特開 2024-150248 ロボット及びロボットシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024150248

(43)【公開日】2024-10-23

(54)【発明の名称】ロボット及びロボットシステム

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/08 20060101AFI20241016BHJP

【ＦＩ】

B25J13/08 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023063569

(22)【出願日】2023-04-10

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．ＳＭＡＬＬＴＡＬＫ

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS06

3C707CS08

3C707KS03

3C707KS36

3C707KT02

3C707KT03

3C707KT05

3C707LT06

3C707LT12

3C707WA16

(57)【要約】

【課題】ロボットの位置を制御する上で改善の余地がある。
【解決手段】ロボットは、対象物の組立てを行う複数の第１アームと、移動することにより、第１アームを対象物に対して相対移動させる本体部と、複数の第１アームのそれぞれの先端部に設けられる撮像部と、複数の撮像部の撮像データに基づき、対象物に対する本体部の相対位置を制御する制御部と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象物の組立てを行う複数の第１アームと、
移動することにより、前記第１アームを前記対象物に対して相対移動させる本体部と、
複数の前記第１アームのそれぞれの先端部に設けられる撮像部と、
複数の前記撮像部の撮像データに基づき、前記対象物に対する前記本体部の相対位置を制御する制御部と、
を備えるロボット。

【請求項2】

前記撮像部を、その位置及び向きを変更可能な状態で支持する可動支持部を備える、請求項１に記載のロボット。

【請求項3】

対象物の組立てを行う複数の第１アームと、
移動することにより、前記第１アームを前記対象物に対して相対移動させる本体部と、
前記本体部から延伸する複数の第２アームと、
複数の前記第２アームのそれぞれの先端部に設けられる撮像部と、
複数の前記撮像部の撮像データに基づき、前記対象物に対する前記本体部の相対位置を制御する制御部と、
を備えるロボット。

【請求項4】

前記撮像部の数は４以上である、請求項１から３の何れか一項に記載のロボット。

【請求項5】

ロボットを制御するロボットシステムであって、
前記ロボットは、対象物の組立てを行う複数の第１アームと、移動することにより、前記第１アームを前記対象物に対して相対移動させる本体部と、複数の前記第１アームのそれぞれの先端部に設けられる撮像部とを備え、
前記撮像部の撮像データに基づき、前記対象物に対する前記本体部の相対位置を制御する、ロボットシステム。

【請求項6】

ロボットを制御するロボットシステムであって、
前記ロボットは、対象物の組立てを行う複数の第１アームと、移動することにより、前記第１アームを前記対象物に対して相対移動させる本体部と、前記本体部から延伸する複数の第２アームと、複数の前記第２アームのそれぞれの先端部に設けられる撮像部とを備え、
前記撮像部の撮像データに基づき、前記対象物に対する前記本体部の相対位置を制御する、ロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボット及びロボットシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、コンテナが載置部に載置された状態で、コンテナを上下方向に移動させることが可能な駆動機構を有するロボットが開示されている。特許文献１のロボットは、コンテナを所定の高さまで移動させることが可能である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－００８３３７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら従来技術では、自律的に移動可能なロボットのハンドで、対象物である製品（カメラ、テレビなど）を組立てる際の、対象物に対するロボットの相対位置が考慮されていない。このため、ロボットが特定の作業台から他の作業台に移動することで、複数種類の製品を組立てる場合、各組立て場所の周囲において、適切な位置にロボットを停止させることが困難である。従って、特定製品の組立ての際、ロボットハンドから製品までの距離に誤差が生じて、製品を正確に組立てることができないため、製品の歩留まりが低下し得る。このように従来技術では、ロボットの位置を制御する上で改善の余地がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の第１の態様によれば、対象物の組立てを行う複数の第１アームと、移動することにより、前記第１アームを前記対象物に対して相対移動させる本体部と、複数の前記第１アームのそれぞれの先端部に設けられる撮像部と、複数の前記撮像部の撮像データに基づき、前記対象物に対する前記本体部の相対位置を制御する制御部と、を備える。

【0006】

本発明の第２の態様によれば、対象物の組立てを行う複数の第１アームと、移動することにより、前記第１アームを前記対象物に対して相対移動させる本体部と、前記本体部から延伸する複数の第２アームと、複数の前記第２アームのそれぞれの先端部に設けられる撮像部と、複数の前記撮像部の撮像データに基づき、前記対象物に対する前記本体部の相対位置を制御する制御部と、を備える。

