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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024147347
(43)【公開日】2024-10-16
(54)【発明の名称】電動工具及び電動工具システム
(51)【国際特許分類】
B25F 5/00 20060101AFI20241008BHJP
B24B 23/02 20060101ALI20241008BHJP
B24B 49/12 20060101ALI20241008BHJP
【ＦＩ】
B25F5/00 C
B24B23/02
B24B49/12
【審査請求】未請求
【請求項の数】18
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023060298
(22)【出願日】2023-04-03
(71)【出願人】
【識別番号】000137292
【氏名又は名称】株式会社マキタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003052
【氏名又は名称】弁理士法人勇智国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】林 拓実
(72)【発明者】
【氏名】沼田 文年
(72)【発明者】
【氏名】矢加部 晃一
【テーマコード（参考）】
3C034
3C064
3C158
【Ｆターム（参考）】
3C034AA19
3C034BB93
3C034CA22
3C034CB11
3C034DD20
3C064AA01
3C064AA03
3C064AA04
3C064AA08
3C064AB01
3C064AB02
3C064AC02
3C064AC03
3C064BA18
3C064BA32
3C064BA36
3C064BB01
3C064BB58
3C064BB62
3C064BB71
3C064BB80
3C064BB81
3C064BB82
3C064CA03
3C064CA08
3C064CA29
3C064CA54
3C064CA80
3C064CB06
3C064CB17
3C064CB24
3C064CB28
3C064CB32
3C064CB62
3C064CB63
3C064CB64
3C064CB67
3C064CB69
3C064CB71
3C064CB76
3C064CB86
3C064CB91
3C064DA02
3C064DA43
3C064DA59
3C064DA61
3C064DA78
3C064DA91
3C158AA02
3C158AC02
3C158BA09
3C158BC03
3C158CB04
(57)【要約】
【課題】電動工具におけるカメラの活用に関する改善を提供する。
【解決手段】電動工具は、少なくとも１つのアクセサリを取り外し可能に装着可能に構成されている。電動工具は、少なくとも１つのカメラと、判断部とを備える。少なくとも１つのアクセサリは、補助ハンドル、及び、前記電動工具に取り外し可能に装着された先端工具を少なくとも部分的に覆うカバーのうち少なくとも一方である。判断部は、少なくとも１つのカメラから出力される画像データを画像処理し、少なくとも、少なくとも１つのアクセサリが電動工具に取り付けられているか否かに基づき、少なくとも１つのアクセサリの状態が正常か否かを判断するように構成されている。
【選択図】 図４
【解決手段】電動工具は、少なくとも１つのアクセサリを取り外し可能に装着可能に構成されている。電動工具は、少なくとも１つのカメラと、判断部とを備える。少なくとも１つのアクセサリは、補助ハンドル、及び、前記電動工具に取り外し可能に装着された先端工具を少なくとも部分的に覆うカバーのうち少なくとも一方である。判断部は、少なくとも１つのカメラから出力される画像データを画像処理し、少なくとも、少なくとも１つのアクセサリが電動工具に取り付けられているか否かに基づき、少なくとも１つのアクセサリの状態が正常か否かを判断するように構成されている。
【選択図】 図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
少なくとも１つのアクセサリを取り外し可能に装着可能な電動工具であって、
少なくとも１つのカメラと、
判断部とを備え、
前記少なくとも１つのアクセサリは、補助ハンドル、及び、前記電動工具に取り外し可能に装着された先端工具を少なくとも部分的に覆うカバーのうち少なくとも一方であって、
前記判断部は、前記少なくとも１つのカメラから出力される画像データを画像処理し、少なくとも、前記少なくとも１つのアクセサリが前記電動工具に取り付けられているか否かに基づき、前記少なくとも１つのアクセサリの状態が正常か否かを判断するように構成されていることを特徴とする電動工具。
少なくとも１つのカメラと、
判断部とを備え、
前記少なくとも１つのアクセサリは、補助ハンドル、及び、前記電動工具に取り外し可能に装着された先端工具を少なくとも部分的に覆うカバーのうち少なくとも一方であって、
前記判断部は、前記少なくとも１つのカメラから出力される画像データを画像処理し、少なくとも、前記少なくとも１つのアクセサリが前記電動工具に取り付けられているか否かに基づき、前記少なくとも１つのアクセサリの状態が正常か否かを判断するように構成されていることを特徴とする電動工具。
【請求項2】
請求項１に記載の電動工具であって、
前記判断部は、機械学習による学習済みモデルに前記画像データを入力することで前記少なくとも１つのアクセサリの前記状態を推論し、前記少なくとも１つのアクセサリの状態が正常か否かを判断するように構成されていることを特徴とする電動工具。
前記判断部は、機械学習による学習済みモデルに前記画像データを入力することで前記少なくとも１つのアクセサリの前記状態を推論し、前記少なくとも１つのアクセサリの状態が正常か否かを判断するように構成されていることを特徴とする電動工具。
【請求項3】
請求項２に記載の電動工具であって、
前記判断部は、プロセッサであって、
前記プロセッサは、前記学習済みモデルを記憶するメモリと共に、１つのチップとして構成されていることを特徴とする電動工具。
前記判断部は、プロセッサであって、
前記プロセッサは、前記学習済みモデルを記憶するメモリと共に、１つのチップとして構成されていることを特徴とする電動工具。
【請求項4】
請求項１～３の何れか１つに記載の電動工具であって、
工具本体と、
前記工具本体に収容されたモータと、
使用者によって手動操作されるように構成された操作部材と、
前記操作部材に対する手動操作に応じてオンとされるように構成されたメインスイッチと、
前記メインスイッチの状態及び前記判断部の判断結果に基づいて、前記電動工具の動作を制御するように構成された制御部とを更に備え、
前記制御部は、前記メインスイッチがオンであり、且つ、前記判断部によって前記少なくとも１つのアクセサリの前記状態が正常であると判断されたときにのみ、前記モータの駆動を開始するように構成されていることを特徴とする電動工具。
工具本体と、
前記工具本体に収容されたモータと、
使用者によって手動操作されるように構成された操作部材と、
前記操作部材に対する手動操作に応じてオンとされるように構成されたメインスイッチと、
前記メインスイッチの状態及び前記判断部の判断結果に基づいて、前記電動工具の動作を制御するように構成された制御部とを更に備え、
前記制御部は、前記メインスイッチがオンであり、且つ、前記判断部によって前記少なくとも１つのアクセサリの前記状態が正常であると判断されたときにのみ、前記モータの駆動を開始するように構成されていることを特徴とする電動工具。
【請求項5】
請求項４に記載の電動工具であって、
前記判断部は、前記モータの駆動中に、前記少なくとも１つのアクセサリの前記状態が正常か否かを定期的に判断するように構成されており、
前記制御部は、前記モータの駆動中に、前記判断部によって前記少なくとも１つのアクセサリの前記状態が正常でないと判断されるのに応じて、前記モータの駆動を停止する、又は、前記モータの回転数を低下させるように構成されていることを特徴とする電動工具。
前記判断部は、前記モータの駆動中に、前記少なくとも１つのアクセサリの前記状態が正常か否かを定期的に判断するように構成されており、
前記制御部は、前記モータの駆動中に、前記判断部によって前記少なくとも１つのアクセサリの前記状態が正常でないと判断されるのに応じて、前記モータの駆動を停止する、又は、前記モータの回転数を低下させるように構成されていることを特徴とする電動工具。
【請求項6】
請求項４又は５に記載の電動工具であって、
前記判断部と前記制御部とは、有線接続又は無線接続された別個のプロセッサであることを特徴とする電動工具。
前記判断部と前記制御部とは、有線接続又は無線接続された別個のプロセッサであることを特徴とする電動工具。
【請求項7】
請求項１～６の何れか１つに記載の電動工具であって、
前記判断部によって前記少なくとも１つのアクセサリの前記状態が正常でないと判断されるのに応じて、異常を示す情報を報知するように構成された報知部を更に備えた電動工具。
前記判断部によって前記少なくとも１つのアクセサリの前記状態が正常でないと判断されるのに応じて、異常を示す情報を報知するように構成された報知部を更に備えた電動工具。
【請求項8】
請求項１～７の何れか１つに記載の電動工具であって、
使用者の所定動作を検知するように構成された検知部を更に備え、
前記少なくとも１つのカメラ及び前記判断部は、前記検知部による前記所定動作の検知に応じて起動されるように構成されていることを特徴とする電動工具。
使用者の所定動作を検知するように構成された検知部を更に備え、
前記少なくとも１つのカメラ及び前記判断部は、前記検知部による前記所定動作の検知に応じて起動されるように構成されていることを特徴とする電動工具。
【請求項9】
請求項１～８の何れか１つに記載の電動工具であって、
前記少なくとも１つのアクセサリは、前記補助ハンドルであって、
前記判断部は、前記補助ハンドルが前記電動工具に取り付けられており、且つ、使用者によって前記補助ハンドルが把持されていると判断するのに応じて、前記少なくとも１つのアクセサリの前記状態が正常であると判断するように構成されていることを特徴とする電動工具。
前記少なくとも１つのアクセサリは、前記補助ハンドルであって、
前記判断部は、前記補助ハンドルが前記電動工具に取り付けられており、且つ、使用者によって前記補助ハンドルが把持されていると判断するのに応じて、前記少なくとも１つのアクセサリの前記状態が正常であると判断するように構成されていることを特徴とする電動工具。
【請求項10】
請求項１～９の何れか１つに記載の電動工具であって、
前記少なくとも１つのカメラと前記判断部とは、有線接続されていることを特徴とする電動工具。
前記少なくとも１つのカメラと前記判断部とは、有線接続されていることを特徴とする電動工具。
【請求項11】
請求項１～１０の何れか１つに記載の電動工具であって、
前記少なくとも１つのカメラを少なくとも部分的に覆うカメラガードを更に備えた電動工具。
前記少なくとも１つのカメラを少なくとも部分的に覆うカメラガードを更に備えた電動工具。
【請求項12】
請求項１～１１の何れか１つに記載の電動工具であって、
特定の方向から前記少なくとも１つのカメラのレンズに入射する光を遮るように構成されたレンズフードを更に備えた電動工具。
特定の方向から前記少なくとも１つのカメラのレンズに入射する光を遮るように構成されたレンズフードを更に備えた電動工具。
【請求項13】
請求項１～１２の何れか１つに記載の電動工具であって、
前記電動工具には、前記少なくとも１つのアクセサリを装着可能な複数の装着位置が規定されており、
前記少なくとも１つのカメラは、１つのみのカメラであって、前記少なくとも１つのアクセサリが前記複数の装着位置の何れに取り付けられたときでも前記少なくとも１つのアクセサリを撮像可能な位置に配置されていることを特徴とする電動工具。
前記電動工具には、前記少なくとも１つのアクセサリを装着可能な複数の装着位置が規定されており、
前記少なくとも１つのカメラは、１つのみのカメラであって、前記少なくとも１つのアクセサリが前記複数の装着位置の何れに取り付けられたときでも前記少なくとも１つのアクセサリを撮像可能な位置に配置されていることを特徴とする電動工具。
