特開 2024-150242 モータ装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024150242

(43)【公開日】2024-10-23

(54)【発明の名称】モータ装置

(51)【国際特許分類】

   H02K 5/06 20060101AFI20241016BHJP

   H02K 7/116 20060101ALI20241016BHJP

【ＦＩ】

H02K5/06

H02K7/116

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023063560

(22)【出願日】2023-04-10

(71)【出願人】

【識別番号】000144027

【氏名又は名称】株式会社ミツバ

(74)【代理人】

【識別番号】110002066

【氏名又は名称】弁理士法人筒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大堀 竜

(72)【発明者】

【氏名】石関 翼

【テーマコード（参考）】

5H605

5H607

【Ｆターム（参考）】

5H605BB05

5H605BB19

5H605CC01

5H605CC10

5H605DD09

5H605DD32

5H605EB01

5H605GG06

5H605GG16

5H607BB01

5H607BB09

5H607BB17

5H607CC01

5H607DD03

5H607DD08

5H607DD19

5H607EE31

5H607FF01

5H607GG01

5H607HH01

5H607HH09

5H607JJ05

5H607JJ10

(57)【要約】

【課題】モータ装置において、モータケースの固定箇所を少なくしつつ、モータ回転時に発生するスラスト力に耐えられる固定強度を得る。
【解決手段】ワイパモータ１０は、モータケース２１とフレーム部とプレート部とが固定される第１固定部３１と、モータケース２１と前記プレート部とが固定される２つの第２固定部３２と、モータケース２１と前記フレーム部とが固定される２つの第３固定部３３と、を有する。第１固定部３１は、モータ部２０の回転軸２３とギヤ部７０の出力軸７５とを結ぶ仮想線６０を延伸した第１仮想線６１上に設けられ、２つの第２固定部３２は、回転軸２３と出力軸７５との間の領域２７において仮想線６０の両側に設けられ、２つの第３固定部３３は、仮想線６０を延伸した第２仮想線６２の両側に設けられる。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

回転軸を有するモータ部と、
前記回転軸の回転を減速する減速機構と、前記回転軸と平行に設けられた出力軸と、を含むギヤ部と、
前記モータ部を収容するケース部と、
前記ギヤ部を収容するフレーム部と、
前記ケース部と前記フレーム部との間に設けられるプレート部と、
を有するモータ装置であって、
前記ケース部、前記フレーム部および前記プレート部のうちの何れかが重ねられて固定される５つの固定部を備え、
前記５つの固定部は、
前記ケース部と前記フレーム部と前記プレート部とが固定される１つの第１固定部と、
前記ケース部と前記プレート部とが固定される２つの第２固定部と、
前記ケース部と前記フレーム部とが固定される２つの第３固定部と、
を含み、
前記第１固定部は、前記回転軸の軸方向視で、前記回転軸と前記出力軸とを結ぶ仮想線を前記ギヤ部から前記モータ部に向かう方向に延伸した第１仮想線上に設けられ、
前記２つの第２固定部は、前記回転軸の軸方向視で、前記回転軸と前記出力軸との間の領域において前記仮想線の両側に設けられ、
前記２つの第３固定部は、前記回転軸の軸方向視で、前記仮想線を前記モータ部から前記ギヤ部に向かう方向に延伸した第２仮想線の両側に設けられている、モータ装置。

【請求項2】

請求項１に記載のモータ装置において、
前記２つの第２固定部は、前記仮想線に対して線対称となる位置に設けられ、
前記２つの第３固定部は、前記第２仮想線に対して線対称となる位置に設けられている、モータ装置。

【請求項3】

前記モータ部は、回転自在なロータを有し、
前記回転軸の軸方向で、前記出力軸と重なる位置に基板が設けられ、
前記基板に、前記ロータの回転を検出するロータ検出部と、前記出力軸の回転を検出する出力軸検出部と、が設けられている、請求項１または請求項２に記載のモータ装置。

【請求項4】

前記回転軸の軸方向視で、前記１つの第１固定部と前記２つの第２固定部とを結ぶ三角形の第３仮想線の内側に前記回転軸が設けられ、
前記回転軸の軸方向視で、前記１つの第１固定部と前記２つの第３固定部とを結ぶ三角形の第４仮想線の内側に前記出力軸が設けられている、請求項１に記載のモータ装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モータ部およびギヤ部を備えたモータ装置に関する。

【背景技術】

【0002】

自動車などの車両に搭載されるワイパ装置などの駆動源には、小型でありながら大きなトルクを出力可能な減速機構を備えたモータ装置が用いられている。このようなモータ装置は、回転軸を有するモータ部と、当該回転軸の回転を減速する減速機構を有するギヤ部とを備えている。

【0003】

上記した減速機構を備えたモータ装置として、例えば、特許文献１には、モータ部の回転軸と、ギヤ部に設けられ、当該回転軸と平行を成す出力軸と、を備えた構造が示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－１８０３５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記特許文献１に記載されたモータ装置では、モータ部は、モータケースに収容され、ギヤ部は、ギヤケースに収容されている。モータ回転時にはモータ部の回転軸にスラスト力が発生するとともに、このスラスト力はモータケースに対して付与される。

【0006】

したがって、モータケースとギヤケースとの固定には、スラスト力に耐えうる締結力が必要となる。

【0007】

モータケースとギヤケースとの固定において締結力を増加させるためには、モータケースとギヤケースとを固定するねじの本数を増やすことが考えられる。しかしながら、ねじの本数を増やすことは部品点数の増加につながるとともに、部品点数の増加による組付け工数も増加することが懸念される。

【0008】

本発明の目的は、モータケースの固定箇所を少なくしつつ、モータ回転時に発生するスラスト力に耐えることが可能なモータ装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の一態様は、回転軸を有するモータ部と、前記回転軸の回転を減速する減速機構と前記回転軸と平行に設けられた出力軸とを含むギヤ部と、前記モータ部を収容するケース部と、前記ギヤ部を収容するフレーム部と、前記ケース部と前記フレーム部との間に設けられるプレート部と、を有するモータ装置であって、前記ケース部、前記フレーム部および前記プレート部のうちの何れかが重ねられて固定される５つの固定部を備え、前記５つの固定部は、前記ケース部と前記フレーム部と前記プレート部とが固定される１つの第１固定部と、前記ケース部と前記プレート部とが固定される２つの第２固定部と、前記ケース部と前記フレーム部とが固定される２つの第３固定部と、を含み、前記第１固定部は、前記回転軸の軸方向視で前記回転軸と前記出力軸とを結ぶ仮想線を前記ギヤ部から前記モータ部に向かう方向に延伸した第１仮想線上に設けられ、前記２つの第２固定部は、前記回転軸の軸方向視で前記回転軸と前記出力軸との間の領域において前記仮想線の両側に設けられ、前記２つの第３固定部は、前記回転軸の軸方向視で前記仮想線を前記モータ部から前記ギヤ部に向かう方向に延伸した第２仮想線の両側に設けられている。

