特開 2024-148092 制御システム、および作業機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024148092

(43)【公開日】2024-10-17

(54)【発明の名称】制御システム、および作業機械

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/08 20120101AFI20241009BHJP

   E02F 9/24 20060101ALI20241009BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/08

E02F9/24 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023061014

(22)【出願日】2023-04-04

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】綾戸 裕一

【テーマコード（参考）】

2D015

5L049

5L050

【Ｆターム（参考）】

2D015GA03

2D015GB02

5L049CC07

5L050CC07

(57)【要約】

【課題】作業機械が動作制限を受けた場合に、ユーザが容易に状況を把握することを可能とする。
【解決手段】制御システムＳＹＳは、作業機械１００の動作を制限する。制御システムＳＹＳは、作業者が生成した動作制限のトリガの情報を取得するように構成された動作制限トリガ取得部１９１と、動作制限のトリガを生成した作業者を識別するように構成された動作制限トリガ識別部１９２と、作業者の識別結果に基づき、連絡先を決定するように構成された連絡先決定部１９４と、連絡先を、作業機械１００を操作または管理する制御管理主体者２００の機器２０１に送信するように構成された現場情報送受信部１９５と、を含む。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業機械の動作を制限する制御システムであって、
作業者が生成した動作制限のトリガの情報を取得するように構成された動作制限トリガ取得部と、
前記動作制限のトリガを生成した前記作業者を識別するように構成された動作制限トリガ識別部と、
前記作業者の識別結果に基づき、連絡先を決定するように構成された連絡先決定部と、
前記連絡先を、前記作業機械を操作または管理する制御管理主体者の機器に送信するように構成された現場情報送受信部と、を含む、
制御システム。

【請求項2】

前記動作制限トリガ識別部は、前記動作制限のトリガの情報に基づき前記作業者の端末、および／または前記動作制限のトリガの種類を識別し、
前記連絡先決定部は、前記動作制限トリガ識別部が識別した前記作業者の端末を前記連絡先に決定する、
請求項１に記載の制御システム。

【請求項3】

前記連絡先決定部は、前記動作制限トリガ識別部が前記作業者の端末を識別不能である場合に、前記動作制限のトリガの種類に基づき前記連絡先を決定する、
請求項２に記載の制御システム。

【請求項4】

前記作業機械は、前記作業者を含む当該作業機械の外界の状態を検出可能な外界センサを有し、
前記動作制限のトリガの種類は、前記外界センサにより検出した前記作業者のジェスチャ、および／または前記作業者のキーワード発声を含む、
請求項２に記載の制御システム。

【請求項5】

前記動作制限トリガ識別部は、前記外界センサによる前記動作制限のトリガを生成した前記作業者の位置を検出した情報、および前記作業者の端末の位置情報に基づき、前記動作制限のトリガを生成した前記作業者を識別する、
請求項４に記載の制御システム。

【請求項6】

前記動作制限トリガ取得部の前記動作制限のトリガの取得に基づき、前記作業機械の動作状態を取得するように構成された動作状態取得部を有し、
前記連絡先決定部は、前記動作状態取得部が取得した前記作業機械の動作状態に基づき前記連絡先を変更する、
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の制御システム。

【請求項7】

前記動作制限を行った前記作業機械の機体情報を取得する機体情報取得部を有し、
前記現場情報送受信部は、前記連絡先と共に、前記機体情報取得部が取得した機体情報を、前記制御管理主体者の機器に送信する、
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の制御システム。

【請求項8】

一の前記動作制限のトリガに基づき前記連絡先を決定して前記制御管理主体者の機器に当該連絡先を連絡した場合に、
前記連絡先決定部は、前記動作制限トリガ取得部が他の作業者から前記動作制限のトリガを取得しても、前記連絡先を決定しない、
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の制御システム。

【請求項9】

前記作業者は、前記作業機械の操作または管理と異なる作業に従事する者、前記作業機械の操作または管理を行っていない前記制御管理主体者、および非常停止ボタンを操作可能な者のうちいずれかである、
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の制御システム。

【請求項10】

動作制限を実行可能な作業機械であって、
作業者が生成した動作制限のトリガの情報を取得するように構成された動作制限トリガ取得部と、
前記動作制限のトリガを生成した前記作業者を識別するように構成された動作制限トリガ識別部と、
前記作業者の識別結果に基づき、連絡先を決定するように構成された連絡先決定部と、
前記連絡先を、前記作業機械を操作または管理する制御管理主体者の機器に送信するように構成された現場情報送受信部と、を含む、
作業機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、制御システム、および作業機械に関する。

【背景技術】

【0002】

作業機械の使用中において、例えば、作業機械またはその周囲の作業者に危険等が生じる可能性がある場合に、緊急停止等のように作業機械の動作を制限する技術が知られている。例えば、特許文献１には、自律走行中の作業車両に用いられる遠隔制御システムにおいて、緊急停止用リモコンにより、作業車両のオペレータ（ユーザ）以外の作業者が、作業車両を緊急停止できる技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１７０７８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、作業機械のユーザ以外の作業者が作業機械の動作制限を行った場合、作業機械のユーザは、作業機械を動作制限した状況が分からないまま、作業機械の動作制限を受ける可能性がある。このため、作業機械がユーザ以外の作業者に動作制限を受けた場合には、その理由を知っている作業者と、ユーザとが早期に連絡を取り合うことが望ましい。

【0005】

本開示は、作業機械が動作制限を受けた場合に、ユーザが容易に状況を把握することができる制御システム、および作業機械を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様によれば、作業機械の動作を制限する制御システムであって、前記作業者が生成した動作制限のトリガの情報を取得するように構成された動作制限トリガ取得部と、前記動作制限のトリガを生成した前記作業者を識別するように構成された動作制限トリガ識別部と、前記作業者の識別結果に基づき、連絡先を決定するように構成された連絡先決定部と、前記連絡先を、前記作業機械を操作または管理する制御管理主体者の機器に送信するように構成された現場情報送受信部と、を含む、制御システムが提供される。

【発明の効果】

【0007】

一態様に係る制御システム、および作業機械は、動作制限の作業機械のユーザが容易に状況を把握することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態に係る制御システムを適用した作業機械およびその周囲の状態を示す概略説明図である。

【図2】作業機械の制御部のハードウェアを示すブロック図である。

【図3】図３（Ａ）は、トリガ元作業者が動作制限を行う第１状況を示す概略図である。図３（Ｂ）は、トリガ元作業者が動作制限を行う第２状況を示す概略図である。図３（Ｃ）は、トリガ元作業者が動作制限を行う第３状況を示す概略図である。図３（Ｄ）は、トリガ元作業者が動作制限を行う第４状況を示す概略図である。

【図4】第１実施形態に係る制御システムの動作制限における処理を示すブロック図である。

【図5】トリガ元作業者、トリガの種類、識別結果、および識別結果に基づく連絡先を例示する表である。

【図6】図６（Ａ）は、動作制限の第１処理フローを示すフローチャートである。図６（Ｂ）は、動作制限の第２処理フローを示すフローチャートである。

【図7】図７（Ａ）は、動作制限の第３処理フローを示すフローチャートである。図７（Ｂ）は、動作制限の第４処理フローを示すフローチャートである。

【図8】図８は、動作制限の第５処理フローを示すフローチャートである。

【図9】第１変形例に係るトリガ元作業者、トリガの種類、識別結果、および識別結果に基づく連絡先を例示する表である。

【図10】図１０（Ａ）は、動作制限の第６処理フローを示すフローチャートである。図１０（Ｂ）は、動作制限の第７処理フローを示すフローチャートである。

【図11】第２変形例に係る制御システムの動作制限における処理を示すブロック図である。

【図12】動作制限の第８処理フローを示すフローチャートである。

【図13】第２実施形態に係る制御システムの動作制限における処理を示すブロック図である。

【図14】第２実施形態に係るトリガ元作業者、トリガの種類、識別結果、および識別結果に基づく連絡先を例示する表である。

【図15】動作制限の第９処理フローを示すフローチャートである。

【図16】第３実施形態に係る制御システムの動作制限における処理を示すブロック図である。

【図17】動作制限の第１０処理フローを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照して本開示を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。

【0010】

図１は、実施形態に係る制御システムＳＹＳを適用した作業機械１００およびその周囲の状態を示す概略説明図である。図１に示すように、実施形態に係る制御システムＳＹＳは、作業機械１００を操作する作業者とは別の作業者により作業機械１００の動作制限を行うことが可能なシステムに構成される。なお、制御システムＳＹＳに適用される作業機械１００は、図１の例ではショベルであるが、これに限定されない。例えば、作業機械１００は、クレーン等の建設工事に使用される機械、アスファルトフィニッシャ等の道路工事に使用される機械、フォークリフト等の搬送用の機械等であってもよい。

【0011】

また、作業機械１００は、当該作業機械１００に作業者が搭乗して操作を行う搭乗操作タイプ、作業機械１００から離れた遠隔操作室ＲＣで作業者が操作を行う遠隔操作タイプ、および作業機械１００を自動運転（自律運転）させる自動運転タイプのうちいずれでもよい。作業機械１００を自動運転させる場合も、自動運転の設定、開始指示、終了指示、動作内容の管理等を行う管理者が必要となる。以下では、制御システムＳＹＳの作業機械１００を主体的に制御および／または管理する作業者（ユーザ）について、制御管理主体者２００という。

