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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024150417
(43)【公開日】2024-10-23
(54)【発明の名称】室内ボード面の穴開け加工装置
(51)【国際特許分類】
B28D 1/14 20060101AFI20241016BHJP
B26F 1/16 20060101ALI20241016BHJP
B23B 45/14 20060101ALI20241016BHJP
B23B 41/00 20060101ALI20241016BHJP
【ＦＩ】
B28D1/14
B26F1/16
B23B45/14
B23B41/00 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024059354
(22)【出願日】2024-04-02
(31)【優先権主張番号】P 2023063552
(32)【優先日】2023-04-10
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】000190725
【氏名又は名称】シンクス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100086438
【弁理士】
【氏名又は名称】東山 喬彦
(74)【代理人】
【識別番号】100217168
【弁理士】
【氏名又は名称】東山 裕樹
(72)【発明者】
【氏名】兼高 正治
(72)【発明者】
【氏名】竹下 孝洋
【テーマコード（参考）】
3C036
3C060
3C069
【Ｆターム（参考）】
3C036AA00
3C036EE19
3C060AA20
3C060AB00
3C060BA05
3C060BC22
3C060BD01
3C060BE08
3C060BH01
3C069AA04
3C069BA09
3C069BB01
3C069BC02
3C069BC05
3C069CA12
3C069DA07
(57)【要約】
【課題】 室内空間の壁面等にユティリティー開口を、自動的・自律的に無人で開口することができる、室内ボード面の穴開け加工装置の開発を技術課題とした。
【解決手段】 本発明の穴開け加工装置Ａは、車輪装置４を具えた縦行・横行移動可能な移動架台１と、この移動架台１に支持される加工ユニット２とを具え、加工ユニット２における刃物装置１０により室内の壁面などのボード面に、ユティリティー開口を形成するものであり、刃物装置１０は、加工を直接担う部材をルータ錐１２とし、このルータ錐１２の作用方向と位置が三次元方向に変更できるように構成され、且つ刃物装置１０の作用方向を変更する向き替えシフト機構を具えるとともに、刃物装置１０の立面位置を変更する位置替え旋回シフト機構を具え、刃物装置１０がボード面に作用する際、移動架台１は、ボード面との干渉が回避される構成であることを特徴とする。
【選択図】 図１
【解決手段】 本発明の穴開け加工装置Ａは、車輪装置４を具えた縦行・横行移動可能な移動架台１と、この移動架台１に支持される加工ユニット２とを具え、加工ユニット２における刃物装置１０により室内の壁面などのボード面に、ユティリティー開口を形成するものであり、刃物装置１０は、加工を直接担う部材をルータ錐１２とし、このルータ錐１２の作用方向と位置が三次元方向に変更できるように構成され、且つ刃物装置１０の作用方向を変更する向き替えシフト機構を具えるとともに、刃物装置１０の立面位置を変更する位置替え旋回シフト機構を具え、刃物装置１０がボード面に作用する際、移動架台１は、ボード面との干渉が回避される構成であることを特徴とする。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車輪装置を具えた縦行・横行移動可能な移動架台と、この移動架台に支持される加工ユニットとを具え、加工ユニットにおける刃物装置により室内に既設されたボード面に対し、ユティリティー開口を形成する室内ボード面の穴開け加工装置であって、
前記刃物装置は、加工を直接担う部材をルータ錐とし、このルータ錐の作用方向と位置とが三次元方向に変更できるように構成され、
且つ刃物装置は、刃物装置の作用方向を変更する向き替えシフト機構を具えるとともに、刃物装置の立面位置を変更する位置替え旋回シフト機構を具え、
刃物装置がボード面に作用する際、移動架台は、ボード面との干渉が回避された状態で、ボード面にユティリティー開口を形成する構成であることを特徴とする、室内ボード面の穴開け加工装置。
前記刃物装置は、加工を直接担う部材をルータ錐とし、このルータ錐の作用方向と位置とが三次元方向に変更できるように構成され、
且つ刃物装置は、刃物装置の作用方向を変更する向き替えシフト機構を具えるとともに、刃物装置の立面位置を変更する位置替え旋回シフト機構を具え、
刃物装置がボード面に作用する際、移動架台は、ボード面との干渉が回避された状態で、ボード面にユティリティー開口を形成する構成であることを特徴とする、室内ボード面の穴開け加工装置。
【請求項2】
前記移動架台には、バッテリと、圧縮空気が充填されたエアタンクとを具えるパワーユニットが搭載され、
前記移動架台の移動、加工ユニットを所望の作業位置に移動させるための可動部材の作動、刃物装置を適宜の向きや位置に設定するためのシフト作動、ルータ錐そのものの回転駆動は、当該パワーユニットを動力源として作動させる構成であることを特徴とする請求項１記載の、室内ボード面の穴開け加工装置。
前記移動架台の移動、加工ユニットを所望の作業位置に移動させるための可動部材の作動、刃物装置を適宜の向きや位置に設定するためのシフト作動、ルータ錐そのものの回転駆動は、当該パワーユニットを動力源として作動させる構成であることを特徴とする請求項１記載の、室内ボード面の穴開け加工装置。
【請求項3】
前記加工ユニットの刃物装置を適宜の高さ・向き・位置にシフトする構成は、
移動架台に設けられたポストフレームに対し昇降自在に支持される昇降クロス架台と、
この昇降クロス架台上を横行するスライド架台と、
このスライド架台に対し、スライド面に直交する向きを回転軸芯とした立面旋回ベースと、
この立面旋回ベースに支持され、立面旋回ベースと接近・離反自在に支持される刃物ホルダと、
この刃物ホルダに設けられる刃物向き替えベースとを具えて構成され、
立面旋回ベースを旋回シフトすることにより、刃物装置の作用位置を昇降クロス架台のスライド面と平行な面上において変更するものであり、
また刃物向き替えベースを回転シフトすることにより、刃物装置の作用方向を、刃物向き替えベースの回転面と平行な面上において変更する構成であることを特徴とする請求項２記載の、室内ボード面の穴開け加工装置。
移動架台に設けられたポストフレームに対し昇降自在に支持される昇降クロス架台と、
この昇降クロス架台上を横行するスライド架台と、
このスライド架台に対し、スライド面に直交する向きを回転軸芯とした立面旋回ベースと、
この立面旋回ベースに支持され、立面旋回ベースと接近・離反自在に支持される刃物ホルダと、
この刃物ホルダに設けられる刃物向き替えベースとを具えて構成され、
立面旋回ベースを旋回シフトすることにより、刃物装置の作用位置を昇降クロス架台のスライド面と平行な面上において変更するものであり、
また刃物向き替えベースを回転シフトすることにより、刃物装置の作用方向を、刃物向き替えベースの回転面と平行な面上において変更する構成であることを特徴とする請求項２記載の、室内ボード面の穴開け加工装置。
【請求項4】
前記スライド架台に支持される立面旋回ベースを旋回シフトする構成は、立面旋回ベースの旋回基台に旋回ピニオンギヤを設け、一方、この旋回ピニオンギヤと旋回シフト時において噛み合うことができる刃物シフターラックのうちの位置替えシフターラックを昇降クロス架台に設け、
また刃物向き替えベースを回転シフトする構成は、刃物向き替えベースに向き替えピニオンギヤを設け、一方、この向き替えピニオンギヤに対し、回転シフト時において、噛み合うことができる刃物シフターラックのうちの向き替えシフターラックを昇降クロス架台に設け、
これら旋回基台の位置替え旋回シフト、並びに刃物向き替えベースの回転シフトにあたっては、刃物シフターラックが両ピニオンギヤのいずれか一方または双方と噛み合った状態でスライド架台を横行させることによりピニオンギヤを回転させ、刃物装置の位置替えと向き替えとのいずれか一方または双方を行う構成であることを特徴とする請求項３記載の、室内ボード面の穴開け加工装置。
また刃物向き替えベースを回転シフトする構成は、刃物向き替えベースに向き替えピニオンギヤを設け、一方、この向き替えピニオンギヤに対し、回転シフト時において、噛み合うことができる刃物シフターラックのうちの向き替えシフターラックを昇降クロス架台に設け、
これら旋回基台の位置替え旋回シフト、並びに刃物向き替えベースの回転シフトにあたっては、刃物シフターラックが両ピニオンギヤのいずれか一方または双方と噛み合った状態でスライド架台を横行させることによりピニオンギヤを回転させ、刃物装置の位置替えと向き替えとのいずれか一方または双方を行う構成であることを特徴とする請求項３記載の、室内ボード面の穴開け加工装置。
【請求項5】
前記旋回ピニオンギヤと位置替えシフターラックとの噛み合いは、位置替えシフターラックを、スライド架台の横行方向に沿う方向を軸として回動させて両者の噛み合いを図り、
一方、前記向き替えピニオンギヤと向き替えシフターラックとの噛み合いは、向き替えピニオンギヤが搭載される刃物ホルダをスライド架台側に最接近させることにより両者の噛み合いを図る構成であることを特徴とする請求項４記載の、室内ボード面の穴開け加工装置。
一方、前記向き替えピニオンギヤと向き替えシフターラックとの噛み合いは、向き替えピニオンギヤが搭載される刃物ホルダをスライド架台側に最接近させることにより両者の噛み合いを図る構成であることを特徴とする請求項４記載の、室内ボード面の穴開け加工装置。
【請求項6】
前記移動架台は、
平面視で幅狭状の矩形状を成す基部フレームと、
当該基部フレームの前方において立ち上げ状態に設けられるポストフレームと、
このポストフレームに対し昇降自在に支持される昇降ポストフレームと、
基部フレームの四隅部に設けられるアウトリガとを具えていることを特徴とする請求項１または２記載の、室内ボード面の穴開け加工装置。
平面視で幅狭状の矩形状を成す基部フレームと、
当該基部フレームの前方において立ち上げ状態に設けられるポストフレームと、
このポストフレームに対し昇降自在に支持される昇降ポストフレームと、
基部フレームの四隅部に設けられるアウトリガとを具えていることを特徴とする請求項１または２記載の、室内ボード面の穴開け加工装置。
【請求項7】
前記移動架台における車輪装置は、四基の車輪を一ユニットとした車輪装置ユニットを基部フレームの下方に前後一対具えるものであり、
一ユニットの車輪装置ユニットは、
基部フレームの長手方向の中心部において回動自在に支持される車輪架台と、
この車輪架台に支持されたスイングアームの先端に設けられる、四基全てが駆動される車輪と、
この車輪の高さを変更できるリフトアップ機構とを具え、
前記車輪装置ユニットは、移動架台を水平旋回させる際、または室内接地面に形成された段差を乗り越える際に、車輪の向きまたは高さを変更する構成であることを特徴とする請求項６記載の、室内ボード面の穴開け加工装置。
一ユニットの車輪装置ユニットは、
基部フレームの長手方向の中心部において回動自在に支持される車輪架台と、
この車輪架台に支持されたスイングアームの先端に設けられる、四基全てが駆動される車輪と、
この車輪の高さを変更できるリフトアップ機構とを具え、
前記車輪装置ユニットは、移動架台を水平旋回させる際、または室内接地面に形成された段差を乗り越える際に、車輪の向きまたは高さを変更する構成であることを特徴とする請求項６記載の、室内ボード面の穴開け加工装置。
【請求項8】
前記車輪装置の作動による段差乗り越えのための構成は、いずれかの車輪が室内段差に当接または接近したことをセンサまたは予め室内設計仕様に応じた位置情報により感知し、当該車輪をリフトアップ機構によって上方に退避させ、その後、車輪の一部または全てを回転駆動させて、移動架台を前進させる構成であることを特徴とする請求項７記載の、室内ボード面の穴開け加工装置。
【請求項9】
前記車輪装置の作動によって移動架台を水平旋回させる構成は、旋回する外周側の車輪装置ユニットの向きを最大９０度の範囲で切り替えるとともに、
旋回中心となる側の車輪装置ユニットは、旋回外周側に位置する同軸支持の一対の車輪を、リフトアップ機構を作用させて上方に退避させて、
他の車輪装置ユニットの車輪を駆動させて、移動架台全体を水平旋回させる構成であることを特徴とする請求項７記載の、室内ボード面の穴開け加工装置。
旋回中心となる側の車輪装置ユニットは、旋回外周側に位置する同軸支持の一対の車輪を、リフトアップ機構を作用させて上方に退避させて、
他の車輪装置ユニットの車輪を駆動させて、移動架台全体を水平旋回させる構成であることを特徴とする請求項７記載の、室内ボード面の穴開け加工装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、既設された室内の壁面や天井面等のボード面に、例えば配線用や配管用等の開口を形成するにあたり、自動的・自律的に加工できるようにした、室内ボード面の穴開け加工装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
一般的な居住空間や、オフィスをはじめとする業務空間等を構成する室内空間の壁面や天井面等には、電気、水道、ガス、空調機器、照明機器等を設置するため種々の開口が形成される。このような開口は、内装工事において、室内の壁面等にボードが張設された後、この既設のボード面に対し、設計仕様に応じた形状や位置において開口（以下、これらを総称してユティリティー開口とする）を形成するのが一般的である。この形成作業は、現状では作業者が電気ドリル、ホールソー、回し挽き鋸（手ノコ）等を用いて一カ所ずつ順次加工することが行われている（例えば特許文献１・２参照）。
【0003】
しかし、当然ながらこのような手作業による開口作業では、作業効率を上げるには限界がある。加えて、このようなユティリティー開口は、壁面の意匠性を損なわないためもあって、室内空間（壁面）の下方や上方等に寄った位置に形成されることが多い。
このため特にユティリティー開口が下方に位置している場合には、開口作業を行うにあたり、作業者は不自然な姿勢をとることを余儀なくされ、作業負担も大きいものであった。更に開口作業にあたり、下地となる壁面ボードは、石膏ボード等が多用されることから、これを切削すると細かい切削粉が周囲に飛散することは免れず、作業環境も必ずしもよいとは言えなかった。
このため特にユティリティー開口が下方に位置している場合には、開口作業を行うにあたり、作業者は不自然な姿勢をとることを余儀なくされ、作業負担も大きいものであった。更に開口作業にあたり、下地となる壁面ボードは、石膏ボード等が多用されることから、これを切削すると細かい切削粉が周囲に飛散することは免れず、作業環境も必ずしもよいとは言えなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開平１０－３２９０９７号公報
【特許文献2】特開２０２１－２４０８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本発明はこのような背景を考慮してなされたものであって、室内空間の壁面等にユティリティー開口を形成するにあたり、自動的・自律的に無人で行うこともできる室内ボード面の穴開け加工装置を開発することを技術課題とした。
【課題を解決するための手段】
【0006】
すなわち請求項１記載の、室内ボード面の穴開け加工装置は、
車輪装置を具えた縦行・横行移動可能な移動架台と、この移動架台に支持される加工ユニットとを具え、加工ユニットにおける刃物装置により室内に既設されたボード面に対し、ユティリティー開口を形成する室内ボード面の穴開け加工装置であって、
前記刃物装置は、加工を直接担う部材をルータ錐とし、このルータ錐の作用方向と位置とが三次元方向に変更できるように構成され、
且つ刃物装置は、刃物装置の作用方向を変更する向き替えシフト機構を具えるとともに、刃物装置の立面位置を変更する位置替え旋回シフト機構を具え、
刃物装置がボード面に作用する際、移動架台は、ボード面との干渉が回避された状態で、ボード面にユティリティー開口を形成する構成であることを特徴として成るものである。
車輪装置を具えた縦行・横行移動可能な移動架台と、この移動架台に支持される加工ユニットとを具え、加工ユニットにおける刃物装置により室内に既設されたボード面に対し、ユティリティー開口を形成する室内ボード面の穴開け加工装置であって、
前記刃物装置は、加工を直接担う部材をルータ錐とし、このルータ錐の作用方向と位置とが三次元方向に変更できるように構成され、
且つ刃物装置は、刃物装置の作用方向を変更する向き替えシフト機構を具えるとともに、刃物装置の立面位置を変更する位置替え旋回シフト機構を具え、
刃物装置がボード面に作用する際、移動架台は、ボード面との干渉が回避された状態で、ボード面にユティリティー開口を形成する構成であることを特徴として成るものである。
【0007】
また請求項２記載の、室内ボード面の穴開け加工装置は、前記請求項１記載の要件に加え、
前記移動架台には、バッテリと、圧縮空気が充填されたエアタンクとを具えるパワーユニットが搭載され、
前記移動架台の移動、加工ユニットを所望の作業位置に移動させるための可動部材の作動、刃物装置を適宜の向きや位置に設定するためのシフト作動、ルータ錐そのものの回転駆動は、当該パワーユニットを動力源として作動させる構成であることを特徴として成るものである。
前記移動架台には、バッテリと、圧縮空気が充填されたエアタンクとを具えるパワーユニットが搭載され、
前記移動架台の移動、加工ユニットを所望の作業位置に移動させるための可動部材の作動、刃物装置を適宜の向きや位置に設定するためのシフト作動、ルータ錐そのものの回転駆動は、当該パワーユニットを動力源として作動させる構成であることを特徴として成るものである。
【0008】
また請求項３記載の、室内ボード面の穴開け加工装置は、前記請求項２記載の要件に加え、
前記加工ユニットの刃物装置を適宜の高さ・向き・位置にシフトする構成は、
移動架台に設けられたポストフレームに対し昇降自在に支持される昇降クロス架台と、
この昇降クロス架台上を横行するスライド架台と、
このスライド架台に対し、スライド面に直交する向きを回転軸芯とした立面旋回ベースと、
