特開 2024-147186 動作プログラム生成装置および動作プログラム生成方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024147186

(43)【公開日】2024-10-16

(54)【発明の名称】動作プログラム生成装置および動作プログラム生成方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/22 20060101AFI20241008BHJP

【ＦＩ】

B25J9/22 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023060044

(22)【出願日】2023-04-03

(71)【出願人】

【識別番号】000000974

【氏名又は名称】川崎重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(74)【代理人】

【識別番号】100202728

【弁理士】

【氏名又は名称】三森 智裕

(72)【発明者】

【氏名】菅野 圭介

(72)【発明者】

【氏名】宮崎 利彦

(72)【発明者】

【氏名】吹田 和嗣

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS11

3C707HS27

3C707LS20

3C707LV02

3C707LV15

3C707MT02

3C707MT04

3C707MT13

(57)【要約】

【課題】ロボットシステムの動作プログラムを、消費電力量の観点から適切かつ高精度に生成することが可能な動作プログラム生成装置を提供する。
【解決手段】この動作プログラム生成装置１００は、ロボットシステム２００の動作に関する情報の入力を受け付ける入力部２０と、入力された動作に関する情報に基づいて仮の動作プログラムを生成する動作プログラム生成部１１と、生成された仮の動作プログラムに従って仮想的に動作させた際のロボットシステム２００の消費電力量をシミュレーションする消費電力量算出部１４と、を備える。入力部２０は、消費電力量のシミュレーションの結果に基づくロボットシステム２００の動作に関する情報の修正の入力を受け付ける。動作プログラム生成部１１は、修正された情報に基づいて、実際の動作プログラムを生成する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットを含む構成機器を複数有するロボットシステムの動作に関する情報の入力を受け付ける入力部と、
入力された動作に関する情報に基づいて仮の動作プログラムを生成する動作プログラム生成部と、
生成された前記仮の動作プログラムに従って前記複数の構成機器を仮想的に動作させた際の前記ロボットシステムの消費電力量をシミュレーションする消費電力量算出部と、を備え、
前記入力部は、消費電力量のシミュレーションの結果に基づく前記ロボットシステムの動作に関する情報の修正の入力を受け付け、
前記動作プログラム生成部は、修正された前記ロボットシステムの動作に関する情報に基づいて、実際の動作プログラムを生成する、動作プログラム生成装置。

【請求項2】

前記動作プログラム生成部は、前記仮の動作プログラムとして、前記構成機器を仮想的に動作させる際の前記構成機器の動作軌跡を生成し、
前記生成された動作軌跡の領域ごとに、前記消費電力量を重視する動作と、前記構成機器の精度を重視する動作と、前記構成機器の動作速度を重視する動作と、のうちのいずれの動作を実行させるかの選択を受け付ける動作選択部を備える、請求項１に記載の動作プログラム生成装置。

【請求項3】

前記消費電力量算出部は、領域ごとに重視する動作が選択された前記動作軌跡に従って前記複数の構成機器を動作させた際の前記ロボットシステムの消費電力量をシミュレーションする、請求項２に記載の動作プログラム生成装置。

【請求項4】

前記入力部は、前記ロボットシステムの動作に関する情報として、前記複数の構成機器のうちの少なくとも１つの構成機器のインターロックの情報の入力を受け付け、
前記消費電力量算出部は、インターロックされる前記構成機器を含む前記ロボットシステムの消費電力量をシミュレーションする、請求項１に記載の動作プログラム生成装置。

【請求項5】

前記入力部は、前記ロボットシステムの動作に関する情報として、前記構成機器の動作時と待機時との情報の入力を受け付け、
前記消費電力量算出部は、動作状態の前記構成機器と待機状態の前記構成機器とを含む前記ロボットシステムの消費電力量をシミュレーションする、請求項１に記載の動作プログラム生成装置。

【請求項6】

前記入力部は、前記ロボットシステムの動作に関する情報として、前記構成機器に対する電源の遮断の情報の入力を受け付け、
前記消費電力量算出部は、前記電源の遮断されている前記構成機器を含む前記ロボットシステムの消費電力量をシミュレーションする、請求項１に記載の動作プログラム生成装置。

【請求項7】

前記消費電力量算出部は、前記構成機器の回生エネルギの差分を含めて前記ロボットシステムの消費電力量をシミュレーションする、請求項１に記載の動作プログラム生成装置。

【請求項8】

前記消費電力量算出部は、前記構成機器の回生エネルギの差分を含めた前記構成機器の消費電力量を時系列でシミュレーションする、請求項７に記載の動作プログラム生成装置。

【請求項9】

前記動作プログラム生成部により生成された前記実際の動作プログラムが記憶される記憶部を備える、請求項１に記載の動作プログラム生成装置。

【請求項10】

生成された前記実際の動作プログラムを、前記ロボットシステムに出力する動作プログラム出力部と、
前記動作プログラム出力部から出力された前記実際の動作プログラムに従って、前記複数の構成機器を実際に動作させた際の実際の消費電力量と、シミュレーションによって算出された消費電力量と、の誤差を算出する誤差算出部と、を備える、請求項１に記載の動作プログラム生成装置。

【請求項11】

前記誤差算出部により算出された前記誤差に基づいて、前記ロボットシステムの消費電力量をシミュレーションする際のシミュレーションモデルに含まれるパラメータを修正するシミュレーションモデル修正部を備える、請求項１０に記載の動作プログラム生成装置。

【請求項12】

前記誤差算出部により算出された前記誤差を小さくするように、前記シミュレーションモデルに含まれるパラメータを機械学習により最適化する機械学習部を備える、請求項１１に記載の動作プログラム生成装置。