【0012】

図１では、発明の理解の容易化のため、制御管理主体者２００として、作業機械１００に搭乗する搭乗オペレータ２１０、遠隔操作室ＲＣにて操作を行う遠隔オペレータ２２０、自動運転管理者２３０を全て図示している。しかしながら、制御管理主体者２００は少なくとも１人いればよいことは勿論である。例えば、搭乗オペレータ２１０が作業機械１００を操作する場合に、遠隔オペレータ２２０および自動運転管理者２３０はいなくてよい。あるいは、搭乗オペレータ２１０が作業機械１００に搭乗する場合でも、作業機械１００を自動運転してよく、この場合、自動運転管理者２３０が自動運転の管理を行ってもよい。また、搭乗オペレータ２１０や遠隔オペレータ２２０が自動運転管理者２３０になってもよい。

【0013】

制御システムＳＹＳの運転支援は、作業機械１００の全ての動作を制御部１８０により制御するパターン、作業機械１００の一部の動作を制御部１８０により制御するパターン、作業機械１００の危険時のみに制御部１８０が動作を制御するパターン等があげられる。あるいは、作業機械１００の運転支援には、搭乗オペレータ２１０や遠隔オペレータ２２０に、作業内容、操作手順、作業対象位置、作業状況、エラー等を案内するだけの支援も含まれる。

【0014】

また、動作制限の運転支援とは、作業機械１００が通常の操作で行う動作に対して、制御部１８０の制御下に作業機械１００の動作を緊急に停止または抑制することをいう。この動作制限としては、電源オフ、運転停止、走行停止、作業部の動作停止、旋回体の旋回停止、走行速度の低下、作業部の動作速度の低下、旋回体の旋回速度の低下、作業部の可動範囲の狭小化、機体の旋回範囲の狭小化等のうち１以上を行うことがあげられる。

【0015】

制御システムＳＹＳにおける制御管理主体者２００と別の作業者とは、制御管理主体者２００の関連者であり、例えば、作業現場の作業機械１００の周囲で作業機械１００の操作および／または管理と異なる作業に従事する１人以上の人間をいう。この別の作業者は、制御管理主体者２００の操作とは別に、作業機械１００の動作制限を実行させることが可能であり、言い換えれば、動作制限のトリガを生成可能な者である。以下の説明では、この別の作業者をトリガ元作業者３００ともいう。

【0016】

具体的には、制御システムＳＹＳは、作業機械１００と、１以上の制御管理主体者２００が視認および操作する機器２０１と、１以上のトリガ元作業者３００が所持する端末３０１と、を含んで構成される。

【0017】

制御管理主体者２００の機器２０１は、作業機械１００を操作または制御する複数種類のタイプに応じて適宜の構成が適用される。例えば、搭乗オペレータ２１０により作業機械１００を操作する搭乗操作タイプの場合、作業機械１００のキャビン１１０内に設置される各種の構成（後述する操作部１１１、モニタ１１２、スピーカ１１３等）が、制御管理主体者２００の機器２０１に相当する。

【0018】

また例えば、遠隔オペレータ２２０により作業機械１００を操作する遠隔操作タイプの場合、遠隔操作室ＲＣ内に設置される各種の構成が機器２０１に相当することになる。例えば、遠隔操作室ＲＣは、遠隔オペレータ２２０が操作するための操作部２２１、および作業機械１００の外部環境を表示するモニタ２２２等を有する。また、遠隔操作室ＲＣは、遠隔操作室ＲＣ自体の制御および作業機械１００への指令を行う遠隔コントローラ２２３と、およびネットワークＮＥＴを介して作業機械１００と通信を行う通信装置２２４と、を備える。つまり、遠隔操作室ＲＣの操作部２２１、モニタ２２２、遠隔コントローラ２２３および通信装置２２４が、制御管理主体者２００の機器２０１となる。

【0019】

一方、自動運転管理者２３０により作業機械１００を自律的に動作させる自動運転操作を行う場合、自動運転管理者２３０が所持する操作端末２３１が機器２０１に相当することになる。操作端末２３１は、例えば、自動運転管理者２３０が所持（携帯）するタブレット型端末、ＰＣ（ラップトップコンピュータ等）、スマートフォンまたはウェアラブル型端末等があげられる。また、操作端末２３１は、自動運転管理者２３０を、他者の端末３０１との間で通話可能な構成であることが好ましい。この場合、操作端末２３１は、作業現場の専用回線を構築可能なアプリケーション（ソフトウェハ）をインストールしておくことがあげられる。

【0020】

一方、トリガ元作業者３００が所持（携帯）する端末３０１は、他者との間で通話可能なデバイスであることが好ましく、例えば、スマートフォンを含む通話端末があげられる。また、トリガ元作業者３００の端末３０１には、トリガ元作業者３００が所持して押下可能な非常停止ボタン３５１を含んでよい。図１では、トリガ元作業者３２０が通話端末３２１を所持し、トリガ元作業者３３０が通話端末３３１を所持し、トリガ元作業者３４０が通話端末３４１を所持し、トリガ元作業者３５０が非常停止ボタン３５１を所持する例を示している。

【0021】

一方、トリガ元作業者３１０は、操作端末２３１を有しており、自動運転管理者２３０（制御管理主体者２００）になり得る作業者である。例えば、作業機械１００が搭乗オペレータ２１０により操作される場合、操作端末２３１を所持する作業者は、トリガ元作業者３１０となり、この操作端末２３１を端末３０１として使用できる。

【0022】

制御システムＳＹＳに適用される図１の作業機械１００（ショベル）は、例えば、下部走行体１０１と、旋回機構１０２を介して下部走行体１０１に旋回自在に搭載される上部旋回体１０３と、作業部であるアタッチメントＡＴと、キャビン１１０と、を含む。また、作業機械１００は、当該作業機械１００の状態を監視すると共に、作業機械１００の動作を制御するための制御部１８０を、上部旋回体１０３内に備える。

【0023】

下部走行体１０１は、左右一対のクローラを含み、各クローラのそれぞれに搭載される走行用の油圧モータの駆動下に、作業機械１００を走行させる。上部旋回体１０３は、旋回機構１０２内の旋回用の油圧モータの駆動に基づき、下部走行体１０１と相対的に旋回する。

【0024】

アタッチメントＡＴは、ブーム１０４、アーム１０５、およびバケット１０６を含む。ブーム１０４は、上部旋回体１０３の前部の左右方向の中央に俯仰動可能に取り付けられる。ブーム１０４の先端には、アーム１０５が左右方向の軸を中心に回転可能に取り付けられる。アーム１０５の先端には、バケット１０６が左右方向の軸を中心に回転可能に取り付けられる。ブーム１０４、アーム１０５、およびバケット１０６は、それぞれ、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ、アームシリンダおよびバケットシリンダ（共に不図示）により油圧駆動される。なお、作業機械１００における各種の油圧アクチュエータの一部または全部が、電動アクチュエータに置換されてもよい。

【0025】

バケット１０６は、エンドアタッチメントの一例である。バケット１０６は、例えば、掘削作業等に用いられる。また、アーム１０５の先端には、作業内容等に応じて、バケット１０６の代わりに他のエンドアタッチメントが取り付けられてもよい。他のエンドアタッチメントは、例えば、大型バケット、法面用バケット、浚渫用バケットであってもよく、あるいは攪拌機、ブレーカ、グラップル等のバケット以外の部材であってもよい。

【0026】

また、キャビン１１０は、搭乗オペレータ２１０が搭乗して作業機械１００の操作を行う運転室である。キャビン１１０は、例えば、上部旋回体１０３の前部左側に搭載され、左側面に乗降口が設けられる。

【0027】

キャビン１１０内には、搭乗オペレータ２１０が着座するシート（不図示）と、搭乗オペレータ２１０が操作する機器２０１である操作部１１１と、搭乗オペレータ２１０に作業機械１００の状態を報知するモニタ１１２およびスピーカ１１３とが設けられている。

【0028】

作業機械１００の操作部１１１は、例えば、複数のスイッチ、ダイヤルを有するコンソール、搭乗オペレータ２１０の手により操作される複数のレバー、搭乗オペレータ２１０の足により操作される複数のペダル等があげられる。また、操作部１１１は、制御部１８０の操作を行うためのタッチパネル、キーボード、マウス等を含んでよい。

【0029】

さらに、作業機械１００は、当該作業機械１００の外部環境（外界）の情報を取得して、制御部１８０に送信する外界センサ１７０を有する。外界センサ１７０としては、例えば、作業機械１００の外部を撮像するカメラ（単眼、複眼）、外部の音を受信するマイクがあげられる。また、外界センサ１７０は、超音波センサ、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ、距離画像センサ、赤外線センサ等を適用してもよく、複数種類のセンサを組み合わせて構成されてもよい。

【0030】

図２は、作業機械１００の制御部１８０のハードウェアを示すブロック図である。図２に示すように、作業機械１００の制御部１８０は、１以上のプロセッサ１８１、メモリ１８２、入出力インタフェース１８３および通信インタフェース１８４を有するコンピュータに構成される。プロセッサ１８１、メモリ１８２、入出力インタフェース１８３、通信インタフェース１８４は、制御部１８０の基板に設けられたバス１８５を介して相互に通信可能に接続されている。

【0031】

プロセッサ１８１は、ＣＰＵ、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、複数のディスクリート半導体からなる回路等のうち１つまたは複数を組み合わせたものである。メモリ１８２は、揮発性または不揮発性の半導体メモリ等により構成され、プロセッサ１８１が実行する命令および各種データ等を記憶する。なお、メモリ１８２は、プロセッサ１８１に内蔵される内蔵メモリを含んでもよい。

【0032】

入出力インタフェース１８３は、作業機械１００の各構成（操作部１１１、モニタ１１２、スピーカ１１３、および外界センサ１７０等）と制御部１８０との間で信号を送受信する。これにより、制御部１８０は、作業機械１００の状態の監視、作業機械１００の制御等を行う。

