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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024147889
(43)【公開日】2024-10-17
(54)【発明の名称】荷役システム及び荷役方法
(51)【国際特許分類】
B65G 67/02 20060101AFI20241009BHJP
B25J 5/00 20060101ALI20241009BHJP
B25J 13/08 20060101ALI20241009BHJP
【ＦＩ】
B65G67/02
B25J5/00 A
B25J13/08 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023060602
(22)【出願日】2023-04-04
(71)【出願人】
【識別番号】000211695
【氏名又は名称】中西金属工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003823
【氏名又は名称】弁理士法人柳野国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】岡嵜 吉洋
【テーマコード（参考）】
3C707
3F076
【Ｆターム（参考）】
3C707AS01
3C707BS10
3C707CS08
3C707DS01
3C707ES03
3C707JS02
3C707KS03
3C707KS04
3C707KS13
3C707KS18
3C707KT01
3C707KT05
3C707KT09
3C707KV12
3C707KX19
3C707LV20
3C707MS06
3C707MS07
3C707NS19
3C707WA16
3F076BA05
3F076CA03
3F076DA01
3F076DA04
3F076DA28
3F076EA07
3F076FA01
3F076FA02
3F076FA03
(57)【要約】
【課題】ロボットアームを有するロボットを無人搬送車上に搭載した移動ロボットを、コンテナ車のコンテナ内とプラットフォーム上との間における荷役作業に用いる場合において、コンテナ車のコンテナに対する前記移動ロボットの左右方向の位置ずれの修正を効率的に行うことができる荷役システムを提供する。
【解決手段】
コンテナ専用トラックＢのコンテナＣ内とプラットフォームＰ上との間で荷役作業を行う荷役システム１である。前記荷役作業を行う荷役装置２は、荷物をハンドリング可能なロボットアーム７を有するロボット５を無人搬送車４上に搭載した移動ロボット３を含む。移動ロボット３の外部に設置された、トラックＢのコンテナＣの位置に対する移動ロボット３の適正位置を表示する適正位置表示手段Ａを備える。移動ロボット３を前記適正位置に位置合わせした後に、移動ロボット３が自律走行する。
【選択図】図５
【解決手段】
コンテナ専用トラックＢのコンテナＣ内とプラットフォームＰ上との間で荷役作業を行う荷役システム１である。前記荷役作業を行う荷役装置２は、荷物をハンドリング可能なロボットアーム７を有するロボット５を無人搬送車４上に搭載した移動ロボット３を含む。移動ロボット３の外部に設置された、トラックＢのコンテナＣの位置に対する移動ロボット３の適正位置を表示する適正位置表示手段Ａを備える。移動ロボット３を前記適正位置に位置合わせした後に、移動ロボット３が自律走行する。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
コンテナ専用トラックのコンテナ内とプラットフォーム上との間で荷役作業を行う荷役システムであって、
前記荷役作業を行う荷役装置は、荷物をハンドリング可能なロボットアームを有するロボットを無人搬送車上に搭載した移動ロボットを含み、
前記移動ロボットの外部に設置された、前記トラックのコンテナの位置に対する前記移動ロボットの適正位置を表示する適正位置表示手段を備え、
前記移動ロボットを前記適正位置に位置合わせした後に、前記移動ロボットが自律走行する、
荷役システム。
前記荷役作業を行う荷役装置は、荷物をハンドリング可能なロボットアームを有するロボットを無人搬送車上に搭載した移動ロボットを含み、
前記移動ロボットの外部に設置された、前記トラックのコンテナの位置に対する前記移動ロボットの適正位置を表示する適正位置表示手段を備え、
前記移動ロボットを前記適正位置に位置合わせした後に、前記移動ロボットが自律走行する、
荷役システム。
【請求項2】
前記適正位置表示手段は、
前記移動ロボットが載る台又は床面に設置され、
前記移動ロボットが前記コンテナに近づく方向に平行な方向を前方として、前記前方に向かって左右方向に移動可能であり、
前記前方へ第１の光を照射して、前記コンテナの背面に前記第１の光が当たった際に、前記背面に当たった前記第１の光の位置を表示する第１表示手段と、
前記台又は前記床面に第２の光を照射して、前記台上又は前記床面上に前記第２の光が当たった位置である、前記適正位置表示手段の位置に対する前記移動ロボットの適正位置を表示する第２表示手段と、
を有する、
請求項１に記載の荷役システム。
前記移動ロボットが載る台又は床面に設置され、
前記移動ロボットが前記コンテナに近づく方向に平行な方向を前方として、前記前方に向かって左右方向に移動可能であり、
前記前方へ第１の光を照射して、前記コンテナの背面に前記第１の光が当たった際に、前記背面に当たった前記第１の光の位置を表示する第１表示手段と、
前記台又は前記床面に第２の光を照射して、前記台上又は前記床面上に前記第２の光が当たった位置である、前記適正位置表示手段の位置に対する前記移動ロボットの適正位置を表示する第２表示手段と、
を有する、
請求項１に記載の荷役システム。
【請求項3】
前記適正位置表示手段は、
前記第１表示手段から前記前方へ照射した前記第１の光が当たった前記背面の位置が前記背面の所定位置となるように、前記適正位置表示手段を前記前方に向かって左右方向に移動させた移動量を表示する第３表示手段をさらに有する、
請求項２に記載の荷役システム。
前記第１表示手段から前記前方へ照射した前記第１の光が当たった前記背面の位置が前記背面の所定位置となるように、前記適正位置表示手段を前記前方に向かって左右方向に移動させた移動量を表示する第３表示手段をさらに有する、
請求項２に記載の荷役システム。
【請求項4】
前記コンテナの位置に対する前記移動ロボットの前記適正位置への位置合わせは、手動操作による前記移動ロボットの移動を含む、
請求項１に記載の荷役システム。
請求項１に記載の荷役システム。
【請求項5】
前記移動ロボットは自動モードの際に機能する障害物センサを備える、
請求項４に記載の荷役システム。
請求項４に記載の荷役システム。
【請求項6】
前記適正位置表示手段は、前記移動ロボットが自動走行する際における基準位置として参照可能なリフレクタとしての機能を有し、
前記コンテナの位置に対する前記適正位置表示手段の位置が、前記移動ロボットが前記コンテナに近づく方向に平行な方向を前方として、前記前方に向かって左右方向に所定位置からずれている場合には、前記適正位置表示手段を前記左右方向へ移動させて前記所定位置に合わせる、
