特開2024-149382操作制御方法、操作制御システム、及び操作制御プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024149382
(43)【公開日】2024-10-18
(54)【発明の名称】操作制御方法、操作制御システム、及び操作制御プログラム
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20241010BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 303A
A01B69/00 301
【審査請求】未請求
【請求項の数】17
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024016177
(22)【出願日】2024-02-06
(31)【優先権主張番号】P 2023062202
(32)【優先日】2023-04-06
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100167302
【弁理士】
【氏名又は名称】種村 一幸
(74)【代理人】
【識別番号】100135817
【弁理士】
【氏名又は名称】華山 浩伸
(74)【代理人】
【識別番号】100167830
【弁理士】
【氏名又は名称】仲石 晴樹
(72)【発明者】
【氏名】池乗 健太
(72)【発明者】
【氏名】上野 草
【テーマコード（参考）】
2B043
【Ｆターム（参考）】
2B043AA04
2B043AB11
2B043BA02
2B043BA09
2B043BB01
2B043BB03
2B043BB04
2B043BB11
2B043DA01
2B043DA07
2B043DA15
2B043DA17
2B043EA13
2B043EB05
2B043EB15
2B043EC12
2B043EC13
2B043EC14
2B043ED12
2B043EE01
2B043EE06
(57)【要約】
【課題】作業機械において減速時に機体に加わる衝撃を緩和しやすい操作制御方法、操作制御システム、及び操作制御プログラムを提供すること。
【解決手段】操作制御方法は、作業機械の走行に関する走行制御を行うことと、作業機械の減速時に作業機械の移動速度を目標速度Ｖ１，Ｖ２に到達させるまでの加速度を、ユーザーの操作に従って調節することと、を有する。
【選択図】図４４
【解決手段】操作制御方法は、作業機械の走行に関する走行制御を行うことと、作業機械の減速時に作業機械の移動速度を目標速度Ｖ１，Ｖ２に到達させるまでの加速度を、ユーザーの操作に従って調節することと、を有する。
【選択図】図４４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業機械の走行に関する走行制御を行うことと、
前記作業機械の減速時に前記作業機械の移動速度を目標速度に到達させるまでの加速度を、ユーザーの操作に従って調節することと、を有する、
操作制御方法。
前記作業機械の減速時に前記作業機械の移動速度を目標速度に到達させるまでの加速度を、ユーザーの操作に従って調節することと、を有する、
操作制御方法。
【請求項2】
前記作業機械の増速時に前記作業機械の移動速度を前記目標速度に到達させるまでの加速度を、ユーザーの操作に従って調節すること、を更に有する、
請求項１に記載の操作制御方法。
請求項１に記載の操作制御方法。
【請求項3】
前記減速時の加速度と前記増速時の加速度とは一括で調節される、
請求項２に記載の操作制御方法。
請求項２に記載の操作制御方法。
【請求項4】
前記作業機械が停止状態から増速する発進期間の前記加速度を、前記発進期間以外の加速度よりも小さく抑えること、を更に有する、
請求項１～３のいずれか１項に記載の操作制御方法。
請求項１～３のいずれか１項に記載の操作制御方法。
【請求項5】
第１操作部の操作に応じて前記目標速度の設定を行うこと、を更に有し、
前記目標速度が前記第１操作部の操作に応じて変更されたときに、変更後の前記目標速度に前記作業機械の移動速度を到達させるまでの加速度を、前記ユーザーの操作に従って調節する、
請求項１～３のいずれか１項に記載の操作制御方法。
前記目標速度が前記第１操作部の操作に応じて変更されたときに、変更後の前記目標速度に前記作業機械の移動速度を到達させるまでの加速度を、前記ユーザーの操作に従って調節する、
請求項１～３のいずれか１項に記載の操作制御方法。
【請求項6】
前記第１操作部とは別の第２操作部の操作に応じて前記目標速度を低下させること、を更に有し、
前記目標速度が前記第２操作部の操作に応じて低下したときに、低下後の前記目標速度に前記作業機械の移動速度を到達させるまでの加速度を、前記ユーザーの操作に従って調節する、
請求項５に記載の操作制御方法。
前記目標速度が前記第２操作部の操作に応じて低下したときに、低下後の前記目標速度に前記作業機械の移動速度を到達させるまでの加速度を、前記ユーザーの操作に従って調節する、
請求項５に記載の操作制御方法。
【請求項7】
前記作業機械は複数の速度レンジ間で前記作業機械の速度レンジを切替可能な副変速機を備えており、
前記複数の速度レンジのうちの一部の速度レンジにあるときのみ、ユーザーの操作に従って前記加速度を調節可能である、
請求項１～３のいずれか１項に記載の操作制御方法。
前記複数の速度レンジのうちの一部の速度レンジにあるときのみ、ユーザーの操作に従って前記加速度を調節可能である、
請求項１～３のいずれか１項に記載の操作制御方法。
【請求項8】
前記作業機械の移動中であっても、ユーザーの操作に従って前記加速度を調節可能である、
請求項１～３のいずれか１項に記載の操作制御方法。
請求項１～３のいずれか１項に記載の操作制御方法。
【請求項9】
前記加速度の調節用の走行設定画面を表示させること、を更に有し、
前記走行設定画面に含まれる加速度操作部に対するユーザーの操作に従って前記加速度を調節可能である、
請求項１～３のいずれか１項に記載の操作制御方法。
前記走行設定画面に含まれる加速度操作部に対するユーザーの操作に従って前記加速度を調節可能である、
請求項１～３のいずれか１項に記載の操作制御方法。
【請求項10】
前記作業機械を自律走行させること、を更に有し、
前記作業機械の自律走行中には前記加速度の調節は無効化される、
請求項１～３のいずれか１項に記載の操作制御方法。
前記作業機械の自律走行中には前記加速度の調節は無効化される、
請求項１～３のいずれか１項に記載の操作制御方法。
【請求項11】
前記作業機械は複数の速度レンジ間で前記作業機械の速度レンジを切替可能な副変速機を備えており、
前記複数の速度レンジを２以上の変速グループに分け、前記変速グループごとに、ユーザーの操作に従って前記加速度を調節可能である、
請求項１～３のいずれか１項に記載の操作制御方法。
前記複数の速度レンジを２以上の変速グループに分け、前記変速グループごとに、ユーザーの操作に従って前記加速度を調節可能である、
請求項１～３のいずれか１項に記載の操作制御方法。
【請求項12】
前記２以上の変速グループは、作業用の速度レンジを含む第１グループと、路上走行用の速度レンジを含む第２グループと、を有する、
請求項１１に記載の操作制御方法。
請求項１１に記載の操作制御方法。
【請求項13】
前記変速グループごとに、前記加速度を独立して調節可能である、
請求項１１に記載の操作制御方法。
請求項１１に記載の操作制御方法。
【請求項14】
前記加速度の調節用の走行設定画面を表示させること、を更に有し、
前記走行設定画面に含まれる加速度操作部に対するユーザーの操作に従って前記加速度を調節可能であり、
前記２以上の変速グループのそれぞれの前記加速度は、一画面上で調節可能である、
請求項１１に記載の操作制御方法。
前記走行設定画面に含まれる加速度操作部に対するユーザーの操作に従って前記加速度を調節可能であり、
前記２以上の変速グループのそれぞれの前記加速度は、一画面上で調節可能である、
請求項１１に記載の操作制御方法。
【請求項15】
前記加速度の調節用の走行設定画面を表示させること、を更に有し、
前記走行設定画面に含まれる加速度操作部に対するユーザーの操作に従って前記加速度を調節可能であり、
前記２以上の変速グループのそれぞれの前記加速度は、別画面上で調節可能である、
請求項１１に記載の操作制御方法。
前記走行設定画面に含まれる加速度操作部に対するユーザーの操作に従って前記加速度を調節可能であり、
前記２以上の変速グループのそれぞれの前記加速度は、別画面上で調節可能である、
請求項１１に記載の操作制御方法。
【請求項16】
作業機械の走行に関する走行制御を行う走行制御処理部と、
前記作業機械の減速時に前記作業機械の移動速度を目標速度に到達させるまでの加速度を、ユーザーの操作に従って調節する加速度調節処理部と、を備える、
操作制御システム。
前記作業機械の減速時に前記作業機械の移動速度を目標速度に到達させるまでの加速度を、ユーザーの操作に従って調節する加速度調節処理部と、を備える、
操作制御システム。
【請求項17】
作業機械の走行に関する走行制御を行うことと、
前記作業機械の減速時に前記作業機械の移動速度を目標速度に到達させるまでの加速度を、ユーザーの操作に従って調節することと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための操作制御プログラム。
前記作業機械の減速時に前記作業機械の移動速度を目標速度に到達させるまでの加速度を、ユーザーの操作に従って調節することと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための操作制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、走行可能な作業機械の操作制御方法、操作制御システム、及び操作制御プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、圃場において自動走行可能な作業機械であって、自動操舵の開始又は終了を切り換える操作と、自動操舵の走行基準ラインの始点を設定する操作とを受け付ける操作部を備えた作業機械が知られている（例えば特許文献１参照）。
【0003】
特許文献１に記載の作業機械は、機体（車体）の走行方向を切り替えるリバーサレバー（シャトルレバー）を備え、リバーサレバーが中立位置にあるときは停止し、リバーサレバーが前方に操作されると前進し、リバーサレバーが後方に操作されると後進する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２２－１０７６５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記作業機械においては、例えば、作業機械の前進、後進を小刻みに切り替える場合等に、機体が急に減速すると、減速時に機体に衝撃が加わり、作業機（作業装置）による作業精度が低下したり、減速時のショックがオペレータに伝わったりする可能性がある。
【0006】
本発明の目的は、作業機械において減速時に機体に加わる衝撃を緩和しやすい操作制御方法、操作制御システム、及び操作制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明に係る操作制御方法は、作業機械の走行に関する走行制御を行うことと、
前記作業機械の減速時に前記作業機械の移動速度を目標速度に到達させるまでの加速度を、ユーザーの操作に従って調節することと、を有する。
前記作業機械の減速時に前記作業機械の移動速度を目標速度に到達させるまでの加速度を、ユーザーの操作に従って調節することと、を有する。
【0008】
また、本発明に係る操作制御システムは、走行制御処理部と、加速度調節処理部と、を備える。前記走行制御処理部は、作業機械の走行に関する走行制御を行う。前記加速度調節処理部は、前記作業機械の減速時に前記作業機械の移動速度を目標速度に到達させるまでの加速度を、ユーザーの操作に従って調節する。
【0009】
また、本発明に係る操作制御プログラムは、作業機械の走行に関する走行制御を行うことと、前記作業機械の減速時に前記作業機械の移動速度を目標速度に到達させるまでの加速度を、ユーザーの操作に従って調節することと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、機体と機体に装着される作業機とを備える作業機械における作業効率を向上させることが可能な操作制御方法、操作制御システム、及び操作制御プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【0013】
（基本構成）
本発明の基本構成に係る自動走行システム１００（本発明の操作制御システムの一例）は、作業機械１０と、衛星２０２（図２参照）と、基地局２０１（図２参照）とを含んでいる。本基本構成では、作業機械１０がトラクターである場合を例に挙げて説明する。なお、他の実施形態として、作業機械１０は、田植機、コンバイン、建設機械、除雪車などの作業車両、又は、散布作業用のドローンなどの飛行体などであってもよい。作業機械１０は、圃場Ｆ（図４参照）内をオペレータ（ユーザー）の操作に応じて、目標経路に従って走行しながら所定の作業（例えば耕耘作業）を行う。具体的には、作業機械１０は、自動操舵に応じて目標経路を直進走行し、オペレータによる手動操舵（運転操作）に応じて旋回走行する。作業機械１０は、直進経路の自動走行と旋回経路の手動走行とを切り替えながら圃場Ｆ内を走行して作業を行う。目標経路は、オペレータの操作に基づいて予め生成され、経路データとして記憶されてもよい。なお、作業機械１０は、直進経路及び旋回経路のそれぞれを自動走行してもよい。
本発明の基本構成に係る自動走行システム１００（本発明の操作制御システムの一例）は、作業機械１０と、衛星２０２（図２参照）と、基地局２０１（図２参照）とを含んでいる。本基本構成では、作業機械１０がトラクターである場合を例に挙げて説明する。なお、他の実施形態として、作業機械１０は、田植機、コンバイン、建設機械、除雪車などの作業車両、又は、散布作業用のドローンなどの飛行体などであってもよい。作業機械１０は、圃場Ｆ（図４参照）内をオペレータ（ユーザー）の操作に応じて、目標経路に従って走行しながら所定の作業（例えば耕耘作業）を行う。具体的には、作業機械１０は、自動操舵に応じて目標経路を直進走行し、オペレータによる手動操舵（運転操作）に応じて旋回走行する。作業機械１０は、直進経路の自動走行と旋回経路の手動走行とを切り替えながら圃場Ｆ内を走行して作業を行う。目標経路は、オペレータの操作に基づいて予め生成され、経路データとして記憶されてもよい。なお、作業機械１０は、直進経路及び旋回経路のそれぞれを自動走行してもよい。
【0014】
作業機械１０は、例えば図４に示す圃場Ｆにおいて、直進走行と旋回走行とを繰り返しながら作業が終了するまで走行する。自動走行用の目標経路Ｒには、複数の直進経路（作業経路）が含まれる。複数の作業経路のそれぞれは互いに略平行である。図４には、作業経路Ｒａ１～Ｒａ１２を例示している。例えば、作業機械１０は、作業経路Ｒａ１の自動走行、旋回経路Ｒｃ１の手動走行、作業経路Ｒａ２の自動走行、旋回経路Ｒｃ２の手動走行、作業経路Ｒａ３の自動走行を順に実行する。図４に示す符号Ａ１は、作業機械１０が走行及び作業を行った作業軌跡（作業済領域）を示している。
【0015】
図４に示す目標経路Ｒは一例であって、目標経路Ｒは、作業機械１０のサイズ、作業機１４の幅（作業幅）、隣接する作業領域同士が重なる幅（ラップ幅）、作業内容、圃場Ｆの形状などに応じて適宜決定される。
【0016】
また、自動走行システム１００は、オペレータが操作する操作端末１７を含んでいる。言い換えれば、操作端末１７は、作業機械１０等と共に、操作制御システムの一例である自動走行システム１００を構成する。操作端末１７は、例えば、タブレット端末、スマートフォン又はラップトップコンピュータ等の汎用端末で構成されている。汎用端末からなる操作端末１７には、専用のアプリケーションソフト（プログラム）がインストールされており、このアプリケーションソフトを起動することにより、操作端末１７は、自動走行システム１００の操作端末１７として機能する。操作端末１７は、作業機械１０との間で相互に通信可能である。本開示でいう「通信可能」とは、有線通信又は無線通信（電波又は光を媒体とする通信）の適宜の通信方式により、直接的、又は通信網（ネットワーク）若しくは中継器等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。通信網は、例えば、インターネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、公衆電話回線、携帯電話回線網、パケット回線網又は無線ＬＡＮ等を含む。
【0017】
例えばオペレータは、操作端末１７において、各種情報（作業機械情報、圃場情報、作業情報など）などを登録する操作を行う。また、オペレータは、作業機械１０から離れた場所において、操作端末１７に表示される走行軌跡により、作業機械１０の走行状況、作業状況などを把握することが可能である。本基本構成では一例として、操作端末１７は、図２に示すように、作業機械１０においてオペレータが搭乗する搭乗部としてのキャビン１８内に配置される。操作端末１７は、作業機械１０の構成要素に含まれてもよいし、作業機械１０の構成要素に含まれなくてもよい。
【0018】
［作業機械１０］
図１及び図２に示すように、作業機械１０は、車両制御装置１１、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、通信部１５、測位装置１６、操作端末１７などを備える。車両制御装置１１は、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、測位装置１６、操作端末１７などに電気的に接続されている。少なくとも走行装置１３は、作業機械１０の機体１０１に設けられている。なお、車両制御装置１１及び測位装置１６は、無線通信可能であってもよい。また、車両制御装置１１及び操作端末１７は、無線通信可能であってもよい。
図１及び図２に示すように、作業機械１０は、車両制御装置１１、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、通信部１５、測位装置１６、操作端末１７などを備える。車両制御装置１１は、記憶部１２、走行装置１３、作業機１４、測位装置１６、操作端末１７などに電気的に接続されている。少なくとも走行装置１３は、作業機械１０の機体１０１に設けられている。なお、車両制御装置１１及び測位装置１６は、無線通信可能であってもよい。また、車両制御装置１１及び操作端末１７は、無線通信可能であってもよい。
【0019】
通信部１５は、作業機械１０を有線又は無線で通信網に接続し、通信網を介して外部機器（操作端末など）との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
【0020】
記憶部１２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性の記憶部である。記憶部１２には、車両制御装置１１に後述の操作制御処理（図１５参照）を実行させるための操作制御プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、操作制御プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。なお、操作制御プログラムは、サーバー（不図示）から通信網を介して作業機械１０にダウンロードされて記憶部１２に記憶されてもよい。また、記憶部１２には、操作端末１７において生成される目標経路のデータが記憶されてもよい。
【0021】
走行装置１３は、作業機械１０を走行させる駆動部である。図２に示すように、走行装置１３は、エンジン１３１、前輪１３２、後輪１３３、トランスミッション１３４、フロントアクスル１３５、リアアクスル１３６、ハンドル１３７などを備える。なお、前輪１３２及び後輪１３３は、作業機械１０の左右にそれぞれ設けられている。また、走行装置１３は、前輪１３２及び後輪１３３を備えるホイールタイプに限らず、作業機械１０の左右に設けられるクローラを備えるクローラタイプであってもよい。
【0022】
エンジン１３１は、不図示の燃料タンクに補給される燃料を用いて駆動するディーゼルエンジン又はガソリンエンジンなどの駆動源である。走行装置１３は、エンジン１３１とともに、又はエンジン１３１に代えて、電気モーターを駆動源として備えてもよい。なお、エンジン１３１には、不図示の発電機が接続されており、当該発電機から作業機械１０に設けられた車両制御装置１１等の電気部品及びバッテリー等に電力が供給される。なお、前記バッテリーは、前記発電機から供給される電力によって充電される。そして、作業機械１０に設けられている車両制御装置１１、測位装置１６、及び操作端末１７等の電気部品は、エンジン１３１の停止後も前記バッテリーから供給される電力により駆動可能である。
【0023】
エンジン１３１の駆動力は、トランスミッション１３４及びフロントアクスル１３５を介して前輪１３２に伝達され、トランスミッション１３４及びリアアクスル１３６を介して後輪１３３に伝達される。また、エンジン１３１の駆動力は、ＰＴＯ軸（不図示）を介して作業機１４にも伝達される。走行装置１３は、車両制御装置１１の命令に従って走行動作を行う。
【0024】
作業機１４は、例えば耕耘機、播種機、草刈機、プラウ、又は施肥機などであって、作業機械１０の機体１０１に対して着脱可能である。これにより、作業機械１０は、作業機１４各々を用いて各種の作業を行うことが可能である。図２には、作業機１４が耕耘機である場合を示している。
【0025】
作業機１４は、作業機械１０において、不図示の昇降機構により昇降可能に支持されてもよい。車両制御装置１１は、前記昇降機構を制御して作業機１４を昇降させることが可能である。例えば、車両制御装置１１は、オペレータが昇降レバー１４Ｌ（図３参照）により作業機１４を下降させる操作（例えば、昇降レバー１４Ｌを「下降」の位置に入れる操作）を行うと、作業機１４を作業位置に下降させ、オペレータが昇降レバー１４Ｌにより作業機１４を上昇させる操作（例えば、昇降レバー１４Ｌを「上昇」の位置に入れる操作）を行うと、作業機１４を非作業位置に上昇させる。昇降レバー１４Ｌは、例えばハンドル１３７付近に設けられるが（図３参照）、キャビン１８内の他の位置に設けられてもよい。
