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特開2024-149386カーゴローダ、コントローラ、コントローラの動作方法、協調制御方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024149386
(43)【公開日】2024-10-18
(54)【発明の名称】カーゴローダ、コントローラ、コントローラの動作方法、協調制御方法
(51)【国際特許分類】
B64F 1/32 20060101AFI20241010BHJP
B65G 1/00 20060101ALI20241010BHJP
【ＦＩ】
B64F1/32
B65G1/00 501C
【審査請求】有
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024019560
(22)【出願日】2024-02-13
(62)【分割の表示】P 2023129619の分割
【原出願日】2023-04-06
(71)【出願人】
【識別番号】316002154
【氏名又は名称】全日本空輸株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100111567
【弁理士】
【氏名又は名称】坂本 寛
(72)【発明者】
【氏名】一瀬 誠
(72)【発明者】
【氏名】森 真希子
【テーマコード（参考）】
3F022
【Ｆターム（参考）】
3F022EE09
3F022JJ13
(57)【要約】
【課題】ドーリを用いた貨物の取り扱いにおいて、作業者の負担を軽減する。
【解決手段】開示のドーリシステムは、複数のドーリと、コントローラと、を備える。複数のドーリそれぞれは、貨物が載置される載置面と、コントローラからの信号に基づき、貨物を他のドーリへ移載する移載駆動装置と、を備える。複数のドーリは、カーゴローダに対する貨物の移載ポイントである１又は複数の第１ドーリを含む。第１ドーリは、コントローラからの信号に基づき、前記第１ドーリの前記載置面を水平回転させる回転駆動装置を備える。
【選択図】図１
【解決手段】開示のドーリシステムは、複数のドーリと、コントローラと、を備える。複数のドーリそれぞれは、貨物が載置される載置面と、コントローラからの信号に基づき、貨物を他のドーリへ移載する移載駆動装置と、を備える。複数のドーリは、カーゴローダに対する貨物の移載ポイントである１又は複数の第１ドーリを含む。第１ドーリは、コントローラからの信号に基づき、前記第１ドーリの前記載置面を水平回転させる回転駆動装置を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
航空機の貨物の運搬に用いられるとともに、前記航空機に装着されたカーゴローダとの間で前記貨物が移載されるドーリシステムであって、
連結部を介して直列に連結された複数のドーリと、
前記複数のドーリを制御する１又は複数のコントローラと、
を備え、
前記複数のドーリそれぞれは、
前記貨物が載置される載置面と、
前記コントローラからの信号に基づき、前記載置面に載置された貨物を、前記複数のドーリにおいて隣接して連結された他のドーリへ移載するための駆動力を発生する移載駆動装置と、
を備え、
前記複数のドーリは、前記カーゴローダに対する貨物の移載ポイントである１又は複数の第１ドーリを含み、
前記第１ドーリは、前記コントローラからの信号に基づき、前記第１ドーリの前記載置面を水平回転させることで、前記載置面に載置された貨物の向きを変更するとともに、前記移載駆動装置による移載方向を変更する回転駆動装置を備える
ドーリシステム。
連結部を介して直列に連結された複数のドーリと、
前記複数のドーリを制御する１又は複数のコントローラと、
を備え、
前記複数のドーリそれぞれは、
前記貨物が載置される載置面と、
前記コントローラからの信号に基づき、前記載置面に載置された貨物を、前記複数のドーリにおいて隣接して連結された他のドーリへ移載するための駆動力を発生する移載駆動装置と、
を備え、
前記複数のドーリは、前記カーゴローダに対する貨物の移載ポイントである１又は複数の第１ドーリを含み、
前記第１ドーリは、前記コントローラからの信号に基づき、前記第１ドーリの前記載置面を水平回転させることで、前記載置面に載置された貨物の向きを変更するとともに、前記移載駆動装置による移載方向を変更する回転駆動装置を備える
ドーリシステム。
【請求項2】
前記複数のドーリは、前記移載ポイントではない１又は複数の第２ドーリを含み、
前記１又は複数のコントローラは、ドーリ制御のため、搭載処理及び取卸処理の少なくともいずれか一方の処理を実行するよう構成され、
前記搭載処理は、前記第２ドーリに載置された貨物が、前記第１ドーリに移載されるように、少なくとも前記第２ドーリの前記移載駆動装置を制御することを含み、
前記取卸処理は、前記カーゴローダから前記第１ドーリに移載した前記貨物が、前記第２ドーリに移載されるように、少なくとも前記第１ドーリの前記移載駆動装置を制御することを含む
請求項１に記載のドーリシステム。
前記１又は複数のコントローラは、ドーリ制御のため、搭載処理及び取卸処理の少なくともいずれか一方の処理を実行するよう構成され、
前記搭載処理は、前記第２ドーリに載置された貨物が、前記第１ドーリに移載されるように、少なくとも前記第２ドーリの前記移載駆動装置を制御することを含み、
前記取卸処理は、前記カーゴローダから前記第１ドーリに移載した前記貨物が、前記第２ドーリに移載されるように、少なくとも前記第１ドーリの前記移載駆動装置を制御することを含む
請求項１に記載のドーリシステム。
【請求項3】
前記複数のドーリは、前記移載ポイントではない１又は複数の第２ドーリを含み、
前記１又は複数のコントローラは、前記複数のドーリの制御のため、搭載処理及び取卸処理の少なくともいずれか一方の処理を実行するよう構成され、
前記搭載処理は、
前記第２ドーリに載置された貨物が、前記第１ドーリに移載されるように、少なくとも前記第２ドーリの前記移載駆動装置を制御し、
前記第１ドーリに貨物が載置されていることを検知するセンサによって、前記貨物が前記第１ドーリに移載したことを検知すると、前記移載方向が、前記第１ドーリの側方に位置する前記カーゴローダに向くように、前記回転駆動装置を制御し、
前記移載方向が前記カーゴローダに向いた後に、前記第１ドーリに移載した前記貨物を前記他の航空機支援機材に移載するため、前記第１ドーリの前記移載駆動装置を制御する
ことを含み、
前記取卸処理は、
前記移載方向が、前記第１ドーリの側方に位置する前記カーゴローダに向くように、前記回転駆動装置を制御し、
前記第１ドーリに貨物が載置されていることを検知するセンサによって、前記貨物が前記カーゴローダから前記第１ドーリに移載したことを検知すると、前記移載方向が隣接する他のドーリに向くように、前記回転駆動装置を制御し、
前記移載方向が隣接する他のドーリに向いた後に、前記第１ドーリに移載した前記貨物を前記第２ドーリに移載するため、少なくとも前記第１ドーリの前記移載駆動装置を制御する
ことを含む
請求項１に記載のドーリシステム。
前記１又は複数のコントローラは、前記複数のドーリの制御のため、搭載処理及び取卸処理の少なくともいずれか一方の処理を実行するよう構成され、
前記搭載処理は、
前記第２ドーリに載置された貨物が、前記第１ドーリに移載されるように、少なくとも前記第２ドーリの前記移載駆動装置を制御し、
前記第１ドーリに貨物が載置されていることを検知するセンサによって、前記貨物が前記第１ドーリに移載したことを検知すると、前記移載方向が、前記第１ドーリの側方に位置する前記カーゴローダに向くように、前記回転駆動装置を制御し、
前記移載方向が前記カーゴローダに向いた後に、前記第１ドーリに移載した前記貨物を前記他の航空機支援機材に移載するため、前記第１ドーリの前記移載駆動装置を制御する
ことを含み、
前記取卸処理は、
前記移載方向が、前記第１ドーリの側方に位置する前記カーゴローダに向くように、前記回転駆動装置を制御し、
前記第１ドーリに貨物が載置されていることを検知するセンサによって、前記貨物が前記カーゴローダから前記第１ドーリに移載したことを検知すると、前記移載方向が隣接する他のドーリに向くように、前記回転駆動装置を制御し、
前記移載方向が隣接する他のドーリに向いた後に、前記第１ドーリに移載した前記貨物を前記第２ドーリに移載するため、少なくとも前記第１ドーリの前記移載駆動装置を制御する
ことを含む
請求項１に記載のドーリシステム。
【請求項4】
前記コントローラは、
前記搭載処理において、前記カーゴローダのコントローラへ、前記カーゴローダにおける貨物の回転の制御に用いられるデータを送信すること、及び
前記取卸処理において、前記カーゴローダのコントローラから、前記回転駆動装置による回転の制御に用いられるデータを受信すること、
の少なくともいずれか一方を実行するよう構成されている
請求項２又は請求項３に記載のドーリシステム。
前記搭載処理において、前記カーゴローダのコントローラへ、前記カーゴローダにおける貨物の回転の制御に用いられるデータを送信すること、及び
前記取卸処理において、前記カーゴローダのコントローラから、前記回転駆動装置による回転の制御に用いられるデータを受信すること、
の少なくともいずれか一方を実行するよう構成されている
請求項２又は請求項３に記載のドーリシステム。
【請求項5】
前記１又は複数のコントローラは、前記搭載処理において、前記複数のドーリに載置されている１又は複数の貨物を識別するための貨物データと、前記航空機において前記貨物が搭載されるべき位置を示す搭載指示データと、に基づいて、前記移載駆動装置を制御する
請求項２又は請求項３に記載のドーリシステム。
請求項２又は請求項３に記載のドーリシステム。
【請求項6】
前記コントローラは、前記搭載処理において、前記ドーリに搭載された貨物の向きを示すデータと、前記航空機において前記貨物が搭載されるべき位置を示す搭載指示データと、に基づいて、前記回転駆動装置による回転方向を制御する
請求項２又は請求項３に記載のドーリシステム。
請求項２又は請求項３に記載のドーリシステム。
【請求項7】
前記コントローラは、前記取卸処理において、前記カーゴローダ上での貨物の向きを識別するためのデータに基づいて、前記回転駆動装置による回転方向を制御する
請求項２又は請求項３に記載のドーリシステム。
請求項２又は請求項３に記載のドーリシステム。
【請求項8】
前記複数のドーリそれぞれは、
前記載置面に載置された貨物を固定するためのロックと、
前記コントローラからの信号に基づいて、前記ロックにロック動作及び解除動作をさせるロック駆動装置と、
を備え、
前記ロックは、前記貨物の大きさに合わせた位置で前記貨物をロック可能に構成され、
前記コントローラは、前記載置面に載置された貨物の大きさを識別するためのデータに基づいて、前記貨物の大きさに合わせた位置で前記貨物がロックされるよう前記ロック駆動装置を制御する
請求項１に記載のドーリシステム。
前記載置面に載置された貨物を固定するためのロックと、
前記コントローラからの信号に基づいて、前記ロックにロック動作及び解除動作をさせるロック駆動装置と、
を備え、
前記ロックは、前記貨物の大きさに合わせた位置で前記貨物をロック可能に構成され、
前記コントローラは、前記載置面に載置された貨物の大きさを識別するためのデータに基づいて、前記貨物の大きさに合わせた位置で前記貨物がロックされるよう前記ロック駆動装置を制御する
請求項１に記載のドーリシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ドーリシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
航空機のグランドハンドリングのための航空機地上支援機材（グランド・サポート・イクイップメント：ＧＳＥ）の一つとして、ドーリがある。ドーリは、航空機の貨物の搬送用機材である。ドーリとしては、例えば、コンテナを搬送するコンテナドーリ（特許文献１参照）及びパレットを搬送するパレットドーリ（特許文献２）がある。
【0003】
航空機の貨物の搭降載においては、航空機の貨物室の貨物搬入口に対して、ハイリフトローダなどのカーゴローダが装着される。カーゴローダは、貨物の搭降載のために航空機に装着される機側作業用機材である。
【0004】
航空機へ搭載される貨物は、ドーリによってカーゴローダまで搬送される。ドーリ上の貨物は、人力によってカーゴドーリへ移載される。カーゴローダは、ドーリから移載された貨物を、航空機の貨物室へ搬送する。また、航空機から降載される貨物は、貨物室から搬出され、カーゴローダによってドーリへ搬送される。
【0005】
なお、特許文献３は、航空コンテナ輸送用トレーラを開示している。特許文献３の航空コンテナ輸送用トレーラは、ドーリを介して車体幅方向から航空コンテナを積降し、空港外の道路を通って運搬するものであり、ドーリではない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開平１１－３４８８４０号公報
【特許文献2】特開２００８－２３０４０４号公報
【特許文献3】特開２０２１－１３３８６５号公報
【発明の概要】
【0007】
従来、ドーリにおける貨物の取り扱いは、人力で行われており、作業者の負担が大きいという問題がある。例えば、作業者は、ドーリ上の貨物を、人力で押すといった力作業を行う必要がある。一般に、一つの貨物の重さは数百ｋｇ以上あるため、作業者の負担は非常に大きい。
【0008】
したがって、ドーリを用いた貨物の取り扱いにおいて、作業者の負担を軽減することが望まれる。
【0009】
本開示のある側面は、ドーリシステムである。開示のドーリシステムは、航空機の貨物の運搬に用いられるとともに、前記航空機に装着されたカーゴローダとの間で前記貨物が移載される。
【0010】
開示のドーリシステムは、連結部を介して直列に連結された複数のドーリと、前記複数のドーリを制御する１又は複数のコントローラと、を備え得る。前記複数のドーリそれぞれは、前記貨物が載置される載置面と、前記コントローラからの信号に基づき、前記載置面に載置された貨物を、前記複数のドーリにおいて隣接して連結された他のドーリへ移載するための駆動力を発生する移載駆動装置と、を備え得る。
【0011】
前記複数のドーリは、前記カーゴローダに対する貨物の移載ポイントである１又は複数の第１ドーリを含み得る。
【0012】
前記第１ドーリは、前記コントローラからの信号に基づき、前記第１ドーリの前記載置面を水平回転させることで、前記載置面に載置された貨物の向きを変更するとともに、前記移載駆動装置による移載方向を変更する回転駆動装置を備え得る。
【0013】
更なる詳細は、後述の実施形態として説明される。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【発明を実施するための形態】
【0015】
＜１．ドーリシステム等の概要＞
【0016】
（１）実施形態に係るシステムは、航空機の貨物の運搬に用いられるとともに、前記航空機に装着されたカーゴローダとの間で前記貨物が移載されるドーリシステムであり得る。実施形態に係るドーリシステムは、連結部を介して直列に連結された複数のドーリと、前記複数のドーリを制御する１又は複数のコントローラと、を備え得る。
【0017】
前記複数のドーリそれぞれは、前記貨物が載置される載置面と、前記コントローラからの信号に基づき、前記載置面に載置された貨物を、前記複数のドーリにおいて隣接して連結された他のドーリへ移載するための駆動力を発生する移載駆動装置と、を備え得る。この場合、移載駆動装置によって、貨物を他のドーリへ移載することができ、作業者の負荷が軽減される。
【0018】
前記複数のドーリは、前記カーゴローダに対する貨物の移載ポイントである１又は複数の第１ドーリを含み得る。前記第１ドーリは、前記コントローラからの信号に基づき、前記第１ドーリの前記載置面を水平回転させることで、前記載置面に載置された貨物の向きを変更するとともに、前記移載駆動装置による移載方向を変更する回転駆動装置を備え得る。この場合、回転駆動装置によって、貨物の向きを変更でき、作業者の負荷が軽減される。
【0019】
（２）前記複数のドーリは、前記移載ポイントではない１又は複数の第２ドーリを含み得る。前記１又は複数のコントローラは、ドーリ制御のため、搭載処理及び取卸処理の少なくともいずれか一方の処理を実行するよう構成され得る。前記搭載処理は、前記第２ドーリに載置された貨物が、前記第１ドーリに移載されるように、少なくとも前記第２ドーリの前記移載駆動装置を制御することを含み得る。前記取卸処理は、前記カーゴローダから前記第１ドーリに移載した前記貨物が、前記第２ドーリに移載されるように、少なくとも前記第１ドーリの前記移載駆動装置を制御することを含み得る。この場合、貨物の搭載又は取卸が容易になる。
【0020】
（３）前記複数のドーリは、前記移載ポイントではない１又は複数の第２ドーリを含み得る。前記１又は複数のコントローラは、前記複数のドーリの制御のため、搭載処理及び取卸処理の少なくともいずれか一方の処理を実行するよう構成され得る。前記搭載処理は、前記第２ドーリに載置された貨物が、前記第１ドーリに移載されるように、少なくとも前記第２ドーリの前記移載駆動装置を制御し、前記第１ドーリに貨物が載置されていることを検知するセンサによって、前記貨物が前記第１ドーリに移載したことを検知すると、前記移載方向が、前記第１ドーリの側方に位置する前記カーゴローダに向くように、前記回転駆動装置を制御し、前記移載方向が前記カーゴローダに向いた後に、前記第１ドーリに移載した前記貨物を前記他の航空機支援機材に移載するため、前記第１ドーリの前記移載駆動装置を制御することを含み得る。前記取卸処理は、前記移載方向が、前記第１ドーリの側方に位置する前記カーゴローダに向くように、前記回転駆動装置を制御し、前記第１ドーリに貨物が載置されていることを検知するセンサによって、前記貨物が前記カーゴローダから前記第１ドーリに移載したことを検知すると、前記移載方向が隣接する他のドーリに向くように、前記回転駆動装置を制御し、前記移載方向が隣接する他のドーリに向いた後に、前記第１ドーリに移載した前記貨物を前記第２ドーリに移載するため、少なくとも前記第１ドーリの前記移載駆動装置を制御することを含み得る。この場合、貨物の搭載又は取卸が容易になる。
【0021】
（４）前記コントローラは、前記搭載処理において、前記カーゴローダのコントローラへ、前記カーゴローダにおける貨物の回転の制御に用いられるデータを送信すること、及び前記取卸処理において、前記カーゴローダのコントローラから、前記回転駆動装置による回転の制御に用いられるデータを受信すること、の少なくともいずれか一方を実行するよう構成され得る。この場合、カーゴローダと協調して、貨物を回転させることができる。
【0022】
