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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024148184
(43)【公開日】2024-10-18
(54)【発明の名称】補正装置、補正プログラム、および、補正システム
(51)【国際特許分類】
G01S 7/497 20060101AFI20241010BHJP
G06T 7/00 20170101ALI20241010BHJP
G06V 10/40 20220101ALI20241010BHJP
【ＦＩ】
G01S7/497
G06T7/00 300Z
G06V10/40
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023061060
(22)【出願日】2023-04-05
(71)【出願人】
【識別番号】000006013
【氏名又は名称】三菱電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003166
【氏名又は名称】弁理士法人山王内外特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】西岡 哲朗
(72)【発明者】
【氏名】谷口 琢也
【テーマコード（参考）】
5J084
5L096
【Ｆターム（参考）】
5J084AA04
5J084AA05
5J084AA10
5J084AA11
5J084AA14
5J084AB01
5J084AC02
5J084AD01
5J084CA03
5J084CA31
5J084CA32
5J084CA70
5J084EA11
5L096BA04
5L096HA02
5L096JA11
(57)【要約】
【課題】センサが物体を検知することで得られた物体検知情報について、種々の機能を果たす技術において利用するのにじゅうぶんな信頼度を有する情報に補正することができる補正装置を提供する。
【解決手段】対象領域においてセンサ（１００）が検知した物体に関する物体検知情報であって、物体の状態に関連する状態関連項目の情報を含む物体検知情報、を取得する物体検知情報取得部（３０１）と、物体検知情報取得部（３０１）が取得した物体検知情報と状態関連項目の情報を補正するための補正用情報とに基づき、物体検知情報に含まれている状態関連項目の情報を補正して、補正後の物体検知情報である物体情報を生成する補正部（３０５）と、補正部（３０５）が生成した物体情報を出力する物体情報出力部（３０６）とを備えた。
【選択図】図１
【解決手段】対象領域においてセンサ（１００）が検知した物体に関する物体検知情報であって、物体の状態に関連する状態関連項目の情報を含む物体検知情報、を取得する物体検知情報取得部（３０１）と、物体検知情報取得部（３０１）が取得した物体検知情報と状態関連項目の情報を補正するための補正用情報とに基づき、物体検知情報に含まれている状態関連項目の情報を補正して、補正後の物体検知情報である物体情報を生成する補正部（３０５）と、補正部（３０５）が生成した物体情報を出力する物体情報出力部（３０６）とを備えた。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
対象領域においてセンサが検知した物体に関する物体検知情報であって、前記物体の状態に関連する状態関連項目の情報を含む前記物体検知情報、を取得する物体検知情報取得部と、
前記物体検知情報取得部が取得した前記物体検知情報と前記状態関連項目の情報を補正するための補正用情報とに基づき、前記物体検知情報に含まれている前記状態関連項目の情報を補正して、補正後の前記物体検知情報である物体情報を生成する補正部と、
前記補正部が生成した前記物体情報を出力する物体情報出力部
とを備えた補正装置。
前記物体検知情報取得部が取得した前記物体検知情報と前記状態関連項目の情報を補正するための補正用情報とに基づき、前記物体検知情報に含まれている前記状態関連項目の情報を補正して、補正後の前記物体検知情報である物体情報を生成する補正部と、
前記補正部が生成した前記物体情報を出力する物体情報出力部
とを備えた補正装置。
【請求項2】
前記補正部は、
前記物体検知情報取得部が取得した前記物体検知情報に含まれている前記状態関連項目の情報の信頼度である第１信頼度と、前記補正用情報の信頼度である第２信頼度を算出する信頼度算出部と、
前記信頼度算出部が算出した前記第１信頼度と前記第２信頼度とを比較して、前記物体検知情報に含まれている前記状態関連項目の情報を、前記補正用情報で補正すべきか否かを判定する信頼度比較部と、
前記信頼度比較部による前記物体検知情報に含まれている前記状態関連項目の情報を前記補正用情報で補正すべきか否かの判定結果に基づき、前記物体検知情報に含まれている前記状態関連項目の情報を前記補正用情報に基づいて補正して、前記物体情報を生成する物体情報生成部とを備えた
ことを特徴とする請求項１記載の補正装置。
前記物体検知情報取得部が取得した前記物体検知情報に含まれている前記状態関連項目の情報の信頼度である第１信頼度と、前記補正用情報の信頼度である第２信頼度を算出する信頼度算出部と、
前記信頼度算出部が算出した前記第１信頼度と前記第２信頼度とを比較して、前記物体検知情報に含まれている前記状態関連項目の情報を、前記補正用情報で補正すべきか否かを判定する信頼度比較部と、
前記信頼度比較部による前記物体検知情報に含まれている前記状態関連項目の情報を前記補正用情報で補正すべきか否かの判定結果に基づき、前記物体検知情報に含まれている前記状態関連項目の情報を前記補正用情報に基づいて補正して、前記物体情報を生成する物体情報生成部とを備えた
ことを特徴とする請求項１記載の補正装置。
【請求項3】
前記補正部は、前記物体検知情報取得部が取得した前記物体検知情報と前記補正用情報と前記物体検知情報取得部が取得した前記物体検知情報の履歴とに基づき、前記物体検知情報に含まれている前記状態関連項目の情報を補正して、前記物体情報を生成する
ことを特徴とする請求項１記載の補正装置。
ことを特徴とする請求項１記載の補正装置。
【請求項4】
前記補正部は、
前記物体検知情報取得部が取得した前記物体検知情報に含まれている前記状態関連項目の情報の信頼度である第１信頼度と、前記補正用情報の信頼度である第２信頼度と、前記物体検知情報の履歴に含まれている前記状態関連項目の情報の信頼度である第３信頼度を算出する信頼度算出部と、
前記信頼度算出部が算出した前記第１信頼度と前記第２信頼度と前記第３信頼度とを比較して、前記物体検知情報に含まれている前記状態関連項目の情報を、前記補正用情報または前記物体検知情報の履歴に含まれている前記状態関連項目の情報で補正すべきか否かを判定する信頼度比較部と、
前記信頼度比較部による、前記物体検知情報に含まれている前記状態関連項目の情報を前記補正用情報または前記物体検知情報の履歴に含まれている前記状態関連項目の情報で補正すべきか否かの判定結果、に基づき、前記物体検知情報に含まれている前記状態関連項目の情報を、前記補正用情報または前記物体検知情報の履歴に含まれている前記状態関連項目の情報に基づいて補正して、前記物体情報を生成する物体情報生成部とを備えた
ことを特徴とする請求項３記載の補正装置。
前記物体検知情報取得部が取得した前記物体検知情報に含まれている前記状態関連項目の情報の信頼度である第１信頼度と、前記補正用情報の信頼度である第２信頼度と、前記物体検知情報の履歴に含まれている前記状態関連項目の情報の信頼度である第３信頼度を算出する信頼度算出部と、
前記信頼度算出部が算出した前記第１信頼度と前記第２信頼度と前記第３信頼度とを比較して、前記物体検知情報に含まれている前記状態関連項目の情報を、前記補正用情報または前記物体検知情報の履歴に含まれている前記状態関連項目の情報で補正すべきか否かを判定する信頼度比較部と、
前記信頼度比較部による、前記物体検知情報に含まれている前記状態関連項目の情報を前記補正用情報または前記物体検知情報の履歴に含まれている前記状態関連項目の情報で補正すべきか否かの判定結果、に基づき、前記物体検知情報に含まれている前記状態関連項目の情報を、前記補正用情報または前記物体検知情報の履歴に含まれている前記状態関連項目の情報に基づいて補正して、前記物体情報を生成する物体情報生成部とを備えた
ことを特徴とする請求項３記載の補正装置。
【請求項5】
前記状態関連項目は複数存在し、
前記補正部は、前記状態関連項目ごとに、前記物体検知情報の前記状態関連項目の情報を当該状態関連項目の情報のままとするか、前記補正用情報に基づく情報とするかを選択することで、前記物体検知情報を補正して、前記物体情報を生成する
ことを特徴とする請求項１記載の補正装置。
前記補正部は、前記状態関連項目ごとに、前記物体検知情報の前記状態関連項目の情報を当該状態関連項目の情報のままとするか、前記補正用情報に基づく情報とするかを選択することで、前記物体検知情報を補正して、前記物体情報を生成する
ことを特徴とする請求項１記載の補正装置。
【請求項6】
前記状態関連項目は複数存在し、
前記補正部は、前記状態関連項目ごとに、前記物体検知情報の前記状態関連項目の情報を当該状態関連項目の情報のままとするか、前記補正用情報に基づく情報とするか、前記物体検知情報の履歴に含まれている前記状態関連項目の情報とするかを選択することで、前記物体検知情報を補正して、前記物体情報を生成する
ことを特徴とする請求項３記載の補正装置。
前記補正部は、前記状態関連項目ごとに、前記物体検知情報の前記状態関連項目の情報を当該状態関連項目の情報のままとするか、前記補正用情報に基づく情報とするか、前記物体検知情報の履歴に含まれている前記状態関連項目の情報とするかを選択することで、前記物体検知情報を補正して、前記物体情報を生成する
ことを特徴とする請求項３記載の補正装置。
【請求項7】
コンピュータを、
請求項１から請求項６のうちのいずれか１項記載の補正装置として機能させるための補正プログラム。
請求項１から請求項６のうちのいずれか１項記載の補正装置として機能させるための補正プログラム。
【請求項8】
請求項１から請求項６のうちのいずれか１項記載の補正装置と、
前記対象領域に存在する前記物体を検知する前記センサ
とを備えた補正システム。
前記対象領域に存在する前記物体を検知する前記センサ
とを備えた補正システム。
【請求項9】
前記センサは、前記対象領域に放射した光が前記物体で反射された反射光を検知することで前記物体を検知する電波センサである
ことを特徴とする請求項８記載の補正システム。
ことを特徴とする請求項８記載の補正システム。
【請求項10】
前記センサは、前記対象領域を撮像するカメラである
ことを特徴とする請求項８記載の補正システム。
ことを特徴とする請求項８記載の補正システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、センサが検知した物体に関する情報（以下「物体検知情報」という。）を補正する補正装置、補正プログラム、および、補正システムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、カメラまたはＬｉＤＡＲ等のセンサが物体を検知することで得られた物体検知情報を利用して、車両の自動運転等の種々の機能を果たす技術の開発が行われている。
ところで、例えば、特許文献１には、監視カメラが撮像した入力画像に含まれる物体を検知し、検知された物体の移動履歴情報を学習済みモデルに入力して得られた物体の種別毎の確率に基づき入力画像に含まれる物体の種別を判定することで、入力画像に含まれる物体に係る画素数が少ない場合に、当該物体の種別を迅速かつ正確に判定する技術が開示されている。