【0007】

本発明の第３の態様によれば、ロボットを制御するロボットシステムであって、前記ロボットは、対象物の組立てを行う複数の第１アームと、移動することにより、前記第１アームを前記対象物に対して相対移動させる本体部と、複数の前記第１アームのそれぞれの先端部に設けられる撮像部とを備え、前記撮像部の撮像データに基づき、前記対象物に対する前記本体部の相対位置を制御する。

【0008】

本発明の第４の態様によれば、ロボットを制御するロボットシステムであって、前記ロボットは、対象物の組立てを行う複数の第１アームと、移動することにより、前記第１アームを前記対象物に対して相対移動させる本体部と、前記本体部から延伸する複数の第２アームと、複数の前記第２アームのそれぞれの先端部に設けられる撮像部とを備え、前記撮像部の撮像データに基づき、前記対象物に対する前記本体部の相対位置を制御する。

【0009】

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1A】本実施形態にかかるクラウドに蓄積された情報の例を示す説明図である。

【図1B】本実施形態にかかるロボットシステムの概略図である。

【図2】本実施形態にかかるロボットの斜視図である。

【図3】本実施形態にかかるロボットの動作を説明するための図である。

【図4】本実施形態の変形例にかかるロボットの斜視図である。

【図5】ロボット及びサーバとして機能するコンピュータのハードウェア構成の一例を概略的に示す。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0012】

図１Ａは、本実施形態にかかるクラウド５に蓄積された情報の例を示す説明図である。本実施形態においては、複数種類の後述する検知情報をＡＩデータ化してクラウド５に蓄積する。ＡＩがナノセカンド（１０億分の１秒）ごとに状況のベストミックスを予測、判断し、ロボットの動作を最適化する。

【0013】

図１Ｂは、本実施形態にかかるロボットシステムの概略図である。ロボットシステム１００は、ロボット１０を制御するためのシステムである。ロボット１０はネットワークＮを通じてクラウド５に接続されている。ネットワークＮは６Ｇ又はそれ以上の通信規格による公衆回線が例示される。

【0014】

ロボット１０は、制御部を備えている。制御部は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４を備えている。Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、情報処理装置の一例である。ロボット１０は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４の制御に基づいて、走行路を自在に走行することが可能である。Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４には、複数のＧａｔｅ Ｗａｙ２３が通信可能に接続されている。Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、Ｇａｔｅ Ｗａｙ２３を介して外部のクラウド５に接続されている。Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、Ｇａｔｅ Ｗａｙ２３を介して外部のクラウド５へアクセスすることができる。一方、Ｇａｔｅ Ｗａｙ２３の存在により、外部からＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４へ直接アクセスすることはできないように構成されている。Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、所定時間が経過する毎に、要求信号をサーバへ出力する。具体的には、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、１０億分の１秒毎に、問い合わせを表す要求信号をサーバとなるクラウド５へ出力する。Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、スマートロボットのＡＩと解釈してよい。スマートロボットのＡＩは、カメラビジョンを用いて、人の作業を見ただけで作業内容を理解して、スマートロボットに対して、人の作業を同様の作業を実行させることができる。

【0015】

図２は、本実施形態にかかるロボットの斜視図である。ロボット１０は、作業台４０上の組立て対象物である製品５０（カメラ、テレビなど）を組立てる際、４つのカメラで製品５０をキャプチャすることで、製品５０の正確な組立て作業を行うように構成されている自律走行搬送ロボットと解釈してよい。

【0016】

（ロボット１０の構成）
ロボット１０は、本体部１１、支持部１２、第１アーム１３、撮像部１４、撮像部１４Ａ、可動支持部１５及び制御部２０を備える。

【0017】

本体部１１は、移動することにより、第１アーム１３を組立て対象物に対して相対移動させる筐体の一部である。本体部１１の下部には、複数のタイヤ１６が設けられている。タイヤ１６は、本体部１１の四隅に設けられている。各タイヤ１６の回転方向及び操蛇角が制御部２０により制御されることで、本体部１１を特定位置に移動させることができる。

【0018】

本体部１１には、筐体の一部である支持部１２が設けられている。支持部１２は、本体部１１から本体部１１の上方に延伸し、湾曲した形状を有する。支持部１２は、本体部１１に固定されていてよい。支持部１２が本体部１１に固定されることで、第１アーム１３の取り付け剛性が高くなり、製品５０の正確な組立て作業が可能となり得る。