【0033】

通信インタフェース１８４は、無線通信（または有線通信）により、制御システムＳＹＳにおいて作業機械１００の外部に設けられる構成との間で情報を送受信する。作業機械１００の外部において情報を送受信する構成としては、例えば、遠隔操作室ＲＣ、作業者の各種のデバイス（操作端末２３１、通話端末３２１、３３１、３４１、非常停止ボタン３５１等）があげられる。また、通信インタフェース１８４は、図示しない他のコンピュータ（他の作業機械１００の制御部１８０や管理サーバ等）に対して情報通信可能に接続されてもよい。

【0034】

ここで、作業機械１００は、通常時の動作の他に、緊急時の危険回避を目的として上記した動作制限を実行することができる。例えば、制御管理主体者２００である搭乗オペレータ２１０が動作制限を行う場合は、キャビン１１０内に設けられたゲートロックレバーを操作することにより、作業機械１００の油圧回路を遮断して作業機械１００の動作制限を行う。

【0035】

ただし、作業機械１００の作業中には、制御管理主体者２００以外の作業者が動作制限を行いたい場合がある。制御システムＳＹＳは、この制御管理主体者２００以外の作業者（トリガ元作業者３００）により作業機械１００の動作制限を可能としている。以下、トリガ元作業者３００が動作制限を行う例について、図３を参照しながら説明する。

【0036】

図３（Ａ）は、トリガ元作業者３００が動作制限を行う第１状況を示す概略図である。図３（Ｂ）は、トリガ元作業者３００が動作制限を行う第２状況を示す概略図である。図３（Ｃ）は、トリガ元作業者３００が動作制限を行う第３状況を示す概略図である。図３（Ｄ）は、トリガ元作業者３００が動作制限を行う第４状況を示す概略図である。

【0037】

図３（Ａ）に示す第１状況では、搭乗オペレータ２１０が作業機械１００を操作しているパターンを想定している。そして、作業機械１００の周囲には、１人以上のトリガ元作業者３００となり得る作業者が存在している。例えば、作業機械１００の周囲の作業者のうち１人は、作業機械１００の搭乗オペレータ２１０（または外界センサ１７０）の死角に位置している。この作業者は、作業中に作業機械１００が近づいてきた時等に、作業機械１００の動作制限のトリガを生成する。

【0038】

動作制限のトリガの一例としては、作業者が操作端末２３１（図１参照）を所持している場合、操作端末２３１における端末用停止ボタンをオン操作することがあげられる。動作制限のトリガの他の例としては、作業者が通話端末３２１（図１参照）を所持している場合、通話端末３２１のマイクを介して動作制限のキーワードを発声することがあげられる。この場合のキーワードは、任意に設定可能であり、例えば、「危ない」、「ストップ」等の文言があげられる。通話端末３２１は、キーワード発声を認識する場合に、併せて音量を検出して音量が閾値以上となることを条件としてもよい。

【0039】

また、動作制限のトリガの他の例としては、外界センサ１７０のカメラにより作業者の動作制限のジェスチャを撮像することがあげられる。この場合のジェスチャも、任意に設定し得ることは勿論である。さらに、動作制限のトリガの他の例としては、外界センサ１７０のマイクにより作業者の動作制限のキーワード発声を受信することがあげられる。あるいは、動作制限のトリガの他の例としては、作業者が非常停止ボタン３５１を押下することがあげられる。

【0040】

作業機械１００の制御部１８０は、作業者が生成した動作制限のトリガの取得に基づき、作業機械１００の動作制限を直ちに実施する。ただし、作業機械１００の搭乗オペレータ２１０は、動作制限の操作をしていないにもかかわらず、作業機械１００が自動的に動作制限モードに入ったことを認識することになる。このため、実施形態に係る制御システムＳＹＳは、搭乗オペレータ２１０と、動作制限のトリガを生成したトリガ元作業者３００（あるいは近くにいる作業者）との間で、連絡を取り合せる処理を行う。この構成については後に詳述する。

【0041】

図３（Ｂ）に示す第２状況では、遠隔操作室ＲＣから遠隔オペレータ２２０が作業機械１００を遠隔操作しているパターンを想定している。この作業機械１００の周囲には、１人以上のトリガ元作業者３００となり得る作業者が存在している。例えば、作業機械１００の周囲の作業者のうち１人は、作業機械１００の外界センサ１７０の死角に位置している。この作業者は、作業中に作業機械１００が近づいてきた時等に、作業機械１００の動作制限のトリガを生成する。

【0042】

制御部１８０は、作業者が生成した動作制限のトリガの取得に基づき、作業機械１００の動作制限を直ちに実施する。ただし、遠隔オペレータ２２０は、動作制限の操作をしていないにもかかわらず、遠隔操作している作業機械１００が自動的に動作制限モードに入ったことを認識することになる。よってこの場合も、制御システムＳＹＳは、遠隔オペレータ２２０と、動作制限のトリガを生成したトリガ元作業者３００（あるいは近くにいる作業者）との間で、連絡を取り合せる処理を行う。

【0043】

図３（Ｃ）に示す第３状況では、自動運転管理者２３０の管理下に作業機械１００が自動運転を行っているパターンを想定している。この作業機械１００の周囲には、１人以上のトリガ元作業者３００となり得る作業者が存在している。例えば、作業機械１００の周囲の作業者のうち１人は、作業機械１００の外界センサ１７０の死角に位置している。この作業者は、作業中に作業機械１００が近づいてきた時等に、作業機械１００の動作制限のトリガを生成する。

【0044】

制御部１８０は、作業者が生成した動作制限のトリガの受信に基づき、作業機械１００の動作制限を直ちに実施する。ただし、自動運転管理者２３０は、動作制限の操作をしていないにもかかわらず、遠隔操作している作業機械１００が自動的に動作制限モードに入ったことを認識することになる。よってこの場合も、制御システムＳＹＳは、自動運転管理者２３０と、動作制限のトリガを生成したトリガ元作業者３００（あるいは近くにいる作業者）との間で、連絡を取り合せる処理を行う。

【0045】

図３（Ｄ）に示す第４状況では、作業機械１００の周囲の作業者が、当該作業機械１００をメンテナンス（点検、修理等）しているパターンを想定している。この際、メンテナンスを行うトリガ元作業者３００は、動作制限のトリガを生成することで、作業機械１００を動作制限した状態としている。これにより作業機械１００を安全に点検できる。

【0046】

ただし、トリガ元作業者３００の点検中に、例えば作業機械１００から離れた位置ある遠隔オペレータ２２０は、作業機械１００が動作制限モードに入っている理由が分からない可能性がある。よってこの場合も、制御システムＳＹＳは、遠隔オペレータ２２０と、メンテナンスを行うトリガ元作業者３００（あるいは近くにいる作業者）との間で、連絡を取り合せる処理を行う。なお、図３（Ｄ）では、制御管理主体者２００として遠隔オペレータ２２０を例示しているが、制御管理主体者２００は、搭乗オペレータ２１０や自動運転管理者２３０であってもよい。

【0047】

制御システムＳＹＳは、上記した制御管理主体者２００とトリガ元作業者３００とを繋げる（連絡をとり合わせる）処理を行うため、作業機械１００の制御部１８０を使用する。以下、制御システムＳＹＳの動作制限時の構成について説明する。

【0048】

図４は、第１実施形態に係る制御システムＳＹＳの動作制限における処理を示すブロック図である。制御部１８０は、メモリ１８２に記憶されたプログラムをプロセッサ１８１が実行することで、図４に示すような機能ブロックを制御部１８０内に構築する。

【0049】

具体的には、制御部１８０の内部には、動作制限トリガ取得部１９１、動作制限トリガ識別部１９２、動作制限制御部１９３、連絡先決定部１９４および現場情報送受信部１９５が形成される。

【0050】

動作制限トリガ取得部１９１は、トリガ元作業者３００から動作制限のトリガを取得し、当該動作制限のトリガをメモリ１８２に記憶すると共に、動作制限トリガ識別部１９２に送信する。例えば、動作制限トリガ取得部１９１は、操作端末２３１、通話端末３２１、または非常停止ボタン３５１の動作制限のトリガの情報を、通信インタフェース１８４を介して受信する。操作端末２３１、通話端末３２１、非常停止ボタン３５１のトリガの情報には、その端末を特定可能な識別情報が含まれる。これにより、制御部１８０は、トリガ元作業者３００の一部を認識することが可能となる。また例えば、動作制限トリガ取得部１９１は、トリガ元作業者３００のジェスチャや音声（キーワード）を、外界センサ１７０を介して取得する。

【0051】

動作制限トリガ識別部１９２は、動作制限トリガ取得部１９１が取得したトリガの情報に基づき、トリガ元作業者３００およびトリガの種類を識別する。なお、トリガの種類とは、上記したように、操作端末２３１の端末用停止ボタンの押下、通話端末３２１へのキーワード発声、作業機械１００のカメラによるジェスチャ認識、作業機械１００のマイクによるキーワード発声の認識、非常停止ボタン３５１の押下等のトリガの生成パターンのことである。

【0052】

以下、動作制限トリガ識別部１９２によるトリガ元作業者３００およびトリガの種類を識別する例について、図５を参照しながら説明する。図５は、トリガ元作業者３００、トリガの種類、識別結果、および識別結果に基づく連絡先を例示する表である。なお、図５では、トリガ元作業者３００として、作業者Ａ（トリガ元作業者３１０）、作業者Ｂ（トリガ元作業者３２０）、作業者Ｃ（トリガ元作業者３３０）、作業者Ｄ（トリガ元作業者３４０）、作業者Ｅ（トリガ元作業者３５０）を示している。作業者Ａは、操作端末Ａ（操作端末２３１）を所持している。作業者Ｂは、通話端末Ｂ（通話端末３２１）を所持している。作業者Ｃは、通話端末Ｃ（通話端末３３１）を所持している。作業者Ｄは、通話端末Ｄ（通話端末３４１）を所持している。作業者Ｅは、非常停止ボタン３５１を所持している。ただし、非常停止ボタン３５１は、作業者Ｅが定常的に持ち運ぶだけでなく、複数の作業者が操作可能な位置に配備されてよい。