【発明の効果】

【0010】

モータ装置において、モータケースの固定箇所を少なくしつつ、モータ回転時に発生するスラスト力に耐えられる固定強度を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明に係るモータ装置の構造を説明する外観斜視図である。

【図2】図１のモータ装置の外観構造を説明する側面図である。

【図3】図１のモータ装置の内部構造を説明する断面図である。

【図4】図１のモータ装置の固定部の配置を説明する平面図である。

【図5】図１のモータ装置における第１固定部の構造を説明する部分断面図ある。

【図6】図１のモータ装置における第２固定部の構造を説明する部分断面図ある。

【図7】図１のモータ装置における第３固定部の構造を説明する部分断面図ある。

【図8】図１のモータ装置の固定部の配置と回転軸および出力軸との位置関係を説明する平面図である。

【図9】図１のモータ装置におけるモータユニットの構造を示す斜視図である。

【図10】図９のモータユニットの固定部における組付け構造を示す斜視図である。

【図11】図１のモータ装置の固定部における締結状態を示す斜視図である。

【図12】図１１のモータ装置のモータユニットとフレームユニットとの固定部における組付け構造を示す斜視図である。

【図13】本発明に係るモータ装置の変形例の構造を説明する外観斜視図である。

【図14】図１３のモータ装置の外観構造を説明する側面図である。

【図15】図１３のモータ装置の外観構造を説明する裏面図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。

【0013】

図１は本実施形態のモータ装置の構造を説明する外観斜視図、図２は図１のモータ装置の外観構造を説明する側面図、図３は図１のモータ装置の内部構造を説明する断面図である。

【0014】

［ワイパモータの概要］
図１ないし図３に示されるワイパモータ１０は、自動車等の車両の前方に搭載されるワイパ装置（図示せず）の駆動源である。ワイパモータ１０は、本発明におけるモータ装置に相当し、例えば、ブラシレスモータであり、車両のフロントガラス（図示せず）の近傍に搭載される。ワイパモータ１０は、車室内に設けられたワイパスイッチ（図示せず）の操作により作動し、これにより、フロントガラス上に揺動自在に設けられたワイパ部材（図示せず）が往復払拭動作を行う。

【0015】

具体的には、ワイパモータ１０は、運転席側および助手席側にそれぞれ設けられたワイパ部材を、フロントガラス上の下反転位置と上反転位置との間の払拭範囲（図示せず）で往復移動させる。これにより、それぞれのワイパ部材がフロントガラス上に付着した雨水等を払拭して、車両前方の視界が確保される。

【0016】

ワイパモータ１０は、モータ部２０およびギヤ部７０を備えている。モータ部２０は、モータケース（ケース部）２１に収容され、ギヤ部７０は、ギヤフレーム（フレーム部）７１に収容されている。モータケース２１とギヤフレーム７１は、５つの固定部で強固に固定されている。

【0017】

［モータ部］
図１ないし図３に示されるように、モータ部２０は、回転自在な回転軸２３を有している。モータ部２０は、溶融したアルミ材料等を射出成形することで、段付きの略皿状に形成されたモータケース２１に収容される。そして、モータケース２１は、モータ収容部２２およびベース装着部２５を備えており、モータ収容部２２の深さの方が、ベース装着部２５の深さよりも深くなっている。

【0018】

モータ収容部２２には、その底部の中央部分の内側に、回転軸２３の基端側（図３の下側）を回転自在に支持する第１軸受８１が装着されている。また、回転軸２３の中央付近には、回転軸２３の中央部を回転自在に支持する第２軸受８２が装着されている。第１軸受８１は、モータ収容部２２の底壁によって支持され、第２軸受８２は、ベースプレート５３によって支持されている。言い換えると、第１軸受８１と第２軸受８２は、回転軸２３に固定されるとともに、モータケース２１とベースプレート５３とによって挟み込まれている。

【0019】

また、ベース装着部２５の表面には、図４に示される開口部２１ｆが形成されているとともに、ベース装着部２５の内側には、図３に示されるセンサ基板９４を保持するベース部材２６が装着されている。具体的には、センサ基板９４は、ベース部材２６の基板固定部２６ａによって保持されるとともに、ベース部材２６にねじ固定されている。

【0020】

ここで、モータケース２１には、ギヤフレーム（フレーム部）７１に向けて開口した開口部２２ａが設けられている。この開口部２２ａは、ギヤフレーム７１の開口部７２ｆと対向している。そして、これらの開口部２２ａおよび開口部７２ｆを突き合せた状態で、モータケース２１は、ギヤフレーム７１に対して、図１に示される５つの固定部３０で互いに強固に固定されている。また、開口部２２ａおよび開口部７２ｆを突き合せた状態において、モータケース２１およびギヤフレーム７１は、回転軸２３（出力軸７５）の軸方向に沿って並んでいる。

【0021】

さらに、図３に示されるように、モータケース２１において、モータ収容部２２およびベース装着部２５は、それぞれの一部が互いに重ねられているため、後述する図４に示されるように、モータケース２１の回転軸２３の軸方向視（以降、平面視とも言う）において、モータケース２１は、略達磨形状となっている。

【0022】

また、モータ収容部２２の内部には、モータ部２０を形成するロータユニット４０およびステータユニット５０が組付けられている。

【0023】

［ロータユニット］
ロータユニット４０は、丸鋼棒からなる回転軸２３と、略皿状に形成されたロータ４１と、を有している。回転軸２３の基端側は第１軸受８１により回転自在に支持されており、回転軸２３の先端側にはピニオンギヤ４２が一体に設けられている。ここで、ピニオンギヤ４２は、例えば、ナーリング加工等により螺旋状に形成されている。

【0024】

また、ロータ４１は、モータ部２０において回転自在に設けられており、回転軸２３を回転させるものである。ロータ４１は、鋼板（磁性体）をプレス加工等することで、断面が略Ｕ字形状に形成されている。

【0025】

さらに、ロータ４１の底壁の中心部分には、回転軸２３の軸方向に延出された筒状のボス部４１ｂが設けられており、このボス部４１ｂには、回転軸２３の基端側が圧入により強固に固定されている。これにより、回転軸２３はロータ４１とともに回転される。