【0019】

支持部１２の先端には、分岐部１７を介して、３つの第１アーム１３が設けられている。第１アーム１３は、対象物の組立てを行うアームである。第１アーム１３は、制御部２０からの動作指令に従って、撮像部１４を、その位置及び向きを変更可能な状態で支持することができる。

【0020】

第１アーム１３は、半可動型アーム１３ａ及び全可動型アーム１３ｂを含む。

【0021】

半可動型アーム１３ａは、固定部であるショルダー部１３ａ１と可動部１３ａ２とにより構成される。ショルダー部１３ａ１は、基端が分岐部１７に固定される。ショルダー部１３ａ１及び可動部１３ａ２は、関節部を介して連結されている。ショルダー部１３ａ１の基端が分岐部１７に固定されることで、第１アーム１３の可動部１３ａ２の数を減らすことができるため、第１アーム１３の制御アルゴリズムを簡素化することができる。

【0022】

ショルダー部１３ａ１の先端には、可動部１３ａ２が設けられている。可動部１３ａ２は、ショルダー部１３ａ１側とは反対側の可動端である先端が、３次元空間内でショルダー部１３ａ１に対して移動可能である。可動部１３ａ２の先端にはハンド１８が設けられている。ハンド１８は、対象物である製品５０又は製品５０を構成する部品に触れて、製品５０を組立てる部分である。

【0023】

２つの半可動型アーム１３ａのそれぞれには、可動支持部１５が設けられている。具体的には、可動支持部１５は、半可動型アーム１３ａの肘に相当する部分に設けられている。より具体的には、可動部１３ａ２は、中央に関節部を有し、可動支持部１５は、可動部１３ａ２の肘に相当する当該関節部を基点にしている。可動支持部１５の先端には撮像部１４が設けられている。可動支持部１５は、制御部２０からの動作指令に従って、撮像部１４を、その位置及び向きを変更可能な状態で支持する部材である。可動支持部１５は、半可動型アーム１３ａの肘に相当する部分を基点にして、回転（首振り）又は伸縮するように構成してよい。この構成により、当該撮像部１４と対象物との間にハンド１８が存在する場合でも、可動支持部１５が首振り動作などをすることで、当該撮像部１４は、ハンド１８を避けて、対象物を撮像することができる。撮像部１４で撮像されたデータである撮像データは、制御部２０に収集される。

【0024】

全可動型アーム１３ｂは、複数の可動部１３ｂ１により構成されている。複数の可動部１３ｂ１は、関節部を介して連結されている。全可動型アーム１３ｂの可動端である先端部には、半可動型アーム１３ａと同様に、ハンド１８が設けられている。全可動型アーム１３ｂのハンド１８には、撮像部１４Ａの一例である二眼カメラが設けられている。二眼カメラは、視野角が異なる複数のカメラを含むものでよく、焦点距離が異なる複数のカメラを含むものでもよい。焦点距離は、ピントを合わせたときの、撮像部１４Ａのレンズから撮像素子までの距離と解釈してよい。撮像部１４Ａで撮像されたデータである撮像データは、制御部２０に収集される。

【0025】

なお、撮像部１４、１４Ａの数は４つに限定されず、２以上であればよい。ただし４つ以上の撮像部１４、１４Ａを利用することで、製品５０の前方面（正面）、後方面（背面）、上方面、側方面などを同タイミングで撮影できるため、対象物に対するロボット１０の本体部１１の相対位置を正確に設定し得る。

【0026】

制御部２０は、ロボット１０の動作を制御する部分である。ロボット１０の動作は、ロボット１０が備える各部材の動作、ロボット１０の自動運転動作などを含む。自動運転動作は、ロボット１０が自律的に移動、走行、又は搬送する動作と解釈してよい。

【0027】

制御部２０は、複数の撮像部１４、１４Ａの撮像データに基づき、対象物に対するロボット１０の本体部１１の相対位置を制御する。具体的には、制御部２０は、複数の撮像部１４、１４Ａで撮影された画像、つまりカメラビジョンを用いて、本体部１１及び対象物を平面視して、各撮像部１４、１４Ａから対象物までの距離をそれぞれ計測する。制御部２０は、計測された距離に基づき、対象物に対する本体部１１の相対位置が特定位置となるように、各タイヤ１６の回転方向及び操蛇角を制御する。