【0026】
また、車両制御装置１１は、作業の停止指示を取得した場合に、作業機１４に作業の停止命令を出力する。車両制御装置１１は、作業の停止指示を取得すると、ＰＴＯ軸の駆動を停止させて作業機１４の動作（作業）を停止させる。
【0027】
ハンドル１３７は、オペレータ又は車両制御装置１１によって操作される操作部である。例えば走行装置１３は、オペレータ又は車両制御装置１１によるハンドル１３７の操作に応じて、油圧式パワーステアリング機構（不図示）などによって前輪１３２の角度を変更し、作業機械１０の進行方向を変更する。
【0028】
また、走行装置１３は、主変速レバー、ＰＴＯスイッチ、リバーサレバー、シフトレバー、アクセル、クラッチ、ブレーキ等を備える。走行装置１３は、例えば、オペレータが主変速レバーにより作業機械１０の車速を上げる増速操作を行うと、作業機械１０の車速を増速させ、オペレータが主変速レバーにより作業機械１０の車速を下げる減速操作を行うと、作業機械１０の車速を減速させる。リバーサレバーは、作業機械１０の前後進を切り替える操作具であり、「前進」、「中立」、「後進」に設定可能である。
【0029】
また、走行装置１３は、例えば、オペレータがＰＴＯスイッチをＯＮに設定する操作（例えば、ＰＴＯスイッチを「ＯＮ」の位置に入れる操作）を行うと、エンジン１３１の駆動力をＰＴＯ軸を介して作業機１４に伝達して作業機１４を動作させ、オペレータがＰＴＯスイッチをＯＦＦに設定する操作（例えば、ＰＴＯスイッチを「ＯＦＦ」の位置に入れる操作）を行うと、エンジン１３１から作業機１４に対する駆動力の伝達を遮断して作業機１４の動作を停止させる。
【0030】
また、走行装置１３は、前記ブレーキの操作に応じて電磁ブレーキを用いて前輪１３２及び後輪１３３の回転を制動する。また、走行装置１３は、前記シフトレバーの操作に応じて、トランスミッション１３４のギアを前進ギア又はバックギアなどに切り替え、作業機械１０の走行態様を前進又は後進などに切り替える。また、走行装置１３は、前記アクセルの操作に応じてエンジン１３１の回転数を制御する。
【0031】
測位装置１６は、測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及び測位用アンテナ１６４などを備える通信機器である。例えば、測位装置１６は、図２に示すように、オペレータが搭乗するキャビン１８の上部に設けられている。また、測位装置１６の設置場所はキャビン１８に限定されない。さらに、測位装置１６の測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及び測位用アンテナ１６４は、作業機械１０において異なる位置に分散して配置されていてもよい。なお、前述したように測位装置１６には前記バッテリーが接続されており、当該測位装置１６は、エンジン１３１の停止中も稼働可能である。また、測位装置１６として、例えば携帯電話端末、スマートフォン、又はタブレット端末などが代用されてもよい。
【0032】
測位制御部１６１は、一又は複数のプロセッサーと、不揮発性メモリ及びＲＡＭなどの記憶メモリとを備えるコンピュータシステムである。記憶部１６２は、測位制御部１６１に測位処理を実行させるための測位制御プログラム、及び測位情報、移動情報などのデータを記憶する不揮発性メモリなどである。例えば、前記測位制御プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１６２に記憶される。なお、前記測位制御プログラムは、サーバー（不図示）から通信網を介して測位装置１６にダウンロードされて記憶部１６２に記憶されてもよい。
【0033】
通信部１６３は、測位装置１６を有線又は無線で通信網に接続し、通信網を介して基地局サーバーなどの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
【0034】
測位用アンテナ１６４は、衛星から発信される電波（ＧＮＳＳ信号）を受信するアンテナである。
【0035】
測位制御部１６１は、測位用アンテナ１６４が衛星から受信するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）信号に基づいて作業機械１０の現在位置を算出する。例えば、作業機械１０が圃場Ｆを自動走行する場合に、測位用アンテナ１６４が複数の衛星２０２のそれぞれから発信される電波（発信時刻、軌道情報など）を受信すると、測位制御部１６１は、測位用アンテナ１６４と各衛星２０２との距離を算出し、算出した距離に基づいて作業機械１０の現在位置（緯度及び経度）を算出する。また、測位制御部１６１は、作業機械１０に近い基地局（基準局）２０１に対応する補正情報を利用して作業機械１０の現在位置を算出する、リアルタイムキネマティック方式（ＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位方式（ＲＴＫ方式））による測位を行ってもよい。このように、作業機械１０は、ＲＴＫ方式による測位情報を利用して自動走行を行う。なお、作業機械１０の現在位置は、測位位置（例えば測位用アンテナ１６４の位置）と同一位置であってもよいし、測位位置からずれた位置であってもよい。
【0036】
操作端末１７は、作業機械１０に搭乗するオペレータが操作する機器であり、各種情報を表示したり、オペレータの操作を受け付けたりする。具体的には、操作端末１７は、各種設定画面を表示させてオペレータから各種の設定操作を受け付けたり、ガイダンス画面を表示させて走行中の作業機械１０に関する情報を表示させたりする。操作端末１７の具体的構成は後述する。
【0037】
車両制御装置１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、車両制御装置１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより作業機械１０を制御する。また、車両制御装置１１は、前記ＣＰＵで前記自動走行プログラムに従った各種の処理を実行する。車両制御装置１１は、本発明の動作処理部の一例である。
【0038】
具体的には、車両制御装置１１は、作業機械１０の走行を制御する。例えば、車両制御装置１１は、作業機械１０の走行モードが手動走行（手動走行モード）の場合に、オペレータの操作（手動操舵）に基づいて作業機械１０を手動走行させる。例えば、車両制御装置１１は、オペレータによるハンドル操作、変速操作、シフト操作、アクセル操作、ブレーキ操作などの運転操作に対応する操作情報を取得し、当該操作情報に基づいて走行装置１３に走行動作を実行させる。
【0039】
また、車両制御装置１１は、作業機械１０の走行モードが自動走行（自動走行モード）の場合に、測位制御部１６１により測位される作業機械１０の現在位置を示す位置情報（測位情報）に基づいて作業機械１０を自動走行させる。例えば、車両制御装置１１は、作業機械１０が自動走行開始条件を満たし、オペレータから走行開始指示を取得すると、前記測位情報に基づいて作業機械１０の自動走行を開始させる。また、車両制御装置１１は、予め生成された目標経路Ｒ（作業経路）（図４参照）に従って作業機械１０を自動走行させる。
【0040】
また、車両制御装置１１は、作業機械１０が作業経路の終端（終了点）に到達すると走行モードを手動走行に切り替える。車両制御装置１１は、作業機械１０が終了点に到達したと判定した場合に走行モードを手動走行に切り替えてもよいし、オペレータの操作に応じて走行モードを手動走行に切り替えてもよい。走行モードが手動走行に切り替えられると、例えばオペレータは、手動操舵により作業機械１０を旋回走行（手動走行）させる（図４参照）。なお、各作業経路の終了点の位置は、圃場Ｆの端部から所定距離だけ内側に入った位置、オペレータが予め指定した位置、直前の作業済経路においてオペレータが自動走行から手動走行に切り替えた位置に並ぶ位置（手動に切り替えた位置を通り作業済経路に垂直な線と作業経路とが交わる位置、又は、手動に切り替えた位置を通り圃場Ｆの端辺に平行な線と作業経路とが交わる位置）、基準線Ｌ１のＢ点を通り基準線Ｌ１に垂直な線と作業経路とが交わる位置（例えば図５Ｃの位置Ｐｅ）などである。
【0041】
なお、作業機械１０を自動走行させる各作業経路の終了点は、作業機械１０を手動走行させる非作業経路（旋回経路）の開始点の位置に一致し、各作業経路の開始点は、非作業経路（旋回経路）の終了点の位置に一致する。
【0042】
以上のようにして、車両制御装置１１は、オペレータによる操作端末１７における操作に応じて走行モードを切り替えて、作業機械１０を、自動操舵により作業経路（目標経路Ｒ）を自動走行させ、手動操舵により非作業経路（旋回経路）を手動走行させる。また、車両制御装置１１は、各作業経路の終了点において、作業機械１０にオペレータの設定操作に応じた動作（放音動作、表示動作、走行制御動作など）を実行させる。
【0043】
また、本開示でいう「自動走行」には、オペレータの操作によらずに作業機械１０が自律的に走行する「自律走行」と、例えば直進アシストのように操舵のみが自動化される「半自動走行」と、が含まれる。
【0044】
「自律走行」は、例えば、目標経路Ｒに沿って作業機械１０が走行するように、操舵輪（前輪１３２）の自動操舵に加えて、車速等の制御も自動的に行われる走行態様である。「直進アシスト」は、例えば、基準となる直線（基準線）に平行な直線経路に沿って作業機械１０が走行するように、操舵輪（前輪１３２）の自動操舵のみが行われ、車速等はオペレータの操作によって制御される走行態様である。つまり、「半自動走行」は、オペレータの操作なしでは作業機械１０は走行できないものの、オペレータにとっては操舵にかかる負担が軽減され、かつ直線経路等の目標経路Ｒに沿って走行できるため作業効率の向上につながる。そして、自律走行と半自動走行とのいずれにおいても、操舵輪（前輪１３２）は自動操舵されるので、自動操舵の一態様であると言える。
【0045】
本基本構成においては、特に断りが無い限り、「自動走行」は、操舵のみが自動化され直線経路に沿って作業機械１０を走行させる「直進アシスト」であることとする。すなわち、図４に示すように、複数の直線経路（直進経路）からなる作業経路Ｒａ１～Ｒａ１２を含む目標経路Ｒが設定されると、作業機械１０は、作業経路Ｒａ１の自動走行（直進アシスト）、旋回経路Ｒｃ１の手動走行、作業経路Ｒａ２の自動走行（直進アシスト）、旋回経路Ｒｃ２の手動走行、作業経路Ｒａ３の自動走行（直進アシスト）を順に実行する。
【0046】
［操作端末１７］
図１に示すように、操作端末１７は、操作制御部７１、記憶部７２、操作表示部７３などを備える。操作端末１７は、作業機械１０に着脱可能な機器であってもよい。また、操作端末１７は、オペレータが携帯可能な携帯端末（タブレット端末、スマートフォンなど）であってもよい。操作端末１７は、車両制御装置１１に有線又は無線により通信可能に接続されている。
図１に示すように、操作端末１７は、操作制御部７１、記憶部７２、操作表示部７３などを備える。操作端末１７は、作業機械１０に着脱可能な機器であってもよい。また、操作端末１７は、オペレータが携帯可能な携帯端末（タブレット端末、スマートフォンなど）であってもよい。操作端末１７は、車両制御装置１１に有線又は無線により通信可能に接続されている。
【0047】
操作表示部７３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイなどの表示部と、操作を受け付ける操作ボタン又はタッチパネルなどの操作部とを備えるユーザーインターフェースである。操作表示部７３は、操作制御部７１の指示に応じて各種の表示画面を表示する。また、操作表示部７３は、前記各表示画面においてオペレータの操作を受け付ける。
【0048】
また、前記操作部は、作業機械１０に自動走行を開始させる際にオペレータが走行開始指示を行う自動走行ボタン１７１と、作業機械１０と目標経路との位置偏差を補正する補正操作（シフト操作）を行うシフトボタン１７２とを含んでいる（図３参照）。自動走行ボタン１７１及びシフトボタン１７２は、物理的なボタンで構成されてもよい。
【0049】
【0050】
記憶部７２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ又はＳＳＤなどの不揮発性の記憶部である。記憶部７２には、操作端末１７に後述の操作制御処理（図１５参照）を実行させるための操作制御プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記操作制御プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部７２に記憶される。なお、前記操作制御プログラムは、サーバー（不図示）から通信網を介して操作端末１７にダウンロードされて記憶部７２に記憶されてもよい。また、記憶部７２には、操作端末１７において生成される目標経路のデータが記憶されてもよい。また、前記制御プログラムには、目標経路を生成する経路生成プログラムが含まれてもよい。
【0051】
操作制御部７１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、操作制御部７１は、前記ＲＯＭ又は記憶部７２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより操作端末１７を制御する。
【0052】
具体的には、図１に示すように、操作制御部７１は、表示処理部７１１、受付処理部７１２、生成処理部７１３などの各種の処理部を含む。なお、操作端末１７は、前記ＣＰＵで前記制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記制御プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。
【0053】
表示処理部７１１は、各種情報を操作表示部７３に表示させる。例えば、表示処理部７１１は、目標経路を生成する際の操作画面、自動走行に関する情報（作業機械１０の走行状況、作業状況等）を表示する操作画面（図６等のガイダンス画面Ｄ１）、メニュー画面（図８等のホーム画面Ｄ２）、各種の設定を行う設定画面（例えば図９等のＵＦＯ操作画面Ｄ３）などを操作表示部７３に表示させる。
【0054】
受付処理部７１２は、オペレータによる各種操作を受け付ける。例えば、受付処理部７１２は、作業機械１０を自動走行させるための設定情報を入力する操作、自動走行の目標経路を生成するための操作、自動走行を開始又は停止させる操作などをオペレータから受け付ける。
【0055】
生成処理部７１３は、作業機械１０に自動走行させる目標経路Ｒを生成する。例えば、生成処理部７１３は、圃場Ｆ内のＡ点（第１基準点）及びＢ点（第２基準点）を通る基準線Ｌ１に基づいて、所定の間隔（等間隔）に配列される複数の直進経路（作業経路）を含む目標経路Ｒを生成する。
【0056】
以下、目標経路Ｒの生成手順の一例を説明する。例えば、表示処理部７１１は、基準線Ｌ１を設定する設定操作をオペレータから受け付ける操作画面（不図示）を操作表示部７３に表示させる。オペレータは、圃場Ｆ内において作業機械１０を任意の位置に移動させてＡ点登録ボタン（不図示）を押下する。例えば、オペレータは、作業機械１０を圃場Ｆの外周端部に移動させてＡ点登録ボタンを押下する。オペレータがＡ点登録ボタンを押下すると、生成処理部７１３は作業機械１０の現在位置を第１基準点（Ａ点）として登録する。生成処理部７１３がＡ点を登録すると、表示処理部７１１は、第２基準点（Ｂ点）の登録操作を受け付ける操作画面（不図示）を操作表示部７３に表示させる。オペレータは、作業機械１０に走行及び作業させたい方向（目標方向）に、作業機械１０を手動走行させる（図５Ａ参照）。具体的には、オペレータは、作業機械１０が作業領域で作業する際の作業方向（例えば耕耘方向）に平行な方向に作業機械１０を直進走行させる。このとき、作業機械１０は、手動走行しながら所定の作業（例えば耕耘作業）を行ってもよい。そして、オペレータは、任意の位置（例えば圃場Ｆの外周端部）においてＢ点登録ボタン（不図示）を押下する。オペレータがＢ点登録ボタンを押下すると、生成処理部７１３は作業機械１０の現在位置を第２基準点（Ｂ点）として登録する。
【0057】
生成処理部７１３は、Ａ点及びＢ点の位置情報を取得すると、Ａ点及びＢ点を通る直線を基準線Ｌ１として設定する（図５Ａ参照）。なお、生成処理部７１３は、作成した基準線Ｌ１の方位を調整可能であってもよい。例えば、生成処理部７１３は、作成した基準線Ｌ１を操作画面に表示させて、オペレータから登録操作を受け付けた場合に基準線Ｌ１を設定（登録）する。一方、生成処理部７１３は、オペレータから基準線Ｌ１の方位を変更する操作（例えば、画面のタッチ操作など）を受け付けると、操作に応じて基準線Ｌ１の方位を調整する。生成処理部７１３は、Ｂ点を登録する操作を受け付けた場合に、基準線Ｌ１を登録するか又は調整するかの選択画面を表示させてもよい。
【0058】
生成処理部７１３は、基準線Ｌ１と、基準線Ｌ１に平行な複数の直線とを含む走行経路（目標経路Ｒ）を生成する。例えば、生成処理部７１３は、予め設定される作業幅（作業機１４の横幅）及びラップ幅（隣接する作業済領域と重なる幅）に基づいて複数の平行な直線を、基準線Ｌ１を基準として等間隔に生成する（図５Ｂ参照）。生成処理部７１３は、生成した目標経路Ｒを記憶部７２に登録するとともに、操作表示部７３に表示させる。
【0059】
上記方法によれば、圃場Ｆの両端部の２点（Ａ点及びＢ点）を通る基準線Ｌ１により目標経路Ｒを生成することができるため（図４参照）、作業機械１０による作業精度を向上させることができる。なお、生成処理部７１３は、Ａ点を登録してから作業機械１０が所定距離（例えば５ｍ）だけ走行した場合にＢ点を登録可能としてもよい。これにより、より精度の高い基準線Ｌ１を設定することができる。
【0060】
目標経路Ｒの生成方法は上記方法に限定されず、例えば、Ａ点及び作業機械１０の向きから作成される基準線に基づいて目標経路Ｒを生成する方法（「Ａ点＋車両方位角」）であってもよいし、Ａ点及び設定方位角から作成される基準線に基づいて目標経路Ｒを生成する方法（「Ａ点＋設定方位角」）であってもよい。
【0061】
目標経路Ｒが生成された後、オペレータは、圃場Ｆ内において作業機械１０に自動走行を開始させる指示（走行開始指示）を行う。例えば作業機械１０が、目標経路Ｒから所定距離以内かつ目標経路Ｒに対して所定方位以内に位置するなど（図５Ｃ参照）、自動走行開始条件を満たし自動走行可能な状態になると、表示処理部７１１は、図６に示すガイダンス画面Ｄ１を表示させる。また、表示処理部７１１は、ガイダンス画面Ｄ１において、作業機械１０が自動走行可能な状態になったことを示すメッセージ（例えば「直進アシストを開始できます」）を表示させる。図６に示すガイダンス画面Ｄ１は、作業機械１０の自動走行の開始指示をオペレータから受け付ける受付画面の一例である。
【0062】
続いて、オペレータは、自動走行ボタン１７１（図３参照）を押下して走行開始指示を行う。操作端末１７にガイダンス画面Ｄ１が表示された状態でオペレータが自動走行ボタン１７１を押下すると、車両制御装置１１は、走行開始指示を受け付けて、作業機械１０を目標経路Ｒに沿うように作業機械１０の自動走行を開始する。図４に示すように、作業機械１０は、目標経路Ｒに含まれる作業経路を自動走行しながら所定の作業を実行し、当該作業経路の終了点において、手動走行に切り替えてオペレータによる手動操舵により旋回経路を旋回走行する。
【0063】
また、操作端末１７にガイダンス画面Ｄ１が表示された状態でオペレータが自動走行ボタン１７１を押下すると、表示処理部７１１は、図７に示すように、ガイダンス画面Ｄ１に、作業機械１０が自動走行中であることを示すメッセージ（例えば「直進アシスト走行中」）を表示させる。
【0064】
ここで、オペレータが自動走行を開始しようとする際に、操作端末１７にガイダンス画面Ｄ１（図６参照）とは異なる表示画面が表示されている場合がある。例えばオペレータは、自動走行を開始する前に作業機械１０の水平制御に関する設定（ＵＦＯ操作）を行いたい場合に、図６に示すガイダンス画面Ｄ１においてホームボタンＫ１を押下する。オペレータがホームボタンＫ１を押下すると、表示処理部７１１は、図８に示すホーム画面Ｄ２を表示させる。続いてオペレータがホーム画面Ｄ２の「ＵＦＯ操作」のアイコンを押下すると、表示処理部７１１は、図９に示すＵＦＯ操作画面Ｄ３を表示させる。オペレータは、ＵＦＯ操作画面Ｄ３において、水平制御に関する設定を行うことができる。
【0065】
オペレータは、水平制御に関する設定を完了すると、自動走行を開始するための走行開始指示を行う。例えばオペレータは、操作端末１７にＵＦＯ操作画面Ｄ３（図９参照）又はホーム画面Ｄ２（図８参照）が表示された状態で自動走行ボタン１７１（図３参照）を押下する。操作端末１７にガイダンス画面Ｄ１とは異なる表示画面（ＵＦＯ操作画面Ｄ３、ホーム画面Ｄ２）が表示された状態で自動走行ボタン１７１が押下されると、表示処理部７１１は、当該表示画面をガイダンス画面Ｄ１（図６参照）に遷移（移行）させる。
【0066】
また、操作端末１７にガイダンス画面Ｄ１とは異なる表示画面が表示された状態で自動走行ボタン１７１が押下された場合、車両制御装置１１は、走行開始指示を受け付けても、作業機械１０の自動走行を開始させない。前記表示画面がガイダンス画面Ｄ１（図６参照）に遷移し、かつ自動走行開始条件を満たした状態でオペレータが自動走行ボタン１７１を押下すると、車両制御装置１１は、走行開始指示を受け付けて、作業機械１０を目標経路Ｒに沿うように作業機械１０の自動走行を開始する。また、表示処理部７１１は、図７に示すように、ガイダンス画面Ｄ１に、作業機械１０が自動走行中であることを示すメッセージ（「直進アシスト走行中」）を表示させる。
【0067】
このように、作業機械１０の自動走行に関するガイダンス画面Ｄ１（図６参照）が操作端末１７に表示されている状態で、自動走行ボタン１７１がオペレータにより操作された場合に、車両制御装置１１は、作業機械１０に自動走行を開始させ、表示処理部７１１は、ガイダンス画面Ｄ１に自動走行に関する情報（「直進アシスト走行中」）を表示させる。
【0068】
これに対して、ガイダンス画面Ｄ１とは異なる非ガイダンス画面（ＵＦＯ操作画面Ｄ３（図９参照）、ホーム画面Ｄ２（図８参照）など）が操作端末１７に表示されている状態で、自動走行ボタン１７１がオペレータにより操作された場合には、車両制御装置１１は、作業機械１０に自動走行を開始させず、表示処理部７１１は、前記非ガイダンス画面をガイダンス画面Ｄ１に遷移させる。