（５）前記１又は複数のコントローラは、前記搭載処理において、前記複数のドーリに載置されている１又は複数の貨物を識別するための貨物データと、前記航空機において前記貨物が搭載されるべき位置を示す搭載指示データと、に基づいて、前記移載駆動装置を制御し得る。この場合、コントローラは、貨物が搭載されるべき位置に応じて、貨物の移載順序を識別したり、動作すべき移載駆動装置を識別したりできる。
【0023】
前記１又は複数のコントローラは、前記搭載処理において、前記複数のドーリに載置されている１又は複数の貨物を識別するための貨物データ（貨物識別データ）と、前記航空機において前記貨物が搭載されるべき位置を示す搭載指示データと、に基づいて、移載駆動装置及び回転駆動装置を制御し得る。
【0024】
前記１又は複数のコントローラは、前記搭載処理において、前記複数のドーリに載置されている１又は複数の貨物を識別するための貨物データ（貨物識別データ）と、前記航空機において前記貨物が搭載されるべき位置を示す搭載指示データと、に基づいて、ドーリのロック駆動装置を制御し得る。この場合、コントローラは、貨物が搭載されるべき位置に応じて、動作させるべきロックを識別し、適切にロックを動作させることができる。
【0025】
（６）前記コントローラは、前記搭載処理において、前記ドーリに搭載された貨物の向きを示すデータと、前記航空機において前記貨物が搭載されるべき位置を示す搭載指示データと、に基づいて、前記回転駆動装置による回転方向を制御し得る。この場合、貨物が搭載されるべき位置に応じて、回転駆動装置を適切に動作させることができる。
【0026】
（７）前記コントローラは、前記取卸処理において、前記カーゴローダ上での貨物の向きを識別するためのデータに基づいて、前記回転駆動装置による回転方向を制御し得る。この場合、貨物を適切な向きに回転させることができる。
【0027】
（８）前記複数のドーリそれぞれは、前記載置面に載置された貨物を固定するためのロックと、前記コントローラからの信号に基づいて、前記ロックにロック動作及び解除動作をさせるロック駆動装置と、を備え得る。
【0028】
前記ロックは、前記貨物の大きさに合わせた位置で前記貨物をロック可能に構成され得る。前記コントローラは、前記載置面に載置された貨物の大きさを識別するためのデータに基づいて、前記貨物の大きさに合わせた位置で前記貨物がロックされるよう前記ロック駆動装置を制御し得る。
【0029】
前記コントローラは、前記カーゴローダが前記第１ドーリの右側方及び左側方のいずれに位置しているかを識別するための位置識別データに基づいて、前記回転駆動装置による回転方向を制御し得る。
【0030】
実施形態に係るドーリは、航空機の貨物の運搬のため、他のドーリと連結して使用されるドーリである。ドーリは、前記貨物が載置される載置面と、前記載置面に載置された貨物を、連結された前記他のドーリへ移載するための駆動力を発生する移載駆動装置と、前記移載駆動装置を制御するとともに、前記他のドーリが備えるコントローラと通信可能であるコントローラと、を備え得る。実施形態に係るドーリシステム又はドーリは、ドーリシステム又はドーリの動作を制御するコントローラを備え得る。ドーリシステム又はドーリは、ローダのコントローラと通信可能であり得る。実施形態に係るローダは、ローダの動作を制御するコントローラを備え得る。ローダのコントローラは、ドーリシステム又はドーリのコントローラと通信可能であり得る。
【0031】
ドーリは、前述の回転駆動装置を備え得る。ドーリは、前記載置面を人力によっても水平回転させることができるよう構成されているのが好ましい。ドーリは、載置面に載置された貨物を人力でも移載方向に移載できるよう構成されているのが好ましい。
【0032】
＜２．ドーリシステム等の例＞
【0033】
以下、図面を参照しつつ、実施形態に係るドーリシステム１００を用いた貨物搭降載システム１０及び貨物の搭降載方法について説明する。
【0034】
図１（Ａ）及び図１（Ｂ）は、実施形態に係るドーリシステム１００を示している。ドーリシステム１００は、複数のドーリＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６が前後方向に直列に連結されて構成されている。各ドーリＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６は、一例として、非自走式であり、連結された状態で、トーイングトラクタ１５０などの牽引車によって牽引される。なお、ドーリは自走式であってもよい。トーイングトラクタ１５０は、一例として、人である運転手によって操縦される。トーイングトラクタ１５０は、自動運転されて、無人で自動走行してもよい。
【0035】
図示のドーリシステム１００においては、トーイングトラクタ１５０に最も近いドーリから順に、Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６の符号が付されている。図示のドーリシステム１００は、６つのドーリを連結して構成されているが、６よりも少ない数又は６よりも多い数のドーリを連結して構成されてもよい。すなわち、ドーリの連結数は特に限定されない。また、複数のドーリそれぞれは、他のドーリ又はトーイングトラクタに対して連結及び連結解除できるよう構成されている。
【0036】
以下では、ドーリシステム１００において、ドーリ連結方向である前後方向をＹ方向とし、トーイングトラクタ１５０側を前側とし、その反対を後側とする。水平面においてＸ方向と直交する方向（左右方向）をＹ方向とする。ドーリシステム１００の後側から前側を見た時の左手側を左側方といい、同じく右手側を右側方という。なお、水平面は、ＸＹ平面である。また、上下方向（垂直方向）をＺ方向とする。Ｚ方向は、Ｘ方向及びＹ方向と直交する。
【0037】
複数のドーリＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６には、それぞれ、貨物１，２，３，４，５，６を載置可能である。なお、図１（Ａ）及び（Ｂ）において、一つのドーリに一つの貨物しか載置されていないが、一つのドーリに複数の貨物が載置されてもよい。
【0038】
実施形態において、貨物は、一例として、Ｕｎｉｔ Ｌｏａｄ Ｄｅｖｉｃｅ（ＵＬＤ）である。ＵＬＤは、航空機専用の収納機材である。ＵＬＤは、Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ａｉｒ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ（ＩＡＴＡ）によって規格化されている。
【0039】
ＵＬＤには、一例として、コンテナとパレットとが含まれる。パレットは、段ボール箱などの輸送物が積載される板状のＵＬＤである。パレット上に積載された輸送物は、専用のネットが被せられる。このネットによって、輸送物がパレットに固縛される。パレットは、航空機３００の貨物室の床の大きさにフィットするように、大きさが規格化されている。
【0040】
コンテナは、内部に輸送物が積載される箱型のＵＬＤである。以下では、貨物としてコンテナを例に挙げて説明するが、貨物は、パレット又はその他の貨物であってもよい。
【0041】
コンテナは、航空機３００の貨物室の床及び壁面の大きさ及び形状にフィットするように、大きさ及び形状が規格化されている。また、コンテナには、ＬＤ－３、ＬＤ－４などの様々なタイプがある。ＬＤ－３は、コンテナの矩形状底面の長手方向（図１（Ａ）（Ｂ）のＹ方向）が１４７ｃｍ程度の比較的小型のものである。ＬＤ－４は、コンテナの矩形状底面の長手方向（図１（Ａ）（Ｂ）のＹ方向）が２３６ｃｍ程度の比較的大型のものである。
【0042】
コンテナは、輸送物の出し入れのための開口を有する。開口は、例えば、コンテナに設けられたドアによって開閉される。開口及びドアは、コンテナの矩形状底面が有する２つの長手辺（図１（Ａ）（Ｂ）のＹ方向の２辺）から立ち上がる長手側面のうち、一方の面Ａだけに設けられている。
【0043】
複数のコンテナ１，２，３，４，５，６は、開口が設けられた面Ａが、同じ向きを向くようにドーリシステム１００に載置される。図１（Ａ）（Ｂ）においては、一例として、面Ａが、ドーリシステム１００の左側方を向くように載置されている。ドーリシステム１００に載置されたコンテナの面Ａの向きが揃っていることで、空港の荷捌き場（荷ほどき場）において、複数のコンテナ１，２，３，４，５，６への輸送物の出し入れが容易となる。
【0044】
コンテナ形状としては、一例として、直方体形状、コンテナ長手方向（Ｙ方向）片側だけに下部傾斜面Ｓを有する形状、及び、コンテナ長手方向（Ｙ方向）両側に下部傾斜面を有する形状の３種類がある。以下では、長手方向片側だけに下部傾斜面Ｓを有する形状を、片側オーバハング（Overhang）といい、長手方向両側に下部傾斜面を有する形状を、両側オーバハングという。図１（Ａ）（Ｂ）では、一例として、片側オーバハングのコンテナ１，２，３，４，５，６が示されている。
【0045】
片側オーバハング及び両側オーバハングは、航空機３００の貨物室３１０の形状に沿うためのものである。図１（Ｄ）は、２つの片側オーバハングのコンテナ１，２が、航空機３００の貨物室３１０内に左右に並べて配置された様子を示している。図１（Ｄ）に示すように、各コンテナ１，２の下部傾斜面Ｓが、それぞれ、航空機３００の左右の両側に位置するように、配置される。例えば、図１（Ｄ）において、貨物室３１０の左側に搭載されたコンテナ１は、下部傾斜面Ｓが左側にあり、貨物室３１０の右側に搭載されたコンテナ２は、下部傾斜面Ｓが右側にある。この配置によって、航空機３００の貨物室３１０の形状に沿ってコンテナ１，２が配置され、積載効率が高まる。なお、図１（Ｄ）の配置においては、例えば、コンテナ１の面Ａが、航空機３００の後方に向いている場合、コンテナ２の面Ａは、反対に、航空機３００の前方に向く必要がある。
【0046】
このように、片側オーバハングのコンテナを航空機３００に搭載する場合には、コンテナが搭載される位置に応じて、コンテナの向きを適切にしておく必要がある。
【0047】
図２に示すように、航空機３００は、一例として、前方貨物室（フォワード・カーゴ・コンパートメント）３１０と、後方貨物室（アフター・カーゴ・コンパートメント）３２０と、を備え得る。後方貨物室３２０は、前方貨物室３１０よりも後方にある。貨物室３１０，３２０は、機体３０１の胴体内部に設けられている。前方貨物室３１０に貨物を搬入するための搬入口は、前方貨物搬入口３０２Ａと呼ぶことができる。図１（Ｃ）に示すように、前方貨物搬入口３０２は、例えば、主翼３０３よりも前方にある。後方貨物室３２０に貨物を搬入するための搬入口は、後方貨物搬入口３０２Ｂと呼ぶことができる。図１（Ｃ）に示すように、後方貨物搬入口３０２Ｂは、例えば、主翼３０３よりも後方にある。搬入口３０２Ａ，３０２Ｂは、貨物の搬出にも用いられ得る。航空機３００に設けられている貨物搬入口は、１つでもよいし、複数でもよい。
【0048】
前方貨物搬入口３０２Ａ及び後方貨物搬入口３０２Ｂは、一般に、機体３０１の右側面に設けられている。なお、機体３０１の右側面とは、航空機３００の背面から前方に向いて見た場合に、機体３０１の右手にある面である。
【0049】
貨物室３１０，３２０には、貨物の搭載位置が設定されている。例えば、図２の貨物室３１０，３２０には、左右に並んだ２つの貨物を、前後方向に複数搭載することができる。各搭載位置には、一つの貨物（例えば、一つのコンテナ又は一つのパレット）が搭載される。各搭載位置には、搭載位置を示す記号が付与されている。例えば、前方貨物室３１０は、１８個の搭載位置を有し、各搭載位置には、１１Ｌ，１１Ｒ，１２Ｌ，１２Ｒ，１３Ｌ，１３Ｒ，１４Ｌ，１４Ｒ，２１Ｌ，２１Ｒ，２２Ｌ，２２Ｒ，２３Ｌ，２３Ｒ，２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒの記号が付与されている。また、後方貨物室３２０は、１４個の搭載位置を有し、各位置には、３１Ｌ，３１Ｒ，３２Ｌ，３２Ｒ，３３Ｌ，３３Ｒ，４１Ｌ，４１Ｒ，４２Ｌ，４２Ｒ，４３Ｌ，４３Ｒ，４４Ｌ，４４Ｒの記号が付与されている。
【0050】
図２に示すように、貨物室３１０，３２０内に余分なスペースが少ない場合、貨物の搭載の際には、搬入口３０２Ａ，３０２Ｂから最も遠い搭載位置に搭載される貨物から順に、貨物室３１０，３２０内へ搬入する必要がある。
【0051】
どの貨物を、どの搭載位置に搭載するかは、予め搭載計画として作成される。搭載計画は、搭載データ４０１（搭載指示データ）として、後述のサーバ４００によって生成され得る。搭載データ４０１は、航空機３００の出発空港のサーバによって生成され得る。搭載データ４０１は、生成された搭載データは、航空機３００の到着空港のサーバに送信され得る。搭載データは、出発空港及び到着空港のいずれか一方又は両方における貨物の搬送に利用され得る。
【0052】
図３は、搭載データ４０１の一例を示している。図３の搭載データ４０１は、機種が「ｘｘｘｘ」である航空機３００の前方貨物室３１０における貨物の搭載位置等を示している。搭載データ４０１は、前方貨物室３１０における搭載位置を示す搭載位置データ４０１Ｂを有する。なお、図３の搭載データ４０１においては、図２に示す前方貨物室３１０の搭載位置のうち、貨物が搭載されない搭載位置１３Ｒは示されていない。
【0053】
搭載データ４０１は、「ＵＬＤ－ＩＤ」４０１Ｃを有する。「ＵＬＤ－ＩＤ」４０１Ｃは、個々の貨物を識別するためのＩＤ（識別コード）であり、ここでは、貨物としてのＵＬＤのＩＤ（識別コード）を示す。「ＵＬＤ－ＩＤ」４０１Ｃは、例えば、ＸＸＸｎｎｎｎｎＹＹＹの形式で表される。
【0054】
ＸＸＸは、貨物のＩＡＴＡ ＩＤ ＣＯＤＥである。ＩＡＴＡ ＩＤ ＣＯＤＥは、３文字アルファベットからなる３レターコードであり、貨物に関する情報を示す。
【0055】
ＸＸＸの最初の１文字目は、貨物の種類を示す。例えば、ＸＸＸの最初の１文字目は、貨物がコンテナであるかパレットであるかを示す。より詳細には、ＸＸＸの最初の１文字目が、例えば、「Ａ」であれば「コンテナ（耐空証明有り）」を示し、「Ｄ」であれば「コンテナ（耐空証明無し）」を示し、「Ｒ」であれば「保冷用コンテナ（耐空証明有り）」を示し、「Ｐ」であれば「パレット（耐空証明有り）」を示す。ＸＸＸの最初の１文字目には、特殊なコンテナ（SPECIAL CONTAINER）を示す「Ｍ」，「Ｒ」などもある。
【0056】
ＸＸＸの２文字目は、ＵＬＤの底面サイズ（Ｂａｓｅ Ｓｉｚｅ）を示す。ＸＸＸの最初の２文字目が、例えば、「Ａ」であれば「８×１２５」を示し、「Ｋ」であれば「６０．４×６１．５」を示し、「Ｌ」であれば「６０．４×１２５」を示し、「Ｍ」であれば「９６×１２５」を示す。なお、ここでのサイズ単位は、ｉｎｃｈである。
【0057】
ＸＸＸの３文字目は、ＵＬＤの形状（及び航空機の搭載可能場所）を示す。ＸＸＸの最初の３文字目が、例えば、「Ｅ」又は「Ｎ」，であれば片側オーバハングを示し、「Ｈ」又は「Ｆ」であれば両側オーバハングを示し、「Ｐ」であれば、直方体を示す。
【0058】
ｎｎｎｎｎは、５桁又は４桁の数字からなるシリアルナンバーである。ＹＹは、貨物の保有者を示す２レターコード（オーナーコード）である。例えば、ＮＨであれば、保有者は全日本空輸である。シリアルナンバーは、ＵＬＤの保有者によって付けられる。
【0059】
例えば、ＵＬＤ－ＩＤが、ＡＫＥ１２３４５ＮＨであれば、片側オーバハングの形状を持ち、底面サイズが６０．４×６１．５［ｉｎｃｈ］であるコンテナ（耐空証明有り）であって、シリアルナンバーが１２３４５であり、保有者が、全日本空輸であることを示す。なお、ＵＬＤ－ＩＤが「ＡＫＥ」のコンテナのＵＬＤタイプは、「ＬＤ－３」である。また、ＵＬＤタイプが「ＬＤ－４」であるコンテナのＵＬＤ－ＩＤとしては、「ＤＱＰ」がある。
【0060】
搭載データ４０１では、搭載位置４０１Ｂと「ＵＬＤ－ＩＤ」４０１Ｃとが対応付けられている。例えば、図３の搭載データ４０１は、ＤＫＮ４８６１１ＮＨのＵＬＤ－ＩＤを持つ貨物が、搭載位置１４Ｌに搭載されるべきことを示している。同様に、図３の搭載データ４０１は、１４Ｒ，２１Ｌ，２１Ｒ，２２Ｌ，２２Ｒに搭載されるべき貨物のＵＬＤ－ＩＤを示している。なお、実際には、１１Ｌ－１３Ｌ，２３Ｌ－２５ＲにもＵＬＤ－ＩＤが対応付けられるが、図３では、簡略化のため、省略されている。
【0061】
図３の搭載データ４０１では、一つのドーリシステム１００によって運搬される１又は複数の貨物単位で、グループ分けされている。搭載データ４０１は、グループを示すＩＤ４０１Ａ（グループ識別子）を有する。例えば、１１Ｌから１３Ｌに搭載される貨物が、ＩＤ＝＃１１のグループとしてまとめられ、１４Ｌから２２Ｒに搭載される貨物が、ＩＤ＝＃１２のグループとしてまとめられ、２３Ｌから２５Ｒに搭載される貨物が、ＩＤ＝＃１３のグループとしてまとめられている。
【0062】
搭載データ４０１は、「ＵＬＤ－ＩＤ」４０１Ｃに対応付けられた輸送物データ４０１Ｄを有し得る。輸送物データ４０１Ｄは、ＵＬＤによって輸送される物の種類を示し、例えば、コンテナの内容物の種類、又は、パレットの積載物の種類を示す。輸送物データ４０１Ｄは、輸送物が、例えば、手荷物、手荷物以外の貨物、又は空（貨物なし）であることを示す。図３に示される「貨物」は、輸送物が、「手荷物以外の貨物」であることを示す。
【0063】
搭載データ４０１は、「ＵＬＤ－ＩＤ」４０１Ｃに対応付けられた「ドーリＩＤ」４０１Ｅを有し得る。「ドーリＩＤ」４０１Ｅは、ＵＬＤ－ＩＤで示される貨物が、ドーリシステム１００を構成する複数のドーリのうちのどれに載置されるべきか、又は、（ドーリに貨物が載置された後においては）どれに載置されているか、を示す。図３においては、「ドーリＩＤ」４０１Ｅとして、Ｄ１～Ｄ６が示されている。図３におけるＤ１～Ｄ６は、図１（Ａ）（Ｂ）における各ドーリの符号Ｄ１～Ｄ６に対応している。例えば、搭載位置１４Ｌに搭載される「ＤＫＮ４８６１１ＮＨ」の貨物は、ドーリシステム１００の前から５番目のドーリＤ５に載置されていることを示している。
【0064】
搭載データ４０１は、搭載順データ４０１Ｆを有し得る。搭載順データ４０１Ｆは、ＵＬＤ－ＩＤで示される貨物が、航空機の貨物室に搬入される順番（搬入口を通る順番）を示している。図３の搭載データ４０１は、一例として、ドーリＤ１、ドーリＤ２、ドーリＤ３、ドーリＤ４、ドーリＤ５、ドーリＤ６の順で、それらに載置された貨物が、貨物室に搬入されるべきことを示している。なお、搭載順は、ドーリシステム１００の先頭の貨物から順番である必要はなく、ドーリシステム１００の前後方向中途（例えば、ドーリＤ３の貨物）から最初に搭載してもよい。また、図３では、グループＩＤ＝＃１２内での搭載順序が示されているが、貨物室３１０全体での搭載順が示されていてもよい。
【0065】
前述のように、貨物の搭載の際には、搬入口３０２Ａ，３０２Ｂから最も遠い搭載位置に搭載される貨物から順に、貨物室３１０，３２０内へ搬入する必要があるため、搭載順は、貨物の搭載位置に応じて決定される。なお、貨物をどのドーリに載置させるかは、搭載順を考慮して決定され得る。
【0066】
