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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024150412
(43)【公開日】2024-10-23
(54)【発明の名称】四方向車両付き自動倉庫
(51)【国際特許分類】
B65G 1/00 20060101AFI20241016BHJP
【ＦＩ】
B65G1/00 501C
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2024051113
(22)【出願日】2024-03-27
(31)【優先権主張番号】102023000005928
(32)【優先日】2023-03-28
(33)【優先権主張国・地域又は機関】IT
(71)【出願人】
【識別番号】522021240
【氏名又は名称】ユーロフォーク・ソチエタ・ペル・アツィオーニ
【氏名又は名称原語表記】ＥＵＲＯＦＯＲＫ Ｓ．Ｐ．Ａ．
(74)【代理人】
【識別番号】100145403
【弁理士】
【氏名又は名称】山尾 憲人
(74)【代理人】
【識別番号】100132241
【弁理士】
【氏名又は名称】岡部 博史
(74)【代理人】
【識別番号】100183265
【弁理士】
【氏名又は名称】中谷 剣一
(72)【発明者】
【氏名】ガローラ，アレッサンドロ
(72)【発明者】
【氏名】トラヴェルサ，マウリツィオ
(57)【要約】 （修正有）
【課題】垂直軌道システム上を移動する四方向車両により、貨物ユニットを取り扱うためのシステムを備えた自動倉庫を提供する。
【解決手段】対の平行な第１レール（１１ａ、１１ａ）及び、第１レールに直交する対の平行な第２レール（１２ａ、１２ｂ）と、１つ又は複数の四方向車両（１０）を有する自動倉庫が提供される。光学的に読み取り可能な位置データリプレゼンテーション（１５、２４）が、第１及び第２レールに沿って配置され、前記自動倉庫内及び第１及び第２レールに沿った点の絶対位置を一義的に識別する。第１光学式リーダー及び第２光学式リーダーは、四方向車両（１０）のボードに搭載されている。光学式リーダーは、各々、互いに垂直な第１及び第２レールの各々に沿って、第１及び第２の光学的に読み取り可能な位置データリプレゼンテーション（１５、２４）を読み取るように構成される。
【選択図】図１
【解決手段】対の平行な第１レール（１１ａ、１１ａ）及び、第１レールに直交する対の平行な第２レール（１２ａ、１２ｂ）と、１つ又は複数の四方向車両（１０）を有する自動倉庫が提供される。光学的に読み取り可能な位置データリプレゼンテーション（１５、２４）が、第１及び第２レールに沿って配置され、前記自動倉庫内及び第１及び第２レールに沿った点の絶対位置を一義的に識別する。第１光学式リーダー及び第２光学式リーダーは、四方向車両（１０）のボードに搭載されている。光学式リーダーは、各々、互いに垂直な第１及び第２レールの各々に沿って、第１及び第２の光学的に読み取り可能な位置データリプレゼンテーション（１５、２４）を読み取るように構成される。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１水平方向に配置された複数の対の平行な第１レール（１１ａ、１１ｂ）と、前記第１方向に垂直な第２方向に配置された複数の対の平行な第２レール（１２ａ、１２ｂ）と、を備え、前記第１及び第２レール（１１ａ、１１ｂ、１２ａ、１２ｂ）が各々第１及び第２上向き軌道（１３、２１）を提供する垂直レールシステムと、
前記第１及び第２の複数の対のレールに沿って貨物ユニットを搬送するための少なくとも１つの四方向車両（１０）と、
を備え、
前記四方向車両は、前記四方向車両の２つの第１対向側面に沿って配置された第１車輪セット（２３）と、前記第１側面に対して垂直であり、前記四方向車両の２つの第２対向側面に沿って配置された第２車輪セット（２８）と、を備え、