【請求項14】
請求項１～１３の何れか１つに記載の電動工具であって、
前記電動工具は、グラインダであって、（ｉ）前記モータに動作可能に連結され、前記モータの回転動力によって、前記モータの回転軸と交差する方向に延びる軸周りに回転するように構成されたスピンドルと、（ｉｉ）前記モータ及び前記スピンドルを収容する工具本体であって、前記モータの前記回転軸に沿って延びる長尺の工具本体とを備え、
前記少なくとも１つのカメラは、前記工具本体の長軸方向において、前記モータに対して前記スピンドルとは反対側に配置されていることを特徴とする電動工具。
前記電動工具は、グラインダであって、（ｉ）前記モータに動作可能に連結され、前記モータの回転動力によって、前記モータの回転軸と交差する方向に延びる軸周りに回転するように構成されたスピンドルと、（ｉｉ）前記モータ及び前記スピンドルを収容する工具本体であって、前記モータの前記回転軸に沿って延びる長尺の工具本体とを備え、
前記少なくとも１つのカメラは、前記工具本体の長軸方向において、前記モータに対して前記スピンドルとは反対側に配置されていることを特徴とする電動工具。
【請求項15】
請求項１４に記載の電動工具であって、
前記工具本体は、使用者によって把持されるように構成された把持部を含み、
前記少なくとも１つのカメラは、前記工具本体のうち前記把持部以外の部分に配置されていることを特徴とする電動工具。
前記工具本体は、使用者によって把持されるように構成された把持部を含み、
前記少なくとも１つのカメラは、前記工具本体のうち前記把持部以外の部分に配置されていることを特徴とする電動工具。
【請求項16】
請求項１４又は１５に記載の電動工具であって、
前記少なくとも１つのアクセサリは、前記補助ハンドル及び前記カバーであって、
前記少なくとも１つのカメラは、１つのみのカメラであって、前記補助ハンドル及び前記カバーを撮像可能な位置に配置されていることを特徴とする電動工具。
前記少なくとも１つのアクセサリは、前記補助ハンドル及び前記カバーであって、
前記少なくとも１つのカメラは、１つのみのカメラであって、前記補助ハンドル及び前記カバーを撮像可能な位置に配置されていることを特徴とする電動工具。
【請求項17】
請求項１～１６の何れか１つに記載の電動工具であって、
前記少なくとも１つのカメラは、前記先端工具の駆動軸からオフセットされた位置にあることを特徴とする電動工具。
前記少なくとも１つのカメラは、前記先端工具の駆動軸からオフセットされた位置にあることを特徴とする電動工具。
【請求項18】
電動工具システムであって、
少なくとも１つのアクセサリを取り外し可能に装着可能な電動工具であって、少なくとも１つのカメラを備えた電動工具と、
前記少なくとも１つのカメラによる撮像画像の画像データを、機械学習による学習済みモデルに入力することで、前記少なくとも１つのアクセサリの状態を推論し、前記少なくとも１つのアクセサリの状態が正常か否かを判断するように構成された判断部と備えた電動工具システム。
少なくとも１つのアクセサリを取り外し可能に装着可能な電動工具であって、少なくとも１つのカメラを備えた電動工具と、
前記少なくとも１つのカメラによる撮像画像の画像データを、機械学習による学習済みモデルに入力することで、前記少なくとも１つのアクセサリの状態を推論し、前記少なくとも１つのアクセサリの状態が正常か否かを判断するように構成された判断部と備えた電動工具システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、アクセサリを取り外し可能に取り付け可能な電動工具、及び、アクセサリを取り外し可能に取り付け可能な電動工具を含む電動工具システムに関する。
【背景技術】
【0002】
カメラによって撮影された画像の画像データを用いて、作業対象を特定し、処理を行う電動工具が知られている。例えば、特許文献１には、カメラによる撮像画像と基準画像との比較結果に基づいて、複数の作業対象のうち撮像画像に写る作業対象を、工具がセットされた作業対象として特定することが可能な可搬型の工具が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１８－１０８６３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の電動工具は、作業対象の特定結果をその後の処理に活用している。しかしながら、カメラにより得られる撮像画像に関しては、更なる活用の余地がある。
【0005】
本開示は、電動工具におけるカメラの活用に関する改善を提供することを、非限定的な１つの目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の非限定的な１つの態様によれば、少なくとも１つのアクセサリを取り外し可能に装着可能な電動工具が提供される。この電動工具は、少なくとも１つのカメラと、判断部とを備える。本態様の少なくとも１つのアクセサリは、補助ハンドル、及び、電動工具に取り付けられた先端工具を少なくとも部分的に覆うカバーのうち少なくとも一方である。判断部は、少なくとも１つのカメラから出力される画像データを画像処理し、少なくとも、少なくとも１つのアクセサリが電動工具に取り付けられているか否かに基づき、少なくとも１つのアクセサリの状態が正常か否かを判断するように構成されている。
【0007】
なお、「アクセサリ」とは、電動工具に補助的に取り付けられて電動工具と共に使用される器具／装置をいう。補助ハンドルを取り付け可能な電動工具として、例えば、先端工具を駆動軸周りに回転駆動するいわゆる回転工具（例えば、グラインダ）や穿孔工具（例えば、ハンマドリル、ドライバドリル）がある。また、カバーとしては、例えば、グラインダに取り付けられる円板状の先端工具（例えば、砥石、ゴムパッド、ブラシ、ブレード）用のホイールカバー（ホイールガードともいう）、ハンマ、ハンマドリルに取り付けられる長尺状の先端工具用の集塵アタッチメントが挙げられる。
【0008】
電動工具に取り付け可能なアクセサリのうち、補助ハンドルや、先端工具を少なくとも部分的に覆うように構成されたカバーは、電動工具に取り付けられているか否かで、作業環境に大きな影響を与えうる。本態様の電動工具の判断部は、少なくとも１つのカメラによる撮像画像の画像データを用いて、少なくとも、補助ハンドル及び／又はカバーが取り付けられているか否かに基づき、補助ハンドル及び／又はカバーの状態が正常か否かを判断する。これにより、判断結果を、その後の適切な処理（例えば、モータの制御、使用者に対する情報報知）に活用することが可能となる。
【0009】
本開示の非限定的な別の１つの態様によれば、電動工具と判断部とを備えた電動工具システムが提供される。電動工具は、少なくとも１つのアクセサリを取り外し可能に装着可能に構成されている。また、電動工具は、少なくとも１つのカメラを備える。判断部は、少なくとも１つのカメラによる撮像画像の画像データを、機械学習による学習済みモデルに入力することで、少なくとも１つのアクセサリの状態を推論し、少なくとも１つのアクセサリの状態が正常か否かを判断するように構成されている。なお、本態様において、判断部は、電動工具に設けられていてもよい。あるいは、判断部は、電動工具とは別個の外部装置に設けられていてもよい。電動工具と外部装置とは、ネットワークを介して接続されていてもよいし、無線又は有線で直接接続されていてもよい。
【0010】
本態様の電動工具システムの判断部は、少なくとも１つのカメラによる撮像画像の画像データを用いて、少なくとも、補助ハンドル及び／又はカバーが取り付けられているか否かに基づき、補助ハンドル及び／又はカバーの状態が正常か否かを判断する。これにより、判断結果を、その後の適切な処理（例えば、モータの制御、使用者に対する情報報知）に活用することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】第１実施形態のグラインダの断面図である。
【図3】カメラガードを介して工具本体に取り付けられたカメラ（ＡＩユニット）の斜視図である。
【図4】グラインダのブロック図である。
【図5】グラインダのコントローラによって実行される動作制御処理のフローチャートである。
【図7】推論チップによって実行される推論処理のフローチャートである。
【図8】第２実施形態のグラインダの左側面図である。
【図9】第３実施形態のハンマドリルの左側面図である。
【図10】サイドハンドルの全体図である。
【図11】ハンマドリルのブロック図である。
【図12】第４実施形態のハンマドリルの左側面図である。
【図13】第５実施形態のドライバドリルの左側面図である。
【図14】第６実施形態の電動工具システムの全体構成の説明図である。
【図15】第７実施形態の電動工具システムの全体構成の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
本開示の非限定的な一実施形態において、判断部は、機械学習による学習済みモデルに画像データを入力することで少なくとも１つのアクセサリの状態を推論し、少なくとも１つのアクセサリの状態が正常か否かを判断するように構成されていてもよい。この実施形態によれば、予め適切な機械学習により学習済みモデルを生成しておくことで、補助ハンドル及び／又はカバーの状態が正常か否かを高精度に判断することが可能となる。なお、機械学習による学習済みモデルは、予め、電動工具において機械学習により生成されてもよい。あるいは、機械学習による学習済みモデルは、電動工具とは異なる外部装置で生成され、例えば、電動工具のメモリ／記憶装置に記憶されうる。
【0013】
上記実施形態に加え、あるいは上記実施形態に代えて、判断部は、プロセッサであって、プロセッサは、学習済みモデルを記憶するメモリと共に、１つのチップとして構成されていてもよい。この実施形態によれば、学習済みモデルを用いた推論機能を電動工具に容易に付加することができる。
【0014】
上記実施形態に加え、あるいは上記実施形態に代えて、電動工具は、工具本体と、モータと、操作部材と、メインスイッチと、制御部とを備えてもよい。モータは、工具本体に収容されていてもよい。操作部材は、使用者によって手動操作されるように構成されていてもよい。メインスイッチは、操作部材に対する手動操作に応じてオンとされるように構成されていてもよい。制御部は、メインスイッチの状態及び判断部の判断結果に基づいて電動工具の動作を制御するように構成されていてもよい。制御部は、メインスイッチがオンであり、且つ、判断部によって少なくとも１つのアクセサリの状態が正常であると判断されたときにのみ、モータの駆動を開始するように構成されていてもよい。この実施形態によれば、補助ハンドル及び／又はカバーの状態が正常でないにもかかわらず、モータの駆動が開始される可能性を低減することができる。なお、少なくとも１つのアクセサリが、補助ハンドル及びカバーである場合には、制御部は、メインスイッチがオンであり、且つ、判断部によって補助ハンドル及びカバーの状態が何れも正常であると判断されたときにのみ、モータの駆動を開始するように構成されていてもよい。
【0015】
上記実施形態に加え、あるいは上記実施形態に代えて、判断部は、モータの駆動中に、少なくとも１つのアクセサリの状態が正常か否かを定期的に判断するように構成されていてもよい。制御部は、モータの駆動中に、判断部によって補助ハンドル及び／又はカバーの状態が正常でないと判断されるのに応じて、モータの駆動を停止する、又は、モータの回転数を低下させるように構成されていてもよい。この実施形態によれば、補助ハンドル及び／又はカバーの状態が正常でなくなった場合、モータの駆動を速やかに停止させることができる。
【0016】
上記実施形態に加え、あるいは上記実施形態に代えて、判断部と制御部とは、有線接続又は無線接続された別個のプロセッサであってもよい。この実施形態によれば、制御部が画像処理をする必要がないため、制御部の処理負担を小さくすることができる。
【0017】
