特開 2024-14850 自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システムおよび方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024014850

(43)【公開日】2024-02-01

(54)【発明の名称】自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システムおよび方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20240125BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240125BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20240125BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20240125BHJP

   G16Y 40/10 20200101ALI20240125BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 F

G08G1/16 D

G16Y10/40

G16Y20/20

G16Y40/10

【審査請求】有

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023119188

(22)【出願日】2023-07-21

(31)【優先権主張番号】10-2022-0091160

(32)【優先日】2022-07-22

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(71)【出願人】

【識別番号】522427811

【氏名又は名称】財団法人 知能型自動車部品振興院

【氏名又は名称原語表記】ＫＩＡＰＩ（Ｋｏｒｅａ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｐａｒｔｓ Ｐｒｏｍｏｔｉｏｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ）

(74)【代理人】

【識別番号】110003801

【氏名又は名称】ＫＥＹ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】ハン ゾンホ

(72)【発明者】

【氏名】キム セヨン

(72)【発明者】

【氏名】カン ソンウン

(72)【発明者】

【氏名】ユン ユンキ

(72)【発明者】

【氏名】キム ボンソプ

(72)【発明者】

【氏名】ユン キョンス

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB20

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF27

5H181FF32

5H181JJ02

5H181LL04

5H181LL09

5H181LL15

(57)【要約】

【課題】自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システムおよび方法が開示される。
【解決手段】周辺の自動車の情報に基づいて、衝突可能状況であるか否かを判断する自律走行車１００と、特定の区域の道路に設置され、自律走行車１００から衝突可能通知メッセージを受信すると、信号現示を変更する信号装置２００と、特定の区域の道路の周辺に設置され、自律走行車１００および信号装置２００とデータを送受信する路辺装置３００と、路辺装置３００とデータを送受信する統合管制サーバ４００とを含む自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システムが提供される。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

周辺の自動車の情報に基づいて、衝突可能状況であるか否かを判断する自律走行車（１００）と、
特定の区域の道路に設置され、前記自律走行車（１００）から衝突可能通知メッセージを受信すると、信号現示を変更する信号装置（２００）と、
前記特定の区域の道路の周辺に設置され、前記自律走行車（１００）および前記信号装置（２００）と、データを送受信する路辺装置（３００）と、
前記路辺装置（３００）とデータを送受信する統合管制サーバ（４００）とを含む、自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システム。

【請求項2】

前記信号装置（２００）は、
前記自律走行車（１００）から前記衝突可能通知メッセージを受信すると、前記信号現示を変更し、前記自律走行車（１００）に変更された信号現示情報を送信する、請求項１に記載の自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システム。

【請求項3】

前記信号装置（２００）は、
前記路辺装置（３００）に変更された前記信号現示情報を送信し、
前記路辺装置（３００）は、
前記統合管制サーバ（４００）に変更された前記信号現示情報を送信する、請求項２に記載の自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システム。

【請求項4】

自律走行車（１００）と、
特定の区域の道路に設置されて、周辺の自動車の衝突可能状況を感知する突発感知装置（５００）と、
前記特定の区域の道路に設置され、前記突発感知装置（５００）から衝突可能情報を受信すると、信号現示を変更する信号装置（２００）と、
前記特定の区域の道路の周辺に設置され、前記突発感知装置（５００）、前記自律走行車（１００）および前記信号装置（２００）のうち少なくとも一つとデータを送受信する路辺装置（３００）と、
前記路辺装置（３００）とデータを送受信する統合管制サーバ（４００）とを含む、自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システム。

【請求項5】

前記信号装置（２００）は、
前記突発感知装置（５００）から前記衝突可能情報を受信すると、前記信号現示を変更し、前記自律走行車（１００）および前記統合管制サーバ（４００）のうち少なくとも一つに変更された信号現示情報を送信する、請求項４に記載の自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システム。

【請求項6】

前記信号装置（２００）は、
前記路辺装置（３００）により変更された前記信号現示情報を前記統合管制サーバ（４００）に送信する、請求項５に記載の自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システム。

【請求項7】

自律走行車（１００）と、
特定の区域の道路状況をリアルタイムで収集する突発感知装置（５００）と、
前記特定の区域の道路に設置されて、信号現示を変更する信号装置（２００）と、
前記特定の区域の道路の周辺に設置され、前記突発感知装置（５００）、前記自律走行車（１００）および前記信号装置（２００）のうち少なくとも一つとデータを送受信する路辺装置（３００）と、
前記路辺装置（３００）により、リアルタイムで前記特定の区域の道路の情報を収集して衝突可能状況を感知し、前記信号装置（２００）および前記自律走行車（１００）のうち少なくとも一つに衝突可能情報を送信する統合管制サーバ（４００）とを含む、自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システム。