前記第１及び第２の車輪セットのうち少なくとも１つのセットの車輪は、他方の車輪セットに対して、昇降可能であり、前記複数の対の第１レールのうちの対のレールの前記軌道に、前記第１車輪セットの車輪を選択的に係合させると同時に、前記複数の対の第２レールの前記軌道から前記第２車輪セットの車輪を解除させ、且つ、その逆も可能であり、
前記対の第１レール（１１ａ、１１ｂ）における少なくとも１つの前記レール（１１ｂ）は、同じ対の第１レールの他方のレール（１１ａ）に面する内面（１４）を有し、
第１の光学的に読み取り可能な位置データリプレゼンテーションは、前記対の第１レールの前記内面（１４）に隣接し、且つ沿って配置され、前記第１の光学的に読み取り可能な位置データリプレゼンテーション（１５）の各々が位置する前記自動倉庫内及び前記対の第１レール（１１ａ、１１ｂ）に沿った点の絶対位置を一義的に識別し、
第２の光学的に読み取り可能な位置データリプレゼンテーション（２４）は、前記第２の光学的に読み取り可能な位置データリプレゼンテーション（２４）の各々が位置する前記対の第２レール（１２ａ、１２ｂ）のうち少なくとも１つのレール（１２ａ）の第２軌道（２１）に隣接し、且つ沿って配置され、前記第２の光学的に読み取り可能な位置データリプレゼンテーション（２４）の各々が位置する前記自動倉庫内及び前記対の第２レール（１２ａ、１２ｂ）に沿った点の絶対位置を一義的に識別し、
前記少なくとも１つの四方向車両（１０）のボードに搭載された第１光学式リーダー（１６）及び第２光学式リーダー（２５）は、互いに垂直な前記第１及び第２レール（１１、１２）に各々沿った前記第１及び第２の光学的に読み取り可能な位置データリプレゼンテーション（１５、２４）の各々を読み取るために構成されており、
前記第１の光学的に読み取り可能な位置データリプレゼンテーション（１５）は、前記第１レール（１１ｂ）上の前記第１軌道（１３）よりも低い位置に配置され、
前記第２の光学的に読み取り可能な位置データリプレゼンテーション（２４）は、前記第２レール（１２ａ）上の前記第２軌道（２１）よりも高い位置に配置される、
自動倉庫。
前記第１及び第２の複数の対のレールに沿って貨物ユニットを搬送するための少なくとも１つの四方向車両（１０）と、
を備え、
前記四方向車両は、前記四方向車両の２つの第１対向側面に沿って配置された第１車輪セット（２３）と、前記第１側面に対して垂直であり、前記四方向車両の２つの第２対向側面に沿って配置された第２車輪セット（２８）と、を備え、
前記第１及び第２の車輪セットのうち少なくとも１つのセットの車輪は、他方の車輪セットに対して、昇降可能であり、前記複数の対の第１レールのうちの対のレールの前記軌道に、前記第１車輪セットの車輪を選択的に係合させると同時に、前記複数の対の第２レールの前記軌道から前記第２車輪セットの車輪を解除させ、且つ、その逆も可能であり、
前記対の第１レール（１１ａ、１１ｂ）における少なくとも１つの前記レール（１１ｂ）は、同じ対の第１レールの他方のレール（１１ａ）に面する内面（１４）を有し、
第１の光学的に読み取り可能な位置データリプレゼンテーションは、前記対の第１レールの前記内面（１４）に隣接し、且つ沿って配置され、前記第１の光学的に読み取り可能な位置データリプレゼンテーション（１５）の各々が位置する前記自動倉庫内及び前記対の第１レール（１１ａ、１１ｂ）に沿った点の絶対位置を一義的に識別し、
第２の光学的に読み取り可能な位置データリプレゼンテーション（２４）は、前記第２の光学的に読み取り可能な位置データリプレゼンテーション（２４）の各々が位置する前記対の第２レール（１２ａ、１２ｂ）のうち少なくとも１つのレール（１２ａ）の第２軌道（２１）に隣接し、且つ沿って配置され、前記第２の光学的に読み取り可能な位置データリプレゼンテーション（２４）の各々が位置する前記自動倉庫内及び前記対の第２レール（１２ａ、１２ｂ）に沿った点の絶対位置を一義的に識別し、
前記少なくとも１つの四方向車両（１０）のボードに搭載された第１光学式リーダー（１６）及び第２光学式リーダー（２５）は、互いに垂直な前記第１及び第２レール（１１、１２）に各々沿った前記第１及び第２の光学的に読み取り可能な位置データリプレゼンテーション（１５、２４）の各々を読み取るために構成されており、
