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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024150086
(43)【公開日】2024-10-23
(54)【発明の名称】ショックセンサ
(51)【国際特許分類】
B25J 19/06 20060101AFI20241016BHJP
B25J 19/02 20060101ALI20241016BHJP
B23K 9/12 20060101ALN20241016BHJP
【ＦＩ】
B25J19/06
B25J19/02
B23K9/12 331R
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023063322
(22)【出願日】2023-04-10
(71)【出願人】
【識別番号】000000262
【氏名又は名称】株式会社ダイヘン
(74)【代理人】
【識別番号】110001195
【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】宮原 寿朗
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707AS11
3C707BS12
3C707KS33
3C707KW03
3C707KX06
3C707MS07
(57)【要約】
【課題】動作精度の向上を可能とする構成を備えるショックセンサを提供する。
【解決手段】このショックセンサ１Ａにおいて、スイングシャフト６０は、円筒状ハウジング２１内に位置するシャフト部材６１Ａと、環状受プレート２２を挟み込むようにシャフト部材６１Ａに固定される位置決め環状リング６２と、を含み、環状受プレート２２とシャフト部材６１Ａとの間には、挟み込まれるように複数の円筒状ころ６０ｒがその軸が放射状となるように配置され、環状受プレート２２には、円筒状ころ６０ｒを受入れる半円筒形状の第１受部２２ｃが複数設けられ、シャフト部材６１Ａには、円筒状ころ６０ｒを受入れる半円筒形状の第２受部６１ｃが複数設けられ、シャフト部材６１Ａの隣り合う第２受部６１ｃの間には、環状受プレートから離れる方向に凹む凹部領域６１ｆが複数設けられている。
【選択図】図１１
【解決手段】このショックセンサ１Ａにおいて、スイングシャフト６０は、円筒状ハウジング２１内に位置するシャフト部材６１Ａと、環状受プレート２２を挟み込むようにシャフト部材６１Ａに固定される位置決め環状リング６２と、を含み、環状受プレート２２とシャフト部材６１Ａとの間には、挟み込まれるように複数の円筒状ころ６０ｒがその軸が放射状となるように配置され、環状受プレート２２には、円筒状ころ６０ｒを受入れる半円筒形状の第１受部２２ｃが複数設けられ、シャフト部材６１Ａには、円筒状ころ６０ｒを受入れる半円筒形状の第２受部６１ｃが複数設けられ、シャフト部材６１Ａの隣り合う第２受部６１ｃの間には、環状受プレートから離れる方向に凹む凹部領域６１ｆが複数設けられている。
【選択図】図１１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
外部のロボットアームに取り付けられる取付面と、外部のツールが装着される装着面と、を備えるショックセンサであって、
中心軸に対して環状に設けられ、前記取付面を有し、前記中心軸を中心とする第１貫通孔を有する円盤状の環状アダプタと、
前記環状アダプタと同軸に前記環状アダプタに装着され、前記中心軸を中心とする第２貫通孔を有するハウジングと、
前記ハウジングに対して前記中心軸の軸方向に揺動可能に装着され、前記中心軸を中心とする第３貫通孔を有し、前記装着面が設けられるスイングシャフトと、
を備え、
前記ハウジングは、
前記環状アダプタ側に位置する円筒状ハウジングと、前記円筒状ハウジングに固定される環状受プレートと、を含み、
前記スイングシャフトは、
前記円筒状ハウジング内に位置するシャフト部材と、
前記環状受プレートを挟み込むように前記シャフト部材に固定される位置決め環状リングと、を含み、
前記環状受プレートと前記シャフト部材との間には、挟み込まれるように複数の円筒状ころがその軸が放射状となるように配置され、
