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特開2024-149519仮想基準表示装置、仮想基準表示方法、および、プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024149519
(43)【公開日】2024-10-18
(54)【発明の名称】仮想基準表示装置、仮想基準表示方法、および、プログラム
(51)【国際特許分類】
B60K 35/235 20240101AFI20241010BHJP
G09G 5/00 20060101ALI20241010BHJP
G09G 5/38 20060101ALI20241010BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20241010BHJP
【ＦＩ】
B60K35/235
G09G5/00 550C
G09G5/38
G09G5/00 510A
G08G1/16 F
【審査請求】有
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024120731
(22)【出願日】2024-07-26
(62)【分割の表示】P 2019170446の分割
【原出願日】2019-09-19
(71)【出願人】
【識別番号】393031586
【氏名又は名称】株式会社国際電気通信基礎技術研究所
(71)【出願人】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ
(74)【代理人】
【識別番号】100143498
【弁理士】
【氏名又は名称】中西 健
(74)【代理人】
【識別番号】100136319
【弁理士】
【氏名又は名称】北原 宏修
(72)【発明者】
【氏名】内海 章
(72)【発明者】
【氏名】長澤 勇
(72)【発明者】
【氏名】三国 司
(57)【要約】
【課題】安定走行を適切に支援するための仮想基準を表示する仮想基準表示装置、仮想基準表示方法、および、プログラムを実現する。
【解決手段】この仮想基準表示装置では、安定走行を適切に支援するための仮想基準である、３次元空間の座標位置が異なる少なくとも２つの仮想基準物体を表示する。また、この仮想基準表示装置では、仮想物体は実際に存在するものではないので、その虚像の位置を任意の場所に設定できる。このため、この仮想基準表示装置では、安定走行の支援の効果が高い場所に、仮想物体を配置することができる。したがって、この仮想基準表示装置では、例えば、道路の状況に応じて、安定走行の支援の効果が高い場所に、仮想物体を容易に配置できる。その結果、この仮想基準表示装置では、どのような状況であっても、効果的な安定走行の支援が実現できる。
【選択図】図１
【解決手段】この仮想基準表示装置では、安定走行を適切に支援するための仮想基準である、３次元空間の座標位置が異なる少なくとも２つの仮想基準物体を表示する。また、この仮想基準表示装置では、仮想物体は実際に存在するものではないので、その虚像の位置を任意の場所に設定できる。このため、この仮想基準表示装置では、安定走行の支援の効果が高い場所に、仮想物体を配置することができる。したがって、この仮想基準表示装置では、例えば、道路の状況に応じて、安定走行の支援の効果が高い場所に、仮想物体を容易に配置できる。その結果、この仮想基準表示装置では、どのような状況であっても、効果的な安定走行の支援が実現できる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ユーザーが移動するときに使用する移動体に設置され、前記ユーザーを撮像した画像データを入力できる仮想基準表示装置であり、前記ユーザーが移動するときに進行方向前方に複数の仮想基準物体を含む仮想基準物体群を表示スクリーンに表示するための仮想基準表示装置であって、
ユーザーが移動している道路の形状に関する情報である進行経路形状情報を取得する進行経路形状取得部と、
前記移動体が移動している道路上のどの位置に前記移動体が位置しているかを特定するための相対位置情報を取得する相対位置取得部と、
前記ユーザーを撮像した画像データを解析することで、前記ユーザーの姿勢がどのような状態であるかを特定するとともに、前記ユーザーの視点を特定し、特定した前記ユーザーの姿勢に関する情報と前記ユーザーの視点位置に関する情報とを含む情報であるユーザー姿勢情報を取得する姿勢情報取得部と、
所定の点を原点として３次元座標空間を規定し、前記進行経路形状取得部により取得された前記進行経路形状情報と、前記相対位置取得部により取得された前記相対位置情報と、前記姿勢情報取得部により取得された前記ユーザー姿勢情報とに基づいて、前記３次元座標空間内における前記仮想基準物体群を配置する位置を算出し、算出した前記仮想基準物体群の位置情報を含むデータを、表示パラメータ算出用データとして取得する仮想物体位置算出部と、
前記表示パラメータ算出用データに基づいて、前記ユーザーが前記表示スクリーンを見たときに、前記仮想基準物体群が前記仮想物体位置算出部により算出された位置に存在していると認識されているように、表示画像を表示するための表示パラメータを算出する表示パラメータ算出部と、
前記表示パラメータに基づいて、前記仮想基準物体群を前記表示スクリーンに表示する表示部と、
を備え、
前記仮想基準物体群は、それぞれ、前記３次元座標空間の座標位置が異なる２つの前記仮想基準物体である第１仮想基準物体および第２仮想基準物体を含み、
前記第１仮想基準物体および前記第２仮想基準物体は、前記３次元座標空間において、前記第１仮想基準物体と前記第２仮想基準物体とを結ぶ直線と、前記ユーザーが進行している進行経路の底面とが略平行であり、かつ、進行方向の前方の位置に配置される、
仮想基準表示装置。
ユーザーが移動している道路の形状に関する情報である進行経路形状情報を取得する進行経路形状取得部と、
前記移動体が移動している道路上のどの位置に前記移動体が位置しているかを特定するための相対位置情報を取得する相対位置取得部と、
前記ユーザーを撮像した画像データを解析することで、前記ユーザーの姿勢がどのような状態であるかを特定するとともに、前記ユーザーの視点を特定し、特定した前記ユーザーの姿勢に関する情報と前記ユーザーの視点位置に関する情報とを含む情報であるユーザー姿勢情報を取得する姿勢情報取得部と、
所定の点を原点として３次元座標空間を規定し、前記進行経路形状取得部により取得された前記進行経路形状情報と、前記相対位置取得部により取得された前記相対位置情報と、前記姿勢情報取得部により取得された前記ユーザー姿勢情報とに基づいて、前記３次元座標空間内における前記仮想基準物体群を配置する位置を算出し、算出した前記仮想基準物体群の位置情報を含むデータを、表示パラメータ算出用データとして取得する仮想物体位置算出部と、
前記表示パラメータ算出用データに基づいて、前記ユーザーが前記表示スクリーンを見たときに、前記仮想基準物体群が前記仮想物体位置算出部により算出された位置に存在していると認識されているように、表示画像を表示するための表示パラメータを算出する表示パラメータ算出部と、
前記表示パラメータに基づいて、前記仮想基準物体群を前記表示スクリーンに表示する表示部と、
を備え、
前記仮想基準物体群は、それぞれ、前記３次元座標空間の座標位置が異なる２つの前記仮想基準物体である第１仮想基準物体および第２仮想基準物体を含み、
前記第１仮想基準物体および前記第２仮想基準物体は、前記３次元座標空間において、前記第１仮想基準物体と前記第２仮想基準物体とを結ぶ直線と、前記ユーザーが進行している進行経路の底面とが略平行であり、かつ、進行方向の前方の位置に配置される、
仮想基準表示装置。
【請求項2】
ユーザーが移動するときに使用する移動体に設置され、前記ユーザーが移動するときに進行方向前方に複数の仮想基準物体を含む仮想基準物体群を表示スクリーンに表示するための仮想基準表示装置であって、
ユーザーが移動している道路の形状に関する情報である進行経路形状情報を取得する進行経路形状取得部と、
前記移動体が移動している道路上のどの位置に前記移動体が位置しているかを特定するための相対位置情報を取得する相対位置取得部と、
所定の点を原点として３次元座標空間を規定し、前記進行経路形状取得部により取得された前記進行経路形状情報と、前記相対位置取得部により取得された前記相対位置情報と、前記ユーザーが移動体を操作するときの運転席の配置、形状から特定される前記ユーザーの視点位置とに基づいて、前記３次元座標空間内における前記仮想基準物体群を配置する位置を算出し、算出した前記仮想基準物体群の位置情報を含むデータを、表示パラメータ算出用データとして取得する仮想物体位置算出部と、
前記表示パラメータ算出用データに基づいて、前記ユーザーが前記表示スクリーンを見たときに、前記仮想基準物体群が前記仮想物体位置算出部により算出された位置に存在していると認識されているように、表示画像を表示するための表示パラメータを算出する表示パラメータ算出部と、
前記表示パラメータに基づいて、前記仮想基準物体群を前記表示スクリーンに表示する表示部と、
を備え、
前記仮想基準物体群は、それぞれ、前記３次元座標空間の座標位置が異なる２つの前記仮想基準物体である第１仮想基準物体および第２仮想基準物体を含み、
前記第１仮想基準物体および前記第２仮想基準物体は、前記３次元座標空間において、前記第１仮想基準物体と前記第２仮想基準物体とを結ぶ直線と、前記ユーザーが進行している進行経路の底面とが略平行であり、かつ、進行方向の前方の位置に配置される、
仮想基準表示装置。
ユーザーが移動している道路の形状に関する情報である進行経路形状情報を取得する進行経路形状取得部と、
前記移動体が移動している道路上のどの位置に前記移動体が位置しているかを特定するための相対位置情報を取得する相対位置取得部と、
所定の点を原点として３次元座標空間を規定し、前記進行経路形状取得部により取得された前記進行経路形状情報と、前記相対位置取得部により取得された前記相対位置情報と、前記ユーザーが移動体を操作するときの運転席の配置、形状から特定される前記ユーザーの視点位置とに基づいて、前記３次元座標空間内における前記仮想基準物体群を配置する位置を算出し、算出した前記仮想基準物体群の位置情報を含むデータを、表示パラメータ算出用データとして取得する仮想物体位置算出部と、
前記表示パラメータ算出用データに基づいて、前記ユーザーが前記表示スクリーンを見たときに、前記仮想基準物体群が前記仮想物体位置算出部により算出された位置に存在していると認識されているように、表示画像を表示するための表示パラメータを算出する表示パラメータ算出部と、
前記表示パラメータに基づいて、前記仮想基準物体群を前記表示スクリーンに表示する表示部と、
を備え、
前記仮想基準物体群は、それぞれ、前記３次元座標空間の座標位置が異なる２つの前記仮想基準物体である第１仮想基準物体および第２仮想基準物体を含み、
前記第１仮想基準物体および前記第２仮想基準物体は、前記３次元座標空間において、前記第１仮想基準物体と前記第２仮想基準物体とを結ぶ直線と、前記ユーザーが進行している進行経路の底面とが略平行であり、かつ、進行方向の前方の位置に配置される、
仮想基準表示装置。
【請求項3】
前記進行経路形状情報と、前記ユーザーの前記相対位置情報とに基づいて、安定走行を実現するための前記ユーザーが移動すべき方向を予測し、予測した当該方向を規定する安定走行用ベクトルを取得する安定走行経路予測部をさらに備え、
前記仮想基準物体群は、２つの前記仮想基準物体であり、
前記２つの仮想基準物体は、前記３次元座標空間において、前記安定走行用ベクトルを延長した直線に対して、線対称な位置に配置される、
請求項１または２に記載の仮想基準表示装置。
前記仮想基準物体群は、２つの前記仮想基準物体であり、
前記２つの仮想基準物体は、前記３次元座標空間において、前記安定走行用ベクトルを延長した直線に対して、線対称な位置に配置される、
請求項１または２に記載の仮想基準表示装置。
【請求項4】
前記安定走行用ベクトルと、前記ユーザーが実際に移動した経路とを比較することで、安定走行度合いを示す安定走行度を取得する安定走行度取得部と、
