(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024149507
(43)【公開日】2024-10-18
(54)【発明の名称】可動縫合器具及び方法
(51)【国際特許分類】
A61B 17/062 20060101AFI20241010BHJP
【ＦＩ】
A61B17/062
【審査請求】有
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2024114898
(22)【出願日】2024-07-18
(62)【分割の表示】P 2021057296の分割
【原出願日】2021-03-30
(31)【優先権主張番号】63/002,928
(32)【優先日】2020-03-31
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】63/002,995
(32)【優先日】2020-03-31
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(71)【出願人】
【識別番号】500498763
【氏名又は名称】ジャイラス エーシーエムアイ インク ディー／ビー／エー オリンパス サージカル テクノロジーズ アメリカ
(74)【代理人】
【識別番号】100108453
【弁理士】
【氏名又は名称】村山 靖彦
(74)【代理人】
【識別番号】100110364
【弁理士】
【氏名又は名称】実広 信哉
(74)【代理人】
【識別番号】100133400
【弁理士】
【氏名又は名称】阿部 達彦
(72)【発明者】
【氏名】アダム・リー・スミス
(57)【要約】
【課題】開示される実施形態は、創傷、切開、又は他の開口部を縫合するための器具、システム、及び方法を含む。
【解決手段】器具は、間に螺旋形状の針のシャフトを係合させるように構成された２つの略平行なローラーを逆回転可能に支持するように構成されたローラー機構を含み、針は、前端部に突端を有し、後端部からフィラメントを引き出し、第１の螺旋状半径を有し、針は、針が身体に穿孔し、フィラメントを第１のローラーに隣接して配置された身体に通して引き出すことを可能にするように、針の螺旋状半径よりも小さいローラー半径を有する第１のローラーの周りを旋回可能である。モーター駆動部は、２つの略平行なローラーを回転させるための回転力を伝達するように、ローラー機構と動作可能に連結される。コントローラは、モーター駆動部と動作可能に連結され、針に少なくとも１回の旋回を完了して身体に単一の縫合を形成するように構成されている。
【選択図】図１
【解決手段】器具は、間に螺旋形状の針のシャフトを係合させるように構成された２つの略平行なローラーを逆回転可能に支持するように構成されたローラー機構を含み、針は、前端部に突端を有し、後端部からフィラメントを引き出し、第１の螺旋状半径を有し、針は、針が身体に穿孔し、フィラメントを第１のローラーに隣接して配置された身体に通して引き出すことを可能にするように、針の螺旋状半径よりも小さいローラー半径を有する第１のローラーの周りを旋回可能である。モーター駆動部は、２つの略平行なローラーを回転させるための回転力を伝達するように、ローラー機構と動作可能に連結される。コントローラは、モーター駆動部と動作可能に連結され、針に少なくとも１回の旋回を完了して身体に単一の縫合を形成するように構成されている。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
器具であって、
間に螺旋形状の針のシャフトを係合させるように構成された、第１のローラーと第２のローラーとを含む２つの平行なローラーを逆回転可能に支持するように構成されたローラー機構であって、前記針は、前端部に突端を有し、後端部からフィラメントを引き出し、第１の螺旋状半径を有し、前記針は、前記針が身体に穿孔し、フィラメントを前記第１のローラーに隣接して配置された身体に通して引き出すことを可能にするように、前記針の螺旋状半径よりも小さいローラー半径を有する前記第１のローラーの周りを旋回可能であり、前記２つの平行なローラーは溝を有するローラーを含み、前記溝を有するローラーは、前記針の前記シャフトの対向面を少なくとも部分的に受容するように構成された前記溝を画定する溝付き表面と、前記溝の前方端部において前記溝の幅方向に対して先細りになる補正凹部と、を備える、ローラー機構と、
前記２つの平行なローラーを回転させるために回転力を伝達するように、ローラー機構と動作可能に連結されたモーター駆動部と、
前記モーター駆動部と動作可能に連結され、前記針に少なくとも１回の旋回を完了させて前記身体に単一の縫合を形成するように構成されたコントローラと、を備え、
前記第１のローラーは、前記針の前記シャフトの第１の面と転動可能に係合するように構成された平坦な表面を含む、
器具。
間に螺旋形状の針のシャフトを係合させるように構成された、第１のローラーと第２のローラーとを含む２つの平行なローラーを逆回転可能に支持するように構成されたローラー機構であって、前記針は、前端部に突端を有し、後端部からフィラメントを引き出し、第１の螺旋状半径を有し、前記針は、前記針が身体に穿孔し、フィラメントを前記第１のローラーに隣接して配置された身体に通して引き出すことを可能にするように、前記針の螺旋状半径よりも小さいローラー半径を有する前記第１のローラーの周りを旋回可能であり、前記２つの平行なローラーは溝を有するローラーを含み、前記溝を有するローラーは、前記針の前記シャフトの対向面を少なくとも部分的に受容するように構成された前記溝を画定する溝付き表面と、前記溝の前方端部において前記溝の幅方向に対して先細りになる補正凹部と、を備える、ローラー機構と、
前記２つの平行なローラーを回転させるために回転力を伝達するように、ローラー機構と動作可能に連結されたモーター駆動部と、
前記モーター駆動部と動作可能に連結され、前記針に少なくとも１回の旋回を完了させて前記身体に単一の縫合を形成するように構成されたコントローラと、を備え、
前記第１のローラーは、前記針の前記シャフトの第１の面と転動可能に係合するように構成された平坦な表面を含む、
器具。
【請求項2】
前記モーター駆動部が、前記ローラー機構との間に設けられたシャフト（１３０）によって前記ローラー機構を支持し、前記ローラー機構は、ハンドルが前記ローラー機構と前記身体との間の距離よりも大きい距離に位置付けられたままである間に、前記身体に近い距離に位置付けられ得る、請求項１に記載の器具。
【請求項3】
前記溝の底部は、第２の面と少なくとも同じ幅の底部幅を有し、前記第２の面よりも広い表面幅を有する前記溝付き表面の溝開口部まで延在する側部によって境界付けられている、請求項１に記載の器具。
【請求項4】
前記溝のピッチが前記針のピッチと比例しており、前記溝のピッチと前記針のピッチとの比は、前記針の半径と前記第２のローラーの半径との比に対応する、請求項１に記載の器具。
【請求項5】
前記第２のローラーの前記補正凹部は、前記溝の前記前方端部において前記溝の外側面によって境界付けられ、前記第１及び前記第２のローラーの逆回転に応答して、前記前端部が前記補正凹部内に受容されるとき、前記外側面のうちの少なくとも１つが、前記前端部と係合し、前記前端部を前記溝の前記前方端部に案内する、請求項１に記載の器具。
【請求項6】
前記ローラー機構が開放遠位端を含み、前記２つの平行なローラーの端部が露出しており、前記針の前記後端部が、前記開放遠位端から前記フィラメントを引き出すために前記開放遠位端に面している、請求項１に記載の器具。
【請求項7】
前記ローラー機構は、前記モーター駆動部から前記回転力を受け、前記回転力を前記第１のローラー及び前記第２のローラーのうちの少なくとも１つに付与するように構成されている、請求項１に記載の器具。
【請求項8】
前記コントローラは、前記針に少なくとも１回の旋回を完了させて前記身体に単一の縫合を形成するように構成された瞬間的入力を受信するように構成されている、請求項１に記載の器具。
【請求項9】
前記コントローラは、前記モーター駆動部に前記針を逆方向に旋回させるように構成された逆入力を受信するように構成されている、請求項１に記載の器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
（優先権の主張）
本出願は、いずれも２０２０年３月３１日に出願された「ＭＯＶＡＢＬＥ ＳＵＴＵＲＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ」と題する米国特許仮出願第６３／００２，９２８号及び米国特許仮出願第６３／００２，９９５号の優先権及び利益を主張する。
本出願は、いずれも２０２０年３月３１日に出願された「ＭＯＶＡＢＬＥ ＳＵＴＵＲＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ」と題する米国特許仮出願第６３／００２，９２８号及び米国特許仮出願第６３／００２，９９５号の優先権及び利益を主張する。
【0002】
（発明の分野）
本開示は、物体を縫合するための器具、システム、及び方法に関する。
本開示は、物体を縫合するための器具、システム、及び方法に関する。
【背景技術】
【0003】
このセクションにおける記述は、単に、本開示に関する背景情報を提供し、先行技術を構成しない場合もある。
【0004】
縫合は、切開又は創傷を閉じるために一般的に使用される。縫合は、典型的には、切開又は創傷の両側の組織に湾曲した針を通すことによって形成され、針は後端からフィラメントを引き出す。湾曲した針が切開又は創傷の周りで完全な旋回を完了すると、フィラメントは縫合を形成して、組織を閉じた状態に保持する。
【0005】
プロセス自体は周知であるが、針を所望の場所に位置付け、針を推進するプロセスは単純ではない場合がある。縫合が技術及び／又は経験のある医療提供者によって実施される場合であっても、創傷又は切開を縫合する人が、その場所に到達し、針を組織に通して推進することは困難であり得る。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
開示される実施形態は、創傷、切開、又は他の開口部を縫合するための器具、システム、及び方法を含む。
【課題を解決するための手段】
【0007】
例示的な実施形態では、器具は、間に螺旋形状の針のシャフトを係合させるように構成された２つの略平行なローラーを逆回転可能に支持するように構成されたローラー機構を含み、針は、前端部に突端を有し、後端部からフィラメントを引き出し、第１の螺旋状半径を有し、針は、針が身体に穿孔し、フィラメントを第１のローラーに隣接して配置された身体に通して引き出すことを可能にするように、針の螺旋状半径よりも小さいローラー半径を有する第１のローラーの周りを旋回可能である。モーター駆動部は、２つの略平行なローラーを回転させるための回転力を伝達するように、ローラー機構と動作可能に連結される。コントローラは、モーター駆動部と動作可能に連結され、針に少なくとも１回の旋回を完了して身体に単一の縫合を形成するように構成されている。
【0008】