前記環状受プレートには、前記円筒状ころを受入れる半円筒形状の第１受部が複数設けられ、
前記シャフト部材には、前記円筒状ころを受入れる半円筒形状の第２受部が複数設けられ、
前記シャフト部材の隣り合う前記第２受部の間には、前記環状受プレートから離れる方向に凹む凹部領域が複数設けられている、
ショックセンサ。
中心軸に対して環状に設けられ、前記取付面を有し、前記中心軸を中心とする第１貫通孔を有する円盤状の環状アダプタと、
前記環状アダプタと同軸に前記環状アダプタに装着され、前記中心軸を中心とする第２貫通孔を有するハウジングと、
前記ハウジングに対して前記中心軸の軸方向に揺動可能に装着され、前記中心軸を中心とする第３貫通孔を有し、前記装着面が設けられるスイングシャフトと、
を備え、
前記ハウジングは、
前記環状アダプタ側に位置する円筒状ハウジングと、前記円筒状ハウジングに固定される環状受プレートと、を含み、
前記スイングシャフトは、
前記円筒状ハウジング内に位置するシャフト部材と、
前記環状受プレートを挟み込むように前記シャフト部材に固定される位置決め環状リングと、を含み、
前記環状受プレートと前記シャフト部材との間には、挟み込まれるように複数の円筒状ころがその軸が放射状となるように配置され、
前記環状受プレートには、前記円筒状ころを受入れる半円筒形状の第１受部が複数設けられ、
前記シャフト部材には、前記円筒状ころを受入れる半円筒形状の第２受部が複数設けられ、
前記シャフト部材の隣り合う前記第２受部の間には、前記環状受プレートから離れる方向に凹む凹部領域が複数設けられている、
ショックセンサ。
【請求項2】
前記環状受プレートは、
環状受部と、
前記環状受部の内側において前記環状アダプタ側に延びるように設けられる環状筒部と、を有し、
前記環状筒部に、複数の前記第１受部が設けられ、
前記シャフト部材は、
前記円筒状ハウジング内に位置し、前記第３貫通孔を規定するシャフト部材と、
前記シャフト部材の前記位置決め環状リングとは反対側の端部において外側に張り出すフランジ部と、
前記フランジ部の外側端部において前記位置決め環状リング側に伸びる側壁部と、を有し、
前記側壁部に、複数の前記第２受部および複数の凹部領域が設けられている、
請求項１に記載のショックセンサ。
環状受部と、
前記環状受部の内側において前記環状アダプタ側に延びるように設けられる環状筒部と、を有し、
前記環状筒部に、複数の前記第１受部が設けられ、
前記シャフト部材は、
前記円筒状ハウジング内に位置し、前記第３貫通孔を規定するシャフト部材と、
前記シャフト部材の前記位置決め環状リングとは反対側の端部において外側に張り出すフランジ部と、
前記フランジ部の外側端部において前記位置決め環状リング側に伸びる側壁部と、を有し、
前記側壁部に、複数の前記第２受部および複数の凹部領域が設けられている、
請求項１に記載のショックセンサ。
【請求項3】
前記第１受部および前記第２受部は、等ピッチで円周上に合計５箇所設けられ、
前記凹部領域は、隣り合う前記第２受部の間に合計５箇所に設けられている、
請求項１に記載のショックセンサ。
前記凹部領域は、隣り合う前記第２受部の間に合計５箇所に設けられている、
請求項１に記載のショックセンサ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ショックセンサに関する。
【背景技術】
【0002】
ロボットアームの先端に取り付けられるツールの取替えに用いられるショックセンサを開示した先行技術文献として、特開２００９－２４８１４８号公報（特許文献１）が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００９－２４８１４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ショックセンサは、ロボットアームの手首軸回転近くに設けることが望ましい。ショックセンサは、ツールおよびロボットアームに想定以上の外力が加わった場合を検知して、ツールおよびロボットアームを保護する。近年ロボットアームが高速で動作することから、ショックセンサによる外力の検知には高精度が要求されるようになっている。