【請求項13】

前記構成機器は、前記ロボットに加えて、加工軸を含む、請求項１に記載の動作プログラム生成装置。

【請求項14】

ロボットを含む構成機器を複数有するロボットシステムの動作に関する情報の入力を受け付けることと、
入力された動作に関する情報に基づいて仮の動作プログラムを生成することと、
生成された前記仮の動作プログラムに従って前記複数の構成機器を仮想的に動作させた際の前記ロボットシステムの消費電力量をシミュレーションすることと、
消費電力量のシミュレーションの結果に基づく前記ロボットシステムの動作に関する情報の修正を受け付けることと、
修正された前記ロボットシステムの動作に関する情報に基づいて、実際の動作プログラムを生成することと、を備える、動作プログラム生成方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この開示は、動作プログラム生成装置および動作プログラム生成方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ロボットの動作プログラムの生成装置が開示されている。たとえば、特許文献１には、１台のロボットの動作プログラムを修正するプログラム修正装置が開示されている。特許文献１のプログラム修正装置は、動作プログラムに基づいてシミュレーションを実行するシミュレーション部と、シミュレーションを繰り返しながら、あらかじめ定められた評価基準を満たすように動作プログラムを修正するプログラム修正部と、を備える。具体的には、評価基準を満たすように、動作プログラムにおいて、教示点における指令速度および指令加速度が修正される。特許文献１のプログラム修正装置では、評価基準として、たとえば、消費電力が設定される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５８９０４７７号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１のプログラム修正装置では、消費電力が所望の消費電力を満たすように、１台のロボットに対する動作プログラムが修正されている。しかしながら、製造業やサービス分野などにおいて、複数台のロボットが協調動作するシステムや、ロボットと加工軸とが協調動作するロボットシステムが導入されている。そこで、ロボットシステムの動作プログラムを、消費電力の観点から適切かつ高精度に生成することが望まれている。

【0005】

この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、ロボットシステムの動作プログラムを、消費電力量の観点から適切かつ高精度に生成することが可能な動作プログラム生成装置および動作プログラム生成方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この開示の第１の局面による動作プログラム生成装置は、ロボットを含む構成機器を複数有するロボットシステムの動作に関する情報の入力を受け付ける入力部と、入力された動作に関する情報に基づいて仮の動作プログラムを生成する動作プログラム生成部と、生成された仮の動作プログラムに従って複数の構成機器を仮想的に動作させた際のロボットシステムの消費電力量をシミュレーションする消費電力量算出部と、を備え、入力部は、消費電力量のシミュレーションの結果に基づくロボットシステムの動作に関する情報の修正の入力を受け付け、動作プログラム生成部は、修正されたロボットシステムの動作に関する情報に基づいて、実際の動作プログラムを生成する。

【0007】

この開示の第１の局面による動作プログラム生成装置は、上記のように、生成された仮の動作プログラムに従って複数の構成機器を仮想的に動作させた際のロボットシステムの消費電力量をシミュレーションする消費電力量算出部を備える。これにより、ロボットシステムの仮の動作プログラムに基づいて、ロボットシステムの消費電力量の全体をシミュレーションすることができる。そして、入力部は、消費電力量のシミュレーションの結果に基づくロボットシステムの動作に関する情報の修正の入力を受け付け、動作プログラム生成部は、修正されたロボットシステムの動作に関する情報に基づいて、実際の動作プログラムを生成する。これにより、消費電力量のシミュレーションの結果に基づいて修正された適切かつ精度の高い実際の動作プログラムが生成される。その結果、ロボットシステムの動作プログラムを、消費電力量の観点から適切かつ高精度に生成できる。

【0008】

この開示の第２の局面による動作プログラム生成方法は、ロボットを含む構成機器を複数有するロボットシステムの動作に関する情報の入力を受け付けることと、入力された動作に関する情報に基づいて仮の動作プログラムを生成することと、生成された仮の動作プログラムに従って複数の構成機器を仮想的に動作させた際のロボットシステムの消費電力量をシミュレーションすることと、消費電力量のシミュレーションの結果に基づくロボットシステムの動作に関する情報の修正を受け付けることと、修正されたロボットシステムの動作に関する情報に基づいて、実際の動作プログラムを生成することと、を備える。

【0009】

この開示の第２の局面による動作プログラム生成方法は、上記のように、生成された仮の動作プログラムに従って複数の構成機器を仮想的に動作させた際のロボットシステムの消費電力量をシミュレーションすることを備える。これにより、ロボットシステムの仮の動作プログラムに基づいて、ロボットシステムの消費電力量の全体をシミュレーションすることができる。そして、動作プログラム生成方法は、消費電力量のシミュレーションの結果に基づくロボットシステムの動作に関する情報の修正を受け付けることと、修正されたロボットシステムの動作に関する情報に基づいて、実際の動作プログラムを生成することと、を備える。これにより、消費電力量のシミュレーションの結果に基づいて修正された適切かつ精度の高い実際の動作プログラムが生成される。その結果、ロボットシステムの動作プログラムを、消費電力量の観点から適切かつ高精度に生成することが可能な動作プログラム生成方法を提供できる。

【発明の効果】

【0010】

本開示の動作プログラム生成装置および動作プログラム生成方法は、ロボットシステムの動作プログラムを、消費電力量の観点から適切かつ高精度に生成することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】一実施形態による動作プログラム生成装置とロボットシステムとを模式的に示すブロック図である。

【図2】一実施形態によるロボットおよび加工軸を示す図である。

【図3】一実施形態による動作プログラム生成装置のブロック図である。

【図4】一実施形態による動作プログラム生成装置の動作を説明するためのフロー図である。

【図5】動作軌跡を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本開示を具体化した本開示の一実施形態を図面に基づいて説明する。

【0013】

図１に示すように、動作プログラム生成装置１００は、ロボットシステム２００の動作プログラムを生成する装置である。

【0014】

図１に示すように、実際のロボットシステム２００は、ロボット２２０を含む構成機器２１０を複数有する。本実施形態では、図２に示すように、構成機器２１０は、ロボット２２０に加えて、加工軸２３０を含む。加工軸２３０は、たとえば、ロボット２２０の先端に取り付けられる溶接トーチである。また、ロボット２２０は、複数台配置されている。加工軸２３０も、複数のロボット２２０に対応するように、複数台配置されている。また、ロボットシステム２００は、加工軸２３０に電力を供給する電源２３１を備えている。また、ロボット２２０は、溶接トーチなどが取り付けられる産業用ロボットに限られず、介護ロボットなどのサービスロボットであってもよい。また、ロボット２２０は、複数の関節を有する。複数の関節には、各々、関節を駆動するモータと、モータの回転角度を検出するエンコーダとが配置されている。