別の実施形態では、システムは螺旋状半径を有する螺旋形状の針を含み、針は、シャフトの第１の端部にある突端と、第２の端部に接合されたフィラメントと、を有する。ローラー機構は、間に針のシャフトを係合させるように構成された２つの略平行なローラーを逆回転可能に支持するように構成され、針は、針の第１の端部が身体に穿孔し、フィラメントを第１のローラーに隣接して配置された身体に通して引き出すことを可能にするように、針の螺旋状半径よりも小さいローラー半径を有する第１のローラーの周りを旋回可能
である。モーター駆動部は、２つの略平行なローラーを回転させるための回転力を伝達するように、ローラー機構に動作可能に連結されたモーターと、モーターに動作可能に連結され、針に少なくとも１回の旋回を完了させて身体に単一の縫合を形成するように構成されたコントローラと、を含む。
である。モーター駆動部は、２つの略平行なローラーを回転させるための回転力を伝達するように、ローラー機構に動作可能に連結されたモーターと、モーターに動作可能に連結され、針に少なくとも１回の旋回を完了させて身体に単一の縫合を形成するように構成されたコントローラと、を含む。
【0009】
更なる実施形態において、例示的な方法では、２つの略平行なローラーのうちの第１のローラーの位置付けは、身体に隣接して位置付けられ、２つの略平行なローラーは、間に螺旋形状の針を係合させ、針は、後端部からフィラメントを引き出し、第１のローラーの半径よりも大きい第１の螺旋状半径を有し、針が身体に穿孔し、身体を通って延在することを可能にするように、第１のローラーの周りを旋回可能である。２つの略平行なローラーのうちの少なくとも１つと動作可能に連結されたモーターに入力が提供され、入力は、針に少なくとも１回の旋回を完了させて単一の縫合を形成するために、概ね２つの平行するローラーを回転させるために、モーターを回転させる。
【0010】
更なる例示的な実施形態では、器具は、第１の螺旋状半径を有する螺旋形状の針を含み、針はシャフトを有し、後端部からフィラメントを引き出す。２つの略平行なローラーは、間に針のシャフトを係合させるように構成され、第１のローラーは、針の螺旋状半径よりも小さいローラー半径を有して、針が、第１のローラーの周りを旋回して、第１のローラーに隣接して配置された身体に穿孔し、フィラメントを身体に通して引き出すことを可能にする。フレームは、ローラーを逆回転可能に支持するように構成されている。フレームは、駆動機構から延在する支持シャフトの遠位端を取り外し可能に受容するように構成された支持連結具と、駆動機構から延在する駆動部材の遠位端を取り外し可能に受容するように構成された駆動連結具と、を含み、駆動部材は、回転力をローラーのうちの少なくとも１つに提供するように構成されている。
【0011】
別の例示的な実施形態では、駆動機構は、ハウジングと、ハウジングによって支持されるモーターと、ハウジングから延在する支持シャフトと、モーターと連結され、シャフトによって支持される駆動部材と、を含み、駆動部材は、モーターからの回転力を伝達するように構成されている。縫合カートリッジは、第１の螺旋状半径を有する螺旋形状の針を含み、針はシャフトを有し、後端部からフィラメントを引き出す。２つの略平行なローラーは、間に針のシャフトを係合させるように構成され、第１のローラーは、針の螺旋状半径よりも小さいローラー半径を有して、針が、第１のローラーの周りを旋回して、第１のローラーに隣接して配置された身体に穿孔し、フィラメントを身体に通して引き出すことを可能にする。フレームは、ローラーを逆回転可能に支持するように構成されている。フレームは、支持シャフトの遠位端を取り外し可能に受容するように構成された支持連結具と、駆動部材の遠位端を取り外し可能に受容し、回転力をローラーのうちの少なくとも１つに伝達するように構成された駆動連結具と、を含む。
【0012】
更に別の実施形態では、例示的な方法は、縫合カートリッジをモーター駆動部と係合させることを含む。縫合カートリッジは、間に螺旋形状の針のシャフトを回転可能に係合する一対の略平行なローラーを支持し、針は、第１のローラーの周りで回転可能であり、第１のローラーのローラー半径よりも大きい螺旋状半径を有して、針が、第１のローラーに隣接して配置された身体に穿孔し、身体を通って延在することを可能にする。２つの略平行なローラーのうちの第１のローラーは、身体に隣接して位置付けられる。入力がモーター駆動部に提供され、入力は、針に少なくとも１回の旋回を完了させて単一の縫合を形成するために、モーター駆動部に２つの略平行なローラーを回転させる。
【0013】
更なる特徴、利点、及び適用分野は、本明細書に提供される説明から明らかになるであろう。説明及び具体的な例は、単に例示目的のために意図され、本開示の範囲を限定することは意図されないことを理解されたい。
【0014】
本明細書に説明される図面は、単に例示目的のためであり、決して本開示の範囲を制限することは意図されない。図面における構成要素は、必ずしも一定の縮尺ではなく、開示された実施形態の原理を例示することに重点を置かれる。図面において以下を含む。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】物体を縫合するための器具の一実施形態の斜視図である。
【図14】補正凹部によって受容され、溝に案内される針の側面図である。
【図15】補正凹部によって受容され、溝に案内される針の側面図である。
【図16】補正凹部によって受容され、溝に案内される針の側面図である。
【図19A】溝付きローラー上の補正凹部を潜在的に欠いている針の概略軸方向図である。
【図19B】溝付きローラー上の補正凹部を潜在的に欠いている針の概略軸方向図である。
【図20A】縮小された螺旋状半径を有する針の概略軸方向図である。
【図20B】縮小された螺旋状半径を有する針の概略軸方向図である。
【図26A】開口部を縫合するように位置付けられた螺旋状針の概略図である。
【図27】２つの略平行なローラーによって推進された螺旋形状の針で身体を縫合する例示的な方法のフロー図である。
【図28】縫合カートリッジをモーター駆動部と係合させて身体を縫合する例示的な方法のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下の説明は、限定することなく単に例示として、創傷又は切開など、身体の開口部を縫合するための器具、システム、及び方法の様々な実施形態を説明する。３桁の参照番号の最初の桁と、４桁の参照番号の最初の２桁は、要素が最初に現れる図の番号に対応することに留意されたい。
【0017】
非限定的な導入及び概要として、本開示の器具及びシステムは、螺旋状の針のシャフトの対向する面と係合する２つの略平行なローラーを推進するためのモーター駆動部を用いる。２つのローラーのうちの第１のローラーは、創傷又は切開など、身体の開口部に隣接して配置される。螺旋状の針及び第１のローラーは、螺旋状の針が第１のローラーの周りを、開口部の両側の組織を通って旋回することを可能にするようにサイズ決めされた半径を有する。螺旋状の針の後端部は、フィラメントを引き出す。モーター駆動部が、ローラーに、完全旋回によって針を旋回させると、開口部を閉じる縫合が形成される。様々な実施形態において、モーター駆動部は、ボタンが押下されるか又は別の個別入力を受信すると、モーターに単一の縫合を形成させるコントローラを有する。したがって、縫合が所望される場所にローラー及び針を位置付けて、単一の入力を提供することによって、操作者又はアクチュエータが手動で針を身体に通して引き出して縫合を形成するために動く必要なく、縫合が形成され得る。
【0018】
様々な実施形態において、モーター駆動部は、ローラー及び針を支持する縫合カートリッジに取り外し可能に係合されてもよい。結果として、異なるカートリッジが、身体の異なる部分又は異なる身体上に縫合を形成するために、モーター駆動部によって取り外し可能に、かつ使い捨て的に係合されてもよい。モーター駆動部は再使用されてもよく、一方、ローラー及び針を含む縫合カートリッジは廃棄されてもよい。更に、代替的な縫合カートリッジは、異なる用途のための異なるサイズの縫合の形成を支持するために、異なるサイズの縫合針を支持してもよい。
【0019】
ここで、概要が与えられており、様々な実施形態の詳細は、例示としてのみ与えられた非限定的な例として説明され、限定するものではない。
【0020】
更に図１を参照すると、器具１００は、フィラメント１９０を引き出して縫合（図１には図示せず）を形成する螺旋状の針１８０を推進するローラー機構１５０と連結されたモーター駆動部１２０を含む。モーター駆動部１２０は、モーター駆動部１２０の他の構成要素を支持及び／又は収容するハウジング１２２を含む。ハウジング１２２は、ハウジング１２２が人間の操作者によって把持されこと、又はロボットアーム若しくは他の機械的アクチュエータ（図１には図示せず）によって支持されることを容易にするインターフェイス１２４を含む。インターフェイス１２４は、操作者又はアクチュエータがハウジング１２２をしっかりと保持することができるように成形されるか又は非平滑化されてもよい。
【0021】
ハウジング１２２は、モーター駆動部１２２の動作を制御する１つ以上の制御部１２４及び１２６を支持してもよい。様々な実施形態において、更に後述するように、縫合制御部１２４は、モーター駆動部１２０の構成要素が１回の旋回によって針１８０を旋回させて単一の縫合を形成するようにし得る。第２の制御部１２６は、所望に応じて針１８０の旋回を停止及び／又は逆転させるように構成されてもよい。電気入力部１２８は、外部源
（図示せず）からモーター及び他の構成要素（図１には図示せず）への電力の供給を可能にするために含まれてもよい。電気入力部１２８はまた、制御部１２４及び１２６の代わりに又はそれに加えて入力信号を提供するために使用されてもよい。例えば、このような入力部１２８を使用することにより、人間操作者は、フットペダル（図示せず）又は他の外部制御部を作動させることによって、縫合の形成をトリガすることができ得る。加えて、器具１００がロボットアーム又は他のアクチュエータによって用いられる場合、入力部１２８は、制御部１２４及び１２６と物理的に係合することなく、アクチュエータが器具１００を制御することを可能にし得る。
（図示せず）からモーター及び他の構成要素（図１には図示せず）への電力の供給を可能にするために含まれてもよい。電気入力部１２８はまた、制御部１２４及び１２６の代わりに又はそれに加えて入力信号を提供するために使用されてもよい。例えば、このような入力部１２８を使用することにより、人間操作者は、フットペダル（図示せず）又は他の外部制御部を作動させることによって、縫合の形成をトリガすることができ得る。加えて、器具１００がロボットアーム又は他のアクチュエータによって用いられる場合、入力部１２８は、制御部１２４及び１２６と物理的に係合することなく、アクチュエータが器具１００を制御することを可能にし得る。
【0022】
様々な実施形態において、シャフト１３０は、ローラー機構１５０を支持するためにハウジング１２２から延在する。シャフト１３０は、ハウジング１２２及び／又は操作者の手若しくは他の支持体が縫合される開口部に近接して配置される必要なく縫合を形成するために、ローラー機構１５０をハウジング１２２から離れる方向に適宜位置付けることを可能にするようにサイズ決めされ、成形されてもよい。したがって、ハウジング１２２とローラー機構１５０との距離を取ることは、ハウジング１２２を縫合される開口部に直接隣接して位置付けなければならない場合よりも、縫合される開口部のより高い視認性を操作者に与え、更なる運動の自由度をもたらし得る。シャフト１３０は、更に後述するように、ローラー機構１５０を機械的に支持し、ローラー機構１５０に回転力を提供する駆動部材（図１には図示せず）を収容し得る。
