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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024147076
(43)【公開日】2024-10-16
(54)【発明の名称】電気装置
(51)【国際特許分類】
H01G 2/02 20060101AFI20241008BHJP
H01G 4/228 20060101ALI20241008BHJP
H01G 4/38 20060101ALI20241008BHJP
H05K 3/36 20060101ALN20241008BHJP
【ＦＩ】
H01G2/02 101E
H01G4/228 S
H01G4/38 A
H01G4/228 J
H05K3/36 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023059850
(22)【出願日】2023-04-03
(71)【出願人】
【識別番号】000002233
【氏名又は名称】ニデックインスツルメンツ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100142619
【弁理士】
【氏名又は名称】河合 徹
(74)【代理人】
【識別番号】100153316
【弁理士】
【氏名又は名称】河口 伸子
(74)【代理人】
【識別番号】100196140
【弁理士】
【氏名又は名称】岩垂 裕司
(72)【発明者】
【氏名】齋地 正義
【テーマコード（参考）】
5E082
5E344
【Ｆターム（参考）】
5E082CC07
5E082CC13
5E344CD18
5E344EE06
(57)【要約】
【課題】コンデンサユニットのバスバーに接続する配線の端子間の絶縁距離を確保し、配線の接続作業の負担を軽減する。
【解決手段】コントローラ１は、モータドライバ７の電力配線に接続される主回路コンデンサ６を備える。主回路コンデンサ６は、複数のコンデンサ６０を平行に延びる２本のバスバーにより接続する。２本のバスバーは、コンデンサ６０の第１端子６１が接続される第１孔１２がＸ方向に複数並んで設けられている第１バスバー１１と、コンデンサ６０の第２端子６２が接続される第２孔２２がＸ方向に複数並んで設けられている第２バスバー２１と、を備える。第１バスバー１１は、正極配線７１が接続される第１バスバー本体部１４と、第１バスバー本体部１４における第２バスバー２１の側の端縁から突出する複数の第１突出部１５と、を備えており、第１突出部１５に第１孔１２が設けられている。
【選択図】図２
【解決手段】コントローラ１は、モータドライバ７の電力配線に接続される主回路コンデンサ６を備える。主回路コンデンサ６は、複数のコンデンサ６０を平行に延びる２本のバスバーにより接続する。２本のバスバーは、コンデンサ６０の第１端子６１が接続される第１孔１２がＸ方向に複数並んで設けられている第１バスバー１１と、コンデンサ６０の第２端子６２が接続される第２孔２２がＸ方向に複数並んで設けられている第２バスバー２１と、を備える。第１バスバー１１は、正極配線７１が接続される第１バスバー本体部１４と、第１バスバー本体部１４における第２バスバー２１の側の端縁から突出する複数の第１突出部１５と、を備えており、第１突出部１５に第１孔１２が設けられている。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
互いに交差する３方向を第１方向、第２方向、第３方向とするとき、
第１端子および第２端子が配置される端面を第１方向の一方側へ向けて第２方向に並ぶ複数のコンデンサと、前記コンデンサに前記第１方向の一方側から対向する位置で前記第２方向に平行に延びる２本のバスバーと、前記バスバーを介して前記複数のコンデンサが接続される電気回路と、を有し、
前記２本のバスバーは、前記第１端子が接続される第１孔が前記第２方向に複数並んで設けられている第１バスバーと、前記第２端子が接続される第２孔が前記第２方向に複数並んで設けられている第２バスバーと、を備え、
前記第１バスバーは、第１配線が接続される第１バスバー本体部と、前記第１バスバー本体部における前記第２バスバーの側の端縁から突出する複数の第１突出部と、を備え、
前記第１突出部に前記第１孔が設けられていることを特徴とする電気装置。
第１端子および第２端子が配置される端面を第１方向の一方側へ向けて第２方向に並ぶ複数のコンデンサと、前記コンデンサに前記第１方向の一方側から対向する位置で前記第２方向に平行に延びる２本のバスバーと、前記バスバーを介して前記複数のコンデンサが接続される電気回路と、を有し、
前記２本のバスバーは、前記第１端子が接続される第１孔が前記第２方向に複数並んで設けられている第１バスバーと、前記第２端子が接続される第２孔が前記第２方向に複数並んで設けられている第２バスバーと、を備え、
前記第１バスバーは、第１配線が接続される第１バスバー本体部と、前記第１バスバー本体部における前記第２バスバーの側の端縁から突出する複数の第１突出部と、を備え、
前記第１突出部に前記第１孔が設けられていることを特徴とする電気装置。
【請求項2】
前記第１突出部は、前記第１バスバー本体部から前記第２バスバーの側へ前記第３方向に延びており、前記第１バスバー本体部と同一面内に配置されることを特徴とする請求項１に記載の電気装置。
【請求項3】
前記第１突出部は、前記第１バスバー本体部から前記コンデンサの側に屈曲して前記第１方向の他方側へ延びる屈曲部と、前記屈曲部の先端から前記第２バスバーの側に屈曲して前記第３方向に延びる先端部と、を備え、
前記先端部に前記第１孔が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の電気装置。
前記先端部に前記第１孔が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の電気装置。
【請求項4】
前記第１バスバー本体部には、前記第１配線の端部に設けられた丸端子がねじによって接続される第１配線接続孔が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の電気装置。
【請求項5】
前記第２バスバーは、第２配線が接続される第２バスバー本体部と、前記第２バスバー本体部における前記第１バスバーの側の端縁から突出する複数の第２突出部と、を備え、
前記第２突出部に前記第２孔が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の電気装置。
前記第２突出部に前記第２孔が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の電気装置。
【請求項6】
前記第１突出部は、前記第１バスバー本体部から前記第２バスバーの側へ前記第３方向に延びており、前記第１バスバー本体部と同一面内に配置され、