安定走行が実現される可能性が高い仮想基準物体位置を検出する最適仮想基準位置検出部と、
をさらに備え、
前記２つの仮想基準物体は、前記３次元座標空間において、前記安定走行用ベクトルを延長した直線に対して、線対称な位置であるＮ個（Ｎ：自然数、Ｎ≧２）のパターン位置の中の１つのパターン位置に配置され、
前記仮想物体位置算出部は、
前記Ｎ個のパターン位置から選択された１つをパターン位置に配置された状態における前記２つの仮想基準物体の前記３次元座標空間の位置を、前記仮想基準物体群の位置として算出し、
前記表示部は、前記仮想物体位置算出部により算出された位置に前記仮想基準物体群が表示されるように、前記仮想基準物体群を表示し、
前記安定走行度取得部は、前記Ｎ個のパターン位置の中から選択されたパターン位置に前記仮想基準物体群が表示されているときの前記安定走行度を選択された前記パターン位置に対応付けて取得し、
前記最適仮想基準位置検出部は、前記パターン位置に対応付けられた前記安定走行度に基づいて、最も安定走行に近い走行が実現されたときのパターン位置を最適仮想基準物体位置として検出する、
請求項３に記載の仮想基準表示装置。
安定走行が実現される可能性が高い仮想基準物体位置を検出する最適仮想基準位置検出部と、
をさらに備え、
前記２つの仮想基準物体は、前記３次元座標空間において、前記安定走行用ベクトルを延長した直線に対して、線対称な位置であるＮ個（Ｎ：自然数、Ｎ≧２）のパターン位置の中の１つのパターン位置に配置され、
前記仮想物体位置算出部は、
前記Ｎ個のパターン位置から選択された１つをパターン位置に配置された状態における前記２つの仮想基準物体の前記３次元座標空間の位置を、前記仮想基準物体群の位置として算出し、
前記表示部は、前記仮想物体位置算出部により算出された位置に前記仮想基準物体群が表示されるように、前記仮想基準物体群を表示し、
前記安定走行度取得部は、前記Ｎ個のパターン位置の中から選択されたパターン位置に前記仮想基準物体群が表示されているときの前記安定走行度を選択された前記パターン位置に対応付けて取得し、
前記最適仮想基準位置検出部は、前記パターン位置に対応付けられた前記安定走行度に基づいて、最も安定走行に近い走行が実現されたときのパターン位置を最適仮想基準物体位置として検出する、
請求項３に記載の仮想基準表示装置。
【請求項5】
ユーザーが乗って操作することにより移動する移動体をさらに備え、
前記相対位置取得部は、前記移動体の位置と前記進行経路との相対位置に関する情報を前記相対位置情報として取得する、
請求項１から４のいずれかに記載の仮想基準表示装置。
前記相対位置取得部は、前記移動体の位置と前記進行経路との相対位置に関する情報を前記相対位置情報として取得する、
請求項１から４のいずれかに記載の仮想基準表示装置。
【請求項6】
前記姿勢情報取得部は、
前記ユーザーが移動体に乗って前記移動体を操作しているときの前記ユーザーの頭部位置の情報、および、前記ユーザーの姿勢状態の情報の少なくとも一方に基づいて、前記ユーザー姿勢情報を取得する、
請求項１に記載の仮想基準表示装置。
前記ユーザーが移動体に乗って前記移動体を操作しているときの前記ユーザーの頭部位置の情報、および、前記ユーザーの姿勢状態の情報の少なくとも一方に基づいて、前記ユーザー姿勢情報を取得する、
請求項１に記載の仮想基準表示装置。
【請求項7】
前記表示部は、
一列に配置された複数の発光素子を含み、前記移動体をユーザーが乗って操作するときに、前記ユーザーの前方の位置となるように、前記移動体に取り付けられており、
前記表示パラメータに基づいて、前記仮想基準物体群に対応する位置に配置されている前記発光素子を発光させる、
請求項５または６に記載の仮想基準表示装置。
一列に配置された複数の発光素子を含み、前記移動体をユーザーが乗って操作するときに、前記ユーザーの前方の位置となるように、前記移動体に取り付けられており、
前記表示パラメータに基づいて、前記仮想基準物体群に対応する位置に配置されている前記発光素子を発光させる、
請求項５または６に記載の仮想基準表示装置。
【請求項8】
ユーザーが移動するときに使用する移動体に設置され、前記ユーザーを撮像した画像データを入力できる仮想基準表示装置で用いられる仮想基準表示方法であり、前記ユーザーが移動するときに進行方向前方に複数の仮想基準物体を含む仮想基準物体群を表示スクリーンに表示するための仮想基準表示方法であって、
ユーザーが移動している道路の形状に関する情報である進行経路形状情報を取得する進行経路形状取得ステップと、
前記移動体が移動している道路上のどの位置に前記移動体が位置しているかを特定するための相対位置情報を取得する相対位置取得ステップと、
前記ユーザーを撮像した画像データを解析することで、前記ユーザーの姿勢がどのような状態であるかを特定するとともに、前記ユーザーの視点を特定し、特定した前記ユーザーの姿勢に関する情報と前記ユーザーの視点位置に関する情報とを含む情報であるユーザー姿勢情報を取得する姿勢情報取得ステップと、
所定の点を原点として３次元座標空間を規定し、前記進行経路形状取得ステップにより取得された前記進行経路形状情報と、前記相対位置取得ステップにより取得された前記相対位置情報と、前記姿勢情報取得ステップにより取得された前記ユーザー姿勢情報とに基づいて、前記３次元座標空間内における前記仮想基準物体群を配置する位置を算出し、算出した前記仮想基準物体群の位置情報を含むデータを、表示パラメータ算出用データとして取得する仮想物体位置算出ステップと、
前記表示パラメータ算出用データに基づいて、前記ユーザーが前記表示スクリーンを見たときに、前記仮想基準物体群が前記仮想物体位置算出ステップにより算出された位置に存在していると認識されているように、表示画像を表示するための表示パラメータを算出する表示パラメータ算出ステップと、
前記表示パラメータに基づいて、前記仮想基準物体群を前記表示スクリーンに表示する表示ステップと、
を備え、
前記仮想基準物体群は、それぞれ、前記３次元座標空間の座標位置が異なる２つの前記仮想基準物体である第１仮想基準物体および第２仮想基準物体を含み、
前記第１仮想基準物体および前記第２仮想基準物体は、前記３次元座標空間において、前記第１仮想基準物体と前記第２仮想基準物体とを結ぶ直線と、前記ユーザーが進行している進行経路の底面とが略平行であり、かつ、進行方向の前方の位置に配置される、
仮想基準表示方法。
ユーザーが移動している道路の形状に関する情報である進行経路形状情報を取得する進行経路形状取得ステップと、
前記移動体が移動している道路上のどの位置に前記移動体が位置しているかを特定するための相対位置情報を取得する相対位置取得ステップと、
前記ユーザーを撮像した画像データを解析することで、前記ユーザーの姿勢がどのような状態であるかを特定するとともに、前記ユーザーの視点を特定し、特定した前記ユーザーの姿勢に関する情報と前記ユーザーの視点位置に関する情報とを含む情報であるユーザー姿勢情報を取得する姿勢情報取得ステップと、
所定の点を原点として３次元座標空間を規定し、前記進行経路形状取得ステップにより取得された前記進行経路形状情報と、前記相対位置取得ステップにより取得された前記相対位置情報と、前記姿勢情報取得ステップにより取得された前記ユーザー姿勢情報とに基づいて、前記３次元座標空間内における前記仮想基準物体群を配置する位置を算出し、算出した前記仮想基準物体群の位置情報を含むデータを、表示パラメータ算出用データとして取得する仮想物体位置算出ステップと、
前記表示パラメータ算出用データに基づいて、前記ユーザーが前記表示スクリーンを見たときに、前記仮想基準物体群が前記仮想物体位置算出ステップにより算出された位置に存在していると認識されているように、表示画像を表示するための表示パラメータを算出する表示パラメータ算出ステップと、
前記表示パラメータに基づいて、前記仮想基準物体群を前記表示スクリーンに表示する表示ステップと、
を備え、
前記仮想基準物体群は、それぞれ、前記３次元座標空間の座標位置が異なる２つの前記仮想基準物体である第１仮想基準物体および第２仮想基準物体を含み、
前記第１仮想基準物体および前記第２仮想基準物体は、前記３次元座標空間において、前記第１仮想基準物体と前記第２仮想基準物体とを結ぶ直線と、前記ユーザーが進行している進行経路の底面とが略平行であり、かつ、進行方向の前方の位置に配置される、
仮想基準表示方法。
【請求項9】
ユーザーが移動するときに使用する移動体に設置され、前記ユーザーが移動するときに進行方向前方に複数の仮想基準物体を含む仮想基準物体群を表示スクリーンに表示するための仮想基準表示方法であって、
ユーザーが移動している道路の形状に関する情報である進行経路形状情報を取得する進行経路形状取得ステップと、
前記移動体が移動している道路上のどの位置に前記移動体が位置しているかを特定するための相対位置情報を取得する相対位置取得ステップと、
所定の点を原点として３次元座標空間を規定し、前記進行経路形状取得ステップにより取得された前記進行経路形状情報と、前記相対位置取得ステップにより取得された前記相対位置情報と、前記ユーザーが移動体を操作するときの運転席の配置、形状から特定される前記ユーザーの視点位置とに基づいて、前記３次元座標空間内における前記仮想基準物体群を配置する位置を算出し、算出した前記仮想基準物体群の位置情報を含むデータを、表示パラメータ算出用データとして取得する仮想物体位置算出ステップと、
前記表示パラメータ算出用データに基づいて、前記ユーザーが前記表示スクリーンを見たときに、前記仮想基準物体群が前記仮想物体位置算出ステップにより算出された位置に存在していると認識されているように、表示画像を表示するための表示パラメータを算出する表示パラメータ算出ステップと、
前記表示パラメータに基づいて、前記仮想基準物体群を前記表示スクリーンに表示する表示ステップと、
を備え、
前記仮想基準物体群は、それぞれ、前記３次元座標空間の座標位置が異なる２つの前記仮想基準物体である第１仮想基準物体および第２仮想基準物体を含み、
前記第１仮想基準物体および前記第２仮想基準物体は、前記３次元座標空間において、前記第１仮想基準物体と前記第２仮想基準物体とを結ぶ直線と、前記ユーザーが進行している進行経路の底面とが略平行であり、かつ、進行方向の前方の位置に配置される、
仮想基準表示方法。
ユーザーが移動している道路の形状に関する情報である進行経路形状情報を取得する進行経路形状取得ステップと、
前記移動体が移動している道路上のどの位置に前記移動体が位置しているかを特定するための相対位置情報を取得する相対位置取得ステップと、
所定の点を原点として３次元座標空間を規定し、前記進行経路形状取得ステップにより取得された前記進行経路形状情報と、前記相対位置取得ステップにより取得された前記相対位置情報と、前記ユーザーが移動体を操作するときの運転席の配置、形状から特定される前記ユーザーの視点位置とに基づいて、前記３次元座標空間内における前記仮想基準物体群を配置する位置を算出し、算出した前記仮想基準物体群の位置情報を含むデータを、表示パラメータ算出用データとして取得する仮想物体位置算出ステップと、
前記表示パラメータ算出用データに基づいて、前記ユーザーが前記表示スクリーンを見たときに、前記仮想基準物体群が前記仮想物体位置算出ステップにより算出された位置に存在していると認識されているように、表示画像を表示するための表示パラメータを算出する表示パラメータ算出ステップと、
前記表示パラメータに基づいて、前記仮想基準物体群を前記表示スクリーンに表示する表示ステップと、
を備え、
前記仮想基準物体群は、それぞれ、前記３次元座標空間の座標位置が異なる２つの前記仮想基準物体である第１仮想基準物体および第２仮想基準物体を含み、
前記第１仮想基準物体および前記第２仮想基準物体は、前記３次元座標空間において、前記第１仮想基準物体と前記第２仮想基準物体とを結ぶ直線と、前記ユーザーが進行している進行経路の底面とが略平行であり、かつ、進行方向の前方の位置に配置される、
仮想基準表示方法。
【請求項10】
