ホーム > 特許ランキング > シムボティック エルエルシー
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024150661
(43)【公開日】2024-10-23
(54)【発明の名称】フレキシブルなシーケンスによるパレット構築システム
(51)【国際特許分類】
B65G 57/03 20060101AFI20241016BHJP
【ＦＩ】
B65G57/03 G
【審査請求】有
【請求項の数】18
【出願形態】ＯＬ
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2024118680
(22)【出願日】2024-07-24
(62)【分割の表示】P 2022526827の分割
【原出願日】2020-11-09
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2024-09-27
(31)【優先権主張番号】62/933,833
(32)【優先日】2019-11-11
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】17/091,265
(32)【優先日】2020-11-06
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(71)【出願人】
【識別番号】513150764
【氏名又は名称】シムボティック エルエルシー
(74)【代理人】
【識別番号】110001896
【氏名又は名称】弁理士法人朝日奈特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】フ、ケ
(72)【発明者】
【氏名】サン、ウェンイン
(72)【発明者】
【氏名】ホァン、リック
(57)【要約】 （修正有）
【課題】自動保管および取り出しシステムに関し、自動パレタイザの効率化を図る
【解決手段】混合ケースパレットを構築するための自動パレタイザであって、混合ケースのインプット配列供給シーケンスをもたらすように、混合ケースを送入するケースインフィードを含む。パレット構築ロボット１４Ａ、Ｂは、ケースインフィードに通信可能に接続され、混合ケースを受け取り、所定の実質的に一定の配置レートで、混合ケースのインプット配列供給シーケンスに応じて、混合ケースを配置する。制御装置は、ケースインフィードおよびパレット構築ロボット１４Ａ、Ｂに通信可能に接続され、混合ケースパレットの所定の全体部分の全体的および安定的な混合ケース構成プランの各ケースについての所定の立案された位置および姿勢を記述する、全体的および安定的な混合ケース構成プランを生成するように構成される。
【選択図】図６
【解決手段】混合ケースパレットを構築するための自動パレタイザであって、混合ケースのインプット配列供給シーケンスをもたらすように、混合ケースを送入するケースインフィードを含む。パレット構築ロボット１４Ａ、Ｂは、ケースインフィードに通信可能に接続され、混合ケースを受け取り、所定の実質的に一定の配置レートで、混合ケースのインプット配列供給シーケンスに応じて、混合ケースを配置する。制御装置は、ケースインフィードおよびパレット構築ロボット１４Ａ、Ｂに通信可能に接続され、混合ケースパレットの所定の全体部分の全体的および安定的な混合ケース構成プランの各ケースについての所定の立案された位置および姿勢を記述する、全体的および安定的な混合ケース構成プランを生成するように構成される。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動パレタイザを用いて混合ケースパレットを構築するための方法であって、
前記方法は、
混合ケースを供給し、少なくとも１つのパレット構築ロボットに混合ケースのインプット配列供給シーケンスをもたらすケースインフィードを提供することであって、前記少なくとも１つのパレット構築ロボットが、前記ケースインフィードに通信可能に接続され、前記インプット配列供給シーケンスの前記混合ケースにアクセスする、ケースインフィードを提供することと、
前記少なくとも１つのパレット構築ロボットを用いて、前記混合ケースのインプット配列供給シーケンスにおける前記混合ケースを受け取り、前記混合ケースのインプット配列供給シーケンスに応じて、前記混合ケースを配置することにより、所定の実質的に一定の配置レートで、前記混合ケースパレットの構築をもたらすことと、
前記ケースインフィードおよび前記少なくとも１つのパレット構築ロボットに通信可能に接続された制御装置を用いて、少なくとも前記混合ケースパレットの所定の全体部分を完成させる全体的および安定的な混合ケース構成プランであって、前記全体的および安定的な混合ケース構成プランの各ケースについての所定の計画された位置および姿勢を記述する全体的および安定的な混合ケース構成プランを生成することと、
前記制御装置を用いて、前記全体的および安定的な混合ケース構成プランからケース配置シーケンスのソリューションセットを生成することであって、前記ケース配置シーケンスのソリューションセットの各シーケンスソリューションは、前記混合ケースパレットを構築する前記混合ケースの配置のためのシーケンスを決定し、前記ソリューションセットは、前記少なくとも１つのパレット構築ロボットを用いて、前記全体的および安定的な混合ケース構成プランに基づいて、前記混合ケースパレットの構築を決定し、前記混合ケース構成プランは、前記混合ケースパレットを構築する前記混合ケースをシーケンスするＮＰ困難問題を提示し、前記ケース配置シーケンスのソリューションセットは、前記少なくとも１つのパレット構築ロボットを用いて、前記混合ケースパレットを構築する前記混合ケースの配置シーケンスにおけるシーケンスのフレキシビリティを特徴付ける、ケース配置シーケンスのソリューションセットを生成することと、
前記混合ケースのインプット配列供給シーケンスをもたらすために、前記ケース配置シーケンスのソリューションセットからのシーケンスソリューションのうちの少なくとも一部を前記ケースインフィードに伝達することと、
前記パレット構築ロボットのケース配置が前記所定の実質的に一定の配置レートでの前記混合ケースパレットの実質的に連続的な構築となるように、前記混合ケースのインプット配列供給シーケンスにおける誤配列を解消するために、前記少なくとも１つのパレット構築ロボットに前記シーケンスのフレキシビリティを伝達することと
を含む、方法。
前記方法は、
混合ケースを供給し、少なくとも１つのパレット構築ロボットに混合ケースのインプット配列供給シーケンスをもたらすケースインフィードを提供することであって、前記少なくとも１つのパレット構築ロボットが、前記ケースインフィードに通信可能に接続され、前記インプット配列供給シーケンスの前記混合ケースにアクセスする、ケースインフィードを提供することと、
前記少なくとも１つのパレット構築ロボットを用いて、前記混合ケースのインプット配列供給シーケンスにおける前記混合ケースを受け取り、前記混合ケースのインプット配列供給シーケンスに応じて、前記混合ケースを配置することにより、所定の実質的に一定の配置レートで、前記混合ケースパレットの構築をもたらすことと、
前記ケースインフィードおよび前記少なくとも１つのパレット構築ロボットに通信可能に接続された制御装置を用いて、少なくとも前記混合ケースパレットの所定の全体部分を完成させる全体的および安定的な混合ケース構成プランであって、前記全体的および安定的な混合ケース構成プランの各ケースについての所定の計画された位置および姿勢を記述する全体的および安定的な混合ケース構成プランを生成することと、
前記制御装置を用いて、前記全体的および安定的な混合ケース構成プランからケース配置シーケンスのソリューションセットを生成することであって、前記ケース配置シーケンスのソリューションセットの各シーケンスソリューションは、前記混合ケースパレットを構築する前記混合ケースの配置のためのシーケンスを決定し、前記ソリューションセットは、前記少なくとも１つのパレット構築ロボットを用いて、前記全体的および安定的な混合ケース構成プランに基づいて、前記混合ケースパレットの構築を決定し、前記混合ケース構成プランは、前記混合ケースパレットを構築する前記混合ケースをシーケンスするＮＰ困難問題を提示し、前記ケース配置シーケンスのソリューションセットは、前記少なくとも１つのパレット構築ロボットを用いて、前記混合ケースパレットを構築する前記混合ケースの配置シーケンスにおけるシーケンスのフレキシビリティを特徴付ける、ケース配置シーケンスのソリューションセットを生成することと、
前記混合ケースのインプット配列供給シーケンスをもたらすために、前記ケース配置シーケンスのソリューションセットからのシーケンスソリューションのうちの少なくとも一部を前記ケースインフィードに伝達することと、
前記パレット構築ロボットのケース配置が前記所定の実質的に一定の配置レートでの前記混合ケースパレットの実質的に連続的な構築となるように、前記混合ケースのインプット配列供給シーケンスにおける誤配列を解消するために、前記少なくとも１つのパレット構築ロボットに前記シーケンスのフレキシビリティを伝達することと
を含む、方法。
【請求項2】
前記シーケンスのフレキシビリティを特徴付けることは、前記全体的および安定的な混合ケース構成プランにおいて、所定の特性を有する前記混合ケースのうちの１つまたは複数を特定し、前記所定の特性は、前記混合ケースのうちの１つまたは複数のうちの少なくとも１つが前記シーケンスソリューションのうちの少なくとも一部に対して独立して配列されることを決定する、
請求項１記載の方法。
請求項１記載の方法。
【請求項3】
前記所定の特性は、前記全体的および安定的な混合ケース構成プランにおける、隣接するケースに対する前記混合ケースのうちの１つまたは複数のうちの少なくとも１つのそれぞれの位置的な独立性である、
請求項２記載の方法。
請求項２記載の方法。
【請求項4】
前記位置的な独立性は、前記混合ケースのうちの１つまたは複数のうちの少なくとも１つに対して生成される前記ケース配置シーケンスのソリューションセットから決定される、
請求項３記載の方法。
請求項３記載の方法。
【請求項5】
前記ケース配置シーケンスのソリューションセットを生成することは、
前記全体的および安定的な混合ケース構成プランの各ケースに対して、利用可能な配置シーケンスのセットを生成することと、
前記利用可能な配置シーケンスのセットから、所定の基準に基づいて、前記シーケンスソリューションに含まれる各ケースについての最善の配置シーケンスを選択することと
を含む、請求項１記載の方法。
前記全体的および安定的な混合ケース構成プランの各ケースに対して、利用可能な配置シーケンスのセットを生成することと、
