特開 2024-149393 車両制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024149393

(43)【公開日】2024-10-18

(54)【発明の名称】車両制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/16 20200101AFI20241010BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241010BHJP

   B60K 31/04 20060101ALI20241010BHJP

【ＦＩ】

B60W30/16

G08G1/16 E

B60K31/04

【審査請求】有

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024032587

(22)【出願日】2024-03-04

(31)【優先権主張番号】202310365643.5

(32)【優先日】2023-04-07

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100204490

【弁理士】

【氏名又は名称】三上 葉子

(72)【発明者】

【氏名】定村 哲志

【テーマコード（参考）】

3D241

3D244

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA02

3D241BA08

3D241DD11A

3D244AA01

3D244AA21

3D244AB01

3D244AE01

5H181AA01

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181LL01

5H181LL09

(57)【要約】      （修正有）

【課題】キリのいい停止点の車速を設定することで、車速の設定を更に操作し易くする。
【解決手段】車両制御装置は、運転者による回転操作により車両の速度の設定を変更する入力部と、前記入力部の入力結果を基に、前記車両の前記速度を変更する制御部とを含む。前記入力部の前記入力結果が、所定時間以上、又は所定速度以上、又は所定量以上の場合に、前記制御部は第１速度以上の車両速度に設定される第２速度で車両速度を変更する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転者による回転操作により車両の速度の設定を変更する入力部と、
前記入力部の入力結果を基に、前記車両の前記速度を変更する制御部と
を含み、
前記入力部の前記入力結果が、所定時間以上、又は所定速度以上、又は所定量以上の場合に、前記制御部は第１速度以上の車両速度に設定される第２速度で車両速度を変更する
ことを特徴とする、
車両制御装置。

【請求項2】

前記入力部の前記入力結果が、前記所定時間未満、又は前記所定速度未満、又は前記所定量未満である場合に、前記制御部は前記第１速度で車両速度を変更する
ことを特徴とする、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記車両の走行している道路の制限速度を取得する制限速度取得部
を更に含み、
前記第２速度は制限速度に設定される
ことを特徴とする、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記運転者が前記車両に任意の速度を設定可能な設定部
を更に含み、
前記第２速度は前記任意の速度に設定される
ことを特徴とする、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記車両の前方を走行する先行車両の車両速度を取得する他車速度取得部
を更に含み、
前記第２速度は、前記先行車両の前記車両速度、もしくは、前記先行車両の前記車両速度に所定速度を加算した速度に設定される
ことを特徴とする、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項6】

前記車両の走行している道路の制限速度を取得する制限速度取得部
を更に含み、
前記車両の現在の速度と前記第２速度との間に前記制限速度が存在する場合は、前記制限速度が第２速度に設定される
ことを特徴とする、
請求項４又は５に記載の車両制御装置。

【請求項7】

前記車両の現在の車両速度から前記第２速度までの値が前記第２速度の半分未満の場合は、次の第２速度が設定される
ことを特徴とする、
請求項１に記載の車両制御装置方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は車両制御装置及び方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。

【0003】

アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）は、現在の車両補助システムの一部分であり、車両の車速の設定はそのうちの一部である。
［先行技術文献］

【0004】

［特許文献］
［特許文献１］日本特開２０１８－４７７１８号公報

【0005】

先行技術の特許文献１は、ＡＣＣの調整スイッチを長押しすることで、制限速度を目標設定車速に設定する。しかし、長押しはレバー式やスイッチ式では有効であるが、ホイール式の場合に、如何にして運転者の操作を受け付けるべきかの検討が現在までなされていなかった。

【0006】

自動運転技術において、如何にして車速をスムーズに設定するかが課題である。本願は前記課題を解決して、車速設定の操作性の向上を達成することを目的とする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【発明の概要】