この立面旋回ベースに支持され、立面旋回ベースと接近・離反自在に支持される刃物ホルダと、
この刃物ホルダに設けられる刃物向き替えベースとを具えて構成され、
立面旋回ベースを旋回シフトすることにより、刃物装置の作用位置を昇降クロス架台のスライド面と平行な面上において変更するものであり、
また刃物向き替えベースを回転シフトすることにより、刃物装置の作用方向を、刃物向き替えベースの回転面と平行な面上において変更する構成であることを特徴として成るものである。
前記加工ユニットの刃物装置を適宜の高さ・向き・位置にシフトする構成は、
移動架台に設けられたポストフレームに対し昇降自在に支持される昇降クロス架台と、
この昇降クロス架台上を横行するスライド架台と、
このスライド架台に対し、スライド面に直交する向きを回転軸芯とした立面旋回ベースと、
この立面旋回ベースに支持され、立面旋回ベースと接近・離反自在に支持される刃物ホルダと、
この刃物ホルダに設けられる刃物向き替えベースとを具えて構成され、
立面旋回ベースを旋回シフトすることにより、刃物装置の作用位置を昇降クロス架台のスライド面と平行な面上において変更するものであり、
また刃物向き替えベースを回転シフトすることにより、刃物装置の作用方向を、刃物向き替えベースの回転面と平行な面上において変更する構成であることを特徴として成るものである。
【0009】
また請求項４記載の、室内ボード面の穴開け加工装置は、前記請求項３記載の要件に加え、
前記スライド架台に支持される立面旋回ベースを旋回シフトする構成は、立面旋回ベースの旋回基台に旋回ピニオンギヤを設け、一方、この旋回ピニオンギヤと旋回シフト時において噛み合うことができる刃物シフターラックのうちの位置替えシフターラックを昇降クロス架台に設け、
また刃物向き替えベースを回転シフトする構成は、刃物向き替えベースに向き替えピニオンギヤを設け、一方、この向き替えピニオンギヤに対し、回転シフト時において、噛み合うことができる刃物シフターラックのうちの向き替えシフターラックを昇降クロス架台に設け、
これら旋回基台の位置替え旋回シフト、並びに刃物向き替えベースの回転シフトにあたっては、刃物シフターラックが両ピニオンギヤのいずれか一方または双方と噛み合った状態でスライド架台を横行させることによりピニオンギヤを回転させ、刃物装置の位置替えと向き替えとのいずれか一方または双方を行う構成であることを特徴として成るものである。
前記スライド架台に支持される立面旋回ベースを旋回シフトする構成は、立面旋回ベースの旋回基台に旋回ピニオンギヤを設け、一方、この旋回ピニオンギヤと旋回シフト時において噛み合うことができる刃物シフターラックのうちの位置替えシフターラックを昇降クロス架台に設け、
また刃物向き替えベースを回転シフトする構成は、刃物向き替えベースに向き替えピニオンギヤを設け、一方、この向き替えピニオンギヤに対し、回転シフト時において、噛み合うことができる刃物シフターラックのうちの向き替えシフターラックを昇降クロス架台に設け、
これら旋回基台の位置替え旋回シフト、並びに刃物向き替えベースの回転シフトにあたっては、刃物シフターラックが両ピニオンギヤのいずれか一方または双方と噛み合った状態でスライド架台を横行させることによりピニオンギヤを回転させ、刃物装置の位置替えと向き替えとのいずれか一方または双方を行う構成であることを特徴として成るものである。
【0010】
また請求項５記載の、室内ボード面の穴開け加工装置は、前記請求項４記載の要件に加え、
前記旋回ピニオンギヤと位置替えシフターラックとの噛み合いは、位置替えシフターラックを、スライド架台の横行方向に沿う方向を軸として回動させて両者の噛み合いを図り、
一方、前記向き替えピニオンギヤと向き替えシフターラックとの噛み合いは、向き替えピニオンギヤが搭載される刃物ホルダをスライド架台側に最接近させることにより両者の噛み合いを図る構成であることを特徴として成るものである。
前記旋回ピニオンギヤと位置替えシフターラックとの噛み合いは、位置替えシフターラックを、スライド架台の横行方向に沿う方向を軸として回動させて両者の噛み合いを図り、
一方、前記向き替えピニオンギヤと向き替えシフターラックとの噛み合いは、向き替えピニオンギヤが搭載される刃物ホルダをスライド架台側に最接近させることにより両者の噛み合いを図る構成であることを特徴として成るものである。
【0011】
また請求項６記載の、室内ボード面の穴開け加工装置は、前記請求項１または２記載の要件に加え、
前記移動架台は、
平面視で幅狭状の矩形状を成す基部フレームと、
当該基部フレームの前方において立ち上げ状態に設けられるポストフレームと、
このポストフレームに対し昇降自在に支持される昇降ポストフレームと、
基部フレームの四隅部に設けられるアウトリガとを具えていることを特徴として成るものである。
前記移動架台は、
平面視で幅狭状の矩形状を成す基部フレームと、
当該基部フレームの前方において立ち上げ状態に設けられるポストフレームと、
このポストフレームに対し昇降自在に支持される昇降ポストフレームと、
基部フレームの四隅部に設けられるアウトリガとを具えていることを特徴として成るものである。
【0012】
また請求項７記載の、室内ボード面の穴開け加工装置は、前記請求項６記載の要件に加え、
前記移動架台における車輪装置は、四基の車輪を一ユニットとした車輪装置ユニットを基部フレームの下方に前後一対具えるものであり、
一ユニットの車輪装置ユニットは、
基部フレームの長手方向の中心部において回動自在に支持される車輪架台と、
この車輪架台に支持されたスイングアームの先端に設けられる、四基全てが駆動される車輪と、
この車輪の高さを変更できるリフトアップ機構とを具え、
前記車輪装置ユニットは、移動架台を水平旋回させる際、または室内接地面に形成された段差を乗り越える際に、車輪の高さと向きを変更する構成であることを特徴として成るものである。
前記移動架台における車輪装置は、四基の車輪を一ユニットとした車輪装置ユニットを基部フレームの下方に前後一対具えるものであり、
一ユニットの車輪装置ユニットは、
基部フレームの長手方向の中心部において回動自在に支持される車輪架台と、
この車輪架台に支持されたスイングアームの先端に設けられる、四基全てが駆動される車輪と、
この車輪の高さを変更できるリフトアップ機構とを具え、
前記車輪装置ユニットは、移動架台を水平旋回させる際、または室内接地面に形成された段差を乗り越える際に、車輪の高さと向きを変更する構成であることを特徴として成るものである。
【0013】
また請求項８記載の、室内ボード面の穴開け加工装置は、前記請求項７記載の要件に加え、
前記車輪装置の作動による段差乗り越えのための構成は、いずれかの車輪が室内段差に当接または接近したことをセンサまたは予め室内設計仕様に応じた位置情報により感知し、当該車輪をリフトアップ機構によって上方に退避させ、その後、車輪の一部または全てを回転駆動して移動架台を前進させる構成であることを特徴として成るものである。
前記車輪装置の作動による段差乗り越えのための構成は、いずれかの車輪が室内段差に当接または接近したことをセンサまたは予め室内設計仕様に応じた位置情報により感知し、当該車輪をリフトアップ機構によって上方に退避させ、その後、車輪の一部または全てを回転駆動して移動架台を前進させる構成であることを特徴として成るものである。
【0014】
また請求項９記載の、室内ボード面の穴開け加工装置は、前記請求項７記載の要件に加え、
前記車輪装置の作動によって移動架台を水平旋回させる構成は、旋回する外周側の車輪装置ユニットの向きを最大９０度の範囲で切り替えるとともに、
旋回中心となる側の車輪装置ユニットは、旋回外周側に位置する同軸支持の一対の車輪を、リフトアップ機構を作用させて上方に退避させて、
他の車輪装置ユニットの車輪を駆動させて、移動架台全体を水平旋回させる構成であることを特徴として成るものである。
これら各請求項記載の発明の構成を手段として前記課題の解決が図られる。
前記車輪装置の作動によって移動架台を水平旋回させる構成は、旋回する外周側の車輪装置ユニットの向きを最大９０度の範囲で切り替えるとともに、
旋回中心となる側の車輪装置ユニットは、旋回外周側に位置する同軸支持の一対の車輪を、リフトアップ機構を作用させて上方に退避させて、
他の車輪装置ユニットの車輪を駆動させて、移動架台全体を水平旋回させる構成であることを特徴として成るものである。
これら各請求項記載の発明の構成を手段として前記課題の解決が図られる。
【発明の効果】
【0015】
まず請求項１記載の発明によれば、本発明の穴開け加工装置は、刃物装置の向き替えを行う向き替えシフト機構と、刃物装置の位置替えを行う位置替え旋回シフト機構とを具えるものであり、室内ボード面に干渉することなく、当該ボード面への穴開け加工が自動で行うことができ、今まで無理な姿勢で作業を行っていた作業者（職人）の労力も軽減することができる。また工期短縮を図ることもできる。
【0016】
また請求項２記載の発明によれば、種々の可動部材の動力源として、装置に搭載したパワーユニットを供給源とするため、必要な動力を自己完結とすることができる。すなわち動力供給源として、内燃機関や外部電源に依存しないため、夜間の自動運転が行い易く、例えば作業中に停電が生じても自動的な開口作業を継続することができる。また動力を自己完結とするため、外部から電源を供給する必要がなく、例えば外部電源ケーブルが届く範囲に作業エリアが限定されるなどといった制約もなくなり、バッテリと圧縮空気が持続する間は、開口作業を継続して行うことができる。
【0017】
また請求項３または４記載の発明によれば、向き替えシフト機構と位置替えシフト機構の具体的構成を現実のものとする。
【0018】
また請求項５記載の発明によれば、旋回ピニオンギヤと位置替えシフターラックとの噛み合い構造と、向き替えピニオンギヤと向き替えシフターラックとの噛み合い構造を明確なものとする。
【0019】
また請求項６記載の発明によれば、ポストフレームに対し昇降ポストフレームを具えるため、ポストフレームの全高よりも一層高い位置に刃物装置を届かせることができ、当該位置での開口作業を正確に行うことができる。また、アウトリガを具えるため、開口作業時に、車体となる移動架台を安定させて開口作業を行うことができ、例えば高所での開口作業も安定した状態で作業を行うことができる。
【0020】
また請求項７から９記載の発明によれば、移動架台の水平旋回、段差乗り越え時における車輪装置の具体的構成を明確なものとする。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】本発明の穴開け加工装置（室内ボード面の穴開け加工装置）を示す分解斜視図である。
【図2】主に刃物装置の向き替えと位置替えを行う様子を拡大して示す斜視図である。
【図3】穴開け加工装置を示す側面図である。
【図4】主に穴開け加工装置の車輪装置を平面から視た説明図である。
【図5】車輪を上下に回動させ、高さを変更する様子を示す二種の側面図である。
【図6】穴開け加工装置を平面から視て９０度旋回させる際の、前後の車輪装置ユニットの様子を示す平面図（ａ）、並びに側面図（ｂ）である。
【図7-1】主に前部アウトリガの作動状況を示す平面図である。
【図7-2】主に前部アウトリガの作動状況を拡大して示す平面図である。
【図8-1】主にポストフレーム、昇降ポストフレーム、刃物装置周辺を示す側面図である。
【図8-2】主にポストフレーム、昇降ポストフレーム周辺を示す正面図である。
【図8-3】主に昇降クロス架台、刃物装置周辺を示す平面図である。
【図9-1】主に刃物装置周辺（向き替えシフター）を拡大して示す側面図である。
【図9-2】主に刃物装置周辺（向き替えシフター）を拡大して示す平面図である。
【図10】穴開け加工を行う際の穴開け加工装置の主な配置態様を二種示す平面図である。
【図11】室内空間において形成される複数のユティリティー開口と、その作業順序の一例を示す説明図である。
【図12】全方向への移動が可能なオムニホイールを適用した自在車輪を示す正面図（ａ）、側面図（ｂ）、背面図（ｃ）である。
【図13】自在車輪を適用した穴開け加工装置において、八基の自在車輪の回転方向を全て縦行方向に設定したままθラジアンの向き替え旋回を行うようにした移動プログラム１（移動架台）を示す平面図である。
【図14】自在車輪を適用した穴開け加工装置において、八基の自在車輪の回転方向を全て横行方向に設定したまま、装置全体をストロークＳだけ前進させるようにした移動プログラム２（移動架台）を示す平面図（ａ）、並びにこの移動プログラム２において自在車輪の実際の移動軌跡を示す平面図（ｂ）である。
【図15】自在車輪を適用した穴開け加工装置において、八基の自在車輪の回転方向を全て横行方向に設定したままθラジアンの向き替え旋回を行うようにした移動プログラム３（移動架台）を示す平面図である。
【図16】刃物装置（ルータ錐）の下方に測長センサを設けた改変例を示す正面図（ａ）、並びに平面図（ｂ）、並びに側面図（ｃ）である。
【図17】床面段差の高さ寸法を検出するために、刃物装置（ルータ錐）の下方に設けた測長センサによって穴開け加工装置から床面までの距離を測定する様子を示す側面図である。
【図18】測長センサによって、穴開け加工装置から左右の両側壁までの距離を計測する様子を示す平面図である。
【図19】測長センサによって、穴開け加工装置が対向する壁面に対し、水平面における角度を測定する様子（対壁水平角度測定の様子）を示す平面図である。
【図20】測長センサによって、穴開け加工装置が対向する壁面に対し、垂直面における角度を測定する様子（対壁垂直角度測定の様子）を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0022】
本発明を実施するための形態は、以下の実施例に述べるものをその一つとするとともに、更にその技術思想内において改良し得る種々の手法をも含むものである。
【実施例0023】
以下、本発明を図示の実施例に基づいて具体的に説明する。
本発明の室内ボード面の穴開け加工装置Ａ（以下、単に「穴開け加工装置Ａ」とする）は、室内空間Ｒにおいて、ボードが既設された壁面ＷＬに対し電気配線、空調配管、ガス配管、水道配管等の種々の配線・配管や各種機器を設置するために、ユティリティー開口Ｈを、プログラムに従い自律的・自動的に形成して行くものである（図１１参照）。なお、発明の名称中の「ボード面」とは、主に壁面ＷＬを指すが、ユティリティー開口Ｈは、必ずしも壁面ＷＬだけでなく、天井面Ｃ等にも開口され得るため、本明細書では、ユティリティー開口Ｈが形成される壁面ＷＬや天井面Ｃを総称してボード面としたものである。
穴開け加工装置Ａは、一例として図１に示すように、大別して移動架台１と、直接穴開け加工を行うための加工ユニット２とを具える。このうち移動架台１は、適宜のプログラムに従い、室内空間Ｒを自動で走行して、加工すべき位置に加工ユニット２を移動（位置）させるものである。一方、加工ユニット２は、移動架台１が目的とする位置へ移動した後、加工ユニット２の刃物装置１０を適宜の姿勢に設定した状態で、壁面ＷＬに対し所望のプログラム指示に対応した形状・寸法のユティリティー開口Ｈを形成加工するものである。
なお、壁面ＷＬにユティリティー開口Ｈを形成する際には、移動架台１は、ボード面（壁面ＷＬ）との干渉が回避された状態を維持するものである。
本発明の室内ボード面の穴開け加工装置Ａ（以下、単に「穴開け加工装置Ａ」とする）は、室内空間Ｒにおいて、ボードが既設された壁面ＷＬに対し電気配線、空調配管、ガス配管、水道配管等の種々の配線・配管や各種機器を設置するために、ユティリティー開口Ｈを、プログラムに従い自律的・自動的に形成して行くものである（図１１参照）。なお、発明の名称中の「ボード面」とは、主に壁面ＷＬを指すが、ユティリティー開口Ｈは、必ずしも壁面ＷＬだけでなく、天井面Ｃ等にも開口され得るため、本明細書では、ユティリティー開口Ｈが形成される壁面ＷＬや天井面Ｃを総称してボード面としたものである。
穴開け加工装置Ａは、一例として図１に示すように、大別して移動架台１と、直接穴開け加工を行うための加工ユニット２とを具える。このうち移動架台１は、適宜のプログラムに従い、室内空間Ｒを自動で走行して、加工すべき位置に加工ユニット２を移動（位置）させるものである。一方、加工ユニット２は、移動架台１が目的とする位置へ移動した後、加工ユニット２の刃物装置１０を適宜の姿勢に設定した状態で、壁面ＷＬに対し所望のプログラム指示に対応した形状・寸法のユティリティー開口Ｈを形成加工するものである。
なお、壁面ＷＬにユティリティー開口Ｈを形成する際には、移動架台１は、ボード面（壁面ＷＬ）との干渉が回避された状態を維持するものである。
【0024】
以下、移動架台１について詳細に説明する。
移動架台１は、主としてフレーム３と、このフレーム３の下方に設けられる車輪装置４と、加工ユニット２を支持する昇降ポストフレーム５と、移動架台１を移動させたり、加工ユニット２を作動させたりするための動力を供給するパワーユニット６とを具えて成る。
移動架台１は、主としてフレーム３と、このフレーム３の下方に設けられる車輪装置４と、加工ユニット２を支持する昇降ポストフレーム５と、移動架台１を移動させたり、加工ユニット２を作動させたりするための動力を供給するパワーユニット６とを具えて成る。
【0025】
フレーム３は、平面から視て前後方向（これをＺ方向とすることがある）に長い矩形枠状の基部フレーム３１と、その基部フレーム３１の前方において立ち上げ状態に形成されるポストフレーム３２とを具える。なお穴開け加工装置Ａの前方とは、このポストフレーム３２が加工ユニット２を支持することから、ポストフレーム３２側を前方として定義する。また、ポストフレーム３２には、昇降ポストフレーム５を支持するガイドレール３３が上下方向に設けられており、このガイドレール３３は左右一対で配設されている。
【0026】
更にフレーム３は、一例として図７－１に示すように、穴開け加工時に移動架台１の安定を図るためのアウトリガ３４を、平面視で幅狭状の矩形状を成す基部フレーム３１の四隅部に具える。このうち後部アウトリガ３４Ａは、一例として図３に示すように、基部フレーム３１の後方において設置片３５を昇降自在に設けて成る。一方、前部アウトリガ３４Ｂは、一例として図７－２に示すように、基部フレーム３１に支持され、水平面上を旋回する張出アーム３６に対して、その自由端側に設けられる。すなわち前部アウトリガ３４Ｂは、ピボット３６Ｐが基部フレーム３１の前方近くに設けられ、非使用時は基部フレーム３１の幅寸法内に収まり、作業時において前部アウトリガ３４Ｂが側方に張り出すように回動自在に構成されている。
【0027】
次に車輪装置４について説明する。