請求項８または９に記載の仮想基準表示方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、安定走行を支援するための仮想基準を表示するための技術に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、車両等の移動体の乗員に対して、運転支援のための情報を提供する多様なシステムが開発されている。例えば、特許文献１には、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Ｈｅａｄ－Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）を車両（例えば、自動車）に設置し、当該車両の乗員から見て車両のフロントウィンドウの前方に、前方視野の前景に重畳して、運転情報（例えば、車両の進行方向を示す矢印）を虚像として表示する技術の開示がある。特許文献１の技術では、ＨＵＤに表示された運転情報（例えば、車両の進行方向を示す矢印）を、車両（例えば、自動車）の乗員（運転手）が確認することで、運転支援が実現される。
【0003】
運転支援技術の中で、安定走行を支援する技術が求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１６－６４７６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記の技術（特許文献１に開示されている技術）では、車両（例えば、自動車）の乗員（運転手）が、ＨＵＤに表示された運転情報（例えば、車両の進行方向を示す矢印）を確認することで、進行方向を確認することは容易となるが、安定走行を適切に支援することは困難である場合がある。これは、安定走行を実現するための要因を特定することが難しく、安定走行が実現されるか否かは、車両（例えば、自動車）の乗員（運転手）の運転スキルによるところが大きいためである。つまり、移動時（車両の運転走行時）に、視覚的目標の不足、あるいは、注意不足によって、乗員（運転手）が空間を把握する手掛かりが知覚できず、移動制御に失敗する（車両の走行がふらつく）ことがあるが、この要因が乗員（運転手）の運転スキルに大きく影響される。
【0006】
このような問題を解決し、安定走行を適切に支援する技術が求められているが、適切に安定走行を支援する技術は確立されていない。
【0007】
そこで、本発明は、上記課題に鑑み、安定走行を適切に支援するための仮想基準を表示する仮想基準表示装置、仮想基準表示方法、および、プログラムを実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記課題を解決するために、第１の発明は、ユーザーが移動するときに進行方向前方に仮想基準物体群を表示するための仮想基準表示装置であって、進行経路形状取得部と、相対位置取得部と、姿勢情報取得部と、仮想物体位置算出部と、表示パラメータ算出部と、表示部と、を備える。
【0009】
進行経路形状取得部は、ユーザーが移動している進行経路の形状に関する情報である進行経路形状情報を取得する。
【0010】
相対位置取得部は、ユーザーの位置と進行経路との相対位置に関する情報である相対位置情報を取得する。
【0011】
姿勢情報取得部は、ユーザーの姿勢に関する情報であるユーザー姿勢情報を取得する。
【0012】
仮想物体位置算出部は、ユーザーの位置に基づいて３次元座標空間を設定し、当該３次元空間における仮想基準物体群の位置を算出する。
【0013】
表示パラメータ算出部は、ユーザーの位置と、仮想物体の位置とに基づいて、ユーザーの視点から見たときに、３次元空間における仮想基準物体群の位置に、仮想基準物体群が表示するための表示パラメータを算出する。
【0014】
表示部は、表示パラメータに基づいて、仮想基準物体群を表示する。
【0015】
仮想基準物体群は、ユーザーが進行している進行経路の底面と略平行であり、かつ、進行方向の前方の位置に、それぞれ、３次元空間の座標位置が異なる少なくとも２つの仮想基準物体を含む。
【0016】
これにより、この仮想基準表示装置では、安定走行を適切に支援するための仮想基準（３次元空間の座標位置が異なる少なくとも２つの仮想基準物体）を表示することができる。
【0017】
また、この仮想基準表示装置では、仮想物体は実際に存在するものではないので、その位置（その虚像の位置）を任意の場所に設定できる。このため、この仮想基準表示装置では、安定走行の支援の効果が高い場所に、仮想物体を配置することができる。したがって、この仮想基準表示装置では、例えば、道路の状況（道路幅、道路の曲率等）に応じて、最適な場所（安定走行の支援の効果が高い場所）に、仮想物体を容易に配置できる。その結果、この仮想基準表示装置では、どのような状況であっても、効果的な安定走行の支援が実現できる。
【0018】
第２の発明は、第１の発明であって、進行経路形状情報と、ユーザーの相対位置情報とに基づいて、安定走行を実現するためのユーザーが移動すべき方向を予測し、予測した当該方向を規定する安定走行用ベクトルを取得する安定走行経路予測部をさらに備える。
【0019】
仮想基準物体群は、２つの仮想基準物体である。２つの仮想基準物体は、安定走行用ベクトルを延長した直線に対して、線対称な位置に配置される。
【0020】
これにより、この仮想基準表示装置では、安定走行用ベクトルを延長した直線に対して、線対称な位置に配置された２つの仮想物体により、ユーザーに対する安定走行支援ができる。
【0021】
第３の発明は、第２の発明であって、安定走行度取得部と、最適仮想基準位置検出部と、をさらに備える。
【0022】
安定走行度取得部は、安定走行用ベクトルと、ユーザーが実際に移動した経路とを比較することで、安定走行度合いを示す安定走行度を取得する。
【0023】
最適仮想基準位置検出部は、安定走行が実現される可能性が高い仮想基準物体位置を検出する。
【0024】
２つの仮想基準物体は、安定走行用ベクトルを延長した直線に対して、線対称な位置であるＮ個（Ｎ：自然数、Ｎ≧２）のパターン位置の中の１つのパターン位置に配置される。
【0025】
仮想物体位置算出部は、Ｎ個のパターン位置から選択された１つをパターン位置に配置された状態における２つの仮想基準物体の３次元空間の位置を、仮想基準物体群の位置として算出する。
【0026】
表示部は、仮想物体位置算出部により算出された位置に仮想基準物体群が表示されるように、仮想基準物体群を表示する。
【0027】
安定走行度取得部は、Ｎ個のパターン位置から選択されたパターン位置が表示部に表示されているときの安定走行度を選択されたパターン位置と対応付けて取得する。
【0028】
最適仮想基準位置検出部は、パターン位置に対応付けられた安定走行度に基づいて、最も安定走行に近い走行が実現されたときのパターン位置を最適仮想基準物体位置として検出する。
【0029】
これにより、この仮想基準表示装置では、より安定走行が実現される可能性の高い配置パターンに基づいて、仮想物体の表示部での表示がなされる。その結果、この仮想基準表示装置では、より適切な安定走行の支援を実現できる。
【0030】
第４の発明は、第１から第３のいずれかの発明であって、ユーザーが乗って操作することにより移動する移動体をさらに備える。
【0031】
相対位置取得部は、移動体の位置と進行経路との相対位置に関する情報を相対位置情報として取得する。
【0032】
これにより、この仮想基準表示装置では、ユーザーが乗って操作することにより移動する移動体を用いる場合においても、適切な安定走行支援を実現できる。
【0033】
第５の発明は、第４の発明であって、姿勢情報取得部は、ユーザーが移動体に乗って移動体を操作しているときのユーザーの頭部位置の情報、および、ユーザーの姿勢状態の情報の少なくとも一方に基づいて、ユーザー姿勢情報を取得する。
【0034】
これにより、この仮想基準表示装置では、ユーザーの視点の位置を検出でき、検出した視点の位置に基づいて、仮想物体の表示処理を実行できるので、より精度の高い仮想物体の表示ができ、その結果、より適切な安定走行の支援を実現できる。
【0035】
第６の発明は、第４または第５の発明であって、表示部は、一列に配置された複数の発光素子を含み、移動体をユーザーが乗って操作するときに、ユーザーの前方の位置となるように、移動体に取り付けられており、表示パラメータに基づいて、仮想基準物体群に対応する位置に配置されている発光素子を発光させる。
【0036】
これにより、この仮想基準表示装置では、一列に配置された複数の発光素子を含む表示部（例えば、ＬＥＤアレイ）を用いて、安定走行の支援を実現できる。
【0037】
第７の発明は、ユーザーが移動するときに進行方向前方に仮想基準物体群を表示するための仮想基準表示方法であって、進行経路形状取得ステップと、相対位置取得ステップと、姿勢情報取得ステップと、仮想物体位置算出ステップと、表示パラメータ算出ステップと、表示ステップと、を備える。
【0038】
進行経路形状取得ステップは、ユーザーが移動している進行経路の形状に関する情報である進行経路形状情報を取得する。
【0039】
相対位置取得ステップは、ユーザーの位置と進行経路との相対位置に関する情報である相対位置情報を取得する。
【0040】
姿勢情報取得ステップは、ユーザーの姿勢に関する情報であるユーザー姿勢情報を取得する。
【0041】
仮想物体位置算出ステップは、ユーザーの位置に基づいて３次元座標空間を設定し、当該３次元空間における仮想基準物体群の位置を算出する。
【0042】
表示パラメータ算出ステップは、ユーザーの位置と、仮想物体の位置とに基づいて、ユーザーの視点から見たときに、３次元空間における仮想基準物体群の位置に、仮想基準物体群が表示するための表示パラメータを算出する。
【0043】
表示ステップは、表示パラメータに基づいて、仮想基準物体群を表示する。
【0044】
仮想基準物体群は、ユーザーが進行している進行経路の底面と略平行であり、かつ、進行方向の前方の位置に、それぞれ、３次元空間の座標位置が異なる少なくとも２つの仮想基準物体を含む。
【0045】
これにより、第１の発明と同様の効果を奏する仮想基準表示方法を実現することができる。
【0046】
第８の発明は、第７の発明である仮想基準表示方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
【0047】
これにより、第１の発明と同様の効果を奏する仮想基準表示方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを実現することができる。
【発明の効果】
【0048】
本発明によれば、安定走行を適切に支援するための仮想基準を表示する仮想基準表示装置、仮想基準表示方法、および、プログラムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【0049】
【図1】第１実施形態に係る仮想基準表示装置１００の概略構成図。
【図2】第１実施形態に係る仮想基準表示装置１００を自動車（移動体の一例）に搭載したときの仮想基準表示システム１０００の概略構成を模式的に示した図。
【図3】仮想基準表示システム１０００で実行される処理のフローチャート。
【図4】自動車Ｖｈｃｌ１と、２つの仮想物体Ｍｋｒ１Ｌ、Ｍｋｒ１Ｒとの位置関係を示す図。
【図5】上記処理により、表示部２の表示スクリーンに２つの仮想物体Ｍｋｒ１Ｌ、Ｍｋｒ１Ｒを重畳表示させたときに、運転手Ｄｒｖ１が見た前景の一例を示す図。
【図6】第２実施形態に係る仮想基準表示システム２０００の概略構成図。
【図7】第２実施形態に係る仮想基準表示装置２００の概略構成図。
【図8】第２実施形態に係る仮想基準表示システム２０００で実行される処理のフローチャート。
【図9】第２実施形態に係る仮想基準表示システム２０００で実行される処理のフローチャート。
【図10】Ｎ＝２の場合の仮想物体の配置パターンの例を示す図。
【図11】安定走行経路予測処理を説明するための図。
【図12】自動車Ｖｈｃｌ１にて高速道路５車線の中央車線を走行する場合の仮想物体の配置パターンを示す図。
【図13】運転手Ｄｒｖ１が見た前景（フロントウィンドウから見た前景）と、表示部２としてのＬＥＤアレイＬＥＤ＿ａｒｒｙとを示した図。