【0007】

本発明は、キリのいい停止点の車速を設定することで、車速の設定を更に操作し易くすることにより、上述した課題を解決することができる。

【0008】

本願の実施形態に基づき、車両制御装置を提供し、運転者による回転操作により車両の速度の設定を変更する入力部と、前記入力部の入力結果を基に、前記車両の前記速度を変更する制御部とを含み、前記入力部の前記入力結果が、所定時間以上、又は所定速度以上、又は所定量以上の場合に、前記制御部は第１速度以上の車両速度に設定される第２速度で車両速度を変更することを特徴とする。

【0009】

本発明の実施形態に基づき、車両制御装置において、前記入力部の前記入力結果が、前記所定時間未満、又は前記所定速度未満、又は前記所定量未満である場合に、前記制御部は前記第１速度で車両速度を変更する。

【0010】

本発明の実施形態に基づき、車両制御装置は前記車両の走行している道路の制限速度を取得する制限速度取得部を更に含み、前記第２速度は制限速度に設定される。

【0011】

本発明の実施形態に基づき、車両制御装置は前記運転者が前記車両に任意の速度を設定可能な設定部を更に含み、前記第２速度は前記任意の速度に設定される。

【0012】

本発明の実施形態に基づき、車両制御装置は前記車両の前方を走行する先行車両の車両速度を取得する他車速度取得部を更に含み、前記第２速度は、前記先行車両の前記車両速度、もしくは、前記先行車両の前記車両速度に所定速度を加算した速度に設定される。

【0013】

本発明の実施形態に基づき、車両制御装置は前記車両の走行している道路の制限速度を取得する制限速度取得部を更に含み、前記車両の現在の速度と前記第２速度との間に前記制限速度が存在する場合は、前記制限速度が第２速度に設定される。

【0014】

本発明の実施形態に基づき、車両制御装置において、前記車両の現在の車両速度から前記第２速度までの値が前記第２速度の半分未満の場合は、次の第２速度が設定される。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の実施形態に基づき例示する車両制御装置のブロック図である。

【図2】本発明の実施形態に基づく操作方式を例示する図である。

【図3】本発明のもう１つの実施形態に基づく操作方式を例示する図である。

【図4】本発明のもう１つの実施形態に基づく操作方式を例示する図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

本発明の例示的な実施形態を詳細に参照し、例示的な実施形態の実施例を添付図面にて説明する。可能な限り、同一又は同様の部分を表すため図面及び説明において同一の参照符号を用いる。

【0017】

図１は、本発明の実施形態に基づき例示する車両制御装置のブロック図である。図１に示すように、車両制御装置１００は、入力部１０２と、制御部１０４と、制限速度取得部１０６と、設定部１０８と、他車速度取得部１１９とを少なくとも含むが、これに限定されない。

【0018】

入力部１０２は、運転者による回転操作により車両の速度の設定を変更するために用いられる。入力部１０２は、例えばホイール式の操作スイッチである（図２を参照）。運転者は、ホイールを回転させることにより車速を設定可能である。１つの例として、運転者は入力部１０２とされるホイール式操作スイッチを操作することにより、車両の速度を変更又は設定することができる。

【0019】

入力部１０２とされるホイール式操作スイッチは、例えば車両のダッシュボード上の運転者が操作し易い位置に設けられてよい、又はステアリングホイール上に設けられてもよい。

【0020】

制御部１０４は、車両の制御に用いられる。制御部１０４は、車両の車速設定、ＡＣＣ制御の実行、加減速、停車、回避、様々な車両補助制御システム等といった、車両の様々な走行モードを制御可能である。当業者に対して言えば、制御部１０４の各制御方式は実際の要件に基づき設計されてよい。

【0021】

制御部１０４は、自車両ＶのＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）といったプロセッサにより実施されてよい。ＥＣＵは、自車両Ｖの様々なセンサ、検出器を制御するために用いられることができる。これにより、制御部１０４はデータを受け取り、データに各種処理を行い、自車両Ｖの各作動コンポーネントを制御することができる。車内の様々な異なるシステム制御はいずれもＥＣＵにより制御される。例えば、自車両の発動、発動後の各部の検査、車用ディスプレイの制御等である。

