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特開2024-150068搬送車

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024150068

(43)【公開日】2024-10-23

(54)【発明の名称】搬送車

(51)【国際特許分類】

B65G 1/04 20060101AFI20241016BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 551A

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023063296

(22)【出願日】2023-04-10

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】和田吉成

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022AA08

3F022BB09

3F022CC02

3F022EE05

3F022FF01

3F022JJ04

3F022JJ08

3F022JJ11

3F022KK11

3F022LL12

3F022LL14

3F022MM01

3F022MM05

3F022PP06

3F022QQ11

(57)【要約】

【課題】上下方向の小型化を図ることが可能な搬送車を実現する。
【解決手段】支持体２０よりも下側に、第１把持体２１及び第２把持体２２が配置されている。支持体２０よりも下側であって、第１把持体２１及び第２把持体２２が配置された上下方向の領域Ａ１内に、把持体駆動部６が配置されている。索体３ａを支持体２０に対して固定するための索体固定部４が、支持体２０に設けられている。索体固定部４は、支持体２０から下側に突出するように配置されている。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車であって、
前記物品が備える被把持部を把持する把持部と、
前記把持部を昇降させる昇降部と、を備え、
前記昇降部は、前記把持部を吊り下げる索体と、前記索体の巻き取り及び繰り出しを行うことにより前記把持部を昇降させる昇降駆動部と、を備え、
前記把持部は、水平面に沿う姿勢となるように前記索体により吊り下げられる板状の支持体と、前記支持体に支持されると共に互いに接近及び離間するように動作する第１把持体及び第２把持体と、前記第１把持体及び前記第２把持体を駆動する把持体駆動部と、を備え、
前記支持体よりも下側に、前記第１把持体及び前記第２把持体が配置され、
前記支持体よりも下側であって、前記第１把持体及び前記第２把持体が配置された上下方向の領域内に、前記把持体駆動部が配置され、
前記索体を前記支持体に対して固定するための索体固定部が、前記支持体に設けられ、
前記索体固定部は、前記支持体から下側に突出するように配置されている、搬送車。

【請求項2】

前記把持部による把持対象の前記物品を検知する物品検知部が、前記支持体に設けられ、
前記物品検知部は、前記支持体から上側に突出するように配置され、
前記支持体が前記昇降駆動部と上下方向に最も接近した状態において、前記物品検知部は、前記昇降駆動部が配置された上下方向の領域と重複する位置であって前記昇降駆動部に対して上下方向視で重複しないように配置される、請求項１に記載の搬送車。

【請求項3】

前記第１把持体が一対設けられると共に、前記第２把持体が一対設けられ、
前記把持体駆動部は、一対の前記第１把持体及び一対の前記第２把持体の動作方向に沿って延在する第１レール及び第２レールと、前記第１レールに沿って移動する第１ガイド体及び第２ガイド体と、前記第２レールに沿って移動する第３ガイド体及び第４ガイド体と、モータと、前記モータの駆動力を一対の前記第１把持体及び一対の前記第２把持体に伝達する伝達機構と、を備え、
一対の前記第１把持体のうち一方が前記第１ガイド体に支持され、一対の前記第２把持体のうち一方が前記第２ガイド体に支持され、
一対の前記第１把持体のうち他方が前記第３ガイド体に支持され、一対の前記第２把持体のうち他方が前記第４ガイド体に支持され、
前記第１レールと前記第２レールとの間に、前記モータと前記伝達機構とが配置されている、請求項１又は２に記載の搬送車。

【請求項4】

前記把持体駆動部は、前記第１把持体及び前記第２把持体の動作方向に沿って延在するレールと、前記第１把持体及び前記第２把持体を前記レールに沿って移動させる駆動機構と、を備え、
前記支持体の下側にブリッジ部が設けられ、
前記ブリッジ部は、前記レールを上下方向視で横切るように配置され、
前記支持体に設けられる配線が、前記ブリッジ部に支持されている、請求項１又は２に記載の搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

このような搬送車の一例が、特開２０２２－１７７４９５号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示された符号は、特許文献１のものである。

