特開 2024-148081 モータ制御装置、モータ制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024148081

(43)【公開日】2024-10-17

(54)【発明の名称】モータ制御装置、モータ制御方法

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/695 20150101AFI20241009BHJP

   E05F 15/41 20150101ALI20241009BHJP

   B60J 1/17 20060101ALI20241009BHJP

   H02P 7/06 20060101ALI20241009BHJP

【ＦＩ】

E05F15/695

E05F15/41

B60J1/17 A

H02P7/06 L

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023060995

(22)【出願日】2023-04-04

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【氏名又は名称】矢作 和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】工藤 正善

【テーマコード（参考）】

2E052

3D127

5H571

【Ｆターム（参考）】

2E052AA09

2E052EA14

2E052EB01

2E052EC01

2E052GB06

2E052GC01

2E052GC07

3D127AA02

3D127BB01

3D127CB05

3D127DF04

3D127DF35

3D127FF05

3D127FF08

3D127FF09

5H571AA03

5H571AA04

5H571CC04

5H571EE02

5H571FF06

5H571FF09

5H571GG01

5H571HA09

5H571HB01

5H571JJ03

5H571JJ04

5H571LL08

5H571LL10

5H571LL22

5H571LL32

(57)【要約】

【課題】開閉部材の位置の誤認識に由来して挟み込み防止制御が不作動となる恐れを低減可能な技術を提供する。
【解決手段】メインコントローラは、モータに付加されている回転センサから出力されるパルス信号を回転量情報として受信する。メインコントローラは、モータ電流の極性に基づいてモータの回転方向を判定する。メインコントローラは、回転量情報と回転方向とに基づいて開閉部材の位置を推定し、開閉部材の推定位置が、挟み込み防止制御を実施しない領域である閉め切り領域にあるか否かを判定する。メインコントローラは、モータ電流が所定条件を充足しているときに入力されたパルス信号の数を判定不能パルス数としてカウントし、判定不能パルス数のカウント値が多いほど閉め切り領域を小さくする。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

開閉部材の位置を変更するためのモータを制御するモータ制御部（Ｆ８）と、
前記モータに付加されている回転センサから出力されるパルス信号を回転量情報として受信する回転量取得部（Ｆ１）と、
モータ電流の極性に基づいて前記モータの回転方向を判定する回転方向判定部（Ｆ２）と、
前記回転量取得部が取得した前記回転量情報と前記回転方向判定部が判定した前記回転方向とに基づいて前記開閉部材の位置を推定する位置推定部（Ｆ３）と、
前記位置推定部が特定している前記開閉部材の位置が、挟み込み防止制御を実施しない領域である閉め切り領域にあるか否かを判定する領域判定部（Ｆ７１）と、
所定の特定状況において受信した前記パルス信号の数を判定不能パルス数としてカウントするカウント部（Ｆ４）と、
前記カウント部が保持している前記判定不能パルス数に応じて、前記閉め切り領域の大きさを調整する調整部（Ｆ６）と、を備えるモータ制御装置。

【請求項2】

前記調整部は、前記カウント部がカウントしている前記判定不能パルス数が多いほど、前記閉め切り領域を小さくするように構成されている、請求項１に記載のモータ制御装置。

【請求項3】

前記判定不能パルス数が所定値以上となった場合には、所定の初期化操作の実行を促す通知を行う通知部（Ｆ９）をさらに備える、請求項１に記載のモータ制御装置。

【請求項4】

前記モータ制御部は、前記判定不能パルス数が所定値以上であることに基づいて、前記開閉部材の移動速度を低下させるように構成されている、請求項１に記載のモータ制御装置。

【請求項5】

前記カウント部は、前記モータ電流の大きさが所定値未満である状況において受信した前記パルス信号の数を前記判定不能パルス数としてカウントするように構成されている、請求項１に記載のモータ制御装置。

【請求項6】

前記開閉部材は、車両に設けられた窓ガラスであって、
前記窓ガラスの開閉を制御するパワーウィンドウシステムのための請求項１から５の何れか１項に記載のモータ制御装置。

【請求項7】

全閉状態において前記窓ガラスが当接する部分にウェザーストリップが設けられた前記パワーウィンドウシステムのための、請求項６に記載のモータ制御装置であって、
前記調整部が前記閉め切り領域の大きさを調整可能な範囲を規定する最大調整量は、前記閉め切り領域の境界線の初期位置から、前記ウェザーストリップの先端までの距離に応じた値に設定されているモータ制御装置。

【請求項8】

開閉部材の位置を変更するためのモータを制御するモータ制御方法であって、
前記モータに付加されている回転センサから出力されるパルス信号を回転量情報として受信することと、
モータ電流の極性に基づいて前記モータの回転方向を判定することと、
前記回転量情報と前記回転方向とに基づいて前記開閉部材の位置を推定することと、
前記開閉部材の位置が、挟み込み防止制御を実施しない領域である閉め切り領域にあるか否かを判定することと、
所定の特定状況において受信した前記パルス信号の数を判定不能パルス数としてカウントすることと、
前記判定不能パルス数に応じて、前記閉め切り領域の大きさを調整することと、を含むモータ制御方法。

【請求項9】

カウントされている前記判定不能パルス数が大きいほど、前記閉め切り領域を小さくすることを含む、請求項８に記載のモータ制御方法。

【請求項10】

前記判定不能パルス数が所定値以上となった場合には、所定の初期化操作の実行を促す通知を行うことを含む、請求項８に記載のモータ制御方法。

【請求項11】

前記判定不能パルス数が所定値以上であることに基づいて、前記開閉部材の移動速度を低下させることを含む、請求項８に記載のモータ制御方法。

【請求項12】

前記特定状況は、前記モータ電流の大きさが所定値未満である状況である、請求項８に記載のモータ制御方法。

【請求項13】

前記開閉部材は、車両に設けられた窓ガラスであって、
前記窓ガラスの開閉を制御するパワーウィンドウシステムのための請求項８から１２の何れか１項に記載のモータ制御方法。

【請求項14】

全閉状態において前記窓ガラスが当接する部分にウェザーストリップが設けられた前記パワーウィンドウシステムのための、請求項１３に記載のモータ制御方法であって、
前記閉め切り領域の大きさを調整可能な範囲を規定する最大調整量は、前記閉め切り領域の境界線の初期位置から、前記ウェザーストリップの先端までの距離に応じた値に設定されているモータ制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、モータを用いて開閉部材の位置を変更するモータ制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、窓ガラスの摺動範囲内に挟み込み防止領域と閉め切り領域とが設定されているパワーウィンドウ装置が開示されている。挟み込み防止領域とは、挟み込み防止制御を実施する範囲である。挟み込み防止制御は、窓ガラスを上げる方向にモータを作動している状況において、物体（例えば頭部や手、指）の挟み込みを検出した場合に、モータの回転方向を反転させることにより、窓の開度を所定量増大させる制御である。

【0003】

閉め切り領域は、上記の挟み込み防止制御を実施しない領域である。換言すれば、閉め切り領域は、モータ電流の上昇や回転速度の低下といった、挟み込みを示唆する事象が生じても、窓を閉める方向へのモータ駆動を継続する領域と解されて良い。窓の上端位置から一定距離（例えば１２ｍｍ～２０ｍｍ）以内の領域が、閉め切り領域設定されうる。閉め切り領域よりも下方が挟み込み防止領域である。

【0004】

特許文献２には、モータの両端電圧差に基づいて回転方向を検出する方法が開示されている。ここでの回転センサとは、モータの回転に応じてパルス信号を出力するセンサであって、位置センサとも呼ばれうる。回転センサは、ホール素子などの磁気を利用するセンサであってもよいし、モータの回転円盤に設けられたスリットを通過する光パルスを検出する光学式センサであってもよい。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開平８－２１８７３０号公報