【0022】

本実施形態において、制御部１０４は入力部１０２の入力結果（設定結果）を基に車両の速度を変更することができる。

【0023】

図２は、本発明の実施形態に基づく操作方式を例示する図である。図２に示すように、縦軸は入力部（ホイール式操作スイッチ）１０２の操作量累積値を表し、横軸は車両の速度（設定速度）を表す。運転者は、指定方向に沿って入力部１０２を操作（スクロール）し、例えば入力部１０２を上へスクロールして車両の車速を設定する。また、制御部１０４は、入力部１０２を操作する所定量、所定速度、所定時間等といった、入力部の操作量を検出することができる。

【0024】

運転者がゆっくりした速度で入力部１０２をスクロールした場合、制御部１０４は第１速度Ｖ１により車両速度を変更する。例えば図２に示すように、車両の現在の車速が５５ｍｐｈであると仮定し、例えば運転者がゆっくりした速度で入力部１０２をスクロールして、制御部１０４が所定量、所定速度、又は所定時間以下の操作を検出した場合、制御部１０４は、例えば５５ｍｐｈから５６ｍｐｈに変更するといったように、第１速度Ｖ１で車両速度を変更し、この方式で運転者は車速を徐々に増加させる。

【0025】

また、入力部１０２の入力結果（即ち、ホイールの操作量）が、所定時間以上、又は所定速度以上、又は所定量以上である場合、即ち、運転者が速い速度で入力部１０２を操作（スクロール）した場合に、制御部１０４は車両の速度をキリのいい停止点とされる第２速度Ｖ２に直接変更してよく、この第２速度Ｖ２は第１速度以上の車両速度に設定される。この例において、第２速度Ｖ２は６０ｍｐｈに設定され、これは入りやすいキリのいい速度（Ｉ）である。この速度を超過した場合、車速は第２速度Ｖ２から上昇しづらい（区間ＩＩ）。即ち、たとえ入力部１０２をスクロールし続けても、６０ｍｐｈから６１ｍｐｈまで容易に上昇することはない。

【0026】

注意すべき点として、一連の操作の後に、運転者が６０ｍｐｈ（第２速度Ｖ２）に設定して車両を走行させているが、その後に運転者が車速を６０ｍｐｈから更に増加させたい場合、ホイール式操作スイッチの利点であるダイレクトな反応を失ってしまう。

【0027】

このため、この実施方式に基づき、入力部（ホイール式操作スイッチ）１０２により車速を調整する場合、車両の車速を１つのキリのいい速度で止めることが難しい可能性があるが、本発明の簡単な操作により、車両の車速を１つのキリのいい停止点の速度で止めることができる。

【0028】

本発明の１つの実施方式に基づき、車両制御装置１００は制限速度取得部を更に含む。制限速度取得部１０６は、車両が走行する道路の制限速度を取得するために用いられる。１つの例として、車両の道路標識認識補助システム（ＴＳＲ）機能を用いて、車両前方に設けられたカメラを用いて道路上の環境を撮影してよい。その後、制御部１０４又は他の画像処理装置により道路上に設置された標識、標示等を分析して、この道路の車両の制限速度を取得する。また、ナビゲーション装置の予め格納された車両の制限速度、及びナビゲーション装置が現在の車両の位置を取得することにより、該道路の車両の制限速度を取得してもよい。

【0029】

この状況において、制御部１０４は、第２速度を制限速度に設定するか、制限速度に所定値を加えた速度に設定する、即ち、キリのいい停止点は道路の制限速度に基づき設定される。これにより、制御部１０４が入力部１０２の操作が、所定量、又は所定速度、又は所定時間以上であることを検出した場合、例えば運転者が速い速度で入力部１０２をスクロールしたとき、制御部１０４は車速を第２速度Ｖ２とされる制限速度に変更する。