【図14】ＣＰＵバス構成を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0050】
［第１実施形態］
第１実施形態について、図面を参照しながら、以下、説明する。
第１実施形態について、図面を参照しながら、以下、説明する。
【0051】
なお、以下では、仮想基準表示システム、仮想基準表示装置を自動車に搭載した場合を一例として説明する。
【0052】
＜１．１：仮想基準表示システムの構成＞
図１は、第１実施形態に係る仮想基準表示装置１００の概略構成図である。
図１は、第１実施形態に係る仮想基準表示装置１００の概略構成図である。
【0053】
図２は、第１実施形態に係る仮想基準表示装置１００を自動車（移動体の一例）に搭載したときの仮想基準表示システム１０００の概略構成を模式的に示した図（運転手Ｄｒｖ１が自動車Ｖｈｃｌ１を運転しているときの自動車Ｖｈｃｌ１の車両を進行方向に対して側方から見た図）である。
【0054】
仮想基準表示装置１００は、図１に示すように、表示制御部１と、表示部２とを備える。
【0055】
仮想基準表示システム１０００は、図２に示すように、ＧＰＳ受信部Ｒｘ１と、フロントカメラＦ＿ｃａｍと、センサーＳｅｎ１と、地図データ格納部Ｄｅｖ１と、姿勢検出部Ｄｅｖ２と、仮想基準表示装置１００（表示制御部１、表示部２）とを備える。
【0056】
ＧＰＳ受信部Ｒｘ１は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ電波を受信し、受信したＧＰＳ電波から所定のパラメータを抽出する。そして、ＧＰＳ受信部Ｒｘ１は、抽出したパラメータを用いた演算を行うことで、自動車Ｖｈｃｌ１の現在位置を算出する。そして、ＧＰＳ受信部Ｒｘ１は、算出した自動車Ｖｈｃｌ１の現在位置の情報を含むデータＤ＿ＧＰＳを生成し、生成したデータＤ＿ＧＰＳを仮想基準表示装置１００の表示制御部１の入力インターフェース部１１に出力する。
【0057】
フロントカメラＦ＿ｃａｍは、例えば、自動車Ｖｈｃｌ１の車両のフロント部分に設置される。フロントカメラＦ＿ｃａｍは、例えば、ＣＭＯＳイメージセンサ、ＣＣＤイメージセンサ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成される撮像装置であり、車両の進行方向前方の風景を撮像する。そして、フロントカメラＦ＿ｃａｍは、撮像した画像データをデータＤ＿Ｆ＿ｃａｍとして、仮想基準表示装置１００の表示制御部１の入力インターフェース部１１に出力する。
【0058】
センサーＳｅｎ１は、例えば、自動車Ｖｈｃｌ１の車両の外部の状況についての物理量を計測できるセンサーであり、測定対象の物理量を計測可能な位置に設置される。センサーＳｅｎ１は、例えば、自動車Ｖｈｃｌ１の車両の外部の障害物を検出するセンサーや、自動車Ｖｈｃｌ１の車両の外部の障害物までの距離を測定する距離センターや、自動車Ｖｈｃｌ１が走行している道路の状態を検出する（例えば、道路の白線を検出する）センサーである。なお、センサーＳｅｎ１は、複数のセンサーから構成されるものであってもよい。センサーＳｅｎ１は、取得した物理量を含むデータ（センサーによる測定結果データ）を、データＤ＿ｓｅｎｓｏｒとして、仮想基準表示装置１００の表示制御部１の入力インターフェース部１１に出力する。
【0059】
地図データ格納部Ｄｅｖ１は、地図データ（例えば、地図道路データ）を記憶するための記憶部である。地図データは、例えば、地図データの配信センターからダウンロードして取得することで、あるいは、例えば、ＤＶＤやメモリカードなどの記録媒体から取得することで、地図データ格納部Ｄｅｖ１に記憶される。地図データ格納部Ｄｅｖ１は、表示制御部１からの要求（要求指令）に従って、当該要求により指定された所定の地図データが読み出す。そして、地図データ格納部Ｄｅｖ１は、読み出した地図データを、データＤ＿ｍａｐとして、仮想基準表示装置１００の表示制御部１の入力インターフェース部１１に出力する。
【0060】
姿勢検出部Ｄｅｖ２は、運転手Ｄｒｖ１の姿勢を検出する装置であり、例えば、自動車Ｖｈｃｌ１のダッシュボードやハンドル等に設置されるカメラ（撮像装置）である。姿勢検出部Ｄｅｖ２がカメラ（撮像装置）である場合、当該カメラは、運転手Ｄｒｖ１が自動車Ｖｈｃｌ１を運転しているときの姿勢を撮像できる位置に設置され、運転手Ｄｒｖ１の姿勢を検出できるように運転手Ｄｒｖ１を撮像する。そして、姿勢検出部Ｄｅｖ２は、撮像したデータ（撮像画像データ）をデータＤ＿ｐｏｓｅとして、仮想基準表示装置１００の表示制御部１の入力インターフェース部１１に出力する。
【0061】
仮想基準表示装置１００の表示制御部１は、入力インターフェース部１１と、進行経路形状取得部１２と、相対位置取得部１３と、姿勢情報取得部１４と、仮想物体位置算出部１５と、表示パラメータ算出部１６と、を備える。
【0062】
入力インターフェース部１１は、自動車Ｖｈｃｌ１に搭載される１または複数の機能部と、データ通信可能に接続されるインターフェースであり、上記機能部と、所定のデータ通信を行うことができる。入力インターフェース部１１は、ＧＰＳ受信部Ｒｘ１から出力されるデータＤ＿ＧＰＳと、フロントカメラＦ＿ｃａｍから出力されるデータＤ＿Ｆ＿ｃａｍと、センサーＳｅｎ１から出力されるデータＤ＿ｓｅｎｓｏｒと、地図データ格納部Ｄｅｖ１から出力されるデータＤ＿ｍａｐと、姿勢検出部Ｄｅｖ２から出力されるデータＤ＿ｐｏｓｅとを入力する。
【0063】
入力インターフェース部１１は、入力されたデータから、進行経路形状取得部１２が進行経路形状を取得するのに必要なデータを抽出し、抽出したデータをデータＤ１ａとして、進行経路形状取得部１２に出力する。また、入力インターフェース部１１は、入力されたデータから、相対位置取得部１３が相対位置を取得するのに必要なデータを抽出し、抽出したデータをデータＤ１ｂとして、相対位置取得部１３に出力する。また、入力インターフェース部１１は、入力されたデータから、姿勢情報取得部１４が姿勢情報を取得するのに必要なデータを抽出し、抽出したデータをデータＤ１ｃとして、姿勢情報取得部１４に出力する。
【0064】
進行経路形状取得部１２は、入力インターフェース部１１から出力されるデータＤ１ａを入力する。進行経路形状取得部１２は、データＤ１ａに基づいて、自動車Ｖｈｃｌ１が現在走行している経路である道路の形状を取得する。例えば、データＤ１ａには、（１）データＤ＿ＧＰＳから取得した自動車Ｖｈｃｌ１の現在位置についての情報と、（２）データＤ＿ｍａｐから取得した現在走行している道路の地図情報と、（３）データＤ＿ｓｅｎｓｏｒから取得した自動車Ｖｈｃｌ１が現在走行している道路の形状（例えば、道路の表面状態等）と、（４）データＤ＿Ｆ＿ｃａｍから取得した現在走行している道路の自動車Ｖｈｃｌ１の進行方向前方の風景の撮像画像（撮像映像）とが含まれており、当該情報に基づいて、進行経路形状取得部１２は、自動車Ｖｈｃｌ１が現在走行している経路である道路の形状を取得する。そして、進行経路形状取得部１２は、取得した進行経路形状の情報を含むデータを、データＤ２ａとして、仮想物体位置算出部１５に出力する。
【0065】
相対位置取得部１３は、入力インターフェース部１１から出力されるデータＤ１ｂを入力する。相対位置取得部１３は、データＤ１ｂに基づいて、自動車Ｖｈｃｌ１の相対位置（例えば、自動車Ｖｈｃｌ１が走行している道路上のどの位置に自動車Ｖｈｃｌ１が位置しているかを特定するための相対位置（例えば、自動車Ｖｈｃｌ１が走行している道路上の所定位置（例えば、幅方向の中央位置からの相対位置）））を取得する。
【0066】
例えば、データＤ１ｂには、（１）データＤ＿ＧＰＳから取得した自動車Ｖｈｃｌ１の現在位置についての情報と、（２）データＤ＿ｍａｐから取得した現在走行している道路の地図情報と、（３）データＤ＿ｓｅｎｓｏｒから取得した自動車Ｖｈｃｌ１が現在走行している道路上の白線からの相対位置（自動車Ｖｈｃｌ１が道路上の白線からどれくらい離れた位置に存在しているかを特定する位置情報）と、（４）データＤ＿Ｆ＿ｃａｍから取得した現在走行している道路の自動車Ｖｈｃｌ１の進行方向前方の風景の撮像画像（撮像映像）とが含まれており、当該情報に基づいて、相対位置取得部１３は、自動車Ｖｈｃｌ１の相対位置を取得する。そして、相対位置取得部１３は、取得した自動車Ｖｈｃｌ１の相対位置の情報を含むデータを、データＤ２ｂとして、仮想物体位置算出部１５に出力する。
【0067】
姿勢情報取得部１４は、入力インターフェース部１１から出力されるデータＤ１ｃを入力する。姿勢情報取得部１４は、データＤ１ｃに基づいて、自動車Ｖｈｃｌ１の運転手Ｄｒｖ１の姿勢情報を取得する。
【0068】
例えば、データＤ１ｃには、データＤ＿ｐｏｓｅから取得した自動車Ｖｈｃｌ１の運転手Ｄｒｖ１の撮像画像データが含まれており、姿勢情報取得部１４は、当該撮像画像を解析することで、運転手Ｄｒｖ１の姿勢がどのような状態であるかを特定し、運転手Ｄｒｖ１の視点を特定する。そして、姿勢情報取得部１４は、取得した運転手の姿勢に関する情報（運転手の視点位置の情報を含む情報）を含むデータを、データＤ２ｃとして、仮想物体位置算出部１５に出力する。
【0069】
仮想物体位置算出部１５は、進行経路形状取得部１２から出力されるデータＤ２ａと、相対位置取得部１３から出力されるデータＤ２ｂと、姿勢情報取得部１４から出力されるデータＤ２ｃとを入力する。仮想物体位置算出部１５は、データＤ２ａと、データＤ２ｂと、データＤ２ｃとに基づいて、仮想物体位置を算出する。具体的には、仮想物体位置算出部１５は、例えば、自動車Ｖｈｃｌ１内の所定の点（この点をＰｏとする）を原点として、３次元空間を規定する。仮想物体位置算出部１５は、例えば、それぞれ、３次元空間内において直交する、ｘ座標軸、ｙ座標軸、および、ｚ座標軸を設定し、当該座標軸により規定される３次元空間を規定する。そして、仮想物体位置算出部１５は、データＤ２ａと、データＤ２ｂと、データＤ２ｃとに基づいて、規定した３次元空間内における仮想物体を配置する位置を算出する。そして、算出した仮想物体の位置情報を含むデータを、データＤ３として、表示パラメータ算出部１６に出力する。
【0070】
表示パラメータ算出部１６は、仮想物体位置算出部１５から出力されるデータＤ３を入力する。そして、表示パラメータ算出部１６は、データＤ３に基づいて、運転手Ｄｒｖ１が表示部２の表示スクリーンを見たときに、仮想物体が仮想物体位置算出部１５により算出された位置に存在していると認識されるように、表示画像を生成するための表示パラメータを算出する。そして、表示パラメータ算出部１６は、算出した表示パラメータと、表示部２に表示する画像データとを含むデータを、データＤ４として、表示部２に出力する。
【0071】
仮想基準表示装置１００の表示部２は、表示パラメータ算出部１６から出力されるデータＤ４を入力する。そして、表示部２は、データＤ４に含まれる表示パラメータに基づいて、データＤ４に含まれる画像データにより生成される画像を、表示部２の表示スクリーンに表示する。
【0072】
表示部２は、例えば、ＨＵＤにより実現される。本実施形態では、表示部２がＨＵＤにより実現される場合について、以下、説明する。この場合、表示部２の表示スクリーンは、フロントウィンドウ上の所定の領域に、例えば、コンバイナ（ＨＵＤにおいてドライバー前方の風景と映像を重ねて見せるハーフミラー）を設置することで実現できる。例えば、図２のフロントウィンドウの側方から見た断面において、点Ｐ１から点Ｐ２までの領域にコンバイナを設置し、当該領域を表示部２の表示スクリーンとして、表示部２のプロジェクターから当該表示スクリーンに、画像を投影することで、画像を表示する。なお、表示スクリーンの縦方向の長さは、図２のフロントウィンドウの側方から見た断面において、点Ｐ１から点Ｐ２までの距離以上であり、表示スクリーンの横方向の長さは、運転手Ｄｒｖ１がフロントウィンドウ越しに前方を見るときに、運転手Ｄｒｖ１の視野をカバーする範囲に相当する長さである。表示スクリーンの表示領域は、上記に限定されることはなく、他の大きさ、形状であってもよい。
【0073】