車輪装置４は、一例として図１に示すように、二基の車輪装置ユニット４Ｕから構成されるものであり、当該車輪装置ユニット４Ｕは、移動架台１の下方において前後一対で設けられる。なお各車輪装置ユニット４Ｕは、構成としては同一の構成を採る。
以下、車輪装置ユニット４Ｕについて更に説明する。各車輪装置ユニット４Ｕは、一例として図４～図６に示すような車輪架台４０を具えるものであり、このものは適宜の強度部材によって構成され、平面視状態では幾分か放射状に伸長した形状を呈し、その中央部に架台旋回軸４０Ｐが設けられて成る。これにより車輪架台４０は、移動架台１の基部フレーム３１に対し、水平旋回自在に取り付けられている。
また車輪架台４０は、後述する車輪４２の車軸方向を基部フレーム３１の幅方向とした状態において、前後方向中央部において各々前後に伸びるスイングアーム４１を具えるものであり（図３参照）、このスイングアーム４１は中央ピボット４１Ｐを中心として自由端側を上下にスイングさせ得るように構成される。そして、この中央ピボット４１Ｐの自由端側に車輪４２が設けられるものであり、この車輪４２は、幅方向おいて車輪ハウジング４２Ｈにより接続された左右方向の車輪４２が、それぞれ一体的に作動するように構成されている。
車輪装置４は、一例として図１に示すように、二基の車輪装置ユニット４Ｕから構成されるものであり、当該車輪装置ユニット４Ｕは、移動架台１の下方において前後一対で設けられる。なお各車輪装置ユニット４Ｕは、構成としては同一の構成を採る。
以下、車輪装置ユニット４Ｕについて更に説明する。各車輪装置ユニット４Ｕは、一例として図４～図６に示すような車輪架台４０を具えるものであり、このものは適宜の強度部材によって構成され、平面視状態では幾分か放射状に伸長した形状を呈し、その中央部に架台旋回軸４０Ｐが設けられて成る。これにより車輪架台４０は、移動架台１の基部フレーム３１に対し、水平旋回自在に取り付けられている。
また車輪架台４０は、後述する車輪４２の車軸方向を基部フレーム３１の幅方向とした状態において、前後方向中央部において各々前後に伸びるスイングアーム４１を具えるものであり（図３参照）、このスイングアーム４１は中央ピボット４１Ｐを中心として自由端側を上下にスイングさせ得るように構成される。そして、この中央ピボット４１Ｐの自由端側に車輪４２が設けられるものであり、この車輪４２は、幅方向おいて車輪ハウジング４２Ｈにより接続された左右方向の車輪４２が、それぞれ一体的に作動するように構成されている。
【0028】
ここで「一体的に作動する」とは、左右で対を成す車輪４２が、前記スイングアーム４１の動きに伴って上下方向に移動する、つまり左右で一致した動きを意味するものであるが、車輪４２そのものの駆動速度については車輪駆動モータ４２Ｍがそれぞれ左右独立して作用することから、左右同速で常に回転するわけではない。すなわち車輪駆動モータ４２Ｍは、一例として図４に示すように、中央ピボット４１Ｐに寄った位置にそれぞれ搭載され、駆動チェーン４３によってその回転が車輪４２に伝達される。この構成から分かるように、前後に並ぶ車輪４２については等速で回転駆動が伝達される。
なお、本実施例では、一基の車輪装置ユニット４Ｕに設けられる車輪４２は、前後に二輪ずつの計四輪（四基）設けられるが、例えば前方に一輪・後方に二輪の計三輪（三基）で構成することも可能である。
なお、本実施例では、一基の車輪装置ユニット４Ｕに設けられる車輪４２は、前後に二輪ずつの計四輪（四基）設けられるが、例えば前方に一輪・後方に二輪の計三輪（三基）で構成することも可能である。
【0029】
更に前記車輪ハウジング４２Ｈに対しては、一例として図５・図６に示すように、リフトアップ機構の主要構成部材となるリフトアップリンク４４が接続される。
リフトアップリンク４４は、車輪ハウジング４２Ｈの下方に設けた、中央を屈折点とした二節リンクである。このリフトアップリンク４４を外曲げ「く」の字状に屈曲状態とした場合には（図５（ｂ）参照）、車輪４２は定常の接地状態から上方退去状態となる。すなわちリフトアップリンク４４を構成する二節リンクは、車輪４２が接地した状態では、ほぼ直立した状態となっており、このリフトアップ動作、つまり実質的には車輪４２の昇降を行うためにリフトアップシリンダ４５が設けられる。
リフトアップシリンダ４５は、シリンダボディ側が車輪架台４０の中央近くに回動自在に接続される一方、摺動子の作用先端がリフトアップリンク４４の端部に対し回動自在に接続されるものである。そしてリフトアップシリンダ４５の摺動子が伸長した状態では、一例として図５（ｂ）に示すように、二節リンク状のリフトアップリンク４４が、ほぼ直立姿勢を保ち、車輪４２の接地状態を維持するものである。一方、リフトアップシリンダ４５の摺動子が収縮した状態では、リフトアップリンク４４もそれに伴い、中折れ状に屈曲し、車輪４２を浮き上がり状態に設定・維持するものである。
リフトアップリンク４４は、車輪ハウジング４２Ｈの下方に設けた、中央を屈折点とした二節リンクである。このリフトアップリンク４４を外曲げ「く」の字状に屈曲状態とした場合には（図５（ｂ）参照）、車輪４２は定常の接地状態から上方退去状態となる。すなわちリフトアップリンク４４を構成する二節リンクは、車輪４２が接地した状態では、ほぼ直立した状態となっており、このリフトアップ動作、つまり実質的には車輪４２の昇降を行うためにリフトアップシリンダ４５が設けられる。
リフトアップシリンダ４５は、シリンダボディ側が車輪架台４０の中央近くに回動自在に接続される一方、摺動子の作用先端がリフトアップリンク４４の端部に対し回動自在に接続されるものである。そしてリフトアップシリンダ４５の摺動子が伸長した状態では、一例として図５（ｂ）に示すように、二節リンク状のリフトアップリンク４４が、ほぼ直立姿勢を保ち、車輪４２の接地状態を維持するものである。一方、リフトアップシリンダ４５の摺動子が収縮した状態では、リフトアップリンク４４もそれに伴い、中折れ状に屈曲し、車輪４２を浮き上がり状態に設定・維持するものである。
【0030】
更にこれら車輪装置ユニット４Ｕは、一例として図４・図６（ａ）に示すように、平面から視て、それぞれが独立して水平旋回できるように構成されている。すなわち旋回シフトシリンダ４６をフレーム３における基部フレーム３１と、車輪架台４０との間を接続するように取り付け、旋回シフトシリンダ４６の摺動子を伸長・収縮させることにより、車輪架台４０を平面視で９０度、前後方向と左右方向とに旋回させ得るように構成されている。
【0031】
次に昇降ポストフレーム５について説明する。
昇降ポストフレーム５は、上下方向に長い矩形枠状部材として形成され、昇降ポストフレーム５の本体部位に複数基のリニアベアリング５１が上下方向に配設され、このリニアベアリング５１がポストフレーム３２におけるガイドレール３３に案内され、昇降ポストフレーム５を昇降動自在としている。なお、リニアベアリング５１は、例えば図１に示すように、左右一対で上下に二組（計四基）配設されており、昇降ポストフレーム５において比較的低い位置に設けられている。これは、昇降ポストフレーム５が、言わば移動架台１におけるポストフレーム３２と二段構えで、後述する刃物装置１０の作用高さを設定できるようにするためである。つまり昇降ポストフレーム５を上死点まで上昇させても、全てのリニアベアリング５１が、ポストフレーム３２のガイドレール３３に係止する状態を維持するための構成である。
もちろんポストフレーム３２のみで室内空間Ｒにおける加工ユニット２の上部方向、例えば天井面Ｃまで届く設定であれば、昇降ポストフレーム５は必要ないが、実際には室内の造作を考慮すると、入り口となるドア開口Ｅは、高さが低い一方、室内の天井高さは高い傾向がある。このことから、室内空間Ｒへの穴開け加工装置Ａの進入を可能とし、且つ天井面Ｃなど室内空間Ｒの充分高い位置での作業も可能なように、ポストフレーム３２に加えて昇降ポストフレーム５を具えている。
昇降ポストフレーム５は、上下方向に長い矩形枠状部材として形成され、昇降ポストフレーム５の本体部位に複数基のリニアベアリング５１が上下方向に配設され、このリニアベアリング５１がポストフレーム３２におけるガイドレール３３に案内され、昇降ポストフレーム５を昇降動自在としている。なお、リニアベアリング５１は、例えば図１に示すように、左右一対で上下に二組（計四基）配設されており、昇降ポストフレーム５において比較的低い位置に設けられている。これは、昇降ポストフレーム５が、言わば移動架台１におけるポストフレーム３２と二段構えで、後述する刃物装置１０の作用高さを設定できるようにするためである。つまり昇降ポストフレーム５を上死点まで上昇させても、全てのリニアベアリング５１が、ポストフレーム３２のガイドレール３３に係止する状態を維持するための構成である。
もちろんポストフレーム３２のみで室内空間Ｒにおける加工ユニット２の上部方向、例えば天井面Ｃまで届く設定であれば、昇降ポストフレーム５は必要ないが、実際には室内の造作を考慮すると、入り口となるドア開口Ｅは、高さが低い一方、室内の天井高さは高い傾向がある。このことから、室内空間Ｒへの穴開け加工装置Ａの進入を可能とし、且つ天井面Ｃなど室内空間Ｒの充分高い位置での作業も可能なように、ポストフレーム３２に加えて昇降ポストフレーム５を具えている。
【0032】
また前記昇降ポストフレーム５を昇降シフトするために昇降シフトチェーン５２が設けられる。すなわち例えば上記図１に示すように、昇降ポストフレーム５の下端近くに昇降シフトチェーン５２の一端が接続され、ポストフレーム３２の上端部位に昇降シフトモータ５２Ｍとターンスプロケット５３とが設けられ、昇降シフトモータ５２Ｍによって昇降シフトチェーン５２を駆動することにより、昇降ポストフレーム５を上昇・下降させるものである。なお昇降ポストフレーム５及びこのものが支持している加工ユニット２の重量を考慮し、昇降シフトチェーン５２の他端側にはカウンタウェイト５４を設けて重量バランスを相殺し、昇降シフトモータ５２Ｍの負荷を軽減するように構成している。
【0033】
更に昇降ポストフレーム５は、その前方側に一例として平行した二条の昇降ガイドレール５５を具える。この昇降ガイドレール５５は、後述する加工ユニット２における昇降クロス架台７を昇降移動できるように案内するためのものである。
また移動架台１には、ポストフレーム３２の後方側にパワーユニット６が設けられる。このパワーユニット６は、移動架台１の移動、加工ユニット２を所望の作業位置に移動させるための各種可動部材の作動（例えば昇降ポストフレーム５の昇降動作）、刃物装置１０を適宜の向きや位置に設定するためのシフト作動、刃物装置１０のルータ錐１２そのものの回転駆動等を担うパワー供給源であり、具体的にはコンプレッサ６１によって圧縮空気（圧搾空気）が充填されたエアタンク６２と、リチウムイオン電池等が適用されたバッテリ６３とを動力源としている。なおパワーユニット６については、例えば本穴開け加工装置Ａが自動・自律運転の下に、施工途中の現場において夜間に自動運転で、所定の複数個のユティリティー開口Ｈを形成することを考慮し、夜間の作動に充分な容量とすることが好ましい。
また移動架台１には、ポストフレーム３２の後方側にパワーユニット６が設けられる。このパワーユニット６は、移動架台１の移動、加工ユニット２を所望の作業位置に移動させるための各種可動部材の作動（例えば昇降ポストフレーム５の昇降動作）、刃物装置１０を適宜の向きや位置に設定するためのシフト作動、刃物装置１０のルータ錐１２そのものの回転駆動等を担うパワー供給源であり、具体的にはコンプレッサ６１によって圧縮空気（圧搾空気）が充填されたエアタンク６２と、リチウムイオン電池等が適用されたバッテリ６３とを動力源としている。なおパワーユニット６については、例えば本穴開け加工装置Ａが自動・自律運転の下に、施工途中の現場において夜間に自動運転で、所定の複数個のユティリティー開口Ｈを形成することを考慮し、夜間の作動に充分な容量とすることが好ましい。
【0034】
またパワーユニット６に付設してコントロールユニット６４が搭載されるものであり、これは作業する室内のユティリティー開口Ｈの位置や形状等を設計図に基づいたデータとして基礎入力を行い、複数のユティリティー開口Ｈの作業手順（開口順序）を判別して穴開け加工装置Ａの移動や加工作業等が合理的に行えるプログラムを設定するものである。このため移動架台１の後方に向けて入力パネル６５が設けられ、これは穴開け加工装置Ａの後方に位置する作業者から操作し易いためである。そして、これらコンプレッサ６１、エアタンク６２、バッテリ６３等は、カバーパネル６６によって覆われ、内部保護が図られている。
【0035】
また、このような移動架台１に対して加工ユニット２が設けられるものであって、以下この加工ユニット２について説明する。なお加工ユニット２とは、主にユティリティー開口Ｈを壁面ＷＬ等に直接加工するための部材の総称であり、刃物装置１０を支持し、これを所定の位置に設定するための可動部材も含めるが、ここでは前記昇降ポストフレーム５によって支持される部材を指すものとする。従って、加工ユニット２は、大別して昇降クロス架台７と、立面旋回ベース８と、刃物支持ベース９と、刃物装置１０とを具えるものであり、以下これらの部材について説明する。
【0036】
まず昇降クロス架台７から説明する。
昇降クロス架台７は、一例として上記図１に示すように、ガイドブロック７１が前記昇降ポストフレーム５における昇降ガイドレール５５に案内されて、全体的に上下方向（これをＹ方向とすることがある）に移動（昇降動）するように構成される。更にこの昇降クロス架台７は、後述する刃物装置１０を水平方向（幅方向であり、これをＸ方向とすることがある）に移動させるために、概ね移動架台１の幅寸法程度の長さ（横幅寸法）を有する。すなわち、昇降クロス架台７は、左右方向（Ｘ方向）に長い矩形架台として形成され、且つ全体的には昇降動できるように構成されている。
また前記昇降クロス架台７を昇降動させるためのクロス架台昇降シフトチェーン７０が設けられる。すなわち例えば上記図１に示すように、昇降クロス架台７の中央部にクロス架台昇降シフトチェーン７０の一端が接続され、昇降ポストフレーム５の上端部にクロス架台昇降モータ７０Ｍとターンスプロケット７０Ｔとが設けられ、クロス架台昇降モータ７０Ｍによってクロス架台昇降シフトチェーン７０を駆動することにより、昇降クロス架台７を昇降動させるものである。なお、ここでも昇降クロス架台７及びこのものが支持している刃物装置１０（後述する立面旋回ベース８や刃物支持ベース９を含む）の重量を考慮し、クロス架台昇降シフトチェーン７０の他端側にはカウンタウェイト７０Ｗを設けて重量バランスを相殺し、クロス架台昇降モータ７０Ｍの負荷を軽減することが好ましい。
また本実施例では、クロス架台昇降シフトチェーン７０は、昇降ポストフレーム５を挟むように、その左右両側に一対設けられており、これは左右方向（幅方向）に長い昇降クロス架台７の水平姿勢を保ちながら昇降動させるための構成であり、このため上記ターンスプロケット７０Ｔも左右一対で計二基設けられている。
昇降クロス架台７は、一例として上記図１に示すように、ガイドブロック７１が前記昇降ポストフレーム５における昇降ガイドレール５５に案内されて、全体的に上下方向（これをＹ方向とすることがある）に移動（昇降動）するように構成される。更にこの昇降クロス架台７は、後述する刃物装置１０を水平方向（幅方向であり、これをＸ方向とすることがある）に移動させるために、概ね移動架台１の幅寸法程度の長さ（横幅寸法）を有する。すなわち、昇降クロス架台７は、左右方向（Ｘ方向）に長い矩形架台として形成され、且つ全体的には昇降動できるように構成されている。
また前記昇降クロス架台７を昇降動させるためのクロス架台昇降シフトチェーン７０が設けられる。すなわち例えば上記図１に示すように、昇降クロス架台７の中央部にクロス架台昇降シフトチェーン７０の一端が接続され、昇降ポストフレーム５の上端部にクロス架台昇降モータ７０Ｍとターンスプロケット７０Ｔとが設けられ、クロス架台昇降モータ７０Ｍによってクロス架台昇降シフトチェーン７０を駆動することにより、昇降クロス架台７を昇降動させるものである。なお、ここでも昇降クロス架台７及びこのものが支持している刃物装置１０（後述する立面旋回ベース８や刃物支持ベース９を含む）の重量を考慮し、クロス架台昇降シフトチェーン７０の他端側にはカウンタウェイト７０Ｗを設けて重量バランスを相殺し、クロス架台昇降モータ７０Ｍの負荷を軽減することが好ましい。
また本実施例では、クロス架台昇降シフトチェーン７０は、昇降ポストフレーム５を挟むように、その左右両側に一対設けられており、これは左右方向（幅方向）に長い昇降クロス架台７の水平姿勢を保ちながら昇降動させるための構成であり、このため上記ターンスプロケット７０Ｔも左右一対で計二基設けられている。
【0037】
そして昇降クロス架台７は、上下両縁に、左右方向に伸びるクロスガイドレール７２を具えて成り、このクロスガイドレール７２に対してスライド架台７３を水平方向、すなわち左右方向に移動できるように支持している。
スライド架台７３は、一例として図８－３に示すように、クロスガイドレール７２上を移動する駆動源として架台駆動モータ７３Ｍを具える。この架台駆動モータ７３Ｍは、駆動ベルト７４を駆動するものであり、この駆動ベルト７４が適宜のターンプーリ７５を介してスライド架台７３の一部に固定され、駆動ベルト７４の移動に伴い、スライド架台７３が水平方向に移動できるように構成されている。
また、一例として図９－１に示すように、クロスガイドレール７２には、そのほぼ中央付近に刃物シフターラック７６が設けられるものであり、このものは具体的には向き替えシフターラック７７と位置替えシフターラック７８との二部材から構成される。このうち向き替えシフターラック７７は、平帯板状部材の前縁部にラック歯を形成して成り、前記昇降クロス架台７の幅方向中央部位においてラック歯を前方に向けて固定配置されている（図８－３参照）。
スライド架台７３は、一例として図８－３に示すように、クロスガイドレール７２上を移動する駆動源として架台駆動モータ７３Ｍを具える。この架台駆動モータ７３Ｍは、駆動ベルト７４を駆動するものであり、この駆動ベルト７４が適宜のターンプーリ７５を介してスライド架台７３の一部に固定され、駆動ベルト７４の移動に伴い、スライド架台７３が水平方向に移動できるように構成されている。
また、一例として図９－１に示すように、クロスガイドレール７２には、そのほぼ中央付近に刃物シフターラック７６が設けられるものであり、このものは具体的には向き替えシフターラック７７と位置替えシフターラック７８との二部材から構成される。このうち向き替えシフターラック７７は、平帯板状部材の前縁部にラック歯を形成して成り、前記昇降クロス架台７の幅方向中央部位においてラック歯を前方に向けて固定配置されている（図８－３参照）。
【0038】