前記第１の光学的に読み取り可能な位置データリプレゼンテーション（１５）は、前記第１レール（１１ｂ）上の前記第１軌道（１３）よりも低い位置に配置され、
前記第２の光学的に読み取り可能な位置データリプレゼンテーション（２４）は、前記第２レール（１２ａ）上の前記第２軌道（２１）よりも高い位置に配置される、
自動倉庫。
【請求項2】
前記第１位置データリプレゼンテーション（１５）の少なくとも一部は、水平面及び各々の垂直面に対して傾斜した斜平面に配向されており、
各々の前記斜平面は、各々の前記第１位置データリプレゼンテーション（１５）が隣接して配置される前記内面（１４）を有する前記レール（１１ｂ）とは反対側の前記第１レール（１１ａ）に向かって上向きに配向されている、
請求項１に記載の自動倉庫。
各々の前記斜平面は、各々の前記第１位置データリプレゼンテーション（１５）が隣接して配置される前記内面（１４）を有する前記レール（１１ｂ）とは反対側の前記第１レール（１１ａ）に向かって上向きに配向されている、
請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項3】
前記第１位置データリプレゼンテーション（１５）の前記傾斜配向が、前記第１レール（１１ｂ）の前記内面（１４）に隣接する傾斜したストリップ形式又は部分（１８）上の前記第１の光学的に読み取り可能な位置データリプレゼンテーションを有するテープ状材料のストリップ（１７）を適用することによって得られる、
請求項２に記載の自動倉庫。
請求項２に記載の自動倉庫。
【請求項4】
前記第１位置データリプレゼンテーション（１５）の少なくとも一部は、前記内面（１４）に適用され、
前記内面（１４）は、垂直方向を向いており、前記第１レールの同じ対の２つのレール（１１ａ、１１ｂ）の他方の前記レール（１１ａ）に面している、
請求項１に記載の自動倉庫。
前記内面（１４）は、垂直方向を向いており、前記第１レールの同じ対の２つのレール（１１ａ、１１ｂ）の他方の前記レール（１１ａ）に面している、
請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項5】
前記第２位置データリプレゼンテーション（２４）は、前記対の第２レールの前記２つのレール（１２ａ、１２ｂ）の一方の前記レール（１２ａ）の垂直内面（２６）上に配置され、
前記垂直内面（２６）は、同じ対の前記第２レールの２つのレール（１２ａ、１２ｂ）の他方の前記レール（１２ｂ）に対して配向される、
請求項１から４のいずれか１つに記載の自動倉庫。
前記垂直内面（２６）は、同じ対の前記第２レールの２つのレール（１２ａ、１２ｂ）の他方の前記レール（１２ｂ）に対して配向される、
請求項１から４のいずれか１つに記載の自動倉庫。
【請求項6】
前記第１位置データリプレゼンテーション（１５）の前記第１光学式リーダー（１６）は、前記四方向車両の（１０）の内部に搭載され、前記四方向車両を前記第１レール（１１ａ、１１ｂ）に沿って移動させるための前記第１車輪セット（２３）が搭載される前記四方向車両（１０）の側面に隣接する、
請求項１から５のいずれか１つに記載の自動倉庫。
請求項１から５のいずれか１つに記載の自動倉庫。
【請求項7】
前記四方向車両（１０）は、前記第１光学式リーダー（１６）の下側の側方位置に貫通開口（３３）を有する下部床（３４）を備える、
請求項６に記載の自動倉庫。
請求項６に記載の自動倉庫。
【請求項8】
前記第２位置データリプレゼンテーション（２４）の前記第２光学式リーダー（２５）は、前記第２レール（１２ａ、１２ｂ）に沿って、前記四方向車両を移動させるための前記第２車輪セット（２８）の車輪が配置される一方側に、前記四方向車両（１０）上に横方向に取り付けられる、
請求項１から７のいずれか１つに記載の自動倉庫。
請求項１から７のいずれか１つに記載の自動倉庫。
【請求項9】
対の第１レール（１１ａ、１１ｂ）と対の第２レール（１２ａ、１２ｂ）との間の各交差エリアにおいて、前記第２軌道の各々のための直線連結要素（２７）は、前記対の第１レール（１１ａ、１１ｂ）との間に、それらに対して垂直に配置され、
