特開 2024-147063 検出装置及び検出方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024147063

(43)【公開日】2024-10-16

(54)【発明の名称】検出装置及び検出方法

(51)【国際特許分類】

   G02B 7/00 20210101AFI20241008BHJP

   G03B 21/14 20060101ALI20241008BHJP

   H04N 5/74 20060101ALI20241008BHJP

   G01D 5/12 20060101ALI20241008BHJP

【ＦＩ】

G02B7/00 B

G03B21/14 D

H04N5/74 Z

G01D5/12 G

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023059834

(22)【出願日】2023-04-03

(71)【出願人】

【識別番号】000001443

【氏名又は名称】カシオ計算機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002022

【氏名又は名称】弁理士法人コスモ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】河田 一真

【テーマコード（参考）】

2F077

2H043

2K203

5C058

【Ｆターム（参考）】

2F077AA16

2F077CC02

2F077MM16

2F077NN02

2F077NN04

2F077TT48

2F077TT58

2H043AB02

2H043AB10

2H043AB14

2K203FA62

2K203GC16

2K203MA23

5C058BA35

5C058EA02

(57)【要約】

【課題】電子機器の調整部材との間に滑りが発生した場合でも、調整部材の回転位置を高い精度で検出することができる検出装置、及び検出方法を提供する。
【解決手段】検出装置は、電気的に駆動し、投影装置に設けられている調整リングを回転させる駆動機構と、制御部と、を備え、制御部は、駆動機構を駆動させ、駆動機構の電気的特性の経時変化に基づいて調整リングの回転位置を検出する検出処理を実行する。駆動機構の電気的特性に基づいて間接的に検出する検出処理を実行することにより、調整リングの回転位置を高い精度で検出することができる。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

電気的に駆動し、電子機器に設けられている調整部材を回転させる駆動機構と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記駆動機構を駆動させ、前記駆動機構の電気的特性の経時変化に基づいて前記調整部材の回転位置を検出する検出処理を実行する、
検出装置。

【請求項2】

前記制御部が実行する、前記検出処理は、前記駆動機構を駆動させ、前記調整部材に加わるトルクと前記駆動機構の駆動電流の電流値との間の相関性に基づいて時間を測定し、前記電流値の経時変化に基づいて前記調整部材の回転位置を検出する、請求項１に記載の検出装置。

【請求項3】

前記制御部が実行する、前記検出処理は、前記電流値が所定の閾値以上となったことを条件として前記調整部材の一方の回転限界位置を検出する、請求項２に記載の検出装置。

【請求項4】

前記制御部が実行する、前記検出処理は、前記時間の測定を開始してから前記一方の回転限界位置を検出するまでに経過した時間を記憶する、請求項３に記載の検出装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記電流値を電圧値に変換する変換部と、前記変換部で変換された前記電圧値が入力される処理部と、を有する、請求項２に記載の検出装置。

【請求項6】

前記駆動機構は、ＤＣモータを有し、
前記変換部は、前記ＤＣモータに流れる電流を検出するセンス抵抗である、
請求項５に記載の検出装置。

【請求項7】

前記駆動機構は、前記調整部材と当接する回転体を有する、請求項１～６のいずれか１項に記載の検出装置。

【請求項8】

前記電子機器はレンズ鏡筒を備え、
前記調整部材は、前記レンズ鏡筒におけるフォーカスレンズを調整する第１被回転体、及び前記レンズ鏡筒におけるフォーカスレンズを調整する第２被回転体を有し、
前記回転体は、前記第１被回転体及び前記第２被回転体のうち少なくとも一方に当接可能である、
請求項７に記載の検出装置。

【請求項9】

電気的に駆動し、電子機器に設けられている調整部材を回転させる駆動機構を用いて前記調整部材の回転位置を検出する検出方法であって、
前記駆動機構を駆動させて前記調整部材に加わるトルクに応じて変化する前記駆動機構の駆動電流の電流値を測定し、前記電流値の測定を開始してから前記電流値が所定の閾値以上となるまでの経過時間に基づいて前記調整部材の回転位置を検出する、
検出方法。

【請求項10】

前記電流値が所定の閾値以上となったことを条件として前記調整部材の一方の回転限界位置を検出し、前記調整部材の一方の回転限界位置から前記調整部材の他方の回転限界位置側へ前記経過時間だけ前記調整部材を回転させる、
請求項９に記載の検出方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、検出装置及び検出方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、ズーム調整やフォーカス調整を手動で行うためのレンズ鏡筒に設けられるズームリングやフォーカスリング等の調整部材を備える電子機器において、調整部材の回転位置を検出するための検出装置が提案されている。例えば特許文献１には、回転入力軸を備え、プロジェクタのフォーカス調整リング等に取り付けられるロータリエンコーダが開示されている。このロータリエンコーダでは、回転入力軸の回転に基づいて検出対象の回動位置及び回動方向が検出される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１０６４９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、このような検出装置では、調整部材に圧接させて調整部材を回転させるための回転体として、ゴムローラが用いられることがある。しかしながら、上記特許文献１に開示されるようなエンコーダは、調整リングの回転を機械的に直接測定するため、調整リングに圧接させる回転体としてゴムローラを適用した場合、ゴムローラと調整リングの間で滑りが発生し、調整リングの回転位置を精度良く検出できない虞があった。

【0005】

本発明は、電子機器の調整部材との間に滑りが発生した場合でも、調整部材の回転位置を高い精度で検出することができる検出装置、及び検出方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の検出装置は、電気的に駆動し、電子機器に設けられている調整部材を回転させる駆動機構と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記駆動機構を駆動させ、前記駆動機構の電気的特性の経時変化に基づいて前記調整部材の回転位置を検出する検出処理を実行する。