【特許文献2】国際公開第２０１９／０８２７８５号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

挟み込み防止制御を実施するモータ制御装置において、窓ガラスの現在位置、換言すれば、上端位置までの残り距離を誤認識していると、本来はまだ挟み込み防止制御を実施すべき位置において、挟み込み防止制御が実行されないことが起こりうる。モータ制御装置は、モータの回転量と回転方向の組み合わせによって窓ガラスの現在位置を推定する。一般的なパワーウィンドウシステムのモータ制御装置は、複数の回転センサの出力信号を組み合わせることにより、モータの回転方向を特定するように構成されているケースが多い。

【0007】

一方で、本開示の開発者らは、コスト削減又は他の観点から、モータに流れる電流の極性に基づいて回転方向を推定し、その推定結果と１つの回転センサの出力パルス数との組み合わせから、窓ガラスの現在位置を特定するモータ制御装置について検討した。そして、当該構成について検討を進めたところ、開発者らは、モータ電流が非常に小さくなる特定状況においては回転方向を誤判定するケースがあり、その結果として、窓ガラスの推定位置が実際の位置からずれることがあるとの知見を得た。特定状況とは、モータの駆動を停止した後に生じる惰性回転の終盤や、その後の反動による逆回転時など、モータがゆっくりと回転している状況に相当する。このような特定状況では、モータ電流が小さいため、ノイズや回路特性によって、回転方向が誤判定されうる。

【0008】

前述の通り、回転方向を誤判定するとモータ制御装置が認識している窓ガラスの現在位置と、実際の窓ガラスの位置との間にズレが生じる。その結果、実際には挟み込み防止制御を実施すべき位置に窓ガラスがあるにも関わらず、挟み込み防止制御が作動しないことが起こりうる。

【0009】

本開示は、上記の検討又は着眼点に基づいて成されたものであり、その目的の１つは、開閉部材の位置の誤認識に由来して挟み込み防止制御が不作動となる恐れを低減可能な技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

ここに開示されるモータ制御装置の１つは、開閉部材の位置を変更するためのモータを制御するモータ制御部（Ｆ８）と、モータに付加されている回転センサから出力されるパルス信号を回転量情報として受信する回転量取得部（Ｆ１）と、モータ電流の極性に基づいてモータの回転方向を判定する回転方向判定部（Ｆ２）と、回転量取得部が取得した回転量情報と回転方向判定部が判定した回転方向とに基づいて開閉部材の位置を推定する位置推定部（Ｆ３）と、位置推定部が特定している開閉部材の位置が、挟み込み防止制御を実施しない領域である閉め切り領域にあるか否かを判定する領域判定部（Ｆ７１）と、所定の特定状況において受信したパルス信号の数を判定不能パルス数としてカウントするカウント部（Ｆ４）と、カウント部が保持している判定不能パルス数に応じて、閉め切り領域の大きさを調整する調整部（Ｆ６）と、を備える。

【0011】

上記構成において、特定状況において受信したパルス信号の数である判定不能パルス数は、開閉部材の推定位置と実際の位置のずれ度合いを表すパラメータとして機能する。判定不能パルス数に応じて閉め切り領域の大きさを調整することにより、開閉部材の位置の誤認識に由来して挟み込み防止制御が不作動となる恐れを低減できる。

【0012】

本開示のモータ制御方法は、開閉部材の位置を変更するためのモータを制御するモータ制御方法であって、モータに付加されている回転センサから出力されるパルス信号を回転量情報として受信することと、モータ電流の極性に基づいてモータの回転方向を判定することと、回転量情報と回転方向とに基づいて開閉部材の位置を推定することと、開閉部材の位置が、挟み込み防止制御を実施しない領域である閉め切り領域にあるか否かを判定することと、所定の特定状況において受信したパルス信号の数を判定不能パルス数としてカウントすることと、判定不能パルス数に応じて、閉め切り領域の大きさを調整することと、を含む。

【0013】

なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】パワーウィンドウシステムの構成を示す図である。

【図2】窓ガラスの移動範囲を説明するための図である。

【図3】上枠部付近の構成と閉め切り領域を説明するための図である。

【図4】コントローラの機能ブロック図である。

【図5】モータ駆動を止めた後のモータの動きとモータ電流の関係を示す図である。

【図6】閉め切り領域の調整にかかるメインコントローラの作動を説明するためのフローチャートである。

【図7】調整後の閉め切り領域を示す図である。

【図8】パワーウィンドウシステムの変形例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下では、本開示のモータ制御装置をパワーウィンドウシステム１００に適用した場合について図を用いて説明する。本開示は以下の実施形態に限定されるものではなく、本開示の構成は、要旨を逸脱しない範囲内で変更して実施されてよい。種々の変形例は、技術的な矛盾が生じない範囲において適宜組み合わせて実施されてよい。明示しない組み合わせも本開示の範囲に含まれうる。以降において同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略することがある。また、構成の一部のみに言及している場合、他の部分については他の箇所に記載の説明を適用することができる。

【0016】

＜全体構成＞
本実施形態のパワーウィンドウシステム１００は、車両のドアに設けられた窓ガラス７０の位置（換言すれば開度）を、モータ４０を用いて制御するものである。窓ガラス７０が開閉部材に相当する。以降では窓ガラス７０をウィンドウと簡略的に記載することがある。パワーウィンドウシステム１００は、図１に示すように、メインコントローラ１０、操作部２０、モータドライバ３０、モータ４０、電流モニタ５０、及び回転センサ６０を含む。

【0017】

窓ガラス７０は窓枠８０に対して上下に摺動可能に構成されている。すなわち、パワーウィンドウシステム１００は、図２に示すようにドアに設けられた窓枠８０の上端から下端まで窓ガラス７０をスライド可能に構成されている。窓ガラス７０を上げる制御は、窓を閉じる制御である閉制御に対応する。窓ガラス７０を下げる制御は、窓を開ける制御である開制御に対応する。窓を閉じる方向を本開示では閉方向とも記載する。車両にとっての上方向が閉方向に対応する。一方、窓を開ける方向を本開示では開方向とも称する。車両にとっての下方が開方向に相当する。以下では窓枠８０の上側縁部を上枠部８１と記載する。上枠部８１は、全閉状態において窓ガラス７０の上端であるガラス上端部７１が当接する部分である。窓枠８０の下側縁部を下枠部８２と記載する。

【0018】

上枠部８１には図３に示すようにウェザーストリップ８３が設けられている。ウェザーストリップ８３は、窓ガラス７０と窓枠８０との隙間を塞いで騒音、雨、風などが車室内に進入するのを防ぐための保護材である。ウェザーストリップ８３はゴム製であってよい。ウェザーストリップ８３は、シール部材あるいはガスケットなどとも呼ばれうる。窓ガラス７０が全閉状態のとき、ガラス上端部７１がウェザーストリップ８３に挟み込まれた状態となる。ガラス上端部７１は、窓ガラス７０の先端（換言すれば上端）を指す。ウェザーストリップ８３は所定量の深さを有するため、窓ガラス７０は、全閉状態だけでなく、略全閉状態であってもガラス上端部７１はウェザーストリップ８３に挟み込まれた状態となる。略全閉状態は、全閉状態から開方向に微小量移動した状態である。