【0015】

図１に示すように、ロボットシステム２００は、ロボットコントローラ２２１と、工程制御盤２４０と、ライン制御盤２５０と、を備えている。ロボットコントローラ２２１は、複数のロボット２２０の各々に対して配置されている。ロボットコントローラ２２１は、ロボット２２０の関節に配置されているモータに電力を供給するサーボアンプを含む。工程制御盤２４０は、複数のロボット２２０を制御する。ライン制御盤２５０は、複数の工程制御盤２４０を制御する。

【0016】

図３に示すように、動作プログラム生成装置１００は、制御部１０と、入力部２０と、表示部３０と、記憶部４０と、受信部５０と、を備えている。制御部１０は、動作プログラム生成部１１と、動作選択部１２と、プログラム動作部１３と、消費電力量算出部１４と、動作プログラム出力部１５と、誤差算出部１６と、シミュレーションモデル修正部１７と、機械学習部１８と、を含む。動作プログラム生成装置１００は、たとえば、パーソナルコンピュータである。また、入力部２０は、たとえば、キーボードおよびマウスなどである。制御部１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、および、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などを含んでいる。

【0017】

表示部３０は、たとえば、液晶ディスプレイである。記憶部４０は、動作プログラム生成装置１００の内部に配置されるハードディスでもよいし、動作プログラム生成装置１００とネットワークを介して接続されるサーバでもよい。記憶部４０には、ロボット２２０を動作させた場合のロボット２２０の消費電力量をシミュレーションするシミュレーションモデルＭａと、加工軸２３０を動作させた場合の加工軸２３０の消費電力量をシミュレーションするシミュレーションモデルＭｂと、が記憶されている。受信部５０は、ロボットシステム２００において測定された電流値などを受信する。受信部５０は、たとえば、コネクタなどのインタフェースである。

【0018】

図１に示すように。動作プログラム生成装置１００は、実際のロボットシステム２００と同様の構成を有するロボットシステム２００ａを仮想的に生成する。動作プログラム生成装置１００は、生成された動作プログラムに基づいて、ロボットシステム２００ａを仮想的に動作させる。以下、動作プログラム生成装置１００の制御部１０の動作について説明する。

【0019】

図４に示すように、ステップＳ１において、入力部２０は、構成機器２１０の作業点の入力を受け付ける。構成機器２１０の作業点とは、たとえば、ロボット２２０の位置姿勢のデータである教示点である。ロボット２２０の位置姿勢のデータとは、ロボット２２０の各関節の回転角度を含む。また、構成機器２１０の作業点とは、たとえば、加工軸２３０が加工を行う位置である。また、入力部２０は、構成機器２１０によって処理されるワークの情報の入力を受け付ける。ワークの情報とは、たとえば、ワークの種類および形状などである。また、入力部２０は、ロボットシステム２００が配置されている設備のデータを受け付ける。設備のデータとは、構成機器２１０が配置されている位置、および、構成機器２１０の動作範囲などである。具体的には、設備のデータは、設備のシステム構成、設備の稼働条件および設備の運用設定情報を含む。設備のシステム構成は、ロボット２２０、加工軸２３０、および、その他の周辺機器などの情報などを含む。また、設備の稼働条件は、稼働スケジュール、および、サイクルタイムなどを含む。また、設備の運用設定情報は、例えば、動作モード、環境変化に対する設定情報などを含む。なお、動作モードとは、後述する、消費電力量を重視する動作と、構成機器２１０の精度を重視する動作と、構成機器２１０の動作速度を重視する動作などである。また、作業点の入力、ワークの情報の入力および設備のデータの入力は、作業者によって実行される。

【0020】

ステップＳ２において、入力部２０は、ロボット２２０を含む構成機器２１０を複数有するロボットシステム２００の動作に関する情報の入力を受け付ける。ロボットシステム２００の動作に関する情報の入力は、作業者によって行われる。具体的には、本実施形態では、入力部２０は、ロボットシステム２００の動作に関する情報として、複数の構成機器２１０のうちの少なくとも１つの構成機器２１０のインターロックの情報の入力を受け付ける。すなわち、入力部２０は、複数のロボット２２０のうち、一のロボット２２０が動作している間、他のロボット２２０が動作させないようにするためのインターロックの情報の入力を受け付ける。たとえば、入力部２０は、ロボットシステム２００の一連の動作において、インターロックの対象となるロボット２２０の入力およびインターロックのタイミングの入力を受け付ける。

【0021】

本実施形態では、入力部２０は、ロボットシステム２００の動作に関する情報として、構成機器２１０の動作時と待機時との情報の入力を受け付ける。たとえば、入力部２０は、ロボットシステム２００の一連の動作において、ロボット２２０が動作状態となる期間と、ロボット２２０が待機状態となる期間と、の入力を受け付ける。

【0022】

本実施形態では、入力部２０は、ロボットシステム２００の動作に関する情報として、構成機器２１０に対する電源の遮断の情報の入力を受け付ける。たとえば、入力部２０は、ロボットシステム２００の一連の動作において、加工軸２３０に対する電源２３１の遮断のタイミングの入力を受け付ける。また、入力部２０は、ロボットシステム２００の一連の動作において、加工軸２３０に対する電源２３１の再投入のタイミングの情報の入力を受け付ける。

【0023】

そして、動作プログラム生成部１１は、入力された動作に関する情報に基づいて仮の動作プログラムを生成する。具体的には、動作プログラム生成部１１は、仮の動作プログラムとして、構成機器２１０を仮想的に動作させる際の構成機器２１０の動作軌跡を生成する。