【0007】

本発明の検出方法は、電気的に駆動し、電子機器に設けられている調整部材を回転させる駆動機構を用いて前記調整部材の回転位置を検出する検出方法であって、前記駆動機構を駆動させて前記調整部材に加わるトルクに応じて変化する前記駆動機構の駆動電流の電流値を測定し、前記電流値の測定を開始してから前記電流値が所定の閾値以上となるまでの経過時間に基づいて前記調整部材の回転位置を検出する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、滑りが発生した場合でも、電子機器の調整部材の回転位置を高い精度で検出することができる検出装置、及び検出方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態に係る検出装置が取り付けられる投影装置を左前方上側から視た斜視図である。

【図2】実施形態に係る検出装置が取り付けられた投影装置を後方上側から視た斜視図である。

【図3】実施形態に係る検出装置の電気的構成を示すブロック図である。

【図4】調整リングにおけるメカ端を示す模式図である。

【図5】実施形態に係る検出装置の制御部が実行するキャリブレーションの操作を示す模式図である。

【図6】実施形態に係る検出装置の制御部が実行するメモリ機能及び再生機能の操作を示す模式図である。

【図7】実施形態において制御部が実行する検出処理を示すフローチャートである。

【図8】実施形態に係る検出装置の第１実施例を示す模式図である。

【図9】実施形態に係る検出装置の第２実施例を示す模式図である。

【図10】実施形態に係る検出装置の第３実施例を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。実施形態に係る検出装置１００は、例えば図１に示すような投影装置（電子機器）１０に取り付けられる。先に投影装置１０について説明する。図１に示すように、投影装置１０は、左右方向を長手方向とする略長矩形箱状に６面（上面２０ａ、下面２０ｂ、左側面２０ｃ、右側面２０ｄ、前面２０ｅ、後面２０ｆ）を有する筐体２０を備える。投影装置１０は、前面２０ｅ側に投影口１１を有する。投影装置１０は、投影口１１から投影光を出射する。なお、以下の説明においては、投影装置１０における左右とは投影口１１からの投影光の出射方向に対しての左右方向を示し、前後とは投影装置１０の投影光の進行方向に対しての前後方向を示し、上下とは投影装置１０の筐体２０の厚み方向に対しての上下方向を示す。

【0011】

筐体２０は、上面２０ａと右側面２０ｄの一部を備える上ケース２１と、下面２０ｂと右側面２０ｄの一部を備える下ケース２２とを有する。筐体２０は、前側に前側パネル２３、後側に後側パネル２４、左側に左側パネル２５を有する。前側パネル２３は、筐体２０の左前角部２０ｇまで延在し、左前角部２０ｇは角Ｒ状である。また、前側パネル２３には、投影口１１の投影口開口部２３ａ、吸気口２３ｂ及び排気口２３ｃが設けられている。後側パネル２４は、左後角部２０ｈまで延在し、左後角部２０ｈは角Ｒ状である。後側パネル２４には、図示しないが、吸気口や画像入出力用のコネクタ等の接続口が設けられている。

【0012】

投影装置１０の上面２０ａと右側面２０ｄとの間の縁部２０ｉ及び投影装置１０の下面２０ｂと右側面２０ｄとの間の縁部２０ｊは、ともに前後方向にわたって筐体２０の上ケース２１及び下ケース２２における右側面２０ｄとの接続部である縁部２１ａ，２２ａは、角Ｒ状の曲面状である。筐体２０の縁部２０ｉ、２２ｊ以外の縁部（例えば、上面２０ａと左側面２０ｃとの間の縁部等）は、略直角状である。上ケース２１の上面２０ａには、投影装置１０の設定等を行うことができる操作パネル２１ｂが設けられている。下ケース２２における右側面２０ｄには、図示しない電源プラグの接続口が設けられている。

【0013】

投影装置１０の筐体２０内には、レンズ鏡筒８０が収納されている。レンズ鏡筒８０には、可動可能な調整部材である調整リング３０（フォーカス調整リング３１を有する被回転体（第１被回転体）及びズーム調整リング３２を有する被回転体（第２被回転体）を機能的に総称するものであり、第１被回転体及び第２被回転体の少なくとも一方を指している）がレンズ鏡筒８０側に設けられている。フォーカス調整リング３１及びズーム調整リング３２は、レンズ鏡筒８０の光軸周りに、略半円弧のリング状に設けられており、外周にはローレットが施されている。筐体２０の上面２０ａの左前角部には、略矩形に開口する調整開口部２０ａ１が設けられている。

【0014】

調整リング３０（フォーカス調整リング３１を有する第１被回転体及びズーム調整リング３２を有する第２被回転体）は、調整開口部２０ａ１から上方に露出されている。投影装置１０に検出装置１００（図２参照）等が取り付けられていない状態では、調整開口部２０ａ１から露出されている調整リング３０をレンズ鏡筒８０の光軸周りに手動で時計回り及び反時計回りに回転させることができ、回転量に応じてレンズ鏡筒８０のフォーカス調整やズーム調整を行うことができる。調整開口部２０ａ１の各開口端はそれぞれ調整リング３０側に向かって下方に傾斜しており、その先端部が調整リング３０との間にわずかな隙間を有している。

【0015】

次に、本実施形態に係る検出装置１００（図２参照）について説明する。本実施形態では、検出装置１００により、上述した投影装置１０のフォーカス調整リング３１及びズーム調整リング３２の回転位置を検出する場合について説明する。図２に示すように、検出装置１００は、調整開口部２０ａ１を覆うように投影装置１０の筐体２０に着脱自在に取り付けられる。検出装置１００は、調整開口部２０ａ１の上側に取り付けられるユニット部材１１０と、制御部１５０とを備えている。ユニット部材１１０と制御部１５０の間は複数の接続配線Ｗで接続されている。