【請求項8】

前記信号装置（２００）は、
前記統合管制サーバ（４００）から前記衝突可能情報を受信すると、前記信号現示を変更、前記自律走行車（１００）および前記統合管制サーバ（４００）のうち少なくとも一つに変更された信号現示情報を送信する、請求項７に記載の自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システム。

【請求項9】

前記自律走行車（１００）は、
前記統合管制サーバ（４００）の前記衝突可能情報を受信すると、車線変更、加速、減速または停止することを特徴とする、請求項７に記載の自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システム。

【請求項10】

前記特定の区域の道路の周辺に設置され、前記統合管制サーバ（４００）から前記衝突可能情報を受信して、警告メッセージを出力する表示装置をさらに含む、請求項７に記載の自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システム。

【請求項11】

自律走行車（１００）が、周辺の自動車の情報に基づいて、衝突可能状況であるか否かを判断するステップと、
前記自律走行車（１００）が前記衝突可能状況であると判断した時に、前記自律走行車（１００）が、信号装置（２００）に衝突可能通知メッセージを送信するステップと、
前記信号装置（２００）が、前記自律走行車（１００）から前記衝突可能通知メッセージを受信すると、信号現示を変更し、前記自律走行車（１００）に変更された信号現示情報を送信するステップと、
前記信号装置（２００）が、路辺装置（３００）に変更された前記信号現示情報を送信するステップと、
前記路辺装置（３００）が、統合管制サーバ（４００）に変更された前記信号現示情報を送信するステップと、
前記統合管制サーバ（４００）が、他の区域の信号装置（２００）に信号現示を修正するように制御するステップとを含む、自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御方法。

【請求項12】

特定の区域の道路で、ライダセンサ、レーダセンサおよび映像感知器のうち少なくとも一つを備えた突発感知装置（５００）で周辺の自動車の衝突可能状況を感知するステップと、
前記突発感知装置（５００）で前記衝突可能状況を感知し、信号装置（２００）に衝突可能情報を送信するステップと、
前記信号装置（２００）が、自律走行車（１００）から衝突可能通知メッセージを受信すると、信号現示を変更し、前記自律走行車（１００）に変更された信号現示情報を送信するステップと、
前記信号装置（２００）が、路辺装置（３００）に変更された前記信号現示情報を送信するステップと、
前記路辺装置（３００）が、統合管制サーバ（４００）に変更された前記信号現示情報を送信するステップと、
前記統合管制サーバ（４００）が、他の区域の信号装置（２００）に信号現示を修正するように制御するステップとを含む、自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御方法。

【請求項13】

統合管制サーバ（４００）で特定の区域の道路で感知された情報をリアルタイムで収集するステップと、
前記統合管制サーバ（４００）でリアルタイムで収集された情報により周辺の自動車の衝突可能の可否を感知するステップと、
前記統合管制サーバ（４００）で収集された情報により周辺の自動車の衝突可能状況を感知すると、当該区域の信号装置（２００）、自律走行車（１００）および表示装置のうち少なくとも一つに衝突可能情報を送信するステップと、
前記信号装置（２００）、前記自律走行車（１００）および前記表示装置のうち少なくとも一つが、前記統合管制サーバ（４００）の前記衝突可能状況の情報を受信し、衝突回避過程を実施するステップと、
前記統合管制サーバ（４００）で他の区域の信号装置（２００）および表示装置のうち少なくとも一つに信号現示および交通情報を出力するステップとを含み、
前記衝突回避過程を実施するステップにおいて、
前記信号装置（２００）は、前記信号現示を修正し、
前記自律走行車（１００）は、車線変更、加速または減速のいずれか一つとして設定された自動車回避動作で運行し、
前記表示装置は、周辺の自動車に衝突可能通知メッセージを出力することを特徴とする、自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システムおよび方法に関する。

【背景技術】

【0002】

自律走行車は、人間の運転なしに自動で走行することができる自動車である。無人自動車は、周りの環境を認識し目的地を指定するだけで自律的に走行する。

【0003】

すでに実用化している無人自動車としては、イスラエル軍で運用されている予め設定された経路を見回る無人自動車と、海外の鉱山や建設現場などで運用されているダンプトラックなどの無人運行システムなどがある。

【0004】

また、最近、一般乗用車として、自律走行車が発売されており、その便宜性により需要が爆発的に増えることが予想される。

【0005】

したがって、一般道路に自律走行車が流入するに伴い、新たな道路交通体系およびシステムの変化が必要である。

【0006】

しかし、従来、自律走行車と一般自動車が混在した道路、特に、交差路において、非定型突発状況または災害が発生した時に、直ちに対処可能な回避技術がなかった。

【0007】

そのため、自律走行車と一般自動車が混在された道路において、非定型突発状況または災害が発生した時に、直ちに対処することができる技術が必要である。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