【0026】

また、ロータ４１の側壁の径方向内側には、略瓦状（略円弧形状）に形成された複数のマグネット４３が固定されている。これらのマグネット４３は、ロータ４１の周方向に等間隔で並べられ、かつロータ４１の側壁に対して、エポキシ樹脂系の接着剤により強固に固定されている。

【0027】

ここで、ロータ４１は、その軸方向におけるロータ４１の底壁が設けられる側とは反対側に、ギヤフレーム７１に向けて開口した開口部４１ａを備えている。そして、当該開口部４１ａからロータ４１の側壁（マグネット４３）の径方向内側に対して、ステータユニット５０のステータ５１が入り込んでいる。

【0028】

［ステータユニット］
ステータユニット５０は、略筒状に形成されたステータ５１を備えている。ステータ５１は、複数の薄い鋼板（磁性体）を積層して形成され、略筒状のステータコアを有するとともに、該ステータコアに複数のティース５１ａが設けられている。そして、それぞれのティース５１ａには、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相（三相）に対応したコイル５６が、それぞれ集中巻により所定の巻き数で巻装されている。ここで、三相のコイル５６のそれぞれには、車載コントローラ（図示せず）から所定のタイミングで交互に駆動電流が供給される。これにより、ステータ５１の径方向外側に配置されたロータユニット４０が、所定の回転方向に所定の駆動トルクで回転される。

【0029】

ステータ５１は、ベースプレート（プレート部）５３によって保持されている。ベースプレート５３は、溶融したアルミ材料等を射出成形することで略半円の皿状に形成され、ステータ５１をロータ４１に対して、規定の位置に精度良く位置決めする機能を有する。ベースプレート５３は、モータケース２１を形成する開口部２２ａの一部を覆っている。

【0030】

ベースプレート５３の中央部には、軸受保持部５４が設けられている。軸受保持部５４は、第２軸受８２を保持しており、当該第２軸受８２は、回転軸２３の軸方向中央部を回転自在に支持している。なお、第２軸受８２は、ベースプレート５３に設けられた軸受保持部５４および軸受固定部材５５により挟持されている。

【0031】

また、ベースプレート５３は、ステータ５１をロータ４１との間で保持している。そして、回転軸２３は、ステータ５１の径方向内側に、非接触の状態で回転自在に配置されており、ステータ５１は、ロータ４１の半径方向において、回転軸２３とマグネット４３との間に設けられている。

【0032】

なお、ベースプレート５３は、モータケース２１およびギヤフレーム７１により挟持されている。具体的には、ベースプレート５３は、モータケース２１とギヤフレーム７１との間に設けられている。そして、モータ部２０は、モータケース２１とベースプレート５３とによって挟持されている。

【0033】

［ベース部材］
ベース装着部２５の内側には、プラスチック等の樹脂材料により略三日月状に形成されたベース部材２６が装着されている。ベース部材２６のギヤ部７０側には、略長方形の壁部により区画された基板固定部２６ａが一体に設けられている。基板固定部２６ａの内側には、センサ基板９４が装着されており、当該センサ基板９４は、出力軸７５の軸方向においてヘリカルギヤ７８と対向している。言い換えると、センサ基板９４は、平面視で、出力軸７５と重なる位置に設けられている。

【0034】

ここで、センサ基板９４のモータ部２０側には、第１センサ（ロータ検出部）２８が実装されており、当該第１センサ２８は、回転軸２３の軸方向においてモータ部２０のロータ４１に設けられたマグネット４３と対向している。これにより、第１センサ２８は、ロータ４１の回転を検出する。したがって、車載コントローラは、第１センサ２８からの検出信号に基づいて、ロータ４１の回転状態（回転位置等）を把握することが可能である。

【0035】

一方、センサ基板９４のギヤ部７０側には、第２センサ（出力軸検出部）２９が実装されており、当該第２センサ２９は、出力軸７５の軸方向においてヘリカルギヤ７８の回転中心に固定されたセンサマグネット８０と対向している。これにより、第２センサ２９は、出力軸７５の回転を検出する。したがって、車載コントローラは、第２センサ２９からの検出信号に基づいて、出力軸７５の回転状態（回転位置等）を把握し、ワイパ部材のフロントガラスに対する払拭位置を精度良く制御する。

【0036】

［ギヤ部］
ギヤ部７０は、溶融したアルミ材料等を射出成形することで、図３に示されるような段付きの略皿状に形成されたギヤフレーム（フレーム部）７１に収容される。ギヤフレーム７１は、ヘリカルギヤ収容部７２およびステータホルダ被覆部７３を備えており、ヘリカルギヤ収容部７２の深さの方が、ステータホルダ被覆部７３の深さよりも深くなっている。

【0037】

ヘリカルギヤ収容部７２は、ヘリカルギヤ７８を回転自在に収容しており、略円盤状に形成された底壁および当該底壁の外縁部から出力軸７５の軸方向に延出された側壁７２ｂを有している。また、ヘリカルギヤ収容部７２の中央部分には、ヘリカルギヤ収容部７２の外側（図３の上側）に突出されたボス部７２ｇが一体に設けられている。そして、ボス部７２ｇの径方向内側には、出力軸７５を回転自在に支持する筒状の第３軸受８３が装着されている。これにより、出力軸７５は、ギヤフレーム７１を形成するボス部７２ｇに対して、ガタつくことなくスムーズに回転自在に支持される。

【0038】

また、ボス部７２ｇの径方向内側で、かつボス部７２ｇの先端側（図３の上側）には、ゴム等の弾性材料からなるＯリング７４が装着されている。これにより、出力軸７５と第３軸受８３との間に、雨水や埃等が進入することが阻止される。

【0039】

さらに、ギヤフレーム７１の外側の部分で、かつボス部７２ｇの径方向外側には、略三角形に形成された複数の補強リブ７２ａが一体に設けられている。これらの補強リブ７２ａは、ボス部７２ｇの上記底壁に対する固定強度を高めるものであり、ボス部７２ｇの周方向に等間隔となるように、複数個配置されている。

【0040】

ステータホルダ被覆部７３は、モータ部２０に設けられるベースプレート５３を覆う部分となっている。

【0041】

また、ギヤフレーム７１には、モータケース２１に向けて開口した開口部７２ｆが設けられている。この開口部７２ｆは、モータケース２１の開口部２２ａと対向している。なお、ヘリカルギヤ収容部７２およびステータホルダ被覆部７３は、それぞれの一部が互いに重ねられている。これにより、ギヤフレーム７１も平面視において、略達磨形状となっている。