【0024】

一例として、図５を参照して、ロボットシステム２００が、ロボットＡ、ＢおよびＣと、加工軸Ａ、ＢおよびＣと、を含む場合の動作軌跡について説明する。ロボットシステム２００の一連の動作軌跡として、領域Ａでは、ロボットＡが教示点Ａ１、Ａ２、およびＡ３を通過するように移動し、教示点Ａ１、Ａ２、およびＡ３において、ロボットＡに取り付けられる加工軸Ａが、溶接の処理を実行する。領域Ｂおよび領域Ｃについても同様である。また、領域Ａでは、ロボットＢおよびロボットＣがインターロックされている。また、領域Ａでは、ロボットＡは、動作状態であり、ロボットＢおよびロボットＣは待機状態である。また、領域Ａでは、ロボットＡに取り付けられている加工軸Ａの電源２３１は投入され、ロボットＢに取り付けられている加工軸Ｂの電源２３１、および、ロボットＣに取り付けられている加工軸Ｃの電源２３１は遮断されている。仮の動作プログラムには、このようなロボットシステム２００の一連の動作が定義されている。なお、加工軸２３０がスポット溶接を行う場合、スポット溶接の加工圧力の制御は、ロボット２２０の関節に配置されているサーボモータを制御することにより行われる。また、スポット溶接のための溶接電流の制御は、ロボットコントローラ２２１により制御される。たとえば、領域Ａの加工軸Ａがスポット溶接を行う場合、領域Ａでの動作に対して、スポット溶接の加工圧力の制御、および、溶接電流の制御が仮の動作プログラムに定義される。

【0025】

ステップＳ３において、本実施形態では、動作選択部１２は、生成された動作軌跡の領域ごとに、消費電力量を重視する動作と、構成機器２１０の精度を重視する動作と、構成機器２１０の動作速度を重視する動作と、のうちのいずれの動作を実行させるかの選択を受け付ける。たとえば、作業者が、キーボードおよびマウスなどを操作することにより、いずれかの動作を選択する。また、たとえば、領域Ａでは、消費電力量を重視する動作が選択される。領域Ｂでは、構成機器２１０の精度を重視する動作が選択される。領域Ｃでは、構成機器２１０の動作速度を重視する動作が選択される。ワークを搬送する場合の動作軌跡では、教示点を正確に通過するように精度要求される教示点と、精度に対して裕度をもつ教示点とがある。後者の精度に対して裕度を持つ教示点に対しては、消費電力量を小さくすることを優先する。このように、精度に対して裕度をもつ教示点に対しては、消費電力量を重視する動作が選択される。また、精度要求される教示点では、構成機器２１０の精度を重視する動作が選択される。この場合、精度に対して裕度を持つ動作に比べて、ロボット２２０の消費電力量は大きくなる。構成機器２１０の動作速度を重視する動作では、ロボット２２０が高速で動作されることにより、ロボット２２０の消費電力量は大きくなる。たとえば、ロボット２２０に所定の作業を実行させる場合において、ロボット２２０の動作時間が最小となるようなロボット２２０の動作が選択される。また、構成機器２１０の精度を重視する動作および構成機器２１０の動作速度を重視する動作の両方が選択された場合のように、動作軌跡の中で精度が要求され、かつ、この教示点を高速で動作する必要がある場合は、ロボット２２０の能力が最大化される制御が行われる。この結果、ロボット２２０の消費電力は大きくなるが、このような領域をミニマム化するように動作軌跡を作成することにより、ロボット２２０の消費電力を低減することができる。なお、ロボット２２０の動作速度は、教示点における指令速度および指令加速度を調整することにより変更される。

【0026】

また、インターロックされる状態が比較的多く、ロボット２２の動作を急激に加減速しても、ロボットシステム２００の一連の工程のサイクルタイムが短縮されない場合、構成機器２１０の消費電力量を重視する動作を選択して、ロボット２２の動作をなだらかに加減速するように動作プログラムを修正すればよい。これにより、ロボットシステム２００の消費電力量を低減することが可能になる。また、ロボット２２を比較的大きく移動させる場合には、構成機器２１０の精度を重視する動作および構成機器２１０の動作速度を重視する動作が選択される領域を少なくし、構成機器２１０の消費電力量を重視する動作が選択される領域を多くして、精度および動作速度と、消費電力量とのバランスをとることが可能になる。また、ロボット２２を比較的大きく移動させる場合においては、ロボット２２が移動する動作軌跡を最短にするような動作軌跡を生成することが消費電力を低減する観点において効果的である。また、ロボット２２のアームが自重方向に動作可能な場合は、回生エネルギが得られるように動作軌跡を生成することが消費電力を低減する観点において効果的である。

【0027】

ステップＳ４において、プログラム動作部１３は、生成された仮の動作プログラムに従って複数の構成機器２１０を仮想的に動作させる。

【0028】

ステップＳ５およびステップＳ６において、本実施形態では、消費電力量算出部１４は、生成された仮の動作プログラムに従って複数の構成機器２１０を仮想的に動作させた際のロボットシステム２００の消費電力量をシミュレーションする。具体的には、ステップＳ５において、消費電力量算出部１４は、ロボットシステム２００に含まれる複数のロボット２２０の消費電力量を、シミュレーションモデルＭａを用いて個々にシミュレーションする。また、消費電力量算出部１４は、ロボットシステム２００に含まれる複数の加工軸２３０の消費電力量を、シミュレーションモデルＭｂを用いて個々にシミュレーションする。たとえば、消費電力量算出部１４は、ロボット２２０を駆動した際に、モータに流れる電流値、サーボアンプに流れる電流値、および、ロボットコントローラ２２１に流れる電流値などに基づいて、ロボット２２０の消費電力量をシミュレーションする。また、消費電力量算出部１４は、ロボットコントローラ２２１が制御する溶接トーチなどの加工軸２３０に供給する電源２３１の消費電力量をシミュレーションする。また、シミュレーションモデルＭａおよびＭｂには、消費電力量をシミュレーションするためのパラメータが含まれている。シミュレーションモデルＭａおよびＭｂに含まれるパラメータは、たとえば、モータに指令される指令速度に対して消費される電力量を演算する際に使用されるゲインや、モータに指令される指令加速度に対して消費される電力量を演算する際に使用されるゲインなどである。また、算出された複数の構成機器２１０の各々の消費電力量が表示部３０に表示される。

