特開 2024-149702 無人航空機用フレーム組立体及びこれを備える無人航空機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024149702

(43)【公開日】2024-10-18

(54)【発明の名称】無人航空機用フレーム組立体及びこれを備える無人航空機

(51)【国際特許分類】

   B64U 20/50 20230101AFI20241010BHJP

   B64U 10/13 20230101ALN20241010BHJP

【ＦＩ】

B64U20/50

B64U10/13

【審査請求】有

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024129739

(22)【出願日】2024-08-06

(62)【分割の表示】P 2022518477の分割

【原出願日】2020-04-28

(71)【出願人】

【識別番号】517331376

【氏名又は名称】株式会社エアロネクスト

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 陽一

(57)【要約】

【課題】軽量であって且つ縮小可能で、しかも、製造コストの低廉な無人航空機用フレーム組立体及びこれを備える無人航空機を提供すること。
【解決手段】本開示による無人航空機用フレーム組立体６０（６１）は、第１パイプ６０Ａ（６１Ａ）と、第１パイプ６０Ａ（６１Ａ）の外径よりも大きい内径を有している第２パイプ６０Ｂ（第２パイプ６１Ｂ）と、第１パイプ６０Ａ（６１Ａ）を第２パイプ６０Ｂ（第２パイプ６１Ｂ）に挿入して、第１パイプ６０Ａ（６１Ａ）と第２パイプ６０Ｂ（第２パイプ６１Ｂ）とを互いに固定することにより構成される。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１パイプと、
前記第１パイプの外径よりも大きい内径を有し、前記第１パイプが内側に挿入された状態で前記第１パイプと互いに固定される第２パイプと、を備える、無人航空機用フレーム組立体。

【請求項2】

請求項１に記載の無人航空機用フレーム組立体であって、
前記第１パイプ及び前記第２パイプは、金属基材及び／又はＦＲＰ基材である金属又はＦＲＰ（Fiber Reinforced Plastics）を用いて形成される、無人航空機用フレーム組立体。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の無人航空機用フレーム組立体であって、
前記第１パイプの外径と前記第２パイプの内径との差は、５ｍｍ以下である、無人航空機用フレーム組立体。

【請求項4】

請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の無人航空機用フレーム組立体であって、
前記第１パイプの前記第２パイプへの挿入量は、１０ｍｍ以上である、無人航空機用フレーム組立体。

【請求項5】

請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の無人航空機用フレーム組立体であって、
前記第１パイプと前記第２パイプのどちらか一方は、無人航空機の本体部に取り付けられる、無人航空機用フレーム組立体。

【請求項6】

請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の無人航空機用フレーム組立体であって、
前記第１パイプと前記第２パイプのどちらか一方は、無人航空機の揚力発生部に取り付けられる、無人航空機用フレーム組立体。

【請求項7】

請求項１乃至請求項６の何れか一項に記載の無人航空機用フレーム組立体と、
本体部と、
前記本体部に設けられ、且つ搭載対象物を収納する搭載部と、を備える、無人航空機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、無人航空機用フレーム組立体及びこれを備える無人航空機に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、互いに交差する第１方向と第２方向に夫々２つずつ並んだフレームにより構成される飛行体が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】中国実用新案公告第２０４３９９４７３号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の飛行体においては、機体を縮小可能にするという課題を解決するために、フレームを垂直方向に折り畳み可能なジョイント構造が設置されている。このようなジョイント構造の設置は、機体重量の軽量化を阻む一つの要因になっており、製造コストも高くなる問題があった。

【0005】

そこで、本開示は、このような問題を解決することを目的とするもので、軽量であって且つ縮小可能で、しかも、製造コストの低廉な無人航空機用フレーム組立体及びこれを備える無人航空機を提供することを一つの目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示による無人航空機用フレーム組立体は、
第１パイプと、
前記第１パイプの外径よりも大きい内径を有している第２パイプと、
前記第１パイプを前記第２パイプに挿入して、前記第１パイプと前記第２パイプとを互いに固定することにより構成される。
本開示による無人航空機は、
本開示による無人航空機用フレーム組立体と、
本体部と、
揚力発生部と、
前記本体部に設けられ、且つ搭載対象物を収納する搭載部と、を備える。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、軽量であって且つ縮小可能で、しかも、製造コストの低廉な無人航空機用フレーム組立体及びこれを備える無人航空機を提供し得る。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】一実施の形態による無人航空機の平面視図である。