上記実施形態に加え、あるいは上記実施形態に代えて、電動工具は、判断部によって少なくとも１つのアクセサリの状態が正常でないと判断されるのに応じて、異常を示す情報を報知するように構成された報知部を更に備えてもよい。この実施形態によれば、使用者は、補助ハンドル及び／又はカバーが正常な状態にないことを認識し、必要な措置を取ることができる。なお、報知部により報知される情報の形態は特に限定されず、例えば、音、光、画像等による情報の報知が採用されうる。報知部は、情報の形態に応じて、例えば、ブザー、スピーカ、発光装置（例えばＬＥＤ)、ディスプレイ等として具現化されうる。
【0018】
上記実施形態に加え、あるいは上記実施形態に代えて、電動工具は、使用者の所定動作を検知するように構成された検知部を更に備えてもよい。少なくとも１つのカメラ及び判断部は、検知部による所定動作の検知に応じて起動されるように構成されていてもよい。この実施形態によれば、少なくとも１つのカメラ及び判断部による消費電力を節約することができる。所定動作の検知方式は特に限定されず、検知部には、例えば、周知の構成を有する機械式のスイッチや、静電容量式、光学式、超音波式等のセンサが採用されうる。使用者による所定動作は、例えば、スイッチの操作、センサに手を近づける動作、所定位置に手を配置する動作等である。
【0019】
上記実施形態に加え、あるいは上記実施形態に代えて、少なくとも１つのアクセサリは、補助ハンドルであってもよい。判断部は、補助ハンドルが電動工具に取り付けられており、且つ、使用者によって補助ハンドルが把持されていると判断するのに応じて、少なくとも１つのアクセサリの状態が正常であると判断するように構成されていてもよい。この実施形態によれば、補助ハンドルが電動工具に取り付けられていても使用者によって把持されていない場合に、適切な処理を行うことができる。
【0020】
上記実施形態に加え、あるいは上記実施形態に代えて、少なくとも１つのカメラと判断部とは、有線接続されていてもよい。この実施形態によれば、膨大な画像データを、無線接続の場合よりも高速且つ確実に、カメラから判断部へ出力することができる。
【0021】
上記実施形態に加え、あるいは上記実施形態に代えて、電動工具は、少なくとも１つのカメラを少なくとも部分的に覆うカメラガードを更に備えてもよい。この実施形態によれば、例えば電動工具が床や地面に落下したときに、カメラガードが少なくとも１つのカメラを衝撃から保護することができる。
【0022】
上記実施形態に加え、あるいは上記実施形態に代えて、電動工具は、特定の方向から少なくとも１つのカメラのレンズに入射する光を遮るように構成されたレンズフードを更に備えてもよい。この実施形態によれば、好ましくない方向からの光を遮ることで、補助ハンドル及び／又はカバーを適切に撮影することができる。
【0023】
上記実施形態に加え、あるいは上記実施形態に代えて、電動工具には、少なくとも１つのアクセサリを装着可能な複数の装着位置が規定されていてもよい。少なくとも１つのカメラは、１つのみのカメラであって、少なくとも１つのアクセサリが複数の装着位置の何れに取り付けられたときでも少なくとも１つのアクセサリを撮像可能な位置に配置されていてもよい。この実施形態によれば、補助ハンドルの使用態様にかかわらず、最小限の数のカメラを用いて補助ハンドル及び／又はカバーの状態を判断することができる。
【0024】
上記実施形態に加え、あるいは上記実施形態に代えて、電動工具は、グラインダであってもよい。グラインダは、スピンドルと、モータ及びスピンドルを収容する工具本体とを備えてもよい。スピンドルは、モータに動作可能に連結され、モータの回転動力によって、モータの回転軸と交差する方向に延びる軸周りに回転するように構成されていてもよい。工具本体は、長尺状に形成され、モータの回転軸に沿って延びていてもよい。少なくとも１つのカメラは、工具本体の長軸方向において、モータに対してスピンドルとは反対側に配置されていてもよい。この実施形態によれば、少なくとも１つのカメラの合理的な配置が実現される。
【0025】
上記実施形態に加え、あるいは上記実施形態に代えて、工具本体は、使用者によって把持されるように構成された把持部を含んでもよい。少なくとも１つのカメラは、工具本体のうち把持部以外の部分に配置されていてもよい。この実施形態によれば、少なくとも１つのカメラが、工具本体の把持部（メイングリップ）を把持する邪魔になりにくい。
【0026】
上記実施形態に加え、あるいは上記実施形態に代えて、少なくとも１つのアクセサリは、補助ハンドル及びカバーであってもよい。少なくとも１つのカメラは、１つのみのカメラであって、補助ハンドル及びカバーを撮像可能な位置に配置されていてもよい。この実施形態によれば、最小限の数のカメラを用いて、補助ハンドル及びカバーの状態を判断することができる。
【0027】
上記実施形態に加え、あるいは上記実施形態に代えて、少なくとも１つのカメラは、先端工具の駆動軸からオフセットされた位置にあってもよい。一般的に、補助ハンドルは、駆動軸に近い位置で電動工具に取り付けられる。また、カバーは、先端工具を少なくとも部分的に覆うものである。この実施形態によれば、少なくとも１つのカメラを、補助ハンドル及び／又はカバーを撮影しやすい位置に配置することができる。
【0028】
以下、図面を参照して、本開示の代表的且つ非限定的な実施形態について具体的に説明する。
【0029】
＜第１実施形態＞
以下、図１～図７を参照して、第１実施形態に係る電動式のディスクグラインダ２Ａ（以下、単にグラインダ２Ａという）について説明する。グラインダ２Ａは、電動工具の一例である。より詳細には、グラインダ２Ａは、円板状の先端工具９１（例えば、砥石、ゴムパッド、ブラシ、ブレード）を回転駆動することで加工作業（例えば、研削、研磨、切断）を行うように構成された回転工具の一例である。
以下、図１～図７を参照して、第１実施形態に係る電動式のディスクグラインダ２Ａ（以下、単にグラインダ２Ａという）について説明する。グラインダ２Ａは、電動工具の一例である。より詳細には、グラインダ２Ａは、円板状の先端工具９１（例えば、砥石、ゴムパッド、ブラシ、ブレード）を回転駆動することで加工作業（例えば、研削、研磨、切断）を行うように構成された回転工具の一例である。
【0030】
まず、グラインダ２Ａの物理的構成について説明する。
【0031】
【0032】
工具本体２０Ａには、モータ２１が収容されている。モータ２１は、その出力シャフト２１１の回転軸ＲＸが工具本体２０Ａの長軸方向に延びるように配置されている。工具本体２０Ａの長軸方向の一端部には、スピンドル２３が収容されている。スピンドル２３は、モータ２１の出力シャフト２１１に動作可能に連結されており、モータ２１の回転動力によって、駆動軸ＤＸ周りに回転駆動されるように構成されている。
【0033】
スピンドル２３の軸方向の一端部は、工具本体２０Ａから外部に突出している。この一端部は、先端工具９１を取り外し可能に保持するように構成されており、工具装着部２３１と称される。スピンドル２３は、モータ２１の駆動に応じて、工具装着部２３１に装着された先端工具９１を回転駆動する。
【0034】
工具本体２０Ａの長軸方向の他端部は、グラインダ２Ａの電源であるバッテリ９５を取り外し可能に受けるように構成されたバッテリ装着部２０７を備えている。周知の構成であるため、詳細な説明及び図示は省略するが、バッテリ装着部２０７は、バッテリ９５の溝に物理的に係合可能なレールと、バッテリ９５の端子に電気的に接続可能な端子とを備えている。
【0035】
なお、スピンドル２３の駆動軸ＤＸは、出力シャフト２１１の回転軸ＲＸに交差する方向（より詳細には、直交する方向）に延在する。以下の説明では、便宜上、出力シャフト２１１の回転軸ＲＸの延在方向（工具本体２０Ａの長軸方向でもある）を、グラインダ２Ａの前後方向と規定する。前後方向において、スピンドル２３が配置されている側を、グラインダ２Ａの前側と規定し、反対側（バッテリ装着部２０７が配置されている側）をグラインダ２Ａの後側と規定する。また、駆動軸ＤＸの延在方向を、グラインダ２Ａの上下方向と規定する。上下方向において、工具装着部２３１が配置されている側を、グラインダ２Ａの下側と規定し、反対側をグラインダ２Ａの上側と規定する。前後方向と上下方向に直交する方向を、グラインダ２Ａの左右方向と規定する。
【0036】
工具本体２０Ａの長軸方向（前後方向）における略中央部は、使用者によって把持されるように構成された把持部２０３を構成する。把持部２０３は、使用者が把持しやすい太さに形成されており、工具本体２０Ａのうち、モータ２１及びスピンドル２３を収容する前端部２０１や、バッテリ装着部２０７を有する後端部２０２よりも径が小さい。なお、使用者は、後述のサイドハンドル７１Ａも補助的に把持することができるため、工具本体２０Ａの把持部２０３は、メイングリップであるということもできる。
【0037】
把持部２０３の下側には、トリガ（スイッチレバーともいう）２１３が設けられている。トリガ２１３は、使用者が把持部２０３を把持した状態で押圧操作可能な操作部材である。把持部２０３内には、モータ２１の起動用のメインスイッチ２１４が配置されている。メインスイッチ２１４は、常時にはオフであり、トリガ２１３が押圧されている間、オンとされるように構成されている。メインスイッチ２１４は、後述のコントローラ２５に接続されている。なお、本開示では、電気／電子部品が「接続されている」との記載は、電気的に／通信可能に接続されていることを意味する。また、特に「電線で接続されている（有線接続されている）」又は「無線接続されている」との記載がある場合を除き、有線で接続されている、及び、無線接続されている、の何れでもよいことを意味する。
【0038】
工具本体２０Ａの後端部２０２には、コントローラ２５が収容されている。コントローラ２５は、グラインダ２Ａの動作を制御するように構成されている。コントローラ２５の詳細については後述する。
【0039】
また、工具本体２０Ａには、サイドハンドル）７１Ａとホイールカバー８１とを取り外し可能に装着可能である。サイドハンドル７１Ａ及びホイールカバー８１は、何れも、グラインダ２Ａに補助的に取り付けられてグラインダ２Ａと共に使用される器具／装置（アクセサリ）の一例である。
【0040】
図２に示すサイドハンドル７１Ａは、把持部２０３（メイングリップ）に加えて補助的に把持されるハンドルであって、補助ハンドルとも称される。サイドハンドル７１Ａは、使用者がグラインダ２Ａを両手で保持することを可能とし、使用者が、例えば先端工具９１がロックされたとき工具本体２０Ａに生じる反動トルクに対抗する保持力を高めることができる。
【0041】
サイドハンドル７１Ａは、把持部７１１と、取付け部７１３とを含む。把持部７１１は、長尺状の部分であって、使用者によって把持されるように構成されている。取付け部７１３は、把持部７１１の一端部から突出する部分であって、工具本体２０Ａに取り付けられる（連結固定される）ように構成されている。本実施形態の取付け部７１３は、雄ネジ部として構成されている。これに対応して、工具本体２０Ａの前端部２０１には、取付け部７１３（雄ネジ部）を締め込み可能な雌ネジ部として構成されたハンドル取付け部２０６が設けられている。なお、本実施形態では、工具本体２０Ａのハンドル取付け部２０６は、左側部及び右側部に夫々設けられている。使用者は、利き手や作業環境に応じて２つのハンドル取付け部２０６のうち何れか一方にサイドハンドル７１Ａを取り付けて使用することができる。サイドハンドル７１Ａが工具本体２０Ａに取り付けられると、把持部７１１は、工具本体２０Ａから左方又は右方に突出する。
【0042】
図１に示すホイールカバー８１は、加工作業で生じた加工材の破片や粉塵の飛散を抑制するとともに、先端工具９１から使用者を保護するための部材であって、ホイールガードとも称される。周知の構成であるため、詳細な説明及び図示は省略するが、ホイールカバー８１の取付け部８１１は、工具本体２０Ａの前端部２０１の下端部の周囲に、ネジ又はクランプレバーによって、取り外し可能に取り付け可能である。ホイールカバー８１は、工具本体２０Ａに取り付けられると、スピンドル２３の工具装着部２３１及び先端工具９１を部分的に覆う。
【0043】
本実施形態のグラインダ２Ａは、サイドハンドル７１Ａ及びホイールカバー８１の状態を推論（判断）し、推論結果（判断結果）に応じてグラインダ２Ａの動作を制御するように構成されている。このために、本実施形態のグラインダ２Ａには、ＡＩユニット１０が設けられている。