請求項１の記載の荷役システム。
前記コンテナの位置に対する前記適正位置表示手段の位置が、前記移動ロボットが前記コンテナに近づく方向に平行な方向を前方として、前記前方に向かって左右方向に所定位置からずれている場合には、前記適正位置表示手段を前記左右方向へ移動させて前記所定位置に合わせる、
請求項１の記載の荷役システム。
【請求項7】
前記適正位置表示手段は、
前記移動ロボットが載る台又は床面に設置され、
前記移動ロボットが前記コンテナに近づく方向に平行な方向を前方として、前記前方に向かって左右方向に移動可能であり、
前記前方へ第１の光を照射して、前記コンテナの背面に前記第１の光が当たった際に、前記背面に当たった前記第１の光の位置を表示する第１表示手段と、
前記台又は前記床面に第２の光を照射して、前記台上又は前記床面上に前記第２の光が当たった位置である、前記適正位置表示手段の位置に対する前記移動ロボットの適正位置を表示する第２表示手段と、
を有するとともに、
前記移動ロボットが自動走行する際における基準位置として参照可能なリフレクタとしての機能を有する、
請求項１に記載の荷役システム。
前記移動ロボットが載る台又は床面に設置され、
前記移動ロボットが前記コンテナに近づく方向に平行な方向を前方として、前記前方に向かって左右方向に移動可能であり、
前記前方へ第１の光を照射して、前記コンテナの背面に前記第１の光が当たった際に、前記背面に当たった前記第１の光の位置を表示する第１表示手段と、
前記台又は前記床面に第２の光を照射して、前記台上又は前記床面上に前記第２の光が当たった位置である、前記適正位置表示手段の位置に対する前記移動ロボットの適正位置を表示する第２表示手段と、
を有するとともに、
前記移動ロボットが自動走行する際における基準位置として参照可能なリフレクタとしての機能を有する、
請求項１に記載の荷役システム。
【請求項8】
前記適正位置表示手段は、前記移動ロボットが載る移動台に設置され、
前記移動台は、移動不能に固定した状態と、前記移動ロボットが前記コンテナに近づく方向に平行な方向を前方として、前記前方に向かって左右方向に移動可能な状態とを切り替え可能である、
請求項１の記載の荷役システム。
前記移動台は、移動不能に固定した状態と、前記移動ロボットが前記コンテナに近づく方向に平行な方向を前方として、前記前方に向かって左右方向に移動可能な状態とを切り替え可能である、
請求項１の記載の荷役システム。
【請求項9】
前記移動台は、ストッパ付きキャスタを備え、
前記ストッパを作動させることで前記移動不能に固定した状態となり、
前記ストッパを解除することで前後方向及び左右方向に自在に移動可能となる、
請求項８に記載の荷役システム。
前記ストッパを作動させることで前記移動不能に固定した状態となり、
前記ストッパを解除することで前後方向及び左右方向に自在に移動可能となる、
請求項８に記載の荷役システム。
【請求項10】
コンテナ専用トラックのコンテナ内とプラットフォーム上との間で荷役作業を行う荷役方法であって、
前記荷役作業を行う荷役装置は、荷物をハンドリング可能なロボットアームを有するロボットを無人搬送車上に搭載した移動ロボットを含み、
前記移動ロボットが前記トラックのコンテナに近づく方向に平行な方向を前方として、前記前方に向かって左右方向に移動可能である、前記移動ロボットが載る台又は床面に設置された適正位置表示手段が、前記前方へ第１の光を照射し、前記コンテナの背面の前記第１の光が当たった位置が前記背面の所定位置ではない場合には、前記第１の光が当たった位置が前記背面の所定位置となるように前記適正位置表示手段を前記左右方向に移動させるステップと、
前記適正位置表示手段が、前記台又は前記床面に第２の光を照射して、前記台上又は前記床面上に前記第２の光が当たった位置である、前記適正位置表示手段の位置に対する前記移動ロボットの適正位置を表示するステップと、
前記台上又は前記床面上に表示された前記適正位置に前記移動ロボットを移動させるステップと、
前記移動ロボットが自律走行して前記コンテナ内に進入し、前記移動ロボットが前記荷役作業を行うステップと、
を含む、
荷役方法。
前記荷役作業を行う荷役装置は、荷物をハンドリング可能なロボットアームを有するロボットを無人搬送車上に搭載した移動ロボットを含み、
前記移動ロボットが前記トラックのコンテナに近づく方向に平行な方向を前方として、前記前方に向かって左右方向に移動可能である、前記移動ロボットが載る台又は床面に設置された適正位置表示手段が、前記前方へ第１の光を照射し、前記コンテナの背面の前記第１の光が当たった位置が前記背面の所定位置ではない場合には、前記第１の光が当たった位置が前記背面の所定位置となるように前記適正位置表示手段を前記左右方向に移動させるステップと、
前記適正位置表示手段が、前記台又は前記床面に第２の光を照射して、前記台上又は前記床面上に前記第２の光が当たった位置である、前記適正位置表示手段の位置に対する前記移動ロボットの適正位置を表示するステップと、
前記台上又は前記床面上に表示された前記適正位置に前記移動ロボットを移動させるステップと、
前記移動ロボットが自律走行して前記コンテナ内に進入し、前記移動ロボットが前記荷役作業を行うステップと、
を含む、
荷役方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、コンテナ専用トラックのコンテナ内とプラットフォーム上との間で荷役作業を行う荷役システム及び荷役方法に関する。
【背景技術】
【0002】
トラックバースに停車した、いわゆるコンテナ専用トラック（以下、「コンテナ車」と呼ぶ）のコンテナ内とプラットフォーム上との間で行う荷役作業は、例えば、テーブルリフター部及びスロープ部を備えた搬送用装置とフォークリフトとを用いて、フォークリフトがコンテナ内に進入して行われる（例えば、特許文献１参照）。
【0003】
物流や生産等の様々な分野において、労働者不足の解消や作業の効率化を企図して、ロボットを用いた作業の自動化が進められている。このようなロボットの例として、無人搬送車上にロボットアームを搭載した移動ロボットがある（例えば、特許文献２参照）。このような構成の移動ロボットを前記荷役作業に用いると、無人搬送車により自動走行をすることができるとともに、ロボットアームにより荷物のハンドリングを行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第３３９２５２３号公報
【特許文献2】特開２００２－７３１７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
荷物をハンドリング可能なロボットアームを有するロボットを無人搬送車上に搭載した移動ロボットを用いて前記荷役作業を行う際に、コンテナ車のコンテナと前記移動ロボットとが、トラックバースに近接するプラットフォームの周縁部に平行な方向（左右方向）へ相対的に位置ずれしている場合がある。
【0006】