【0029】

本実施形態では、消費電力量算出部１４は、領域ごとに重視する動作が選択された動作軌跡に従って複数の構成機器２１０を動作させた際のロボットシステム２００の消費電力量をシミュレーションする。図５に示す例では、領域Ａでは、ロボット２２０が消費電力量を重視する動作を行うものとして、消費電力量がシミュレーションされる。また、各領域Ａ、ＢおよびＣを通過したときの通算の消費電力をミニマム化するように、各領域Ａ、ＢおよびＣに適した動作がシミュレーションの結果に基づいて選択される。

【0030】

本実施形態では、消費電力量算出部１４は、インターロックされる構成機器２１０を含むロボットシステム２００の消費電力量をシミュレーションする。図５に示す例では、領域Ａでは、ロボットＢおよびＣがインターロックされているとして、消費電力量がシミュレーションされる。なお、図５に示す例では、各領域内で動作するロボット２２０の消費電力をシミュレーションにより推定しているが、インターロックされ待機しているロボット２２０の消費電力もシミュレーションにより推定し、必要に応じてロボット２２０に機械的ブレーキをかけて待機しているロボット２２０の姿勢を保持するためのエネルギをミニマム化するシミュレーションも可能である。

【0031】

本実施形態では、消費電力量算出部１４は、動作状態の構成機器２１０と待機状態の構成機器２１０とを含むロボットシステム２００の消費電力量をシミュレーションする。図５に示す例では、領域Ａでは、ロボットＡは動作状態として消費電力量がシミュレーションされ、ロボットＢおよびＣは待機状態として消費電力量がシミュレーションされる。

【0032】

本実施形態では、消費電力量算出部１４は、電源の遮断されている構成機器２１０を含むロボットシステム２００の消費電力量をシミュレーションする。図５に示す例では、領域Ａでは、加工軸Ａは、電源Ａが投入されているとし消費電力量がシミュレーションされ、加工軸Ｂおよび加工軸Ｃの各々の電源は遮断されているとして、消費電力量がシミュレーションされる。

【0033】

また、本実施形態では、消費電力量算出部１４は、構成機器２１０の回生エネルギの差分を含めた構成機器２１０の消費電力量を時系列でシミュレーションする。構成機器２１０の消費電力量、および、回生エネルギは、時々刻々変化している。消費電力量算出部１４は、時々刻々変化している、回生エネルギの差分を含めた消費電力量を時系列で算出する。また、消費電力量算出部１４は、関節に配置されたモータの加速度の時間的変化、関節に配置されたモータの速度の時間的変化、加速度の最大値、速度の最大値、加速度の平均値、速度の平均値、および、消費電力量の累積値を、時系列でシミュレーションする。

【0034】

ステップＳ６において、消費電力量算出部１４は、ロボットシステム２００に含まれる複数の構成機器２１０の消費電力量を合算することにより、ロボットシステム２００の消費電力量を算出する。また、算出されたロボットシステム２００の消費電力量が表示部３０に表示される。

【0035】

ステップＳ７において、作業者は、算出された複数の構成機器２１０の各々の消費電力量、および、ロボットシステム２００の消費電力量が、適切であるか否かを判断する。作業者が適切でないと判断した場合、入力部２０を用いて、適切でないとの情報が入力される。この場合、ステップＳ２に戻る。すなわち、本実施形態では、入力部２０は、消費電力量のシミュレーションの結果に基づくロボットシステム２００の動作に関する情報の修正の入力を受け付ける。具体的には、消費電力量算出部１４によってシミュレーションされたロボットシステム２００の消費電力量のシミュレーション結果が、表示部３０に表示される。作業者は、表示部３０に表示されたシミュレーション結果に基づいて、ロボットシステム２００の動作に関する情報を再入力する。たとえば、作業者は、ロボットシステム２００の消費電力量がより小さくなるように、インターロックの情報、動作時と待機時との情報、電源の遮断の情報、各動作領域における重視する動作などを修正する。動作プログラム生成部１１は、修正されたロボットシステム２００の動作に関する情報に基づいて、仮の動作プログラムを修正する。消費電力量算出部１４は、修正された仮の動作プログラムに従ってロボットシステム２００の消費電力量をシミュレーションする。

【0036】

ステップＳ７において、作業者が適切であると判断した場合、入力部２０を用いて、適切であるとの情報が入力される。動作プログラム生成部１１は、修正されたロボットシステム２００の動作に関する情報に基づいて、実際の動作プログラムを生成する。

【0037】

また、本実施形態では、記憶部４０は、動作プログラム生成部１１により生成された実際の動作プログラムを記憶する。すなわち、仮の動作プログラムが修正されて、ロボットシステム２００の消費電力量のシミュレーション結果が、作業者にとって許容できるものとなった場合、仮の動作プログラムが実際の動作プログラムとして記憶部４０に記憶される。そして、ステップＳ８に進む。

【0038】

ステップＳ８において、本実施形態では、動作プログラム出力部１５は、生成された実際の動作プログラムを、ロボットシステム２００に出力する。たとえば、動作プログラム出力部１５は、入力部２０を用いた作業者の操作に基づいて、実際の動作プログラムを、ロボットシステム２００に出力する。また、動作プログラム出力部１５は、ロボットシステム２００のライン制御盤２５０に実際の動作プログラムを出力する。これにより、実際の動作プログラムに従ってロボットシステム２００が動作する。

【0039】

ステップＳ９において、制御部１０は、構成機器２１０の消費電力量、構成機器２１０の精度および構成機器２１０の動作速度を監視する。たとえば、複数の構成機器２１０の各々に電流計が配置されており、受信部５０は、電流計によって検出された電流の測定値を受信する。制御部１０において、受信部５０によって受信された電流値に基づいて実際の消費電力量が算出される。また、構成機器２１０は、構成機器２１０自身が消費した電力量のデータを有している場合がある。この構成機器２１０が有している消費電力量に基づいて、複数の構成機器２１０を実際に動作させた際の実際の消費電力量が取得されてもよい。また、構成機器２１０には、モータの回転角度を検出するエンコーダが配置されている。受信部５０は、エンコーダによって検出されたモータの回転角度を受信する。制御部１０において、受信部５０によって受信されたモータの回転角度に基づいて、構成機器２１０の精度および構成機器２１０の動作速度が算出される。