なお、搭載データ４０１において、搭載順データ４０１Ｆは、明示のデータ項目として存在している必要はなく、例えば、搭載データ４０１において、各貨物のデータが搭載順に並んでいることによって、搭載順が示されてもよい。
【0067】
図１（Ｃ）に示すように、航空機３００に対する貨物の搭降載においては、航空機３００の貨物搬入口３０２Ａ，３０２Ｂに対して、カーゴローダ２００が装着される。カーゴローダ２００は、ドーリシステム１００とともに、実施形態に係る貨物搭降載システム１０を構成し得る。ここで、「装着」は、貨物室３１０，３２０とカーゴローダ２００との間で貨物を移載可能な程度に、カーゴローダ２００が航空機３００に近接していれば足り、カーゴローダ２００と航空機３００とが物理的に結合している必要はない。
【0068】
カーゴローダ２００は、一例として、ハイリフトローダである。ハイリフトローダは、ロア・デッキ・カーゴローダとも呼ばれる。カーゴローダ２００は、メイン・デッキ・カーゴローダ又はその他のカーゴローダであってもよい。
【0069】
図１（Ｃ）に示すように、ドーリシステム１００を、前方貨物搬入口３０２Ａに装着されたハイリフトローダ２００へ近接させる場合、一例として、トーイングトラクタ１５０は、航空機３００の前方から、後方に向かうように進行する。したがって、ハイリフトローダ２００の位置に到着したドーリシステム１００からみて、カーゴローダ２００は、ドーリシステム１００の右側方に位置する。この場合、ドーリシステム１００とカーゴローダ２００との間の貨物の移載は、ドーリシステム１００の右側方において行われる。
【0070】
また、ドーリシステム１００を、後方貨物搬入口３０２Ｂに装着されたハイリフトローダ２００へ近接させる場合、一例として、トーイングトラクタ１５０は、航空機３００の後方から、前方に向かうように進行する。したがって、ローダ２００の位置に到着したドーリシステム１００からみて、ローダ２００は、ドーリシステム１００の左側方に位置する。この場合、ドーリシステム１００とローダ２００との間の貨物の移載は、ドーリシステム１００の左側方において行われる。
【0071】
このように、ローダ２００は、ドーリシステム１００の左側方に位置することもあれば、右側方に位置することもある。すなわち、ローダ２００が、ドーリシステム１００の左右のどちらに位置するかは、ケースバイケースである。
【0072】
実施形態のドーリシステム１００は、ドーリシステム１００内での貨物の自動移載が可能である。すなわち、ドーリシステム１００は、載置された貨物を、連結されたドーリ間で、自動的に移載することができる。このように、ドーリシステム１００は、載置された貨物の自動移載機能を有する。自動移載機能は、貨物を移載するための駆動力を発生する。したがって、実施形態のドーリシステム１００によれば、載置された貨物を人力で押すことなく、連結された複数のドーリ中のあるドーリから、他のドーリへ貨物を移載することができる。したがって、作業者の負担が軽減される。
【0073】
ドーリシステム１００上で貨物を移載可能であると、あるドーリを、代表的に、ローダ２００に対する移載ポイントとして利用することができる。すなわち、他のドーリに載置された貨物を、移載ポイントを経由して、ローダ２００へ移載することができる。例えば、図２では、ドーリＤ３が、ローダ２００に近接して停車しており、ローダ２００への移載ポイントになっている。
【0074】
この場合、移載ポイントであるドーリＤ３をローダ２００に近接させて停車させたまま、移載ポイントではないドーリＤ４，Ｄ５，Ｄ６に載置された貨物４，５，６を、ドーリＤ３を経由して、ローダ２００へ移載することができる。したがって、ドーリＤ４，Ｄ５，Ｄ６の貨物４，５，６をローダ２００に移載するために、トーイングトラクタ１５０を運転してドーリＤ４，Ｄ５，Ｄ６が順番にローダ２００に近接するように、ドーリシステム１００の位置を変更する必要がない、又は、運転が必要となる回数が減る。この結果、トーイングトラクタ１５０の運転手の作業負荷が軽減される。作業負荷が軽減された運転手は、一例として、後述の作業者Ｐ１として、端末５００を利用して、ドーリシステム１００等の操作を担うことができる。この結果、貨物の搭降載の作業に必要な人数を減らすことができる。
【0075】
ドーリシステム１００の自動移載機能は、ドーリに載置された貨物をローダ２００へ移載する場合、又は、ローダ２００によって搬送された貨物をドーリに移載する場合にも利用され得る。この場合、貨物を人力で押すことなく、ドーリシステム１００とローダ２００との間で、貨物を移載することができる。
【0076】
実施形態のドーリシステム１００は、ドーリ上に載置された貨物を、自動的に水平回転させることができる。つまり、ドーリシステム１００は、載置された貨物の自動回転機能を有する。自動回転機能は、貨物を回転させるための駆動力を発生する。したがって、実施形態のドーリシステム１００によれば、貨物を人力で回転させる必要がない。この結果、作業者の負担が軽減される。
【0077】
貨物を回転させることで、航空機３００への搭載時の貨物の向きと、ドーリへの載置時の貨物の向きと、が異なる場合であっても対応することができる。例えば、ドーリシステム１００に載置された貨物１，２，３，４，５の底面長手方向は、ドーリシステム１００の前後方向を向いている。一方、航空機３００に搭載された貨物１，２，３，４，５の底面長手方向は、航空機３００の左右方向を向く。そして、ローダ２００は、貨物を、航空機３００への搭載時の向きで、貨物室３１０，３２０へ搬送する必要がある。
【0078】
したがって、航空機３００に対して平行に停車したドーリシステム１００と、ローダ２００との間で、貨物を移載する場合、ドーリシステム１００上で貨物を水平回転（例えば、９０°水平回転）させる。これにより、航空機３００への搭載時の向きで、貨物をローダ２００へ移載することができる。また、ローダ２００から移載された貨物を、ドーリシステム１００上で水平回転させて、ドーリシステム１００への載置に適した向きに変更することができる。
【0079】
ドーリシステム１００内での自動移載機能は、例えば、ドーリシステム１００を構成する複数のドーリＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６それぞれが、移載駆動装置１６０（図４参照）を備えることで実現される。移載駆動装置１６０は、例えば、移載のための駆動力を発生させるモータを備え得る。移載駆動装置１６０は、ドーリの載置面に載置された貨物を、ドーリシステム１００の前後方向に移載するための駆動力を発生する。移載駆動装置１６０は、移載方向を前後に切り替え可能に構成されている。したがって、貨物は、ドーリの前方にも自動移載され得るし、ドーリの後方にも自動移載され得る。
【0080】
ドーリシステム１００の自動回転機能は、例えば、ドーリＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６のいずれかが、回転駆動装置１７０（図４参照）を備えることで実現される。回転駆動装置１７０は、例えば、回転のための駆動力を発生させるモータを備え得る。
【0081】
回転駆動装置１７０は、ドーリにおいて貨物が載置される載置面を水平回転させる。すなわち、載置面は回転面になる。載置面が回転することにより、載置面に載置された貨物が水平回転する。回転駆動装置１７０は、載置面を回転させることにより、移載駆動装置１６０による移載方向を、水平面内において変更することができる。例えば、回転駆動装置１７０は、移載方向を、前後方向から左右方向に変更することができる。
【0082】
以上のように、実施形態によれば、貨物の搭降載において、人力による作業を減らすことができ、作業者の負担が軽減される。この結果、作業者の人数が少なくても、貨物の搭降載の作業に対応することが可能になる。また、貨物の搭降載において、作業者の介在が減るため、作業の安全性が向上する。
【0083】
実施形態においては、複数のドーリＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６のうち、回転駆動装置１７０を備えるドーリを第１ドーリ１１０という。第１ドーリ１１０は、ローダ２００との間の移載ポイントとして機能し得る。ドーリシステム１００は、少なくとも１つの第１ドーリ１１０を含めば足りるが、複数の第１ドーリ１１０を含んでもよい。ドーリシステム１００に含まれる第１ドーリの数は、ドーリシステム１００を構成する全ドーリＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６の数よりも少ないのが好ましい。
【0084】
また、複数のドーリＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６のうち、回転駆動装置１７０を備えないドーリを第２ドーリ１２０という。第２ドーリ１２０は、ローダ２００に対する非移載ポイントになり得る。第２ドーリ１２０に載置された貨物は、移載ポイントである第１ドーリ１１０を介して、ローダ２００との間で移載される。なお、第１ドーリ１１０の回転駆動装置１７０を機能させないことで、第１ドーリ１１０を非移載ポイントとして利用してもよい。
【0085】
図２に示すドーリシステム１００においては、一例として、ドーリＤ１，Ｄ３が、移載ポイントになり得る第１ドーリ１１０であり、ドーリＤ２，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６が非移載ポイントである第２ドーリ１２０である。
【0086】
図４は、第１ドーリ１１０及び第２ドーリ１２０を含むドーリシステム１００を備える貨物搭降載システム１０を示している。第１ドーリ１１０は、前述の移載駆動装置１６０及び回転駆動装置１７０を制御するコントローラ１７５を備える。また、第１ドーリ１１０は、コントローラ１７５によって制御されるロック駆動装置１６５を備える。移載駆動装置１６０，回転駆動装置１７０，ロック駆動装置１６５は、コントローラ１７５の信号に基づいて動作する。さらに、第１ドーリ１１０は、様々なセンサ１８０を備える。センサ１８０はコントローラ１７５に接続されている。
【0087】
第２ドーリ１２０は、前述の移載駆動装置１６０を制御するコントローラ１７５を備える。また、第２ドーリ１２０は、第１ドーリ１１０と同様に、コントローラ１７５によって制御されるロック駆動装置１６５を備える。移載駆動装置１６０及びロック駆動装置１６５は、コントローラ１７５の信号に基づいて動作する。さらに、第２ドーリ１２０は、様々なセンサ１８０を備える。センサ１８０はコントローラ１７５に接続されている。
【0088】
実施形態においては、一例として、連結された複数のドーリそれぞれが、コントローラ１７５を備える。すなわち、ドーリシステム１００は、複数のコントローラ１７５によって、制御される。コントローラ１７５は、ＣＰＵ及びメモリを備えるコンピュータによって構成され得る。コントローラ１７５のメモリは、ＣＰＵに、コントローラ１７５として動作するための命令を実行させるプログラムコードを備える。
【0089】
コントローラ１７５は、通信部を備える。複数のドーリが備える各コントローラ１７５は、通信部によって、互いに通信可能である。このため、ドーリ間での協調動作が可能である。また、コントローラ１７５は、後述の端末５００並びにローダ２００及びその他の外部装置と通信可能である。その他の外部装置は、例えば、後述のサーバ４００である。
【0090】
コントローラ１７５の通信は、例えば、無線通信又は有線通信である。各コントローラ１７５間の通信としては、互いに直接通信するＰ２Ｐ（ピアツーピア）通信が行われてもよいし、複数のコントローラ１７５のいずれか又は他の装置が通信アクセスポイントになって通信が行われてもよい。なお、ドーリシステム１００を制御するコントローラ１７５は、全体で一つでもよい。
【0091】
ドーリそれぞれのコントローラ１７５が互いに有線通信をする場合、図４に示すように、あるドーリのコントローラは、他のドーリのコントローラと通信をするための通信ケーブル１７６Ａ，１７６Ｂ（通信線）を備える。ケーブル１７６Ａ，１７６Ｂは、コントローラ１７５から延設され、その先端にコネクタ１７７Ａ，１７７Ｂを備え得る。コネクタ１７７Ａ，１７７Ｂは、他のドーリのコネクタ１７７Ａ，１７７Ｂに対して着脱自在である。着脱自在のコネクタ１７７Ａ，１７７Ｂを備えることで、後述の連結部１０３Ａ，１０３Ｂによるドーリ同士の連結を解除したときに、ドーリ間の通信ケーブル１７６Ａ，１７６Ｂの接続も解除できる。ドーリシステム１００を構成する各ドーリは、連結を解除できるとともに、互いを通信可能に接続する通信ケーブル１７６Ａ，１７６Ｂの接続も解除可能である。したがって、ドーリシステム１００を構成する各ドーリをバラバラにした状態で、ドーリを保管することができる。また、必要に応じて、多数のドーリの中から適宜選択された、任意の数のドーリを任意の順序で連結して、ドーリシステム１００を構成することができる。
【0092】
ドーリが備える通信ケーブルは、例えば、第１ケーブル１７６Ａと、第２ケーブル１７６Ｂとを含み得る。第１ケーブル１７６Ａは第１コネクタ１７７Ａを備える。第２ケーブル１７６Ｂは第２コネクタ１７７Ｂを備える。
【0093】
あるドーリの第１コネクタ１７７Ａは、例えば、そのドーリの前側に隣接して連結されるドーリの第２コネクタ１７７Ｂに接続され得る。また、あるドーリの第２コネクタ１７７Ｂは、例えば、そのドーリの後側に隣接して連結されるドーリの第１コネクタ１７７Ａに接続され得る。したがって、連結部１０３Ａ，１０３Ｂによって直列状に連結された複数のドーリにおいて、各ドーリが備える各コントローラ１７５の通信ケーブル１７６Ａ，１７６Ｂは、直列接続される。つまり、この場合、ドーリシステム１００が備える複数のコントローラ１７５は直列接続される。ドーリシステム１００が備える各コントローラ１７５は、他のコントローラ１７５と直接的に、又は他のコントローラ１７５を介して間接的に、通信することができる。
【0094】
ドーリシステム１００を構成する複数のドーリ１７５それぞれが備えるコントローラ１７５には、そのコントローラ１７５を備えるドーリが、ドーリシステム１００におけるどの位置に存在しているかが設定され得る。例えば、ドーリシステム１００の前から１番目に存在するドーリＤ１のコントローラ１７５には、１番目に位置していることが設定され、ドーリシステム１００の前から６番目に存在するドーリＤ１のコントローラ１７５には、６番目に位置していることが設定される。かかる設定により、各コントローラ１７５は、そのコントローラ１７５を備えるドーリがドーリシステム１００のどの位置に存在するかを把握できる。かかる設定は、後述の端末５００等の操作装置を介して、作業者によって、コントローラ１７５に設定されてもよいし、通信可能に接続されたコントローラ１７５同士が、互いに通信することによって、ドーリシステム２００における位置を認識する処理を各コントローラ１７５が行うことで自動設定されてもよい。
【0095】
ドーリシステム１００は、端末５００を備え得る。端末５００は、貨物の搭降載のための作業者Ｐ１によって使用され得る。端末５００は、例えば、タブレットコンピュータ、又はスマートフォンなどの携帯型端末である。端末は、ＣＰＵ及びメモリを備えるコンピュータによって構成され得る。端末５００のメモリは、ＣＰＵに、端末５００としての動作するための命令を実行させるプログラムコードを備える。端末５００は、例えば、作業者が、ドーリシステム１００を操作するためのリモートコントローラとして動作し得る。また、端末５００は、各ドーリが備えるコントローラ１７５を統括して制御するメインコントローラとして動作し得る。端末５００は、ドーリシステム１００とローダ２００とが連携して動作するようドーリシステム１００及びローダ２００を制御してもよい。また、端末５００は、貨物のデータを読み取るための読取器として動作し得る。
【0096】
端末５００は、通信部を備える。端末５００は、通信部によって、ドーリシステム１００並びにローダ２００及び他の装置と通信可能である。他の装置は、例えば、後述のサーバ４００である。端末５００の通信は、無線通信が好適である。端末５００は、ドーリシステム１００が備える複数のコントローラ１７５それぞれと通信してもよいし、複数のコントローラ１７５が互いに通信可能であれば、複数のコントローラ１７５のいずれか一つと通信してもよい。
【0097】
実施形態の貨物搭降載システム１０は、サーバ４００を備え得る。サーバ４００は、貨物の搭載データ４０１を有する。搭載データ４０１は、どの貨物を航空機のどの位置に搭載すべきかを示すデータ、又は、航空機のどの位置にどの貨物が搭載されているかを示すデータである。貨物をどの位置に搭載すべきかの決定は、航空機における貨物の重量バランスを考慮して行われる。搭載データ４０１は、例えば、サーバ４００において生成され、コントローラ１７５，２７５又は端末５００などの装置へ送信される。端末５００は、搭載データ４０１に基づいて、ドーリシステム１００及びローダ２００のいずれか一方又は両方を制御し得る。コントローラ１７５は、搭載データ４０１に基づいて、ドーリシステム１００を制御し得る。コントローラ２７５は、搭載データ４０１に基づいて、ローダ２００を制御し得る。搭載データ４０１については後述される。
【0098】
実施形態においては、一例として、搭載データ４０１は、航空機に搭載される貨物の向きを適切にすべく、ドーリシステム１００又はローダ２００における貨物の回転方向を決定するために用いられ得る。また、搭載データ４０１は、航空機から降載（取卸）された貨物の向きを適切にすべく、ドーリシステム１００又はローダ２００における貨物の回転方向を決定するために用いられ得る。また、搭載データ４０１は、ドーリシステム１００からローダ２００への貨物の移載順序を決定又は識別するために用いられ得る。
【0099】
前述のように、実施形態の貨物搭降載システム１０は、ローダ２００を含み得る。ローダ２００は、ドーリと貨物室の間で、貨物を搬送するための搬送駆動装置２６０と、搬送駆動装置２６０を制御するコントローラ２７５を備える。
【0100】
コントローラ２７５は、通信部を備える。コントローラ２７５は、ドーリシステム１００のコントローラ１７５と通信可能である。また、コントローラ２７５は、端末５００と通信可能である。コントローラ２７５は、サーバ４００と通信可能であってもよい。
【0101】
ローダ２００のコントローラ２７５とドーリシステム１００のコントローラ１７５との通信は、一例として、空間光伝送による通信であり得る。空間光伝送は、ケーブルを用いないデータ伝送である。空間光伝送によるデータ伝送は、例えば、シリアル伝送であり得る。ローダ２００及びドーリシステム１００は、それぞれ、空間光伝送のための送受信ユニットを備え得る。一例として、ドーリシステム１００は、送受信ユニット１９０Ａ，１９０Ｂを備え得る。送受信ユニット１９０Ａ，１９０Ｂは、コントローラ１７５に接続されている。送受信ユニット１９０Ａ，１９０Ｂは、例えば、ローダ２９０に横付けされて移載ポイントとなる第１ドーリ１１０が備え得る。