【0053】

動作制限のトリガの情報が操作端末Ａ（操作端末２３１）から受信したものである場合、動作制限トリガ識別部１９２は、動作制限のトリガを生成した作業者として、操作端末２３１の作業者Ａ（トリガ元作業者３１０）を識別できる。またこの際のトリガの種類として、操作端末２３１の端末用停止ボタンのオン操作であることを識別できる。

【0054】

動作制限のトリガの情報が通話端末Ｂ（通話端末３２１）から受信したものである場合、動作制限トリガ識別部１９２は、動作制限のトリガを生成した作業者として、通話端末３２１の作業者Ｂ（トリガ元作業者３２０）を識別できる。またこの際のトリガの種類として、通話端末３２１のマイクに作業者Ｂがキーワード発声を入力したものであることを識別できる。

【0055】

また、動作制限トリガ識別部１９２は、トリガの種類として、作業機械１００の外界センサ１７０のカメラから作業者のジェスチャを認識できる。ただしこの場合、動作制限トリガ識別部１９２は、トリガ元作業者３００について識別不能となる。ジェスチャを行った作業者が、どの端末３０１を所持しているのか分からないためである。

【0056】

さらに、動作制限トリガ識別部１９２は、トリガの種類として、作業機械１００の外界センサ１７０のマイクからキーワードの音声を認識できる。ただしこの場合も、動作制限トリガ識別部１９２は、トリガ元作業者３００について識別不能となる。キーワード発声した作業者が、どの端末３０１を所持しているのか分からないためである。

【0057】

あるいは、動作制限トリガ識別部１９２は、トリガの種類として、非常停止ボタン３５１が押されたことを認識できる。ただしこの場合も、動作制限トリガ識別部１９２は、トリガ元作業者３００について識別不能となる。非常停止ボタン３５１は、上記したように複数の作業者が操作可能な位置に配備される、あるいは作業状況等によって作業者を変えて所持されることがあるからである。

【0058】

図４に戻り、動作制限制御部１９３は、動作制限トリガ識別部１９２による動作制限のトリガの識別（動作制限指令）に基づき、作業機械１００の各種の構成を制御して作業機械１００の動作制限を行う。作業機械１００の動作制限は、作業機械１００の動作を停止する他に、上記した種々の制限内容があげられる。なお、動作制限制御部１９３は、動作制限のトリガの種類に基づき制限内容を変えてもよい。例えば、非常停止ボタン３５１の押下の場合は、作業機械１００全体の動作を停止し、ジェスチャの場合は上部旋回体１０３の旋回およびアタッチメントＡＴの動作を停止すること等があげられる。

【0059】

また、連絡先決定部１９４は、動作制限トリガ識別部１９２で識別したトリガ元作業者３００および／またはトリガの種類に基づき、制御管理主体者２００が連絡する連絡先を決定する。さらに、現場情報送受信部１９５は、連絡先決定部１９４が決定した連絡先の情報を、作業機械１００を操作または管理している制御管理主体者２００の機器２０１に送信する。

【0060】

連絡先決定部１９４は、図５に示すように、トリガ元作業者３００の識別結果（識別可能、識別不能）、および識別されたトリガ元作業者３００に応じて適宜の連絡先を決定する。制御部１８０は、予め作業者が所持する通話可能な端末３０１を複数登録しており、連絡先決定部１９４は、登録された端末３０１の連絡先を読み出して、連絡先を決定する。あるいは、制御システムＳＹＳは、動作制限のトリガの情報自体に連絡先を含ませることで、このトリガの情報から連絡先を読み出して決定してもよい。図５の例では連絡先として、トリガ元作業者３００が通話可能に所持している操作端末Ａ（操作端末２３１）、通話端末Ｂ（通話端末３２１）、通話端末Ｃ（通話端末３３１）、通話端末Ｄ（通話端末３３１）があげられる。

【0061】

例えば、作業者Ａ（トリガ元作業者３１０）が動作制限のトリガを生成した場合、連絡先決定部１９４は、操作端末Ａ（操作端末２３１）を最も優先順位が高い第１連絡先に決定する。また、連絡先決定部１９４は、第１連絡先の他に、優先順位が段々と下がる第２連絡先、第３連絡先、第４連絡先を決定してもよい。図５の例では、第２連絡先として通話端末Ｂ（通話端末３２１）、第３連絡先として通話端末Ｃ（通話端末３３１）、第４連絡先として通話端末Ｄ（通話端末３４１）を設定している。このように、複数の連絡先を決定して送信することで、制御管理主体者２００は、トリガ元作業者３００と連絡が取り易くなる。

【0062】

また例えば、作業者Ｂ（トリガ元作業者３２０）が動作制限のトリガを生成した場合、連絡先決定部１９４は、通話端末Ｂ（通話端末３２１）を第１連絡先に決定する。さらに例えば、連絡先決定部１９４は、第２連絡先として操作端末Ａ（操作端末２３１）、第３連絡先として通話端末Ｃ（通話端末３３１）、第４連絡先として通話端末Ｄ（通話端末３４１）を設定してもよい。

【0063】

一方、トリガ元作業者３００が識別不能な場合、連絡先決定部１９４は、予め定めた連絡先のルール（順位）に沿って、連絡先を決定してよい。図５の例では、連絡先決定部１９４は、外界センサ１７０のカメラやマイクに基づく動作制限でトリガ元作業者３００が識別不能な場合に、操作端末Ａ（操作端末２３１）を第１連絡先に決定する。さらに、連絡先決定部１９４は、第２連絡先として通話端末Ｂ（通話端末３２１）、第３連絡先として通話端末Ｃ（通話端末３３１）、第４連絡先として通話端末Ｄ（通話端末３４１）を設定してもよい。

【0064】

また例えば、非常停止ボタン３５１によりトリガ元作業者３００が識別不能な場合、連絡先決定部１９４は、上記と別の順位（または同じ順位）に沿って連絡先を決定してよい。一例として、連絡先決定部１９４は、非常停止ボタン３５１に対して最も近くにいる可能性が高い作業者の通話端末Ｄ（通話端末３４１）を第１連絡先に決定する。また図５の例では、第２連絡先として通話端末Ｃ（通話端末３３１）、第２連絡先として通話端末Ｂ（通話端末３２１）、第４連絡先として操作端末Ａ（操作端末２３１）を設定している。

【0065】

図４に戻り、制御管理主体者２００の機器２０１は、作業機械１００の動作制限時に現場情報送受信部１９５から連絡先の情報を受信すると、表示部（モニタ１１２、モニタ２２２、操作端末２３１）に連絡先の情報を表示する。また、機器２０１は、連絡先の情報を受信すると、第１連絡先に対して通話を自動的に開始する（通話回線を自動的に開くように発信する）構成であるとよい。これにより、制御管理主体者２００は、トリガ元作業者３００との間で迅速に連絡を取り合うことができる。

【0066】

さらに、制御管理主体者２００は、第１連絡先に連絡しても通話回線が開かない場合、次の優先順位である第２連絡先に対して通話を自動的に開始してもよい。以下、第２連絡先の次の優先順位である第３連絡先、および第３連絡先の次の優先順位である第４連絡先に対しても同様の処理を行うことができる。

【0067】

第１実施形態に係る制御システムＳＹＳは、基本的には以上のように構成されるものであり、以下、制御システムＳＹＳが動作制限を行う際の処理フロー（制御方法）について、図６（Ａ）～図８を参照して説明していく。図６（Ａ）は、動作制限の第１処理フローを示すフローチャートである。図６（Ｂ）は、動作制限の第２処理フローを示すフローチャートである。図７（Ａ）は、動作制限の第３処理フローを示すフローチャートである。図７（Ｂ）は、動作制限の第４処理フローを示すフローチャートである。図８は、動作制限の第５処理フローを示すフローチャートである。

【0068】

図６（Ａ）に示す第１処理フローでは、作業者Ａ（トリガ元作業者３１０：自動運転管理者２３０）の操作端末Ａ（操作端末２３１）により動作制限のトリガを生成した場合について説明する。この場合、制御管理主体者２００は、作業機械１００の搭乗オペレータ２１０、または遠隔操作室ＲＣの遠隔オペレータ２２０となる。

【0069】

制御方法において、まず、動作制限トリガ取得部１９１は、操作端末Ａ（操作端末２３１）から動作制限のトリガの情報を受信する（ステップＳ１１）。すなわち、作業者Ａ（トリガ元作業者３１０）により操作端末Ａの端末用停止ボタンが押されることで、操作端末Ａは、動作制限のトリガの情報を作業機械１００に送信する。作業機械１００は、制御部１８０の通信インタフェース１８４を介してこの動作制限のトリガの情報を受信する。

【0070】

動作制限トリガ識別部１９２は、動作制限トリガ取得部１９１により動作制限のトリガが取得されると、トリガ元作業者３００およびトリガの種類を識別する（ステップＳ１２）。これにより、制御部１８０は、動作制限のトリガを生成した端末３０１が操作端末Ａ（操作端末２３１）であることを認識する。

【0071】

そして、動作制限制御部１９３は、動作制限トリガ識別部１９２から動作制限指令を受けることで、作業機械１００の動作制限を実行する（ステップＳ１３）。例えば、動作制限制御部１９３は、作業機械１００の動作を直ちに停止することで、作業機械１００または作業者にかかる危険を回避することが可能となる。なお、動作制限制御部１９３は、作業機械１００の停止において各構成の動作をソフトランディングさせてもよい。