【0023】
更に図２を参照すると、ローラー機構１５０は、針１８０を推進するローラー１５６及び１５８を支持するフレーム１５４を含んでもよく、針１８０は次いで、縫合を形成するフィラメント１９０を引き出す。フレーム１５４は、以下に更に記載されるように、シャフト１３０と取り外し可能に連結されてもよい。フレーム１５０の近位端１５２は、シャフト１３０の遠位端１３２と係合してもよい。前述の駆動連結部（図示せず）は、シャフト１３０の遠位端１３２とフレームの近位端１５２との接合部を横切って及び／又はそれを通って延在して、ローラー１５６及び１５８に回転力を提供してもよい。
【0024】
第１のローラー１５６は、螺旋状の針１８０が、身体に穿孔し、身体に通してフィラメント１９０を引き出すために第１のローラー１５６の周りで軌道運動するように位置付けられた状態で、縫合される身体の開口部（図１及び図２には図示せず）に隣接して位置付けられてもよい。針１８０のシャフトは、第１のローラー１５６及び第２のローラーによって両側で係合され、ローラー１５６及び１５８は、針１８０に第１のローラー１５６の周りを偏心旋回させるように逆回転する。以下に更に記載されるように、第２のローラー１５８は、旋回して縫合を形成するときに針１８０を位置的に固定するため、針１８０を部分的に受容するための溝１５９を含んでもよい。フレーム１５０の開放端部１６０は、フィラメント１９０が開放端部１６０においてフレームの周りに方向付けられるか、又はフレームによって潜在的に閉塞されるようにすることなく、フィラメント１９０が針１８０によって引き出されることを可能にする。
【0025】
更に図３を参照すると、様々な実施形態において、モーター駆動部１１０は、前述の機能を支持する構成要素を含む。前述したように、モーター駆動部１１０は、縫合制御部１２４、第２の制御部１２６、及び電気入力部１２８を含む。このような実施形態では、モーター駆動部１１０はまた、モーター３１０、コントローラ３２０、電源３３０、及び駆動部材３４０を含んでもよい。
【0026】
様々な実施形態において、モーター３１０は、ローラー機構１５０に伝達される回転力の選択的な作動源を提供する任意のタイプの電気モーターである。モーター３１０は、駆動シャフト又は駆動ケーブルなどの駆動部材３４０に機械的に連結される。以下で更に説明するように、駆動部材３４０は、ローラー機構１５０の駆動連結部３５０と動作可能に
連結可能である。駆動部材３４０は、ローラー１５６又は１５８のうちの少なくとも１つに機械的に連結された駆動シャフト又は駆動ケーブルであってもよく、以下で更に説明するように、駆動部材３４０及び駆動連結具３５０を介してモーター３１０から回転力を受けて、ローラー１５６及び１５８のうちの少なくとも１つを回転させて、針１８０を推進して縫合を形成する。
連結可能である。駆動部材３４０は、ローラー１５６又は１５８のうちの少なくとも１つに機械的に連結された駆動シャフト又は駆動ケーブルであってもよく、以下で更に説明するように、駆動部材３４０及び駆動連結具３５０を介してモーター３１０から回転力を受けて、ローラー１５６及び１５８のうちの少なくとも１つを回転させて、針１８０を推進して縫合を形成する。
【0027】
様々な実施形態において、モーター３１０はコントローラ３２０と連結され、コントローラ３２０は、様々な実施形態において、縫合制御部１２４、第２の制御部１２６、電気入力部１２８、及び電源３３０に連結される。様々な実施形態において、コントローラ３２０は、縫合制御部１２４、第２の制御部１２６、及び／又は電気入力部１２８から受信した制御入力を受信すると、モーター３１０の動作を指示する、構成可能な論理回路又はマイクロプロセッサである。前述したように、ユーザーが縫合制御部１２４に係合する（又は同様の命令が電気入力部１２８を介して受信される）と、コントローラ３２０は、モーター３１０を回転させてローラー機構１５０に針１８０（図１及び２）を旋回させることで、旋回を完了させて縫合を形成する。コントローラ３２０は、モーター駆動部１１０内に収容された電源３３０から、又は電気入力部１２８を介して外部電源から電力を受け取り、モーター３１０に回転力を発生させるためにモーター３１０に電力を選択的に提供する。また前述したように、ユーザーが第２の制御部１２６に係合する（又は同様の命令が電気入力部１２８を介して受信される）と、コントローラ３２０は、所望に応じてモーター３１０を停止又は逆転させる。
【0028】
更に図４Ａ及び図４Ｂを参照すると、器具１００は、操作を容易にするように成形されてもよい。様々な実施形態において、シャフト１３０は、縫合を受ける場所４１２にローラー機構１５０が配置されると同時に、ハウジング１２２が、縫合される身体４１０から第１の変位４３２に位置付けられることを可能にするため、角度付き部分４３０を含んでもよい。角度付き部分４３０は、第１の変位４３２が、器具１００を支持して、身体４１０に当接することなく器具１００を定位置に保持する人間操作者の手４０４（図４Ａ）又は電気機械デバイスのアクチュエータ４５２（図４Ｂ）のための空間を提供することを可能にする。
【0029】
同様に、シャフト１３０は、ハウジング１２０が場所４１２の真隣りに置かれる必要がないように、ハウジング１２０とローラー機構１５０との間の第２の変位４３４を可能にするように構成されてもよい。第２の変位４３４を可能にすることは、他の構造（図示せず）のため、又はハウジング１２０が場所４１２の視界を遮らないようにするため、ハウジング１２０が嵌合し得ない場所にローラー機構１５０が挿入されることを可能にし得る。
【0030】
再び図４Ａを参照すると、ユーザーの手４０２が器具１００を支持した状態で、ユーザーは、器具１１０を片手で場所４１２に保持することができ、縫合制御部１２４に親指４０４（又は、縫合制御部１２４及び手の配置によって他の指）を係合させることによって縫合の形成を開始し得ることが理解されるであろう。再び図４Ｂを参照すると、アクチュエータ４５２が器具１００を支持している状態で、アクチュエータ４５２は、器具を場所４１２に位置付けることができ、信号カップリング４５４を介して制御信号を電気入力部１２８に送信することによって、縫合の形成を開始し得る。いずれの場合にも、人が場所４１２で片手又は両手を使って、針を身体に通して押し引きして縫合を形成するのに必要とされる労力も空間もなしに、場所４１２に縫合が形成され得る。
【0031】
更に図５を参照すると、螺旋状の針１８０は、逆回転ローラー１５６及び１５８（図１及び図２）によって推進されたときに、その周りを旋回する軸５０１を有する。図１及び図２で以下に示されるように、軸５０１は、ローラー１５６及び１５８のいずれかの軸と
同軸上に位置付けられない。その代わりに、軸５０１は、ローラー１５６及び１５８の軸と平行であり、それにより、針１８０が、それ自体の軸５０１を中心に回転しながらローラー１５６及び１５８によって旋回され、ローラー１５６とローラー１５８との間に係合される針１８０の側とは反対の針１８０の側で、身体４１０（図４Ａ及び図４Ｂ）に係合することを可能にする。様々な実施形態では、針１８０のシャフト５１０は、以下に更に記載されるように、矩形又は正方形の断面を有してもよい。針１８０は尖った前端部５１２を有し、後端部５１４からフィラメント１９０を引き出す。様々な実施形態では、フィラメント１９０は、例えば後端部５１４をフィラメント１９０の端部の周りで捲縮させることによって、後端部５１４に連結される。
同軸上に位置付けられない。その代わりに、軸５０１は、ローラー１５６及び１５８の軸と平行であり、それにより、針１８０が、それ自体の軸５０１を中心に回転しながらローラー１５６及び１５８によって旋回され、ローラー１５６とローラー１５８との間に係合される針１８０の側とは反対の針１８０の側で、身体４１０（図４Ａ及び図４Ｂ）に係合することを可能にする。様々な実施形態では、針１８０のシャフト５１０は、以下に更に記載されるように、矩形又は正方形の断面を有してもよい。針１８０は尖った前端部５１２を有し、後端部５１４からフィラメント１９０を引き出す。様々な実施形態では、フィラメント１９０は、例えば後端部５１４をフィラメント１９０の端部の周りで捲縮させることによって、後端部５１４に連結される。
【0032】
更に図６を参照すると、図５の軸６－６に沿って取られた針１８０のシャフト５１０の部分において、針１８０のシャフト５１０は、概ね矩形又は正方形の断面６００の対向する側に対向する平坦面６０２及び６０４を有する。平坦面６０２及び６０４は、幅ｗｓを有する。対向する平坦面６０２及び６０４は、ローラー１５８（図１及び図２）の溝１５９内の一方の側で係合可能であり、他方の側ではローラー１５６の表面によって係合可能である。
【0033】
更に図７を参照すると、針１８０のシャフト５１０は、ローラー１５８の溝１５９内に受容される。様々な実施形態において、溝１５９は、矩形の断面を有する。溝１５９は、ローラー１５８の溝付き表面７２０において、開口部７１４にそれぞれ延在する略平坦な側部７１６によって境界付けられる略平坦な底部７１２によって境界付けられる。ローラー１５６は平坦な表面７５７を有する。したがって、針１８０のシャフト５１０は、一方の側のローラー１５８の溝１５９と反対側のローラー１５６の平坦面７５７との間に係合される。ローラー１５６及び１５８は、器具１００の開放端部１６０に開放遠位端７５６及び７５８をそれぞれ有する（図１及び２）。ローラー１５６及び１５８の開放遠位端７５６及び７５８は、それぞれ、フィラメント１９０が遠位マウント又は他の同様の障害物を通って又はその周りに経路付けされることなく、フィラメント１９０が針１８０の後端部５１４（図７には図示せず）によって引き出されることを可能にする。
【0034】
ローラー１５６及び１５８は逆回転して針１８０を旋回させ、ローラー１５６は方向７６６に回転し、ローラー１５８は反対方向７６８に逆回転する。針１８０がローラー１５６の周りを偏心して旋回するように配置された状態で、針１８０はローラー１５６と同じ方向７５６に旋回する。ローラー１５６及び１５８は、ギア又は同様の回転可能な連結部（図７には図示せず）によって機械的に相互接続されて、ローラー１５６及び１５８を逆回転させてもよい。あるいは、ローラー１５６及び１５８は、針１８０のシャフト５１０の反対側と摩擦係合しているため、ローラー１５６又は１５８の一方の回転は反対側のローラーを逆回転させる。様々な実施形態において、針１８０の前端部５１２は、ローラー１５６及び１５８が逆回転すると、器具１００の開放端部１６０から離れる方向７０１に前進するように配置される。
【0035】
引き続き図７を参照すると、溝のピッチφは、針１８０の螺旋状半径Ｒ（図５）とローラー１５８の半径ｒと比の比に従って、針のピッチθに比例して一致することが理解されよう。結果として、針１８０は、ローラー１５８が針１８０を推進する際にローラー１５６と共に回転されるとき、溝１５９と位置合わせされる。
【0036】