本発明が解決しようとする技術的課題は、自律走行車および一般自動車が混在した道路において、非定型突発状況または災害が発生した時に、直ちに対処することができる、自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システムおよび方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

一実施形態によると、自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システムが提供される。自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システムは、周辺の自動車の情報に基づいて、衝突可能状況であるか否かを判断する自律走行車と、特定の区域の道路に設置され、自律走行車から衝突可能通知メッセージを受信すると、信号現示を変更する信号装置と、特定の区域の道路の周辺に設置され、自律走行車および信号装置とデータを送受信する路辺装置と、路辺装置とデータを送受信する統合管制サーバとを含む。

【0010】

信号装置は、自律走行車から衝突可能通知メッセージを受信すると、信号現示を変更し、自律走行車に変更された信号現示情報を送信することができる。

【0011】

信号装置は、路辺装置に変更された信号現示情報を送信し、路辺装置は、統合管制サーバに変更された信号現示情報を送信することができる。

【0012】

一実施形態によると、自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御方法が提供される。自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御方法は、自律走行車が、周辺の自動車の情報に基づいて、衝突可能状況であるか否かを判断するステップと、自律走行車が衝突可能状況であると判断した時に、自律走行車が、信号装置に衝突可能通知メッセージを送信するステップと、信号装置が、自律走行車から衝突可能通知メッセージを受信すると、信号現示を変更し、自律走行車に変更された信号現示情報を送信するステップとを含む。

【発明の効果】

【0013】

本発明は、自律走行車と一般自動車が混在した道路において非定型突発状況または災害が発生した時に直ちに対処することができる。

【0014】

また、本発明は、周辺の自動車の情報に基づいて、自律走行車が衝突可能状況であると判断した時に、信号装置の信号現示変更により、衝突を回避することができる。

【0015】

また、本発明は、他の区域の路辺装置に、変更された信号現示情報を送信することで、他の区域で交通混雑が生じることを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明による自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システムの代表ブロック図である。

【図2】一実施形態による自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システムを説明するための図である。

【図3】一実施形態による自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システムのブロック図である。

【図4】一実施形態による自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御方法のフローチャートである。

【図5】他の実施形態を説明するための例示図である。

【図6】他の実施形態のブロック図である。

【図7】他の実施形態のフローチャートである。

【図8】さらに他の実施形態のブロック図である。

【図9】さらに他の実施形態のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、添付の図面を参照して、本発明の実施形態について、本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者が容易に実施するように詳細に説明する。しかし、本発明は、様々な相違する形態に実現されることができ、ここで説明する実施形態に限定されない。また、図面において、本発明を明確に説明するために、説明と関係のない部分は省略し、明細書の全体にわたり、類似する部分に対しては類似する図面符号を付けた。

【0018】

明細書の全体において、ある部分がある構成要素を「含む」とした時に、これは、特別に反対の意味の記載がない限り、他の構成要素を除くのではなく、他の構成要素をさらに含み得ることを意味する。

【0019】

本発明の実施形態で用いられる用語は、本発明での機能を考慮しながらできるだけ現在広く用いられている一般的な用語を選択しているが、これは、当分野に勤める技術者の意図または判例、新たな技術の出現などによって変わり得る。また、特定の場合には、出願人が任意に選定した用語もあり、この場合、該当する実施形態の説明部分で詳細にその意味を記載する。したがって、本実施形態で用いられる用語は、単純な用語の名称ではなく、その用語が有する意味と本実施形態の全般にわたる内容に基づいて定義される必要がある。

【0020】

本発明の実施形態において、第１、第２などのように序数を含む用語は、様々な構成要素を説明するために用いられることができるが、構成要素は、用語によって限定されない。用語は、一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的にのみ用いられる。例えば、本発明の権利範囲から逸脱することなく第１構成要素は第２構成要素と称することができ、同様に、第２構成要素も第１構成要素と称することができる。および／またはという用語は、複数の関連する記載された項目の組み合わせまたは複数の関連する記載された項目のいずれかの項目を含む。

【0021】

また、本発明の実施形態において、単数の表現は、文脈上明白に異なる意味を有していない限り、複数の表現を含む。

【0022】

また、本発明の実施形態において、「含む」または「有する」などの用語は、明細書上に記載の特徴、数字、ステップ、動作、構成要素、部品またはこれらを組み合わせたものが存在することを指定するものであって、一つまたはそれ以上の異なる特徴や数字、ステップ、動作、構成要素、部品またはこれらを組み合わせたものなどの存在または付加可能性を予め排除しないことを理解すべきである。

【0023】

また、本発明の実施形態において、「モジュール」あるいは「部」は、少なくとも一つの機能や動作を行い、ハードウェアまたはソフトウェアにより実現されるか、ハードウェアとソフトウェアの結合により実現されることができる。また、複数の「モジュール」あるいは複数の「部」は、特定のハードウェアで実現される必要がある「モジュール」あるいは「部」以外には、少なくとも一つのモジュールとして一体化されて少なくとも一つのプロセッサとして実現されることができる。