一方、位置替えシフターラック７８は、一例として図９－１に示すように、平帯板状部材の一辺（長縁部）にラック歯を形成して成り、昇降クロス架台７を挟むような状態で、前記向き替えシフターラック７７に対向する位置、すなわち昇降クロス架台７の下方に設けられる。この位置替えシフターラック７８は、図示を省略するシフトシリンダによって回転シフトされるものであり、常時は後述する立面旋回ベース８と干渉しない状態、すなわち平らな面を水平方向に向けた状態（寝かせた姿勢）で待機し、ラック歯を前方側に向けるような姿勢を取る。一方、位置替えシフト時には、位置替えシフターラック７８は、シフトシリンダの作動を受けて平らな面を直立させるような状態にシフトされ、ラック歯を上方に向けるようにし、後述する旋回ピニオンギヤ８３との噛合状態を実現するものである。
このように位置替えシフターラック７８は、スライド架台７３の横行方向に沿う方向、端的には穴開け加工装置Ａの短手方向を軸として回動自在に構成され、旋回シフト時のみ旋回ピニオンギヤ８３と噛合状態となるように構成されている。
なお旋回ピニオンギヤ８３に対しては、旋回基台８１の始発状態や一旦設定を行った後の状態を維持・固定するための旋回姿勢設定片（図示省略）が設けられており、この旋回姿勢設定片に形成された噛合歯を、旋回ピニオンギヤ８３に噛み合わせることにより、旋回ピニオンギヤ８３の回転を阻止するように構成されている。
このように位置替えシフターラック７８は、スライド架台７３の横行方向に沿う方向、端的には穴開け加工装置Ａの短手方向を軸として回動自在に構成され、旋回シフト時のみ旋回ピニオンギヤ８３と噛合状態となるように構成されている。
なお旋回ピニオンギヤ８３に対しては、旋回基台８１の始発状態や一旦設定を行った後の状態を維持・固定するための旋回姿勢設定片（図示省略）が設けられており、この旋回姿勢設定片に形成された噛合歯を、旋回ピニオンギヤ８３に噛み合わせることにより、旋回ピニオンギヤ８３の回転を阻止するように構成されている。
【0039】
ここで上記「向き替え」と「位置替え」の区別、更には「向き」と「位置」の区別について説明する。
まず「向き替え」とは、後述する刃物向き替えベース９３の回転面と平行な面上において刃物装置１０を回転（図２・図９－１では水平面における回転）させて、刃物（ルータ錐１２）の作用方向を変更することを指す。
一方、「位置替え」とは、後述する旋回基台８１（立面旋回ベース８）を、昇降クロス架台７のスライド面と平行な面上において回転（垂直面における回転）させて、刃物装置１０のルータ錐１２の位置（立面位置とも称することがある）を変更することを指す。なお、位置替え回転によって、刃物装置１０は、刃物支持ベース９を伴って垂直面において回転するものである。また、位置替えのために行う旋回基台８１の回転（垂直面における回転）を「旋回」と称することがある。
まず「向き替え」とは、後述する刃物向き替えベース９３の回転面と平行な面上において刃物装置１０を回転（図２・図９－１では水平面における回転）させて、刃物（ルータ錐１２）の作用方向を変更することを指す。
一方、「位置替え」とは、後述する旋回基台８１（立面旋回ベース８）を、昇降クロス架台７のスライド面と平行な面上において回転（垂直面における回転）させて、刃物装置１０のルータ錐１２の位置（立面位置とも称することがある）を変更することを指す。なお、位置替え回転によって、刃物装置１０は、刃物支持ベース９を伴って垂直面において回転するものである。また、位置替えのために行う旋回基台８１の回転（垂直面における回転）を「旋回」と称することがある。
【0040】
そして、前記スライド架台７３に対し立面旋回ベース８が支持される。この立面旋回ベース８は、スライド架台７３に対し旋回基台８１を、旋回基台ベアリング８２を介して回転軸８１Ｐの向きを前後方向とした状態（垂直配置状態）で支持する。更にこの旋回基台８１は、その外周部に、前記位置替えシフターラック７８と噛み合うことのできる旋回ピニオンギヤ８３を具えている。なお、回転軸８１Ｐは旋回基台８１の回転軸であり、位置替えシフトの旋回中心となる。
【0041】
また旋回基台８１は、その前方に、例えば図９－１・図２に示すように、一例として二本のガイドロッド８４を突出状態に設けるものであり、このガイドロッド８４は後述する刃物支持ベース９を旋回基台８１から前方に向けて、適宜せり出し状態に支持するものである。なお、上記二本のガイドロッド８４は、立面旋回ベース８の回転軸８１Ｐから偏心した位置に設けられており、掛かる構成により立面旋回ベース８を回転させた場合、二本のガイドロッド８４が回転軸８１Ｐの周囲を回転するようになり、二本のガイドロッド８４に支持された刃物支持ベース９が垂直面において立面位置を変更するものである。
そして、このガイドロッド８４を支持部材として前後進シフト装置８５が設けられる。また前後進シフト装置８５は、前後進モータ８５Ｍを駆動源とするものであり、ガイドロッド８４の先端部に接続された接続ブラケット８６を支持部材として、スクリューシャフト８７に螺合するメネジブロック８８を具える。これにより前後進モータ８５Ｍを駆動させてスクリューシャフト８７を回転させると、メネジブロック８８が前後進するように構成されている。またメネジブロック８８には、連結片８９を介して次に述べる刃物支持ベース９が接続されている。
そして、このガイドロッド８４を支持部材として前後進シフト装置８５が設けられる。また前後進シフト装置８５は、前後進モータ８５Ｍを駆動源とするものであり、ガイドロッド８４の先端部に接続された接続ブラケット８６を支持部材として、スクリューシャフト８７に螺合するメネジブロック８８を具える。これにより前後進モータ８５Ｍを駆動させてスクリューシャフト８７を回転させると、メネジブロック８８が前後進するように構成されている。またメネジブロック８８には、連結片８９を介して次に述べる刃物支持ベース９が接続されている。
【0042】
前記連結片８９と接続されている刃物支持ベース９は、刃物ホルダ９１がスライダ９２を介してガイドロッド８４に支持、案内されるため、スクリューシャフト８７を回転させることにより、刃物支持ベース９を前後方向に移動させることができる。
そして、刃物ホルダ９１は、刃物向き替えベース９３を、向き替えベアリング９３Ｂを介して回転自在に支持するものであり、刃物向き替えベース９３はその外周部に向き替えピニオンギヤ９４を具えている。ここで図中符号９３Ｐは、刃物向き替えベース９３の回転軸であり、これが向き替えシフトの回転中心となる。
そして、刃物ホルダ９１は、刃物向き替えベース９３を、向き替えベアリング９３Ｂを介して回転自在に支持するものであり、刃物向き替えベース９３はその外周部に向き替えピニオンギヤ９４を具えている。ここで図中符号９３Ｐは、刃物向き替えベース９３の回転軸であり、これが向き替えシフトの回転中心となる。
【0043】
また向き替えピニオンギヤ９４に対しては、一例として図９－１・図９－２に示すように、当該ギヤに噛合して、刃物装置１０の位置を固定設定するための姿勢設定片９５が設けられる。この姿勢設定片９５は、弾性支持ロッド９６の前端部に支持され、常に向き替えピニオンギヤ９４に噛み合うように付勢される部材である。すなわち弾性支持ロッド９６は、設定スプリング９６Ｓの作用により常時、旋回基台８１側に偏寄するように付勢され、姿勢設定片９５が向き替えピニオンギヤ９４と噛み合うようになっている。そして、この弾性支持ロッド９６には、その他端側すなわち立面旋回ベース８側に当接解除片９７が設けられており、刃物支持ベース９全体が立面旋回ベース８側に最接近した場合に、当接解除片９７が相対的に前方側に押され、向き替えピニオンギヤ９４と姿勢設定片９５との噛合状態（つまり固定状態）を解除するような作用を担っている。なおこのような状態において、刃物装置１０の向き替えを行うものであるが、これについては作動状態の説明の際に詳述する。
【0044】
このような刃物向き替えベース９３に対して、実際に穴開け加工に寄与する刃物装置１０が固定されるものであり、刃物装置１０は、刃物ボディ１１とルータ錐１２とを具えて成る。ここで説明上、刃物装置１０の始発状態（姿勢）としては、刃物ボディ１１に設けられたルータ錐１２（作用方向）が、ガイドロッド８４（軸方向）に沿った方向とする。もちろん実際の作業にあたっては、刃物支持ベース９による刃物装置１０は、穴開け加工装置Ａの前後方向に対し横に向いた状態、言わば左右方向に向いたような状態で穴開け作業を行うことも多い。
【0045】
本発明の穴開け加工装置Ａの基本構造は、以上述べた通りであって、以下これらを構成要素ごとに説明し、併せて実作業を想定した作動態様について説明する。
〈Ｉ〉移動架台の動作
移動架台１自体は、直接加工を行う刃物装置１０を搭載した加工ユニット２を支持するものであり、穴開け加工装置Ａを適切な位置に移動する作用を担う。
〈Ｉ〉移動架台の動作
移動架台１自体は、直接加工を行う刃物装置１０を搭載した加工ユニット２を支持するものであり、穴開け加工装置Ａを適切な位置に移動する作用を担う。
【0046】
（１）車輪装置ユニットの始発状態
車輪装置ユニット４Ｕは、既に述べた通り、基部フレーム３１の下方において装置長手方向に沿って二基設けられるものであり、これによって実質的に移動架台１は、長手方向に沿った移動（これを縦行移動または単に縦行とする）、短手方向に沿った移動（これを横行移動または単に横行とする）、あるいは移動架台１全体の水平旋回移動等を行う。
車輪装置ユニット４Ｕの始発状態ついては、一例として図４に示すように、各車輪４２が全て移動架台１の長手方向に沿った状態、すなわち車軸そのものは、移動架台１の長手方向と直交する短手方向に配置された状態とする。また車輪４２の接地状態については、一例として図３に示すように、リフトアップリンク４４を伸長させた状態で接地しており、この状態では移動架台１と車輪４２との上下間隔が大きく確保される。なお、このための設定はリフトアップシリンダ４５の摺動子を伸長させた状態とすることによりなされる。
車輪装置ユニット４Ｕは、既に述べた通り、基部フレーム３１の下方において装置長手方向に沿って二基設けられるものであり、これによって実質的に移動架台１は、長手方向に沿った移動（これを縦行移動または単に縦行とする）、短手方向に沿った移動（これを横行移動または単に横行とする）、あるいは移動架台１全体の水平旋回移動等を行う。
車輪装置ユニット４Ｕの始発状態ついては、一例として図４に示すように、各車輪４２が全て移動架台１の長手方向に沿った状態、すなわち車軸そのものは、移動架台１の長手方向と直交する短手方向に配置された状態とする。また車輪４２の接地状態については、一例として図３に示すように、リフトアップリンク４４を伸長させた状態で接地しており、この状態では移動架台１と車輪４２との上下間隔が大きく確保される。なお、このための設定はリフトアップシリンダ４５の摺動子を伸長させた状態とすることによりなされる。
【0047】
（２）車輪上方退去
このような状態から、段差の乗り超え、あるいは移動架台１の水平旋回等が必要な場合は、一部の車輪４２を上方に退去させるものである。この動作は、リフトアップシリンダ４５の摺動子を収縮させることによって、リフトアップリンク４４を側面視状態で「く」の字状に屈曲するように移動させ（図５（ｂ）参照）、スイングアーム４１の自由端を上昇させて、車輪４２を上方に退去した状態に移動させるものである。なお各車輪装置ユニット４Ｕにおいてスイングアーム４１は、前後別々に可動する状態で取り付けられており、それぞれ一軸毎、左右の車輪４２が同時に昇降する。
このような状態から、段差の乗り超え、あるいは移動架台１の水平旋回等が必要な場合は、一部の車輪４２を上方に退去させるものである。この動作は、リフトアップシリンダ４５の摺動子を収縮させることによって、リフトアップリンク４４を側面視状態で「く」の字状に屈曲するように移動させ（図５（ｂ）参照）、スイングアーム４１の自由端を上昇させて、車輪４２を上方に退去した状態に移動させるものである。なお各車輪装置ユニット４Ｕにおいてスイングアーム４１は、前後別々に可動する状態で取り付けられており、それぞれ一軸毎、左右の車輪４２が同時に昇降する。
【0048】
（３）移動架台の向き替え旋回（水平旋回）
移動架台１の向き替え旋回は、例えば図１０（ｂ）に示すように、加工対象となる壁面ＷＬに対して穴開け加工装置Ａを横付け状態に配置して加工するか（後述する側面対向配置）、あるいは例えば図１０（ａ）に示すように、装置前方を壁面ＷＬに対向するように対面配置して加工を行うか（後述する前面対向配置）、等の選択ができるようにするために行うことが多い。もちろん、室内空間Ｒ内における作業手順の関係で、移動架台１の向き替えが適宜必要な場合においても向き替え旋回を行うことがある。
移動架台１の向き替え旋回は、例えば図１０（ｂ）に示すように、加工対象となる壁面ＷＬに対して穴開け加工装置Ａを横付け状態に配置して加工するか（後述する側面対向配置）、あるいは例えば図１０（ａ）に示すように、装置前方を壁面ＷＬに対向するように対面配置して加工を行うか（後述する前面対向配置）、等の選択ができるようにするために行うことが多い。もちろん、室内空間Ｒ内における作業手順の関係で、移動架台１の向き替えが適宜必要な場合においても向き替え旋回を行うことがある。
【0049】
以下、移動架台１の向き替え旋回動作の一例について説明する。
（ａ）一部の車輪を上方に退去
移動架台１の向き替え旋回を行うにあたっては、一例として図６（ｂ）に示すように、例えば前方側の車輪装置ユニット４Ｕにおける後方の車輪４２を、リフトアップシリンダ４５を収縮させることにより上昇させる（浮かせる）。
（ａ）一部の車輪を上方に退去
移動架台１の向き替え旋回を行うにあたっては、一例として図６（ｂ）に示すように、例えば前方側の車輪装置ユニット４Ｕにおける後方の車輪４２を、リフトアップシリンダ４５を収縮させることにより上昇させる（浮かせる）。
【0050】
（ｂ）アウトリガの作動・車輪装置ユニットの水平旋回
その後、フレーム３の四隅に設けられているアウトリガ３４を作動させ、移動架台１を全体的に浮き上がり状態とし、後方の車輪装置ユニット４Ｕが床面から離れた状態として、後方の車輪装置ユニット４Ｕを９０度、水平旋回させる。すなわち後方側の旋回シフトシリンダ４６を収縮させ、後方の車輪装置ユニット４Ｕを、架台旋回軸４０Ｐを中心として９０度、水平旋回させる。このようにすることで、後方の車輪装置ユニット４Ｕでは、一例として図６（ａ）に示すように、車輪４２の向きが移動架台１の短手方向（左右方向）に設定される。その後、アウトリガ３４を元に戻して再度、車輪４２を接地させる。
その後、フレーム３の四隅に設けられているアウトリガ３４を作動させ、移動架台１を全体的に浮き上がり状態とし、後方の車輪装置ユニット４Ｕが床面から離れた状態として、後方の車輪装置ユニット４Ｕを９０度、水平旋回させる。すなわち後方側の旋回シフトシリンダ４６を収縮させ、後方の車輪装置ユニット４Ｕを、架台旋回軸４０Ｐを中心として９０度、水平旋回させる。このようにすることで、後方の車輪装置ユニット４Ｕでは、一例として図６（ａ）に示すように、車輪４２の向きが移動架台１の短手方向（左右方向）に設定される。その後、アウトリガ３４を元に戻して再度、車輪４２を接地させる。
【0051】
（ｃ）後方の車輪装置ユニットの駆動
次いで、後方の車輪装置ユニット４Ｕを駆動すると、例えば上記図６（ａ）に想像線で示すように、概ね前方の車輪装置ユニット４Ｕにおける前輪側の幅方向中央部を中心として移動架台１が進行方向から９０度旋回した状態になる。なお、このとき積極的に前方の車輪装置ユニット４Ｕにおける左右の車輪４２の駆動状態を調整すれば、幅方向中心であって、前方の車輪装置ユニット４Ｕの車輪４２の車輪ハウジング４２Ｈの中央近くを回転中心として旋回させることもできる。
次いで、後方の車輪装置ユニット４Ｕを駆動すると、例えば上記図６（ａ）に想像線で示すように、概ね前方の車輪装置ユニット４Ｕにおける前輪側の幅方向中央部を中心として移動架台１が進行方向から９０度旋回した状態になる。なお、このとき積極的に前方の車輪装置ユニット４Ｕにおける左右の車輪４２の駆動状態を調整すれば、幅方向中心であって、前方の車輪装置ユニット４Ｕの車輪４２の車輪ハウジング４２Ｈの中央近くを回転中心として旋回させることもできる。
【0052】
また車輪装置４における前後双方の車輪装置ユニット４Ｕを始発状態から双方とも９０度旋回させた場合、すなわち例えば上記図１０（ａ）に示すように、全ての車輪４２を短手方向（左右方向）に設定した場合には、言わば移動架台１を横移動状態に移動させることができる。このような動作は、例えば加工すべき壁面ＷＬに対して、対面配置した穴開け加工装置Ａを壁面ＷＬに対し平行移動させる場合等に行われる。
【0053】
（４）昇降ポストフレームの昇降動作
昇降ポストフレーム５は、天井面Ｃ等の高い位置に設けられるユティリティー開口Ｈを形成するために、刃物装置１０をより高所に上昇させ、支持するためのものである。因みに、当初から高位置での開口作業を前提に、ポストフレーム３２を高く形成すると（例えば昇降ポストフレーム５の上死点の高さを有するように形成すると）、室内空間Ｒに入るドア開口Ｅから穴開け加工装置Ａを進入させ得ないのが一般的である。
昇降ポストフレーム５の昇降、特に上昇動作は、一例として図１に示すように、昇降シフトモータ５２Ｍにより駆動される昇降シフトチェーン５２によって、昇降ポストフレーム５を引き上げることによってなされる。この引き上げにあたってはカウンタウェイト５４が設けられていることから、昇降シフトモータ５２Ｍに掛かる負荷を軽減することができる。
昇降ポストフレーム５は、天井面Ｃ等の高い位置に設けられるユティリティー開口Ｈを形成するために、刃物装置１０をより高所に上昇させ、支持するためのものである。因みに、当初から高位置での開口作業を前提に、ポストフレーム３２を高く形成すると（例えば昇降ポストフレーム５の上死点の高さを有するように形成すると）、室内空間Ｒに入るドア開口Ｅから穴開け加工装置Ａを進入させ得ないのが一般的である。
昇降ポストフレーム５の昇降、特に上昇動作は、一例として図１に示すように、昇降シフトモータ５２Ｍにより駆動される昇降シフトチェーン５２によって、昇降ポストフレーム５を引き上げることによってなされる。この引き上げにあたってはカウンタウェイト５４が設けられていることから、昇降シフトモータ５２Ｍに掛かる負荷を軽減することができる。
【0054】
〈II〉昇降クロス架台・スライド架台の動作
昇降クロス架台７は、刃物装置１０を支持して、これを所定の状態・姿勢に設定する構成要素の一つである。
（１）昇降クロス架台の昇降動作
昇降クロス架台７を昇降させる駆動源は、一例として上記図１に示すように、クロス架台昇降モータ７０Ｍであって、これにより駆動されるクロス架台昇降シフトチェーン７０によって、昇降クロス架台７は、昇降ガイドレール５５に沿って昇降シフトされる。