前記利用可能な配置シーケンスのセットから、所定の基準に基づいて、前記シーケンスソリューションに含まれる各ケースについての最善の配置シーケンスを選択することと
を含む、請求項１記載の方法。
【請求項6】
前記ケース配置シーケンスのソリューションセットを生成することは、配置シーケンスにおけるケースの前記シーケンスのフレキシビリティを特徴付けるように、前記全体的および安定的な混合ケース構成プランの各ケースに対して、利用可能な配置シーケンスのセットを生成することを含む、
請求項１記載の方法。
請求項１記載の方法。
【請求項7】
自動パレタイザを用いて混合ケースパレットを構築するための方法であって、
前記方法は、
混合ケースのインプット配列供給シーケンスをもたらすように、混合ケースを供給するケースインフィードを提供することと、
前記ケースインフィードに通信可能に接続された少なくとも１つのパレット構築ロボットを提供することと、
前記少なくとも１つのパレット構築ロボットを用いて、前記混合ケースのインプット配列供給シーケンスにおける前記混合ケースを受け取り、
前記ケースインフィードおよび前記少なくとも１つのパレット構築ロボットに通信可能に接続された制御装置を用いて、所定の構成における全体的および安定的な混合ケースパレット構造であって、前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造の前記混合ケースの各ケースの位置および姿勢を記述する、所定の構成における全体的および安定的な混合ケースパレット構造を生成し、
前記制御装置を用いて、ケース配置シーケンスのソリューションセットを生成することであって、前記ケース配置シーケンスのソリューションセットは、前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造を構築する前記少なくとも１つのパレット構築ロボットを用いて、前記混合ケースのうちの少なくとも１つを配置する、前記混合ケースのうちの少なくとも１つの配置シーケンスを決定し、前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造の前記混合ケースの構造を画定する、所定の特性のうちの１つまたは複数によって実質的に制約されない前記混合ケースのうちの少なくとも１つによって、前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造の前記所定の構成を変更する、ケース配置シーケンスのソリューションセットを生成するように、
前記混合ケースのインプット配列供給シーケンスに応じて、前記混合ケースを配置することにより、所定の実質的に一定の配置レートで、前記混合ケースパレットの構築をもたらすことと
を含む、方法。
前記方法は、
混合ケースのインプット配列供給シーケンスをもたらすように、混合ケースを供給するケースインフィードを提供することと、
前記ケースインフィードに通信可能に接続された少なくとも１つのパレット構築ロボットを提供することと、
前記少なくとも１つのパレット構築ロボットを用いて、前記混合ケースのインプット配列供給シーケンスにおける前記混合ケースを受け取り、
前記ケースインフィードおよび前記少なくとも１つのパレット構築ロボットに通信可能に接続された制御装置を用いて、所定の構成における全体的および安定的な混合ケースパレット構造であって、前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造の前記混合ケースの各ケースの位置および姿勢を記述する、所定の構成における全体的および安定的な混合ケースパレット構造を生成し、
前記制御装置を用いて、ケース配置シーケンスのソリューションセットを生成することであって、前記ケース配置シーケンスのソリューションセットは、前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造を構築する前記少なくとも１つのパレット構築ロボットを用いて、前記混合ケースのうちの少なくとも１つを配置する、前記混合ケースのうちの少なくとも１つの配置シーケンスを決定し、前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造の前記混合ケースの構造を画定する、所定の特性のうちの１つまたは複数によって実質的に制約されない前記混合ケースのうちの少なくとも１つによって、前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造の前記所定の構成を変更する、ケース配置シーケンスのソリューションセットを生成するように、
前記混合ケースのインプット配列供給シーケンスに応じて、前記混合ケースを配置することにより、所定の実質的に一定の配置レートで、前記混合ケースパレットの構築をもたらすことと
を含む、方法。
【請求項8】
前記制御装置は、前記ケース配置シーケンスのソリューションセットの生成が、パレット構造および前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造の前記混合ケースの構造を画定する、前記所定の特性のうちの１つまたは複数によって実質的に制約されないように構成される、
請求項７記載の方法。
請求項７記載の方法。
【請求項9】
前記制御装置は、前記混合ケースのうちの少なくとも１つを含む前記混合ケースのインプット配列供給シーケンスをもたらすように、前記ケース配置シーケンスのソリューションセットからのシーケンスソリューションのうちの少なくとも一部を前記ケースインフィードに伝達するように構成される、
請求項７記載の方法。
請求項７記載の方法。
【請求項10】
前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造の前記所定の構成は、前記ケース配置シーケンスのソリューションセット内の前記混合ケースのうちの少なくとも１つのシーケンスのフレキシビリティを特徴付けるときに、前記混合ケースのうちの少なくとも１つによって変更される、
請求項７記載の方法。
請求項７記載の方法。
【請求項11】
前記制御装置は、シーケンスのフレキシビリティを、特徴付けられた前記シーケンスのフレキシビリティに基づいて決定し、前記少なくとも１つのパレット構築ロボットが前記所定の実質的に一定の配置レートで前記混合ケースパレットを構築し続けるように、前記混合ケースのインプット配列供給シーケンスにおける誤配列を解消するために、前記シーケンスのフレキシビリティを前記少なくとも１つのパレット構築ロボットに伝達するように構成される、
請求項１０記載の方法。
請求項１０記載の方法。
【請求項12】
前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造は、
前記混合ケースをその上に相互交換可能に配置するための座面を形成するように、前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造の複数の積み重ねられた混合ケースで覆われるパレットの所定の領域に亘って延在するか、または、前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造の最上部の境界面を形成する自由で非決定的な表面を形成する、実質的に平坦で決定的な上面
を有する、
請求項７記載の方法。
前記混合ケースをその上に相互交換可能に配置するための座面を形成するように、前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造の複数の積み重ねられた混合ケースで覆われるパレットの所定の領域に亘って延在するか、または、前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造の最上部の境界面を形成する自由で非決定的な表面を形成する、実質的に平坦で決定的な上面
を有する、
請求項７記載の方法。
【請求項13】
自動パレタイザを用いて混合ケースパレットを構築するための方法であって、
前記方法は、
混合ケースのインプット配列供給シーケンスをもたらすために、混合ケースを供給するケースインフィードを提供することと、
前記ケースインフィードに通信可能に接続された少なくとも１つのパレット構築ロボットを提供することと、
前記少なくとも１つのパレット構築ロボットを用いて、前記混合ケースのインプット配列供給シーケンスにおける前記混合ケースを受け取り、前記混合ケースのインプット配列供給シーケンスに応じて、前記混合ケースを配置することにより、所定の実質的に一定の配置レートで、前記混合ケースパレットの構築をもたらすことと、
前記ケースインフィードおよび前記少なくとも１つのパレット構築ロボットに通信可能に接続された制御装置を用いて、所定の構成における全体的および安定的な混合ケースパレット構造を生成することであって、前記所定の構成は、前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造の前記混合ケースの各ケースの位置および姿勢を記述する、所定の構成における全体的および安定的な混合ケースパレット構造を生成することと、
前記制御装置を用いて、前記混合ケースのうちの少なくとも１つにより、前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造の前記所定の構成を変更することによって、前記少なくとも１つのパレット構築ロボットを用いて、前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造を構築するためのケース配置シーケンスのソリューションセットを生成することであって、前記混合ケースのうちの少なくとも１つが、前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造の前記混合ケースの構造を画定する所定の特性のうちの１つまたは複数によって実質的に制約されず、前記ケース配置シーケンスのソリューションセットは、全体的および安定的な混合ケースをパレット構造に構築する前記少なくとも１つのパレット構築ロボットを用いて前記混合ケースのうちの少なくとも１つを配置するように、前記混合ケースのうちの少なくとも１つの配置シーケンスを決定する、ケース配置シーケンスのソリューションセットを生成することと
を含む、方法。
前記方法は、
混合ケースのインプット配列供給シーケンスをもたらすために、混合ケースを供給するケースインフィードを提供することと、
前記ケースインフィードに通信可能に接続された少なくとも１つのパレット構築ロボットを提供することと、