【0024】

図１は、一実施形態による自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システムのブロック図であり、図２は、一実施形態による自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システムを説明するための図である。

【0025】

図１および図２を参照すると、一実施形態による自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システムは、自律走行車１００、信号装置２００、路辺装置３００、統合管制サーバ４００および突発感知装置５００を含む。

【0026】

自律走行車１００は、一実施形態として、各種のセンサの情報に基づいて、運転者の助けなしに自ら道路を走行する自動車であることができる（例：ｅｇｏ自動車）。

【0027】

自律走行車１００は、一実施形態として、周辺の自動車２１とデータを送受信することができ、信号装置２００とデータを送受信することができ（Ｉ２Ｖ）、路辺装置３００とデータを送受信することができる（Ｖ２Ｉ）。周辺の自動車２１は、一実施形態として、通信モジュールを含む一般自動車または自律走行車１００であることができる。

【0028】

自律走行車１００は、一実施形態として、無線通信を用いて、周辺の自動車２１、信号装置２００、路辺装置３００とデータを送受信する通信モジュールを含むことができる。

【0029】

自律走行車１００は、一実施形態として、各種のセンサ（例：ライダ、レーダ、超音波センサ、ＧＰＳ、イメージセンサなど）を介して、周辺の自動車の情報（例：速度、相対距離など）を算出することができる。

【0030】

自律走行車１００は、一実施形態として、予め貯蔵された人工知能アルゴリズムを用いて、周辺の自動車の情報に基づいて、衝突可能状況であるか否かを判断することができる。

【0031】

予め貯蔵された人工知能アルゴリズムは、一実施形態として、マシンラーニング（Ｍａｃｈｉｎｅ Ｌｅａｒｎｉｎｇ）学習アルゴリズム、または、ディープラーニング（Ｄｅｅｐ Ｌｅａｒｎｉｎｇ）学習アルゴリズムであることができる。

【0032】

信号装置２００は、一実施形態として、特定の区域の道路に設置されることができ、互いに異なる色（例：赤色、オレンジ色、緑色）の表示灯を含むことができる。

【0033】

信号装置２００は、一実施形態として、自律走行車１００とデータを送受信することができ（Ｉ２Ｖ）、路辺装置３００とデータを送受信することができる（Ｉ２Ｉ）。

【0034】

信号装置２００は、一実施形態として、無線通信を用いて、自律走行車１００、路辺装置３００とデータを送受信する通信モジュールを含むことができる。

【0035】

信号装置２００は、一実施形態として、自律走行車１００から衝突可能通知メッセージを受信すると、信号現示を変更することができる（例：赤色表示灯を緑色表示灯に変更するか、オレンジ色表示灯の点灯時間を変更することができる）。一実施形態として、信号装置２００は、自律走行車１００が停止線に近付く時点に自律走行車１００から衝突可能通知メッセージを受信すると、信号装置２００は、信号現示をオレンジ色表示灯から緑色表示灯に変更するか、またはオレンジ色表示灯の点灯時間を長く維持することができる。

【0036】

信号装置２００は、一実施形態として、自律走行車１００に、変更された信号現示情報を送信することができる。自律走行車１００は、一実施形態として、変更された信号現示情報に基づいて、走行速度および走行方向を設定することができる。例えば、自律走行車１００は、交差路に進入する時点に信号装置２００がオレンジ色表示灯を点灯しており、周辺の自動車の情報に基づいて、衝突可能状況であると判断した時に、信号装置２００の信号現示の変更により、停止することなく走行することで、衝突を回避することができる。

【0037】

信号装置２００は、一実施形態として、路辺装置３００に変更された信号現示情報を送信することができる。

【0038】

また、信号装置２００は、他の実施形態として、統合管制サーバ４００の衝突警告メッセージを出力する表示装置をさらに含むことができる。

【0039】

路辺装置３００は、一実施形態として、特定の区域の道路の周辺（または交差路、道路作業区間など）に設置されることができ、移動するすべての自動車とデータを送受信する路辺基地局（Ｒｏａｄ Ｓｉｄｅ Ｕｎｉｔ、ＲＳＵ）であることができる。

【0040】

路辺装置３００は、一実施形態として、無線通信を用いて、自律走行車１００、信号装置２００、統合管制サーバ４００とデータを送受信する通信モジュールを含むことができる。

【0041】

路辺装置３００は、一実施形態として、統合管制サーバ４００に信号装置２００から受信した変更された信号現示情報を送信することができる。

【0042】

突発感知装置５００は、映像監視者、レーダ、ライダセンサのうち少なくとも一つとし、道路内の自律走行車１００と周辺の自動車との衝突を予測し、信号装置２００および／または統合管制サーバ４００に送信することができる。