（２）スライド架台のスライド動作
また昇降クロス架台７に支持されたスライド架台７３は、昇降クロス架台７の幅方向全域（左右方向全域）にわたってスライド自在に構成されており、一例として架台駆動モータ７３Ｍ（図８－３参照）によって駆動される駆動ベルト７４の動きを受けて、クロスガイドレール７２に沿って幅方向に移動する。
昇降クロス架台７は、刃物装置１０を支持して、これを所定の状態・姿勢に設定する構成要素の一つである。
（１）昇降クロス架台の昇降動作
昇降クロス架台７を昇降させる駆動源は、一例として上記図１に示すように、クロス架台昇降モータ７０Ｍであって、これにより駆動されるクロス架台昇降シフトチェーン７０によって、昇降クロス架台７は、昇降ガイドレール５５に沿って昇降シフトされる。
（２）スライド架台のスライド動作
また昇降クロス架台７に支持されたスライド架台７３は、昇降クロス架台７の幅方向全域（左右方向全域）にわたってスライド自在に構成されており、一例として架台駆動モータ７３Ｍ（図８－３参照）によって駆動される駆動ベルト７４の動きを受けて、クロスガイドレール７２に沿って幅方向に移動する。
【0055】
〈III 〉刃物装置のシフト動作
（１）刃物装置の始発状態
刃物装置１０は、加工対象となる壁面ＷＬや天井面Ｃにおいて、予め指定された位置にユティリティー開口Ｈを正確に形成することができるように、刃物装置１０の作用方向（向き）や位置が自由に設定できるように構成されている。具体的には向き替えシフターラック７７による刃物の向き替えシフト機構と、位置替えシフターラック７８による刃物の位置替えシフト機構（旋回シフト機構）とを具える。ここで便宜上、説明の理解を助けるために、刃物装置１０の始発状態を以下の通りとして説明する。もちろん実際の穴開け作業にあたり、刃物装置１０の始発状態は、必ずしもこの状態である必要はない。
（１）刃物装置の始発状態
刃物装置１０は、加工対象となる壁面ＷＬや天井面Ｃにおいて、予め指定された位置にユティリティー開口Ｈを正確に形成することができるように、刃物装置１０の作用方向（向き）や位置が自由に設定できるように構成されている。具体的には向き替えシフターラック７７による刃物の向き替えシフト機構と、位置替えシフターラック７８による刃物の位置替えシフト機構（旋回シフト機構）とを具える。ここで便宜上、説明の理解を助けるために、刃物装置１０の始発状態を以下の通りとして説明する。もちろん実際の穴開け作業にあたり、刃物装置１０の始発状態は、必ずしもこの状態である必要はない。
【0056】
まず幅方向に移動するスライド架台７３は、昇降クロス架台７の中央とする。なお昇降クロス架台７の高さ位置は、いずれの高さ位置でもよい。
また刃物装置１０の旋回シフト位置は、刃物装置１０が垂直面（ＸＹ平面）における円形軌道上を自由に旋回移動できるものであるが、仮に始発状態としては最上の位置とする（図１参照）。
更に刃物装置１０の最初の向き、すなわちルータ錐１２の作用方向は、穴開け加工装置Ａの前方を向いているものとする（図１参照）。
また刃物装置１０の旋回シフト位置は、刃物装置１０が垂直面（ＸＹ平面）における円形軌道上を自由に旋回移動できるものであるが、仮に始発状態としては最上の位置とする（図１参照）。
更に刃物装置１０の最初の向き、すなわちルータ錐１２の作用方向は、穴開け加工装置Ａの前方を向いているものとする（図１参照）。
【0057】
【0058】
更に刃物装置１０の向きを固定、つまり刃物向き替えベース９３の回転を阻止するための姿勢設定片９５は、向き替えピニオンギヤ９４に噛み合い、その回転を阻止した状態を始発状態とする。
【0059】
また刃物装置１０の旋回シフト時に作用させる位置替えシフターラック７８は、回転軸７８Ｐを中心として、全体的に水平面上に退去した状態（寝かせた状態）となっており、旋回ピニオンギヤ８３と噛み合っていない状態を始発状態とする。
更に旋回ピニオンギヤ８３は、始発状態で旋回姿勢設定片と噛み合っており、自由な回転が阻止された状態とする。
更に旋回ピニオンギヤ８３は、始発状態で旋回姿勢設定片と噛み合っており、自由な回転が阻止された状態とする。
【0060】
（２）刃物装置の向き替えシフト
刃物装置１０の向き替え、すなわち刃物向き替えベース９３の回転面における向き替えを行うにあたっては、向き替えピニオンギヤ９４と姿勢設定片９５との噛合状態を解除する（図９－１・図９－２参照）。
これには、まず前後進シフト装置８５の前後進モータ８５Ｍによりスクリューシャフト８７を回転させる。このスクリューシャフト８７の回転を受けて、メネジブロック８８をシャフトの軸方向に移動させ、これにより刃物支持ベース９をガイドロッド８４に沿って、旋回基台８１側に移動させる。そして刃物支持ベース９が、旋回基台８１側に最も接近すると、弾性支持ロッド９６の端部に設けられた当接解除片９７が旋回基台８１に当接する。
これにより当接解除片９７は、相対的に前方側に押され、向き替えピニオンギヤ９４と姿勢設定片９５との噛合状態（つまり固定状態）を解除するように作用する。この解除によって、刃物向き替えベース９３と、このものが支持する刃物装置１０とは、自由に回転できる状態となる。
同時に刃物支持ベース９は、刃物ホルダ９１の外周側に形成された向き替えピニオンギヤ９４が、昇降クロス架台７の幅方向中央位置において、歯先を前方に向けて固定配置されている向き替えシフターラック７７に噛み合った状態となる。
刃物装置１０の向き替え、すなわち刃物向き替えベース９３の回転面における向き替えを行うにあたっては、向き替えピニオンギヤ９４と姿勢設定片９５との噛合状態を解除する（図９－１・図９－２参照）。
これには、まず前後進シフト装置８５の前後進モータ８５Ｍによりスクリューシャフト８７を回転させる。このスクリューシャフト８７の回転を受けて、メネジブロック８８をシャフトの軸方向に移動させ、これにより刃物支持ベース９をガイドロッド８４に沿って、旋回基台８１側に移動させる。そして刃物支持ベース９が、旋回基台８１側に最も接近すると、弾性支持ロッド９６の端部に設けられた当接解除片９７が旋回基台８１に当接する。
これにより当接解除片９７は、相対的に前方側に押され、向き替えピニオンギヤ９４と姿勢設定片９５との噛合状態（つまり固定状態）を解除するように作用する。この解除によって、刃物向き替えベース９３と、このものが支持する刃物装置１０とは、自由に回転できる状態となる。
同時に刃物支持ベース９は、刃物ホルダ９１の外周側に形成された向き替えピニオンギヤ９４が、昇降クロス架台７の幅方向中央位置において、歯先を前方に向けて固定配置されている向き替えシフターラック７７に噛み合った状態となる。
【0061】
この噛合状態でスライド架台７３は、架台駆動モータ７３Ｍにより駆動される駆動ベルト７４の動きを受けて、左右いずれかに移動する。この移動により固定設置された前記向き替えシフターラック７７に噛み合った向き替えピニオンギヤ９４が回転し、一体となっている刃物向き替えベース９３が回転する。これにより刃物向き替えベース９３に搭載された刃物装置１０は、始発状態の前方水平を向いた状態から、例えばルータ錐１２の作用方向（先端）を左右いずれかに向けた状態となり、向き替えシフトが完了する。
【0062】
その後、刃物ホルダ９１全体が弾性支持ロッド９６上を始発位置（前方側）に戻ろうとすると、直ちに当接解除片９７が旋回基台８１から離反する。その後、刃物ホルダ９１が前方側の始発位置まで戻ると、姿勢設定片９５が再度、向き替えピニオンギヤ９４と噛み合い、刃物向き替えベース９３と、これに支持される刃物装置１０は、その新たな向き（姿勢）で固定保持される。
なお刃物装置１０は、刃物向き替えベース９３を回転させることによって、始発状態の前方水平から左右に９０度、向きを替えることができるが、その途中の適宜の角度（向き）で固定することも可能である。
なお刃物装置１０は、刃物向き替えベース９３を回転させることによって、始発状態の前方水平から左右に９０度、向きを替えることができるが、その途中の適宜の角度（向き）で固定することも可能である。
【0063】
（３）刃物装置の位置旋回シフト
刃物装置１０の位置旋回シフト、すなわち刃物装置１０を旋回基台８１の回転面（垂直面）において旋回させるにあたっては、旋回基台８１の外周側に設けられた旋回ピニオンギヤ８３と、位置替えシフターラック７８とを噛み合わせて行われる。この旋回シフト操作にあたっても、直接、旋回基台８１を回転（旋回）させるアクチュエータは特に設けず、スライド架台７３を幅方向に移動させることによって旋回シフト操作を行うものである。
具体的には、例えば図９－１・図９－２に示すように、非噛合状態にある位置替えシフターラック７８を、その回転軸７８Ｐを中心に回動させて、始発状態の水平状態（寝かせた状態）から９０度立ち上げた状態に回動させて、旋回ピニオンギヤ８３との噛み合いを図るものである。
この際、位置替えシフターラック７８のシフトシリンダを伸長させて行うものであり、このシフトシリンダには、エアシリンダが適用され、エアタンク６２の圧縮空気が作動媒体として適用される。
刃物装置１０の位置旋回シフト、すなわち刃物装置１０を旋回基台８１の回転面（垂直面）において旋回させるにあたっては、旋回基台８１の外周側に設けられた旋回ピニオンギヤ８３と、位置替えシフターラック７８とを噛み合わせて行われる。この旋回シフト操作にあたっても、直接、旋回基台８１を回転（旋回）させるアクチュエータは特に設けず、スライド架台７３を幅方向に移動させることによって旋回シフト操作を行うものである。
具体的には、例えば図９－１・図９－２に示すように、非噛合状態にある位置替えシフターラック７８を、その回転軸７８Ｐを中心に回動させて、始発状態の水平状態（寝かせた状態）から９０度立ち上げた状態に回動させて、旋回ピニオンギヤ８３との噛み合いを図るものである。
この際、位置替えシフターラック７８のシフトシリンダを伸長させて行うものであり、このシフトシリンダには、エアシリンダが適用され、エアタンク６２の圧縮空気が作動媒体として適用される。
【0064】
一方、旋回ピニオンギヤ８３は、常時、旋回姿勢設定片と噛み合うことにより、固定状態が維持されているが、この旋回姿勢設定片は、旋回シフト時には、その固定状態が解除される。この解除動作は、図示を省略するシフトシリンダが伸長することにより、旋回姿勢設定片による旋回ピニオンギヤ８３の固定を解除するものである。
この状態で昇降クロス架台７に支持されたスライド架台７３が左右いずれかに動くと、その動きに従い、旋回基台８１が全体的に旋回（回転）する。結果的に、その回転中心たる回転軸８１Ｐから偏心状態に取り付けられている刃物装置１０が、偏心寸法を半径とした円周上を旋回移動する。そして、このような位置旋回シフトにより、例えば刃物装置１０の上下位置（高さ）を変更・設定することができる。
この状態で昇降クロス架台７に支持されたスライド架台７３が左右いずれかに動くと、その動きに従い、旋回基台８１が全体的に旋回（回転）する。結果的に、その回転中心たる回転軸８１Ｐから偏心状態に取り付けられている刃物装置１０が、偏心寸法を半径とした円周上を旋回移動する。そして、このような位置旋回シフトにより、例えば刃物装置１０の上下位置（高さ）を変更・設定することができる。
【0065】
（４）穴開け加工装置の配置
上述した刃物装置１０の向きや位置（旋回位置）等が、適宜選択されると、穴開け加工装置Ａは、移動架台１の向き等に応じて適宜の配置姿勢をとるものであり、以下、穴開け加工装置Ａの代表的な配置態様について説明する。
（ａ）前面対向配置
まず前面対向配置とは、一例として上記図１０（ａ）に示すように、穴開け加工装置Ａの前方を、加工対象となる壁面ＷＬ等に向かわせて加工する配置態様である。従って切込開始にあたっては刃物装置１０が前後進シフト装置８５によりＺ軸上、すなわちガイドロッド８４上を前進するようにして切り込みが開始される。一方、ユティリティー開口Ｈの水平方向の加工、すなわちＸ軸方向にはスライド架台７３を昇降クロス架台７上において水平方向に移動させて、当該加工を行う。また、ユティリティー開口Ｈの垂直方向の加工、すなわちＹ軸方向への移動は、昇降クロス架台７を全体的に昇降動させて加工を行うものである。
上述した刃物装置１０の向きや位置（旋回位置）等が、適宜選択されると、穴開け加工装置Ａは、移動架台１の向き等に応じて適宜の配置姿勢をとるものであり、以下、穴開け加工装置Ａの代表的な配置態様について説明する。
（ａ）前面対向配置
まず前面対向配置とは、一例として上記図１０（ａ）に示すように、穴開け加工装置Ａの前方を、加工対象となる壁面ＷＬ等に向かわせて加工する配置態様である。従って切込開始にあたっては刃物装置１０が前後進シフト装置８５によりＺ軸上、すなわちガイドロッド８４上を前進するようにして切り込みが開始される。一方、ユティリティー開口Ｈの水平方向の加工、すなわちＸ軸方向にはスライド架台７３を昇降クロス架台７上において水平方向に移動させて、当該加工を行う。また、ユティリティー開口Ｈの垂直方向の加工、すなわちＹ軸方向への移動は、昇降クロス架台７を全体的に昇降動させて加工を行うものである。
【0066】
なおユティリティー開口Ｈが円形等、矩形状以外の形状である場合には、水平方向及び垂直方向のそれぞれの合成分力を勘案した軌跡を描くようにして刃物装置１０を移動させてユティリティー開口Ｈを形成する。
因みにルータ錐１２のスクリューリード角を逆向きとして、切削粉を室内空間Ｒ側に排除せず、壁面ＷＬの内側に導くようにすることが好ましい。もちろん別途、吸込み装置により切削粉を排除することももとより差し支えない。
因みにルータ錐１２のスクリューリード角を逆向きとして、切削粉を室内空間Ｒ側に排除せず、壁面ＷＬの内側に導くようにすることが好ましい。もちろん別途、吸込み装置により切削粉を排除することももとより差し支えない。
【0067】
（ｂ）側面対向配置
また側面対向配置は、一例として上記図１０（ｂ）に示すように、穴開け加工装置Ａを、加工対象となる壁面ＷＬに対し、いわゆる横付け状態に配置するものであり、現実にはこのような作業形態は多く採られる。当然ながら刃物装置１０の向きは、穴開け加工装置Ａの長手方向と直交した短手方向に向けられる。そして壁面ＷＬへの切り込みにあたっては、刃物装置１０つまりルータ錐１２の作用先端を壁面ＷＬに向かうように設定し、スライド架台７３を穴開け加工装置Ａの幅方向（左右方向）に移動させて壁面ＷＬに至らせ、ユティリティー開口Ｈの穿孔を開始する。そして、穿孔開始後（切込開始後）に刃物装置１０を水平方向に移動させるにあたっては、刃物支持ベース９をガイドロッド８４に沿って移動させることによって行う。また刃物装置１０の垂直方向の移動は、昇降クロス架台７の全体的な昇降動作によって行うものである。
また側面対向配置は、一例として上記図１０（ｂ）に示すように、穴開け加工装置Ａを、加工対象となる壁面ＷＬに対し、いわゆる横付け状態に配置するものであり、現実にはこのような作業形態は多く採られる。当然ながら刃物装置１０の向きは、穴開け加工装置Ａの長手方向と直交した短手方向に向けられる。そして壁面ＷＬへの切り込みにあたっては、刃物装置１０つまりルータ錐１２の作用先端を壁面ＷＬに向かうように設定し、スライド架台７３を穴開け加工装置Ａの幅方向（左右方向）に移動させて壁面ＷＬに至らせ、ユティリティー開口Ｈの穿孔を開始する。そして、穿孔開始後（切込開始後）に刃物装置１０を水平方向に移動させるにあたっては、刃物支持ベース９をガイドロッド８４に沿って移動させることによって行う。また刃物装置１０の垂直方向の移動は、昇降クロス架台７の全体的な昇降動作によって行うものである。
【0068】
（ｃ）天井面の加工
なお天井面Ｃにユティリティー開口Ｈを形成する際には、刃物装置１０のルータ錐１２を、当然、上向きに設定するものである。具体的な操作としては、例えば刃物装置１０を刃物向き替えベース９３の回転によって、始発状態から９０度左右どちらかに回転させた後、次いで刃物装置１０を含む刃物ホルダ９１全体を、旋回基台８１の９０度旋回（垂直面における回転）によって、刃物装置１０（ルータ錐１２の作用方向）を上向きとする。
もちろん、天井面Ｃにユティリティー開口Ｈを形成するにあたり、切り込み開始は昇降クロス架台７を上昇させて行う。因みに天井面Ｃは、室内空間Ｒで最も高い位置にあるため、この場合には昇降ポストフレーム５もポストフレーム３２から充分伸ばした状態で開口作業を行う。
なお天井面Ｃにユティリティー開口Ｈを形成する際には、刃物装置１０のルータ錐１２を、当然、上向きに設定するものである。具体的な操作としては、例えば刃物装置１０を刃物向き替えベース９３の回転によって、始発状態から９０度左右どちらかに回転させた後、次いで刃物装置１０を含む刃物ホルダ９１全体を、旋回基台８１の９０度旋回（垂直面における回転）によって、刃物装置１０（ルータ錐１２の作用方向）を上向きとする。
もちろん、天井面Ｃにユティリティー開口Ｈを形成するにあたり、切り込み開始は昇降クロス架台７を上昇させて行う。因みに天井面Ｃは、室内空間Ｒで最も高い位置にあるため、この場合には昇降ポストフレーム５もポストフレーム３２から充分伸ばした状態で開口作業を行う。
【0069】
続いて刃物装置１０を天井面Ｃに沿って一方の方向、例えばＺ方向（穴開け加工装置Ａの前後方向）に移動させる場合、まずガイドロッド８４に沿って刃物支持ベース９を移動させる。続いて、これに直交するＸ方向（左右方向）に刃物装置１０を移動させる場合は、スライド架台７３を昇降クロス架台７上において穴開け加工装置Ａの幅方向（左右方向）に移動させて、開口作業を行う。
【0070】
以上述べたように、種々のユティリティー開口Ｈを形成するためには、このような作業手順が採り得るものであり、更に理解を深めるために、作業加工の一例を説明する。
〈IV〉室内壁面、天井面を想定した動作手順の一例
（１）データ入力
作業者はまず穴開け加工装置Ａに搭載されているコントロールユニット６４や入力パネル６５を適宜操作して、コントロールユニット６４内に、形成するユティリティー開口Ｈの加工データ、具体的には位置、形状、大きさ（寸法）等を設計仕様に応じて入力する。もちろん、このような加工データは、設計仕様のデータを直送入力したり、あるいはスマホ（スマートフォン）などを経由したりして入力することもできる。
〈IV〉室内壁面、天井面を想定した動作手順の一例
（１）データ入力
作業者はまず穴開け加工装置Ａに搭載されているコントロールユニット６４や入力パネル６５を適宜操作して、コントロールユニット６４内に、形成するユティリティー開口Ｈの加工データ、具体的には位置、形状、大きさ（寸法）等を設計仕様に応じて入力する。もちろん、このような加工データは、設計仕様のデータを直送入力したり、あるいはスマホ（スマートフォン）などを経由したりして入力することもできる。
【0071】
（２）室内進入