前記少なくとも１つのパレット構築ロボットを用いて、前記混合ケースのインプット配列供給シーケンスにおける前記混合ケースを受け取り、前記混合ケースのインプット配列供給シーケンスに応じて、前記混合ケースを配置することにより、所定の実質的に一定の配置レートで、前記混合ケースパレットの構築をもたらすことと、
前記ケースインフィードおよび前記少なくとも１つのパレット構築ロボットに通信可能に接続された制御装置を用いて、所定の構成における全体的および安定的な混合ケースパレット構造を生成することであって、前記所定の構成は、前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造の前記混合ケースの各ケースの位置および姿勢を記述する、所定の構成における全体的および安定的な混合ケースパレット構造を生成することと、
前記制御装置を用いて、前記混合ケースのうちの少なくとも１つにより、前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造の前記所定の構成を変更することによって、前記少なくとも１つのパレット構築ロボットを用いて、前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造を構築するためのケース配置シーケンスのソリューションセットを生成することであって、前記混合ケースのうちの少なくとも１つが、前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造の前記混合ケースの構造を画定する所定の特性のうちの１つまたは複数によって実質的に制約されず、前記ケース配置シーケンスのソリューションセットは、全体的および安定的な混合ケースをパレット構造に構築する前記少なくとも１つのパレット構築ロボットを用いて前記混合ケースのうちの少なくとも１つを配置するように、前記混合ケースのうちの少なくとも１つの配置シーケンスを決定する、ケース配置シーケンスのソリューションセットを生成することと
を含む、方法。
【請求項14】
前記制御装置は、前記ケース配置シーケンスのソリューションセットの生成が、パレット構造および前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造の前記混合ケースの構造を画定する、前記所定の特性のうちの１つまたは複数によって実質的に制約されないように構成される、
請求項１３記載の方法。
請求項１３記載の方法。
【請求項15】
前記制御装置は、少なくとも１つの前記混合ケースを含む前記混合ケースのインプット配列供給シーケンスをもたらすように、前記ケース配置シーケンスのソリューションセットからのシーケンスソリューションのうちの少なくとも一部を前記ケースインフィードに伝達するように構成される、
請求項１３記載の方法。
請求項１３記載の方法。
【請求項16】
前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造の前記所定の構成は、前記ケース配置シーケンスのソリューションセット内の前記混合ケースのうちの少なくとも１つのシーケンスのフレキシビリティを特徴付けるときに、前記混合ケースのうちの少なくとも１つによって変更される、
請求項１３記載の方法。
請求項１３記載の方法。
【請求項17】
前記制御装置は、シーケンスのフレキシビリティを、特徴付けられた前記シーケンスのフレキシビリティに基づいて決定し、前記少なくとも１つのパレット構築ロボットが前記所定の実質的に一定の配置レートで前記混合ケースパレットを構築し続けるように、前記混合ケースのインプット配列供給シーケンスにおける誤配列を解消するために、前記シーケンスのフレキシビリティを前記少なくとも１つのパレット構築ロボットに伝達するように構成される、
請求項１６記載の方法。
請求項１６記載の方法。
【請求項18】
前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造は、
前記混合ケースをその上に相互交換可能に配置するための座面を形成するように、前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造の複数の積み重ねられた混合ケースで覆われるパレットの所定の領域に亘って延在するか、または、前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造の最上部の境界面を形成する自由で非決定的な表面を形成する、実質的に平坦で決定的な上面
を有する、
請求項１３記載の方法。
前記混合ケースをその上に相互交換可能に配置するための座面を形成するように、前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造の複数の積み重ねられた混合ケースで覆われるパレットの所定の領域に亘って延在するか、または、前記全体的および安定的な混合ケースパレット構造の最上部の境界面を形成する自由で非決定的な表面を形成する、実質的に平坦で決定的な上面
を有する、
請求項１３記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
［関連出願の相互参照］
本願は、２０１９年１１月１１日に出願された米国仮特許出願第６２／９３３，８３３号の利益を主張し、その開示内容は、その全体を参照することによって、本明細書に組み込まれる。
本願は、２０１９年１１月１１日に出願された米国仮特許出願第６２／９３３，８３３号の利益を主張し、その開示内容は、その全体を参照することによって、本明細書に組み込まれる。
【背景技術】
【0002】
［技術分野］
例示的な実施形態は、概して、自動保管および取り出しシステムに関し、より具体的には、自動パレタイザに関する。
例示的な実施形態は、概して、自動保管および取り出しシステムに関し、より具体的には、自動パレタイザに関する。
【0003】
［関連技術開発の簡単な説明］
製品（たとえば、ケース、パッケージ、トート等）の高度な混合を効果的に保管および回収する、ランダムアクセスな構成を有する自動保管および取り出しシステムが、幅広い範囲の製品に対する顧客注文を履行するために望まれている。しかし、自動保管および取り出しシステムの履行アウトプット（換言すれば、履行される顧客注文）は、顧客注文を履行する、混合ケースパレットを構築する混合ケース（またはパレット載置された混合ケース）によって、１つの態様に画定される。したがって、自動保管および取り出しシステムのアウトプット（および作業効率）は、混合ケースの達成パレットを構築するパレタイザまたはパレットセルの効率に依存し、当該効率によってその限界が定められる。パレットセルの適切な機械的および構造的の構成、およびパレットセルを供給する自動保管および取り出しエンジン（ＳＲＥ）へのそのインターフェースは、効率的なパレットセルまたはパレタイザの提供を部分的に達成するだけである。混合ケースパレットがパレットセルによって構造化および構築されるシステムおよび方法は、たとえば、顧客注文を履行する際に、自動保管および取り出しシステム（換言すれば、自動保管および取り出しエンジンおよびパレタイザ）の効率化を図るために、効率的であることも望まれる。
製品（たとえば、ケース、パッケージ、トート等）の高度な混合を効果的に保管および回収する、ランダムアクセスな構成を有する自動保管および取り出しシステムが、幅広い範囲の製品に対する顧客注文を履行するために望まれている。しかし、自動保管および取り出しシステムの履行アウトプット（換言すれば、履行される顧客注文）は、顧客注文を履行する、混合ケースパレットを構築する混合ケース（またはパレット載置された混合ケース）によって、１つの態様に画定される。したがって、自動保管および取り出しシステムのアウトプット（および作業効率）は、混合ケースの達成パレットを構築するパレタイザまたはパレットセルの効率に依存し、当該効率によってその限界が定められる。パレットセルの適切な機械的および構造的の構成、およびパレットセルを供給する自動保管および取り出しエンジン（ＳＲＥ）へのそのインターフェースは、効率的なパレットセルまたはパレタイザの提供を部分的に達成するだけである。混合ケースパレットがパレットセルによって構造化および構築されるシステムおよび方法は、たとえば、顧客注文を履行する際に、自動保管および取り出しシステム（換言すれば、自動保管および取り出しエンジンおよびパレタイザ）の効率化を図るために、効率的であることも望まれる。
【発明の概要】
【0004】
本開示の上述の態様およびその他の特徴は、添付図面と関連して、以下の記載において説明される。
【図面の簡単な説明】
【0005】
【図1A】本開示の態様によるパレット積載物の概略図である。
【図1B】本開示の態様による代表的なケース総数内での、ケース寸法の変動を示すグラフである。
【図5】本開示の態様による、パレタイザケース配置シーケンスのソリューションセットの決定の大筋の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0006】
図２は、本開示の態様に基づく例示的な自動保管および取り出しシステム１００を示す。本開示の態様は、図を参照して説明されるが、本開示の態様は、多数の形態で実施され得ることが理解されるべきである。また、任意の適切な大きさ、形状または種類の要素または材料が用いられ得る。
【0007】
上述のように、通常の小売店の補充単位はケースであって、本開示の態様によれば、図２の自動保管および取り出しシステム１００は、たとえば、ケース、パッケージ、および、または小包（parcel）で配送される補充物品のための、小売店から受け取った注文を達成するために、小売流通センターまたは倉庫に配置され得る。ケース、パッケージおよび小包という用語は、本明細書においては同じように用いられ、上述のように、配送に用いられ得る任意の容器であってもよく、生産者によってケースまたはより多くの製品ユニットを充填されてもよい。本明細書において用いられる場合の１つのケースまたは複数のケースは、トレイ内、トート上などに保管されていない（たとえば、収容されていない）ケースユニット、パッケージユニットまたは小包ユニットを意味する。ケースユニットＣＵ（本明細書においては、混合ケース、ケース、および出荷ユニットとも呼ばれる）は、品目／ユニットのケース（たとえば、スープ缶のケース、シリアルの箱など）またはパレットから降ろしたりまたはパレット上に置いたりするよう適合された個別の品目／ユニットも含んでもよいことに留意されたい（図１Ａ参照）。例示的な実施形態によれば、搬送ケースまたはケースユニット（たとえば、カートン、樽、箱、枠箱（crate）、ジャグ（jug）、シュリンクラップトレイまたはグループ、またはケースユニットを保持するのに適切なあらゆる他のデバイスなど）は、サイズが変更可能であってよく、搬送においてケースユニットを保持するために使用することができ、搬送のためにパレットに載置可能なように構成されていてもよい。たとえば、入ってくる束またはパレット（たとえば、ケースユニットの生産者または供給業者から）が、自動保管および取り出しシステム１００の補充のために保管および取り出しシステムに到着する際には、各パレットの内容物は均一であってもよい（たとえば、各パレットが所定の数の同一品目を保持し、１つのパレットがスープを保持し、別のパレットがシリアルを保持する）ことに留意されたい。理解されるように、このようなパレット積載物のケースは、略同様のもの、換言すれば、同種のケース（たとえば、同様の寸法）であってもよく、同一のＳＫＵを有していてもよい（あるいは、上述のように、パレットは同種のケースで形成された層を有する「レインボー」パレットであってもよい）。パレットが、ケースが補充注文を満たした状態で、保管および取り出しシステムを出る際には、パレットは、任意の適切な数および組み合わせの異なるケースユニットを含んでいてもよい（たとえば、各パレットは、異なる種類のケースユニットを保持していてもよく、パレットは、缶入りスープ、シリアル、飲料パック、化粧品および家庭用洗剤の組み合わせを保持する）。単一のパレット上に組み合わせられたケースは、異なる寸法および／または異なるＳＫＵを有していてもよい。