【0043】

統合管制サーバ４００は、路辺装置３００から変更された信号現示情報を受信すると、他の区域の路辺装置３００に送信することができる。これにより、他の区域で交通混雑が生じることを防止することができる。

【0044】

統合管制サーバ４００は、一実施形態として、無線通信を用いて、路辺装置３００とデータを送受信する通信モジュールを含むことができる。

【0045】

また、統合管制サーバ４００は、他の実施形態として、突発感知装置５００により周辺の自動車と自律走行車１００との衝突可能性を予測し、表示装置に警告文を出力することができる。

【0046】

また、統合管制サーバ４００は、他の実施形態において、周辺の自動車と自律走行車１００との衝突可能性を予測し、自律走行車１００に情報を送信することができる。

【0047】

また、統合管制サーバ４００は、他の実施形態として、周辺の自動車と自律走行車１００との衝突可能性を予測して信号装置２００を制御し、信号現示情報を調節することができる。

【0048】

本発明は、上記のような構成により、自律走行車１００の観点と、インフラの観点と、統合管制サーバ４００の観点から、それぞれ、自律走行車１００の衝突可能性を予測して回避できるように、自律走行車１００を制御および情報を提供する様々な実施形態を含むことができる。

【0049】

このうち、自律走行車１００の観点で衝突を回避することができる一実施形態については、図３と図４を参照して説明する。

【0050】

図３は、一実施形態による自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システムのブロック図である。

【0051】

図３を参照すると、一実施形態による自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システムは、自律走行車１００、第１信号装置２１０、第１路辺装置３１０、第２信号装置２２０、第２路辺装置３２０、統合管制サーバ４００を含むことができる。

【0052】

自律走行車１００は、一実施形態として、各種センサの情報に基づいて、道路を自律走行する自動車であることができる。

【0053】

第１信号装置２１０は、一実施形態として、一区域（例：第１交差路）の道路に設置され、交通信号を表示することができる。

【0054】

第１路辺装置３１０は、一実施形態として、一区域（例：第１交差路）の道路の周辺に設置され、自律走行車１００、第１信号装置２１０、統合管制サーバ４００とデータを送受信することができる。

【0055】

第２信号装置２２０は、一実施形態として、他の区域（例：第２交差路）の道路に設置され、交通信号を表示することができる。

【0056】

第２路辺装置３２０は、一実施形態として、他の区域（例：第２交差路）の道路の周辺に設置され、第２信号装置２２０および統合管制サーバ４００とデータを送受信することができる。

【0057】

統合管制サーバ４００は、一実施形態として、第１路辺装置３１０とデータを送受信することができる。

【0058】

自律走行車１００は、一実施形態として、周辺の自動車の情報に基づいて、衝突可能状況であるか否かを判断し、衝突可能状況であると判断すると、第１信号装置２１０に衝突可能通知メッセージを送信することができる。

【0059】

第１信号装置２１０は、一実施形態として、自律走行車１００から衝突可能通知メッセージを受信すると、信号現示を変更し、自律走行車１００に変更された信号現示情報を送信することができる。

【0060】

第１信号装置２１０は、一実施形態として、第１路辺装置３１０に変更された信号現示情報を送信することができる。

【0061】

第１路辺装置３１０は、一実施形態として、統合管制サーバ４００に変更された信号現示情報を送信することができる。

【0062】

統合管制サーバ４００は、一実施形態として、第２路辺装置３２０に変更された信号現示情報を送信することができる。

【0063】

第２路辺装置３２０は、一実施形態として、第２信号装置２２０に変更された信号現示情報を送信することができる。

【0064】

第２信号装置２２０は、一実施形態として、変更された信号現示情報に基づいて、信号現示を変更することができる。これにより、他の区域で交通混雑が生じることを防止することができる。

【0065】

図４は、一実施形態による自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御方法のフローチャートである。

【0066】

図４を参照すると、一実施形態による自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御方法は、自律走行車１００が周辺の自動車の情報に基づいて、衝突可能状況であるか否かを判断するステップ（Ｓ１１０）と、自律走行車１００が衝突可能状況であると判断した時に、自律走行車１００が信号装置２００に衝突可能通知メッセージを送信するステップ（Ｓ１２０）と、信号装置２００が自律走行車１００から衝突可能通知メッセージを受信すると、信号現示を変更し、自律走行車１００に変更された信号現示情報を送信するステップ（Ｓ１３０）と、信号装置２００が路辺装置３００に変更された信号現示情報を送信するステップ（Ｓ１４０）と、路辺装置３００が統合管制サーバ４００に変更された信号現示情報を送信するステップ（Ｓ１５０）とを含むことができる。