その場合には、前記移動ロボットが荷役作業を行う際に、前記移動ロボットのロボットアームの可動範囲から外れたスペースが前記コンテナ内に出来てしまうことで、前記移動ロボットが異常停止してしまう恐れがある。また、前記移動ロボットの無人搬送車が自動走行する際にも異常停止する恐れがある。前記移動ロボットが異常停止した場合、その復旧作業に多くの時間を要することが想定されるので、コンテナ車の運転手を拘束する時間が増大してしまう。
【0007】
また、前記コンテナに対する前記移動ロボットの前記左右方向の位置ずれの大きさを作業者が測定し、その測定結果を用いて前記位置ずれを修正する場合、前記位置ずれの測定作業に多大な時間を要することになり、コンテナ車の運転手を拘束する時間が増大する。さらに、前記左右方向の位置ずれの大きさは、前記移動ロボットに備えたセンサにより精度良く測定することは困難である。
【0008】
本発明は、荷物をハンドリング可能なロボットアームを有するロボットを無人搬送車上に搭載した移動ロボットを、コンテナ車のコンテナ内とプラットフォーム上との間における荷役作業に用いる場合において、コンテナ車のコンテナに対する前記移動ロボットの前記左右方向の位置ずれの修正を効率的に行うことができる荷役システム及び荷役方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明の第１観点に係る荷役システムは、コンテナ専用トラックのコンテナ内とプラットフォーム上との間で荷役作業を行う荷役システムであって、前記荷役作業を行う荷役装置は、荷物をハンドリング可能なロボットアームを有するロボットを無人搬送車上に搭載した移動ロボットを含む。前記移動ロボットの外部に設置された、前記トラックのコンテナの位置に対する前記移動ロボットの適正位置を表示する適正位置表示手段を備え、前記移動ロボットを前記適正位置に位置合わせした後に、前記移動ロボットが自律走行する。
【0010】
本発明の第２観点に係る荷役システムは、第１観点に係る荷役システムにおいて、前記適正位置表示手段は、前記移動ロボットが載る台又は床面に設置され、前記移動ロボットが前記コンテナに近づく方向に平行な方向を前方として、前記前方に向かって左右方向に移動可能である。前記前方へ第１の光を照射して、前記コンテナの背面に前記第１の光が当たった際に、前記背面に当たった前記第１の光の位置を表示する第１表示手段と、前記台又は前記床面に第２の光を照射して、前記台上又は前記床面上に前記第２の光が当たった位置である、前記適正位置表示手段の位置に対する前記移動ロボットの適正位置を表示する第２表示手段とを有する。
【0011】
本発明の第３観点に係る荷役システムは、第２観点に係る荷役システムにおいて、前記適正位置表示手段は、前記第１表示手段から前記前方へ照射した前記第１の光が当たった前記背面の位置が前記背面の所定位置となるように、前記適正位置表示手段を前記前方に向かって左右方向に移動させた移動量を表示する第３表示手段をさらに有する。
【0012】
本発明の第４観点に係る荷役システムは、第１観点に係る荷役システムにおいて、前記コンテナの位置に対する前記移動ロボットの前記適正位置への位置合わせは、手動操作による前記移動ロボットの移動を含む。
【0013】
本発明の第５観点に係る荷役システムは、第４観点に係る荷役システムにおいて、前記移動ロボットは自動モードの際に機能する障害物センサを備える。
【0014】
本発明の第６観点に係る荷役システムは、第１観点に係る荷役システムにおいて、前記適正位置表示手段は、前記移動ロボットが自動走行する際における基準位置として参照可能なリフレクタとしての機能を有する。前記コンテナの位置に対する前記適正位置表示手段の位置が、前記移動ロボットが前記コンテナに近づく方向に平行な方向を前方として、前記前方に向かって左右方向に所定位置からずれている場合には、前記適正位置表示手段を前記左右方向へ移動させて前記所定位置に合わせる。
【0015】
本発明の第７観点に係る荷役システムは、第１観点に係る荷役システムにおいて、前記適正位置表示手段は、前記移動ロボットが載る台又は床面に設置され、前記移動ロボットが前記コンテナに近づく方向に平行な方向を前方として、前記前方に向かって左右方向に移動可能である。前記適正位置表示手段は、前記前方へ第１の光を照射して、前記コンテナの背面に前記第１の光が当たった際に、前記背面に当たった前記第１の光の位置を表示する第１表示手段と、前記台又は前記床面に第２の光を照射して、前記台上又は前記床面上に前記第２の光が当たった位置である、前記適正位置表示手段の位置に対する前記移動ロボットの適正位置を表示する第２表示手段とを有するとともに、前記移動ロボットが自動走行する際における基準位置として参照可能なリフレクタとしての機能を有する。
【0016】
本発明の第８観点に係る荷役システムは、第１観点に係る荷役システムにおいて、前記適正位置表示手段は、前記移動ロボットが載る移動台に設置され、前記移動台は、移動不能に固定した状態と、前記移動ロボットが前記コンテナに近づく方向に平行な方向を前方として、前記前方に向かって左右方向に移動可能な状態とを切り替え可能である。
【0017】
本発明の第９観点に係る荷役システムは、第８観点に係る荷役システムにおいて、前記移動台は、ストッパ付きキャスタを備え、前記ストッパを作動させることで前記移動不能に固定した状態となり、前記ストッパを解除することで前後方向及び左右方向に自在に移動可能となる。
【0018】
本発明の第１０観点に係る荷役方法は、コンテナ専用トラックのコンテナ内とプラットフォーム上との間で荷役作業を行う荷役方法であって、前記荷役作業を行う荷役装置は、荷物をハンドリング可能なロボットアームを有するロボットを無人搬送車上に搭載した移動ロボットを含む。前記移動ロボットが前記トラックのコンテナに近づく方向に平行な方向を前方として、前記前方に向かって左右方向に移動可能である、前記移動ロボットが載る台又は床面に設置された適正位置表示手段が、前記前方へ第１の光を照射し、前記コンテナの背面の前記第１の光が当たった位置が前記背面の所定位置ではない場合には、前記第１の光が当たった位置が前記背面の所定位置となるように前記適正位置表示手段を前記左右方向に移動させるステップと、前記適正位置表示手段が、前記台又は前記床面に第２の光を照射して、前記台上又は前記床面上に前記第２の光が当たった位置である、前記適正位置表示手段の位置に対する前記移動ロボットの適正位置を表示するステップと、前記台上又は前記床面上に表示された前記適正位置に前記移動ロボットを移動させるステップと、前記移動ロボットが自律走行して前記コンテナ内に進入し、前記移動ロボットが前記荷役作業を行うステップとを含む。
【発明の効果】
【0019】
本発明に係る荷役システム及び荷役方法は、コンテナ専用トラックのコンテナ内とプラットフォーム上との間で荷役作業を行う荷役装置が、荷物をハンドリング可能なロボットアームを有するロボットを無人搬送車上に搭載した移動ロボットを含む。前記移動ロボットの外部に設置された、コンテナ専用トラックのコンテナの位置に対する前記移動ロボットの適正位置を表示する適正位置表示手段を備え、前記移動ロボットを前記適正位置に位置合わせした後に、前記移動ロボットが自律走行する。
【0020】