【0102】
また、一例として、ローダ２００は、送受信ユニット２９０を備え得る。送受信ユニット２９０は、コントローラ２７５に接続されている。送受信ユニット２９０は、２つの送受信ユニット１９０Ａ，１９０Ｂのいずれかと通信可能である。送受信ユニット２９０は、ドーリシステム１００の送受信ユニットと通信できるように、例えば、ローダ２００の後端に設けられる。
【0103】
送受信ユニット１９０Ａ，２９０同士又は送受信ユニット１９０Ｂ，２９０同士が、対向した設置状態になることで、空間光伝送が可能になる。例えば、送受信ユニット１９０Ａが第１ドーリ１１０の前側に設置されている場合、第１ドーリ１１０の前側がローダ２００に近接するように第１ドーリ１１０が回転した場合、送受信ユニット１９０Ａ，２９０同士が対向状態になる。また、送受信ユニット１９０Ｂが第１ドーリ１１０の後側に設置されている場合、第１ドーリ１１０の後側がローダ２００に近接するように第１ドーリ１１０が回転した場合、送受信ユニット１９０Ｂ，２９０同士が対向状態になる。
【0104】
送受信ユニットは、ローダ２００とドーリシステム１００とが近接していること、すなわち、ローダ２００とドーリシステム１００とがそれらの間で貨物を移載可能な配置にあることを検出するセンサとしても機能する。つまり、送受信ユニット１９０Ａ，２９０同士又は送受信ユニット１９０Ｂ，２９０同士が通信可能になれば、コントローラ１７５，２７５は、貨物を移載できる程度にローダ２００とドーリシステム１００とが近接していることを認識できる。また、ドーリシステム１００が備える送受信ユニットは一つでもよいが、複数の送受信ユニット１９０Ａ，１９０Ｂを備えていると、どちらの送受信ユニット１９０Ａ，１９０Ｂが通信可能になるかによって、どちらの送受信ユニット１９０Ａ，１９０Ｂ側がローダ２００に近接しているかを検出することができる。
【0105】
また、ローダ２００は、ローダ２００を上で貨物を水平回転させるための回転駆動装置２７０を備え得る。回転駆動装置２７０は、コントローラ２７５によって制御される。さらに、ローダ２００は、様々なセンサ２８０を備える。センサ２８０はコントローラ２７５に接続されている。
【0106】
ローダ２００は、以下では、ハイリフトローダを例として説明する。図２に示すように、ハイリフトローダ２００は、一例として、車両前部２２０と、車両後部２３０と、を備える。車両前部２２０は、貨物搬入口３０２Ａ，３０２Ｂに装着される昇降部ＢＰを備える。昇降部ＢＰは、高さ調整可能である。昇降部ＢＰは、昇降式プラットフォームＢＰとも呼ばれる。昇降式プラットフォームＢＰは、貨物室３１０，３２０の床面の高さに合わせて高さ調整される。
【0107】
車両前部２２０は、昇降部ＢＰととともに昇降する運転台（図示省略）を備える。運転台は、作業者Ｐ２がハイリフトローダ２００を操作するために用いられる。作業者Ｐ２は、主に、貨物室３１０，３２０内における貨物の搬送、貨物室３１０，３２０とハイリフトローダ２００との間の貨物の移送、及びハイリフトローダ２００における貨物の搬送に関する作業を担う。
【0108】
車両後部２３０は、車両前部２２０の後方に設けられた昇降式デッキＭＰを備える。昇降式デッキＭＰは、コンテナ等の貨物の荷上げ・荷下ろしに用いられる。昇降式デッキＭＰは、車両前部２２０の昇降式プラットフォームＢＰと同じ高さに、高さ調整され得る。車両後部２３０は、昇降式デッキＭＰの後方に設けられた作業プラットフォームＥＰを備える。作業プラットフォームＥＰは、例えば、ドーリとの間で貨物の積み替え作業に利用される。つまり、作業プラットフォームＥＰとドーリとの間で、貨物が移載される。
【0109】
図２は、第１ドーリ１１０が備える様々なセンサ１８０及びハイリフトローダ２００が備える様々なセンサ２８０の一例を示している。第１ドーリ１１０が備えるセンサ１８０は、第２ドーリ１２０も同様に備えることができる。
【0110】
第１ドーリ１１０は、ドーリ回転状態を検知する第１センサ１８１Ａ，１８１Ｂを備え得る。第１センサ１８１Ａ，１８１Ｂは、第１ドーリ１１０の前後両端それぞれに設けられている。第１センサ１８１Ａ，１８１Ｂは、例えば、距離センサ又は近接センサであり、ドーリがどの向きに回転しているかを検出する。コントローラ１７５は、第１センサ１８１Ａ，１８１Ｂからの信号に基づいて、ドーリがどの向きに回転しているかを把握できる。例えば、図２に示すドーリＤ３（第１ドーリ１１０）のように、ドーリが回転している場合、第１センサ１８１Ａ，１８１Ｂのうちの一方のセンサ１８１Ａは、ドーリシステム１００の右側方を向いてローダ２００に近接し、他方のセンサ１８１Ｂは、ドーリシステム１００の左側方を向いてローダ２００の反対側にある。したがって、コントローラ１７５は、第１センサ１８１Ａ，１８１Ｂそれぞれで検出される距離の差に基づいて、ドーリの回転状態を把握できる。
【0111】
なお、ドーリ回転状態は、回転駆動装置１７０による回転角度を検出することで把握されてもよい。ただし、第１センサ１８１Ａ，１８１Ｂが設けられていることで、ドーリの回転によって、ドーリの前端又は後端がローダ２００に実際に近接していることをコントローラ１７５が確認できる。コントローラ１７５は、ドーリの前端又は後端のうち、ローダ２００に近接しているほうの端部へ向けて、貨物が移載されるように、移載駆動装置１６０を制御することができる。これにより、ドーリ上の貨物がローダ２００へ移載される。
【0112】
前述の送受信ユニット１９０Ａは、センサ１８１Ａと同じ位置に配置され得る。また、送受信ユニット１９０Ｂは、センサ１８１Ｂと同じ位置に配置され得る。センサとしての送受信ユニット１９０Ａ，１９０Ｂとセンサ１８１Ａ，１８１Ｂとの役割は共通するところがあるため、送受信ユニット１９０Ａ，１９０Ｂが省略されてもよいし、センサ１８１Ａ，１８１Ｂが省略されてもよい。
【0113】
また、第１ドーリ１１０は、貨物がドーリの前端を通過したことを検出する第２センサ１８２，１８２と、貨物がドーリの後端を通過したことを検出する第３センサ１８３，１８３と、を備え得る。第２センサ１８２，１８２は、発光素子１８２と受光素子１８２とを備える光センサによって構成され得る。第３センサ１８３，１８３も、発光素子１８３と受光素子１８３とを備える光センサによって構成され得る。
【0114】
ローダ２００は、ドーリ回転状態を検知する第１センサ２８１を備え得る。第１センサ２８１は、例えば、距離センサ又は近接センサであり、ドーリが前後方向を向いているか左右方向を向いているかを検知する。図２に示すドーリＤ３のようにドーリ前端及び後端が、ドーリシステム１００の左右方向を向いている場合と、ドーリ前端及び後端がドーリシステム１００の前後方向を向いている場合とでは、第１センサ２８１からドーリまでの距離が異なる。図２に示すドーリＤ３のようにドーリ前端及び後端が、ドーリシステム１００の左右方向を向いている場合が、ローダ２００からドーリシステム１００への貨物の移載に適した状態である。したがって、ローダ２００のコントローラ２７５は、図２に示すドーリＤ３のようにドーリ前端及び後端がドーリシステム１００の左右方向を向いている状態であることが第１センサ２８１によって検出されたときに、ローダ２００の貨物が、ドーリＤ３に移載されるように、搬送駆動装置２６０を制御する。これにより、ローダ２００の貨物が、ドーリＤ３に適切に移載される。
【0115】
前述の送受信ユニット２９０は、センサ２８１と同じ位置に配置され得る。センサとしての送受信ユニット２９０とセンサ２８１との役割は共通するところがあるため、送受信ユニット１９０Ａ，１９０Ｂが省略されてもよいし、センサ１８１Ａ，１８１Ｂが省略されてもよい。
【0116】
ローダ２００は、貨物が、昇降式デッキＭＰと作業プラットフォームＥＰとの間を通過したことを検出する第２センサ２８２，２８２を備える。また、ローダ２００は、貨物が、作業プラットフォームＥＰの後端（ドーリシステム１００側端）を通過したことを検出する第３センサ２８３，２８３を備える。第２センサ２８２，２８２及び第３センサ２８３，２８３それぞれは、発光素子２８２，２８３と受光素子２８２，２８３とを備える光センサによって構成され得る。
【0117】
航空機から貨物を取卸（降載）する際には、貨物室３１０から搬入口３０２Ａを通って、ローダ２００に移載された貨物が、搬送駆動装置２６０等によって、自動的に、昇降式プラットフォームＢＰから作業プラットフォームＥＰまで搬送される。この搬送中において、貨物が、昇降式デッキＭＰと作業プラットフォームＥＰとの間に到達したことが、第２センサ２８２，２８２によって検出されると、コントローラ２７５は、貨物が、作業プラットフォームＥＰの後端に到達したことが第３センサ２８３，２８３によって検出されるまで、搬送駆動装置２６０を制御する。貨物が、作業プラットフォームＥＰの後端に到達したことが第３センサ２８３，２８３によって検出されると、コントローラ２７５は、貨物の搬送を、一旦、停止する。
【0118】
コントローラ２７５は、貨物が搬送停止されると、必要に応じて、貨物をローダ２００の幅方向に位置調整する。コントローラ２７５は、幅方向に並配置された２つの第１センサ２８１，２８１それぞれによって、検知されたドーリまでの距離に差がある場合には、ドーリの位置が、ローダ２００の幅方向にずれていると判断する。コントローラ２７５は、そのずれが小さくなるように、貨物が幅方向に位置調整されるよう作業プラットフォームＥＰの幅寄せ駆動装置（図示省略）を制御する。
【0119】
コントローラ２７５は、貨物の幅方向位置を調整した後、再び、搬送駆動装置２６０を動作させて、貨物を、作業プラットフォームＥＰからドーリＤ３へ移載させる。
【0120】
貨物がドーリＤ３の前端に到達したことが第２センサ１８２によって検出されると、ドーリシステム１００のコントローラ１７５は、貨物が、ドーリＤ３上に移載されるようにドーリＤ３の移載駆動装置１６０を制御する。なお、このとき、コントローラ１７５は、予め、貨物の種類（例えば、ＬＤ－３，ＬＤ－４）を識別し、貨物の種類（大きさ）に応じた位置において、貨物をドーリ上で停止させるためのロック（移載方向前側のロック）が立つようにロック駆動装置１６５を制御する。コントローラ１７５は、貨物の移載方向前端が、ロックに到達すると、貨物の移載方向後側のロックが立つようにロック駆動装置１６５を制御し、両ロックによって、ドーリＤ３上の貨物を両側から固定する。
【0121】
そして、コントローラ１７５は、ドーリＤ３上で貨物を回転させ、ドーリシステム１００内で貨物を移載する。コントローラ１７５は、例えば、ドーリシステム１００に載置される貨物がすべて同じ向きを向くように（図１（Ａ）（Ｂ）参照）、貨物の回転方向を決定し、決定した方向に回転するように回転駆動装置１７０を制御する。貨物の取卸（降載）時において、貨物の回転方向は、例えば、ドーリＤ３に移載する貨物のドアの向き（面Ａの向き）に応じて決定され得る。面Ａは、貨物が航空機に搭載されていた位置によって、航空機３００の前方を向いている場合もあれば、航空機３００の後方を向いている場合もある。したがって、航空機の貨物室３１０からローダ２００に移載された貨物には、ドア（面Ａ）が、航空機３００の前方を向いているものと、航空機３００の後方を向いているものとが、混在し得る。
【0122】
コントローラ１７５は、ドーリに移載する貨物のドアがどの方向を向いているかを、例えば、適宜のセンサ等によって、ローダ２００又はドーリＤ３上で貨物の向きを識別することによって把握し得る。例えば、貨物においてドアが設けられている面Ａに、バーコード等の１次元コード若しくはＱＲコード（登録商標）などの２次元コード、又は、ＲＦＩＤなどのＩＣタグを取り付けておく。コントローラ１７５は、ローダ２００又はドーリＤ３上に複数設けられた読取器のうち、コード又はＩＣタグの読取に成功した読取器がある方に、ドアが存在することを把握できる。また、コントローラ１７５は、ドーリシステム１００に設けられたカメラによって取得した画像に対する画像認識処理によって、貨物の向きを把握してもよいし、ドーリシステム１００に設けられた近接センサ又は距離センサによって、貨物の向きを把握してもよい。
【0123】
また、貨物の取卸（降載）時において、ドーリで貨物を回転させることに代えて、ローダ２００の回転駆動装置２７０によって、ローダ２００上で貨物を回転させてもよい。回転駆動装置２７０は、ドーリシステム１００に移載される貨物が全て同じ向きになるように、貨物を回転させることができる。ローダ２００のコントローラ２７５は、ローダに設けられたセンサ等によって、ローダ２００上の貨物の向きを把握した上で、貨物の向きを揃えるべく、必要に応じて貨物がローダ２００上で回転するように、回転駆動装置２７０を制御する。この場合、ドーリシステム１００に移載される貨物の向きは所定の向きに揃っていることになる。この結果、ドーリシステム１００のコントローラ１７５は、ドーリＤ３に移載される貨物の向きが揃っていることを前提に、回転駆動装置１７０による回転方向を決定できる。
【0124】
ローダ２００のコントローラ２７５は、ローダ２００上の貨物のドアがどの方向を向いているかを、例えば、適宜のセンサ等によって、ローダ２００上で貨物の向きを識別することによって把握し得る。例えば、貨物においてドアが設けられている面Ａに、バーコード等の１次元コード若しくはＱＲコード（登録商標）などの２次元コード、又は、ＲＦＩＤなどのＩＣタグを取り付けておく。コントローラ２７５は、例えば、ローダ２００上に複数設けられた読取器のうち、コード又はＩＣタグの読取に成功した読取器がある方に、ドアが存在することを把握できる。また、コントローラ２７５は、ローダ２００に設けられたカメラによって取得した画像に対する画像認識処理によって、貨物の向きを把握してもよいし、ドーリ１１０と同様に、ローダ２００に設けられた近接センサ又は距離センサによって、貨物の向きを把握してもよい。ローダ２００上の貨物の向きを把握したコントローラ２７５は、その貨物の向きを示すデータを、ドーリシステム１００のコントローラ１７５へ送信する。コントローラ１７５は、向きを示すデータを受信し、受信したデータに基づいて回転方向を決定できる。
【0125】
また、ローダ２００又はドーリシステム１００における貨物の回転方向は、貨物の取卸（降載）時において、貨物の種類に応じても決定され得る。例えば、コンテナの荷ほどき位置は、空港毎に、コンテナ内容物（手荷物であるか、手荷物以外の貨物であるか）によって、異なり得る。例えば、ある空港では、到着手荷物を収納したコンテナは、コンテナのドアが、ドーリシステム１００の右側方を向くように載置されるべきである。また、手荷物以外の到着貨物を収納したコンテナは、コンテナのドアが、ドーリシステム１００の左側方を向くように載置されるべきである。そこで、コントローラ１７５，２７５は、貨物の種類を示すデータに基づいて、貨物の種類を識別し、貨物の種類に応じた適切な向きになるように、貨物を回転させる。
【0126】
貨物の内容物（輸送物）の種類は、例えば、貨物のＩＤを、貨物に取り付けられた前述の１次元コード若しくは２次元コード又はＩＣタグから読み取ることによって、識別され得る。コントローラ１７５は、貨物のＩＤに基づいて、貨物の搭載データ４０１を参照して、貨物の内容物（内容物）の種類を把握し、内容物の種類に応じて、回転方向を決定する。
【0127】
コントローラ１７５は、ドーリＤ３上の貨物を回転させた後、貨物が他のドーリへ移載されるよう移載駆動装置１６０を制御する。また、コントローラ１７５は、他のドーリへの移載に先立って、ドーリＤ３のロックを倒すとともに、ドーリシステム１００上における貨物の移載先のドーリのロックが立つように、ロック駆動装置１６５を制御する。このように、コントローラ１７５は、貨物の移載がロックによって阻害されないようにするとともに、移載先のドーリにおいて貨物が固定されるように、ロックを立てるロック動作及びロックを倒すロック解除を制御する。
【0128】
航空機へ貨物を搭載する際には、ドーリシステム１００のコントローラ１７５は、貨物の搭載データ４０１を参照して、ドーリシステム１００に搭載された貨物のうち、貨物搬入口３０２から最も遠い位置にある貨物から順に、ローダ２００に移載されるように、移載駆動装置１６０及び回転駆動装置１７０を制御する。また、コントローラ１７５は、貨物の移載及び回転に応じて、必要なロック動作及びロック解除が行われるように、ロック駆動装置１６５を制御する。
【0129】
航空機への貨物の搭載時において、貨物の回転方向は、ローダ２００に移載する貨物の向き（面Ａの向き）に応じて決定され得る。コントローラ１７５は、ローダ２００に移載する貨物のドアがどの方向を向いているかを、例えば、適宜のセンサ等によって、ドーリ上で貨物の向きを識別することによって把握する。ドーリ上での貨物の向きの把握は、降載時と同様に、コントローラ１７５は、ドーリＤ３上に複数設けられた読取器のうち、コード又はＩＣタグの読取に成功した読取器がある方に、ドアが存在することを把握できる。
【0130】
航空機への貨物の搭載時において、貨物の回転方向は、貨物の種類（コンテナの種類）及び貨物室における貨物の搭載位置に応じても決定され得る。貨物の種類が、片側オーバハングである場合、貨物の搭載位置に応じて、下部傾斜面Ｓが貨物室の形状に沿うように、予め貨物を回転させておく必要がある。
【0131】
貨物の種類（コンテナの種類）は、例えば、コンテナのＩＤを、コンテナに取り付けられた前述の１次元コード若しくは２次元コード又はＩＣタグから読み取ることによって、識別され得る。コントローラ１７５は、コンテナのＩＤに基づいて、貨物の搭載データ４０１を参照して、コンテナの種類を把握し、コンテナの種類に応じて、回転方向を決定する。
【0132】
貨物の搭載時において、貨物を回転（例えば、片側オーバハングのコンテナを貨物室形状に合わせて回転）させることは、ローダ２００上の回転駆動装置２７０で行われてもよい。ローダ２００のコントローラ２７５は、ローダ２００上のコンテナの向き、コンテナの種類、コンテナの貨物室搭載位置を把握した上で、コンテナ形状が貨物室形状に沿うように、必要に応じて貨物をローダ２００上で回転させるように、回転駆動装置２７０を制御する。この場合、ドーリシステム１００のコントローラ１７５は、コンテナの向き、コンテナの種類、コンテナの貨物室搭載位置を考慮することなく、回転駆動装置１７０による回転方向を決定できる。すなわち、コントローラ１７５は、ドーリシステム１００とローダ２００との間の貨物の移載に必要な範囲で、回転駆動装置１７０の回転を制御すれば足りる。貨物の回転がローダ２００で行われる場合、ローダ２００のコントローラ２７５は、例えば、ローダ２００に設けられた適宜のセンサによって、貨物の向きを検出することができる。また、コントローラ２７５は、貨物の向きを示すデータを、コントローラ１７５から受信してもよい。
【0133】
ドーリシステム１００からローダ２００へ貨物が移載されたことが第３センサ２８３によって検知されると、ローダ２００のコントローラ２７５は、貨物が貨物室に搬入されるように、搬送駆動装置２６０等を制御する。