【0072】

ここで、作業機械１００の搭乗オペレータ２１０または遠隔オペレータ２２０は、操作中に状況を知らずに、動作制限モードに移行することになる。このため、連絡先決定部１９４は、動作制限トリガ識別部１９２が識別したトリガ元作業者３００およびトリガの種類に基づき、第１連絡先として操作端末Ａ（操作端末２３１）を設定する（ステップＳ１４）。さらに、連絡先決定部１９４は、トリガ元作業者３００およびトリガの種類に基づき図５に示すような第２連絡先～第４連絡先を設定する。

【0073】

現場情報送受信部１９５は、連絡先決定部１９４が設定した連絡先の情報を制御管理主体者２００の機器２０１に送信する（ステップＳ１５）。

【0074】

制御管理主体者２００の機器２０１は、現場情報送受信部１９５から連絡先の情報を受信した場合に、連絡先を表示部（モニタ１１２、２２２）に表示すると共に、操作端末Ａ（操作端末２３１）との通話を自動的に開始する（ステップＳ１６）。これにより、制御管理主体者２００は、動作制限のトリガを生成した作業者Ａ（トリガ元作業者３１０）と迅速に連絡を取り合うことができ、動作制限の状況把握をスムーズに行うことが可能となる。

【0075】

次に図６（Ｂ）に示す第２処理フローについて説明する。第２処理フローでは、作業者Ｂ（トリガ元作業者３２０）の通話端末Ｂ（通話端末３２１）により動作制限のトリガを生成した場合について説明する。なお、この場合の制御管理主体者２００は、作業機械１００の搭乗オペレータ２１０、遠隔操作室ＲＣの遠隔オペレータ２２０および自動運転管理者２３０のうちいずれでもよい。

【0076】

制御方法において、まず、動作制限トリガ取得部１９１は、通話端末Ｂ（通話端末３２１）から動作制限のトリガの情報を受信する（ステップＳ２１）。すなわち、作業者Ｂ（トリガ元作業者３２０）が通話端末３２１のマイクに対して動作制限のキーワードを発声することで、通話端末３２１は、動作制限のトリガの情報を作業機械１００に送信する。作業機械１００は、制御部１８０の通信インタフェース１８４を介してこの動作制限のトリガの情報を受信する。

【0077】

動作制限トリガ識別部１９２は、動作制限トリガ取得部１９１により動作制限のトリガが取得されると、トリガ元作業者３００およびトリガの種類を識別する（ステップＳ２２）。これにより、制御部１８０は、動作制限のトリガを生成した端末３０１が通話端末Ｂ（通話端末３２１）であることを認識する。

【0078】

そして、動作制限制御部１９３は、作業機械１００の動作制限を実行する（ステップＳ２３）。

【0079】

一方、連絡先決定部１９４は、動作制限トリガ識別部１９２が識別したトリガ元作業者３００およびトリガの種類に基づき、第１連絡先として通話端末Ｂ（通話端末３２１）を設定する（ステップＳ２４）。さらに、連絡先決定部１９４は、トリガ元作業者３００およびトリガの種類に基づき図５に示すような第２連絡先～第４連絡先を設定する。

【0080】

現場情報送受信部１９５は、連絡先決定部１９４が設定した連絡先の情報を制御管理主体者２００の機器２０１に送信する（ステップＳ２５）。

【0081】

制御管理主体者２００の機器２０１は、現場情報送受信部１９５から連絡先の情報を受信した場合に、連絡先を表示部（モニタ１１２、２２２、操作端末２３１）に表示すると共に、通話端末Ｂ（通話端末３２１）との通話を自動的に開始する（ステップＳ２６）。これにより、制御管理主体者２００は、動作制限のトリガを生成した作業者Ｂ（トリガ元作業者３２０）と迅速に連絡を取り合うことができる。

【0082】

次に図７（Ａ）に示す第３処理フローについて説明する。第３処理フローでは、作業者Ｃ（トリガ元作業者３３０）がジェスチャにより動作制限のトリガを生成した場合について説明する。なお、この場合の制御管理主体者２００は、作業機械１００の搭乗オペレータ２１０、遠隔操作室ＲＣの遠隔オペレータ２２０および自動運転管理者２３０のうちいずれであってもよい。

【0083】

制御方法において、まず、動作制限トリガ取得部１９１は、外界センサ１７０のカメラから動作制限のトリガの情報を取得する（ステップＳ３１）。すなわち、制御部１８０は、作業者Ｃ（トリガ元作業者３３０）をカメラにより撮像して適宜の画像処理を施すことで、作業者Ｃのジェスチャを抽出する。そして、動作制限トリガ取得部１９１は、抽出したジェスチャと、予め設定されている参照ジェスチャとを照合して一致した場合に、作業者Ｃの動作制限のトリガを認識する。

【0084】

動作制限トリガ識別部１９２は、動作制限トリガ取得部１９１により動作制限のトリガを取得すると、トリガの種類を識別する一方で、トリガ元作業者３００について識別不能と判断する（ステップＳ３２）。

【0085】

そして、動作制限制御部１９３は、作業機械１００の動作制限を実行する（ステップＳ３３）。

【0086】

一方、連絡先決定部１９４は、動作制限トリガ識別部１９２の識別不能の判断および予め設定されているルール（順位）に基づき、第１連絡先として操作端末Ａ（操作端末２３１）を設定する（ステップＳ３４）。さらに連絡先決定部１９４は、ルールに基づき図５に示すような第２連絡先～第４連絡先を設定する。

【0087】

現場情報送受信部１９５は、連絡先決定部１９４が設定した連絡先の情報を制御管理主体者２００の機器２０１に送信する（ステップＳ３５）。

【0088】

制御管理主体者２００の機器２０１は、現場情報送受信部１９５から連絡先の情報を受信した場合に、連絡先を表示部に表示すると共に、操作端末Ａ（操作端末２３１）との通話を自動的に開始する（ステップＳ３６）。これにより例えば、制御管理主体者２００は、トリガを生成した作業者Ｃ（トリガ元作業者３３０）ではないものの、作業全体を管理している作業者Ａと迅速に連絡を取り合うことができる。

【0089】

次に図７（Ｂ）に示す第４処理フローについて説明する。第４処理フローでは、作業者Ｄ（トリガ元作業者３４０）のキーワード発声により動作制限のトリガを生成した場合について説明する。なお、この場合の制御管理主体者２００は、作業機械１００の搭乗オペレータ２１０、遠隔操作室ＲＣの遠隔オペレータ２２０および自動運転管理者２３０のうちいずれであってもよい。

【0090】

制御方法において、まず、動作制限トリガ取得部１９１は、外界センサ１７０のマイクから動作制限のトリガの情報を取得する（ステップＳ４１）。すなわち、制御部１８０は、作業者Ｄ（トリガ元作業者３４０）が動作制限のキーワードを発声した音声情報をマイクにより受信して適宜の音声処理を施す。そして、動作制限トリガ取得部１９１は、抽出したキーワードと、予め設定されている参照キーワードとを照合して一致した場合に、作業者Ｄの動作制限のトリガを認識する。

【0091】

なお、第４処理フローにおいてステップＳ４２～ステップＳ４６は、上記の第３処理フローのステップＳ３２～Ｓ３６と同様である。このため、具体的な説明については省略する。

【0092】

次に図８（Ｂ）に示す第５処理フローについて説明する。第５処理フローでは、作業者Ｅ（トリガ元作業者３５０）が非常停止ボタン３５１により動作制限のトリガを生成した場合について説明する。なお、この場合の制御管理主体者２００は、作業機械１００の搭乗オペレータ２１０、遠隔操作室ＲＣの遠隔オペレータ２２０および自動運転管理者２３０のうちいずれであってもよい。

【0093】

制御方法において、まず、動作制限トリガ取得部１９１は、通信インタフェース１８４を介して非常停止ボタン３５１から動作制限のトリガの情報を取得する（ステップＳ５１）。

【0094】

動作制限トリガ識別部１９２は、動作制限のトリガを取得すると、トリガの種類を識別する一方で、トリガ元作業者３００について識別不能と判断する（ステップＳ５２）。上記したように、非常停止ボタン３５１は、作業者Ｅ以外でも押せるようになっているためである。

【0095】

そして、動作制限制御部１９３は、作業機械１００の動作制限を実行する（ステップＳ５３）。

【0096】

連絡先決定部１９４は、動作制限トリガ識別部１９２の識別不能の判断、および非常停止ボタン３５１の押下において設定されているルール（順位）に基づき、第１連絡先として通話端末Ｄ（通話端末３４１）を設定する（ステップＳ５４）。さらに連絡先決定部１９４は、ルールに基づき図５に示すような第２連絡先～第４連絡先を設定する。

【0097】

現場情報送受信部１９５は、連絡先決定部１９４が設定した連絡先の情報を制御管理主体者２００の機器２０１に送信する（ステップＳ５５）。

【0098】

制御管理主体者２００の機器２０１は、現場情報送受信部１９５から連絡先の情報を受信した場合に、連絡先を表示部に表示すると共に、通話端末Ｄ（通話端末３４１）との通話を自動的に開始する（ステップＳ５６）。これにより例えば、制御管理主体者２００は、作業者Ｅ（トリガ元作業者３４０）ではないものの、非常停止ボタン３５１に近い位置で作業している作業者Ｄと迅速に連絡を取り合うことができる。