【0069】
すなわち、車両制御装置１１は、ガイダンス画面Ｄ１が操作端末１７に表示されている状態で自動走行ボタン１７１がオペレータにより操作された場合に、作業機械１０に自動走行を実行させ、前記非ガイダンス画面が操作端末１７に表示されている状態で自動走行ボタン１７１がオペレータにより操作された場合に、作業機械１０に自動走行を実行させない。また、車両制御装置１１は、ガイダンス画面Ｄ１が操作端末１７に表示されている状態で、自動走行ボタン１７１がオペレータにより操作され、かつ自動走行開始条件を満たす場合に、作業機械１０に自動走行させ、前記非ガイダンス画面が操作端末１７に表示されている状態で自動走行ボタン１７１がオペレータにより操作された場合には、自動走行開始条件を満たす場合であっても、作業機械１０に自動走行を実行させない。
【0070】
また、表示処理部７１１は、ガイダンス画面Ｄ１が操作端末１７に表示されている状態で自動走行ボタン１７１がオペレータにより操作された場合に、ガイダンス画面Ｄ１に自動走行を開始したことを示す情報を表示させ（図７参照）、前記非ガイダンス画面が操作端末１７に表示されている状態で自動走行ボタン１７１がオペレータにより操作された場合に、前記非ガイダンス画面をガイダンス画面Ｄ１（図６参照）に遷移させる。
【0071】
このように、自動走行ボタン１７１には、操作端末１７に表示される表示画面の内容に応じて異なる機能が割り当てられている。上述の例では、自動走行ボタン１７１は、非ガイダンス画面（ＵＦＯ操作画面Ｄ３、ホーム画面Ｄ２など）が表示されている状態で自動走行ボタン１７１が押下された場合にガイダンス画面Ｄ１に遷移するショートカットボタンとして機能する。上記構成によれば、オペレータは、自動走行ボタン１７１を押下して非ガイダンス画面をガイダンス画面Ｄ１に遷移させることができ、自動走行ボタン１７１を再度押下して自動走行を開始させることができるため、操作部（自動走行ボタン１７１）の利便性を向上させることができる。
【0072】
ここで、オペレータは、作業機械１０の自動走行が開始された後、自動走行中に、ガイダンス画面Ｄ１（図７参照）を他の設定画面に移行させることが可能である。例えば自動走行中に図７に示すガイダンス画面Ｄ１においてオペレータがホームボタンＫ１を押下すると、表示処理部７１１は、図１０に示すホーム画面Ｄ２を表示させる。表示処理部７１１は、図１０に示すホーム画面Ｄ２において、作業機械１０が自動走行中であることを示すメッセージ（例えば「直進アシスト走行中」）を表示させる。また、図１０に示すホーム画面Ｄ２においてオペレータが「ＵＦＯ操作」のアイコンを押下すると、表示処理部７１１は、図１１に示すＵＦＯ操作画面Ｄ３を表示させる。表示処理部７１１は、図１１に示すＵＦＯ操作画面Ｄ３において、作業機械１０が自動走行中であることを示すメッセージ（例えば「直進アシスト走行中」）を表示させる。
【0073】
このように、オペレータは作業機械１０が自動走行中にガイダンス画面Ｄ１を他の表示画面に切り替えることが可能である。また、作業機械１０が自動走行中にオペレータがガイダンス画面Ｄ１を切り替えた場合であっても、車両制御装置１１は、作業機械１０の自動走行を継続させる。上記構成によれば、オペレータは、作業機械１０が自動走行中であっても表示画面を切り替えて各種操作を行うことができるため利便性を向上させることができる。
【0074】
なお、ガイダンス画面Ｄ１（図７参照）から非ガイダンス画面に遷移した場合において、非ガイダンス画面において所定時間連続してオペレータの操作が行われなかった場合に、表示処理部７１１は、非ガイダンス画面をガイダンス画面Ｄ１（図７参照）に自動的に遷移させたり、ガイダンス画面Ｄ１に戻すように促すメッセージを表示させたりしてもよい。
【0075】
また、作業機械１０が自動走行中にオペレータがガイダンス画面Ｄ１において操作可能な機能を制限してもよい。例えばガイダンス画面Ｄ１（図１２参照）に表示される設定アイコンＫ２は、自動走行用の目標経路に関する経路設定を行うための操作ボタンである。経路設定の情報は、安全性を考慮して、作業機械１０が停止中にのみ設定及び変更可能であり、自動走行中は設定及び変更が禁止される。そこで、作業機械１０が自動走行中の場合には、表示処理部７１１は、図１２に示すように、ガイダンス画面Ｄ１において設定アイコンＫ２を選択不可能に表示（グレーアウト）させる。設定アイコンＫ２がグレーアウト状態の場合は、オペレータが設定アイコンＫ２を押下しても、表示処理部７１１は、ガイダンス画面Ｄ１を設定画面（不図示）に遷移させない。この場合、表示処理部７１１は、設定アイコンＫ２の操作ができないこと、自動走行を停止した場合に操作が可能であることなどのメッセージを表示させてもよい。
【0076】
また、作業機械１０の自動走行を停止（自動走行ＯＦＦ）させる場合、オペレータは自動走行停止操作を行う。例えば、オペレータは、作業機械１０が自動走行中に自動走行ボタン１７１を押下する。車両制御装置１１は、自動走行停止操作を受け付けると、自動走行を停止して手動走行に切り替える。例えば、操作端末１７に図７に示すガイダンス画面Ｄ１が表示された状態で作業機械１０が自動走行中にオペレータが自動走行ボタン１７１を押下すると、車両制御装置１１は自動走行を停止させ、表示処理部７１１は、図１３に示すように、ガイダンス画面Ｄ１に、自動走行を停止したことを示すメッセージ（例えば「直進アシスト停止しました」）を表示させる。
【0077】
また例えば、操作端末１７に図１０に示すホーム画面Ｄ２又は図１１に示すＵＦＯ操作画面Ｄ３が表示された状態で作業機械１０が自動走行中にオペレータが自動走行ボタン１７１を押下すると、車両制御装置１１は自動走行を停止させ、表示処理部７１１は、表示画面（非ガイダンス画面）を図１３に示すガイダンス画面Ｄ１に遷移させて、ガイダンス画面Ｄ１に自動走行を停止したことを示すメッセージ（例えば「直進アシスト停止しました」）を表示させる。
【0078】
このように、作業機械１０が自動走行中に、作業機械１０の自動走行に関するガイダンス画面Ｄ１（図７参照）が操作端末１７に表示されている状態で、自動走行ボタン１７１がオペレータにより操作された場合に、車両制御装置１１は、作業機械１０に自動走行を停止させ、表示処理部７１１は、ガイダンス画面Ｄ１に自動走行に関する情報（「直進アシスト停止しました」）を表示させる。これに対して、作業機械１０が自動走行中に、ガイダンス画面Ｄ１とは異なる非ガイダンス画面が操作端末１７に表示されている状態で自動走行ボタン１７１がオペレータにより操作された場合には、車両制御装置１１は自動走行を停止させ、表示処理部７１１は、前記非ガイダンス画面をガイダンス画面Ｄ１に遷移させる。
【0079】
上述の基本構成では、自動走行ボタン１７１に対する操作に応じて自動走行を開始又は停止させたり、操作端末１７における表示画面を切り替えたりする構成である。すなわち、自動走行ボタン１７１は、本発明の操作部の一例である。本発明の操作部は、自動走行ボタン１７１に限定されず、作業機械１０を操作可能な操作部であればよい。例えば、本発明の操作部は、作業機１４の姿勢を作業姿勢と非作業姿勢とに変化させる操作部であってもよい。具体的には、本発明の操作部は、作業機１４を昇降させる昇降レバー１４Ｌ（図３参照）であってもよい。
【0080】
ここで、操作端末１７の操作制御部７１は、作業機１４の姿勢変化に連動して作業機械１０の自動走行を開始させるか否かを設定する操作をオペレータから受け付けてもよい。例えば、オペレータは、ガイダンス画面Ｄ１（図６等参照）において、作業機連動アイコンＫ３を押下して、作業機１４の姿勢変化に連動して作業機械１０の自動走行を開始させる機能（作業機連動機能）を有効（ＯＮ）に設定することができる。作業機連動機能がＯＮに設定されている場合、例えば、オペレータが昇降レバー１４Ｌを「下降」の位置に入れる操作を行うと、車両制御装置１１は、自動走行開始条件を満たす場合に、作業機１４を作業位置に下降させるとともに、作業機械１０の自動走行を開始させる。これにより、オペレータは作業機械１０を自動走行の開始位置に移動させて作業機１４を下降させる操作を行うことにより、自動走行及び作業を開始させることができる。また、自動走行ボタン１７１の押下操作を省略することができる。よって、利便性を向上させることができる。
【0081】
また、作業機連動機能がＯＮに設定されている場合であって、操作端末１７にガイダンス画面Ｄ１（図６参照）が表示されている場合に、オペレータが昇降レバー１４Ｌを「下降」の位置に入れる操作を行うと、表示処理部７１１は、図７に示すように、ガイダンス画面Ｄ１に、作業機械１０が自動走行中であることを示すメッセージ（「直進アシスト走行中」）を表示させる。
【0082】
なお、作業機連動機能がＯＮに設定されている場合であっても、操作端末１７にガイダンス画面Ｄ１とは異なる表示画面（ホーム画面Ｄ２（図８参照）、ＵＦＯ操作画面Ｄ３（図９参照）などの非ガイダンス画面）が表示されている場合には、車両制御装置１１は、オペレータが昇降レバー１４Ｌを「下降」の位置に入れる操作を行ったとしても、作業機械１０の自動走行を開始させない。この場合は、車両制御装置１１は、作業機１４を下降させる動作のみを実行し、自動走行動作を実行しない。また、前記非ガイダンス画面が表示された状態でオペレータが昇降レバー１４Ｌを「下降」の位置に入れる操作を行った場合には、表示処理部７１１は、ガイダンス画面Ｄ１（図６参照）に遷移させることなく、前記非ガイダンス画面の表示を維持する。例えば、操作端末１７に図９に示すＵＦＯ操作画面Ｄ３が表示されている場合にオペレータが昇降レバー１４Ｌを「下降」の位置に入れる操作を行った場合には、表示処理部７１１は、ＵＦＯ操作画面Ｄ３をそのまま表示させる。なお、この場合に、表示処理部７１１は、昇降レバー１４Ｌの操作を受け付けたこと、作業機１４の下降動作を実行すること、自動走行動作を実行しないこと、などのメッセージをＵＦＯ操作画面Ｄ３に表示させてもよい。このように、自動走行に関する情報とは異なる情報を表示する非ガイダンス画面が表示されている場合において、オペレータが自動走行指示とは異なる操作（作業機１４の昇降操作）を行った場合には、オペレータに自動走行開始指示の意図が不明であるため、自動走行を開始したり、ガイダンス画面Ｄ１に移行したりする処理を実行しない。
【0083】
また、作業機連動機能がＯＮに設定されている場合において、オペレータは、自動走行を停止させる場合には、昇降レバー１４Ｌを「上昇」の位置に入れる操作を行う。オペレータが昇降レバー１４Ｌを「上昇」の位置に入れる操作を行うと、車両制御装置１１は、作業機１４を非作業位置に上昇させるとともに、作業機械１０の自動走行を停止させる。なお、操作端末１７にガイダンス画面Ｄ１が表示されている場合であっても、非ガイダンス画面が表示されている場合であっても、車両制御装置１１は、昇降レバー１４Ｌの上昇操作に応じて、作業機１４を非作業位置に上昇させるとともに、作業機械１０の自動走行を停止させる。これにより、オペレータは作業機１４を上昇させる操作を行うことにより、自動走行及び作業を停止させることができる。また、自動走行ボタン１７１の押下操作を省略することができる。よって、利便性を向上させることができる。
【0084】
また、作業機連動機能がＯＮに設定されている場合であって、操作端末１７にガイダンス画面Ｄ１（図７参照）が表示されている場合（自動走行中）に、オペレータが昇降レバー１４Ｌを「上昇」の位置に入れる操作を行うと、表示処理部７１１は、図１３に示すように、ガイダンス画面Ｄ１に、自動走行を停止したことを示すメッセージ（例えば「直進アシスト停止しました」）を表示させる。同様に、操作端末１７に非ガイダンス画面（ホーム画面Ｄ２（図１０参照）、ＵＦＯ操作画面Ｄ３（図１１参照））が表示されている場合（自動走行中）に、オペレータが昇降レバー１４Ｌを「上昇」の位置に入れる操作を行うと、表示処理部７１１は、非ガイダンス画面をガイダンス画面Ｄ１に遷移させるとともに、図１３に示すようにガイダンス画面Ｄ１に、自動走行を停止したことを示すメッセージ（例えば「直進アシスト停止しました」）を表示させる。このように、操作端末１７にガイダンス画面Ｄ１が表示されている場合であっても、非ガイダンス画面が表示されている場合であっても、表示処理部７１１は、昇降レバー１４Ｌの上昇操作に応じて、ガイダンス画面Ｄ１を表示させるとともに、ガイダンス画面Ｄ１に自動走行を停止したことを示すメッセージを表示させる。
【0085】
なお、作業機械１０が自動走行している場合に自動走行を停止させる操作は、上述の自動走行ボタン１７１の操作、昇降レバー１４Ｌの操作に限定されず、例えば、ハンドル操作であってもよい。具体的には、作業機械１０が自動走行中に、作業機械１０に搭乗しているオペレータがハンドル１３７を所定角度以上回転（操舵）した場合に、車両制御装置１１は自動走行を停止させる。例えば、作業機械１０が自動走行しており、操作端末１７に図１１に示すＵＦＯ操作画面Ｄ３が表示されている場合に、オペレータがハンドル１３７を所定角度以上回転させると、車両制御装置１１は自動走行を停止させ、表示処理部７１１は、ＵＦＯ操作画面Ｄ３をガイダンス画面Ｄ１（図１３参照）に遷移させるとともに、ガイダンス画面Ｄ１に、自動走行を停止したことを示すメッセージ（例えば「直進アシスト停止しました」）を表示させる。
【0086】
また、作業機械１０が自動走行している場合に自動走行を停止させる操作は、例えば、オペレータがキャビン１８内のシート（座席）を離れる操作（動作）であってもよい。具体的には、作業機械１０が自動走行中に、作業機械１０に搭乗しているオペレータがシートから立ち上がった場合に、車両制御装置１１は自動走行を停止させる。例えば、作業機械１０が自動走行しており、操作端末１７に図１１に示すＵＦＯ操作画面Ｄ３が表示されている場合に、オペレータがシートから立ち上がると、車両制御装置１１は自動走行を停止させ、表示処理部７１１は、ＵＦＯ操作画面Ｄ３をホーム画面Ｄ２（図１４参照）に遷移させるとともに、ホーム画面Ｄ２に、自動走行を停止した要因に関する警告メッセージ（例えば「シートを離れました」）を表示させる。オペレータが図１４に示すホーム画面Ｄ２において、「戻る」ボタンＫ４を押下すると、表示処理部７１１は、図９に示すＵＦＯ操作画面Ｄ３に遷移させる。なお、オペレータがシートから立ち上がった場合に、表示処理部７１１は、ＵＦＯ操作画面Ｄ３をガイダンス画面Ｄ１（図１３参照）に遷移させるとともに、ガイダンス画面Ｄ１に、自動走行を停止したことを示すメッセージ（例えば「直進アシスト停止しました」）を表示させてもよい。
【0087】
自動走行を停止する要因は、上記各事例に限定されず、例えば、作業機械１０の測位精度（位置精度）の低下、動作異常などが含まれる。前記警告メッセージには、これらの要因を示すメッセージが含まれる。
【0088】
［操作制御処理］
以下、図１５を参照しつつ、車両制御装置１１及び操作端末１７（操作制御部７１）によって実行される操作制御処理の一例について説明する。なお、本発明は、車両制御装置１１及び操作端末１７が前記操作制御処理の一部又は全部を実行する操作制御方法の発明、又は、当該操作制御方法の一部又は全部を車両制御装置１１及び操作端末１７に実行させるための操作制御プログラムの発明として捉えてもよい。また、一又は複数のプロセッサーが前記操作制御処理を実行してもよい。
以下、図１５を参照しつつ、車両制御装置１１及び操作端末１７（操作制御部７１）によって実行される操作制御処理の一例について説明する。なお、本発明は、車両制御装置１１及び操作端末１７が前記操作制御処理の一部又は全部を実行する操作制御方法の発明、又は、当該操作制御方法の一部又は全部を車両制御装置１１及び操作端末１７に実行させるための操作制御プログラムの発明として捉えてもよい。また、一又は複数のプロセッサーが前記操作制御処理を実行してもよい。
【0089】
ステップＳ１において、操作制御部７１は、オペレータから自動走行開始指示を受け付けたか否かを判定する。例えば、オペレータは、作業機械１０を作業開始位置に移動させて自動走行ボタン１７１（図３参照）を押下する。操作制御部７１は、オペレータから自動走行開始指示を受け付けると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２に移行させる。操作制御部７１は、オペレータから自動走行開始指示を受け付けるまで待機する（Ｓ１：Ｎｏ）。
【0090】
ステップＳ２では、車両制御装置１１は、作業機械１０が自動走行開始条件を満たすか否かを判定する。具体的には、車両制御装置１１は、作業機械１０が目標経路Ｒから所定距離以内かつ目標経路Ｒに対して所定方位以内に位置するか否かを判定する。車両制御装置１１は、作業機械１０が自動走行開始条件を満たすと判定すると（Ｓ２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３に移行させる。車両制御装置１１は、作業機械１０が自動走行開始条件を満たさないと判定すると（Ｓ２：Ｎｏ）、処理をステップＳ１に戻す。
【0091】
ステップＳ３において、操作制御部７１は、操作端末１７に表示されている表示画面が自動走行用のガイダンス画面Ｄ１（図６参照）であるか否かを判定する。操作制御部７１は、操作端末１７に表示されている表示画面がガイダンス画面Ｄ１であると判定すると（Ｓ３：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４に移行させる。一方、操作制御部７１は、操作端末１７に表示されている表示画面がガイダンス画面Ｄ１とは異なる表示画面（非ガイダンス画面）であると判定すると（Ｓ３：Ｎｏ）、処理をステップＳ３１に移行させる。
【0092】
なお、作業機械１０が自動走行開始条件を満たす場合に、操作制御部７１は、ガイダンス画面Ｄ１に、作業機械１０が自動走行可能な状態になったことを示すメッセージ（例えば「直進アシストを開始できます」）を表示させる（図６参照）。
【0093】
ステップＳ３１では、操作制御部７１は、非ガイダンス画面をガイダンス画面Ｄ１に遷移（移行）させる。例えば、操作端末１７に図９に示すＵＦＯ操作画面Ｄ３が表示されている状態でオペレータが自動走行ボタン１７１を押下した場合に、操作制御部７１は、ＵＦＯ操作画面Ｄ３を図６に示すガイダンス画面Ｄ１に遷移させる。操作制御部７１は、ステップＳ３１の処理後、処理をステップＳ１に戻す。
【0094】
ステップＳ４では、車両制御装置１１は、作業機械１０に自動走行を開始させ、操作制御部７１は、ガイダンス画面Ｄ１に、作業機械１０が自動走行中であることを示すメッセージ（例えば「直進アシスト走行中」）を表示させる（図７参照）。
【0095】
これにより、作業機械１０は、例えば、作業経路Ｒａ１（図４参照）を自動走行しながら所定の作業（例えば耕耘作業）を行う。
【0096】
次にステップＳ５において、操作制御部７１は、オペレータから自動走行停止指示を受け付けたか否かを判定する。例えば、オペレータは、作業機械１０が作業経路Ｒａ１の終了点に到達すると自動走行ボタン１７１（図３参照）を押下する。操作制御部７１は、オペレータから自動走行停止指示を受け付けると（Ｓ５：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ６に移行させる。操作制御部７１は、オペレータから自動走行停止指示を受け付けない場合（Ｓ５：Ｎｏ）、処理をステップＳ８に移行させる。
【0097】
ステップＳ６において、操作制御部７１は、操作端末１７に表示されている表示画面がガイダンス画面Ｄ１（図７参照）であるか否かを判定する。操作制御部７１は、操作端末１７に表示されている表示画面がガイダンス画面Ｄ１であると判定すると（Ｓ６：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ７に移行させる。一方、操作制御部７１は、操作端末１７に表示されている表示画面がガイダンス画面Ｄ１とは異なる表示画面（非ガイダンス画面）であると判定すると（Ｓ６：Ｎｏ）、処理をステップＳ６１に移行させる。
【0098】
ステップＳ７では、車両制御装置１１は、作業機械１０に自動走行を停止させ、操作制御部７１は、ガイダンス画面Ｄ１に、作業機械１０の自動走行が停止したことを示すメッセージ（例えば「直進アシスト停止しました」）を表示させる（図１３参照）。ステップＳ７の後、処理はステップＳ８に移行する。
【0099】
ステップＳ６１では、車両制御装置１１は、作業機械１０の自動走行を停止させ、操作制御部７１は、非ガイダンス画面をガイダンス画面Ｄ１に遷移（移行）させる。例えば、操作端末１７に図１１に示すＵＦＯ操作画面Ｄ３が表示されている状態でオペレータが自動走行ボタン１７１を押下した場合に、車両制御装置１１は、作業機械１０の自動走行を停止させ、操作制御部７１は、ＵＦＯ操作画面Ｄ３を図１３に示すガイダンス画面Ｄ１に遷移させて、ガイダンス画面Ｄ１に自動走行を停止したことを示すメッセージ（例えば「直進アシスト停止しました」）を表示させる。ステップＳ６１の後、処理はステップＳ８に移行する。
【0100】
ステップＳ８において、車両制御装置１１及び操作制御部７１は、作業機械１０による作業が終了したか否かを判定する。例えば、作業機械１０が目標経路Ｒに含まれる作業経路Ｒａ１２の終了点に到達した場合に、車両制御装置１１及び操作制御部７１は、作業機械１０による作業が終了したと判定する。作業が終了すると（Ｓ８：Ｙｅｓ）、前記操作制御処理は終了する。作業が終了しない場合（Ｓ８：Ｎｏ）、処理はステップＳ１に戻り、車両制御装置１１及び操作制御部７１は、上述の処理を繰り返す。
【0101】
以上説明したように、本基本構成に係る作業機械１０は、作業機械１０の自動走行に関する第１表示画面（ガイダンス画面Ｄ１）が操作端末１７に表示されている状態で、作業機械１０を操作可能な操作部（自動走行ボタン１７１、昇降レバー１４Ｌなど）がユーザー（オペレータ）により操作された場合に、作業機械１０に第１動作（例えば自動走行）を実行させ、第１表示画面とは異なる第２表示画面（非ガイダンス画面）が操作端末１７に表示されている状態で、前記操作部がユーザーにより操作された場合に、作業機械１０に前記第１動作を実行させない。
【0102】