【0019】

パワーウィンドウシステム１００は挟み込み防止制御を実施可能に構成されている。挟み込み防止制御は、挟み込みを検知した場合にモータ４０の回転を停止及び逆転させる制御である。挟み込みとは、窓ガラス７０と上枠部８１の間に、頭部や手、指といった物体が挟み込まれた状態を指す。挟み込みが生じている場合、モータ４０の負荷が増大するため、モータ電流が増大したり、回転が停止／低速化したりしうる。物体の挟み込みは、モータ電流の上昇又は回転速度の低下などをもとに検出されてよい。回転速度の低下は、後述する回転センサ６０によるパルス信号の出力間隔から検出されて良い。

【0020】

ところで、ガラス上端部７１がウェザーストリップ８３に接触している場合にも、窓ガラス７０の移動にかかる抵抗が増大するため、モータ電流の上昇又は回転速度の低下といった事象が生じうる。故に、ガラス上端部７１がウェザーストリップ８３に接する位置まで達したときに、挟み込み防止制御が有効であると、窓ガラス７０がウェザーストリップ８３に接したことを挟み込みとして誤検出するおそれがある。ウェザーストリップ８３との接触を異物の挟み込みと誤検出すると、挟み込み防止制御が実行され、全閉状態に至らない。その結果、ユーザの利便性が低下しうる。

【0021】

このため、パワーウィンドウシステム１００には、挟み込み防止領域と、閉め切り領域とが設定されている。挟み込み防止領域は、挟み込み防止制御が有効な領域である。閉め切り領域は、挟み込み防止制御を実施しない領域である。閉め切り領域は、モータ電流の上昇や回転速度の低下といった、挟み込みを示唆する事象が生じても、窓を閉める方向へのモータ駆動を継続する領域と解されて良い。全閉位置から一定距離（例えば１２ｍｍ～２０ｍｍ）以内となる領域が、閉め切り領域に設定されている。挟み込み防止領域は、閉め切り領域よりも下方が挟み込み防止領域である。閉め切り領域の下端が、挟み込み領域の上端に相当する。閉め切り領域と挟み込み領域の境界線の位置を、本開示では境界位置とも称する。全閉位置とは、上枠部８１にガラス上端部７１が接している時のウィンドウ位置に相当する。ここでのウィンドウ位置とは、上下方向におけるガラス上端部７１の位置と解されて良い。全閉位置は、最高位置／上方限界位置と言い換えられて良い。以下における全開位置は、窓が全開状態にある場合の窓ガラス７０の位置を意味する。全開位置は、最低位置／下方限界位置と言い換えられて良い。

【0022】

図３中のＬ１は、全閉位置から境界位置までの距離、換言すれば、閉め切り領域の上下方向における長さを表している。閉め切り領域の上下方向における長さは、閉め切り領域の大きさと解されて良い。また、Ｌ２は、ウェザーストリップ８３の深さを表すパラメータである。ウェザーストリップ８３の深さ（Ｌ２）は一般的に８ｍｍ～１６ｍｍであることが多い。Ｌ３は、ウェザーストリップ８３の先端部８４から境界位置までの距離（以降、ギャップ長）を表すパラメータである。先端部８４は、上枠部８１に設けれられたウェザーストリップ８３の最下端である。境界位置は、先端部８４を基準に設定されて良い。境界位置は、先端部８４から４ｍｍ下方となる位置に設定されていてよい。つまり、ギャップ長（Ｌ３）は、４ｍｍであってよい。もちろん、ギャップ長（Ｌ３）は、３ｍｍや、５ｍｍ、６ｍｍ、８ｍｍなどであってよい。ギャップ長は、子供の指や手首などといった、所定の保護対象物の直径よりも小さい値に設定されていて良い。

【0023】

閉め切り領域の大きさの初期値である初期サイズ、換言すれば、境界位置の初期値である初期位置は、メインコントローラ１０に予め登録されている。初期位置は、例えば全閉位置から下側に１２ｍｍとなる位置などに設定されていてよい。なお、初期位置は、全開位置を基準として表現されても良い。全開位置から全閉位置までの距離が４００ｍｍである場合、初期位置は、全開位置から３８８ｍｍ上側となる位置などに設定されていてよい。また、初期位置は、ミリメートルなどの距離の次元ではなく、後述するパルス数で定義されていてもよい。

【0024】

＜各構成について＞
メインコントローラ１０は、モータ４０の動作を制御する回路モジュールである。メインコントローラ１０は、プロセッサ１１、メモリ１２、ストレージ１３、入出力回路１４等を備えたコンピュータであってよい。プロセッサ１１は、メモリ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。プロセッサ１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む。プロセッサ１１は、メモリ１２へのアクセスにより、種々の演算処理を実行する。メモリ１２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性メモリである。

【0025】

ストレージ１３は、フラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体である。ストレージ１３は、ＲＯＭ（Read Only Memory）とフラッシュメモリなど、複数種類の記憶媒体を含んでいてよい。ストレージ１３には、プロセッサ１１によって実行されるプログラムであるモータ制御プログラムが格納されている。プロセッサ１１がモータ制御プログラムを実行することは、モータ制御プログラムに対応する方法であるモータ制御方法が実行されることに相当する。

【0026】

入出力回路１４は、電流モニタ５０及び回転センサ６０の出力信号を受信するための入力回路、及び、モータドライバ３０につながる出力回路を含む回路モジュールである。入出力回路１４は、プロセッサ１１が他の車載装置と通信するための回路を含んでいてよい。入出力回路１４は、車載ネットワークの通信規格に準拠したＰＨＹチップを含んでよい。入出力回路１４は、車両に搭載されている多様な車載装置からの信号を受信してよい。

【0027】

メインコントローラ１０では、ストレージ１３に格納されたモータ制御プログラムに従って、プロセッサ１１が複数の処理を実行する。メインコントローラ１０は、操作部２０又は図示しない他の制御装置からの信号に基づき、モータ４０の動作を制御する。その際、メインコントローラ１０は、電流モニタ５０からの出力信号、及び回転センサ６０からの信号に基づいて、モータ４０を制御するための制御信号を生成する。メインコントローラ１０の詳細は別途後述する。

【0028】

操作部２０は、窓ガラス７０の位置をユーザが調整するための少なくとも１つのスイッチを含む構成である。スイッチはレバーであってよい。操作部２０は、押し込み操作と、引き上げ操作が可能に構成されていて良い。操作部２０が備えるスイッチは上下の２方向に可動であってよい。操作部２０は、スイッチが押下されている間、プッシュ信号をメインコントローラ１０へ出力する。メインコントローラ１０は操作部２０からプッシュ信号が入力されている間、窓ガラス７０を下げるための制御を実行する。なお、メインコントローラ１０は、スイッチが深く（強く）押しこまれたことに基づいて、窓ガラス７０を全開位置まで下降させる全開制御を実行するように構成されていても良い。

【0029】

また操作部２０は、スイッチが引き上げられている間、プル信号をメインコントローラ１０へ出力する。メインコントローラ１０は操作部２０からプル信号が入力されている間、窓ガラス７０を上げるための制御を実行する。なお、メインコントローラ１０は、操作部２０が強く引き上げられたことに基づいて、窓ガラス７０を全閉位置まで上昇させる全閉制御を実行するように構成されていても良い。

【0030】

モータドライバ３０は、メインコントローラ１０からの制御信号に従って、モータ４０に駆動電流を通電する回路モジュールである。モータドライバ３０は、４つのスイッチング素子３１、３２、３４、３５と、２つのスイッチコントローラ３３、３６と、２つの出力端子３７、３８と、を含む。スイッチング素子３１～３２、３４～３５は、ＭＯＳ（Metal-Oxide-Semiconductor）トランジスタ又はＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）などであってよい。４つのスイッチング素子３１、３２、３４、３５には、それぞれ、還流ダイオードが逆並列接続されている。４つのスイッチング素子３１、３２、３４、３５は、モータ４０を駆動するためのＨブリッジ回路を形成している。スイッチコントローラ３３は、メインコントローラ１０からの制御信号に応じて、スイッチング素子３１、３２の導通状態（オン／オフ）を制御する。スイッチコントローラ３６は、メインコントローラ１０からの制御信号に応じて、スイッチング素子３４、３５の導通状態を制御する。