【0134】
【0135】
ドーリ１２０は、車体ベース１０１を備える。車体ベースは、左右に対をなす前輪１０２Ａと、同じく左右に対をなす後輪１０２Ｂと、を備える。車体ベース１０１の前端（図５の左側端）には、前側連結部１０３Ａとして、例えば、トウバー１０３Ａが設けられている。車体ベース１０１の後端（図５の右側端）には、後側連結部１０３Ｂとして、例えば、トウバー１０３Ｂが設けられている。ドーリ１２０は、連結部１０３Ａ，１０３Ｂを介して、他のドーリ１１０，１２０又はトーイングトラクタ１５０に連結される。
【0136】
トウバー１０３Ａ，１０３Ｂは、水平方向に回動可能に車体ベース１０１に設けられている。車体ベース１０１は、前輪１０２Ａが、トウバー１０３Ａに働く牽引力によって操舵され、左右に操向されるよう動作する操舵機構を備える。このような操舵機構を備えることで、ドーリ１２０が、トーイングトラクタ１５０などの牽引車の牽引方向に追従して走行することができる。
【0137】
図５（Ａ）に示すように、ドーリ１２０は、車体ベース１０１上に、回転機構１０４を介して設けられた載置部１０５を備える。載置部１０５の上面は、コンテナなどの貨物が載置される載置面１０５Ａになっている。
【0138】
図５（Ｂ）に示すように、載置部１０５は、載置面１０５Ａ内に、移載駆動装置１６０によって回転駆動されるローラ１０６を備える。貨物は、これらのローラ１０６上に載置される。ローラ１０６は、貨物を前後方向（図５のＹ方向）に移載させるよう、ローラ長手方向が左右方向（図５のＸ方向）を向いて配置されている。ローラ１０６が移載駆動装置１６０によって回転駆動されることで、貨物が自動的に移載される。図５（Ｂ）においては、移載方向Ｔが、前後方向（図５のＹ方向）となるように、ローラ１０６が配置されている。
【0139】
なお、ローラ１０６は、通常、移載駆動装置１６０によって回転駆動されるように、移載駆動装置１６０に接続された連係状態にある。ただし、ドーリ１２０は、この連係の解除可能に構成されている。作業者によって、連係を解除する操作が行われると、ローラ１０６は、回転自在となる。ローラ１０６が回転自在になると、載置された貨物を人力で押して、貨物を移載させることができる。このように、人力でも貨物を移載できると、移載駆動装置１６０が動作しないときでも、貨物の移載が可能である。
【0140】
回転機構１０４は、載置部１０５が水平回転するように、載置部１０５を車体ベース１０１に対して回転自在に支持するよう構成されている。回転機構１０４は、例えば、垂直方向の軸心を有する回転軸及び回転自在に回転軸を支持するベアリング等を有する。回転機構１０４は、載置部１０５を水平面において３６０°回転可能に支持している。また、回転機構は、９０°ごとの位置で、載置部１０５を位置決めして回転しないように保持する保持機構（図示省略）も備えている。載置部１０５を回転させる場合、作業者は、保持機構による保持を解除する操作を行い、人力で、載置部１０５を回せばよい。載置部１０５が回転することで、載置面１０５Ａに載置された貨物も回転する。
【0141】
図５（Ｃ）は、載置部１０５が、図５（Ｂ）の状態から、９０°水平回転した状態を示している。載置部１０５の回転によって、ローラ１０６の向きも９０°変わるため、移載方向Ｔが、左右方向（図５のＸ方向）になる。このように、第２ドーリ１２０は、人力で、載置部１０５を回転させることで、移載方向Ｔを変えることができる。この結果、回転駆動装置１７０を備えない第２ドーリ１２０であっても、非常時等においては、ローダ２００に対する移載ポイントとして利用し得る。なお、第２ドーリ１２０において、載置部１０５の回転が不要であれば、載置部１０５は回転不能に設けられていてもよい。
【0142】
載置部１０５は、貨物を固定するためのロック１０７，１０８を備える。図５（Ａ）（Ｂ）に示すように、ロック１０７，１０８は、ドーリ１２０の前側において貨物をロックする前側ロック１０７と、ドーリ１２０の後側において貨物をロックする後側ロック１０８と、を含む。前側ロック１０７と後側ロック１０８とで貨物を前後両側からロックすることで、貨物をドーリ１２０上で動かないように固定できる。
【0143】
ロック１０７，１０８は、貨物の異なるサイズ（底面サイズ）に対応するため、複数の位置に設けられている。例えば、前側ロック１０７は、前側第１ロック１０７Ａと、前側第２ロック１０７Ｂと、を有する。また、後側ロック１０８は、後側第１ロック１０８Ａと、後側第２ロック１０８Ｂと、を有する。第１ロック１０７Ａ，１０８Ａは、例えば、比較的サイズの小さいＬＤ－３のコンテナをロックする。第２ロック１０７Ｂ，１０８Ｂは、例えば、比較的サイズの大きいＬＤ－４のコンテナをロックする。なお、ここでは、２種類のサイズに対応するように、第１ロック１０７Ａ，１０８Ａと、第２ロック１０７Ｂ，１０８Ｂの２つが設けられているが、３種類以上のサイズに対応するように、３以上のロックが設けられていてもよい。また、一つのロックを載置面１０５Ａ上で移動させて、異なるサイズに対応させてもよい。
【0144】
ロックは、載置面１０５Ａから立ち上がって載置面１０５Ａから突出することでロック状態となり、倒されて載置面１０５Ａから非突出になることでロック解除状態になる。載置部１０５は、ロックを立てるロック動作及びロックを倒すロック解除動作を、ロックに行わせるロック駆動装置１６５を備える。ロック駆動装置１６５は、例えば、ロックに、ロック動作及び解除を行わせるアクチュエータを備え得る。また、貨物のサイズに対応するため、ロックを移動させる必要がある場合、ロック駆動装置１６５は、ロックを移動させるよう構成され得る。この場合、ロック駆動装置１６５は、ロックの移動のための駆動力を発生する。
【0145】
載置部１０５は、貨物を検出するためのセンサ１８４，１８５，１８６を備える。図５（Ａ）（Ｂ）に示すように、センサ１８４，１８５，１８６は、前側センサ１８４と、後側センサ１８５と、減速センサ１８６と、を含み得る。これらのセンサ１８４，１８５，１８６は、例えば、近接センサ又は距離センサによって構成され得る。
【0146】
なお、第２ドーリ１２０の載置部１０５は、図２のドーリＤ１，Ｄ２が備えるセンサ１８１Ａ，１８１Ｂ，１８２，１８３も備え得るが、これらのセンサ１８１Ａ，１８１Ｂ，１８２，１８３の機能については前述のとおりである。
【0147】
センサ１８４，１８５は、載置面１０５Ａ上に貨物が存在することを検出する。また、センサ１８４，１８５は、載置面１０５Ａ上の貨物の大きさ（底面サイズ）を識別することもできる。
【0148】
センサ１８４，１８５は、貨物の異なるサイズ（底面サイズ）に対応するため、複数の位置に設けられている。例えば、前側センサ１８４は、前側第１センサ１８４Ａと、前側第２センサ１８４Ｂと、を有する。前側センサ１８４は、前側ロック１０７の近傍に配置されている。より具体的には、センサ１８４Ａは、ロック１０７Ａの近傍に配置され、センサ１８４Ｂは、ロック１０７Ｂの近傍に配置されている。また、後側センサ１８５は、後側第１センサ１８５Ａと、後側第２センサ１８５Ｂと、を有する。後側センサ１８５は、後側ロック１０８の近傍に配置されている。より具体的には、センサ１８５Ａは、ロック１０８Ａの近傍に配置され、センサ１８５Ｂは、センサ１０８Ｂの近傍に配置されている。
【0149】
第１センサ１８４Ａ，１８５Ａは、例えば、比較的サイズの小さいＬＤ－３のコンテナが到着したことを検出する。第２センサ１８４Ｂ，１８５Ｂは、例えば、比較的サイズの大きいＬＤ－４のコンテナが到着したことを検出する。なお、ここでの「到着」は、貨物がロック１０７，１０８によってロックされるべき位置に到着したことをいう。また、ここでは、２種類のサイズに対応するように、第１センサ１８４Ａ，１８５Ａと、第２センサ１８４Ｂ，１８５Ｂの２つが設けられているが、３種類以上のサイズに対応するように、３以上のセンサが設けられていてもよい。また、一つのセンサを載置面１０５Ａ上で（ロックとともに）移動させて、異なるサイズに対応させてもよい。
【0150】
ドーリ１２０に載置されるべき貨物が、他のドーリ又はローダ２００から貨物が移載されてくる場合、ドーリ１２０のコントローラ１７５は、貨物が、移載されてくる前に、移載方向における前側のロックが立つようにロック駆動装置１６５を制御する。例えば、図５の左から右へ（ドーリ１２０の前から後ろへ）貨物が移載されてくる場合、コントローラ１７５は、移載されてくる貨物を受け止めるため、移載方向前側である後側ロック１０８を立てるようロック駆動装置１６５を制御する。また、コントローラ１７５は、その貨物の種類（大きさ）を示すデータに基づいて、貨物の種類（大きさ）を識別し、後側ロック１０８のうち、後側第１ロック１０８Ａを立てるのか、後側第２ロック１０８Ｂを立てるのかを決定する。例えば、ＬＤ－３の貨物が移載されてくる場合、後側第１ロック１０８Ａが立てられる。
【0151】
ＬＤ－３の貨物が、後側第１ロック１０８Ａに受け止められるまで移載されたことは、後側第１ロック１０８Ａ近傍に設けられた後側第１センサ１８５Ａによって検出される。これにより、コントローラ１７５は、貨物がドーリ１２０に到着したことを認識できる。貨物が到着したことが検出されると、コントローラ１７５は、移載方向後側である前側ロック１０７を立てるようロック駆動装置１６５を制御する。このときも、コントローラ１７５は、その貨物の種類（大きさ）を示すデータに基づいて、貨物の種類（大きさ）に応じたロックが立つようにロック駆動装置１６５を制御する。ここでは、前側第１ロック１０７Ａが立てられる。以上により、移載されてきたＬＤ－３の貨物が、ロック１０７Ａ，１０８Ａによって両側から自動的に固定される。
【0152】
センサ１８６は、ドーリ１２０の前後方向のほぼ中央に配置されている。センサ１８６は、他のドーリ又はローダ２００から移載されてきた貨物が、センサ１８６の位置まで到達したことを検出する。コントローラ１７５は、貨物がセンサ１８６の位置まで到達したことを検出すると、移載速度が低下するように、移載駆動装置１６０を速度制御する。これにより、後側第１ロック１０８Ａ（移載方向前側のロック）に受け止められる直前において貨物の移載速度を低下させて、貨物がロックに接触する際の衝撃を低下させることができる。
【0153】
図６及び図７は、回転駆動装置１７０を備える第１ドーリ１１０の構造の一例を示している。図６及び図７は、一つの第１ドーリ１１０単体を示している。この第１ドーリ１１０は、他のドーリ１１０，１２０に連結して用いられる。
【0154】
図６及び図７に示す第１ドーリ１１０は、図５に示す第２ドーリ１２０が備える構造・機能を全て備えている。したがって、第１ドーリ１１０において、第２ドーリ１２０と共通する構造・機能については、説明を省略する。
【0155】
第１ドーリ１１０は、第２ドーリ１２０とは異なり、回転駆動装置１７０を備える。回転駆動装置１７０は、例えば、車体ベース１０１に設けられている。回転駆動装置１７０は、例えば、モータを備える。モータの回転軸は、適宜の減速機などの機構を介して、回転機構１０４が備える回転軸に接続されている。したがって、回転駆動装置１７０が駆動すると、回転機構１０４を介して、載置部１０５が自動回転する。回転駆動装置１７０は、載置部１０５を３６０°水平回転させることができ、所望の回転角で載置部１０５を停止させることができる。例えば、載置部１０５を９０°回転させて、載置部１０５の前後方向を左右方向に向けることができる。
【0156】
このように、第１ドーリ１１０は、回転駆動装置１７０を備えているため、人力で載置部１０５を回転させる必要がなく、作業者の負荷が少ない。また、第１ドーリ１１０は、移載駆動装置１６０も備えているため、移載のため人力で貨物を押す必要がなく、かかる観点からも作業者の負荷が少ない。
【0157】
図６に示す状態において、載置部１０５は、移載方向Ｔが、ドーリ１１０の前後方向（図６のＹ方向）を向いている。移載方向Ｔがドーリ１１０の前後方向を向いている場合、移載駆動装置１６０によって、ドーリ１１０上の貨物ＬＤ－３を移載駆動すると、その貨物ＬＤ－３を、前方又は後方にある他のドーリに移載することができる。もしくは、他のドーリから移載されてきた貨物を、移載駆動装置１６０によって、ドーリ１１０内に引き込むことができる。
【0158】
回転駆動装置１７０によって、回転軸Ｃ回りに、載置部１０５を９０°回転させると、図６に示す状態から、図７に示す状態になる。図７では、載置部１０５は、移載方向Ｔが、ドーリ１１０の左右方向（図７のＸ方向）を向いている。移載方向Ｔがドーリ１１０の左右方向を向いている場合、移載駆動装置１６０によって、ドーリ１１０上の貨物ＬＤ－３を移載駆動すると、その貨物を、左側方又は右側方にあるローダ２００に移載することができる。もしくは、ローダ２００から移載されてきた貨物を、移載駆動装置１６０によって、ドーリ１１０内に引き込むことができる。
【0159】
なお、載置部１０５は、通常、回転駆動装置１７０によって回転駆動されるように、回転駆動装置１７０に接続された連係状態にある。ただし、ドーリ１１０は、この連係の解除可能に構成されている。作業者によって、連係を解除する操作が行われると、載置部１０５は、回転自在となる。載置部１０５が回転自在になると、載置部１０５を人力で押して、載置部１０５を回転させることができる。このように、人力でも載置部１０５を回転可能であると、回転駆動装置１７０が動作しないときでも、移載方向Ｔの変更が可能である。
【0160】
載置部１０５は、貨物を検出するためのセンサ１８７Ａ，１８７Ｂを備える。センサ１８７Ａ，１８７Ｂは、ドーリ１１０上の貨物の向きを検出する。ここでは、片側オーバハングのコンテナＬＤ－３の向きを検出する。片側オーバハングのコンテナは、コンテナの長辺方向両側のうち、下部傾斜面Ｓが形成されている側は、コンテナ底面に対してコンテナ側部がオーバハングしている一方、その反対側は、コンテナ底面に対してコンテナ側部が垂直に立っており、両者において形状が異なる。向きセンサ１８７Ａ，１８７Ｂは、一例として、片側オーバハングのコンテナは、コンテナの長辺方向両側の形状が異なることを利用して、コンテナＬＤ－３の向きを検出する。
【0161】
図６（Ａ）において、実線で示すコンテナＬＤ－３は、オーバハングがドーリ１１０の前側（図６において左側）にある。この場合、コンテナドアがある面Ａは、ドーリ左側（図６（Ａ）において紙面手前側、図６（Ｂ）において下側）にある。なお、図６（Ｂ）において、点線で示すコンテナＬＤ－３は、図６（Ａ）において実線で示すコンテナＬＤ－３に対応する。
【0162】
図６（Ａ）において、１点鎖線で示すコンテナＬＤ－３は、オーバハングがドーリ１１０の後側（図６（Ａ）において右側）にある。この場合、コンテナドアがある面Ａは、ドーリ右側（図６（Ａ）において紙面奥側）にある。
【0163】
ドーリ１１０には、コンテナＬＤ－３が、実線で示す向きで載置されることもあれば、１点鎖線で示す向きで載置されることもある。なお、ロック１０７，１０８は、コンテナＬＤ－３がいずれの向きで載置されていても、同じようにロックできる。
【0164】
図示の向きセンサ１８７Ａ，１８７Ｂは、ロック１０７，１０８によって位置固定されたコンテナＬＤ－３におけるオーバハングを検出するよう設けられている。
【0165】
向きセンサ１８７Ａ，１８７Ｂは、一例として、載置部１０５の前側に配置された向きセンサ１８７Ａと、載置部１０５の後側に配置された向きセンサ１８７Ｂと、を含む。図６（Ｂ）に示すように、向きセンサ１８７Ａは、載置部１０５の前側の左右に配置された発光素子１８７Ａと受光素子１８７Ａとを備える光センサによって構成され得る。また、向きセンサ１８７Ｂは、載置部１０５の後側の左右に配置された発光素子１８７Ｂと受光素子１８７Ｂとを備える光センサによって構成され得る。センサ１８７Ａ，１８７Ｂは、センサ１８７Ａ，１８７Ｂが載置面１０５Ａから所定の高さ位置に存在するように、支持体を介して載置部１０５に取り付けられている。
【0166】
図６（Ａ）において実線で示すコンテナＬＤ－３のようにドーリ１１０前側にオーバハングがある場合には、前側の発光素子１８７Ａと受光素子１８７Ａとの間にオーバハングが位置する。したがって、前側にオーバハングが存在することが前側のセンサ１８７Ａによって検出される。このとき、後側のセンサ１８７Ｂの間にはコンテナＬＤ－３が位置しないため、センサ１８７ＢはコンテナＬＤ－３を検出しない。
【0167】
図６（Ａ）において１点鎖線で示すコンテナＬＤ－３のようにドーリ１１０後側にオーバハングがある場合には、後側の発光素子１８７Ｂと受光素子１８７Ｂとの間にオーバハングが位置する。したがって、後側にオーバハングが存在することが後側のセンサ１８７Ｂによって検出される。このとき、前側のセンサ１８７Ａの間にはコンテナＬＤ－３が位置しないため、センサ１８７ＡはコンテナＬＤ－３を検出しない。
【0168】
したがって、コントローラ１７５は、センサ１８７Ａ，１８７Ｂによって、オーバハングがどちらにあるか、すなわち、ドーリ１１０上のコンテナＬＤ－３の向き、を検出することができる。なお、ドーリシステム１００のコントローラ１７５は、前述のように、コンテナの１次元コード又は２次元コードの読取、ＩＣタグの読取、画像認識によって、コンテナの向きを検出してもよい。
【0169】
コントローラ１７５は、センサ１８７Ａ，１８７Ｂによって検出された貨物の向きに基づいて、回転駆動装置１７０による回転方向を決定し、決定した回転方向に回転するよう回転駆動装置１７０を制御し得る。回転方向の決定は、センサ１８７Ａ，１８７Ｂによって検出された貨物の向きだけに基づいておこなわれてもよいし、センサ１８７Ａ，１８７Ｂによって検出された貨物の向きと、その他のデータと、に基づいて行われてもよい。その他のデータは、例えば、その貨物の搭載データ４０１である。
【0170】
例えば、航空機へのコンテナの搭載時において、コントローラ１７５は、センサ１８７Ａ，１８７Ｂによって検出されたコンテナＬＤ－３の向きと、そのコンテナＬＤ－３が航空機において搭載されるときの向きを識別するためのデータと、に基づいて、回転駆動装置１７０による回転方向を決定し得る。搭載されるときの向きを識別するためのデータとしては、例えば、そのコンテナＬＤ－３の搭載位置を示す搭載データ４０１が用いられる。この場合、コンテナＬＤ－３は、ドーリ１１０において、航空機において搭載されるときの向きに自動的に変化し、その向きで、ローダ２００に移載される。したがって、ローダ２００は、その向きのまま、コンテナＬＤ－３を移載すればよく、ローダ２００で、コンテナの向きを把握したり、コンテナを回転させたりする必要がない。
【0171】