表示部２は、表示パラメータ算出部１６が算出した表示パラメータと、表示部２に表示する画像データとを含むデータＤ４を入力する。そして、表示部２は、データＤ４に含まれる表示パラメータに基づいて、データＤ４に含まれる画像データを表示スクリーン（図１では、点Ｐ１から点Ｐ２までの領域）に表示させる。
【0074】
＜１．２：仮想基準表示システムの動作＞
以上のように構成された仮想基準表示システム１０００、仮想基準表示装置１００の動作について、以下、説明する。
以上のように構成された仮想基準表示システム１０００、仮想基準表示装置１００の動作について、以下、説明する。
【0075】
図３は、仮想基準表示システム１０００で実行される処理のフローチャートである。
【0076】
図４は、自動車Ｖｈｃｌ１と、２つの仮想物体Ｍｋｒ１Ｌ、Ｍｋｒ１Ｒとの位置関係を示す図である。
【0077】
以下では、図３のフローチャートを参照しながら、仮想基準表示システム１０００の動作について、説明する。
【0078】
（ステップＳ１）：
ステップＳ１において、進行経路形状取得処理が実行される。
ステップＳ１において、進行経路形状取得処理が実行される。
【0079】
ＧＰＳ受信部Ｒｘ１は、算出した自動車Ｖｈｃｌ１の現在位置の情報を含むデータＤ＿ＧＰＳを生成し、生成したデータＤ＿ＧＰＳを仮想基準表示装置１００の表示制御部１の入力インターフェース部１１に出力する。
【0080】
表示制御部１は、地図データ格納部Ｄｅｖ１に対して、現在、自動車Ｖｈｃｌ１が走行している近辺の地図データを読み出すよう要求し、当該要求に従い、地図データ格納部Ｄｅｖ１は、自動車Ｖｈｃｌ１が走行している近辺の地図データを、表示制御部１の入力インターフェース部１１に出力する。
【0081】
センサーＳｅｎ１は、自動車Ｖｈｃｌ１が現在走行している道路の形状（例えば、道路の表面状態等）を測定し、当該測定データを、データＤ＿ｓｅｎｓｏｒとして、仮想基準表示装置１００の表示制御部１の入力インターフェース部１１に出力する。
【0082】
フロントカメラＦ＿ｃａｍは、車両の進行方向前方の風景を撮像する。そして、フロントカメラＦ＿ｃａｍは、撮像した画像データをデータＤ＿Ｆ＿ｃａｍとして、仮想基準表示装置１００の表示制御部１の入力インターフェース部１１に出力する。
【0083】
仮想基準表示装置１００の表示制御部１の入力インターフェース部１１は、ＧＰＳ受信部Ｒｘ１から出力されるデータＤ＿ＧＰＳと、フロントカメラＦ＿ｃａｍから出力されるデータＤ＿Ｆ＿ｃａｍと、センサーＳｅｎ１から出力されるデータＤ＿ｓｅｎｓｏｒと、地図データ格納部Ｄｅｖ１から出力されるデータＤ＿ｍａｐと、を入力する。
【0084】
そして、入力インターフェース部１１は、上記の入力データから、進行経路形状取得部１２が進行経路形状を取得するのに必要なデータを抽出し、抽出したデータをデータＤ１ａとして、進行経路形状取得部１２に出力する。
【0085】
進行経路形状取得部１２は、入力インターフェース部１１から出力されるデータＤ１ａに基づいて、自動車Ｖｈｃｌ１が現在走行している経路である道路の形状を取得する。データＤ１ａには、（１）データＤ＿ＧＰＳから取得した自動車Ｖｈｃｌ１の現在位置についての情報と、（２）データＤ＿ｍａｐから取得した現在走行している道路の地図情報と、（３）データＤ＿ｓｅｎｓｏｒから取得した自動車Ｖｈｃｌ１が現在走行している道路の形状（例えば、道路の表面状態等）と、（４）データＤ＿Ｆ＿ｃａｍから取得した現在走行している道路の自動車Ｖｈｃｌ１の進行方向前方の風景の撮像画像とが含まれているので、当該情報に基づいて、進行経路形状取得部１２は、自動車Ｖｈｃｌ１が現在走行している経路である道路の形状を取得する。そして、進行経路形状取得部１２は、取得した進行経路形状の情報を含むデータを、データＤ２ａとして、仮想物体位置算出部１５に出力する。
【0086】
（ステップＳ２）：
ステップＳ２において、相対位置取得処理が実行される。
ステップＳ２において、相対位置取得処理が実行される。
【0087】
具体的には、相対位置取得部１３は、入力インターフェース部１１から出力されるデータＤ１ｂに基づいて、自動車Ｖｈｃｌ１の相対位置（例えば、自動車Ｖｈｃｌ１が走行している道路上のどの位置に自動車Ｖｈｃｌ１が位置しているかを特定するための相対位置（例えば、自動車Ｖｈｃｌ１が走行している道路上の所定位置（例えば、幅方向の中央位置からの相対位置）））を取得する。
【0088】
例えば、データＤ１ｂには、（１）データＤ＿ＧＰＳから取得した自動車Ｖｈｃｌ１の現在位置についての情報と、（２）データＤ＿ｍａｐから取得した現在走行している道路の地図情報と、（３）データＤ＿ｓｅｎｓｏｒから取得した自動車Ｖｈｃｌ１が現在走行している道路上の白線からの相対位置（自動車Ｖｈｃｌ１が道路上の白線からどれくらい離れた位置に存在しているかを特定する位置情報）と、（４）データＤ＿Ｆ＿ｃａｍから取得した現在走行している道路の自動車Ｖｈｃｌ１の進行方向前方の風景の撮像画像（撮像映像）とが含まれており、当該情報に基づいて、相対位置取得部１３は、自動車Ｖｈｃｌ１の相対位置を取得する。そして、相対位置取得部１３は、取得した自動車Ｖｈｃｌ１の相対位置の情報を含むデータを、データＤ２ｂとして、仮想物体位置算出部１５に出力する。
【0089】
（ステップＳ３）：
ステップＳ３において、姿勢情報取得処理が実行される。
ステップＳ３において、姿勢情報取得処理が実行される。
【0090】
具体的には、姿勢情報取得部１４は、入力インターフェース部１１から出力されるデータＤ１ｃに基づいて、自動車Ｖｈｃｌ１の運転手Ｄｒｖ１の姿勢情報を取得する。
【0091】
例えば、データＤ１ｃには、姿勢検出部Ｄｅｖ２から出力されるデータＤ＿ｐｏｓｅから取得した自動車Ｖｈｃｌ１の運転手Ｄｒｖ１の撮像画像データが含まれており、姿勢情報取得部１４は、当該撮像画像を解析することで、運転手Ｄｒｖ１の姿勢がどのような状態であるかを特定し、運転手Ｄｒｖ１の視点を特定する。そして、姿勢情報取得部１４は、取得した運転手の姿勢に関する情報（運転手の視点位置の情報を含む情報）を含むデータを、データＤ２ｃとして、仮想物体位置算出部１５に出力する。
【0092】
なお、仮想基準表示システム１０００において、ステップＳ１～Ｓ３の処理を並列処理により実行してもよい。
【0093】
（ステップＳ４）：
ステップＳ４において、仮想物体位置算出処理が実行される。
ステップＳ４において、仮想物体位置算出処理が実行される。
【0094】
仮想物体位置算出部１５は、進行経路形状取得部１２から出力されるデータＤ２ａと、相対位置取得部１３から出力されるデータＤ２ｂと、姿勢情報取得部１４から出力されるデータＤ２ｃとを入力する。仮想物体位置算出部１５は、データＤ２ａと、データＤ２ｂと、データＤ２ｃとに基づいて、仮想物体位置を算出する。具体的には、仮想物体位置算出部１５は、例えば、自動車Ｖｈｃｌ１内の所定の点（この点をＰｏとする）を原点として、３次元空間を規定する。仮想物体位置算出部１５は、例えば、それぞれ、３次元空間内において直交する、ｘ座標軸、ｙ座標軸、および、ｚ座標軸を設定し、当該座標軸により規定される３次元空間を規定する。そして、仮想物体位置算出部１５は、データＤ２ａと、データＤ２ｂと、データＤ２ｃとに基づいて、規定した３次元空間内における仮想物体を配置する位置を算出する。
【0095】
ここでは、説明便宜のために、図４に示すように、仮想物体を２つ（仮想物体Ｍｋｒ１Ｌ、Ｍｋｒ１Ｒ）とし、上方からの平面視において、３次元空間の原点を、自動車Ｖｈｃｌ１の２つの前輪を結ぶ直線と、自動車Ｖｈｃｌ１の進行方向についての中心線（上方からの平面視における中心線）とが交差する点であって、自動車Ｖｈｃｌ１のフロントガラスＷｉｎ＿ｓの下辺を含む平面であって、自動車Ｖｈｃｌ１が水平な地面を走行するときの水平面（地面）と平行な平面上の点を原点Ｐｏとし、自動車Ｖｈｃｌ１が直進するときの方向を示すベクトルをＶｅｃ１とし、その基点を原点Ｐｏとする。そして、２つの仮想物体Ｍｋｒ１Ｌ、Ｍｋｒ１Ｒは、図４に示すように、上方からの平面視において、自動車Ｖｈｃｌ１の進行方向の斜め前方であって、ベクトルＶｅｃ１に対して、線対称な位置に配置されるものとする。また、仮想物体Ｍｋｒ１Ｌ、Ｍｋｒ１Ｒは、形状が球であり、同じ半径（同じサイズ）であるものとする。
【0096】
仮想物体位置算出部１５は、データＤ２ａと、データＤ２ｂと、データＤ２ｃとに基づいて、点Ｐｏを原点とする３次元空間の２つの仮想物体Ｍｋｒ１Ｌ、Ｍｋｒ１Ｒの位置を算出する。なお、算出した仮想物体Ｍｋｒ１Ｌの中心点の３次元空間内の位置をＰｏｓｉｔｉｏｎ（Ｍｋｒ１Ｌ）とし、算出した仮想物体Ｍｋｒ１Ｒの中心点の３次元空間内の位置をＰｏｓｉｔｉｏｎ（Ｍｋｒ１Ｒ）とする。
【0097】
そして、仮想物体位置算出部１５は、算出した仮想物体の位置情報を含むデータを、データＤ３として、表示パラメータ算出部１６に出力する。
【0098】
（ステップＳ５）：
ステップＳ５において、表示パラメータ算出処理が実行される。
ステップＳ５において、表示パラメータ算出処理が実行される。
【0099】
表示パラメータ算出部１６は、仮想物体位置算出部１５から出力されるデータＤ３に基づいて、運転手Ｄｒｖ１が表示部２の表示スクリーンを見たときに、仮想物体が仮想物体位置算出部１５により算出された位置に存在していると認識されるように、表示画像を生成するための表示パラメータを算出する。表示パラメータ算出部１６は、以下の情報を取得することができる。
（１）表示部２の表示スクリーン（図１では、点Ｐ１から点Ｐ２までの領域）の形状、位置（３次元空間内の形状、位置）
（２）運転手Ｄｒｖ１の視点位置（運転手Ｄｒｖ１の視点位置は、姿勢情報取得部１４により取得された運転手の姿勢に関する情報（運転手の視点位置の情報を含む情報）を含むデータＤ２ｃから取得可能である。）
（３）仮想物体Ｍｋｒ１Ｌ、Ｍｋｒ１Ｒの３次元空間内の位置、形状
したがって、表示パラメータ算出部１６は、上記（１）～（３）の情報を用いて、運転手Ｄｒｖ１が表示部２の表示スクリーンを見たときに、仮想物体が仮想物体位置算出部１５により算出された位置に存在していると認識されるように、表示画像を生成するための表示パラメータを算出することができる。
（１）表示部２の表示スクリーン（図１では、点Ｐ１から点Ｐ２までの領域）の形状、位置（３次元空間内の形状、位置）
（２）運転手Ｄｒｖ１の視点位置（運転手Ｄｒｖ１の視点位置は、姿勢情報取得部１４により取得された運転手の姿勢に関する情報（運転手の視点位置の情報を含む情報）を含むデータＤ２ｃから取得可能である。）
（３）仮想物体Ｍｋｒ１Ｌ、Ｍｋｒ１Ｒの３次元空間内の位置、形状
したがって、表示パラメータ算出部１６は、上記（１）～（３）の情報を用いて、運転手Ｄｒｖ１が表示部２の表示スクリーンを見たときに、仮想物体が仮想物体位置算出部１５により算出された位置に存在していると認識されるように、表示画像を生成するための表示パラメータを算出することができる。
【0100】
そして、表示パラメータ算出部１６は、算出した表示パラメータと、表示部２に表示する画像データとを含むデータを、データＤ４として、表示部２に出力する。
【0101】
（ステップＳ６）：
ステップＳ５において、表示パラメータ算出処理が実行される。
ステップＳ５において、表示パラメータ算出処理が実行される。
【0102】
表示部２は、表示パラメータ算出部１６が算出した表示パラメータと、表示部２に表示する画像データとを含むデータＤ４を入力する。そして、表示部２は、データＤ４に含まれる表示パラメータに基づいて、データＤ４に含まれる画像データを表示スクリーン（図１では、点Ｐ１から点Ｐ２までの領域）に表示させる。
【0103】
図５は、上記処理により、表示部２の表示スクリーンに２つの仮想物体Ｍｋｒ１Ｌ、Ｍｋｒ１Ｒを重畳表示させたときに、運転手Ｄｒｖ１が見た前景の一例を示す図である。
【0104】