【0042】

また、ギヤフレーム７１のボス部７２ｇから偏心した位置には、軸受部材収容部７２ｅが設けられている。軸受部材収容部７２ｅの径方向内側は、略筒状に形成されており、ギヤフレーム７１の内部において、出力軸７５の先端側（図３の上側）に向けて窪んでいる。そして、軸受部材収容部７２ｅの内部には、回転軸２３の先端側を回転自在に支持する第４軸受８４が収容されており、回転軸２３の先端側の端部は、回転軸支持部７９によって支持されている。

【0043】

このように、出力軸７５を支持するボス部７２ｇおよび回転軸２３を支持する第４軸受８４は、精度良く形成されたアルミ製のギヤフレーム７１にそれぞれ設けられている。したがって、出力軸７５および回転軸２３を互いに精度良く配置して、ギヤフレーム７１の内部においてピニオンギヤ４２およびヘリカルギヤ７８をそれぞれ精度良く噛み合わせることができる。特に、ピニオンギヤ４２の軸方向両側が、第２軸受８２および第４軸受８４によって回転自在に支持されている。したがって、ピニオンギヤ４２の反り等の変形が抑えられる。よって、ピニオンギヤ４２とヘリカルギヤ７８との噛み合いが外れることが効果的に抑えられている。

【0044】

また、ステータホルダ被覆部７３の上部付近のヘリカルギヤ収容部７２の内側には、バックアップ部材収容部７２ｃが設けられている。バックアップ部材収容部７２ｃは、軸受部材収容部７２ｅの近傍に配置されている。バックアップ部材収容部７２ｃの内部には、バックアップ部材７７が収容されている。

【0045】

ここで、バックアップ部材７７は、プラスチック等の樹脂材料からなり、バックアップ部材収容部７２ｃの内部に固定されている。そして、バックアップ部材７７は、ピニオンギヤ４２の周囲に、微小隙間を介して囲うように配置されている。これにより、バックアップ部材７７は、出力軸７５に大きな外力が付加されたときに、ピニオンギヤ４２が湾曲することを防止する。

【0046】

さらに、ヘリカルギヤ収容部７２の側壁７２ｂの上方には、略環状に形成された支持突起７２ｄが設けられている。支持突起７２ｄは、ギヤフレーム７１の内側（図３の下側）に向けて所定の高さで突出されている。そして、支持突起７２ｄは、出力軸７５に大きな外力が付加されたときに、ヘリカルギヤ７８が傾斜することを抑制する。よって、ギヤフレーム７１の内部でヘリカルギヤ７８が傾斜することが抑えられ、これによっても、ピニオンギヤ４２とヘリカルギヤ７８との噛み合いが保持される。

【0047】

［減速機構］
図３に示されるように、ギヤフレーム７１の内部には、ギヤ部７０を形成する減速機構ＳＤが回転自在に収容されている。減速機構ＳＤは、回転軸２３に一体に設けられたピニオンギヤ４２と、当該ピニオンギヤ４２に噛み合わされ、ピニオンギヤ４２よりも低速で回転されるヘリカルギヤ７８と、を備えている。減速機構ＳＤは、回転軸２３の回転を減速する機構である。

【0048】

そして、ピニオンギヤ４２の軸線およびヘリカルギヤ７８の軸線は互いに平行となっている。つまり、回転軸２３と出力軸７５とは、互いに平行となっている。これにより、減速機構ＳＤでは、その体格をよりコンパクトにすることが可能となっている。

【0049】

また、ピニオンギヤ４２はワイパモータ１０の回転軸２３側（入力側）に配置され、ヘリカルギヤ７８はワイパモータ１０の出力軸７５側（出力側）に配置されている。すなわち、減速機構ＳＤは、歯数が少ないピニオンギヤ４２の高速回転を、歯数が多いヘリカルギヤ７８の低速回転に減速するようになっている。よって、ヘリカルギヤ７８は、ピニオンギヤ４２よりも低速で回転される。

【0050】

また、ピニオンギヤ４２の周囲には、螺旋状歯４２ａが一体に設けられ、当該螺旋状歯４２ａの軸方向長さは、ヘリカルギヤ７８の軸方向長さよりも若干長い長さ寸法となっている。これにより螺旋状歯４２ａは、ヘリカルギヤ７８に確実に噛み合わせられる。

【0051】

螺旋状歯４２ａは、ピニオンギヤ４２の軸方向に螺旋状に連なるように延びており、ピニオンギヤ４２には、１つの螺旋状歯４２ａのみが設けられている。つまり、ピニオンギヤ４２の歯数は「１」となっている。そして、螺旋状歯４２ａは、その断面形状が円形となるように形成され、ヘリカルギヤ７８の噛部に入り込む（噛み合う）ようになっている。

【0052】

減速機構ＳＤを形成するヘリカルギヤ７８は、プラスチック等の樹脂材料製である。図３に示されるように、ヘリカルギヤ７８は、略円盤状に形成されたギヤ本体を備えており、当該ギヤ本体の回転中心に、出力軸７５の回転中心が一致するように強固に固定されている。これにより、出力軸７５は、ヘリカルギヤ７８とともに回転される。また、ヘリカルギヤ７８の回転中心部でかつセンサ基板９４側（図３の下側）には、センサマグネット８０が固定されている。

【0053】

ここで、出力軸７５は、丸鋼棒を切削加工等することにより、段付きに形成されており、その軸方向における先端側には、ワイパ部材を形成するリンク機構等（図示せず）が固定される出力部９０が一体に設けられている。具体的には、出力部９０は雄ねじとなっており（図示せず）、当該出力部９０には、リンク機構等を固定するためのナット（図示せず）がねじ結合される。

【0054】

ヘリカルギヤ７８の径方向外側には、ギヤ形成部が設けられており、当該ギヤ形成部には、その周方向に並ぶようにして、複数の斜歯７８ａが設けられている。これらの斜歯７８ａは、ヘリカルギヤ７８の軸方向に対して所定角度で傾斜しており、これにより、螺旋状歯４２ａの回転に伴いヘリカルギヤ７８は回転される。具体的には、隣り合う斜歯７８ａ同士の間に噛合凹部が設けられ、当該噛合凹部に螺旋状歯４２ａが入り込んで噛み合わされている。