ところで、例えば、特許文献１には、監視カメラが撮像した入力画像に含まれる物体を検知し、検知された物体の移動履歴情報を学習済みモデルに入力して得られた物体の種別毎の確率に基づき入力画像に含まれる物体の種別を判定することで、入力画像に含まれる物体に係る画素数が少ない場合に、当該物体の種別を迅速かつ正確に判定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－２１１１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来技術では、センサが物体を検知することで得られた物体検知情報について、種々の機能を果たす技術において利用するのにじゅうぶんな信頼度を有する情報とはなっていない可能性があるという課題があった。
例えば、センサの設置間隔が疎である場合、または、センサから物体までの距離が遠い場合、センサが物体を検知することで得られた物体検知情報の精度は低く、当該物体検知情報から認識できる物体の信頼度が低い可能性がある。
なお、特許文献１に開示されているような従来技術は、入力画像に含まれる物体に係る画素数が少ない入力画像、言い換えれば、信頼度が低い入力画像が入力されたとしても信頼できる情報（種別毎の確率）が得られるよう、予め学習済みのモデルを用意しておくことで入力画像の信頼度の低さを補うようにするものであり、入力画像自体をじゅうぶんな信頼度を有する情報とするものではない。そのため、特許文献１に開示されているような従来技術では、依然として、上記課題を解決できない。
例えば、センサの設置間隔が疎である場合、または、センサから物体までの距離が遠い場合、センサが物体を検知することで得られた物体検知情報の精度は低く、当該物体検知情報から認識できる物体の信頼度が低い可能性がある。
なお、特許文献１に開示されているような従来技術は、入力画像に含まれる物体に係る画素数が少ない入力画像、言い換えれば、信頼度が低い入力画像が入力されたとしても信頼できる情報（種別毎の確率）が得られるよう、予め学習済みのモデルを用意しておくことで入力画像の信頼度の低さを補うようにするものであり、入力画像自体をじゅうぶんな信頼度を有する情報とするものではない。そのため、特許文献１に開示されているような従来技術では、依然として、上記課題を解決できない。
【0005】
本開示は、上記のような課題を解決するためになされたもので、センサが物体を検知することで得られた物体検知情報について、種々の機能を果たす技術において利用するのにじゅうぶんな信頼度を有する情報に補正することができる補正装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る補正装置は、対象領域においてセンサが検知した物体に関する物体検知情報であって、物体の状態に関連する状態関連項目の情報を含む物体検知情報、を取得する物体検知情報取得部と、物体検知情報取得部が取得した物体検知情報と状態関連項目の情報を補正するための補正用情報とに基づき、物体検知情報に含まれている状態関連項目の情報を補正して、補正後の物体検知情報である物体情報を生成する補正部と、補正部が生成した物体情報を出力する物体情報出力部とを備えた。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、補正装置は、センサが物体を検知することで得られた物体検知情報について、種々の機能を果たす技術において利用するのにじゅうぶんな信頼度を有する情報に補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】実施の形態１に係る補正装置の構成例を示す図である。
【図2】実施の形態１に係る補正装置が備える補正部の詳細な構成例を示す図である。
【図3】実施の形態１に係る補正装置において、各構成部間で受け渡しされる情報の流れについて示す図である。
【図4】実施の形態１に係る補正装置の動作について説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る補正装置３００の構成例を示す図である。
補正装置３００は、センサ１００と接続されている。補正装置３００とセンサ１００とで補正システム３０を構成する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る補正装置３００の構成例を示す図である。
補正装置３００は、センサ１００と接続されている。補正装置３００とセンサ１００とで補正システム３０を構成する。
【0010】
センサ１００は、物体を検知する対象とする領域（以下「対象領域」という。）において存在する物体を検知する。
センサ１００は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｒａｎｇｉｎｇ）、ミリ波レーダ等の電波センサ、または、カメラである。センサ１００は、周辺に存在する物体を検知可能なセンサであればよい。
なお、図１では、センサ１００は１つのみ図示しているが、これは一例に過ぎない。補正システム３０において、センサ１００は複数備えられていてもよい。センサ１００が複数備えられているとき、当該複数のセンサ１００は、異なる種類のセンサ１００であってもよい。
センサ１００は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｒａｎｇｉｎｇ）、ミリ波レーダ等の電波センサ、または、カメラである。センサ１００は、周辺に存在する物体を検知可能なセンサであればよい。
なお、図１では、センサ１００は１つのみ図示しているが、これは一例に過ぎない。補正システム３０において、センサ１００は複数備えられていてもよい。センサ１００が複数備えられているとき、当該複数のセンサ１００は、異なる種類のセンサ１００であってもよい。
【0011】
センサ１００は、検知部２００を備えている。検知部２００は、センサ１００にて検知された物体に関する情報（以下「物体検知情報」という。）を生成する。詳細には、例えば、センサ１００が赤外線カメラである場合、検知部２００は、センサ１００が取得したＲＧＢ画像を入力として、画像認識処理を行い、ＲＧＢ画像内で撮像されている物体の位置、物体の種別等を取得し、物体検知情報を生成する。センサ１００が物体を検知した際の情報は、センサ１００の種別に特有の形式を有している。検知部２００は、これを、抽象化された情報として、物体検知情報を生成する。
物体検知情報は、当該物体検知情報で示される物体を検知したセンサ１００を特定可能な識別子と、センサ１００が物体を検知した瞬間の環境情報と、物体の状態に関する情報（以下「物体状態情報」という。）を含む。
識別子は、例えば、当該物体を検知したセンサ１００単位で一意に決まる、ＩＤ（例えば「００１」）等である。
環境情報は、例えば、センサ１００の設置位置を示す情報である。
物体状態情報は、１つ以上の、物体の状態に関連する項目（以下「状態関連項目」という。）の情報を含む。状態関連項目としては、例えば、物体の位置、物体までの距離、物体の速度、物体のサイズ、物体の種別、物体の方位等が挙げられる。
検知部２００は、生成した物体検知情報を、補正装置３００に出力する。
なお、図１では、センサ１００が検知部２００を備えるものとしているが、これは一例に過ぎない。補正装置３００が検知部２００を備えていてもよいし、センサ１００の外部にて、センサ１００および補正装置３００と接続されているＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等の装置が検知部２００を備えていてもよい。
物体検知情報は、当該物体検知情報で示される物体を検知したセンサ１００を特定可能な識別子と、センサ１００が物体を検知した瞬間の環境情報と、物体の状態に関する情報（以下「物体状態情報」という。）を含む。
識別子は、例えば、当該物体を検知したセンサ１００単位で一意に決まる、ＩＤ（例えば「００１」）等である。
環境情報は、例えば、センサ１００の設置位置を示す情報である。
物体状態情報は、１つ以上の、物体の状態に関連する項目（以下「状態関連項目」という。）の情報を含む。状態関連項目としては、例えば、物体の位置、物体までの距離、物体の速度、物体のサイズ、物体の種別、物体の方位等が挙げられる。
検知部２００は、生成した物体検知情報を、補正装置３００に出力する。
なお、図１では、センサ１００が検知部２００を備えるものとしているが、これは一例に過ぎない。補正装置３００が検知部２００を備えていてもよいし、センサ１００の外部にて、センサ１００および補正装置３００と接続されているＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等の装置が検知部２００を備えていてもよい。
【0012】
補正装置３００は、例えば、サーバに搭載され、センサ１００とネットワークを介して接続される。
補正装置３００は、対象領域においてセンサ１００が検知した物体に関する物体検知情報、言い換えれば、センサ１００から出力された物体検知情報を、必要に応じて、補正する。
具体的には、補正装置３００は、物体検知情報に含まれる物体状態情報の状態関連項目の情報のうち、補正対象となる状態関連項目（以下「補正対象状態関連項目」という。）の情報を、必要に応じて、補正する。詳細には、補正装置３００は、物体検知情報に含まれる物体状態情報の状態関連項目の情報のうち、信頼性が低い値が収録されていると判定した補正対象状態関連項目の情報を、補正用情報（詳細は後述する）、または、物体検知情報の履歴で補正する。どの状態関連項目を補正対象状態関連項目とするかは、予め、適宜決定されている。
補正対象状態関連項目となり得る状態関連項目は、例えば、物体が移動する、または、センサ１００の位置が変わることがあったとしても、そのときによって変わることがない、不変な情報を示す項目である。補正対象状態関連項目となり得る状態関連項目の一例としては、例えば、物体のサイズ、または、物体の種別が挙げられる。例えば、センサ１００が検知する物体が車両であり、車両が必ず道路に沿って進むという仮定をするなら、車両の方位も、補正対象状態関連項目となり得る。
補正装置３００の詳細については、後述する。
補正装置３００は、対象領域においてセンサ１００が検知した物体に関する物体検知情報、言い換えれば、センサ１００から出力された物体検知情報を、必要に応じて、補正する。
具体的には、補正装置３００は、物体検知情報に含まれる物体状態情報の状態関連項目の情報のうち、補正対象となる状態関連項目（以下「補正対象状態関連項目」という。）の情報を、必要に応じて、補正する。詳細には、補正装置３００は、物体検知情報に含まれる物体状態情報の状態関連項目の情報のうち、信頼性が低い値が収録されていると判定した補正対象状態関連項目の情報を、補正用情報（詳細は後述する）、または、物体検知情報の履歴で補正する。どの状態関連項目を補正対象状態関連項目とするかは、予め、適宜決定されている。
補正対象状態関連項目となり得る状態関連項目は、例えば、物体が移動する、または、センサ１００の位置が変わることがあったとしても、そのときによって変わることがない、不変な情報を示す項目である。補正対象状態関連項目となり得る状態関連項目の一例としては、例えば、物体のサイズ、または、物体の種別が挙げられる。例えば、センサ１００が検知する物体が車両であり、車両が必ず道路に沿って進むという仮定をするなら、車両の方位も、補正対象状態関連項目となり得る。
補正装置３００の詳細については、後述する。
【0013】
以下の実施の形態１では、一例として、センサ１００はＬｉＤＡＲとする。ＬｉＤＡＲは、三次元空間である対象領域に光を放射し、放射した光が対象領域に存在する物体で反射した光（反射光）を検知することで、対象領域に存在する物体までの距離、当該物体の性質等を検知する。
また、センサ１００は、例えば、道路の路肩等に設置され、道路上を走行している車両等の移動体を検知するものとする。以下の説明において、「物体」というとき、「道路上を走行している車両等の移動体」を想定している。
センサ１００が検知した物体に関する情報は、点群データとして検知部２００に出力される。検知部２００は点群データに基づき、物体検知情報を生成する。
また、以下の実施の形態１では、一例として、センサ１００が検知した物体に関する物体検知情報の物体状態情報は、物体の位置、物体のサイズ、物体の方位、および、物体の種別の、４つの状態関連項目の情報を含むものとする。