上記構成によれば、自動走行に関するガイダンス画面Ｄ１が操作端末１７に表示されている状態でオペレータが自動走行開始指示を行った場合には、作業機械１０に自動走行を開始させる一方、自動走行に関するガイダンス画面Ｄ１が操作端末１７に表示されていない状態でオペレータが自動走行開始指示を行った場合には、作業機械１０に自動走行を開始させない。ここで、自動走行に関するガイダンス画面Ｄ１が表示されていないときにオペレータにより自動走行開始指示が行われた場合には、当該指示はオペレータの意図したものではない可能性がある。この点、上記構成によれば、オペレータの意図しない自動走行開始指示により、作業機械１０が自動走行を開始することを防ぐことができる。
【0103】
また、本基本構成に係る作業機械１０は、作業機械１０の自動走行に関する第１表示画面（ガイダンス画面Ｄ１）が操作端末１７に表示されている状態で、作業機械１０を操作可能な操作部（自動走行ボタン１７１など）がユーザー（オペレータ）により操作された場合に、前記第１表示画面に自動走行に関する情報を表示させ、第１表示画面とは異なる第２表示画面（非ガイダンス画面）が操作端末１７に表示されている状態で、前記操作部がユーザーにより操作された場合に、前記第２表示画面を自動走行に関する表示画面（例えばガイダンス画面Ｄ１）に遷移させる。
【0104】
上記構成によれば、自動走行に関するガイダンス画面Ｄ１が操作端末１７に表示されている状態でオペレータが自動走行開始指示を行った場合には、ガイダンス画面Ｄ１に自動走行を開始したことを示す情報を表示させる一方、自動走行に関するガイダンス画面Ｄ１が操作端末１７に表示されていない状態でオペレータが自動走行開始指示を行った場合には、ガイダンス画面Ｄ１に画面遷移させる。このように、１つの操作部（例えば自動走行ボタン１７１）に、表示画面の内容に応じた複数の機能（自動走行開始指示、画面遷移などの機能）が割り当てられるため、操作部の利便性を向上させることができる。
【0105】
なお、本発明の操作部は、作業機械１０に設けられてもよいし（例えば自動走行ボタン１７１、昇降レバー１４Ｌなど）、作業機械１０の外部に設けられてもよい。例えば、本発明の操作部は、作業機械１０と通信可能な操作端末１７（タブレット端末、スマートフォンなど）に設けられてもよい。例えば、本発明の操作部である自動走行ボタン１７１が、操作端末１７の表示画面（例えばガイダンス画面Ｄ１とは異なる表示画面）にアイコン画像として表示されてもよいし、操作端末１７に物理スイッチとして設けられてもよい。また、本発明の操作端末１７は、作業機械１０に持ち込み可能かつ作業機械１０から持ち出し可能な構成であってもよい。
【0106】
本発明は上述の実施形態に限定されない。例えば、本発明の操作部は、作業機械１０の目標経路の位置又は方位を変更させる操作をユーザーから受け付ける操作部であってもよい。具体的には、本発明の操作部は、作業機械１０と目標経路との位置偏差を補正する補正操作（シフト操作）を行うシフトボタン１７２（図３参照）であってもよい。
【0107】
例えば、作業機械１０が自動走行を実行している状態でシフトボタン１７２がオペレータにより操作された場合に、作業機械１０の目標経路の位置又は方位を変更させる。これに対して、作業機械１０が自動走行を実行していない状態でシフトボタン１７２がオペレータにより操作された場合には、操作端末１７の表示内容に応じた動作を実行させる。
【0108】
例えば、操作端末１７に図７に示すガイダンス画面Ｄ１が表示されており、作業機械１０が自動走行しているときに、オペレータがシフトボタン１７２の右側を押下すると、車両制御装置１１は、作業機械１０の目標経路の位置を右側にシフトさせる。
【0109】
これに対して、操作端末１７に図６に示すガイダンス画面Ｄ１が表示されており、作業機械１０が自動走行していないときに、オペレータがシフトボタン１７２の右側を押下すると、操作制御部７１は、図６に示すガイダンス画面Ｄ１における「感度」を大きい値に変更する。前記感度は、作業機械１０が目標経路から位置ずれした場合に目標経路に復帰する際の補正感度を示す。すなわち、シフトボタン１７２の右側がガイダンス画面Ｄ１の「感度」の「＋」ボタンに対応し、シフトボタン１７２の左側がガイダンス画面Ｄ１の「感度」の「－」ボタンに対応するように、シフトボタン１７２に機能が割り当てられる。
【0110】
また操作端末１７に図９に示すＵＦＯ操作画面Ｄ３が表示されており、作業機械１０が自動走行していないときに、オペレータがシフトボタン１７２の右側を押下すると、操作制御部７１は、図９に示すＵＦＯ操作画面Ｄ３における「傾き」度合いを変更する。すなわち、シフトボタン１７２の右側がＵＦＯ操作画面Ｄ３の右矢印に対応し、シフトボタン１７２の左側がＵＦＯ操作画面Ｄ３の左矢印に対応するように、シフトボタン１７２に機能が割り当てられる。
【0111】
なお、シフトボタン１７２による設定内容の変更操作には、オフセット変化量の変更操作が含まれる。例えば、シフトボタン１７２の右側を１回押下したときの目標経路の変化量（シフト量）が「Ｘ１」に設定されている場合に、オペレータが作業機械１０の自動走行中にシフトボタン１７２を押下すると、目標経路が「Ｘ１」だけシフトする。これに対して、シフト量が「Ｘ１」に設定されており、作業機械１０が自動走行していないときにオペレータがシフトボタン１７２を押下すると、シフト量を「Ｘ１」から「Ｘ２」に変更することができる。シフト量が「Ｘ２」に変更されると、オペレータが作業機械１０の自動走行中にシフトボタン１７２を押下すると、目標経路が「Ｘ２」だけシフトする。このように、操作部には、当該操作部の本来の機能（上記の例では「経路シフト」）に関連する設定情報（上記の例では「シフト量」）を変更する機能が割り当てられてもよい。
【0112】
以上のように、操作制御部７１は、作業機械１０が自動走行を実行していない状態かつ作業機械１０に関する設定画面が操作端末１７に表示されている状態で操作部（例えばシフトボタン１７２）がオペレータにより操作された場合に、作業機械１０の設定内容を変更させる。これにより、前記操作部に複数の機能が割り当てられるため、前記操作部の利便性を向上させることができる。
【0113】
なお、図６に示すガイダンス画面Ｄ１では「感度」の設定項目が設定可能となっているが、オペレータは、ガイダンス画面Ｄ１で設定可能な設定項目を任意に登録することが可能であってもよい。例えば、操作制御部７１は、オペレータの登録操作に応じて、ガイダンス画面Ｄ１に、前記シフト量の設定項目、ＵＦＯの設定項目などを表示させてもよい。
【0114】
本発明の他の実施形態として、本発明の第２表示画面は、操作表示部７３が消灯した非表示画面（消灯画面）であってもよい。例えばホーム画面Ｄ２（図８参照）においてオペレータが「ＯＦＦ」のアイコンを押下すると、表示処理部７１１は、操作表示部７３を消灯させる。また例えばオペレータが操作表示部７３を所定時間連続して操作しなかった場合に、表示処理部７１１は、操作表示部７３を消灯させる。
【0115】
操作表示部７３が消灯画面の状態で、例えば自動走行ボタン１７１がオペレータにより自動走行を開始させる操作（走行開始指示）が行われた場合、車両制御装置１１は、作業機械１０に自動走行を開始させず、表示処理部７１１は、操作表示部７３を点灯（画面点灯）させるとともにガイダンス画面Ｄ１を表示（消灯画面からガイダンス画面Ｄ１に遷移）させる。また、作業機械１０が自動走行中に、操作表示部７３が消灯画面の状態で自動走行ボタン１７１がオペレータにより自動走行を停止させる操作（走行停止指示）が行われた場合、車両制御装置１１は、作業機械１０に自動走行を停止させ、表示処理部７１１は、操作表示部７３を点灯（画面点灯）させるとともにガイダンス画面Ｄ１を表示させる。
【0116】
また、作業機連動機能がＯＮに設定されている場合において、操作表示部７３が消灯画面の場合には、車両制御装置１１は、オペレータが昇降レバー１４Ｌを「下降」の位置に入れる操作を行ったとしても、作業機械１０の自動走行を開始させない。この場合、車両制御装置１１は、作業機１４を下降させる動作のみを実行し、自動走行動作を実行させない。また、この場合、表示処理部７１１は、操作表示部７３を点灯（画面点灯）させるとともに、消灯前の表示画面を表示させる（ガイダンス画面Ｄ１に遷移させない）。
【0117】
また、作業機連動機能がＯＮに設定されている場合において、操作表示部７３が消灯画面の場合には、オペレータが昇降レバー１４Ｌを「上昇」の位置に入れる操作を行うと、車両制御装置１１は、作業機１４を非作業位置に上昇させるとともに作業機械１０の自動走行を停止させ、表示処理部７１１は、操作表示部７３を点灯（画面点灯）させるとともに、ガイダンス画面Ｄ１を表示（消灯画面からガイダンス画面Ｄ１に遷移）させて自動走行を停止したことを示すメッセージ（例えば「直進アシスト停止しました」）を表示させる。
【0118】
本発明の操作制御システムは、操作端末１７単体で構成されてもよいし、操作端末１７に含まれる各処理部を備えたサーバーで構成されてもよい。また、前記操作制御システムは、操作端末１７を備える作業機械１０で構成されてもよい。
【0119】
（実施形態１）
本実施形態に係る自動走行システム１００Ａ（操作制御システムの一例）は、主として操作制御部７１及び車両制御装置１１の構成、並びに操作端末１７に表示される表示画面の態様が、基本構成と相違する。以下、基本構成と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。
本実施形態に係る自動走行システム１００Ａ（操作制御システムの一例）は、主として操作制御部７１及び車両制御装置１１の構成、並びに操作端末１７に表示される表示画面の態様が、基本構成と相違する。以下、基本構成と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。
【0120】
［１］自動走行システムの構成
本実施形態に係る自動走行システム１００Ａでは、図１６に示すように、操作端末１７の操作制御部７１は、表示処理部７１１、受付処理部７１２及び生成処理部７１３に加えて、設定処理部７１４を含んでいる。また、作業機械１０の車両制御装置１１は、走行制御処理部１１１及び加速度調節処理部１１２を含んでいる。
本実施形態に係る自動走行システム１００Ａでは、図１６に示すように、操作端末１７の操作制御部７１は、表示処理部７１１、受付処理部７１２及び生成処理部７１３に加えて、設定処理部７１４を含んでいる。また、作業機械１０の車両制御装置１１は、走行制御処理部１１１及び加速度調節処理部１１２を含んでいる。
【0121】
設定処理部７１４は、操作表示部７３に表示される各種の表示画面に対するユーザー（オペレータ）の操作に従って、各種の設定を行う設定処理を実行する。本実施形態では、設定処理部７１４は、少なくともＵＦＯ（水平制御）操作画面Ｄｐ５（図５０参照）に含まれる制御操作部（第１操作要素Ｋ５３１，Ｋ５３２等。図５０参照）に対するユーザーの操作に従って、水平制御に関する設定を行う。
【0122】
走行制御処理部１１１は、作業機械１０の走行に関する走行制御を行う。具体的に、走行制御処理部１１１は、例えば、ユーザー（オペレータ）による主変速レバー１８１の操作に従って、走行装置１３のトランスミッション１３４を制御することで、作業機械１０の移動速度（車速）を調節する。さらに、走行制御処理部１１１は、例えば、ユーザー（オペレータ）によるアクセルレバー１８４の操作に従って、走行装置１３のエンジン１３１の回転数を制御する。
【0123】
加速度調節処理部１１２は、作業機械１０の移動速度（車速）を目標速度（目標車速）に到達させるまでの加速度を調節する加速度調節を行う。本開示でいう「加速度」は、現在の作業機械１０の移動速度である現在速度とは異なる目標速度が設定された場合に、現在速度から目標速度に至るまでの時間に対する速度の変化率（傾き）を意味する。つまり、加速度が大きいほど、現在速度から目標速度に至るまでの時間は短くなるが、変速ショックは大きくなり、加速度が小さいほど、現在速度から目標速度に至るまでの時間は長くなるが、変速ショックは小さくなる。
【0124】
さらに、作業機械１０の増速時の加速度を正（プラス）の加速度とし、作業機械１０の減速時の加速度を負（マイナス）の加速度とする。そのため、ある移動速度（車速）で走行中の作業機械１０に、正の加速度が作用すると作業機械１０が増速して車速は高速側に変化するのに対し、負の加速度が作用すると作業機械１０が減速して車速は低速側に変化する。負の加速度は、「減速度」と同義である。
【0125】
本実施形態では、加速度調節処理部１１２は、少なくとも作業機械１０の減速時に作業機械１０の移動速度を目標速度に到達させるまでの加速度（つまり「負の加速度」）を、ユーザーの操作に従って調節可能である。さらに、加速度調節処理部１１２は、作業機械１０の増速時に作業機械１０の移動速度を目標車速に到達させるまでの加速度（つまり「正の加速度」）についても、ユーザーの操作に従って調節可能である。
【0126】
要するに、本実施形態では、作業機械１０の減速時及び増速時のいずれの加速度についても、つまり負及び正のいずれの加速度についても、ユーザー（オペレータ）の操作に従って調節することが可能である。
【0127】
具体的に、例えば、オペレータが主変速レバー１８１を操作に対して目標速度を変更すると、作業機械１０の移動速度を変更後の目標速度に一致させるように、走行制御処理部１１１が走行装置１３（トランスミッション１３４）を制御して、作業機械１０の移動速度を変化させる。ここで、走行制御処理部１１１は、加速度調節処理部１１２で調節されている加速度に基づいて、作業機械１０の移動速度の変化率を決定する。例えば、加速度が小さく設定されていると、走行制御処理部１１１は、目標速度を徐々に変更することで、作業機械１０の移動速度を緩やかに変化させる。反対に、加速度が大きく設定されていると、走行制御処理部１１１は、目標速度を急峻に変更することで、作業機械１０の移動速度を急峻に変化させる。
【0128】
また、図１６においては、オペレータが搭乗する搭乗部としてのキャビン１８（図２参照）内に配置され、オペレータによって操作される複数の操作部を含む操作部群１８０を図示する。操作部群１８０は、例えば、主変速レバー１８１、副変速レバー１８２、リバーサレバー１８３、アクセルレバー１８４、ブレーキペダル１８５及びクラッチペダル１８６等の種々の操作部を含む。図１６では図示を省略するが、操作部群１８０は昇降レバー１４Ｌ（図３参照）等も含む。ただし、図１６に示す操作部群１８０は一例に過ぎず、操作部群１８０に含まれる操作部は図１６に例示する操作部に限らない。例えば、操作部群１８０は、アクセルレバー１８４に加えて又は代えて、アクセルペダルを含んでもよい。
【0129】
主変速レバー１８１は、作業機械１０の車速を無段階に増減させる操作（増速操作及び減速操作）を受け付ける。副変速レバー１８２は、複数の速度レンジ間で作業機械１０の速度レンジを切り替える操作を受け付ける。一例として、副変速機には「Ｃ段」、「１速」及び「２速」の３段階の速度レンジがあり、副変速レバー１８２の操作に応じて副変速機の速度レンジが、「Ｃ段」から「１速」、さらに「１速」から「２速」に切り替わる度に、作業機械１０の速度レンジが高く（高速に）なる。耕耘作業等の作業に用いられるのは低速段である「Ｃ段」及び「１速」であって、「２速」は作業には用いられない。ここで、「Ｃ段」は、「１速」よりも更に低速である「微速段」の意味であって、「Creep」の頭文字（Ｃ）をとって「Ｃ段」と呼称する。
【0130】
リバーサレバー１８３は、作業機械１０の前後進を切り替える操作を受け付ける。リバーサレバー１８３が「前進」又は「後進」にあれば、主変速レバー１８１で車速を最低にしても作業機械１０の車速は「０」にはならず、作業機械１０はリバーサレバー１８３で指示された進行方向へ微速で走行する。リバーサレバー１８３が「中立」位置に操作されると、作業機械１０の車速が「０」となって作業機械１０が停止する。アクセルレバー１８４は、エンジン１３１の回転数を調節する操作を受け付ける。ブレーキペダル１８５は、作業機械１０を制動させる操作を受け付ける。クラッチペダル１８６は、エンジン１３１の動力を断続させる操作を受け付ける。
【0131】
【0132】
図１７等では、タッチパネルディスプレイからなる操作端末１７の操作表示部７３に表示される表示画面を例示している。本開示でいう表示画面等の「画面」は、操作表示部７３等に表示される映像（画像）を意味し、図像、図形、写真、テキスト及び動画等を含む。すなわち、自動走行システム１００Ａは、例えば、操作端末１７の操作制御部７１（表示処理部７１１）が、種々の表示面を生成して操作表示部７３に表示させることが可能である。ここで、表示画面が動画等を含む場合には、当該表示画面は一定の映像ではなく、刻一刻と変化する映像を含む。図１７等の操作表示部７３に表示される表示画面を示す図面において、領域を表す一点鎖線、引出線及び参照符号は、いずれも説明のために付しているに過ぎず、実際に操作表示部７３に表示される訳ではない。
【0133】
また、以下で説明する表示画面におけるオブジェクトの意匠、配置及びサイズは一例に過ぎず、適宜変更可能である。表示画面におけるオブジェクト又は領域は、境界線によって明確に区分されていてもよいし、区分されていなくてもよい。
【0134】
ここで、自動走行システム１００Ａ（操作制御システムの一例）は、操作制御プログラムを実行させるための予め設定された特定の開始操作が行われた場合に、操作制御方法における各種表示画面の表示に係る処理を実行する。開始操作は、例えば、作業機械１０の車両制御装置１１に対する操作端末１７の接続（アプリケーションソフトウェアの起動）、並びにユーザーＩＤ及びパスワードの入力を伴う専用サイトへのログイン等を含む。一方、自動走行システム１００Ａは、予め設定された特定の終了操作が操作端末１７に対して行われた場合に、操作制御方法における各種表示画面の表示に係る処理を終了する。終了操作は、例えば、ログアウト、及び作業機械１０の車両制御装置１１に対する操作端末１７の接続切断等を含む。
【0135】
【0136】
ホーム画面Ｄｐ１は、操作制御方法により操作表示部７３に表示されることになる基本的な表示画面である。タッチパネルディスプレイからなる操作表示部７３に表示される表示画面は、ホーム画面Ｄｐ１から、操作表示部７３に対する操作に従って、操作画面（ガイダンス画面Ｄ１）等を含む様々な表示画面への遷移が可能である。ホーム画面Ｄｐ１は、基本構成におけるホーム画面Ｄ２（図８参照）に相当する。
【0137】
ホーム画面Ｄｐ１は、図１７に示すように、主領域Ｇ１及び帯領域Ｇ２を含む。具体的には、ホーム画面Ｄｐ１は、縦方向（上下方向）に２つの領域に分割されている。そして、主領域Ｇ１及び帯領域Ｇ２は、上から順に、帯領域Ｇ２、主領域Ｇ１の順に配置される。主領域Ｇ１は、ホーム画面Ｄｐ１のうちの大部分を占める領域であるのに対し、帯領域Ｇ２は、横方向（左右方向）に長さを有しホーム画面Ｄｐ１の上端部のみを占める帯状の領域である。
【0138】
ホーム画面Ｄｐ１の主領域Ｇ１には、複数のホームアイコンＫ１０１～Ｋ１１０が表示される。複数のホームアイコンＫ１０１～Ｋ１１０は、それぞれユーザー（オペレータ）の操作を受け付けるオブジェクトである。これら複数のホームアイコンＫ１０１～Ｋ１１０には、それぞれ個別の機能が割り当てられている。例えば、「トラクタ情報」の機能が割り当てられているホームアイコンＫ１０１がユーザー（オペレータ）に操作されると、ホーム画面Ｄｐ１から「トラクタ情報」を示すトラクタ情報画面Ｄｐ２（図２６参照）に遷移する。一方、「トラクタ設定」の機能が割り当てられているホームアイコンＫ１０７がユーザーに操作されると、ホーム画面Ｄｐ１から「トラクタ設定」を示すトラクタ設定画面Ｄｐ３（図２７参照）に遷移する。
【0139】
さらに、ホーム画面Ｄｐ１の主領域Ｇ１には、複数のショートカットキーＫ１１～Ｋ１５が表示される。複数のショートカットキーＫ１１～Ｋ１５は、それぞれユーザー（オペレータ）の操作を受け付けるオブジェクトである。これら複数のショートカットキーＫ１１～Ｋ１５には、それぞれ個別の機能が割り当てられている。例えば、「トラクタ情報」の機能が割り当てられているショートカットキーＫ１３がユーザー（オペレータ）に操作されると、ホーム画面Ｄｐ１から「トラクタ情報」を示すトラクタ情報画面Ｄｐ２に遷移する。一方、「トラクタ設定」の機能が割り当てられているショートカットキーＫ１４がユーザー（オペレータ）に操作されると、ホーム画面Ｄｐ１から「トラクタ設定」を示すトラクタ設定画面Ｄｐ３に遷移する。
【0140】
これら複数のショートカットキーＫ１１～Ｋ１５は、主領域Ｇ１のうちの下端部に配置されている。複数のショートカットキーＫ１１～Ｋ１５は、例えば、トラクタ情報画面Ｄｐ２及びトラクタ設定画面Ｄｐ３等のホーム画面Ｄｐ１以外の表示画面においても、ホーム画面Ｄｐ１と同様の位置に表示される。つまり、複数のショートカットキーＫ１１～Ｋ１５は、操作端末１７の操作表示部７３に基本的に常時表示される。
【0141】
ホーム画面Ｄｐ１の帯領域Ｇ２には、燃料残量情報Ｇ１１、尿素水残量情報Ｇ１２、タイトル情報Ｇ１３、アンテナ受信情報Ｇ１４及び日付情報Ｇ１５が表示される。これらの情報は、帯領域Ｇ２において、左から、燃料残量情報Ｇ１１、尿素水残量情報Ｇ１２、タイトル情報Ｇ１３、アンテナ受信情報Ｇ１４、日付情報Ｇ１５の順で一列に並べて表示される。
【0142】
燃料残量情報Ｇ１１としては、燃料（軽油）の残量を示すグラフが表示される。尿素水残量情報Ｇ１２としては、尿素水の残量を示すグラフが表示される。タイトル情報Ｇ１３としては、現在の表示画面のタイトル（ホーム画面Ｄｐ１であれば「ＨＯＭＥ」）が表示される。アンテナ受信情報Ｇ１４は測位用アンテナ１６４の受信状況を示し、日付情報Ｇ１５は現在の日付を示す。
【0143】
帯領域Ｇ２は、例えば、トラクタ情報画面Ｄｐ２及びトラクタ設定画面Ｄｐ３等のホーム画面Ｄｐ１以外の表示画面においても、ホーム画面Ｄｐ１と同様の位置に表示される。つまり、帯領域Ｇ２は、操作端末１７の操作表示部７３に基本的に常時表示される。
【0144】
帯領域Ｇ２における各情報の表示位置は、固定的に定められている。そのため、例えば、尿素水を用いない作業機械１０においては、燃料残量情報Ｇ１１の右方に、尿素水残量情報Ｇ１２を表示するためのスペースを空けて、タイトル情報Ｇ１３が表示される。
【0145】
ところで、このようなホーム画面Ｄｐ１は、図１８に示すように、起動ロック画面Ｄｐ１１でのパスワード（パスコード）の入力を経て表示されることが好ましい。すなわち、特定の開始操作が行われた場合、まず操作表示部７３には起動ロック画面Ｄｐ１１が表示される。起動ロック画面Ｄｐ１１には、例えば、テンキー等のパスワードを入力するための操作を受け付けるキーが表示され、起動ロック画面Ｄｐ１１にて、正規のパスワードが入力されることをもって、表示画面が起動ロック画面Ｄｐ１１からホーム画面Ｄｐ１に遷移する。一方、起動ロック画面Ｄｐ１１にて誤ったパスワードが入力されると、図１８に示すように、表示画面は起動ロック画面Ｄｐ１１からエラー画面Ｄｐ１２に遷移する。