【0003】

特許文献１に開示された搬送車（１）は、ＦОＵＰ（２００）のフランジ（２０１）を保持する保持ユニット（７）と、保持ユニット（７）に接続された複数のベルト（Ｂ）の巻き取り及び繰り出しを行うことにより保持ユニット（７）を昇降させる昇降駆動ユニット（６）と、を備えている。また、搬送車（１）は、一対のグリッパ（１２）を備えている。一対のグリッパ（１２）は、保持ユニット（７）の内部に設けられた駆動部によって水平方向に開閉動作を行うように構成されており、開閉動作によって、ＦОＵＰ（２００）のフランジ（２０１）を把持することが可能となっている。搬送車（１）は、上記構成により、走行経路よりも下側に設けられたロードポート（３００）との間でＦОＵＰ（２００）を移載することが可能となっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２２－１７７４９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１の構成では、ＦОＵＰ（２００）を保持するための一対のグリッパ（１２）が、保持ユニット（７）のベース（１１）から下方に突出しているため、上下方向に大型化し易い。また、特許文献１の図２に示すように、ベルト（Ｂ）を保持ユニット（７）に固定するためのベルト固定部が、保持ユニット（７）の筐体（１３）から上方に突出している。そのため、保持ユニット（７）が昇降駆動ユニット（６）に最も近づいた最上位置に配置されている状態では、少なくとも、ベルト固定部の分の隙間が、保持ユニット（７）と昇降駆動ユニット（６）との上下方向の間に形成されることになる。この点においても、特許文献１の構成では、上下方向に大型化し易い。

【0006】

上記実状に鑑みて、上下方向の小型化を図ることが可能な搬送車の実現が望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

【0008】

本構成によれば、第１把持体及び第２把持体が支持体よりも下側に配置されていると共に、把持体駆動部が第１把持体及び第２把持体が配置された上下方向の領域に配置されている。そのため、把持部を構成する各要素を支持体よりも下側に効率的に集約できるため、把持部全体として上下方向の小型化を図り易い。また、索体と支持体とを固定するための索体固定部が、支持体から下側に突出するように配置されている。そのため、支持体よりも上側に配置される要素を少なくすることができる。これにより、把持部が収容部の内部に配置された状態で、把持部と昇降駆動部とを上下方向に接近して配置することができる。従って、搬送車全体としても上下方向の小型化を図ることが可能となる。

【0009】

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】搬送設備の平面図

【図2】移載動作を示す図

【図3】把持動作を示す図

【図4】把持部と昇降駆動部とが最も接近した状態を示す図

【図5】上下方向視におけるベルト固定部を頂点とする図形の重心を示す図

【図6】ベルトの固定構造を示す図

【図7】把持部を下から見た図

【図8】把持部の配線構造を示す図

【発明を実施するための形態】

【0011】

搬送車は、走行経路に沿って走行して物品を搬送するように構成されている。以下、搬送車が搬送設備に適用される場合を例示して、搬送車の実施形態について説明する。

【0012】

図１及び図２に示すように、搬送設備１００は、規定の走行経路Ｒと、走行経路Ｒを走行して物品８を搬送する搬送車Ｖと、走行経路Ｒに沿って設けられた複数の移載対象箇所９と、を備えている。

【0013】

走行経路Ｒは、床面から上方に離間した位置に設定されている。本例では、走行経路Ｒは、天井付近に設けられた走行レールＲａを用いて構成されている。搬送車Ｖは、いわゆる天井搬送車として構成されており、走行レールＲａに沿って走行する。移載対象箇所９は、走行経路Ｒよりも下方に配置されている。搬送車Ｖは、物品８を昇降させることにより、移載対象箇所９との間で物品８を移載するように構成されている。

【0014】

本実施形態では、搬送設備１００は、搬送車Ｖを複数備えている。複数の搬送車Ｖのそれぞれは、設備を統括管理する上位制御装置（不図示）から搬送指令を受けて、当該搬送指令に応じたタスクを実行するように構成されている。例えば搬送指令には、物品８の搬送元と搬送先との情報が含まれる。搬送指令を受けた搬送車Ｖは、搬送元から搬送先まで物品８を搬送する。搬送元や搬送先には、移載対象箇所９が含まれる。

【0015】

搬送設備１００で取り扱われる物品８としては、様々なものがある。本例では、搬送設備１００は、半導体製造工場に用いられる。そのため、基板（ウェハやパネル等）を収容する基板収容容器（いわゆるＦＯＵＰ：Front Opening Unified Pod）や、レチクルを収容するレチクル収容容器（いわゆるレチクルポッド）などが、物品８とされる。この場合、搬送車Ｖは、基板収容容器やレチクル収容容器などの物品８を、走行経路Ｒに沿って各工程間に亘って搬送する。

【0016】

本実施形態では、移載対象箇所９は、物品８に対する処理を行う処理装置９０と、処理装置９０に隣接して配置された載置台９１と、を備えている。本明細書において「物品８に対する処理」とは、収容容器としての物品８に収容された被収容物（基板やレチクル）に対する処理を意味する。搬送車Ｖは、処理装置９０による処理を終えた物品８を載置台９１から受け取り、又は、処理装置９０による処理が済んでいない物品８を載置台９１に引き渡す。なお、処理装置９０は、例えば、薄膜形成、フォトリソグラフィー、エッチングなどの種々の処理を行う。