【0008】
図１Ａおよび１Ｂも参照すると、本開示の態様に基づいて構築された一般的な混合ケースパレットの概略的な斜視図が示されている。たとえば、入ってくる束またはパレット（たとえば、ケースユニットの生産者または供給業者から）が、自動保管および取り出しシステム１００の補充のために保管および取り出しシステムに到着する際には、各パレットの内容物は均一であってもよい（たとえば、各パレットが所定の数の同一品目を保持し、１つのパレットがスープを保持し、別のパレットがシリアルを保持する）ことに留意されたい。理解されるように、このようなパレット積載物のケースは、略同様のもの、換言すれば、同種のケース（たとえば、同様の寸法）であってもよく、同一のＳＫＵを有していてもよい（あるいは、上述のように、パレットは同種のケースで形成された層を有する「レインボー」パレットであってもよい）。図１Ａに示すパレットＰＡＬは、水平層パレットと呼ばれる場合もあり、このパレットは、一度に１つのケース層Ｌ１２１－Ｌ１２５、Ｌ１２Ｔにケースを配置することによって構築される（この水平層Ｌ１２１－Ｌ１２５、Ｌ１２Ｔが完全になり次の水平層Ｌ１２１－Ｌ１２５、Ｌ１２Ｔに進むまで、ケースは個別に配置されてもよいし、上述のように部分的または全体の層で配置されてもよい）。パレットＰＡＬは、異種のものが多いケース注文であり、この場合、混合ケースパレットを構築する際に生じ得る異種性の程度は、図１Ｂに示す曲線からよく理解され得る。図１Ｂは、たとえば、保管および取り出しシステムにおいて見られ、顧客の補充注文に応じて混合ケースを生成するために用いられ得る、代表的なケース総数内での、ケース寸法（たとえば、長さ、高さおよび幅）の変動を示すグラフである。理解され得るように、注文は、図１Ｂに示される寸法範囲の、異なる部分から、複数の寸法を有する多くのケースを含んだ混合ケースパレットを生じ得る。一態様において、パレットＰＡＬ（または、その一部分）は、最大の許容可能なパレット高さまで、ケースが柱状または層状に積み重ねられた状態で、積み上げられ得る。層内のケースは、パレットＰＡＬ内のその下にあるケース層の支持面上に載り、反対に、その下のケース層の表面は、その上に配置され得る層内のケースの範囲を制限する。下側のケースの大きさに対する制限の緩和は、パレットの安定性に対して、悪影響および望ましくない影響がある。本開示の態様は、以下にさらに記載するように、安定性の問題を決定する。
【0009】
異種のものが多いパレットＰＡＬは、パレット積載物の構造および個々のシーケンサーの構造を立案するように構成されるパレットプランナー装置（その名称が「パレット構築システム（Pallet Building System）」であり、その開示内容がその全体を参照することによって本明細書に組み込まれる、２０１５年２月２４日に発行された米国特許第８，９６５，５５９号明細書において記載されるものと類似する）。パレットプランナーは、（これより前に、その全体を参照することによって本明細書に組み込まれた）米国特許第８，９６５，５５９号明細書に記載されるものと類似の方法で、立案システムまたはプロセスに応じて、パレットの大きさ、ケースの特徴、取り出し効率によって課される境界条件および制約を含む、立案されたパレット構造（換言すれば、混合ケースプラン）１８４を生成する。図１Ａに示されるように、全体的および安定的な混合ケースパレット構造１８４における少なくとも１つの層は、混合ケースＣＵをその上に相互交換可能に配置するための座面を形成するように、全体的および安定的な混合ケースパレット構造の複数の積み重ねられた混合ケースＣＵで覆われるパレットの所定の領域に亘って延在する、実質的に平坦で決定的な上面か、または、全体的および安定的な混合ケースパレット構造の最上部の境界面（層Ｌ１２Ｔ参照）を形成する自由で非決定的な表面を有する。
【0010】
全体的および安定的な混合ケース構成プラン１８４をどのように構築するかを決定するシーケンスを生成することを混合ケースパレット構成プラン１８４の生成から切り離すことが実現され得る。混合ケースパレットプランの生成からシーケンスの生成を切り離すことは、（たとえば、混合ケースの履行を、効率的に梱包された、安定的なパレット積載物ＰＡＬの構成に決定すべき）混合ケースパレット構成プラン１８４と、（たとえば、本明細書においてさらに記載されるように、パレット積載物ＰＡＬを構築するパレタイザ１６２の効率的（換言すれば、時間の最適化、または待ちがないこと）、実質的に連続的なケース配置動作、保管および取り出しエンジン（ＳＲＥ）１９０のアウトプットを拡張された一連の取り出し処理において生じ得るシーケンスの異常を実質的にリアルタイムで補償する堅牢性をもたらすべき）パレット積載物ＰＡＬを混合ケース構成プラン１８４に構築するパレタイザに対する複数の混合ケースのソリューションシーケンスとの両方を最適化することが可能である。
【0011】
記載されているように、履行パレットは、図１Ｂに示されるケース分布に示されるように、異種のものが多い。図３もまた、代表的なパレット層プランを示し、ここでは、（これより前に、その全体を参照することによって本明細書に組み込まれた）米国特許第８，９６５，５５９号明細書に記載されるものと実質的に類似の方法で、１つまたは複数のケースユニットＳ１－ＳＮの積層体が、パレット生成装置１６６、１６６’によって、それぞれのパレット層Ｌ１２１－Ｌ１２５、Ｌ１２Ｔに梱包されている。図３Ａは、図３に示される層の１つまたは複数の積層体Ｓ、Ｓi+1、Ｓi+2、．．．Ｓi+nの代表的な立面図を示し、ここでは、Ｓi+1、Ｓi+2、．．．Ｓi+nは、１つまたは複数のケースユニットＳ１－ＳＮの複数の積層体のうちの任意の１つまたは複数に対応し得る。図３は、例示的な目的のために２次元で示されているが、当該層は３次元であり得ることが留意され、ここでは、各層における図３Ａに示されるような複数のケースユニットの側面は、複数のケースの正面であってよく、複数のケースの裏面であってもよく、または、それらがパレット積載物の端部を画定しない場合には、正面および裏面のどちらであってもよい。各層Ｌ１２１－Ｌ１２５、Ｌ１２Ｔ（および各パレット積載物ＰＡＬ）は、直線的および垂直に配列される任意の適切な数のケースを有してよい。パレット積載物ＰＡＬの異種性のさらなる例として、例示的なケースの寸法が、６つのケースを有するパレット層についての表１に提示される（これら６つのケースは、図３Ａに示される６つのケースに対応する）。図３Ａおよび表１において使用されるケースユニットのＩＤ（identification）は、異なる複数の混合ケースを区別するために任意に割り当ておよび使用され、いずれかの図におけるいずれかのシーケンスを表しているものではないことを留意されたい。
【0012】
【表1】
【0013】
表１に提示される情報は、本質的に例示的であり、説明的な目的のためだけのものであることを再度留意されたい。さらに、図３および３Ａに示され、および／または、表１に関して記載されている層は、図１Ａに示されたパレット積載物ＰＡＬにおける層に類似する予め決定された代表的な層Ｌ１２１－Ｌ１２５、Ｌ１２Ｔ（または、混合ケース構成プラン１８４のその一部分）である。
【0014】
配置シーケンスの問題の解決（混合ケース構成プラン１８４を形成するために、どのケースを配置するかという方法／シーケンスを決定すること）をケースの構成の問題から切り離すことは、（本明細書に記載されているように）ケース構成ソリューションを結び付ける（本明細書で留意されたような）条件および制約から切り離して、シーケンスの課題を解決することを可能にする、さらなる利点がある。これは、パレット載置するシーケンス（palletizing sequence）（換言すれば、（複数の）パレット構築ロボットについてのケース配送シーケンサー）、および（複数の）アームツールの端部の動作（たとえば、パレット構築ロボットの位置／制御、パレット構築ロボットの動作経路／速度、ケースを操作するためのアームツールの端部の制御など）の両方の生成を可能にするシーケンサーシステムへの制約を緩和し、そのような能力を欠く従来のシステムとは対照的に、任意の専用パレットの大きさ、立案されたパレットの構造、ケースの大きさ、（複数の）パレット構築ロボットに対するハードウエアへの制約（たとえば、パレット構築ロボットの数、パレット構築ロボットのモデル／作業空間、ロボットの配置経路、アームツールの端部の設計、取り出しコンベイヤの設計など）に制限されない。さらに、本明細書に記載されているように、本発明のシステムは、パレット構成プランナー（たとえば、混合ケースまたは履行オーダーを提供する倉庫管理システム２５００と伝達し、そこから混合ケース構成プラン１８４を生成するパレットプランナー制御または生成装置１６６、１６６’）を、保管および取り出しエンジン１９０および（本明細書では、パレタイジングステーションまたはパレタイジングセルとも呼ばれる）自動パレタイザ１６２に、インターフェース接続するように構成され、保管および取り出しエンジン１９０およびパレタイザ１６２に伝達され、保管および取り出しエンジン１９０およびパレタイザ１６２によってもたらされる、最適で、さらにフレキシブルな混合ケースシーケンスのソリューションを（パレットプランナー／生成装置１６６、１６６’の）混合配置ケースプラン１８４から立案する。
【0015】