トラックバースに停車したコンテナ専用トラックのコンテナと前記移動ロボットとが、トラックバースに近接するプラットフォームの周縁部に平行な方向へ相対的に位置ずれしている場合であっても、前記適正位置表示手段により、前記コンテナの位置に対する適正位置に、前記移動ロボットを迅速に位置合わせすることができる。そして、前記コンテナの位置に対して適正位置に位置合わせされた前記移動ロボットが自律走行して前記コンテナ内に進入し、荷役作業を行う。
【0021】
従って、前記コンテナと前記移動ロボットとが、トラックバースに近接するプラットフォームの周縁部に平行な方向へ相対的に位置ずれしている場合における、自律走行して荷役作業を行う前記移動ロボットの異常停止を抑制できるので、コンテナ車の運転手を拘束する時間が増大しない。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】本発明の実施形態に係る荷役システムがコンテナからの荷物の取り出し作業を行う例の概要を示す斜視図である。
【図2】荷物をハンドリング可能なロボットアームを有するロボットを無人搬送車上に搭載した移動ロボットの斜視図である。
【図3】移動台の斜視図である。
【図4】適正位置表示手段の位置に対する移動台上の適正位置に移動ロボットを移動させた状態を示す斜視図である。
【図5】適正位置表示手段を用いてコンテナの位置に対する移動ロボットの適正位置に移動ロボットを移動させた状態を示す斜視図である。
【図6】適正位置表示手段まわりの要部拡大図である。
【図7】後退落下防止リフレクタの取付方法の一例を示す斜視図である。
【図8】適正位置表示手段を固定台に設置した例を示す斜視図である。
【図9】適正位置表示手段を床面に設置した例を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0023】
以下、本発明に係る実施形態を図面に基づいて説明する。
【0024】
以下の実施形態において、プラットフォームＰからトラックバースＴに停車したコンテナ専用トラックＢのコンテナＣに向かう方向（移動ロボット３がコンテナＣに近づく方向）に平行な方向を前（図中矢印Ｆが前方）とし、前方Ｆに向かって左右を定義する。すなわち、左右方向は、トラックバースＴに近接するプラットフォームＰの周縁部ＰＰに平行な方向となる。
【0025】
＜荷役システム及び荷役装置＞
図１に示す荷役システム１は、トラックバースＴに停車したコンテナ専用トラックＢのコンテナＣ内とプラットフォームＰ上との間で荷役作業を行う。前記荷役作業を行う荷役装置２は、移動ロボット３、図示しない前後方向に伸縮可能な伸縮コンベア、並びに移動台１１等を備える。図１は、コンテナＣからの荷物Ｎの取り出し作業を行う例の概要を示している。
図１に示す荷役システム１は、トラックバースＴに停車したコンテナ専用トラックＢのコンテナＣ内とプラットフォームＰ上との間で荷役作業を行う。前記荷役作業を行う荷役装置２は、移動ロボット３、図示しない前後方向に伸縮可能な伸縮コンベア、並びに移動台１１等を備える。図１は、コンテナＣからの荷物Ｎの取り出し作業を行う例の概要を示している。
【0026】
＜コンテナ＞
コンテナＣは、国際規格（ISO 668：2020）に準じて製造されたものであり、最も標準的な、いわゆる海上コンテナ（ISOコンテナ）である。コンテナＣの幅は、８フィート（2,438mm）である。コンテナＣは、背面扉Ｄを開閉することができる。
コンテナＣは、国際規格（ISO 668：2020）に準じて製造されたものであり、最も標準的な、いわゆる海上コンテナ（ISOコンテナ）である。コンテナＣの幅は、８フィート（2,438mm）である。コンテナＣは、背面扉Ｄを開閉することができる。
【0027】
＜移動ロボット＞
図１及び図２に示すように、移動ロボット３は、無人搬送車４上にロボット５を搭載したものであり、車載コンベアＪを備える。無人搬送車４は、自律移動式であり、環境地図における自己位置を推定する自己位置推定機能を有する。ロボット５は、荷物Ｎをハンドリング可能なロボットアーム７を有する。
図１及び図２に示すように、移動ロボット３は、無人搬送車４上にロボット５を搭載したものであり、車載コンベアＪを備える。無人搬送車４は、自律移動式であり、環境地図における自己位置を推定する自己位置推定機能を有する。ロボット５は、荷物Ｎをハンドリング可能なロボットアーム７を有する。
【0028】
＜無人搬送車＞
図２に示すように、無人搬送車４は、レーザスキャナ１０Ａ，１０Ｂを備える。レーザスキャナ１０Ａは、例えば無人搬送車４の左前方の角付近に取り付けられ、レーザスキャナ１０Ｂは、例えば無人搬送車４の右後方の角付近に取り付けられる。
図２に示すように、無人搬送車４は、レーザスキャナ１０Ａ，１０Ｂを備える。レーザスキャナ１０Ａは、例えば無人搬送車４の左前方の角付近に取り付けられ、レーザスキャナ１０Ｂは、例えば無人搬送車４の右後方の角付近に取り付けられる。
【0029】
レーザスキャナとしては、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）を用いることができる。このようなレーザスキャナによれば、周囲をレーザ光で走査し、レーザ光が反射されて戻ってくるまでの時間を測定することによって、周囲の物体及び障害物等の形状や距離を取得することが可能となる。従って、レーザスキャナを用いることによって、周囲の障害物を検知することが可能となる。
【0030】
無人搬送車４は、レーザスキャナ１０Ａ，１０Ｂで取得されたテータに基づいて、いわゆるＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）走行可能である。すなわち、無人搬送車４は、レーザスキャナ１０Ａ，１０Ｂで取得されたデータに基づいて環境地図作成（Mapping）をし、自己位置推定（Localization）することで、自律走行する。このように、レーザスキャナ１０Ａ，１０Ｂは、障害物を検知する障害物センサＳとしての機能と、ＳＬＡＭ走行用センサとしての機能を兼ね備えている。
【0031】
＜ロボット＞
図１及び図２に示すように、ロボット５は、旋回軸６、及びロボットアーム７からなる、例えば垂直多関節型であり、荷役作業用のロボットハンド８及びカメラ９等を備える。カメラ９は、ハンドリング対象の荷物Ｎを撮像する。
図１及び図２に示すように、ロボット５は、旋回軸６、及びロボットアーム７からなる、例えば垂直多関節型であり、荷役作業用のロボットハンド８及びカメラ９等を備える。カメラ９は、ハンドリング対象の荷物Ｎを撮像する。
【0032】
＜車載コンベア＞
図１及び図２に示す車載コンベアＪは、前後方向に荷物Ｎを搬送可能なコンベアであり、例えばローラコンベアである。車載コンベアＪは、ロボット５により車載コンベアＪの前方に載置された荷物Ｎを、車載コンベアＪに接続された、図示しない後方の伸縮コンベアへ搬送する。あるいは、前記伸縮コンベアから送られてきた荷物Ｎを、ロボットアーム７でハンドリング可能な前方位置まで搬送する。