【0067】

ステップＳ１１０～ステップＳ１５０は、上述の自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システムの動作内容と同一であるため、詳細な説明は省略する。

【0068】

また、本発明はインフラ観点で自律走行車１００の回避を制御する他の実施形態を含み、これは、図５～図７を参照して説明する。

【0069】

図５は、他の実施形態による自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システムを説明するための例示であり、図６は、他の実施形態による自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御システムを図示したブロック図である。

【0070】

図５および図６を参照すると、本発明の他の実施形態は、自律走行車１００、第１信号装置２１０、第１路辺装置３１０、第２信号装置２２０、第２路辺装置３２０、突発感知装置５００および統合管制サーバ４００を含むことができる。

【0071】

このうち、突発感知装置５００は、映像感知器、レーダセンサおよびライダセンサのうち少なくとも一つを含み、道路内の自動車を感知する。突発感知装置５００は、路辺装置３００により、自律走行車１００、信号装置２００および統合管制サーバ４００に情報を送信する。

【0072】

例えば、突発感知装置５００は、道路をリアルタイムで感知して一方向から自律走行車１００が近付く時に、周辺の自動車が自律走行車１００の後から近付く時に、速度や相対距離といった周辺の自動車の情報を感知して衝突可能性を予測し、第１信号装置２１０および／または自律走行車１００に衝突可能性が高い自動車の情報（例えば、方向と速度）を送信する。

【0073】

自律走行車１００は、一実施形態として、各種のセンサの情報に基づいて、道路を自律走行する自動車であり、路辺装置３００により、突発感知装置５００の衝突可能情報にしたがって回避制御を行う。

【0074】

ここで、自律走行車の回避制御は、状況に応じて選択的に適用されることができる。例えば、交差路で後方自動車との衝突可能状況である時には、車線変更や加速、右折または左折、前方自動車との衝突可能状況である時には、減速または停止、急加速として状況に応じて選択的に行われることができる。

【0075】

第１信号装置２１０は、例えば、道路に設置され、交通信号を表示することができる。例えば、交差路で第１信号装置２１０は、突発感知装置５００から情報を受信すると、対象の自律走行車１００が通過するように、オレンジ色の信号灯を長く維持するように信号現示情報を調整する。

【0076】

第１路辺装置３１０は、道路の周辺に設置され、自律走行車１００、第１信号装置２１０、突発感知装置５００、統合管制サーバ４００と、データを送受信することができる。すなわち、第１路辺装置３１０は、突発感知装置５００の情報を第１信号装置２１０および／または自律走行車１００に送信し、第１信号装置２１０の信号現示調整情報を統合管制サーバ４００に送信する。

【0077】

第２信号装置２２０は、他の区域（例：第２交差路）の道路に設置され、交通信号を表示することができる。

【0078】

第２路辺装置３２０は、他の区域（例：第２交差路）の道路の周辺に設置され、第２信号装置２２０および統合管制サーバ４００とデータを送受信することができる。

【0079】

統合管制サーバ４００は、第１路辺装置３１０および第２路辺装置３２０とデータを送受信することができる。例えば、統合管制サーバ４００は、第１信号装置２１０の信号現示情報にしたがって他の区域に設置された第２信号装置２２０を制御して、信号現示を調節する。

【0080】

すなわち、統合管制サーバ４００は、第１信号装置２１０の信号現示調整による交通混雑を防止するために、他の区域に設置された第２信号装置２２０の信号現示を調整することができる。

【0081】

上記のような他の実施形態の構成は、インフラに属する突発感知装置５００から自律走行車１００と周辺の自動車との衝突可能性の可否を判断できるようにするインフラの観点からの回避技術を提案しており、上述の一実施形態と結合するか、単独で適用することができる。

【0082】

なお、本発明は、上記の構成により達成される自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御方法の他の実施形態を含み、これについては、図７を参照して説明する。

【0083】

図７は、他の実施形態による自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御方法のフローチャートである。

【0084】

図７を参照すると、本発明の自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御方法の他の実施形態は、突発感知装置５００で衝突可能性の可否を判断するＳ２１０ステップと、突発感知装置５００で衝突状況が予測されると、路辺装置３００を介して信号装置２００および／または自律走行車１００に情報を送信するＳ２２０ステップと、信号装置２００で信号現示を調整および／または自律走行車１００が回避制御するＳ２３０ステップと、統合管制サーバ４００に信号現示情報を送信するＳ２４０ステップと、統合管制サーバ４００で他の区域の信号装置２００の信号現示を制御するＳ２５０ステップとを含む。

【0085】

Ｓ２１０ステップは突発感知装置５００で周辺の自動車と自律走行車１００の衝突可否を予測するステップである。例えば、突発感知装置５００は、交差路で自律走行車１００が自動車が近付く時に、周辺の自動車の車線と方向および／または速度を感知して、自律走行車１００との衝突可能性を予測する。