図２Ａもまた参照すると、本発明のシステムは、本明細書において「フレキシブルシーケンサー２９７」と呼ばれ、混合ケース構成プラン１８４のパレット積載物ＰＡＬを構築するために、パレット積載物ＰＡＬの少なくとも１つの層Ｌ１２１－Ｌ１２５、Ｌ１２Ｔおよび／または各層Ｌ１２１－Ｌ１２５、Ｌ１２Ｔにおける少なくとも１つのケースに対して、および／または、各ケースについてのパレット積載物ＰＡＬ（または、パレットの領域の所定の部分を覆うパレット積載物の一部分。図１Ａを参照）の混合ケース構成プラン１８４を各層Ｌ１２１－Ｌ１２５、Ｌ１２Ｔにおける少なくとも１つのケースおよび各ケースについてのシーケンスオーダー（たとえば、複数のシーケンス）を決定するシーケンスに変更（reduce）する反復的（または発見的）解決策を提供する。混合ケース構成プラン１８４の所定の構成は、ケース配置シーケンスのソリューションセット内で複数の混合ケースＣＵのうちの少なくとも１つのシーケンスのフレキシビリティを特徴付ける際に、複数の混合ケースＣＵのうちの少なくとも１つによって変更される。たとえば、本明細書に記載されるケース配置シーケンスのソリューションセットは、混合ケース構成プラン１８４を構築する少なくとも１つのパレット構築ロボット１４を用いて、少なくとも１つの混合ケースを配置するように、パレット積載物ＰＡＬにおける複数の混合ケースＣＵのうちの少なくとも１つの配置シーケンスを決定し、パレット構造および混合ケース構成プラン１８４の混合ケースの構造を画定する所定の特徴のうちの１つまたは複数によって実質的に制約されない混合ケースのうちの１つまたは複数によって、混合ケース構成プラン１８４の所定の構成を変更する。本発明において記載されるように、混合ケース構成プラン１８４は、生成されるシーケンスソリューションについてのケースによって変更される。シーケンスソリューションは、積載物ＰＡＬを混合ケース構成プラン１８４にパレット構築することについては決定的であるが、固定的ではなく、説明的な目的のためには、シーケンスの切替（switches of sequence）と見なすことができ、シーケンスの切替と呼ぶことができ、シーケンスの切替は、（一態様による）シーケンスソリューションにおける１つまたは複数の混合ケースに対応して、（一態様による）シーケンスソリューションにおける１つまたは複数の混合ケースに対して許容され（換言すれば、切替を許容する）、シーケンスソリューションにおける１つまたは複数の他の混合ケースに関連する各混合ケースに対して許容される。シーケンスソリューションの混合ケースの１つまたは複数についての、または任意の数についての、またはそれぞれについてのシーケンスのフレキシビリティ（または切替）が決定され、（本明細書において記載されているような）生成されたシーケンスソリューションの一部となり（換言すれば、埋め込まれる）、したがって、シーケンスソリューションを再決定する必要なく（全体においてでもなく、前方の誤配列されたケースからの残余のシーケンスソリューション部分においてでもなく）、実質的にリアルタイムで、パレタイザ１６２によって（保管および取り出しシステム１００によって送られる対応する混合ケースの誤配列などによって）実効化され得る（切替シーケンス）。リアルタイムとの関連は、（シーケンスソリューションの）代表的な混合ケースの保管および検索エンジン１９０による保管からの取り出しから、代表的な混合ケースのパレット積載物の構築のためのパレタイザへの送り込みまでの処理時間である（シーケンス時間と見なすこともできる）。
【0016】
本開示の態様によれば、システム１００は、一般に、インフィードセクション、保管およびソートセクション（たとえば、保管および取り出しエンジン１９０）、ならびに搬出セクションを含むように構成され得る。以下により詳細に記載するように、たとえば、小売流通センターとして作動するシステム１００は、ケースの均一なパレット積載物を受け取り、パレットの物品を分類するか、均一なパレット積載物からケースを切り離して、システムにより個別に操作される独立したケースユニットにし、各注文により求められる異なるケースを取り出して対応するグループにソートし、対応するケースのグループを搬送し、混合ケースパレット積載物と呼ばれ得るものに組み立てるために機能し得る。インフィードセクションは、一般に、均一なパレット積載物を個別のケースに分解することができ、また、保管およびソートセクションへの搬入のために、適切な搬送を介してケースを搬送することができる。保管およびソートセクションは、次に、個別のケースを受け取り、それらを保管エリアに保管し、搬出セクションへの搬送のために倉庫管理システムに入力された注文により生成された命令に応じて、所望のケースを個別に取り出し得る。注文によるケースのソートおよびグループ分けは、保管および取り出しセクションまたは搬出セクションのいずれか、またはその両方によって部分的または全体的に行われてもよく、その間のインターフェースは、説明のための便宜の１つであり、ソートおよびグループ分けは、以下にさらに記載するように、任意の多数の方法で行われることが可能である。意図される結果は、搬出セクションが、ストック維持ユニット（ＳＫＵ）、寸法などが異なる可能性のある、注文されたケースの適切なグループを、混合ケースパレット積載物ＭＰＬに組み立てることである。本開示の態様において、搬出セクションは、混合ケース積層体の体系化された構造と呼ばれ得るもので、パレット積載物を生成する。パレット積載物の体系化された構造は、いくつかの水平なケース層Ｌ１２１－Ｌ１２５（図１Ａ参照）を有し、その少なくとも１つが、複数の混合ケースの、交差せず、自立し安定した積層体により形成されていることに特徴付けられてもよい。所定の層Ｌ１２１－Ｌ１２５、Ｌ１２Ｔの混合ケース積層体（図３における積層体Ｓ１－ＳＮを参照）は、実質的に同一の高さを有し（図１Ａ参照）、理解されるように、所定の層Ｌ１２１－Ｌ１２５、Ｌ１２Ｔの略水平の上面および下面を形成し、パレット面積またはパレット面積の所望の部分を覆うために、充分な数であり得る。
【0017】
自動保管および取り出しシステムは、概して、パレタイザ１６２に連結された保管および取り出しエンジン１９０として記載され得る。より詳細には、さらに図２を参照すると、保管および取り出しシステム１００は、たとえば、既存の倉庫構造に導入されるように構成されてもよいし、新たな倉庫構造に適合するようにされてもよい。上述のように、図２に示すシステム１００は代表的なものであって、たとえば、それぞれの移送ステーション１７０、１６０で終了するインフィードコンベヤおよびアウトフィードコンベヤ、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂ、保管構造１３０、および多数の自律車両型搬送ロボット１１０（本明細書においては「ボット」という）を含み得る。保管および取り出しエンジン１９０は、少なくとも、保管構造１３０およびボット１１０によって（ある態様においては、保管構造１３０、ボット１１０、およびリフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂによって形成されるが、他の態様においては、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂは、以下に留意されるような保管および取り出しエンジン１９０に加えて、垂直シーケンサーを形成し得る）形成されるということに留意されたい。別の態様においては、保管および取り出しシステムはさらに、ボット１１０とリフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂとの間にインターフェースを提供し得るロボットまたはボットの移送ステーション（図示せず）を含み得る。保管構造１３０は、複数のレベルの保管ラックモジュールを含んでいてもよく、各レベルは、それぞれ、取り出し通路１３０Ａ、および、保管構造１３０の保管エリアのいずれかと、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂの棚との間でケースユニットを移送するための移送デッキ１３０Ｂを含んでいる。取り出し通路１３０Ａおよび移送デッキ１３０Ｂは、ボット１１０が、ケースユニットを取り出しストック内に配置し、注文されたケースユニットを取り出すことも可能にする。代替的な態様において、各レベルはさらに、ボット移送ステーション１４０をそれぞれ含み得る。ボット１１０は、上述の小売商品などのケースユニットを、保管構造１３０の１つまたは複数のレベルの取り出しストック内に配置し、その後、注文されたケースユニットを、たとえば、店舗または他の適切な場所に配送するために、注文されたケースユニットを選択的に取り出すように構成され得る。インフィード移送ステーション１７０およびアウトフィード移送ステーション１６０は、保管構造１３０の１つまたは複数のレベルへ、また１つもしくは複数のレベルから、ケースユニットＣＵを双方向に移送するために、それらそれぞれのリフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂと共に作動し得る。リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂは、入庫（inbound）専用のリフトモジュール１５０Ａおよび出庫（outbound）専用のリフトモジュール１５０Ｂとして説明されているが、代替的な態様において、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂのそれぞれは、保管および取り出しシステム１００からのケースユニット／ケースユニットの入庫移送および出庫移送の両方に使用されてもよいことに留意されたい。
【0018】