【0016】

ユニット部材１１０は、保持機構１２０と、駆動機構１３０とを有している。保持機構１２０は、駆動機構１３０を投影装置１０に保持するための機構である。保持機構１２０は、投影口１１よりも一回り大きく開口する開口部を有しており、その開口部が投影口１１を露出するように前後方向において投影口１１と重なる状態で、筐体２０を上下方向に挟み込む形で筐体２０に取り付けられる。保持機構１２０は、巻きバネの弾性力により筐体２０に取り付けられるようになっており、詳しい構成については説明を省略する。駆動機構１３０は、上方に開口する略矩形箱状のケースの内部に、投影装置１０のフォーカス調整リング３１及びズーム調整リング３２をそれぞれ個別に物理的に回転させるための機構が設けられた構成となっている。

【0017】

駆動機構１３０は、ケース１４０の内部に設けられた図示しない第１駆動ギア、第１回転ギア、第１ゴムローラ（回転体）、第２駆動ギア、第２回転ギア、及び第２ゴムローラ（回転体）を有しており、ケース１４０の外部にそれぞれ一部が露出している第１モータＭ１及び第２モータＭ２を有している。駆動機構１３０のケース１４０の下面側には、下方側に向けて突出する図示しない係合突起が設けられている。この係合突起が筐体２０の調整開口部２０ａ１の開口端に係合されることにより、駆動機構１３０が調整開口部２０ａ１周りの部分を覆うように筐体２０に取り付けられる。

【0018】

第１モータＭ１は駆動機構１３０の後方右側に設けられており、第２モータＭ２は駆動機構１３０の後方左側に設けられている。第１モータＭ１及び第２モータＭ２は、ケース１４０の外部で左右に並列に配置されている。第１モータＭ１及び第２モータＭ２は、いずれもＤＣモータであり、制御部１５０から駆動信号が入力されることにより駆動する。第１モータＭ１は、第１モータＭ１の駆動により回転し、前後方向に沿って第１モータＭ１から前方に軸状に延びる第１駆動軸（不図示）を有している。第２モータＭ２は、第２モータＭ２の駆動により回転し、前後方向に沿って第２モータＭ２から前方に軸状に延びる第２駆動軸（不図示）を有している。

【0019】

第１駆動ギアは第１駆動軸の軸周りに固着されており、第１駆動軸と共に回転する。第２駆動ギア１３２Ｇ１は第２駆動軸の軸周りに固着されており、第２駆動軸と共に回転する。ケース１４０には、前後方向に軸状に延びる図示しない回転軸が設けられている。回転軸の両端部は、ケース１４０の内側面に回転可能に軸支されている。ここで、回転軸は、第１駆動軸の回転に合わせて回転する第１回転軸と、第２駆動軸の回転に合わせて回転する第２回転軸と、を備えている。第１回転ギアは、第１回転軸の軸周りにそれぞれ空転自在に取り付けられており、第２回転ギアは、第２回転軸の軸周りにそれぞれ空転自在に取り付けられている。

【0020】

第１回転ギアは、第１駆動ギアと噛み合うような配置で第１回転軸に取り付けられており、第２回転ギアは、第２駆動ギアと噛み合うような配置で第２回転軸に取り付けられているため、第１モータＭ１が駆動することにより第１駆動ギアが回転すると、第１駆動ギアと噛み合う第１回転ギアが第１回転軸の軸周りに回転し、第２モータＭ２が駆動することにより第２駆動ギアが回転すると、第２駆動ギアと噛み合う第２回転ギアが第２回転軸の軸周りに回転する。

【0021】

また、第１回転軸及び第２回転軸の軸周りには、それぞれ第１ゴムローラ及び第２ゴムローラが取り付けられている。第１ゴムローラは、第１回転ギアの前方側に第１回転ギアと隣接する形で設けられ、第１回転ギアに固定されている。第２ゴムローラは、第２回転ギアの前方側に第２回転ギアと隣接する形で設けられ、第２回転ギアに固定されている。このため、第１ゴムローラは、第１回転ギアが回転することにより第１回転ギアと共に第１回転軸の軸周りに回転し、第２ゴムローラは、第２回転ギアが回転することにより第２回転ギアと共に第２回転軸の軸周りに回転する。

【0022】

保持機構１２０により駆動機構１３０が筐体２０に保持されて係合突起が筐体２０の調整開口部２０ａ１に係合されると、第１ゴムローラがフォーカス調整リング３１に対して下方向に圧接され、第２ゴムローラがズーム調整リング３２に対して下方向に圧接される。この状態では、第１モータＭ１が駆動すると、第１ゴムローラとフォーカス調整リング３１の間に働く摩擦力により、第１ゴムローラの回転に伴ってフォーカス調整リング３１が回転され、第２モータＭ２が駆動すると、第２ゴムローラとズーム調整リング３２の間に働く摩擦力により、第２ゴムローラの回転に伴ってズーム調整リング３２が回転される。

【0023】

制御部１５０は、回路基板１５１上に設けられたＣＰＵ１５２（図３参照）等からなっており、接続配線Ｗを介して第１モータＭ１及び第２モータＭ２を駆動する。また、制御部１５０は、後述する検出処理を実行する。回路基板１５１は、筐体２０の上面２０ａ上等に配置される。また、制御部１５０は、後述するキャリブレーション、プリセット機能、メモリ機能、及びメモリ再生機能の各種操作を実行するための指示を使用者から受け付けるための図示しないボタン等を備えている。なお、回路基板１５１上には、第１モータＭ１及び第２モータＭ２を駆動する駆動信号を外部（リモコン等）から受信するための受信部材が設けられていてもよい。