図５から分かるように、２つの仮想物体Ｍｋｒ１Ｌ、Ｍｋｒ１Ｒは、自動車Ｖｈｃｌ１の走行面（走行している道路面（地面））と平行な平面上に、それぞれ、離間して表示した位置に存在していると運転手Ｄｒｖ１に認識されるように、表示部２の表示スクリーン上に表示される（前景に重畳して表示される）。運転手Ｄｒｖ１は、表示部２の表示スクリーン上において、前景に重畳表示されている２つの仮想物体Ｍｋｒ１Ｌ、Ｍｋｒ１Ｒを意識することで、運転手Ｄｒｖ１が運転している自動車Ｖｈｃｌ１の走行状態を容易に認識できる（安定走行しているか否かを容易に認識でいる）。つまり、運転手Ｄｒｖ１は、表示部２の表示スクリーン上において、前景に重畳表示されている２つの仮想物体Ｍｋｒ１Ｌ、Ｍｋｒ１Ｒが安定して表示されていないと認識した場合（例えば、２つの仮想物体Ｍｋｒ１Ｌ、Ｍｋｒ１Ｒの表示位置が不安定であると認識した場合）、運転している自動車Ｖｈｃｌ１の走行が安定してないことを認識でき、安定走行状態に戻すように自動車Ｖｈｃｌ１を操作できる。すなわち、仮想基準表示システム１０００では、上記のように処理し、２つの仮想物体Ｍｋｒ１Ｌ、Ｍｋｒ１Ｒを、表示部２の表示スクリーン上に表示させることで、運転手Ｄｒｖ１による自動車Ｖｈｃｌ１の安定走行を支援することができる。
【0105】
以上のように、仮想基準表示システム１０００（仮想基準表示装置１００）では、安定走行を適切に支援するための仮想基準（上記では、２つの仮想物体Ｍｋｒ１Ｌ、Ｍｋｒ１Ｒ）を表示することができる。
【0106】
また、仮想基準表示システム１０００では、仮想物体は実際に存在するものではないので、その位置（その虚像の位置）を任意の場所に設定できるため、安定走行の支援の効果が高い場所に、仮想物体を配置することができる。このため、道路の状況（道路幅、道路の曲率等）に応じて、最適な場所（安定走行の支援の効果が高い場所）に、仮想物体を容易に配置できる。その結果、仮想基準表示システム１０００では、どのような状況であっても、効果的な安定走行の支援が実現できる。
【0107】
[第２実施形態]
次に、第２実施形態について、説明する。なお、上記実施形態と同様の部分については、同一符号を付し、詳細な説明を省略する。
次に、第２実施形態について、説明する。なお、上記実施形態と同様の部分については、同一符号を付し、詳細な説明を省略する。
【0108】
図６は、第２実施形態に係る仮想基準表示システム２０００の概略構成図である。
【0109】
図７は、第２実施形態に係る仮想基準表示装置２００の概略構成図である。
【0110】
【0111】
図１０は、Ｎ＝２の場合の仮想物体の配置パターンの例を示す図である。
【0112】
図１１は、安定走行経路予測処理を説明するための図。
【0113】
＜２．１：仮想基準表示システムの構成＞
第２実施形態の仮想基準表示システム２０００は、第１実施形態の仮想基準表示システム１０００において、仮想基準表示装置１００（表示制御部１および表示部２）を仮想基準表示装置２００（表示制御部１Ａおよび表示部２）に置換した構成を有している。
第２実施形態の仮想基準表示システム２０００は、第１実施形態の仮想基準表示システム１０００において、仮想基準表示装置１００（表示制御部１および表示部２）を仮想基準表示装置２００（表示制御部１Ａおよび表示部２）に置換した構成を有している。
【0114】
そして、第２実施形態の仮想基準表示装置２００は、図７に示すように、第１実施形態の仮想基準表示装置１００において、入力インターフェース部１１を入力インターフェース部１１Ａに置換し、仮想物体位置算出部１５を仮想物体位置算出部１５Ａに置換し、さらに、安定走行経路予測部１７と、安定走行度取得部１８と、取得データ記憶処理部１９と、最適仮想基準検出部２０とを追加した構成を有している。
【0115】
入力インターフェース部１１Ａは、入力インターフェース部１１と同様の機能を有している。そして、入力インターフェース部１１Ａは、入力されたデータから、安定走行経路予測部１７が安定走行経路を予測する処理を実行するのに必要なデータを抽出し、抽出したデータをデータＤ１ｄとして、安定走行経路予測部１７に出力する。また、入力インターフェース部１１Ａは、入力されたデータから、安定走行度取得部１８が安定走行度を取得するのに必要なデータを抽出し、抽出したデータをデータＤ１ｅとして、安定走行度取得部１８に出力する。
【0116】
安定走行経路予測部１７は、入力インターフェース部１１Ａから出力されるデータＤ１ｄを入力する。安定走行経路予測部１７は、データＤ１ｄに基づいて、自動車Ｖｈｃｌ１が現在走行している経路の情報を取得するとともに、当該情報に基づいて、自動車Ｖｈｃｌ１の安定経路（安定走行が実現される将来の経路）を予測する。例えば、データＤ１ｄには、（１）データＤ＿ＧＰＳから取得した自動車Ｖｈｃｌ１の現在位置についての情報と、（２）データＤ＿ｍａｐから取得した現在走行している道路の地図情報と、（３）データＤ＿ｓｅｎｓｏｒから取得した自動車Ｖｈｃｌ１が現在走行している道路の形状（例えば、道路の表面状態等）と、（４）データＤ＿Ｆ＿ｃａｍから取得した現在走行している道路の自動車Ｖｈｃｌ１の進行方向前方の風景の撮像画像（撮像映像）とが含まれており、当該情報に基づいて、安定走行経路予測部１７は、自動車Ｖｈｃｌ１の過去の経路（過去の所定の時刻から現時刻までの自動車Ｖｈｃｌ１の経路）の情報を取得し、当該情報と、現在の自動車Ｖｈｃｌ１の状態（速度、加速度、進行方向等）と、地図情報と、自動車Ｖｈｃｌ１が現在走行している道路の形状等とに基づいて、自動車Ｖｈｃｌ１の安定経路（安定走行が実現される将来の経路）を予測する。
【0117】
例えば、図１１の左図に示すように、時刻ｔ１において、自動車Ｖｈｃｌ１が、図１１の左図に示す位置に存在する場合、安定走行経路予測部１７は、上記の情報（自動車Ｖｈｃｌ１の時刻ｔ１の位置、進行方向、道路の形状等の情報）に基づいて、安定走行経路を、図１１の左図に示した経路Ｐａｔｈ＿ｏｐｔと予測する。なお、図１１において、時刻ｔｋ（ｋ：整数）において、仮想物体位置算出部１５Ａにより設定された３次元空間における原点位置をＰｏ（ｔｋ）とし、自動車Ｖｈｃｌ１の進行方向を示すベクトル（自動車Ｖｈｃｌ１が直進するときの方向を示すベクトル）をＶｅｃ１（ｔｋ）とし、仮想基準表示システム２０００において表示する２つの仮想物体の位置（虚像の位置）をＰＬ（ｔｋ）、ＰＲ（ｔｋ）として、示している。図１１の右図は、自動車Ｖｈｃｌ１が安定走行した場合（予測された安定経路Ｐａｔｈ＿ｏｐｔ）を通過したときの状態を示す図である（時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３における自動車Ｖｈｃｌ１の状態を示す図である）。
【0118】
安定走行経路予測部１７は、予測結果を含むデータを、データＤ２ｄとして、安定走行度取得部１８および取得データ記憶処理部１９に出力する。
【0119】
安定走行度取得部１８は、入力インターフェース部１１Ａから出力されるデータＤ１ｅと、安定走行経路予測部１７から出力されるデータＤ２ｄとを入力する。安定走行度取得部１８は、データＤ１ｅおよびＤ２ｄに基づいて、自動車Ｖｈｃｌ１の安定走行度を取得する。例えば、安定走行度取得部１８は、データＤ２ｄから取得した安定走行経路（予測経路）と、自動車Ｖｈｃｌ１とが実際に走行した経路とのずれ量を取得し、当該ずれ量を所定の期間において積算し、当該積算により取得した数値を安定走行度とするとことで、安定走行度を取得する。
【0120】
そして、安定走行度取得部１８は、取得した安定走行度を含むデータを、データＤ２ｅとして、取得データ記憶処理部１９に出力する。
【0121】
仮想物体位置算出部１５Ａは、仮想物体位置算出部１５と同様の機能を有しており、さらに、仮想物体の配置パターンを複数設定することができる。例えば、仮想物体位置算出部１５Ａは、Ｎ個（Ｎ：自然数、Ｎ≧２）の仮想物体の配置パターンを有しており、そのＮ個の配置パターンの中から１つの配置パターンを選択し、選択した配置パターンに基づいて、第１実施形態と同様の処理を実行する。
【0122】
【0123】
配置パターン１は、図１０に示す位置に、２つの仮想物体Ｍｋｒ１Ｌ、Ｍｋｒ１Ｒが配置されているパターンである。
【0124】
配置パターン２は、図１０に示す位置に、２つの仮想物体Ｍｋｒ２Ｌ、Ｍｋｒ２Ｒが配置されているパターンである。
【0125】
仮想物体位置算出部１５Ａは、選択した仮想物体の配置パターンの情報を含むデータを、データＤｓｅｌとして、取得データ記憶処理部１９に出力する。
【0126】
また、仮想物体位置算出部１５Ａは、最適仮想基準検出部２０から出力されるデータＤ＿ｄｅｔを入力し、当該データＤ＿ｄｅｔに基づいて、仮想物体の配置パターンを設定することができる。
【0127】
取得データ記憶処理部１９は、安定走行経路予測部１７から出力されるデータＤ２ｄと、安定走行度取得部１８から出力されるデータＤ２ｅと、仮想物体位置算出部１５Ａから出力されるデータＤｓｅｌとを入力する。取得データ記憶処理部１９は、安定走行度と、当該安定走行度が取得されたときに選択されていた仮想物体の配置パターンとを対応づけたデータを、データＤ＿ｓｔとして生成し、当該データＤ＿ｓｔを記憶する。また、取得データ記憶処理部１９は、最適仮想基準検出部２０の読み出し要求に従い、データＤ＿ｓｔを最適仮想基準検出部２０に出力する。
【0128】
最適仮想基準検出部２０は、取得データ記憶処理部１９に対して、データ読み出し要求を行うことで、データＤ＿ｓｔを読み出す（データＤ＿ｓｔを取得データ記憶処理部１９から入力する）。そして、最適仮想基準検出部２０は、データＤ＿ｓｔに基づいて、所定の期間において最も安定走行が実現された仮想物体の配置パターンを特定し、特定した当該仮想物体の配置パターンの情報を含むデータを、データＤ＿ｄｅｔとして、仮想物体位置算出部１５Ａに出力する。
【0129】
＜２．２：仮想基準表示システムの動作＞
以上のように構成された仮想基準表示システム２０００の動作について、フローチャートを参照しながら、説明する。
以上のように構成された仮想基準表示システム２０００の動作について、フローチャートを参照しながら、説明する。
【0130】
（ステップＳ２１）：
ステップＳ２１において、初期化処理を実行し、１つ目の仮想物体の配置パターンが選択されるように、設定する。ここでは、仮想物体の配置パターンを特定する変数ｉを「１」に設定する。
ステップＳ２１において、初期化処理を実行し、１つ目の仮想物体の配置パターンが選択されるように、設定する。ここでは、仮想物体の配置パターンを特定する変数ｉを「１」に設定する。
【0131】
（ステップＳ２２）：
ステップＳ２２において、ループ処理（ステップＳ２２～Ｓ２８の処理）を開始する。なお、ここでは、Ｎ＝２であるので、ループ処理は、２回実行される。
ステップＳ２２において、ループ処理（ステップＳ２２～Ｓ２８の処理）を開始する。なお、ここでは、Ｎ＝２であるので、ループ処理は、２回実行される。
【0132】
（ステップＳ２３）：
ステップＳ２３において、仮想物体位置算出部１５Ａは、仮想物体の配置パターンを１番目のパターン（配置パターン１）に設定する（配置パターン１を選択する）。
ステップＳ２３において、仮想物体位置算出部１５Ａは、仮想物体の配置パターンを１番目のパターン（配置パターン１）に設定する（配置パターン１を選択する）。
【0133】
（ステップＳ２４）：
ステップＳ２４において、安定走行経路予測処理が実行される。
ステップＳ２４において、安定走行経路予測処理が実行される。
【0134】
安定走行経路予測部１７は、入力インターフェース部１１Ａから出力されるデータＤ１ｄに基づいて、自動車Ｖｈｃｌ１が現在走行している経路の情報を取得するとともに、当該情報に基づいて、自動車Ｖｈｃｌ１の安定経路（安定走行が実現される将来の経路）を予測する。例えば、データＤ１ｄには、（１）データＤ＿ＧＰＳから取得した自動車Ｖｈｃｌ１の現在位置についての情報と、（２）データＤ＿ｍａｐから取得した現在走行している道路の地図情報と、（３）データＤ＿ｓｅｎｓｏｒから取得した自動車Ｖｈｃｌ１が現在走行している道路の形状（例えば、道路の表面状態等）と、（４）データＤ＿Ｆ＿ｃａｍから取得した現在走行している道路の自動車Ｖｈｃｌ１の進行方向前方の風景の撮像画像（撮像映像）とが含まれており、当該情報に基づいて、安定走行経路予測部１７は、自動車Ｖｈｃｌ１の過去の経路（過去の所定の時刻から現時刻までの自動車Ｖｈｃｌ１の経路）の情報を取得し、当該情報と、現在の自動車Ｖｈｃｌ１の状態（速度、加速度、進行方向等）と、地図情報と、自動車Ｖｈｃｌ１が現在走行している道路の形状等とに基づいて、自動車Ｖｈｃｌ１の安定経路（安定走行が実現される将来の経路）を予測する。
