特開 2024-147974 車車間通信システム、送信装置及び受信装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024147974

(43)【公開日】2024-10-17

(54)【発明の名称】車車間通信システム、送信装置及び受信装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20241009BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241009BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 H

G08G1/16 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023060781

(22)【出願日】2023-04-04

(71)【出願人】

【識別番号】000002082

【氏名又は名称】スズキ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100090273

【弁理士】

【氏名又は名称】國分 孝悦

(72)【発明者】

【氏名】平野 滉二

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC04

5H181FF03

5H181FF13

5H181FF24

5H181FF35

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL06

(57)【要約】

【課題】割り込みを望まない範囲を他の車両に伝えられるようにする。
【解決手段】第１の車両（１）に搭載された送信装置（１００）と、第２の車両（２）に搭載された受信装置（２００）とが通信する車車間通信システムであって、前記送信装置（１００）は、前記第１の車両（１）の前方及び後方のうちの少なくともいずれか一方での車両の割り込みを禁止する範囲である割り込み禁止範囲の情報を前記受信装置（２００）に送信し、前記受信装置（２００）は、前記送信装置（１００）から送信された前記割り込み禁止範囲の情報を受信する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の車両に搭載された送信装置と、第２の車両に搭載された受信装置とが通信する車車間通信システムであって、
前記送信装置は、前記第１の車両の前方及び後方のうちの少なくともいずれか一方での車両の割り込みを禁止する範囲である割り込み禁止範囲の情報を前記受信装置に送信し、
前記受信装置は、前記送信装置から送信された前記割り込み禁止範囲の情報を受信することを特徴とする車車間通信システム。

【請求項2】

前記送信装置は、前記割り込み禁止範囲を設定する設定手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の車車間通信システム。

【請求項3】

前記設定手段は、前記割り込み禁止範囲を、前記第１の車両の所定の部位を始点とする距離で表すことを特徴とする請求項２に記載の車車間通信システム。

【請求項4】

前記送信装置は、前記第１の車両の乗員からの割り込み禁止範囲の入力を受け付ける入力手段を備えたことを特徴とする請求項２又は３に記載の車車間通信システム。

【請求項5】

前記設定手段は、割り込み禁止範囲下限値を設定し、
前記入力手段で入力した前記割り込み禁止範囲と、前記割り込み禁止範囲下限値とを比較して、距離の長い方を、前記受信装置に送信する前記割り込み禁止範囲とすることを特徴とする請求項４に記載の車車間通信システム。

【請求項6】

前記設定手段は、前記第１の車両の車速に応じて、前記割り込み禁止範囲下限値を変更することを特徴とする請求項５に記載の車車間通信システム。

【請求項7】

前記設定手段は、前記第１の車両の車両重量に応じて、前記割り込み禁止範囲下限値を変更することを特徴とする請求項５に記載の車車間通信システム。

【請求項8】

第１の車両に搭載され、第２の車両に搭載された受信装置と通信する送信装置であって、
前記第１の車両の前方及び後方のうちの少なくともいずれか一方での車両の割り込みを禁止する範囲である割り込み禁止範囲を設定する設定手段と、
前記設定手段で設定した前記割り込み禁止範囲の情報を前記受信装置に送信する送信手段とを備えたことを特徴とする送信装置。

【請求項9】

第２の車両に搭載され、第１の車両に搭載された送信装置と通信する受信装置であって、
前記送信装置から送信された、前記第１の車両の前方及び後方のうちの少なくともいずれか一方での車両の割り込みを禁止する範囲である割り込み禁止範囲の情報を受信する受信手段と、
前記受信手段で受信した前記割り込み禁止範囲の情報に基づいて、前記第２の車両の乗員に対して通知を行う通知手段とを備えたことを特徴とする受信装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車車間通信システム、送信装置及び受信装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車車間通信システムに関する技術として、特許文献１には、同一車線に並ぶ複数の他車両のうちの何れかの他車両の前方に自車両が割込む場合に、通信部が受信する意思情報を用いて複数の他車両の乗員における割込みに対する許可の有無を検知する構成が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１２１１０７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１では、割り込みされる側の車両が割り込みを許可しているか否かを検知することができる。しかしながら、割り込みを許可しないとした車両においても、当該車両の前方の遠い位置での割り込みであれば、許容できるということがありえる。また、割り込みを許可するとした車両においても、当該車両の前方の近い位置での割り込みがあったときは、不快に感じることがありえる。