各々の前記連結要素（２７）は、前記対の第１レール（１１ａ、１１ｂ）と前記対の第２レール（１２ａ、１２ｂ）との間の前記交差エリアにおいて、前記第２レールと位置合わせされ、前記第２レールをブリッジする前記第２軌道（２１）の長さを提供し、
前記連結要素（２７）は、前記第２軌道（２１）が前記第１レール（１１ａ、１１ｂ）と交差する点で前記第２軌道（２１）の継続を提供する、
請求項１から８のいずれか１つに記載の自動倉庫。
各々の前記連結要素（２７）は、前記対の第１レール（１１ａ、１１ｂ）と前記対の第２レール（１２ａ、１２ｂ）との間の前記交差エリアにおいて、前記第２レールと位置合わせされ、前記第２レールをブリッジする前記第２軌道（２１）の長さを提供し、
前記連結要素（２７）は、前記第２軌道（２１）が前記第１レール（１１ａ、１１ｂ）と交差する点で前記第２軌道（２１）の継続を提供する、
請求項１から８のいずれか１つに記載の自動倉庫。
【請求項10】
前記連結要素（２７）は、対の第１レール（１１ａ、１１ｂ）を支持するために適した水平プレート（２９）上に対で取り付けられる、
請求項９に記載の自動倉庫。
請求項９に記載の自動倉庫。
【請求項11】
各前記連結要素（２７）が、前記第１位置データリプレゼンテーション（１５）を有する第１レール（１１ｂ）に隣接して位置するその一端に上部凹部（３０）を有し、
前記上部凹部は、前記第１光学式リーダー（１６）が前記対の第１レール（１１ａ、１１ｂ）上の前記第１位置データリプレゼンテーション（１５）を途切れることなく読み取り可能に構成される、
請求項６及び９に記載の自動倉庫。
前記上部凹部は、前記第１光学式リーダー（１６）が前記対の第１レール（１１ａ、１１ｂ）上の前記第１位置データリプレゼンテーション（１５）を途切れることなく読み取り可能に構成される、
請求項６及び９に記載の自動倉庫。
【請求項12】
前記第１及び第２位置データリプレゼンテーション（１５、２４）は、バーコード又はデータマトリックス等のように表されるデータを含む、
請求項１から１１のいずれか１つに記載の自動倉庫。
請求項１から１１のいずれか１つに記載の自動倉庫。
【請求項13】
前記第１及び第２位置データリプレゼンテーション（１５、２４）は、前記第１及び第２レール（１１ａ、１１ｂ、１２ａ、１２ｂ）へ、接着剤によって塗布されたテープ材料のストリップ（１７）上に表されるデータを含む、
請求項１から１２のいずれか１つに記載の自動倉庫。
請求項１から１２のいずれか１つに記載の自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、垂直軌道システム上を移動する四方向車両（ｆｏｕｒ－ｗａｙ ｖｅｈｉｃｌｅ）により、貨物ユニットを取り扱うためのシステムを備えた自動倉庫に関する。
【背景技術】
【0002】
国際公開第２０１５／０１１５７５号に開示されているように、自動倉庫は、シャトル及びサテライトと呼ばれる遠隔制御車両により、貨物ユニットを取り扱うためのシステムを備えることが知られている。上述のタイプの自動倉庫は、少なくとも１つのメイン経路と、メイン経路に垂直な複数の二次サイド経路と、を備え、複数の二次サイド経路に沿って、貨物ユニットの受け取りに適した保管場所が定められる。貨物ユニットは、２つのタイプの車両により、移動する。２つのタイプの車両は、第１メイン自走車両（「シャトル」又は、代わりに、スタッカークレーンと呼ばれる）と、第１車両により搬送可能な第２補助自走車両（「サテライト」と呼ばれる）と、である。シャトルは、サテライトを乗せて、メイン経路に沿って移動する。貨物ユニットが格納される場所又はピックアップされる場所が特定される二次経路にシャトルが到着すると、サテライトはシャトルを離れ、二次経路に沿って移動し、貨物ユニットを格納したりピックアップしたりすることができる。
【0003】