【0146】
また、本実施形態では、ホーム画面Ｄｐ１は、図１９に示すように、一画面に表示しきれない数のホームアイコンＫ１０１～Ｋ１１４を含んでいる。この場合、ホーム画面Ｄｐ１は、左右方向にスワイプ、又は左右のカーソルが押下されることで、図１９の上段に示すように、主領域Ｇ１にホームアイコンＫ１０１～Ｋ１１０が表示される状態と、主領域Ｇ１にホームアイコンＫ１１１～Ｋ１１４が表示される状態と、が交互に切り替わる。
【0147】
さらに、ホーム画面Ｄｐ１は、カスタマイズが可能である。具体的に、ホーム画面Ｄｐ１において、複数のホームアイコンＫ１０１～Ｋ１１４のいずれかが長押しされると、表示画面は、ホーム画面Ｄｐ１から図１９に示すようなカスタマイズ画面Ｄｐ１３に遷移する。カスタマイズ画面Ｄｐ１３では、例えば、任意のホームアイコンＫ１０１～Ｋ１１４をドラッグ操作により移動させ、複数のホームアイコンＫ１０１～Ｋ１１４のレイアウト変更が可能である。
【0148】
同様に、ホーム画面Ｄｐ１において、複数のショートカットキーＫ１１～Ｋ１５のいずれかが長押しされると、表示画面は、ホーム画面Ｄｐ１から図１９に示すようなショートカット登録画面Ｄｐ１４に遷移する。ショートカット登録画面Ｄｐ１４では、例えば、任意のホームアイコンＫ１０１～Ｋ１１４を選択する操作により、ショートカットキーＫ１１～Ｋ１５に対して当該ホームアイコンＫ１０１～Ｋ１１４と同じ機能を割り当てることが可能である。
【0149】
【0150】
図２０は、ホーム画面Ｄｐ１から直接的に遷移可能な表示画面の一例を示す。作業設定画面Ｄｐ２１は、作業機１４の設定を行うための表示画面であって、ホーム画面Ｄｐ１においてホームアイコンＫ１０４が操作されることで表示される。自動作業制御画面Ｄｐ２２は、作業負荷に応じてエンジン１３１の回転数及び車速を自動で制御する自動作業制御に関する設定を行うための表示画面であって、ホーム画面Ｄｐ１においてホームアイコンＫ１０５が操作されることで表示される。
【0151】
旋回設定画面Ｄｐ２３は、作業機械１０の旋回モードの設定を行うための表示画面であって、ホーム画面Ｄｐ１において「旋回モード設定」の機能が割り当てられているホームアイコン（不図示）が操作されることで表示される。リンク設定画面Ｄｐ２４は、作業機械１０の外部機器とのリンク設定を行うための表示画面であって、ホーム画面Ｄｐ１においてホームアイコンＫ１１２が操作されることで表示される。
【0152】
ローダー設定画面Ｄｐ２５は、作業機械１０に装着される（フロント）ローダーの動作設定を行うための表示画面であって、ホーム画面Ｄｐ１においてホームアイコンＫ１１４が操作されることで表示される。ＧＮＳＳ設定画面Ｄｐ２６は、作業機械１０の測位装置１６の設定を行うための表示画面であって、ホーム画面Ｄｐ１においてホームアイコンＫ１１０が操作されることで表示される。
【0153】
図２１は、作業設定画面Ｄｐ２１から遷移可能な表示画面の一例を示す。詳細設定画面Ｄｐ２１１～Ｄｐ２１５は、作業機１４にて行う作業の詳細を設定するための表示画面であって、作業設定画面Ｄｐ２１において、各作業機１４に対応付けられている歯車アイコンＫ２１１（図２０参照）が操作されることで表示される。
【0154】
詳細設定画面Ｄｐ２１１～Ｄｐ２１３は、作業機械１０の自動走行に関連する「走行系」の設定をするための表示画面であって、詳細設定画面Ｄｐ２１４，Ｄｐ２１５は、作業機械１０の水平制御に関連する「ＵＦＯ系」の設定をするための表示画面である。これら詳細設定画面Ｄｐ２１１～Ｄｐ２１３と、詳細設定画面Ｄｐ２１４，Ｄｐ２１５とは、各画面中の走行系キーＫ２１２又はＵＦＯ系キーＫ２１３の操作によって交互に切り替えられる。つまり、走行系キーＫ２１２が操作されると「走行系」の詳細設定画面Ｄｐ２１１～Ｄｐ２１３が表示され、ＵＦＯ系キーＫ２１３が操作されると「ＵＦＯ系」の詳細設定画面Ｄｐ２１４，Ｄｐ２１５が表示される。
【0155】
詳細設定画面Ｄｐ２１１～Ｄｐ２１３の各々は、３つのタブＫ２１４～Ｋ２１６を含み、タブＫ２１４～Ｋ２１６の選択操作によって、詳細設定画面Ｄｐ２１１～Ｄｐ２１３が切り替わる。つまり、「機能切換」のタブＫ２１４が操作されると、機能切換に関する設定のための詳細設定画面Ｄｐ２１１が表示される。「最高エンジン回転数」のタブＫ２１５が操作されると、エンジン１３１の最高回転数に関する設定のための詳細設定画面Ｄｐ２１２が表示される。「最高車速」のタブＫ２１６が操作されると、作業機械１０の最高車速に関する設定のための詳細設定画面Ｄｐ２１３が表示される。
【0156】
詳細設定画面Ｄｐ２１４，Ｄｐ２１５の各々は、２つのタブＫ２１７，Ｋ２１８を含み、タブＫ２１７，Ｋ２１８の選択操作によって、詳細設定画面Ｄｐ２１４，Ｄｐ２１５が切り替わる。つまり、「作業モード」のタブＫ２１４が操作されると、作業モードに関する設定のための詳細設定画面Ｄｐ２１４が表示される。「e-CONTROL」のタブＫ２１５が操作されると、自動作業制御に関する設定のための詳細設定画面Ｄｐ２１５が表示される。
【0157】
各詳細設定画面Ｄｐ２１１～Ｄｐ２１５において、作業名称のテキストボックスが選択されると、文字入力画面Ｄｐ２１６が表示される。文字入力画面Ｄｐ２１６は、ユーザー（オペレータ）によるテキスト入力を受け付けるための画面であって、ここで入力されるテキストが各詳細設定画面Ｄｐ２１１～Ｄｐ２１５のテキストボックスに入力される。
【0158】
図２２は、ホーム画面Ｄｐ１から遷移可能な表示画面の一例を示す。カメラ設定画面Ｄｐ２７１は、作業機械１０に設けられているカメラの撮像画像が表示される表示画面であって、ホーム画面Ｄｐ１においてホームアイコンＫ１１１が操作されることで表示される。さらに、カメラ設定画面Ｄｐ２７１中のメニューアイコンＫ２７１が操作されると、カメラ設定画面Ｄｐ２７１からカメラ設定画面Ｄｐ２７２に遷移する。カメラ設定画面Ｄｐ２７２では、カメラ映像に対する画像処理（例えば、反転処理及び回転処理等）の設定が可能である。
【0159】
各パワートレッド画面Ｄｐ２８１～Ｄｐ２８３は、走行装置１３のトレッド等を設定するための表示画面であって、ホーム画面Ｄｐ１においてホームアイコンＫ１０６が操作されることで表示される。さらに、パワートレッド画面Ｄｐ２８１～Ｄｐ２８３の各々は、３つのタブＫ２８１～Ｋ２８３を含み、タブＫ２８１～Ｋ２８３の選択操作によって、パワートレッド画面Ｄｐ２８１～Ｄｐ２８３が切り替わる。つまり、「後輪トレッド調整」のタブＫ２８１が操作されると、後輪トレッドに関する設定のためのパワートレッド画面Ｄｐ２８１が表示される。「前輪ボルト位置」のタブＫ２８２が操作されると、前輪ボルト位置に関する設定のためのパワートレッド画面Ｄｐ２８２が表示される。「前輪切れ角ボルト寸法」のタブＫ２８３が操作されると、作業機械１０の操舵輪（前輪）の最大切れ角に関する設定のためのパワートレッド画面Ｄｐ２８３が表示される。
【0160】
図２３は、ホーム画面Ｄｐ１から遷移可能な表示画面の一例を示す。ガイダンス画面Ｄｐ４は、直進アシストに関する設定のための表示画面であって、ホーム画面Ｄｐ１においてホームアイコンＫ１０３が操作されることで表示される。ガイダンス画面Ｄｐ４は、基本構成におけるガイダンス画面Ｄ１（図６参照）に相当する。ここで、作業機械１０の起動後（又は操作端末１７の起動後）、初めてガイダンス画面Ｄｐ４を表示する場合には、ガイダンス画面Ｄｐ４の表示に先立って、免責確認画面Ｄｐ４１が表示される。免責確認画面Ｄｐ４１は、直進アシスト等の運転支援装置の利用に関する免責事項についての同意を求める表示画面であって、同意キーＫ４１が操作されることをもって、ガイダンス画面Ｄｐ４に遷移する。ガイダンス画面Ｄｐ４について詳しくは「［２．４］ガイダンス画面Ｄｐ４」の欄で説明する。
【0161】
ＵＦＯ操作画面Ｄｐ５は、作業機１４の水平制御に関する設定のための表示画面であって、ホーム画面Ｄｐ１においてホームアイコンＫ１０２が操作されることで表示される。ＵＦＯ操作画面Ｄｐ５は、基本構成におけるＵＦＯ操作画面Ｄ３（図９参照）に相当する。ＵＦＯ操作画面Ｄｐ５は、水平制御に係るＵＦＯ操作画面Ｄｐ５１と、深さ制御に係るＵＦＯ操作画面Ｄｐ５２と、を含む。ＵＦＯ操作画面Ｄｐ５１，Ｄｐ５２の各々は、２つのタブＫ５１，Ｋ５２を含み、タブＫ５１，Ｋ５２の選択操作によって、ＵＦＯ操作画面Ｄｐ５１，Ｄｐ５２が切り替わる。つまり、「水平制御」のタブＫ５１が操作されると、水平制御に関する設定のためのＵＦＯ操作画面Ｄｐ５１が表示される。「深さ制御」のタブＫ５２が操作されると、深さ制御に関する設定のためのＵＦＯ操作画面Ｄｐ５２が表示される。ＵＦＯ操作画面Ｄｐ５について詳しくは「［２．５］ＵＦＯ操作画面Ｄｐ５」の欄で説明する。
【0162】
図２４及び図２５は、ホーム画面Ｄｐ１から遷移可能な表示画面の一例を示す。ロボット設定画面Ｄｐ６０１～Ｄｐ６１２は、オペレータが搭乗していない状態（つまり無人状態）で作業機械１０が自動走行（自律走行）するロボットトラクターモードに関する設定を行うための表示画面であって、ホーム画面Ｄｐ１において、ロボットトラクターモードに対応付けられているホームアイコン（不図示）が操作されることで表示される。
【0163】
具体的に、所定期間（例えば当日）においてセーフティブレーキのチェックが未実施であれば、まずはロボット設定画面Ｄｐ６０１～Ｄｐ６１２のうちのロボット設定画面Ｄｐ６０１が表示される。ロボット設定画面Ｄｐ６０１の表示中において、駐車ブレーキがＯＦＦで、かつリバーサレバー１８３が「中立」位置にあるという条件を満たすと、ロボット設定画面Ｄｐ６０２に遷移する。ロボット設定画面Ｄｐ６０２の表示中において、チェック開始キーＫ６０１が操作されると、ロボット設定画面Ｄｐ６０３に遷移する。ロボット設定画面Ｄｐ６０３の表示中には、ブレーキ装置が自動的に制御され、セーフティブレーキの動作チェックが行われる。このとき、動作チェックに失敗すると、チェック失敗であることを示すロボット設定画面Ｄｐ６０４に遷移する。一方、動作チェックに成功すると、チェック成功であることを示すロボット設定画面Ｄｐ６０５に遷移する。
【0164】
また、所定期間（例えば当日）においてセーフティブレーキのチェックが実施であるか、ロボット設定画面Ｄｐ６０５に遷移後に一定時間が経過すると、ロボット設定画面Ｄｐ６０６に遷移する。
【0165】
ロボット設定画面Ｄｐ６０６の表示中において、ロボットトラクターモードでの遠隔操作用の遠隔操作端末（タブレット）の状態ボタンが押下されて、作業開始条件が準備完了であるという条件を満たすと、ロボット設定画面Ｄｐ６０７に遷移する。ロボット設定画面Ｄｐ６０７の表示中において、ロボットモード開始キーＫ６０７が操作されると、ロボット設定画面Ｄｐ６０８に遷移する。この状態ではまだ、作業機械１０は停止中であって自動走行を開始しない。
【0166】
ロボット設定画面Ｄｐ６０８の表示中において、遠隔操作端末で自動走行の開始操作が行われると、ロボット設定画面Ｄｐ６０９に遷移する。ロボット設定画面Ｄｐ６０９の表示中には、作業機械１０は自動走行（自律走行）を行う。ロボット設定画面Ｄｐ６０９の表示中において、遠隔操作端末で一時停止操作が行われると、ロボット設定画面Ｄｐ６１０に遷移する。ロボット設定画面Ｄｐ６１０を表示中には、作業機械１０は停止中であって、遠隔操作端末で再開操作が行われると、ロボット設定画面Ｄｐ６０９に遷移する。
【0167】
ロボット設定画面Ｄｐ６０８～Ｄｐ６１０のいずれかの表示中において、作業機械１０の自動走行に係る機能の異常が発生するか、オペレータが作業機械１０を直接的に操作すると、ロボット設定画面Ｄｐ６１１に遷移する。また、ロボット設定画面Ｄｐ６０９の表示中に、作業機械１０の作業が完了するか、遠隔操作端末で緊急停止操作が行われた場合にも、ロボット設定画面Ｄｐ６１１に遷移する。
【0168】
ロボット設定画面Ｄｐ６１１の表示中において、リバーサレバー１８３が「中立」位置にあり、アクセルレバー１８４が最小位置にあり、かつＰＴＯスイッチがＯＦＦされるという条件を満たすと、ロボット設定画面Ｄｐ６１２に遷移する。ロボット設定画面Ｄｐ６１２の表示中において、ロボットモード終了キーＫ６１２が操作されると、ロボット設定画面Ｄｐ６０６に遷移する。このとき、ロボットトラクターモードは終了し、作業機械１０は手動走行に戻る。
【0169】
図２６は、ホーム画面Ｄｐ１から遷移可能な表示画面の一例を示す。トラクタ情報画面Ｄｐ２は、作業機械１０の各設定情報を示す表示画面であって、ホーム画面Ｄｐ１においてホームアイコンＫ１０１が操作されることで表示される。
【0170】
また、本実施形態では、トラクタ情報画面Ｄｐ２は、図２６に示すように、車速及びエンジン１３１回転数等、一画面に表示しきれない数の項目を含んでいる。この場合、トラクタ情報画面Ｄｐ２は、左右方向にスワイプ、又は左右のカーソルが押下されることで、図２６の最上段に示すように、表示される項目が交互に切り替わる。
【0171】
さらに、トラクタ情報画面Ｄｐ２は、カスタマイズが可能である。具体的に、トラクタ情報画面Ｄｐ２において、項目入れ替えキーＫ２１が操作されると、表示画面は、トラクタ情報画面Ｄｐ２から図２６に示すようなカスタマイズ画面Ｄｐ２０１に遷移する。カスタマイズ画面Ｄｐ２０１において、変更対象とする任意の項目が選択されると、カスタマイズ画面Ｄｐ２０２に遷移する。カスタマイズ画面Ｄｐ２０２において、カスタマイズ画面Ｄｐ２０１で選択された変更対象の項目と入れ替える項目が選択されると、変更確認画面Ｄｐ２０３に遷移する。変更確認画面Ｄｐ２０３において、ＹＥＳキーＫ２２が操作されると、トラクタ情報画面Ｄｐ２における変更対象の項目（例えば「車速」）が他の項目（例えば「エンジン負荷率」）に入れ替えられ、表示画面は、トラクタ情報画面Ｄｐ２に遷移する。
【0172】
図２７は、ホーム画面Ｄｐ１から遷移可能な表示画面の一例を示す。トラクタ設定画面Ｄｐ３は、作業機械１０の各設定を行うための表示画面であって、ホーム画面Ｄｐ１においてホームアイコンＫ１０７が操作されることで表示される。トラクタ設定画面Ｄｐ３には、複数の設定アイコンＫ３１～Ｋ３５が表示されている。
【0173】
ＵＦＯ感度設定画面Ｄｐ３２１～Ｄｐ３２４は、作業機１４の水平制御の感度を設定するための表示画面であって、トラクタ設定画面Ｄｐ３において、ＵＦＯ感度に対応付けられている設定アイコンＫ３２が操作されることで表示される。
【0174】
ＵＦＯ感度設定画面Ｄｐ３２１～Ｄｐ３２４の各々は、４つのタブＫ３２１～Ｋ３２４を含み、タブＫ３２１～Ｋ３２４の選択操作によって、ＵＦＯ感度設定画面Ｄｐ３２１～Ｄｐ３２４が切り替わる。つまり、「ＵＦＯ感度」のタブＫ３２１が操作されると、作業機械１０の傾きに対する水平制御の感度を設定するためのＵＦＯ感度設定画面Ｄｐ３２１が表示される。「オート感度」のタブＫ３２２が操作されると、リヤカバーの変化に対する動作を設定するためのＵＦＯ感度設定画面Ｄｐ３２２が表示される。「すき込み速度」のタブＫ３２３が操作されると、耕耘開始時の作業機１４の下降速度を設定するためのＵＦＯ感度設定画面Ｄｐ３２３が表示される。「遠心力補正」のタブＫ３２４が操作されると、遠心力補正の設定のためのＵＦＯ感度設定画面Ｄｐ３２４が表示される。
【0175】
図２８は、トラクタ設定画面Ｄｐ３から遷移可能な表示画面の一例を示す。初期化画面Ｄｐ３５１～Ｄｐ３５３は、作業機械１０の設定を初期化するための表示画面であって、トラクタ設定画面Ｄｐ３において、初期化に対応付けられている設定アイコンＫ３５が操作されることで表示される。初期化画面Ｄｐ３５１において、初期化キーＫ３５１が長押しされると、初期化画面Ｄｐ３５２に遷移し、設定済みの各設定値の初期化処理が実行される。初期化処理が終了すると、初期化画面Ｄｐ３５３に遷移する。
【0176】
旋回感度設定画面Ｄｐ３４１～Ｄｐ３４３は、作業機械１０の旋回感度を設定するための表示画面であって、トラクタ設定画面Ｄｐ３において、旋回感度に対応付けられている設定アイコン（不図示）が操作されることで表示される。
【0177】
旋回感度設定画面Ｄｐ３４１～Ｄｐ３４３の各々は、３つのタブＫ３４１～Ｋ３４３を含み、タブＫ３４１～Ｋ３４３の選択操作によって、旋回感度設定画面Ｄｐ３４１～Ｄｐ３４３が切り替わる。つまり、「スピンターン」のタブＫ３４１が操作されると、作業機械１０のスピンターン時の旋回感度を設定するための旋回感度設定画面Ｄｐ３４１が表示される。「ブレーキターン」のタブＫ３４２が操作されると、作業機械１０のブレーキターン時の旋回感度を設定するための旋回感度設定画面Ｄｐ３４２が表示される。「緩旋回」のタブＫ３４３が操作されると、作業機械１０の緩旋回時の旋回感度を設定するための旋回感度設定画面Ｄｐ３４３が表示される。
【0178】
図２９は、トラクタ設定画面Ｄｐ３から遷移可能な表示画面の一例を示す。走行設定画面Ｄｐ３１は、走行装置１３の変速フィーリング（加速度）に関する設定を行うための表示画面であって、トラクタ設定画面Ｄｐ３において、走行設定に対応付けられている設定アイコンＫ３１が操作されることで表示される。旋回感度設定画面Ｄｐ３４は、作業機械１０の操舵輪（前輪）の最大切れ角に関する設定のための表示画面であって、トラクタ設定画面Ｄｐ３において、旋回設定に対応付けられている設定アイコンＫ３４が操作されることで表示される。変速フィーリング（加速度）に関する設定について詳しくは「［２．３］加速度調節機能」の欄で説明する。
【0179】
ＰＴＯ設定画面Ｄｐ３３１，Ｄｐ３３２は、ＰＴＯに関する設定のための表示画面であって、トラクタ設定画面Ｄｐ３において、ＰＴＯ設定に対応付けられている設定アイコンＫ３３が操作されることで表示される。
【0180】
ＰＴＯ設定画面Ｄｐ３３１，Ｄｐ３３２の各々は、２つのタブＫ３３１，Ｋ３３２を含み、タブＫ３３１，Ｋ３３２の選択操作によって、ＰＴＯ設定画面Ｄｐ３３１，Ｄｐ３３２が切り替わる。つまり、「連動切替」のタブＫ３３１が操作されると、作業機１４の昇降動作への連動に係るＰＴＯの設定のためのＰＴＯ設定画面Ｄｐ３３１が表示される。「停止タイミング」のタブＫ３３２が操作されると、ＰＴＯの停止に関する設定のためのＰＴＯ設定画面Ｄｐ３３２が表示される。
【0181】
図３０は、旋回感度設定画面Ｄｐ３４の詳細を示す。旋回感度設定画面Ｄｐ３４は、一括キーＫ３４４、個別キーＫ３４５、設定キーＫ３４６及び切れ角オブジェクトＯｂ２を含む。切れ角オブジェクトＯｂ２は、ハンドル１３７に連動して移動するカーソルＯｂ２１、現在設定されている左側の最大切れ角を表すカーソルＯｂ２２、及び現在設定されている右側の最大切れ角を表すカーソルＯｂ２３を含む。旋回感度設定画面Ｄｐ３４において、一括キーＫ３４４及び個別キーＫ３４５は択一的に選択可能である。
【0182】
そして、旋回感度設定画面Ｄｐ３４において、一括キーＫ３４４が選択された状態で、ハンドル１３７操作によって操舵輪（前輪）がいずれか一方に切られた状態で、設定キーＫ３４６が押下されると、左側及び右側の両方の最大切れ角が、そのときの操舵角に一括で設定される。つまり、一例として、図３０の右上に示すように、ハンドル１３７操作によって操舵輪が右方に切られた状態で、設定キーＫ３４６が押下されると、右側の最大切れ角を表すカーソルＯｂ２３だけでなく、左側の最大切れ角を表すカーソルＯｂ２２についても、カーソルＯｂ２１の位置に応じて更新される。
【0183】
一方、旋回感度設定画面Ｄｐ３４において、図３０の左下に示すように、個別キーＫ３４５が選択されると、ハンドル１３７操作によって操舵輪（前輪）がいずれか一方に切られた状態で、設定キーＫ３４６が押下されると、左側及び右側のうち実際に操舵輪が切られている側の最大切れ角が、そのときの操舵角に設定される。つまり、一例として、図３０の右下に示すように、ハンドル１３７操作によって操舵輪が右方に切られた状態で、設定キーＫ３４６が押下されると、右側の最大切れ角を表すカーソルＯｂ２３のみが、カーソルＯｂ２１の位置に更新される。
【0184】
図３１は、ＰＴＯ設定画面Ｄｐ３３２の詳細を示す。ＰＴＯ設定画面Ｄｐ３３２は、時間連動キーＫ３３３、高さ連動キーＫ３３４及び設定なしキーＫ３３５を含む。ＰＴＯ設定画面Ｄｐ３３２は、時間指定欄Ｋ３３６及び高さ指定欄Ｋ３３７を更に含む。ＰＴＯ設定画面Ｄｐ３３２において、時間連動キーＫ３３３、高さ連動キーＫ３３４及び設定なしキーＫ３３５は択一的に選択可能である。時間指定欄Ｋ３３６及び高さ指定欄Ｋ３３７の各々の値は、プラスボタン及びマイナスボタンで調節可能である。
【0185】
そして、ＰＴＯ設定画面Ｄｐ３３２において、図３１の上段に示すように、時間連動キーＫ３３３が選択された状態では、ＰＴＯの停止から作業機１４上昇までの遅延時間が、時間指定欄Ｋ３３６で指定された時間（図３１の例では「５．０秒」）に設定される。また、ＰＴＯ設定画面Ｄｐ３３２において、図３１の左下に示すように、高さ連動キーＫ３３４が選択された状態では、ＰＴＯを停止するときの作業機１４高さが、高さ指定欄Ｋ３３７で指定された高さ（図３１の例では「８０％」）に設定される。一方、ＰＴＯ設定画面Ｄｐ３３２において、図３１の右下に示すように、設定なしキーＫ３３５が選択された状態では、時間指定欄Ｋ３３６及び高さ指定欄Ｋ３３７の値によらずにＰＴＯの停止と同時に作業機１４を上昇させる設定となる。
【0186】
図３２及び図３３は、ホーム画面Ｄｐ１から遷移可能なモニタ設定画面Ｄｐ３８、及びモニタ設定画面Ｄｐ３８から更に遷移可能な表示画面の一例を示す。モニタ設定画面Ｄｐ３８は、操作端末１７の操作表示部７３に関する設定を行うための表示画面であって、ホーム画面Ｄｐ１においてホームアイコンＫ１０８が操作されることで表示される。モニタ設定画面Ｄｐ３８には、複数の設定アイコンＫ３８１～Ｋ３８６が表示されている。
【0187】
明るさ設定画面Ｄｐ３８１は、操作表示部７３の明るさを設定するための表示画面であって、モニタ設定画面Ｄｐ３８において、明るさ設定に対応付けられている設定アイコンＫ３８１が操作されることで表示される。明るさ設定画面Ｄｐ３８１では、例えば、作業機械１０のヘッドライトのＯＮ、ＯＦＦのそれぞれの場合の明るさを、２つのバーグラフに分けて表示している。日付設定画面Ｄｐ３８２は、操作表示部７３に表示させる日付（及び時刻）を設定するための表示画面であって、モニタ設定画面Ｄｐ３８において、日付設定に対応付けられている設定アイコンＫ３８３が操作されることで表示される。