補正装置３００は、検知部２００から得た物体検知情報に含まれている４つの状態関連項目の情報のうち、信頼性が低い値が収録されていると判定した補正対象状態関連項目の情報を、補正用情報または物体検知情報の履歴で補正し、補正後の物体検知情報を、物体情報として生成する。
以下の実施の形態１では、一例として、４つの状態関連項目（物体の位置、物体のサイズ、物体の方位、物体の種別）うち、物体の方位が、補正対象状態関連項目であるとする。
また、センサ１００は、例えば、道路の路肩等に設置され、道路上を走行している車両等の移動体を検知するものとする。以下の説明において、「物体」というとき、「道路上を走行している車両等の移動体」を想定している。
センサ１００が検知した物体に関する情報は、点群データとして検知部２００に出力される。検知部２００は点群データに基づき、物体検知情報を生成する。
また、以下の実施の形態１では、一例として、センサ１００が検知した物体に関する物体検知情報の物体状態情報は、物体の位置、物体のサイズ、物体の方位、および、物体の種別の、４つの状態関連項目の情報を含むものとする。
補正装置３００は、検知部２００から得た物体検知情報に含まれている４つの状態関連項目の情報のうち、信頼性が低い値が収録されていると判定した補正対象状態関連項目の情報を、補正用情報または物体検知情報の履歴で補正し、補正後の物体検知情報を、物体情報として生成する。
以下の実施の形態１では、一例として、４つの状態関連項目（物体の位置、物体のサイズ、物体の方位、物体の種別）うち、物体の方位が、補正対象状態関連項目であるとする。
【0014】
補正装置３００は、生成した物体情報を、出力する。
例えば、補正装置３００は、生成した物体情報を、車両に搭載されている運転制御装置（図示省略）およびナビゲーション装置（図示省略）に出力する。車両は、自動運転機能を有する車両（以下「自動運転車両」という。）を想定している。自動運転車両の運転制御装置は、周辺認知センサ等を搭載していない場合であっても、物体情報と地図情報に基づいて、物体（例えば、自動運転車両の走行を妨げる障害物）を認識し、障害物が存在しているエリアを追い越すよう運転制御することができる。
例えば、ナビゲーション装置は、物体情報に基づく障害物を、地図上に重畳させて、ナビゲーション装置が備えている表示装置（図示省略）に表示してもよい。自動運転車両の乗員は、表示装置を見れば、障害物を認識できる。
例えば、補正装置３００は、生成した物体情報を、車両に搭載されている運転制御装置（図示省略）およびナビゲーション装置（図示省略）に出力する。車両は、自動運転機能を有する車両（以下「自動運転車両」という。）を想定している。自動運転車両の運転制御装置は、周辺認知センサ等を搭載していない場合であっても、物体情報と地図情報に基づいて、物体（例えば、自動運転車両の走行を妨げる障害物）を認識し、障害物が存在しているエリアを追い越すよう運転制御することができる。
例えば、ナビゲーション装置は、物体情報に基づく障害物を、地図上に重畳させて、ナビゲーション装置が備えている表示装置（図示省略）に表示してもよい。自動運転車両の乗員は、表示装置を見れば、障害物を認識できる。
【0015】
ここで、仮に、補正装置３００が物体検知情報を、補正することなく自動運転車両に出力したとする。このとき、例えば、センサ１００が障害物の方位を明らかに実際とは異なる方位に検知していた、または、センサ１００が障害物のサイズを実際よりも明らかに巨大なサイズと検知していた、とする。
そうすると、自動運転車両において、運転制御装置は、物体検知情報に基づき、明らかに誤った方位または明らかに巨大なサイズの障害物が存在しているエリアを追い越すよう、自動運転車両を制御することになる。その結果、自動運転車両は、実際に障害物が存在しているエリアの追い越しができないおそれがあるという不具合が生じる。
また、例えば、ナビゲーション装置は、物体検知情報に基づき、障害物を、明らかに誤った方位または明らかに巨大なサイズで、地図上に重畳表示することになる。地図上に重畳されている障害物の方位またはサイズが明らかに誤っている場合、運転者は、障害物の方位またはサイズを誤認識するおそれがあるという不具合が生じる。
そうすると、自動運転車両において、運転制御装置は、物体検知情報に基づき、明らかに誤った方位または明らかに巨大なサイズの障害物が存在しているエリアを追い越すよう、自動運転車両を制御することになる。その結果、自動運転車両は、実際に障害物が存在しているエリアの追い越しができないおそれがあるという不具合が生じる。
また、例えば、ナビゲーション装置は、物体検知情報に基づき、障害物を、明らかに誤った方位または明らかに巨大なサイズで、地図上に重畳表示することになる。地図上に重畳されている障害物の方位またはサイズが明らかに誤っている場合、運転者は、障害物の方位またはサイズを誤認識するおそれがあるという不具合が生じる。
【0016】
これに対し、実施の形態１では、補正装置３００が、物体検知情報を補正した物体情報を出力する。運転制御装置は、補正装置３００から出力された物体情報と地図情報に基づいて障害物を認識し、障害物が存在しているエリアを追い越すよう、自動運転車両を制御できる。ナビゲーション装置は、補正装置３００から出力された物体情報と地図情報に基づいて、障害物を重畳表示させた地図を表示させる。その結果、上述したような不具合が生じることなく、自動運転車両は、障害物が存在しているエリアを追い越すことができる。また、自動運転車両の運転者は、障害物を実際の方位または大きさで認識することができる。
【0017】
図１に示すように、補正装置３００は、物体検知情報取得部３０１、検知結果保持部３０２、補正用情報取得部３０３、補正用情報保持部３０４、補正部３０５、および、物体情報出力部３０６を備える。
【0018】
物体検知情報取得部３０１は、検知部２００から物体検知情報を取得する。
物体検知情報取得部３０１は、取得した物体検知情報を、補正部３０５に出力するとともに、検知結果保持部３０２に記憶させる。
物体検知情報取得部３０１は、物体検知情報を、当該物体検知情報の取得日時および識別子と対応付けて、検知結果保持部３０２に記憶させる。
物体検知情報取得部３０１は、取得した物体検知情報を、補正部３０５に出力するとともに、検知結果保持部３０２に記憶させる。
物体検知情報取得部３０１は、物体検知情報を、当該物体検知情報の取得日時および識別子と対応付けて、検知結果保持部３０２に記憶させる。
【0019】
検知結果保持部３０２は、物体検知情報取得部３０１が取得した物体検知情報を履歴として記憶する。
検知結果保持部３０２は、物体検知情報を、予め設定された条件（以下「履歴保持条件」という。）に従って、記憶する。履歴保持条件には、例えば、管理者等によって、所定の時間または所定の件数が設定されている。検知結果保持部３０２は、履歴保持条件に従い、例えば、所定の時間分の物体検知情報、または、所定の件数分の物体検知情報を、記憶する。
なお、図１では、検知結果保持部３０２は、補正装置３００に備えられているが、これは一例に過ぎない。検知結果保持部３０２は、補正装置３００の外部の、補正装置３００が参照可能な場所に備えられてもよい。
検知結果保持部３０２は、物体検知情報を、予め設定された条件（以下「履歴保持条件」という。）に従って、記憶する。履歴保持条件には、例えば、管理者等によって、所定の時間または所定の件数が設定されている。検知結果保持部３０２は、履歴保持条件に従い、例えば、所定の時間分の物体検知情報、または、所定の件数分の物体検知情報を、記憶する。
なお、図１では、検知結果保持部３０２は、補正装置３００に備えられているが、これは一例に過ぎない。検知結果保持部３０２は、補正装置３００の外部の、補正装置３００が参照可能な場所に備えられてもよい。
【0020】
補正用情報取得部３０３は、補正用情報保持部３０４で保持されている情報（以下「補正用情報生成用情報」という。）から、補正用情報を取得する。
補正用情報は、物体検知情報を補正するための情報である。より詳細には、補正用情報は、物体検知情報の物体状態情報に含まれている状態関連項目の情報のうち、補正対象状態関連項目を補正するための情報である。実施の形態１では、一例として、補正対象状態関連項目は物体の方位としているので、補正用情報は、物体の方位を補正するための情報である。
補正用情報は、例えば、補正対象状態関連項目の情報を直接置き換え可能な絶対値を示す情報であってもよいし、補正対象状態関連項目の情報に対する相対値を示す情報であってもよい。また、補正用情報は、例えば、補正対象状態関連項目の情報をキーとし、当該キーに補正対象状態関連項目の情報と置き換えるべき変数が対応付けられた辞書型配列の情報であってもよい。
補正用情報は、物体検知情報を補正するための情報である。より詳細には、補正用情報は、物体検知情報の物体状態情報に含まれている状態関連項目の情報のうち、補正対象状態関連項目を補正するための情報である。実施の形態１では、一例として、補正対象状態関連項目は物体の方位としているので、補正用情報は、物体の方位を補正するための情報である。
補正用情報は、例えば、補正対象状態関連項目の情報を直接置き換え可能な絶対値を示す情報であってもよいし、補正対象状態関連項目の情報に対する相対値を示す情報であってもよい。また、補正用情報は、例えば、補正対象状態関連項目の情報をキーとし、当該キーに補正対象状態関連項目の情報と置き換えるべき変数が対応付けられた辞書型配列の情報であってもよい。
【0021】
補正用情報保持部３０４が保持している補正用情報生成用情報は、例えば、地図情報である。
例えば、補正用情報取得部３０３は、補正用情報保持部３０４が保持している補正用情報生成用情報と物体検知情報とに基づき補正用情報を生成することで、補正用情報を取得する。補正用情報取得部３０３は、物体検知情報を、物体検知情報取得部３０１から取得すればよい。なお、図１において、物体検知情報取得部３０１から補正用情報取得部３０３への矢印の図示は省略している。
具体例を挙げると、物体検知情報には、物体の位置の情報が含まれている。補正用情報取得部３０３は、補正用情報保持部３０４が保持している地図情報を参照し、物体検知情報における物体の位置に対応する道路形状を判定する。地図情報は、道路形状の情報を含んでいる。補正用情報取得部３０３は、地図情報と、物体の位置に対応する道路形状とに基づき、物体の方位を推測する。そして、補正用情報取得部３０３は、推測した物体の方位に関する情報を生成し、これを補正用情報として取得する。
なお、これは一例に過ぎず、例えば、補正用情報保持部３０４には補正用情報として使用できる情報が保持されており、補正用情報取得部３０３は、補正用情報保持部３０４が保持している情報を補正用情報として取得してもよい。
例えば、補正装置３００の開発者または使用者等は、対象領域に関する地理状況またはセンサ１００が検知する対象となる物体（ここでは車両）の特徴等に基づき、予め補正用情報を生成し、補正用情報保持部３０４に記憶させておく。例えば、対象領域が工場地帯であれば、センサ１００が検知する車両のほとんどがトラックであるという特徴がある。補正装置３００の開発者または使用者等は、工場地帯であること、また、車両のほとんどがトラックであることを考慮し、補正用情報を生成しておく。
例えば、補正用情報取得部３０３は、補正用情報保持部３０４が保持している補正用情報生成用情報と物体検知情報とに基づき補正用情報を生成することで、補正用情報を取得する。補正用情報取得部３０３は、物体検知情報を、物体検知情報取得部３０１から取得すればよい。なお、図１において、物体検知情報取得部３０１から補正用情報取得部３０３への矢印の図示は省略している。
具体例を挙げると、物体検知情報には、物体の位置の情報が含まれている。補正用情報取得部３０３は、補正用情報保持部３０４が保持している地図情報を参照し、物体検知情報における物体の位置に対応する道路形状を判定する。地図情報は、道路形状の情報を含んでいる。補正用情報取得部３０３は、地図情報と、物体の位置に対応する道路形状とに基づき、物体の方位を推測する。そして、補正用情報取得部３０３は、推測した物体の方位に関する情報を生成し、これを補正用情報として取得する。