【0055】

［モータケースとギヤフレームとベースプレートの固定］
図２および図４に示されるように、ワイパモータ（モータ装置）１０では、モータケース２１、ギヤフレーム７１およびベースプレート５３のうちの何れかが重ねられて固定される５つの固定部３０を備えている。これら５つの固定部３０は、モータケース２１とギヤフレーム７１とベースプレート５３とが固定される１つの第１固定部３１と、モータケース２１とベースプレート５３とが固定される２つの第２固定部３２と、モータケース２１とギヤフレーム７１とが固定される２つの第３固定部３３と、である。これら５つの固定部３０は、それぞれねじによって締結されている。

【0056】

ねじによる５つの固定部３０は、図４に示されるように、モータケース２１の上方から見た平面視において、モータ部２０およびギヤ部７０の外周部に分散して配置されている。具体的には、上記５つの固定部３０のうち、１つの第１固定部３１と２つの第２固定部３２は、円筒状のモータ収容部２２の外周部のフランジの３箇所に分散して設けられ、２つの第３固定部３３は、略円盤状のベース装着部２５の外周部のフランジの２箇所に分散して設けられている。

【0057】

さらに詳細には、図４の平面視に示されるように、第１固定部３１は、回転軸２３と出力軸７５とを結ぶ仮想線６０をギヤ部７０からモータ部２０に向かう方向（第１方向Ｐ１）に延伸した第１仮想線６１上に設けられている。ここで、円筒状のモータ収容部２２の平面視の外周円の中心に回転軸２３が設けられているとすると、円筒状のモータ収容部２２の外周円の中心を通る中心線が仮想線６０（第１仮想線６１）に相当する。したがって、第１固定部３１は、言い換えると、円筒状のモータ収容部２２の平面視の外周円の中心線上において、ギヤ部７０から最も遠ざかるモータ収容部２２のフランジ（第１フランジ２１ａ）に設けられている。なお、円筒状のモータ収容部２２の外周部において、第１フランジ２１ａは、第１仮想線６１上に形成されており、この第１フランジ２１ａに第１固定部３１が設けられている。

【0058】

また、２つの第２固定部３２は、図４の平面視で、回転軸２３と出力軸７５との間の領域２７において仮想線６０の両側に設けられている。すなわち、２つの第２固定部３２のうち、一方の第２固定部３２ａは、円筒状のモータ収容部２２の外周部において、仮想線６０の一方側（図４の仮想線６０の下側）のフランジ（第２フランジ２１ｂ）に設けられている。また、２つの第２固定部３２のうち、他方の第２固定部３２ｂは、円筒状のモータ収容部２２の外周部において、仮想線６０の他方側（図４の仮想線６０の上側）のフランジ（第３フランジ２１ｃ）に設けられている。

【0059】

さらに詳細には、第２固定部３２ａと第２固定部３２ｂのそれぞれは、仮想線６０の両側において、円筒状のモータ収容部２２の外周部と、略円盤状のベース装着部２５の外周部と、が交差する２つの箇所に設けられている。なお、円筒状のモータ収容部２２の外周円の中心を通る中心線が仮想線６０に相当する場合、第２固定部３２ａと仮想線６０との距離と、第２固定部３２ｂと仮想線６０との距離と、は等しい。そして、円筒状のモータ収容部２２の外周部と、略円盤状のベース装着部２５の外周部と、が交差するモータケース２１の２つの箇所に、第２フランジ２１ｂと第３フランジ２１ｃが形成されており、第２フランジ２１ｂに第２固定部３２ａが設けられ、第３フランジ２１ｃに第２固定部３２ｂが設けられている。

【0060】

また、２つの第３固定部３３は、図４の平面視で、仮想線６０をモータ部２０からギヤ部７０に向かう方向（第２方向Ｐ２）に延伸した第２仮想線６２の両側に設けられている。すなわち、２つの第３固定部３３のうち、一方の第３固定部３３ａは、略円盤状のベース装着部２５の外周部において、第２仮想線６２の一方側（図４の第２仮想線６２の下側）のフランジ（第４フランジ２１ｄ）に設けられている。また、２つの第３固定部３３のうち、他方の第３固定部３３ｂは、略円盤状のベース装着部２５の外周部において、第２仮想線６２の他方側（図４の第２仮想線６２の上側）のフランジ（第５フランジ２１ｅ）に設けられている。

【0061】

なお、略円盤状のベース装着部２５の外周円の中心を通る中心線が仮想線６０および第２仮想線６２に相当する場合、第３固定部３３ａと第２仮想線６２との距離と、第３固定部３３ｂと第２仮想線６２との距離と、は等しい。そして、略円盤状のベース装着部２５の外周部において出力軸７５より第２方向Ｐ２側の領域に、第４フランジ２１ｄと第５フランジ２１ｅが形成されており、第４フランジ２１ｄに第３固定部３３ａが設けられ、第５フランジ２１ｅに第３固定部３３ｂが設けられている。

【0062】

また、円筒状のモータ収容部２２の外周円の中心を通る中心線が仮想線６０に相当する場合、２つの第２固定部３２は、仮想線６０に対して線対称となる位置に設けられている。詳細には、一方の第２固定部３２ａと他方の第２固定部３２ｂは、仮想線６０に対して線対称となる位置に設けられている。同様に、略円盤状のベース装着部２５の外周円の中心を通る中心線が第２仮想線６２に相当する場合、２つの第３固定部３３は、第２仮想線６２に対して線対称となる位置に設けられている。

【0063】

このように１つの第１固定部３１が第１仮想線６１上に設けられ、かつ２つの第２固定部３２が仮想線６０に対して線対称となる位置に設けられ、さらに２つの第３固定部３３が第２仮想線６２に対して線対称となる位置に設けられているため、５つの固定部３０の配置は、第１仮想線６１と仮想線６０と第２仮想線６２とを含む中心線を基準にして、第３方向Ｐ３において対象の配置となっている。このとき、第３方向Ｐ３をモータケース２１の左右方向と見立てると、５つの固定部３０の配置は、モータケース２１の左右方向（第３方向Ｐ３）において、第１仮想線６１と仮想線６０と第２仮想線６２とを含むモータケース２１の中心線に対して、左右対称の配置となっている。

【0064】

次に、５つの固定部３０のそれぞれの断面構造について説明する。

【0065】

図５に示されるように、第１固定部３１では、モータケース２１とベースプレート５３とギヤフレーム７１とが重ねられて固定されている。具体的には、モータケース２１の第１フランジ２１ａと、ベースプレート５３の第１フランジ５３ａと、ギヤフレーム７１の第１フランジ７１ａと、が重ねられ、第１固定ねじ９１によって締結されている。ここで、第１フランジ２１ａには貫通孔２１ｇが形成され、第１フランジ５３ａにも貫通孔５３ｄが形成されている。これに対して第１フランジ７１ａにはねじ孔７１ｆが形成されている。これにより、第１固定ねじ９１は、貫通孔２１ｇおよび貫通孔５３ｄを挿通してねじ孔７１ｆでねじ締結されている。したがって、第１固定部３１におけるベースプレート５３は、第１固定ねじ９１とギヤフレーム７１のねじ孔７１ｆとの締結により、モータケース２１とギヤフレーム７１とに挟持されている。