前記第２突出部は、前記第２バスバー本体部から前記第１バスバーの側へ前記第３方向に延びており、前記第２バスバー本体部と同一面内に配置されることを特徴とする請求項５に記載の電気装置。
前記第２突出部は、前記第２バスバー本体部から前記第１バスバーの側へ前記第３方向に延びており、前記第２バスバー本体部と同一面内に配置されることを特徴とする請求項５に記載の電気装置。
【請求項7】
前記第２バスバー本体部には、前記第２配線の端部に設けられた丸端子がねじによって接続される第２配線接続孔が設けられていることを特徴とする請求項５に記載の電気装置。
【請求項8】
前記第１端子と前記第２端子のうちの一方と前記バスバーとの間に前記第１方向に延びるスペーサが介在することを特徴とする請求項１に記載の電気装置。
【請求項9】
モータに駆動電流を供給するモータドライバと、前記モータドライバに電力を供給する主回路基板と、を有し、
前記コンデンサは、前記バスバーを介して前記主回路基板および前記モータドライバに接続されることを特徴とする請求項１から８の何れか一項に記載の電気装置。
前記コンデンサは、前記バスバーを介して前記主回路基板および前記モータドライバに接続されることを特徴とする請求項１から８の何れか一項に記載の電気装置。
【請求項10】
前記第１端子および前記第２端子が配置される端面を前記第１方向の一方側へ向けた追加コンデンサと、
前記追加コンデンサの前記第１端子と前記第１バスバーとを接続する第１分岐配線と、
前記追加コンデンサの前記第２端子と前記第２バスバーとを接続する第２分岐配線と、を有することを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載の電気装置。
前記追加コンデンサの前記第１端子と前記第１バスバーとを接続する第１分岐配線と、
前記追加コンデンサの前記第２端子と前記第２バスバーとを接続する第２分岐配線と、を有することを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載の電気装置。
【請求項11】
前記追加コンデンサは、前記第２方向に一列に並ぶ前記複数のコンデンサに対して前記第３方向で隣り合う位置に配置されることを特徴とする請求項１０に記載の電気装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、並列に接続した複数のコンデンサを備える電気装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、ロボットなどのモータを制御するコントローラが記載される。特許文献１のコントローラは、モータに駆動電流を供給するモータドライバ（駆動回路基板）、モータドライバに電力を供給する主回路基板（駆動電源回路基板）、交流電源に接続される電源ユニット、制御基板等を備える。モータドライバに電力を供給する電力配線には、複数の主回路コンデンサが並列に接続される。
【0003】
複数のコンデンサを並列接続して用いるコントローラなどの電気装置では、コンデンサを１列に配列して、２本のバスバーによってコンデンサを並列接続する構造が採用される。特許文献２には、この種の構造を備えた電気装置（誘導加熱用電気装置）が記載される。特許文献２では、コンデンサの上端面に２つの端子が配置され、各端子は、コンデンサの端面に沿って平行に延びる２本のバスバーに設けられた穴にねじによって接続される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２３－２８３０７号公報
【特許文献2】特開２０１７－４５９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
コンデンサを回路に接続するための配線をバスバーに接続する際、一般的には、配線の端部に設けられた丸端子をねじによってバスバーの穴に接続する。しかしながら、電流容量の大きい配線を用いる場合、丸端子のサイズが大きいため、正極側のバスバーに接続する丸端子と、負極側のバスバーに接続する丸端子との間に適正な絶縁距離を保てないおそれがある。２本のバスバーの間隔は、コンデンサにおける端子の間隔によって決まるため、従来は、配線を接続する作業者が丸端子を斜めにして接続することにより絶縁距離を確保していた。しかしながら、このような方法では、作業者が絶縁距離の確認作業を行わなければならないため、配線作業の負担が大きいという問題がある。
【0006】
以上の問題点に鑑みて、本発明の課題は、バスバーにより並列に接続した複数のコンデンサを備える電気装置において、バスバーに接続される配線の絶縁距離を確保しやすく、バスバーに配線を接続する際の作業負荷が少ない構造を提案することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決するために、本発明の電気装置は、互いに交差する３方向を第１方向、第２方向、第３方向とするとき、第１端子および第２端子が配置される端面を第１方向の一方側へ向けて第２方向に並ぶ複数のコンデンサと、前記コンデンサに前記第１方向の一方側から対向する位置で前記第２方向に平行に延びる２本のバスバーと、前記バスバーを介して前記複数のコンデンサが接続される電気回路と、を有し、前記２本のバスバーは、前記第１端子が接続される第１孔が前記第２方向に複数並んで設けられている第１バスバーと、前記第２端子が接続される第２孔が前記第２方向に複数並んで設けられている第２バスバーと、を備え、前記第１バスバーは、第１配線が接続される第１バスバー本体部と、前記第１バスバー本体部における前記第２バスバーの側の端縁から突出する複数の第１突出部と、を備え、前記第１突出部に前記第１孔が設けられていることを特徴とする。
【0008】
本発明によれば、１列に並ぶ複数のコンデンサを接続する２本のバスバーのうちの１本（第１バスバー）の形状は、電気回路との接続用の第１配線が接続される第１バスバー本体部にはコンデンサの第１端子を接続する孔を設けず、第２バスバーの側に突出する第１突出部を設けて第１端子を接続する形状である。このようにすると、第１バスバーと第２バスバーにそれぞれ配線を接続する際、２本の配線の端子間隔を第１突出部の突出長さの分、大きくすることができる。従って、２本の配線の端子間の絶縁距離を容易に確保することができる。従来は、絶縁距離を確保するために、配線の端子の向きを調節して、絶縁距離を確保できているか確認しながら配線の接続作業を行っていたが、本発明によれは、端子の向きの調節を行わなくても絶縁距離を確保できるように構成できる。従って、配線作業の作業負荷を低減させることができる。
【0009】
本発明において、前記第１突出部は、前記第１バスバー本体部から前記第２バスバーの側へ前記第３方向に延びており、前記第１バスバー本体部と同一面内に配置されることが好ましい。このようにすると、第１バスバーを製造する際、折り曲げ加工を行う必要がないので、部品コストの上昇を抑制できる。