【0030】

図３の状況が示すように、車両の現在の車速が５５ｍｐｈであると仮定し、運転者はＴＳＲ機能をカスタマイズすることにより、キリのいい停止点を制限速度に所定値（例えば１０ｍｐｈ）を加算した速度に設定している。これにより、制御部１０４が所定量、所定速度、又は所定時間以上の操作（例えば、速い速度で入力部１０２を操作し、入力部１０２の操作量が大きい）を検出した場合、制御部１０４は車両の車速を直接６０ｍｐｈに設定してよい。

【0031】

また、運転者は入力部１０２を操作して車速を上げたいが、このときキリのいい停止点を既に超えており、区間Ａにおいて運転者がたとえ入力部１０２を操作したとしても、制御部１０４は車速を６０ｍｐｈから容易に上昇させない。このとき、制御部１０４は、例えば車両ダッシュボード上の速度設定表示部１２０を点滅されることで運転者に注意喚起させてよい。

【0032】

これにより、この実施形態において、本発明は入力部（ホイール式操作スイッチ）１０２を簡単に操作することにより、制御部１０４は第２速度を道路の制限速度に設定することができる。

【0033】

また、第２速度との間に制限速度が存在する場合、この制限速度を第２速度に設定することにより、車両は周囲の車両の流れる速度に合わせて走行することができる。

【0034】

本発明の１つの実施方式に基づき、車両制御装置１００は設定部１０８を更に含む。設定部１０８は、運転者に車両の速度を任意の速度に設定させることを可能とする。この状況において、制御部１０４は、第２速度Ｖ２を運転者が設定した任意の速度に設定してよく、即ち、キリのいい停止点を運転者が設定した任意の速度に設定する。これにより、制御部１０４が入力部１０２の操作が所定量、所定速度、又は所定時間以上であることを検出した場合、例えば運転者が速い速度で入力部１０２をスクロールしたとき、制御部１０４は車速を第２速度Ｖ２とされる運転者が設定した任意の速度に変更する。

【0035】

本実施方式に基づき、これにより本発明は入力部（ホイール式スイッチ）１０２を簡単に操作することにより、制御部１０４は第２速度を運転者が設定した車速に設定することができる。

【0036】

本発明の１つの実施方式に基づき、車両制御装置１００は他車速度取得部１１０を更に含む。他車速度取得部１１０は、車両の前方を走行する先行車両の車速を取得するために用いられる。他車速度取得部１１０は。例えばカメラ、ソナー、ライダー等で構成されてよく、車両の周辺状況を検出するために用いられ、特に車両の前方を走行する先行車両の車速を取得することができる。

【0037】

この実施形態において、上述した第２速度は先行車両の車速Ｖに設定される、或いは、先行車両の車速Ｖに所定速度αを加えた速度に設定（即ち、Ｖ＋αに設定）される。

【0038】

この実施形態において、先行車両に追従し続けることができるよう、車両の車速を先行車両の車速Ｖに設定する必要がある。また、先行車両が僅かに加速して車両との間の距離が増加することを避けるため、車両の車速を先行車両の車速Ｖに所定速度αを加算してキリのいい停止点として設定する必要がある。

【0039】

図４の操作例に示すように、車両の現在の速度が５８ｍｐｈであると仮定し、他車速度取得部１１０が例えば先行車両の車速が６３ｍｐｈであると取得する。このとき、制御部１０４は第２速度Ｖ２を先行車両の車速Ｖ（＝６３ｍｐｈ）に所定速度α（＝２ｍｐｈ）を加算して設定する。この例において、入力部１０２の操作は「６０ｍｐｈに入りやすく」はなく、先行車両の車速Ｖに所定速度αを加算したキリのいい数字（６５ｍｐｈ）に入りやすい。このため、この例において、制御部１０４は第２速度Ｖ２を６５ｍｐｈに設定する。制御部１０４が入力部１０２の操作が、所定量、又は所定速度、又は所定時間以上であることを検出した場合、制御部１０４は車速を第２速度Ｖ２に変更する。