【図2】同実施の形態による無人航空機の正面視図である。

【図3】第１パイプを第２パイプに挿入する状態を示す斜視図である。

【図4】第２パイプを第１パイプに対して回転させる状態を示す断面図である。

【図5】同実施の形態による無人航空機の地上からのホバリング状態を示す側面視図である。

【図6】同実施の形態による無人航空機のホバリング時の飛行状態を示す側視図である。

【図7】同実施の形態による無人航空機の水平飛行時の飛行状態を示す側視図である。

【図8】無人航空機の例示的な機能ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本開示の一実施形態の内容を列記して説明する。本開示の一実施の形態による無人航空機用フレーム組立体及びこれを備える無人航空機は、例えば以下のような構成を備える。
[項目１]
第１パイプと、
前記第１パイプの外径よりも大きい内径を有し、前記第１パイプが内側に挿入された状態で前記第１パイプと互いに固定される第２パイプと、を備える、無人航空機用フレーム組立体。
[項目２]
項目１に記載の無人航空機用フレーム組立体であって、
前記第１パイプ及び前記第２パイプは、金属基材及び／又はＦＲＰ基材である金属又はＦＲＰ（Fiber Reinforced Plastics）を用いて形成される、無人航空機用フレーム組立体。
[項目３]
項目１又は項目２に記載の無人航空機用フレームであって、
前記第１パイプの外径と前記第２パイプの内径との差は、５ｍｍ以下である、無人航空機用フレーム組立体。
［項目４］
項目１乃至項目３の何れか一項に記載の無人航空機用フレーム組立体であって、
前記第１パイプの前記第２パイプへの挿入量は、１０ｍｍ以上である、無人航空機用フレーム組立体。
［項目５］
項目１乃至項目４の何れか一項に記載の無人航空機用フレーム組立体であって、
前記第１パイプと前記第２パイプのどちらか一方は、無人航空機の本体部に取り付けられる、無人航空機用フレーム組立体。
［項目６］
項目１乃至項目４の何れか一項に記載の無人航空機用フレーム組立体であって、
前記第１パイプと前記第２パイプのどちらか一方は、無人航空機の揚力発生部に取り付けられる、無人航空機用フレーム組立体。
［項目７］
項目１乃至項目６の何れか一項に記載の無人航空機用フレーム組立体と、
本体部と、
前記本体部に設けられ、且つ搭載対象物を収納する搭載部と、を備える、無人航空機。

【0010】

＜実施の形態の詳細＞
以下、本開示の一実施の形態による無人航空機について、図面を参照しながら説明する。

【0011】

＜本開示の一実施の形態の詳細＞
図１は、一実施の形態による無人航空機１の平面視図である。また、図２は、本実施の形態による無人航空機１の正面視図である。図３は、本実施の形態による無人航空機１の側面視図である。図１～図３に示されるように、本実施の形態による無人航空機１は、例えば、前進方向への飛行又はホバリング可能な無人航空機である。無人航空機１は、例えば、回転翼２（揚力発生部）と、回転翼２を回転させるためのモータ３と、回転翼２を保持するとともにモータ３が取り付けられているフレーム４とを備えている。本実施形態では、無人航空機１の前後方向をＹ軸方向、左右方向（または水平方向）をＸ軸方向、上下方向（または鉛直方向）をＺ軸方向とする。ここで、無人航空機１は＋Ｙ方向を前進方向としている。無人航空機１の重量は特に限定されないが、該重量としては、例えば、３ｋｇ以上であることが好ましい。

【0012】

回転翼２は、モータ３からの出力を受けて回転する。回転翼２が回転することによって、無人航空機１に推進力が発生する。回転翼２は、揚力発生部の一例である。例えばマルチコプタ方式であれば、複数の回転翼２のそれぞれが、時計回り方向もしくは反時計回り方向に回転するように、または停止するよう制御される。これにより、無人航空機１の上下方向および水平方向の移動、並びに旋回およびヨー軸方向の回転が可能である。