更に図８を参照すると、ローラー１５８の溝１５９が針１８０のシャフト５１２の幅Ｗｓよりも大きい幅Ｗを有することで、溝１５９の側部７１６が針１８０のシャフト５１２の側部８１０に衝突することなく、針１８０のシャフト５１２は溝１５９内に嵌合する。その結果、溝１５９の拡幅された幅Ｗは、その軸５０１に沿った針１８０の圧縮などの望ましくない効果を回避する。様々な実施形態では、針１８０のシャフト５１０の幅Ｗｓよりも２０パーセント大きい溝幅Ｗを使用することで、側部７１６が針１８０のシャフト５１０に衝突することなく、針１８０のシャフト５１０が溝１５９内に適切に収容される。
【0037】
更に図９を参照すると、溝付きローラー９５８の様々な実施形態は、針１８０のシャフト５１２に適応するために２つの拡開状の側部９１６を有する溝９５９を含んでもよい。拡開状の側部を有する溝９５９の物体は、針１８０の側部を収容するためのものである。先細りの側部を有さない正方形又は矩形の溝は、針１８０と干渉し、針１８０がローラー間で回転する際に針１８０を変形させ得る。この先細りの隙間は、螺旋状の針が溝から干渉されることなく、ローラー１５６とローラー１５８（図７）との間を通過することを可能にするために必要とされる。したがって、図９に示されるように、溝９５９は、溝９５９の底部９１２からローラー９５８の表面９２０の開口部９１４まで拡開状になる。したがって、溝９５９は、略台形の断面を有する。表面９２０における溝９５９の幅ＷＦは、針１８０が変位又は変形されたときに針１８０のシャフト５１０として針１８０のシャフト５１０の側部９１２を収容するために使用される。
【0038】
図１０を参照すると、針１８０にかかる力１００２はまた、針１８０の前端部５１２が、縫合されている身体（図１０に図示せず）を出て、溝付きローラー１５８に向かって戻るように旋回する際に、前端部５１２が溝１５９を逃すようにし得る。溝１５９の中へ旋回する代わりに、針１８０の前端部５１２は、溝１５９の外側のローラー１５８の表面１００４に衝突する。力１００２は、いずれかの方向に作用することができ、それにより、針１８０の前端部５１２が、いずれかの側部上の溝１５９を逃す可能性があることが理解されるであろう。
【0039】
図１１を参照すると、補正凹部１１１０は、溝付きローラー１５８の溝１５９の前方端部１１１２に位置してもよい。補正凹部１１１０は、以下に説明されるように、針１８０の前端部５１２を溝１５９に戻すように方向付けるじょうご又は案内部として機能する、拡開状の外側面１１３０及び１１３１によって境界付けられ得る。外側面１１３０及び１１３１は、針１８０の前端部５１２を受容するための拡幅領域を画定する。それゆえ、力１００２は、針１８０に作用しない（これによって針１８０の前端部５１２は溝１５９を逃し、ローラー１５９の表面１００４に衝突する）。代わりに、針１８０の前端部５１２は、補正凹部１１１０内に受容される。次いで、後述するように、ローラー１５６及び１５８の逆回転は、補正凹部１１１０を針１８０の前端部５１２に対して回転させて、針１８０を溝１５９に戻すように案内させることになる。
【0040】
図１２を参照すると、ローラー１５６及び１５８が方向１２２０に回転する溝付きローラー１５８と逆回転するとき、補正凹部１１１０は、対向するローラー１５６に向かって回転する。補正凹部１１１０の移動により、補正凹部１１１０の側面１１３０が針１８０の前端部５１２に衝突することになる。側面１１３０は、針１８０の前端部５１２を方向１２４０に移動させて、前端部５１２を溝１５９の前方端部１１１２に向かって案内する。
【0041】
図１３を参照すると、溝付きローラー１５８の方向１２２０への更なる回転により、針の前端部５１２は、溝１５９の前方端部１１１２に案内される。補正凹部（図１３には図示せず）は、それぞれの縫合を形成した後に、針１８０の後に続く旋回で針１８０の前端部５１２を受容するための位置に繰り返し旋回することになる。
【0042】
図１３を引き続き参照すると、様々な実施形態では、溝１５９は、溝１５９の残りの部分１３５０の規則的な深さｄ２と比較して、溝１５９の前方端部１１１２において、又はその付近に、低減された深さｄ１を有し得る。前方端部１１１２における低減された深さｄ１は、溝１５９の前方端部１１１２と対向するローラー１５６との間の低減された隙間をもたらし得る。かかる低減された隙間により、対向するローラー１５６が、溝１５９の前方端部１１１２において針１８０に対してより高い圧力の適用をもたらすことができる。低減された深さｄ１（及び結果として生じるより高い圧力）は、針１８０が補正凹部１１１０によって溝１５９に再度方向付けされた後、その次の回転を開始する際に、ローラー１５６及び１５８が針１８０を確実に把持することを可能にする。
【0043】
図１４～図１６を参照すると、針１８０の前端部５１２は、補正凹部１１１０の側面１１３０によって、溝付きローラー１５８の溝１５９の前方端部１１１２に方向付けられる。図１４を参照すると、針１８０の前端部５１２は、補正凹部１１１０の側部を画定する側面１１３０と側面１１３１との間の補正凹部１１１０に受容される。図１０を参照して前述されたように、針１８０の前端部５１２は、溝１５９の外側に置かれ、その側部は、図１４～図１６に点線で表現される。
【0044】
図１５を参照すると、溝付きローラー１５８が図１２及び図１３を参照して説明されるように回転されると、補正凹部１１１０の側面１１３０は、針１８０の前端部５１２と係合する。溝付きローラー１５８が図１３を参照して説明されるように回転されると、補正凹部１１１０は、側面１１３０と側面１１３１との間で狭くなることが理解されよう。図１６を参照すると、溝付きローラー１５８が、図１３を参照して説明されるように更に回転されると、補正凹部１１１０の側面１１３０及び１１３１（図１６には図示せず）が、溝１５９の前方端部１１１２に合流する。それゆえ、補正凹部１１１０は、溝１５９の外側の場所で針１８０の前端部５１２を受容し、針１８０の前端部５１２を溝１５９に方向付ける。
【0045】
図１７及び図１８を参照すると、溝付きローラーは、図１１～図１６を参照して記載されたもの以外の形状の補正凹部を含んでもよい。図１７を参照すると、例えば、溝付きローラー１５８は、一方の側部でのみ広がっている補正凹部１７１０を含んでもよい。例えば、針１８０上に作用する力のみが、針１８０を方向１７０２に偏向させるであろうことが予想され得る。それゆえ、補正凹部１７１０は、溝１５９の前方端部１７１２から真っ直ぐに延在する１つの側面１７３１と、針１８０の前端部５１２の方向１７０２への偏向に適応する１つの拡開状の側面１７３０と、を含んでもよい。単一の拡開状の側面１７３０は、針１８０の前端部５１２の任意の予想される偏向に適応するべきである。
【0046】
補正凹部の側面は、直線状の拡開形状に限定されないことが理解されるであろう。図１８を参照すると、例えば、補正凹部１８１０は、針１８０の前端部５１２と係合するために、１つ以上の湾曲した、又は他の非直線の表面１８３０及び１８３１を含んでもよい。湾曲した側面１８３０及び１８３１はまた、前端部５１２を溝１５９の前方端部１８１２に案内するために、針１８０の前端部５１２に衝突する働きをしてもよい。補正凹部の側面は、任意の特定の幾何学的形状に限定されない。
【0047】
図１９Ａ及び図１９Ｂを参照すると、針１８０が遭遇する抵抗、又はローラー１５６とローラー１５８との間の針１８０の滑りなどの螺旋状の針１８０の移動に影響を及ぼし得る力に基づいて、前端部５１２が補正凹部１１１０に向かって回転するときに、針１８０の前端部５１２が補正凹部１１１０を逃すようにし得る。
【0048】
図１９Ａを参照すると、針１８０がローラー１５６の周りを旋回するときの針１８０の一部分が示されている。図１９Ａ及び図１９Ｂにおける針１８０の軸方向図、並びに図２０Ａ及び図２０Ｂにおける針１８０の軸方向図は、それらの軸の周りで完全な円弧未満を描く、針１８０の投影を示していることが理解されよう。しかしながら、実際には、針１８０は、縫合を形成する際にその軸の周りを完全に旋回するので、ローラー１５６及び１５８が、針１８０のシャフトと係合することを可能にするため、事実上、その軸の周りで完全な円弧を超える弧を描く。
【0049】
針１８０は、ローラー１５６及び１５８によって係合されるには細すぎる可能性のある、針１８０の細く尖った前端部５１２を考慮して、その軸の周りで完全な円弧をある程度超える弧を描く。同様に、針１８０の後端部５１４（図５）は、縫合（図２９Ａ～図２０Ｂには図示せず）を形成するために使用される、後端部５１４から引き出されるフィラメントを係合させるように細い又は先細りであり得、ローラー１５６及び１５８によって係合されるには細すぎる可能性がある。したがって、針１８０は、ローラー１５６及び１５８によって係合可能でない場合のある端部を考慮するため、それらの軸の周りで完全な円弧を超える弧を描く。いずれの場合も、図１９Ａ～図２０Ｂの針１８０は、前端部５１２の位置が、針１８０の重なり合う部分によって潜在的に不明瞭になることなく、針１８０の前端部５１２の位置を示すことができるように、その軸の周りで完全な円弧を描かずに表現されている。
【0050】
図１９Ａを引き続き参照すると、針１８０が、ローラー１５６及び１５８の逆回転の結果として、方向１９０１に旋回するにつれ、針１８０の前端部５１２は、溝付きローラー１５８の表面に形成された補正凹部１１１０に接近する。図１９Ｂを参照すると、記載されているようないくつかの力によって針１８０の移動が妨げられた場合、溝付きローラー１５８は、補正凹部１１１０が回転するように回転して、針１８０の前端部５１２が補正凹部１１１０に受容されないようにし得る。一般的に言えば、螺旋状の針１８０の半径Ｒは、溝付きローラーの半径ｒの整数倍であり、そのため、補正凹部１１１０の移動が、針１８０の旋回と同期して、針１８０の前端部５１２を受容することになる。換言すれば、針１８０の半径Ｒ（又は直径）とローラー１５８の半径ｒ（又は直径）との間の比は、２以上の整数ということになる。しかしながら、針１８０上に作用する力は、針１８０及び溝付きローラー１５８の回転の同期を損なう可能性があり、それゆえ、針１８０は、ローラー１５８の半径ｒの整数倍未満であり得る半径Ｒを有すること（又はＲとｒとの比は、２未満又はＲとｒとの別の整数比であるべきであること）を示している。
【0051】
図２０Ａ及び図２０Ｂを参照すると、螺旋状の針１８０の半径を減少させることは、針１８０の回転を妨げ得る力を補い、溝付きローラー１５８との同期問題を回避し得る。図２０Ａを参照すると、螺旋状の針２０９０は、針１８０（針２０９０との比較のために、図２０Ａにおいて破線形態で表現される）の半径Ｒよりも約５パーセント小さい半径Ｒ’を有する。それゆえ、溝付きローラー１５８の半径ｒの２倍の半径Ｒを有する針１８０とは対照的に、針２０９０は、約１．９Ｒ、又はＲより５パーセント小さい半径Ｒ’を有する。針１８０の半径Ｒとは対照的に、短くなった半径Ｒ’を有することで、針２０９０の前端部２０９２は、針２０９０の旋回のこの時点で、針１８０の前端部５１２よりも溝付きローラー１５８に近くなる。図２０Ｂを参照すると、針２０９０が方向２００１に回転すると、針２０９０の前端部２０９２は、補正凹部１１１０内に受容される。
【0052】