【0010】
本発明において、前記第１突出部は、前記第１バスバー本体部から前記コンデンサの側に屈曲して前記第１方向の他方側へ延びる屈曲部と、前記屈曲部の先端から前記第２バスバーの側に屈曲して前記第３方向に延びる先端部と、を備え、前記先端部に前記第１孔が設けられていることが好ましい。このようにすると、屈曲部の長さの分、第１バスバー本体部と第２バスバーとを、第１方向（コンデンサの高さ方向）で異なる位置に配置できる。従って、第１バスバーと第２バスバーにそれぞれ配線を接続する際、２本の配線の端子間隔を大きくすることができ、端子間の絶縁距離を容易に確保できる。また、２本の配線を第１方向で異なる位置に引き回すことができるので、配線の自由度が高まる。
【0011】
本発明において、前記第１バスバー本体部には、前記第１配線の端部に設けられた丸端子がねじによって接続される第１配線接続孔が設けられていることが好ましい。このようにすると、大型の丸端子を用いて配線を接続する場合でも、丸端子の端子間隔を確保できるので、第１バスバーに接続される配線と第２バスバーに接続される配線の短絡を回避することができる。
【0012】
本発明において、前記第２バスバーは、第２配線が接続される第２バスバー本体部と、前記第２バスバー本体部における前記第１バスバーの側の端縁から突出する複数の第２突出部と、を備え、前記第２突出部に前記第２孔が設けられていることが好ましい。このようにすると、第１バスバーと第２バスバーにそれぞれ配線を接続する際、２本の配線の端子間隔を、第１突出部と第２突出部の合計長さの分だけ、大きくすることができる。従って、絶縁距離を容易に確保することができ、配線作業の作業負荷を低減させることができる。
【0013】
本発明において、前記第１突出部は、前記第１バスバー本体部から前記第２バスバーの側へ前記第３方向に延びており、前記第１バスバー本体部と同一面内に配置され、前記第２突出部は、前記第２バスバー本体部から前記第１バスバーの側へ前記第３方向に延びており、前記第２バスバー本体部と同一面内に配置されることが好ましい。このようにすると、第１バスバーおよび第２バスバーを製造する際、折り曲げ加工を行う必要がないので、部品コストの上昇を抑制できる。
【0014】
前記第２バスバー本体部には、前記第２配線の端部に設けられた丸端子がねじによって接続される第２配線接続孔が設けられていることが好ましい。このようにすると、大型の丸端子を用いて配線を接続する場合でも、丸端子の端子間隔を確保できるので、第１バス
バーに接続される配線と第２バスバーに接続される配線の短絡を回避することができる。
バーに接続される配線と第２バスバーに接続される配線の短絡を回避することができる。
【0015】
本発明において、前記第１端子と前記第２端子のうちの一方と前記バスバーとの間に前記第１方向に延びるスペーサが介在することが好ましい。このようにすると、スペーサの高さ（第１方向の長さ）の分、第１バスバーと第２バスバーとを、第１方向（コンデンサの高さ方向）で異なる位置に配置できる。従って、第１バスバーと第２バスバーにそれぞれ配線を接続する際、２本の配線の端子間隔を大きくすることができ、端子間の絶縁距離を容易に確保できる。また、２本の配線を第１方向で異なる位置に引き回すことができるので、配線の自由度が高まる。
【0016】
本発明において、モータに駆動電流を供給するモータドライバと、前記モータドライバに電力を供給する主回路基板と、を有し、前記コンデンサは、前記バスバーを介して前記主回路基板および前記モータドライバに接続されることが好ましい。このようにすると、モータをサーボ制御するコントローラなどの電気装置において、コンデンサに配線を接続する際の端子間の絶縁距離を確保しやすくして、配線作業の作業負荷を低減させることができる。
【0017】
本発明において、前記第１端子および前記第２端子が配置される端面を前記第１方向の一方側へ向けた追加コンデンサと、前記追加コンデンサの前記第１端子と前記第１バスバーとを接続する第１分岐配線と、前記追加コンデンサの前記第２端子と前記第２バスバーとを接続する第２分岐配線と、を有することが好ましい。このようにすると、第１分岐配線および第２分岐配線を介してバスバーに接続されるコンデンサ（追加コンデンサ）は、他のコンデンサのように第２方向に一列に並べる必要がない。従って、コンデンサの配置の自由度を高めることができる。
【0018】
例えば、前記追加コンデンサは、前記第２方向に一列に並ぶ前記複数のコンデンサに対して前記第３方向で隣り合う位置に配置されることが好ましい。このようにすると、追加コンデンサを含めた全てのコンデンサを第２方向に一列に並べるスペースを確保できない場合であっても、全てのコンデンサを並列に接続することができる。
【発明の効果】
【0019】
本発明によれば、第１バスバーと第２バスバーにそれぞれ配線を接続する際、２本の配線の端子間隔を第１突出部の突出長さの分、大きくすることができる。従って、２本の配線の端子間の絶縁距離を容易に確保することができる。従来は、絶縁距離を確保するために、配線の端子の向きを調節して、絶縁距離を確保できているか確認しながら配線の接続作業を行っていたが、本発明によれは、端子の向きの調節を行わなくても絶縁距離を確保できるように構成できる。従って、配線作業の作業負荷を低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【図1】コントローラの主要部を模式的に示す説明図である。
【図2】実施形態１の主回路コンデンサの斜視図である。
【図4】実施形態２の主回路コンデンサの斜視図である。
【図6】実施形態３の主回路コンデンサの斜視図である。
【図8】実施形態４の主回路コンデンサの斜視図である。
【図10】実施形態５の主回路コンデンサの斜視図である。
【図12】実施形態６の主回路コンデンサの斜視図である。
【図14】実施形態７の主回路コンデンサに用いられるコンデンサユニットの平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0021】
以下に、図面を参照して、本発明を適用した電気装置の実施形態であるコントローラ１を説明する。コントローラ１は、モータなどのアクチュエータを備えるロボット（マニピュレータ）に電力を供給する装置である。
【0022】
（コントローラ）
図１は、コントローラ１の主要部を模式的に示す説明図である。図１に示すように、コントローラ１は、直方体状の筐体２を備える。筐体２の内側には、交流電源に接続される電源入力部３、電源回路ユニット４、主回路基板５、主回路コンデンサ６、モータドライバ７、制御基板（図示せず）、通信基板（図示せず）、ファン８などが配置される。コントローラ１は、ブレーカ、ノイズフィルタなどが設けられた電源入力部３から出力される交流電流を電源回路ユニット４に供給し、５Ｖおよび２４Ｖの直流電流を生成して主回路基板５に供給する。モータドライバ７は、主回路基板５と主回路コンデンサ６からの電力供給によりロボットのモータ（アクチュエータ）を制御するための駆動電流を生成し、筐体２に配置される動力コネクタ９を介してロボットに駆動電流を供給する。