【0066】

また、図６に示されるように、第２固定部３２においても、モータケース２１とベースプレート５３とギヤフレーム７１とが重ねられ、第２固定ねじ９２によって固定されている。具体的には、第２固定部３２ａ（３２ｂ）では、モータケース２１の第２フランジ２１ｂ（第３フランジ２１ｃ）と、ベースプレート５３と、ギヤフレーム７１と、が重ねられ、第２固定ねじ９２ａ（９２ｂ）によって締結されている。ここで、第２フランジ２１ｂ（第３フランジ２１ｃ）には、貫通孔２１ｈ（２１ｉ）が形成され、ベースプレート５３にねじ孔５３ｅ（５３ｆ）が形成されている。ギヤフレーム７１には貫通孔７１d（７１ｅ）が形成されている。これにより、第２固定ねじ９２ａ（９２ｂ）は、モータケース２１の貫通孔２１ｈ（２１ｉ）を挿通してベースプレート５３のねじ孔５３ｅ（５３ｆ）でねじ締結されている。ギヤフレーム７１の貫通孔７１d（７１ｅ）には、第２固定ねじ９２ａ（９２ｂ）が挿通されているだけである。したがって、第２固定部３２ａ（３２ｂ）においては、モータケース２１を挟んだ状態で第２固定ねじ９２ａ（９２ｂ）とベースプレート５３とがねじ締結されている。

【0067】

また、図７に示されるように、第３固定部３３においては、モータケース２１とギヤフレーム７１とが重ねられ、第３固定ねじ９３によって固定されている。具体的には、第３固定部３３ａ（３３ｂ）では、モータケース２１の第４フランジ２１ｄ（第５フランジ２１ｅ）と、ギヤフレーム７１の第２フランジ７１ｂ（第３フランジ７１ｃ）と、が重ねられ、第３固定ねじ９３ａ（９３ｂ）によって締結されている。ここで、モータケース２１の第４フランジ２１ｄ（第５フランジ２１ｅ）には、貫通孔２１ｊ（２１ｋ）が形成され、ギヤフレーム７１にねじ孔７１g（７１ｈ）が形成されている。これにより、第３固定ねじ９３ａ（９３ｂ）は、モータケース２１の貫通孔２１ｊ（２１ｋ）を挿通してギヤフレーム７１のねじ孔７１g（７１ｈ）でねじ締結されている。

【0068】

ここで、図８を用いてねじによる５つの固定部３０の配置について、別の表現で説明する。回転軸２３は、モータケース２１の上方から見た平面視において、第１固定部３１と２つの第２固定部３２とを結ぶ三角形の第３仮想線６３の内側に設けられている。一方、出力軸７５は、モータケース２１の上方から見た平面視において、第１固定部３１と２つの第３固定部３３とを結ぶ三角形の第４仮想線６４の内側に設けられている。

【0069】

すなわち、１つの第１固定部３１と２つの第２固定部３２は、円筒状のモータ収容部２２の外周部のフランジ（第１フランジ２１ａ、第２フランジ２１ｂ、第３フランジ２１ｃ）の３箇所に分散して設けられており、１つの第１固定部３１と２つの第２固定部３２とによって三角形の第３仮想線６３が形成されるような配置となっている。そして、三角形の第３仮想線６３の内側の領域に回転軸２３が設けられる配置となっている。このとき、第３仮想線６３からなる三角形が、正三角形に近づくように１つの第１固定部３１および２つの第２固定部３２が配置されていることが好ましく、第３仮想線６３からなる三角形が正三角形となるように１つの第１固定部３１および２つの第２固定部３２が配置されていることが最も好ましい。

【0070】

一方、２つの第３固定部３３は、略円盤状のベース装着部２５の外周部のフランジ（第４フランジ２１ｄ、第５フランジ２１ｅ）の２箇所に分散して設けられており、１つの第１固定部３１と２つの第３固定部３３とによって三角形の第４仮想線６４が形成されるような配置となっている。そして、三角形の第４仮想線６４の内側の領域に出力軸７５が設けられる配置となっている。このとき、第４仮想線６４からなる三角形が、第１固定部３１を頂点とする二等辺三角形に近づくように１つの第１固定部３１および２つの第３固定部３３が配置されていることが好ましく、第４仮想線６４からなる三角形が第１固定部３１を頂点とする二等辺三角形となるように１つの第１固定部３１および２つの第３固定部３３が配置されていることが最も好ましい。

【0071】

［モータケースとギヤフレームとベースプレートの組付け］
図９および図１０を用いてモータケース２１とベースプレート５３の組付けについて説明する。図１０に示されるように、モータケース２１とベースプレート５３との間にロータユニット４０を配置し、ロータユニット４０をモータケース２１のモータ収容部２２に収容するとともに、回転軸２３をベースプレート５３の円筒形の軸受保持部５４内に配置してモータケース２１とベースプレート５３とを組付け、これにより、モータユニット２４を組立てる。

【0072】

このとき、第２固定部３２ａ，３２ｂにおいて第２固定ねじ９２ａ，９２ｂによりモータケース２１とベースプレート５３を組付ける。具体的には、ロータユニット４０をモータケース２１のモータ収容部２２に収容するとともに回転軸２３をベースプレート５３の軸受保持部５４内に挿通させた状態でモータケース２１とベースプレート５３とを積層する。この状態でモータケース２１の第１フランジ２１ａとベースプレート５３の第１フランジ５３ａ、モータケース２１の第２フランジ２１ｂ（図８参照）とベースプレート５３の第２フランジ５３ｂおよびモータケース２１の第３フランジ２１ｃとベースプレート５３の第３フランジ５３ｃがそれぞれ重ねられている。

【0073】

そして、第２固定ねじ９２ａをモータケース２１の第２フランジ２１ｂの貫通孔２１ｈ（図６参照）に挿通し、さらに、ベースプレート５３の第２フランジ５３ｂのねじ孔５３ｅで締結する。同様に、第２固定ねじ９２ｂをモータケース２１の第３フランジ２１ｃの貫通孔２１ｉに挿通し、さらに、ベースプレート５３の第３フランジ５３ｃのねじ孔５３ｆで締結する。これにより、モータケース２１とベースプレート５３とが第２固定部３２ａ，３２ｂにおいてそれぞれねじ固定され組付けられ、図９に示されるモータユニット２４が組立てられる。