バーコード又はデータマトリックス（２次元マトリックスバーコード）の形式での位置データリプレゼンテーション（ｌｏｃａｔｉｏｎ ｄａｔａ ｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎ）は、メイン経路及び二次経路に沿って適用され、それらは、自動倉庫内の経路に沿った基準点又は間隔の絶対位置を一義的に識別する。バーコード又はデータマトリックスの形式でのリプレゼンテーションは、車両に取り付けられた光学式リーダーで読み取ることができる。
【0004】
このようなデータリプレゼンテーションを使用すると、「エンコーダ」タイプのトランスデューサに一般的に基づく、従来の位置フィードバックシステムに関連する制限を克服し、倉庫内で車両の正確な位置を制御できる精度が向上する。これらのシステムは、車両の車輪の回転を検出し、記録された回転数を、事前に決められた基準点に対して段階的に計算される直線の長さに変換するエンコーダを含む。車輪の摩耗は、現在の位置決め制御ソリューションの精度低下につながる。車両の車輪の回転を検出し、記録された回転数を直線の長さに変換するエンコーダによって利用可能になったデータは、変換アルゴリズムが現実と一致しない値に基づいて動作し続けるため、車輪の摩耗による影響を受ける。車輪の振動又は滑りは、車両の予想位置の精度にも影響を与える可能性がある。さらに、一時的な停電、又は車両の推進システムを介して動作を制御せずに整備中に発生する可能性のある、車両の手動操作の結果により、不確実性及び位置決めエラーが発生する可能性がある。
【0005】
「四方向シャトル」として知られる車両が動作する自動倉庫は、当技術分野で知られており、例えば、国際公開２０２０／０６２２０８号において説明されている。各車両は、２つの直交する水平方向に延びる軌道に沿って移動することにより、貨物ユニットをピックアップしたり、配置したりすることができる。垂直軌道システムは、第１方向に配置された対の平行レールの第１セットと、第１方向と垂直な第２方向に配置された対の平行レールの第２セットと、を備える。四方向車両は、互いに直交する２組の車輪によって、２つの直交方向に移動できるキャパシティを有する単一ユニットを含み、そのうち１組は、第１セットの対のレールに一時的に接触し、第２セットの車両が持ち上げられ、第２セットのレールと接触しない間、車両を第１方向に移動させる。第２方向に車両を移動するためには、第１セットの車輪は持ち上げられ、第１セットのレールから外され、そして、第２セットの車輪は、下降して第２セットの対のレールと係合する。
【発明の概要】
【0006】
本発明の目的は、絶対位置決めシステムを備えた、１つ又は複数の「四方向」タイプの車両が可動する自動倉庫を提供する。つまり、絶対位置データ（距離ではない）を検出し、そのようなデータは、外部の、固定された、車両に依存しない基準システム（ｖｅｈｉｃｌｅ－ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔ ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ｓｙｓｔｅｍ）に基づく。
【0007】
上記と、他の目的及び利点は、本発明の形態によると、本開示に記載され、請求される自動倉庫により、達成される。自動倉庫の好ましい実施の形態についても説明する。
【0008】
要約すると、自動倉庫は、第１水平方向に配置された複数の対の平行な第１レールと、第１方向に垂直な第２方向に配置された複数の対の平行な第２レールと、を含み、レールは、各第１及び第２上向き対面軌道（ｕｐｗａｒｄｌｙ ｆａｃｉｎｇ ｒａｃｅｗａｙｓ）を有する。倉庫は、第１及び第２レールに沿って貨物ユニットを運ぶために適した少なくとも１つの四方向車両を備え、車両の２つの第１対向側に沿って配置された第１車輪セットと、第１側に垂直な車両の２つの第２対向側に沿って配置された第２車輪セットと、が搭載されている。少なくとも１つの第１及び第２車輪セットの車輪は、第１の複数の対のレールの対のレールの軌道と第１車輪セットの車輪と選択的に係合するために、他方の車輪セットに対して上げ下げされ、同時に、第２車輪セットの車輪を第２の複数の対のレールの軌道から外す。また、その逆も可能である。