【0040】

ステップＳ１０において、本実施形態では、誤差算出部１６は、動作プログラム出力部１５から出力された実際の動作プログラムに従って、複数の構成機器２１０を実際に動作させた際の実際の消費電力量と、シミュレーションによって算出された消費電力量と、の誤差を算出する。

【0041】

ステップＳ１１において、作業者は、誤差算出部１６により算出された誤差が、適切であるか否かを判断する。誤差は、たとえば、表示部３０に表示される。作業者が適切でないと判断した場合、入力部２０を用いて、適切でないとの情報が入力される。この場合、ステップＳ１２に進む。作業者が適切であると判断した場合、入力部２０を用いて、適切であるとの情報が入力される。この場合、動作プログラム生成装置１００の動作は終了する。

【0042】

ステップＳ１２において、本実施形態では、シミュレーションモデル修正部１７は、誤差算出部１６により算出された誤差に基づいて、ロボットシステム２００の消費電力量をシミュレーションする際のシミュレーションモデルＭａおよびＭｂに含まれるパラメータを修正する。シミュレーションモデル修正部１７は、シミュレーションモデルＭａおよびＭｂに含まれる、モータに指令される指令速度に対して消費される電力量を演算する際のゲインや、モータに指令される指令加速度に対して消費される電力量を演算する際のゲインなどを修正する。シミュレーションモデル修正部１７は、たとえば、フィードバック制御により、シミュレーションモデルＭａおよびＭｂに含まれるパラメータを修正する。

【0043】

本実施形態では、ステップＳ１３において、機械学習部１８は、誤差算出部１６により算出された誤差を小さくするように、シミュレーションモデルＭａおよびＭｂに含まれるパラメータを機械学習により最適化する。たとえば、シミュレーションモデルＭａおよびＭｂに含まれるパラメータの修正が複数回繰り返し行われることにより、パラメータと誤差とが機械学習部１８により学習される。そして、機械学習部１８は、誤差算出部１６によって算出される誤差が最小化されるように、機械学習によりパラメータを最適化する。たとえば、機械学習部１８は、誤差算出部１６によって算出される誤差が予め定められた閾値よりも小さくなるように、パラメータを決定する。そして、動作プログラム生成装置１００の動作は終了する。

【0044】

なお、シミュレーションモデルＭａおよびＭｂのパラメータが修正された後、ステップＳ５に戻って、ロボットシステム２００の消費電力量が再度シミュレーションされてもよい。

【0045】

［本実施形態の効果］
動作プログラム生成装置１００は、生成された仮の動作プログラムに従って複数の構成機器２１０を仮想的に動作させた際のロボットシステム２００の消費電力量をシミュレーションする消費電力量算出部１４を備える。これにより、ロボットシステム２００の仮の動作プログラムに基づいて、ロボットシステム２００の消費電力量の全体をシミュレーションすることができる。そして、入力部２０は、消費電力量のシミュレーションの結果に基づくロボットシステム２００の動作に関する情報の修正の入力を受け付け、動作プログラム生成部１１は、修正されたロボットシステム２００の動作に関する情報に基づいて、実際の動作プログラムを生成する。これにより、消費電力量のシミュレーションの結果に基づいて修正された適切かつ精度の高い実際の動作プログラムが生成される。その結果、ロボットシステム２００の動作プログラムを、消費電力量の観点から適切かつ高精度に生成できる。

【0046】

動作プログラム生成部１１は、仮の動作プログラムとして、構成機器２１０を仮想的に動作させる際の構成機器２１０の動作軌跡を生成する。動作プログラム生成装置１００は、生成された動作軌跡の領域ごとに、消費電力量を重視する動作と、構成機器２１０の精度を重視する動作と、構成機器２１０の動作速度を重視する動作と、のうちのいずれの動作を実行させるかの選択を受け付ける動作選択部１２を備える。これにより、動作軌跡の領域ごとに重視する動作を異ならせることができる。その結果、全ての動作軌跡において、消費電力量のみの観点から動作プログラムを生成する場合に比べて、より適切に動作プログラムを生成できる。

【0047】

消費電力量算出部１４は、領域ごとに重視する動作が選択された動作軌跡に従って複数の構成機器２１０を動作させた際のロボットシステム２００の消費電力量をシミュレーションする。これにより、動作軌跡の領域ごとに重視する動作が異なるロボットシステム２００の消費電力量をシミュレーションできる。

【0048】

入力部２０は、ロボットシステム２００の動作に関する情報として、複数の構成機器２１０のうちの少なくとも１つの構成機器２１０のインターロックの情報の入力を受け付け、消費電力量算出部１４は、インターロックされる構成機器２１０を含むロボットシステム２００の消費電力量をシミュレーションする。ここで、複数の構成機器２１０が一斉に動作する場合、インターロックにより構成機器２１０の動作停止および動作開始が頻繁に繰り返されることが想定される。そこで、入力部２０がインターロックの情報の入力を受け付けることにより、インターロックによる構成機器２１０の停止状態が最小化し、構成機器２１０の停止時間および構成機器２１０の加減速の回数を最小化するように、動作プログラムを修正することができる。その結果、ロボットシステム２００全体の消費電力量の最小化を実現しながら、ロボットシステム２００の処理能力の最適化を図ることができる。

【0049】

入力部２０は、ロボットシステム２００の動作に関する情報として、構成機器２１０の動作時と待機時との情報の入力を受け付け、消費電力量算出部１４は、動作状態の構成機器２１０と待機状態の構成機器２１０とを含むロボットシステム２００の消費電力量をシミュレーションする。ここで、ロボットシステム２００の動作中においては、構成機器２１０が動作状態になる場合と、待機状態になる場合とがある。構成機器２１０の動作状態の消費電力量と待機状態の消費電力量とは、互いに異なる。そこで、入力部２０が構成機器２１０の動作時と待機時との情報の入力を受け付けることにより、ロボットシステム２００の動作プログラムを、消費電力量の観点からより適切に生成できる。