図２１Ａ及び図２１Ｂを参照すると、針２０９０の前端部２０９２は、補正凹部１１１０が針２０９０の前端部２０９２を受容する位置に回転される前に、溝付きローラー１５８の表面２１０４に到達し得る。針２０９０は、前述されたように、溝付きローラー１５８の半径ｒの整数倍未満の半径Ｒ’を有するため、針２０９０は、この実施例では、針２０９０の半分未満の半径ｒを有する溝付きローラーが２回転を完了する前に、旋回を完了し得る。それゆえ、針２０９０の前端部２０９２は、補正凹部１１１０が針２０９０の前端部２０９２を受容する位置になる前に、溝付きローラー１５８の表面２１０４に到達し得る。図２１Ａを参照すると、針２０９０の前端部２０９２は、それゆえ、補正凹部１１１０の外側の溝付きローラー１５８の表面２１０４上に衝突し得る。
【0053】
しかしながら、図２１Ｂを参照すると、溝付きローラー１５８がローラー１５６との逆
回転の方向２１０１に旋回し続けるとき、補正凹部１１１０は、針２０９０の前端部２０９２の下で回転する。それゆえ、補正凹部１１１０が前端部２０９２を受容する位置になる前に、半径Ｒ’を有する針２０９０の前端部２０９２が補正凹部１１１０と係合する位置にあるはずであっても、前端部２０９２は、補正凹部１１１０に摺動することができるまで溝付きローラー１５８の表面２１０４に沿って摺動することになる。
回転の方向２１０１に旋回し続けるとき、補正凹部１１１０は、針２０９０の前端部２０９２の下で回転する。それゆえ、補正凹部１１１０が前端部２０９２を受容する位置になる前に、半径Ｒ’を有する針２０９０の前端部２０９２が補正凹部１１１０と係合する位置にあるはずであっても、前端部２０９２は、補正凹部１１１０に摺動することができるまで溝付きローラー１５８の表面２１０４に沿って摺動することになる。
【0054】
前端部２０９２が補正凹部１１１０に受容される前に、前端部２０９２が、溝付きローラー１５８の表面２１０４と対向するローラー１５６の表面との間の間隙２１２５（図２１Ａ）に到達するはずである場合であっても、針２０９０は、ローラー１５６とローラー’５８との間の間隙２１２５に滑り込むことができない。螺旋状の針１８０又は２０９０は、溝付きローラー１５９の溝１５９内に受容されたときにのみ、ローラー１５６とローラー１５８との間に嵌合するようにサイズ決めされることが想起され、理解されるであろう。したがって、針２０９０は、間隙２１２５に嵌合するには、幅が広すぎる。それゆえ、針２０９０の前端部２０９２は、補正凹部１１１０が、針２０９０の前端部２０９２の下で回転するまで、溝付きローラー１５８の表面２１０４に沿って摺動することになる。その時点で、針２０９０の前端部２０９２は、図１１～図１８を参照して前述されたように、補正凹部１１１０によって捕捉され、溝１５９に案内されることになる。
【0055】
様々な実施形態において、ローラー機構１５０は、モーター駆動部１２０から選択的に取り外し可能であり、かつモーター駆動部１２０に取り付け可能であってもよい。したがって、ローラー機構１５０は、生理的理由のために変更されてもよく、かつ／又は以下に更に記載されるように、異なるサイズの針と係合するように変更されてもよい。前述したように、ローラー機構１５０のフレーム１５４の近位端１５２は、シャフト１３０の遠位端１３２と係合する。更に図２２を参照すると、様々な実施形態において、ローラー機構１５０は、ローラー機構１５０の近位端１５２とシャフト１３０の近位端１３２との接合部を取り外すことによって係合解除されてもよい。フレーム１５４、ローラー１５６及び１５８、並びに針１８０を含むローラー機構１５０は、取り外し可能かつ交換可能な縫合カートリッジ２２００と見なされてもよい。したがって、シャフト１３０の遠位端１３２は、フレーム１５０の近位端１５２において支持連結具２２１０と係合するように構成されたシャフト連結具２２３０を含んでもよい。連結具２２３０及び２２１０は、シャフト１３０の遠位端１３２とフレーム１５４の近位端１５２とを摩擦的に及び／又は機械的に係合するための、さねはぎ構成又は別の構造を含んでもよい。
【0056】
なお図２２を参照すると、様々な実施形態において、シャフト１３０は、モーター駆動部１１０のモーター３１０（図３）から回転力を伝達するために、１つ以上の駆動部材２２６０及び２２７０を支持してもよい。駆動部材２２６０及び２２７０は、剛性若しくは半剛性シャフト又は可撓性駆動ケーブルを含んでもよい。駆動部材２２６０及び２２７０は、異なる方法でモーター３１０に連結されてもよい。様々な実施形態において、駆動部材２２６０及び２２７０は、ローラー１５６及び１５８をそれぞれ逆回転させるために、駆動部材２２６０及び２２７０がモーター３１０の回転に反応して逆回転するように、ギアボックス（図示せず）に接続されてもよい。他の実施形態は、モーター３１０からローラー１５６又は１５８のうちの１つに回転力を伝達するための単一の駆動部材２２６０又は２２７０のみを含んでもよい。前述したように、ローラー１５６及び１５８は、駆動部材２２６０又は２２７０から回転力を受けるローラー１５６又は１５８の一方が他方のローラーを逆回転させるように、フレーム１５４の位置に又はフレーム１５４内に収容されたギア付き機構（図示せず）によって連結されてもよい。また記載されるように、ローラー１５６又は１５８の一方が駆動部材２２６０又は２２７０と係合すると、ローラー１５６及び１５８と針１８０との摩擦係合によって、他方のローラーが逆回転する。これらの構成のいずれも、ローラー機構１５０がモーター駆動部１１０に固定可能に取り付けられているか、又はローラー機構１５０がモーター駆動部１１０から取り外し可能な縫合カートリッジ２２００の一部であるかどうかにかかわらず使用されてもよい。
【0057】
特に、モーター駆動部１１０が縫合カートリッジ２２００から選択的に取り外し可能であり、かつ縫合カートリッジ２２００と連結可能である場合、１つ以上の駆動部材２２６０及び２２７０がローラー１５６及び１５８から取り外し可能であり、かつローラー１５６及び１５８に取り付け可能でなければならない。様々な実施形態において、ローラー１５６及び／又は１５８のうちの少なくとも１つは、それぞれ、ローラー１５６及び／又は１５８からフレーム１５４を通って延在するシャフト２２５６及び／又は２２６６を含む。シャフト２２５６及び／又は２２６８は、それぞれ駆動部材２２６０及び／又は２２７０によって係合可能である。この説明の残りの目的のために、１つのシャフト２２５６若しくは２２６６又は２つのシャフト２２５６及び２２６６にそれぞれ係合するための、１つの駆動部材２２６０若しくは２２７０、又は２つの駆動部材２２６０及び２２７０が存在し得ることが理解されるであろう。
【0058】
駆動部材２２６０及び／又は２２７０からシャフト２２５６及び／又は２２６６への回転力の伝達を容易にするために、シャフト２２５６及び／又は２２６６のそれぞれは、駆動連結具２２５７及び２２６７をそれぞれ含んでもよい。駆動連結具２２５７及び２２６７は、切子端部２２５９及び／又は２２６９を含む。切子端部２２５９及び／又は２２６９は、図２２に示されるような六角形の端部などの成形された外端部を含んでもよく、又は駆動部材２２６０及び／若しくは２２７０を介して回転力を受けるのに好適な支持ギア付き表面若しくは他の端部を含んでもよい。駆動部材２２６０及び／又は２２７０は、それぞれ、駆動連結具２２６６及び２２６８の切子端部２２５９及び２２６９と係合するための切子端部２２６２及び２２７２を含んでもよい。様々な実施形態において、駆動部材２２６０及び２２７０の切子端部２２６２及び２２７２はそれぞれ、駆動連結具２２５７及び２２６７の外向き端部にそれぞれ係合するための内向きソケットを含んでもよい。したがって、モーター駆動部１１０が、シャフト１３０の遠位端１３２がフレーム１５０の近位端１５２に係合した状態で縫合カートリッジ２２００に係合されると、駆動部材２２６０及び／又は２２７０の切子端部２２６２及び／又は２２７２は、駆動連結具２２５７及び／又は２２６７の切子端部２２５９及び２２６９とそれぞれ係合する。
【0059】
前述のように、交換可能な縫合カートリッジ２２００が使用されるとき、異なるカートリッジは、異なる用途のために異なるサイズの針を有してもよい。例えば、小さい縫合を形成して小さい創傷又は切開を閉じるために、より小さい螺旋状半径の針を有する縫合カートリッジが使用されてもよい。あるいは、より大きい縫合を形成してより大きい創傷又は切開を閉じるために、より大きい螺旋状半径の針を有する縫合カートリッジが使用されてもよい。縫合カートリッジは、異なるサイズのローラーを有してもよい。異なるサイズの針を収容するために、溝付きローラーの溝のピッチ及び針のピッチは、溝付きローラーが回転される際に、針と溝との適切な位置合わせを確実にするために、比例して一致する必要がある。加えて、異なるサイズの針を支持するために異なるサイズのローラーを使用することが望ましい場合がある。例えば、小さい切開を縫合するには、縫合が閉じられる創傷又は切開の縁部に緊密に一致するように、小さい螺旋状半径の針が望ましい場合がある。したがって、少なくとも針が周りを旋回するローラーは、より小さい螺旋状半径を有する針を収容するために、より小さい半径を有する必要がある。それに応じて、縫合を形成してより大きい創傷又は切開を閉じるためにより大きい針が望ましい場合、針が縫合を形成するために旋回するときに、針と摩擦係合するより広い表面を提供するため、より大きいローラーが望ましい場合がある。
【0060】
図２３を参照すると、２つの異なるサイズの縫合カートリッジ２３１０及び２３１１は、それぞれ異なる螺旋状半径Ｒ及びＲ’を有する異なるサイズの針２３８０及び２３８１を支持する。縫合カートリッジ２３１０及び２３１１のそれぞれは、シャフト１３０のシャフト連結具２２３０と係合するように構成された支持連結具２２１０を含み、その結果、縫合カートリッジ２３１０及び２３１１は、シャフト１３０によって機械的に支持され得る。縫合カートリッジ２３１０及び２３１１の両方は、同じサイズのフレーム１５４を含む。しかしながら、フレームがシャフト１３０と等しく係合できる限り、縫合カートリッジ２３１０及び２３１１のフレームは同じサイズのものである必要はないことが理解されるであろう。
【0061】
縫合カートリッジ２３１０及び２３１１は両方とも、回転力をローラーに提供するために、駆動部材２２７０の切子端部２２７２と係合するように、切子端部２２６９を有するシャフト２２６８を含む。図１の縫合カートリッジ２２００とは対照的に、縫合カートリッジ２３１０及び２３１１は、単一の駆動部材２２７０によって推進され、前述のように、ローラー間のギア又は針との摩擦係合によって両方のローラーが逆回転する。シャフト２２６８及び縫合カートリッジ２３１０及び２３１１の両方の切子端部２２６９は、縫合カートリッジ２３１０及び２３１１と駆動部材２２７０との互換性を支持することに相当する。
【0062】