なお、これは一例に過ぎず、例えば、補正用情報保持部３０４には補正用情報として使用できる情報が保持されており、補正用情報取得部３０３は、補正用情報保持部３０４が保持している情報を補正用情報として取得してもよい。
例えば、補正装置３００の開発者または使用者等は、対象領域に関する地理状況またはセンサ１００が検知する対象となる物体（ここでは車両）の特徴等に基づき、予め補正用情報を生成し、補正用情報保持部３０４に記憶させておく。例えば、対象領域が工場地帯であれば、センサ１００が検知する車両のほとんどがトラックであるという特徴がある。補正装置３００の開発者または使用者等は、工場地帯であること、また、車両のほとんどがトラックであることを考慮し、補正用情報を生成しておく。
【0022】
補正用情報取得部３０３は、取得した補正用情報を、補正部３０５に出力する。
【0023】
補正用情報保持部３０４は、補正用情報として使用できる情報、または、補正用情報生成用情報（例えば、地図情報）を記憶する。
なお、図１では、補正用情報保持部３０４は、補正装置３００に備えられているが、これは一例に過ぎない。補正用情報保持部３０４は、補正装置３００の外部の、補正装置３００が参照可能な場所に備えられてもよい。
なお、図１では、補正用情報保持部３０４は、補正装置３００に備えられているが、これは一例に過ぎない。補正用情報保持部３０４は、補正装置３００の外部の、補正装置３００が参照可能な場所に備えられてもよい。
【0024】
また、補正用情報保持部３０４が補正用情報を保持している場合、補正用情報保持部３０４が保持している補正用情報には、補正対象状態関連項目以外の状態関連項目の情報を補正するための情報が含まれていてもよい。補正用情報は、補正対象状態関連項目の情報を補正するための情報を含んでいればよい。
すなわち、実施の形態１では、補正用情報は、少なくとも物体の方位を補正するための情報を含んでいればよい。
補正用情報保持部３０４が保持している補正用情報に補正対象状態関連項目を補正するための情報以外の情報が含まれている場合、補正用情報取得部３０３は、補正用情報保持部３０４が保持している補正用情報から補正対象状態関連項目の情報を補正するための情報を抽出し、これを補正用情報として取得する。
すなわち、実施の形態１では、補正用情報は、少なくとも物体の方位を補正するための情報を含んでいればよい。
補正用情報保持部３０４が保持している補正用情報に補正対象状態関連項目を補正するための情報以外の情報が含まれている場合、補正用情報取得部３０３は、補正用情報保持部３０４が保持している補正用情報から補正対象状態関連項目の情報を補正するための情報を抽出し、これを補正用情報として取得する。
【0025】
補正部３０５は、物体検知情報取得部３０１が取得した物体検知情報と補正用情報取得部３０３が取得した補正用情報と物体検知情報取得部３０１が取得した物体検知情報の履歴、言い換えれば、検知結果保持部３０２に記憶されている物体検知情報の履歴とに基づき、物体検知情報に含まれている状態関連項目の情報を補正して、物体情報を生成する。
実施の形態１では、補正部３０５は、物体検知情報と補正用情報と物体検知情報の履歴とに基づき、物体検知情報に含まれている物体の方位の情報を補正して、物体情報を生成する。
実施の形態１では、補正部３０５は、物体検知情報と補正用情報と物体検知情報の履歴とに基づき、物体検知情報に含まれている物体の方位の情報を補正して、物体情報を生成する。
【0026】
ここで、図２は、実施の形態１に係る補正装置３００が備える補正部３０５の詳細な構成例を示す図である。
補正部３０５は、信頼度算出部３０５１、信頼度比較部３０５２、および、物体情報生成部３０５３を備える。
補正部３０５は、信頼度算出部３０５１、信頼度比較部３０５２、および、物体情報生成部３０５３を備える。
【0027】
信頼度算出部３０５１は、物体検知情報取得部３０１が取得した物体検知情報に含まれている状態関連項目の情報の信頼度（以下「第１信頼度」という。）と、補正用情報の信頼度（以下「第２信頼度」という。）と、物体検知情報の履歴に含まれている状態関連項目の情報の信頼度（以下「第３信頼度」という。）を算出する。第１信頼度、第２信頼度、および、第３信頼度は、例えば、「０．０」～「１．０」までの値であらわされる。
より詳細には、信頼度算出部３０５１は、物体検知情報に含まれている補正対象状態関連項目の情報の第１信頼度と、補正用情報で示されている補正対象状態関連項目の情報の第２信頼度と、物体検知情報の履歴に含まれている補正対象状態関連項目の情報の第３信頼度を、算出する。実施の形態１では、信頼度算出部３０５１は、物体検知情報に含まれている物体の方位、言い換えれば、センサ１００が検知した物体の方位の情報の第１信頼度と、物体の方位を補正するため情報の第２信頼度と、物体検知情報に含まれている物体の方位、言い換えれば、センサ１００が検知した物体の方位の情報の履歴の第３信頼度を、算出する。
実施の形態１において、信頼度算出部３０５１が行う、第１信頼度、第２信頼度、および、第３信頼度を算出する処理を「信頼度算出処理」ともいう。
より詳細には、信頼度算出部３０５１は、物体検知情報に含まれている補正対象状態関連項目の情報の第１信頼度と、補正用情報で示されている補正対象状態関連項目の情報の第２信頼度と、物体検知情報の履歴に含まれている補正対象状態関連項目の情報の第３信頼度を、算出する。実施の形態１では、信頼度算出部３０５１は、物体検知情報に含まれている物体の方位、言い換えれば、センサ１００が検知した物体の方位の情報の第１信頼度と、物体の方位を補正するため情報の第２信頼度と、物体検知情報に含まれている物体の方位、言い換えれば、センサ１００が検知した物体の方位の情報の履歴の第３信頼度を、算出する。
実施の形態１において、信頼度算出部３０５１が行う、第１信頼度、第２信頼度、および、第３信頼度を算出する処理を「信頼度算出処理」ともいう。
【0028】
信頼度算出部３０５１は、物体検知情報の補正対象状態関連項目の情報、補正用情報の、補正対象状態関連項目の情報に対応する情報、または、物体検知情報の履歴の補正対象状態関連項目の情報で示される値が、真値に対して近いと推測できるほど、第１信頼度、第２信頼度、または、第３信頼度について、それぞれ高い値を算出する。
信頼度算出部３０５１は、物体検知情報の履歴を、検知結果保持部３０２から取得すればよい。その際、信頼度算出部３０５１は、物体検知情報取得部３０１が取得した物体検知情報に付与されている識別子と検知結果保持部３０２に記憶されている物体検知情報に付与されている識別子とをつき合わせ、マッチした物体検知情報を、検知結果保持部３０２から取得する。
信頼度算出部３０５１は、物体検知情報の履歴を、検知結果保持部３０２から取得すればよい。その際、信頼度算出部３０５１は、物体検知情報取得部３０１が取得した物体検知情報に付与されている識別子と検知結果保持部３０２に記憶されている物体検知情報に付与されている識別子とをつき合わせ、マッチした物体検知情報を、検知結果保持部３０２から取得する。
【0029】
ここで、信頼度算出部３０５１による、第１信頼度、第２信頼度、および、第３信頼度の算出方法について説明する。
まず、信頼度算出部３０５１による、第２信頼度の算出方法について一例を挙げて説明する。
実施の形態１において、信頼度算出部３０５１が第２信頼度をどのような値として算出するかは、予め決められている。第２信頼度は、例えば、予め、補正装置３００の開発者または使用者等が補正用情報を生成した際に、当該補正用情報において、補正対象状態関連項目に対応する情報と対応付けておく。例えば、補正装置３００の開発者または使用者等は、物体の方位がほぼ「南」であるとわかっていれば、補正用情報における方位の情報に「南」を示す情報を設定しておくとともに、当該「南」を示す情報に第２信頼度「０．８」を対応付けておく。信頼度算出部３０５１は、補正用情報から、「０．８」を、第２信頼度として算出した値とする。例えば、信頼度算出部３０５１が、予め、補正装置３００の開発者または使用者等によって決定された補正対象状態関連項目ごとの第２信頼度を、信頼度算出部３０５１のバッファ等に記憶しておいてもよい。この場合、信頼度算出部３０５１は、予め記憶されている第２信頼度を、バッファ等から抽出すればよい。
例えば、予め、補正装置３００の開発者または使用者等によって、第２信頼度を算出するための条件が設定され、信頼度算出部３０５１のバッファに記憶されているようにしてもよい。この場合、信頼度算出部３０５１は、予め設定された条件に従って、第２信頼度を算出すればよい。
まず、信頼度算出部３０５１による、第２信頼度の算出方法について一例を挙げて説明する。
実施の形態１において、信頼度算出部３０５１が第２信頼度をどのような値として算出するかは、予め決められている。第２信頼度は、例えば、予め、補正装置３００の開発者または使用者等が補正用情報を生成した際に、当該補正用情報において、補正対象状態関連項目に対応する情報と対応付けておく。例えば、補正装置３００の開発者または使用者等は、物体の方位がほぼ「南」であるとわかっていれば、補正用情報における方位の情報に「南」を示す情報を設定しておくとともに、当該「南」を示す情報に第２信頼度「０．８」を対応付けておく。信頼度算出部３０５１は、補正用情報から、「０．８」を、第２信頼度として算出した値とする。例えば、信頼度算出部３０５１が、予め、補正装置３００の開発者または使用者等によって決定された補正対象状態関連項目ごとの第２信頼度を、信頼度算出部３０５１のバッファ等に記憶しておいてもよい。この場合、信頼度算出部３０５１は、予め記憶されている第２信頼度を、バッファ等から抽出すればよい。
例えば、予め、補正装置３００の開発者または使用者等によって、第２信頼度を算出するための条件が設定され、信頼度算出部３０５１のバッファに記憶されているようにしてもよい。この場合、信頼度算出部３０５１は、予め設定された条件に従って、第２信頼度を算出すればよい。
【0030】
上述のとおり、信頼度算出部３０５１は、第２信頼度を、予め、補正装置３００の開発者または使用者等が決定した値となるよう算出する。当該第２信頼度は、確からしさに応じて、言い換えれば、真値に対して近いと推測できるほど、大きい値になるよう、決定されている。
【0031】
次に、信頼度算出部３０５１による、第１信頼度の算出方法について一例を挙げて説明する。
第１信頼度についても、信頼度算出部３０５１は、補正対象状態関連項目の情報が確からしいほど大きい値になるよう算出する。例えば、センサ１００は、検知する物体までの距離が近いほど、当該物体の特徴を正確に捉えることができると想定される。言い換えれば、センサ１００から検知する物体までの距離が近いほど、センサ１００によって検知された物体の特徴は、真値に近いと想定される。センサ１００から物体までの距離が遠いほど、検知した情報には誤差またはノイズが生じる傾向にあるためである。そこで、信頼度算出部３０５１は、例えば、センサ１００と物体との距離が近いほど、第１信頼度が大きい値になるよう、当該第１信頼度を算出する。なお、物体検知情報には物体の位置の情報を含む物体状態情報と、センサ１００の設置位置を示す環境情報とが含まれているので、信頼度算出部３０５１は、物体検知情報に基づけば、センサ１００と物体との距離を算出できる。
第１信頼度についても、信頼度算出部３０５１は、補正対象状態関連項目の情報が確からしいほど大きい値になるよう算出する。例えば、センサ１００は、検知する物体までの距離が近いほど、当該物体の特徴を正確に捉えることができると想定される。言い換えれば、センサ１００から検知する物体までの距離が近いほど、センサ１００によって検知された物体の特徴は、真値に近いと想定される。センサ１００から物体までの距離が遠いほど、検知した情報には誤差またはノイズが生じる傾向にあるためである。そこで、信頼度算出部３０５１は、例えば、センサ１００と物体との距離が近いほど、第１信頼度が大きい値になるよう、当該第１信頼度を算出する。なお、物体検知情報には物体の位置の情報を含む物体状態情報と、センサ１００の設置位置を示す環境情報とが含まれているので、信頼度算出部３０５１は、物体検知情報に基づけば、センサ１００と物体との距離を算出できる。