【0086】

Ｓ２２０ステップは、突発感知装置５００で自律走行車１００と周辺の自動車との衝突可能性があると判断し、第１信号装置２１０および／または自律走行車１００に情報を送信するステップである。

【0087】

例えば、突発感知装置５００は、交差路で自律走行車１００が進入前の状態で、後方から近付く周辺の自動車の速度と方向を感知する。ここで、第１信号装置２１０の信号は、青色信号からオレンジ色信号に変わる直前である。

【0088】

したがって、突発感知装置５００は、自律走行車１００が信号にしたがって停止する場合に、後方自動車と衝突可能があると判断すると、第１路辺装置３１０を介して第１信号装置２１０に衝突可能性の情報を送信する。

【0089】

もしくは、突発感知装置５００は、自律走行車に衝突可能情報を送信する。

【0090】

Ｓ２３０ステップは、第１信号装置２１０が信号現示を調節するステップである。第１信号装置２１０は、突発感知装置５００から衝突可能の情報を受信すると、信号灯の信号を調節（例えば、黄色信号の維持、赤色信号から青色信号に変更）して、自律走行車が停車することなくそのまま通過できるように、信号現示を調節する。

【0091】

ここで、自律走行車は、突発感知装置５００から信号を受信すると、車線を変更して、後方から接近する自動車を回避するようにする。

【0092】

このような自律走行車は、車線変更や第１信号装置２１０の信号現示調節は、同時に行われるか、個別に行われることができる。

【0093】

Ｓ２４０ステップは、突発感知装置５００および／または第１信号装置２１０が、統合管制サーバ４００に情報を送信するステップである。例えば、第１信号装置２１０は、信号現示を調節し、関連情報を第１路辺装置３１０を介して統合管制サーバ４００に送信する。

【0094】

Ｓ２５０ステップは、統合管制サーバ４００が第２信号装置２２０に信号現示命令を送信するステップである。第２信号装置２２０は、第１信号装置２１０が位置した交差路以降の次の交差路に設置され、第１信号装置２１０の信号現示変更にしたがって信号現示を変更する。

【0095】

また、本発明は、統合管制サーバ４００の観点からの自律走行車の回避制御が可能である。これについては、図８および図９を参照して説明する。

【0096】

図８は、さらに他の実施形態のブロック図である。

【0097】

図８を参照すると、本発明のさらに他の実施形態は、自律走行車１００、第１信号装置２１０、第１路辺装置３１０、第２信号装置２２０、第２路辺装置３２０、突発感知装置５００および統合管制サーバ４００を含むことができる。

【0098】

ここで、第１信号装置２１０は、統合管制サーバ４００の情報を出力する第１表示装置２３０を含む。

【0099】

また、第２信号装置２２０は、統合管制サーバ４００の情報を出力する第２表示装置２４０をさらに含む。

【0100】

突発感知装置５００、ライダセンサ、レーダセンサ、映像感知器のうち少なくとも一つによりリアルタイムで情報を収集し、統合管制サーバ４００に送信する。

【0101】

統合管制サーバ４００は、突発感知装置５００からリアルタイム情報を収集して自律走行車１００の衝突可能性を算出し、衝突可能性があると、第１表示装置２３０を制御して、自律走行車１００および周辺の自動車に衝突可能情報を告知し、第２表示装置２４０に第１信号装置２１０の交通情報をリアルタイムで出力する。

【0102】

このために、さらに他の実施形態では、第１信号装置２１０と第２信号装置２２０に、統合管制サーバ４００の情報を出力する第１表示装置２３０と第２表示装置２４０をさらに含む。

【0103】

また、統合管制サーバ４００は、衝突可能性があると、第１信号装置２１０および自律走行車１００に当該情報を送信して、上述の実施形態で自律走行自動車の車線変更、第１信号装置２１０の信号現示を変更できるようにする。

【0104】

すなわち、本発明のさらに他の実施形態は、統合管制サーバ４００がリアルタイムで情報を収集して自律走行車１００の衝突可能性を感知し、第１表示装置２３０を介して衝突可能情報を出力するか、自律走行車１００および／または第１信号装置２１０に関連情報を送信して、自律走行車１００の衝突を予め防止することを特徴とする。

【0105】

本発明は、さらに他の実施形態による自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御方法をさらに含む。これについては、図９を参照して説明する。

【0106】

図９は、さらに他の実施形態による自律走行車が混在した道路において交差路事故の減少のための信号制御方法のフローチャートである。

【0107】

図９を参照すると、本発明のさらに他の実施形態は、統合管制サーバ４００でリアルタイムで情報を収集するＳ３１０ステップと、統合管制サーバ４００で自律走行車１００の衝突可能の可否を判断するＳ３２０ステップと、統合管制サーバ４００で情報を送信するＳ３３０ステップと、統合管制サーバ４００の信号にしたがって信号装置２００と表示装置および／または自律走行車１００のうち少なくとも一つが回避制御するＳ３４０ステップと、統合管制サーバ４００で交通混雑を防止するための他の地域の信号装置２００を制御するＳ３５０ステップとを含む。