【0013】

本開示の回転翼２の羽根（回転子）の数は、任意（例えば、１、２、３、４、またはそれ以上の羽根）でよい。また、羽根の形状は、平らな形状、曲がった形状、よじれた形状、テーパ形状、またはそれらの組み合わせ等の任意の形状が可能である。なお、羽根の形状は固定でもよいし、例えば、伸縮、折りたたみ、折り曲げ等のように変化可能であってもよい。羽根は、対称的または非対称的（異なる形状の上部及び下部表面を有する）であってもよい。ここで対称的とは、羽根の翼弦線を基準として上下の表面形状が対称であることを意味する。非対称的とは、上記の対称的ではないことを意味する。このように羽根はエアホイル、ウイング、または羽根が空中を移動される時に動的空気力（例えば、揚力、推力）を生成するために好適な幾何学形状に形成可能である。羽根の幾何学形状は、揚力及び推力を増加させ、抗力を削減する等の、羽根の動的空気特性を最適化するために適宜選択可能である。また、回転翼２は、推進式（プッシュ式）としてもよいし、牽引式（プル式）としてもよいし、その組み合わせでもよい。

【0014】

モータ３は、回転翼２の回転を生じさせるものである。すなわち、モータ３は駆動ユニットの一例である。例えば、回転翼２の駆動ユニットは、モータ３の他にエンジン等であってもよい。羽根は、モータ３によって駆動可能であり、例えば、時計方向に及び／または反時計方向に、モータ３の回転軸（例えば、モータ３の長軸）の周りに回転する。または、羽根を構成するプロペラ（回転翼２）は、モータ３の動力軸からプーリ等を介して出力が伝達される駆動軸を有し、羽根は該駆動軸の周りに回転してもよい。

【0015】

羽根は、それぞれ独立して回転が制御されることも可能である。例えばマルチコプタ方式の無人航空機にあっては、羽根のいくつかは一方の方向に回転し、他の羽根は他方の方向に回転する。羽根は、同一回転数ですべて回転することも可能であり、夫々異なる回転数で回転することも可能である。回転数は移動体の寸法（例えば、大きさ、重さ）又は制御状態（速さ、移動方向等）に基づいて自動又は手動により定めることができる。

【0016】

フレーム４は、それぞれ対応するモータ３及び回転翼２を支持している部材である。フレーム４は本体部の一例である。フレーム４には、回転翼機の飛行状態、飛行方向等を示すためにＬＥＤ等の発色体を設けることとしてもよい。本実施の形態によるフレーム４は、カーボン、炭素繊維樹脂、ガラス繊維樹脂、ステンレス、アルミニウム、アルミニウム合金、マグネシウム、もしくはマグネシウム合金等の金属またはこれらの組み合わせから適宜選択される素材で形成することが可能である。なお、フレーム４の形状や他の構成要素との結合の態様について、本実施形態に開示された構成は、あくまで一例にすぎない。

【0017】

フレーム４は、図１及び図２に示すように、例えば、左右対称でありうる。フレーム４は、図１及び図２に示すように、第１フレーム４０と、第２フレーム４１とを備える。図１に示す例では、第２フレーム４１、４１は、略平行に並んで設けられる第１フレーム４０、４０間に並んで横架される。第１フレーム４０と第２フレーム４１とは、例えば継手又はカシメ等の公知の方法で接続される。

【0018】

図１に示すように、第１フレーム４０、４０は、Ｙ方向を長手方向として、Ｘ方向に沿って所定の間隔をおいて並んでいる。第１フレーム４０，４０の両端部には、モータ３を介して回転翼２が取り付けられている。

【0019】

また、図１に示すように、第２フレーム４１，４１は、Ｘ方向を長手方向として、Ｙ方向に沿って所定の間隔をおいて並んでいる。

【0020】

本実施形態では、２つの第１フレーム４０，４０と、２つの第２フレーム４１，４１との接続点をＶ１～Ｖ４と定義している。フレーム４には、第１フレーム組立体６０と、第２フレーム組立体６１とが取り付けられている。なお以下では、第１フレーム組立体６０及び第２フレーム組立体６１を総称して「フレーム組立体６」と呼ぶことがある。第１フレーム組立体６０は、第１フレーム４０上の頂点Ｖ１と頂点Ｖ２の間を始点として第１フレーム４０からＸ方向に延びる。第２フレーム組立体６１は、第１フレーム４０上の頂点Ｖ３と頂点Ｖ４の間を始点として第１フレーム組立体６０とは反対に第１フレーム４０からＸ方向に延びる。