【0032】
信頼度算出部３０５１が、センサ１００と物体との距離がどれぐらいである場合に、第１信頼度をどれぐらいの値として算出するかの条件は、予め、補正装置３００の開発者または使用者等によって決定され、信頼度算出部３０５１のバッファ等に記憶されている。補正装置３００の開発者または使用者等は、第２信頼度の決定条件を考慮しながら、第１信頼度を算出するための条件を決定する。
詳細には、補正装置３００の開発者または使用者等は、物体検知情報に含まれている補正対象状態関連項目の情報、ここでは、物体の方位の情報について、補正すべきと想定されるときに当該物体の方位の情報が補正用情報で補正されることになるよう、第１信頼度を算出するための条件を決定する。具体的には、補正装置３００の開発者または使用者等は、物体検知情報に含まれている補正対象状態関連項目の情報が補正されるべきと想定されるときに、第１信頼度が第２信頼度よりも大きく算出されるよう、第１信頼度を算出するための条件を決定する。物体検知情報に含まれている補正対象状態関連項目の情報が補正されるべきと想定されるときとは、例えば、センサ１００から物体までの距離が近い（例えば、予め設定された距離よりも近い）ときである。
詳細には、補正装置３００の開発者または使用者等は、物体検知情報に含まれている補正対象状態関連項目の情報、ここでは、物体の方位の情報について、補正すべきと想定されるときに当該物体の方位の情報が補正用情報で補正されることになるよう、第１信頼度を算出するための条件を決定する。具体的には、補正装置３００の開発者または使用者等は、物体検知情報に含まれている補正対象状態関連項目の情報が補正されるべきと想定されるときに、第１信頼度が第２信頼度よりも大きく算出されるよう、第１信頼度を算出するための条件を決定する。物体検知情報に含まれている補正対象状態関連項目の情報が補正されるべきと想定されるときとは、例えば、センサ１００から物体までの距離が近い（例えば、予め設定された距離よりも近い）ときである。
【0033】
したがって、実施の形態１において、第２信頼度とは、補正用情報における補正対象状態関連項目の情報に対応する情報自体が信頼できるかを示す値というものではなく、物体検知情報に含まれている補正対象状態関連項目の情報について補正を行うか否かの重み付けをコントロールするために用いられる値といえる。
【0034】
次に、信頼度算出部３０５１による、第３信頼度の算出方法について一例を挙げて説明する。
信頼度算出部３０５１は、例えば、物体検知情報の履歴に含まれる補正対象状態関連項目の情報に対応付けられている信頼度（第１信頼度）が予め設定された閾値（以下「第１信頼度判定用閾値」という。）以上である場合、第１信頼度判定用閾値以上の信頼度が対応付けられている物体検知情報の履歴の補正対象状態関連項目の情報に対応する第３信頼度を高く算出する。なお、信頼度算出部３０５１は、第１信頼度を算出した際に、検知結果保持部３０２に記憶されている物体検知情報における当該第１信頼度に対応する補正対象状態関連項目の情報に、算出した第１信頼度を対応付けて記憶させておくようにする。信頼度算出部３０５１は、物体検知情報に付与されている識別子と物体検知情報の取得日時に基づけば、第１信頼度に対応する補正対象状態関連項目の情報を特定できる。
例えば、信頼度算出部３０５１は、履歴に含まれる複数の物体検知情報、に含まれている補正対象状態関連項目の情報に対応付けられている第１信頼度のうち、最も大きい値を抽出する。そして、信頼度算出部３０５１は、抽出した第１信頼度と第１信頼度判定用閾値とを比較して、第３信頼度を算出する。
例えば、信頼度算出部３０５１は、履歴に含まれる複数の物体検知情報に含まれている補正対象状態関連項目の情報に対応付けられている第１信頼度の平均値と、第１信頼度判定用閾値とを比較して、第３信頼度を算出してもよい。
信頼度算出部３０５１は、例えば、物体検知情報の履歴に含まれる補正対象状態関連項目の情報に対応付けられている信頼度（第１信頼度）が予め設定された閾値（以下「第１信頼度判定用閾値」という。）以上である場合、第１信頼度判定用閾値以上の信頼度が対応付けられている物体検知情報の履歴の補正対象状態関連項目の情報に対応する第３信頼度を高く算出する。なお、信頼度算出部３０５１は、第１信頼度を算出した際に、検知結果保持部３０２に記憶されている物体検知情報における当該第１信頼度に対応する補正対象状態関連項目の情報に、算出した第１信頼度を対応付けて記憶させておくようにする。信頼度算出部３０５１は、物体検知情報に付与されている識別子と物体検知情報の取得日時に基づけば、第１信頼度に対応する補正対象状態関連項目の情報を特定できる。
例えば、信頼度算出部３０５１は、履歴に含まれる複数の物体検知情報、に含まれている補正対象状態関連項目の情報に対応付けられている第１信頼度のうち、最も大きい値を抽出する。そして、信頼度算出部３０５１は、抽出した第１信頼度と第１信頼度判定用閾値とを比較して、第３信頼度を算出する。
例えば、信頼度算出部３０５１は、履歴に含まれる複数の物体検知情報に含まれている補正対象状態関連項目の情報に対応付けられている第１信頼度の平均値と、第１信頼度判定用閾値とを比較して、第３信頼度を算出してもよい。
【0035】
なお、信頼度算出部３０５１は、補正対象状態関連項目が複数存在する場合、補正対象状態関連項目の情報ごとに、第１信頼度および第３信頼度を算出する。また、信頼度算出部３０５１は、補正用情報に含まれている、補正対象状態関連項目の情報に対応する情報ごとに、第２信頼度を算出する。
【0036】
信頼度算出部３０５１は、第１信頼度に関する情報（以下「第１信頼度情報」という。）と、第２信頼度に関する情報（以下「第２信頼度情報」という。）と、第３信頼度に関する情報（以下「第３信頼度情報」という。）を、信頼度比較部３０５２に出力する。
第１信頼度情報は、物体検知情報の補正対象状態関連項目の情報と第１信頼度とが対応付けられた情報である。補正対象状態関連項目が複数ある場合、補正対象状態関連項目ごとに、当該補正対象状態関連項目の情報と対応する第１信頼度とが対応付けられている。
第２信頼度情報は、補正用情報の、補正対象状態関連項目の情報に対応する情報と第２信頼度とが対応付けられた情報である。補正対象状態関連項目に対応する情報が複数ある場合、補正対象状態関連項目に対応する情報ごとに、当該補正対象状態関連項目に対応する情報と、対応する第２信頼度とが対応付けられている。
第３信頼度情報は、物体検知情報の履歴の補正対象状態関連項目の情報と第３信頼度とが対応付けられた情報である。
なお、信頼度算出部３０５１は、第１信頼度情報、第２信頼度情報、および、第３信頼度情報とともに、物体検知情報取得部３０１から出力された物体検知情報と、補正用情報取得部３０３から取得した補正用情報と、検知結果保持部３０２から取得した物体検知情報の履歴を、信頼度比較部３０５２に出力する。
第１信頼度情報は、物体検知情報の補正対象状態関連項目の情報と第１信頼度とが対応付けられた情報である。補正対象状態関連項目が複数ある場合、補正対象状態関連項目ごとに、当該補正対象状態関連項目の情報と対応する第１信頼度とが対応付けられている。
第２信頼度情報は、補正用情報の、補正対象状態関連項目の情報に対応する情報と第２信頼度とが対応付けられた情報である。補正対象状態関連項目に対応する情報が複数ある場合、補正対象状態関連項目に対応する情報ごとに、当該補正対象状態関連項目に対応する情報と、対応する第２信頼度とが対応付けられている。
第３信頼度情報は、物体検知情報の履歴の補正対象状態関連項目の情報と第３信頼度とが対応付けられた情報である。
なお、信頼度算出部３０５１は、第１信頼度情報、第２信頼度情報、および、第３信頼度情報とともに、物体検知情報取得部３０１から出力された物体検知情報と、補正用情報取得部３０３から取得した補正用情報と、検知結果保持部３０２から取得した物体検知情報の履歴を、信頼度比較部３０５２に出力する。
【0037】
信頼度比較部３０５２は、信頼度算出部３０５１が算出した第１信頼度と第２信頼度と第３信頼度とを比較して、物体検知情報取得部３０１が取得した物体検知情報に含まれている状態関連項目、より詳細には、補正対象状態関連項目の情報を、補正用情報または物体検知情報の履歴に含まれている状態関連項目、より詳細には、補正対象状態関連項目の情報で補正すべきか否かを判定する。
実施の形態１において、信頼度比較部３０５２が行う、第１信頼度と第２信頼度と第３信頼度とを比較して、物体検知情報に含まれている状態関連項目の情報を、補正用情報または物体検知情報の履歴に含まれている状態関連項目の情報で補正すべきか否かを判定する処理を、「信頼度比較処理」ともいう。
実施の形態１において、信頼度比較部３０５２が行う、第１信頼度と第２信頼度と第３信頼度とを比較して、物体検知情報に含まれている状態関連項目の情報を、補正用情報または物体検知情報の履歴に含まれている状態関連項目の情報で補正すべきか否かを判定する処理を、「信頼度比較処理」ともいう。
【0038】
例えば、信頼度比較部３０５２は、第１信頼度と第２信頼度と第３信頼度とを比較した結果、第１信頼度よりも第２信頼度または第３信頼度のほうが高い場合、物体検知情報に含まれている補正対象状態関連項目の情報を補正すべきと判定する。
信頼度比較部３０５２は、第１信頼度と第２信頼度と第３信頼度のうち、最も高い信頼度の算出元となった情報を選択する。
例えば、第２信頼度が最も高かった場合、信頼度比較部３０５２は、補正用情報において、当該第２信頼度の算出元となった、補正対象状態関連項目の情報に対応する情報を、選択する。実施の形態１では、補正対象状態関連項目は物体の方位としているので、例えば、第２信頼度が最も高かった場合、信頼度比較部３０５２は、補正用情報において、第２信頼度の算出元となった、物体の方位に対応する情報を、選択する。
例えば、第３信頼度が最も高かった場合、信頼度比較部３０５２、物体検知情報の履歴の補正対象状態関連項目の情報を、選択する。実施の形態１では、補正対象状態関連項目は物体の方位としているので、信頼度比較部３０５２は、物体検知情報の履歴において、第３信頼度の算出元となった、物体の方位を示す情報を、選択する。
信頼度比較部３０５２は、第１信頼度と第２信頼度と第３信頼度のうち、最も高い信頼度の算出元となった情報を選択する。
例えば、第２信頼度が最も高かった場合、信頼度比較部３０５２は、補正用情報において、当該第２信頼度の算出元となった、補正対象状態関連項目の情報に対応する情報を、選択する。実施の形態１では、補正対象状態関連項目は物体の方位としているので、例えば、第２信頼度が最も高かった場合、信頼度比較部３０５２は、補正用情報において、第２信頼度の算出元となった、物体の方位に対応する情報を、選択する。
例えば、第３信頼度が最も高かった場合、信頼度比較部３０５２、物体検知情報の履歴の補正対象状態関連項目の情報を、選択する。実施の形態１では、補正対象状態関連項目は物体の方位としているので、信頼度比較部３０５２は、物体検知情報の履歴において、第３信頼度の算出元となった、物体の方位を示す情報を、選択する。
【0039】
例えば、信頼度比較部３０５２は、予め設定された条件（以下「補正要否判定用条件」という。）を満たす場合、物体検知情報に含まれている補正対象状態関連項目の情報を補正すべきと判定する。ここでは、信頼度比較部３０５２は、補正要否判定用条件を満たす場合、物体検知情報に含まれている物体の方位の情報を補正すべきと判定する。
補正要否判定用条件には、例えば、以下のような条件が設定されている。
・第１信頼度が予め設定された閾値（以下「信頼度判定用閾値」という。）未満であり、かつ、第２信頼度または第３信頼度が信頼度判定用閾値以上であること
補正要否判定用条件は、予め、補正装置３００の開発者または使用者等によって設定され、補正装置３００が参照可能な場所に記憶されている。