対の第１レールにおける少なくとも１つのレールは、同じ対の２つのレールの他方に面する内面を有する。対の第１軌道の前記内面に隣接し、且つ沿って、光学的に読み取り可能な前記第１位置データリプレゼンテーションが配置され、それは、前記第１位置データリプレゼンテーションの各々が位置する自動倉庫内及び対の第１レールに沿った点の絶対位置を明確に識別する。第２の光学的に読み取り可能な位置データリプレゼンテーションは、前記第２リプレゼンテーションの各々が位置する自動倉庫及び対の第２レールに沿った点の絶対位置を一義的に識別し、対の第２レールにおける第２レールに隣接し、且つ沿って配置される。各々の車両に搭載され取り付けられた第１及び第２光学式リーダーは、各々の相互に垂直なレールに沿って、第１及び第２データリプレゼンテーションを各々読み取るように設定されている。第１位置データリプレゼンテーションは、第１レール上の第１軌道よりも下に配置され、第２位置データリプレゼンテーションは、第２レール上の第２軌道よりも上に配置される。
【0009】
自動倉庫のいくつかの好ましい実施形態を、添付の図面を参照して説明する。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】２対の垂直レール間の接合部に四方向車両を備えた自動倉庫の一部の概略斜視図
【発明を実施するための形態】
【0011】
図を参照すると、自動倉庫は、１つ又は複数の四方向車両１０と、垂直軌道システム１１、１２と、を備え、それらに沿って、各四方向車両は、２つの直交する水平方向に沿って走行することにより、貨物ユニットをピックアンドプレイスするために移動できる。貨物ユニット（図示せず）は、パレット又は同様なアイテムのような保管コンテナが含まれてもよい。
【0012】
垂直軌道又は経路システムは、第１水平方向に配置された複数の対の平行な第１レール又はガイド１１ａ、１１ｂと、第１方向に対して垂直である第２方向に配置された複数の対の平行な第２レール１２ａ、１２ｂ又はガイドと、を備える。添付図面において、一対の第１レール及び第２レールのパーツのみが示されている。貨物ユニットを受け取るのに適した保管場所（図示せず）は、レール、特に、第２レール１２に沿って、それ自体既知の方法で配置される。各第１レールは、各々第１水平上向き対面軌道１３を有し、その上を車両の車輪２８の一対の平行な列の各列が転動する。
【0013】
対の第１レールの２つのレールの少なくとも１つ１１ｂは、同じ対の２つのレールの他方１１ａに面する垂直又は「内側」面又は側面１４を有する。第１位置データリプレゼンテーション１５は、対の第１レールの２つのレールの少なくとも１つの垂直面１４に沿って配置され、この例においては、バーコード又はデータマトリックス（２次元マトリックスバーコード）の形態であり、これらは、第１位置データリプレゼンテーション１５の各々が位置する自動倉庫内のレールに沿った基準点又は間隔の絶対位置を一義的に識別する。データリプレゼンテーションは、倉庫内の四方向車両１０の１台に搭載された第１光学式リーダー１６によって読み取ることができる。
【0014】
好ましい実施の形態において、第１位置データリプレゼンテーション１５は、通常はバーコード又はデータマトリックスとして表されるデータを保持するテープ材料のストリップ１７として作製される。ストリップ１７は、接着剤を用いて貼り付けてもよい。
【0015】
光学的に読み取り可能なリプレゼンテーションの特定のタイプの選択は、バーコード及びデータマトリックスに限定されるとして、みなされるべきではない。代替の実施の形態は、これらのリプレゼンテーションが適用される点の位置データを読み取り可能にするのに適している限り、上記以外の形態で表現された位置データを提供してもよい。
【0016】
好ましくは、データリプレゼンテーションは、軌道よりも低い位置であって、摩耗、ひっかき傷、引き裂き、又は、衝撃や摩擦による除去又は損傷を受けにくい位置に配置される。
【0017】
実施の形態は、示された例のように、第１位置データリプレゼンテーション１５が、水平面及び垂直面に対して傾斜した斜平面に配向されることを提供し得る。傾斜は、光学的に読み取られるデータリプレゼンテーションの面上に汚れや塵の堆積が減少するという点で有利である。