【0021】

また、図１及び図２に示すように、フレーム組立体６の各端部には、回転翼２およびモータ３を支持するモータマウント３１が設けられる。モータマウント３１は支持部の一例である。回転翼２の回転軸ＲＡが、無人航空機１の前方かつフレーム４に対して傾斜するように、モータマウント３１が設けられている。例えば、モータマウント３１は、フレーム４の端部からフレーム４の長手方向に向かって細くなるテーパ状の形状を有していてもよい。また、本実施形態に係るモータマウント３１は、フレーム４の端部において固定されている。つまり、モータマウント３１は、回転翼２をフレーム４に対して回動不能に固定する。つまり、回転翼２そのものはフレーム４に対して回動しない。なお、本実施形態に係るモータマウント３１はフレーム４に対して傾斜するように設けられているが、他の実施形態において、モータマウント３１は、フレーム４により構成される平面に対して回転翼２の回転軸ＲＡが直交する方向に設けられてもよい。

【0022】

図１及び図２に示すように、第１フレーム組立体６０は、第１パイプ６０Ａと、第２パイプ６０Ｂとを備える。第１パイプ６０Ａ及び第２パイプ６０Ｂは、例えば、ステンレス、アルミニウム、アルミニウム合金、マグネシウム、もしくはマグネシウム合金等の金属基材及び／又はＦＲＰ（Fiber Reinforced Plastics）基材である金属又はＦＲＰを用いて形成される。第１パイプ６０Ａの端部には、例えば継手又はカシメ等の公知の方法でフレーム４が取り付けられている。第２パイプ６０Ｂの端部には、モータマウント３１が取り付けられている。第２パイプ６０Ｂは、第１パイプ６０Ａの外径よりも大きい内径を有し、第１パイプ６０Ａが内側に挿入された状態で第１パイプ６０Ａと互いに固定される。そのため、第１パイプ６０Ａと、第２パイプ６０Ｂとの境目には実際には段差があるが、図１及び図２に示す例では図示を省略している。

【0023】

第１パイプ６０Ａの外径と第２パイプ６０Ｂの内径との差は、５ｍｍ以下であることが好ましい。なぜなら、差を５ｍｍ以下とすることで、パイプ６０Ａ、６０Ｂ同士をよりしっかりと強固に固定できるからである。さらに、第１パイプ６０Ａの第２パイプ６０Ｂへの挿入量（第１パイプ６０Ａと第２パイプ６０Ｂとがオーバーラップする長さ）は、１０ｍｍ以上であることが好ましい。なぜなら、挿入量を１０ｍｍ以上とすることで、パイプ６０Ａ、６０Ｂ同士をよりしっかりと強固に固定できるからである。なお、ここでいうオーバーラップとは、パイプ６０Ａ、６０Ｂの径方向から見てパイプ６０Ａの端部とパイプ６０Ｂの端部とが重なることをいうものである。ここでいうオーバーラップする長さとは、パイプ６０Ａ、６０Ｂの軸方向に沿って計測した距離を示している。

【0024】

図３に示すように、第１パイプ６０Ａの外周面には、拡径加工が施されている。以下、拡径加工が施された部位を「拡径部」と称する。図３に示す例では、第１パイプ６０Ａの途中部分に拡径部６０Ｃが形成されている。拡径部６０Ｃには、径方向内側に窪んだ凹部６０Ｄが設けられている。

【0025】

図３に示すように、第２パイプ６０Ｂ内の空間には、軸方向に弾性力を有するコイルスプリング６０Ｅが設けられている。第２パイプ６０Ｂの内周面には、コイルスプリング６０Ｅの弾性力に抗して凹部６０Ｄを所定距離（例えば１０ｍｍ以上）だけ通過させる突起６０Ｆが設けられている。第１フレーム組立体６０は、第２パイプ６０Ｂが所定距離（例えば１０ｍｍ以上）だけ第１パイプ６０Ａに挿入された状態で、第２パイプ６０Ｂを第１パイプ６０Ａに対して回転可能に構成されている（図４中の矢印で示す方向）。この回転により、図４に示すように、突起６０Ｆの位置が凹部６０Ｄの位置からずれると、コイルスプリング６０Ｅの付勢力によって突起６０Ｆが拡径部６０Ｃに押圧される。この押圧により、第２パイプ６０Ｂは、第１パイプ６０Ａに対して所定の位置で位置決めされた状態で固定される。