図１及び図２に示す車載コンベアＪは、前後方向に荷物Ｎを搬送可能なコンベアであり、例えばローラコンベアである。車載コンベアＪは、ロボット５により車載コンベアＪの前方に載置された荷物Ｎを、車載コンベアＪに接続された、図示しない後方の伸縮コンベアへ搬送する。あるいは、前記伸縮コンベアから送られてきた荷物Ｎを、ロボットアーム７でハンドリング可能な前方位置まで搬送する。
【0033】
＜移動台＞
図１及び図３に示す移動台１１は、昇降装置１４、ストッパ付きキャスタ１５、横行車輪１６、及び操作ハンドル１７等を備える。移動台１１は、プラットフォームＰ上を前後方向及び左右方向等に自在に移動可能であり、所定位置に位置決めした状態で固定される。
図１及び図３に示す移動台１１は、昇降装置１４、ストッパ付きキャスタ１５、横行車輪１６、及び操作ハンドル１７等を備える。移動台１１は、プラットフォームＰ上を前後方向及び左右方向等に自在に移動可能であり、所定位置に位置決めした状態で固定される。
【0034】
昇降装置１４により移動台１１の移動ロボット３が載る部分が昇降する。それにより、コンテナＣの床面の高さに移動台１１の高さを合わせることができる。昇降装置１４を、移動台１１の移動ロボット３が載る部分の下方ではなく、前記移動ロボット３が載る部分の左右側方へ配置している。それにより、移動台１１の移動ロボット３が載る部分を低床化できるので、前記移動ロボット３が載る部分の高さをコンテナＣの床面の高さに合わせやすい。
【0035】
図３に示す移動台１１において、ストッパ付きキャスタ１５がプラットフォームＰに接地し、横行車輪１６は浮いている。この状態で、キャスタ１５のストッパを解除することで移動台１１は前後方向及び左右方向等に自在に移動可能となる。移動台１１を移動させた後にストッパを作動させることで移動台１１は移動後の位置に固定される。
【0036】
図３に示す操作ハンドル１７の操作により、キャスタ１５が接地して横行車輪１６が浮いた状態と、横行車輪１６が接地してキャスタ１５が浮いた状態とを切り替えることができる。
【0037】
すなわち、図３の状態から操作ハンドル１７を例えば１８０度回動させて固定すると、キャスタ１５が浮いて横行車輪１６がプラットフォームＰに接地する。その状態では、横行車輪１６により移動台１１を左右方向に移動させることができる。
【0038】
移動台１１を左右方向に移動させた後に、操作ハンドル１７を逆方向へ回動させて元の位置に戻して固定すると、横行車輪１６が浮いてキャスタ１５がプラットフォームＰに接地する。キャスタ１５のストッパを作動させることで移動台１１はその位置に固定される。
【0039】
以上のとおり、移動台１１は、横行車輪１６を浮かせてストッパ付きキャスタ１５を接地させてストッパを解除し、前後方向及び左右方向等に自在に移動可能な状態、ストッパ付きキャスタ１５を接地させてストッパを作動させた固定状態、ストッパ付きキャスタ１５を浮かせて横行車輪１６を接地させた左右方向に移動可能な状態、の３つの状態があり、それらの状態を容易に切り替えることができる。
【0040】
図１及び図３に示すように、移動台１１の移動ロボット３が載る部分は水平面であり、移動ロボット３はスロープ１８を経て前記水平面上に載る。コンテナＣ内とプラットフォームＰ上との間で荷役作業を自律走行で行う移動ロボット３が自律走行を開始する位置は、前記荷役作業に支障をきたす恐れをなくすために、水平面にする必要がある。
【0041】
すなわち、前記荷役作業を自律走行で行う移動ロボット３が自律走行を開始する位置が傾斜面であると、無人搬送車４の車体の傾き角度を検出し、自己位置推定時にその検出結果を考慮する必要がある。例えば前記車体が水平面に位置する場合と前記車体が傾斜面に位置する場合とではリフレクタまでの距離が異なるので補正する必要があり、前記車体の傾きを正しく検出できない等の理由により自己位置推定の精度が悪化する恐れがある。自己位置推定の精度が悪化すると、前記荷役作業に支障が生じる。
【0042】
＜適正位置表示手段＞
図３～図５に示すように、移動台１１の移動ロボット３が載る部分の左右には適正位置表示手段Ａが設置される。適正位置表示手段Ａは、図３～図６に示す左右方向のリニアガイドＵ１により支持される。リニアガイドＵ１は、移動台１１の移動ロボット３が載る部分の左右のフレーム２０に取り付けられる。したがって、適正位置表示手段Ａは、移動台１１の移動ロボット３が載る部分に対して左右方向に移動可能である。
図３～図５に示すように、移動台１１の移動ロボット３が載る部分の左右には適正位置表示手段Ａが設置される。適正位置表示手段Ａは、図３～図６に示す左右方向のリニアガイドＵ１により支持される。リニアガイドＵ１は、移動台１１の移動ロボット３が載る部分の左右のフレーム２０に取り付けられる。したがって、適正位置表示手段Ａは、移動台１１の移動ロボット３が載る部分に対して左右方向に移動可能である。
【0043】
適正位置表示手段Ａは、移動台１１の後部に配置される。その理由は、移動台１１の前部は安全エリアに設定されていることから、適正位置表示手段Ａを移動台の前部に設置すると、自動モードにした移動ロボット３が自律走行する際に適正位置表示手段Ａを障害物と誤検知してしまうためである。また、移動ロボット３が荷役作業を行う際、及びコンテナＣの背面扉Ｄを開閉する際に、適正位置表示手段Ａとの干渉を回避するためである。
【0044】
【0045】
（第１表示手段）
第１表示手段Ｈ１は、例えば半導体レーザによるレーザポインタから前方Ｆへ第１の光Ｌ１を照射して、コンテナＣの背面Ｅに第１の光Ｌ１が当たった際に、背面Ｅに当たった第１の光Ｌ１の位置Ｇ１を表示する。第１の光Ｌ１をレーザポインタで照射してコンテナＣの背面Ｅに当たった位置Ｇ１を表示することにより、より迅速かつ正確に、位置Ｇ１を高い視認性で表示できる。
第１表示手段Ｈ１は、例えば半導体レーザによるレーザポインタから前方Ｆへ第１の光Ｌ１を照射して、コンテナＣの背面Ｅに第１の光Ｌ１が当たった際に、背面Ｅに当たった第１の光Ｌ１の位置Ｇ１を表示する。第１の光Ｌ１をレーザポインタで照射してコンテナＣの背面Ｅに当たった位置Ｇ１を表示することにより、より迅速かつ正確に、位置Ｇ１を高い視認性で表示できる。
【0046】
（第２表示手段）
第２表示手段Ｈ２は、例えば半導体レーザによるレーザポインタから移動台１１に第２の光Ｌ２を照射して、移動台１１上に第２の光Ｌ２が当たった位置Ｇ２である、適正位置表示手段Ａの位置に対する移動ロボット３の適正位置を表示する。第２の光Ｌ２をレーザポインタで照射して移動台１１上に当たった位置Ｇ２を表示することにより、より迅速かつ正確に、位置Ｇ２を高い視認性で表示できる。
第２表示手段Ｈ２は、例えば半導体レーザによるレーザポインタから移動台１１に第２の光Ｌ２を照射して、移動台１１上に第２の光Ｌ２が当たった位置Ｇ２である、適正位置表示手段Ａの位置に対する移動ロボット３の適正位置を表示する。第２の光Ｌ２をレーザポインタで照射して移動台１１上に当たった位置Ｇ２を表示することにより、より迅速かつ正確に、位置Ｇ２を高い視認性で表示できる。
【0047】
（第３表示手段）
第３表示手段Ｈ３は、第１表示手段Ｈ１から前方Ｆへ照射した第１の光Ｌ１が当たったコンテナＣの背面Ｅの位置Ｇ１が背面Ｅの所定位置Ｍとなるように、適正位置表示手段Ａを左右方向に移動させた移動量を表示する。第３表示手段Ｈ３は、図６に示すように、例えばアナログのスケールである。