理解され得るように、保管および取り出しシステム１００は、収容されていない（たとえば、ケースユニットはトレイに保持されていない）か、または収容された（たとえば、トレイまたはトート内に）１つまたは複数のケースユニットが、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂから各レベル上の各保管スペースに、そして各保管スペースから各レベル上のリフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂのいずれかに移送され得るように、たとえば、保管および取り出しシステム１００のボット１１０によりアクセス可能な、複数のインフィードおよびアウトフィードリフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂを含み得る。ボット１１０は、保管スペースとリフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂとの間でケースユニットを移送するように構成され得る。一般に、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂは、インフィードおよびアウトフィード移送ステーション１６０、１７０と、ケースユニットが保管され取り出される保管スペースのそれぞれのレベルとの間でケースユニットを移動させ得る、少なくとも１つの可動な積載支持体を含む。リフトモジュールは、たとえば往復リフトなどの適切な構成、または他の適切な構成を有してよい。リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂは、（制御装置１２０、または制御装置１２０、倉庫管理システム２５００、および／またはパレタイザ制御装置１６４に連結された他の適切な制御装置、などの）任意の適切な制御装置を含み、２０１９年６月１８日に出願された、その発明の名称が「製品順序達成のための垂直シーケンサー（Vertical Sequencer for Product Order Fulfillment）」である米国特許出願第１６／４４４，５９２号明細書（その開示内容がその全体を参照することによって本明細書に組み込まれる）に記載されたものと類似の方法であって、パレタイザ１６２がパレット積載物ＰＡＬを構築するために本明細書で記載されているように生成される所定の混合ケースシーケンスのソリューションに応じて、複数の混合ケースＣＵをシーケンスする方法でシーケンサーまたはソーターを形成し得る。
【0019】
自動保管および取り出しシステムは、適切な通信および制御ネットワーク１８０を介して、インフィードおよびアウトフィードコンベヤならびに移送ステーション１７０、１６０、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂ、およびボット１１０に通信可能に接続される、たとえば、１つまたは複数の制御サーバ１２０を備える制御システムを含み得る。通信および制御ネットワーク１８０は、たとえば、インフィードおよびアウトフィードコンベヤならびに移送ステーション１７０、１６０、リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂの動作を命令するための、様々なプログラム可能な論理制御装置（ＰＬＣ）、および他の適切なシステム自動化を組み込み得る任意の適切な構成を有し得る。制御サーバ１２０は、ケースのフローシステムを管理するケース管理システム（ＣＭＳ）１２０をもたらす、高レベルのプログラミングを含み得る。ネットワーク１８０は、さらに、ボット１１０との双方向のインターフェースをもたらすために、適切な通信を含み得る。たとえば、ボット１１０は、搭載されるプロセッサ／制御装置１２２０を含み得る。ネットワーク１８０は、ボット制御装置１２２０が、ケースユニットの所望の搬送（たとえば、保管場所への配置または保管場所からの取り出し）をもたらし、所望のボット１１０情報およびボット１１０の位置換算表、状態を含むデータ、および他の所望のデータを制御サーバ１２０に送信するために、制御サーバ１８０からコマンドを要求するまたは受けることを可能にする適切な双方向の通信パッケージソフトを含み得る。図２からわかるように、制御サーバ１２０はさらに、たとえば、インベントリ管理、および顧客注文達成の情報をＣＭＳ１２０レベルプログラムに提供するために、倉庫管理システム２５００に接続され得る。ケースユニットを保持および保管するために配置される自動保管および取り出しシステムの適切な例は、２０１５年８月４日に発行された米国特許第９，０９６，３７５号明細書に記載されており、この文献の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に組み込まれる。上述のような、あるいは図２に示すようなケースユニットを保管および操作するための、自動保管および取り出しシステム（ＡＳＲＳ）の他の適切な例は、適用可能な範囲まで、Ｄｅｍａｔｉｃ Ｃｏｒｐ．のＭｕｌｔｉｓｈｕｔｔｌｅ（登録商標）、ＳｗｉｓｓｌｏｇのＡｕｔｏｓｔｏｒｅ（商標）およびＳＳＩ ＳｃｈａｅｆｆｅｒのＡＳＲＳシステムを含んでいる。
【0020】
さらに図２を参照すると、本開示の態様において、システム１００のアウトフィードセクション、より詳細には、アウトフィード移送ステーションおよびそこから延びるコンベヤ１６０は、保管場所から取り出されたケースユニットをパレタイザ１６２へ搬送するために機能する。アウトフィードセクションのコンベヤとパレタイザ１６２との間のインタフェース（図示せず）は、注文されたケースユニットの（システムアウトフィードセクションの搬出に対して）実質的に強制されない到着、および混合ケースパレット積載物ＰＡＬを形成するための、パレタイザによるケースユニットの制約されない取り出しのための配置を容易にする、任意の所望の構成を有し得る。パレタイザ制御装置１６４は、パレタイザ１６２の動作を制御するために設けられる。示される本開示の態様において、パレタイザ制御装置１６４は、制御サーバ１２０、より詳細には制御サーバ１２０のＣＭＳレベルプログラミングとの双方向通信のために、適切なネットワーク（たとえば、ネットワーク１８０または別のネットワーク）を通じて通信可能にリンクされ得る、分離した制御サーバまたはプロセッサ（たとえば、ＰＣ）であり得る。図２はさらに、パレタイザ制御装置１６４’がシステム制御サーバ１２０に組み込まれ得る場合を示す。したがって、理解され得るように、（パレタイザ操作のための命令をもたらす）制御レベルのプログラミングは、所望の制御サーバ１２０または遠隔プラットフォームパレタイザ制御装置１６４として、共通の処理プラットフォームに常駐し得るパレット積載生成装置１６６、１６６’などに対しては、より高いレベルのパレタイザプログラミングでもある。さらに理解され得るように、パレタイザ制御装置１６４、１６４’は、それぞれの注文、および、それぞれの注文に対応するパレット積載物を作成する際に、たとえばパレット生成装置によって用いられるケースユニットに関する情報のために、制御サーバ１２０のＣＭＳプログラムとインターフェース接続し得る。たとえば、ＣＭＳプログラムにより求められ、パレタイザ制御装置１６４、１６４’に提供される情報は、満たされるべきそれぞれの注文に関する識別情報、注文が完了されるべき順序、それぞれの注文についての対応するケース（たとえば、どのケースがどのくらいか）の識別情報（たとえば、ＳＫＵ）、パレタイザに対する取り出しおよび搬送のために初期化されたケースの配列情報、およびそれぞれのケースの適用できる範囲までの寸法データの変更、ならびに任意の他の所望の情報を含み得る。
【0021】
システム１００のアウトフィードセクションは、１つまたは複数の検査および／または寸法取り（dimensioning）ステーション（図示せず）を含んでいてもよく、ここでは、たとえば、それぞれの注文に対応するケースの識別子が確認されてもよく、ケース寸法（３－Ｄ）だけでなく、ケースの統合性（integrity）およびパレット載置に対する安定性も確認され得る。このような検査ステーションは、アウトフィードセクション内に分配されてもよいし、たとえば、アウトフィードセクションの搬送路に沿うか、たとえばパレタイザの近くまたはパレタイザに隣接して配置される、実質的に単一のステーションであってもよい。検査ステーションからの情報は、たとえば、それぞれの注文に関するケースの一致の確認、およびあらゆる不一致の解明のために、ＣＭＳプログラムに伝えられてもよい。上述のように、このようなケース情報は、パレット積載生成装置レベルのプログラムだけでなく、パレタイザのモータ制御を管理するプログラムによっても用いられるように、さらにパレタイザ制御装置１６４に共有されるか、パレタイザ制御装置１６４に送信される。必要に応じて、フレキシブルシーケンサー２９７は、所望の情報のインターフェースおよび移送のために、倉庫管理システム２５００、または保管および取り出しシステム１００の任意の他の部分に通信可能に接続されてもよい。たとえば、一態様において、図５も参照すると、パレタイザ制御装置１６４、１６４’は、混合ケースＣＵのうちの少なくとも１つを含む、混合ケースＣＵのインプット配列供給シーケンス（input queue feed sequence）４４４をもたらすように、混合ケースのインプット配列供給シーケンス４４４を生成し、ケース配置シーケンスのソリューションセット５００からケースインフィード１８３に、シーケンスソリューションのうちの少なくとも一部を伝達するように構成されるフレキシブルシーケンサー２９７に接続され、この場合、パレタイザ制御装置１６４、１６４’は、本明細書においてさらに記載されるように、パレタイザ１６２の実質的に連続的なケース配置の処置によってパレット積載物ＰＡＬを構築するために、ケースを取り出しおよび配置するための（複数の）パレット構築ロボット１４の動作を命令する。本開示の別の態様において、上述の検査ステーションは、インフィードセクションに設けられてもよいし、任意の他の適切な手段により識別され、それにより生成されたケースユニット情報が、ＣＭＳプログラムに提供されてもよい。
【0022】
保管および取り出しエンジン１９０は、（複数の）リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂが複数の混合ケースＣＵを取り出しおよび配送し、混合ケースＣＵをパレタイザ１６２に送入するように、混合ケースＣＵを（複数の）リフトモジュール／（複数の）ソーター１５０Ａ、１５０Ｂに輸送する。図２および図４を参照すると、（「パレタイザセル」または「ステーション」とも呼ばれる）各パレタイザ１６２は、概して、ケースインフィード１８３と、フレーム３００Ｆと、少なくとも１つのパレット構築ロボット１４と、制御装置１６４、１６４’とを含む。一態様において、パレタイザ１６２は、少なくとも１つの３次元飛行時間型（time of flight）カメラ３１０Ｃ１、３１０Ｃ２、３１０Ｃ３、３１０Ｃ４を有する視覚システムを含む。パレタイザ１６２の適切な例は、２０１８年７月１３日に出願された、その発明の名称が「パレット積載物を構築するための装置および方法（Apparatus and Method for Building a Pallet Load）」である米国特許出願第１６／０３５，２０４号明細書に記載され、その開示内容は、その全体を参照することによって、本明細書に組み込まれる。
【0023】