【0028】

制御部２０の機能は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）がプログラムに基づいて動作することによって実現できる。例えば、基本ソフトウエア（ＯＳ：Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）及びＯＳ上で動作するプログラムによって、これらの構成要素の機能をＣＰＵの動作として実装できる。

【0029】

（ロボット１０の動作）
次に図３を参照してロボット１０の動作を説明する。図３は、本実施形態にかかるロボット１０の動作を説明するための図である。図３には、ロボット１０が特定の作業台４０から他の作業台４０に移動する状態が示されている。それぞれ作業台４０には、異なる種類の製品５０を構成する部品などが配置されているものとする。図３の（１）には、特定の作業台４０で製品５０を組立てているロボット１０が示されている。図３の（２）には、特定の作業台４０から他の作業台４０に向かって移動するロボット１０が示されている。図３の（３）には、他の作業台４０の前で一時停止したロボット１０が示されている。図３の（４）には、一時停止したロボット１０の位置を、撮像データを利用することで微調整している状態が示されている。

【0030】

具体的には、図３の（１）に示す特定の作業台４０で製品５０を組立てているロボット１０が、他の作業台４０で製品５０を組立てる場合、図３の（２）に示すようにロボット１０は他の作業台４０で向かって進行し、図３の（３）に示す特定位置に停車する。特定位置は、ロボット１０に予め設定されているものでもよいし、作業台４０周囲に設置されている所定のセンサの位置でもよい。

【0031】

ここで、移動後の作業台４０に設けられている製品５０の形状、及び、当該製品５０の作業台４０上の位置は、移動前の作業台４０に設けられている製品５０の形状及び作業台４０上の位置と異なり得る。このため、作業台４０の製品５０の組立てに適したロボット１０の停止位置は、製品５０毎、つまり移動前後の作業台４０で異なり得る。そこで、ロボット１０は、複数の撮像データを用いることで、図３の（４）に示すように、特定位置に一時停止したロボット１０の位置を微調整することで、移動後の作業台４０の製品５０の組立てに適した、ロボット１０の正確な位置を設定する。すわなち、ロボット１０は、複数の撮像データに基づき、移動後の作業台４０の製品５０に対する本体部１１の相対位置が、製品５０の組立てに適した位置となるように制御する。

【0032】

（変形例）
図４は、本実施形態の変形例にかかるロボット１０Ａの斜視図である。変形例にかかるロボット１０Ａは、第１アーム１３、本体部１１、第２アーム１９、撮像部１４、及び制御部２０を備える。

【0033】

第２アーム１９は、本体部１１から本体部１１の上方に延伸し、湾曲した形状を有するアームである。第２アーム１９は、本体部１１の上面に４つ設けられている。具体的には、本体部１１の上面の四隅のそれぞれに、第２アーム１９が設けられている。各第２アーム１９の先端には、撮像部１４が設けられている。第２アーム１９は、制御部２０からの動作指令に従って、撮像部１４を、その位置及び向きを変更可能な状態で支持する部材である。

【0034】

なお、ロボット１０Ａは、図２に示す撮像部１４Ａである二眼カメラを備えてもよい。また、撮像部１４の数は４つに限定されず、２以上でもよい。ただし４つ以上の撮像部１４を利用することで、製品５０の前方面（正面）、後方面（背面）、上方面、側方面などを同タイミングで撮影できるため、対象物に対するロボット１０Ａの本体部１１の相対位置を正確に設定し得る。撮像されたデータである撮像データは、制御部２０に収集される。

【0035】

量産型製品では、フレキシブルにロボットの位置を設定する必要性は少ないが、多品種かつ少量の製品５０では、自律走行搬送ロボットが複数の組立て場所間を移動し得る。このため、フレキシブルに位置設定を行えるインテリジェンスロボットが必要になり得る。ただし、自律走行搬送ロボットは、それぞれの製品５０の組立てに適した正確な位置に停止することが難しい。自律走行搬送ロボットが正確な位置に停止してない場合、前述の通り、ロボットハンドから製品５０までの距離に誤差が生じてしまい、製品５０の歩留まりが低下し得る。