【0026】

なお、第１フレーム組立体６０の部位６０Ａ～６０Ｆと、第２フレーム組立体６１の部位６１Ａ～６１Ｆとは、順に同様のものであるので、第２フレーム組立体６１の構成については説明を省略する。

【0027】

搭載部５は、例えば、荷物（搭載対象物）５１を搭載・保持するための機構である。搭載部５には、バッテリー５０が積載されていてもよい。搭載部５は、フレーム４に設けられ、且つ荷物５１を収納する。バッテリー５０は、荷物５１を挟んでＸ方向に並んで配置されている。積載されるバッテリー５０の数は特に限定されない。搭載部５は、平面視において、Ｖ１～Ｖ４を頂点とする方形部分のみならず、この方形部分から－Ｙ方向にはみ出した方形部分も有していてもよい。

【0028】

搭載部５は、フレーム４に回動不能に固定されていてもよい。また、搭載部５は、フレーム４に対して回動可能な機構を有していてもよい。

【0029】

より具体的には、搭載部５は、図５に示すように、搭載部５の筐体とフレーム４とを接続するヒンジ（接続部）５２を有している。当該ヒンジ５２を支点として、搭載部５がフレーム４に対してピッチ方向に回動可能に構成されている。なお、搭載部５がヒンジ５２を介してフレーム４に対して回転する角度の限度は、特に限定されない。

【0030】

かかるヒンジ５２を設けることで、例えば、図５に示されるように、無人航空機１が後傾姿勢で地上Ｇｒからホバリングを行った場合であっても荷物５１が傾かないように搭載部５の向きを水平に保つことができる。これにより、荷物５１は、飛行中でも安定した状態で保持されて目的地まで配達することが可能となる。なお、本実施の形態によるヒンジ５２は、進行方向と同じ方向である前後方向（すなわちピッチ方向）のみに搭載部５を回動させるものである。しかしながら、ヒンジ５２は、さらに左右方向（ロール方向および／またはヨー方向）に搭載部５を回動させるものであってもよい。

【0031】

ここで、ヒンジ５２は、例えばジンバルのように、モータ等によってアクティブに搭載部５の姿勢を制御する機構を有していてもよい。これにより、飛行時に搭載部５の姿勢を制御することが可能となる。そうすると、搭載部５のふらつき（自然振動等）がより軽減され、より安定的に荷物５１を配達することができる。なお、ヒンジ５２は、搭載部５ではなく、荷物５１に接続されるような構成であってもよい。また、かかるヒンジ５２は設けられなくてもよい。

【0032】

搭載部５の形状および／または機構は、荷物５１を収納したり保持したりすることができれば特に限定されるものではない。また、搭載部５に搭載される荷物５１の位置又は傾きを保持する機構は、例えば、荷物５１を傾斜移動させるチルト機構等であってもよい。また、上述したように、搭載部５は必ずしもフレーム４に対して回動可能な構造を有していなくてもよい。

【0033】

なお、本実施の形態における無人航空機１は、軽量化を図るために着陸脚を有していない。従って、本実施の形態において、無人航空機１の着陸時には、搭載部５が着陸脚の機能を発揮することとなる。なお、他の実施形態においては、フレーム４又は搭載部５等に、適宜着陸脚が設けられていてもよい。

【0034】

図６は、本実施の形態による無人航空機１のホバリング時の飛行状態を示す側視図である。なお、図７は、本実施の形態による無人航空機１の水平飛行時の飛行状態を示す側視図である。図６に示すように、無人航空機１のホバリング時においては、回転翼２により得られる揚力が上方となるように、無人航空機１は、後傾する姿勢をとる。

【0035】

一方、図７に示すように、無人航空機１の水平飛行時においては、フレーム４が水平になり、回転翼２の回転軸ＲＡはＹ軸方向かつ斜め上方に向く。このとき、回転翼２から得られる揚力は前方成分および上方成分からなる。これにより、例えば、無人航空機１は空中において、搭載部５の姿勢を水平にしたまま、水平方向に移動することが可能である。なお、本実施形態に係る無人航空機１の飛行態様は、図５～図７に示した例に限定されない。例えば、無人航空機１のホバリング時の飛行状態において無人航空機１は水平姿勢であり、無人航空機１の水平飛行時においては、無人航空機１は、巡航する方向に対して前傾する姿勢であってもよい。かかる飛行態様は、無人航空機１を構成するフレーム４や回転翼２等の構成態様に応じて適宜調整され得る。