ケースインフィード１８３は、複数の混合ケースＣＵのインプット配列供給シーケンス４４４をパレタイザ１６２に供給するように、混合ケースＣＵを送入する。フレーム３００Ｆは、パレット支持部ＳＰＡＬのためのパレット構築ベース３０１を画定する。少なくとも１つのパレット構築ロボット１４は、フレーム３００Ｆに接続される。少なくとも１つのパレット構築ロボット１４は、ケースインフィード１８３に通信可能に接続されて、混合ケースＣＵのインプット配列供給シーケンス４４４における混合ケースＣＵを受け取り、所定の実質的に一定の配置レートで、混合ケースパレットＰＡＬの構築をもたらすように、混合ケースＣＵのインプット配列供給シーケンス４４４に応じて、混合ケースＣＵのインプット配列供給シーケンス４４４に依存して、複数の混合ケースＣＵを配置するように構成される。少なくとも１つのパレット構築ロボット１４は、パレット構築ベース３０１上にパレット構築物ＰＡＬ（図Ａ参照）を構築するように、パレット支持部ＳＰＡＬの上に連続的にパレット積載の物品ユニット（混合ケースとも呼ばれる）を輸送および配置するように構成される。
【0024】
パレタイザ制御装置１６４、１６４’は、ケースインフィード１８３および少なくとも１つのパレット構築ロボット１４に操作可能に接続され、パレット構築ベース３０１に対する多関節ロボットの動作を制御し、それにより、パレット構築物ＰＡＬのパレット積載構造ＢＰＡＬをもたらすように（任意の適切なハードウエアおよび非一時的なコンピュータプログラムコードによって）構成される。パレタイザ制御装置１６４、１６４’は、少なくとも混合ケースパレットＰＡＬの所定の全体部分を完成させ、混合ケースパレットＰＡＬの当該所定の全体部分の全体的および安定的な混合ケース構成プラン１８４の各ケースについての所定の立案された位置と姿勢を記述する、全体的および安定的な混合ケース構成プラン１８４を生成するように構成される。本明細書においてより詳細に記載されるように、パレタイザ制御装置１６４、１６４’（または、任意の適切なパレット構築ロボット１４Ａ、１４Ｂの制御装置）は、フレキシブルシーケンサー２９７によって生成されるケース配置シーケンスから、全体的および安定的な混合ケース構成プラン１８４に対応するパレットＰＡＬを構築するように構成され、ここで、各シーケンスソリューションは、全体的および安定的な混合ケース構成プラン１８４に基づいて、少なくとも１つのパレット構築ロボット１４を用いて、混合ケースパレットＰＡＬの構築を決定（resolve）する。上記により留意されるように、混合ケース構成プラン１８４は、混合ケースパレットＰＡＬを構築する混合ケースＣＵの配置をシーケンスするＮＰ困難問題（n-p hard problem）を提示する。一態様において、フレキシブルシーケンサー２９７は、ケース配置シーケンスのソリューションセットの生成が、パレット構造および全体的および安定的な混合ケースパレット構造の混合ケースの構造を画定する（本明細書に記載されるような）所定の特徴のうちの１つまたは複数によって、実質的に制約されないように構成される。
【0025】
ケース配置シーケンスのソリューションセットは、少なくとも１つのパレット構築ロボット１４を用いて、混合ケースパレットＰＡＬを構築する混合ケースＣＵの配置シーケンスにおけるシーケンスのフレキシビリティを特徴付ける。本明細書に記載されているように、シーケンスのフレキシビリティを特徴付けることは、混合ケースのうちの１つまたは複数のうちの少なくとも１つがシーケンスソリューションのうちの少なくとも一部に対して独立して配列されることを決定する所定の特性を有する、全体的および安定的な混合ケース構成プラン１８４における混合ケースＣＵのうちの１つまたは複数を特定する。一態様において、所定の特徴は、全体的および安定的な混合ケース構成プラン１８４における隣接するケースに対する複数の混合ケースの各々の位置的な独立性である。位置的な独立性は、少なくとも１つの混合ケースに対して生成されるケース配置シーケンスのソリューションセットから決定される。
【0026】
本明細書においてより詳細に記載されるように、フレキシブルシーケンサー２９７は、混合ケースＣＵのインプット配列供給シーケンス４４４をもたらすように、ケース配置シーケンスのソリューションセットからのシーケンスソリューションのうちの少なくとも一部を、ケースインフィード１８３（たとえば、パレタイザ１６２の上流に位置する保管および取り出しエンジン１９０の任意の適切な１つまたは複数の部分）に伝達して送入する保管および取り出しエンジン１９０に伝達するように構成される。フレキシブルシーケンサー２９７はまた、（少なくとも１つのパレット構築ロボット１４を有する）パレタイザ１６２のパレット構築ロボットのケース配置が、所定の実質的に一定の配置レートで、混合ケースパレットＰＡＬの実質的に連続的な構築となるように、混合ケースＣＵの（所与のパレット構築ロボット１４Ａ、１４Ｂに対する）それぞれのインプット配列供給シーケンス４４４における誤配列を解消するように、少なくとも１つのパレット構築ロボット１４のそれぞれの制御装置１６４、１６４’にシーケンスのフレキシビリティを伝達するように構成される。
【0027】
さらに図４を参照すると、一態様において、パレタイザ１６２は、デュアル（換言すれば、２つの）パレット構築ロボット１４Ａ（たとえば、ロボット♯１）、１４Ｂ（たとえば、ロボット♯２）（概して、ロボット１４と呼ばれる）を含む。しかし、別の態様においては、任意の適切な数のパレット構築ロボットが存在してもよい。パレット構築ロボット１４は、例示的な目的のためだけに、６つの自由度（Ｘ、Ｙ、Ｚ、θ、α、μ）のロボットとして示されている。しかし、他の態様においては、パレット構築ロボット１４は、自由度が６より大きいまたは小さい多関節アーム、直交座標ロボット、および／またはアームツールの端部を備える選択的コンプライアンス構造のロボットアーム（selective compliant robot arm）など、任意の適切な構成を有してよい。パレット構築ロボット１４のそれぞれは、パテライザステーション１６２のそれぞれの側部から取り出す。たとえば、パレタイザステーション１６２のそれぞれの各側部は、そこからそれぞれのパレット構築ロボット１４Ａ、１４Ｂが混合ケースユニットＣＵを取り出す、所定の取り出し位置／ステーション４７７Ａ、４７７Ｂを有する（換言すれば、パレット構築ロボット１４Ａが取り出し位置４７７Ａから取り出し、パレット構築ロボット１４Ｂが取り出し位置４７７Ｂから取り出す）。パテライザステーション１６２は、所定の取り出し位置／ステーション４７７Ａ、４７７Ｂの大きさが（１回の取出しのケース取り出しサイズと実質的に等しいように）最小化されるか、またはコンパクトな大きさを有する。たとえば、所定の取り出し位置／ステーション４７７Ａ、４７７Ｂの大きさ／領域４７８は、予想される最大のケースＣＵなどの、所望の大きさの１回の取り出しだけに合致する（ステーションの大きさ／領域は、予想される最大のケースＣＵよりもわずかに大きいだけであって、取り出しステーション４７７Ａ、４７７Ｂに沿って／取り出しステーション４７７Ａ、４７７Ｂの上を移動するために、ケースＣＵの最小化されたクリアランスと、それぞれのパレット構築ロボット１４Ａ、１４ＢによるケースＣＵの取り出しとのために提供される）。または、１回の取り出しが複数のケースを有するピックフェースのものであれば、所定の取り出し／ステーションの大きさ／領域が、複数のケースの大きさと一致する（ステーション場所の大きさ／領域は、複数のケースよりもわずかに大きいだけであり、取り出しステーション場所４７７Ａ、４７７Ｂに沿って／取り出しステーション場所４７７Ａ、４７７Ｂの上を移動するために複数のケースの最小化されたクリアランスと、それぞれのパレット構築ロボット１４Ａ、１４Ｂによる複数のケースの取り出しとのために提供される）。
【0028】
図２、２Ａ、および４を再度参照すると、本明細書に記載されるフレキシブルシーケンサー２９７の特徴は、シーケンスソリューションに応じて、パレット積載物ＰＡＬにおいて、パレット構築ロボット１４Ａ、１４Ｂによって、パレットステーションへの送入（たとえば、（複数の）リフトモジュール／（複数の）ソーター１５０Ａ、１５０Ｂによる取り出しおよび配送から）と、シーケンスソリューションに応じたパレット積載物ＰＡＬにおけるパレット構築ロボット１４Ａ、１４Ｂによる混合ケースＣＵの配置との間において、パレット構築ロボット１４を用いて、混合ケースＣＵをシーケンス／再シーケンスすることを除去する（または、除去することが可能である）。本明細書において留意されるように、本実施形態のフレキシブルシーケンサー（inventive flexible sequencer）２９７はまた、（たとえば、少なくとも、パレタイザステーション１６２でのシーケンス／再シーケンスをもたらす目的のための）バッファを除去し得るか、または（シーケンスソリューションによるシーケンスオーダーにおける次の混合ケースを保持するように）最小化して、本発明においてさらに記載されるように、シーケンスソリューション（またはフレキリビリティ）に応じて、現在のケースＣＵ（換言すれば、パレット上に配置するために、パレット構築ロボット１４によって能動的に取り出されるケース）の取り出し／配置動作をもたらして構築するパレット構築ロボット１４Ａ、１４Ｂに対応する所定の取り出しステーション４７７Ａ、４７７Ｂに送入する。
【0029】
したがって、履行オーダーの混合ケースＣＵは、所定のシーケンスソリューションのオーダーで、かつ、パレット積載物ＰＡＬを連続的で最適に構築する最適レートで、パレット構築ロボット１４Ａ、１４Ｂの実質的に連続的な取り出し／配置の動作を維持し、最小限／コンパクトな大きさのパレタイザステーション１６２をもたらすように、ジャストインタイム（just in time）で、所定の取り出しステーション４７７Ａ、４７７Ｂに供給される。以下のさらなる記載から明らかなように、シーケンスソリューションのオーダーでの混合ケースＣＵの選別が保管および取り出しエンジン１９０によって行われることで、選別は、保管および取り出しエンジン１９０および供給されるケース（混合ケースは、（複数の）リフトモジュール／（複数の）ソーター１５０Ａ、１５０Ｂによる取り出しによってパレタイザステーション１６２に移送される）によって実質的に完了し、実質的に連続的なパレット構築と一致するシーケンス時間において、シーケンスソリューションに応じてシーケンスされる。そのため、バッファからの切り離し、および（従来の（複数の）パレタイザのうちの）パレタイザでのシーケンス／再シーケンスは、有利には、保管および取り出しエンジン１９０によってシーケンスされる混合ケースの異常／誤配列のシーケンスへのリアルタイムでの応答を可能にし、シーケンスのフレキシビリティは、連続的で最適レートでの実質的に一定のパレット構築を維持する役割を果たし、コンパクトなパレタイザステーション１６２をもたらす。本実施形態のフレキシブルシーケンサーの態様はさらに、パレット構築中に、（ロボット１４Ａ、１４Ｂのうちの１つが利用不能になった場合などの２つのロボット１４Ａ、１４Ｂから１つのロボットへの遷移などの）パレット構築ロボット１４の数の一時的な減少に順応する。
【0030】