【0017】

図２に示すように、搬送車Ｖは、走行レールＲａを走行する走行部１と、物品８を収容する収容部Ｓと、を備えている。また、搬送車Ｖは、物品８が備える被把持部８１を把持する把持部２と、把持部２を昇降させる昇降部３と、を備えている。

【0018】

本実施形態では、走行部１は、走行レールＲａを転動する複数の走行輪１ａと、複数の走行輪１ａのうち少なくとも一部を駆動する走行駆動部１ｍと、を備えている。例えば、走行駆動部１ｍは、電動モータを用いて構成されている。

【0019】

本実施形態では、収容部Ｓは、走行部１に吊下げ支持されており、走行レールＲａよりも下方に配置されている。収容部Ｓは、把持部２に把持された物品８を収容可能に構成されている。搬送車Ｖが走行経路Ｒに沿って物品８を搬送する場合には、物品８は収容部Ｓに収容される。物品８を把持した把持部２が、昇降部３によって上昇して最上位置に配置された状態で、物品８が収容部Ｓに収容される。

【0020】

本実施形態では、昇降部３は、把持部２を吊り下げる昇降ベルト３ａ（索体の一例）と、昇降ベルト３ａの巻き取り及び繰り出しを行うことにより把持部２を昇降させる昇降駆動部３ｍと、を備えている。本例では、昇降部３は、４本の昇降ベルト３ａを備えている。図２では、４本の昇降ベルト３ａのうち２本が示されている。詳細な図示は省略するが、昇降駆動部３ｍは、各昇降ベルト３ａが巻回される回転体と、当該回転体を回転させる駆動源と、を備えている。回転体が、正転方向または逆転方向に回転することで、各昇降ベルト３ａが巻き取られ、又は繰り出される。これにより、各昇降ベルト３ａに連結された把持部２が昇降する。昇降駆動部３ｍは、ケースによって覆われている。

【0021】

把持部２は、物品８の被把持部８１を把持するように構成されている。把持部２は、第１把持体２１及び第２把持体２２を備えている。第１把持体２１及び第２把持体２２によって、物品８の被把持部８１が把持される。

【0022】

図３に示すように、本実施形態では、物品８は、本体部８０と被把持部８１とを備えている。本体部８０は、被収容物が収容される部分であり、箱状に形成されている。被把持部８１は、搬送車Ｖの把持部２によって把持される部分である。

【0023】

本実施形態では、一対の被把持部８１が、本体部８０の上面から上方に突出するように設けられている。一対の被把持部８１のそれぞれは、本体部８０の上面から延びる複数の支柱８１ａと、複数の支柱８１ａそれぞれの上端を連結する板状部８１ｂと、を備えている。１つの被把持部８１に備えられた複数の支柱８１ａは、図３における紙面奥行方向に沿って並んで配置されている。

【0024】

板状部８１ｂは、複数の支柱８１ａが並ぶ方向（図３における紙面奥行方向）に沿う長尺状に形成されている。板状部８１ｂの上面は、フラットな面により構成されている。板状部８１ｂの上面には、下方に凹む凹部８１ｃが形成されている。

【0025】

把持部２は、水平面に沿う姿勢となるように昇降ベルト３ａにより吊り下げられる板状の支持体２０と、支持体２０に支持されると共に互いに接近及び離間するように動作する第１把持体２１及び第２把持体２２と、第１把持体２１及び第２把持体２２を駆動する把持体駆動部６と、を備えている。本実施形態では、把持部２は、支持体２０の下方空間を覆うケースＣを備えている。ケースＣは、支持体２０に取り付けられており、少なくとも、把持体駆動部６を覆っている。本例では、ケースＣは、第１把持体２１及び第２把持体２２それぞれの一部も覆っている。

【0026】

本実施形態では、第１把持体２１及び第２把持体２２は、水平方向に沿って動作するように構成されている。すなわち、第１把持体２１及び第２把持体２２は、水平方向に沿って、互いに接近及び離間するように動作する。

【0027】

本実施形態では、第１把持体２１及び第２把持体２２は、把持対象となる一対の被把持部８１の間において、互いに離間するように動作することで、一対の被把持部８１を水平方向の内側から把持するように構成されている。そして、第１把持体２１及び第２把持体２２は、互いに接近するように動作することで、一対の被把持部８１に対する把持を解除するように構成されている。

【0028】

本実施形態では、把持部２による把持対象の物品８を検知する物品検知部５が、支持体２０に設けられている。把持部２は、物品検知部５が物品８を検知することで、物品８の位置を認識し、当該物品８に対する把持動作を行うように構成されている。