図１は、コントローラ１の主要部を模式的に示す説明図である。図１に示すように、コントローラ１は、直方体状の筐体２を備える。筐体２の内側には、交流電源に接続される電源入力部３、電源回路ユニット４、主回路基板５、主回路コンデンサ６、モータドライバ７、制御基板（図示せず）、通信基板（図示せず）、ファン８などが配置される。コントローラ１は、ブレーカ、ノイズフィルタなどが設けられた電源入力部３から出力される交流電流を電源回路ユニット４に供給し、５Ｖおよび２４Ｖの直流電流を生成して主回路基板５に供給する。モータドライバ７は、主回路基板５と主回路コンデンサ６からの電力供給によりロボットのモータ（アクチュエータ）を制御するための駆動電流を生成し、筐体２に配置される動力コネクタ９を介してロボットに駆動電流を供給する。
【0023】
本形態では、主回路コンデンサ６として、複数のコンデンサを並列接続したユニットを用いる。主回路コンデンサ６は、主回路基板５からモータドライバ７に制御用の直流電流を供給する電力配線に並列接続され、駆動用の直流電流を供給する。コントローラ１は、主回路コンデンサ６が接続される電気回路として、モータドライバ７に設けられたモータ駆動回路を備える。
【0024】
［実施形態１］
（主回路コンデンサ）
図２は、実施形態１の主回路コンデンサ６の斜視図である。図３は、図２の主回路コンデンサ６の平面図および側面図である。図３（ａ）は平面図であり、図３（ｂ）はＹ方向から見た側面図であり、図３（ｃ）はＸ方向から見た側面図である。本明細書において、ＸＹＺの３方向は互いに直交する方向である。Ｚ方向は、第１方向である。Ｘ方向は、第２方向である。Ｙ方向は、第３方向である。Ｘ方向の一方側をＸ１方向とし、Ｘ方向の他方側をＸ２方向とする。Ｙ方向の一方側をＹ１方向とし、Ｙ方向の他方側をＹ２方向とする。Ｚ方向の一方側をＺ１方向とし、Ｚ方向の他方側をＺ２方向とする。Ｚ方向はコンデンサ６０の高さ方向である。
（主回路コンデンサ）
図２は、実施形態１の主回路コンデンサ６の斜視図である。図３は、図２の主回路コンデンサ６の平面図および側面図である。図３（ａ）は平面図であり、図３（ｂ）はＹ方向から見た側面図であり、図３（ｃ）はＸ方向から見た側面図である。本明細書において、ＸＹＺの３方向は互いに直交する方向である。Ｚ方向は、第１方向である。Ｘ方向は、第２方向である。Ｙ方向は、第３方向である。Ｘ方向の一方側をＸ１方向とし、Ｘ方向の他方側をＸ２方向とする。Ｙ方向の一方側をＹ１方向とし、Ｙ方向の他方側をＹ２方向とする。Ｚ方向の一方側をＺ１方向とし、Ｚ方向の他方側をＺ２方向とする。Ｚ方向はコンデンサ６０の高さ方向である。
【0025】
図２、図３に示すように、主回路コンデンサ６は、２組のコンデンサユニット１０を備える。各コンデンサユニット１０は、板金製の固定部材３０に載置された複数のコンデンサ６０を第１バスバー１１と第２バスバー２１によって並列に接続したユニットである。２組のコンデンサユニット１０は、第１バスバー１１同士が導電性の連結部材３１を介して連結されるとともに、第２バスバー２１同士が導電性の連結部材３１を介して連結されている。従って、全てのコンデンサ６０は並列に接続されている。
【0026】
コンデンサユニット１０は、Ｘ方向に１列に並ぶ４個のコンデンサ６０を備える。図３（ｃ）に示すように、各コンデンサ６０のＺ１方向の端面からは、第１端子６１および第２端子６２が突出する。第１端子６１は正極端子であり、第２端子６２は負極端子である。４個のコンデンサ６０は、第１端子６１がＸ方向に一列に並ぶとともに、第２端子６２がＸ方向に一列に並ぶように向きが揃えられている。従って、各コンデンサ６０のＺ１方
向の端面において、第１端子６１と第２端子はＹ方向に並ぶ。
向の端面において、第１端子６１と第２端子はＹ方向に並ぶ。
【0027】
第１バスバー１１と第２バスバー２１は、コンデンサ６０の端面にＺ１方向から重なる位置で、Ｘ方向に平行に延びている。第１バスバー１１には、４個のコンデンサ６０の配置間隔と同じ間隔で、複数の第１孔１２が形成されている。各コンデンサ６０に設けられた第１端子６１は、導電性のねじ６３によって第１孔１２にねじ止めされている。同様に、第２バスバー２１には、４個のコンデンサ６０の配置間隔と同じ間隔で、複数の第２孔２２が形成されている。各コンデンサ６０に設けられた第２端子６２は、導電性のねじ６３によって第２孔２２にねじ止めされている。
【0028】
第１バスバー１１と第２バスバー２１には、モータドライバ７側の電力配線である正極配線７１と負極配線７２が接続される。本形態では、各コンデンサユニット１０に対して、正極配線７１と負極配線７２の組が２組ずつ接続される。正極配線７１は、第１配線である。負極配線７２は、第２配線である。
【0029】
第１バスバー１１は、各正極配線７１との接続位置に第１配線接続孔１３が設けられており、正極配線７１の端部に設けられた丸端子３３Ｐが導電性のねじ３４によって第１配線接続孔１３にねじ止めされる。同様に、第２バスバー２１は、各負極配線７２との接続位置に第２配線接続孔２３が設けられている。負極配線７２の端部には、正極配線７１と同様に丸端子３３Ｎが設けられている。負極配線７２の丸端子３３Ｎは、導電性のねじ３４によって第２配線接続孔２３にねじ止めされる。
【0030】
（バスバー形状）
図２、図３（ａ）に示すように、第１バスバー１１は、Ｘ方向に直線状に延びる第１バスバー本体部１４と、第１バスバー本体部１４のＹ２側の端縁（すなわち、第２バスバー２１の側の端縁）から突出する４箇所の第１突出部１５を備える。４箇所の第１突出部１５の配置間隔は、４個のコンデンサ６０の配置間隔と一致する。第１バスバー１１では、第１バスバー本体部１４に第１配線接続孔１３が形成され、第１突出部１５に第１孔１２が形成されている。
図２、図３（ａ）に示すように、第１バスバー１１は、Ｘ方向に直線状に延びる第１バスバー本体部１４と、第１バスバー本体部１４のＹ２側の端縁（すなわち、第２バスバー２１の側の端縁）から突出する４箇所の第１突出部１５を備える。４箇所の第１突出部１５の配置間隔は、４個のコンデンサ６０の配置間隔と一致する。第１バスバー１１では、第１バスバー本体部１４に第１配線接続孔１３が形成され、第１突出部１５に第１孔１２が形成されている。
【0031】