【0024】

次に、図３を参照して検出装置１００の電気的構成について説明する。検出装置１００は、回路基板１５１上に実装された制御部１５０によってその全体が制御統括されている。制御部１５０は、コンピュータから構成される演算処理部であるＣＰＵ（処理部）１５２を備えている。ＣＰＵ１５２には、メモリ１５３、モータドライバ１５４、第１モータＭ１及び第２モータＭ２、フォーカス側センス抵抗（変換部）１５５ａ及びズーム側センス抵抗（変換部）１５５ｂ、フォーカス側増幅器１５６ａ及びズーム側増幅器１５６ｂ、フォーカス側ＡＤＣ（Analog-to-Digital Converter）１５７ａ及びズーム側ＡＤＣ１５７ｂ等が接続されている。なお、ＣＰＵ１５２にメモリ及びＡＤＣが予め内蔵されている場合は、制御部１５０は、メモリ１５３、フォーカス側ＡＤＣ１５７ａ、及びズーム側ＡＤＣ１５７ｂを備えない構成であってもよい。

【0025】

メモリ１５３は、外部メモリであり、ＣＰＵ１５２を制御するプログラム等を記憶するＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）、及び後述する移動時間等、種々のデータを一時的に記憶するフラッシュメモリ等から構成されている。メモリ１５３には、後述する検出処理を実行させるためのプログラムが記憶されている。モータドライバ１５４は、第１モータＭ１及び第２モータＭ２を制御するためのＩＣであり、第１モータＭ１及び第２モータＭ２に接続されている。

【0026】

フォーカス側センス抵抗１５５ａ及びフォーカス側増幅器１５６ａは第１モータＭ１に接続されており、ズーム側センス抵抗１５５ｂ及びズーム側増幅器１５６ｂは第２モータＭ２に接続されている。フォーカス側センス抵抗１５５ａは第１モータＭ１に流れる駆動電流の電流値を検出し、フォーカス側増幅器１５６ａはフォーカス側センス抵抗１５５ａに流れた電流により生じた電位差を電圧値として増幅する。ズーム側センス抵抗１５５ｂは第２モータＭ２に流れる駆動電流の電流値を検出し、ズーム側増幅器１５６ｂはズーム側センス抵抗１５５ｂに流れた電流により生じた電位差を電圧値として増幅する。このようにフォーカス側センス抵抗１５５ａ及びズーム側センス抵抗１５５ｂは、各モータＭ１，Ｍ２に流れる駆動電流の電流値を電圧値に変換する。

【0027】

フォーカス側増幅器１５６ａはフォーカス側ＡＤＣ１５７ａを介してＣＰＵ１５２と接続されており、ズーム側増幅器１５６ｂはズーム側ＡＤＣ１５７ｂを介してＣＰＵ１５２と接続されている。フォーカス側増幅器１５６ａから出力された電圧値のアナログ電気信号は、フォーカス側ＡＤＣ１５７ａで電圧値のデジタル電気信号に変換されてＣＰＵ１５２に入力される。ズーム側増幅器１５６ｂから出力された電圧値のアナログ電気信号は、ズーム側ＡＤＣ１５７ｂで電圧値のデジタル電気信号に変換されてＣＰＵ１５２に入力される。

【0028】

次に、フォーカス調整リング３１及びズーム調整リング３２の回転限界位置について説明する。検出装置１００は、第１ゴムローラが圧接されるフォーカス調整リング３１及び第２ゴムローラが圧接されるズーム調整リング３２の回転限界位置をそれぞれ検出することにより、フォーカス調整リング３１及びズーム調整リング３２の回転位置を検出する。検出装置１００では、制御部１５０がフォーカス調整リング３１に対して行う操作及び制御部１５０がズーム調整リング３２に対して行う操作は同じであるため、以下では、フォーカス調整リング３１及びズーム調整リング３２を合わせて「調整リング３０」という。

【0029】

調整リング３０には、投影装置１０の前面２０ｅ側から見て右回り方向（時計周り方向）、左回り方向（反時計周り方向）にそれぞれ回転限界位置が存在する。以下では、調整リング３０の回転限界位置を「メカ端」といい、右回り方向のメカ端を「一方のメカ端Ｅ１（図４参照）」、左回り方向のメカ端を「他方のメカ端Ｅ２（図５参照）」といい、一方のメカ端Ｅ１及び他方のメカ端Ｅ２から等距離である位置を「センター位置」という。また、以下の説明では、調整リング３０を右回り方向へ回転させることを、調整リング３０を一方のメカ端Ｅ１側に回転させるといい、調整リング３０を左回り方向へ回転させることを、調整リング３０を他方のメカ端Ｅ２側に回転させるという。

【0030】

図４の左側に示すように、調整リング３０がセンター位置にある状態では、調整リング３０の中央部近傍が筐体２０の調整開口部２０ａ１から露出する露出部３０Ａ（図４におけるハッチング部分）となり、露出部３０Ａの両側が筐体２０の内部に隠れた非露出部３０Ｂ（図４における無地部分）となる。この状態から調整リング３０を右回りに限界まで回転させると、図４の右側に示すように、調整リング３０が一方のメカ端Ｅ１に移動した状態となる。この状態では、調整リング３０のうち一方のメカ端Ｅ１近傍が非露出部３０Ｂとなり、他の部分が露出部３０Ａとなる。なお、図５の左側に示すように、調整リング３０が他方のメカ端Ｅ２に移動した状態では、調整リング３０のうち他方のメカ端Ｅ１近傍が非露出部３０Ｂとなり、他の部分が露出部３０Ａとなる。

【0031】

次に、制御部１５０が実行するキャリブレーションの操作について説明する。ここでいうキャリブレーションとは、フォーカス調整リング３１に圧接される第１ゴムローラ及びズーム調整リング３２に圧接される第２ゴムローラの個体間ばらつき、第１モータＭ１及び第２モータＭ２の個体間ばらつき、駆動機構１３０を構成する各部材の摩耗等による状態ばらつき等、種々の要因によりばらつきが生じ得る検出装置１００の検出値について予めばらつき補正を行う操作である。このキャリブレーションの操作は、使用者によりキャリブレーションを実行する指示が行われた場合や投影装置１０の起動時等に実行される。キャリブレーションでは、制御部１５０は、フォーカス調整リング３１及びズーム調整リング３２が他方のメカ端Ｅ２から一方のメカ端Ｅ１まで回転移動する移動時間Δｔをそれぞれ計測する。