【0029】

本実施形態では、物品検知部５は、第１検知部５１と第２検知部５２とを備えている。第１検知部５１は、物品８に備えられる一対の被把持部８１のうち一方を検知するように構成されている。第２検知部５２は、物品８に備えられる一対の被把持部８１のうち他方を検知するように構成されている。第１検知部５１と第２検知部５２とは、互いに物品８を検知するための構造が異なっている。

【0030】

第１検知部５１は、物品８の被把持部８１に接触することによって物品８の位置を検知するように構成されている。本実施形態では、第１検知部５１は、接触体５１ａと第１センサ部５１０とを備えている。

【0031】

接触体５１ａは、支持体２０に設けられた孔部ｈ１を上下方向に貫通するように配置されており、支持体２０に対して上下方向に相対移動するように構成されている。接触体５１ａは、移載対象箇所９の物品８に対する把持部２の下降に伴って、物品８の被把持部８１に対して上方から接触する。接触体５１ａの下端部は、被把持部８１の凹部８１ｃに嵌まり込むように構成されている。接触体５１ａの下端部が、被把持部８１によって上方に押し込まれることにより、接触体５１ａの全体が支持体２０に対して上方に移動する。

【0032】

第１検知部５１は、支持体２０の上面に配置されている。第１検知部５１は、接触体５１ａが支持体２０に対して上方に移動したことを検知するように構成されている。第１検知部５１は、少なくとも、被把持部８１に対する接触体５１ａの接触を検知する。さらに、第１検知部５１は、支持体２０に対する接触体５１ａの上方への移動量に基づいて、把持部２と被把持部８１との上下方向の相対位置を検知する。本例では、第１検知部５１は、発光部と受光部とを備えており、接触体５１ａによる光軸の遮断の有無に基づいて、被把持部８１に対する接触体５１ａ及び支持体２０に対する接触体５１ａの移動量を検知するように構成されている。

【0033】

第２検知部５２は、物品８の被把持部８１を非接触で検知することによって物品８の位置を検知するように構成されている。本実施形態では、第２検知部５２は、支持部材５２ａと、当該支持部材５２ａによって支持される第２センサ部５２０と、を備えている。

【0034】

支持部材５２ａは、支持体２０の上面に設けられている。支持部材５２ａは、支持体２０よりも上側において、第２センサ部５２０を支持するように構成されている。図示の例では、支持部材５２ａは、Ｌ字状のブラケットを用いて構成されている。

【0035】

第２センサ部５２０は、支持体２０よりも上側に配置されている。上述のように、第２センサ部５２０は、支持部材５２ａによって支持されている。第２センサ部５２０は、把持部２と被把持部８１との上下方向の相対距離を非接触で検知する。本実施形態では、第２センサ部５２０は、光学式の距離センサを用いて構成されており、下方に向けて光を投光するように構成されている。第２センサ部５２０から投光された光は、支持体２０に設けられた孔部ｈ２を通って被把持部８１に到達する。これにより、第２センサ部５２０は、把持部２と被把持部８１との上下方向の相対距離を検知する。

【0036】

移載対象箇所９の物品８に向けて下降する把持部２は、互いに異なる検知構造である２つの検知部、すなわち、接触式の第１検知部５１及び非接触式の第２検知部５２の双方による検知結果に基づいて、物品８との相対位置を認識する。これにより、把持部２は、物品８との相対位置を高精度に認識することができる。そして、把持部２は、物品８の一対の被把持部８１を把持可能な位置まで下降すると、第１把持体２１及び第２把持体２２を動作させて一対の被把持部８１を把持する。

【0037】

次に、搬送車Ｖを構成する各要素の配置構成について説明する。

【0038】

図３に示すように、支持体２０よりも下側に、第１把持体２１及び第２把持体２２が配置されている。本実施形態では、第１把持体２１が一対設けられると共に、第２把持体２２が一対設けられている（図７及び図８参照）。一対の第１把持体２１及び一対の第２把持体２２が、支持体２０よりも下側に配置されている。

【0039】

支持体２０よりも下側であって、第１把持体２１及び第２把持体２２が配置された上下方向の領域Ａ１内に、把持体駆動部６が配置されている。換言すれば、支持体２０と、第１把持体２１及び第２把持体２２それぞれの下端部との上下方向の間の領域Ａ１に、把持体駆動部６が配置されている。このような構成により、把持部２を構成する各要素を支持体２０よりも下側に効率的に集約することができる。そのため、把持部２全体として上下方向の小型化を図り易くなっている。

【0040】

昇降ベルト３ａを支持体２０に対して固定するためのベルト固定部４（索体固定部の一例）が、支持体２０に設けられている。ベルト固定部４は、支持体２０から下側に突出するように配置されている。このような構成により、支持体２０よりも上側に配置される要素を少なくすることができる。そのため、図４に示すように、把持部２が収容部Ｓの内部に配置された状態で、把持部２と昇降駆動部３ｍとを上下方向に接近して配置することができる。従って、搬送車Ｖ全体として、上下方向の小型化を図り易くなっている。