【0044】
図１に示すように、本実施形態のＡＩユニット１０は、カメラ１１と、カメラ１１から出力された画像データに基づき、サイドハンドル７１Ａ及びホイールカバー８１の状態を推論するように構成された推論チップ１３とを備えている。
【0045】
図３に示すように、カメラ１１は、レンズ１１７と、カメラ本体１１０とを備える。カメラ本体１１０は、本体ケース１１１と、本体ケース１１１に収容された撮像素子１１３（図４参照）を備えている。撮像素子１１３は、レンズ１１７から入った被写体の光を電気信号に変換し、画像データとして出力する。なお、撮像素子１１３の種類は特に限定されないが、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＭＯＳ（ Complementary Metal Oxide Semiconductor）を採用することができる。
【0046】
詳細は後述するが、本実施形態では、サイドハンドル７１Ａが工具本体２０Ａの何れか一方のハンドル取付け部２０６に取り付けられ、且つ、使用者によって把持されているか否かと、ホイールカバー８１が取り付けられているか否かに応じて、グラインダ２Ａの動作が制御される。このために、カメラ１１によって撮影された画像の画像データが利用される。よって、カメラ１１は、単独で、（ｉ）工具本体２０Ａに取り付けられたサイドハンドル７１Ａの少なくとも一部と、（ｉｉ）把持部７１１を把持する手の少なくとも一部と、（ｉｉｉ）工具本体２０Ａに取り付けられたホイールカバー８１の少なくとも一部とを、同時に撮影できることが望ましい。なお、以下では、工具本体２０Ａと、工具本体２０Ａに取り付けられたサイドハンドル７１Ａと、把持部７１１を把持する使用者の手と、工具本体２０Ａに取り付けられたホイールカバー８１の各々を、対象物ともいう。
【0047】
図１に示すように、本実施形態では、カメラ１１（詳細には、カメラ１１を含むＡＩユニット１０）は、工具本体２０Ａの後端部２０２、つまり、把持部２０３よりも後方にある部分の下面に、カメラ１１のレンズ１１７が前方を向くように取り付けられている。より詳細には、カメラ１１は、後端部２０２の後端にあるバッテリ装着部２０７の下面に取り付けられている。
【0048】
バッテリ装着部２０７は、後端部２０２の最後端、つまり、前後方向においてサイドハンドル７１Ａ及びホイールカバー８１から最も離れた位置にある。また、バッテリ装着部２０７の下端は、工具本体２０Ａの後端部２０２で最も下方に位置する。よって、カメラ１１をバッテリ装着部２０７の下側に取り付けることで、特に広角のレンズを用いることなく、カメラ１１の撮影範囲Ｒに対象物を収めることができる。また、上述のように、把持部２０３は他の部分よりも小径であり、後端部２０２は、把持部２０３よりも下方に突出している。よって、使用者がサイドハンドル７１Ａを握る手とは別の手で把持部２０３を把持しているときでも、この手が、対象物の撮影の邪魔にならない。
【0049】
図３に示すように、カメラ１１（ＡＩユニット１０）は、カメラガード１５に支持された状態で、工具本体２０Ａに固定されている。カメラガード１５は、カメラ１１を支持するフレーム１５０と、フレーム１５０に取り付けられた弾性体１５５とを含む。フレーム１５０は、例えばネジで工具本体２０Ａに取り付けられる矩形状の取付け板１５１と、取付け板１５１から下方に突出する矩形板状の２つの側板１５３とを含む。弾性体１５５は、側板１５３の下端の２つの角を覆うように、側板１５３に取り付けられている。弾性体１５５は、衝撃を吸収可能な部材であればよく、例えば、ゴム、合成樹脂の発泡体が採用されうる。
【0050】
カメラ１１は、取付け板１５１と側板１５３とによって上方、左方、右方から囲まれた状態で、フレーム１５０に支持されている。カメラ１１は、前後方向、上下方向、左右方向の全てにおいて、フレーム１５０から突出しない。よって、グラインダ２Ａが床／地面に落下したときには、カメラ１１ではなくカメラガード１５が先に床／地面に衝突する。これにより、カメラ１１の破損の可能性を低減することができる。また、フレーム１５０に取り付けられた弾性体１５５が、効果的に衝撃を吸収することができる。
【0051】
また、レンズ１１７には、レンズフード１１８が取り付けられている。レンズフード１１８は、カメラ１１による対象物の撮影に悪影響を与えうる光（カメラ１１の撮影範囲Ｒとは異なる方向からの光）を少なくとも部分的に遮るように構成されている。本実施形態では、レンズフード１１８は、レンズ１１７の上方及び下方から前方に突出しており、レンズ１１７の上方及び下方からの光がレンズ１１７に入射するのを妨げることができる。
【0052】
図１に示すように、本実施形態では、推論チップ１３は、カメラ本体１１０の本体ケース１１１（図３参照）に収容され、カメラ１１と共にＡＩユニット１０を構成している。詳細は後述するが、図４に示すように、推論チップ１３は、電線によって撮像素子１１３に接続されており、撮像素子１１３から出力された画像データを処理して、サイドハンドル７１Ａ及びホイールカバー８１の状態を推論（判断）するように構成されている。なお、本実施形態では、撮像素子１１３から推論チップ１３へ膨大な画像データが出力される。このため、撮像素子１１３と推論チップ１３とを無線接続でなく有線接続することで、処理速度と正確性が担保されている。また、推論チップ１３は、コントローラ２５に接続されており、推論結果をコントローラ２５に出力する。
【0053】
本実施形態の推論チップ１３は、人工知能アプリケーションが搭載されたチップ／集積回路（いわゆるＡＩチップ）の一種であって、学習済みモデルを用いて推論処理を実行するものである。本実施形態の推論チップ１３は、プロセッサ１３１と、学習済みモデル及びプロセッサ１３１が読みだして実行する指示（アプリケーション／プログラム）が記憶されたメモリ１３３とを備える。プロセッサ１３１としては、例えば、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）が採用されうるが、他の種類のプロセッサ／処理回路（例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit））が採用されてもよい。メモリ１３３は、不揮発性のメモリである。
【0054】
学習済みモデル（トレーニング済みモデルともいう）とは、特定の種類のパターンを認識するように機械学習（トレーニング）がなされたモデルをいう。本実施形態では、学習済みモデルは、工具本体２０Ａに取り付けられ、使用者によって把持されているサイドハンドル７１Ａと、工具本体２０Ａに取り付けられたホイールカバー８１とを認識するように、学習が行われている。本実施形態では、機械学習は、予め、グラインダ２Ａとは異なる学習用の情報処理装置（不図示）において行われている。機械学習は、いかなる公知の手法で行われてもよいが、非限定的な一例として、ニューラルネットワークを用いた深層学習が好適に採用されうる。
【0055】
例えば、サイドハンドル７１Ａの正常な取付け・把持状態及びホイールカバー８１の正常な取付け状態を示す大量の画像データ（教師データ）をモデルに提供し、深層学習させることで、学習済みモデルが生成されうる。この学習済みモデルは、画像データが入力されると、サイドハンドル７１Ａが正常な取付け・把持状態にあり、且つ、ホイールカバー８１が正常な取付け状態にあることの確信度（確率）を出力する。推論チップ１３による学習済みモデルを用いた推論処理については後で詳述する。
【0056】
なお、以下の説明では、便宜上、サイドハンドル７１Ａが正常な取付け・把持状態にあり、且つ、ホイールカバー８１が正常な取付け状態にあるという条件を満たすことを、単に、「サイドハンドル７１Ａ及びホイールカバー８１が正常状態にある」という。一方、この条件を満たさないことを、「サイドハンドル７１Ａ及びホイールカバー８１が異常状態にある」という。
【0057】
本実施形態では、ＡＩユニット１０は、ＡＩユニット起動スイッチ１８の手動操作に応じて起動されるように構成されている。図１に示すように、ＡＩユニット起動スイッチ１８は、工具本体２０Ａの前端部２０１（把持部２０３の前方）の上部に設けられている。ＡＩユニット起動スイッチ１８は、上述のＡＩユニット１０（カメラ１１及び推論チップ１３）の起動用のスイッチである。本実施形態のＡＩユニット起動スイッチ１８は、押しボタンスイッチであって、使用者の押圧操作に応じてオン／オフされるように構成されている。なお、ＡＩユニット起動スイッチ１８は、他の機械式スイッチであてもよい。ＡＩユニット起動スイッチ１８は、コントローラ２５に接続されている。
【0058】
更に、グラインダ２Ａには、ＡＩユニット１０によるサイドハンドル７１Ａ及びホイールカバー８１の状態の推論結果を報知するように構成された報知部１７が設けられている。本実施形態の報知部１７は、光により情報を報知するように構成されている。具体的には、報知部１７は、赤色ＬＥＤ１７１と、緑色ＬＥＤ１７３とを備えている（図４参照）。報知部１７は、使用者が容易に視認可能な工具本体２０Ａの後端部２０２の上部に設けられている。報知部１７は、コントローラ２５に接続されている。
【0059】
以下、グラインダ２Ａのハードウェア構成について説明する。
【0060】
図４に示すように、グラインダ２Ａは、グラインダ２Ａの動作制御を司るコントローラ２５を備えている。本実施形態のコントローラ２５には、ＣＰＵ２５１、ＲＯＭ２５２、ＲＡＭ２５３、不揮発性のメモリ２５４等を含むマイクロコンピュータが採用されている。但し、コントローラ２５には、他の種類のプロセッサ／処理回路（例えば、ＧＰＵ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuits）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array））が採用されてもよい。
【0061】
また、コントローラ２５には、駆動回路２５７と、メインスイッチ２１４と、ＡＩユニット起動スイッチ１８と、ＡＩユニット１０と、報知部１７とが接続されている。
【0062】
駆動回路２５７は、モータ２１を駆動するための回路である。メインスイッチ２１４は、トリガ２１３の押圧操作に応じてオンとされている間、コントローラ２５に特定の信号を出力する。ＡＩユニット起動スイッチ１８は、オン／オフされるのに応じて、コントローラ２５に特定の信号を出力する。コントローラ２５は、ＡＩユニット起動スイッチ１８からの信号に応じて、ＡＩユニット１０（詳細には、カメラ１１の撮像素子１１３及び推論チップ１３）への電力供給を制御する。
【0063】
推論チップ１３のプロセッサ１３１は、推論結果を示す信号をコントローラ２５に出力する。コントローラ２５は、メインスイッチ２１４からの信号と、推論チップ１３からの信号とに基づき、駆動回路２５７を介してモータ２１の駆動を制御する。また、コントローラ２５は、推論チップ１３からの信号に基づき、報知部１７の赤色ＬＥＤ１７１と、緑色ＬＥＤ１７３を点灯／点滅／消灯させる。なお、本実施形態では、赤色ＬＥＤ１７１は、サイドハンドル７１Ａ及びホイールカバー８１が異常状態にあるときに点灯／点滅される。緑色ＬＥＤ１７３は、サイドハンドル７１Ａ及びホイールカバー８１が正常状態にあるときに点灯される。
【0064】
以下、コントローラ２５（詳細には、ＣＰＵ２５１）によって実行されるグラインダ２Ａの動作制御処理について説明する。以下に説明する処理は、グラインダ２Ａへの電力供給が開始されると（つまり、バッテリ９５がバッテリ装着部２０７に装着されると）開始され、グラインダ２Ａへの電力供給が停止されると（つまり、バッテリ９５がバッテリ装着部２０７から取り外されると）終了される。この処理は、ＣＰＵ２５１がＲＯＭ２５２、又はメモリ２５４に記憶されたプログラムを読み出して実行することで実現される。なお、以下の説明および図では、処理中の各「ステップ」を「Ｓ」と簡略表記する。
【0065】