第２バスバー２１は、第１バスバー１１と同一形状である。第２バスバー２１は、Ｘ方向に直線状に延びる第２バスバー本体部２４と、第２バスバー本体部２４のＹ１側の端縁（すなわち、第１バスバー１１の側の端縁）から突出する４箇所の第２突出部２５を備える。４箇所の第２突出部２５の配置間隔は、４個のコンデンサ６０の配置間隔と一致する。第２バスバー２１では、第２バスバー本体部２４に第２配線接続孔２３が形成され、第２突出部２５の先端に第２孔２２が形成されている。２つのコンデンサユニット１０を連結する連結部材３１は、第１バスバー本体部１４同士および第２バスバー本体部２４同士を連結する。
【0032】
（実施形態１の主な作用効果）
以上のように、本形態のコントローラ１は、ロボットのモータに駆動電流を供給するモータ駆動回路が設けられたモータドライバ７と、モータドライバ７に電力を供給する主回路基板５を備えており、モータドライバ７の電力配線に主回路コンデンサ６が接続される。主回路コンデンサ６は、複数のコンデンサ６０を並列に接続したコンデンサユニット１０を２組備える。各コンデンサユニット１０は、第１端子６１および第２端子６２が配置される端面をＺ１方向へ向けてＸ方向に並ぶ複数のコンデンサ６０と、コンデンサ６０にＺ１方向から対向する位置でＸ方向に平行に延びる２本のバスバーを備える。２本のバスバーは、第１端子６１が接続される第１孔１２がＸ方向に複数並んで設けられている第１バスバー１１と、第２端子６２が接続される第２孔２２がＸ方向に複数並んで設けられている第２バスバー２１と、を備える。第１バスバー１１は、正極配線７１が接続される第
１バスバー本体部１４と、第１バスバー本体部１４における第２バスバー２１の側の端縁から突出する複数の第１突出部１５と、を備えており、第１突出部１５に第１孔１２が設けられている。
以上のように、本形態のコントローラ１は、ロボットのモータに駆動電流を供給するモータ駆動回路が設けられたモータドライバ７と、モータドライバ７に電力を供給する主回路基板５を備えており、モータドライバ７の電力配線に主回路コンデンサ６が接続される。主回路コンデンサ６は、複数のコンデンサ６０を並列に接続したコンデンサユニット１０を２組備える。各コンデンサユニット１０は、第１端子６１および第２端子６２が配置される端面をＺ１方向へ向けてＸ方向に並ぶ複数のコンデンサ６０と、コンデンサ６０にＺ１方向から対向する位置でＸ方向に平行に延びる２本のバスバーを備える。２本のバスバーは、第１端子６１が接続される第１孔１２がＸ方向に複数並んで設けられている第１バスバー１１と、第２端子６２が接続される第２孔２２がＸ方向に複数並んで設けられている第２バスバー２１と、を備える。第１バスバー１１は、正極配線７１が接続される第
１バスバー本体部１４と、第１バスバー本体部１４における第２バスバー２１の側の端縁から突出する複数の第１突出部１５と、を備えており、第１突出部１５に第１孔１２が設けられている。
【0033】
さらに、本形態では、第２バスバー２１が第１バスバー１１と同一形状である。すなわち、第２バスバー２１は、負極配線７２が接続される第２バスバー本体部２４と、第２バスバー本体部２４のＹ１側の端縁（第１バスバー１１の側の端縁）から突出する複数の第２突出部２５と、を備えており、第２突出部２５には、第２孔２２が設けられている。
【0034】
このように、本形態ではコンデンサユニット１０の第１バスバー１１および第２バスバー２１の形状が単純な直線状ではなく、コンデンサ６０の端子が接続される突出部を備えている。従って、第１バスバー１１に正極配線７１を接続し、第２バスバー２１に負極配線７２を接続する際、２本の配線の端子間隔Ｈ１（正極配線７１の丸端子３３Ｐと、負極配線７２の丸端子３３Ｎの端子間隔）を、第１突出部１５および第２突出部２５の突出長さの合計長さの分、コンデンサ６０の端子間隔Ｈ０（第１端子６１と第２端子６２との間隔）よりも大きくすることができる（図３（ｃ）参照）。
【0035】
従って、丸端子３３Ｐ、３３Ｎ間の絶縁距離を確保しやすいので、丸端子３３Ｐ、３３Ｎを接続する作業の際、丸端子３３Ｐ、３３Ｎの向きを調節して、絶縁距離を確保できているか確認しながら作業を行う必要がない。よってバスバーに配線を接続する作業の作業負荷を低減させることができる。モータドライバ７への電力配線として、電流容量の大きい配線を用いる場合、丸端子３３Ｐ、３３Ｎのサイズが大きくなるが、そのような場合でも、絶縁距離を確保しやすい。
【0036】
本形態では、第１突出部１５は、第１バスバー１１のＹ２側の端縁から第２バスバー２１の側へＹ２方向に延びており、第１バスバー本体部１４と同一面内に配置される。同様に、第２突出部２５は、第２バスバー２１のＹ１側の端縁から第１バスバー１１の側へＹ１方向に延びており、第２バスバー本体部２４と同一面内に配置される。従って、第１バスバー１１および第２バスバー２１を製造する際、折り曲げ加工を行う必要がないので、部品コストの上昇を抑制できる。
【0037】
［実施形態２］
図４は、実施形態２の主回路コンデンサ６Ａの斜視図である。図５は、図４の主回路コンデンサ６Ａの平面図および側面図である。図５（ａ）は平面図であり、図５（ｂ）はＹ方向から見た側面図であり、図５（ｃ）はＸ方向から見た側面図である。実施形態２の主回路コンデンサ６Ａは、各コンデンサユニット１０Ａのバスバー形状が実施形態１と異なる。以下、実施形態１と同一の部分は同一の符号を付して説明を省略する。
図４は、実施形態２の主回路コンデンサ６Ａの斜視図である。図５は、図４の主回路コンデンサ６Ａの平面図および側面図である。図５（ａ）は平面図であり、図５（ｂ）はＹ方向から見た側面図であり、図５（ｃ）はＸ方向から見た側面図である。実施形態２の主回路コンデンサ６Ａは、各コンデンサユニット１０Ａのバスバー形状が実施形態１と異なる。以下、実施形態１と同一の部分は同一の符号を付して説明を省略する。
【0038】
図４、図５（ａ）に示すように、実施形態２では、第１端子６１に接続される第１バスバー１１Ａは、Ｘ方向に直線状に延びる第１バスバー本体部１４と、第１バスバー本体部１４のＹ２側の端縁（すなわち、第２バスバー２１の側の端縁）から突出する４箇所の第１突出部１５Ａを備える。第１突出部１５Ａは、実施形態１の第１突出部１５よりも突出長さが長い。一方、第２バスバー２１Ａは、突出部を備えておらず、第２バスバー本体部２４のみからなる。第２孔２２は第２バスバー本体部２４に形成される。
【0039】
（実施形態２の主な作用効果）
実施形態２は、２本のバスバーのうちの１本だけが突出部を備える構成であるが、実施形態１と同様に、第１バスバー１１Ａに接続される丸端子３３Ｐと、第２バスバー２１Ａに接続される丸端子３３Ｎの端子間隔Ｈ１を、コンデンサ６０の端子間隔Ｈ０よりも大きくすることができる。従って、実施形態１と同様に、丸端子３３Ｐ、３３Ｎ間の絶縁距離
を容易に確保することができ、バスバーに配線を接続する作業の作業負荷を低減させることができる。