【0036】

従来の飛行体においては、機体を縮小可能にするという課題を解決するために、フレームを垂直方向に折り畳み可能なジョイント構造が設置されているものがある。このようなジョイント構造の設置は、機体重量の軽量化を阻む一つの要因になっており、製造コストも高くなりやすい。

【0037】

一方で、本実施形態に係る無人航空機１は、第２パイプ６０Ｂ（第２パイプ６１Ｂ）を第１パイプ６０Ａ（第１パイプ６１Ａ）へ抜き差しするだけで、第２パイプ６０Ｂ（第２パイプ６１Ｂ）を第１パイプ６０Ａ（第１パイプ６１Ａ）から着脱可能である。従って、本実施形態に係る構成では、フレームを折り畳み可能なジョイント構造が不要となる。つまり、本実施形態に係る構成により、軽量であって且つ縮小可能で、しかも、製造コストの低廉なフレーム組立体６及びこれを備えた無人航空機１を提供することができる。

【0038】

また、本実施形態では、第２パイプ６０Ｂ（第２パイプ６１Ｂ）を第１パイプ６０Ａ（第１パイプ６１Ａ）へ繰り返し抜き差ししても、第２パイプ６０Ｂ（第２パイプ６１Ｂ）の第１パイプ６０Ａ（第１パイプ６１Ａ）に対する位置決めの再現性が確保される。これにより、第１フレーム組立体６０（第２フレーム組立体６１）の長さが毎回同じ長さに維持される。そのため、無人航空機１の姿勢が常に左右対称に保たれ、無人航空機１の飛行時のバランスを安定に保つことができる。

【0039】

上述した無人航空機１は、例えば、図８に示される機能ブロックを有している。なお、図８の機能ブロックは最低限の参考構成である。従って、本実施形態に係る無人航空機１の有する機能ブロックはかかる例に限定されない。フライトコントローラは、所謂処理ユニットである。処理ユニットは、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央処理ユニット（ＣＰＵ））などの１つ以上のプロセッサを有することができる。処理ユニットは、図示しないメモリを有しており、当該メモリにアクセス可能である。メモリは、１つ以上のステップを行うために処理ユニットが実行可能であるロジック、コード、および／またはプログラム命令を記憶している。メモリは、例えば、ＳＤカード又はランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの分離可能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。カメラ又はセンサ類から取得したデータは、メモリに直接に伝達されかつ記憶されてもよい。例えば、カメラ等で撮影した静止画・動画データが内蔵メモリ又は外部メモリに記録される。

【0040】

処理ユニットは、無人航空機１の状態を制御するように構成された制御モジュールを含んでいる。例えば、制御モジュールは、６自由度（並進運動ｘ、ｙ及びｚ、並びに回転運動θ_ｘ、θ_ｙ及びθ_ｚ）を有する無人航空機１の空間的配置、速度、および／または加速度を調整するために無人航空機１の推進機構（モータ等）を制御する。制御モジュールは、搭載部５、センサ類の状態のうちの１つ以上を制御することができる。

【0041】

処理ユニットは、１つ以上の外部のデバイス（例えば、端末、表示装置、または他の遠隔の制御器）からのデータを送信および／または受け取るように構成された送受信部と通信可能である。送受信機は、有線通信または無線通信などの任意の適当な通信手段を使用することができる。例えば、送受信部は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの１つ以上を利用することができる。送受信部は、センサ類で取得したデータ、処理ユニットが生成した処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンドなどのうちの１つ以上を送信および／または受け取ることができる。

【0042】

本実施の形態によるセンサ類は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）、またはビジョン／イメージセンサ（例えば、カメラ）を含み得る。

【0043】

本開示の無人航空機用フレーム組立体及びこれを備える無人航空機は、物流用の無人航空機としての利用、及び倉庫、工場内における産業用の無人航空機としての利用が期待できる。また、本開示の無人航空機は、マルチコプター・ドローン等の飛行機関連産業において利用することができる。さらに、本開示は、カメラ等を搭載した空撮用の無人航空機としても好適に使用することができる。また、本技術は、セキュリティ分野、農業、インフラ監視等の様々な産業にも利用することができる。