図５に示すように、処理が開始されると、ＣＰＵ２５１は、ＡＩユニット１０の起動指示を取得するまで待機する（Ｓ１０１：ＮＯ、Ｓ１０１）。より詳細には、ＣＰＵ２５１は、ＡＩユニット起動スイッチ１８がオンであることを示す信号を取得したか否かに応じて、ＡＩユニット１０の起動指示を取得したか否かを判断する。なお、処理開始時には、報知部１７の赤色ＬＥＤ１７１及び緑色ＬＥＤ１７３は、何れも消灯された初期状態にある。使用者は、赤色ＬＥＤ１７１及び緑色ＬＥＤ１７３が何れも消灯状態であることで、ＡＩユニット起動スイッチ１８がオフであることを容易に認識することができる。
【0066】
ＡＩユニット起動スイッチ１８がオンとされ、ＣＰＵ２５１がＡＩユニット１０の起動指示を取得したと判断すると（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２５１は、ＡＩユニット１０（撮像素子１１３及び推論チップ１３）に電力を供給し、ＡＩユニット１０を起動する（Ｓ１０３）。起動後は、カメラ１１は定期的に撮影を行い、撮像素子１１３から推論チップ１３のプロセッサ１３１に画像データが出力される。
【0067】
推論チップ１３のプロセッサ１３１は、撮像素子１１３から画像データを受け付ける度に、メモリ１３３に記憶された指示に従って、図７に示す推論処理を実行する。この推論処理では、プロセッサ１３１はまず、撮像素子１１３から入力された画像データを学習モデルに入力する（Ｓ２１１）。プロセッサ１３１は、学習モデルから出力された確信度（確率）が予め定められた閾値を超えるか否かを判断する（Ｓ２１３）。プロセッサ１３１は、確信度が閾値を超えると判断した場合には（Ｓ２１３：ＹＥＳ）、推論結果として、サイドハンドル７１Ａ及びホイールカバー８１が正常状態にあることを示す信号（以下、正常信号という）をコントローラ２５に出力し（Ｓ２１５）、処理を終了する。一方、プロセッサ１３１は、確信度が閾値以下であると判断した場合には（Ｓ２１３：ＮＯ）、推論結果として、サイドハンドル７１Ａ及びホイールカバー８１が異常状態にあることを示す信号（以下、異常信号という）をコントローラ２５に出力し（Ｓ２１７）、処理を終了する。
【0068】
図５に示すように、コントローラ２５のＣＰＵ２５１は、推論チップ１３から出力された推論結果（正常信号又は異常信号）を取得する（Ｓ１０５）。ＣＰＵ２５１は、正常信号を取得したか否か、つまり、サイドハンドル７１Ａ及びホイールカバー８１が正常状態にあるか否かを判断する（Ｓ１０７）。取得したのが異常信号の場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、ＣＰＵ２５１は、報知部１７の緑色ＬＥＤ１７３は消灯状態のまま、赤色ＬＥＤ１７１を点灯させる（Ｓ１０９）。
【0069】
ＣＰＵ２５１は、異常信号を取得し続ける間、つまり、使用者がサイドハンドル７１Ａ及びホイールカバー８１をグラインダ２Ａに取り付けていない、又は、サイドハンドル７１Ａを把持していない異常状態にある間は、Ｓ１０５、Ｓ１０７、Ｓ１０９の処理を繰り返す。赤色ＬＥＤ１７１の点灯により、使用者は、サイドハンドル７１Ａ及びホイールカバー８１が異常状態であることを容易に認識することができる。よって、使用者は、サイドハンドル７１Ａ及びホイールカバー８１を正常状態とする措置を取る（例えば、サイドハンドル７１Ａ／ホイールカバー８１をグラインダ２Ａに取り付ける、サイドハンドル７１Ａを握る）ことができる。
【0070】
ＣＰＵ２５１は、正常信号を取得した場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、赤色ＬＥＤ１７１を消灯させる／消灯状態のままとし、緑色ＬＥＤ１７３を点灯させる（Ｓ１１１）。緑色ＬＥＤ１７３の点灯により、使用者は、サイドハンドル７１Ａ及びホイールカバー８１が正常状態であることを容易に認識することができる。
【0071】
ＣＰＵ２５１は、使用者がトリガ２１３を押圧操作し、メインスイッチ２１４がオンとされるまで待機する（Ｓ１１３：ＮＯ、Ｓ１１３）。ＣＰＵ２５１は、メインスイッチ２１４がオンとされるのに応じて、モータ２１に通電を開始することで、モータ２１の駆動を開始する（Ｓ１１３：ＹＥＳ、Ｓ１１５）。このように、ＣＰＵ２５１は、サイドハンドル７１Ａ及びホイールカバー８１が正常状態である場合に限り、モータ２１の駆動を開始する。よって、使用者がサイドハンドル７１Ａ及びホイールカバー８１をグラインダ２Ａに取り付けていない状態や、サイドハンドル７１Ａを把持していない状態でモータ２１が駆動される可能性が低減される。
【0072】
図６に示すように、サイドハンドル７１Ａ及びホイールカバー８１が正常状態でモータ２１が駆動されている間に、使用者がトリガ２１３の押圧を解除した場合、ＣＰＵ２５１は、メインスイッチ２１４がオンでないと判断する（Ｓ１２１：ＮＯ）。この場合、ＣＰＵ２５１は、モータ２１の駆動を停止し（Ｓ１４１）、赤色ＬＥＤ１７１は消灯状態のまま、緑色ＬＥＤ１７３も消灯させ（Ｓ１４３）、後述するＳ１３５の処理に進む。
【0073】
ＣＰＵ２５１は、モータ２１の駆動開始後、メインスイッチ２１４がオンであれば（Ｓ１２１：ＹＥＳ）、推論チップ１３の推論結果を取得し（Ｓ１２３）、正常信号が取得されたか否かの判断を行う（Ｓ１２５）。正常信号が取得されていれば（Ｓ１２５：ＹＥＳ）、Ｓ１２１の処理に戻る。よって、メインスイッチ２１４がオンであり、サイドハンドル７１Ａ及びホイールカバー８１が正常状態である間は、モータ２１の駆動状態が維持される。
【0074】
一方、モータ２１の駆動中に使用者がサイドハンドル７１Ａから手を離すと、推論チップ１３のプロセッサ１３１は、サイドハンドル７１Ａが把持されていない状態の画像の画像データに基づき、推論結果として異常信号を出力する。よって、ＣＰＵ２５１は、異常信号が取得されたと判断し（Ｓ１２５：ＮＯ）、モータ２１への通電を停止することで、モータ２１の駆動を停止する（Ｓ１２７）。このように、本実施形態では、サイドハンドル７１Ａが異常状態となるのに応じて、モータ２１の駆動が速やかに停止される。更に、ＣＰＵ２５１は、報知部１７の赤色ＬＥＤ１７１を点滅させ、緑色ＬＥＤ１７３を消灯させる（Ｓ１２９）。これにより、使用者は、サイドハンドル７１Ａから手を離したことで、モータ２１の駆動が停止されたことを容易に認識することができる。なお、Ｓ１２７では、ＣＰＵ２５１は、モータ２１の駆動を停止するのではなく、モータ２１の回転数を低下させてもよい。
【0075】
ＣＰＵ２５１は、メインスイッチ２１４がオフであるか否かを判断する（Ｓ１３１）。使用者が、サイドハンドル７１Ａから手を離したまま、トリガ２１３を押圧し続けている場合、メインスイッチ２１４はオンのままであるため、ＣＰＵ２５１は、メインスイッチ２１４がオフとされるまで監視する（Ｓ１３１：ＮＯ、Ｓ１３１）。つまり、本実施形態では、一旦、サイドハンドル７１Ａ及びホイールカバー８１が異常状態となると、使用者がトリガ２１３の押圧を解除するリセット動作をしない限り、ＣＰＵ２５１は処理を進めない。これにより、不意にモータ２１の駆動が再開されることが回避される。使用者によるトリガ２１３の押圧が解除され、メインスイッチ２１４がオフとされると（Ｓ１３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２５１は、緑色ＬＥＤ１７３は消灯状態のまま、赤色ＬＥＤ１７１を点滅状態から点灯状態に変化させる（Ｓ１３３）。
【0076】
ＣＰＵ２５１は、ＡＩユニット起動スイッチ１８がオフされたか否かに基づき、ＡＩユニット１０の動作停止指示を取得したか否かを判断する（Ｓ１３５）。ＡＩユニット起動スイッチ１８がオフされた場合（Ｓ１３５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２５１は、ＡＩユニット１０への電力供給を停止し（Ｓ１３７）、緑色ＬＥＤ１７３は消灯状態のまま、赤色ＬＥＤ１７１も消灯させる（Ｓ１３９）。ＣＰＵ２５１は、図５のＳ１０１に戻り、ＡＩユニット起動スイッチ１８が再度オンとされるまで待機する。このように、本実施形態では、ＡＩユニット起動スイッチ１８がオンの間のみＡＩユニット１０に電力を供給することで、無駄な電力消費が抑えられている。
【0077】
ＡＩユニット起動スイッチ１８がオンのままの場合（Ｓ１３５：ＮＯ）、ＣＰＵ２５１は、図５のＳ１０５に戻り、新たな推論結果を取得する。使用者が改めてサイドハンドル７１Ａを把持した場合、ＣＰＵ２５１は正常信号を取得し、上述のように報知部１７を制御し、メインスイッチ２１４の押圧操作に応じて、モータ２１の駆動を開始する（Ｓ１０７：ＹＥＳ、Ｓ１１１、Ｓ１１３：ＹＥＳ、Ｓ１１５）。
【0078】
以上に説明したように、本実施形態のグラインダ２Ａは、カメラ１１による撮像画像の画像データを用いて、サイドハンドル７１Ａ及びホイールカバー８１の状態が正常か否かを判断し、判断結果を、その後の適切な処理（モータ２１の駆動制御及び報知部１７による情報報知）に有効に活用することができる。
【0079】
また、本実施形態では、コントローラ２５のＣＰＵ２５１が、モータ２１の駆動制御を含むグラインダ２Ａの動作制御を行う。また、コントローラ２５とは別個の推論チップ１３のプロセッサ１３１が、カメラ１１からの画像データに基づく推論（判断）処理を実行する。これにより、コントローラ２５の処理負担を軽減し、処理速度の低下を抑制することができる。また、グラインダ２Ａの動作制御用の通常のコントローラ２５を使用しつつ、推論チップ１３もグラインダ２Ａに搭載することで、学習済みモデルを用いた推論機能をグラインダ２Ａに容易に付加することができる。また、推論チップ１３はカメラ１１と一体的なＡＩユニット１０として構成されているため、グラインダ２Ａへの付加も容易である。
【0080】
＜第２実施形態＞
以下、図８を参照して、第２実施形態に係るグラインダ２Ｂについて説明する。なお、第１実施形態と実質的に同一の構成（形状が若干異なる場合を含む）については、同一の符号を付して説明を簡略化する、又は省略する。この点については、これより後の実施形態についても同様である。
以下、図８を参照して、第２実施形態に係るグラインダ２Ｂについて説明する。なお、第１実施形態と実質的に同一の構成（形状が若干異なる場合を含む）については、同一の符号を付して説明を簡略化する、又は省略する。この点については、これより後の実施形態についても同様である。
【0081】
第２実施形態のグラインダ２Ｂは、第１実施形態のグラインダ２Ａ（図１参照）とは異なり、バッテリ９５ではなく、外部交流電源から供給される電力で動作するように構成されている。このため、グラインダ２Ｂは、外部交流電源に接続可能な電源コード２９を備えている。電源コード２９は、長尺状の工具本体２０Ｂの後端から延び出ている。
【0082】
グラインダ２Ｂの工具本体２０Ｂの後端部は、他の部分よりも小径に形成されている。本実施形態では、工具本体２０Ｂの後端部が、使用者によって把持される把持部２０４（メイングリップ）を構成する。把持部２０４の下部には、使用者が押圧操作可能なトリガ（スイッチレバー）２１３が設けられている。把持部２０４内には、メインスイッチ２１４が収容されている。モータ２１は、工具本体２０Ｂの前半部分内に、回転軸ＲＸが工具本体２０Ｂの長軸に沿って延びるように配置されている。コントローラ２５は、モータ２１とメインスイッチ２１４の間に配置されている。また、工具本体２０Ｂのうち、把持部２０４よりも前方にある部分の上面には、ＡＩユニット起動スイッチ１８と報知部１７とが配置されている。
【0083】
本実施形態では、ＡＩユニット１０は、工具本体２０Ｂのうち、把持部２０４の前方にある部分（把持部２０４よりも大径の部分）の下面に取り付けられている。より詳細には、ＡＩユニット１０は、モータ２１よりも後方に配置されており、前後方向において、サイドハンドル７１Ａ及びホイールカバー８１から比較的離れた位置にある。よって、比較的容易にカメラ１１の撮影範囲Ｒに対象物を収めることができる。また、使用者が把持部２０４を把持しているときでも、使用者の手が、対象物の撮影の邪魔にならない。
【0084】
グラインダ２Ｂのコントローラ２５及びＡＩユニット１０の推論チップ１３によって行われる処理は、第１実施形態と実質的に同じである。
【0085】
＜第３実施形態＞
以下、図９～図１１を参照して、第３実施形態に係るハンマドリル３Ｃについて説明する。ハンマドリル３Ｃは、電動工具の一例であって、長尺状の先端工具９２（例えば、ハンマビット、ドリルビット）を駆動軸ＤＸに沿って直線状に駆動するハンマ動作と、先端工具９２を駆動軸ＤＸ周りに回転するドリル動作を行うことが可能である。ハンマドリル３Ｃは、打撃工具の一例であり、且つ、穿孔工具の一例でもある。