その後、穴開け加工装置Ａを室内空間Ｒに進入させるが、この際、一例として図１１に示すように、室内空間Ｒの入口であるドア開口Ｅが狭いため（開口高さが低いため）、通常、昇降ポストフレーム５は、最も下（下死点）に設定した状態とする。また、室内空間Ｒにおいて入口付近の床面周囲に段差がある場合、本発明の穴開け加工装置Ａは、この段差を乗り越えて進入することができる。これには上述したように、まず段差に当接した車輪装置４における車輪４２を、リフトアップシリンダ４５を収縮させて持ち上げ（浮き上がらせ）、他の車輪４２を駆動して前進させる。そして次に当接した車輪４２を同様に持ち上げるとともに、先に持ち上げた車輪４２を接地させるものであり、このような動作を繰り返し行うことによって、穴開け加工装置Ａは、その姿勢を保ったまま、段差を乗り越えることができる。なお、段差の検知は、穴開け加工装置Ａにセンサやカメラ等を設けておくことにより、自動で検出することができ、乗り越え自体も自動で行うことができる。
その後、穴開け加工装置Ａを室内空間Ｒに進入させるが、この際、一例として図１１に示すように、室内空間Ｒの入口であるドア開口Ｅが狭いため（開口高さが低いため）、通常、昇降ポストフレーム５は、最も下（下死点）に設定した状態とする。また、室内空間Ｒにおいて入口付近の床面周囲に段差がある場合、本発明の穴開け加工装置Ａは、この段差を乗り越えて進入することができる。これには上述したように、まず段差に当接した車輪装置４における車輪４２を、リフトアップシリンダ４５を収縮させて持ち上げ（浮き上がらせ）、他の車輪４２を駆動して前進させる。そして次に当接した車輪４２を同様に持ち上げるとともに、先に持ち上げた車輪４２を接地させるものであり、このような動作を繰り返し行うことによって、穴開け加工装置Ａは、その姿勢を保ったまま、段差を乗り越えることができる。なお、段差の検知は、穴開け加工装置Ａにセンサやカメラ等を設けておくことにより、自動で検出することができ、乗り越え自体も自動で行うことができる。
【0072】
（３）旋回横付け
このようにして穴開け加工装置Ａを室内空間Ｒ内に進入させた後、例えば穴開け加工装置Ａを壁面ＷＬに横付けするようなときには、一例として図６に示すように、穴開け加工装置Ａを進行方向（前方）から９０度旋回させる（装置の向き替え旋回）。この操作は、既に述べたように、例えば前後一対の車輪装置ユニット４Ｕのうち後方を、長手方向から短手方向に向かうように旋回させた後、後方の車輪装置ユニット４Ｕを駆動して、穴開け加工装置Ａの向きを９０度変更し、横付け状態とする。
このようにして穴開け加工装置Ａを室内空間Ｒ内に進入させた後、例えば穴開け加工装置Ａを壁面ＷＬに横付けするようなときには、一例として図６に示すように、穴開け加工装置Ａを進行方向（前方）から９０度旋回させる（装置の向き替え旋回）。この操作は、既に述べたように、例えば前後一対の車輪装置ユニット４Ｕのうち後方を、長手方向から短手方向に向かうように旋回させた後、後方の車輪装置ユニット４Ｕを駆動して、穴開け加工装置Ａの向きを９０度変更し、横付け状態とする。
【0073】
（４）ユティリティー開口の開口手順
その後、一例として図１１に示すように、例えば一つの壁面ＷＬ１の下方にユティリティー開口Ｈ１・Ｈ２を設ける必要があり、また同じ壁面ＷＬ１の上方にもユティリティー開口Ｈ３を開口させ、またこの壁面ＷＬ１と直交する他の壁面ＷＬ２の下方にもユティリティー開口Ｈ４を開口させ、更に天井面Ｃにもユティリティー開口Ｈ５を開口する場合を想定する。これらの開口作業カ所は、各種設計図面に基づいたデータとして穴開け加工装置Ａに予め記録されている。
その後、一例として図１１に示すように、例えば一つの壁面ＷＬ１の下方にユティリティー開口Ｈ１・Ｈ２を設ける必要があり、また同じ壁面ＷＬ１の上方にもユティリティー開口Ｈ３を開口させ、またこの壁面ＷＬ１と直交する他の壁面ＷＬ２の下方にもユティリティー開口Ｈ４を開口させ、更に天井面Ｃにもユティリティー開口Ｈ５を開口する場合を想定する。これらの開口作業カ所は、各種設計図面に基づいたデータとして穴開け加工装置Ａに予め記録されている。
【0074】
上記のような場合のユティリティー開口Ｈの作業手順としては、各部位の駆動源としてのバッテリ６３の電力消費、エアタンク６２のエア消費（圧縮空気の消費）を極力、少量に抑えることが好ましく、従ってそのためには合理的な開口作業や移動順序がコントロールユニット６４によって設定される。具体的には、例えばユティリティー開口Ｈ１からユティリティー開口Ｈ２への順序で作業する場合、穴開け加工装置Ａは壁面ＷＬ１に横付け配置（側面対向配置）された状態を維持しながら壁面ＷＬ１に沿って移動し、所定の位置で開口が行われるものである。なお、これら下方のユティリティー開口Ｈ１・Ｈ２は、本装置にあっては立面旋回ベース８の回転中心たる回転軸８１Ｐと、刃物装置１０の支持位置とが偏心しているから、刃物装置１０を最も下（下死点）に位置させれば、床面に極めて近い下方位置であっても充分に届き、開口作業が可能となっている。
【0075】
一方、上方のユティリティー開口Ｈ３や天井面Ｃのユティリティー開口Ｈ５の加工では、昇降ポストフレーム５を上昇移動させなければならない。しかしながら、そのための上昇に一定の電力消費が生ずることから、この昇降ポストフレーム５の上下移動の頻度は極力抑えることが好ましい。従って例えば壁面ＷＬ１の下方のユティリティー開口Ｈ１・Ｈ２を完了した後には、壁面ＷＬ２に移動し、下方に位置するユティリティー開口Ｈ４の穴開けを行うことが好ましい。
【0076】
その後、壁面ＷＬ１における高位置のユティリティー開口Ｈ３と天井面Ｃのユティリティー開口Ｈ５とを開口するが、まず壁面ＷＬ２のユティリティー開口Ｈ４の開口が終了したら、刃物装置１０を天井面Ｃのユティリティー開口Ｈ５近くに移動させ、この開口作業を行い、その後、壁面ＷＬ１における高位置のユティリティー開口Ｈ３を開口することが望ましい。すなわち、この順序で穴開け作業をすると、入口であるドア開口Ｅから全ての開口作業を実行するまでの全体としての移動距離の短縮化が図られ、ひいてはパワーユニット６のエアタンク６２の圧縮空気の消費やバッテリ６３の消耗も少量に抑えることができる。このように本発明の穴開け加工装置Ａでは、コントロールユニット６４によって電力消費量や圧縮空気消費量を抑えた合理的な加工手順や作業ルートを、自ら判断し実行することができるものであり、このような加工を「自律的」と称している。なお、このような加工は、例えば自動的に夜間の時間帯を利用して無人作業で行うものであり、省力化とともに工期（加工時間）の短縮化も図ることができる。
【0077】
〔他の実施例〕
本発明は以上述べた実施例を一つの基本的な技術思想とするものであるが、更に次のような改変が考えられる。
まず、上記基本の実施例において既に述べた車輪装置４は、一般的な構成の車輪４２を四輪で一ユニットとして車輪装置ユニット４Ｕを構成し、これを基部フレーム３１の下方において前後二基（二ユニット）設けて、穴開け加工装置Ａの縦行、横行、旋回が行えるように構成されたものである。
これに対し、本実施例では、更に穴開け加工装置Ａの移動を迅速化・円滑化・確実化等を図るために、上述した一般的な車輪４２に替え、全方向への移動が可能なオムニホイールを適用した自在車輪４２０を用いる改変例を開示する。
すなわち、この改変例は、既に述べた一般的な車輪４２に替え、前後二基の車輪装置ユニット４Ｕの各車輪４２にオムニホイール構造の自在車輪４２０を装着するものである。
本発明は以上述べた実施例を一つの基本的な技術思想とするものであるが、更に次のような改変が考えられる。
まず、上記基本の実施例において既に述べた車輪装置４は、一般的な構成の車輪４２を四輪で一ユニットとして車輪装置ユニット４Ｕを構成し、これを基部フレーム３１の下方において前後二基（二ユニット）設けて、穴開け加工装置Ａの縦行、横行、旋回が行えるように構成されたものである。
これに対し、本実施例では、更に穴開け加工装置Ａの移動を迅速化・円滑化・確実化等を図るために、上述した一般的な車輪４２に替え、全方向への移動が可能なオムニホイールを適用した自在車輪４２０を用いる改変例を開示する。
すなわち、この改変例は、既に述べた一般的な車輪４２に替え、前後二基の車輪装置ユニット４Ｕの各車輪４２にオムニホイール構造の自在車輪４２０を装着するものである。
【0078】
オムニホイール等の自在車輪４２０は、一例として図１２に示すように、駆動を受ける車輪本体４２１に対し、その外周部を囲むように、樽形を呈する細身のフリーローラ４２２が複数、放射状に設けられる。換言すれば、フリーローラ４２２の回転支軸４２３は、車輪本体４２１の外周部において、車輪本体４２１の径方向に直交状態に配設されている。
このフリーローラ４２２の樽形円弧（外形）は、円軌跡を描くように形成され、その円弧径は、実質、自在車輪４２０の有効径と同一に設定される。
またフリーローラ４２２の樽形円弧外形は、車輪本体４２１の外形部よりもわずかに外方に突出するように設けられ、また各フリーローラ４２２を円弧状に配置することから、隣接するフリーローラ４２２間に一定の間隙が形成される。このようなことから、車輪本体４２１とフリーローラ４２２との組付アッシーは、二アッシーが一対となって隣接状態に組み合わせられて（トレッド方向の組み合わせ）、一基（一輪）の自在車輪４２０が構成されている。
このフリーローラ４２２の樽形円弧（外形）は、円軌跡を描くように形成され、その円弧径は、実質、自在車輪４２０の有効径と同一に設定される。
またフリーローラ４２２の樽形円弧外形は、車輪本体４２１の外形部よりもわずかに外方に突出するように設けられ、また各フリーローラ４２２を円弧状に配置することから、隣接するフリーローラ４２２間に一定の間隙が形成される。このようなことから、車輪本体４２１とフリーローラ４２２との組付アッシーは、二アッシーが一対となって隣接状態に組み合わせられて（トレッド方向の組み合わせ）、一基（一輪）の自在車輪４２０が構成されている。
【0079】
なお、このような言わばダブル車輪状態の自在車輪４２０を具えた車輪装置ユニット４Ｕを、穴開け加工装置Ａの基部フレーム３１に取り付ける態様は、既に述べた通常の車輪４２における態様と同じである。従って、図１３～図１５に示す改変例では、車輪架台４０から旋回シフトシリンダ４６に至る構成は、共通するものであり、同じ名称・符号を付すとともに、詳細な説明は省略する。
以下、このオムニホイールを適用した自在車輪４２０による移動形態について、代表的なプログラムを例に挙げて説明する。
以下、このオムニホイールを適用した自在車輪４２０による移動形態について、代表的なプログラムを例に挙げて説明する。
【0080】
（１）移動プログラム１
移動プログラム１は、一例として図１３に示すように、全ての自在車輪４２０（車輪本体４２１）の回転方向を、穴開け加工装置Ａの前後方向（装置の長手方向）に設定したまま、穴開け加工装置Ａの進行方向を、θラジアン（例えばπ／２ラジアンつまり９０度）変更する移動プログラムである。すなわち上記姿勢は、上述した基本の実施例では、穴開け加工装置Ａを前後させる縦行姿勢であり、本改変例では、この姿勢のまま穴開け加工装置Ａの進行方向をθラジアン変更するものである。なお、上記姿勢は、自在車輪４２０の回転軸（左右の自在車輪４２０を接続する回転軸）を、穴開け加工装置Ａの幅方向に合致させたままの姿勢とも言える。このように本改変例では、基本の実施例で示した車輪装置ユニット４Ｕ自体を９０度回転させることはせず、つまり計八基の自在車輪４２０（車輪本体４２１）の向きを変えずに、穴開け加工装置Ａ（移動架台１）の向きを変更するものである。
移動プログラム１は、一例として図１３に示すように、全ての自在車輪４２０（車輪本体４２１）の回転方向を、穴開け加工装置Ａの前後方向（装置の長手方向）に設定したまま、穴開け加工装置Ａの進行方向を、θラジアン（例えばπ／２ラジアンつまり９０度）変更する移動プログラムである。すなわち上記姿勢は、上述した基本の実施例では、穴開け加工装置Ａを前後させる縦行姿勢であり、本改変例では、この姿勢のまま穴開け加工装置Ａの進行方向をθラジアン変更するものである。なお、上記姿勢は、自在車輪４２０の回転軸（左右の自在車輪４２０を接続する回転軸）を、穴開け加工装置Ａの幅方向に合致させたままの姿勢とも言える。このように本改変例では、基本の実施例で示した車輪装置ユニット４Ｕ自体を９０度回転させることはせず、つまり計八基の自在車輪４２０（車輪本体４２１）の向きを変えずに、穴開け加工装置Ａ（移動架台１）の向きを変更するものである。
【0081】
なお、図１３に示す改変例では、穴開け加工装置ＡをＺ方向から、約π／２ラジアン回動させ、Ｙ方向に向き替え旋回（水平旋回）させる場合を図示している。
ここで図中Ｒａで示す寸法は、旋回前における穴開け加工装置Ａの幅方向中心から旋回後の装置長手方向中心までの距離を示している。また図中Ｔ１で示す寸法は、装置幅方向中心から外側（旋回時の外側）に位置する自在車輪４２０の中心までの距離を示し、図中Ｔ２で示す寸法は、装置幅方向中心から内側（旋回時の内側）に位置する自在車輪４２０の中心までの距離を示している。
ここで図中Ｒａで示す寸法は、旋回前における穴開け加工装置Ａの幅方向中心から旋回後の装置長手方向中心までの距離を示している。また図中Ｔ１で示す寸法は、装置幅方向中心から外側（旋回時の外側）に位置する自在車輪４２０の中心までの距離を示し、図中Ｔ２で示す寸法は、装置幅方向中心から内側（旋回時の内側）に位置する自在車輪４２０の中心までの距離を示している。
【0082】
また、図中のＡ軸は、前方側の車輪装置ユニット４Ｕにおいて、旋回時に外側を移動する自在車輪４２０であり、図中のＢ軸は、旋回時に内側を移動する自在車輪４２０を示している。また、図中のＣ軸は、後方側の車輪装置ユニット４Ｕにおいて、旋回時に外側を移動する自在車輪４２０であり、図中のＤ軸は、旋回時に内側を移動する自在車輪４２０を示している。ここで、車輪装置ユニット４Ｕは前方側と後方側とが同じであれば、旋回時におけるＡ軸の自在車輪４２０の回転半径は、Ｃ軸の自在車輪４２０の回転半径と同じであり、Ｂ軸の自在車輪４２０の回転半径は、Ｄ軸の自在車輪４２０の回転半径と同じである。
【0083】
そして、旋回前にＡ軸及びＣ軸に位置する自在車輪４２０が、θラジアン回転（旋回）して向き替え旋回を行った場合の移動距離は、（Ｒａ＋Ｔ１）×θとなる。
また旋回前にＢ軸及びＤ軸に位置する自在車輪４２０が、θラジアン回転（旋回）して向き替え旋回を行った場合の移動距離は、（Ｒａ－Ｔ２）×θとなる。
そして、本移動プログラム１では、これらの移動距離が同じ時間で行えるように、Ａ軸に作用する車輪駆動モータ４２Ｍと、Ｂ軸に作用する車輪駆動モータ４２Ｍとを駆動させるものであり、これはＣ軸とＤ軸についても同様である。
また旋回前にＢ軸及びＤ軸に位置する自在車輪４２０が、θラジアン回転（旋回）して向き替え旋回を行った場合の移動距離は、（Ｒａ－Ｔ２）×θとなる。
そして、本移動プログラム１では、これらの移動距離が同じ時間で行えるように、Ａ軸に作用する車輪駆動モータ４２Ｍと、Ｂ軸に作用する車輪駆動モータ４２Ｍとを駆動させるものであり、これはＣ軸とＤ軸についても同様である。
【0084】
（２）移動プログラム２
移動プログラム２は、一例として図１４に示すように、基本の実施例で述べた横行姿勢のまま、穴開け加工装置Ａを前方にストロークＳだけ前進させる移動プログラムである。すなわち、この移動プログラム２では、全ての自在車輪４２０（車輪本体４２１）の回転方向が、穴開け加工装置Ａの横行方向に設定された状態、換言すれば自在車輪４２０の回転軸が、穴開け加工装置Ａの前後方向に合致した状態となり、この姿勢のまま装置全体を前進移動させる移動プログラムである。
ただし、この場合、全ての自在車輪４２０の回転方向が、穴開け加工装置Ａの横行方向を指向していることから、穴開け加工装置Ａ自体が、そのまま前方に移動するのではなく、一例として図１４（ｂ）の平面図に示すように、装置の前後端を別々に計四回幅方向（横方向）に振るように回動させながら、最終的に装置を前方側にストロークＳだけ移動させるものである。
移動プログラム２は、一例として図１４に示すように、基本の実施例で述べた横行姿勢のまま、穴開け加工装置Ａを前方にストロークＳだけ前進させる移動プログラムである。すなわち、この移動プログラム２では、全ての自在車輪４２０（車輪本体４２１）の回転方向が、穴開け加工装置Ａの横行方向に設定された状態、換言すれば自在車輪４２０の回転軸が、穴開け加工装置Ａの前後方向に合致した状態となり、この姿勢のまま装置全体を前進移動させる移動プログラムである。
ただし、この場合、全ての自在車輪４２０の回転方向が、穴開け加工装置Ａの横行方向を指向していることから、穴開け加工装置Ａ自体が、そのまま前方に移動するのではなく、一例として図１４（ｂ）の平面図に示すように、装置の前後端を別々に計四回幅方向（横方向）に振るように回動させながら、最終的に装置を前方側にストロークＳだけ移動させるものである。
【0085】
因みに、穴開け加工装置Ａを横方向に実際に回動させる動作は、一例として図１４（ｂ）に示すように、まず装置前端部を回動中心として後端側をθラジアン回動させ（図中下側への回動であり、これを往路回動１とする）、その後、装置後端部を回動中心として前端側を－θラジアン回動させる（図中下側への回動であり、これを往路回動２とする）。この状態で穴開け加工装置Ａは、上記図１４（ｂ）に示すように、横方向（図中手前側）に距離Ｈ移動しながら、前方側にストロークＳの半分（Ｓ／２）前進した状態となる。
次いで、今度は、装置前端部を回動中心として、後端側を－θラジアン回動させ（図中上側への回動であり、これを復路回動１とする）、その後、装置後端部を回動中心として、前端側をθラジアン回動させる（図中上側への回動であり、これを復路回動２とする）。この状態で穴開け加工装置Ａは、上記図１４（ｂ）に示すように、上記横方向への移動距離Ｈが打ち消され、トータルで前方側にストロークＳだけ前進した状態となる。
ここで回動角のプラス・マイナスは、図面に向かって反時計回りをプラスとし、時計回りをマイナスとして示したものである。
このように本移動プログラム２では、自在車輪４２０の動きは、一旦、横方向に振られ（往路回動）ながら、往路回動と復路回動とにおいてストロークＳの半分ずつ前進し、最終的に横方向への移動距離がなくなり（相殺され）、ストロークＳだけ前進する動きとなる。
次いで、今度は、装置前端部を回動中心として、後端側を－θラジアン回動させ（図中上側への回動であり、これを復路回動１とする）、その後、装置後端部を回動中心として、前端側をθラジアン回動させる（図中上側への回動であり、これを復路回動２とする）。この状態で穴開け加工装置Ａは、上記図１４（ｂ）に示すように、上記横方向への移動距離Ｈが打ち消され、トータルで前方側にストロークＳだけ前進した状態となる。