【0074】

次に、図１１および図１２を用いて図９に示されるモータユニット２４と、図１２に示されるフレームユニット７６のギヤフレーム７１との組付けについて説明する。図１２に示されるように、モータユニット２４とフレームユニット７６とを重ね合わせ、３本のねじにより１つの第１固定部３１と２つの第３固定部３３とにおいてモータユニット２４と、フレームユニット７６のギヤフレーム７１とを固定し、図１１に示されるワイパモータ１０を組立てる。

【0075】

このとき、第１固定部３１において第１固定ねじ９１により、かつ、第３固定部３３ａ，３３ｂにおいて第３固定ねじ９３ａ，９３ｂによりモータユニット２４とフレームユニット７６とを組付ける。具体的には、モータユニット２４のモータケース２１と、フレームユニット７６のギヤフレーム７１とを積層する。この状態でモータケース２１の第１フランジ２１ａとギヤフレーム７１の第１フランジ７１ａ、モータケース２１の第４フランジ２１ｄとギヤフレーム７１の第２フランジ７１ｂおよびモータケース２１の第５フランジ２１ｅ（図７参照）とギヤフレーム７１の第３フランジ７１ｃがそれぞれ重ねられている。

【0076】

そして、第１定ねじ９１をモータケース２１の第１フランジ２１ａの貫通孔２１ｇに挿通し、ギヤフレーム７１の第１フランジ７１ａのねじ孔７１ｆで締結する。また、第３固定ねじ９３ａをモータケース２１の第４フランジ２１ｄの貫通孔２１ｊに挿通し、ギヤフレーム７１の第２フランジ７１ｂのねじ孔７１ｇで締結する。同様に、第３固定ねじ９３ｂをモータケース２１の第５フランジ２１ｅの貫通孔２１ｋ（図７参照）に挿通し、ギヤフレーム７１の第３フランジ７１ｃのねじ孔７１ｈで締結する。これにより、モータユニット２４とフレームユニット７６とが、１つの第１固定部３１および２つの第２固定部３２ａ，３２ｂにおいてそれぞれねじ固定され組付けられ、図１１に示されるワイパモータ１０が組立てられる。

【0077】

本実施形態のワイパモータ１０によれば、モータケース２１とベースプレート５３とギヤフレーム７１とが重ねられた状態で、５つの固定部３０において５本の固定ねじにより締結される。その際、ベースプレート５３は、モータケース２１とギヤフレーム７１とに挟持されている。したがって、ワイパモータ１０では、モータケース２１とギヤフレーム７１の固定箇所を少なくしつつ３つの部材の固定において固定強度を確保することができる。なお、モータケース２１は、ロータユニット４０を収容している。したがって、モータ回転時にモータ部２０の回転軸２３が噛み合う箇所で発生するスラスト力がモータケース２１に付与される。このとき、モータケース２１、ベースプレート５３およびギヤフレーム７１が５箇所で固定ねじにより締結されているため、モータケース２１の固定においても固定強度が確保されている。その結果、モータケース２１のスラスト方向の固定力を向上させることができ、モータケース２１にスラスト力が掛かっても、モータケース２１はスラスト力に耐えることができる。

【0078】

すなわち、ワイパモータ１０では、モータケース２１の固定箇所を少なくすることができるとともに、モータ回転時に発生するスラスト力に対してモータケース２１が耐えることが可能になる。

【0079】

また、本来３つの部材を分散させて３箇所で固定しようとすると、６本の固定ねじが必要になる。しかしながら、ワイパモータ１０においては、１つの第１固定部３１でモータケース２１とベースプレート５３とギヤフレーム７１とを重ねて固定し、この第１固定部３１を基点として２つの３点固定を採用している。具体的には、１つの第１固定部３１と２つ第２固定部３２において、さらに１つの第１固定部３１と２つ第３固定部３３において、モータケース２１とベースプレート５３とギヤフレーム７１を固定している。

【0080】

これにより、モータケース２１とベースプレート５３とギヤフレーム７１を５つの固定部３０において５本の固定ねじで固定することができるため、固定ねじの本数を減らすことができ、部品点数を削減することができる。さらに、部品点数の増加による組付け工数の増加を抑えることができる。また、２つの３点固定を組み合わせて採用することで、モータケース２１の固定強度を確保することができる。

【0081】

なお、ワイパモータ１０では、図８に示されるように、モータケース２１のモータ収容部２２の外周部のフランジの３箇所に分散して設けられた１つの第１固定部３１と２つの第２固定部３２が、第１固定部３１と２つの第２固定部３２とによって三角形の第３仮想線６３が形成されるような配置となっている。さらに、三角形の第３仮想線６３の内側の領域に回転軸２３が設けられる配置となっている。

【0082】

これにより、回転軸２３に対するモータケース２１の固定のバランスを維持することができる。なお、第３仮想線６３からなる三角形が、正三角形である場合には、モータケース２１の固定強度のバランスを最適な状態で維持することができる。

【0083】

また、ベース装着部２５の外周部のフランジの２箇所に分散して設けられた２つの第３固定部３３が、１つの第１固定部３１と２つの第３固定部３３とによって三角形の第４仮想線６４が形成されるような配置となっている。さらに、三角形の第４仮想線６４の内側の領域に出力軸７５が設けられる配置となっている。

【0084】

これにより、出力軸７５に対するモータケース２１の固定のバランスを維持することができる。なお、第４仮想線６４からなる三角形が、第１固定部３１を頂点とする二等辺三角形である場合には、前記同様、モータケース２１の固定強度のバランスを最適な状態で維持することができる。

【0085】

以上のように、回転軸２３および出力軸７５に対するモータケース２１の固定のバランスを維持することができるため、モータケース２１の固定強度をさらに確保することができる。

【0086】

また、ワイパモータ１０では、５つの固定部３０の配置が、図４に示されるように、第１仮想線６１と仮想線６０と第２仮想線６２とを含む中心線を基準にして、第３方向Ｐ３において対象の配置となっている。このとき、第３方向Ｐ３をモータケース２１の左右方向と見立てると、５つの固定部３０の配置は、モータケース２１の左右方向（第３方向Ｐ３）において、モータケース２１の前記中心線に対して、左右線対称の配置となっている。