【0135】
そして、安定走行経路予測部１７は、予測結果を含むデータを、データＤ２ｄとして、安定走行度取得部１８および取得データ記憶処理部１９に出力する。
【0136】
（ステップＳ２５）：
ステップＳ２５において、仮想基準表示処理が実行される。
ステップＳ２５において、仮想基準表示処理が実行される。
【0137】
第１回目の処理では、仮想物体の配置パターンを配置パターン１として、仮想基準表示処理が実行され、第２回目の処理では、仮想物体の配置パターンを配置パターン２として、仮想基準表示処理が実行される。
【0138】
なお、ステップＳ２５の仮想基準表示処理は、第１実施形態での処理（図３のフローチャートの処理）と同様の処理である。つまり、ステップＳ２５の仮想基準表示処理を構成するステップＳ２５１～ステップＳ２５６（図９）は、それぞれ、第１実施形態での仮想基準表示システム１０００の処理で実行されるステップＳ１～Ｓ６と同様の処理である。
【0139】
（ステップＳ２６）：
ステップＳ２６において、安定走行度取得処理が実行される。
ステップＳ２６において、安定走行度取得処理が実行される。
【0140】
安定走行度取得部１８は、入力インターフェース部１１Ａから出力されるデータＤ１ｅと、安定走行経路予測部１７から出力されるデータＤ２ｄとに基づいて、自動車Ｖｈｃｌ１の安定走行度を取得する。例えば、安定走行度取得部１８は、データＤ２ｄから取得した安定走行経路（予測経路）と、自動車Ｖｈｃｌ１とが実際に走行した経路とのずれ量を取得し、当該ずれ量を所定の期間において積算し、当該積算により取得した数値を安定走行度とするとことで、安定走行度を取得する。
【0141】
そして、安定走行度取得部１８は、取得した安定走行度を含むデータを、データＤ２ｅとして、取得データ記憶処理部１９に出力する。
【0142】
なお、ステップＳ２５の処理と、ステップＳ２６の処理とは、並行に処理が実行される。
【0143】
（ステップＳ２７）：
ステップＳ２７において、取得データ記憶処理が実行される。
ステップＳ２７において、取得データ記憶処理が実行される。
【0144】
取得データ記憶処理部１９は、安定走行経路予測部１７から出力されるデータＤ２ｄと、安定走行度取得部１８から出力されるデータＤ２ｅと、仮想物体位置算出部１５Ａから出力されるデータＤｓｅｌとを入力する。取得データ記憶処理部１９は、安定走行度と、当該安定走行度が取得されたときに選択されていた仮想物体の配置パターンとを対応づけたデータを、データＤ＿ｓｔとして生成し、当該データＤ＿ｓｔを記憶する。
【0145】
（ステップＳ２８）：
ステップＳ２８では、ループ処理の完了判定処理が実行される。当該判定処理の結果、ループ処理がすべて完了したと判定された場合、処理をステップＳ２９に進め、一方、ループ処理がすべて完了したと判定されない場合、処理をステップＳ２２に戻す。
ステップＳ２８では、ループ処理の完了判定処理が実行される。当該判定処理の結果、ループ処理がすべて完了したと判定された場合、処理をステップＳ２９に進め、一方、ループ処理がすべて完了したと判定されない場合、処理をステップＳ２２に戻す。
【0146】
（ステップＳ２９）：
ステップＳ２９では、最適配置パターン検出処理が実行される。
ステップＳ２９では、最適配置パターン検出処理が実行される。
【0147】
最適仮想基準検出部２０は、取得データ記憶処理部１９に対して、データ読み出し要求を行うことで、データＤ＿ｓｔを読み出す（データＤ＿ｓｔを取得データ記憶処理部１９から入力する）。そして、最適仮想基準検出部２０は、データＤ＿ｓｔに基づいて、所定の期間において最も安定走行が実現された仮想物体の配置パターンを特定する。例えば、所定の期間において、仮想物体の配置パターンが配置パターン１であるときの安定走行度の値が、仮想物体の配置パターンが配置パターン２であるときの安定走行度の値よりも、良好であることを示す値である場合、仮想物体の配置パターンが配置パターン１とすることで、より安定走行を実現できると判断できる。したがって、この場合、最適仮想基準検出部２０は、データＤ＿ｓｔに基づいて、所定の期間において最も安定走行が実現された仮想物体の配置パターンを、配置パターン１として特定する。
【0148】
そして、最適仮想基準検出部２０は、特定した当該仮想物体の配置パターンの情報を含むデータを、データＤ＿ｄｅｔとして、仮想物体位置算出部１５Ａに出力する。
【0149】
そして、仮想物体位置算出部１５Ａは、仮想物体の配置パターンを、最適仮想基準検出部２０により検出された配置パターンに設定して、仮想物体の表示処理を実行する。
【0150】
これより、仮想基準表示システム２０００では、より安定走行が実現される可能性の高い配置パターンに基づいて、仮想物体の表示部２の表示スクリーンへの表示がなされる。その結果、仮想基準表示システム２０００では、より適切な安定走行の支援を実現できる。
【0151】
なお、仮想基準表示システム２０００において、上記処理により、仮想物体の配置パターンを複数設け、その中から、最適な配置パターンを検出する理由は、以下の通りである。
【0152】
運転手Ｄｒｖ１の視野の広狭により、安定走行が実現される仮想物体の配置パターンが異なることが知見されている。視野の広い運転手Ｄｒｖ１が自動車Ｖｈｃｌ１を運転する場合、進行方向のより前方の位置に仮想物体を配置すると、安定走行が実現される可能性が高くなり、視野の狭い運転手Ｄｒｖ１が自動車Ｖｈｃｌ１を運転する場合、視野の広い運転手Ｄｒｖ１の場合の最適な仮想物体の配置位置よりも、進行方向において手前の位置に仮想物体を配置すると、安定走行が実現される可能性が高くなる傾向があることが知見されている。
【0153】
このような知見に基づいて、運転手Ｄｒｖ１の視野の広狭によって変化する仮想物体の配置パターンの最適な配置パターンを検出するために、仮想基準表示システム２０００では、上記処理により、仮想物体の配置パターンを複数設け、その中から、最適な配置パターンを検出する処理を実行する。これにより、仮想基準表示システム２０００では、運転手Ｄｒｖ１の視野の広狭に関わらず、運転手Ｄｒｖ１が安定走行を実現する可能性の高い、仮想物体の配置を特定でき、当該配置により、仮想物体を表示部２の表示スクリーンに表示することができる。その結果、仮想基準表示システム２０００では、運転手Ｄｒｖ１の視野の広狭に関わらず、適切に、安定走行の支援ができる。
【0154】
なお、上記処理の仮想物体の最適パターンを検出処理は、所定の周期で、更新するようにしてもよい。
【0155】
また、上記では、仮想物体の配置パターン数Ｎは「２」であったが、これに限定されることはなく、仮想物体の配置パターン数Ｎは他の数であってもよい。
【0156】
図１２に、一例として、自動車Ｖｈｃｌ１にて高速道路５車線の中央車線を走行する場合の仮想物体の配置パターンを示す。
【0157】
図１２において、仮想物体の配置パターンは、以下の９パターンである。
（１）配置パターン１：
仮想物体Ｐｔｎ１ＬＲ（第３車線Ｌａｎｅ３の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ１）
（２）配置パターン２：
仮想物体Ｐｔｎ２Ｌ、（第２車線Ｌａｎｅ２の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ１）
仮想物体Ｐｔｎ２Ｒ（第４車線Ｌａｎｅ４の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ１）
（３）配置パターン３：
仮想物体Ｐｔｎ３Ｌ、（第１車線Ｌａｎｅ２の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ１）
仮想物体Ｐｔｎ３Ｒ（第５車線Ｌａｎｅ４の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ１）
（４）配置パターン４：
仮想物体Ｐｔｎ４ＬＲ（第３車線Ｌａｎｅ３の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ２）
（５）配置パターン５：
仮想物体Ｐｔｎ５Ｌ、（第２車線Ｌａｎｅ２の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ２）
仮想物体Ｐｔｎ５Ｒ（第４車線Ｌａｎｅ４の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ２）
（６）配置パターン６：
仮想物体Ｐｔｎ６Ｌ、（第１車線Ｌａｎｅ２の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ２）
仮想物体Ｐｔｎ６Ｒ（第５車線Ｌａｎｅ４の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ２）
（７）配置パターン７：
仮想物体Ｐｔｎ７ＬＲ（第３車線Ｌａｎｅ３の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ３）
（８）配置パターン８：
仮想物体Ｐｔｎ８Ｌ、（第２車線Ｌａｎｅ２の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ３）
仮想物体Ｐｔｎ５Ｒ（第４車線Ｌａｎｅ４の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ３）
（９）配置パターン９：
仮想物体Ｐｔｎ６Ｌ、（第１車線Ｌａｎｅ２の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ３）
仮想物体Ｐｔｎ６Ｒ（第５車線Ｌａｎｅ４の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ３）
自動車Ｖｈｃｌ１にて高速道路５車線の中央車線を走行する場合、上記の９つの仮想物体の配置パターンにより、仮想基準表示システム２０００での上記処理を行うようにしてもよい。なお、この場合、視野の広い運転手Ｄｒｖ１が自動車Ｖｈｃｌ１を運転する場合、配置パターン９を選択したときに安定走行される可能性が高く、視野の狭い運転手Ｄｒｖ１が自動車Ｖｈｃｌ１を運転する場合、配置パターン６を選択したときに安定走行される可能性が高い傾向があることが実験データから知見されている。仮想基準表示システム２０００では、図１２の場合においても、上記処理を行うことで、最適な仮想物体の配置パターンを特定することができる（実験データと一致または類似する検出結果を取得できる可能性が高い）。
（１）配置パターン１：
仮想物体Ｐｔｎ１ＬＲ（第３車線Ｌａｎｅ３の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ１）
（２）配置パターン２：
仮想物体Ｐｔｎ２Ｌ、（第２車線Ｌａｎｅ２の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ１）
仮想物体Ｐｔｎ２Ｒ（第４車線Ｌａｎｅ４の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ１）
（３）配置パターン３：
仮想物体Ｐｔｎ３Ｌ、（第１車線Ｌａｎｅ２の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ１）
仮想物体Ｐｔｎ３Ｒ（第５車線Ｌａｎｅ４の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ１）
（４）配置パターン４：
仮想物体Ｐｔｎ４ＬＲ（第３車線Ｌａｎｅ３の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ２）
（５）配置パターン５：
仮想物体Ｐｔｎ５Ｌ、（第２車線Ｌａｎｅ２の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ２）