【0032】

ここで、２つのゴムローラの一方からフォーカス調整リング３１に加わるトルクと第１モータＭ１に流れる駆動電流との間、及び２つのゴムローラの他方からズーム調整リング３２に加わるトルクと第２モータＭ２に流れる駆動電流との間には、それぞれ比例関係が成立する。第１モータＭ１や第２モータＭ２をそれぞれ駆動することによって実行されるフォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２の回転移動操作では、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２が一方のメカ端Ｅ１、他方のメカ端Ｅ２に回転移動するまでの間は、対応するゴムローラからフォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２に加わる各トルクは、回転中、実質的に一定である。フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２が一方のメカ端Ｅ１，他方のメカ端Ｅ２に到達すると、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２をそれ以上回転させることができないため、対応するゴムローラからフォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２に加わるトルクが急激に増大する。即ち、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２が一方のメカ端Ｅ１，他方のメカ端Ｅ２に到達すると、第１モータＭ１や第２モータＭ２に流れる駆動電流の電流値（電圧値）が急激に増大する。

【0033】

このため、各モータＭ１，Ｍ２に流れる駆動電流の電流値をそれぞれ計測することにより、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２が一方のメカ端Ｅ１，他方のメカ端Ｅ２に到達したのか否かを特定することができる。本実施形態では、ＣＰＵ１５２に入力される電圧値が所定の閾値以上であった場合、制御部１５０は、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２が一方のメカ端Ｅ１や他方のメカ端Ｅ２に到達したと判断する。なお、計測値のノイズについては、単位時間当たりの平均値を算出することにより、ノイズの影響を排除することができる。また、調整リング３０は、各ゴムローから加わるトルクに対して十分な強度を有しているため、回転移動中に破損する虞はない。

【0034】

キャリブレーションの操作に戻り、キャリブレーションが実行されると、図５に示すように、制御部１５０は、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２に圧接された対応するゴムローラを回転させて、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２を他方のメカ端Ｅ２まで回転移動させた状態Ｓ１とする。即ち、制御部１５０は、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２を他方のメカ端Ｅ２側（図５に示す左回り方向）に回転させ、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２が他方のメカ端Ｅ２に到達したと判断すると、第１モータＭ１や第２モータＭ２の駆動を停止してフォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２の回転を一旦停止させる。

【0035】

次に、制御部１５０は、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２を一方のメカ端Ｅ１側（図５に示す右回り方向）に回転させて、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２を一方のメカ端Ｅ１まで回転移動させた状態Ｓ２とする。このとき、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２が他方のメカ端Ｅ２から一方のメカ端Ｅ１へ到達するまでの移動時間Δｔを計測する。即ち、制御部１５０は、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２の一方のメカ端Ｅ１側への回転を開始してからフォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２が他方のメカ端Ｅ２に到達したと判断するまで（ＣＰＵ１５２に入力される電圧値が所定の閾値以上となるまで）の経過時間（移動時間Δｔ）を検出する。そして、制御部１５０は、検出した移動時間Δｔを、調整リング３０を他方のメカ端Ｅ２から一方のメカ端Ｅ１まで回転移動させるためにかかる時間としてメモリ１５３に記憶する。以上の動作により、キャリブレーションが完了する。

【0036】

次に、図６を参照して、制御部１５０が実行するメモリ機能及び再生機能について説明する。メモリ機能とは、ある状態（以下、「初期状態Ｓ３」という。）におけるフォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２の位置を記憶する機能をいう。再生機能とは、初期状態Ｓ３のフォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２に任意の回転操作を加えた状態（以下、「操作後状態Ｓ４」という。）から、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２を再び初期状態Ｓ３に戻す機能をいう。このメモリ機能及び再生機能の操作は、使用者によりメモリ機能及び再生機能を実行する指示が行われた場合等に実行される。

【0037】

メモリ機能では、制御部１５０は、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２を初期状態Ｓ３から一方のメカ端Ｅ１（又は他方のメカ端Ｅ２）まで回転させた状態Ｓ５とし、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２が初期状態Ｓ３から一方のメカ端Ｅ１（又は他方のメカ端Ｅ２）へ到達するまでの移動時間ｔ１を計測して、回転方向と共にメモリ１５３に記憶する。再生機能では、制御部１５０は、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２を操作後状態Ｓ４からメモリ機能で記憶したメカ端Ｅ１，Ｅ２の方向に回転させた状態Ｓ５とする。次に、メモリ機能でメモリ１５３に記憶した移動時間ｔ１を読み出し、読み出した移動時間ｔ１だけフォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２をメモリ機能で記憶したメカ端Ｅ１，Ｅ２の方向に回転させる。これにより、調整リング３０を操作後状態Ｓ４の位置まで戻すことができる。

【0038】

次に、制御部１５０が実行するプリセット機能について説明する。プリセット機能とは、調整リングの位置について予め特定の位置をメモリ１５３に複数記憶しておき、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２を任意の位置からメモリ１５３に記憶されている特定の位置のうちの一つに移動させる機能をいう。プリセット機能は、使用者によりプリセット機能を実行する指示が行われた場合等に実行される。プリセット機能では、メモリ１５３に記憶する複数の位置は、一方のメカ端Ｅ１又は他方のメカ端Ｅ２からの相対位置（全移動量に対する位置）で記憶する。