実施形態２は、２本のバスバーのうちの１本だけが突出部を備える構成であるが、実施形態１と同様に、第１バスバー１１Ａに接続される丸端子３３Ｐと、第２バスバー２１Ａに接続される丸端子３３Ｎの端子間隔Ｈ１を、コンデンサ６０の端子間隔Ｈ０よりも大きくすることができる。従って、実施形態１と同様に、丸端子３３Ｐ、３３Ｎ間の絶縁距離
を容易に確保することができ、バスバーに配線を接続する作業の作業負荷を低減させることができる。
【0040】
［実施形態３］
図６は、実施形態３の主回路コンデンサ６Ｂの斜視図である。図７は、図６の主回路コンデンサ６Ｂの平面図および側面図である。図７（ａ）は平面図であり、図７（ｂ）はＹ方向から見た側面図であり、図７（ｃ）はＸ方向から見た側面図である。実施形態３の主回路コンデンサ６Ｂは、各コンデンサユニット１０Ｂが実施形態２の第１バスバー１１Ａおよび第２バスバー２１Ａと同一形状の２本のバスバーを備えており、さらに、第２バスバー２１Ａと第２端子６２との間にスペーサ３５を追加したものである。実施形態３では、第２端子６２は、第２端子６２と第２バスバー２１Ａとの間に介在するスペーサ３５を貫通する長さのねじ６３Ａを用いて第２孔２２にねじ止めされる。
図６は、実施形態３の主回路コンデンサ６Ｂの斜視図である。図７は、図６の主回路コンデンサ６Ｂの平面図および側面図である。図７（ａ）は平面図であり、図７（ｂ）はＹ方向から見た側面図であり、図７（ｃ）はＸ方向から見た側面図である。実施形態３の主回路コンデンサ６Ｂは、各コンデンサユニット１０Ｂが実施形態２の第１バスバー１１Ａおよび第２バスバー２１Ａと同一形状の２本のバスバーを備えており、さらに、第２バスバー２１Ａと第２端子６２との間にスペーサ３５を追加したものである。実施形態３では、第２端子６２は、第２端子６２と第２バスバー２１Ａとの間に介在するスペーサ３５を貫通する長さのねじ６３Ａを用いて第２孔２２にねじ止めされる。
【0041】
（実施形態３の主な作用効果）
実施形態３では、スペーサ３５の高さ（Ｚ方向の長さ）の分、第１バスバー１１Ａと第２バスバー２１Ａとを、Ｚ方向（コンデンサ６０の高さ方向）で異なる位置に配置できる。従って、第１バスバー１１Ａに接続される丸端子３３Ｐと、第２バスバー２１Ａに接続される丸端子３３ＮのＹ方向の端子間隔Ｈ１が実施形態２と同様にコンデンサ６０の端子間隔Ｈ０よりも大きいのに加えて、丸端子３３Ｐ、３３ＮがＺ方向に離れているので、実施形態２よりもさらに、丸端子３３Ｐ、３３Ｎ間の絶縁距離を容易に確保することができる。
実施形態３では、スペーサ３５の高さ（Ｚ方向の長さ）の分、第１バスバー１１Ａと第２バスバー２１Ａとを、Ｚ方向（コンデンサ６０の高さ方向）で異なる位置に配置できる。従って、第１バスバー１１Ａに接続される丸端子３３Ｐと、第２バスバー２１Ａに接続される丸端子３３ＮのＹ方向の端子間隔Ｈ１が実施形態２と同様にコンデンサ６０の端子間隔Ｈ０よりも大きいのに加えて、丸端子３３Ｐ、３３ＮがＺ方向に離れているので、実施形態２よりもさらに、丸端子３３Ｐ、３３Ｎ間の絶縁距離を容易に確保することができる。
【0042】
また、実施形態３では、第１バスバー１１Ａと第２バスバー２１ＡがＺ方向で異なる位置に配置されるので、正極配線７１と負極配線７２をＺ方向で異なる位置に引き回すことができる。よって、配線の自由度が高まるとともに、バスバーに配線を接続する作業の作業負荷を低減させることができる。
【0043】
［実施形態４］
図８は、実施形態４の主回路コンデンサ６Ｃ斜視図である。図９は、図８の主回路コンデンサ６Ｃの平面図および側面図である。図９（ａ）は平面図であり、図９（ｂ）はＹ方向から見た側面図であり、図９（ｃ）はＸ方向から見た側面図である。実施形態４の主回路コンデンサ６Ｃは、各コンデンサユニット１０Ｃが実施形態２の第１バスバー１１Ａおよび第２バスバー２１Ａと同一形状の２本のバスバーを備えており、さらに、第１バスバー１１Ａと第１端子６１との間にスペーサ３５を追加したものである。実施形態４では、第１端子６１は、第１端子６１と第１バスバー１１の第１突出部１５Ａとの間に介在するスペーサ３５を貫通する長さのねじ６３Ａを用いて第１孔１２にねじ止めされる。
図８は、実施形態４の主回路コンデンサ６Ｃ斜視図である。図９は、図８の主回路コンデンサ６Ｃの平面図および側面図である。図９（ａ）は平面図であり、図９（ｂ）はＹ方向から見た側面図であり、図９（ｃ）はＸ方向から見た側面図である。実施形態４の主回路コンデンサ６Ｃは、各コンデンサユニット１０Ｃが実施形態２の第１バスバー１１Ａおよび第２バスバー２１Ａと同一形状の２本のバスバーを備えており、さらに、第１バスバー１１Ａと第１端子６１との間にスペーサ３５を追加したものである。実施形態４では、第１端子６１は、第１端子６１と第１バスバー１１の第１突出部１５Ａとの間に介在するスペーサ３５を貫通する長さのねじ６３Ａを用いて第１孔１２にねじ止めされる。
【0044】
（実施形態４の主な作用効果）
実施形態４では、実施形態３と同様の作用効果を得られる。すなわち、スペーサ３５の高さ（Ｚ方向の長さ）の分、第１バスバー１１Ａと第２バスバー２１Ａとを、Ｚ方向で異なる位置に配置できる。従って、第１バスバー１１Ａに接続される丸端子３３Ｐと、第２バスバー２１Ａに接続される丸端子３３ＮのＹ方向の端子間隔Ｈ１が実施形態２と同様にコンデンサ６０の端子間隔Ｈ０よりも大きいのに加えて、丸端子３３Ｐ、３３ＮがＺ方向に離れているので、実施形態２よりもさらに、丸端子３３Ｐ、３３Ｎ間の絶縁距離を容易に確保することができる。
実施形態４では、実施形態３と同様の作用効果を得られる。すなわち、スペーサ３５の高さ（Ｚ方向の長さ）の分、第１バスバー１１Ａと第２バスバー２１Ａとを、Ｚ方向で異なる位置に配置できる。従って、第１バスバー１１Ａに接続される丸端子３３Ｐと、第２バスバー２１Ａに接続される丸端子３３ＮのＹ方向の端子間隔Ｈ１が実施形態２と同様にコンデンサ６０の端子間隔Ｈ０よりも大きいのに加えて、丸端子３３Ｐ、３３ＮがＺ方向に離れているので、実施形態２よりもさらに、丸端子３３Ｐ、３３Ｎ間の絶縁距離を容易に確保することができる。
【0045】
また、実施形態４では、第１バスバー１１Ａと第２バスバー２１ＡがＺ方向で異なる位置に配置されるので、正極配線７１と負極配線７２をＺ方向で異なる位置に引き回すことができる。よって、配線の自由度が高まるとともに、バスバーに配線を接続する作業の作業負荷を低減させることができる。
【0046】
［実施形態５］
図１０は、実施形態５の主回路コンデンサ６Ｄの斜視図である。図１１は、図１０の主回路コンデンサ６Ｄの平面図および側面図である。図１０（ａ）は平面図であり、図１０（ｂ）はＹ方向から見た側面図であり、図１０（ｃ）はＸ方向から見た側面図である。実施形態５の主回路コンデンサ６Ｄは、各コンデンサユニット１０Ｄが実施形態１の第１バスバー１１および第２バスバー２１と同一形状の２本のバスバーを備えており、さらに、第１バスバー１１と第１端子６１との間にスペーサ３５を追加したものである。実施形態４では、第１端子６１は、第１端子６１と第１バスバー１１の第１突出部１５との間に介在するスペーサ３５を貫通する長さのねじ６３Ａを用いて第１孔１２にねじ止めされる。