仮想物体Ｐｔｎ５Ｒ（第４車線Ｌａｎｅ４の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ２）
（６）配置パターン６：
仮想物体Ｐｔｎ６Ｌ、（第１車線Ｌａｎｅ２の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ２）
仮想物体Ｐｔｎ６Ｒ（第５車線Ｌａｎｅ４の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ２）
（７）配置パターン７：
仮想物体Ｐｔｎ７ＬＲ（第３車線Ｌａｎｅ３の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ３）
（８）配置パターン８：
仮想物体Ｐｔｎ８Ｌ、（第２車線Ｌａｎｅ２の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ３）
仮想物体Ｐｔｎ５Ｒ（第４車線Ｌａｎｅ４の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ３）
（９）配置パターン９：
仮想物体Ｐｔｎ６Ｌ、（第１車線Ｌａｎｅ２の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ３）
仮想物体Ｐｔｎ６Ｒ（第５車線Ｌａｎｅ４の中央位置、自動車Ｖｈｃｌ１の前輪位置からの距離Ｌ３）
自動車Ｖｈｃｌ１にて高速道路５車線の中央車線を走行する場合、上記の９つの仮想物体の配置パターンにより、仮想基準表示システム２０００での上記処理を行うようにしてもよい。なお、この場合、視野の広い運転手Ｄｒｖ１が自動車Ｖｈｃｌ１を運転する場合、配置パターン９を選択したときに安定走行される可能性が高く、視野の狭い運転手Ｄｒｖ１が自動車Ｖｈｃｌ１を運転する場合、配置パターン６を選択したときに安定走行される可能性が高い傾向があることが実験データから知見されている。仮想基準表示システム２０００では、図１２の場合においても、上記処理を行うことで、最適な仮想物体の配置パターンを特定することができる（実験データと一致または類似する検出結果を取得できる可能性が高い）。
【0158】
また、仮想基準表示システム２０００では、仮想物体は実際に存在するものではないので、その位置（その虚像の位置）を任意の場所に設定できるため、安定走行の支援の効果が高い場所に、仮想物体を配置することができる。このため、道路の状況（道路幅、道路の曲率等）に応じて、最適な場所（安定走行の支援の効果が高い場所）に、仮想物体を容易に配置できる。その結果、仮想基準表示システム２０００では、どのような状況であっても、効果的な安定走行の支援が実現できる。
【0159】
[第３実施形態]
次に、第３実施形態について、説明する。なお、上記実施形態と同様の部分については、同一符号を付し、詳細な説明を省略する。
次に、第３実施形態について、説明する。なお、上記実施形態と同様の部分については、同一符号を付し、詳細な説明を省略する。
【0160】
図１３は、運転手Ｄｒｖ１が見た前景（フロントウィンドウから見た前景）と、表示部２としてのＬＥＤアレイＬＥＤ＿ａｒｒｙとを示した図である。
【0161】
上記実施形態では、表示部２がＨＵＤを用いて構成される場合について説明したが、第３実施形態では、表示部２をＬＥＤアレイにより実現する。
【0162】
第３実施形態の仮想基準表示システムでは、表示部２として、ＨＵＤの表示スクリーンの代わりに、例えば、自動車Ｖｈｃｌ１のダッシュボード上に、複数のＬＥＤが一列となるように配置されているＬＥＤアレイを設置する。なお、複数のＬＥＤ（複数の発光素子）は、フロントウィンドウの下辺と略平行になるように配置される。
【0163】
第３実施形態の仮想基準表示システムでは、図１３に示すように、運転手Ｄｒｖ１から自動車Ｖｈｃｌ１の進行方向前方を見たときの仮想平面（運転手Ｄｒｖ１の視線を法線とする平面）において、２つの仮想物体の位置を上記仮想平面に投影したときに横方向（水平方向）の座標が一致する場所に設置されているＬＥＤ（発光素子）を点灯させる。つまり、図１３の場合、第３実施形態の仮想基準表示システムでは、位置Ｐｏｓ＿ＬＥＤ＿ｏｎ＿Ｌに設定されているＬＥＤ（発光素子）（仮想物体Ｍｋｒ１Ｌに対応）と、位置Ｐｏｓ＿ＬＥＤ＿ｏｎ＿Ｒに設定されているＬＥＤ（発光素子）（仮想物体Ｍｋｒ１Ｒに対応）とを点灯させる。
【0164】
このように制御することで、第３実施形態の仮想基準表示システムでは、第１実施形態、第２実施形態のように、コストの高いＨＵＤの代わりに、コストの安いＬＥＤアレイを用いて、安定走行支援を実現することができる。
【0165】
［他の実施形態］
上記実施形態では、表示部２として、ＨＵＤまたはＬＥＤアレイを用いる場合について説明したが、これに限定されることはなく、表示部２として、ＨＭＤ（Ｈｅａｄ Ｍｏｕｎｔｅｄ Ｄｉｓｐｌａｙ）を用いてもよい。ＨＭＤを用いる場合、仮想物体を３Ｄ画像により表示すればよい。つまり、ユーザーの両眼視差を考慮し、ＨＭＤの右眼用表示スクリーン、左眼用表示スクリーンにおいて、仮想物体が、上記で説明した位置に３Ｄ画像として立像されるように、ＨＭＤの右眼用表示画像と、ＨＭＤの左眼用表示画像とを生成し、生成した画像を、それぞれ、ＨＭＤの右眼用表示スクリーン、左眼用表示スクリーンに表示させればよい。
上記実施形態では、表示部２として、ＨＵＤまたはＬＥＤアレイを用いる場合について説明したが、これに限定されることはなく、表示部２として、ＨＭＤ（Ｈｅａｄ Ｍｏｕｎｔｅｄ Ｄｉｓｐｌａｙ）を用いてもよい。ＨＭＤを用いる場合、仮想物体を３Ｄ画像により表示すればよい。つまり、ユーザーの両眼視差を考慮し、ＨＭＤの右眼用表示スクリーン、左眼用表示スクリーンにおいて、仮想物体が、上記で説明した位置に３Ｄ画像として立像されるように、ＨＭＤの右眼用表示画像と、ＨＭＤの左眼用表示画像とを生成し、生成した画像を、それぞれ、ＨＭＤの右眼用表示スクリーン、左眼用表示スクリーンに表示させればよい。
【0166】
また、上記では、移動体が自動車である場合について、説明したが、これに限定されることはなく、例えば、移動体を自転車とし、自転車を操作しているユーザーがＨＭＤを装着して、上記で説明した処理を実行するようにしてもよい。これにより、例えば、自転車に乗っているユーザーに対しても適切な安定走行支援を実現できる。
【0167】
また、移動体を用いず、歩行者に対して、本願発明を適用してもよい。この場合、歩行者がＨＭＤを装着し、上記説明した処理を実行することで、適切な歩行者の安定走行（安定歩行）の支援を実現できる。
【0168】
また、上記実施形態において、仮想物体は、その形状が球であるものして説明したが、これに限定されることはなく、仮想物体は、任意の形状としてもよい。また、仮想物体の大きさも任意の大きさとしてもよい。
【0169】
また、上記実施形態において、移動体を自動車Ｖｈｃｌ１とした場合に、運転手Ｄｒｖ１の姿勢の検出処理を行い、運転手Ｄｒｖ１の視点の位置を検出する場合について説明したが、これに限定されることはなく、例えば、姿勢情報取得部、あるいは、姿勢情報取得処理を省略してもよい。この場合、自動車Ｖｈｃｌ１の運転席の配置、形状等から、運転手Ｄｒｖ１のおおよその視点位置は、予め分かるので、当該視点位置を用いて、第１実施形態、第２実施形態の処理を行うようにしてもよい。
【0170】
また、上記実施形態において、ベクトルＶｅｃ１を、自動車Ｖｈｃｌ１が直進するときの方向を示すベクトルとして処理を実行する場合について説明したが、これに限定されることはなく、例えば、ベクトルＶｅｃ１の代わりに、安定走行を実現するための移動体（あるいはユーザー）が移動すべき方向を予測し、予測した当該方向を規定するベクトル（安定走行用ベクトル）を用いて、上記実施形態の処理を行うようにしてもよい。
また、上記実施形態で説明した仮想基準表示システム、仮想基準表示装置において、各ブロックは、ＬＳＩなどの半導体装置により個別に１チップ化されても良いし、一部又は全部を含むように１チップ化されても良い。
また、上記実施形態で説明した仮想基準表示システム、仮想基準表示装置において、各ブロックは、ＬＳＩなどの半導体装置により個別に１チップ化されても良いし、一部又は全部を含むように１チップ化されても良い。
【0171】
なお、ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【0172】
また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサーを利用しても良い。
【0173】
また、上記各実施形態の各機能ブロックの処理の一部または全部は、プログラムにより実現されるものであってもよい。そして、上記各実施形態の各機能ブロックの処理の一部または全部は、コンピュータにおいて、中央演算装置（ＣＰＵ）により行われる。また、それぞれの処理を行うためのプログラムは、ハードディスク、ＲＯＭなどの記憶装置に格納されており、ＲＯＭにおいて、あるいはＲＡＭに読み出されて実行される。
【0174】
また、上記実施形態の各処理をハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェア（ＯＳ（オペレーティングシステム）、ミドルウェア、あるいは、所定のライブラリとともに実現される場合を含む。）により実現してもよい。さらに、ソフトウェアおよびハードウェアの混在処理により実現しても良い。
【0175】
例えば、上記実施形態の各機能部を、ソフトウェアにより実現する場合、図１４に示したハードウェア構成（例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力部、出力部等をバスＢｕｓにより接続したハードウェア構成）を用いて、各機能部をソフトウェア処理により実現するようにしてもよい。
【0176】
また、上記実施形態における処理方法の実行順序は、必ずしも、上記実施形態の記載に制限されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で、実行順序を入れ替えることができるものである。
【0177】
前述した方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム及びそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、本発明の範囲に含まれる。ここで、コンピュータ読み取り可能な記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＡＭ、大容量ＤＶＤ、次世代ＤＶＤ、半導体メモリを挙げることができる。
【0178】
上記コンピュータプログラムは、上記記録媒体に記録されたものに限られず、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク等を経由して伝送されるものであってもよい。
【0179】
なお、本発明の具体的な構成は、前述の実施形態に限られるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更および修正が可能である。
【符号の説明】
【0180】
１０００、２０００ 仮想基準表示システム
１００、２００ 仮想基準表示装置
１、１Ａ 表示制御部
１２ 進行経路形状取得部
１３ 姿勢情報取得部
１４ 姿勢情報取得部
１５、１５Ａ 仮想物体位置算出部
１６ 表示パラメータ算出部
１７ 安定走行経路予測部
１８ 安定走行度取得部
２０ 最適仮想基準検出部
Ｄｒｖ１ 運転手（ユーザー）
ＬＥＤ＿ａｒｒｙ ＬＥＤアレイ
１００、２００ 仮想基準表示装置
１、１Ａ 表示制御部
１２ 進行経路形状取得部
１３ 姿勢情報取得部
１４ 姿勢情報取得部
１５、１５Ａ 仮想物体位置算出部
１６ 表示パラメータ算出部
１７ 安定走行経路予測部
１８ 安定走行度取得部
２０ 最適仮想基準検出部
Ｄｒｖ１ 運転手（ユーザー）
ＬＥＤ＿ａｒｒｙ ＬＥＤアレイ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】