【0031】

出力端子３７、３８はモータ４０に電力を供給するための端子である。出力端子３７は、モータ４０の電極端子（例えばプラス端子）と接続されている。また、出力端子３７は、スイッチング素子３１、３２のドレイン極をつなぐ信号線と電気的につながっている。便宜上、出力端子３７の出力信号を第１出力とも称する。出力端子３８は、モータ４０の他の電極端子（例えばマイナス端子）と接続されている。出力端子３８は、スイッチング素子３２、３４のドレイン極をつなぐ信号線とも電気的につながっている。便宜上、出力端子３８の出力信号を第２出力とも称する。

【0032】

メインコントローラ１０は、モータ４０を正転させるとき、スイッチコントローラ３３、３６を介して、スイッチング素子３１、３５をオンさせ、スイッチング素子３２、３４をオフさせる。つまり、第１出力をハイ（Ｈｉ）レベル、第２出力をロー（Ｌｏ）レベルに設定する。これにより図中のＩｍを付与した矢印の向きに電流が流れ、モータ４０は正方向に回転（つまり正転）する。図中のＩｍはモータ電流を表している。なお、本実施形態ではモータ４０が正転するとウィンドウ位置が上昇し、反転するとウィンドウ位置が下がるように構成されている。もちろん、他の態様においては、正転方向はウィンドウ位置の下降方向に対応していても良い。

【0033】

逆に、メインコントローラ１０は、モータ４０を逆転させるとき、スイッチコントローラ３３、３６を介して、スイッチング素子３２、３４をオンさせ、スイッチング素子３１、３５をオフさせる。つまり、第１出力をローレベル、第２出力をハイレベルに設定する。これにより図中のＩｍを付与した矢印とは逆の向きに電流が流れ、モータ４０は逆転する。

【0034】

さらに、メインコントローラ１０は、モータ４０の回転を止めるとき、スイッチコントローラ３３、３６を介して、スイッチング素子３２、３５又はスイッチング素子３１、３４をオンにする。当該設定によれば、モータ４０の両端に同電位が印加される。そのため、モータ４０への通電が停止される。つまり、メインコントローラ１０は、第１出力及び第２出力の両方をハイレベル又はローレベルに設定することにより、モータ４０の駆動を停止する。本開示では第１出力及び第２出力を同電位に設定することによってモータ４０の駆動を停止することを制動運転と称する。

【0035】

モータ４０は、パワーウィンドウシステム１００によって回転駆動するものである。モータ４０は、ブラシ付き直流モータ（以下、直流モータと呼ぶ）であってよい。モータ４０は、回転子（換言すればロータ）と、固定子とを備える。モータ４０は、モータドライバ３０から通電されることにより、正転又は逆転する。モータ４０の回転は、ギヤやワイヤ、レギュレータ等といった動力伝達部材を介して、ウィンドウ位置、換言すれば窓の開度を変更するように作用する。

【0036】

電流モニタ５０は、モータ４０に通電される電流を検出する回路モジュールである。電流モニタ５０は、モータ４０への給電経路において、モータ４０と直列に接続されたシャント抵抗５１を含む。さらに、電流モニタ５０は、モータ４０に通電される電流に応じた、シャント抵抗５１の両端電圧を増幅する差動増幅回路５２を含む。差動増幅回路５２によって増幅された出力信号は、メインコントローラ１０に入力される。電流モニタ５０の出力信号は、モータ電流の大きさと、その極性（プラス／マイナス）を示す。本実施形態のパワーウィンドウシステム１００は、通常運転時のモータ電流が＋１０Ａ～＋１２Ａとなるように構成されている。ここでの通常運転とは、モータ４０を所定の速度で正転又は逆転させることであってよい。通常運転とは、障害物がない状況で、窓ガラス７０を上昇／下降させる制御に対応する。

【0037】

回転センサ６０は、モータ４０の回転を検出するセンサである。回転センサ６０は、磁気式又は電磁誘導式のセンサであってよい。回転センサ６０は、ホール素子又はホールＩＣなどであってよい。回転センサ６０は、モータ４０のロータに設けられた永久磁石が作り出す磁界の変化に応じてパルス信号を出力する。回転センサ６０は、モータ４０が所定量回転するためにパルス信号を出力するように構成されている。例えば回転センサ６０及びモータ４０は、１回転で１０個のパルスを出力するように構成されている。当該構成は、モータ４０が３６°回転する度にパルス信号を１つ出力する構成に相当する。回転センサ６０が出力するパルス信号は、回転量を示す信号であるため、回転量情報に相当する。

【0038】

なお、回転センサ６０は、光学式のセンサであってもよい。光学式の回転センサ６０は、ロータ又はコードホイールに設けられたスリットを通過する光（つまり通過光）を検出することで回転を検出するタイプのセンサであっても良い。光学式の回転センサ６０は、ロータ又はコードホイールに付与された反射部材で反射された光を検出することで回転を検出するタイプのセンサであってもよい。本実施形態のパワーウィンドウシステム１００は、回転センサ６０を１つしか備えない。なお、他の態様として、パワーウィンドウシステム１００は、複数（例えば３つ）の回転センサ６０を備えていてもよい。

【0039】

＜メインコントローラ＞
メインコントローラ１０は、プロセッサ１１によるモータ制御プログラムの実行によって、図４に示す複数の機能を実現する。すなわちメインコントローラ１０は、機能ブロックとして、回転量取得部Ｆ１、回転方向判定部Ｆ２、位置推定部Ｆ３、カウント部Ｆ４、ずれ量推定部Ｆ５、領域調整部Ｆ６、基本制御部Ｆ７、及びモータ制御部Ｆ８を備える。基本制御部Ｆ７は、領域判定部Ｆ７１と挟み込み検出部Ｆ７２を含む。

【0040】

以降における回転量取得部Ｆ１、回転方向判定部Ｆ２、カウント部Ｆ４、ずれ量推定部Ｆ５、領域調整部Ｆ６、位置推定部Ｆ３、基本制御部Ｆ７、及びモータ制御部Ｆ８の記載は、適宜、プロセッサ１１／メインコントローラ１０と言い換えられて良い。位置推定部Ｆ３やモータ制御部Ｆ８などは基本制御部Ｆ７と統合されていても良い。機能配置は適宜変更されて良い。

【0041】

回転量取得部Ｆ１は、回転センサ６０の出力信号に基づいてモータ４０の回転量を検出する構成である。回転量取得部Ｆ１は、回転センサ６０の出力信号のレベルが、ローからハイに立ち上がった場合に１つのパルス信号を受信したと判定する。なお、他の態様として回転量取得部Ｆ１は、回転センサ６０の出力信号のレベルがハイからローに立ち下がった場合に１つのパルスを受信したと見なしてもよい。パルス信号は、回転センサ６０の出力信号の立ち上がり／たち下がりと言い換えられてよい。回転量取得部Ｆ１は、受信したパルス信号の数をもとに回転量を特定する機能を備えていても良い。回転量取得部Ｆ１は、パルス信号を受信したことを示す信号であるパルス検出信号を位置推定部Ｆ３及びカウント部Ｆ４に出力する。