図１０は、実施形態５の主回路コンデンサ６Ｄの斜視図である。図１１は、図１０の主回路コンデンサ６Ｄの平面図および側面図である。図１０（ａ）は平面図であり、図１０（ｂ）はＹ方向から見た側面図であり、図１０（ｃ）はＸ方向から見た側面図である。実施形態５の主回路コンデンサ６Ｄは、各コンデンサユニット１０Ｄが実施形態１の第１バスバー１１および第２バスバー２１と同一形状の２本のバスバーを備えており、さらに、第１バスバー１１と第１端子６１との間にスペーサ３５を追加したものである。実施形態４では、第１端子６１は、第１端子６１と第１バスバー１１の第１突出部１５との間に介在するスペーサ３５を貫通する長さのねじ６３Ａを用いて第１孔１２にねじ止めされる。
【0047】
（実施形態５の主な作用効果）
実施形態５では、実施形態３、４と同様の作用効果を得られる。すなわち、スペーサ３５の高さ（Ｚ方向の長さ）の分、第１バスバー１１と第２バスバー２１とを、Ｚ方向で異なる位置に配置できる。従って、第１バスバー１１に接続される丸端子３３Ｐと、第２バスバー２１に接続される丸端子３３Ｎは、Ｙ方向の端子間隔Ｈ１が実施形態１と同様にコンデンサ６０の端子間隔Ｈ０よりも大きいのに加えて、丸端子３３Ｐ、３３ＮがＺ方向に離れているので、実施形態１よりもさらに、丸端子３３Ｐ、３３Ｎ間の絶縁距離を容易に確保することができる。
実施形態５では、実施形態３、４と同様の作用効果を得られる。すなわち、スペーサ３５の高さ（Ｚ方向の長さ）の分、第１バスバー１１と第２バスバー２１とを、Ｚ方向で異なる位置に配置できる。従って、第１バスバー１１に接続される丸端子３３Ｐと、第２バスバー２１に接続される丸端子３３Ｎは、Ｙ方向の端子間隔Ｈ１が実施形態１と同様にコンデンサ６０の端子間隔Ｈ０よりも大きいのに加えて、丸端子３３Ｐ、３３ＮがＺ方向に離れているので、実施形態１よりもさらに、丸端子３３Ｐ、３３Ｎ間の絶縁距離を容易に確保することができる。
【0048】
また、実施形態５では、第１バスバー１１と第２バスバー２１がＺ方向で異なる位置に配置されるので、正極配線７１と負極配線７２をＺ方向で異なる位置に引き回すことができる。よって、配線の自由度が高まるとともに、バスバーに配線を接続する作業の作業負荷を低減させることができる。
【0049】
［実施形態６］
図１２は、実施形態６の主回路コンデンサ６Ｅの斜視図である。図１３は、図１２の主回路コンデンサ６Ｅの平面図および側面図である。図１２（ａ）は平面図であり、図１２（ｂ）はＹ方向から見た側面図であり、図１２（ｃ）はＸ方向から見た側面図である。実施形態６の主回路コンデンサ６Ｅは、各コンデンサユニット１０Ｅが第１バスバー１１Ｅと第２バスバー２１Ａを備える。第２バスバー２１Ａは、突出部を備えておらず、第２バスバー本体部２４のみからなる。第２孔２２は第２バスバー本体部２４に形成されている。
図１２は、実施形態６の主回路コンデンサ６Ｅの斜視図である。図１３は、図１２の主回路コンデンサ６Ｅの平面図および側面図である。図１２（ａ）は平面図であり、図１２（ｂ）はＹ方向から見た側面図であり、図１２（ｃ）はＸ方向から見た側面図である。実施形態６の主回路コンデンサ６Ｅは、各コンデンサユニット１０Ｅが第１バスバー１１Ｅと第２バスバー２１Ａを備える。第２バスバー２１Ａは、突出部を備えておらず、第２バスバー本体部２４のみからなる。第２孔２２は第２バスバー本体部２４に形成されている。
【0050】
実施形態６の第１バスバー１１Ｅは、Ｘ方向に直線状に延びる第１バスバー本体部１４と、第１バスバー本体部１４のＹ２側の端縁（すなわち、第２バスバー２１の側の端縁）から突出する４箇所の第１突出部１５Ｅを備える。第１突出部１５Ｅは、第１バスバー本体部１４からコンデンサ６０の側（Ｚ２方向）に屈曲してＺ２方向へ延びる屈曲部１６と、屈曲部１６の先端から第２バスバー２１の側（Ｙ２方向）に屈曲してＹ２方向に延びる先端部１７と、を備えており、第１孔１２は、先端部１７に形成されている。
【0051】
（実施形態６の主な作用効果）
実施形態５では、実施形態３、４、５と同様に、屈曲部１６のＺ方向の長さの分、丸端子３３Ｐが接続される第１バスバー本体部１４と丸端子３３Ｎが接続される第２バスバー本体部２４とを、Ｚ方向で異なる位置に配置できる。また、先端部１７のＹ方向の長さの分、丸端子３３Ｐと丸端子３３ＮとのＹ方向の端子間隔Ｈ１が、コンデンサ６０の端子間隔Ｈ０よりも大きい。従って、実施形態３、４、５と同様に、丸端子３３Ｐ、３３Ｎ間の絶縁距離を容易に確保することができる。
実施形態５では、実施形態３、４、５と同様に、屈曲部１６のＺ方向の長さの分、丸端子３３Ｐが接続される第１バスバー本体部１４と丸端子３３Ｎが接続される第２バスバー本体部２４とを、Ｚ方向で異なる位置に配置できる。また、先端部１７のＹ方向の長さの分、丸端子３３Ｐと丸端子３３ＮとのＹ方向の端子間隔Ｈ１が、コンデンサ６０の端子間隔Ｈ０よりも大きい。従って、実施形態３、４、５と同様に、丸端子３３Ｐ、３３Ｎ間の絶縁距離を容易に確保することができる。
【0052】
また、実施形態６では、丸端子３３Ｐが接続される第１バスバー本体部１４と丸端子３
３Ｎが接続される第２バスバー本体部２４がＺ方向で異なる位置に配置されるので、正極配線７１と負極配線７２をＺ方向で異なる位置に引き回すことができる。よって、配線の自由度が高まるとともに、バスバーに配線を接続する作業の作業負荷を低減させることができる。
３Ｎが接続される第２バスバー本体部２４がＺ方向で異なる位置に配置されるので、正極配線７１と負極配線７２をＺ方向で異なる位置に引き回すことができる。よって、配線の自由度が高まるとともに、バスバーに配線を接続する作業の作業負荷を低減させることができる。
【0053】
［実施形態７］
図１４は、実施形態７の主回路コンデンサに用いられるコンデンサユニット１０Ｆの平面図である。実施形態７の主回路コンデンサは、図１４に示すコンデンサユニット１０Ｆを含む。例えば、実施形態７の主回路コンデンサは、図１４に示すコンデンサユニット１０Ｆを単体で用いるものであってもよいし、図１４に示すコンデンサユニット１０Ｆを複数備えるものであってもよい。
図１４は、実施形態７の主回路コンデンサに用いられるコンデンサユニット１０Ｆの平面図である。実施形態７の主回路コンデンサは、図１４に示すコンデンサユニット１０Ｆを含む。例えば、実施形態７の主回路コンデンサは、図１４に示すコンデンサユニット１０Ｆを単体で用いるものであってもよいし、図１４に示すコンデンサユニット１０Ｆを複数備えるものであってもよい。
【0054】