【0040】

このように、この実施形態において、本発明は入力部（ホイール式スイッチ）１０２を簡単に操作することにより、制御部１０４は第２速度を先行車両の車速Ｖに設定する、或いは、車速Ｖ＋αに設定することができる。これにより、制御部１０４は車両を先行車両に追従させることができる。

【0041】

また、１つの状況において、車両の現在の速度から第２速度までの値が第２速度の半分未満の場合は、次のキリのいい停止点（次の第２速度）に設定される。換言すれば、現在の車速と第２速度との間の差が近い場合、制御部１０４は現在のキリのいい停止点を次のキリのいい停止点に設定してよい。

【0042】

この実施形態により、本発明は一度の操作で、第２速度を次の第２速度に設定するため、運転者の操作の利便性が向上する。

【0043】

また、先行技術の用いる独立スイッチ（例えば、＋／－ボタン）又はトグルレバーの方式を用いて車速を設定する場合、操作上の不便さの問題がある。例えば、運転者が車速５９ｍｐｈから６５ｍｐｈに調整したい場合、先ず所謂キリのいい停止点の車速（例えば、６０ｍｐｈ）で止まる必要がある。これにより、運転者が独立スイッチ又はトグルレバーを一度目に操作したとき、車速は先ず５９ｍｐｈから上昇して６０ｍｐｈで止まり、その後の二度目の操作により、車速は６０ｍｐｈから６５ｍｐｈまで上昇する。換言すれば、この操作方式において、たとえ運転者が長押し又は強押しをしたとしても、車速はいずれにせよ先ず６０ｍｐｈで止まり、その後に二度目の操作を行うことで、車速は所望の車速に設定される。このため、先行技術の方式では二度の操作が必須となる。

【0044】

従来の操作子では、入力１回につき「入力があったか否か」の０／１情報しか取得することができなかったが、ホイール式操作スイッチであれば、制御部１０４は「入力操作量（回転量）」と「１回の指の動きにかかった時間」を取得することができる。このため、これら情報から、制御部１０４は入力部への「入力速度」等も導出することができる。

【0045】

本発明の実施方式に基づき、第２速度は６５ｍｐｈに設定されてよい。運転者が入力部１０２を操作したとき、運転者の一度の操作における操作量が多く、操作速度が速い場合、つまり制御部１０４が入力部１０２の所定量、所定速度、又は所定時間以上の操作を検出した場合、制御部１０４は車速をキリのいい停止点の速度（第２速度、例えば６５ｍｐｈ）に設定してよい。

【0046】

また、運転者が入力部１０２を操作するとき、運転者の一度の操作における操作量が少なく、操作速度も遅い場合、つまり制御部１０４が入力部１０２の所定量、所定速度、又は所定時間以下の操作を検出した場合、制御部１０４は車速を１ｍｐｈずつ増加させることにより車速を設定してよい。

【0047】

これにより、本発明の実施方式は入力部１０２への「操作量」と「入力速度」、又は両者の組合せを判断し、たとえ上記の状況においても、１ｍｐｈの増加量で速度を増加させるか、車速を大幅に向上させるかの両者の間でモードを切り換えることができる。

【0048】

最後に説明すべきこととして、以上の実施形態は本発明の技術を説明するために用いているのみであり、本発明を限定しない。上述した実施形態を参照し本発明を詳細に説明したが、当業者であれば、上述の実施形態に記載の技術を改変する、或いは、そのうちの部分的又は全ての技術的特徴に同等の置き換えを行うことができることを理解するはずである。これらの改変又は置き換えは、対応する技術の本質を本発明の実施形態の技術の範囲から逸脱させるものではない。

【符号の説明】

【0049】

１００：車両制御装置
１０２：入力部
１０４：制御部
１０６：制限速度取得部
１０８：設定部
１１０：他車速度取得部
１２０：速度設定表示部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】