【0042】

回転方向判定部Ｆ２は、電流モニタ５０から入力されるモータ電流の極性（プラス／マイナス）に基づいてモータ４０の回転方向を判定する構成である。回転方向判定部Ｆ２は、モータ電流が正の値である場合には回転方向は正と判定し、モータ電流が負である場合には回転方向は負と判定してよい。回転方向を判定することは、窓ガラス７０の移動方向であるウィンドウ移動方向を判定することに対応する。

【0043】

また、回転方向判定部Ｆ２は、制動運転を開始してから所定のオフセット時間が経過したタイミング以降において、モータ電流の大きさが所定の判定不能値よりも小さい場合には、判定不能信号をカウント部Ｆ４及び位置推定部Ｆ３に出力する。オフセット時間は、モータ電流が十分に立ち下がる長さに設定されていればよい。オフセット時間は数１０ミリ秒～数１００ミリ秒に設定されていてよい。

【0044】

電流モニタ５０は、回路の特性上、モータ電流が小さすぎると、モータ電流の情報として、実際のモータ４０の回転方向とは異なる極性を有する電流値を出力することがある。あるいは、モータ電流が非常に小さい場合、ノイズの重畳によって、電流モニタ５０の出力値が、実際のモータ電流とは逆の極性を有する値となることがある。例えば－１０ｍＡのモータ電流に＋３０ｍＡのノイズが重畳した場合、電流モニタ５０の出力値は＋２０ｍＡとなる。判定不能値は、上記の事象に着眼して導入されるパラメータである。判定不能値は、５０ｍＡや、８０ｍＡ、１００ｍＡ、１２０ｍＡなどに設定されている。判定不能値は電流モニタ５０の回路特性及びノイズレベルの想定値に応じた値に設定されてよい。回転方向判定部Ｆ２は、判定不能信号を位置推定部Ｆ３にも出力してよい。大きさが判定不能値よりも小さい電流範囲は、判定不能領域あるいは判定不能レベルと呼ばれて良い。

【0045】

位置推定部Ｆ３は、モータ４０の回転量と回転方向の情報からウィンドウ位置を推定する構成である。仮にモータ１回転当りのウィンドウ移動距離が１ｍｍであって、モータ１回転の間にパルス信号が１０回出力されるように構成されている場合、１パルス当りのウィンドウ移動距離は、０．１ｍｍである。位置推定部Ｆ３は、回転量取得部Ｆ１が取得したパルスの数に基づいて、全開位置／全閉位置を出発してからウィンドウの移動距離を算出する。その際の移動方向は、回転方向から特定されて良い。ウィンドウ位置は、具体的な距離の次元で表現されても良いし、パルス数で表現されて良い。ウィンドウ位置は、全開位置と全閉位置のどちらを基準として表現されてもよい。ウィンドウ位置は、全閉位置までの残り距離を直接的に又は間接的に示す。なお、位置推定部Ｆ３は、回転方向判定部Ｆ２から判定不能信号が入力されている場合は、ウィンドウ位置の更新を停止しても良い。

【0046】

カウント部Ｆ４は、モータ電流が小さすぎて回転方向が判定できなかったパルスの数をカウントする構成である。カウント部Ｆ４は、回転方向判定部Ｆ２から判定不能信号が入力されている状態において回転量取得部Ｆ１からパルス検出信号が入力された回数を、判定不能パルス数としてカウントする。本開示では電流の絶対値（いわゆる振幅）が判定不能値よりも小さい状況において受信したパルス信号を、判定不能パルスとも記載する。判定不能パルスはエラーパルスや例外パルスなどと言い換えられて良い。カウント部Ｆ４は、判定不能パルスカウント部と呼ばれて良い。

【0047】

ずれ量推定部Ｆ５は、判定不能パルス数のデータに基づいて、位置推定部Ｆ３が推定しているウィンドウ位置と実際のウィンドウ位置との間のずれ量を推定する構成である。ずれ量推定部Ｆ５は、判定不能パルス数に所定の変換係数を乗じた値を、ずれ量として算出して良い。変換係数は、パルス数を距離（ｍｍ）に変換するパラメータである。前述の通り、１パルス当りの窓ガラス７０の移動量が０．１ｍｍであって、判定不能パルス数が５である場合、ずれ量推定部Ｆ５は、ずれ量は０．５ｍｍ（０．１ｍｍ×５）と推定する。

【0048】

ずれ量推定部Ｆ５は、所定の初期化操作が実行されると、ずれ量を０にリセットする。初期化操作は、全閉状態から全開状態までの距離（パルス数）を登録するための操作と解されて良い。初期化操作は、全閉状態から全開状態まで連続的に窓ガラス７０を移動させること、又は、全開状態から全閉状態まで連続的に窓ガラス７０を移動させることを少なくとも含む。

【0049】

初期化操作は、例えば、ウィンドウ位置が全開位置であることを確認したのちに、全閉位置まで窓ガラス７０を上げる操作であってよい。全開位置から全閉状態になったと判定されるまでの距離（パルス数）が、全閉位置を表す。また、初期化操作は、ウィンドウ位置が全閉位置であることを確認したのちに、全開位置まで窓ガラス７０を下げる操作であってよい。なお、初期化操作は、一方の限界位置（例えば全閉位置）から他方の限界位置まで連続的に窓ガラス７０を移動させることを所定回数繰り返す操作であってよい。

【0050】

領域調整部Ｆ６は、ずれ量推定部Ｆ５が推定したずれ量の情報をもとに、閉め切り領域のサイズ、換言すれば境界位置を調整する。例えばずれ量が０．３ｍｍである場合、領域調整部Ｆ６は、境界位置を初期位置から０．３ｍｍ上げる。換言すれば、閉め切り領域のサイズを初期サイズよりも０．３ｍｍ小さくする。境界位置を上げることは、閉め切り領域を小さくすることに相当する。境界位置の調整量は、閉め切り領域の縮小量と解されて良い。また、閉め切り領域を縮小することは、挟み込み防止領域を拡張することに対応する。よって、境界位置を上げることは挟み込み防止領域を大きくすることに対応する。境界位置の調整量は、挟み込み防止領域の拡張量と言い換えられてよい。初期位置は、ずれ量が０である場合に適用されうる境界位置である。初期サイズもずれ量が０である場合に適用される閉め切り領域の大きさを表す設計値である。

【0051】

境界位置の調整量は、ずれ量と同じであってもよいし、ずれ量に所定の係数を乗じた値であってもよい。領域調整部Ｆ６は、ずれ量が大きいほど、境界位置を上昇させる。ただし、調整量には上限が設定されていて良い。調整量の最大値である最大調整量は、２ｍｍや３ｍｍなどに設定されていて良い。最大調整量は、ギャップ長に応じた値に設定されていて良い。最大調整量は、ギャップ長（Ｌ３）の０．５倍や、０．８倍、０．９倍などであって良い。なお、境界位置がウェザーストリップ８３の先端部８４よりも上方に設定されると、ウェザーストリップ８３とガラス上端部７１との接触に反応して基本制御部Ｆ７が挟み込み防止制御が実行しうる。故に、最大調整量は、ギャップ長よりも小さい値に設定されてよい。

【0052】

領域調整部Ｆ６は、ずれ量に応じて算出される調整量が最大調整量を超える場合には、調整量を最大調整量に設定する。換言すれば、ずれ量あるいは判定不能パルス数が所定値以上である場合、領域調整部Ｆ６は調整量を最大調整量に設定する。

【0053】

基本制御部Ｆ７は、パワーウィンドウの基本制御を行う構成である。基本制御には、操作部２０からの入力信号及び認識しているウィンドウ位置に応じて、ウィンドウ位置の上昇／下降／停止に対応する指示信号をモータ制御部Ｆ８に出力することを含む。また、基本制御には、全開位置に到達したことの検出、全閉位置に到達したことの検出、挟み込みの検出なども含まれる。さらに、基本制御には、挟み込み防止制御の指示出力も含まれる。