【0099】

以上のように、第１実施形態に係る制御システムＳＹＳは、作業機械１００の制御管理主体者２００以外の作業者（トリガ元作業者３００）が動作制限をかけた場合に、連絡すべきトリガ元作業者３００をスムーズに設定できる。この結果、機器２０１を介して連絡先を取得した制御管理主体者２００は、動作制限のトリガを生成した本人または本人の近くにいる者、あるいは作業の管理している者と連絡を取ることで、動作制限の状況を迅速かつ正確に把握することができる。

【0100】

なお、制御システムＳＹＳは、上記の実施形態に限定されず、種々の変形例をとり得る。例えば、上記の実施形態では、制御管理主体者２００に連絡先を送信する機器２０１として、作業機械１００、遠隔操作室ＲＣ、操作端末２３１を例示した。しかしながら、機器２０１は、これに限定されず、例えば、制御管理主体者２００が所持する端末であってもよい。また、機器２０１は、制御管理主体者２００が通話可能な構成（マイク、スピーカ）を有するもの限定されず、連絡先を報知する機能のみを持つものでよい。制御管理主体者２００は、連絡先の報知に基づいて、自身が所持する通話端末により通話を行うことができる。

【0101】

また上記の実施形態では、作業機械１００の制御部１８０が、動作制限トリガ取得部１９１、動作制限トリガ識別部１９２、連絡先決定部１９４および現場情報送受信部１９５を有する構成とした。しかしながら、これらの機能部の一部または全部は、別のコンピュータにより実行されてもよい。別のコンピュータとしては、遠隔操作室ＲＣの遠隔コントローラ２２３や操作端末２３１があげられる。また制御システムＳＹＳは、作業を管理する管理サーバ（不図示）を別に用意し、この管理サーバが動作制限トリガ取得部１９１、動作制限トリガ識別部１９２、連絡先決定部１９４および現場情報送受信部１９５の一部または全部を有する構成でもよい。

【0102】

また、制御システムＳＹＳは、一定の期間の間に、別々の作業者によって複数の動作制限のトリガが生成された場合に、複数の動作制限のトリガの各々に対応せずに連絡先を絞って制御管理主体者２００に送信してもよい。この場合、作業機械１００や作業者に対して生じる危険について、同じ危険が認められて各作業者が動作制限のトリガを生成したと考えられるからである。例えば、制御部１８０は、一（最初）の動作制限のトリガに基づき連絡先を決定して制御管理主体者２００の機器２０１に当該連絡先を連絡したとする。この場合、連絡先決定部１９４は、動作制限トリガ取得部１９１が他の作業者から動作制限のトリガを取得しても、連絡先を決定せずに、連絡先を送信する動作を停止するとよい。これにより、２番目以降の動作制限のトリガを無視でき、制御管理主体者２００が種々の連絡先の受信により混乱することを防ぐことができる。なお、制御部１８０は、複数の動作制限のトリガを取得した場合に、複数の動作制限のトリガの生成位置をマーク情報としてモニタ１１２に表示してもよい。

【0103】

さらに、制御システムＳＹＳの制御部１８０は、動作制限を生成した１以上の作業者の位置を示す俯瞰画像の情報を、制御管理主体者２００の機器２０１に送信してもよい。あるいは、制御システムＳＹＳの制御部１８０は、動作制限を生成した作業者のメッセージを取得して、制御管理主体者２００の機器２０１に送信してもよい。

【0104】

またさらに、識別したトリガ元作業者３００の連絡先を制御管理主体者２００の機器２０１に送信して、機器２０１が通話を試みても通話できなかった場合、動作制限トリガ識別部１９２は、識別不能と判断し、ルールに沿って別の連絡先を再送する構成でもよい。あるいは、トリガ元作業者３００が識別不能の場合等において、制御部１８０は、車外のマイクやスピーカを用いて、周囲の作業者との通話を行ってもよい。

【0105】

図９は、第１変形例に係るトリガ元作業者３００、トリガの種類、識別結果、および識別結果に基づく連絡先を例示する表である。図９に示すように、制御システムＳＹＳは、作業者のジェスチャによる動作制限のトリガの生成において、端末位置情報および外界センサ１７０を利用した位置検出により、ジェスチャの作業者Ｃ（トリガ元作業者３３０）を識別してもよい。

【0106】

例えば、トリガ元作業者３３０の通話端末３３１は、ＧＰＳを利用して端末位置を測位しており、この端末位置情報を作業機械１００の制御部１８０に定期的に送信しておく。そして、制御部１８０は、トリガ元作業者３３０のジェスチャを認識した際に、外界センサ１７０の複眼カメラ、ミリ波レーダまたはＬｉＤＡＲ等によりこのトリガ元作業者３３０の位置を検出する。トリガ元作業者３３０の位置検出は、作業機械１００の位置情報に対する距離および方位に基づき算出してもよい。制御部１８０は、端末位置情報とジェスチャのトリガ元作業者３３０の位置検出情報とを照合することで、複数の作業者のうちジェスチャを行ったトリガ元作業者３３０を識別できる。

【0107】

ジェスチャの作業者Ｃ（トリガ元作業者３３０）を識別した場合、制御部１８０の連絡先決定部１９４は、識別したトリガ元作業者３３０の通話端末Ｃ（通話端末３３１）を第１連絡先に決定できる。したがって、作業機械１００から制御管理主体者２００の機器２０１に第１連絡先として通話端末３３１を送信することで、制御管理主体者２００は、トリガ元作業者３３０とスムーズに連絡を取り合うことができる。

【0108】

また、制御システムＳＹＳは、音声認識による動作制限のトリガについて、端末位置情報および外界センサ１７０のマイクを利用した音源定位により、ジェスチャの作業者Ｄ（トリガ元作業者３４０）を識別してもよい。

【0109】

例えば、トリガ元作業者３４０の通話端末３４１は、ＧＰＳを利用して端末位置を測位しており、この端末位置情報を作業機械１００に定期的に送信しておく。そして、作業機械１００の制御部１８０は、トリガ元作業者３４０のキーワード発声を認識した際に、外界センサ１７０の複数のマイクを用いて周知の音源定位方法によりトリガ元作業者３４０の位置を検出する。制御部１８０は、端末位置情報とキーワード発声のトリガ元作業者３４０の位置検出情報とを照合することで、複数の作業者のうちキーワード発声したトリガ元作業者３４０を識別できる。

【0110】

以下、第１変形例に係る制御システムＳＹＳの制御方法について、図１０（Ａ）および図１０（Ｂ）を参照しながら説明する。図１０（Ａ）は、動作制限の第６処理フローを示すフローチャートである。図１０（Ｂ）は、動作制限の第７処理フローを示すフローチャートである。

【0111】

図１０（Ａ）に示す第６処理フローでは、作業者Ｃ（トリガ元作業者３３０）がジェスチャにより動作制限のトリガを生成し、かつ外界センサ１７０により作業者Ｃの位置を検出する場合について説明する。なお、制御管理主体者２００は、作業機械１００の搭乗オペレータ２１０、遠隔操作室ＲＣの遠隔オペレータ２２０および自動運転管理者２３０のうちいずれでもよい。

【0112】

制御方法において、まず、動作制限トリガ取得部１９１は、外界センサ１７０のカメラから動作制限のトリガの情報を取得する（ステップＳ６１）。すなわち、制御部１８０は、作業者Ｃ（トリガ元作業者３３０）をカメラにより撮像して適宜の画像処理を施すことで、作業者Ｃのジェスチャを抽出する。そして、動作制限トリガ取得部１９１は、抽出したジェスチャと、予め設定されている参照ジェスチャとを照合して一致した場合に、作業者Ｃの動作制限のトリガを認識する。

【0113】

動作制限トリガ識別部１９２は、動作制限のトリガの取得時における各作業者の端末位置情報を取得すると共に、外界センサ１７０が検出した作業者Ｃ（トリガ元作業者３３０）の位置検出情報を取得する（ステップＳ６２）。これにより、動作制限トリガ識別部１９２は、端末位置情報と作業者Ｃの位置検出情報に基づき、作業者Ｃの通話端末Ｃ（通話端末３３１）を識別できる（ステップＳ６３）。

【0114】

そして、動作制限制御部１９３は、作業機械１００の動作制限を実行する（ステップＳ６４）。

【0115】

連絡先決定部１９４は、動作制限トリガ識別部１９２による作業者Ｃ（トリガ元作業者３３０）の識別に基づき、第１連絡先として通話端末Ｃ（通話端末３３１）を設定する（ステップＳ６５）。さらに連絡先決定部１９４は、ルールに基づき図９に示すような第２連絡先～第４連絡先を設定する。

【0116】

現場情報送受信部１９５は、連絡先決定部１９４が設定した連絡先の情報を制御管理主体者２００の機器２０１に送信する（ステップＳ６６）。

【0117】

制御管理主体者２００の機器２０１は、現場情報送受信部１９５から連絡先の情報を受信した場合に、連絡先を表示部に表示すると共に、通話端末Ｃ（通話端末３３１）との通話を自動的に開始する（ステップＳ６７）。これにより例えば、制御管理主体者２００は、作業者Ｃ（トリガ元作業者３３０）と迅速に連絡を取り合うことができる。

【0118】

次に、図１０（Ｂ）に示す第７処理フローについて説明する。第７処理フローでは、作業者Ｄ（トリガ元作業者３４０）がキーワード発声により動作制限のトリガを生成し、かつ作業者Ｃの位置を検出する場合について説明する。なお、制御管理主体者２００は、作業機械１００の搭乗オペレータ２１０、遠隔操作室ＲＣの遠隔オペレータ２２０および自動運転管理者２３０のうちいずれでもよい。

【0119】

制御方法において、まず、動作制限トリガ取得部１９１は、外界センサ１７０のマイクから動作制限のトリガの情報を取得する（ステップＳ７１）。すなわち、制御部１８０は、作業者Ｄ（トリガ元作業者３４０）のキーワード発声を複数のマイクにより受信する。そして、動作制限トリガ取得部１９１は、抽出したキーワードと、予め設定されている参照キーワードとを照合して一致した場合に、作業者Ｄの動作制限のトリガを認識する。