【0005】

本発明はかかる実情に鑑みてなされたものであり、割り込みを望まない範囲を他の車両に伝えられるようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の車車間通信システムは、第１の車両に搭載された送信装置と、第２の車両に搭載された受信装置とが通信する車車間通信システムであって、前記送信装置は、前記第１の車両の前方及び後方のうちの少なくともいずれか一方での車両の割り込みを禁止する範囲である割り込み禁止範囲の情報を前記受信装置に送信し、前記受信装置は、前記送信装置から送信された前記割り込み禁止範囲の情報を受信することを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、割り込みを望まない範囲を他の車両に伝えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施例に係る車車間通信システムの構成を示す図である。

【図2】実施例に係る送信装置及び受信装置の機能構成を示す図である。

【図3】実施例に係る送信装置及び受信装置が実行する処理を示すフローチャートである。

【図4】割り込み禁止範囲設定処理を示すフローチャートである。

【図5】第２の車両の表示装置の表示例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本発明の一実施形態に係る車車間通信システムは、第１の車両（１）に搭載された送信装置（１００）と、第２の車両（２）に搭載された受信装置（２００）とが通信する車車間通信システムであって、前記送信装置（１００）は、前記第１の車両（１）の前方及び後方のうちの少なくともいずれか一方での車両の割り込みを禁止する範囲である割り込み禁止範囲の情報を前記受信装置（２００）に送信し、前記受信装置（２００）は、前記送信装置（１００）から送信された前記割り込み禁止範囲の情報を受信する。
このように、送信装置（１００）が割り込み禁止範囲の情報を送信し、受信装置（２００）が割り込み禁止範囲の情報を受信するようにしたので、割り込みを望まない範囲を他の車両（第２の車両（２））に伝えることができる。言い方を変えれば、第２の車両（２）の乗員は、割り込みが許容される範囲を認識することができる。これにより、第１の車両（１）の乗員が不快に感じる範囲での割り込みを減らすことができる。

【実施例0010】

以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施例について説明する。
図１に、実施例に係る車車間通信システムの構成例を示す。
図１に示すように、本実施例では、第１の車両１と第２の車両２との間で無線通信を行う例を述べる。第１の車両１は左側車線を走行しており、第２の車両２は右側車線を走行している。
第１の車両１には、無線通信モジュールを備えた送信装置１００が搭載される。送信装置１００は、自車両である第１の車両１の前方での車両の割り込みを禁止する範囲である割り込み禁止範囲の情報を、第２の車両２に搭載された受信装置２００に送信する。割り込み禁止範囲は、割り込みを望まない範囲ともいえる。また、第１の車両１には、前方カメラ１ａ及び後方カメラ１ｂが搭載される。
第２の車両２には、無線通信モジュールを備えた受信装置２００が搭載される。受信装置２００は、送信装置１００から送信された割り込み禁止範囲の情報を受信する。また、第２の車両２には、前方カメラ２ａ及び後方カメラ２ｂが搭載される。

【0011】

図２（ａ）に、送信装置１００の機能構成を示す。
図２（ａ）に示すように、送信装置１００は、入力部１０１と、割り込み禁止範囲設定部１０２と、送信部１０３とを備える。また、送信装置１００には、入力装置１０４が接続する。

【0012】

入力部１０１は、入力装置１０４を介して、第１の車両１の乗員からの割り込み禁止範囲の入力を受け付ける。例えば送信装置１００にタッチパネル式のディスプレイ装置が接続する場合、このディスプレイ装置を入力装置１０４とし、タッチ操作により割り込み禁止範囲を入力するようにすればよい。

【0013】

割り込み禁止範囲設定部１０２は、入力部１０１で入力した割り込み禁止範囲を考慮して、第１の車両１の前方での割り込み禁止範囲を設定する。割り込み禁止範囲設定部１０２による割り込み禁止範囲設定処理の詳細は後述する。割り込み禁止範囲は、第１の車両１の前端を始点とする距離で表される。すなわち、割り込み禁止範囲は、第１の車両１の前端を始点とし、第１の車両１から最も離れた点を終点とした二点間の距離で表される。割り込み禁止範囲を距離で表すことにより、割り込み禁止範囲を容易に設定することが可能になる。なお、第１の車両１のどの部位を始点とするかは予め定められている。また、第１の車両１が走行中の道路がカーブしている場合、割り込み禁止範囲を、カーブに沿った距離（カーブに沿う曲線の長さ）で表すようにしてもよい。