縫合カートリッジ２３１０は、半径ｒを有する溝付きローラー２３５８と、螺旋状半径Ｒの針２３８０を旋回させる対向ローラー２３５６と、を有する。縫合カートリッジ２３１１は、半径ｒ’を有する溝付きローラー２３５９と、螺旋状半径Ｒ’の針２３８１を旋回させる対向ローラー２３５７と、を有する。螺旋状半径Ｒ’は、螺旋状半径Ｒよりも大きく、そのため、縫合カートリッジ２３１１が縫合カートリッジ２３１０よりも大きい縫合を形成するのに適している。縫合カートリッジ２３１０及び縫合カートリッジ２３１１の両方の場合、溝付きローラー２３５８及び２３５９内の溝のピッチ並びに螺旋状針２３８０及び２３８１のピッチはそれぞれ、比例して一致する。直径ｒ及びｒ’は、モーター駆動部（図２３には図示せず）が係合されて針２３８０又は２３８１を旋回させたときに、針２３８０及び２３８１をそれぞれ旋回させて単一の縫合を形成するように選択される。様々な実施形態において、針２３８０又は２３８１がそれぞれ周りを旋回するローラー２３５６及び２３５７は、ローラー２３５６及び２３５７が、針２３８０及び２３８１との好適な摩擦係合を提供して、針２３８０及び２３８１の旋回を推進する限り、同じサイズのものでも異なるサイズのものでよい。
【0063】
２つのサイズの縫合カートリッジ２３１０及び２３１１のみが示されているが、任意のサイズの縫合を形成するために任意の数のサイズの縫合カートリッジが存在し得ることが理解されるであろう。加えて、図２２には示されていないが、針２３８０及び２３８１のそれぞれは、フィラメントと接合して縫合の形成をもたらす。
【0064】
更に図２４を参照すると、供給トレー２４００は、いくつかの交換可能な縫合カートリッジ２４１１～２４１８を支持する。供給トレー２４００は、縫合カートリッジ２４１１～２４１８がモーター駆動部１１０によって係合され、使用のために供給トレー２４００から取り外されるまで、縫合カートリッジの側部を摩擦係合して、縫合カートリッジ２４１１～２４１８を定位置に保持するためのブラケット２４２０を含んでもよい。図２４を参照して更に記載されるように、様々な実施形態において、供給トレー２４００は、提供される支持連結具及び駆動連結具（図２４には図示せず）を用いて縫合カートリッジ２４１１～２４１８を支持し、それにより、モーター駆動部１１０は、ユーザーが供給カートリッジ２４１１～２４１８を取り扱う又は触れる必要なく、縫合カートリッジ２４１１～２４１８のいずれかと係合し得る。ユーザーが供給カートリッジ２４１１～２４１８を取り扱う又は触れる必要がないことから、縫合カートリッジ２４１１～２４１８がユーザーの手の細菌又は他の物質で汚れる又はそれに感染することが防止され得る。この目的のために、供給トレー２４００は、供給トレーを封止するために、衛生用ラッピング２４０２（破線で表される）で覆われてもよい。同様に、モーター駆動部１１０（同じくブラケット２４２２によって供給トレー２４００の表面に保持され得る）は、供給トレー２４００上に衛生的に提供され得る。
【0065】
供給トレー２４００によって支持される縫合カートリッジ２４１１～２４１８は、操作者が本出願の適切な縫合カートリッジ（単数又は複数）を選択することを可能にするために、異なるサイズであってもよい。例えば、縫合カートリッジ２４１０は、縫合カートリッジ２４１３の針２４３３よりも小さい針２４３１（したがって、前述のように、潜在的により小さいローラー）を含む。同様に、縫合カートリッジ２４１７は、縫合カートリッジ２４１３の針２４３３よりも大きい針２４３７を含む。したがって、操作者は、利用可能な縫合カートリッジ２４１１～２４１８の中から選択して、本出願に適切なサイズの縫合を形成する縫合カートリッジを選択することができる。
【0066】
更に図２５を参照すると、供給トレー２４００は、縫合カートリッジ２４１１～２４１３の端部に、それらの支持連結具２２１０、並びにモーター駆動部１１０によってアクセス可能になるように提供される駆動連結具２２６６及び２２６８のそれぞれを提供する。図２４に示されるように、縫合カートリッジ２４１１～２４１３は、間に縫合カートリッジ２４１１～２４１３のそれぞれを保持するブラケット２４２０を有する供給トレー２４００に機械的に保持される。代替的に又は追加的に、供給トレー２４００は、縫合カートリッジ２４１１～２４１３のそれぞれのフレーム１５４に強制的に係合して、縫合カートリッジ２４１１～２４１３を定位置に保持する基部２５０１を含んでもよい。例えば、基部２５０１は、縫合カートリッジ２４１１～２４１３のそれぞれのフレーム１５４と係合して、縫合カートリッジ２４１１～２４１３を、供給トレー２４００から除去するためにモーター駆動部１１０によって係合されるまで定位置に保持するように構成された接着パッド又は磁石であってもよい。
【0067】
図２６Ａ及び図２６Ｂを更に参照すると、ローラー（図２６Ａ及び図２６Ｂには図示されない）による針１８０の旋回は、縫合２６５０を形成して、創傷又は切開など、身体２６００の開口部２６０１を閉じる。図２６Ａに示されるように、針１８０は、開口部２６０１に隣接する身体２６００に穿孔するために、方向２６０２に旋回するところである。針１８０が螺旋状の形状であるため、針１８０の旋回によって針１８０は方向２６０３に引き出される。針１８０の前端部５１２が身体２６００に穿孔する。針１８０の旋回は、フィラメント１９０を引き出す後端部５１４が身体４００から出現するまで、針１８０のシャフト５１０を身体に通して引き出す。図２６Ｂに示されるように、針１８０が方向２６０２に旋回され、したがって、方向２６０１に移動された後に、フィラメント１９０のループは、身体２６００を通って縫合２６５０を形成している。
【0068】
更に図２７を参照すると、様々な実施形態において、前述のように螺旋状針を旋回させることによって物体を縫合するための例示的な方法２７００が提供される。方法２７００は、ブロック２７０５で開始する。ブロック２７１０において、２つの略平行なローラーのうちの第１のローラーが身体に隣接して位置付けられ、２つの略平行なローラーは、間に螺旋形状の針を係合させる。針は、後端部からフィラメントを引き出し、第１のローラーの半径よりも大きい第１の螺旋状半径を有し、針は、針が身体に穿孔し、身体を通って延在することを可能にするように、第１のローラーの周りを旋回可能である。ブロック２７２０において、２つの略平行なローラーのうちの少なくとも１つと動作可能に連結されたモーターに入力が提供される。入力は、針に少なくとも１回の旋回を完了させて単一の縫合を形成するために、２つの略平行なローラーを回転させるために、モーターを回転させる。方法２７００は、ブロック２７２５で終了する。
【0069】
更に図２８を参照すると、様々な実施形態において、交換式縫合カートリッジを使用して縫合を形成するための例示的な方法２８００が提供される。方法２８００は、ブロック２８０５で開始する。ブロック２８１０において、縫合カートリッジはモーター駆動部と係合され、縫合カートリッジは、間に螺旋形状の針のシャフトを回転可能に係合させる一対の略平行なローラーを支持する。針は、第１のローラーの周りで回転可能であり、第１のローラーのローラー半径のものよりも大きい螺旋状半径を有して、針が第１のローラーに隣接して配置された身体に穿孔し、身体を通って延在することを可能にする。ブロック２８２０において、２つの略平行なローラーのうちの第１のローラーは、身体に隣接して位置付けられる。ブロック２８３０では、入力がモーター駆動部に提供され、入力は、針に少なくとも１回の旋回を完了させて単一の縫合を形成するために、モーター駆動部に２つ略平行なローラーを回転させる。方法２８００は、ブロック２８３５で終了する。
【0070】
開示される主題は、以下の項に記載される主題を含むが、これらに限定されない。
１．器具であって、
間に螺旋形状の針のシャフトを係合させるように構成された２つの略平行なローラーを逆回転可能に支持するように構成されたローラー機構であって、針は、前端部に突端を有し、後端部からフィラメントを引き出し、第１の螺旋状半径を有し、針は、針が身体に穿孔し、フィラメントを第１のローラーに隣接して配置された身体に通して引き出すことを可能にするように、針の螺旋状半径よりも小さいローラー半径を有する第１のローラーの周りを旋回可能である、ローラー機構と、
２つの略平行なローラーを回転させるために回転力を伝達するように、ローラー機構と動作可能に連結されたモーター駆動部と、
モーター駆動部と動作可能に連結され、針に少なくとも１回の旋回を完了させて身体に単一の縫合を形成するように構成されたコントローラと、を備える、器具。
２．モーター駆動部が、ローラー機構に対してオフセットでローラー機構を支持し、ローラー機構は、ハンドルが身体から近位距離よりも大きい距離に位置付けられたままである間に、身体に対して近位距離に位置付けられ得る、第１項に記載の器具。
３．第１のローラーは、針のシャフトの第１の面に転動可能に係合するように構成された平坦な表面を含み、
第２のローラーは、針のシャフトの対向面を少なくとも部分的に受容するように構成された溝を画定する溝付き表面を含む、第１項に記載の器具。
４．溝の底部が、第２の面と少なくとも同じ幅の底部幅を有し、第２の面よりも広い表面幅を有する溝付き表面の溝開口部まで延在する側部によって境界付けられている、第３項に記載の器具。
５．溝のピッチが、針の半径と第２のローラーの半径との比に従って、針のピッチと比例して一致している、第３項に記載の器具。
６．第２のローラーは、溝の前方端部において外側面によって境界付けられ、溝の前方端部において溝の幅に向かって先細りになる補正凹部を更に画定し、第１及び第２のローラーの逆回転に応答して、前端部が補正凹部内に受容されるとき、外側面のうちの少なくとも１つが、前端部と係合し、前端部を溝の前方端部に案内する、第３項に記載の器具。
７．ローラー機構が開放遠位端を含み、２つの略平行なローラーの端部が露出しており、針の後端部が、開放遠位端からフィラメントを引き出すために開放遠位端に面している、第１項に記載の器具。
８．ローラー機構は、モーター駆動部から回転力を受け、回転力を第１のローラー及び第２のローラーのうちの少なくとも１つに付与するように構成されている、第１項に記載の器具。
９．コントローラは、針に少なくとも１回の旋回を完了させて、身体に単一の縫合を形成するように構成された瞬間的入力を受信するように構成されている、第１項に記載の器具。
１０．コントローラは、モーター駆動部に針を逆方向に旋回させるように構成された逆入力を受信するように構成されている、第１項に記載の器具。
１１．システムであって、
螺旋状半径を有する螺旋形状の針であって、針は、シャフトの第１の端部に突端を有し、第２の端部にフィラメントが接合されている、螺旋形状の針と、
間に針のシャフトを係合させるように構成された２つの略平行なローラーを逆回転可能に支持するように構成されたローラー機構であって、針は、針の第１の端部が身体に穿孔し、フィラメントを第１のローラーに隣接して配置された身体に通して引き出すことを可能にするように、針の螺旋状半径よりも小さいローラー半径を有する第１のローラーの周りを旋回可能である、ローラー機構と、
モーター駆動部であって、
２つの略平行なローラーを回転させるために回転力を伝達するように、ローラー機構と動作可能に連結されたモーターと、
モーターと動作可能に連結され、針に少なくとも１回の旋回を完了させて身体に単一の縫合を形成するように構成されたコントローラと、
モーター駆動部が、人間ユーザー及びロボットアクチュエータのうちの一方によって支持されることを可能にするように構成されたインターフェイスと、を含む、モーター駆動部と、を備える、システム。