【0041】

本実施形態では、ベルト固定部４は、支持体２０から下方に突出する固定壁部４０と、固定壁部４０に対して予め定められた設定角度で回転自在な回転体４１と、を備えている。昇降ベルト３ａは、ボルトＢ（図６も参照）によって回転体４１に固定されている。例えば、回転体４１は、基準位相からプラス３０度またはマイナス３０度の設定角度で回転することが可能に構成されている。これにより、昇降ベルト３ａの張りや緩みを調整して、複数（本例では４本）の昇降ベルト３ａによって吊り下げされた支持体２０の水平度を調整することが可能となっている。上述のように、本実施形態では、昇降部３は、４本の昇降ベルト３ａを備えている。そのため、４本の昇降ベルト３ａに応じて、４つのベルト固定部４が支持体２０に設けられている（図５も参照）。

【0042】

本実施形態では、物品検知部５は、支持体２０から上側に突出するように配置されている。上述のように、本例では、物品検知部５は、第１検知部５１及び第２検知部５２を備えている。第１検知部５１及び第２検知部５２の双方は、支持体２０よりも上側に配置された部分を有する。具体的には、第１検知部５１における第１センサ部５１０が、支持体２０から上側に突出するように配置されている。また、第２検知部５２における支持部材５２ａが、支持体２０から上側に突出するように配置されている。第２検知部５２における第２センサ部５２０は、この支持部材５２ａによって支持されているため、支持体２０よりも上側に配置されている。

【0043】

図４に示すように、本実施形態では、支持体２０が昇降駆動部３ｍと上下方向に最も接近した状態において、物品検知部５は、昇降駆動部３ｍが配置された上下方向の領域Ａ２と重複する位置であって昇降駆動部３ｍに対して上下方向視で重複しないように配置される。換言すれば、把持部２が昇降部３によって上昇して最上位置に配置された状態で、物品検知部５は、昇降駆動部３ｍに対して上下方向視で重複しない位置であって昇降駆動部３ｍが配置された上下方向の領域Ａ２と重複するように配置される。このような構成により、昇降駆動部３ｍと物品検知部５との干渉を回避しつつ、支持体２０と昇降駆動部３ｍとを上下方向に接近させることが可能となる。

【0044】

本実施形態では、支持体２０が昇降駆動部３ｍと上下方向に最も接近した状態において、第１検知部５１の第１センサ部５１０と第２検知部５２の第２センサ部５２０とが、水平方向において昇降駆動部３ｍを挟むように配置される。

【0045】

図５に示すように、本実施形態では、４つのベルト固定部４が支持体２０に設けられており、各ベルト固定部４に昇降ベルト３ａが連結されている。物品８の重心位置に基づいて、４つのベルト固定部４が配置される位置が設定されている。具体的には、上下方向視で４つのベルト固定部４を頂点とする図形の重心４ｘ（図心）と、把持部２に把持された状態の物品８の重心（質量中心）との、上下方向視でのずれ量が小さくなるように、４つのベルト固定部４の配置位置が設定されている。これにより、物品８を把持している状態の把持部２の姿勢を水平に保ち易くなっている。

【0046】

図６に示すように、複数の昇降ベルト３ａのうち一部の昇降ベルト３ａに、把持部２に電力を供給するための給電線９７が配設されている。給電線９７が把持部２に供給する電力は、例えば、走行レールＲａ（図２参照）に沿って設けられた別の給電線から非接触給電により得られた電力である。本例では、４本の昇降ベルト３ａのうち１本の昇降ベルト３ａに、給電線９７が配設されている。

【0047】

給電線９７は、昇降ベルト３ａの延在方向に沿って配設されている。本実施形態では、給電線９７を含む昇降ベルト３ａは、昇降ベルト３ａの延在方向に並ぶ複数のボルトＢによってベルト固定部４に固定されている。これにより、昇降ベルト３ａの延在方向に沿って延びる給電線９７を避けた位置で、ボルトＢによって昇降ベルト３ａを固定し易い。図示の例では、昇降ベルト３ａの延在方向に沿って並ぶ２本のボルトＢによって、昇降ベルト３ａがベルト固定部４に固定されている。なお、給電線９７を含まない他の昇降ベルト３ａについては、複数のボルトＢを昇降ベルト３ａの幅方向に並ぶように配置し、これらのボルトＢによってベルト固定部４に固定するとよい。これによれば、安定性高く昇降ベルト３ａを固定できる。

【0048】

次に、把持体駆動部６の構成について詳細に説明する。図７は、把持部２を下から見た図であり、把持部の２の主要構成を示している。なお、図７では、把持体駆動部６の構成を分かり易く示すために、後述する配線Ｗやブリッジ部７は省略している。