信頼度比較部３０５２は、信頼度判定用閾値以上である信頼度（第２信頼度または第３信頼度）の算出元となった情報を選択する。
例えば、第２信頼度のみが信頼度判定用閾値以上であったとすると、信頼度比較部３０５２は、補正用情報において、第２信頼度の算出元となった、物体の方位を補正するための情報を、選択する。
補正要否判定用条件には、例えば、以下のような条件が設定されている。
・第１信頼度が予め設定された閾値（以下「信頼度判定用閾値」という。）未満であり、かつ、第２信頼度または第３信頼度が信頼度判定用閾値以上であること
補正要否判定用条件は、予め、補正装置３００の開発者または使用者等によって設定され、補正装置３００が参照可能な場所に記憶されている。
信頼度比較部３０５２は、信頼度判定用閾値以上である信頼度（第２信頼度または第３信頼度）の算出元となった情報を選択する。
例えば、第２信頼度のみが信頼度判定用閾値以上であったとすると、信頼度比較部３０５２は、補正用情報において、第２信頼度の算出元となった、物体の方位を補正するための情報を、選択する。
【0040】
信頼度比較部３０５２は、選択した情報を、それが物体検知情報においてどの補正対象状態関連項目の情報に対応する情報であるかを特定可能な情報と対応付けて、信頼度比較結果として、物体情報生成部３０５３に出力する。
なお、信頼度比較部３０５２は、補正対象状態関連項目の情報の補正は不要であると判定した場合は、その旨を示す情報を、信頼度比較結果として、物体情報生成部３０５３に出力する。
なお、信頼度比較部３０５２は、補正対象状態関連項目の情報の補正は不要であると判定した場合は、その旨を示す情報を、信頼度比較結果として、物体情報生成部３０５３に出力する。
【0041】
物体情報生成部３０５３は、信頼度比較部３０５２による、物体検知情報取得部３０１が取得した物体検知情報に含まれている状態関連項目、より詳細には、補正対象状態関連項目の情報を、補正用情報または物体検知情報の履歴に含まれている状態関連項目、より詳細には、補正対象状態関連項目の情報で補正すべきか否かの判定結果に基づき、物体検知情報に含まれている状態関連項目、より詳細には、補正対象状態関連項目の情報を、補正用情報、または、物体検知情報の履歴に含まれている状態関連項目、より詳細には、補正対象状態関連項目の情報、に基づいて補正して、物体情報を生成する。
【0042】
具体的には、物体情報生成部３０５３は、物体検知情報取得部３０１が取得した物体検知情報に含まれている補正対象状態関連項目の情報について、信頼度比較部３０５２から、当該信頼度比較部３０５２が選択した情報が出力された場合、当該信頼度比較部３０５２から出力された情報で書き換える補正を行う。
実施の形態１では、物体情報生成部３０５３は、例えば、信頼度比較部３０５２が、第２信頼度の算出元となった、物体の方位に対応する情報を選択した場合、物体検知情報取得部３０１が取得した物体検知情報に含まれている物体の方位の情報について、第２信頼度の算出元となった、物体の方位に対応する情報、すなわち、補正用情報における、物体の方位に対応する情報で、書き換える補正を行う。物体情報生成部３０５３は、例えば、信頼度比較部３０５２が、第３信頼度の算出元となった、物体の方位の情報を選択した場合、物体検知情報取得部３０１が取得した物体検知情報に含まれている物体の方位の情報について、第３信頼度の算出元となった、物体の方位の情報、すなわち、物体検知情報の履歴における、物体の方位の情報で、書き換える補正を行う。
物体情報生成部３０５３は、補正後の物体検知情報を、物体情報とする。
実施の形態１では、物体情報生成部３０５３は、例えば、信頼度比較部３０５２が、第２信頼度の算出元となった、物体の方位に対応する情報を選択した場合、物体検知情報取得部３０１が取得した物体検知情報に含まれている物体の方位の情報について、第２信頼度の算出元となった、物体の方位に対応する情報、すなわち、補正用情報における、物体の方位に対応する情報で、書き換える補正を行う。物体情報生成部３０５３は、例えば、信頼度比較部３０５２が、第３信頼度の算出元となった、物体の方位の情報を選択した場合、物体検知情報取得部３０１が取得した物体検知情報に含まれている物体の方位の情報について、第３信頼度の算出元となった、物体の方位の情報、すなわち、物体検知情報の履歴における、物体の方位の情報で、書き換える補正を行う。
物体情報生成部３０５３は、補正後の物体検知情報を、物体情報とする。
【0043】
なお、物体情報生成部３０５３は、例えば、信頼度比較部３０５２から、ある補正対象状態関連項目の情報に対応する情報として、選択された情報が複数出力された場合、複数の選択された情報で示されている値の平均値をとる等、複数の選択された情報で示されている値同士から変換した値で、物体検知情報に含まれている補正対象状態関連項目の情報を書き換える。
【0044】
例えば、物体情報生成部３０５３は、物体検知情報における補正対象状態関連項目の情報を書き換える際、補正用情報における、補正対象状態関連項目に対応する情報、または、物体検知情報の履歴における補正対象状態関連項目に対応する情報の、そのままの値で書き換えるのではなく、物体検知情報との中間値で書き換える等、何等かの計算処理を行ってもよい。
例えば、物体検知情報における補正対象状態関連項目に対応する情報と、補正用情報における、補正対象状態関連項目に対応する情報との中間値等の計算処理は、補正用情報取得部３０３が補正用情報を生成する際に行うようにしてもよい。補正用情報取得部３０３は、上記計算処理を行って中間値等を算出し、算出した中間値等を含む補正用情報を生成することで補正用情報を取得する。
例えば、物体検知情報における補正対象状態関連項目に対応する情報と、補正用情報における、補正対象状態関連項目に対応する情報との中間値等の計算処理は、補正用情報取得部３０３が補正用情報を生成する際に行うようにしてもよい。補正用情報取得部３０３は、上記計算処理を行って中間値等を算出し、算出した中間値等を含む補正用情報を生成することで補正用情報を取得する。
【0045】
物体情報生成部３０５３は、生成した物体情報を、物体情報出力部３０６に出力する。
【0046】
物体情報出力部３０６は、物体情報生成部３０５３が生成した物体情報を、外部の装置に出力する。
物体情報出力部３０６による物体情報の出力先となる外部の装置は、上述したように、例えば、自動運転車両に搭載されている運転制御装置またはナビゲーション装置である。外部の装置は、例えば、管理室等にて対象領域を監視しているＰＣ等の管理装置（図示省略）が備える表示装置であってもよい。
物体情報出力部３０６による物体情報の出力先となる外部の装置は、上述したように、例えば、自動運転車両に搭載されている運転制御装置またはナビゲーション装置である。外部の装置は、例えば、管理室等にて対象領域を監視しているＰＣ等の管理装置（図示省略）が備える表示装置であってもよい。
【0047】
図３は、実施の形態１に係る補正装置３００において、各構成部間で受け渡しされる情報の流れについて示す図である。
なお、便宜上、補正部３０５において、信頼度算出部３０５１から信頼度比較部３０５２に出力される物体検知情報、補正用情報、および、物体検知情報の履歴と、信頼度比較部３０５２から物体情報生成部３０５３に出力される物体検知情報、補正用情報、および、物体検知情報の履歴の図示は省略している。
なお、便宜上、補正部３０５において、信頼度算出部３０５１から信頼度比較部３０５２に出力される物体検知情報、補正用情報、および、物体検知情報の履歴と、信頼度比較部３０５２から物体情報生成部３０５３に出力される物体検知情報、補正用情報、および、物体検知情報の履歴の図示は省略している。
【0048】
実施の形態１に係る補正装置３００の動作について説明する。
図４は、実施の形態１に係る補正装置３００の動作について説明するためのフローチャートである。
図４は、実施の形態１に係る補正装置３００の動作について説明するためのフローチャートである。
【0049】
物体検知情報取得部３０１は、検知部２００から物体検知情報を取得する（ステップＳＴ１）。
物体検知情報取得部３０１は、ステップＳＴ１にて取得した物体検知情報を、補正部３０５に出力するとともに、検知結果保持部３０２に記憶させる。
物体検知情報取得部３０１は、ステップＳＴ１にて取得した物体検知情報を、補正部３０５に出力するとともに、検知結果保持部３０２に記憶させる。
【0050】
補正用情報取得部３０３は、補正用情報を取得する（ステップＳＴ２）。
補正用情報取得部３０３は、取得した補正用情報を、補正部３０５に出力する。
補正用情報取得部３０３は、取得した補正用情報を、補正部３０５に出力する。
【0051】
補正部３０５は、ステップＳＴ１にて物体検知情報取得部３０１が取得した物体検知情報とステップＳＴ２にて補正用情報取得部３０３が取得した補正用情報と物体検知情報取得部３０１が取得した物体検知情報の履歴、言い換えれば、検知結果保持部３０２に記憶されている物体検知情報の履歴とに基づき、物体検知情報に含まれている状態関連項目の情報を補正して、物体情報を生成する（ステップＳＴ３）。
【0052】
物体情報出力部３０６は、ステップＳＴ３にて補正部３０５が生成した物体情報を出力する（ステップＳＴ４）。
【0053】
【0054】
信頼度算出部３０５１は、第１信頼度と第２信頼度と第３信頼度を算出する信頼度算出処理を実施する（ステップＳＴ１１）。
信頼度算出部３０５１は、第１信頼度情報と第２信頼度情報と第３信頼度情報を、信頼度比較部３０５２に出力する。
なお、信頼度算出部３０５１は、第１信頼度情報、第２信頼度情報、および、第３信頼度情報とともに、物体検知情報取得部３０１から出力された物体検知情報と、補正用情報取得部３０３から取得した補正用情報と、検知結果保持部３０２から取得した物体検知情報の履歴を、信頼度比較部３０５２に出力する。
信頼度算出部３０５１は、第１信頼度情報と第２信頼度情報と第３信頼度情報を、信頼度比較部３０５２に出力する。
なお、信頼度算出部３０５１は、第１信頼度情報、第２信頼度情報、および、第３信頼度情報とともに、物体検知情報取得部３０１から出力された物体検知情報と、補正用情報取得部３０３から取得した補正用情報と、検知結果保持部３０２から取得した物体検知情報の履歴を、信頼度比較部３０５２に出力する。
【0055】
信頼度比較部３０５２は、ステップＳＴ１１にて信頼度算出部３０５１が算出した第１信頼度と第２信頼度と第３信頼度とを比較して、物体検知情報取得部３０１が取得した物体検知情報に含まれている状態関連項目、より詳細には、補正対象状態関連項目の情報を、補正用情報または物体検知情報の履歴に含まれている状態関連項目、より詳細には、補正対象状態関連項目、の情報で補正すべきか否かを判定する信頼度比較処理を実施する（ステップＳＴ１２）。
【0056】
信頼度比較部３０５２は、信頼度比較処理にて選択した情報を、それが物体検知情報においてどの補正対象状態関連項目の情報に対応する情報であるかを特定可能な情報と対応付けて、信頼度比較結果として、物体情報生成部３０５３に出力する。
【0057】
物体情報生成部３０５３は、信頼度比較部３０５２による、物体検知情報取得部３０１が取得した物体検知情報に含まれている状態関連項目、より詳細には、補正対象状態関連項目の情報を、補正用情報または物体検知情報の履歴に含まれている状態関連項目、より詳細には、補正対象状態関連項目、の情報、で補正すべきか否かの判定結果に基づき、物体検知情報に含まれている状態関連項目、より詳細には、補正対象状態関連項目の情報を、補正用情報、または、物体検知情報の履歴に含まれている状態関連項目、より詳細には、補正対象状態関連項目、の情報に基づいて補正して、物体情報を生成する（ステップＳＴ１３）。
物体情報生成部３０５３は、生成した物体情報を、物体情報出力部３０６に出力する。
物体情報生成部３０５３は、生成した物体情報を、物体情報出力部３０６に出力する。
【0058】
図４のフローチャートを用いて説明したような補正装置３００の動作について、具体的な適用シーンの一例を挙げて説明する。