また、航空機からのコンテナの降載（取卸）時において、コントローラ１７５は、ローダ２００からコンテナＬＤ－３が移載された後、センサ１８７Ａ，１８７Ｂによって検出されたコンテナＬＤ－３の向きと、そのコンテナＬＤ－３がドーリ上で向くべき向きを識別するためのデータと、に基づいて、回転駆動装置１７０による回転方向を決定し得る。コンテナＬＤ－３がドーリ上で向くべき向きを識別するためのデータとしては、例えば、そのコンテナＬＤ－３の搭載データ４０１が用いられる。搭載データ４０１は、コンテナ内容物（輸送物）を示すデータ４０１Ｄ（図３参照）を有している。内容物に応じて、コンテナＬＤ－３がドーリ上で向くべき向きが異なる場合、搭載データ４０１に含まれるデータ４０１Ｄに基づいて、回転方向を決定できる。
【0172】
なお、コントローラ１７５は、コンテナＬＤ－３の向きを、外部装置（例えば、ローダ２００のコントローラ２７５又は端末５００）から取得してもよい。この場合、ドーリ１１０は、向きを検出するセンサ１８７Ａ，１８７Ｂを備える必要がない。
【0173】
コントローラ１７５は、センサ１８７Ａ，１８７Ｂによって検出されたコンテナＬＤ－３の向きを、外部へ（例えば、ローダ２００のコントローラ２７５又は端末５００へ）、送信してもよい。例えば、コントローラ１７５から送信されたコンテナ向きを受信したローダ２００のコントローラ２７５は、受信したコンテナ向きに基づいて、ローダ２００上で、そのコンテナを回転させることができる。
【0174】
例えば、コントローラ２７５は、受信したコンテナ向きと、そのコンテナＬＤ－３が航空機において搭載されるときの向きを識別するためのデータと、に基づいて、回転駆動装置２７０による回転方向を決定し、その方向に回転駆動装置２７０を制御し得る。この場合、ドーリのコントローラ１７５は、航空機において搭載されるときのコンテナ向きを考慮することなく、単に、コンテナがローダ２００に移載されるように、コンテナを回転させれば足りる。
【0175】
図８は、ローダ２００の構造の一例を示している。図８では、図２にローダ２００の最後尾にある作業プラットフォームＥＰが示されている。なお、ローダ２００への移載ポイントとなるドーリ１１０は、作業プラットフォームＥＰの後方（図８の左側）に位置する。ドーリ１１０と作業プラットフォームＥＰとの間で、貨物３が移載される。
【0176】
図８（Ａ）に示すように、作業プラットフォームＥＰは、車輪２０２，２０３と、搬送駆動装置２６０によって回転駆動されるローラ２０６と、を備える。貨物３は、ローラ２０６上で搬送される。搬送駆動装置２６０は、ドーリ１１０から移載された貨物３を貨物室へ向けて搬送する。また、搬送駆動装置２６０は、貨物室から搬出された貨物３をドーリ１１０へ向けて搬送する。なお、図８（Ａ）の作業プラットフォームＥＰにおいては、貨物３を回転させるための回転駆動装置２７０の図示が省略されているが、回転駆動装置２７０を備えていてもよい。
【0177】
図８（Ａ）～（Ｅ）に示すように、作業プラットフォームＥＰは、センサ２８５Ａ，２８５Ｂ，２８５Ｃ，２８６Ａ，２８６Ｂを備える。
【0178】
なお、作業プラットフォームＥＰは、図２に示すセンサ２８１，２８２，２８３も備え得るが、これらのセンサ２８１，２８２，２８３の機能については前述のとおりである。なお、図８のセンサ２８５Ａの機能・役割は、図２のセンサ２８３と共通するため、センサ２８５Ａ及びセンサ２８３のいずれか一方を省略してもよい。
【0179】
センサ２８５Ａは、ローダ２００（の作業プラットフォームＥＰ）の後端に、貨物３が到達したことを検出する。センサ２８５Ａは、例えば、距離センサ又は近接センサである。
【0180】
センサ２８５Ｂ，２８５Ｃは、貨物３の大きさ（ＬＤ－３かＬＤ－４か）を検出し得る。センサ２８５Ｂ，２８５Ｃは、例えば、距離センサ又は近接センサである。図８（Ｂ）に示す貨物３Ａは、一例として、ＬＤ－４である。なお、貨物３Ａに付与されたコード「ＤＱＰ」は、コンテナタイプがＬＤ－４であることを示す。図８（Ｃ）に示す貨物３Ｂは、一例として、ＬＤ－３である。なお、貨物３Ｂに付与されたコード「ＡＫＥ」は、コンテナタイプがＬＤ－３であることを示す。
【0181】
図８（Ｂ）に示すように、貨物３Ａが、センサ２８５Ａの位置に到達したときに、センサ２８５Ｃ（及び２８５Ｂ）の上には、貨物３Ａが存在する。図８（Ｃ）に示すように、貨物３Ｂが、センサ２８５Ａの位置に到達したときに、センサ２８５Ｃの上には貨物３Ｂが存在しないが、センサ２８５Ｂの上には、貨物３Ｂが存在する。
【0182】
したがって、コントローラ２７５は、センサ２８５Ａ，センサ２８５Ｂ及びセンサ２８５Ｃの全てが貨物を検出しているときは、その貨物の種類（大きさ）は、ＬＤ－４であると判断する。また、コントローラ２７５は、センサ２８５Ａ及び２８５Ｂだけが貨物を検出しているときは、その貨物の種類（大きさ）は、ＬＤ－３であると判断する。なお、図８（Ｄ）の場合も、同様に、ＬＤ－３であると判断される。
【0183】
コントローラ２７５は、センサ２８５Ａ，２８５Ｂ，２８５Ｃによって検出された貨物の種類（大きさ）を示すデータを、ドーリシステム１００のコントローラ１７５へ送信することができる。コントローラ１７５は、貨物の種類（大きさ）を示すデータを受信し、受信したデータに基づいて、貨物が載置されるドーリにおいて、貨物の大きさに対応したロック１０７，１０８を動作させることができる。
【0184】
図８（Ｃ）（Ｄ）に示すように、センサ２８５Ａ，２８５Ｂ，２８５Ｃは、センサ２８６Ａ，２８６Ｂとともに、貨物３の向きを検出し得る。センサ２８６Ａ，２８６Ｂは、例えば、光センサである。
【0185】
図８（Ｃ）において、センサ２８６Ａは下部傾斜面Ｓによるオーバハングの位置で貨物３Ｂを検出するが、センサ２８６Ｂは貨物３Ｂを検出しない。一方、図８（Ｄ）において、センサ２８６Ａは貨物３Ｃを検出しないが、センサ２８６Ｂは下部傾斜面Ｓによるオーバハングの位置で貨物３Ｃを検出する。
【0186】
したがって、コントローラ２７５は、貨物が、ＬＤ－３である場合において、センサ２８６Ａ，２８６Ｂのうちいずれのセンサで貨物が検出されているかによって、片側オーバハングのコンテナの向きを判断できる。なお、貨物が、両側オーバハングのＬＤ－３である場合には、センサ２８６Ａ，２８６Ｂの両方で貨物が検出され、直方体のＬＤ－３である場合には、センサ２８６Ａ，２８６Ｂの両方とも貨物を検出しない。
【0187】
図８（Ｅ）は、センサ２８６Ａ，２８６Ｂの他の例を示している。図８（Ｅ）において、センサ２８６Ａ，２８６Ｂは、カメラなどの視覚センサである。視覚センサ２８６Ａ，２８６Ｂは、貨物３Ｄを撮像する。コントローラ２７５は、撮像された画像に対する画像認識処理によって、貨物３Ｄの形状を認識する。コントローラ２７５は、貨物３Ｄの形状認識によって、下部傾斜面Ｓの位置を検出する。コントローラ２７５は、下部傾斜面Ｓの位置に応じて、貨物３Ｄの向きを検出する。
【0188】
センサ２８６Ａ，２８６Ｂは、貨物３Ｄに付与されたＵＬＤ－ＩＤ（「ＡＫＥ３３４４ＮＨ」）を撮像してもよい。この場合、コントローラ２７５は、撮像された画像に対する文字認識処理によって、ＵＬＤ－ＩＤが「ＡＫＥ３３４４ＮＨ」であることを認識し得る。つまり、コントローラ２７５は、視覚センサ２８６Ａ、２８６Ｂによって、貨物３ＤのＵＬＤ－ＩＤを検出し得る。ＵＬＤ－ＩＤは、貨物３の種類・大きさなどを示すため、コントローラ２７５は、検出したＵＬＤ－ＩＤに基づいて、貨物３の種類又は大きさ等を識別できる。
【0189】
また、センサ２８６Ａ，２８６Ｂは、カメラ又はその他のコード読取器であってもよい。ここでのコード読取器は、バーコードなどの１次元コード又はＱＲコード（登録商標）などの２次元コードのように、機械読み取り形式のコード３Ｆを読み取る装置である。
【0190】
バーコードなどの機械読み取り形式のコード３Ｆは、例えば、貨物３のＵＬＤ－ＩＤを示すよう構成されており、貨物３のいずれかの面に印刷等によって付与されている。この場合、コントローラ２７５は、読み取ったコード３Ｆに基づいて、ＵＬＤ－ＩＤを検出できる。
【0191】
バーコードなどの機械読み取り形式のコードは、例えば、コンテナにおいて、コンテナドアを有する面Ａ、及び、面Ａの反対面のうちのいずれか一方の面、又は、面Ａ及びその反対面の両方に付与され得る。バーコードなどの機械読み取り形式のコード３Ｆは、そのコードが、貨物が有する複数の面のうちのどの面に存在するかを示すよう構成されていてもよい。この場合、コントローラ２７５は、コードを読み取った位置と、読み取ったコードが示す面と、に基づいて、貨物の向きを認識できる。
【0192】
なお、貨物３には、コード３Ｆに代えて、ＩＣタグ（ＲＦＩＤ）が取り付けられていてもよい。この場合、センサ２８６Ａ，２８６Ｂは、ＩＣタグ（ＲＦＩＤ）の読取器であり得る。コード３Ｆ又はＩＣタグの読取は、作業者Ｐ１が有する端末５００によって行われてもよい。
【0193】
ローダ２００上の貨物の向き等を識別したコントローラ２７５は、ドーリ１１０上の貨物の向き等を識別したコントローラ１７５と同様に、貨物が適切な向きに向くように、回転駆動制御し得る。なお、コントローラ２７５は、貨物を適切な向きにするため、コントローラ１７５と同様に、搭載データ４０１を参照し得る。ローダ２００上で、貨物が適切な向きに向くことで、ドーリシステム１００では、貨物の向きを把握したり、貨物の向きを適切にするための回転をしたりする必要がなくなる。
【0194】
また、コントローラ２７５は、貨物の種類、大きさ、向きなどを示すデータを、ドーリシステム１００のコントローラ１７５に送信し得る。この場合、ドーリシステム１００において、貨物３を適切に回転させることができる。この場合、ローダ２００は、貨物の回転機能を有する必要がない。
【0195】
図９は、１又は複数のコントローラ１７５によって実行される搭降載処理を示している。搭降載処理は、搭載処理及び取卸処理（降載処理）のいずれか一方、又は、両方を含み得る。搭載処理は、ドーリシステム１００に載置された貨物を、航空機に搭載するために、ローダ２００へ移載するための制御を含む。取卸処理は、航空機から降載された貨物を、ローダ２００からドーリシステム１００へ移載するための制御を含む。
【0196】
搭降載処理は、ドーリシステム１００が、ローダ２００の傍に停車してから、実行開始される。
【0197】
コントローラ１７５は、ステップＳ９１において、搭載処理を実行すべきか、取卸処理を実行すべきかを識別する。航空機の出発前には搭載処理が行われ、航空機の到着後には取卸処理が行われる。ステップＳ９１の識別は、例えば、ドーリシステム１００が備える操作装置（図示省略）又はリモートコントローラとしての端末５００を、作業者Ｐ１が操作して、搭載及び取卸のいずれか一方を選択した結果に基づいて行われる。コントローラ１７５は、搭載処理及び取卸処理のうち、識別した処理を実行する。ステップＳ９１の識別は、サーバ４００等の他の外部装置から送信された信号に基づいて行われてもよい。
【0198】
コントローラ１７５は、ステップＳ９２において、ローダ２００の近傍に停車したドーリシステム１００からみて、ローダ２００が左右のいずれ側に位置するかを識別する。ローダ２００がドーリシステム１００の左側方に位置していれば、ローダ２００との間の貨物の移載は、左側方において行われる（図１参照）。一方、ローダ２００がドーリシステム１００の右側方に位置していれば、ローダ２００との間の貨物の移載は、右側方において行われる（図１参照）。コントローラ１７５は、識別したローダ２００の位置に応じて、回転駆動装置１７０の制御、移載駆動装置１６０の移載方向の制御、ロック駆動装置１６５によるロック位置の制御などを行う。
【0199】
コントローラ１７５は、センサ１８１Ａ，１８１Ｂ（図２参照）等のセンサによって、ローダ２００の位置を識別し得る。また、ローダ２００の位置の識別は、ドーリシステム１００が備える操作装置（図示省略）又はリモートコントローラとしての端末５００を、作業者Ｐ１が操作して、ローダ２００の位置を入力することで行われてもよい。
【0200】
コントローラ１７５は、ステップＳ９３において、搭載データ４０１（図３参照）を取得する。コントローラ１７５は、搭載データ４０１を、サーバ４００から、直接、受信し得る。また、搭載データ４０１は、端末５００及びコントローラ２７５の一方又は両方によっても受信され得る。コントローラ１７５は、端末５００又はコントローラ２７５を介して、搭載データ４０１を受信してもよい。
【0201】
作業者Ｐ１は、例えば、端末５００又はドーリシステム１００が備える操作装置において、貨物の搭降載が行われる航空機を選択する操作（例えば、航空機の機種名の入力又は選択）を行い、その航空機に対応した搭載データ４０１を、サーバ４００等から取得する。なお、貨物の搭降載に搭載データ４０１が不要な場合（例えば、貨物の取卸時であって、航空機における搭載位置を考慮せずに、ドーリシステム１００へ載置する場合）、搭載データ４０１の取得は省略されてもよい。
【0202】
コントローラ１７５は、ステップＳ９４において、貨物データを取得する。ここでの貨物データは、ドーリシステム１００とローダ２００との間で移載される貨物を識別するためのデータである。つまり、搭載時においては、ドーリシステム１００に載置されている貨物を識別するためのデータであり、取卸時においては、航空機に搭載されている貨物又は航空機の貨物室から搬出されてローダ２００上にある貨物を識別するためのデータである。
【0203】
貨物データは、例えば、貨物が有するＵＬＤ－ＩＤである。ＵＬＤ－ＩＤは、貨物の種類（大きさなど）を示す。貨物は、印刷又は貼付されたＵＬＤ－ＩＤ、ＵＬＤ－ＩＤを示す１次元コード又は２次元コード、又はＵＬＤ－ＩＤを記憶したＩＣタグなどを備え得る。このようなＵＬＤ－ＩＤは、ドーリシステム１００に設けられた適宜のセンサ（読取器）、読取機能を有する端末５００、ローダ２００が備えるセンサ２８６Ａ，２８６Ｂによって読み取られる。
【0204】
コントローラ１７５は、ＵＬＤ－ＩＤに基づいて、搭載データ４０１を参照することで、貨物の詳細なデータを取得することができる。例えば、図３に示すように、コントローラ１７５は、ＵＬＤ－ＩＤに対応する搭載位置４０１Ｂを識別し得る。コントローラ１７５は、ＵＬＤ－ＩＤに対応する輸送物３０１Ｄを識別できる。コントローラ１７５は、ＵＬＤ－ＩＤに対応するドーリＩＤ４０１Ｅを識別し得る。コントローラ１７５は、ＵＬＤ－ＩＤに対応する搭載順４０１Ｆを識別し得る。
【0205】
また、搭載データ４０１においては、一つのドーリシステム１００によって運搬される貨物のグループが、ＩＤ４０１Ａによって示されている。一つのグループが、１台のドーリシステム１００によって１度に搭降載される単位である。コントローラ１７５は、いずれかの貨物のＵＬＤ－ＩＤを取得すれば、搭載データ４０１において、その貨物と同じグループに属する貨物を認識できる。
【0206】
貨物データは、貨物の向きを示すデータを含み得る。貨物の向きもドーリシステム１００、ローダ２００、端末５００において、検出され得る。貨物の向きは、作業者Ｐ１が、端末５００へ入力することによって取得されてもよい。なお、搭載時におけるドーリシステム１００上の貨物の向きは、予め決まった所定の向きになっており、既知であり得るため、ステップＳ９３で取得される搭載データ４０１に含まれていてもよい。
【0207】
コントローラ１７５は、ステップＳ９５において、ステップＳ９１～ステップＳ９４で識別又は取得したデータに基づいて、貨物の自動移載のため、移載駆動装置１６０、ロック駆動装置１６５、回転駆動装置１７０を制御する。このとき、コントローラ１７５は、必要に応じて、ローダコントローラ２７５及び端末５００のいずれか一方又は両方との間で通信を行い、搭降載のための協調制御を実行する。
【0208】
なお、ステップＳ９１～Ｓ９４の実行順序は限定されるものではなく、これらのステップＳ９１～Ｓ９４は必要に応じて任意の順序で実行され得る。
【0209】
図１０及び図１１は、航空機からの貨物の取卸の手順の一例を示している。ドーリシステム１００は、貨物が載置されていない状態で、トーイングトラクタ１５０によって牽引されて、ローダ２００へ向かって走行する。一例として、図１０（Ａ）に示すように、ドーリシステム１００は、ドーリＤ３の右側方にローダ２００が位置する状態で停車する。ここでは、ドーリＤ３が第１ドーリ１１０によって構成され、ドーリＤ１，Ｄ２，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６が第２ドーリ１２０によって構成されている。ドーリＤ３が移載ポイントであり、ドーリＤ１，Ｄ２，Ｄ４，Ｄ５が非移載ポイントである。なお、ドーリシステム１００がローダ２００に向かって走行している間は、ドーリシステム１００を構成する全ドーリＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６のロック１０７，１０８は立ち上がっており、ロック状態にある。以下では、ロック１０７，１０８が立ち上がっていることを「ＯＮ」といい、ロックが倒れていることを「ＯＦＦ」という。図１０（Ａ）においては、全ドーリのロックがＯＮである。
【0210】
また、図１０（Ａ）では、航空機の貨物室から搬出された２つの貨物１，２が、ローダ２００上にある。なお、以下で説明する貨物は、全て、片側オーバハングのＬＤ－３コンテナであるものとする。貨物１，２は航空機に搭載されていたときのままの向きでローダ２００上にあるため、最初にドーリシステム１００に移載される貨物１は、下部傾斜面Ｓが、ドーリシステム１００側（図１０の下側）を向いており、次の貨物２は、下部傾斜面Ｓが、航空機側（図１０の上側）を向いている。
【0211】
ドーリシステム１００のコントローラ１７５は、ドーリシステム１００がローダ２００に横付けされると、図９に示す搭降載処理（取卸処理）を実行する。コントローラ１７５は、ステップＳ９１からステップＳ９４を実行する。ステップＳ９５において、駆動装置１６０，１６５，１７０を制御する。まず，コントローラ１７５は、全ドーリのロックを解除（ＯＦＦ）する。
【0212】
コントローラ１７５は、移載ポイントであるドーリＤ３のロック１０７，１０８を両方ＯＮにする。また、コントローラ１７５は、図１０（Ｂ）に示すように、ドーリシステム１００の最前部にあるドーリＤ１の前側ロック１０７及び最後部にあるドーリＤ６の後側ロック１０８をＯＮにする。ステップＳ９３，Ｓ９４によって、コントローラ１７５は、航空機から降載される予定の貨物１，２，３，４，５，６に関するデータ（貨物の大きさなど）を把握済みである。コントローラ１７５は、貨物の大きさに応じた位置にあるロックをＯＮする（以下、同様）。ここでは、コンテナはＬＤ－３であるので、ドーリにおけるロック１０７Ａ，１０８Ａ（図５参照）がＯＮされる。
【0213】
そして、図１０（Ｂ）に示すように、コントローラ１７５は、移載ポイントであるドーリＤ３の載置面の９０°回転Ｒ１を実行する。ここでは、ドーリＤ３は反時計回りに９０°回転する。これにより、ドーリＤ３の後側がドーリシステム右側方を向いてローダ２００に近接し、ドーリＤ３の前側がドーリシステム左側方を向いて、ローダ２００の反対側に位置する。
【0214】