【0049】

図７に示すように、把持体駆動部６は、第１把持体２１及び第２把持体２２の動作方向に沿って延在するレール６ｒと、第１把持体２１及び第２把持体２２をレール６ｒに沿って移動させる駆動機構６０と、を備えている。

【0050】

上述のように、本実施形態では、第１把持体２１及び第２把持体２２は、水平方向に沿って動作するように構成されている。従って、レール６ｒは、水平方向に沿って延在している。本例では、把持体駆動部６は、一対の第１把持体２１及び一対の第２把持体２２の動作方向（以下、「把持体動作方向Ｘ」と称する。）に沿って延在する第１レール６１ｒ及び第２レール６２ｒを備えている。すなわち、レール６ｒは、第１レール６１ｒ及び第２レール６２ｒを含む。第１レール６１ｒ及び第２レール６２ｒは、水平方向に沿って延在しており、互いに平行に配置されている。第１レール６１ｒと第２レール６２ｒとは、上下方向視で把持体動作方向Ｘに直交する方向（以下、「直交方向Ｙ」と称する。）に間隔を空けて配置されている。直交方向Ｙにおける一方側を直交方向第１側Ｙ１とし、他方側を直交方向第２側Ｙ２とすると、第１レール６１ｒは、第２レール６２ｒよりも直交方向第１側Ｙ１に配置され、第２レール６２ｒは、第１レール６１ｒよりも直交方向第２側Ｙ２に配置されている。

【0051】

本実施形態では、把持体駆動部６は、モータ６０ｍと、モータ６０ｍの駆動力を一対の第１把持体２１及び一対の第２把持体２２に伝達する伝達機構６０ｔと、を備えている。駆動機構６０は、モータ６０ｍと伝達機構６０ｔとを含む。

【0052】

本実施形態では、第１レール６１ｒと第２レール６２ｒとの間に、モータ６０ｍと伝達機構６０ｔとが配置されている。換言すれば、第１レール６１ｒと第２レール６２ｒとの直交方向Ｙの間に、駆動機構６０が配置されている。

【0053】

本実施形態では、把持体駆動部６は、第１レール６１ｒに沿って移動する第１ガイド体６１ｇ及び第２ガイド体６２ｇと、第２レール６２ｒに沿って移動する第３ガイド体６３ｇ及び第４ガイド体６４ｇと、を備えている。

【0054】

本実施形態では、第１ガイド体６１ｇと第３ガイド体６３ｇとは、第１連結部６１ｃによって連結されており、一体的に動作するように構成されている。第１連結部６１ｃは、モータ６０ｍの駆動力を受けて把持体動作方向Ｘに沿って移動する。これにより、第１ガイド体６１ｇと第３ガイド体６３ｇとは、共に把持体動作方向Ｘに沿って移動する。本実施形態では、伝達機構６０ｔは、ボールねじ機構を用いて構成されており、第１連結部６１ｃは、ボールねじ機構のねじに移動自在に支持されている。

【0055】

一対の第１把持体２１のうち一方が第１ガイド体６１ｇに支持されている。一対の第１把持体２１のうち他方が第３ガイド体６３ｇに支持されている。従って、モータ６０ｍの駆動力が伝達機構６０ｔによって第１連結部６１ｃに伝達されることにより、第１ガイド体６１ｇ及び第３ガイド体６３ｇが同じ方向に向かって一体的に動作し、一対の第１把持体２１が動作する。

【0056】

本実施形態では、第２ガイド体６２ｇと第４ガイド体６４ｇとは、第２連結部６２ｃによって連結されており、一体的に動作するように構成されている。第２連結部６２ｃは、モータ６０ｍの駆動力を受けて把持体動作方向Ｘに沿って移動する。これにより、第２ガイド体６２ｇと第４ガイド体６４ｇとは、共に把持体動作方向Ｘに沿って移動する。上述のように本実施形態では、伝達機構６０ｔは、ボールねじ機構を用いて構成されており、第２連結部６２ｃは、ボールねじ機構のねじに移動自在に支持されている。

【0057】

一対の第２把持体２２のうち一方が第２ガイド体６２ｇに支持されている。一対の第２把持体２２のうち他方が第４ガイド体６４ｇに支持されている。従って、モータ６０ｍの駆動力が伝達機構６０ｔによって第２連結部６２ｃに伝達されることにより、第２ガイド体６２ｇ及び第４ガイド体６４ｇが同じ方向に向かって一体的に動作し、一対の第２把持体２２が動作する。

【0058】

第１連結部６１ｃと第２連結部６２ｃとは、モータ６０ｍの駆動力を受けて、互いに接近及び離間するように移動する。従って、第１連結部６１ｃを介して一体的に移動する一対の第１把持体２１と、第２連結部６２ｃを介して一体的に移動する一対の第２把持体２２とは、互いに接近及び離間するように動作する。