【0054】

領域判定部Ｆ７１は、位置推定部Ｆ３が推定しているウィンドウ位置と境界位置との比較に基づいて、ウィンドウ位置が閉め切り領域内にあるか、挟み込み防止領域内に在るかを判定する構成である。推定されているウィンドウ位置が境界位置よりも上方に位置する場合、領域判定部Ｆ７１は、ウィンドウ位置が閉め切り領域内にあると判定する。また推定されているウィンドウ位置が境界位置以下である場合、領域判定部Ｆ７１は、ウィンドウ位置が挟み込み防止領域内にあると判定してよい。

【0055】

基本制御部Ｆ７は、ウィンドウ位置が閉め切り領域内にあると判定しており且つウィンドウ位置の上昇指示をモータ制御部Ｆ８に出力している状況において、モータ電流値が所定値以上となった場合にウィンドウ位置が全閉位置に達したと判定してよい。基本制御部Ｆ７は、ウィンドウ位置が閉め切り領域内にあると判定しており且つウィンドウ位置の上昇指示をモータ制御部Ｆ８に出力している状況において、回転センサ６０からパルス信号を受信しない状態が一定時間継続した場合にウィンドウ位置が全閉位置に達したと判定してもよい。基本制御部Ｆ７は、ウィンドウ位置が全閉位置に到達したと判定すると、モータ制御部Ｆ８に停止指示を出力する。ウィンドウ位置が全開位置に到達したことも、所定のモータ電流値が所定値以上となったこと、又は、パルス信号を受信しない状態が一定時間継続したことに基づいて判断されて良い。

【0056】

基本制御部Ｆ７は、ウィンドウ位置が閉め切り領域内にあると判定している場合、挟み込み防止制御を停止させる（換言すれば無効化する）。これにより、窓ガラス７０がウェザーストリップ８３に接し、摩擦が増大しても、モータ４０の駆動を継続し、窓を閉め切ることが可能となる。

【0057】

基本制御部Ｆ７は、ウィンドウ位置が挟み込み防止領域内にあると判定しており且つモータ４０の上昇指示をモータ制御部Ｆ８に出力している状況において、負荷増大事象を検出した場合には、挟み込みが発生したと判定してよい。負荷増大事象は、モータ電流値が所定値以上となったこと、パルスの出力間隔が所定値以上となったこと、又は、パルスが検出されない状態が一定時間継続したことであってよい。モータ電流及び回転センサ６０の出力信号に基づいて挟み込みを検出する機能部が挟み込み検出部Ｆ７２に相当する。

【0058】

その他、基本制御部Ｆ７は、操作部２０から特定の信号が入力された場合に、初期化操作に対応するモータ制御シーケンスを自動的に実行しても良い。初期化操作に対応する制御を初期化制御と称する。初期化制御は、全開位置又は全閉位置までウィンドウを移動させたのちに、反対側の限界位置までウィンドウを移動させることを含む一連の制御であってよい。基本制御部Ｆ７は、全開位置又は全閉位置から反対側の限界位置まで、途中で止まることなく達したとき、全開位置から全閉位置までの距離を示すデータを更新してよい。

【0059】

モータ制御部Ｆ８は、基本制御部Ｆ７の指示／決定に従って、モータ４０の回転／停止のための信号を生成し、モータドライバ３０に出力する構成である。モータ制御部Ｆ８は、基本制御部Ｆ７から上昇指示が入力されている場合には、モータドライバ３０に向けてモータ４０を正転させるための制御信号（以降、正転信号）を出力する。正転信号は、第１出力をハイレベル、第２出力をローレベルに設定するための信号であってよい。また、モータ制御部Ｆ８は、基本制御部Ｆ７から下降指示が入力されている場合には、モータドライバ３０に向けてモータ４０を逆転させるための制御信号（以降、逆転信号）を出力する。逆転信号は、第１出力をローレベル、第２出力をハイレベルに設定するための信号であってよい。

【0060】

モータ制御部Ｆ８は、基本制御部Ｆ７の指示に従ってモータ４０の回転を停止させる場合には、停止信号をモータドライバ３０に出力する。停止信号は、第１出力及び第２出力をともにハイレベル又はローレベルに設定させる信号であってよい。以降における制動運転中との記載は、第１出力及び第２出力を同電位にしている状態と解されて良い。また、通常運転中との記載は、第１出力及び第２出力の何れか一方をハイレベルに設定し、他方をローレベルに設定している状態と解されてよい。

【0061】

ところで、ウィンドウ位置が中間位置である時にモータ４０の駆動が停止されると、モータ４０は、図５に示すように惰性回転及び反動回転を経て、完全に停止する。中間位置とは、全開位置と全閉位置の間を指す。中間位置においてモータ４０の駆動が停止された場合とは、窓を閉じている途中／開いている途中でモータ４０を停止させた場合に相当する。図５中の「Ｖ１」は、出力端子３７の電位（つまり第１出力）を表している。「Ｖ２」は、出力端子３８の電位（つまり第２出力）を表している。「Ｉｍ」は、モータ電流を表している。各グラフの横軸は何れも時間を表す。縦軸は、電位／電流を表している。

【0062】

図５中の時刻Ｔ１は、制動運転を開始したタイミング、すなわち、モータ４０の駆動を停止したタイミングを示している。時刻Ｔ１までは、モータ４０が定速回転（通常運転）している状態に相当する。また、時刻Ｔ１～Ｔ２は、モータ４０が惰性で回転している状態である。惰性回転の速度は、摩擦等によって徐々に減少していき、時刻Ｔ２にてモータ４０は一時停止する。

【0063】

惰性回転時はモータ４０が発電機（すなわち電源）として機能するため、モータ電流の極性は反転する。ただし、回転方向自体は、直前の定速回転時と同じである。回転方向判定部Ｆ２は、モータ４０の駆動を停止している期間においては、モータ電流の極性による回転方向を通常運転時とは逆向きに判定してよい。つまり制動運転中においては、回転方向判定部Ｆ２は、モータ電流がマイナス値である場合にはモータ４０は正転していると判定し、モータ電流がプラス値である場合には逆転していると判定して良い。

【0064】

惰性回転中のモータ電流の大きさは、回転速度に応じる。惰性回転の回転速度が遅くなるにつれてモータ電流は小さくなっていく。時刻Ｔ２の一時停止のタイミングでは、モータ電流は０となる。時刻Ｔ２～Ｔ３は、反動による反転が生じている期間を表している。反動反転中においても、モータ４０の回転速度に応じたモータ電流が流れうる。なお、反動反転時はモータ電流の極性が再び入れ替わる。

【0065】

停止直前などの回転速度が非常に遅い状態（以降、準停止状態とも記載）におけるモータ電流は、判定不能値以下となる。そのため準停止状態で、パルスが発生した場合、モータ電流が小さすぎることに由来して、回転方向判定部Ｆ２は、モータ電流から回転方向を判断することが困難となる。また、ノイズ重畳などの影響で、回転方向を誤判定する懸念もある。

【0066】

その結果、位置推定部Ｆ３が推定しているウィンドウ位置（以降、推定位置とも記載）が、実際のウィンドウ位置（以降、実際位置とも記載）に対してずれることがある。なお、推定位置と実際位置のずれは、ウィンドウを中間位置で止めた直後だけでなく、その後においても起こりうる。ウィンドウ位置が中間位置で止まっている場合には、走行に伴う振動やガラス上端部７１への荷重の作用などにより、ウィンドウ位置は変化しうる。その際のモータ電流は非常に微量であるため、推定位置と実際位置との間のずれが発生／増大しうる。