【0005】
この発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、動作精度の向上を可能とする構成を備えるショックセンサを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
［１］：本開示のショックセンサにおいては、外部のロボットアームに取り付けられる取付面と、外部のツールが装着される装着面と、を備えるショックセンサであって、中心軸に対して環状に設けられ、上記取付面を有し、上記中心軸を中心とする第１貫通孔を有する円盤状の環状アダプタと、上記環状アダプタと同軸に上記環状アダプタに装着され、上記中心軸を中心とする第２貫通孔を有するハウジングと、上記ハウジングに対して上記中心軸の軸方向に揺動可能に装着され、上記中心軸を中心とする第３貫通孔を有し、上記装着面が設けられるスイングシャフトと、を備え、上記ハウジングは、上記環状アダプタ側に位置する円筒状ハウジングと、上記円筒状ハウジングに固定される環状受プレートと、を含み、上記スイングシャフトは、上記円筒状ハウジング内に位置するシャフト部材と、上記環状受プレートを挟み込むように上記シャフト部材に固定される位置決め環状リングと、を含み、上記環状受プレートと上記シャフト部材との間には、挟み込まれるように複数の円筒状ころがその軸が放射状となるように配置され、上記環状受プレートには、上記円筒状ころを受入れる半円筒形状の第１受部が複数設けられ、上記シャフト部材には、上記円筒状ころを受入れる半円筒形状の第２受部が複数設けられ、上記シャフト部材の隣り合う上記第２受部の間には、上記環状受プレートから離れる方向に凹む凹部領域が複数設けられている。
【0007】
［２］：［１］に記載のショックセンサにおいて、上記環状受プレートは、環状受部と、上記環状受部の内側において上記環状アダプタ側に延びるように設けられる環状筒部と、を有し、上記環状筒部に、複数の上記第１受部が設けられ、上記シャフト部材は、上記円筒状ハウジング内に位置し、上記第３貫通孔を規定するシャフト部材と、上記シャフト部材の上記位置決め環状リングとは反対側の端部において外側に張り出すフランジ部と、上記フランジ部の外側端部において上記位置決め環状リング側に伸びる側壁部と、を有し、上記側壁部に、複数の上記第２受部および複数の凹部領域が設けられている。
【0008】
［３］：［１］または［２］に記載のショックセンサにおいて、上記第１受部および上記第２受部は、等ピッチで円周上に合計５箇所設けられ、上記凹部領域は、隣り合う上記第２受部の間に合計５箇所に設けられている。
【発明の効果】
【0009】
本開示のショックセンサによれば、動作精度の向上を可能とする構成を備えるショックセンサの提供を可能とする。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】ショックセンサを装着した産業用ロボット装置の全体構成図である。
【図2】比較例のショックセンサの全体斜視図である。
【図3】比較例のショックセンサの分解斜視図である。
【図5】比較例のスイングシャフトに設けられるシャフト部材の斜視図である。
【図6】比較例のスイングシャフトの揺動状態を示す第１図である。
【図7】比較例のスイングシャフトの揺動状態を示す第２図である。
【図8】実施の形態のショックセンサの分解斜視図である。
【図10】実施の形態のスイングシャフトに設けられるシャフト部材の斜視図である。
【図11】実施の形態のスイングシャフトの揺動状態を示す第１図である。
【図12】実施の形態のスイングシャフトの揺動状態を示す第２図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、比較例および実施の形態のショックセンサについて、以下、図面を参照しながら説明する。以下に説明する比較例および実施の形態において、個数、量などに言及する場合、特に記載がある場合を除き、本発明の範囲は必ずしもその個数、量などに限定されない。同一の部品、相当部品に対しては、同一の参照番号を付し、重複する説明は繰り返さない場合がある。実施の形態における構成を適宜組み合わせて用いることは当初から予定されていることである。