図６は、図４のフローチャートを用いて説明したような補正装置３００の動作について、補正装置３００が上記シーンで適用された場合の、補正装置３００の動作の一例について説明するための図である。
なお、ここまでの実施の形態１では、一例として、センサ１００が検知した物体に関する物体検知情報の物体状態情報は、物体の位置、物体のサイズ、物体の方位、および、物体の種別の、４つの状態関連項目の情報を含むものとし、このうち、物体の方位を、補正対象状態関連項目としていたが、以下の適用シーンの一例の説明では、物体のサイズを補正対象状態関連項目とする。物体のサイズも、補正対象状態関連項目となり得る。
補正装置３００は、物体を検知するセンサ１００が種々の場面で検知した種々の物体に関する物体検知情報について、当該物体検知情報に含まれている、そのときによって変わることのない不変な種々の情報、すなわち、補正対象状態関連項目となり得る種々の情報、を補正し、物体情報を生成することができる。
図６は、図４のフローチャートを用いて説明したような補正装置３００の動作について、補正装置３００が上記シーンで適用された場合の、補正装置３００の動作の一例について説明するための図である。
なお、ここまでの実施の形態１では、一例として、センサ１００が検知した物体に関する物体検知情報の物体状態情報は、物体の位置、物体のサイズ、物体の方位、および、物体の種別の、４つの状態関連項目の情報を含むものとし、このうち、物体の方位を、補正対象状態関連項目としていたが、以下の適用シーンの一例の説明では、物体のサイズを補正対象状態関連項目とする。物体のサイズも、補正対象状態関連項目となり得る。
補正装置３００は、物体を検知するセンサ１００が種々の場面で検知した種々の物体に関する物体検知情報について、当該物体検知情報に含まれている、そのときによって変わることのない不変な種々の情報、すなわち、補正対象状態関連項目となり得る種々の情報、を補正し、物体情報を生成することができる。
【0059】
図６において、車両（図６にてＡ、Ｂ、またはＣで示されている）は、道路（図６にて１０００で示されている）上を走行しているものとする。図６にてＡで示されている車両の位置は時刻Ｔ１における位置であり、図６にてＢで示されている車両の位置は時刻Ｔ２における位置であり、図６にてＣで示されている車両の位置は時刻Ｔ３における位置である。説明の簡単のため、図６では、時刻Ｔ１における車両と時刻Ｔ２における車両と時刻Ｔ３における車両をあわせて示しているが、車両は、時系例で時刻Ｔ１における位置→時刻Ｔ２における位置→時刻Ｔ３における位置へと移動するものとする。つまり、わかりやすさのため、図６に示す車両を「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」で区別しているが、「Ａ」で示されている車両と「Ｂ」で示されている車両と「Ｃ」で示されている車両は同一の車両である。
センサ１００は路肩に設けられており、車両を検知し、検知部２００は、センサ１００が検知した車両に関する物体検知情報を生成して、補正装置３００（図６では図示省略）に出力する。
センサ１００は路肩に設けられており、車両を検知し、検知部２００は、センサ１００が検知した車両に関する物体検知情報を生成して、補正装置３００（図６では図示省略）に出力する。
【0060】
センサ１００は、時刻Ｔ１において、車両（図６にてＡで示されている）の位置を、図６にて「ａ１」で示されている位置と検知し、当該車両のサイズを図６にて「ａ２」で示されているサイズと検知したとする。
また、センサ１００は、時刻Ｔ２において、車両（図６にてＢで示されている）の位置を、図６にて「ｂ１」で示されている位置と検知し、当該車両のサイズを図６にて「ｂ２」で示されているサイズと検知したとする。
また、センサ１００は、時刻Ｔ３において、車両（図６にてＣで示されている）の位置を、図６にて「ｃ１」で示されている位置と検知し、当該車両のサイズを図６にて「ｃ２」で示されているサイズと検知したとする。
なお、ここでは、車両の位置は、車両の中心位置であらわされるものとする。
また、センサ１００は、時刻Ｔ２において、車両（図６にてＢで示されている）の位置を、図６にて「ｂ１」で示されている位置と検知し、当該車両のサイズを図６にて「ｂ２」で示されているサイズと検知したとする。
また、センサ１００は、時刻Ｔ３において、車両（図６にてＣで示されている）の位置を、図６にて「ｃ１」で示されている位置と検知し、当該車両のサイズを図６にて「ｃ２」で示されているサイズと検知したとする。
なお、ここでは、車両の位置は、車両の中心位置であらわされるものとする。
【0061】
図６に示すように、「Ｂ」で示されている車両は、センサ１００にじゅうぶん近く、センサ１００は、当該「Ｂ」で示されている車両の実際のサイズから大きく乖離することなく、当該「Ｂ」で示されている車両のサイズを検知できている。
【0062】
例えば、時刻Ｔ１の時点では、車両はセンサ１００から遠い位置にあり、センサ１００から車両までの距離は、予め設定された距離よりも遠いとする。
この場合、補正装置３００において、補正部３０５の信頼度算出部３０５１が算出する、物体のサイズに対応する第１信頼度は、物体のサイズに対応する第２信頼度よりも低くなる。なお、時刻Ｔ１の時点では物体検知情報の履歴がないため、信頼度算出部３０５１は第３信頼度を算出しない。このように、信頼度算出部３０５１は、物体検知情報取得部３０１が取得した物体検知情報の履歴が検知結果保持部３０２に記憶されていない場合、第３信頼度を算出しない。
補正部３０５の信頼度比較部３０５２は、物体検知情報に含まれている車両のサイズの情報を、補正用情報に含まれている、車両のサイズに対応する、車両のサイズを補正するための情報に基づいて補正する必要があると判定し、車両のサイズを補正するための情報を選択する。信頼度比較部３０５２は、選択した、車両のサイズを補正するための情報を、物体検知情報において車両のサイズに対応する情報であることを特定可能な情報と対応付けて、信頼度比較結果として、補正部３０５の物体情報生成部３０５３に出力する。
物体情報生成部３０５３は、物体検知情報取得部３０１が取得した物体検知情報について、当該物体検知情報に含まれている車両のサイズを示す情報を、補正用情報に含まれている車両のサイズを補正するための情報に基づいて補正し、補正後の物体検知情報を、物体情報とする。
この場合、補正装置３００において、補正部３０５の信頼度算出部３０５１が算出する、物体のサイズに対応する第１信頼度は、物体のサイズに対応する第２信頼度よりも低くなる。なお、時刻Ｔ１の時点では物体検知情報の履歴がないため、信頼度算出部３０５１は第３信頼度を算出しない。このように、信頼度算出部３０５１は、物体検知情報取得部３０１が取得した物体検知情報の履歴が検知結果保持部３０２に記憶されていない場合、第３信頼度を算出しない。
補正部３０５の信頼度比較部３０５２は、物体検知情報に含まれている車両のサイズの情報を、補正用情報に含まれている、車両のサイズに対応する、車両のサイズを補正するための情報に基づいて補正する必要があると判定し、車両のサイズを補正するための情報を選択する。信頼度比較部３０５２は、選択した、車両のサイズを補正するための情報を、物体検知情報において車両のサイズに対応する情報であることを特定可能な情報と対応付けて、信頼度比較結果として、補正部３０５の物体情報生成部３０５３に出力する。
物体情報生成部３０５３は、物体検知情報取得部３０１が取得した物体検知情報について、当該物体検知情報に含まれている車両のサイズを示す情報を、補正用情報に含まれている車両のサイズを補正するための情報に基づいて補正し、補正後の物体検知情報を、物体情報とする。
【0063】
例えば、時刻Ｔ２の時点になると、車両はセンサ１００に近づき、センサ１００から車両までの距離は、予め設定された距離よりも近くなる。その結果、センサ１００は、じゅうぶん高精度に車両を検知できていると想定される。
この場合、補正装置３００において、信頼度算出部３０５１が算出する、物体のサイズに対応する第１信頼度は、物体のサイズに対応する第２信頼度および第３信頼度よりも高くなる。
信頼度比較部３０５２は、物体検知情報に含まれている車両のサイズの情報を補正する必要はないと判定し、その旨を示す情報を、信頼度比較結果として、物体情報生成部３０５３に出力する。
物体情報生成部３０５３は、物体検知情報取得部３０１が取得した物体検知情報の内容を補正せず、当該物体検知情報を、物体情報とする。
この場合、補正装置３００において、信頼度算出部３０５１が算出する、物体のサイズに対応する第１信頼度は、物体のサイズに対応する第２信頼度および第３信頼度よりも高くなる。
信頼度比較部３０５２は、物体検知情報に含まれている車両のサイズの情報を補正する必要はないと判定し、その旨を示す情報を、信頼度比較結果として、物体情報生成部３０５３に出力する。
物体情報生成部３０５３は、物体検知情報取得部３０１が取得した物体検知情報の内容を補正せず、当該物体検知情報を、物体情報とする。
【0064】
例えば、時刻Ｔ３の時点では、再び、車両はセンサ１００から遠い位置にあるようになり、センサ１００から車両までの距離は、予め設定された距離よりも遠くなる。
一方で、時刻Ｔ２時点で検知結果保持部３０２に記憶された物体検知情報は、センサ１００と車両とがじゅうぶんに近い場合にあり、センサ１００がじゅうぶん高精度に車両を検知できていた物体検知情報である。
この場合、補正装置３００において、信頼度算出部３０５１が算出する、物体のサイズに対応する第３信頼度は、物体のサイズに対応する第１信頼度および第２信頼度よりも高くなる。
信頼度比較部３０５２は、物体検知情報に含まれている車両のサイズの情報を、物体検知情報の履歴に含まれている車両のサイズの情報に基づいて補正する必要があると判定し、物体検知情報の履歴に含まれている車両のサイズの情報、より詳細には、時刻Ｔ２に取得された物体検知情報に含まれている車両のサイズの情報を選択する。信頼度比較部３０５２は、選択した、車両のサイズの情報を、物体検知情報において車両のサイズに対応する情報であることを特定可能な情報と対応付けて、信頼度比較結果として、補正部３０５の物体情報生成部３０５３に出力する。
物体情報生成部３０５３は、物体検知情報取得部３０１が取得した物体検知情報について、当該物体検知情報に含まれている車両のサイズを示す情報を、時刻Ｔ２に取得された物体検知情報に含まれている車両のサイズの情報に基づいて補正し、補正後の物体検知情報を、物体情報とする。
一方で、時刻Ｔ２時点で検知結果保持部３０２に記憶された物体検知情報は、センサ１００と車両とがじゅうぶんに近い場合にあり、センサ１００がじゅうぶん高精度に車両を検知できていた物体検知情報である。
この場合、補正装置３００において、信頼度算出部３０５１が算出する、物体のサイズに対応する第３信頼度は、物体のサイズに対応する第１信頼度および第２信頼度よりも高くなる。
信頼度比較部３０５２は、物体検知情報に含まれている車両のサイズの情報を、物体検知情報の履歴に含まれている車両のサイズの情報に基づいて補正する必要があると判定し、物体検知情報の履歴に含まれている車両のサイズの情報、より詳細には、時刻Ｔ２に取得された物体検知情報に含まれている車両のサイズの情報を選択する。信頼度比較部３０５２は、選択した、車両のサイズの情報を、物体検知情報において車両のサイズに対応する情報であることを特定可能な情報と対応付けて、信頼度比較結果として、補正部３０５の物体情報生成部３０５３に出力する。
物体情報生成部３０５３は、物体検知情報取得部３０１が取得した物体検知情報について、当該物体検知情報に含まれている車両のサイズを示す情報を、時刻Ｔ２に取得された物体検知情報に含まれている車両のサイズの情報に基づいて補正し、補正後の物体検知情報を、物体情報とする。
【0065】
このように、補正装置３００は、対象領域においてセンサ１００が検知した物体に関する物体検知情報であって、物体の状態に関連する状態関連項目の情報を含む物体検知情報、を取得し、取得した物体検知情報と状態関連項目の情報を補正するための補正用情報と物体検知情報の履歴とに基づき、物体検知情報に含まれている状態関連項目の情報を補正して、補正後の物体検知情報である物体情報を生成する。