【0067】

そして、推定位置が実際位置よりも上側にずれている場合、初期位置よりも低い位置で挟み込み防止制御が無効化されうる。換言すれば、本来よりも早いタイミングで挟み込み防止制御が停止しうる。

【0068】

そのような課題に対し、本実施形態のメインコントローラ１０は、モータ電流が判定不能値よりも小さい場合にはカウント部Ｆ４を有効化し、回転方向を判別できないパルスの数に応じて閉め切り領域を狭める。メインコントローラ１０の具体的な作動について図６を用いて説明する。

【0069】

図６に示すフローチャートは、回転センサ６０からパルス信号が入力されたことを受けて実行されて良い。パルス信号の入力（受信）は、立ち上がり／たち下がりの検知と言い換えられて良い。各ステップは何れもプロセッサ１１によって実行される。以下の処理の実行主体としてのプロセッサ１１との記載は、メインコントローラ１０／回転量取得部Ｆ１／回転方向判定部Ｆ２／位置推定部Ｆ３／カウント部Ｆ４／ずれ量推定部Ｆ５／領域調整部Ｆ６／基本制御部Ｆ７／モータ制御部Ｆ８と言い換えられて良い。

【0070】

プロセッサ１１は、回転量取得部Ｆ１がパルス信号を受信した場合、ステップＳ１０１として、回転方向判定部Ｆ２が取得しているモータ電流の情報を参照する。ステップＳ１０１が完了すると、処理はステップＳ１０２に進む。なお、図６に示すフローチャートは、ステップＳ１０１の上側に、回転センサ６０からパルス信号を受信するステップを有していても良い。

【0071】

ステップＳ１０２は、電流モニタ５０でパルス受信時において検出されているモータ電流の絶対値（つまり大きさ）が判定不能値よりも小さいか否かをプロセッサ１１が判定するステップである。図６中の「｜Ｉｍ｜」は、検出されているモータ電流の絶対値を表している。また、「Ｔｈ」は判定不能値を表している。モータ電流の絶対値が判定不能値以上である場合、処理はステップＳ１０３に進む。判定不能値よりも小さい場合、処理はステップＳ１０５に進む。

【0072】

ステップＳ１０３は、検出されているモータ電流の極性に基づいてプロセッサ１１が、モータ４０の回転方向を特定するステップである。回転方向を特定することは、ウィンドウ移動方向を特定することに対応する。ステップＳ１０３はウィンドウ移動方向を判定するステップと解されて良い。なお、前述の通り、通常運転中か制動運転中かに応じて、モータ電流の極性に対するウィンドウ位置の移動方向の解釈は逆転させてよい。通常運転中である場合には、モータ電流がプラス値であることからウィンドウ移動方向は上方向と判定する構成においては、制動運転中である場合にはモータ電流がプラス値であるからウィンドウ移動方向は下方向と判定してよい。ステップＳ１０３が完了すると処理はステップＳ１０４に進む。

【0073】

ステップＳ１０４は、ステップＳ１０３の結果に基づいて定まるウィンドウ移動方向を用いて、ウィンドウの推定位置を更新するステップである。ステップＳ１０４では、１パルス分だけ、ウィンドウの推定位置を上げる／下げるステップであってよい。ステップＳ１０４が完了すると本フローは終了する。

【0074】

ステップＳ１０５は、判定不能パルス数をプロセッサ１１が１つ増加させるステップである。ステップＳ１０５が完了すると処理はステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６は判定不能パルス数に基づいて、調整量を算出するステップである。プロセッサ１１は、判定不能パルス数をいったんずれ量に変換してから調整量を決定してよい。１パルス当りのずれ量は一定であるため、ステップＳ１０６における調整量の増加幅も一定となりうる。ステップＳ１０６は、調整量を所定量増加させるステップであってよい。また、プロセッサ１１は、ずれ量を算出せずに、判定不能パルス数から調整量を算出しても良い。

【0075】

ステップＳ１０７は、ステップＳ１０６で算出された境界位置の調整量（ｄＬ）が、最大調整量（Ｌｍｘ）未満であるか否かを判定するステップである。図中の「ｄＬ」は、ステップＳ１０６で算出された境界位置の調整量、換言すれば調整量の現在値を表している。「Ｌｍｘ」は最大調整量を表している。

【0076】

調整量の現在値が最大調整量未満である場合（Ｓ１０７ ＹＥＳ）、ステップＳ１０８に進み、境界位置を更新する。すなわち、調整量の現在値が最大調整量未満である場合、図７に示すように初期位置よりも調整量だけ上側となる位置に境界位置を設定する。換言すれば、閉め切り領域のサイズを初期値よりも調整量だけ小さくする。図７に示すＬ１ａは、初期位置を表しており、Ｌ１ｂは調整後の境界位置を表している。

【0077】

また、ステップＳ１０６で算出された調整量が最大調整量以上である場合には（Ｓ１０７ ＮＯ）、ステップＳ１０９に進み、調整量を最大調整量に設定する。そして、境界位置を、初期位置よりも最大調整量だけ上側となる位置に設定する。換言すれば、閉め切り領域のサイズを初期値よりも最大調整量だけ小さくする。

【0078】

以上の構成によれば、推定位置と実際のウィンドウ位置との間に乖離が生じている場合には、そのずれ量に応じて境界位置が上方にシフトされる。よって、ウィンドウ位置の誤認識によって、挟み込み制御が不作動となる恐れを低減できる。

【0079】

なお、モータ４０に複数の回転センサ６０を付加した構成によれば、複数の回転センサ６０の出力の組み合わせから回転方向が特定できるため、窓ガラスの現在位置を大きく誤認識する恐れを低減できる。一方、複数の回転センサ６０を設ける構成では、回転センサの数だけコストが増大しうる。本開示は、コスト抑制又はその他の観点から、回転センサ６０が１つしかない構成において好適である。もちろん、本開示は複数の回転センサ６０を備える構成に適用されても良い。

【0080】

＜補足＞
調整量が最大調整量以上である場合、プロセッサ１１は初期化制御を実行するように構成されていてよい。その際、プロセッサ１１は、ディスプレイ９０に初期化制御を実行することを通知するための画像を表示しても良い。

【0081】

また、調整量が最大調整量以上である場合、プロセッサ１１は初期化操作の実行を促す案内画像をディスプレイ９０に表示しても良い。案内画像は初期化操作の手順を示す情報を含んでいてよい。図８は当該技術的思想に対応するパワーウィンドウシステム１００の構成を示すブロック図である。メインコントローラ１０は、機能ブロックとして、案内画像の表示を行う通知部Ｆ９を備えていて良い。なお、図８ではカウント部Ｆ４などの一部の構成の図示を省略している。

【0082】

ディスプレイ９０は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなど、カラー画像を表示可能な装置であってよい。ディスプレイ９０は、インストゥルメントパネルに配置されていても良いし、ドアトリムなどに配置されていても良い。調整量が最大調整量以上である場合に限らず、プロセッサ１１は、判定不能パルス数が所定値以上である場合には、初期化操作の実行を促す案内画像をディスプレイ９０に表示しても良い。

【0083】

調整量が最大調整量以上である場合、プロセッサ１１はウィンドウの移動速度を所定量低下させるように構成されていても良い。当該構成によれば、万が一挟み込みが発生した時の被害を軽減可能となる。調整量が最大調整量以上である場合に限らず、プロセッサ１１は、判定不能パルス数が所定値以上である場合には、プロセッサ１１はウィンドウの移動速度を所定量低下させるように構成されていても良い。