【0012】
（産業用ロボット装置１００の全体構成）
図１を参照して、比較例におけるショックセンサ１が採用された産業用ロボット装置１００の全体構成について説明する。図１は、ショックセンサ１を装着した産業用ロボット装置１００の全体構成図である。なお、後述の本実施の形態のショックセンサ１Ａを採用した場合も同様である。
図１を参照して、比較例におけるショックセンサ１が採用された産業用ロボット装置１００の全体構成について説明する。図１は、ショックセンサ１を装着した産業用ロボット装置１００の全体構成図である。なお、後述の本実施の形態のショックセンサ１Ａを採用した場合も同様である。
【0013】
産業用ロボット装置１００は、６軸方向に自在に移動できるロボットアーム２の先端部にショックセンサ１が設けられている。ショックセンサ１には、溶接トーチ３が装着されている。ロボットアーム２は、各アームの関節部位が、図１中に示す矢印の方向に回動することで、ショックセンサ１に装着された溶接トーチ３を、３次元空間の所定位置へ移動させることができる。ロボットアーム２の内部は中空に形成されており、溶接ワイヤやケーブル４が挿通されている。ショックセンサ１に装着された溶接トーチ３は、加工対象物に対しアーク溶接等を行なう。溶接トーチ３に供給される電力、シールドガス、冷却水及び溶接ワイヤは、ロボットアーム２内に挿通されたケーブル４を通じて供給される。
【0014】
（比較例：ショックセンサ１）
次に、図２から図５を参照して、比較例のショックセンサ１の構成について説明する。図２は、比較例のショックセンサ１の全体斜視図、図３は、比較例のショックセンサ１の分解斜視図、図４は、図２中のＩＶ－ＩＶ線矢視断面図、図５は、比較例のスイングシャフトに設けられるシャフト部材の斜視図である。
次に、図２から図５を参照して、比較例のショックセンサ１の構成について説明する。図２は、比較例のショックセンサ１の全体斜視図、図３は、比較例のショックセンサ１の分解斜視図、図４は、図２中のＩＶ－ＩＶ線矢視断面図、図５は、比較例のスイングシャフトに設けられるシャフト部材の斜視図である。
【0015】
図２を参照して、ショックセンサ１は、溶接トーチ３等のツールが装着される装着面６０Ｘと、ロボットアーム２に取り付けられる取付面１０Ｘとを備えるショックセンサ１である。
【0016】
図３を参照して、ショックセンサ１は、中心軸ＣＬに対して環状に設けられ、取付面１０Ｘを有し、中心軸ＣＬを中心とする第１貫通孔１０ｈを有する円盤状の環状アダプタ１０と、この環状アダプタ１０と同軸に設けられ、環状アダプタ１０に対して着脱可能に取り付けられ、中心軸ＣＬを中心とする第２貫通孔２０ｈを有するハウジング２０と、ハウジング２０に対して中心軸ＣＬの軸方向に揺動可能に装着され、中心軸ＣＬを中心とする第３貫通孔６０ｈを有し、装着面６０Ｘが設けられるスイングシャフト６０と、を備える。溶接トーチ３に供給される電力、シールドガス、冷却水及び溶接ワイヤは、第１貫通孔１０ｈ、第２貫通孔２０ｈおよび第３貫通孔６０ｈを通じて供給される。
【0017】
（揺動の定義）
スイングシャフト６０に外力が加わった場合には、スイングシャフト６０は、ハウジング２０に対して、中心軸ＣＬ方向に移動する動き、傾斜する動き、または、移動しながら傾斜する動きを揺動と呼ぶ。
スイングシャフト６０に外力が加わった場合には、スイングシャフト６０は、ハウジング２０に対して、中心軸ＣＬ方向に移動する動き、傾斜する動き、または、移動しながら傾斜する動きを揺動と呼ぶ。
【0018】
【0019】
（ハウジング２０）
図３および図４を参照して、ハウジング２０は、環状アダプタ１０側に位置する円筒状ハウジング２１と、円筒状ハウジング２１に固定される環状受プレート２２とを含む。円筒状ハウジング２１は、主として第２貫通孔２０ｈを規定する円筒状部２１ａと、円筒状部２１ａの環状アダプタ１０側の端部から外側に延びる円盤部２１ｂと有する。円盤部２１ｂが図示しないボルト等を用いて、環状本体１１に連結される。