ここで回動角のプラス・マイナスは、図面に向かって反時計回りをプラスとし、時計回りをマイナスとして示したものである。
このように本移動プログラム２では、自在車輪４２０の動きは、一旦、横方向に振られ（往路回動）ながら、往路回動と復路回動とにおいてストロークＳの半分ずつ前進し、最終的に横方向への移動距離がなくなり（相殺され）、ストロークＳだけ前進する動きとなる。
【0086】
ここで図１４（ａ）中のＡ軸とは、前方側の車輪装置ユニット４Ｕにおいて装置前方側に位置する二基の自在車輪４２０であり、Ｂ軸とは、同車輪装置ユニット４Ｕにおいて装置後方側に位置する二基の自在車輪４２０である。
またＣ軸とは、後方側の車輪装置ユニット４Ｕにおいて装置前方側に位置する二基の自在車輪４２０であり、Ｄ軸とは、同車輪装置ユニット４Ｕにおいて装置後方側に位置する二基の自在車輪４２０である。
また図１４（ｂ）中のＡ０はＡ軸の自在車輪４２０が移動する前の初期位置を平面視で示したものであり、Ａ１はＡ軸の自在車輪４２０がストロークＳだけ前進移動した後の最終位置（平面視）であり、ＡｔはＡ軸の自在車輪４２０が往路回動のみを終えた途中位置（平面視）である。なお、この末尾符号「０」、「１」、「ｔ」についてはＢ軸～Ｄ軸の自在車輪４２０の位置を示す際にも同様に用いている。
またＣ軸とは、後方側の車輪装置ユニット４Ｕにおいて装置前方側に位置する二基の自在車輪４２０であり、Ｄ軸とは、同車輪装置ユニット４Ｕにおいて装置後方側に位置する二基の自在車輪４２０である。
また図１４（ｂ）中のＡ０はＡ軸の自在車輪４２０が移動する前の初期位置を平面視で示したものであり、Ａ１はＡ軸の自在車輪４２０がストロークＳだけ前進移動した後の最終位置（平面視）であり、ＡｔはＡ軸の自在車輪４２０が往路回動のみを終えた途中位置（平面視）である。なお、この末尾符号「０」、「１」、「ｔ」についてはＢ軸～Ｄ軸の自在車輪４２０の位置を示す際にも同様に用いている。
【0087】
以下、穴開け加工装置Ａや各軸の自在車輪４２０の移動形態について、上記図１４（ｂ）に基づき、詳細に説明する。
まず回動を行う前の穴開け加工装置Ａ（移動架台１）の初期位置（姿勢）については、装置の幅方向中心（前方から後方）が、図１４（ｂ）中のＡ０－Ｄ０に合致する。
そして装置全体の動きは、上述したように、まず装置前端部であるＡ０を回動中心として装置全体が図中下方にθラジアン幅方向に回動される（往路回動１）。この往路回動１では、装置後端部であるＤ軸の自在車輪４２０はもちろん、Ｃ軸・Ｂ軸の自在車輪４２０も同じ方向に同じ角度、回動移動を受ける。
次いで、装置後端部であるＤｔを回動中心として装置全体が図中下方に－θラジアン幅方向に回動される（往路回動２）。この往路回動２では、装置前端部であるＡ軸の自在車輪４２０はもちろん、Ｂ軸・Ｃ軸の自在車輪４２０も同じ方向に同じ角度、回動移動を受ける。なお、ここまでの回動動作、つまり往路回動１と往路回動２とが、往路回動を構成し、この往路回動によって、装置自体は、幅方向に距離Ｈだけ移動しながら（図中下方）、前進方向にストロークＳの半分（Ｓ／２）だけ前進した位置に移動する（当初と同じＺ方向を向く）。従って、初期位置における装置幅方向中心Ａ０－Ｄ０は、往路回動を受けることによって、Ａｔ－Ｄｔに移動するものである。
まず回動を行う前の穴開け加工装置Ａ（移動架台１）の初期位置（姿勢）については、装置の幅方向中心（前方から後方）が、図１４（ｂ）中のＡ０－Ｄ０に合致する。
そして装置全体の動きは、上述したように、まず装置前端部であるＡ０を回動中心として装置全体が図中下方にθラジアン幅方向に回動される（往路回動１）。この往路回動１では、装置後端部であるＤ軸の自在車輪４２０はもちろん、Ｃ軸・Ｂ軸の自在車輪４２０も同じ方向に同じ角度、回動移動を受ける。
次いで、装置後端部であるＤｔを回動中心として装置全体が図中下方に－θラジアン幅方向に回動される（往路回動２）。この往路回動２では、装置前端部であるＡ軸の自在車輪４２０はもちろん、Ｂ軸・Ｃ軸の自在車輪４２０も同じ方向に同じ角度、回動移動を受ける。なお、ここまでの回動動作、つまり往路回動１と往路回動２とが、往路回動を構成し、この往路回動によって、装置自体は、幅方向に距離Ｈだけ移動しながら（図中下方）、前進方向にストロークＳの半分（Ｓ／２）だけ前進した位置に移動する（当初と同じＺ方向を向く）。従って、初期位置における装置幅方向中心Ａ０－Ｄ０は、往路回動を受けることによって、Ａｔ－Ｄｔに移動するものである。
【0088】
その後、穴開け加工装置Ａは、復路回動を受けるものであり、まずは装置前端部であるＡｔを中心として装置全体が図中上方に－θラジアン幅方向に回動される（復路回動１）。この復路回動１では、装置後端部であるＤ軸の自在車輪４２０はもちろん、Ｃ軸・Ｂ軸の自在車輪４２０も同じ方向に同じ角度、回動移動を受ける。
次いで、装置後端部であるＤ１を中心として装置全体が図中上方にθラジアン幅方向に回動される（復路回動２）。この復路回動２では、装置前端部であるＡ軸の自在車輪４２０はもちろん、Ｂ軸・Ｃ軸の自在車輪４２０も同じ方向に同じ角度、回動移動を受ける。
そして、ここまでの回動動作、つまり復路回動１と復路回動２とが復路回動を構成し、この復路回動によって、装置自体は、幅方向中心が図中のＡ１－Ｄ１に合致するようになり、初期位置に対しストロークＳだけ前進する。すなわち、装置自体は、復路回動によって、前方側に更にＳ／２移動し、当初の装置幅方向中心が、Ａ１－Ｄ１線に合致し、トータルでストロークＳだけ前進した位置に移動する。なお、図１４（ｂ）から分かるように、往路回動による横移動（距離Ｈの横移動）は、復路回動によって打ち消されている。
次いで、装置後端部であるＤ１を中心として装置全体が図中上方にθラジアン幅方向に回動される（復路回動２）。この復路回動２では、装置前端部であるＡ軸の自在車輪４２０はもちろん、Ｂ軸・Ｃ軸の自在車輪４２０も同じ方向に同じ角度、回動移動を受ける。
そして、ここまでの回動動作、つまり復路回動１と復路回動２とが復路回動を構成し、この復路回動によって、装置自体は、幅方向中心が図中のＡ１－Ｄ１に合致するようになり、初期位置に対しストロークＳだけ前進する。すなわち、装置自体は、復路回動によって、前方側に更にＳ／２移動し、当初の装置幅方向中心が、Ａ１－Ｄ１線に合致し、トータルでストロークＳだけ前進した位置に移動する。なお、図１４（ｂ）から分かるように、往路回動による横移動（距離Ｈの横移動）は、復路回動によって打ち消されている。
【0089】
そして、図１４（ｂ）中のマル数字１の曲線は、往路回動１におけるＤ軸・Ｃ軸・Ｂ軸の各自在車輪４２０の移動軌跡を示している。またマル数字２の曲線は、往路回動２におけるＡ軸・Ｂ軸・Ｃ軸の各自在車輪４２０の移動軌跡を示している。
更にマル数字３の曲線は、復路回動１におけるＤ軸・Ｃ軸・Ｂ軸の各自在車輪４２０の移動軌跡を示している。またマル数字４の曲線は、復路回動２におけるＡ軸・Ｂ軸・Ｃ軸の各自在車輪４２０の移動軌跡を示している。
また図中Ｗで示す寸法Ｗは、Ａ軸の自在車輪４２０からＤ軸の自在車輪４２０までの距離を示している。ここで図中Ｗ１は、Ａ軸の自在車輪４２０からＢ軸の自在車輪４２０までの距離を示し、図中Ｗ２は、Ｂ軸の自在車輪４２０からＣ軸の自在車輪４２０までの距離を示している。また図中Ｗ３は、Ｃ軸の自在車輪４２０からＤ軸の自在車輪４２０までの距離を示しており、通常はＷ１と同じ距離になる。なおＷは、本図中に示すようにＷ１、Ｗ２、Ｗ３の合計となる。
更にマル数字３の曲線は、復路回動１におけるＤ軸・Ｃ軸・Ｂ軸の各自在車輪４２０の移動軌跡を示している。またマル数字４の曲線は、復路回動２におけるＡ軸・Ｂ軸・Ｃ軸の各自在車輪４２０の移動軌跡を示している。
また図中Ｗで示す寸法Ｗは、Ａ軸の自在車輪４２０からＤ軸の自在車輪４２０までの距離を示している。ここで図中Ｗ１は、Ａ軸の自在車輪４２０からＢ軸の自在車輪４２０までの距離を示し、図中Ｗ２は、Ｂ軸の自在車輪４２０からＣ軸の自在車輪４２０までの距離を示している。また図中Ｗ３は、Ｃ軸の自在車輪４２０からＤ軸の自在車輪４２０までの距離を示しており、通常はＷ１と同じ距離になる。なおＷは、本図中に示すようにＷ１、Ｗ２、Ｗ３の合計となる。
【0090】
そして各軸の自在車輪４２０の移動距離は以下のように示される。
(a) Ｄ軸の自在車輪４２０
まずＤ軸の自在車輪４２０は、往路回動１ではＡ０を中心としてθラジアン回動し、復路回動１ではＡｔを中心として－θラジアン回動するから、移動距離（周長）としては、
Ｗ×θ、－Ｗ×θと示される。
(a) Ｄ軸の自在車輪４２０
まずＤ軸の自在車輪４２０は、往路回動１ではＡ０を中心としてθラジアン回動し、復路回動１ではＡｔを中心として－θラジアン回動するから、移動距離（周長）としては、
Ｗ×θ、－Ｗ×θと示される。
【0091】
(b) Ａ軸の自在車輪４２０
Ａ軸の自在車輪４２０は、往路回動２ではＤｔを中心として－θラジアン回動し、復路回動２ではＤ１を中心としてθラジアン回動するから、移動距離としては、
－Ｗ×θ、Ｗ×θと示される。
Ａ軸の自在車輪４２０は、往路回動２ではＤｔを中心として－θラジアン回動し、復路回動２ではＤ１を中心としてθラジアン回動するから、移動距離としては、
－Ｗ×θ、Ｗ×θと示される。
【0092】
(c) Ｃ軸の自在車輪４２０
Ｃ軸の自在車輪４２０は、往路回動１では、まずＡ０を中心としてθラジアン回動し、次いで往路回動２では、Ｄｔを中心として－θラジアン回転するから、往路回動における移動距離としては、
（Ｗ１＋Ｗ２）×θ、－Ｗ３×θと示される。
また、これに続く復路回動１では、まずＡｔを中心として－θラジアン回動し、次いで復路回動２では、Ｄ１を中心としてθラジアン回転するから、復路回動における移動距離としては、
－（Ｗ１＋Ｗ２）×θ、Ｗ３×θ
と示される。
Ｃ軸の自在車輪４２０は、往路回動１では、まずＡ０を中心としてθラジアン回動し、次いで往路回動２では、Ｄｔを中心として－θラジアン回転するから、往路回動における移動距離としては、
（Ｗ１＋Ｗ２）×θ、－Ｗ３×θと示される。
また、これに続く復路回動１では、まずＡｔを中心として－θラジアン回動し、次いで復路回動２では、Ｄ１を中心としてθラジアン回転するから、復路回動における移動距離としては、
－（Ｗ１＋Ｗ２）×θ、Ｗ３×θ
と示される。
【0093】
(d) Ｂ軸の自在車輪４２０
Ｂ軸の自在車輪４２０は、往路回動１では、まずＡ０を中心としてθラジアン回転し、次いで往路回動２では、Ｄｔを中心として－θラジアン回転するから、往路回動における移動距離（周長）としては、
Ｗ１×θ、－（Ｗ２＋Ｗ３）×θ
と示される。
また、これに続く復路回動１では、まずＡｔを中心として－θラジアン回転し、次いでＤ１を中心としてθラジアン回転するから、復路回動における移動距離としては、
－Ｗ１×θ、（Ｗ２＋Ｗ３）×θ
と示される。
なお回動角θラジアンは、以下の式で算出される。
θ＝ｃｏｓ-1（（Ｗ－Ｓ／２）／Ｗ）〔ｒａｄ〕
Ｂ軸の自在車輪４２０は、往路回動１では、まずＡ０を中心としてθラジアン回転し、次いで往路回動２では、Ｄｔを中心として－θラジアン回転するから、往路回動における移動距離（周長）としては、
Ｗ１×θ、－（Ｗ２＋Ｗ３）×θ
と示される。
また、これに続く復路回動１では、まずＡｔを中心として－θラジアン回転し、次いでＤ１を中心としてθラジアン回転するから、復路回動における移動距離としては、
－Ｗ１×θ、（Ｗ２＋Ｗ３）×θ
と示される。
なお回動角θラジアンは、以下の式で算出される。
θ＝ｃｏｓ-1（（Ｗ－Ｓ／２）／Ｗ）〔ｒａｄ〕
【0094】
（３）移動プログラム３
移動プログラム３は、一例として図１５に示すように、基本の実施例で述べた横行姿勢のまま、穴開け加工装置Ａをθラジアン回動させ、向き替え旋回を行う移動プログラムである。すなわち、この移動プログラム３では、全ての自在車輪４２０（車輪本体４２１）の回転方向が、穴開け加工装置Ａの横行方向に設定された状態、換言すれば自在車輪４２０の回転軸が、穴開け加工装置Ａの前後方向に合致した状態となり、この姿勢のまま装置の向き替え旋回を行う移動プログラムである。
ここで図中の自在車輪４２０に付したＡ軸～Ｄ軸は、前記移動プログラム２と同じである。
また図中のＷ０は、向き替え旋回の回動中心からＡ軸の自在車輪４２０までの距離であり、Ａ軸の自在車輪４２０における回転半径がＷ０となる。また図中のＷ１は、Ａ軸の自在車輪４２０からＢ軸の自在車輪４２０までの距離であり、このためＢ軸の自在車輪４２０における回転半径は（Ｗ０＋Ｗ１）となる。また図中のＷ２は、Ｂ軸の自在車輪４２０からＣ軸の自在車輪４２０までの距離であり、このためＣ軸の自在車輪４２０における回転半径は（Ｗ０＋Ｗ１＋Ｗ２）となる。また図中のＷ３は、Ｃ軸の自在車輪４２０からＤ軸の自在車輪４２０までの距離であり、このためＤ軸の自在車輪４２０における回転半径は（Ｗ０＋Ｗ１＋Ｗ２＋Ｗ３）となる。ただし、本図中ではＷ１＋Ｗ２＋Ｗ３＝Ｗであるため、Ｄ軸の自在車輪４２０における回転半径は（Ｗ０＋Ｗ）となる。
移動プログラム３は、一例として図１５に示すように、基本の実施例で述べた横行姿勢のまま、穴開け加工装置Ａをθラジアン回動させ、向き替え旋回を行う移動プログラムである。すなわち、この移動プログラム３では、全ての自在車輪４２０（車輪本体４２１）の回転方向が、穴開け加工装置Ａの横行方向に設定された状態、換言すれば自在車輪４２０の回転軸が、穴開け加工装置Ａの前後方向に合致した状態となり、この姿勢のまま装置の向き替え旋回を行う移動プログラムである。
ここで図中の自在車輪４２０に付したＡ軸～Ｄ軸は、前記移動プログラム２と同じである。
また図中のＷ０は、向き替え旋回の回動中心からＡ軸の自在車輪４２０までの距離であり、Ａ軸の自在車輪４２０における回転半径がＷ０となる。また図中のＷ１は、Ａ軸の自在車輪４２０からＢ軸の自在車輪４２０までの距離であり、このためＢ軸の自在車輪４２０における回転半径は（Ｗ０＋Ｗ１）となる。また図中のＷ２は、Ｂ軸の自在車輪４２０からＣ軸の自在車輪４２０までの距離であり、このためＣ軸の自在車輪４２０における回転半径は（Ｗ０＋Ｗ１＋Ｗ２）となる。また図中のＷ３は、Ｃ軸の自在車輪４２０からＤ軸の自在車輪４２０までの距離であり、このためＤ軸の自在車輪４２０における回転半径は（Ｗ０＋Ｗ１＋Ｗ２＋Ｗ３）となる。ただし、本図中ではＷ１＋Ｗ２＋Ｗ３＝Ｗであるため、Ｄ軸の自在車輪４２０における回転半径は（Ｗ０＋Ｗ）となる。
【0095】
また向き替え旋回の回動角をθラジアン（９０度の向き替え旋回ならπ／２ラジアン）とすれば、
・Ａ軸の自在車輪４２０の移動距離はＷ０×θとなり、
・Ｂ軸の自在車輪４２０の移動距離は（Ｗ０＋Ｗ１）×θとなり、
・Ｃ軸の自在車輪４２０の移動距離は（Ｗ０＋Ｗ１＋Ｗ２）×θとなり、
・Ｄ軸の自在車輪４２０の移動距離は（Ｗ０＋Ｗ）×θとなる。
そして、これらの各移動距離が同じ時間で行えるように各車輪駆動モータ４２Ｍを駆動させるものである。
・Ａ軸の自在車輪４２０の移動距離はＷ０×θとなり、
・Ｂ軸の自在車輪４２０の移動距離は（Ｗ０＋Ｗ１）×θとなり、
・Ｃ軸の自在車輪４２０の移動距離は（Ｗ０＋Ｗ１＋Ｗ２）×θとなり、
・Ｄ軸の自在車輪４２０の移動距離は（Ｗ０＋Ｗ）×θとなる。
そして、これらの各移動距離が同じ時間で行えるように各車輪駆動モータ４２Ｍを駆動させるものである。
【0096】
更にまた、先に述べた基本の実施例は、施工カ所（施工位置）等、予め設計仕様を取り込んだプログラムに基づき、穴開け加工装置Ａが自律的に移動し、必要な諸作業を行うものであった。
これに対し、以下述べる形態は、更に加工精度を向上させるようにするために測長センサ１００を用いた改変例である。
測長センサ１００そのものは、既に多くの会社から種々の仕様のセンサが市場に提供されているが、本発明の穴開け加工装置Ａの作動実態を考慮すると、例えばレーザービームを照射して、測定対象物までの距離を計測するものが好ましい。
これに対し、以下述べる形態は、更に加工精度を向上させるようにするために測長センサ１００を用いた改変例である。
測長センサ１００そのものは、既に多くの会社から種々の仕様のセンサが市場に提供されているが、本発明の穴開け加工装置Ａの作動実態を考慮すると、例えばレーザービームを照射して、測定対象物までの距離を計測するものが好ましい。
【0097】
この測長センサ１００による基本的な測長原理は、一例として図１６に示すように、発振器（発光器）１０１から測定対象物にレーザービームを発振（発光）し、その反射ビームを受振器（受光器）１０２で検出することにより、受振器１０２までの折り返し反応時間から離開距離（測長センサ１００から測定対象物までの距離）を計測するものである。
本改変例では、上記図１６に示すように、測長センサ１００を、刃物装置１０における刃物ボディ１１と刃物向き替えベース９３との間に設けるものであって、レーザービームの照射方向は、刃物ボディ１１に支持されているルータ錐１２の軸方向と合致させている。従って、施工カ所に対する測長は、ルータ錐１２が加工する位置の至近で行われることになり、施工カ所と穴開け加工装置Ａ（測長センサ１００）との相対位置を極めて正確に把握することができる。
本改変例では、上記図１６に示すように、測長センサ１００を、刃物装置１０における刃物ボディ１１と刃物向き替えベース９３との間に設けるものであって、レーザービームの照射方向は、刃物ボディ１１に支持されているルータ錐１２の軸方向と合致させている。従って、施工カ所に対する測長は、ルータ錐１２が加工する位置の至近で行われることになり、施工カ所と穴開け加工装置Ａ（測長センサ１００）との相対位置を極めて正確に把握することができる。
【0098】
なお、この改変例では、精密測定機器である測長センサ１００の保護を図るため、測長センサ１００の非使用時には、保護シャッタ１０４により、センサ前面が保護されるようにしている。この保護シャッタ１０４は、刃物ボディ１１と刃物向き替えベース９３との間において嵩上げ状に形成した、センサ保持枠１０６を支持部材として設けられる。具体的には、まずセンサ保持枠１０６の前方部位において、シャッタ本体１０５の基部ロッド１０７を、軸受１０８により回動自在に支持するものであり、この基部ロッド１０７の端部には、シフト受けブラケット１０９が設けられる。
このシフト受けブラケット１０９は、基部ロッド１０７（シャッタ本体１０５）と共回りするブラケットであり、そのためこのシフト受けブラケット１０９には、センサ保持枠１０６の側面に配置されたシャッタシフトシリンダ１１０の摺動ロッド１１１が回動自在に接続されている。
このシフト受けブラケット１０９は、基部ロッド１０７（シャッタ本体１０５）と共回りするブラケットであり、そのためこのシフト受けブラケット１０９には、センサ保持枠１０６の側面に配置されたシャッタシフトシリンダ１１０の摺動ロッド１１１が回動自在に接続されている。
【0099】