【0188】
起動ロック設定画面Ｄｐ３８３は、操作表示部７３の起動時のロック（パスワード等）を設定するための表示画面であって、モニタ設定画面Ｄｐ３８において、起動ロック設定に対応付けられている設定アイコンＫ３８５が操作されることで表示される。カメラ設定画面Ｄｐ３８４は、操作表示部７３に表示させるカメラ映像に関する設定をするための表示画面であって、モニタ設定画面Ｄｐ３８において、カメラ設定に対応付けられている設定アイコンＫ３８２が操作されることで表示される。
【0189】
割り込み表示設定画面Ｄｐ３８５は、操作表示部７３における割り込み表示に関する設定のための表示画面であって、モニタ設定画面Ｄｐ３８において、割り込み表示設定に対応付けられている設定アイコンＫ３８４が操作されることで表示される。本実施形態では、図３３に示すように、割り込み表示設定画面Ｄｐ３８５は、深さダイアル及び最高車速等、一画面に表示しきれない数の項目を含んでいる。この場合、割り込み表示設定画面Ｄｐ３８５は、左右方向にスワイプ、又は左右のカーソルが押下されることで、図３３の上段に示すように、表示される項目が交互に切り替わる。
【0190】
初期化画面Ｄｐ３８６は、表示設定に係る設定値を初期化するための表示画面であって、モニタ設定画面Ｄｐ３８において、初期化設定に対応付けられている設定アイコンＫ３８６が操作されることで表示される。初期化画面Ｄｐ３８６にて初期化が行われる際、起動ロックが設定されている場合には、図３３に示すように、パスワード入力を要求するパスワード入力画面Ｄｐ３８７が表示される。
【0191】
図３４は、ホーム画面Ｄｐ１から遷移可能なレーザー設定画面Ｄｐ３９、及びレーザー設定画面Ｄｐ３９から更に遷移可能な表示画面の一例を示す。レーザー設定画面Ｄｐ３９は、レーザーに関する設定を行うための表示画面であって、ホーム画面Ｄｐ１においてホームアイコンＫ１１３が操作されることで表示される。レーザー設定画面Ｄｐ３９には、複数の設定アイコンＫ３９１，Ｋ３９２が表示されている。
【0192】
オフセット設定画面Ｄｐ３９１は、レーザーオフセット位置を設定するための表示画面であって、レーザー設定画面Ｄｐ３９において、オフセット設定に対応付けられている設定アイコンＫ３９１が操作されることで表示される。感度設定画面Ｄｐ３９２は、レーザー感度を設定するための表示画面であって、レーザー設定画面Ｄｐ３９において、感度設定に対応付けられている設定アイコンＫ３９２が操作されることで表示される。
【0193】
次に、ガイダンス画面Ｄｐ４から遷移可能な表示画面について説明する。
【0194】
図３５は、ガイダンス画面Ｄｐ４から遷移可能な直進アシスト設定画面Ｄｐ４２、及び直進アシスト設定画面Ｄｐ４２から更に遷移可能な表示画面の一例を示す。直進アシスト設定画面Ｄｐ４２は、直進アシストに関する各種の設定を行うための表示画面であって、ガイダンス画面Ｄｐ４において設定アイコンＫ４２（図２３参照）が操作されることで表示される。設定アイコンＫ４２は、基本構成における設定アイコンＫ２（図１２参照）に相当する。直進アシスト設定画面Ｄｐ４２には、複数の設定アイコンＫ４２１～Ｋ４２５が表示されている。
【0195】
作業設定画面Ｄｐ４２１は、直進アシストに関する作業機１４の設定を行うための表示画面であって、直進アシスト設定画面Ｄｐ４２において、作業設定に対応付けられている設定アイコンＫ４２１が操作されることで表示される。初期化画面Ｄｐ４２２は、直進アシストに係る設定値を初期化するための表示画面であって、直進アシスト設定画面Ｄｐ４２において、初期化設定に対応付けられている設定アイコンＫ４２５が操作されることで表示される。
【0196】
基準線設定画面Ｄｐ４２３は、直進アシストに用いる基準線を設定するための表示画面であって、直進アシスト設定画面Ｄｐ４２において、基準線設定に対応付けられている設定アイコンＫ４２４が操作されることで表示される。アンテナ設定画面Ｄｐ４２４は、アンテナ位置調整に関する設定をするための表示画面であって、直進アシスト設定画面Ｄｐ４２において、アンテナ位置調整に対応付けられている設定アイコンＫ４２３が操作されることで表示される。
【0197】
ところで、基準線設定画面Ｄｐ４２３は、複数の基準線のリスト表示と、当該基準線に対する処理と、を１つの画面に集約した画面構成を有する。すなわち、基準線設定画面Ｄｐ４２３は、例えば「Ｌｉｎｅ１」、「Ｌｉｎｅ２」…のように複数の基準線を一覧にして表示する基準線リストＫ４３０と、複数の指示キーＫ４３１～Ｋ４３４と、を含んでいる。基準線リストＫ４３０においては、複数の基準線のうちの任意の一つの基準線を選択可能である。そして、基準線リストＫ４３０において、いずれかの基準線が選択された状態では、当該基準線に対して、指示キーＫ４３１～Ｋ４３４にて指示される処理を行うことが可能である。
【0198】
例えば、オペレータが、基準線リストＫ４３０において「Ｌｉｎｅ２」を選択した状態で、「呼び出し」の指示キーＫ４３２を押下することで、「Ｌｉｎｅ２」を呼び出すことができる。また、オペレータが、基準線リストＫ４３０において「Ｌｉｎｅ４」を選択した状態で、「登録」の指示キーＫ４３１を押下することで、「Ｌｉｎｅ４」を更新するようにして新規の基準線を登録することができる。指示キーＫ４３３は基準線の名称変更を指示するキーであって、指示キーＫ４３４は基準線の消去を指示するキーである。
【0199】
また、複数のデータのリスト表示と、当該データに対する処理と、を１つの画面に集約した画面構成は、基準線以外にも適用可能である。例えば、複数の圃場のデータが登録される場合には、これら複数の圃場のリスト表示と、当該圃場に対する処理と、を１つの画面に集約してもよい。
【0200】
図３６は、直進アシスト設定画面Ｄｐ４２から遷移可能な表示画面の一例を示す。表示設定画面Ｄｐ４２５～Ｄｐ４２８は、直進アシストに関する表示設定を行うための表示画面であって、直進アシスト設定画面Ｄｐ４２において、表示設定に対応付けられている設定アイコンＫ４２２が操作されることで表示される。
【0201】
表示設定画面Ｄｐ４２５～Ｄｐ４２８の各々は、４つのタブＫ４４１～Ｋ４４４を含み、タブＫ４４１～Ｋ４４４の選択操作によって、表示設定画面Ｄｐ４２５～Ｄｐ４２８が切り替わる。つまり、「作業履歴」のタブＫ４４１が操作されると、作業跡を塗りつぶすか否かを設定するための表示設定画面Ｄｐ４２５が表示される。「ズレ量表示」のタブＫ４４２が操作されると、目標経路と作業機械１０の位置とのズレ量を表示するか否かを設定するための表示設定画面Ｄｐ４２６が表示される。「操作ガイド表示」のタブＫ４４３が操作されると、操作ガイダンスを画面中に表示するか否かを設定するための表示設定画面Ｄｐ４２７が表示される。「表示情報」のタブＫ４４４が操作されると、ガイダンス画面Ｄｐ４に表示する情報を設定するための表示設定画面Ｄｐ４２８が表示される。
【0202】
さらに、表示設定画面Ｄｐ４２８において、項目入れ替えキーＫ４４５が操作されると、表示画面は、カスタマイズ画面Ｄｐ４２９に遷移する。カスタマイズ画面Ｄｐ４２９において、変更対象とする任意の項目が選択されると、カスタマイズ画面Ｄｐ４３０に遷移する。カスタマイズ画面Ｄｐ４３０において、カスタマイズ画面Ｄｐ４２９で選択された変更対象の項目と入れ替える項目が選択されると、当該項目の入れ替えがなされる。
【0203】
図３７及び図３８は、作業設定画面Ｄｐ４２１から遷移可能な表示画面の一例を示す。詳細設定画面Ｄｐ４３１～Ｄｐ４４２は、作業機１４にて行う作業の詳細を設定するための表示画面であって、作業設定画面Ｄｐ４２１において、各作業パターンに対応付けられている歯車アイコンＫ４４６（図３５参照）が操作されることで表示される。
【0204】
詳細設定画面Ｄｐ４３１～Ｄｐ４４２の各々は、複数（ここでは１２個）のタブを含み、タブの選択操作によって、詳細設定画面Ｄｐ４３１～Ｄｐ４４２が切り替わる。さらに、複数のタブはその全てが同一画面に表示されるのではなく、ページ切り替えによってその全てが表示される。
【0205】
ところで、詳細設定画面Ｄｐ４３２は、直進アシストにおける、作業機１４の幅（作業幅）の設定、及び隣接する作業領域同士が重なる幅（ラップ幅）の設定を、１つの画面に集約した画面構成を有する。すなわち、詳細設定画面Ｄｐ４３２は、オーバーラップボタンＫ４３５及びオフセットボタンＫ４３６を有している。オーバーラップボタンＫ４３５が選択された状態では、詳細設定画面Ｄｐ４３２は、図３７に示すように、作業幅入力欄Ｋ４３７に作業幅が入力され、ラップ幅入力欄Ｋ４３８にラップ幅が入力されることで、ラップ幅が規定される。つまり、作業幅及びラップ幅が指定されれば、自ずと作業機１４のオフセット量も決まるため、オフセット量の入力が不要となる。ここで、作業幅入力欄Ｋ４３７又はラップ幅入力欄Ｋ４３８が押下されると、作業幅又はラップ幅を入力するためのテンキーがポップアップ表示される。
【0206】
次に、その他の遷移可能な表示画面について説明する。
【0207】
図３９は、起動ロック設定画面Ｄｐ７１～Ｄｐ７６の一例を示す。起動ロック設定画面Ｄｐ７１～Ｄｐ７６では、起動ロック解除時のパスワードを変更することが可能である。具体的に、起動ロック設定画面Ｄｐ７１でパスワード変更を開始する操作を受け付けると、起動ロック設定画面Ｄｐ７２で現在のパスワードの入力を要求する。入力された現在のパスワードが間違っていれば起動ロック設定画面Ｄｐ７３に遷移し、現在のパスワードの再入力を要求する。入力された現在のパスワードが正しければ起動ロック設定画面Ｄｐ７４に遷移し、新しく設定するパスワードの入力を要求する。さらに、起動ロック設定画面Ｄｐ７５に遷移し、新しく設定するパスワードの再入力を要求する。このとき、再入力されたパスワードが間違っていれば起動ロック設定画面Ｄｐ７６に遷移し、新しく設定するパスワードの再入力を要求する。
【0208】
図４０は、警告又はエラー発生時の画面遷移の一例を示す。すなわち、例えば、ホーム画面Ｄｐ１の表示中において、作業機械１０に警告又はエラーが発生すると、まずは図４０の左側に示すように、ホーム画面Ｄｐ１の下部にエラーメッセージＫ７１が表示される。エラーメッセージＫ７１は、優先度が高いメッセージのみを示し、この状態で、エラーメッセージＫ７１が押下されると、図４０の右側に示すような警報画面Ｄｐ７７に遷移する。警報画面Ｄｐ７７は、現在発生している警告又はエラーに係るメッセージの全てを確認可能な表示画面である。警報画面Ｄｐ７７の背景色はメッセージの内容に応じて変化することが好ましい。
【0209】
図４１は、割り込み画面Ｄｐ８１～Ｄｐ８８の一例を示す。割り込み画面Ｄｐ８１は、主変速レバー１８１の設定速度に関する表示画面である。割り込み画面Ｄｐ８２は、深さダイアルに関する表示画面である。割り込み画面Ｄｐ８３は、最高エンジン回転数・最高車速に関する表示画面である。割り込み画面Ｄｐ８４は、作業機１４の高さ調整に関する表示画面である。割り込み画面Ｄｐ８５は、増速確認に関する表示画面である。割り込み画面Ｄｐ８６は、自動走行スイッチに関する表示画面である。割り込み画面Ｄｐ８７は、ＵＦＯ自動スイッチに関する表示画面である。割り込み画面Ｄｐ８８は、自動スイッチ禁止に関する表示画面である。
【0210】
以上説明したように、例えば、詳細設定画面Ｄｐ２１１～Ｄｐ２１３等の表示画面においては、タブ分けを採用することで、一画面当たりに表示される情報量を抑制し、個々の情報の視認性を高めることが可能である。さらに、プルダウンリスト、テキストボックス又はテンキー等を適宜表示することで、選択肢、テキスト又は数字等のオペレータによる入力を支援することが可能である。
【0211】
【0212】
すなわち、本実施形態では、上述したように、走行設定画面Ｄｐ３１において、走行装置１３の変速フィーリング（加速度）に関する設定を行うことが可能である。具体的に、オペレータが走行設定画面Ｄｐ３１において、加速度（変速フィーリング）を指定する操作を行うと、加速度調節処理部１１２は、指定された加速度となるように加速度調節を行う。
【0213】
図４２は、走行設定画面Ｄｐ３１の詳細を示す。走行設定画面Ｄｐ３１は、マイナスキーＫ３１１、プラスキーＫ３１２及び加速度オブジェクトＯｂ３１を含む。加速度オブジェクトＯｂ３１は、現在設定されている加速度を表す棒グラフであって、一例として、グラフが（右方へ）伸びるほど加速度の絶対値が大きくなることを表している。さらに、加速度オブジェクトＯｂ３１には、標準の加速度が目安として示されている。
【0214】
この走行設定画面Ｄｐ３１において、オペレータがマイナスキーＫ３１１を押下すると、図４２の右上に示すように、加速度オブジェクトＯｂ３１が示す加速度が小さくなる。一方、走行設定画面Ｄｐ３１において、オペレータがプラスキーＫ３１２を押下すると、図４２の左下に示すように、加速度オブジェクトＯｂ３１が示す加速度が大きくなり、更にプラスキーＫ３１２を押下すると、図４２の右下に示すように、加速度オブジェクトＯｂ３１が示す加速度が更に大きくなる。本実施形態では一例として、加速度は段階的（例えば５段階）に調節可能である。ただし、この例に限らず、加速度は無段階に調節可能であってもよい。
【0215】
加速度調節処理部１１２は、走行設定画面Ｄｐ３１において加速度が調節されると、これに合わせて、現在速度から目標速度に至るまでの時間に対する速度の変化率（傾き）を調節する。つまり、図４３に示すように、現在速度Ｖ１から目標速度Ｖ２（＞Ｖ１）に至るまでの速度の変化率を、調節された加速度によって決定する。図４３では、横軸を時間軸とし、縦軸を作業機械１０の移動速度（車速）として、時点ｔ１で目標速度が「Ｖ１」から「Ｖ２」に切り替えられた場合の速度変化を例示する。すなわち、図４３の例では、「Ｘ１」の加速度（の絶対値）が最も小さく、「Ｘ３」の加速度（の絶対値）が最も大きい。よって、加速度が大きいほど、現在速度Ｖ１から目標速度Ｖ２に至るまでの時間は短くなるが、変速ショックは大きくなり、加速度が小さいほど、現在速度Ｖ１から目標速度Ｖ２に至るまでの時間は長くなるが、変速ショックは小さくなる。
【0216】
ところで本実施形態に係る操作制御方法では、少なくとも作業機械１０の減速時に作業機械１０の移動速度を目標車速に到達させるまでの加速度（つまり「負の加速度」）を、ユーザー（オペレータ）の操作に従って調節可能である。
【0217】
そのため、本実施形態に係る操作制御方法によれば、例えば、作業機械１０の前進、後進を小刻みに切り替える場合等に、作業機械１０が急に減速することで、減速時に作業機械１０に衝撃が加わることを抑制できる。すなわち、負の加速度（の絶対値）を小さく調節すれば、作業機械１０の減速時に緩やかに減速させることができ、減速時に作業機械１０に加わる衝撃を緩和しやすい。結果的に、減速時に作業機械１０に加わる衝撃に起因して、作業機１４による作業精度が低下したり、減速時のショックがオペレータに伝わったりすることを回避できる、という利点がある。
【0218】
また、本実施形態に係る操作制御方法では、作業機械１０の増速時に作業機械１０の移動速度を目標車速に到達させるまでの加速度（つまり「正の加速度」）についても、ユーザー（オペレータ）の操作に従って調節可能である。よって、例えば、作業機械１０の前進、後進を小刻みに切り替える場合等に、作業機械１０が急に加速することで、加速時に作業機械１０に衝撃が加わることも抑制できる。すなわち、正の加速度（の絶対値）を小さく調節すれば、作業機械１０の加速時に緩やかに加速させることができ、加速時に作業機械１０に加わる衝撃についても緩和しやすい。
【0219】
ここで、減速時の加速度と増速時の加速度とは一括で調節される。つまり、走行設定画面Ｄｐ３１で調節される加速度は、減速時（負の加速度）と増速時（正の加速度）とで分けられておらず、負の加速度と正の加速度とが一括で調節される。一例として、走行設定画面Ｄｐ３１において、加速度が最も小さい「０」レベルに調節されると、減速時と増速時とのいずれにおいても、「０」レベルの（絶対値が）最も小さい加速度となる。これにより、減速時と増速時との変速フィーリングを合わせることができ、オペレータが違和感を感じにくく、操作性の向上につながる。
【0220】
さらに、本実施形態に係る操作制御方法は、作業機械１０が停止状態から増速する発進期間Ｔ１の加速度を、発進期間Ｔ１以外の加速度よりも小さく抑えること、を更に有する。すなわち、図４４に例示するように、車速が「０」の停止状態から作業機械１０が発進する発進期間Ｔ１には、通常時よりも加速度が小さく抑えられる。図４４では、横軸を時間軸とし、縦軸を作業機械１０の移動速度（車速）として、時点ｔ２で目標速度が「Ｖ２」から「Ｖ１」（＜Ｖ２）に切り替えられた場合の速度変化を例示する。図４４の例では、停止状態から時点ｔ１までの一定時間（一例として数百ｍｓｅｃ）の発進期間Ｔ１には、加速度がより小さく抑えられる。
【0221】
これにより、特に作業機械１０に衝撃が加わりやすい停止状態からの発進時において、加速度が小さく抑えられ、作業機械１０に加わる衝撃を緩和する効果が大きくなる。しかも、発進期間Ｔ１のみであるので、目標速度へ到達するまでの遅延時間も、オペレータにとっては殆ど気にならず、作業性の低下につながりにくい。
【0222】
より詳細に説明すると、本実施形態に係る操作制御方法は、第１操作部の操作に応じて目標速度の設定を行うこと、を更に有する。目標速度が第１操作部の操作に応じて変更されたときに、変更後の目標速度に作業機械１０の移動速度を到達させるまでの加速度を、ユーザーの操作に従って調節する。ここでいう「第１操作部」は、主変速レバー１８１と副変速レバー１８２とリバーサレバー１８３との少なくとも一つを含む。つまり、ユーザー（オペレータ）においては、主変速レバー１８１等の第１操作部を特に意識せずに操作しても、実際の作業機械１０の移動速度の変化には、調節された加速度が適用されることになる。したがって、操作性の向上につながる。
【0223】
また、本実施形態に係る操作制御方法は、第１操作部とは別の第２操作部の操作に応じて目標速度を低下させること、を更に有する。そして、目標速度が第２操作部の操作に応じて低下したときに、低下後の目標速度に作業機械１０の移動速度を到達させるまでの加速度を、ユーザーの操作に従って調節する。ここでいう「第２操作部」は、ブレーキペダル１８５とクラッチペダル１８６との少なくとも一方を含む。つまり、ユーザー（オペレータ）が主変速レバー１８１等の第１操作部を操作して目標速度を低下させる場合だけでなく、ブレーキペダル１８５等の第２操作部を操作した場合にも、調節された加速度が適用されることになる。したがって、操作性の向上につながる。
【0224】
さらに、作業機械１０は複数の速度レンジ間で作業機械１０の速度レンジを切替可能な副変速機を備えている。ここで、複数の速度レンジのうちの一部の速度レンジにあるときのみ、ユーザーの操作に従って加速度を調節可能である。すなわち、調節された加速度が適用されるのは、副変速機の速度レンジがある特定の速度レンジにあるときに限られており、これ以外の速度レンジにあるときには、調節された加速度は適用されない。一例として、副変速レバー１８２の操作に応じて副変速機の速度レンジが、耕耘作業等の作業に用いられる「Ｃ段」又は「１速」にある場合にのみ、ユーザーの操作に従って加速度を調節可能であることとする。つまり、副変速機の速度レンジが「２速」にある場合には、加速度はオペレータによって調節された値ではなく、固定的に定められた加速度が適用される。ただし、発進期間Ｔ１においてはこの限りでない。
【0225】
この構成によれば、例えば、作業用の速度レンジのように、あるシチュエーションでのみ加速度を調節することができる。したがって、作業機械１０の操作性の向上につながる。
【0226】
ただし、調節された加速度が適用される「一部の速度レンジ」は、作業用の「Ｃ段」及び「１速」に限らず、「Ｃ段」、「１速」及び「２速」のうちの任意の１つ又は２つの速度レンジであってもよい。例えば、調節された加速度が適用される「一部の速度レンジ」は、（路上等）走行用の「２速」であってもよい。この場合、副変速レバー１８２の操作に応じて副変速機の速度レンジが「２速」にある場合にのみ、ユーザーの操作に従って加速度を調節可能となる。
【0227】
また、本実施形態においては、作業機械１０の移動中であっても、ユーザーの操作に従って加速度を調節可能である。すなわち、走行設定画面Ｄｐ３１は、作業機械１０の移動中（走行中）であっても表示可能であって、作業機械１０の移動中に走行設定画面Ｄｐ３１において加速度を調節することが可能である。これにより、加速度を調節するためにわざわざ作業機械１０を停止させる必要が無く、作業効率の低下を抑制できる。
【0228】
ここで、本実施形態に係る操作制御方法は、上述したように加速度の調節用の走行設定画面Ｄｐ３１を表示させること、を有している。そして、走行設定画面Ｄｐ３１に含まれる加速度操作部に対するユーザーの操作に従って加速度を調節可能である。ここでいう「加速度操作部」は、例えばマイナスキーＫ３１１及びプラスキーＫ３１２を含む。つまり、ユーザー（オペレータ）は、表示画面上で加速度の調節ができ、本来視認できない加速度というパラメータの調節がしやすくなる。
【0229】
また、本実施形態では、作業機械１０を自律走行させること、を更に有する。作業機械１０の自律走行中には加速度の調節は無効化される。すなわち、少なくとも車速等の制御が自動的に行われる自律走行中にあっては、オペレータが調節した加速度は適用されず、車速等の制御をオペレータが行う手動走行又は半自動走行時においてのみ、オペレータが調節した加速度が適用される。したがって、オペレータが調節した加速度が、自律走行時の作業効率に影響を与えにくい。
【0230】
図４５は、本実施形態に係る操作制御方法のうち加速度の調節に関連する処理の一例を示すフローチャートである。
【0231】
すなわち、加速度調節処理部１１２は、副変速機の速度レンジが「Ｃ段」又は「１速」にあるかを確認する（Ｓ１１）。副変速機の速度レンジが「Ｃ段」又は「１速」にあれば（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、加速度調節処理部１１２は、自律走行中か否かを確認する（Ｓ１２）。作業機械１０が自律走行中でなければ（Ｓ１２：Ｎｏ）、加速度調節処理部１１２は、走行設定画面Ｄｐ３１が呼び出されたか否かを判定する（Ｓ１３）。走行設定画面Ｄｐ３１が呼び出されば場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、表示処理部７１１は、走行設定画面Ｄｐ３１を操作表示部７３に表示させる（Ｓ１４）。そして、加速度調節処理部１１２は、走行設定画面Ｄｐ３１でのユーザー（オペレータ）の操作に従って、正及び負の加速度を調節する（Ｓ１５）。