図３および図４を参照して、ハウジング２０は、環状アダプタ１０側に位置する円筒状ハウジング２１と、円筒状ハウジング２１に固定される環状受プレート２２とを含む。円筒状ハウジング２１は、主として第２貫通孔２０ｈを規定する円筒状部２１ａと、円筒状部２１ａの環状アダプタ１０側の端部から外側に延びる円盤部２１ｂと有する。円盤部２１ｂが図示しないボルト等を用いて、環状本体１１に連結される。
【0020】
環状受プレート２２は、環状受部２２ａと、環状受部２２ａの内側において環状アダプタ１０側に延びるように設けられる環状筒部２２ｂと、を有し、環状筒部２２ｂに、複数の第１受部２２ｃが設けられている。
【0021】
円筒状部２１ａの外周面には、検知装置３０が固定されている。検知装置３０からは検知部３０ａが、第２貫通孔２０ｈに向かって延びるように配置される。後述するスイングシャフト６０のシャフト部材６１が揺動し、シャフト部材６１が検知部３０ａに当接することで、ショックセンサ１の装着されたツールに、検知すべき外力が加わったことを検知することができる。
【0022】
（スイングシャフト６０）
図３および図４を参照して、スイングシャフト６０は、円筒状ハウジング２１内に位置するシャフト部材６１と、環状受プレート２２を挟み込むようにシャフト部材６１に固定される位置決め環状リング６２とを含む。この比較例では、アダプタリング６３が、位置決め環状リング６２に装着されている。位置決め環状リング６２は、シャフト部材６１にボルトＢ１等を用いて固定され、アダプタリング６３は、位置決め環状リング６２の外周面に設けられた雄ネジを用いて固定されている。
図３および図４を参照して、スイングシャフト６０は、円筒状ハウジング２１内に位置するシャフト部材６１と、環状受プレート２２を挟み込むようにシャフト部材６１に固定される位置決め環状リング６２とを含む。この比較例では、アダプタリング６３が、位置決め環状リング６２に装着されている。位置決め環状リング６２は、シャフト部材６１にボルトＢ１等を用いて固定され、アダプタリング６３は、位置決め環状リング６２の外周面に設けられた雄ネジを用いて固定されている。
【0023】
（円筒状ころ６０ｒ）
再び、図３を参照して、環状受プレート２２とシャフト部材６１との間には、挟み込まれるように複数の円筒状ころ６０ｒがその軸が放射状となるように配置されている。この比較例では、円周上７２度ピッチで、合計５個の円筒状ころ６０ｒが配置されている。
再び、図３を参照して、環状受プレート２２とシャフト部材６１との間には、挟み込まれるように複数の円筒状ころ６０ｒがその軸が放射状となるように配置されている。この比較例では、円周上７２度ピッチで、合計５個の円筒状ころ６０ｒが配置されている。
【0024】
環状受プレート２２には、円筒状ころ６０ｒを受入れる半円筒形状の第１受部２２ｃが複数設けられている。具体的には、環状受プレート２２は、環状受部２２ａと、環状受部２２ａの内側において環状アダプタ１０側に延びるように設けられる環状筒部２２ｂとを有し、環状筒部２２ｂに、複数の第１受部２２ｃが設けられている。
【0025】
（シャフト部材６１）
図５を参照して、シャフト部材６１には、円筒状ころ６０ｒを受入れる半円筒形状の第２受部６１ｃが複数設けられている。具体的には、シャフト部材６１は、円筒状ハウジング２１内に位置し、第３貫通孔６０ｈを規定する円筒状のシャフト部材６１ｂと、シャフト部材６１ｂの位置決め環状リング６２とは反対側（図示の上側）の端部において外側に張り出すフランジ部６１ａと、フランジ部６１ａの外側端部において位置決め環状リング６２側（図示の下側）に伸びる側壁部６１ｅとを有する。この側壁部６１ｅに複数の第２受部６１ｃが設けられている。第２受部６１ｃは、第１受部２２ｃに対向する位置に設けられ、第１受部２２ｃと第２受部６１ｃとにより円筒状ころ６０ｒを挟み込む。
図５を参照して、シャフト部材６１には、円筒状ころ６０ｒを受入れる半円筒形状の第２受部６１ｃが複数設けられている。具体的には、シャフト部材６１は、円筒状ハウジング２１内に位置し、第３貫通孔６０ｈを規定する円筒状のシャフト部材６１ｂと、シャフト部材６１ｂの位置決め環状リング６２とは反対側（図示の上側）の端部において外側に張り出すフランジ部６１ａと、フランジ部６１ａの外側端部において位置決め環状リング６２側（図示の下側）に伸びる側壁部６１ｅとを有する。この側壁部６１ｅに複数の第２受部６１ｃが設けられている。第２受部６１ｃは、第１受部２２ｃに対向する位置に設けられ、第１受部２２ｃと第２受部６１ｃとにより円筒状ころ６０ｒを挟み込む。