【0050】

入力部２０は、ロボットシステム２００の動作に関する情報として、構成機器２１０に対する電源の遮断の情報の入力を受け付け、消費電力量算出部１４は、電源の遮断されている構成機器２１０を含むロボットシステム２００の消費電力量をシミュレーションする。ここで、ロボットシステム２００の動作中においては、構成機器２１０に対する電源を遮断してもよい場合がある。そこで、入力部２０が構成機器２１０に対する電源の遮断の情報の入力を受け付けることにより、ロボットシステム２００の動作プログラムを、消費電力の観点からより適切に生成できる。

【0051】

消費電力量算出部１４は、構成機器２１０の回生エネルギの差分を含めてロボットシステム２００の消費電力量をシミュレーションする。たとえば、構成機器２１０としてのロボット２２０の関節にはモータが配置されている。関節の回転の減速時には、モータによって回生エネルギが発電される。この回生エネルギをモータの駆動の電力として使用される場合がある。そこで、消費電力量算出部１４が、構成機器２１０の回生エネルギの差分を含めてロボットシステム２００の消費電力量をシミュレーションすることにより、回生エネルギを使用するロボット２２０に対して、正確に消費電力量を算出することができる。

【0052】

消費電力量算出部１４は、構成機器２１０の回生エネルギの差分を含めた構成機器２１０の消費電力量を時系列でシミュレーションする。これにより、時々刻々変化する消費電力量をシミュレーションにより把握することができるので、ロボットシステム２００の動作プログラムを、消費電力量の観点からより適切に生成できる。

【0053】

動作プログラム生成装置１００は、動作プログラム生成部１１により生成された実際の動作プログラムが記憶される記憶部４０を備える。これにより、実際のロボットシステム２００を、記憶部４０に記憶されている動作プログラムに従って動作させることができる。

【0054】

動作プログラム生成装置１００は、生成された実際の動作プログラムを、ロボットシステム２００に出力する動作プログラム出力部１５と、動作プログラム出力部１５から出力された実際の動作プログラムに従って、複数の構成機器２１０を実際に動作させた際の実際の消費電力量と、シミュレーションによって算出された消費電力量と、の誤差を算出する誤差算出部１６と、を備える。これにより、作業者は、誤差に基づいて、シミュレーションの正確さを判定することができる。

【0055】

動作プログラム生成装置１００は、誤差算出部１６により算出された誤差に基づいて、ロボットシステム２００の消費電力量をシミュレーションする際のシミュレーションモデルＭａおよびＭｂに含まれるパラメータを修正するシミュレーションモデル修正部１７を備える。これにより、シミュレーションモデルＭａおよびＭｂをより正確に修正することができる。

【0056】

動作プログラム生成装置１００は、誤差算出部１６により算出された誤差を小さくするように、シミュレーションモデルＭａおよびＭｂに含まれるパラメータを機械学習により最適化する機械学習部１８を備える。これにより、シミュレーションモデルＭａおよびＭｂに含まれるパラメータが比較的多い場合など、人手によってパラメータの調整が困難な場合でも、機械学習によりパラメータを適切に調整することができる。

【0057】

構成機器２１０は、ロボット２２０に加えて、加工軸２３０を含む。これにより、ロボット２２０に加えて、加工軸２３０を含むロボットシステム２００の動作プログラムを、消費電力量の観点から適切に生成できる。

【0058】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0059】

上記実施形態では、動作選択部１２が、消費電力量を重視する動作と、構成機器２１０の精度を重視する動作と、構成機器２１０の動作速度を重視する動作と、のうちのいずれの動作を実行させるかの選択を受け付ける例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、動作選択部１２が、消費電力量を重視する動作と、構成機器２１０の精度を重視する動作および構成機器２１０の動作速度を重視する動作のうちの一方と、を受け付けてもよい。

【0060】

上記実施形態では、入力部２０が、構成機器２１０のインターロックの情報、構成機器２１０の動作時と待機時との情報、および、構成機器２１０に対する電源の遮断の情報の入力を受け付ける例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、入力部２０が、これらの情報のうちの１つのみまたは２つのみを受け付けてもよい。

【0061】

上記実施形態では、消費電力量算出部１４が、構成機器２１０の回生エネルギの差分を含めてロボットシステム２００の消費電力量をシミュレーションする例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、消費電力量算出部１４が、構成機器２１０の回生エネルギの差分を考慮しないでロボットシステム２００の消費電力量をシミュレーションしてもよい。

【0062】

上記実施形態では、誤差算出部１６により算出された、実際の消費電力量とシミュレーションによって算出された消費電力量との誤差に基づいて、シミュレーションモデル修正部１７がシミュレーションモデルＭａおよびＭｂに含まれるパラメータを修正する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、動作プログラム生成装置１００が、誤差算出部１６およびシミュレーションモデル修正部１７を備えていなくてもよい。この場合、シミュレーションモデルＭａおよびＭｂに含まれるパラメータは修正されない。

【0063】

上記実施形態では、ロボットシステム２００に、ロボット２２０および加工軸２３０が含まれる例を示したが、本開示はこれに限られない。ロボットシステム２００に、加工軸２３０が含まれずに、複数のロボット２２０が含まれているロボットシステム２００に本開示を適用することも可能である。

【0064】

上記実施形態では、ステップＳ７において、作業者が、算出された複数の構成機器２１０の各々の消費電力量、および、ロボットシステム２００の消費電力量が、適切でないと判断した場合、ステップＳ２において、作業者が、入力部２０を用いて、修正された、ロボットシステム２００の動作に関する情報を入力する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、算出された複数の構成機器２１０の各々の消費電力量、および、ロボットシステム２００の消費電力量が、適切でない場合、機械学習などにより、ロボットシステム２００の動作に関する情報が最適化されてもよい。

【0065】

上記実施形態では、ステップＳ１において、作業点の入力、ワークの情報の入力および設備のデータの入力が作業者によって行われる例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、機械学習によって、作業点、ワークの情報および設備のデータが最適化されてもよい。