１２．モーター駆動部が、ローラー機構に対してオフセットでローラー機構を支持し、ローラー機構は、ハンドルが身体から近位距離よりも大きい距離に位置付けられたままである間に、身体に対して近位距離に位置付けられ得る、第１１項に記載のシステム。
１３．第１のローラーは、針のシャフトの第１の面に転動可能に係合するように構成された平坦な表面を含み、
第２のローラーは、針のシャフトの対向する第２の面を少なくとも部分的に受容するように構成された溝を画定する溝付き表面を含む、第１１項に記載のシステム。
１４．溝の底部は、第２の面と少なくとも同じ幅の底部幅を有し、第２の面よりも広い表面幅を有する溝付き表面の溝開口部まで延在する側部によって境界付けられている、第１３項に記載のシステム。
１５．溝のピッチが、針の半径と第２のローラーの半径との比に従って、針のピッチと比例して一致している、第１３項に記載のシステム。
１６．第２のローラーは、溝の前方端部において外側面によって境界付けられ、溝の前方端部において溝の幅に向かって先細りになる補正凹部を更に画定し、第１及び第２のローラーの逆回転に応答して、前端部が補正凹部内に受容されるとき、外側面のうちの少なくとも１つが、前端部と係合し、前端部を溝の前方端部に案内する、第１３項に記載の器具。
１７．ローラー機構が開放遠位端を含み、２つの略平行なローラーの端部が露出しており、針の後端部が、開放遠位端からフィラメントを引き出すために開放遠位端に面している、第１１項に記載のシステム。
１８．コントローラは、針に少なくとも１回の旋回を完了させて、身体に単一の縫合を形成するように構成された瞬間的入力を受信するように構成されている、第１１項に記載のシステム。
１９．コントローラは、モーター駆動部に針を逆方向に旋回させるように構成された逆入力を受信するように構成されている、第１１項に記載のシステム。
２０．方法であって、
２つの略平行なローラーのうちの第１のローラーを身体に隣接して位置付けることであって、２つの略平行なローラーは、間に螺旋形状の針を係合させ、針は、後端部からフィラメントを引き出し、第１のローラーの半径よりも大きい第１の螺旋状半径を有し、針は、針が身体に穿孔し、身体を通って延在することを可能にするように、第１のローラーの周りを旋回可能である、ことと、
２つの略平行なローラーのうちの少なくとも１つと動作可能に連結されたモーターに入力を提供することであって、入力は、針に少なくとも１回の旋回を完了させて単一の縫合を形成するために、２つの略平行なローラーを回転させるために、モーターを回転させる、ことと、を含む、方法。
２１．器具であって、
第１の螺旋状半径を有する螺旋形状の針であって、針はシャフトを有し、後端部からフィラメントを引き出す、螺旋形状の針と、
間に針のシャフトを係合するように構成された２つの略平行なローラーであって、第１のローラーは、針の螺旋状半径よりも小さいローラー半径を有し、針が、第１のローラーの周りを旋回して、第１のローラーに隣接して配置された身体に穿孔し、フィラメントを身体に通して引き出すことを可能にする、２つの略平行なローラーと、
ローラーを逆回転可能に支持するように構成されたフレームであって、
駆動機構から延在する支持シャフトの遠位端を取り外し可能に受容するように構成された支持連結具と、
駆動機構から延在する駆動部材の遠位端を取り外し可能に受容するように構成された駆動連結具であって、駆動部材は、ローラーのうちの少なくとも１つに回転力を提供するように構成されている、駆動連結具と、を含む、フレームと、を備える、器具。
２２．駆動機構に取り外し可能に係合するように構成された少なくとも１つの駆動部材を更に備える、第２１項に記載の器具。
２３．駆動部材が、ローラーのうちの１つの端部から延在し、駆動機構に取り外し可能に係合するように構成された切子端部を有するシャフトを含む、第２１項に記載の器具。
２４．フレームが供給トレーによって係合可能であり、供給トレーは、支持シャフトがフレームと係合し、フレームを供給トレーから取り外すことがない限り、フレームを定位置に保持するためにフレームに力を加えるように構成されている、第２１項に記載の器具。
２５．第１のローラーは、針のシャフトの第１の側面に転動可能に係合するように構成された平坦な表面を含み、
第２のローラーは、針のシャフトの第２の側面を少なくとも部分的に受容するように構成された溝を画定する溝付き表面を含む、第２１項に記載の器具。
２６．溝のピッチが、針の半径と第２のローラーの半径との比に従って、針のピッチと比例して一致している、第２５項に記載の器具。
２７．フレームが、支持連結具の反対側の端部に開放遠位端を含み、針は、針の後端部が開放遠位端からフィラメントを引き出すために開放遠位端に面した状態で、ローラー間に受容されている、第２１項に記載の器具。
２８．システムであって、
駆動機構であって、
ハウジングと、
ハウジングによって支持されるモーターと、
ハウジングから延在する支持シャフトと、
モーターと連結され、シャフトによって支持される駆動部材であって、駆動部材は、モーターから回転力を伝達するように構成されている、駆動部材と、を含む、駆動機構と、
縫合カートリッジであって、
第１の螺旋状半径を有する螺旋形状の針であって、針はシャフトを有し、後端部からフィラメントを引き出す、螺旋形状の針と、
間に針のシャフトを係合するように構成された２つの略平行なローラーであって、第１のローラーは、針の螺旋状半径よりも小さいローラー半径を有し、針が、第１のローラーの周りを旋回して、第１のローラーに隣接して配置された身体に穿孔し、フィラメントを身体に通して引き出すことを可能にする、２つの略平行なローラーと、
ローラーを逆回転可能に支持するように構成されたフレームであって、
支持シャフトの遠位端を取り外し可能に受容するように構成された支持連結具と、
駆動部材の遠位端を取り外し可能に受容し、回転力をローラーの少なくとも１つに伝達するように構成された駆動連結具と、を含む、フレームと、を含む、縫合カートリッジと、を備える、システム。
２９．コントローラを更に含み、ユーザー入力に応答して、縫合コントローラは、針に少なくとも１回の旋回を完了させて単一の縫合を形成するために、何回か旋回を通してモーターを回転させる、第２８項に記載のシステム。
３０．シャフト及びハンドルの駆動カプラを交換可能に受容するように構成された複数の切換可能な縫合カートリッジを更に備える、第２８項に記載のシステム。
３１．複数の切換可能な縫合カートリッジが異なるサイズのカートリッジを含み、異なるサイズのカートリッジのそれぞれが、異なる螺旋状半径を有する針を支持し、複数の切換可能な縫合カートリッジのそれぞれが、異なるサイズの縫合を形成するように構成されている、第３０項に記載のシステム。
３２．異なるサイズのカートリッジの第１のローラーが、異なるローラー半径を有する、第３１項に記載のシステム。
３３．縫合カートリッジのそれぞれの駆動連結部が、針の螺旋状半径のサイズとは無関係に、針に少なくとも１回の旋回を完了させて単一の縫合を形成するように構成されている、第３１項に記載のシステム。
３４．駆動連結部が、駆動部材の切子端部を受容するために、ローラーのうちの１つと連結された少なくとも１つの切子部材を含む、第３３項に記載のシステム。
３５．第１のローラーは、針のシャフトの第１の側面に転動可能に係合するように構成された平坦な表面を含み、
第２のローラーは、針のシャフトの第２の側面を少なくとも部分的に受容するように構成された溝を画定する溝付き表面を含む、第２８項に記載のシステム。
３６．溝のピッチが、針の半径と第２のローラーの半径との比に従って、針のピッチと比例して一致している、第２８項に記載のシステム。
３７．縫合カートリッジが開放遠位端を含み、２つの略平行なローラーの端部が露出しており、針の後端部が、開放遠位端からフィラメントを引き出すために開放遠位端に面している、第２８項に記載のシステム。
３８．方法であって、
縫合カートリッジをモーター駆動部と係合させることであって、縫合カートリッジは、間に螺旋形状の針のシャフトを回転可能に係合させる一対の略平行なローラーを支持し、針は、第１のローラーの周りで回転可能であり、第１のローラーのローラー半径よりも大きい螺旋状半径を有して、針が、第１のローラーに隣接して配置された身体に穿孔し、そこを通って延在することを可能にする、ことと、
２つの略平行なローラーのうちの第１のローラーを身体に隣接して位置付けることと、
モーター駆動部に入力を提供することであって、入力は、針に少なくとも１回の旋回を完了させて単一の縫合を形成するために、モーター駆動部に２つの略平行なローラーを回転させる、ことと、を含む、方法。
３９．複数の異なるサイズの縫合カートリッジのうちの１つから縫合カートリッジを選択することを更に含み、複数の縫合カートリッジのそれぞれが、異なる螺旋状半径を有する針を支持し、複数の切換可能な縫合カートリッジのそれぞれが、異なるサイズの縫合を形成するように構成されている、第３８項に記載の方法。
４０．モーター駆動部を選択された縫合カートリッジと連結することを更に含む、第３９項に記載の方法。
１．器具であって、
間に螺旋形状の針のシャフトを係合させるように構成された２つの略平行なローラーを逆回転可能に支持するように構成されたローラー機構であって、針は、前端部に突端を有し、後端部からフィラメントを引き出し、第１の螺旋状半径を有し、針は、針が身体に穿孔し、フィラメントを第１のローラーに隣接して配置された身体に通して引き出すことを可能にするように、針の螺旋状半径よりも小さいローラー半径を有する第１のローラーの周りを旋回可能である、ローラー機構と、
２つの略平行なローラーを回転させるために回転力を伝達するように、ローラー機構と動作可能に連結されたモーター駆動部と、
モーター駆動部と動作可能に連結され、針に少なくとも１回の旋回を完了させて身体に単一の縫合を形成するように構成されたコントローラと、を備える、器具。
２．モーター駆動部が、ローラー機構に対してオフセットでローラー機構を支持し、ローラー機構は、ハンドルが身体から近位距離よりも大きい距離に位置付けられたままである間に、身体に対して近位距離に位置付けられ得る、第１項に記載の器具。
３．第１のローラーは、針のシャフトの第１の面に転動可能に係合するように構成された平坦な表面を含み、
第２のローラーは、針のシャフトの対向面を少なくとも部分的に受容するように構成された溝を画定する溝付き表面を含む、第１項に記載の器具。
４．溝の底部が、第２の面と少なくとも同じ幅の底部幅を有し、第２の面よりも広い表面幅を有する溝付き表面の溝開口部まで延在する側部によって境界付けられている、第３項に記載の器具。
５．溝のピッチが、針の半径と第２のローラーの半径との比に従って、針のピッチと比例して一致している、第３項に記載の器具。
６．第２のローラーは、溝の前方端部において外側面によって境界付けられ、溝の前方端部において溝の幅に向かって先細りになる補正凹部を更に画定し、第１及び第２のローラーの逆回転に応答して、前端部が補正凹部内に受容されるとき、外側面のうちの少なくとも１つが、前端部と係合し、前端部を溝の前方端部に案内する、第３項に記載の器具。
７．ローラー機構が開放遠位端を含み、２つの略平行なローラーの端部が露出しており、針の後端部が、開放遠位端からフィラメントを引き出すために開放遠位端に面している、第１項に記載の器具。
８．ローラー機構は、モーター駆動部から回転力を受け、回転力を第１のローラー及び第２のローラーのうちの少なくとも１つに付与するように構成されている、第１項に記載の器具。