ドーリＤ３の回転後、コントローラ１７５は、ドーリＤ３の後側ロック１０８をＯＦＦにする。これにより、ドーリＤ３のロック１０７，１０８のうち、ローダ２００に近い側のロック１０８がＯＦＦであり、ローダ２００から遠い側のロック１０７がＯＮである状態が得られる。ローダ２００側のロック１０８がＯＦＦであることで、ローダ２００からドーリＤ３へ貨物１を移載可能になる。また、ロック１０７は、移載された貨物を受け止める。
【0215】
コントローラ１７５は、ローダ２００のコントローラ２７５から、ローダ２００の後端に貨物１が到着していることを示す信号を受信した後、ドーリＤ３の移載駆動装置１６０による移載方向がＴ１方向（図１０（Ｃ）参照）となるように移載駆動装置１６０を制御する。また、ローダ２００のコントローラ２７５も、貨物１，２がドーリＤ３側へ搬送されるよう搬送駆動装置２６０を制御する。このように、移載駆動装置１６０と搬送駆動装置２６０とが協調して同時に動作することで、ローダ２００からドーリＤ３への移載が円滑化される。
【0216】
コントローラ１７５は、貨物１がドーリＤ３に移載されたことをドーリＤ３のセンサによって検知すると、ドーリＤ３のロック１０８をＯＮし、貨物１を固定する。また、ローダ２００の搬送駆動装置２６０も一旦停止する。
【0217】
その後、図１０（Ｄ）に示すように、コントローラ１７５は、ドーリＤ３の回転駆動装置１７０を制御して、９０°回転Ｒ２（時計回り回転）を実行する。これにより、ドーリＤ３の移載方向が、隣接する他のドーリＤ２，Ｄ４に向く。
【0218】
回転Ｒ２の回転方向は、回転Ｒ２前における貨物１の向きに応じて決定される。また、貨物１の回転方向Ｒ２は、ドーリシステム１００において貨物１が向くべき向きに応じて決定される。ここでは、貨物１の内容物が「手荷物以外の貨物」であり、下部傾斜面Ｓがドーリシステム前方を向くように載置されるべきことが、搭載データ４０１等に基づき識別される（以下、他の貨物についても同様）。コントローラ１７５は、以上に基づき、回転Ｒ２の回転方向を、「時計回り」に決定する。
【0219】
その後、図１０（Ｅ）に示すように、コントローラ１７５は、貨物１のドーリシステム内自動移載を実行する。ここでは、ローダ２００から移載されてきた貨物は、一例として、その移載順に、Ｄ６，Ｄ１，Ｄ５，Ｄ２，Ｄ４，Ｄ３に載置されることが、コントローラ１７５において設定されている。コントローラ１７５は、その設定に基づき、最初にローダ２００から移載された貨物１のドーリシステム内移載先がドーリＤ６であることを識別する。
【0220】
コントローラ１７５は、ドーリＤ３のロック１０７，１０８のうち、移載先であるドーリＤ６側のロック１０８をＯＦＦにする。これにより、貨物１が、ドーリＤ６へ向かう方向に移動可能になる。
【0221】
そして、図１０（Ｄ）に示すように、コントローラ１７５は、貨物１が、Ｄ３から移載先であるドーリＤ６に移載されるように、ドーリＤ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６の移載駆動装置１６０を駆動制御する。例えば、コントローラ１７５は、まず、ドーリＤ３の移載駆動装置１６０を、ドーリＤ６へ向かう移載方向Ｔ２に貨物１が移載されるよう駆動制御する。コントローラ１７５は、貨物１がドーリＤ４に進入したことをドーリＤ４のセンサによって検出すると、ドーリＤ４の移載駆動装置１６０を動作させ、貨物１をドーリＤ４に引き込む。コントローラ１７５は、ドーリＤ３上から貨物１がなくなったことをドーリＤ３のセンサによって検出すると、ドーリＤ３の移載駆動装置１６０を停止させる。以下、同様にして、ドーリＤ４からドーリＤ５へ、ドーリＤ５からドーリＤ６へ、貨物１が移載されるように、各移載駆動装置１６０が動作する。
【0222】
コントローラ１７５は、貨物１がドーリＤ６に到着したことをドーリＤ６のセンサによって検出すると、ドーリＤ６の移載駆動装置１６０を停止させ、ドーリＤ６のロック１０７をＯＮにする。これにより、貨物１が、ドーリＤ６上で固定される。
【0223】
コントローラ１７５は、貨物１の移載が完了すると、次の貨物２の移載のため、移載ポイントであるドーリＤ３の回転Ｒ３を実行する。ここでの回転Ｒ３は、反時計回りの９０°回転である。コントローラ１７５は、次の貨物の受け入れ態勢が整ったことを示す信号をコントローラ２７５へ送信する。その信号を受信したコントローラ２７５は、搬送駆動装置２６０を駆動制御し、貨物２をドーリＤ３へ移載する。このとき、並行して、次の２つの貨物３，４が航空機の貨物室から搬出される（図１０（Ｆ）（Ｇ）参照）。
【0224】
コントローラ１７５は、ドーリＤ３の移載駆動装置１６０を駆動制御して、貨物２をドーリに引き込み、ドーリＤ３に貨物が到着したことを検出すると、ドーリＤ３のロック１０８をＯＮにして、両ロック１０７，１０８によって貨物を固定した状態で、ドーリＤ３の回転Ｒ４を実行する（図１０（Ｇ）参照）。ここでの回転Ｒ４は、反時計回り９０°回転である。これにより、ドーリＤ３の移載方向が、隣接する他のドーリＤ２，Ｄ４に向く。また、貨物２の下部傾斜面Ｓが、ドーリシステムの前方を向く。
【0225】
コントローラ１７５は、貨物２のドーリシステム内移載先がドーリＤ１であることを識別する。
【0226】
図１０（Ｇ）に示すように、コントローラ１７５は、ドーリＤ３のロック１０７，１０８のうち、移載先であるドーリＤ１側にあるロック１０８をＯＦＦにする。これにより、貨物１が、ドーリＤ１へ向かう方向に移動可能になる。
【0227】
そして、図１１（Ａ）に示すように、コントローラ１７５は、貨物１が、ドーリＤ３から移載先であるドーリＤ１に移載されるように、ドーリＤ３，Ｄ２，Ｄ１の移載駆動装置１６０を駆動制御する。コントローラ１７５は、貨物２が、ドーリＤ１へ向かう移載方向Ｔ４へ移載されるよう、各移載駆動装置１６０を制御する。
【0228】
コントローラ１７５は、貨物１がドーリＤ１に到着したことをドーリＤ１のセンサによって検出すると、ドーリＤ１の移載駆動装置１６０を停止させ、ドーリＤ１のロック１０８をＯＮにする。これにより、貨物１が、ドーリＤ１上で固定される。
【0229】
そして、図１１（Ｂ）に示すように、コントローラ１７５は、次の貨物３が載置されるドーリＤ５のロック１０８をＯＮにした上で、回転Ｒ５を実行し、次の貨物３をローダ２００から引き込む。
【0230】
続いて、図１１（Ｃ）に示すように、コントローラ１７５は、回転Ｒ６を実行する。また、コントローラ１７５は、貨物３を、ドーリＤ５に移載すべく、貨物３が移載方向Ｔに移載されるよう移載駆動装置１６０を制御する。コントローラ１７５は、貨物３がドーリＤ５に到着したことをドーリＤ５のセンサによって検出すると、ドーリＤ５のロック１０７をＯＮにして、貨物３が、ドーリＤ５上で固定する。
【0231】
【0232】
また、図１１（Ｆ）に示すように、その次の貨物５は、ローダ２００から、ドーリＤ３を経由して、ドーリＤ４に移載される。図１１（Ｇ）に示すように、さらにその次の貨物６は、ローダ２００からドーリＤ３に移載される。
【0233】
以上のようにして、航空機から降載された６つの貨物１，２，３，４，５，６がドーリシステム１００に移載される。ドーリシステム１００は、トーイングトラクタ１５０によって牽引されて、空港の荷ほどき場に移動する。
【0234】
図１２及び図１３は、航空機への貨物の搭載の手順の一例を示している。貨物１，２，３，４，５，６が載置されたドーリシステム１００は、ローダ２００へ向かって走行する。一例として、図１１（Ａ）に示すように、ドーリシステム１００は、まず、ドーリＤ１の右側方にローダ２００が位置する状態で停車する。ドーリシステム１００の走行中においては、全ドーリのロックがＯＮされている。
【0235】
ここでは、ドーリＤ１，Ｄ３が第１ドーリ１１０によって構成され、移載ポイントになる。ドーリＤ２，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６は非移載ポイントである。ドーリＤ１には貨物１が載置され、ドーリＤ２には貨物２が載置され、ドーリＤ３には貨物３が載置され、ドーリＤ４には貨物４が載置され、ドーリＤ５には貨物５が載置され、ドーリＤ６には貨物６が載置される。貨物１，２，３，４，５，６は、全て、片側オーバハングのＬＤ－３コンテナであるものとする。ドーリシステム１００上において、貨物１，２，３，４，５，６の向きは揃っており、下部傾斜面Ｓがドーリシステム前方（図１１（Ａ）の左側）を向いている。
【0236】
ドーリシステム１００のコントローラ１７５は、ドーリシステム１００がローダ２００に横付けされると、図９に示す搭降載処理（搭載処理）を実行する。コントローラ１７５は、ステップＳ９１からステップＳ９４を実行する。ステップＳ９５において、駆動装置１６０，１６５、１７０を制御する。
【0237】
コントローラ１７５は、最初の移載ポイントであるドーリＤ１の前側ロック１０７をＯＦＦにする。ステップＳ９３，Ｓ９４によって、コントローラ１７５は、ドーリシステム１００に載置されている貨物１，２，３，４，５，６に関するデータ（貨物の種類・大きさ・向き、搭載位置など）を把握済みである。コントローラ１７５は、貨物の大きさに応じた位置にあるロックをＯＮする（以下、同様）。
【0238】
そして、図１２（Ｂ）に示すように、コントローラ１７５は、移載ポイントであるドーリＤ１の載置面の９０°回転Ｒ１１を実行する。ここでは、ドーリＤ１は時計回りに９０°回転する。これにより、ドーリＤ１の前側がドーリシステム右側方を向いてローダ２００に近接し、ドーリＤ１の後側がドーリシステム左側方を向いて、ローダ２００の反対側に位置する。また、回転Ｒ１１によって、貨物１は、下部傾斜面Ｓが、ローダ２００側へ向く。
【0239】
回転Ｒ１１の回転方向は、ドーリＤ１上での貨物１の向き、及び、航空機における貨物１の搭載位置に基づいて決定され得る（以下の回転についても同様）。回転方向の決定の際には、貨物１の種類が考慮されてもよい。貨物１の種類によっては、貨物１の向きを考慮せず、回転方向を決定し得る。
【0240】
ドーリＤ１の回転後、コントローラ１７５は、ドーリＤ１の前側ロック１０７をＯＦＦにする。これにより、ドーリＤ１のロック１０７，１０８のうち、ローダ２００に近い側のロック１０７がＯＦＦであり、ローダ２００から遠い側のロック１０８がＯＮである状態が得られる。ローダ２００側のロック１０８がＯＦＦであることで、ドーリＤ１からローダ２００へ貨物１を移載可能になる。
【0241】
コントローラ１７５は、ドーリＤ１の移載駆動装置１６０による移載方向がＴ１１方向となるように移載駆動装置１６０を制御する。ローダ２００のコントローラ２７５は、貨物１が、ローダ２００に移載されてきたことを検出すると、搬送駆動装置２６０を駆動制御し、ローダ２００に貨物を引き込み、貨物室まで搬送する。このように、移載駆動装置１６０と搬送駆動装置２６０とが協調して同時に動作することで、ドーリＤ１からローダ２００への移載が円滑化される。
【0242】
図１２（Ｃ）に示すように、コントローラ１７５は、貨物１が、完全にローダ２００へ移載されて、ドーリＤ１上にないことを検出すると、ドーリＤ２上の貨物２の移載を開始する。コントローラ１７５は、ドーリＤ１が、ドーリＤ２から貨物２を受け入れられるように、回転Ｒ１２を実行する。回転Ｒ１２は、時計回りの９０°回転である。これにより、ドーリＤ１の移載方向が、隣接するドーリＤ２に向く。なお、この状態において、ドーリＤ１のロック１０７，１０８のうち、ドーリＤ２に近い側のロック１０７はＯＦＦである。
【0243】
回転Ｒ１２の後、コントローラ１７５は、ドーリＤ２の移載駆動装置１６０を駆動制御し、貨物２を移載方向Ｔ１２に移動させる。これにより貨物２がドーリＤ１に移載される。このとき、コントローラ１７５は、貨物２がドーリＤ１に進入してきたことを検出すると、ドーリＤ１の移載駆動装置１６０も駆動させて、貨物２をドーリＤ１に確実に引き込む。コントローラ１７５は、ドーリＤ２上から貨物２がなくなったことをドーリＤ２のセンサによって検出すると、ドーリＤ２の移載駆動装置１６０を停止させる。
【0244】
図１２（Ｄ）に示すように、コントローラ１７５は、貨物２がドーリＤ１に到着したことをドーリＤ１のセンサによって検出すると、ドーリＤ１の移載駆動装置１６０を停止させ、ドーリＤ１のロック１０７をＯＮにして、貨物２を固定した上で、反時計回りの９０°回転Ｒ１３を実行する。そして、コントローラ１７５は、ドーリＤ１のロック１０７をＯＦＦにする。これにより、貨物２は、ドーリＤ１とローダ２００との間で移動可能になる。また、貨物２は、下部傾斜面Ｓが、ドーリシステム左側方を向き、貨物１とは逆向きになる。
【0245】
そして、コントローラ１７５が、ドーリＤ１の移載駆動装置１６０による移載方向がＴ１３方向となるように移載駆動装置１６０を制御することなどが行われることによって、貨物１と同様に、貨物２がローダ２００に移載される。
【0246】
図１２（Ｅ）に示すように、ローダ２００のコントローラ２７５は、搭載位置にあわせて逆向きになった２つの貨物１，２が航空機の貨物室内へ搬送されるよう搬送駆動装置２６０等を制御する。
【0247】
また、図１２（Ｅ）に示すように、トーイングトラクタ１５０によって、ドーリシステム１００を前進させて、２番目の移載ポイントであるドーリＤ３の右側方にローダ２００を位置させる。
【0248】
図１２（Ｆ）に示すように、コントローラ１７５は、ドーリＤ３の前側ロック１０７をＯＦＦにする。そして、コントローラ１７５は、ドーリＤ３の９０°時計回り回転Ｒ１４を実行する。
【0249】
ドーリＤ３の回転後、コントローラ１７５は、ドーリＤ３の移載駆動装置１６０による移載方向がＴ１５方向となるように移載駆動装置１６０を制御する。これにより、貨物３が、ローダ２００へ移載される。その際、貨物１，２の場合と同様に、ローダ２００の搬送駆動装置２６０も動作し得る。
【0250】
続いて、図１２（Ｇ）に示すように、コントローラ１７５は、貨物４の移載を開始する。貨物３がローダ２００へ移載されると、コントローラ１７５は、ドーリＤ３の９０°時計回り回転Ｒ１５を実行する。
【0251】
回転Ｒ１５の後、コントローラ１７５は、ドーリＤ４の移載駆動装置１６０を駆動制御し、貨物４を移載方向Ｔ１６に移動させる。これにより、貨物２がドーリＤ４からドーリＤ３へ移載される。このとき、コントローラ１７５は、貨物４がドーリＤ３に進入してきたことを検出すると、ドーリＤ３の移載駆動装置１６０も駆動させて、貨物４をドーリＤ３に確実に引き込む。コントローラ１７５は、ドーリＤ４上から貨物４がなくなったことをドーリＤ４のセンサによって検出すると、ドーリＤ４の移載駆動装置１６０を停止させる。
【0252】
図１３（Ａ）に示すように、コントローラ１７５は、貨物２がドーリＤ３に到着したことをドーリＤ３のセンサによって検出すると、ドーリＤ３の移載駆動装置１６０を停止させ、ドーリＤ３のロック１０７をＯＮにして、貨物４を固定した上で、反時計回りの９０°回転Ｒ１６を実行する。そして、コントローラ１７５は、ドーリＤ３のロック１０７をＯＦＦにする。これにより、貨物４は、ドーリＤ３とローダ２００との間で移動可能になる。
【0253】
そして、コントローラ１７５は、移載方向がＴ１７方向となるように移載駆動装置１６０を制御する。これらの処理によって、他の貨物と同様に、貨物４がローダ２００に移載される。
【0254】
図１３（Ｂ）に示すように、ローダ２００のコントローラ２７５は、搭載位置にあわせて逆向きになった２つの貨物３，４が航空機の貨物室内へ搬送されるよう搬送駆動装置２６０等を制御する。
【0255】
貨物４がローダ２００へ移載されると、コントローラ１７５は、貨物５の移載を開示する。まず、コントローラ１７５は、９０°時計回りの回転Ｒ１７を実行する。また、コントローラ１７５は、ドーリＤ３からドーリＤ６における前後方向両端にあるドーリＤ３のロック１０８及びドーリＤ５のロック１０８を除き、ドーリＤ３からドーリＤ５までのロックをオフにする。これにより、ドーリＤ５からドーリＤ３まで貨物５の移動が可能となる。
【0256】
図１３（Ｂ）に示すように、コントローラ１７５は、貨物５が、ドーリＤ５からドーリＤ３に移載されるよう各ドーリＤ５，Ｄ４，Ｄ３の移載駆動装置１６０を制御する。このときの移載方向はＴ１８方向である。
【0257】
図１３（Ｃ）に示すように、コントローラ１７５は、貨物５がドーリＤ３に到着したことを検出すると、９０°時計回りの回転Ｒ１８を実行する。そして、コントローラ１７５は、貨物５をローダ２００へ移載させる。
【0258】
図１３（Ｄ）及び図１３（Ｅ）に示すように、貨物６も、貨物５と同様に移載される。すなわち、図１３（Ｄ）に示すように、貨物６は、ドーリＤ６からドーリＤ３へ移載される。図１３（Ｅ）に示すように、ドーリＤ３へ移載された貨物６は、ドーリＤ３上で回転され、ローダ２００へ移載される。
【0259】
図１３（Ｆ）に示すように、ローダ２００のコントローラ２７５は、搭載位置にあわせて逆向きになった２つの貨物５，６が航空機の貨物室内へ搬送されるよう搬送駆動装置２６０等を制御する。
【0260】
以上のようにして、ドーリシステム１００上の６つの貨物１，２，３，４，５，６が航空機へ搭載される。ドーリシステム１００は、トーイングトラクタ１５０によって牽引されて、航空機から離脱する。
【0261】
なお、図１０から図１３に示す搭降載の例では、ローダ２００上での貨物の回転は行われていないが、貨物の向きを適切にするための貨物の回転はローダ２００上で行われてもよい。この場合、ドーリシステム１００のコントローラ１７５は、搭載処理において、ローダ２００のコントローラ２７５へ、ローダ２００における貨物の回転の制御に用いられるデータを、送信し得る。また、搭載時において、ローダ２００のコントローラ２７５は、貨物の回転に制御に用いられるデータを、ローダ２００に設けられたセンサ等によって取得し得る。また、ドーリシステム１００のコントローラ１７５は、取卸処理において、ローダ２００のコントローラ１７５から、回転駆動装置１７０による回転の制御に用いられるデータを、受信し得る。また、取卸時において、ローダ２７５のコントローラ２７５は、貨物の回転の制御に用いられるデータを、ローダ２００に設けられたセンサ等によって取得し得る。
【0262】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【符号の説明】
【0263】
１ ：貨物
２ ：貨物
３ ：貨物
３Ａ ：貨物
３Ｂ ：貨物
３Ｃ ：貨物
３Ｄ ：貨物
３Ｆ ：コード
４ ：貨物
５ ：貨物
６ ：貨物
１０ ：貨物搭降載システム
１００ ：ドーリシステム
１０１ ：車体ベース
１０２Ａ ：前輪
１０２Ｂ ：後輪
１０３Ａ ：前側連結部
１０３Ｂ ：後側連結部
１０４ ：回転機構
１０５ ：載置部
１０５Ａ ：載置面
１０６ ：ローラ
１０７ ：前側ロック
１０７Ａ ：前側第１ロック
１０７Ｂ ：前側第２ロック
１０８ ：後側ロック
１０８Ａ ：後側第１ロック
１０８Ｂ ：後側第２ロック
１０８Ｂ ：センサ
１１０ ：第１ドーリ
１２０ ：第２ドーリ
１５０ ：トーイングトラクタ
１６０ ：移載駆動装置
１６５ ：ロック駆動装置