【0018】
第１データリプレゼンテーションの傾斜配向は、位置データを保持するテープ材料のストリップを内面１４に取り付けられた又は隣接した傾斜したスラット構造又は部分１８に適用することにより達成することができる。
【0019】
代替の実施の形態（図示せず）は、垂直方向に向けられ、レールの内面に適用されるデータリプレゼンテーションを提供し得る。垂直方向は、対応する光学式リーダーを車両に取り付けるための調整が要求され、そのため、リーダーは狭すぎない読み取り角度でデータリプレゼンテーションに向けられる。
【0020】
さらに図１を参照すると、各第２レール１２ａ、１２ｂは、車両の車輪２８の一対の平行な列の各々の列上で転がることができる各第２の水平な上向き軌道２１を有する。
【0021】
第２レール１２は、好ましくは、逆Ｕ又はＣ又はＺ形状を有するボックス断面金属プロファイル（ｂｏｘ ｓｅｃｔｉｏｎａｌ ｍｅｔａｌ ｐｒｏｆｉｌｅ）を用いて、複数の断面形状において作製することができる。図示の実施の形態では、レールは、各第２軌道２１を有する下部水平翼２２を用いて、Ｚ断面で実現される。
【0022】
第２位置データリプレゼンテーション２４は、自動倉庫内の軌道に沿った基準点又は間隔の絶対位置を一義的に識別するバーコード又はデータマトリックス（二次マトリックスバーコード）の形式で、少なくとも１つの第２軌道に隣接し、配置される。第２位置データリプレゼンテーション２４は、四方向車両に搭載された第２光学式リーダー２５により読み取り可能である。
【0023】
好ましくは、第２軌道２１に関連付けられた第２位置データリプレゼンテーション２４は、これよりも高い位置に配置される。
【0024】
好ましい実施の形態によれば、対の第２レール１２ａ、１２ｂの２つのレールの少なくとも１つは、同じ対の２つのレールの他方に面する垂直又は「内側」面又はスラット２６を有し、第２位置データリプレゼンテーションはその内側の垂直面又はスラット２６に適用される。
【0025】
好ましい実施の形態において、一対の第１レール１１と一対の第２レール１２との間の交差エリアには、各々の直線連結要素（ｒｅｃｔｉｌｉｎｅａｒ ｃｏｎｎｅｃｔｉｎｇ ｅｌｅｍｅｎｔ）２７が各第２軌道２１の為に設けられている。直線連結要素２７は、対の第１レールの間に、対の第１レールに対して直交するように配置されている。直線連結要素２７は、一対の第１レールと一対の第２レールとの間の交差エリアにおいて、第２レール２１の間の橋のように整列して配置された第２軌道セクションを上部に有する。図示されるように、直線連結要素２７は、第１レールと交差する点で第２軌道２１の接続を提供する。
【0026】
連結要素は、対の第１レールを支持する水平プレート２９に対で取り付けてもよい。第１の対のレールのデータリプレゼンテーションに示されたデータを途切れずに読み取り可能にするために、各連結要素は、第１位置データリプレゼンテーションを提供する第１レールに隣接して位置する一端に上部凹部（ｕｐｐｅｒ ｒｅｃｅｓｓ）３０を有する。上部凹部３０は、第１位置データリプレゼンテーション１５の通過を可能にする構成及び寸法を有し、有利には連結要素が延びる水平方向で測定される延長部を有し、これにより、車両１０が対の第１レール１１に沿って通過するとき、凹部３０と連結要素２７の最も高い中央部分３２との間に形成される頂点によって読み取りが途切れないような位置に第１光学式リーダー１６を、取り付けることができる。
【0027】
「四方向」車両は、２つの直交する車輪セット２３、２８により、２つの直交方向に移動することができる単一ユニットを備える。図に示されているタイプの「四方向」車両の一般的な配置は、一般に知られている。それに基づいて、本発明の実施に対して、特に関連性があり、興味深い要素のみを以下で詳細に説明する。それ故、詳細に示されていないパーツおよび要素の実装については、いずれか既知のタイプの「四方向」車両を参照することができる。
【0028】