【0014】

送信部１０３は、割り込み禁止範囲設定部１０２で設定した割り込み禁止範囲の情報、本実施例では、割り込み禁止範囲を表す距離を受信装置２００に送信する。割り込み禁止範囲を距離で表すことにより、通信量を抑制することが可能になる。また、送信部１０３は、第１の車両１のＩＤ等の識別情報と、第１の車両１の位置情報とを受信装置２００に送信する。例えば第１の車両１が搭載するカーナビで取得される位置情報を、第１の車両１の位置情報として利用する。

【0015】

図２（ｂ）に、受信装置２００の機能構成を示す。
図２（ｂ）に示すように、受信装置２００は、受信部２０１と、表示制御部２０２とを備える。また、受信装置２００には、表示装置２０３が接続する。なお、表示装置２０３は、受信装置２００とは別の装置として構成されてもよいし、受信装置２００に一体化された表示部として構成されてもよい。

【0016】

受信部２０１は、送信装置１００から送信された割り込み禁止範囲の情報、本実施例では、割り込み禁止範囲を表す距離を受信する。また、受信部２０１は、送信装置１００から送信された、第１の車両１のＩＤ等の識別情報と、第１の車両１の位置情報とを受信する。

【0017】

表示制御部２０２は、受信部２０１で受信した割り込み禁止範囲の情報、第１の車両１のＩＤ等の識別情報、第１の車両１の位置情報に基づいて、割り込み禁止範囲を可視化して表示装置２０３に表示する。

【0018】

図５に、表示制御部２０２による表示装置２０３の表示例を示す。
図５に示すように、表示制御部２０２は、第１の車両１及び第２の車両２が走行中の道路５００を含む地図を表示する。例えば第２の車両２に搭載されたカーナビが保持する地図の情報を利用して、地図を表示する。或いは、第２の車両２に搭載された前方カメラ２ａで撮影した画像に基づいて地図を生成し、表示するようにしてもよい。
また、表示制御部２０２は、第１の車両１及び第２の車両２それぞれの位置情報に基づいて、第１の車両１の画像５０１及び第２の車両２の画像５０２を表示する。第１の車両１の位置情報は、上述したように送信装置１００から送信される。また、第２の車両２の位置情報は、例えば第２の車両２が搭載するカーナビで取得される位置情報を利用する。
そして、表示制御部２０２は、第１の車両１の画像５０１の前方に、割り込み禁止範囲の仮想画像５０３を表示する。仮想画像５０３は、色や形状等で割り込み禁止範囲を明示できるものであれば、どのようなものでもよい。仮想画像５０３の長さは、送信装置１００から送信された距離に基づいて定められる。仮想画像５０３の幅は、例えば第１の車両１が走行中の車線の幅に合わせて定められるようにすればよい。また、道路５００がカーブしている場合、割り込み禁止範囲の仮想画像５０３を、カーブに沿った湾曲形状にして表示すればよい。
なお、第１の車両１及び第２の車両２以外の車両の画像５０４も併せて表示するようにしてもよい。例えば第１の車両１の前方を走行する前方車両に送信装置が搭載されている場合、通信によって前方車両の存在を検知して、前方車両の画像５０４を表示する。或いは、第２の車両２が搭載する前方カメラ２ａで撮影した画像やレーダによって前方車両の存在を検知して、前方車両の画像５０４を表示するようにしてもよい。

【0019】

なお、本実施例では、説明のし易さを考慮して、第１の車両１に送信装置１００が搭載され、第２の車両２に受信装置２００が搭載されると説明したが、第１の車両１及び第２の車両２に、それぞれ送信装置１００及び受信装置２００として機能する送受信装置が搭載されるようにしてもよい。
また、送信装置１００や受信装置２００は、カーナビと一体に構成されるようにしてもよい。この場合、カーナビの表示部や入力部を利用することができる。

【0020】

図３（ａ）は、送信装置１００が実行する処理を示すフローチャートである。
ステップＳ１０１で、送信装置１００の割り込み禁止範囲設定部１０２は、第１の車両１の前方での割り込み禁止範囲を設定する。割り込み禁止範囲設定処理の詳細は図４を用いて後述する。