１７０ ：回転駆動装置
１７５ ：コントローラ
１８０ ：センサ
１８１Ａ ：第１センサ
１８１Ｂ ：第１センサ
１８２ ：第２センサ
１８３ ：第３センサ
１８４ ：センサ
１８４Ａ ：前側第１センサ
１８４Ｂ ：前側第２センサ
１８５ ：後側センサ
１８５Ａ ：後側第１センサ
１８５Ｂ ：後側第２センサ
１８６ ：減速センサ
１８７Ａ ：向きセンサ
１８７Ｂ ：向きセンサ
２００ ：カーゴローダ
２０２ ：車輪
２０３ ：車輪
２０６ ：ローラ
２２０ ：車両前部
２３０ ：車両後部
２６０ ：搬送駆動装置
２７０ ：回転駆動装置
２７５ ：ローダコントローラ
２８０ ：センサ
２８１ ：第１センサ
２８２ ：第２センサ
２８３ ：第３センサ
２８５Ａ ：センサ
２８５Ｂ ：センサ
２８５Ｃ ：センサ
２８６Ａ ：視覚センサ
２８６Ｂ ：視覚センサ
３００ ：航空機
３０１ ：機体
３０１Ｄ ：輸送物
３０２Ａ ：前方貨物搬入口
３０２Ｂ ：後方貨物搬入口
３０３ ：主翼
３１０ ：前方貨物室
３２０ ：後方貨物室
４００ ：サーバ
４０１ ：搭載データ
４０１Ｂ ：搭載位置データ
４０１Ｃ ：ＵＬＤ－ＩＤ
４０１Ｄ ：輸送物データ
４０１Ｅ ：ドーリＩＤ
４０１Ｆ ：搭載順データ
５００ ：端末
Ａ ：面
ＢＰ ：昇降式プラットフォーム
Ｃ ：回転軸
Ｄ１ ：ドーリ
Ｄ２ ：ドーリ
Ｄ３ ：ドーリ
Ｄ４ ：ドーリ
Ｄ５ ：ドーリ
Ｄ６ ：ドーリ
ＥＰ ：作業プラットフォーム
ＭＰ ：昇降式デッキ
Ｐ１ ：作業者
Ｐ２ ：作業者
Ｓ ：下部傾斜面
２ ：貨物
３ ：貨物
３Ａ ：貨物
３Ｂ ：貨物
３Ｃ ：貨物
３Ｄ ：貨物
３Ｆ ：コード
４ ：貨物
５ ：貨物
６ ：貨物
１０ ：貨物搭降載システム
１００ ：ドーリシステム
１０１ ：車体ベース
１０２Ａ ：前輪
１０２Ｂ ：後輪
１０３Ａ ：前側連結部
１０３Ｂ ：後側連結部
１０４ ：回転機構
１０５ ：載置部
１０５Ａ ：載置面
１０６ ：ローラ
１０７ ：前側ロック
１０７Ａ ：前側第１ロック
１０７Ｂ ：前側第２ロック
１０８ ：後側ロック
１０８Ａ ：後側第１ロック
１０８Ｂ ：後側第２ロック
１０８Ｂ ：センサ
１１０ ：第１ドーリ
１２０ ：第２ドーリ
１５０ ：トーイングトラクタ
１６０ ：移載駆動装置
１６５ ：ロック駆動装置
１７０ ：回転駆動装置
１７５ ：コントローラ
１８０ ：センサ
１８１Ａ ：第１センサ
１８１Ｂ ：第１センサ
１８２ ：第２センサ
１８３ ：第３センサ
１８４ ：センサ
１８４Ａ ：前側第１センサ
１８４Ｂ ：前側第２センサ
１８５ ：後側センサ
１８５Ａ ：後側第１センサ
１８５Ｂ ：後側第２センサ
１８６ ：減速センサ
１８７Ａ ：向きセンサ
１８７Ｂ ：向きセンサ
２００ ：カーゴローダ
２０２ ：車輪
２０３ ：車輪
２０６ ：ローラ
２２０ ：車両前部
２３０ ：車両後部
２６０ ：搬送駆動装置
２７０ ：回転駆動装置
２７５ ：ローダコントローラ
２８０ ：センサ
２８１ ：第１センサ
２８２ ：第２センサ
２８３ ：第３センサ
２８５Ａ ：センサ
２８５Ｂ ：センサ
２８５Ｃ ：センサ
２８６Ａ ：視覚センサ
２８６Ｂ ：視覚センサ
３００ ：航空機
３０１ ：機体
３０１Ｄ ：輸送物
３０２Ａ ：前方貨物搬入口
３０２Ｂ ：後方貨物搬入口
３０３ ：主翼
３１０ ：前方貨物室
３２０ ：後方貨物室
４００ ：サーバ
４０１ ：搭載データ
４０１Ｂ ：搭載位置データ
４０１Ｃ ：ＵＬＤ－ＩＤ
４０１Ｄ ：輸送物データ
４０１Ｅ ：ドーリＩＤ
４０１Ｆ ：搭載順データ
５００ ：端末
Ａ ：面
ＢＰ ：昇降式プラットフォーム
Ｃ ：回転軸
Ｄ１ ：ドーリ
Ｄ２ ：ドーリ
Ｄ３ ：ドーリ
Ｄ４ ：ドーリ
Ｄ５ ：ドーリ
Ｄ６ ：ドーリ
ＥＰ ：作業プラットフォーム
ＭＰ ：昇降式デッキ
Ｐ１ ：作業者
Ｐ２ ：作業者
Ｓ ：下部傾斜面
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【手続補正書】
【提出日】2024-02-15
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
航空機の貨物の搭降載に用いられるカーゴローダ上において前記貨物の向きを検出する手段と、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記カーゴローダ上において検出された前記向きを、前記カーゴローダから移載された前記貨物を回転させる回転駆動装置を備えるドーリへ送信する、又は
前記カーゴローダ上において検出された前記向きに基づいて、前記カーゴローダに設けられた回転駆動装置を制御して、前記貨物を回転させる、
カーゴローダ。
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記カーゴローダ上において検出された前記向きを、前記カーゴローダから移載された前記貨物を回転させる回転駆動装置を備えるドーリへ送信する、又は
前記カーゴローダ上において検出された前記向きに基づいて、前記カーゴローダに設けられた回転駆動装置を制御して、前記貨物を回転させる、
カーゴローダ。
【請求項2】
前記貨物の前記向きは、前記カーゴローダ上で前記貨物を撮像した画像に対する画像認識によって検出される
請求項１に記載のカーゴローダ。
請求項１に記載のカーゴローダ。
【請求項3】
前記貨物の前記向きは、前記貨物に設けられたＩＣタグ又はコードを前記カーゴローダ上で読み取ることによって検出される
請求項１に記載のカーゴローダ。
請求項１に記載のカーゴローダ。
【請求項4】
航空機の貨物の搭降載に用いられるカーゴローダ上の前記貨物の向きに基づいて、前記カーゴローダから前記貨物が移載されるドーリに設けられた回転駆動装置又は前記カーゴローダに設けられた回転駆動装置を制御して、前記貨物を回転させる、
コントローラ。
コントローラ。
【請求項5】
航空機の貨物の搭降載に用いられるカーゴローダ上の前記貨物の向きに基づいて、前記カーゴローダから前記貨物が移載されるドーリに設けられた回転駆動装置又は前記カーゴローダに設けられた回転駆動装置を制御して、前記貨物を回転させる、
コントローラの動作方法。
コントローラの動作方法。
【請求項6】
航空機の貨物の向きを検出する手段によって、カーゴローダ上における前記貨物の向きを検出し、
コントローラが、検出された前記向きに基づいて、前記貨物を回転させるための回転駆動装置を制御して、前記貨物を回転させる、
ことを含む方法。
コントローラが、検出された前記向きに基づいて、前記貨物を回転させるための回転駆動装置を制御して、前記貨物を回転させる、
ことを含む方法。
【請求項7】
前記貨物の大きさを識別する手段によって、前記貨物の大きさを識別し、
前記コントローラが、識別された前記貨物の大きさに基づいて、前記カーゴローダから前記貨物が移載されるドーリにおいて前記貨物の大きさに合わせた位置で前記貨物を固定するようロックを動作させるロック駆動装置を制御する、
請求項６に記載の方法。
前記コントローラが、識別された前記貨物の大きさに基づいて、前記カーゴローダから前記貨物が移載されるドーリにおいて前記貨物の大きさに合わせた位置で前記貨物を固定するようロックを動作させるロック駆動装置を制御する、
請求項６に記載の方法。
【請求項8】
カーゴローダに設けられた第１コントローラと、ドーリに設けられ、前記第１コントローラと通信可能である第２コントローラと、の協調制御方法であって、
前記第１コントローラが、前記カーゴローダ上における貨物の向きを識別し、
前記第１コントローラが識別した前記貨物の向きに基づいて、前記第２コントローラが、前記ドーリに設けられた回転駆動装置を制御して、前記カーゴローダから前記ドーリに移載された前記貨物を前記ドーリ上で回転させる、
協調制御方法。
前記第１コントローラが、前記カーゴローダ上における貨物の向きを識別し、
前記第１コントローラが識別した前記貨物の向きに基づいて、前記第２コントローラが、前記ドーリに設けられた回転駆動装置を制御して、前記カーゴローダから前記ドーリに移載された前記貨物を前記ドーリ上で回転させる、
協調制御方法。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0001】
本開示は、ドーリシステム及びカーゴローダ等に関する。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0007】
従来、航空機の貨物の取り扱いは、人力で行われており、作業者の負担が大きいという問題がある。例えば、作業者は、貨物を、人力で押すといった力作業を行う必要がある。一般に、一つの貨物の重さは数百ｋｇ以上あるため、作業者の負担は非常に大きい。
【手続補正5】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0008】
したがって、航空機の貨物の取り扱いにおいて、作業者の負担を軽減することが望まれる。
【手続補正6】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0009】
本開示のある側面は、カーゴローダ、コントローラ、コントローラの動作方法、強調制御方法である。本開示の他の側面は、ドーリシステムである。開示のドーリシステムは、航空機の貨物の運搬に用いられるとともに、前記航空機に装着されたカーゴローダとの間で前記貨物が移載される。
【手続補正書】
【提出日】2024-07-12
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
航空機の貨物の搭降載に用いられるカーゴローダ上において前記貨物の向きを検出する手段と、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記貨物の降載時において、前記カーゴローダ上において検出された前記向きを、前記カーゴローダから移載された前記貨物が全て同じ向きになるように前記貨物を回転させる回転駆動装置を備えるドーリへ送信する、若しくは
前記貨物の降載時において、前記カーゴローダ上において検出された前記向きに基づいて、前記カーゴローダに設けられた回転駆動装置を制御して、前記カーゴローダからドーリに移載される前記貨物が全て同じ向きになるように前記貨物を回転させる、又は、
ドーリから前記カーゴローダに移載された前記貨物の搭載時において、前記カーゴローダ上において検出された前記向きに基づいて、前記カーゴローダに設けられた回転駆動装置を制御して、前記航空機の貨物室の形状に沿う向きになるように前記ドーリから前記カーゴローダに移載された前記貨物を回転させる
カーゴローダ。
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記貨物の降載時において、前記カーゴローダ上において検出された前記向きを、前記カーゴローダから移載された前記貨物が全て同じ向きになるように前記貨物を回転させる回転駆動装置を備えるドーリへ送信する、若しくは
前記貨物の降載時において、前記カーゴローダ上において検出された前記向きに基づいて、前記カーゴローダに設けられた回転駆動装置を制御して、前記カーゴローダからドーリに移載される前記貨物が全て同じ向きになるように前記貨物を回転させる、又は、
ドーリから前記カーゴローダに移載された前記貨物の搭載時において、前記カーゴローダ上において検出された前記向きに基づいて、前記カーゴローダに設けられた回転駆動装置を制御して、前記航空機の貨物室の形状に沿う向きになるように前記ドーリから前記カーゴローダに移載された前記貨物を回転させる
カーゴローダ。
【請求項2】
前記貨物の前記向きは、前記カーゴローダ上で前記貨物を撮像した画像に対する画像認識によって検出される
請求項１に記載のカーゴローダ。
請求項１に記載のカーゴローダ。
【請求項3】
前記貨物の前記向きは、前記貨物に設けられたＩＣタグ又はコードを前記カーゴローダ上で読み取ることによって検出される
請求項１に記載のカーゴローダ。
請求項１に記載のカーゴローダ。
【請求項4】
航空機の貨物の降載時において、前記貨物の搭降載に用いられるカーゴローダ上の前記貨物の向きに基づいて、前記カーゴローダから前記貨物が移載されるドーリに設けられた回転駆動装置を制御して、前記ドーリ上の前記貨物が全て同じ向きになるように前記貨物を回転させる、若しくは、
前記貨物の降載時において、前記カーゴローダ上の前記貨物の向きに基づいて、前記カーゴローダに設けられた回転駆動装置を制御して、前記カーゴローダからドーリに移載される前記貨物が全て同じ向きになるように前記貨物を回転させる、又は、
ドーリから前記カーゴローダに移載された前記貨物の搭載時において、前記カーゴローダ上の前記貨物の向きに基づいて、前記カーゴローダに設けられた回転駆動装置を制御して、前記航空機の貨物室の形状に沿う向きになるようにドーリから前記カーゴローダに移載された前記貨物を回転させる
コントローラ。
前記貨物の降載時において、前記カーゴローダ上の前記貨物の向きに基づいて、前記カーゴローダに設けられた回転駆動装置を制御して、前記カーゴローダからドーリに移載される前記貨物が全て同じ向きになるように前記貨物を回転させる、又は、
ドーリから前記カーゴローダに移載された前記貨物の搭載時において、前記カーゴローダ上の前記貨物の向きに基づいて、前記カーゴローダに設けられた回転駆動装置を制御して、前記航空機の貨物室の形状に沿う向きになるようにドーリから前記カーゴローダに移載された前記貨物を回転させる
コントローラ。
【請求項5】
航空機の貨物の降載時において、前記航空機の貨物の搭降載に用いられるカーゴローダ上の前記貨物の向きに基づいて、前記カーゴローダから前記貨物が移載されるドーリに設けられた回転駆動装置を制御して、前記ドーリ上の前記貨物が全て同じ向きになるように前記貨物を回転させる、若しくは、
前記貨物の降載時において、前記カーゴローダ上の前記貨物の向きに基づいて、前記カーゴローダに設けられた回転駆動装置を制御して、前記カーゴローダからドーリに移載される前記貨物が全て同じ向きになるように前記貨物を回転させる、又は、
ドーリから前記カーゴローダに移載された前記貨物の搭載時において、前記カーゴローダ上の前記貨物の向きに基づいて、前記カーゴローダに設けられた回転駆動装置を制御して、前記航空機の貨物室の形状に沿う向きになるようにドーリから前記カーゴローダに移載された前記貨物を回転させる
コントローラの動作方法。
前記貨物の降載時において、前記カーゴローダ上の前記貨物の向きに基づいて、前記カーゴローダに設けられた回転駆動装置を制御して、前記カーゴローダからドーリに移載される前記貨物が全て同じ向きになるように前記貨物を回転させる、又は、
ドーリから前記カーゴローダに移載された前記貨物の搭載時において、前記カーゴローダ上の前記貨物の向きに基づいて、前記カーゴローダに設けられた回転駆動装置を制御して、前記航空機の貨物室の形状に沿う向きになるようにドーリから前記カーゴローダに移載された前記貨物を回転させる
コントローラの動作方法。
【請求項6】
航空機の貨物の向きを検出する手段によって、カーゴローダ上における前記貨物の向きを検出し、
コントローラが、
前記貨物の降載時において、検出された前記向きに基づいて、前記カーゴローダから前記貨物が移載されるドーリに設けられた回転駆動装置を制御して、前記ドーリ上の前記貨物が全て同じ向きになるように前記貨物を回転させる、若しくは、
前記貨物の降載時において、検出された前記向きに基づいて、前記カーゴローダに設けられた回転駆動装置を制御して、前記カーゴローダからドーリに移載される前記貨物が全て同じ向きになるように前記貨物を回転させる、又は、
ドーリから前記カーゴローダに移載された前記貨物の搭載時において、検出された前記向きに基づいて、前記カーゴローダに設けられた回転駆動装置を制御して、前記航空機の貨物室の形状に沿う向きになるようにドーリから前記カーゴローダに移載された前記貨物を回転させる
ことを含む方法。
コントローラが、
前記貨物の降載時において、検出された前記向きに基づいて、前記カーゴローダから前記貨物が移載されるドーリに設けられた回転駆動装置を制御して、前記ドーリ上の前記貨物が全て同じ向きになるように前記貨物を回転させる、若しくは、
前記貨物の降載時において、検出された前記向きに基づいて、前記カーゴローダに設けられた回転駆動装置を制御して、前記カーゴローダからドーリに移載される前記貨物が全て同じ向きになるように前記貨物を回転させる、又は、
ドーリから前記カーゴローダに移載された前記貨物の搭載時において、検出された前記向きに基づいて、前記カーゴローダに設けられた回転駆動装置を制御して、前記航空機の貨物室の形状に沿う向きになるようにドーリから前記カーゴローダに移載された前記貨物を回転させる
ことを含む方法。
【請求項7】
前記貨物の大きさを識別する手段によって、前記貨物の大きさを識別し、
前記コントローラが、識別された前記貨物の大きさに基づいて、前記カーゴローダから前記貨物が移載されるドーリにおいて前記貨物の大きさに合わせた位置で前記貨物を固定するようロックを動作させるロック駆動装置を制御する、
請求項６に記載の方法。
前記コントローラが、識別された前記貨物の大きさに基づいて、前記カーゴローダから前記貨物が移載されるドーリにおいて前記貨物の大きさに合わせた位置で前記貨物を固定するようロックを動作させるロック駆動装置を制御する、
請求項６に記載の方法。
【請求項8】
カーゴローダに設けられた第１コントローラと、ドーリに設けられ、前記第１コントローラと通信可能である第２コントローラと、の協調制御方法であって、
前記第１コントローラが、前記カーゴローダ上における貨物の向きを識別し、
前記第１コントローラが識別した前記貨物の向きに基づいて、前記第２コントローラが、前記ドーリに設けられた回転駆動装置を制御して、前記カーゴローダから前記ドーリに移載された前記貨物を前記ドーリ上で回転させて、前記ドーリ上の前記貨物を全て同じ向きにする、
協調制御方法。
前記第１コントローラが、前記カーゴローダ上における貨物の向きを識別し、
前記第１コントローラが識別した前記貨物の向きに基づいて、前記第２コントローラが、前記ドーリに設けられた回転駆動装置を制御して、前記カーゴローダから前記ドーリに移載された前記貨物を前記ドーリ上で回転させて、前記ドーリ上の前記貨物を全て同じ向きにする、
協調制御方法。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0007】
従来、ドーリにおける貨物の取り扱いは、人力で行われており、作業者の負担が大きいという問題がある。例えば、作業者は、ドーリ上の貨物を、人力で押すといった力作業を行う必要がある。一般に、一つの貨物の重さは数百ｋｇ以上あるため、作業者の負担は非常に大きい。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0008】
したがって、ドーリを用いた貨物の取り扱いにおいて、作業者の負担を軽減することが望まれる。