【0039】

プリセット機能では、例えば、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２の特定の位置を位置Ａとすると、制御部１５０は、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２が一方のメカ端Ｅ１（他方のメカ端Ｅ２）から位置Ａに到達するまでの時間をメモリ１５３に記憶する。フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２を位置Ａに移動させるためのプリセット機能が実行されると、制御部１５０は、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２を任意の位置からメモリ１５３に相対位置を記憶した一方のメカ端Ｅ１（他方のメカ端Ｅ２）まで回転移動させる。そして、一方のメカ端Ｅ１（他方のメカ端Ｅ２）から、メモリ１５３に記憶した時間だけフォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２を他方のメカ端Ｅ１側（一方のメカ端Ｅ２側）に回転移動させる。これにより、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２が位置Ａに移動される。プリセット機能は、キャリブレーションを予め実行することにより、精度良く実行することができる。

【0040】

このように検出装置１００では、各モータＭ１，Ｍ２を適宜駆動してフォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２を一方のメカ端Ｅ１（又は他方のメカ端Ｅ２）まで回転させ、各モータＭ１，Ｍ２を駆動する各駆動電流の電流値を電圧値に変換して測定し、測定する電圧値が所定の閾値以上になったことを条件としてフォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２が一方のメカ端Ｅ１（又は他方のメカ端Ｅ２）に到達したと判断する。そして、検出装置１００では、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２が他方のメカ端Ｅ２から一方のメカ端Ｅ１に到達するまでの移動時間Δｔを予め記憶する。これにより、検出装置１００では、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２を一方のメカ端Ｅ１（他方のメカ端Ｅ２）に移動させ、他方のメカ端Ｅ２側へ（一方のメカ端Ｅ１側へ）モータＭ１やモータＭ２の駆動を開始してから（調整リング３０の回転を開始してから）経過したそれぞれの時間に基づいて、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２の回転位置を間接的に検出することができる。

【0041】

例えばフォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２を他方のメカ端Ｅ２から一方のメカ端Ｅ１に回転移動させるまでに経過した時間がいずれも３秒であり、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２を一方のメカ端Ｅ１から他方のメカ端Ｅ２側へ向けて１秒回転させた位置で停止させると、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２は、他方のメカ端Ｅ２に到達するまでに２秒かかる位置（一方のメカ端Ｅ１に到達するまでに１秒かかる位置）で停止されたことになる。このようにして調整リング３０の位置を間接的に検出することができる。

【0042】

なお、本実施形態のように調整リング３０に圧接される２つの回転体がゴムローラである場合、調整リング３０を回転させる際にゴムローラと調整リング３０の間で滑りが発生することがある。しかしながら、検出装置１００では、このような滑りが発生した場合であっても、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２が一方のメカ端Ｅ１（又は他方のメカ端Ｅ２）に到達するまでの間は一定の滑り量でフォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２が回転し、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２が一方のメカ端Ｅ１（又は他方のメカ端Ｅ２）に到達して電圧値が所定の閾値以上になるまでの時間が滑りによる遅れを含めた時間で計測される。そして、検出装置１００では、滑りによる遅れを含めた時間に基づいてフォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２の回転位置を間接的に検出する。このため、対応するゴムローラとフォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２の間で滑りが発生した場合でも、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２の回転位置を精度良く検出することができる。

【0043】

次に、図７を参照して、制御部１５０が実行する検出処理について説明する。検出処理では、制御部１５０は、まず使用者によりキャリブレーションを実行する指示がされたのか否かを判断する（ステップＳ２００）。制御部１５０は、キャリブレーションを実行する指示がされたと判断した場合（Ｓ２００：ＹＥＳ）、ステップＳ２１０に移行する。制御部１５０は、キャリブレーションを実行する指示がされていないと判断した場合（Ｓ２００：ＮＯ）、ステップＳ２０２に移行する。

【0044】

ステップＳ２１０では、制御部１５０は、キャリブレーションを実行する。即ち、制御部１５０は、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２が他方のメカ端Ｅ２から一方のメカ端Ｅ１に移動するまでの移動時間Δｔをそれぞれ検出し、メモリ１５３に記憶してキャリブレーションを終了する。制御部１５０は、キャリブレーションを終了すると、ステップＳ２００に戻り、ステップＳ２００の判断処理を再び実行する。

【0045】

ステップＳ２０２では、制御部１５０は、使用者によりプリセット機能を実行する指示がされたのか否かを判断する。制御部１５０は、プリセット機能を実行する指示がされたと判断した場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、ステップＳ２１２に移行する。制御部１５０は、プリセット機能を実行する指示がされていないと判断した場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、ステップＳ２０４に移行する。

【0046】

ステップＳ２１２では、制御部１５０は、プリセット機能を実行する。即ち、制御部１５０は、メモリ１５３に記憶した一方のメカ端Ｅ１（又は他方のメカ端Ｅ２）から記憶した移動時間だけ各モータＭ１，Ｍ２を駆動する。これにより、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２がそれぞれ任意の位置からメモリ１５３に記憶されている特定の位置のうちの一つにそれぞれ移動される。制御部１５０は、プリセット機能を終了すると、ステップＳ２００に戻り、ステップＳ２００の判断処理を再び実行する。

【0047】

ステップＳ２０４では、制御部１５０は、使用者によりメモリ機能を実行する指示がされたのか否かを判断する。制御部１５０は、メモリ機能を実行する指示がされたと判断した場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、ステップＳ２１４に移行する。制御部１５０は、メモリ機能を実行する指示がされていないと判断した場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、ステップＳ２０６に移行する。

【0048】

ステップＳ２１４では、制御部１５０は、メモリ機能を実行する。即ち、制御部１５０は、調整リング３０が各任意の位置からいずれかのメカ端Ｅ１，Ｅ２まで移動する各移動時間ｔ１を検出し、調整リング３０が移動したメカ端Ｅ１，Ｅ２の方向と共にメモリ１５３に記憶する。制御部１５０は、メモリ機能を終了すると、ステップＳ２００に戻り、ステップＳ２００の判断処理を再び実行する。