第３表示手段Ｈ３は、第１表示手段Ｈ１から前方Ｆへ照射した第１の光Ｌ１が当たったコンテナＣの背面Ｅの位置Ｇ１が背面Ｅの所定位置Ｍとなるように、適正位置表示手段Ａを左右方向に移動させた移動量を表示する。第３表示手段Ｈ３は、図６に示すように、例えばアナログのスケールである。
【0048】
図５は、適正位置表示手段Ａを用いて、コンテナＣの位置に対する移動ロボット３の適正位置に移動ロボット３を移動させた状態を示している。その状態では、コンテナＣの背面Ｅに当たった第１の光Ｌ１の位置Ｇ１は、コンテナＣの背面Ｅの所定位置Ｍと一致している。背面Ｅの所定位置Ｍは、本実施形態では、背面扉Ｄを支持する枠体の左右方向の中央である。
【0049】
（適正位置表示手段に対する移動ロボットの適正位置への配置）
図３に示す状態において、左右の適正位置表示手段Ａは、移動台１１の移動ロボット３が載る部分に対して位置決めされた基準位置にある。適正位置表示手段Ａの位置に対する適正位置に移動ロボット３を配置する必要がある。
図３に示す状態において、左右の適正位置表示手段Ａは、移動台１１の移動ロボット３が載る部分に対して位置決めされた基準位置にある。適正位置表示手段Ａの位置に対する適正位置に移動ロボット３を配置する必要がある。
【0050】
移動ロボット３を前記適正位置に配置するためには、図３に示す、適正位置表示手段Ａの第２表示手段Ｈ２による第２の光Ｌ２が当たった位置Ｇ２、又は所定の線Ｋやマーク等により示された左右方向の基準位置を目指して移動ロボット３を移動させる。この移動ロボット３の移動は、例えば移動ロボット３を手動モードにして手動操作で移動させる。図４は、移動ロボット３を、適正位置表示手段Ａの位置に対する適正位置に配置した状態を示している。
【0051】
（コンテナに対する移動ロボットの適正位置への配置）
図４に示す移動台１１及び移動ロボット３に対して、トラックバースＴにコンテナ専用トラックＢが停車した際には、トラックＢのコンテナＣと移動ロボット３との、左右方向の相対的な位置ずれが、しばしば発生する。その状態では、適正位置表示手段Ａの第１表示手段Ｈ１から前方Ｆへ照射した第１の光Ｌ１がコンテナＣの背面Ｅに当たった位置Ｇ１は、コンテナＣの背面Ｅの所定位置Ｍから左右方向へずれている。あるいは、第１の光Ｌ１はコンテナＣの背面Ｅから外れている。
図４に示す移動台１１及び移動ロボット３に対して、トラックバースＴにコンテナ専用トラックＢが停車した際には、トラックＢのコンテナＣと移動ロボット３との、左右方向の相対的な位置ずれが、しばしば発生する。その状態では、適正位置表示手段Ａの第１表示手段Ｈ１から前方Ｆへ照射した第１の光Ｌ１がコンテナＣの背面Ｅに当たった位置Ｇ１は、コンテナＣの背面Ｅの所定位置Ｍから左右方向へずれている。あるいは、第１の光Ｌ１はコンテナＣの背面Ｅから外れている。
【0052】
適正位置表示手段Ａは左右方向に移動可能であるので、適正位置表示手段Ａを左右方向に移動させることで、第１の光Ｌ１がコンテナＣの背面Ｅに当たった位置Ｇ１をコンテナＣの背面Ｅの所定位置Ｍに容易に合わせることができる。
【0053】
適正位置表示手段Ａを左右方向に移動させると、適正位置表示手段Ａの第２表示手段Ｈ２から照射した第２の光Ｌ２が移動台１１上に当たった位置Ｇ２も移動する。これは適正位置表示手段Ａと第２の光Ｌ２が当たった位置Ｇ２との左右方向の距離が常に一定となるように設定されているためである。移動ロボット３を手動モードにし、移動台１１上の第２の光Ｌ２の位置Ｇ２を目指して手動操作で移動ロボット３を移動させる。それにより、コンテナＣに対する適正位置に、移動ロボット３を迅速に位置合わせすることができる。
【0054】
なお、移動台１１及び移動ロボット３に対して、トラックバースＴにコンテナ専用トラックＢが停車した際にトラックＢのコンテナＣと移動ロボット３とは、左右方向へ相対的に位置ずれしていないこともある。その場合は、言うまでもなく適正位置表示手段Ａの上記左右方向の移動、及び移動ロボット３の位置合わせは不要である。適正位置表示手段Ａは、移動ロボット３が適正位置に合っているかどうかの確認手段として利用できる。
【0055】
コンテナＣに対する適正位置への移動ロボット３の移動は、手動モードではなく、第２表示手段Ｈ２により表示された第２の光Ｌ２が移動台１１上に当たった位置Ｇ２を移動ロボット３が認識して、自動で前記適正位置へ移動させるようにしてもよい。
【0056】
しかし、移動ロボット３を手動操作で移動させることにより、移動ロボット３を自動モードで移動させる場合における以下の不具合を解消できるので、移動ロボット３を手動操作で移動させるのがより好ましい実施態様である。すなわち、移動ロボット３を自動モードで移動させる場合には、移動ロボット３が位置合わせ動作を行った際に、ふらついて周辺機器に接近した場合、障害物センサＳが働いて周辺機器を障害物と認識して停止する恐れがある。
【0057】
＜移動ロボットが行う荷役作業前の準備の例＞
コンテナＣに対する適正位置に移動ロボット３を配置した後、車載コンベアＪに前記伸縮コンベアを接続する。次に、コンテナＣの背面扉Ｄを開放し、昇降装置１４により移動台１１を上昇させる。次に、フラップ１９を図５の位置から前方へ回動させてコンテナＣの床面に架け渡した後、フラップ１９が水平になるように昇降装置１４により移動台１１の高さを調整する。次に、図７に示すように移動台１１の取付穴Ｉに後退落下防止リフレクタＱのピンＯを挿入する。それらにより、自動モードにした移動ロボット３が自律走行して荷役作業を行う前の準備が完了する。
コンテナＣに対する適正位置に移動ロボット３を配置した後、車載コンベアＪに前記伸縮コンベアを接続する。次に、コンテナＣの背面扉Ｄを開放し、昇降装置１４により移動台１１を上昇させる。次に、フラップ１９を図５の位置から前方へ回動させてコンテナＣの床面に架け渡した後、フラップ１９が水平になるように昇降装置１４により移動台１１の高さを調整する。次に、図７に示すように移動台１１の取付穴Ｉに後退落下防止リフレクタＱのピンＯを挿入する。それらにより、自動モードにした移動ロボット３が自律走行して荷役作業を行う前の準備が完了する。
【0058】
後退落下防止リフレクタＱを移動ロボット３の後方に設置することにより、移動ロボット３の無人搬送車４のレーザスキャナ１０Ｂの検知エリアの検出により、無人搬送車４が後退してスロープ１８から落下することを防止できる。
【0059】
以上の説明における、適正位置表示手段Ａを用いたコンテナＣに対する移動ロボット３の適正位置への配置では、図５に示すコンテナＣの背面扉Ｄを閉じた状態で、適正位置表示手段Ａの第１表示手段Ｈ１が前方Ｆへ第１の光Ｌ１を照射して、コンテナＣの背面Ｅに光Ｌ１の位置Ｇ１を表示している。そして、前記荷役作業前の準備の例のように、コンテナＣに対する適正位置に移動ロボット３を配置した後に、コンテナＣの背面扉Ｄを開放している。
【0060】