【0021】

ステップＳ１０２で、送信装置１００は、割り込み禁止範囲の設定の有無を判定する。割り込み禁止範囲の設定がある場合、ステップＳ１０３に進む。割り込み禁止範囲の設定がない場合、本フローチャートを抜ける。

【0022】

ステップＳ１０３で、送信装置１００の送信部１０３は、ステップＳ１０１で設定した割り込み禁止範囲の情報、本実施例では、割り込み禁止範囲を表す距離を受信装置２００に送信する。また、送信部１０３は、第１の車両１のＩＤ等の識別情報と、第１の車両１の位置情報とを受信装置２００に送信する。

【0023】

図３（ｂ）は、受信装置２００が実行する処理を示すフローチャートである。
ステップＳ２０１で、受信装置２００の受信部２０１は、送信装置１００から送信された割り込み禁止範囲の情報、本実施例では、割り込み禁止範囲を表す距離を受信する。また、受信部２０１は、送信装置１００から送信された、第１の車両１のＩＤ等の識別情報と、第１の車両１の位置情報とを受信する。

【0024】

ステップＳ２０２で、受信装置２００は、割り込み禁止範囲の設定の有無を判定する。割り込み禁止範囲の設定がある場合、ステップＳ２０３に進む。割り込み禁止範囲の設定がない場合、本フローチャートを抜ける。

【0025】

ステップＳ２０３で、表示制御部２０２は、ステップ２０１で受信した割り込み禁止範囲の情報、第１の車両１のＩＤ等の識別情報、第１の車両１の位置情報に基づいて、図５に示すように、割り込み禁止範囲を可視化して表示装置２０３に表示する。

【0026】

次に、図４を参照して、ステップＳ１０１の割り込み禁止範囲設定処理を説明する。
ステップＳ３０１で、入力部１０１は、入力装置１０４を介して、第１の車両１の乗員からの割り込み禁止範囲の入力を受け付ける。例えば割り込み禁止範囲を表す距離（以下、割り込み禁止距離と呼ぶ）の数値の入力を受け付ける。或いは、「長め」、「標準」、「短め」からいずれかを選択できるようにしてもよい。送信装置１００では、「長め」、「標準」、「短め」に対応するそれぞれの距離が数値で記憶されており、選択された項目に応じて割り込み禁止距離を決定する。

【0027】

ステップＳ３０２で、割り込み禁止範囲設定部１０２は、割り込み禁止距離ベース値を読み出す。割り込み禁止距離ベース値は、後述する割り込み禁止距離下限値を設定するための距離である。割り込み禁止距離ベース値は、第１の車両１に対して予め定められた距離であり、送信装置１００が保持している。

【0028】

ステップＳ３０３で、割り込み禁止範囲設定部１０２は、第１の車両１の現在の車速に応じて、割り込み禁止距離ベース値に対する係数を設定する。例えば車速と係数との関係を示すテーブルを保持しておき、その中から係数を取得するようにする。車速が高いほど、前方車両との車間距離を長くするのが望ましいことから、係数は、第１の車両１の車速が高いほど、割り込み禁止距離下限値を長くするものとする。

【0029】

ステップＳ３０４で、割り込み禁止範囲設定部１０２は、第１の車両１の車両重量に応じて、割り込み禁止距離ベース値に対する係数を設定する。例えば車両重量と係数との関係を示すテーブルを保持しておき、その中から係数を取得するようにする。車両重量が大きいほど、制動距離が長くなることから、係数は、第１の車両１の車両重量が大きいほど、割り込み禁止距離下限値を長くするものとする。車両重量は、主に乗員数に応じて変動する。例えば運転開始時に、乗員が入力装置１０４を介して乗員数を登録するようにし、登録された乗員数に応じて車両重量を設定するようにする。或いは、シートベルトの脱着を検知するようにして、それにより乗員数を推定するようにしてもよい。また、重量センサを搭載しておき、乗員数や荷物の有無により変動する車両重量を検出するようにしてもよい。

【0030】

ステップＳ３０５で、割り込み禁止範囲設定部１０２は、ステップＳ３０２～Ｓ３０４で取得した割り込み禁止距離ベース値及び係数に基づいて、割り込み禁止距離下限値を算出、設定する。

【0031】

ステップＳ３０６で、割り込み禁止範囲設定部１０２は、ステップＳ３０１で入力した割り込み禁止距離（以下、入力割り込み禁止距離と呼ぶ）と、ステップＳ３０５で設定した割り込み禁止距離下限値とを比較して、入力割り込み禁止距離が割り込み禁止距離下限値以上であるか否かを判定する。入力割り込み禁止距離が割り込み禁止距離下限値以上である場合、ステップＳ３０７に進み、そうでない場合、ステップＳ３０８に進む。