【0120】

動作制限トリガ識別部１９２は、動作制限のトリガの受信時における各作業者の端末位置情報を取得すると共に、外界センサ１７０の複数のマイクにより作業者Ｄ（トリガ元作業者３４０）の音源定位を行う（ステップＳ７２）。これにより、動作制限トリガ識別部１９２は、端末位置情報と作業者Ｄの音源定位に基づき、作業者Ｄを識別できる（ステップＳ７３）。

【0121】

そして、動作制限制御部１９３は、作業機械１００の動作制限を実行する（ステップＳ７４）。

【0122】

連絡先決定部１９４は、動作制限トリガ識別部１９２による作業者Ｄ（トリガ元作業者３４０）の識別に基づき、第１連絡先として通話端末Ｄ（通話端末３４１）を設定する（ステップＳ７５）。さらに連絡先決定部１９４は、ルールに基づき図９に示すような第２連絡先～第４連絡先を設定する。

【0123】

現場情報送受信部１９５は、連絡先決定部１９４が設定した連絡先の情報を制御管理主体者２００の機器２０１に送信する（ステップＳ７６）。

【0124】

制御管理主体者２００の機器２０１は、現場情報送受信部１９５から連絡先の情報を受信した場合に、連絡先を表示部に表示すると共に、通話端末Ｄ（通話端末３４１）との通話を自動的に開始する（ステップＳ７７）。これにより例えば、制御管理主体者２００は、作業者Ｄ（トリガ元作業者３４０）と迅速に連絡を取り合うことができる。

【0125】

なお、制御部１８０は、複数の端末３０１の端末位置情報を定期的に取得することで、端末位置情報に基づき、連絡先を変更してもよい。例えば、連絡先決定部１９４は、端末位置情報に基づき、作業機械１００から遠い端末３０１については優先順位を下げて、別の端末３０１を優先する処理を行ってもよい。

【0126】

図１１は、第２変形例に係る制御システムＳＹＳの動作制限における処理を示すブロック図である。第２変形例では、例えば作業機械１００のメンテナンス（点検や修理）において、トリガ元作業者３００が作業機械１００を予め動作制限した状態を想定している。なお、この場合のトリガ元作業者３００は、操作端末Ａ（操作端末２３１）を所持する作業者Ａ（トリガ元作業者３１０）でもよく、通話端末Ｂ～Ｄ（通話端末３２１、３３１、３４１）を所持する作業者Ｂ～Ｄ（トリガ元作業者３２０、３３０、３４０）でもよい。あるいは、非常停止ボタン３５１を所持する作業者Ｅ（トリガ元作業者３５０）でもよい。

【0127】

トリガ元作業者３００は、作業機械１００のメンテナンスの前に、作業機械１００を動作制限することで、メンテナンスを安全に行うことができる。制御部１８０の動作制限トリガ取得部１９１がトリガ元作業者３００の動作制限のトリガを取得すると、動作制限トリガ識別部１９２は、トリガ元作業者３００およびトリガの種類を識別する。そして、動作制限制御部１９３は、作業機械１００の動作制限を制御する。連絡先決定部１９４は、動作制限トリガ識別部１９２の識別情報に基づきトリガ元作業者３００の連絡先を予め決定しておく。

【0128】

制御管理主体者２００は、例えば、トリガ元作業者３００による作業機械１００のメンテナンスを知らないことで、作業機械１００を動作させようとすることがある。しかしながら、作業機械１００は、動作制限モードとなっているため、操作に応じて動作しないことになる。なお、この場合の制御管理主体者２００としては主に遠隔オペレータ２２０があげられるが、搭乗オペレータ２１０や自動運転管理者２３０の場合もあり得る。

【0129】

そのため、第２変形例に係る制御システムＳＹＳでは、作業機械１００の動作制限時に、制御管理主体者２００による操作が行われた場合に、機器２０１からその操作状態の情報を制御部１８０に送信する。そして、制御部１８０の現場情報送受信部１９５は、機器２０１からの操作状態の情報を受信すると、予め決定されたトリガ元作業者３００の連絡先を機器２０１に送信する。これにより、制御管理主体者２００とメンテナンスにより動作制限を行ったトリガ元作業者３００とがスムーズに連絡を取り合い、制御管理主体者２００は、状況を迅速に把握することができる。

【0130】

図１２は、動作制限の第８処理フローを示すフローチャートである。第８処理フローでは、上記したように、作業機械１００のメンテナンスのために動作制限のトリガを事前に生成した場合について説明する。

【0131】

制御方法において、動作制限トリガ取得部１９１は、例えば、操作端末Ａ（操作端末２３１）から動作制限のトリガの情報を受信する（ステップＳ８１）。すなわち、作業機械１００は、点検（メンテナンス）を行う作業者Ａ（トリガ元作業者３１０）により、動作制限がなされる。

【0132】

動作制限トリガ識別部１９２は、動作制限のトリガを受信すると、トリガ元作業者３００およびトリガの種類を識別する（ステップＳ８２）。これにより、制御部１８０は動作制限のトリガを生成した者の端末３０１が、操作端末Ａ（操作端末２３１）であることを認識できる。

【0133】

そして、動作制限制御部１９３は、作業機械１００の動作制限を実行する（ステップＳ８３）。作業者Ａ（トリガ元作業者３１０）は、作業機械１００の動作制限の状態で点検を行う。

【0134】

また、連絡先決定部１９４は、動作制限トリガ識別部１９２が識別したトリガ元作業者３００およびトリガの種類に基づき、第１連絡先として操作端末Ａ（操作端末２３１）を予め設定しておく（ステップＳ８４）。

【0135】

そして、作業者Ａ（トリガ元作業者３１０）の点検中に、制御管理主体者２００が作業機械１００の操作を行うことで、制御管理主体者２００の機器２０１から作業機械１００に操作状態の情報を送信する。制御部１８０は、この機器２０１の操作状態の情報を取得する（ステップＳ８５）。

【0136】

この操作状態の情報の取得に基づき、現場情報送受信部１９５は、連絡先決定部１９４が予め設定した連絡先の情報を制御管理主体者２００の機器２０１に送信する（ステップＳ８６）。

【0137】

制御管理主体者２００の機器２０１は、現場情報送受信部１９５から連絡先の情報を受信した場合に、連絡先を表示部に表示すると共に、操作端末Ａ（操作端末２３１）との通話を自動的に開始する（ステップＳ８７）。これにより、制御管理主体者２００は、点検を行っている作業者Ａ（トリガ元作業者３１０）と迅速に連絡を取り合うことができ、状況をスムーズに把握することが可能となる。

【0138】

〔第２実施形態〕
図１３は、第２実施形態に係る制御システムＳＹＳαの動作制限における処理を示すブロック図である。図１４は、第２実施形態に係るトリガ元作業者３００、トリガの種類、識別結果、および識別結果に基づく連絡先を例示する表である。第２実施形態に係る制御システムＳＹＳαは、動作制限において作業機械１００の動作状態の情報に基づき、トリガ元作業者３００に対する連絡先を決定（変更）する点で、第１実施形態に係る制御システムＳＹＳと異なる。

【0139】

具体的には、作業機械１００の制御部１８０は、動作制限における機能ブロックとして、動作状態取得部１９６を別に有する。動作状態取得部１９６は、作業機械１００の動作状態として、例えば、図１４に示すように、作業機械１００のアイドリング、バケット操作中、停止中、走行中等の動作状態を取得する。作業機械１００の動作状態は、作業機械１００の外界センサ１７０を用いる他に、作業機械１００の複数種類の内部センサ（不図示）の情報を取得するとよい。これにより、作業機械１００の動作状態を良好に認識可能となり、トリガ元作業者３００の連絡先を適切に変更することが可能となる。

【0140】

例えば、連絡先決定部１９４は、作業機械１００の操作中の場合には必ず操作端末Ａ（操作端末２３１）と通話を行う、作業機械１００の停止中の場合には必ず通話端末Ｂ（通話端末３３１）と通話を行う等のルールを設定しておく。これにより、連絡先決定部１９４は、作業機械１００の動作状態を受信した場合に、ルールに基づいて連絡先を適切に変更することができる。

【0141】

図１５は、動作制限の第９処理フローを示すフローチャートである。以下、第２実施形態に係る制御システムＳＹＳαの制御方法（第９処理フロー）について説明する。なお図１５では、作業者Ｃ（トリガ元作業者３３０）がジェスチャにより動作制限のトリガを生成し、かつ作業者Ｃの位置を検出する場合について説明する。この場合の制御管理主体者２００は、作業機械１００の搭乗オペレータ２１０、遠隔操作室ＲＣの遠隔オペレータ２２０および自動運転管理者２３０のうちいずれでもよい。

【0142】

第９処理フローにおいて、ステップＳ９１～ステップＳ９４までは、第６処理フローのステップＳ６１～ステップＳ６４までの処理フローと同様である。このため、具体的な説明については省略する。

【0143】

ステップＳ９５において、動作状態取得部１９６は、作業機械１００の動作状態（バケット操作）の情報を取得する。これにより、制御部１８０は、作業機械１００がどのような状態なのかを認識可能となる。

【0144】

そして、連絡先決定部１９４は、この作業機械１００の動作状態を用いて図１４に示すようなルールに従って、第１連絡先として操作端末Ａ（操作端末２３１）を設定する（ステップＳ９６）。さらに連絡先決定部１９４は、ルールに基づき図１４に示すような第２連絡先～第４連絡先を設定する。