適正位置表示手段Ａの第１表示手段Ｈ１が前方Ｆへ第１の光Ｌ１を照射する前に、コンテナＣの背面扉Ｄを開放してもよい。その場合においても、適正位置表示手段Ａの第１表示手段Ｈ１は前方Ｆへ第１の光Ｌ１を照射して、コンテナＣの背面Ｅに当たった第１の光Ｌ１の位置Ｇ１を表示し、背面Ｅの所定位置Ｍは、背面扉Ｄを支持する枠体の左右方向の中央である。適正位置表示手段Ａの第１表示手段Ｈ１が前方Ｆへ第１の光Ｌ１を照射する前に、コンテナＣの背面扉Ｄを開放している場合は、移動ロボット３が行う荷役作業前の準備において、コンテナＣの背面扉Ｄを開放する必要はない。
【0061】
＜荷役作業＞
荷役作業前の準備が完了した後、移動ロボット３を自動モードにし、移動ロボット３がコンテナＣ内に自律走行して進入し、荷役作業を行う。移動ロボット３が自律走行を開始する位置では、移動ロボット３は、適正位置表示手段Ａを用いて、コンテナＣの位置に対して適正位置に位置合わせされている。従って、コンテナＣと移動ロボット３との左右方向へ相対的に位置ずれに基づく移動ロボット３の異常停止を抑制できる。
荷役作業前の準備が完了した後、移動ロボット３を自動モードにし、移動ロボット３がコンテナＣ内に自律走行して進入し、荷役作業を行う。移動ロボット３が自律走行を開始する位置では、移動ロボット３は、適正位置表示手段Ａを用いて、コンテナＣの位置に対して適正位置に位置合わせされている。従って、コンテナＣと移動ロボット３との左右方向へ相対的に位置ずれに基づく移動ロボット３の異常停止を抑制できる。
【0062】
＜適正位置表示手段のリフレクタとしての機能＞
適正位置表示手段Ａには全方向へ強反射するシールを貼付している。それにより、適正位置表示手段Ａは、移動ロボット３が自動走行する際における基準位置として参照可能なリフレクタＲとしての機能も有する。
適正位置表示手段Ａには全方向へ強反射するシールを貼付している。それにより、適正位置表示手段Ａは、移動ロボット３が自動走行する際における基準位置として参照可能なリフレクタＲとしての機能も有する。
【0063】
すなわち、第１表示手段Ｈ１によるコンテナＣの背面Ｅに当たった第１の光Ｌ１の位置Ｇ１をコンテナＣの背面Ｅの所定位置Ｍに合わせるように適正位置表示手段Ａを左右方向へ移動させた状態では、コンテナＣの位置に対して、リフレクタＲとして機能する適正位置表示手段Ａの左右方向の位置が定まっている。従って、移動ロボット３が自動走行する際における基準位置として適正位置表示手段Ａを参照可能である。
【0064】
このように、適正位置表示手段Ａは、移動ロボット３が自律走行を開始する位置する、コンテナＣの位置に対する適正位置を表示するとともに、移動ロボット３が自動走行する際における基準位置となる。それにより、前記適正位置に移動ロボット３を迅速に位置合わせできるとともに、移動ロボット３の自動走行時には、左右方向は自律走行を開始する位置である前記適正位置を保持したままコンテナＣに向かって走行できるので、移動ロボット３はスムーズに荷役作業に移行することができる。
【0065】
リフレクタＲとしての機能も有する適正位置表示手段Ａの形状は、図６のような四角柱状のポールに限定されるものではなく、円柱状等のポールであってもよい。あるいは、コンテナＣ側の第１平面と移動台１１側の第２平面とを有する、壁が２面ある平面視Ｌ字状のもの等であってもよく、その場合には、前記第１平面及び前記第２平面に、全方向へ強反射するシールを貼付する。
【0066】
移動ロボット３はコンテナＣの地図を記憶しているが、コンテナＣに荷物Ｎが目いっぱい収容されている場合は、記憶しているコンテナＣの壁を頼りに自律走行することができない。そこで、コンテナＣの外に設置している左右の適正位置表示手段Ａに、前記のとおりリフレクタＲとしての機能も持たせ、それらを地図に登録する。リフレクタＲは強反射体であるため、目印（他の物体と区別できる）として地図に登録することができる。
【0067】
従って、コンテナＣの壁等が見えない状態でも、リフレクタＲである適正位置表示手段Ａを基準にレーザスキャナ１０Ａ，１０Ｂを搭載する移動ロボット３が自律走行できる。具体的には、移動ロボット３が自律走行する際には、前方及び後方のレーザスキャナ１０Ａ，１０Ｂが検出範囲に存在するリフレクタＲまでの距離を測定し、両レーザスキャナ１０Ａ，１０Ｂの距離データを統合して、記憶しているリフレクタＲの位置と照合することで、自己位置及び上下軸まわりに回転する方向への姿勢のずれを正確に把握しながら自律走行できる。
【0068】
また、コンテナＣ内の荷物Ｎの収容状況により、コンテナＣの壁を一定面積以上検出できる状態にある場合は、前方のレーザスキャナ１０Ａ及び後方のレーザスキャナ１０Ｂにより、検出範囲内にあるコンテナＣの壁までの距離データも取得する。以上の前方のレーザスキャナ１０Ａによる測定データと、後方のレーザスキャナ１０Ｂによる測定データとを統合し、記憶している壁及びリフレクタＲの位置と照合することで、自己位置、及び上下軸まわりに回転する方向への姿勢のずれを正確に把握しながら自律走行できる。
【0069】
＜移動ロボットの移動だけでは前記位置ずれ量を修正できない場合＞
トラックＢのコンテナＣと移動ロボット３との左右方向の相対的な位置ずれ量が大きい場合、第１表示手段Ｈ１による第１の光Ｌ１がコンテナＣの背面Ｅに当たった位置Ｇ１をコンテナＣの背面Ｅの所定位置Ｍに合わせるための、適正位置表示手段Ａの左右方向への移動量（その値をＸとする）が大きくなる。
トラックＢのコンテナＣと移動ロボット３との左右方向の相対的な位置ずれ量が大きい場合、第１表示手段Ｈ１による第１の光Ｌ１がコンテナＣの背面Ｅに当たった位置Ｇ１をコンテナＣの背面Ｅの所定位置Ｍに合わせるための、適正位置表示手段Ａの左右方向への移動量（その値をＸとする）が大きくなる。
【0070】
適正位置表示手段Ａを左右方向に移動させると、適正位置表示手段Ａの第２表示手段Ｈ２から照射した第２の光Ｌ２が移動台１１上に当たった位置Ｇ２も移動するので、前記移動量Ｘが大きい場合には、移動台１１上の移動ロボット３を左右方向に移動させるだけでは、移動ロボット３を位置Ｇ２で示された適正位置に移動させることができない。例えば、図４及び図５に示す左右のフレーム２０により移動ロボット３の左右方向の移動が規制されるためである。
【0071】
移動ロボット３の左右方向の移動が規制されるか否かは、適正位置表示手段Ａの左右方向の移動量Ｘが図６の第３表示手段Ｈ３により表示されるので、移動量Ｘの正確な値を確認できる。
【0072】
第３表示手段Ｈ３により表示された移動量Ｘの値が所定の値よりも大きく、移動ロボット３の左右方向の移動が規制される場合、前記のとおり移動台１１は左右方向に移動可能であるので、例えば位置Ｇ２で示された適正位置への移動ロボット３の左方への移動が規制される状況である場合には、操作ハンドル１７を操作して横行車輪１６を接地させ、移動台１１を左方へ移動量Ｘだけ移動させる。
【0073】
移動台１１を左方へ移動量Ｘだけ移動させた後、操作ハンドル１７を操作してストッパ付きキャスタ１５を接地させ、ストッパを作動させて移動台１１を固定する。その状態で、第１表示手段Ｈ１による第１の光Ｌ１がコンテナＣの背面Ｅに当たった位置Ｇ１をコンテナＣの背面Ｅの所定位置Ｍに合わせるように、適正位置表示手段Ａを左右方向へ移動させる。そして、第２表示手段Ｈ２による第２の光Ｌ２が移動台１１上に当たった位置Ｇ２に移動ロボット３を移動させる。それにより、移動ロボット３は、コンテナＣに対する適正位置に移動する。