【0032】

ステップＳ３０７で、割り込み禁止範囲設定部１０２は、入力割り込み禁止距離を、受信装置２００に送信する割り込み禁止距離とする。一方、ステップＳ３０８で、割り込み禁止範囲設定部１０２は、割り込み禁止距離下限値を、受信装置２００に送信する割り込み禁止距離とする。すなわち、入力割り込み禁止距離及び割り込み禁止距離下限値のうち、距離の長い方を、受信装置２００に送信する割り込み禁止距離とする。
このように、割り込み禁止距離下限値を守りながら、それ以上の範囲で、第１の車両１の乗員が任意に割り込み禁止距離を設定できるようになっている。

【0033】

以上述べたように、送信装置１００が割り込み禁止範囲の情報を送信し、受信装置２００が割り込み禁止範囲の情報を受信するようにしたので、割り込みを望まない範囲を他の車両（第２の車両２）に伝えることができる。言い方を変えれば、第２の車両２の乗員は、割り込みが許容される範囲を認識することができる。これにより、第１の車両１の乗員が不快に感じる範囲での割り込みを減らすことができる。

【0034】

以下、変形例について説明する。
本実施例では、第１の車両１の前方での割り込み禁止範囲を送受信する例を述べたが、第１の車両１の後方での割り込み禁止範囲を送受信するようにしてもよい。

【0035】

また、本実施例では、第２の車両２において、割り込み禁止範囲を可視化して表示装置２０３に表示するようにしたが、これに限定されるものではない。受信部２０１で受信した割り込み禁止範囲の情報に基づいて、第２の車両２の乗員に対して通知を行うようにすればよく、例えば音声で割り込み禁止範囲を伝えるようにしてもよい。
なお、第１の車両１においても、乗員に対して、他の車両が割り込み禁止範囲を並走中であることを音声等で伝えるようにしてもよい。この場合、他の車両が割り込み禁止範囲を並走中でなくなったら、音声を止めたり、音声の種類を変更したりする。

【0036】

また、本実施例では、第１の車両１の車速及び車両重量に応じて、割り込み禁止範囲下限値を変更するようにしたが、そのいずれか一方だけでもよい。また、割り込み禁止距離ベース値に対する係数を用いる例としたが、これに限定されるものではない。例えば車速と割り込み禁止範囲下限値との関係を示すテーブルを保持しておき、その中から、第１の車両１の車速に応じた割り込み禁止範囲下限値を取得するようなかたちにしてもよい。
また、前方カメラ１ａや後方カメラ１ｂにより、又は通信を利用して、路面状態を把握し、割り込み禁止範囲下限値に反映させるようにしてもよい。路面が雨で濡れているような場合、制動距離が長くなることから、割り込み禁止距離下限値を長くする。また、運転者の年齢や運転スキルを把握し、割り込み禁止範囲下限値に反映させるようにしてもよい。運転者が高齢である場合、反応が遅れることがあることから、割り込み禁止距離下限値を長くする。また、運転者の運転経験年数や運転者のくせ（例えば運転者のブレーキペダルの踏み込み度合、踏み込み速度等）に応じて、割り込み禁止距離下限値を変更するようにしてもよい。

【0037】

また、第２の車両２が自動運転車であって、自動運転中に受信装置２００が割り込み禁止範囲の情報を受信したとき、この割り込み禁止範囲に割り込まないようにすることを自動運転に反映させるようにしてもよい。

【0038】

以上、本発明の実施例を、図面を参照して詳細に説明したが、各実施例は、本発明の実施にあたっての具体例を示したに過ぎない。本発明の技術的範囲は、各実施例に限定されるものではない。本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲に含まれる。
本発明を適用した送信装置及び受信装置は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータ装置により構成され、ＣＰＵが例えばＲＯＭに記憶された所定のプログラムを実行することにより、各手段の機能が実現される。

【符号の説明】

【0039】

１：第１の車両、２：第２の車両、１００：送信装置、１０１：入力部、１０２：割り込み禁止範囲設定部、１０３：送信部、１０４：入力装置、２００：受信装置、２０１：受信部、２０２：表示制御部、２０３：表示装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】