【0145】

現場情報送受信部１９５は、連絡先決定部１９４が設定した連絡先の情報を制御管理主体者２００の機器２０１に送信する（ステップＳ９７）。

【0146】

制御管理主体者２００の機器２０１は、現場情報送受信部１９５から連絡先の情報を受信した場合に、連絡先を表示部に表示すると共に、操作端末Ａ（操作端末２３１）との通話を自動的に開始する（ステップＳ９８）。これにより例えば、制御管理主体者２００は、作業者Ａ（トリガ元作業者３１０）と迅速に連絡を取り合うことができる。

【0147】

〔第３実施形態〕
図１６は、第３実施形態に係る制御システムＳＹＳβの動作制限における処理を示すブロック図である。図１６に示すように、第３実施形態に係る制御システムＳＹＳβは、作業機械１００の動作制限の実施時に、トリガ元作業者３００の連絡先と共に、作業機械１００の機体情報を制御管理主体者２００に送信する点で、上記の制御システムＳＹＳ、ＳＹＳαと異なる。

【0148】

具体的には、動作制限における機能ブロックとして、機体情報取得部１９７を別に有する。機体情報取得部１９７は、動作制限の作業機械１００の機体状態の情報として、例えば、外界センサ１７０で検出した周辺監視映像、地面の傾き等、または作業機械１００の内部センサにより検出した機体の姿勢、バケットの中身の重量等の情報を取得する。なお、機体情報取得部１９７は、通常時には、制御管理主体者２００に表示していない情報を機体情報に含ませてもよい。

【0149】

現場情報送受信部１９５は、トリガ元作業者３００の連絡先と共にこの機体情報取得部１９７が取得した機体情報を、制御管理主体者２００の機器２０１に送信する。これにより、制御管理主体者２００は、動作制限を行っている作業機械１００の機体情報を良好に把握することができる。例えば、作業機械１００は、動作制限時にソフトランディングして停止状態となる。この場合、制御管理主体者２００は、どのような状態で動作制限となったか把握できない可能性がある。このため、機体情報を機器２０１に送信することで、制御管理主体者２００は、作業機械１００の動作制限の状態をスムーズに把握することが可能となる。

【0150】

図１７は、動作制限の第１０処理フローを示すフローチャートである。以下、第３実施形態に係る制御システムＳＹＳβの制御方法（第１０処理フロー）について説明する。なお図１５では、作業者Ａ（トリガ元作業者３１０）が操作端末Ａ（操作端末２３１）より動作制限のトリガを生成した場合について説明する。制御管理主体者２００は、例えば、作業機械１００の搭乗オペレータ２１０、遠隔操作室ＲＣの遠隔オペレータ２２０である。

【0151】

第１０処理フローにおいて、ステップＳ１０１～ステップＳ１０３までは、第１処理フローのステップＳ１１～ステップＳ１３までの処理フローと同様である。このため、具体的な説明については省略する。

【0152】

ステップＳ１０４において、機体情報取得部１９７は、作業機械１００の機体情報を取得する。

【0153】

一方、連絡先決定部１９４は、トリガ元作業者３００の識別結果に基づき、第１連絡先として操作端末Ａ（操作端末２３１）を設定する（ステップＳ１０５）。

【0154】

そして、現場情報送受信部１９５は、連絡先決定部１９４が設定した連絡先の情報、および機体情報取得部１９７が取得した作業機械１００の機体情報を制御管理主体者２００の機器２０１に送信する（ステップＳ１０６）。

【0155】

制御管理主体者２００の機器２０１は、現場情報送受信部１９５から連絡先の情報を受信した場合に、連絡先を表示部に表示すると共に、操作端末Ａ（操作端末２３１）との通話を自動的に開始する（ステップＳ１０７）。これにより例えば、制御管理主体者２００は、作業者Ａ（トリガ元作業者３１０）と迅速に連絡を取り合うことができる。

【0156】

また、機器２０１は、機体情報を表示部に表示する（ステップＳ１０８）。これにより、制御管理主体者２００は、作業機械１００の動作制限の状態を良好に認識することができる。

【0157】

以上の実施形態で説明した本開示の技術的思想および効果について以下に記載する。

【0158】

本開示の第１の態様は、作業機械１００の動作を制限する制御システムＳＹＳ、ＳＹＳα、ＳＹＳβであって、作業者が生成した動作制限のトリガの情報を取得するように構成された動作制限トリガ取得部１９１と、動作制限のトリガを生成した作業者を識別するように構成された動作制限トリガ識別部１９２と、作業者の識別結果に基づき、連絡先を決定するように構成された連絡先決定部１９４と、連絡先を、作業機械１００を操作または管理する制御管理主体者２００の機器２０１に送信するように構成された現場情報送受信部１９５と、を含む。

【0159】

上記によれば、制御システムＳＹＳ、ＳＹＳα、ＳＹＳβは、制御管理主体者２００（ユーザ）以外の作業者により作業機械１００が動作制限を受けた場合に、制御管理主体者２００は、容易に状況を把握することができる。すなわち、制御管理主体者２００は、機器２０１において動作制限のトリガに応じた適切な連絡先を受信できる。よって、制御管理主体者２００は、取得した連絡先と通話することで、状況をスムーズに把握することができる。

【0160】

また、動作制限トリガ識別部１９２は、動作制限のトリガの情報に基づき作業者の端末３０１、および／または動作制限のトリガの種類を識別し、連絡先決定部１９４は、動作制限トリガ識別部１９２が識別した作業者の端末３０１を連絡先に決定する。これにより、制御管理主体者２００は、より精度よく決定された連絡先を取得することができる。

【0161】

また、連絡先決定部１９４は、動作制限トリガ識別部１９２が作業者の端末３０１を識別不能である場合に、動作制限のトリガの種類に基づき連絡先を決定する。これにより、制御管理主体者２００は、動作制限のトリガ元作業者３００が識別できない場合でも、連絡先に基づき状況の把握を行うことが可能となる。

【0162】

また、作業機械１００は、作業者を含む当該作業機械１００の外界の状態を検出可能な外界センサ１７０を有し、動作制限のトリガの種類は、外界センサ１７０により検出した作業者のジェスチャ、および／または作業者のキーワード発声を含む。これにより、作業機械１００は、端末３０１を持たない作業者でも、動作制限を容易に実行させることができ、運用コストを低減できる。

【0163】

また、動作制限トリガ識別部１９２は、外界センサ１７０による動作制限のトリガを生成した作業者の位置を検出した情報、および作業者の端末３０１の位置情報に基づき、動作制限のトリガを生成した作業者を識別する。これにより、制御管理主体者２００は、ジェスチャやキーワード発声により動作制限を行った作業者にも、スムーズに連絡を取ることができる。

【0164】

また、動作制限トリガ取得部１９１の動作制限のトリガの取得に基づき、作業機械１００の動作状態を取得するように構成された動作状態取得部１９６を有し、連絡先決定部１９４は、動作状態取得部１９６が取得した作業機械１００の動作状態に基づき連絡先を変更する。これにより、制御管理主体者２００は、作業機械１００の動作状態に応じて適切な作業者に対して状況を確認できる。

【0165】

また、動作制限を行った作業機械１００の機体情報を取得する機体情報取得部１９７を有し、現場情報送受信部１９５は、連絡先と共に、機体情報取得部１９７が取得した機体情報を、制御管理主体者２００の機器２０１に送信する。制御管理主体者２００は、この機体情報に基づき作業機械１００の状態を知ることで、動作制限の解除後の操作をスムーズに開始できる

【0166】

また、一の動作制限のトリガに基づき連絡先を決定して制御管理主体者２００の機器２０１に当該連絡先を連絡した場合に、連絡先決定部１９４は、動作制限トリガ取得部１９１が他の作業者から動作制限のトリガを取得しても、連絡先を決定しない。これにより、制御管理主体者２００は、複数の連絡先により混乱することなく、適宜の作業者に連絡をとることができる。

【0167】

また、作業者（トリガ元作業者３１０）は、作業機械１００の操作または管理と異なる作業に従事する者、作業機械１００の操作または管理を行っていない制御管理主体者２００、および非常停止ボタン３５１を操作可能な者のうちいずれかである。これにより、作業現場の作業者は、作業機械１００の動作制限をスムーズに行うことができる。

【0168】

また、本開示の第２の態様は、動作制限を実行可能な作業機械１００であって、作業者が生成した動作制限のトリガの情報を取得するように構成された動作制限トリガ取得部１９１と、動作制限のトリガを生成した作業者を識別するように構成された動作制限トリガ識別部１９２と、作業者の識別結果に基づき、連絡先を決定するように構成された連絡先決定部１９４と、連絡先を、作業機械１００を操作または管理する制御管理主体者２００の機器２０１に送信するように構成された現場情報送受信部１９５と、を含む。この場合でも、作業機械１００は、動作制限を受けた場合に、制御管理主体者２００（ユーザ）に容易に状況を把握させることができる。

【0169】

今回開示された実施形態に係る制御システムおよび作業機械は、すべての点において例示であって制限的なものではない。実施形態は、添付の請求の範囲およびその主旨を逸脱することなく、様々な形態で変形および改良が可能である。上記複数の実施形態に記載された事項は、矛盾しない範囲で他の構成も取り得ることができ、また、矛盾しない範囲で組み合わせることができる。

【符号の説明】

【0170】

１００ 作業機械
１７０ 外界センサ
１９１ 動作制限トリガ取得部
１９２ 動作制限トリガ識別部
１９４ 連絡先決定部
１９５ 現場情報送受信部
１９６ 動作状態取得部
１９７ 機体情報取得部
２００ 制御管理主体者
２０１ 機器
３０１ 端末
ＳＹＳ、ＳＹＳα、ＳＹＳβ 制御システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】