９．コントローラは、針に少なくとも１回の旋回を完了させて、身体に単一の縫合を形成するように構成された瞬間的入力を受信するように構成されている、第１項に記載の器具。
１０．コントローラは、モーター駆動部に針を逆方向に旋回させるように構成された逆入力を受信するように構成されている、第１項に記載の器具。
１１．システムであって、
螺旋状半径を有する螺旋形状の針であって、針は、シャフトの第１の端部に突端を有し、第２の端部にフィラメントが接合されている、螺旋形状の針と、
間に針のシャフトを係合させるように構成された２つの略平行なローラーを逆回転可能に支持するように構成されたローラー機構であって、針は、針の第１の端部が身体に穿孔し、フィラメントを第１のローラーに隣接して配置された身体に通して引き出すことを可能にするように、針の螺旋状半径よりも小さいローラー半径を有する第１のローラーの周りを旋回可能である、ローラー機構と、
モーター駆動部であって、
２つの略平行なローラーを回転させるために回転力を伝達するように、ローラー機構と動作可能に連結されたモーターと、
モーターと動作可能に連結され、針に少なくとも１回の旋回を完了させて身体に単一の縫合を形成するように構成されたコントローラと、
モーター駆動部が、人間ユーザー及びロボットアクチュエータのうちの一方によって支持されることを可能にするように構成されたインターフェイスと、を含む、モーター駆動部と、を備える、システム。
１２．モーター駆動部が、ローラー機構に対してオフセットでローラー機構を支持し、ローラー機構は、ハンドルが身体から近位距離よりも大きい距離に位置付けられたままである間に、身体に対して近位距離に位置付けられ得る、第１１項に記載のシステム。
１３．第１のローラーは、針のシャフトの第１の面に転動可能に係合するように構成された平坦な表面を含み、
第２のローラーは、針のシャフトの対向する第２の面を少なくとも部分的に受容するように構成された溝を画定する溝付き表面を含む、第１１項に記載のシステム。
１４．溝の底部は、第２の面と少なくとも同じ幅の底部幅を有し、第２の面よりも広い表面幅を有する溝付き表面の溝開口部まで延在する側部によって境界付けられている、第１３項に記載のシステム。
１５．溝のピッチが、針の半径と第２のローラーの半径との比に従って、針のピッチと比例して一致している、第１３項に記載のシステム。
１６．第２のローラーは、溝の前方端部において外側面によって境界付けられ、溝の前方端部において溝の幅に向かって先細りになる補正凹部を更に画定し、第１及び第２のローラーの逆回転に応答して、前端部が補正凹部内に受容されるとき、外側面のうちの少なくとも１つが、前端部と係合し、前端部を溝の前方端部に案内する、第１３項に記載の器具。
１７．ローラー機構が開放遠位端を含み、２つの略平行なローラーの端部が露出しており、針の後端部が、開放遠位端からフィラメントを引き出すために開放遠位端に面している、第１１項に記載のシステム。
１８．コントローラは、針に少なくとも１回の旋回を完了させて、身体に単一の縫合を形成するように構成された瞬間的入力を受信するように構成されている、第１１項に記載のシステム。
１９．コントローラは、モーター駆動部に針を逆方向に旋回させるように構成された逆入力を受信するように構成されている、第１１項に記載のシステム。
２０．方法であって、
２つの略平行なローラーのうちの第１のローラーを身体に隣接して位置付けることであって、２つの略平行なローラーは、間に螺旋形状の針を係合させ、針は、後端部からフィラメントを引き出し、第１のローラーの半径よりも大きい第１の螺旋状半径を有し、針は、針が身体に穿孔し、身体を通って延在することを可能にするように、第１のローラーの周りを旋回可能である、ことと、
２つの略平行なローラーのうちの少なくとも１つと動作可能に連結されたモーターに入力を提供することであって、入力は、針に少なくとも１回の旋回を完了させて単一の縫合を形成するために、２つの略平行なローラーを回転させるために、モーターを回転させる、ことと、を含む、方法。
２１．器具であって、
第１の螺旋状半径を有する螺旋形状の針であって、針はシャフトを有し、後端部からフィラメントを引き出す、螺旋形状の針と、
間に針のシャフトを係合するように構成された２つの略平行なローラーであって、第１のローラーは、針の螺旋状半径よりも小さいローラー半径を有し、針が、第１のローラーの周りを旋回して、第１のローラーに隣接して配置された身体に穿孔し、フィラメントを身体に通して引き出すことを可能にする、２つの略平行なローラーと、
ローラーを逆回転可能に支持するように構成されたフレームであって、
駆動機構から延在する支持シャフトの遠位端を取り外し可能に受容するように構成された支持連結具と、
駆動機構から延在する駆動部材の遠位端を取り外し可能に受容するように構成された駆動連結具であって、駆動部材は、ローラーのうちの少なくとも１つに回転力を提供するように構成されている、駆動連結具と、を含む、フレームと、を備える、器具。
２２．駆動機構に取り外し可能に係合するように構成された少なくとも１つの駆動部材を更に備える、第２１項に記載の器具。
２３．駆動部材が、ローラーのうちの１つの端部から延在し、駆動機構に取り外し可能に係合するように構成された切子端部を有するシャフトを含む、第２１項に記載の器具。
２４．フレームが供給トレーによって係合可能であり、供給トレーは、支持シャフトがフレームと係合し、フレームを供給トレーから取り外すことがない限り、フレームを定位置に保持するためにフレームに力を加えるように構成されている、第２１項に記載の器具。
２５．第１のローラーは、針のシャフトの第１の側面に転動可能に係合するように構成された平坦な表面を含み、
第２のローラーは、針のシャフトの第２の側面を少なくとも部分的に受容するように構成された溝を画定する溝付き表面を含む、第２１項に記載の器具。
２６．溝のピッチが、針の半径と第２のローラーの半径との比に従って、針のピッチと比例して一致している、第２５項に記載の器具。
２７．フレームが、支持連結具の反対側の端部に開放遠位端を含み、針は、針の後端部が開放遠位端からフィラメントを引き出すために開放遠位端に面した状態で、ローラー間に受容されている、第２１項に記載の器具。
２８．システムであって、
駆動機構であって、
ハウジングと、
ハウジングによって支持されるモーターと、
ハウジングから延在する支持シャフトと、
モーターと連結され、シャフトによって支持される駆動部材であって、駆動部材は、モーターから回転力を伝達するように構成されている、駆動部材と、を含む、駆動機構と、
縫合カートリッジであって、
第１の螺旋状半径を有する螺旋形状の針であって、針はシャフトを有し、後端部からフィラメントを引き出す、螺旋形状の針と、
間に針のシャフトを係合するように構成された２つの略平行なローラーであって、第１のローラーは、針の螺旋状半径よりも小さいローラー半径を有し、針が、第１のローラーの周りを旋回して、第１のローラーに隣接して配置された身体に穿孔し、フィラメントを身体に通して引き出すことを可能にする、２つの略平行なローラーと、
ローラーを逆回転可能に支持するように構成されたフレームであって、
支持シャフトの遠位端を取り外し可能に受容するように構成された支持連結具と、
駆動部材の遠位端を取り外し可能に受容し、回転力をローラーの少なくとも１つに伝達するように構成された駆動連結具と、を含む、フレームと、を含む、縫合カートリッジと、を備える、システム。
２９．コントローラを更に含み、ユーザー入力に応答して、縫合コントローラは、針に少なくとも１回の旋回を完了させて単一の縫合を形成するために、何回か旋回を通してモーターを回転させる、第２８項に記載のシステム。
３０．シャフト及びハンドルの駆動カプラを交換可能に受容するように構成された複数の切換可能な縫合カートリッジを更に備える、第２８項に記載のシステム。
３１．複数の切換可能な縫合カートリッジが異なるサイズのカートリッジを含み、異なるサイズのカートリッジのそれぞれが、異なる螺旋状半径を有する針を支持し、複数の切換可能な縫合カートリッジのそれぞれが、異なるサイズの縫合を形成するように構成されている、第３０項に記載のシステム。
３２．異なるサイズのカートリッジの第１のローラーが、異なるローラー半径を有する、第３１項に記載のシステム。
３３．縫合カートリッジのそれぞれの駆動連結部が、針の螺旋状半径のサイズとは無関係に、針に少なくとも１回の旋回を完了させて単一の縫合を形成するように構成されている、第３１項に記載のシステム。
３４．駆動連結部が、駆動部材の切子端部を受容するために、ローラーのうちの１つと連結された少なくとも１つの切子部材を含む、第３３項に記載のシステム。
３５．第１のローラーは、針のシャフトの第１の側面に転動可能に係合するように構成された平坦な表面を含み、
第２のローラーは、針のシャフトの第２の側面を少なくとも部分的に受容するように構成された溝を画定する溝付き表面を含む、第２８項に記載のシステム。
３６．溝のピッチが、針の半径と第２のローラーの半径との比に従って、針のピッチと比例して一致している、第２８項に記載のシステム。
３７．縫合カートリッジが開放遠位端を含み、２つの略平行なローラーの端部が露出しており、針の後端部が、開放遠位端からフィラメントを引き出すために開放遠位端に面している、第２８項に記載のシステム。
３８．方法であって、
縫合カートリッジをモーター駆動部と係合させることであって、縫合カートリッジは、間に螺旋形状の針のシャフトを回転可能に係合させる一対の略平行なローラーを支持し、針は、第１のローラーの周りで回転可能であり、第１のローラーのローラー半径よりも大きい螺旋状半径を有して、針が、第１のローラーに隣接して配置された身体に穿孔し、そこを通って延在することを可能にする、ことと、
２つの略平行なローラーのうちの第１のローラーを身体に隣接して位置付けることと、
モーター駆動部に入力を提供することであって、入力は、針に少なくとも１回の旋回を完了させて単一の縫合を形成するために、モーター駆動部に２つの略平行なローラーを回転させる、ことと、を含む、方法。
３９．複数の異なるサイズの縫合カートリッジのうちの１つから縫合カートリッジを選択することを更に含み、複数の縫合カートリッジのそれぞれが、異なる螺旋状半径を有する針を支持し、複数の切換可能な縫合カートリッジのそれぞれが、異なるサイズの縫合を形成するように構成されている、第３８項に記載の方法。
４０．モーター駆動部を選択された縫合カートリッジと連結することを更に含む、第３９項に記載の方法。
【0071】
上に示した発明を実施するための形態は、本質的に単に例示的なものであり、請求項に係る主題の主旨及び／又は趣旨から逸脱しない変形が、請求項の範囲内にあることが意図されることが理解されよう。このような変形は、請求項に係る主題の趣旨及び範囲から逸脱するものとしてみなされない。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19A】
【図19B】
【図20A】
【図20B】
【図21A】
【図21B】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26A】
【図26B】
【図27】
【図28】
【外国語明細書】