【0232】
自動走行システム１００Ａは、上記ステップＳ１１～Ｓ１５の処理を繰り返し実行する。ただし、図４５に示すフローチャートは一例に過ぎず、処理が適宜追加又は省略されてもよいし、処理の順番が適宜入れ替わってもよい。
【0233】
【0234】
ガイダンス画面Ｄｐ４には、図４６に示すように、目標経路（基準線、及び基準線に平行な複数の直線）を含むマップＭ１と、マップＭ１上に重畳される各種アイコン等のオブジェクトと、が表示される。マップＭ１は、作業機械１０の現在位置がガイダンス画面Ｄｐ４の横方向（左右方向）の中央となるように表示される。
【0235】
マップＭ１に重畳表示されるオブジェクトは、第１操作オブジェクトＯｂ４１、第２操作オブジェクトＯｂ４２、オフセット目安オブジェクトＯｂ４３及び隠れ経路オブジェクトＯｂ４４，Ｏｂ４５を含む。さらに、マップＭ１に重畳表示されるオブジェクトは、情報アイコンＫ４０１～Ｋ４０３、マイナスキーＫ４０４、プラスキーＫ４０５及び視点切替アイコンＫ４０６等を含む。
【0236】
情報アイコンＫ４０１～Ｋ４０３には、例えば、（現在の）車速、作業幅及びラップ幅のように、作業機械１０による作業に関連する情報が表示されている。マイナスキーＫ４０４及びプラスキーＫ４０５は、直進アシストの感度、つまり、どれだけ厳密に目標経路に沿うように自動操舵を行うかを、調節するための操作に用いられる。つまり、ユーザー（オペレータ）は、ガイダンス画面Ｄｐ４において、マイナスキーＫ４０４を操作して感度を下げ、又はプラスキーＫ４０５を操作して感度を上げることが可能である。視点切替アイコンＫ４０６は、基準線Ｌ１の方位を基準としてマップＭ１を表示するか、作業機械１０の方位を基準としてマップＭ１を表示するか、を切り替えるためのアイコンである。つまり、ユーザー（オペレータ）が、視点切替アイコンＫ４０６を操作する度に、マップＭ１の視点が切り替わる。
【0237】
第１操作オブジェクトＯｂ４１及び第２操作オブジェクトＯｂ４２は、図４７に示すように、基準線Ｌ１の生成又は編集に際して、ユーザー（オペレータ）に操作されるオブジェクトである。具体的に、第１操作オブジェクトＯｂ４１は、Ａ点（第１基準点）の登録及び削除に用いられ、第２操作オブジェクトＯｂ４２は、Ｂ点（第２基準点）の登録及び削除に用いられる。
【0238】
具体的に、基準線Ｌ１を生成するに際して登録されたＡ点及びＢ点はマップＭ１にグレーで表示されており、走行中の目標経路（直線経路）状のＡ点及びＢ点はカラーで表示される。ここで、カラー表示されるＡ点とＢ点とでは、色が異なることが好ましい。つまり、グレーで表示されるＡ点及びＢ点が登録されることにより、これらＡ点とＢ点とを結ぶように基準線Ｌ１が生成される。
【0239】
ここで、第１操作オブジェクトＯｂ４１は、登録済みの（つまりグレー表示されている）Ａ点に関しては、削除する操作が可能であって、未登録のＡ点に関しては、登録する操作が可能である。同様に、第２操作オブジェクトＯｂ４２は、登録済みの（つまりグレー表示されている）Ｂ点に関しては、削除する操作が可能であって、未登録のＢ点に関しては、登録する操作が可能である。要するに、第１操作オブジェクトＯｂ４１及び第２操作オブジェクトＯｂ４２に割り当てられる機能は、目標経路の生成状況に応じて切り替わることになる。
【0240】
さらに、例えば、Ｂ点に関しては、Ａ点から所定距離以上離れて登録することが定められているため、Ｂ点が未登録であっても、登録済みのＡ点から作業機械１０が所定距離未満の位置にある場合には、登録することができない。要するに、作業機械１０の動作状況によっても、第１操作オブジェクトＯｂ４１及び第２操作オブジェクトＯｂ４２に割り当てられる機能は切り替わることになる。
【0241】
このように、第１表示画面（ガイダンス画面Ｄｐ４）は、自動操舵のための目標経路Ｒの生成に関するユーザーの操作を受け付ける操作オブジェクト（第１操作オブジェクトＯｂ４１、第２操作オブジェクトＯｂ４２）を含む。そして、当該操作オブジェクトに割り当てられる機能は、目標経路Ｒの生成状況と作業機械１０の動作状況との少なくとも一方に応じて切り替わる。
【0242】
これにより、単一の第１操作オブジェクトＯｂ４１（又は第２操作オブジェクトＯｂ４２）に対して、複数の機能を兼ねさせることができる。したがって、機能ごとに個別の操作オブジェクトを用意する場合に比べて、表示画面（ガイダンス画面Ｄｐ４）内で操作オブジェクトを大きく形成することができ、操作性が向上する。
【0243】
本実施形態では特に、操作オブジェクト（第１操作オブジェクトＯｂ４１、第２操作オブジェクトＯｂ４２）に割り当て可能な複数の機能には、少なくとも、目標経路Ｒの基準となる基準点（Ａ点、Ｂ点）の登録操作の機能と、当該基準点の削除操作の機能と、が含まれる。
【0244】
したがって、直進アシストのように、基準線Ｌ１を生成する必要がある場合には、操作オブジェクト（第１操作オブジェクトＯｂ４１、第２操作オブジェクトＯｂ４２）を用いることで、比較的簡単に目標経路Ｒを生成することが可能となる。
【0245】
さらに、本実施形態では、図４７に示すように、操作オブジェクト（第１操作オブジェクトＯｂ４１、第２操作オブジェクトＯｂ４２）の表示態様は、当該操作オブジェクトに割り当てられる機能に応じて変化する。一例として、図４７の吹き出し内に示すように、Ａ点及びＢ点のいずれも未登録、かつ登録可能な状況においては、第１操作オブジェクトＯｂ４１及び第２操作オブジェクトＯｂ４２のテキスト表記は「登録」となる。これに対して、Ａ点が登録済みかつ削除可能で、Ｂ点が未登録かつ登録可能な状況においては、第１操作オブジェクトＯｂ４１のテキスト表記は「削除」、第２操作オブジェクトＯｂ４２のテキスト表記は「登録」となる。さらに、Ａ点及びＢ点がいずれも登録済み、かつ削除可能な状況においては、第１操作オブジェクトＯｂ４１及び第２操作オブジェクトＯｂ４２のテキスト表記は「削除」となる。
【0246】
これに加えて、例えば、Ｂ点に関して、未登録であっても、登録済みのＡ点から作業機械１０が所定距離未満の位置にある場合等、操作オブジェクトが操作を受け付けない場合には、当該操作オブジェクトはグレーアウト（非アクティブ）表示となる。
【0247】
このように、操作オブジェクトの表示態様が、その機能に応じて変化することで、ユーザー（オペレータ）にとっては、操作性が格段に向上する。
【0248】
また、オフセット目安オブジェクトＯｂ４３は、図４８に示すように、作業機械１０が目標経路からどのくらいずれている（オフセットしている）かを表すオブジェクトである。具体的に、図４８の吹き出し内に例示するように、オフセット目安オブジェクトＯｂ４３は、その中央のオフセット量表示枠Ｏｂ４３１が、目標経路からの作業機械１０のオフセット方向に延びる表示態様となる。
【0249】
例えば、作業機械１０が目標経路から右側にずれていれば右側に、オフセット量表示枠Ｏｂ４３１が延びることで、オペレータは、視覚的に、目標経路からのずれを把握しやすくなる。特に、オフセット量表示枠Ｏｂ４３１は、そのオフセット量に応じて延びるところ、オフセット量表示枠Ｏｂ４３１がどこまで延びているかによってオフセット量表示枠Ｏｂ４３１の表示色が変化する。したがって、オペレータは、視覚的に、目標経路からのずれを一層把握しやすくなる。
【0250】
また、本実施形態では、ガイダンス画面Ｄｐ４上での操作により、図４８のように、情報アイコンＫ４０１～Ｋ４０３を非表示にすることが可能である。これにより、マップＭ１の表示領域が拡大され、マップＭ１の視認性が向上する。しかも、ガイダンス画面Ｄｐ４上での操作で、情報アイコンＫ４０１～Ｋ４０３の表示／非表示を切り替え可能とすることで、ユーザーの操作回数を少なく抑えることができ、かつ作業中も切り替えが可能となる。
【0251】
ここで、情報アイコンＫ４０１～Ｋ４０３の各々に表示する情報は、情報アイコンＫ４０１～Ｋ４０３を長押しすることで変更（編集）することが可能である。つまり、例えば、図４６の例では、情報アイコンＫ４０１に「車速」が表示されているところ、エンジン１３１の回転数等を情報アイコンＫ４０１に表示させることが可能である。
【0252】
加えて、マップＭ１において横方向に描画される目標経路（直線経路）の本数を、比較的多くすることで、作業機械１０による作業範囲をオペレータが把握しやすくなる。さらに、隠れ経路オブジェクトＯｂ４４，Ｏｂ４５は、ガイダンス画面Ｄｐ４の左側又は右側に隠れている（非表示となっている）目標経路（直線経路）の本数を表示する。これにより、作業機械１０による作業範囲をオペレータがより把握しやすくなる。
【0253】
図４９は、本実施形態に係る操作制御方法のうちガイダンス画面Ｄｐ４に関連する処理の一例を示すフローチャートである。
【0254】
すなわち、表示処理部７１１は、まずガイダンス画面Ｄｐ４を操作表示部７３に表示させる（Ｓ２１）。表示処理部７１１は、Ａ点（第１基準点）が登録済みか否かを判定し（Ｓ２２）、登録済みであれば（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、第１操作オブジェクトＯｂ４１にＡ点の削除操作を割り当てる（Ｓ２３）。Ａ点が未登録であれば（Ｓ２２：Ｎｏ）、表示処理部７１１は、第１操作オブジェクトＯｂ４１にＡ点の登録操作を割り当てる（Ｓ２４）。
【0255】
そして、表示処理部７１１は、Ｂ点（第２基準点）が登録済みか否かを判定し（Ｓ２５）、登録済みであれば（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、第２操作オブジェクトＯｂ４２にＢ点の削除操作を割り当てる（Ｓ２６）。Ｂ点が未登録であれば（Ｓ２５：Ｎｏ）、表示処理部７１１は、第２操作オブジェクトＯｂ４２にＢ点の登録操作を割り当てる（Ｓ２７）。
【0256】
自動走行システム１００Ａは、上記ステップＳ２１～Ｓ２７の処理を繰り返し実行する。ただし、図４９に示すフローチャートは一例に過ぎず、処理が適宜追加又は省略されてもよいし、処理の順番が適宜入れ替わってもよい。
【0257】
【0258】
ＵＦＯ操作画面Ｄｐ５（水平制御に係るＵＦＯ操作画面Ｄｐ５１）は、「水平制御操作画面」の一例である。ＵＦＯ操作画面Ｄｐ５１は、ユーザー（オペレータ）の操作を受け付ける制御操作部を含む。図５０に示すように、制御操作部は、第１操作要素Ｋ５３１，Ｋ５３２、第２操作要素Ｋ５４、第３操作要素Ｋ５５及び第４操作要素Ｋ５６１～Ｋ５６４を有する。さらに、ＵＦＯ操作画面Ｄｐ５１は、傾き表示オブジェクトＯｂ５、及び制御操作部の第５操作要素Ｋ５７１～Ｋ５７４等を有する。第５操作要素Ｋ５７１～Ｋ５７４は、３Ｐ切替（作業機１４の取付タイプ）のための操作に用いられる。
【0259】
第４操作要素Ｋ５６１～Ｋ５６４は、水平制御における制御モードを切り替える機能が割り当てられている。つまり、第４操作要素Ｋ５６１～Ｋ５６４は、いずれかが択一的に選択され、選択された第４操作要素Ｋ５６１～Ｋ５６４に対応する制御モードが適用される。制御モードとしては、第４操作要素Ｋ５６１に対応付けられた「ＯＦＦモード」、第４操作要素Ｋ５６２に対応付けられた「水平モード」、第４操作要素Ｋ５６３に対応付けられた「傾斜地モード」、及び第４操作要素Ｋ５６４に対応付けられた「保持モード」がある。
【0260】
「ＯＦＦモード」は、水平制御が機能せず、機体１０１に対して作業機１４を傾かないように固定もしないモードである。「水平モード」は、機体１０１が傾いても作業機１４を水平に保つように制御するモードである。「傾斜地モード」は、傾いた状態の機体１０１に対して平行になるように作業機１４の傾きを制御するモードである。「保持モード」は、牽引系の作業のためのモードであって、作業機１４の傾きを制御するためのシリンダーの長さを一定に保持するように制御するモードである。
【0261】
このような第４操作要素Ｋ５６１～Ｋ５６４が、制御操作部としてＵＦＯ操作画面Ｄｐ５１（水平制御操作画面）に含まれているため、ユーザー（オペレータ）は、水平制御における制御モードを切り替える操作が容易になる。
【0262】
傾き表示オブジェクトＯｂ５は、現在設定されている作業機１４の（機体１０１ロール方向への）傾きを表すグラフであって、一例として、指標Ｏｂ５１が、中心から横方向（左右方向）のいずれかにずれると、作業機１４が機体１０１に対して傾いていることを示す。そして、中心から遠ざかる（グラフの端部に近づく）ほどに、傾斜角が大きくなることを表している。さらに、傾き表示オブジェクトＯｂ５は、中心位置（つまり傾き「０」の位置）が目安として示されている。
【0263】
第１操作要素Ｋ５３１，Ｋ５３２は、機体１０１に対する作業機１４の傾き角度を調節する機能が割り当てられている。つまり、オペレータが左カーソルからなる第１操作要素Ｋ５３１を押下すると、傾き表示オブジェクトＯｂ５の指標Ｏｂ５１が左方に移動し、作業機１４が機体１０１に対して左下がりに傾く。反対に、オペレータが右カーソルからなる第１操作要素Ｋ５３２を押下すると、図５１に示すように、傾き表示オブジェクトＯｂ５の指標Ｏｂ５１が右方に移動し、作業機１４が機体１０１に対して右下がりに傾く。本実施形態では一例として、第１操作要素Ｋ５３１，Ｋ５３２が押下される度に段階的に傾き角度が調節可能である。ただし、この例に限らず、作業機１４の傾き角度は無段階に調節可能であってもよい。
【0264】
このような第１操作要素Ｋ５３１，Ｋ５３２が、制御操作部としてＵＦＯ操作画面Ｄｐ５１（水平制御操作画面）に含まれているため、ユーザー（オペレータ）は、機体１０１に対する作業機１４の傾きを手動で調節することが可能となる。
【0265】
第２操作要素Ｋ５４は、第１操作要素Ｋ５３１，Ｋ５３２の操作に対する傾き角度の変化量を変更する機能が割り当てられている。具体的に、第２操作要素Ｋ５４は、微調整モードのＯＮ／ＯＦＦを切り替える操作を受け付ける。つまり、オペレータが第２操作要素Ｋ５４を押下すると、第１操作要素Ｋ５３１，Ｋ５３２の操作時の傾き角度の変化量（指標Ｏｂ５１の移動量）が変化する。微調整モードがＯＮのときに、微調整モードがＯＦＦの場合に比べて、第１操作要素Ｋ５３１，Ｋ５３２の１回の押圧に対する傾き角度の刻み幅（変化量）が小さくなる。
【0266】
このような第２操作要素Ｋ５４が、制御操作部としてＵＦＯ操作画面Ｄｐ５１（水平制御操作画面）に含まれているため、ユーザー（オペレータ）は、機体１０１に対する作業機１４の傾きを手動で微調整しやすくなる。
【0267】
第３操作要素Ｋ５５は、第１操作要素Ｋ５３１，Ｋ５３２によって調節された作業機１４の傾き角度をリセットする機能が割り当てられている。具体的に、第３操作要素Ｋ５５は、中央復帰ボタンであって、機体１０１に対する作業機１４の傾き角度を「０」とし、傾き表示オブジェクトＯｂ５の指標Ｏｂ５１を、中心位置（つまり傾き「０」の位置）に移動させる。
【0268】
このような第３操作要素Ｋ５５が、制御操作部としてＵＦＯ操作画面Ｄｐ５１（水平制御操作画面）に含まれているため、ユーザー（オペレータ）は、第１操作要素Ｋ５３１，Ｋ５３２を何度も操作せずとも、第３操作要素Ｋ５５を操作するだけで機体１０１に対する作業機１４の傾きをリセットできる。
【0269】
しかも、機体１０１に対する作業機１４の傾き角度の変化に連動して、ＵＦＯ操作画面Ｄｐ５１（水平制御操作画面）に含まれる傾き表示オブジェクトＯｂ５を変化させるので、傾き表示オブジェクトＯｂ５にて作業機１４の傾き角度を把握しやすくなる。言い換えれば、第１操作要素Ｋ５３１，Ｋ５３２の操作により傾き表示オブジェクトＯｂ５の指標Ｏｂ５１が移動すれば、これに追従するように、機体１０１に対する作業機１４の傾斜角度が変化する。
【0270】
以上説明したように、本実施形態に係る操作制御方法は、機体１０１と機体１０１に装着される作業機１４とを備える作業機械１０について、機体１０１に対する作業機１４の傾きを制御する水平制御に関する水平制御操作画面（ＵＦＯ操作画面Ｄｐ５１）を表示することを有する。さらに、操作制御方法は、水平制御操作画面に含まれる制御操作部（第１操作要素Ｋ５３１，Ｋ５３２等）に対するユーザーの操作に従って、水平制御に関する設定を行うことを有する。
【0271】
水平制御に関して、例えば、機体１０１に対する作業機１４の傾き角度等をユーザー（オペレータ）が調節する必要があると、ユーザーの熟練度によって作業効率が低下する可能性があるところ、本実施形態の構成によれば、このような調節をＵＦＯ操作画面Ｄｐ５１上で行えるため、難易度が低下する。したがって、機体１０１と機体１０１に装着される作業機１４とを備える作業機械１０における作業効率を向上させることが可能である、という利点がある。
【0272】
ところで、本実施形態では、傾き表示オブジェクトＯｂ５は、水平制御の制御モードの切り替えに伴う傾き角度の変化には連動しない。すなわち、前提として、水平制御の制御モードによらず、傾き表示オブジェクトＯｂ５はＵＦＯ操作画面Ｄｐ５１に常に含まれている。例えば「ＯＦＦモード」においても、傾き表示オブジェクトＯｂ５は表示されたままであって、第１操作要素Ｋ５３１，Ｋ５３２の操作により傾き表示オブジェクトＯｂ５の指標Ｏｂ５１が移動し、それと共に作業機１４の傾き角度も変化する。
【0273】
ただし、制御モードの切り替えに伴って作業機１４の傾き角度が変化することがあるので、制御モードの切り替えに伴い作業機１４の傾き角度が変化する期間には、傾き表示オブジェクトＯｂ５の連動を一時的に解除する。これにより、例えば、「傾斜地モード」から「水平モード」に制御モードが切り替わる際に、作業機１４の傾き角度が変化しても、このときの傾き角度の変化に応じては、傾き表示オブジェクトＯｂ５の指標Ｏｂ５１は動かない。そのため、例えば、切替前の制御モードにおいて、傾き表示オブジェクトＯｂ５の指標Ｏｂ５１が中心位置にあれば、切替後の制御モードにおいても、傾き表示オブジェクトＯｂ５の指標Ｏｂ５１は中心位置にある。
【0274】
図５２は、本実施形態に係る操作制御方法のうちＵＦＯ操作画面Ｄｐ５１に関連する処理の一例を示すフローチャートである。
【0275】
すなわち、表示処理部７１１は、まずＵＦＯ操作画面Ｄｐ５１を操作表示部７３に表示させる（Ｓ４１）。設定処理部７１４は、ＵＦＯ操作画面Ｄｐ５１に含まれる第１操作要素Ｋ５３１，Ｋ５３２に対するユーザーの操作があるかを判定し（Ｓ４２）、第１操作要素Ｋ５３１，Ｋ５３２が操作されれば（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４３に移行させる。第１操作要素Ｋ５３１，Ｋ５３２が操作されていなければ（Ｓ４２：Ｎｏ）、ステップＳ４３をスキップして、処理をステップＳ４４に移行させる。
【0276】
ステップＳ４３では、設定処理部７１４は、第２操作要素Ｋ５４の操作状態（微調整モードのＯＮ／ＯＦＦ）を加味して、第１操作要素Ｋ５３１，Ｋ５３２の操作に応じて、作業機１４の傾き角度を変化させる。このとき、傾き表示オブジェクトＯｂ５の指標Ｏｂ５１も移動する。
【0277】
そして、設定処理部７１４は、ＵＦＯ操作画面Ｄｐ５１に含まれる第３操作要素Ｋ５５に対するユーザーの操作があるかを判定し（Ｓ４４）、第３操作要素Ｋ５５が操作されれば（Ｓ４４：Ｙｅｓ）、傾き表示オブジェクトＯｂ５の指標Ｏｂ５１を中央復帰させる（Ｓ４５）。第３操作要素Ｋ５５が操作されていなければ（Ｓ４４：Ｎｏ）、ステップＳ４５をスキップして、一連の処理を終了する。
【0278】
自動走行システム１００Ａは、上記ステップＳ４１～Ｓ４５の処理を繰り返し実行する。ただし、図５２に示すフローチャートは一例に過ぎず、処理が適宜追加又は省略されてもよいし、処理の順番が適宜入れ替わってもよい。
【0279】
［３］変形例
以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
【0280】
本開示における自動走行システム１００Ａは、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしての１以上のプロセッサー及び１以上のメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラム（操作制御プログラム）をプロセッサーが実行することによって、本開示における自動走行システム１００Ａとしての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。また、制御システム１に含まれる一部又は全部の機能部は電子回路で構成されていてもよい。
【0281】
また、自動走行システム１００Ａの少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていることは自動走行システム１００Ａに必須の構成ではなく、自動走行システム１００Ａの構成要素は、複数の装置に分散して設けられていてもよい。反対に、実施形態１において、複数の装置に分散されている機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。さらに、自動走行システム１００Ａの少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。
【0282】
また、操作端末１７は、タブレット端末、スマートフォン又はラップトップコンピュータ等の汎用端末に限らず、専用端末で構成されていてもよい。さらに、１台の作業機械１０に対して複数台の操作端末１７が対応付けられていてもよい、この場合、複数台の操作端末１７にて１台の作業機械１０を制御可能である。反対に、複数台の作業機械１０に対して１台の操作端末１７が対応付けられていてもよく、この場合、１台の操作端末１７にて複数台の作業機械１０を制御可能である。
【0283】
また、減速時の加速度と増速時の加速度とが一括で調節されることは必須ではなく、減速時の加速度と増速時の加速度とは個別に調節されてもよい。さらに、そもそも増速時の加速度（正の加速度）が調節可能であることは必須でない。
【0284】
実施形態１の構成は、基本構成で説明した種々の構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて採用可能である。
【0285】
（実施形態２）
本実施形態に係る自動走行システム１００Ａ（操作制御システムの一例）は、主として走行装置１３の変速フィーリング（加速度）に関する設定の態様が、実施形態１と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。