平面視において、実質的に矩形状を有する各車両１０には、２セットの車輪がある。車両の２つの第１対向側面に沿って配置された第１セットの車輪２３は、第１レール１１の第１長手方向の両方向において、第１セットの車輪を駆動するために推進エネルギーを提供可能なモータ又は駆動機構（図示せず）と関連付けられる。車両は、第１側面に垂直な車両の２つの他の第２対向側面に沿って配置された第２車輪セット２８を有する。第２セットの車輪は、第１長手方向に対して垂直な第２横方向の両方向において、第２車輪セット２８の車輪を駆動するために推進するエネルギーを提供可能な第２モータ又は駆動機構（図示せず）と関連付けられる。
【0029】
２つの車輪セット２３、２８のうち一度に１つだけ、車両が移動するレールに沿って、レールに接触できる。各々のレールから各車輪セットの選択的な離脱又は係合は、車両に搭載された昇降システム（図示せず）により行われ、昇降システムは、必要に応じて、１つ又は２つのフレームを上げ下げするように様々に設定でき、第１及び第２車輪セットの各々に取り付けられる。
【0030】
車両は、既知であり、本開示で説明又は図示されていない「それ自体」の態様に従って、搬送される貨物ユニットを持ち上げるために通常配置される。持ち上げは、推進機構の独立して動作する持ち上げシステムにより行われ、それは、単に車両の上部の座面又は車両全体を持ち上げることに関連してもよい。車両の電源は、作動ミッションの間、自律性を確保するために、充電式蓄電器（図示せず）を含んでもよい。
【0031】
第１及び第２光学式リーダー１６、２５は、対の第１及び第２レールセットのレール１１、１２に沿って配置されたデータリプレゼンテーションを各々読み取るように構成される。
【0032】
実施の形態によれば、第１位置データリプレゼンテーション１５のための第１光学式リーダー１６は、車両の内側であって、第１レールに沿って移動するために、第１車輪セットが取り付けられている車両の片側の近くに取り付けられている。
【0033】
【0034】
実施の形態が示すように、第２位置データリプレゼンテーションのための第２光学式リーダー２５は、横方向における車両の片側であって、第２レールに沿って移動するための第２車輪セットの側に取り付けられている。
【0035】
光学式センサの特定の技術は、この技術の要件及び将来の開発に応じて変化し得る。例えば、フォトダイオードに関連した光源、レーザー光源、ＬＥＤバーコード光源、電荷結合素子（ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅｄ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ））センサ、カメラ型画像読み込み式システム、多数のバーコードからの情報を同時に取得可能な高解像度カメラを使用した広い視野のリーダー、等を備えた光学式リーダーが使用されてもよい。一例として、ペッパールプラスフックスＦＡイタリア有限会社（Ｐｅｐｐｅｒｌ＋Ｆｕｃｈｓ ＦＡ Ｉｔａｌｉａ Ｓ．ｒ．ｌ．）により販売されている光学式読み取りヘッドモデルＰＣＶ１００－Ｆ２００－Ｂ１７－Ｖ１Ｄ－６０１１－８２０３を使用してもよい。
【0036】
車両のボードに搭載された光学式リーダーにより収集された位置データによって、倉庫のマッピングが可能である。車両上の光学式センサによりリアルタイムで記録される位置データは、車載データ伝送ユニットから、セントラル倉庫のデータの受信、処理及び伝送ユニットへ、伝送され得る。これにより、倉庫内の配達及びピッキングの場所と複数の保管場所の間での貨物ユニットのピックアップ及び配達の為のサイクルタイムを最適化するために、個々の車両の動きを監視したり、様々な移動車両の経路を監視したりすることができる。
【0037】
自動倉庫の様々な特徴及び実施の形態を説明してきた。各実施の形態は他の実施形態と組み合わせることができることが理解される。さらに、本発明は、説明した実施の形態に限定されず、添付の特許請求の範囲により規定される範囲内で変更することができる。
【図1】
【図2】
【図3】
【外国語明細書】