【0074】
なお、移動台１１を移動量Ｘだけ移動させた後に、コンテナＣと移動ロボット３とは、左右方向へ相対的に位置ずれしていないこともある。その場合は、言うまでもなく適正位置表示手段Ａの上記左右方向の移動、及び移動ロボット３の位置合わせは不要である。適正位置表示手段Ａは、移動ロボット３が適正位置に合っているかどうかの確認手段として利用できる。
【0075】
以上の説明においては、図４に示すように、移動台１１上に移動ロボット３を載せ、移動台１１に設置した適正位置表示手段Ａに対する適正位置に移動ロボット３を配置した後に、コンテナ専用トラックＢがトラックバースＴに停車する場合の例を示した。本発明は、このような例に限定されるものではない。
【0076】
すなわち、コンテナ専用トラックＢがトラックバースＴに停車した後、その停車位置に合わせて移動台１１を移動させ、移動台１１を固定した後に、移動ロボット３を適正位置表示手段Ａに対する適正位置に配置してもよい。その後、適正位置表示手段Ａを用いて、トラックＢのコンテナＣに対する適正位置に、移動ロボット３を位置合わせする。
【0077】
あるいは、コンテナ専用トラックＢがトラックバースＴに停車した後、その停車位置に合わせて移動台１１を移動させ、移動台１１を固定する。その後、適正位置表示手段Ａを左右方向に移動させて第１表示手段Ｈ１によりコンテナＣの背面に表示された位置Ｇ１を所定位置Ｍに合わせる。次に、第２表示手段Ｈ２により移動台１１上に表示された位置Ｇ２を目指して、移動ロボット３をスロープ１８から移動台１１上に移動させるようにしてもよい。
【0078】
＜適正位置表示手段を移動台以外に設置する例＞
適正位置表示手段Ａは、移動台１１ではなく、図８に示すような固定台１２に設置してもよい。適正位置表示手段Ａは、固体台１２上に設けた左右方向のリニアガイドＵ２により支持されているので、左右方向に移動可能である。
適正位置表示手段Ａは、移動台１１ではなく、図８に示すような固定台１２に設置してもよい。適正位置表示手段Ａは、固体台１２上に設けた左右方向のリニアガイドＵ２により支持されているので、左右方向に移動可能である。
【0079】
適正位置表示手段Ａは、移動台１１又は固定台１２ではなく、図９に示すような床面１３に設置してもよい。適正位置表示手段Ａは、床面１３上に設けた左右方向のリニアガイドＵ３により支持されているので、左右方向に移動可能である。
【0080】
＜複数位置に停車したコンテナ専用トラックに対する荷役作業の例＞
図８は、トラックバースＴに停車するコンテナ専用トラックＢの左右方向の複数の位置（図８の例では２箇所）で、共通の固定台１２、適正位置表示手段Ａ及び移動ロボット３を用いる例を示している。
図８は、トラックバースＴに停車するコンテナ専用トラックＢの左右方向の複数の位置（図８の例では２箇所）で、共通の固定台１２、適正位置表示手段Ａ及び移動ロボット３を用いる例を示している。
【0081】
適正位置表示手段ＡをリニアガイドＵ２に沿って右方へ移動させることで、図８に示すトラックＢの右方に停車したトラックＢのコンテナＣに対しても、適正位置表示手段Ａにより、コンテナＣの位置に対する移動ロボット３の適正位置を表示できる。
【0082】
移動ロボット３は、図８に示すトラックＢの荷役作業が完了した後、移動ロボット３の車載コンベアＪから図示しない伸縮コンベアを取り外し、移動ロボット３を固定台１２上で右方へ移動させる。
【0083】
【0084】
適正位置表示手段ＡをリニアガイドＵ３に沿って右方へ移動させることで、図９に示すトラックＢの右方に停車したトラックＢのコンテナＣに対しても、適正位置表示手段Ａにより、コンテナＣの位置に対する移動ロボット３の適正位置を表示できる。
【0085】
移動ロボット３は、図９に示すトラックＢの荷役作業が完了した後、移動ロボット３の車載コンベアＪから図示しない伸縮コンベアを取り外し、移動ロボット３を床面１３上で右方へ移動させる。
【0086】
図３のような移動台１１を用いる場合は、ストッパ付きキャスタ１５を接地させた状態で、移動台１１がプラットフォームＰ上を前後方向及び左右方向等に自在に移動可能であることから、トラックバースＴの任意の場所に停車したコンテナ専用トラックＢに対して移動台１１が遠方にある場合であっても、コンテナ専用トラックＢのコンテナＣの位置まで移動台１１を移動させることができる。そして、適宜位置に移動した移動台１１に設置された適正位置表示手段Ａにより、コンテナＣの位置に対する移動ロボット３の適正位置を表示できる。
【0087】
以上の実施形態の記載はすべて例示であり、これに制限されるものではない。本発明の範囲から逸脱することなく種々の改良及び変更を施すことができる。
【符号の説明】
【0088】
１ 荷役システム
２ 荷役装置
３ 移動ロボット
４ 無人搬送車
５ ロボット
６ 旋回軸
７ ロボットアーム
８ ロボットハンド
９ カメラ
１０Ａ，１０Ｂ レーザスキャナ
１１ 移動台
１２ 固定台
１３ 床面
１４ 昇降装置
１５ ストッパ付きキャスタ
１６ 横行車輪
１７ 操作ハンドル
１８ スロープ
１９ フラップ
２０ フレーム
Ａ 適正位置表示手段
Ｂ コンテナ専用トラック
Ｃ コンテナ
Ｄ 背面扉
Ｅ 背面
Ｆ 前方
Ｇ１ 第１の光が当たった位置
Ｇ２ 第２の光が当たった位置
Ｈ１ 第１表示手段
Ｈ２ 第２表示手段
Ｈ３ 第３表示手段
Ｉ 取付穴
Ｊ 車載コンベア
Ｋ 適正位置表示手段の位置に対する移動ロボットの適正位置を表示する線
Ｌ１ 第１の光
Ｌ２ 第２の光
Ｍ 背面の所定位置
Ｎ 荷物
Ｏ ピン
Ｐ プラットフォーム
ＰＰ プラットフォームの周縁部
Ｑ 後退落下防止リフレクタ
Ｒ リフレクタ
Ｓ 障害物センサ
Ｔ トラックバース
Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３ リニアガイド
２ 荷役装置
３ 移動ロボット
４ 無人搬送車
５ ロボット
６ 旋回軸
７ ロボットアーム
８ ロボットハンド
９ カメラ
１０Ａ，１０Ｂ レーザスキャナ
１１ 移動台
１２ 固定台
１３ 床面
１４ 昇降装置
１５ ストッパ付きキャスタ
１６ 横行車輪
１７ 操作ハンドル
１８ スロープ
１９ フラップ
２０ フレーム
Ａ 適正位置表示手段
Ｂ コンテナ専用トラック
Ｃ コンテナ
Ｄ 背面扉
Ｅ 背面
Ｆ 前方
Ｇ１ 第１の光が当たった位置
Ｇ２ 第２の光が当たった位置
Ｈ１ 第１表示手段
Ｈ２ 第２表示手段
Ｈ３ 第３表示手段
Ｉ 取付穴
Ｊ 車載コンベア
Ｋ 適正位置表示手段の位置に対する移動ロボットの適正位置を表示する線
Ｌ１ 第１の光
Ｌ２ 第２の光
Ｍ 背面の所定位置
Ｎ 荷物
Ｏ ピン
Ｐ プラットフォーム
ＰＰ プラットフォームの周縁部
Ｑ 後退落下防止リフレクタ
Ｒ リフレクタ
Ｓ 障害物センサ
Ｔ トラックバース
Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３ リニアガイド
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】