本実施形態に係る自動走行システム１００Ａ（操作制御システムの一例）は、主として走行装置１３の変速フィーリング（加速度）に関する設定の態様が、実施形態１と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。
【0286】
本実施形態では、加速度調節処理部１１２は、副変速機で切替可能な複数の速度レンジを２以上の変速グループに分類し、変速グループごとに、ユーザーによって指定された加速度となるように加速度調節を行う。すなわち、作業機械１０は複数の速度レンジ間で作業機械１０の速度レンジを切替可能な副変速機を備えている。（副変速機で切替可能な）これら複数の速度レンジを２以上の変速グループに分け、変速グループごとに、ユーザーの操作に従って加速度を調節可能である。
【0287】
本開示でいう「変速グループ」は、副変速機で切替可能な複数の速度レンジを、複数（２以上）に分類した場合の、分類後の速度レンジの集合を意味する。各変速グループは、１つ以上の速度レンジを含んでいればよく、例えば、「Ｃ段」、「１速」及び「２速」の３つの速度レンジについて、１つの速度レンジを含む変速グループと、２つの速度レンジを含む変速グループと、に分類することが可能である。一例として、「Ｃ段」、「１速」及び「２速」の３つの速度レンジを、「Ｃ段」及び「１速」を含む変速グループと、「２速」を含む変速グループと、に分類することが可能である。あるいは、これら３つの速度レンジを、「Ｃ段」を含む変速グループと、「１速」を含む変速グループと、「２速」を含む変速グループと、に分類することも可能である。
【0288】
要するに、本実施形態に係る操作制御方法では、全ての速度レンジについて一律で加速度（変速フィーリング）が指定されるのではなく、速度レンジによって、異なる加速度（変速フィーリング）を指定することが可能である。例えば、複数の速度レンジのうちの一部の速度レンジにあるときには、加速度を大きく設定して俊敏な変速を可能としつつ、別の速度レンジにあるときには、加速度を小さく設定して変速ショックを小さく抑えること等が可能となる。
【0289】
この構成によれば、副変速機で切替可能な速度レンジごとに、適切な加速度（変速フィーリング）に調節することが可能となる。したがって、作業機械１０の操作性の向上につながる。
【0290】
本実施形態では一例として、副変速レバー１８２の操作に応じて切替可能な副変速機の速度レンジが「Ｃ段」、「１速」及び「２速」の３つの速度レンジであって、これら３つの速度レンジを、「Ｃ段」及び「１速」を含む第１変速グループと、「２速」を含む第２変速グループと、に分類する。つまり、２以上の変速グループは、作業用の速度レンジ（「Ｃ段」及び「１速」）を含む第１グループと、路上走行用の速度レンジ（「２速」）を含む第２グループと、を有する。
【0291】
この構成によれば、例えば、副変速レバー１８２の操作に応じて副変速機の速度レンジが、耕耘作業等の作業に用いられる「Ｃ段」又は「１速」にある場合には、加速度を大きく設定して俊敏な変速を可能としつつ、副変速機の速度レンジが路上走行用の「２速」にある場合には、加速度を小さく設定して変速ショックを小さく抑えること等が可能となる。したがって、作業機械１０を使用するシチュエーションによって、加速度（変速フィーリング）を変えることができ、作業機械１０の操作性の更なる向上につながる。
【0292】
具体的に、例えば、図５３に示すような走行設定画面Ｄｐ３１１において、変速グループごとに、走行装置１３の変速フィーリング（加速度）に関する設定を行うことが可能である。つまり、オペレータが走行設定画面Ｄｐ３１１において、変速グループごとに、加速度（変速フィーリング）を指定する操作を行うと、加速度調節処理部１１２は、変速グループごとに、指定された加速度となるように加速度調節を行う。
【0293】
図５３に例示する走行設定画面Ｄｐ３１１は、第１グループ（「Ｃ段」及び「１速」を含む変速グループ）についての加速度を調節する第１調節欄Ｃ１と、第２グループ（「２速」を含む変速グループ）についての加速度を調節する第２調節欄Ｃ２と、を有する。第１調節欄Ｃ１及び第２調節欄Ｃ２は、走行設定画面Ｄｐ３１１において、（例えば上下方向に）並べて配置される。第１調節欄Ｃ１及び第２調節欄Ｃ２の各々には、実施形態１で説明した走行設定画面Ｄｐ３１（図４２参照）と同様に、マイナスキーＫ３１１、プラスキーＫ３１２及び加速度オブジェクトＯｂ３１が含まれている。
【0294】
この走行設定画面Ｄｐ３１１において、オペレータが、例えば、第１調節欄Ｃ１のマイナスキーＫ３１１を押下すると、第１調節欄Ｃ１の加速度オブジェクトＯｂ３１が示す加速度が小さくなり、第１グループ、つまり「Ｃ段」及び「１速」の速度レンジについての加速度が小さくなる。このとき、第２調節欄Ｃ２の加速度オブジェクトＯｂ３１が示す加速度は変化せず、第２グループ、つまり「２速」の速度レンジについての加速度は変化しない。
【0295】
また、走行設定画面Ｄｐ３１１において、オペレータが、例えば、第２調節欄Ｃ２のプラスキーＫ３１２を押下すると、第２調節欄Ｃ２の加速度オブジェクトＯｂ３１が示す加速度が大きくなり、第２グループ、つまり「２速」の速度レンジについての加速度が大きくなる。このとき、第１調節欄Ｃ１の加速度オブジェクトＯｂ３１が示す加速度は変化せず、第１グループ、つまり「Ｃ段」及び「１速」の速度レンジについての加速度は変化しない。
【0296】
このように、本実施形態に係る操作制御方法では、変速グループごとに、加速度を独立して調節可能である。すなわち、加速度（変速フィーリング）の調節は、変速グループごとに、個々別々に行われるのであって、一の変速グループについての加速度の調節が、他の変速グループについての加速度の調節に影響することはない。これにより、副変速機で切替可能な速度レンジごとに、所望の加速度（変速フィーリング）に調節することが可能であるため、作業機械１０の操作性の向上につながる。
【0297】
また、図５３に示すような走行設定画面Ｄｐ３１１は、第１グループ及び第２グループのそれぞれについての加速度の調節用の加速度操作部（マイナスキーＫ３１１及びプラスキーＫ３１２等）を、一画面上に含んでいる。これにより、走行設定画面Ｄｐ３１１では、第１グループ及び第２グループの両方について、一画面上で加速度を調節可能である。
【0298】
すなわち、本実施形態に係る操作制御方法は、加速度の調節用の走行設定画面Ｄｐ３１１を表示させること、を有している。そして、走行設定画面Ｄｐ３１１に含まれる加速度操作部に対するユーザーの操作に従って加速度を調節可能である。ここで、２以上の変速グループのそれぞれの加速度は、一画面上で調節可能である。したがって、ユーザー（オペレータ）は、一画面上で、２以上の変速グループについて加速度の調節が可能となる。さらに、走行設定画面Ｄｐ３１１では、２以上の変速グループのそれぞれについての加速度を表す加速度オブジェクトＯｂ３１が一画面上に並べて表示されるので、オペレータにおいては、２以上の変速グループについての加速度を対比しやすい。
【0299】
図５４は、本実施形態に係る操作制御方法によって表示可能な、別態様の走行設定画面Ｄｐ３１２を示している。図５４に示す走行設定画面Ｄｐ３１２においても、変速グループごとに、走行装置１３の変速フィーリング（加速度）に関する設定を行うことが可能である。
【0300】
図５４に例示する走行設定画面Ｄｐ３１２は、マイナスキーＫ３１１、プラスキーＫ３１２及び加速度オブジェクトＯｂ３１に加えて、２つのタブＫ３１３，Ｋ３１４を含み、タブＫ３１３，Ｋ３１４の選択操作によって、加速度の調節対象となる変速グループが切り替わる。つまり、「Ｃ段又は１速」のタブＫ３１３が操作されると、走行設定画面Ｄｐ３１２は、第１グループ（「Ｃ段」及び「１速」を含む変速グループ）についての加速度を調節するための画面になる。「２速」のタブＫ３１４が操作されると、走行設定画面Ｄｐ３１２は、第２グループ（「２速」を含む変速グループ）についての加速度を調節するための画面になる。
【0301】
この走行設定画面Ｄｐ３１２において、例えば、「Ｃ段又は１速」のタブＫ３１３が選択された状態で、オペレータが、マイナスキーＫ３１１を押下すると、第１グループ、つまり「Ｃ段」及び「１速」の速度レンジについての加速度が小さくなる。このとき、第２グループ、つまり「２速」の速度レンジについての加速度は変化しない。一方、走行設定画面Ｄｐ３１２において、例えば、「２速」のタブＫ３１４が選択された状態で、オペレータが、プラスキーＫ３１２を押下すると、第２グループ、つまり「２速」の速度レンジについての加速度が大きくなる。このとき、第１グループ、つまり「Ｃ段」及び「１速」の速度レンジについての加速度は変化しない。
【0302】
図５４に示すような走行設定画面Ｄｐ３１２は、第１グループ及び第２グループのそれぞれについての加速度の調節用の加速度操作部（マイナスキーＫ３１１及びプラスキーＫ３１２等）を、タブＫ３１３，Ｋ３１４の操作によって切り替わる別画面上に含んでいる。これにより、走行設定画面Ｄｐ３１２では、第１グループ及び第２グループのそれぞれについて、別画面上で加速度を調節可能である。
【0303】
すなわち、本実施形態に係る操作制御方法は、加速度の調節用の走行設定画面Ｄｐ３１２を表示させること、を有している。そして、走行設定画面Ｄｐ３１２に含まれる加速度操作部に対するユーザーの操作に従って加速度を調節可能である。ここで、２以上の変速グループのそれぞれの加速度は、別画面上で調節可能である。したがって、ユーザー（オペレータ）は、別画面上で、２以上の変速グループについて加速度の調節が可能となり、１つの変速グループについての加速度の調節用に走行設定画面Ｄｐ３１２の大部分を充てることができる。
【0304】
また、上述したような２以上の変速グループのそれぞれの加速度を調節するための画面の切り替えは、タブＫ３１３，Ｋ３１４の操作に限らず、例えば、画面遷移、又はポップアップ表示等の適宜の方法で行われてもよい。
【0305】
図５５は、本実施形態に係る操作制御方法によって表示可能な、更に別態様の走行設定画面Ｄｐ３１３を示している。図５５に示す走行設定画面Ｄｐ３１３においても、変速グループごとに、走行装置１３の変速フィーリング（加速度）に関する設定を行うことが可能である。
【0306】
図５５に例示する走行設定画面Ｄｐ３１３は、図５４に示す走行設定画面Ｄｐ３１２に加えて、連動スイッチＫ３１５及び相対値指定欄Ｋ３１６を含んでいる。連動スイッチＫ３１５が「オフ」の状態では、変速フィーリング（加速度）の設定モードが独立調節モードとなり、連動スイッチＫ３１５が押下されて「オン」になると、変速フィーリング（加速度）の設定モードが連動調節モードとなる。
【0307】
独立調節モードでは、相対値指定欄Ｋ３１６が非アクティブ表示（又は非表示）となり、図５４に示す走行設定画面Ｄｐ３１２と同様の操作によって、加速度の調節が行われる。つまり、変速グループごとに、加速度を独立して調節可能である。
【0308】
一方、連動調節モードでは、第１グループ、つまり「Ｃ段」及び「１速」の速度レンジについての加速度と、第２グループ、つまり「２速」の速度レンジについての加速度と、が互いに連動して調節される。例えば、第１グループと第２グループとの一方の加速度が調節されると、他方の加速度についても、相対値指定欄Ｋ３１６で指定されている相対値に応じて自動的に調節される。相対値指定欄Ｋ３１６の値（相対値）は、プラスボタン及びマイナスボタンで調節可能である。つまり、異なる変速グループ間で、加速度が連動して調節可能となる。
【0309】
一例として、連動スイッチＫ３１５が「オン」（連動調節モード）であって、相対値指定欄Ｋ３１６で相対値が「－１．０」に設定されている場合を想定する。この場合に、走行設定画面Ｄｐ３１３において、例えば、「Ｃ段又は１速」のタブＫ３１３が選択された状態で、オペレータが、マイナスキーＫ３１１を押下すると、第１グループ、つまり「Ｃ段」及び「１速」の速度レンジについての加速度が小さくなる。このとき、第２グループ、つまり「２速」の速度レンジについての加速度についても、第１グループの加速度に連動して小さくなり、第１グループの加速度に対して「－１．０」の値に調節される。
【0310】
一方、走行設定画面Ｄｐ３１３において、例えば、「２速」のタブＫ３１４が選択された状態で、オペレータが、プラスキーＫ３１２を押下すると、第２グループ、つまり「２速」の速度レンジについての加速度が大きくなる。このとき、第１グループ、つまり「Ｃ段」及び「１速」の速度レンジについても、第２グループの加速度に連動して大きくなり、第２グループの加速度に対して「＋１．０」の値に調節される。
【0311】
このように、異なる変速グループ間で、加速度が連動して調節可能となることで、ユーザー（オペレータ）においては、２以上の変速グループについての加速度の調節にかかる手間が軽減される。
【0312】
図５５に示す走行設定画面Ｄｐ３１３において、独立調節モードと連動調節モードとの切り替えが可能であることは必須ではなく、連動調節モードに固定されていてもよい。さらに、相対値指定欄Ｋ３１６において相対値が調節可能であることも必須ではなく、相対値は固定値であってもよい。
【0313】
実施形態２の構成は、基本構成又は実施形態１で説明した種々の構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて採用可能である。
【0314】
〔発明の付記〕
以下、上述の実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
以下、上述の実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
【0315】
＜付記１＞
作業機械の走行に関する走行制御を行うことと、
前記作業機械の減速時に前記作業機械の移動速度を目標速度に到達させるまでの加速度を、ユーザーの操作に従って調節することと、を有する、
操作制御方法。
作業機械の走行に関する走行制御を行うことと、
前記作業機械の減速時に前記作業機械の移動速度を目標速度に到達させるまでの加速度を、ユーザーの操作に従って調節することと、を有する、
操作制御方法。
【0316】
＜付記２＞
前記作業機械の増速時に前記作業機械の移動速度を前記目標車速に到達させるまでの加速度を、ユーザーの操作に従って調節すること、を更に有する、
付記１に記載の操作制御方法。
前記作業機械の増速時に前記作業機械の移動速度を前記目標車速に到達させるまでの加速度を、ユーザーの操作に従って調節すること、を更に有する、
付記１に記載の操作制御方法。
【0317】
＜付記３＞
前記減速時の加速度と前記増速時の加速度とは一括で調節される、
付記２に記載の操作制御方法。
前記減速時の加速度と前記増速時の加速度とは一括で調節される、
付記２に記載の操作制御方法。
【0318】
＜付記４＞
前記作業機械が停止状態から増速する発進期間の前記加速度を、前記発進期間以外の加速度よりも小さく抑えること、を更に有する、
付記１～３のいずれかに記載の操作制御方法。
前記作業機械が停止状態から増速する発進期間の前記加速度を、前記発進期間以外の加速度よりも小さく抑えること、を更に有する、
付記１～３のいずれかに記載の操作制御方法。
【0319】
＜付記５＞
第１操作部の操作に応じて前記目標速度の設定を行うこと、を更に有し、
前記目標速度が前記第１操作部の操作に応じて変更されたときに、変更後の前記目標速度に前記作業機械の移動速度を到達させるまでの加速度を、前記ユーザーの操作に従って調節する、
付記１～４のいずれかに記載の操作制御方法。
第１操作部の操作に応じて前記目標速度の設定を行うこと、を更に有し、
前記目標速度が前記第１操作部の操作に応じて変更されたときに、変更後の前記目標速度に前記作業機械の移動速度を到達させるまでの加速度を、前記ユーザーの操作に従って調節する、
付記１～４のいずれかに記載の操作制御方法。
【0320】
＜付記６＞
前記第１操作部とは別の第２操作部の操作に応じて前記目標速度を低下させること、を更に有し、
前記目標速度が前記第２操作部の操作に応じて低下したときに、低下後の前記目標速度に前記作業機械の移動速度を到達させるまでの加速度を、前記ユーザーの操作に従って調節する、
付記５に記載の操作制御方法。
前記第１操作部とは別の第２操作部の操作に応じて前記目標速度を低下させること、を更に有し、
前記目標速度が前記第２操作部の操作に応じて低下したときに、低下後の前記目標速度に前記作業機械の移動速度を到達させるまでの加速度を、前記ユーザーの操作に従って調節する、
付記５に記載の操作制御方法。
【0321】
＜付記７＞
前記作業機械は複数の速度レンジ間で前記作業機械の速度レンジを切替可能な副変速機を備えており、
前記複数の速度レンジのうちの一部の速度レンジにあるときのみ、ユーザーの操作に従って前記加速度を調節可能である、
付記１～６のいずれかに記載の操作制御方法。
前記作業機械は複数の速度レンジ間で前記作業機械の速度レンジを切替可能な副変速機を備えており、
前記複数の速度レンジのうちの一部の速度レンジにあるときのみ、ユーザーの操作に従って前記加速度を調節可能である、
付記１～６のいずれかに記載の操作制御方法。
【0322】
＜付記８＞
前記作業機械の移動中であっても、ユーザーの操作に従って前記加速度を調節可能である、
付記１～７のいずれかに記載の操作制御方法。
前記作業機械の移動中であっても、ユーザーの操作に従って前記加速度を調節可能である、
付記１～７のいずれかに記載の操作制御方法。
【0323】
＜付記９＞
前記加速度の調節用の走行設定画面を表示させること、を更に有し、
前記走行設定画面に含まれる加速度操作部に対するユーザーの操作に従って前記加速度を調節可能である、
付記１～８のいずれかに記載の操作制御方法。
前記加速度の調節用の走行設定画面を表示させること、を更に有し、
前記走行設定画面に含まれる加速度操作部に対するユーザーの操作に従って前記加速度を調節可能である、
付記１～８のいずれかに記載の操作制御方法。
【0324】
＜付記１０＞
前記作業機械を自律走行させること、を更に有し、
前記作業機械の自律走行中には前記加速度の調節は無効化される、
付記１～９のいずれかに記載の操作制御方法。
前記作業機械を自律走行させること、を更に有し、
前記作業機械の自律走行中には前記加速度の調節は無効化される、
付記１～９のいずれかに記載の操作制御方法。
【0325】
＜付記１１＞
前記作業機械は複数の速度レンジ間で前記作業機械の速度レンジを切替可能な副変速機を備えており、
前記複数の速度レンジを２以上の変速グループに分け、前記変速グループごとに、ユーザーの操作に従って前記加速度を調節可能である、
付記１～１０のいずれかに記載の操作制御方法。
前記作業機械は複数の速度レンジ間で前記作業機械の速度レンジを切替可能な副変速機を備えており、
前記複数の速度レンジを２以上の変速グループに分け、前記変速グループごとに、ユーザーの操作に従って前記加速度を調節可能である、
付記１～１０のいずれかに記載の操作制御方法。
【0326】
＜付記１２＞
前記２以上の変速グループは、作業用の速度レンジを含む第１グループと、路上走行用の速度レンジを含む第２グループと、を有する、
付記１１に記載の操作制御方法。
前記２以上の変速グループは、作業用の速度レンジを含む第１グループと、路上走行用の速度レンジを含む第２グループと、を有する、
付記１１に記載の操作制御方法。
【0327】
＜付記１３＞
前記変速グループごとに、前記加速度を独立して調節可能である、
付記１１又は１２に記載の操作制御方法。
前記変速グループごとに、前記加速度を独立して調節可能である、
付記１１又は１２に記載の操作制御方法。
【0328】
＜付記１４＞
前記加速度の調節用の走行設定画面を表示させること、を更に有し、
前記走行設定画面に含まれる加速度操作部に対するユーザーの操作に従って前記加速度を調節可能であり、
前記２以上の変速グループのそれぞれの前記加速度は、一画面上で調節可能である、
付記１１～１３のいずれかに記載の操作制御方法。
前記加速度の調節用の走行設定画面を表示させること、を更に有し、
前記走行設定画面に含まれる加速度操作部に対するユーザーの操作に従って前記加速度を調節可能であり、
前記２以上の変速グループのそれぞれの前記加速度は、一画面上で調節可能である、
付記１１～１３のいずれかに記載の操作制御方法。
【0329】
＜付記１５＞
前記加速度の調節用の走行設定画面を表示させること、を更に有し、
前記走行設定画面に含まれる加速度操作部に対するユーザーの操作に従って前記加速度を調節可能であり、
前記２以上の変速グループのそれぞれの前記加速度は、別画面上で調節可能である、
付記１１～１３のいずれかに記載の操作制御方法。
前記加速度の調節用の走行設定画面を表示させること、を更に有し、
前記走行設定画面に含まれる加速度操作部に対するユーザーの操作に従って前記加速度を調節可能であり、
前記２以上の変速グループのそれぞれの前記加速度は、別画面上で調節可能である、
付記１１～１３のいずれかに記載の操作制御方法。
【符号の説明】
【0330】
１０ ：作業機械
１００，１００Ａ：自動走行システム（操作制御システム）
１１１ ：走行制御処理部
１１２ ：加速度調節処理部
１８１ ：主変速レバー（第１操作部）
１８３ ：リバーサレバー（第１操作部）
１８５ ：ブレーキペダル（第２操作部）
１８６ ：クラッチペダル（第２操作部）
Ｄｐ３１，Ｄｐ３１１，Ｄｐ３１２，Ｄｐ３１３ ：走行設定画面
Ｋ３１１ ：マイナスキー（加速度操作部）
Ｋ３１２ ：プラスキー（加速度操作部）
Ｔ１ ：発進期間
Ｖ１，Ｖ２：目標速度
１００，１００Ａ：自動走行システム（操作制御システム）
１１１ ：走行制御処理部
１１２ ：加速度調節処理部
１８１ ：主変速レバー（第１操作部）
１８３ ：リバーサレバー（第１操作部）
１８５ ：ブレーキペダル（第２操作部）
１８６ ：クラッチペダル（第２操作部）
Ｄｐ３１，Ｄｐ３１１，Ｄｐ３１２，Ｄｐ３１３ ：走行設定画面
Ｋ３１１ ：マイナスキー（加速度操作部）
Ｋ３１２ ：プラスキー（加速度操作部）
Ｔ１ ：発進期間
Ｖ１，Ｖ２：目標速度
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】
【図40】
【図41】
【図42】
【図43】
【図44】
【図45】
【図46】
【図47】
【図48】
【図49】
【図50】
【図51】
【図52】
【図53】
【図54】
【図55】