【0059】

図８は、把持部２の配線構造を示している。図８中、一点鎖線で示される線が、把持部２の配線Ｗの主要部分である。図示されている配線Ｗ以外にも、配線は存在し得る。配線Ｗには、把持部２の各要素に電力を供給する電力線や、信号を送受信するための信号線が含まれる。

【0060】

本実施形態では、支持体２０の下側にブリッジ部７が設けられている。ブリッジ部７は、レール６ｒを上下方向視で横切るように配置されている。ブリッジ部７は、レール６ｒよりも下側においてレール６ｒを跨ぐように配置されている。ブリッジ部７は、直交方向Ｙに延在している。本例では、ブリッジ部７は、第１レール６１ｒ及び第２レール６２ｒの双方を上下方向視で横切るように配置されている。ブリッジ部７は、第１レール６１ｒよりも直交方向第１側Ｙ１の領域と、第２レール６２ｒよりも直交方向第２側Ｙ２の領域と、を繋いでいる。

【0061】

本実施形態では、一対のブリッジ部７が、支持体２０の下面に設けられている。一対のブリッジ部７は、把持体動作方向Ｘに間隔を空けて配置されており、互いに平行に配置されている。一対のブリッジ部７は、モータ６０ｍを把持体動作方向Ｘに挟むように配置されている。本例では、モータ６０ｍは、上下方向視において、第１レール６１ｒと第２レール６２ｒとの直交方向Ｙの間であって、一対のブリッジ部７の把持体動作方向Ｘの間に配置されている。

【0062】

本実施形態では、支持体２０に設けられる配線Ｗが、ブリッジ部７に支持されている。配線Ｗは、支持体２０よりも下側に設けられている。本例では、一対のブリッジ部７のそれぞれに、配線Ｗが支持されている。ブリッジ部７が一対あることで、配線Ｗの設置の自由度が増す。例えば、一対のブリッジ部７のうち一方が、電力線から成る配線Ｗを支持し、一対のブリッジ部７のうち他方が、信号線から成る配線Ｗを支持するようにしてもよい。このように、配線Ｗの種類によって、ブリッジ部７を使い分けてもよい。

【0063】

ブリッジ部７は、レール６ｒよりも直交方向第１側Ｙ１の領域と、レール６ｒよりも直交方向第２側Ｙ２の領域とに亘って、配線Ｗを支持するように構成されている。本実施形態では、一対のブリッジ部７のそれぞれは、第１レール６１ｒよりも直交方向第１側Ｙ１の領域と第２レール６２ｒよりも直交方向第２側Ｙ２の領域とに亘って、配線Ｗを支持している。

【0064】

本実施形態では、第１レール６１ｒよりも直交方向第１側Ｙ１において、給電線９７を含む昇降ベルト３ａが、ベルト固定部４（以下、「対象ベルト固定部４」と称する。）によって支持体２０に固定されている。すなわち、第１レール６１ｒよりも直交方向第１側Ｙ１の領域に対象ベルト固定部４が配置されており、当該対象ベルト固定部４に給電線９７が固定されている。給電線９７からの電力は、配線Ｗによって把持部２の各要素に供給される。本実施形態では、第１レール６１ｒよりも直交方向第１側Ｙ１の領域に、端子台９９が設けられている。対象ベルト固定部４からの配線Ｗは、端子台９９に接続されている。対象ベルト固定部４からの配線Ｗには、電力線の他にも、信号線が含まれていてよい。端子台９９には、第１検知部５１からの配線Ｗや、第２検知部５２からの配線Ｗも接続されている。

【0065】

本実施形態では、第２レール６２ｒよりも直交方向第２側Ｙ２の領域に、モータ６０ｍを制御するモータドライバ９８が設けられている。端子台９９からの配線Ｗが、ブリッジ部７を介して、モータ６０ｍ及びモータドライバ９８に接続されている。端子台９９とモータ６０ｍとの間には第１レール６１ｒが配置されているが、ブリッジ部７によって、端子台９９とモータ６０ｍとを配線Ｗで接続することが可能となっている。また、モータ６０ｍとモータドライバ９８との間には第２レール６２ｒが配置されているが、ブリッジ部７によって、モータ６０ｍとモータドライバ９８とを配線Ｗで接続することが可能となっている。

【0066】

このように、ブリッジ部７を用いることで、支持体２０の下側に設けられる配線Ｗがレール６ｒや駆動機構６０に干渉しないようにできる。

【0067】

〔その他の実施形態〕
次に、その他の実施形態について説明する。

【0068】

（１）上記の実施形態では、把持部２による把持対象の物品８を検知する物品検知部５が、検知構造の異なる第１検知部５１と第２検知部５２とを備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、物品検知部５は、接触式の第１検知部５１のみを備えていてもよく、或いは、非接触式の第２検知部５２のみを備えていてもよい。