【0044】

上述した実施の形態は、本技術の理解を容易にするための例示に過ぎず、本技術を限定して解釈するためのものではない。本技術は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良することができると共に、本技術にはその均等物が含まれることは言うまでもない。

【0045】

なお、上述した実施形態では、第２パイプ６０Ｂ（第２パイプ６１Ｂ）の第１パイプ６０Ａ（第１パイプ６１Ａ）への固定方法として、コイルスプリング６０Ｅ（コイルスプリング６１Ｅ）の付勢力を利用した押圧を例に挙げて説明した。しかし、固定方法はこれに限らない。固定方法は、例えば、圧入、螺合、ネジ止め、溶接、接着、塑性変形によるカシメ、磁着、その他の形式の固定方法であっても良い。

【0046】

なお、上述した実施形態では、パイプ同士の固定方法として、第１パイプ６０Ａ（第１パイプ６１Ａ）に凹部６０Ｄ（凹部６１Ｄ）を設け、第２パイプ６０Ｂ（第２パイプ６１Ｂ）に突起６０Ｆ（突起６１Ｆ）を設ける例を示した。しかし、パイプ同士の固定方法はこれ限定するものではなく、逆であっても良い。

【0047】

なお、上述した実施形態では、第１パイプ６０Ａの端部にフレーム４が取り付けられるとともに、第２パイプ６０Ｂの端部にモータマウント３１が取り付けられる例を示した。しかし、これに限らず、第１パイプ６０Ａの端部にモータマウント３１が取り付けられるとともに、第２パイプ６０Ｂの端部にフレーム４が取り付けられても良い。

【符号の説明】

【0048】

１ 無人航空機
２ 回転翼（揚力発生部）
３ モータ
３１ モータマウント（支持部）
４ フレーム（本体部）
５ 搭載部
５１ 荷物（搭載対象物）
５２ ヒンジ（接続部）
６ フレーム組立体
６０ 第１フレーム組立体
６１ 第２フレーム組立体
６０Ａ、６１Ａ 第１パイプ
６０Ｂ、６１Ｂ 第２パイプ
６０Ｃ、６１Ｃ 拡径部
６０Ｄ、６１Ｄ 凹部
６０Ｅ、６１Ｅ コイルスプリング
６０Ｆ、６１Ｆ 突起

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【手続補正書】

【提出日】2024-08-06

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１パイプと、
前記第１パイプの外径よりも大きい内径を有し、前記第１パイプが内側に挿入された状態で前記第１パイプと互いに固定される第２パイプと、を備え、
前記第１パイプ及び前記第２パイプのいずれか一方側に、径方向に窪んだ凹部を有し、前記径方向に厚さを有する第１部分を有し、
前記第１パイプ及び前記第２パイプのいずれか他方側に、突起部を有し、
前記第１パイプが内側に挿入され前記凹部を前記突起部が通過した後に回転することで、前記第１部分と前記突起部とが互いに固定される、無人航空機用フレーム組立体。

【請求項2】

請求項１に記載の無人航空機用フレーム組立体であって、
前記第１パイプが内側に挿入され前記凹部を前記突起部が通過した後に回転することで、前記第１部分と前記突起部とが互いに押圧されて固定される、無人航空機用フレーム組立体。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の無人航空機用フレーム組立体であって、
前記第２パイプの内側端部に前記第１部分と前記突起部とを互いに押圧する付勢部材をさらに有する、無人航空機用フレーム組立体。

【請求項4】

請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の無人航空機用フレーム組立体であって、
前記第１部分は、前記第１パイプに設けられ、
前記突起部は、前記第２パイプに設けられる、無人航空機用フレーム組立体。

【請求項5】

請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の無人航空機用フレーム組立体であって、
前記第１部分は、前記第２パイプに設けられ、
前記突起部は、前記第１パイプに設けられる、無人航空機用フレーム組立体。

【請求項6】

請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載の無人航空機用フレーム組立体と、
本体部と、
前記本体部に設けられ、且つ搭載対象物を収納する搭載部と、を備える、無人航空機。