以下、図９～図１１を参照して、第３実施形態に係るハンマドリル３Ｃについて説明する。ハンマドリル３Ｃは、電動工具の一例であって、長尺状の先端工具９２（例えば、ハンマビット、ドリルビット）を駆動軸ＤＸに沿って直線状に駆動するハンマ動作と、先端工具９２を駆動軸ＤＸ周りに回転するドリル動作を行うことが可能である。ハンマドリル３Ｃは、打撃工具の一例であり、且つ、穿孔工具の一例でもある。
【0086】
まず、ハンマドリル３Ｃの物理的構成について説明する。
【0087】
図９に示すように、ハンマドリル３Ｃの工具本体３０Ｃは、第１部分３０１と、第２部分３０２と、第３部分３０３とを含む。第１部分３０１は、駆動軸ＤＸに沿って延びる。駆動軸ＤＸの延在方向における第１部分３０１の一端部には、先端工具を取り外し可能に保持するツールホルダ３１が収容されている。ツールホルダ３１が収容される部分は、円筒状であって、バレル部３０４と称される。第２部分３０２は、第１部分３０１のツールホルダ３１が配置されているのとは反対側の一端部から、駆動軸ＤＸに概ね直交する方向に延びる。第３部分３０３は、第２部分３０２の突出側の端部から、駆動軸ＤＸに概ね平行に、ツールホルダ３１から離れる方向に延びる。
【0088】
なお、以下の説明では、便宜上、駆動軸ＤＸの延在方向を、ハンマドリル３Ｃの前後方向と規定する。前後方向において、ツールホルダ３１が配置されている側を前側、反対側を後側と規定する。駆動軸ＤＸに直交し、且つ、第２部分３０２の延在方向に対応する方向を、ハンマドリル３Ｃの上下方向と規定する。上下方向において、第１部分３０１が位置する側を上側、第３部分３０３が位置する側を下側と規定する。前後方向及び上下方向に直交する方向を、左右方向と規定する。
【0089】
工具本体３０Ｃのうち、第２部分３０２の下部には、モータ２１が収容されている。モータ２１は、回転軸ＲＸが駆動軸ＤＸと交差するように配置されている。動力伝達経路において、モータ２１とツールホルダ３１の間には、周知の構成を有する駆動機構３３が配置されている。また、第３部分３０３には、バッテリ装着部２０７が設けられている。第３部分３０３の内部には、コントローラ２５が配置されている。
【0090】
工具本体３０Ｃには、把持部３５１（メイングリップ）を含むメインハンドル３５Ｃが連結されている。メインハンドル３５Ｃの両端部は、第１部分３０１の後端と、第３部分３０３の後端部の上端に連結されている。把持部３５１は、第２部分３０２の後方において、上下方向に延在する。把持部３５１の上端部の前側には、使用者が指で押圧操作可能なトリガ２１３が設けられている。把持部３５１内には、メインスイッチ２１４が配置されている。また、メインハンドル３５Ｃの上面には、報知部１７が設けられている。
【0091】
ハンマドリル３Ｃには、サイドハンドル７１Ｃを取り付け可能である。サイドハンドル７１Ｃは、使用者がハンマドリル３Ｃを両手で保持することを可能とし、使用者が工具本体３０Ｃに生じる反動トルクに対抗する保持力を高めることができる。
【0092】
図１０に示すように、サイドハンドル７１Ｃは、把持部７１１と、取付け部７１５とを含む。本実施形態の取付け部７１５は、把持部７１１の一端部から突出する部分であって、工具本体３０Ｃのバレル部３０４に取り付けられる（連結固定される）ように構成されている。取付け部７１５は、バレル部３０４の外周に締め付け可能に構成されている。このような取付け部７１５の構成は周知であるため、詳細な説明及び図示は省略する。サイドハンドル７１Ｃが工具本体３０Ｃに取り付けられると、把持部７１１は、バレル部３０４から径方向外側に（駆動軸ＤＸに直交する方向に）突出する。使用者は、利き手や作業環境に応じて、把持部７１１が所望の方向に向くように、サイドハンドル７１Ｃを工具本体３０Ｃに取り付けて使用することができる。
【0093】
本実施形態では、ハンマドリル３Ｃは、サイドハンドル７１Ｃの状態を推論し、推論結果に応じてハンマドリル３Ｃの動作を制御するように構成されている。このため、ハンマドリル３Ｃは、第１実施形態と同様、カメラ１１と推論チップ１３を含むＡＩユニット１０を備えている。但し、図９に示すように、サイドハンドル７１Ｃを確実に撮影するために、ＡＩユニット１０の数は、２つである。２つのＡＩユニット１０は、何れもコントローラ２５に接続されている。
【0094】
より詳細には、２つのＡＩユニット１０のうち一方（以下、第１ユニット１０Ａという）は、工具本体３０Ｃの第２部分３０２の下端部の前面に、カメラ１１のレンズ１１７が斜め前上方を向くように取り付けられている。この位置は、上下方向において、バレル部３０４から実質的に最も離れており、前後方向において、バレル部３０４に比較的近い位置である。よって、第１ユニット１０Ａのカメラ１１は、特に広角のレンズを用いることなく、バレル部３０４と、バレル部３０４の左右の領域を撮影範囲Ｒに収めることができる。
【0095】
但し、工具本体３０Ｃの真上の領域は、このカメラ１１の死角にあたる。また、レンズ１１７の向きに起因して、バレル部３０４よりも後方の領域は、カメラ１１の撮影範囲Ｒにカバーされない。よって、把持部７１１がバレル部３０４から上方に延びており、使用者が後方から手を伸ばして、工具本体３０Ｃの上方で把持部７１１を把持していると、バレル部３０４に取り付けられた取付け部７１５は撮影できても、把持部７１１を把持する手を確実に撮影できない可能性がある。
【0096】
そこで、２つのＡＩユニット１０のうち他方（以下、第２ユニット１０Ｂという）は、上述の第１ユニット１０Ａのカメラ１１の死角にあたる領域をカバーするように配置されている。より詳細には、第２ユニット１０Ｂは、工具本体３０Ｃの第１部分３０１の後端部の上面に、レンズ１１７が前方を向くように取り付けられている。よって、第２ユニット１０Ｂのカメラ１１は、サイドハンドル７１Ｃが、把持部７１１がバレル部３０４から上方に延びるように配置されているときでも、バレル部３０４に取り付けられたサイドハンドル７１Ｃの少なくとも一部と、把持部７１１を把持する手の少なくとも一部とを撮影することができる。
【0097】
また、ハンマドリル３Ｃは、第１実施形態のＡＩユニット起動スイッチ１８（図１参照）に代えて、ＡＩユニット起動センサ１９を備えている。より詳細には、ＡＩユニット起動センサ１９は、メインハンドル３５Ｃの把持部３５１の前面に取り付けられており、使用者の手による把持部３５１の把持を検知可能である。ＡＩユニット起動センサ１９の検知方式は特に限定されるものではないが、例えば、静電容量式、赤外線式、超音波式のセンサが採用されうる。ＡＩユニット起動センサ１９は、コントローラ２５に接続されており、把持部３５１が把持されていることを検知している間、コントローラ２５に特定の信号を出力する。
【0098】
以下、ハンマドリル３Ｃのハードウェア構成について説明する。
【0099】
図１１に示すように、ハンマドリル３Ｃは、コントローラ２５と、コントローラ２５に接続された駆動回路２５７と、メインスイッチ２１４と、ＡＩユニット起動センサ１９と、第１ユニット１０Ａと、第２ユニット１０Ｂと、報知部１７とを備える。本実施形態では、コントローラ２５は、ＡＩユニット起動センサ１９からの把持部３５１が把持されていることを示す信号に応じて、第１ユニット１０Ａ及び第２ユニット１０Ｂに電力を供給する。第１ユニット１０Ａ及び第２ユニット１０Ｂの推論チップ１３は、夫々、推論結果を示す信号をコントローラ２５に出力する。コントローラ２５は、メインスイッチ２１４からの信号と、第１ユニット１０Ａ及び第２ユニット１０Ｂの推論チップ１３からの信号とに基づき、駆動回路２５７を介してモータ２１の駆動を制御する。また、報知部１７の赤色ＬＥＤ１７１と、緑色ＬＥＤ１７３を点灯／点滅／消灯させる。
【0100】
以下、コントローラ２５（詳細には、ＣＰＵ２５１）によって実行されるハンマドリル３Ｃの動作制御処理について説明する。なお、この処理のフローは、第１実施形態のグラインダ２Ａで行われる処理のフローと大部分が実質的に同一であるため、以下では、第１実施形態と同じ図５及び図６を参照して、第１実施形態とは異なる処理についてのみ、簡単に説明する。
【0101】
図５に示すように、処理が開始されると、ＣＰＵ２５１はまず、ＡＩユニット起動センサ１９からの信号に応じて、ＡＩユニット１０の起動指示を取得したか否かを判断する（Ｓ１０１）。ＣＰＵ２５１は、ＡＩユニット１０の起動指示を取得したと判断すると（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、２つのＡＩユニット１０（第１ユニット１０Ａ及び第２ユニット１０Ｂ）に電力を供給し、２つのＡＩユニット１０を起動する（Ｓ１０３）。起動後は、各ＡＩユニット１０において、撮像素子１１３から推論チップ１３のプロセッサ１３１に画像データが出力され、プロセッサ１３１によって推論処理が実行される（図７参照）。
【0102】
コントローラ２５のＣＰＵ２５１は、２つのＡＩユニット１０の夫々の推論チップ１３から出力された推論結果（正常信号又は異常信号）を取得する（Ｓ１０５）。上述のように、本実施形態では、２つのＡＩユニット１０のカメラ１１によって、サイドハンドル７１Ｃの把持部７１１が配置されうる位置がすべてカバーされている。よって、２つのＡＩユニット１０の少なくとも一方から正常信号を取得していれば、サイドハンドル７１Ｃ及びホイールカバー８１が正常状態であるといえる。そこで、ＣＰＵ２５１は、続くＳ１０７では、２つのＡＩユニット１０の少なくとも一方から正常信号を取得したか否かを判断する。
【0103】
その後の図６のＳ１２３、Ｓ１２５でも、ＣＰＵ２５１は、同様に、２つのＡＩユニット１０の推論結果に基づいて処理を実行する。また、Ｓ１３５では、ＡＩユニット起動センサ１９からの信号を取得しない場合、ＣＰＵ２５１は、ＡＩユニット１０の動作停止指示を取得したと判断し（Ｓ１３５：ＹＥＳ）、２つのＡＩユニット１０への電力供給を停止する（Ｓ１３７）。
【0104】
以上に説明したように、本実施形態では、２つのＡＩユニット１０のカメラ１１による撮像画像の画像データを用いて、サイドハンドル７１Ｃの状態が正常か否かを判断し、判断結果を、その後の適切な処理（例えば、モータ２１の駆動制御及び報知部１７による情報報知）に有効に活用することができる。
【0105】
また、本実施形態でも、ＡＩユニット起動センサ１９がオンの間のみＡＩユニット１０に電力を供給することで、無駄な電力消費が抑えられている。通常、使用者は、加工作業を開始したいときにはメインハンドル３５Ｃの把持部３５１を握る。本実施形態では、この通常動作に応じてＡＩユニット１０が起動されるため、使用者はＡＩユニット１０を起動するために別途特別な動作をする必要がない。よって、利便性が向上するとともに、更なる電力消費の節約が実現できる。
【0106】
＜第４実施形態＞
以下、図１２を参照して、第４実施形態に係るハンマドリル３Ｄについて説明する。なお、ハンマドリル３Ｄの方向については、第３実施形態のハンマドリル３Ｃ（図９参照）の方向と同様に規定する。
以下、図１２を参照して、第４実施形態に係るハンマドリル３Ｄについて説明する。なお、ハンマドリル３Ｄの方向については、第３実施形態のハンマドリル３Ｃ（図９参照）の方向と同様に規定する。
【0107】
図１２に示すように、第４実施形態のハンマドリル３Ｄの工具本体３０Ｄは、Ｌ字状に配置された第１部分３０１と第２部分３０２とを含む。第１部分３０１は、ツールホルダ３１を収容するバレル部３０４を有し、駆動軸ＤＸに沿って前後方向に延びる。第２部分３０２は、第１部分３０１の後端部から下方に延びる。工具本体３０Ｄ（第２部分３０２）の下端からは、外部交流電源に接続可能な電源コード２９が延び出ている。モータ２１は、第２部分３０２内に、回転軸ＲＸが駆動軸ＤＸと交差するように配置されている。第２部分３０２内のモータ２１の後方には、コントローラ２５が配置されている。動力伝達経路において、モータ２１とツールホルダ３１の間には、周知の構成を有する駆動機構３３が配置されている。工具本体３０Ｄ（第１部分３０１）の上面には、ＡＩユニット起動スイッチ１８と、報知部１７とが設けられている。