【0069】

（２）上記の実施形態では、レール６ｒが、第１レール６１ｒ及び第２レール６２ｒを含む例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、レール６ｒは１本であってもよい。

【0070】

（３）上記の実施形態では、一対の第１把持体２１が第１連結部６１ｃにより連結され、一対の第２把持体２２が第２連結部６２ｃにより連結されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１連結部６１ｃ及び第２連結部６２ｃは設けられていなくてもよい。一対の第１把持体２１は同一の部材として一体的に形成され、一対の第２把持体２２は同一の部材として一体的に形成されているとよい。

【0071】

（４）上記の実施形態では、ブリッジ部７が、第１レール６１ｒ及び第２レール６２ｒの双方を跨ぐように配置されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１レール６１ｒを跨ぐブリッジ部７と、第２レール６２ｒを跨ぐブリッジ部７との、別々のブリッジ部７が配置されていてもよい。

【0072】

（５）上記の実施形態では、配線Ｗには、信号を送受信するための信号線が含まれる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、各要素での信号の送受信は、例えば光伝送装置によって無線で行われてもよい。この場合、信号線から成る配線Ｗの一部又は全部は不要となる。

【0073】

（６）上記の実施形態では、昇降部３が、４本の昇降ベルト３ａを備えており、これに応じて４つのベルト固定部４が支持体２０に設けられている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、昇降部３は、３本の昇降ベルト３ａを備えていてもよい。そして、これに応じて、３つのベルト固定部４が支持体２０に設けられていてもよい。

【0074】

（７）上記の実施形態では、第１把持体２１及び第２把持体２２が、互いに離間するように動作することで被把持部８１を把持し、互いに接近するように動作することで被把持部８１に対する把持を解除するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば物品８が被把持部８１を１つのみ備える場合等において、第１把持体２１及び第２把持体２２が、互いに接近するように動作することで被把持部８１を把持し、互いに離間するように動作することで被把持部８１に対する把持を解除するように構成されてもよい。

【0075】

（８）上記の実施形態では、索体として昇降ベルト３ａを例示し、索体固定部としてベルト固定部４を例示した。しかし、このような例に限定されることなく、索体は、ワイヤーであってもよい。この場合、索体固定部は、ワイヤー固定部である。

【0076】

（９）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0077】

〔本実施形態のまとめ〕
以下、本実施形態のまとめについて説明する。

【0078】

【0079】

【0080】

【0081】

本構成によれば、昇降駆動部と物品検知部との干渉を回避しつつ、支持体と昇降駆動部とを上下方向に接近させることが可能となる。従って、物品検知部が設けられた構成においても上下方向の小型化を図ることができる。

【0082】

【0083】

本構成によれば、把持体の動作方向に沿って延在するレールを用いた直動機構によって、一対の第１把持体及び一対の第２把持体を動作させることができる。そのため、例えば、把持体の動作方向が水平方向である場合には、レールも水平方向に延在するように設けられるため、把持体駆動部全体として上下方向の小型化を図り易い。また、２つのレールによって４つの把持体を案内することができるため、把持体駆動部の小型化を図り易い。更に、第１レールと第２レールとの間に、モータと伝達機構とが配置されているため、合計で４つの把持体を１つのモータの駆動力によって駆動することが可能となる。従って、把持体を駆動するためのモータの数を少なくすることができ、この点においても把持体駆動部の小型化を図り易い。

【0084】

【0085】

本構成によれば、ブリッジ部を利用することにより、レールに干渉しないように配線を設けることができる。

【産業上の利用可能性】

【0086】

本開示に係る技術は、走行経路に沿って走行して物品を搬送する搬送車に利用することができる。

【符号の説明】

【0087】

Ｖ：搬送車
２：把持部
２０：支持体
２１：第１把持体
２２：第２把持体
３：昇降部
３ａ：昇降ベルト（索体）
３ｍ：昇降駆動部
４：ベルト固定部（索体固定部）
５：物品検知部
６：把持体駆動部
６０：駆動機構
６０ｍ：モータ
６０ｔ：伝達機構
６ｒ：レール
６１ｒ：第１レール
６２ｒ：第２レール
６１ｇ：第１ガイド体
６２ｇ：第２ガイド体
６３ｇ：第３ガイド体
６４ｇ：第４ガイド体
７：ブリッジ部
８：物品
８１：被把持部
Ａ１：上下方向の領域
Ａ２：上下方向の領域
Ｒ：走行経路
Ｗ：配線

【図1】