【0066】

本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔｓ）、従来の回路、および／または、それらの組み合わせ、を含む回路または処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路または回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット、または手段は、列挙された機能を実行するハードウェアであるか、または、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されているハードウェアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラムまたは構成されているその他の既知のハードウェアであってもよい。ハードウェアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、またはユニットはハードウェアとソフトウェアの組み合わせであり、ソフトウェアはハードウェアおよび／またはプロセッサの構成に使用される。

【0067】

［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。

【0068】

（項目１）
ロボットを含む構成機器を複数有するロボットシステムの動作に関する情報の入力を受け付ける入力部と、
入力された動作に関する情報に基づいて仮の動作プログラムを生成する動作プログラム生成部と、
生成された前記仮の動作プログラムに従って前記複数の構成機器を仮想的に動作させた際の前記ロボットシステムの消費電力量をシミュレーションする消費電力量算出部と、を備え、
前記入力部は、消費電力量のシミュレーションの結果に基づく前記ロボットシステムの動作に関する情報の修正の入力を受け付け、
前記動作プログラム生成部は、修正された前記ロボットシステムの動作に関する情報に基づいて、実際の動作プログラムを生成する、動作プログラム生成装置。

【0069】

（項目２）
前記動作プログラム生成部は、前記仮の動作プログラムとして、前記構成機器を仮想的に動作させる際の前記構成機器の動作軌跡を生成し、
前記生成された動作軌跡の領域ごとに、前記消費電力量を重視する動作と、前記構成機器の精度を重視する動作と、前記構成機器の動作速度を重視する動作と、のうちのいずれの動作を実行させるかの選択を受け付ける動作選択部を備える、項目１に記載の動作プログラム生成装置。

【0070】

（項目３）
前記消費電力量算出部は、領域ごとに重視する動作が選択された前記動作軌跡に従って前記複数の構成機器を動作させた際の前記ロボットシステムの消費電力量をシミュレーションする、項目２に記載の動作プログラム生成装置。

【0071】

（項目４）
前記入力部は、前記ロボットシステムの動作に関する情報として、前記複数の構成機器のうちの少なくとも１つの構成機器のインターロックの情報の入力を受け付け、
前記消費電力量算出部は、インターロックされる前記構成機器を含む前記ロボットシステムの消費電力量をシミュレーションする、項目１から項目３までのいずれか１項に記載の動作プログラム生成装置。

【0072】

（項目５）
前記入力部は、前記ロボットシステムの動作に関する情報として、前記構成機器の動作時と待機時との情報の入力を受け付け、
前記消費電力量算出部は、動作状態の前記構成機器と待機状態の前記構成機器とを含む前記ロボットシステムの消費電力量をシミュレーションする、項目１から項目４までのいずれか１項に記載の動作プログラム生成装置。

【0073】

（項目６）
前記入力部は、前記ロボットシステムの動作に関する情報として、前記構成機器に対する電源の遮断の情報の入力を受け付け、
前記消費電力量算出部は、前記電源の遮断されている前記構成機器を含む前記ロボットシステムの消費電力量をシミュレーションする、項目１から項目５までのいずれか１項に記載の動作プログラム生成装置。

【0074】

（項目７）
前記消費電力量算出部は、前記構成機器の回生エネルギの差分を含めて前記ロボットシステムの消費電力量をシミュレーションする、項目１から項目６までのいずれか１項に記載の動作プログラム生成装置。

【0075】

（項目８）
前記消費電力量算出部は、前記構成機器の回生エネルギの差分を含めた前記構成機器の消費電力量を時系列でシミュレーションする、項目７に記載の動作プログラム生成装置。

【0076】

（項目９）
前記動作プログラム生成部により生成された前記実際の動作プログラムが記憶される記憶部を備える、項目１から項目８までのいずれか１項に記載の動作プログラム生成装置。

【0077】

（項目１０）
生成された前記実際の動作プログラムを、前記ロボットシステムに出力する動作プログラム出力部と、
前記動作プログラム出力部から出力された前記実際の動作プログラムに従って、前記複数の構成機器を実際に動作させた際の実際の消費電力量と、シミュレーションによって算出された消費電力量と、の誤差を算出する誤差算出部と、を備える、項目１から項目９までのいずれか１項に記載の動作プログラム生成装置。

【0078】

（項目１１）
前記誤差算出部により算出された前記誤差に基づいて、前記ロボットシステムの消費電力量をシミュレーションする際のシミュレーションモデルに含まれるパラメータを修正するシミュレーションモデル修正部を備える、項目１０に記載の動作プログラム生成装置。

【0079】

（項目１２）
前記誤差算出部により算出された前記誤差を小さくするように、前記シミュレーションモデルに含まれるパラメータを機械学習により最適化する機械学習部を備える、項目１１に記載の動作プログラム生成装置。

【0080】

（項目１３）
前記構成機器は、前記ロボットに加えて、加工軸を含む、項目１から項目１２までのいずれか１項に記載の動作プログラム生成装置。

【0081】

（項目１４）
ロボットを含む構成機器を複数有するロボットシステムの動作に関する情報の入力を受け付けることと、
入力された動作に関する情報に基づいて仮の動作プログラムを生成することと、
生成された前記仮の動作プログラムに従って前記複数の構成機器を仮想的に動作させた際の前記ロボットシステムの消費電力量をシミュレーションすることと、
消費電力量のシミュレーションの結果に基づく前記ロボットシステムの動作に関する情報の修正を受け付けることと、
修正された前記ロボットシステムの動作に関する情報に基づいて、実際の動作プログラムを生成することと、を備える、動作プログラム生成方法。

【符号の説明】

【0082】

１１ 動作プログラム生成部
１２ 動作選択部
１４ 消費電力量算出部
１５ 動作プログラム出力部
１６ 誤差算出部
１７ シミュレーションモデル修正部
１８ 機械学習部
２０ 入力部
４０ 記憶部
１００ 動作プログラム生成装置
２００ ロボットシステム
２１０ 構成機器
２２０ ロボット
２３０ 加工軸
２３１ 電源
Ｍａ、Ｍｂ シミュレーションモデル

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】