【0084】

なお、移動速度（換言すれば回転速度）の低下は、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御によって実現されて良い。例えば第１出力又は第２出力をハイレベルに設定する比率（いわゆるデューティー比）を小さくすることによって、移動速度は低減されて良い。また、移動速度の低下は、モータ４０への印加電圧を下げることにより実現されてもよい。速度を低下させる範囲は、全開位置から全閉位置までの全領域であってもよいし、全閉位置から所定距離（例えば２０ｍｍ）以内となる限定領域であってもよい。

【0085】

なお、調整量が最大調整量以上である場合との表現は、判定不能パルス数が所定値以上である場合と言い換えられて良い。ずれ量及び調整量は、判定不能パルス数に応じて定まるパラメータである。そのため、上記の実施形態は、判定不能パルス数に応じて境界位置を調整する構成と解されて良い。ずれ量及び調整量の算出は任意の要素であって省略されても良い。プロセッサ１１は、判定不能パルス数が所定値以上である場合には、境界位置を初期位置から所定量、上にシフトさせるように構成されていて良い。

【0086】

また、プロセッサ１１は、境界位置を初期位置よりも上側にシフトしている状況において、境界位置付近にて挟み込み防止制御が所定回数繰り返し実行した場合、挟み込み防止制御を無効化してもよい。境界位置付近で挟み込み防止制御が繰り返されているということは、ウェザーストリップ８３との接触を挟み込みと誤検出している可能性を示唆する。また、ユーザが窓を閉め切るための操作を繰り返していることを意味する。境界位置を初期位置よりも上側にシフトしている状況において、境界位置付近にて挟み込み防止制御が所定回数繰り返し実行した場合には、挟み込み防止制御を無効化することにより、ユーザの利便性を損なう恐れも低減できる。ここでの所定回数は、２回や３回などであってよい。

【0087】

以上では、モータ電流の絶対値（いわゆる振幅）が判定不能値よりも小さい状況において受信したパルス信号を判定不能パルスとみなす態様を述べた。つまり、電流の絶対値が判定不能値である状況が特定状況に設定されている場合について述べた。ただし、特定状況はこれに限定されない。カウント部Ｆ４は、モータ駆動を止めてからの経過時間が、所定のカウント開始時間以上である状態で受信したパルス信号の数を、判定不能パルス数としてカウントするように構成されていても良い。カウント開始時間は、惰性運転が収束していることが期待できる時間に設定されていて良い。カウント開始時間は、試験等によって決定されてよい。特定状況は、ウィンドウが中間位置にある状態で制動運転を開始してからの経過時間がカウント開始時間以上である状況であってもよい。

【0088】

本開示は、パワーウィンドウシステム以外にも、パワースライドドアシステムや、パワーバックドア（パワーリアゲート）システムなどに適用されてよい。つまり、開閉部材は、車両のドア又はトランクドアであってよい。さらに本開示は、車両が備える開閉部材以外にも適用されてよい。建物の窓やドア、シャッター、ゲートの開閉を制御する装置に本開示は適用されて良い。

【0089】

＜付言（１）＞
本開示には以下の技術的思想も含まれる。また、以下のモータ制御装置に対応するモータ制御方法も本開示の範囲に含まれる。
［技術的思想１］
開閉部材の位置を変更するためのモータを制御するモータ制御部（Ｆ８）と、
前記モータに付加されている回転センサから出力されるパルス信号を回転量情報として受信する回転量取得部（Ｆ１）と、
モータ電流の極性に基づいて前記モータの回転方向を判定する回転方向判定部（Ｆ２）と、
前記回転量取得部が取得した前記回転量情報と前記回転方向判定部が判定した前記回転方向とに基づいて前記開閉部材の位置を推定する位置推定部（Ｆ３）と、
前記位置推定部が特定している前記開閉部材の位置が、挟み込み防止制御を実施しない領域である閉め切り領域にあるか否かを判定する領域判定部（Ｆ７１）と、
前記モータ電流の極性から前記回転方向を判定することが困難である特定状況において受信した前記パルス信号の数を判定不能パルス数としてカウントするカウント部（Ｆ４）と、
前記カウント部が保持している前記判定不能パルス数に応じて、前記閉め切り領域の大きさを調整する調整部（Ｆ６）と、を備えるモータ制御装置。
［技術的思想２］
前記調整部は、前記カウント部がカウントしている前記判定不能パルス数が大きいほど、前記閉め切り領域を小さくするように構成されている、技術的思想１に記載のモータ制御装置。
［技術的思想３］
前記判定不能パルス数が所定値以上となった場合には、所定の初期化操作の実行を促す通知を行う通知部（Ｆ９）をさらに備える、技術的思想１又は２に記載のモータ制御装置。
［技術的思想４］
前記モータ制御部は、前記判定不能パルス数が所定値以上であることに基づいて、前記開閉部材の移動速度を低下させるように構成されている、技術的思想１から３の何れか１つに記載のモータ制御装置。
［技術的思想５］
前記カウント部は、前記モータ電流の大きさが所定値未満である状況において受信した前記パルス信号の数を前記判定不能パルス数としてカウントするように構成されている、技術的思想１から４の何れか１つに記載のモータ制御装置。
［技術的思想６］
前記開閉部材は、車両に設けられた窓ガラスであって、
前記窓ガラスの開閉を制御するパワーウィンドウシステムのための技術的思想１から５の何れか１項に記載のモータ制御装置。
［技術的思想７］
全閉状態において前記窓ガラスが当接する部分にウェザーストリップが設けられた前記パワーウィンドウシステムのための、技術的思想６に記載のモータ制御装置であって、
前記調整部が前記閉め切り領域の大きさを調整可能な範囲を規定する最大調整量は、前記閉め切り領域の境界線の初期位置から、前記ウェザーストリップの先端までの距離に応じた値に設定されているモータ制御装置。
＜付言（２）＞
本開示に示す種々のフローチャートは何れも一例であって、フローチャートを構成するステップの数や、処理の実行順は適宜変更可能である。各フローチャートに示す制御は矛盾のない範囲で組み合わせて／並列的に実行されてよい。取得、判定、検出、生成、受信、及び算出といった表現は相互に言い換えられて良い。プロセッサ１１が或るデータを取得することには、他の装置／センサから入力された信号を元にプロセッサ１１が当該データを生成することも含まれる。

【0090】

本開示に記載の装置、システム、並びにそれらの手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路を用いて実現されてもよい。本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。プロセッサは、ＣＰＵや、ＭＰＵ、ＧＰＵ、ＤＦＰ（Data Flow Processor）など、任意の演算コアであってよい。メインコントローラ１０が備える機能の一部又は全部は、システムオンチップ（ＳｏＣ：System-on-Chip）、ＩＣ（Integrated Circuit）、及びＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）の何れかを用いて実現されていてもよい。

【0091】

コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションを含む。コンピュータプログラムは、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体（non- transitory tangible storage medium）に記憶されていてよい。コンピュータプログラムの記録媒体は、ＨＤＤ（Hard-disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等、多様な媒体であってよい。

【符号の説明】

【0092】

１０ メインコントローラ、１１ プロセッサ、３０ モータドライバ、４０ モータ、５０ 電流モニタ、６０回転センサ、７０ 窓ガラス（開閉部材）、８３ ウェザーストリップ、Ｆ１ 回転量取得部、Ｆ２ 回転方向判定部、Ｆ３ 位置推定部、Ｆ４ カウント部、Ｆ５ ずれ量推定部、Ｆ６ 領域調整部（調整部）、Ｆ７ 基本制御部、Ｆ８ モータ制御部、Ｆ９ 通知部、Ｆ７１ 領域判定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】