【0108】
工具本体３０Ｄには、把持部３５１を含むメインハンドル３５Ｄが連結されている。メインハンドル３５Ｄの両端は、第１部分３０１の後端と、第２部分３０２の後端とに連結されている。メインハンドル３５Ｄの把持部３５１は、工具本体３０Ｄの後方において、上下方向に延在する。把持部３５１の上端部の前側には、使用者が押圧操作可能なトリガ（スイッチレバー）２１３が設けられている。把持部３５１内には、メインスイッチ２１４が配置されている。
【0109】
ハンマドリル３Ｄのバレル部３０４には、第３実施形態と同様に、サイドハンドル７１Ｃを取り付け可能である。よって、ハンマドリル３Ｄは、２つのＡＩユニット１０（第１ユニット１０Ａ及び第２ユニット１０Ｂ）を備えている。第１ユニット１０Ａは、第２部分３０２の下端部の前面に、カメラ１１のレンズ１１７が斜め前上方を向くように取り付けられている。第２ユニット１０Ｂは、第１部分３０１の後端部の上面に、レンズ１１７が前方を向くように取り付けられている。よって、本実施形態でも、２つのＡＩユニット１０のカメラ１１によって、サイドハンドル７１Ｃの把持部７１１が配置されうる位置がすべてカバーされている。
【0110】
ハンマドリル３Ｄの電気的構成は、ＡＩユニット起動スイッチ１８とＡＩユニット起動センサ１９とが相違する点以外、第３実施形態と実質的に同一である。また、コントローラ２５（詳細には、ＣＰＵ２５１）によって実行されるハンマドリル３Ｄの動作制御処理についても同様である。よって、これらの説明は省略する。
【0111】
＜第５実施形態＞
以下、図１３を参照して、第５実施形態に係るドライバドリル４について説明する。ドライバドリル４は、電動工具の一例であって、より詳細には、長尺状の先端工具９３（例えば、ドリルビット）を回転駆動することで、穿孔作業を行うように構成された穿孔工具の一例である。
以下、図１３を参照して、第５実施形態に係るドライバドリル４について説明する。ドライバドリル４は、電動工具の一例であって、より詳細には、長尺状の先端工具９３（例えば、ドリルビット）を回転駆動することで、穿孔作業を行うように構成された穿孔工具の一例である。
【0112】
まず、ドライバドリル４の物理的構成について説明する。
【0113】
図１３に示すように、ドライバドリル４の工具本体４０は、駆動軸ＤＸに沿って延在する。工具本体４０の駆動軸ＤＸの延在方向における一端部には、先端工具９３を取り外し可能に保持するチャック４１が設けられている。工具本体４０のうち、チャック４１が連結されている部分は、円筒状であって、バレル部４０４と称される。バレル部４０４には、取付け部７１５がバレル部３０４を締め付ける方式のサイドハンドル７１Ｃを取り付け可能である。ドライバドリル４のメインハンドル４５は、工具本体４０の略中央部から、駆動軸ＤＸに概ね直交する方向に突出している。
【0114】
なお、以下の説明では、便宜上、駆動軸ＤＸの延在方向を、ドライバドリル４の前後方向と規定する。前後方向において、チャック４１が配置されている側を前側、反対側を後側と規定する。駆動軸ＤＸに直交し、且つ、メインハンドル４５の延在方向に対応する方向を、ドライバドリル４の上下方向と規定する。上下方向において、メインハンドル４５の突出方向を下方向、反対方向を上方向と規定する。前後方向及び上下方向に直交する方向を、左右方向と規定する。
【0115】
モータ２１は、工具本体４０の後部に収容されている。モータ２１の回転軸ＲＸは、駆動軸ＤＸと実質的に同軸上にある。動力伝達経路において、モータ２１とチャック４１の間には、周知の構成を有する駆動機構４３が配置されている。
【0116】
メインハンドル４５は、使用者によって把持される把持部４５１を含む。把持部４５１の上端部の前側には、使用者が押圧操作可能なトリガ２１３が設けられている。把持部４５１内には、メインスイッチ２１４が配置されている。メインハンドル４５の下端部４５５は、矩形箱状に形成されており、バッテリ装着部２０７を備えている。また、メインハンドル４５の下端部４５５には、コントローラ２５が収容されている。
【0117】
ドライバドリル４は、サイドハンドル７１Ｃの状態を推論し、推論結果に応じてドライバドリル４の動作を制御するように構成されている。このため、ドライバドリル４は、第１実施形態と同様、カメラ１１と推論チップ１３を含むＡＩユニット１０を備えている。また、下端部４５５の上面には、ＡＩユニット起動スイッチ１８と、報知部１７とが設けられている。
【0118】
本実施形態では、ＡＩユニット１０は、メインハンドル４５の下端部４５５の前面に、カメラ１１のレンズ１１７が上方を向くように取り付けられている。この位置は、上下方向において、バレル部４０４から実質的に最も離れており、前後方向において、バレル部４０４と概ね同じ位置である。よって、カメラ１１は、特に広角のレンズを用いることなく、バレル部４０４と、バレル部４０４の左右の領域を撮影範囲Ｒに収めることができる。なお、第３実施形態と同様、工具本体４０の真上の領域は、カメラ１１の死角にあたる。しかしながら、ドライバドリル４では、サイドハンドル７１Ｃが、把持部７１１がバレル部４０４から上方に延びる向きで取り付けられる可能性が比較的低いことから、ＡＩユニット１０は、１つのみとされている。但し、第３実施形態と同様、工具本体４０の後端部の上面に、ＡＩユニット１０がもう１つ取り付けられていてもよい。
【0119】
ドライバドリル４の電気的構成と、コントローラ２５（詳細には、ＣＰＵ２５１）によって実行されるドライバドリル４の動作制御処理は、第１実施形態と実質的に同一である。よって、これらの説明は省略する。
【0120】
＜第６実施形態＞
以下、図１４を参照して、第６実施形態に係る電動工具システム５Ｆについて説明する。
以下、図１４を参照して、第６実施形態に係る電動工具システム５Ｆについて説明する。
【0121】
図１４に示すように、本実施形態の電動工具システム５Ｆは、グラインダ２Ｆと、ネットワーク５０を介してグラインダ２Ｆに接続された情報処理装置６とを含む。
【0122】
グラインダ２Ｆは、ネットワーク５０に接続可能な通信装置２７を備える点と、推論チップ１３を備えない点においてのみ、第１実施形態のグラインダ２Ａ（図１参照）とは異なる。通信装置２７は、無線又は有線によりネットワーク５０（例えば、携帯電話通信網、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、インターネット）に接続可能である。通信装置２７は、予め定められた規格に従って、ネットワーク５０を介して外部装置との間で通信を行うことができれば、いかなる周知の構成を有してもよい。通信装置２７は、コントローラ２５に接続されている。グラインダ２Ｆの後端部２０２の下端には、ＡＩユニット１０に代えて、カメラ１１が取り付けられている。カメラ１１の撮像素子１１３は、コントローラ２５に接続されている。
【0123】
情報処理装置６は、例えば周知のコンピュータとしての構成を有し、演算処理を実行する演算装置６１と、情報を記憶する記憶装置６３と、無線又は有線によりネットワーク５０に接続可能な通信装置６５を少なくとも備える。
【0124】
演算装置６１は、演算処理が可能ないかなる周知の装置であってもよい。演算装置６１は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むマイクロコンピュータとして構成される。但し、マイクロコンピュータに代えて、他の種類のプロセッサ／処理回路（例えば、ＧＰＵ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuits）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array））が採用されてもよい。
【0125】
記憶装置６３は、いかなる周知の記憶装置であってもよく、例えば、半導体メモリ装置及び磁気ディスク装置等の記憶媒体を含む。本実施形態では、第１実施形態で説明した機械学習は、情報処理装置６で行われる。記憶装置６３には、少なくとも、機械学習で得られた最新の学習済みモデルが記憶されている。演算装置６１のＣＰＵによって実行されるプログラムは、ＲＯＭに記憶されていても、記憶装置６３に記憶されていてもよい。
【0126】
通信装置６５は、グラインダ２Ｆの通信装置２７と同様、予め定められた規格に従って、ネットワーク５０を介して外部装置との間で通信を行うことができれば、いかなる周知の構成を有してもよい。
【0127】
以下、本実施形態の電動工具システム５Ｆにおける処理を簡単に説明する。
【0128】
グラインダ２Ｆのカメラ１１は、例えばコントローラ２５によって起動されると、定期的に撮影を行う。撮像素子１１３は、コントローラ２５に画像データを出力する。グラインダ２Ｆのコントローラ２５（ＣＰＵ２５１）は、撮像素子１１３から画像データを取得すると、通信装置２７とネットワーク５０を介して、情報処理装置６に画像データを送信する。
【0129】
情報処理装置６の演算装置６１のＣＰＵは、記憶装置６３に記憶された学習済みモデルを用いて、グラインダ２Ｆから送信された画像データに基づき、サイドハンドル７１Ａ及びホイールカバー８１の状態の推論処理を実行する。この推論処理（図７参照）は、第１実施形態の推論チップ１３のプロセッサ１３１による推論処理と実質的に同じでよい。演算装置６１は、更に、通信装置６５とネットワーク５０を介して、グラインダ２Ｆに推論結果を示すデータを送信する。
【0130】
グラインダ２ＦのＣＰＵ２５１は、第１実施形態で説明したのと同様に、グラインダ２Ｆの動作を制御する。具体的には、図５のＳ１０５において、ＣＰＵ２５１は、情報処理装置６から送信された推論結果を取得する。その後の処理は、第１実施形態で説明した通りである。
【0131】
以上に説明したように、本実施形態の電動工具システム５Ｆは、カメラ１１を備えたグラインダ２Ｆと、ネットワーク５０を介してグラインダ２Ｆに接続された情報処理装置６とを含む。グラインダ２Ｆは、カメラ１１から出力された画像データを情報処理装置６に送信し、情報処理装置６の演算装置６１によるサイドハンドル７１Ａ及びホイールカバー８１の状態の推論結果を受信して、その後の適切な処理（モータ２１の駆動制御及び報知部１７による情報報知）に有効に活用することができる。
【0132】
＜第７実施形態＞
以下、第７実施形態に係る電動工具システム５Ｇについて説明する。図１５に示すように、電動工具システム５Ｇは、第６実施形態の電動工具システム５Ｆ（図１４参照）の変形例であって、グラインダ２Ｇと、ネットワーク５０を介してグラインダ２Ｇに接続された情報処理装置６とを含む。
以下、第７実施形態に係る電動工具システム５Ｇについて説明する。図１５に示すように、電動工具システム５Ｇは、第６実施形態の電動工具システム５Ｆ（図１４参照）の変形例であって、グラインダ２Ｇと、ネットワーク５０を介してグラインダ２Ｇに接続された情報処理装置６とを含む。
【0133】
本実施形態でも、第６実施形態と同様、機械学習は、情報処理装置６で行われ、記憶装置６３には、少なくとも、機械学習で得られた学習済みモデルが記憶されている。一方、第６実施形態では、推論処理が情報処理装置６で実行されるのに対し、本実施形態では、推論処理は、グラインダ２Ｇで実行される。よって、本実施形態のグラインダ２Ｇは、第１実施形態と同様、カメラ１１と共にＡＩユニット１０を構成する推論チップ１３を備えている。
【0134】
以下、本実施形態の電動工具システム５Ｇにおける処理を簡単に説明する。
【0135】
本実施形態では、情報処理装置６に記憶されている最新の学習済みモデルがグラインダ２Ｇに送信され、グラインダ２Ｇの推論チップ１３は、最新の学習済みモデルを用いて推論処理を実行する。このために、例えば、グラインダ２Ｇのコントローラ２５（ＣＰＵ２５１）は、図５の処理が開始されるとまず、情報処理装置６に最新の学習モデルを要求し、情報処理装置６の演算装置６１は、この要求に応じて、最新の学習済みモデルをグラインダ２Ｇに送信すればよい。グラインダ２Ｇのコントローラ２５（ＣＰＵ２５１）は、受信した学習済みモデルを、不揮発性のメモリ２５４又は推論チップ１３のメモリ１３３（図４参照）に記憶させる。その後の処理は、第１実施形態で説明した通りである。
【0136】