コンデンサユニット１０Ｆは、板金製の固定部材３０Ｆに載置された複数のコンデンサ６０を２本のバスバーおよび２本の配線を用いて並列に接続したユニットである。コンデンサユニット１０Ｆは、Ｘ方向に１列に並ぶ３個のコンデンサ６０と、これら３個のコンデンサに対してＹ方向で隣り合う位置に配置される１個のコンデンサ６０（以下、追加コンデンサ６０Ｆという）を備える。４個のコンデンサ６０は、上記各形態と同様に、Ｚ１方向の端面から突出する第１端子６１および第２端子６２を備える。
【0055】
Ｘ方向に配列された３個のコンデンサ６０は、Ｘ方向に平行に延びる第１バスバー１１Ｆと第２バスバー２１Ｆによって並列に接続される。第１バスバー１１Ｆと第２バスバー２１Ｆは、第１バスバー本体部１４Ｆおよび第２バスバー本体部２４Ｆの長さが実施形態１の第１バスバー本体部１４および第２バスバー本体部２４より短いこと、および、第１突出部１５および第２突出部２５の数が４でなく３であることを除き、実施形態１の第１バスバー１１および第２バスバー２１と同様に構成されている。なお、バスバー形状は、実施形態２－６の何れかのバスバーと同様の形状であってもよい。
【0056】
コンデンサユニット１０Ｆは、追加コンデンサ６０Ｆの第１端子６１を第１バスバー１１Ｆに接続する第１分岐配線１８Ｐ、および、追加コンデンサ６０Ｆの第２端子６２を第２バスバー２１Ｆに接続する第２分岐配線１８Ｎを備える。第１分岐配線１８Ｐおよび第２分岐配線１８Ｎは、一端に設けられた丸端子が導電性のねじ３４によってバスバーの孔に接続され、他端に設けられた丸端子が導電性のねじ６３によってコンデンサ端子（第１端子６１、第２端子６２）に接続される。なお、端子の形状は丸端子に限定されない。
【0057】
（実施形態７の主な作用効果）
以上のように、実施形態７の主回路コンデンサは、第１バスバー１１Ｆと第２バスバー２１Ｆによって並列に接続される３個のコンデンサ６０に加えて、第１端子６１および第２端子６２が配置される端面をＺ１方向へ向けた追加コンデンサ６０Ｆと、追加コンデンサ６０Ｆの第１端子６１と第１バスバー１１Ｆとを接続する第１分岐配線１８Ｐと、追加コンデンサ６０Ｆの第２端子６２と第２バスバー２１Ｆとを接続する第２分岐配線１８Ｎと、を有する。モータドライバ７に接続される正極配線７１および負極配線７２は、上記各形態と同様に第１バスバー本体部１４Ｆおよび第２バスバー本体部２４Ｆに接続される。従って、上記各形態と同様に、丸端子３３Ｐ、３３Ｎ間の絶縁距離を容易に確保することができる。
以上のように、実施形態７の主回路コンデンサは、第１バスバー１１Ｆと第２バスバー２１Ｆによって並列に接続される３個のコンデンサ６０に加えて、第１端子６１および第２端子６２が配置される端面をＺ１方向へ向けた追加コンデンサ６０Ｆと、追加コンデンサ６０Ｆの第１端子６１と第１バスバー１１Ｆとを接続する第１分岐配線１８Ｐと、追加コンデンサ６０Ｆの第２端子６２と第２バスバー２１Ｆとを接続する第２分岐配線１８Ｎと、を有する。モータドライバ７に接続される正極配線７１および負極配線７２は、上記各形態と同様に第１バスバー本体部１４Ｆおよび第２バスバー本体部２４Ｆに接続される。従って、上記各形態と同様に、丸端子３３Ｐ、３３Ｎ間の絶縁距離を容易に確保することができる。
【0058】
実施形態７では、複数のコンデンサ６０の一部を可撓性の配線によりバスバーに接続するので、全てのコンデンサ６０を一列に並べる必要がない。従って、コンデンサ６０の配置の自由度を高めることができる。例えば、４個のコンデンサ６０を一列に並べるスペースを確保できない場合でも、全てのコンデンサ６０を並列に接続することができる。
【0059】
（他の実施形態）
（１）上記各形態のバスバー形状は、適宜組み合わせることができる。また、各バスバーに設けられた突出部の長さや位置は、適宜変更可能である。さらに、スペーサの位置や長さについても、適宜変更可能である。また、上記各形態は、いずれもバスバー本体部が直線状に延びていて屈曲していないが、バスバー本体部の一部をＺ方向に屈曲させた形状として、丸端子が接続される箇所のＺ方向の位置を調整してもよい。
（１）上記各形態のバスバー形状は、適宜組み合わせることができる。また、各バスバーに設けられた突出部の長さや位置は、適宜変更可能である。さらに、スペーサの位置や長さについても、適宜変更可能である。また、上記各形態は、いずれもバスバー本体部が直線状に延びていて屈曲していないが、バスバー本体部の一部をＺ方向に屈曲させた形状として、丸端子が接続される箇所のＺ方向の位置を調整してもよい。
【0060】
（２）バスバーに接続される配線の端子は、丸端子に限定されるものではなく、各種の端子形状を採用することができる。
【0061】
（３）上記各形態は、２組のコンデンサユニットをＸ方向に配列して全てのコンデンサ６０が１列に並ぶように配置したものであったが、このような配置に限定されない。例えば、２組のコンデンサユニットをＹ方向にずらして配置することもできる。あるいは、２組のコンデンサユニットをＹ方向に並べて配置することもできる。この場合、同極のバスバー同士を接続する部材は、上記各形態の連結部材３１、３２とは異なる構成とする。例えば、実施形態７の第１分岐配線１８Ｐおよび第２分岐配線１８Ｎと同様の可撓性の配線を用いて同極のバスバー同士を接続してもよい。
【0062】
（４）上記各形態の主回路コンデンサは、２組のコンデンサユニットを備えるものであったが、コンデンサユニットの数は１あるいは３以上であってもよい。また、各コンデンサユニットに含まれるコンデンサ６０の数は４に限定されるものではなく、適宜変更することができる。
【0063】
（５）上記各形態は、モータをサーボ制御するコントローラに本発明を適用したものであるが、本発明は、複数のコンデンサを並列に接続したコンデンサユニットを備える各種の電気装置に適用することができる。
【符号の説明】
【0064】
１…コントローラ、２…筐体、３…電源入力部、４…電源回路ユニット、５…主回路基板、６、６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄ、６Ｅ…主回路コンデンサ、７…モータドライバ、８…ファン、９…動力コネクタ、１０、１０Ａ、１０Ｃ、１０Ｄ、１０Ｅ、１０Ｆ…コンデンサユニット、１１、１１Ａ、１１Ｅ、１１Ｆ…第１バスバー、１２…第１孔、１３…第１配線接続孔、１４、１４Ｆ…第１バスバー本体部、１５、１５Ａ、１５Ｅ…第１突出部、１６…屈曲部、１７…先端部、１８Ｐ…第１分岐配線、１８Ｎ…第２分岐配線、２１、２１Ａ、２１Ｆ…第２バスバー、２２…第２孔、２３…第２配線接続孔、２４、２４Ｆ…第２バスバー本体部、２５…第２突出部、３０、３０Ｆ…固定部材、３１…連結部材、３３Ｐ、３３Ｎ…丸端子、３４…ねじ、３５…スペーサ、６０…コンデンサ、６０Ｆ…追加コンデンサ、６１…第１端子、６２…第２端子、６３、６３Ａ…ねじ、７１…正極配線、７２…負極配線、Ｈ０…コンデンサの端子間隔、Ｈ１…丸端子の端子間隔
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】