【0108】

Ｓ３１０ステップは、統合管制サーバ４００がリアルタイムで情報を収集するステップである。映像感知器、ライダセンサ、レーダセンサのうち少なくとも一つを含む突発感知装置５００は、道路内の自動車の位置と速度、方向などの情報を感知して、第１路辺装置３１０を介して統合管制サーバ４００に情報を送信する。

【0109】

また、第１信号装置２１０は信号変更および／または維持のような信号現示情報を第１路辺装置３１０を介してリアルタイムで統合管制サーバ４００に送信する。

【0110】

したがって統合管制サーバ４００は、突発感知装置５００および第１信号装置２１０からリアルタイムで情報を収集することができる。

【0111】

Ｓ３２０ステップは、統合管制サーバ４００がリアルタイムで収集された情報を分析して、自律走行車１００の衝突可能性を感知するステップである。統合管制サーバ４００は、突発感知装置５００および／または第１信号装置２１０からリアルタイムで収集された情報を介して、自律走行車１００と、周辺の自動車との衝突可能の可否を感知する。

【0112】

Ｓ３３０ステップは、統合管制サーバ４００が自律自動車の衝突可能を感知すると、信号装置２００、自律走行車１００および／または表示装置を制御して、衝突可能情報を送信するステップである。ここで、統合管制サーバ４００は、自律走行車１００に衝突可能性があることを通知し、状況に応じて設定された条件で、自律走行車１００の回避制御（例えば、車線変更、減速、加速、停止）を誘導する。

【0113】

また、統合管制サーバ４００は、第１信号装置２１０に衝突可能情報を送信して、信号現示を変更するようにする。

【0114】

また、統合管制サーバ４００は、第１表示装置２３０により、周辺の自動車に衝突可能性を警告することができる。

【0115】

統合管制サーバ４００から自律走行車１００と、第１信号装置２１０と第１表示装置２３０への情報送信は、一括して行われるか、選択的に行われることができる。

【0116】

Ｓ３４０ステップは、第１信号装置２１０が、統合管制サーバ４００の信号を受信して、信号現示を調節（修正）するステップである。

【0117】

または、Ｓ３４０ステップは、自律走行車１００で第１路辺装置３１０により統合管制サーバ４００の信号を受信して、周辺の自動車の回避制御（例えば、車線変更または加速）を実施するステップである。

【0118】

もしくは、Ｓ３４０ステップは、第１表示装置２３０が、統合管制サーバ４００の信号を受信して、自律走行車１００および／または周辺の自動車に衝突を警告するメッセージを出力するステップである。

【0119】

すなわち、Ｓ３４０ステップは、統合管制サーバ４００の信号を受信した、自律走行車１００、第１信号装置２１０および第１表示装置２３０のうち少なくとも一つが衝突を回避するための回避制御を行うステップである。

【0120】

Ｓ３５０ステップは、統合管制サーバ４００で現場と連結される他の地域の交通混雑を防止するために連結された次の交差路に設置された第２信号装置２２０と、第２表示装置２４０のうち少なくとも一つにより交通信号を修正するか、メッセージを出力するステップである。

【0121】

このように本発明は、自律走行車の観点、インフラの観点および統合管制サーバの観点から、自律走行車が混在した交差路で衝突を防止するための技術を提案している。

【0122】

また、本発明は自律走行車、インフラおよび統合管制サーバ４００の観点のうち少なくとも一つを混合して現実状況に適用する際に困難がなく、これにより、交差路のように混雑した道路状況が蔓延している地域で衝突事故を確実に予め防止することができる。

【0123】

以上、本発明の実施形態について詳細に説明しているが、本発明の権利範囲は、これに限定されず、以下の請求の範囲で定義している本発明の基本概念を用いた当業者の様々な変形および改良形態も本発明の権利範囲に属する。

【0124】

本実施形態に関連する技術分野において通常の知識を有する者は、上記の記載の本質的な特性から逸脱しない範囲で変形された形態に実現され得ることを理解することができる。そのため、開示方法は、限定的な観点ではなく、説明的な観点で考慮すべきである。本発明の範囲は、上述の説明ではなく、特許請求の範囲に示されており、それと同等な範囲内にあるすべての相違点は、本発明に含まれたものと解釈すべきである。

【符号の説明】

【0125】

１００ 自律走行車
２００ 信号装置
３００ 路辺装置
４００ 統合管制サーバ
５００ 突発感知装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】