そのため、補正装置３００は、センサ１００が物体を検知することで得られた物体検知情報について、種々の機能を果たす技術において利用するのにじゅうぶんな信頼度を有する情報に補正することができる。
そのため、補正装置３００は、センサ１００が物体を検知することで得られた物体検知情報について、種々の機能を果たす技術において利用するのにじゅうぶんな信頼度を有する情報に補正することができる。
【0066】
上述したように、例えば、センサ１００の設置間隔が疎である場合、または、センサ１００から物体までの距離が遠い場合、センサ１００が物体を検知することで得られた物体検知情報の精度は低く、当該物体検知情報から認識できる物体の信頼度が低い可能性がある。
例えば、ＬｉＤＡＲが物体を検知することで得られた物体検知情報において、遠方にある物体は少ない点群であらわされる。また、例えば、カメラが物体を検知することで得られた物体検知情報において、遠方にある物体は少ない画素数であらわされる。その結果、物体検知情報に基づいて物体を認識することが困難である可能性がある。すなわち、物体検知情報は精度の低い情報である可能性がある。
例えば、ＬｉＤＡＲが物体を検知することで得られた物体検知情報において、遠方にある物体は少ない点群であらわされる。また、例えば、カメラが物体を検知することで得られた物体検知情報において、遠方にある物体は少ない画素数であらわされる。その結果、物体検知情報に基づいて物体を認識することが困難である可能性がある。すなわち、物体検知情報は精度の低い情報である可能性がある。
【0067】
これに対し、実施の形態１に係る補正装置３００は、上述のとおり、取得した物体検知情報と状態関連項目の情報を補正するための補正用情報と物体検知情報の履歴とに基づき、物体検知情報に含まれている状態関連項目の情報を補正して、補正後の物体検知情報である物体情報を生成する。
そのため、補正装置３００は、センサ１００が物体を検知することで得られた物体検知情報について、種々の機能を果たす技術において利用するのにじゅうぶんな信頼度を有する情報に補正することができる。
そのため、補正装置３００は、センサ１００が物体を検知することで得られた物体検知情報について、種々の機能を果たす技術において利用するのにじゅうぶんな信頼度を有する情報に補正することができる。
【0068】
なお、以上の実施の形態１では、補正装置３００は、検知部２００から取得した物体検知情報の履歴を記憶しておき、物体検知情報の履歴も用いて、検知部２００から取得した物体検知情報を補正するようにしていた。
しかし、これは一例に過ぎず、補正装置３００は、検知部２００から取得した物体検知情報を補正する際に、物体検知情報の履歴を用いることを必須としない。
例えば、補正装置３００は、物体検知情報の履歴が存在しない場合には、当該履歴を用いず、検知部２００から取得した物体検知情報を補正すればよいし、補正装置３００は、物体検知情報の履歴を記憶する機能を有していない構成としてもよい。この場合、補正装置３００は、検知結果保持部３０２を備えることを必須としない。
すなわち、補正装置３００は、物体検知情報を取得し、取得した物体検知情報と状態関連項目の情報を補正するための補正用情報とに基づき、物体検知情報に含まれている状態関連項目の情報を補正して、補正後の物体検知情報である物体情報を生成する構成としてもよい。
このように構成しても、補正装置３００は、センサ１００が物体を検知することで得られた物体検知情報について、種々の機能を果たす技術において利用するのにじゅうぶんな信頼度を有する情報に補正することができる。
しかし、これは一例に過ぎず、補正装置３００は、検知部２００から取得した物体検知情報を補正する際に、物体検知情報の履歴を用いることを必須としない。
例えば、補正装置３００は、物体検知情報の履歴が存在しない場合には、当該履歴を用いず、検知部２００から取得した物体検知情報を補正すればよいし、補正装置３００は、物体検知情報の履歴を記憶する機能を有していない構成としてもよい。この場合、補正装置３００は、検知結果保持部３０２を備えることを必須としない。
すなわち、補正装置３００は、物体検知情報を取得し、取得した物体検知情報と状態関連項目の情報を補正するための補正用情報とに基づき、物体検知情報に含まれている状態関連項目の情報を補正して、補正後の物体検知情報である物体情報を生成する構成としてもよい。
このように構成しても、補正装置３００は、センサ１００が物体を検知することで得られた物体検知情報について、種々の機能を果たす技術において利用するのにじゅうぶんな信頼度を有する情報に補正することができる。
【0069】
また、以上の実施の形態１において、補正用情報保持部３０４が補正用情報を記憶しており、補正用情報には、補正対象状態関連項目の情報を補正するための情報のみ含まれるものとしてもよい。この場合、補正装置３００において、補正部３０５は、補正用情報保持部３０４から直接補正用情報を取得すればよく、補正装置３００は、補正用情報取得部３０３を備えない構成としてもよい。
【0070】
また、以上の実施の形態１では、補正装置３００はサーバ（図示省略）に搭載されていることを想定していたが、これは一例に過ぎない。
補正装置３００は、例えば、センサ１００に搭載されていてもよいし、検知部２００と補正装置３００とが共通の装置に搭載されていてもよい。検知部２００は、補正装置３００に備えられてもよい。
補正装置３００は、例えば、センサ１００に搭載されていてもよいし、検知部２００と補正装置３００とが共通の装置に搭載されていてもよい。検知部２００は、補正装置３００に備えられてもよい。
【0071】
図７Ａおよび図７Ｂは、実施の形態１に係る補正装置３００のハードウェア構成の一例を示す図である。
実施の形態１において、物体検知情報取得部３０１と、補正用情報取得部３０３と、補正部３０５と、物体情報出力部３０６の機能は、処理回路１００１により実現される。すなわち、補正装置３００は、センサ１００が検知した物体に関する物体検知情報を補正する制御を行うための処理回路１００１を備える。
処理回路１００１は、図７Ａに示すように専用のハードウェアであっても、図７Ｂに示すようにメモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ１００４であってもよい。
実施の形態１において、物体検知情報取得部３０１と、補正用情報取得部３０３と、補正部３０５と、物体情報出力部３０６の機能は、処理回路１００１により実現される。すなわち、補正装置３００は、センサ１００が検知した物体に関する物体検知情報を補正する制御を行うための処理回路１００１を備える。
処理回路１００１は、図７Ａに示すように専用のハードウェアであっても、図７Ｂに示すようにメモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ１００４であってもよい。
【0072】
処理回路１００１が専用のハードウェアである場合、処理回路１００１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。
【0073】
処理回路がプロセッサ１００４の場合、物体検知情報取得部３０１と、補正用情報取得部３０３と、補正部３０５と、物体情報出力部３０６の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ１００５に記憶される。プロセッサ１００４は、メモリ１００５に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、物体検知情報取得部３０１と、補正用情報取得部３０３と、補正部３０５と、物体情報出力部３０６の機能を実行する。すなわち、補正装置３００は、プロセッサ１００４により実行されるときに、上述の図４のステップＳＴ１～ステップＳＴ４が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１００５を備える。また、メモリ１００５に記憶されたプログラムは、物体検知情報取得部３０１と、補正用情報取得部３０３と、補正部３０５と、物体情報出力部３０６の処理の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ１００５とは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の、不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリ、または、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等が該当する。
【0074】
なお、物体検知情報取得部３０１と、補正用情報取得部３０３と、補正部３０５と、物体情報出力部３０６の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。例えば、物体検知情報取得部３０１と補正用情報取得部３０３については専用のハードウェアとしての処理回路１００１でその機能を実現し、補正部３０５と、物体情報出力部３０６についてはプロセッサ１００４がメモリ１００５に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
また、検知結果保持部３０２および補正用情報保持部３０４は、例えばメモリ１００５を使用する。なお、これは一例であって、検知結果保持部３０２および補正用情報保持部３０４は、ＨＤＤまたはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等によって構成されてもよい。
また、補正装置３００は、センサ１００等の装置と、有線通信または無線通信を行う入力インタフェース装置１００２および出力インタフェース装置１００３を備える。
また、検知結果保持部３０２および補正用情報保持部３０４は、例えばメモリ１００５を使用する。なお、これは一例であって、検知結果保持部３０２および補正用情報保持部３０４は、ＨＤＤまたはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等によって構成されてもよい。
また、補正装置３００は、センサ１００等の装置と、有線通信または無線通信を行う入力インタフェース装置１００２および出力インタフェース装置１００３を備える。
【0075】
以上のように、実施の形態１によれば、補正装置３００は、対象領域においてセンサ１００が検知した物体に関する物体検知情報であって、物体の状態に関連する状態関連項目の情報を含む物体検知情報、を取得する物体検知情報取得部３０１と、物体検知情報取得部３０１が取得した物体検知情報と状態関連項目の情報を補正するための補正用情報とに基づき、物体検知情報に含まれている状態関連項目の情報を補正して、補正後の物体検知情報である物体情報を生成する補正部３０５と、補正部３０５が生成した物体情報を出力する物体情報出力部３０６とを備えるように構成した。そのため、補正装置３００は、センサ１００が物体を検知することで得られた物体検知情報について、種々の機能を果たす技術において利用するのにじゅうぶんな信頼度を有する情報に補正することができる。
【0076】
なお、本開示は、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【0077】
１００ センサ、２００ 検知部、３００ 補正装置、３０１ 物体検知情報取得部、３０２ 検知結果保持部、３０３ 補正用情報取得部、３０４ 補正用情報保持部、３０５ 補正部、３０５１ 信頼度算出部、３０５２ 信頼度比較部、３０５３ 物体情報生成部、３０６ 物体情報出力部、３０ 補正システム、１００１ 処理回路、１００２ 入力インタフェース装置、１００３ 出力インタフェース装置、１００４ プロセッサ、１００５ メモリ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】