【0036】

本実施形態にかかるロボット１０、１０Ａは、ハンド付近に設けられている複数の撮像部１４、１４Ａを用いることにより、３次元的にオブジェクト（対象物）を視認することができる。また、複数の撮像部１４、１４Ａを様々な位置、角度で配置することで、移動先の作業台４０の周囲の環境、当該作業台４０上の部品の状況、当該作業台４０上の製品５０の状況を撮像することができる。ロボット１０、１０Ａは、複数の撮像部１４、１４Ａで撮影された画像（カメラビジョン）を用いて、対象物に対する本体部１１の相対位置を制御することで、製品５０の組立てに適した正確な位置にロボット１０、１０Ａを誘導することができる。従って、ロボットハンドから製品５０までの距離に誤差が生じ難くなり、製品５０を正確に組立てることができるため、製品５０の歩留まりが向上し得る。

【0037】

なお、本実施形態にかかるロボットシステム１００では、撮像部１４、１４Ａの撮像データをサーバ（クラウド５）が受信し、サーバが対象物に対する本体部１１の相対位置を制御してよい。具体的には、サーバ（クラウド５）は、ロボット１０からアップロードされる撮像データを受信し、当該撮像データに基づき、本体部１１の相対位置を制御するための制御指令をロボット１０にダウンロードしてよい。

【0038】

（ハードウェア構成）
図５は、ロボット及びサーバとして機能するコンピュータのハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータのハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態にかかる装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態にかかる装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態にかかるプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0039】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブ１２２６は、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ及びＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0040】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0041】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤドライブ１２２６は、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

【0042】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0043】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0044】

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0045】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６（ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0046】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0047】

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0048】

本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0049】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0050】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードの何れかを含んでよい。

【0051】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0052】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0053】

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【0054】

なお、以上の説明に関して更に以下の付記を開示する。

【0055】

（付記１）
対象物の組立てを行う複数の第１アームと、移動することにより、前記第１アームを前記対象物に対して相対移動させる本体部と、複数の前記第１アームのそれぞれの先端部に設けられる撮像部と、複数の前記撮像部の撮像データに基づき、前記対象物に対する前記本体部の相対位置を制御する制御部と、を備えるロボット。

【0056】

（付記２）
前記撮像部を、その位置及び向きを変更可能な状態で支持する可動支持部を備える、付記１に記載のロボット。

【0057】

（付記３）
対象物の組立てを行う複数の第１アームと、移動することにより、前記第１アームを前記対象物に対して相対移動させる本体部と、前記本体部から延伸する複数の第２アームと、複数の前記第２アームのそれぞれの先端部に設けられる撮像部と、複数の前記撮像部の撮像データに基づき、前記対象物に対する前記本体部の相対位置を制御する制御部と、を備えるロボット。

【0058】

（付記４）
前記撮像部の数は４以上である、付記１から３の何れか一つに記載のロボット。

【0059】

（付記５）
ロボットを制御するロボットシステムであって、前記ロボットは、対象物の組立てを行う複数の第１アームと、移動することにより、前記第１アームを前記対象物に対して相対移動させる本体部と、複数の前記第１アームのそれぞれの先端部に設けられる撮像部とを備え、前記撮像部の撮像データに基づき、前記対象物に対する前記本体部の相対位置を制御する、ロボットシステム。

【0060】

（付記６）
ロボットを制御するロボットシステムであって、前記ロボットは、対象物の組立てを行う複数の第１アームと、移動することにより、前記第１アームを前記対象物に対して相対移動させる本体部と、前記本体部から延伸する複数の第２アームと、複数の前記第２アームのそれぞれの先端部に設けられる撮像部とを備え、前記撮像部の撮像データに基づき、前記対象物に対する前記本体部の相対位置を制御する、ロボットシステム。

【符号の説明】

【0061】

５ クラウド、１０ ロボット、１０Ａ ロボット、１１ 本体部、１２ 支持部、１３ 第１アーム、１３ａ 半可動型アーム、１３ａ２ 可動部、１３ａ１ ショルダー部、１３ｂ 全可動型アーム、１３ｂ１ 可動部、１４ 撮像部、１４Ａ 撮像部、１５ 可動支持部、１６ タイヤ、１７ 分岐部、１８ ハンド、１９ 第２アーム、２０ 制御部、４０ 作業台、５０ 製品、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２２６ ドライブ、１２４０ 入出力チップ

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】