【0026】
（スイングシャフト６０の揺動）
図６および図７を参照して、ショックセンサ１に対するスイングシャフト６０の揺動について説明する。図６および図７は、スイングシャフト６０の揺動状態を示す第１および第２図である。
図６および図７を参照して、ショックセンサ１に対するスイングシャフト６０の揺動について説明する。図６および図７は、スイングシャフト６０の揺動状態を示す第１および第２図である。
【0027】
図６は、スイングシャフト６０が揺動していない状態を示す。この状態では、スイングシャフト６０には外力が加わっていない。その結果、全ての第１受部２２ｃおよび第２受部６１ｃにより、円筒状ころ６０ｒが挟み込まれた状態となる。
【0028】
スイングシャフト６０に外力が加わり揺動した場合には、環状受プレート２２の環状筒部２２ｂに対してシャフト部材６１が持ち上がる（揺動）状態となる。スイングシャフト６０への外力が開放されると、第１受部２２ｃおよび第２受部６１ｃに挟まれた円筒状ころ６０ｒが位置決め（支持支点）となり、スイングシャフト６０は、ハウジング２０の正規の位置に戻ることとなる。
【0029】
スイングシャフト６０に、検出すべき外力が加わった場合には、シャフト部材６１が大きく揺動し、検知装置３０の検知部３０ａに当接する。これにより、検出すべき外力が加わった場合が検知される。
【0030】
しかし、この比較例に示すシャフト部材６１の構成では、以下に示す課題の発生が懸念される。図７を参照して、シャフト部材６１が大きく揺動した場合に、側壁部６１ｅの下端部が、環状受プレート２２の環状筒部２２ｂに干渉する場合が考えられる（図７中のＴ１で囲まれる領域）。
【0031】
シャフト部材６１の側壁部６１ｅの下端部と環状受プレート２２の環状筒部２２ｂとが干渉した場合には、干渉の経年により摩耗が発生することが考えられる。また、干渉により、シャフト部材６１の戻り精度が悪化することが考えられる。その結果、ショックセンサ１としての動作に引っ掛かりが生じる。そこで、以下に説明する本実施の形態におけるショックセンサ１Ａにおいては、上記比較例で懸念されるような課題を解決している。
【0032】
（実施の形態：ショックセンサ１Ａ）
図８から図１０を参照して、本実施の形態のショックセンサ１Ａの構成について説明する。図８は、ショックセンサ１Ａの分解斜視図、図９は、図２中のＩＶ－ＩＶ線矢視に相当する断面図、図１０は、スイングシャフト６０に設けられるシャフト部材６１Ａの斜視図である。
図８から図１０を参照して、本実施の形態のショックセンサ１Ａの構成について説明する。図８は、ショックセンサ１Ａの分解斜視図、図９は、図２中のＩＶ－ＩＶ線矢視に相当する断面図、図１０は、スイングシャフト６０に設けられるシャフト部材６１Ａの斜視図である。
【0033】
図８から図９に示すように、本実施の形態のショックセンサ１Ａと、比較例のショックセンサ１との基本的構成は同じであり、相違点は、スイングシャフト６０に設けられるシャフト部材６１Ａにある。よって、以下では、重複する説明は行なわず、シャフト部材６１Ａの構造を中心に以下説明する。
【0034】
（シャフト部材６１Ａ）
図１０を参照して、シャフト部材６１Ａは、円筒状ハウジング２１内に位置し、第３貫通孔６０ｈを規定する円筒状のシャフト部材６１ｂと、シャフト部材６１ｂの位置決め環状リング６２とは反対側（図示の上側）の端部において外側に張り出すフランジ部６１ａと、フランジ部６１ａの外側端部において位置決め環状リング６２側（図示の下側）に伸びる側壁部６１ｅとを有する。この側壁部６１ｅに複数の第２受部６１ｃが設けられている。第２受部６１ｃは、第１受部２２ｃに対向する位置に設けられ、第１受部２２ｃと第２受部６１ｃとにより円筒状ころ６０ｒを挟み込む。
図１０を参照して、シャフト部材６１Ａは、円筒状ハウジング２１内に位置し、第３貫通孔６０ｈを規定する円筒状のシャフト部材６１ｂと、シャフト部材６１ｂの位置決め環状リング６２とは反対側（図示の上側）の端部において外側に張り出すフランジ部６１ａと、フランジ部６１ａの外側端部において位置決め環状リング６２側（図示の下側）に伸びる側壁部６１ｅとを有する。この側壁部６１ｅに複数の第２受部６１ｃが設けられている。第２受部６１ｃは、第１受部２２ｃに対向する位置に設けられ、第１受部２２ｃと第２受部６１ｃとにより円筒状ころ６０ｒを挟み込む。