また、ＣＰＵ２５１は、通信装置２７とネットワーク５０を介して、推論の対象とされた画像データと推論結果とを対応付けて情報処理装置６に送信してもよい。推論結果と画像データは、推論結果を取得する度、又は、所定の条件に従って（例えば、モータ２１の駆動開始直前の推論結果と画像データのみ）送信されればよい。情報処理装置６では、グラインダ２Ｇから送信された画像データと推論結果を用いた機械学習が行われ、学習済みモデルが更新される。
【0137】
以上に説明したように、本実施形態では、電動工具システム５Ｇにおいて、推論チップ１３は、いわゆるエッジＡＩとして機能するように構成されている。処理負担の大きい機械学習は情報処理装置６で行われる一方、グラインダ２Ｇで最新の学習済みモデルを用いた推論処理が行われるため、処理効率と推論の正確性に優れたシステムを実現することができる。
【0138】
上記実施形態の各構成要素（特徴）と本開示又は発明の各構成要素（特徴）の対応関係を以下に示す。但し、実施形態の各構成要素は、単なる一例であって、本開示又は本発明の各構成要素を限定するものではない。
【0139】
グラインダ２Ａ、２Ｂ、２Ｆ、２Ｇ、ハンマドリル３Ｃ、３Ｄ、ドライバドリル４の各々は、「電動工具」の一例である。サイドハンドル７１Ａ、７１Ｃの各々は、「アクセサリ」及び「補助ハンドル」の一例である。ホイールカバー８１は、「アクセサリ」及び「カバー」の一例である。カメラ１１は、「カメラ」の一例である。推論チップ１３のプロセッサ１３１は、「判断部」、「プロセッサ」の一例である。メモリ１３３は、「メモリ」の一例である。推論チップ１３は、「チップ」の一例である。工具本体２０Ａ、２０Ｂ、３０Ｃ、３０Ｄ、４０の各々は、「工具本体」の一例である。モータ２１は、「モータ」の一例である。トリガ（スイッチレバー）２１３は、「操作部材」の一例である。メインスイッチ２１４は、「メインスイッチ」の一例である。コントローラ２５のＣＰＵ２５１は、「制御部」の一例である。報知部１７は、「報知部」の一例である。ＡＩユニット起動スイッチ１８、ＡＩユニット起動センサ１９の各々は、「検知部」の一例である。カメラガード１５は、「カメラガード」の一例である。レンズフード１１８は、「レンズフード」の一例である。スピンドル２３は、「スピンドル」の一例である。把持部２０３、２０４の各々は、「把持部」の一例である。電動工具システム５Ｆ、５Ｇの各々は、「電動工具システム」の一例である。
【0140】
なお、本開示に係る電動工具及び電動工具システムは、上記実施形態の例示に限定されるものではない。例えば、以下に説明する非限定的な変更のうち少なくとも１つが、上記実施形態に例示された電動工具、電動工具システム、及び各請求項に記載された特徴の少なくとも１つと組み合わされて採用されうる。
【0141】
例えば、本開示に係る電動工具の他の非限定的な例として、電動ハンマ等の打撃工具、電動ドリル、震動ドリル等の穿孔工具が挙げられる。また、電動工具に取り外し可能に取り付け可能なアクセサリ（補助ハンドル、電動工具に取り外し可能に装着された先端工具を少なくとも部分的に覆うカバー）の他の非限定的な例として、（ｉ）グラインダ用の集塵カバー（シュラウド）、（ｉｉ）ハンマドリル／ハンマに取り付けられ、先端工具（ハンマビット、ドリルビット等）の周囲を少なくとも部分的に覆うように構成された集塵アタッチメント（集塵カップ、ダストカバー等）が挙げられる。
【0142】
カメラ１１の構成、位置、数は、適宜変更されうる。例えば、カメラ１１は、電動工具の工具本体の外部に取り付けられるのではなく、工具本体の内部に配置され、工具本体に設けられた開口を通じて対象物を撮影してもよい。
【0143】
カメラガード１５は、カメラ１１を衝撃から保護可能であれば、その形状、素材等は適宜変更されうる。例えば、カメラガード１５は、全体が弾性体で形成され、カメラ本体１１０とレンズ１１７の周囲を覆っていてもよい。また、カメラガード１５は、電動工具の工具本体とは別個の部材ではなく、工具本体の一部で形成されていてもよい。
【0144】
レンズフード１１８は、対象物との関係で、特定の方向からの光を遮ることができる限り、その形状、位置等は適宜変更されうる。また、レンズフード１１８は、レンズ１１７から取り外し可能であってもよいし、光を遮る方向を変更できるように、レンズ１１７の光軸周りに回動可能であってもよい。
【0145】
上記実施形態では、グラインダ２Ａ等の各種電動工具の動作制御を行うコントローラ２５とは別個に、カメラ１１からの画像データに基づく推論（判断）処理を実行する推論チップ１３が設けられている。しかしながら、例えば、電動工具の動作制御を実行するコントローラ２５のＣＰＵ２５１（又は他の種類のプロセッサ／処理回路）が、画像データに基づく推論（判断）処理も実行してもよい。あるいは、推論処理を実行するプロセッサ１３１は、コントローラ２５のＣＰＵ２５１とは別個のチップに搭載されるのではなく、ＣＰＵ２５１と同じ基板に搭載されていてもよい。これらの変形例では、学習済みモデル及び推論処理用のプログラムは、例えば、不揮発性のメモリ２５４又は別の記憶装置に記憶されればよい。また、推論処理を実行するプロセッサ１３１は、必ずしも上記実施形態のようにカメラ１１と一体化される必要はなく、カメラ１１とは別個に設けられてもよい。プロセッサ１３１とカメラ１１とは、必ずしも上記実施形態のように一対一の対応関係である必要はなく、例えば、１つのみのプロセッサ１３１が、複数のカメラ１１から出力される画像データを処理してもよい。
【0146】
第１実施形態では、サイドハンドル７１Ａが、工具本体２０Ａに取り付けられており、且つ、使用者によって把持されていると判断された場合、サイドハンドル７１Ａの状態が正常であると判断される。しかしながら、サイドハンドル７１Ａ、７１Ｃのような補助ハンドルについては、画像データに基づく推論（判断）処理において、補助ハンドルが電動工具の工具本体に取り付けられているか否かのみに応じて、補助ハンドルの状態が判断されてもよい。
【0147】
上記実施形態では、使用者によるＡＩユニット起動スイッチ１８押圧動作がＡＩユニット起動スイッチ１８によって検知されるのに応じて、又は使用者による把持部３５１（メイングリップ）の把持動作がＡＩユニット起動センサ１９によって検知されるのに応じて、ＡＩユニット１０が起動される。しかしながら、ＡＩユニット１０は、電動工具に電源が投入されるのに応じて（つまり、バッテリ９５がバッテリ装着部２０７に装着されるのに応じて、又は、電源コード２９が交流電源に接続されるのに応じて）起動されてもよい。あるいは、ＡＩユニット１０は、メインスイッチ２１４がオンされるのに応じて（つまり、トリガ２１３が押圧されるのに応じて）起動されてもよい。
【0148】
更に、本発明及び上記実施形態の趣旨に鑑み、以下の態様が構築される。以下の態様のうち何れか１つのみ、あるいは複数が、実施形態の構成及びその変形例、あるいは各請求項に記載された発明と組み合わされて採用されうる。
［態様１］
前記少なくとも１つのアクセサリは、前記補助ハンドル及び前記カバーであって、
前記判断部は、前記補助ハンドル及び前記カバーが前記電動工具に取り付けられており、且つ、使用者によって前記補助ハンドルが把持されていると判断するのに応じて、前記少なくとも１つのアクセサリの前記状態が正常であると判断するように構成されている。
［態様２］
前記少なくとも１つのアクセサリは、前記カバーであって、
前記判断部は、前記カバーが前記電動工具に取り付けられていると判断するのに応じて、前記少なくとも１つのアクセサリの前記状態が正常であると判断するように構成されている。
［態様３］
前記チップは、前記少なくとも１つのカメラと一体化され、１つのユニットを構成する。
［態様４］
前記カメラガードは、少なくとも部分的に弾性体で形成されている。
［態様５］
前記少なくとも１つのカメラは、前記工具本体の前記長軸方向において、前記モータと前記把持部の間に配置されている。
［態様６］
前記制御部は、前記判断部によって前記少なくとも１つのアクセサリの前記状態が正常でないと判断されるのに応じて、前記報知部に、異常を示す前記情報を報知させるように構成されている。
［態様７］
前記制御部は、前記検知部による検知結果に応じて、前記少なくとも１つのカメラ及び前記判断部への電力供給を制御するように構成されている。
［態様８］
前記電動工具は、グラインダであって、
前記少なくとも１つのアクセサリは、前記補助ハンドル及び前記カバーであって、
前記判断部は、少なくとも、前記補助ハンドル及び前記カバーが前記電動工具に取り付けられていると判断するのに応じて、前記補助ハンドル及び前記カバーの前記状態が正常であると判断するように構成されている。
［態様１］
前記少なくとも１つのアクセサリは、前記補助ハンドル及び前記カバーであって、
前記判断部は、前記補助ハンドル及び前記カバーが前記電動工具に取り付けられており、且つ、使用者によって前記補助ハンドルが把持されていると判断するのに応じて、前記少なくとも１つのアクセサリの前記状態が正常であると判断するように構成されている。
［態様２］
前記少なくとも１つのアクセサリは、前記カバーであって、
前記判断部は、前記カバーが前記電動工具に取り付けられていると判断するのに応じて、前記少なくとも１つのアクセサリの前記状態が正常であると判断するように構成されている。
［態様３］
前記チップは、前記少なくとも１つのカメラと一体化され、１つのユニットを構成する。
［態様４］
前記カメラガードは、少なくとも部分的に弾性体で形成されている。
［態様５］
前記少なくとも１つのカメラは、前記工具本体の前記長軸方向において、前記モータと前記把持部の間に配置されている。
［態様６］
前記制御部は、前記判断部によって前記少なくとも１つのアクセサリの前記状態が正常でないと判断されるのに応じて、前記報知部に、異常を示す前記情報を報知させるように構成されている。
［態様７］
前記制御部は、前記検知部による検知結果に応じて、前記少なくとも１つのカメラ及び前記判断部への電力供給を制御するように構成されている。
［態様８］
前記電動工具は、グラインダであって、
前記少なくとも１つのアクセサリは、前記補助ハンドル及び前記カバーであって、
前記判断部は、少なくとも、前記補助ハンドル及び前記カバーが前記電動工具に取り付けられていると判断するのに応じて、前記補助ハンドル及び前記カバーの前記状態が正常であると判断するように構成されている。
【符号の説明】
【0149】
２Ａ、２Ｂ、２Ｆ、２Ｇ：ディスクグラインダ（グラインダ）、２０Ａ、２０Ｂ：工具本体、２０１：前端部、２０２：後端部、２０３：把持部、２０４：把持部、２０６：ハンドル取付け部、２０７：バッテリ装着部、２１：モータ、２１１：出力シャフト、２１３：トリガ、２１４：メインスイッチ、２３：スピンドル、２３１：工具装着部、２５：コントローラ、２５１：ＣＰＵ、２５２：ＲＯＭ、２５３：ＲＡＭ、２５７：駆動回路、２５４：不揮発性メモリ、２７：通信装置、２９：電源コード、３Ｃ、３Ｄ：ハンマドリル、３０Ｃ、３０Ｄ：工具本体、３０１：第１部分、３０２：第２部分、３０３：第３部分、３０４：バレル部、３１：ツールホルダ、３３：駆動機構、３５Ｃ、３５Ｄ：メインハンドル、３５１：把持部、４：ドライバドリル、４０：工具本体、４０４：バレル部、４１：チャック、４３：駆動機構、４５：メインハンドル、４５１：把持部、４５５：下端部、５Ｆ、５Ｇ：電動工具システム、５０：ネットワーク、６：情報処理装置、６１：演算装置、６３：記憶装置、６５：通信装置、７１Ａ、７１Ｃ：サイドハンドル、７１１：把持部、７１３：取付け部、７１５：取付け部、８１：ホイールカバー、８１１：取付け部、９１：先端工具、９２：先端工具、９３：先端工具、９５：バッテリ、１０：ＡＩユニット、１０Ａ：第１ユニット、１０Ｂ：第２ユニット、１１：カメラ、１１０：カメラ本体、１１１：本体ケース、１１３：撮像素子、１１７：レンズ、１１８：レンズフード、１３：推論チップ、１３１：プロセッサ、１３３：メモリ、１５：カメラガード、１５０：フレーム、１５１：取付け板、１５３：側板、１５５：弾性体、１７：報知部、１７１：赤色ＬＥＤ、１７３：緑色ＬＥＤ、１８：ＡＩユニット起動スイッチ、１９：ＡＩユニット起動センサ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】