【0049】

ステップＳ２０６では、制御部１５０は、使用者により再生機能を実行する指示がされたのか否かを判断する。制御部１５０は、再生機能を実行する指示がされたと判断した場合（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、ステップＳ２１６に移行する。制御部１５０は、再生機能を実行する指示がされていないと判断した場合（Ｓ２０６：ＮＯ）、ステップＳ２０８に移行する。

【0050】

ステップＳ２１６では、制御部１５０は、再生機能を実行する。即ち、制御部１５０は、まず調整リング３０をメモリ機能で記憶した方向のメカ端Ｅ１，Ｅ２まで回転させる。次に、制御部１５０は、メモリ機能で記憶した移動時間ｔ１だけ調整リング３０をメモリ機能で記憶した方向のメカ端Ｅ１，Ｅ２まで移動させる（ステップＳ２１８）。制御部１５０は、再生機能を終了すると（ステップＳ２１８の処理を終了すると）、ステップＳ２００に戻り、ステップＳ２００の判断処理を再び実行する。

【0051】

ステップＳ２０８では、制御部１５０は、検出処理が完了したのか否かを判断する。即ち、使用者により何らかの機能を実行する指示がされたのか否かを判断する。制御部１５０は、検出処理が完了したと判断した場合（Ｓ２０８：ＹＥＳ）、検出処理を終了する。制御部１５０は、検出処理が完了していないと判断した場合、ステップＳ２００に戻り、ステップＳ２００の判断処理を再び実行する。

【0052】

次に、図８～図１０を参照して、上記の構成とされた検出装置１００の実施例について説明する。第１実施例として、図８に示すように、測距センサを用いて投影装置１０の投影口１１からスクリーンＳＣ１までの距離Ｌ１を測定し、測定した距離Ｌ１に合わせて検出装置１００でフォーカス調整リング３１の回転位置を予めメモリ１５３に記憶させておくことで、記憶させた回転位置を再生させることにより、投影装置１０のフォーカス機能を自動で調整できるオートフォーカス機能を実現することができる。

【0053】

第２実施例として、図９に示すように、投影装置１０を可動式のアーム取り付け、異なる場所に異なる角度で設置された各スクリーンＳＣ２，ＳＣ３，ＳＣ４に対して投影させる場合のように投影面の向きや画面、距離が変化する状況において、検出装置１００で調整リング３０の各回転位置を検出することにより、各投影面に応じてフォーカス機能及びズーム機能を自動で調整することができる。

【0054】

第３実施例として、図１０に示すように、スクリーンＳＣ５の投影サイズ（図１０に示す例では６０型）を固定して投影装置１０の設置位置を変える場合、投影装置１０の設置位置に応じた調整リング３０の最適な回転位置を予め検出装置１００のメモリ１５３に予め記憶させておき、プリセット機能を実行することにより、固定した投影サイズに対して最適な設置位置で投影装置１０を設置することができる。なお、使用者が実際に投影を行ってピントが合っていないことを使用者が認識した場合には、キャリブレーションを実行することにより、ばらつき補正を行うことができる。

【0055】

以上説明したように本実施形態に係る検出装置１００は、電気的に駆動し、投影装置１０に設けられている調整リング３０を回転させる駆動機構１３０と、制御部１５０と、を備え、制御部１５０は、駆動機構１３０を駆動させ、駆動機構１３０の電気的特性の経時変化に基づいて調整リング３０の回転位置を検出する検出処理を実行する。このように調整リング３０の回転位置を直接検出するのではなく、駆動機構１３０の電気的特性に基づいて間接的に検出する検出処理を実行することにより、駆動機構１３０と投影装置１０の調整リング３０との間に滑りが発生した場合でも、調整リング３０の回転位置を高い精度で検出することができる。

【0056】

さらに、検出装置１００ではエンコーダを用いることなく調整リング３０の回転位置を高い精度で検出することができるため、部品数の削減やコストの削減を図ることができる。また、機械的制約等によりエンコーダを用いることができない環境下においても、調整リング３０の回転位置を検出することができる。また、エンコーダを用いないことにより、省スペース化を図ることもできる。また、エンコーダを使用することにより消費される電力を削減することができる。

【0057】

また、本実施形態の検出装置１００では、制御部１５０が実行する、検出処理は、駆動機構１３０を駆動させ、調整リング３０にそれぞれ加わるトルクと駆動機構１３０の各駆動電流の電流値との間の相関性に基づいて時間を測定し、電流値の経時変化に基づいて調整リング３０の回転位置を検出する。これにより、駆動機構１３０の電気的特性に基づいて間接的に検出するための具体的な方法を提供することができる。また、駆動機構１３０と投影装置１０の調整リング３０との間に滑りが発生した場合、調整リング３０に加わる各トルクは滑り量を含めたトルクとなり、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２の回転中は滑り量がそれぞれ一定であるため、滑りによる遅延も含めた電流値の経時変化に基づいてフォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２の回転位置を間接的に検出することにより回転位置を高い精度で検出することができる。

【0058】

また、本実施形態の検出装置１００では、制御部１５０が実行する、検出処理は、電流値が所定の閾値以上となったことを条件としてフォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２の一方のメカ端Ｅ１（又は他方のメカ端Ｅ２）を検出する。フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２が一方のメカ端Ｅ１（又は他方のメカ端Ｅ２）に到達するとトルクが急激に増大するため、このように所定の閾値以上の各電流値を検出することにより、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２がメカ端Ｅ１，Ｅ２に到達したことを精度良く検出することができる。