そして、シャッタシフトシリンダ１１０を作動させることにより、測長センサ１００の非作動時において、保護シャッタ１０４のシャッタ本体１０５が測長センサ１００の前面に位置する発振器１０１と受振器１０２とを外部から遮断保護する。一方、測長センサ１００の作動時、つまりレーザービームを照射し、反射ビームを受光する際には、シャッタ本体１０５を開放させ、測定可能な状態とする。より詳細には、上記図１６に示すように、シャッタシフトシリンダ１１０の摺動ロッド１１１を収縮させた状態では、摺動ロッド１１１の作用先端部がシフト受けブラケット１０９の接続ピボット１０９Ｐを、シャッタシフトシリンダ１１０側に引き寄せ、シャッタ本体１０５の基部ロッド１０７を図１６（ｂ）中、反時計方向に回動させた状態として、摺動ロッド１１１に取り付けられたシャッタ本体１０５によって測長センサ１００の前面を閉鎖する。
一方、シャッタシフトシリンダ１１０の摺動ロッド１１１を伸長させた状態では、摺動ロッド１１１の作用先端部がシフト受けブラケット１０９の接続ピボット１０９Ｐを、前方側に押し出すような状態となり、シャッタ本体１０５の基部ロッド１０７を図１６（ｂ）中、時計方向に回動させた状態として、摺動ロッド１１１に取り付けられたシャッタ本体１０５を開放させ、レーザービームの照射・受光を許容するものである。
一方、シャッタシフトシリンダ１１０の摺動ロッド１１１を伸長させた状態では、摺動ロッド１１１の作用先端部がシフト受けブラケット１０９の接続ピボット１０９Ｐを、前方側に押し出すような状態となり、シャッタ本体１０５の基部ロッド１０７を図１６（ｂ）中、時計方向に回動させた状態として、摺動ロッド１１１に取り付けられたシャッタ本体１０５を開放させ、レーザービームの照射・受光を許容するものである。
【0100】
因みに、この保護シャッタ１０４を設ける意義は、測長センサ１００（発振器１０１・受振器１０２）を保護し、且つ正確に離開距離を測定するためである。すなわち、測長センサ１００の至近位置には、ルータ錐１２を具えた刃物装置１０が存在するため、ボード面に穴開け加工を行う際には、ルータ錐１２による切削粉が発生する。ここで、保護シャッタ１０４を設けない場合には、この切削粉によって測長センサ１００の発振器１０１・受振器１０２が汚損されることが懸念され、また測長センサ１００の前面に切削粉が付着した場合には、正確なレーザービームの発光・受光が妨げられる恐れがあり、これらを回避するために保護シャッタ１０４を設けたものである。
以下、この測長センサ１００の使用状況（使用態様）を、測定状況ごとに説明する。
以下、この測長センサ１００の使用状況（使用態様）を、測定状況ごとに説明する。
【0101】
（イ）床面の段差検出（床面までの垂直距離測定）
既に前記「〈IV〉室内壁面、天井面を想定した動作手順の一例」における「（２）室内進入」の項で述べた通り、穴開け加工装置Ａが作業現場（作業室内）に進入する際、床面に段差が存在する場合がある（図１１参照）。このような場合に備えて、予め室内の設計仕様に応じたデータが穴開け加工装置Ａに入力されており、その位置情報出力に従い、段差部において段差乗り越えの操作が行われる。
この際、測長センサ１００を適用した本改変例では、測長センサ１００によって段差状況（段差の高さ）を実際に計測することができ、これにより一層確実に段差を乗り越えることができる。
具体的には、一例として図１７に示すように、刃物装置１０のシフト動作により、測長センサ１００の作用方向を下方に指向させる。この状態でレーザービームを下向きに照射するものであり、これにより測長センサ１００から段差付き床面までの距離を計測し、この値を、段差無し床面までの距離と比較して、段差の高さを検出する。そして、この段差の高さ寸法が、予め入力されたデータと合致していることを確かめてから、この段差寸法に応じて、車輪４２をリフトアップシリンダ４５の収縮を図って上昇させ、既に述べた通りの作動の下に、段差の乗り越えを実施するものである。
既に前記「〈IV〉室内壁面、天井面を想定した動作手順の一例」における「（２）室内進入」の項で述べた通り、穴開け加工装置Ａが作業現場（作業室内）に進入する際、床面に段差が存在する場合がある（図１１参照）。このような場合に備えて、予め室内の設計仕様に応じたデータが穴開け加工装置Ａに入力されており、その位置情報出力に従い、段差部において段差乗り越えの操作が行われる。
この際、測長センサ１００を適用した本改変例では、測長センサ１００によって段差状況（段差の高さ）を実際に計測することができ、これにより一層確実に段差を乗り越えることができる。
具体的には、一例として図１７に示すように、刃物装置１０のシフト動作により、測長センサ１００の作用方向を下方に指向させる。この状態でレーザービームを下向きに照射するものであり、これにより測長センサ１００から段差付き床面までの距離を計測し、この値を、段差無し床面までの距離と比較して、段差の高さを検出する。そして、この段差の高さ寸法が、予め入力されたデータと合致していることを確かめてから、この段差寸法に応じて、車輪４２をリフトアップシリンダ４５の収縮を図って上昇させ、既に述べた通りの作動の下に、段差の乗り越えを実施するものである。
【0102】
（ロ）左右の壁面までの水平距離測定
更に、穴開け加工装置Ａが施工現場である室内に進入した後、穴開け加工装置Ａは、既入力の加工位置データに基づき、所定の加工位置に進む。この際、当該加工位置が、より正確に検出できるように測長センサ１００を用いることができる。
具体的には、一例として図１８の平面図に示すように、まず加工位置に概ね到達した段階で、左右の壁面ＷＬに対し、それぞれ水平方向に測長センサ１００を指向させ、穴開け加工装置Ａ（測長センサ１００）から両側壁Ｗまでの距離を計測する。
なお、上記図１８では、あたかも加工ユニット２における刃物装置１０が二基設けられているように図示したが、実際には、一基の刃物ホルダ９１や測長センサ１００を、左右に向き替えして、それぞれの壁面ＷＬまでの距離を測定するものである。
因みに、この場合には、穴開け加工装置Ａの中心位置（幅方向中心）から測長センサ１００の前面までの距離（ここでは１９４．２ｍｍ）と、穴開け加工装置Ａの装置中心（幅方向中心）から刃物向き替えベース９３（向き替えピニオンギヤ９４）の中心位置までの距離（ここでは９４．２ｍｍ）とが事前に分かっているため、測長センサ１００から両側壁Ｗまでの距離を計測することにより、室内における穴開け加工装置Ａの平面的な位置を正確に検出することができる。
更に、穴開け加工装置Ａが施工現場である室内に進入した後、穴開け加工装置Ａは、既入力の加工位置データに基づき、所定の加工位置に進む。この際、当該加工位置が、より正確に検出できるように測長センサ１００を用いることができる。
具体的には、一例として図１８の平面図に示すように、まず加工位置に概ね到達した段階で、左右の壁面ＷＬに対し、それぞれ水平方向に測長センサ１００を指向させ、穴開け加工装置Ａ（測長センサ１００）から両側壁Ｗまでの距離を計測する。
なお、上記図１８では、あたかも加工ユニット２における刃物装置１０が二基設けられているように図示したが、実際には、一基の刃物ホルダ９１や測長センサ１００を、左右に向き替えして、それぞれの壁面ＷＬまでの距離を測定するものである。
因みに、この場合には、穴開け加工装置Ａの中心位置（幅方向中心）から測長センサ１００の前面までの距離（ここでは１９４．２ｍｍ）と、穴開け加工装置Ａの装置中心（幅方向中心）から刃物向き替えベース９３（向き替えピニオンギヤ９４）の中心位置までの距離（ここでは９４．２ｍｍ）とが事前に分かっているため、測長センサ１００から両側壁Ｗまでの距離を計測することにより、室内における穴開け加工装置Ａの平面的な位置を正確に検出することができる。
【0103】
（ハ）対壁水平角度測定
更に加工カ所の壁面ＷＬに対して刃物装置１０のルータ錐１２が、水平面において正対面しているか、すなわち壁面ＷＬに対し直角に穴開け加工が行われるかを確認する際にも測長センサ１００を用いることができる。
具体的には、一例として図１９の平面図に示すように、対向する壁面ＷＬに対し、水平面における角度を測定するものであり（これを対壁水平角度測定と称する）、加工地点に概ね到達した段階で、測長センサ１００を装置中心から左右に等距離ずつ離して（ここではＸ／２として図示）、測長センサ１００から対向する壁面ＷＬまでの距離（Ｚ）を計測する。
ここで穴開け加工装置Ａが壁面ＷＬに対し、水平面上において正対面していないときには、装置中心から図中左側にＸ／２の距離に測長センサ１００を位置させて計測した距離Ｚ１と、装置中心から図中右側にＸ／２の距離に測長センサ１００を位置させて計測した距離Ｚ２とが合致しない。より詳細には、本図では、
Ｚ１＞Ｚ２
であり、穴開け加工装置Ａ（ルータ錐１２）が正対面からずれた角度θh は、以下の式で示される。
θh ＝ｔａｎ-1（（Ｚ１－Ｚ２）／Ｘ）〔ｒａｄ〕
そして、この場合、穴開け加工装置Ａ（ルータ錐１２）を壁面ＷＬに正対面させるには、上記θh を０とするように車輪装置４を補正駆動するものである。
更に加工カ所の壁面ＷＬに対して刃物装置１０のルータ錐１２が、水平面において正対面しているか、すなわち壁面ＷＬに対し直角に穴開け加工が行われるかを確認する際にも測長センサ１００を用いることができる。
具体的には、一例として図１９の平面図に示すように、対向する壁面ＷＬに対し、水平面における角度を測定するものであり（これを対壁水平角度測定と称する）、加工地点に概ね到達した段階で、測長センサ１００を装置中心から左右に等距離ずつ離して（ここではＸ／２として図示）、測長センサ１００から対向する壁面ＷＬまでの距離（Ｚ）を計測する。
ここで穴開け加工装置Ａが壁面ＷＬに対し、水平面上において正対面していないときには、装置中心から図中左側にＸ／２の距離に測長センサ１００を位置させて計測した距離Ｚ１と、装置中心から図中右側にＸ／２の距離に測長センサ１００を位置させて計測した距離Ｚ２とが合致しない。より詳細には、本図では、
Ｚ１＞Ｚ２
であり、穴開け加工装置Ａ（ルータ錐１２）が正対面からずれた角度θh は、以下の式で示される。
θh ＝ｔａｎ-1（（Ｚ１－Ｚ２）／Ｘ）〔ｒａｄ〕
そして、この場合、穴開け加工装置Ａ（ルータ錐１２）を壁面ＷＬに正対面させるには、上記θh を０とするように車輪装置４を補正駆動するものである。
【0104】
（ニ）対壁垂直角度測定
更に加工カ所の壁面ＷＬに対して刃物装置１０のルータ錐１２が、垂直面において正対面しているか、すなわち壁面ＷＬに対し直角に穴開け加工が行われるかを確認する際にも測長センサ１００を用いることができる。
具体的には、一例として図２０の側面図に示すように、対向する壁面ＷＬに対し、垂直面における角度を測定するものであり（これを対壁垂直角度測定と称する）、穴開け加工装置Ａが加工地点に概ね到達した段階で、測長センサ１００を、適宜の基準高さ位置から上下に等距離ずつ離して（ここではＹ／２として表示）、測長センサ１００から対向する壁面ＷＬまでの距離（Ｚ）を計測する。
ここで穴開け加工装置Ａが壁面ＷＬに対し、垂直面上において正対面していないときには、基準高さ位置から上方にＹ／２の距離に測長センサ１００を位置させて計測した距離Ｚ１と、基準高さ位置から下方にＹ／２の距離に測長センサ１００を位置させて計測した距離Ｚ２とが合致しない。より詳細には、本図では、
Ｚ１＞Ｚ２
であり、ルータ錐１２が正対面からずれた角度θv は、以下の式で示される。
θv ＝ｔａｎ-1（（Ｚ１－Ｚ２）／Ｙ）〔ｒａｄ〕
そして、この場合、ルータ錐１２を壁面ＷＬに正対面させるには、角度から補正値を割り出してもよいが、実質的にはＺ１＝Ｚ２となるように（上記θv を０とするように）穴開け加工装置Ａにおける車輪装置４によるリフト状態を補正する。
更に加工カ所の壁面ＷＬに対して刃物装置１０のルータ錐１２が、垂直面において正対面しているか、すなわち壁面ＷＬに対し直角に穴開け加工が行われるかを確認する際にも測長センサ１００を用いることができる。
具体的には、一例として図２０の側面図に示すように、対向する壁面ＷＬに対し、垂直面における角度を測定するものであり（これを対壁垂直角度測定と称する）、穴開け加工装置Ａが加工地点に概ね到達した段階で、測長センサ１００を、適宜の基準高さ位置から上下に等距離ずつ離して（ここではＹ／２として表示）、測長センサ１００から対向する壁面ＷＬまでの距離（Ｚ）を計測する。
ここで穴開け加工装置Ａが壁面ＷＬに対し、垂直面上において正対面していないときには、基準高さ位置から上方にＹ／２の距離に測長センサ１００を位置させて計測した距離Ｚ１と、基準高さ位置から下方にＹ／２の距離に測長センサ１００を位置させて計測した距離Ｚ２とが合致しない。より詳細には、本図では、
Ｚ１＞Ｚ２
であり、ルータ錐１２が正対面からずれた角度θv は、以下の式で示される。
θv ＝ｔａｎ-1（（Ｚ１－Ｚ２）／Ｙ）〔ｒａｄ〕
そして、この場合、ルータ錐１２を壁面ＷＬに正対面させるには、角度から補正値を割り出してもよいが、実質的にはＺ１＝Ｚ２となるように（上記θv を０とするように）穴開け加工装置Ａにおける車輪装置４によるリフト状態を補正する。
【符号の説明】
【0105】
Ａ 穴開け加工装置（室内ボード面の穴開け加工装置）
１ 移動架台
２ 加工ユニット
３ フレーム
４ 車輪装置
４Ｕ 車輪装置ユニット
５ 昇降ポストフレーム
６ パワーユニット
７ 昇降クロス架台
８ 立面旋回ベース
９ 刃物支持ベース
１０ 刃物装置
１１ 刃物ボディ
１２ ルータ錐
３１ 基部フレーム
３２ ポストフレーム
３３ ガイドレール
３４ アウトリガ
３４Ａ 後部アウトリガ
３４Ｂ 前部アウトリガ
３５ 設置片
３６ 張出アーム
３６Ｐ ピボット
４０ 車輪架台
４０Ｐ 架台旋回軸
４１ スイングアーム
４１Ｐ 中央ピボット
４２ 車輪
４２Ｈ 車輪ハウジング
４２Ｍ 車輪駆動モータ
４３ 駆動チェーン
４４ リフトアップリンク
４５ リフトアップシリンダ
４６ 旋回シフトシリンダ
５１ リニアベアリング
５２ 昇降シフトチェーン
５２Ｍ 昇降シフトモータ
５３ ターンスプロケット
５４ カウンタウェイト
５５ 昇降ガイドレール
６１ コンプレッサ
６２ エアタンク
６３ バッテリ
６４ コントロールユニット
６５ 入力パネル
６６ カバーパネル
７０ クロス架台昇降シフトチェーン
７０Ｍ クロス架台昇降モータ
７０Ｔ ターンスプロケット
７０Ｗ カウンタウェイト
７１ ガイドブロック
７２ クロスガイドレール
７３ スライド架台
７３Ｍ 架台駆動モータ
７４ 駆動ベルト
７５ ターンプーリ
７６ 刃物シフターラック
７７ 向き替えシフターラック
７８ 位置替えシフターラック
７８Ｐ 回転軸
８１ 旋回基台
８１Ｐ 回転軸
８２ 旋回基台ベアリング
８３ 旋回ピニオンギヤ
８４ ガイドロッド
８５ 前後進シフト装置
８５Ｍ 前後進モータ
８６ 接続ブラケット
８７ スクリューシャフト
８８ メネジブロック
８９ 連結片
９１ 刃物ホルダ
９２ スライダ
９３ 刃物向き替えベース
９３Ｂ 向き替えベアリング
９３Ｐ 回転軸
９４ 向き替えピニオンギヤ
９５ 姿勢設定片
９６ 弾性支持ロッド
９６Ｓ 設定スプリング
９７ 当接解除片
１００ 測長センサ
１０１ 発振器
１０２ 受振器
１０４ 保護シャッタ
１０５ シャッタ本体
１０６ センサ保持枠
１０７ 基部ロッド
１０８ 軸受
１０９ シフト受けブラケット
１０９Ｐ 接続ピボット
１１０ シャッタシフトシリンダ
１１１ 摺動ロッド
４２０ 自在車輪
４２１ 車輪本体
４２２ フリーローラ
４２３ 回転支軸
Ｒ 室内空間
Ｈ ユティリティー開口
Ｈ１ ユティリティー開口
Ｈ２ ユティリティー開口
Ｈ３ ユティリティー開口
Ｈ４ ユティリティー開口
Ｈ５ ユティリティー開口
ＷＬ 壁面
ＷＬ１ 壁面
ＷＬ２ 壁面
Ｃ 天井面
Ｅ ドア開口
Ｓ ストローク
１ 移動架台
２ 加工ユニット
３ フレーム
４ 車輪装置
４Ｕ 車輪装置ユニット
５ 昇降ポストフレーム
６ パワーユニット
７ 昇降クロス架台
８ 立面旋回ベース
９ 刃物支持ベース
１０ 刃物装置
１１ 刃物ボディ
１２ ルータ錐
３１ 基部フレーム
３２ ポストフレーム
３３ ガイドレール
３４ アウトリガ
３４Ａ 後部アウトリガ
３４Ｂ 前部アウトリガ
３５ 設置片
３６ 張出アーム
３６Ｐ ピボット
４０ 車輪架台
４０Ｐ 架台旋回軸
４１ スイングアーム
４１Ｐ 中央ピボット
４２ 車輪
４２Ｈ 車輪ハウジング
４２Ｍ 車輪駆動モータ
４３ 駆動チェーン
４４ リフトアップリンク
４５ リフトアップシリンダ
４６ 旋回シフトシリンダ
５１ リニアベアリング
５２ 昇降シフトチェーン
５２Ｍ 昇降シフトモータ
５３ ターンスプロケット
５４ カウンタウェイト
５５ 昇降ガイドレール
６１ コンプレッサ
６２ エアタンク
６３ バッテリ
６４ コントロールユニット
６５ 入力パネル
６６ カバーパネル
７０ クロス架台昇降シフトチェーン
７０Ｍ クロス架台昇降モータ
７０Ｔ ターンスプロケット
７０Ｗ カウンタウェイト
７１ ガイドブロック
７２ クロスガイドレール
７３ スライド架台
７３Ｍ 架台駆動モータ
７４ 駆動ベルト
７５ ターンプーリ
７６ 刃物シフターラック
７７ 向き替えシフターラック
７８ 位置替えシフターラック
７８Ｐ 回転軸
８１ 旋回基台
８１Ｐ 回転軸
８２ 旋回基台ベアリング
８３ 旋回ピニオンギヤ
８４ ガイドロッド
８５ 前後進シフト装置
８５Ｍ 前後進モータ
８６ 接続ブラケット
８７ スクリューシャフト
８８ メネジブロック
８９ 連結片
９１ 刃物ホルダ
９２ スライダ
９３ 刃物向き替えベース
９３Ｂ 向き替えベアリング
９３Ｐ 回転軸
９４ 向き替えピニオンギヤ
９５ 姿勢設定片
９６ 弾性支持ロッド
９６Ｓ 設定スプリング
９７ 当接解除片
１００ 測長センサ
１０１ 発振器
１０２ 受振器
１０４ 保護シャッタ
１０５ シャッタ本体
１０６ センサ保持枠
１０７ 基部ロッド
１０８ 軸受
１０９ シフト受けブラケット
１０９Ｐ 接続ピボット
１１０ シャッタシフトシリンダ
１１１ 摺動ロッド
４２０ 自在車輪
４２１ 車輪本体
４２２ フリーローラ
４２３ 回転支軸
Ｒ 室内空間
Ｈ ユティリティー開口
Ｈ１ ユティリティー開口
Ｈ２ ユティリティー開口
Ｈ３ ユティリティー開口
Ｈ４ ユティリティー開口
Ｈ５ ユティリティー開口
ＷＬ 壁面
ＷＬ１ 壁面
ＷＬ２ 壁面
Ｃ 天井面
Ｅ ドア開口
Ｓ ストローク
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7-1】
【図7-2】
【図8-1】
【図8-2】
【図8-3】
【図9-1】
【図9-2】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】