【0087】

これにより、ワイパモータ１０の外形形状がモータケース２１の前記中心線を基準として左右対称となるため、ワイパモータ１０を右ハンドル車に対して、さらには左ハンドル車に対して適用することが可能になる。すなわち、ワイパモータ１０の外形形状が左右方向に対して線対称形状となっているため、モータケース２１の前記中心線を基準としてその左右側で取り付けの方向性を無くして、ワイパモータ１０を、右ハンドル車の運転席側および左ハンドル車の運転席側のそれぞれに容易に設置可能としている。

【0088】

また、ワイパモータ１０には、平面視で出力軸７５と重複するようにセンサ基板９４がモータケース２１に組付けられ、さらにセンサ基板９４に、ロータ４１の回転を検出する第１センサ２８が実装され、かつ、出力軸７５の回転を検出する第２センサ２９が実装されている。また、ワイパモータ１０では、上述のように、モータケース２１のスラスト方向の固定力を向上させることができる。

【0089】

したがって、出力軸７５と重複するようにセンサ基板９４が設けられていることで、スラスト力がモータケース２１にかかっても、センサ基板９４とロータ４１との位置ずれ、およびセンサ基板９４と出力軸７５との位置ずれをそれぞれ抑制することができる。これにより、ロータ４１の回転の位置検出精度およ出力軸７５の回転の位置検出精度をそれぞれ高めることができる。

【0090】

さらに、本実施形態のワイパモータ１０によれば、ワイパモータ１０を右ハンドル車用および左ハンドル車用で共通化して左右側で作り分ける必要がなく、部品点数の削減も図れるため、ワイパモータ１０を製造するためのエネルギーを省力化することが可能となる。よって、国連で定められた持続可能な開発目標（SDGs）における特に目標７（すべての人々の、安価かつ信頼できる持続可能な近代的なエネルギーへのアクセスを確保する）および目標１３（気候変動及びその影響を軽減するための緊急対策を講じる）を実現することできる。

【0091】

［変形例］
図１３～図１５に示される変形例のワイパモータ１０は、２つの第２固定部３２のそれぞれにおいて、第２固定ねじ９２とナット９５とによってモータケース２１とギヤフレーム７１とを締結するものである。具体的には、ギヤフレーム７１側にナット９５を配置し、モータケース２１側から第２固定ねじ９２を挿通してギヤフレーム７１側でナット９５との間で締結し、これにより、モータケース２１とギヤフレーム７１とを固定する。この場合、モータケース２１とギヤフレーム７１の両方に貫通孔が形成されている。

【0092】

モータケース２１とギヤフレーム７１とをナット９５を用いて締結することにより、モータケース２１とベースプレート５３とギヤフレーム７１の固定力を増加することができ、モータケース２１の固定強度をさらに高めることができる。

【0093】

本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。例えば、上記実施形態では、モータ装置を、車両に搭載されるワイパ装置の駆動源（ワイパモータ１０）に適用したものを示したが、本発明はこれに限らず、パワーウィンドウ装置やサンルーフ装置等の他の駆動源にも適用することができる。

【0094】

また、上記実施形態では、ワイパモータ１０の一例として、ブラシレスモータを取り上げて説明したが、ワイパモータ１０は、ブラシ付きモータであってもよい。

【0095】

また、ワイパモータ１０の５つの固定部３０において、１つの第１固定部３１と２つの第２固定部３２とを結ぶ第３仮想線６３によって形成される三角形は、正三角形に限定されるものではない。また、１つの第１固定部３１と２つの第３固定部３３とを結ぶ第４仮想線６４によって形成される三角形は、二等辺三角形に限定されるものではない。さらに、２つの第２固定部３２ａ，３２ｂおよび２つの第３固定部３３ａ，３３ｂの配置は、仮想線６０に対してそれぞれ線対称となる配置でなくてもよい。

【符号の説明】

【0096】

１０：ワイパモータ（モータ装置），２０：モータ部，２１：モータケース（ケース部），２１ａ：第１フランジ，２１ｂ：第２フランジ，２１ｃ：第３フランジ，２１ｄ：第４フランジ，２１ｅ：第５フランジ，２１ｆ：開口部，２１ｇ：貫通孔，２１ｈ：貫通孔，２１ｉ：貫通孔，２１ｊ：貫通孔，２１ｋ：貫通孔，２２：モータ収容部，２２ａ：開口部，２３：回転軸，２４：モータユニット，２５：ベース装着部，２６：ベース部材，２６ａ：基板固定部，２７：領域，２８：第１センサ（ロータ検出部），２９：第２センサ（出力軸検出部），３０：固定部，３１：第１固定部，３２，３２ａ，３２ｂ：第２固定部，３３，３３ａ，３３ｂ：第３固定部，４０：ロータユニット，４１：ロータ，４１ａ：開口部，４１ｂ：ボス部，４２：ピニオンギヤ，４２ａ：螺旋状歯，４３：マグネット，５０：ステータユニット，５１：ステータ，５１ａ：ティース，５３：ベースプレート（プレート部），５３ａ：第１フランジ，５３ｂ：第２フランジ，５３ｃ：第３フランジ，５３ｄ：貫通孔，５３ｅ：ねじ孔，５３ｆ：ねじ孔，５４：軸受保持部，５５：軸受固定部材，５６：コイル，６０：仮想線，６１：第１仮想線，６２：第２仮想線，６３：第３仮想線，６４：第４仮想線，７０：ギヤ部，７１：ギヤフレーム（フレーム部），７１ａ：第１フランジ，７１ｂ：第２フランジ，７１ｃ：第３フランジ，７１ｄ：貫通孔，７１ｅ：貫通孔，７１ｆ：ねじ孔，７１ｇ：ねじ孔，７１ｈ：ねじ孔，７２：ヘリカルギヤ収容部，７２ａ：補強リブ，７２ｂ：側壁，７２ｃ：バックアップ部材収容部，７２ｄ：支持突起，７２ｅ：軸受部材収容部，７２ｆ：開口部，７２ｇ：ボス部，７３：ステータホルダ被覆部，７４：Ｏリング，７５：出力軸，７６：フレームユニット，７７：バックアップ部材，７８：ヘリカルギヤ，７８ａ：斜歯，７９：回転軸支持部，８０：センサマグネット，８１：第１軸受，８２：第２軸受，８３：第３軸受，８４：第４軸受，９０：出力部，９１：第１固定ねじ，９２，９２ａ，９２ｂ：第２固定ねじ，９３，９３ａ，９３ｂ：第３固定ねじ，９４：センサ基板（基板），９５：ナット，ＳＤ：減速機構，Ｐ１：第１方向，Ｐ２：第２方向，Ｐ３：第３方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】