【0059】

また、本実施形態の検出装置１００では、制御部１５０が実行する、検出処理は、時間の測定を開始してから一方のメカ端Ｅ１（又は他方のメカ端Ｅ２）を検出するまでに経過した時間を記憶する。これにより、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２について時間の測定を開始した回転位置から一方のメカ端Ｅ１（又は他方のメカ端Ｅ２）までの回転距離を時間に置き換えて記憶することができる。そして、一方のメカ端Ｅ１（又は他方のメカ端Ｅ２）から記憶した時間だけ反対方向にフォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２を回転することにより、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２を当初の回転位置まで戻すことができる。

【0060】

また、本実施形態の検出装置１００では、制御部１５０は、電流値を電圧値に変換するセンス抵抗と、センス抵抗で変換された電圧値が入力される処理部と、を有する。これにより、駆動電流の電流値を電圧値として読み取るための具体的な構成を提供することができる。

【0061】

また、本実施形態の検出装置１００では、駆動機構１３０は、ＤＣモータを有し、変換部は、ＤＣモータに流れる電流を検出するセンス抵抗である。このように駆動機構がＤＣモータを有することにより、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２が任意の回転位置から回転を開始して一方のメカ端Ｅ１（又は他方のメカ端Ｅ２）した到達すると、電流値に顕著な差が生じるため、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２がメカ端Ｅ１，Ｅ２に到達したことを精度良く検出することができる。また、センス抵抗でＤＣモータに流れる電流を検出することにより、簡単な構成で電流－トルクの比例関係を電圧－トルクの関係に変換することができ、また、抵抗で消費する電流（電力）を抑えることができる。

【0062】

また、本実施形態の検出装置１００では、駆動機構１３０は、調整リング３０と当接するゴムローラを有する。これにより、調整リング３０を回転させるための具体的な構成を提供することができる。

【0063】

本実施形態の検出装置１００では、投影装置１０はレンズ鏡筒８０を備え、調整リング３０は、レンズ鏡筒８０におけるフォーカスレンズを調整するフォーカス調整リング３１、及びレンズ鏡筒８０におけるフォーカスレンズを調整するズーム調整リング３２を有し、ゴムローラは、フォーカス調整リング３１及びズーム調整リング３２のうち少なくとも一方に当接可能である。これにより、フォーカス調整リング３１及びズーム調整リング３２の少なくとも一方の回転位置の検出を高い精度で行うことが可能な検出装置１００を提供することができる。

【0064】

また、本実施形態の検出方法は、電気的に駆動し、投影装置１０に設けられている調整リング３０を回転させる駆動機構１３０を用いて調整リング３０の回転位置を検出する検出方法であって、駆動機構１３０を駆動させて調整リング３０に加わるトルクに応じて変化する駆動機構１３０の駆動電流の電流値を測定し、電流値の測定を開始してから電流値が所定の閾値以上となるまでの経過時間に基づいて調整リング３０の回転位置を検出する。本検出方法では、このように電流値が所定の閾値以上となるまでの経過時間に基づいて調整リング３０の回転位置を間接的に検出することにより、駆動機構１３０と投影装置１０の調整リング３０との間に滑りが発生した場合でも、調整リング３０の回転位置を高い精度で検出することができる。

【0065】

また、上記の検出方法では、電流値が所定の閾値以上となったことを条件としてフォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２の一方のメカ端Ｅ１（又は他方のメカ端Ｅ２）を検出し、フォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２の一方のメカ端Ｅ１（又は他方のメカ端Ｅ２）からフォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２の他方のメカ端Ｅ２側（又は一方のメカ端Ｅ１側）へ検出した経過時間だけフォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２を回転させる。これにより、電流値の測定を開始した際のフォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２の回転位置までフォーカス調整リング３１やズーム調整リング３２を戻すことができる。

【0066】

なお、以上説明した実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。例えば、上記の実施形態では、調整リングに当接される回転体の一例としてゴムローラを例示したが、調整リングに当接される回転体がギアであってもよい。また、例えば、上記の実施形態では、ゴムローラを介して調整リングを回転させる構成を例示したが、各モータが調整リングを直接回転させるものであってもよい。

【符号の説明】

【0067】

１ 電子機器システム １０ 投影装置
１１ 投影口 ２０ 筐体
２０ａ 上面 ２０ａ１ 調整開口部
２０ａ２ 端縁部 ２０ｂ 下面
２０ｃ 左側面 ２０ｄ 右側面
２０ｅ 前面 ２０ｆ 後面
２０ｇ 左前角部 ２０ｈ 左後角部
２０ｉ 縁部 ２０ｊ 縁部
２１ 上ケース ２１ａ 縁部
２１ｂ 操作パネル ２２ 下ケース
２２ａ 縁部 ２２ｊ 縁部
２３ 前側パネル ２３ａ 投影口開口部
２３ｂ 吸気口 ２３ｃ 排気口
２４ 後側パネル ２５ 左側パネル
３０ 調整リング ３１ フォーカス調整リング
３２ ズーム調整リング ８０ レンズ鏡筒
１００ 検出装置 １１０ ユニット部材
１２０ 保持機構 １３０ 駆動機構
１５０ 制御部 １５１ 回路基板
１５２ ＣＰＵ １５３ メモリ
１５４ モータドライバ １５５ａ フォーカス側センス抵抗
１５５ｂ ズーム側センス抵抗 １５６ａ フォーカス側増幅器
１５６ｂ ズーム側増幅器 １５７ａ フォーカス側ＡＤＣ
１５７ｂ ズーム側ＡＤＣ Ｅ１ 一方のメカ端
Ｅ２ 他方のメカ端 Ｌ１ 距離
Ｍ１ 第１モータ Ｍ２ 第２モータ
Ｓ１ 状態 Ｓ２ 状態
Ｓ３ 初期状態 Ｓ４ 操作後状態
Ｓ５ 状態 ＳＣ１～ＳＣ５ スクリーン
Ｗ 接続配線 Δｔ、ｔ１ 移動時間

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】