【0035】
さらに、このシャフト部材６１Ａにおいては、シャフト部材６１Ａの隣り合う第２受部６１ｃの間には、環状受プレート２２から離れる方向に凹む凹部領域６１ｆが複数設けられている。具体的には、側壁部６１ｅにおいて、隣り合う第２受部６１ｃの間に凹部領域６１ｆが設けられている。その結果、第２受部６１ｃの両側には、下方に延びる一対の軸受凸部６１ｄが設けられることとなる。
【0036】
（スイングシャフト６０Ａの揺動）
図１１および図１２を参照して、ショックセンサ１Ａに対するスイングシャフト６０Ａの揺動について説明する。図１１および図１２は、スイングシャフト６０Ａの揺動状態を示す第１および第２図である。
図１１および図１２を参照して、ショックセンサ１Ａに対するスイングシャフト６０Ａの揺動について説明する。図１１および図１２は、スイングシャフト６０Ａの揺動状態を示す第１および第２図である。
【0037】
図１１は、スイングシャフト６０Ａが揺動していない状態を示す。比較例の場合と同様に、この状態では、スイングシャフト６０Ａには外力が加わっていない。その結果、全ての第１受部２２ｃおよび第２受部６１ｃにより、円筒状ころ６０ｒが挟み込まれた状態となる。
【0038】
スイングシャフト６０Ａに外力が加わり揺動した場合には、環状受プレート２２の環状筒部２２ｂに対してシャフト部材６１Ａが持ち上がる（揺動）状態となる。スイングシャフト６０Ａへの外力が開放されると、第１受部２２ｃおよび第２受部６１ｃに挟まれた円筒状ころ６０ｒが位置決め（支持支点）となり、スイングシャフト６０Ａは、ハウジング２０の正規の位置に戻ることとなる。
【0039】
スイングシャフト６０Ａに、検出すべき外力が加わった場合には、シャフト部材６１Ａが大きく揺動し、検知装置３０の検知部３０ａに当接する。これにより、検出すべき外力が加わった場合が検知される。
【0040】
本実施の形態のシャフト部材６１Ａの場合には、側壁部６１ｅの隣り合う第２受部６１ｃの間に凹部領域６１ｆが設けられている。その結果、図１２を参照して、シャフト部材６１Ａが大きく揺動した場合でも、支点Ｓ２を中心として揺動するものの２つの支点Ｓ２の間に位置する側壁部６１ｅの下端部が、環状受プレート２２の環状筒部２２ｂに干渉することはない（図１２中のＴ２で囲まれる領域）。
【0041】
その結果、本実施の形態のショックセンサ１Ａによれば、スイングシャフト６０Ａのスムーズな動作を可能とする。これにより、動作精度の向上を可能とする構成を備えるショックセンサ１Ａを提供することを可能とする。
【0042】
なお、円筒状ころ６０ｒの個数は適宜選択されるものであるが、スイングシャフト６０のスムーズな揺動を考慮すると、円筒状ころ６０ｒの個数は５個であるのが好ましいと言える。
【0043】
以上、実施の形態において本開示のショックセンサについて説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の範囲は請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【符号の説明】
【0044】
１，１Ａ ショックセンサ、２ ロボットアーム、３ 溶接トーチ、４ ケーブル、１０ 環状アダプタ、１０Ｘ 取付面、１０ｈ 第１貫通孔、１１ 環状本体、２０ ハウジング、２０ｈ 第２貫通孔、２１ 円筒状ハウジング、２１ａ 円筒状部、２１ｂ 円盤部、２２ 環状受プレート、２２ａ 環状受部、２２ｂ 環状筒部、２２ｃ 第１受部、３０ 検知装置、３０ａ 検知部、６０ｈ 第３貫通孔、６０，６０Ａ スイングシャフト、６０Ｘ 装着面、６１，６１Ａ，６１ｂ シャフト部材、６１ａ フランジ部、６１ｃ 第２受部、６１ｄ 軸受凸部、６１ｅ 側壁部、６１ｆ 凹部領域、６２ 位置決め環状リング、６３ アダプタリング、１００ 産業用ロボット装置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】