図１Ａ、２、および２Ａを再度参照すると、十分な（たとえば、顧客の）注文が、倉庫管理システム２５００によって受け取られる。パレット生成装置１６６、１６６’は、倉庫管理システム２５００によって提供される混合ケースの特徴、条件、およびパレットおよび／または顧客の制約（たとえば、パレットの大きさ、履行条件によるケースのシーケンスの位置、ケースの階層化（stratification of cases）など）に基づいて、パレット構成プラン１８４（たとえば、パレット積載構造）を生成する。パレット構成プラン１８４は、（これより前に、その全体を参照することによって本明細書に組み込まれた）米国特許第８，９６５，５５９号明細書に記載されているものなどの、任意の適切なプランであってよい。しかし、任意の適切なパレット構成プラン１８４が使用されてもよい。パレット構成プラン１８４は、パレット積載物ＰＡＬにおける各混合ケースＣＵの妥当な位置および姿勢を記述し、各ケースＣＵは、パレット構成プラン１８４の混合ケース層Ｌ１２１－Ｌ１２５、Ｌ１２Ｔ上で妥当な位置および姿勢を取ることに留意されたい。パレット構成プラン１８４は、本明細書において留意したように、異種のものが多い複数の混合ケースＣＵのためのものであり、フレキシブルシーケンサー２９７によってパレット構成プラン１８４から決定された、パレット構築ロボット１４における複数のケースＣＵのシーケンスと同じものではない。一態様において、保管および取り出しエンジン１９０を用いた複数のケースＣＵのシーケンスは、２０１９年８月１３日に発行された、発明の名称が「保管および取り出しシステム輸送車両（Storage and Retrieval System Transport Vehicle）」である米国特許第１０，３７７，５８５号明細書に記載されているもの、２０１８年２月６日に発行された、発明の名称が「保管および取り出しシステム（Storage and Retrieval System）」である米国特許第９，８８４，７１９号明細書に記載されているもの、２０１６年１月１８日に出願された、発明の名称が「保管および取り出しシステム（Storage and Retrieval System）」である米国特許出願第１４／９９７，８９２号明細書に記載されているもの、２０１９年２月２６日に発行された、発明の名称が「保管および取り出しシステム（Storage and Retrieval System）」である米国特許第１０，２１４，３５５号明細書に記載されているもの、２０１８年１０月１６日に発行された、発明の名称が「保管および取り出しシステム（Storage and Retrieval System）」である米国特許第１０，１０２，４９６号明細書に記載されているもの、および／または２１０９年６月１８日に出願された、発明の名称が「製品オーダー達成のための垂直シーケンサー（Vertical Sequencer for Product Order Fulfillment）」である米国特許出願第１６／４４４，５９２号明細書に記載されているものに類似してもよい。これら文献の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に組み込まれる。
【0031】
図２、２Ａ、５、および６を参照すると、本明細書において留意されるように、パレット構成プラン１８４は、層Ｌ１２１－Ｌ１２５、Ｌ１２Ｔにおいて、パレット積載物ＰＡＬを配置し（図１Ａおよび５参照）、フレキシブルシーケンサー２９７は、一態様において、各層Ｌ１２１－Ｌ１２５、Ｌ１２Ｔに対して別々に（（複数の）層の構成は、パレット構造において重畳されるものであり、上位の層の上部を支持するように、所与の層の混合ケース配置から形成される実質的に平坦な座面を有し得る）、シーケンスソリューションを決定する（および、シーケンスソリューションセット５００をもたらし、ここで、図５において１～８として特定されるケースユニットＣＵは、ソリューションセットにおけるケースを示し、数字のＩＤは、任意に割り振られており（図３におけるケースの数字のＩＤに必ずしも対応せず）、いずれの図に対しても、例示的なシーケンスソリューションの例示的なシーケンスを示す種々の混合ケースを区別するために用いられていないことを留意されたい）ように機能し、そのため、そのような各層Ｌ１２１－Ｌ１２５のケースのシーケンスは、上方および／または下方の層Ｌ１２１－Ｌ１２５、Ｌ１２Ｔから独立して決定され得る。他の態様においては、フレキシブルシーケンサーは、所与の層Ｌ１２１－Ｌ１２５、Ｌ１２Ｔのシーケンスソリューションについて以下に記載されるプロセスと実質的に類似の方法で、パレット積載物ＰＡＬの頂部（または、ある所望の中間のパレット高さ）から底部までを１つの単位として、全体的なパレット構成プラン１８４についてシーケンスを決定し得る。
【0032】
図２、図２Ａ、および図７に概略的に示されるフレキシブルシーケンサー２９７は、本明細書において記載されるように、シーケンスソリューションを生成するために、任意の適切なプロセッサおよびプログラミングを含み、フレキシブルシーケンサー２９７は、一方では倉庫管理システム２５００およびパレット生成装置１６６、１６６’とインターフェース接続し、他方で（たとえば、ボット制御装置１２２０、リフト制御装置、などの）保管および取り出しエンジン１９０の任意の適切な制御装置制御システムおよび／または（たとえば、パレタイザ制御装置１６４、１６４’などの）自動パレタイザ１６２の任意の適切な制御装置制御システムとインターフェース接続する自動保管および取り出しシステム１００の任意の適切なより高次の制御装置に組み込まれる、１つまたは複数の独立したモジュールであるか、または、別の態様においては、生成されたシーケンスソリューションをそれぞれの制御装置に通知し、シーケンスの異常（たとえば、誤配列、ケースの傷／紛失、または誤取り出しのケースなど）またはハードウエア／構成要素の利用可能性に関するフィードバック情報を受け取るように、たとえば、制御サーバ１２０および／または倉庫管理システム２５００と、保管および取り出しエンジン１９０の構成要素の制御装置およびパレタイザ１６２の構成要素（たとえば、取り出しステーション、パレット構築ボット１１０など）の制御装置とに、（たとえば、有線または無線接続を通じてなどの任意の適切な方法で）通信可能に連結される、１つまたは複数の独立したモジュールであり得る。
【0033】
これより前で留意されているように、パレット構成プラン１８４は、境界での制約（boundary constraints）（たとえば、パレット積載物の頂部、側部など）の範囲内で、各パレット積載層における各混合ケースについての妥当な位置と姿勢とを提示する（たとえば、記述する）。フレキシブルシーケンサー２９７は、図８に概略的に示されるように、シーケンスソリューションを決定する。たとえば、図１Ａ、２Ａ、７、および８を参照すると、フレキシブルシーケンサー２９７は、倉庫管理システム２５００、制御サーバ１２００、ボット制御装置１２００、リフト１５０Ａ、１５０Ｂの制御装置、およびパレタイザ制御装置１６４を含むが、これに限定されない、自動保管および取り出しシステム１００の任意の適切な制御装置から、物流インプットを受け取る。フレキシブルシーケンサー２９７は、（図７に示されているように）パレット積載シーケンスを最適化し、ここでは、フレキシブルシーケンサー２９７は、パレット積載物ＰＡＬの所与の層Ｌ１２１－Ｌ１２５、Ｌ１２ＴにケースユニットＣＵを配置するための全てのソリューションを（たとえば、タイムアウトの範囲内で、Ｎ個のソリューション）見出す（図８、ブロック８００）。全てのソリューションが見出される場合には、フレキシブルシーケンサー２６７は、（本発明に記載されているような）最善のソリューションを選択する（図８、ブロック８１０）。全てのソリューションが見出されない場合には、フレキシブルシーケンサー２９７は、全てのソリューションまたはＮ個のソリューション（一例では、単に例示的な目的として約３００個のソリューション）が見出す（図８、ブロック８２０）まで、ソリューションを見出し続ける。Ｎ個のソリューションが見出されない場合には、フレキシブルシーケンサー２９７は、全てのソリューションが見つかるまでソリューションを見つけることを続け（図８、ブロック８３０）、その後に、最善のソリューションを選択する（図８、ブロック８１０）。
【0034】
概して、ＮＰ困難問題を決定するための方法に応じて、フレキシブルシーケンサー２９７は、パレット構成プラン層Ｌ１２１－Ｌ１２５、Ｌ１２Ｔ（たとえば、図３Ｂ、９Ａ、および９Ｂを参照）の混合ケースの相互依存性（および逆にそのようなケースの独立性）を発見法的（heuristically）に調査してマッピングするようにプログラムされる。パレット構成プラン１８４の各層Ｌ１２１－Ｌ１２５、Ｌ１２Ｔは、パレット構成プラン１８４、ハードウエア構成および制約に応じて、マトリクスのノード（ケースを表示するものであり、たとえば、図９Ａおよび９Ｂを再度参照）として取り扱われてよく、グラフ探索（たとえば、深さ優先探索）法で発見法的に調査されてよい。フレキシブルシーケンサー２９７は、シーケンスのソリューションセット（ソリューションのセットの一例は、図１１に示され、以下で記載される）を表示およびマップ出力する、各ケースについての相互依存（リンク）パスＬＰ（たとえば、図９Ａ、９Ｂ、および９Ｃを参照、パスＬＰを表示するノード間の矢印）を生成する。一態様において、ケース配置ソリューションセットを生成することは、全体的および安定的な混合ケース構成プラン１８４の各ケースＣＵについての利用可能な配置シーケンスのセットを生成することと、所定の基準に基づいて、利用可能な配置シーケンスのセットから、ケース配置シーケンスのソリューションセットのうちのシーケンスソリューションのうちの少なくとも一部を決定するケースＣＵのシーケンスを解決する最善の配置シーケンスを選択することとを含む。別の態様においては、ケース配置ソリューションセットを生成することは、配置シーケンスにおけるケースのシーケンスのフレキシビリティを特徴付けるように全体的および安定的な混合ケース構成プラン１８４の各ケースＣＵに対して利用可能な配置シーケンスのセットを生成することを含む。ケース配置シーケンスのソリューションセットを生成することは、配置シーケンスにおけるケースのシーケンスのフレキシビリティを特徴付けるように、全体的および安定的な混合ケース構成プラン１８４の各ケースＣＵに対して、利用可能な配置シーケンスのセットを生成することを含む。
【0035】
一例として、シーケンスのソリューションセットを生成するために、フレキシブルシーケンサー２９７は、パレット構成プラン１８４の通りに配置された層の（独立した）空いている端部／側部（free edge/side）（たとえば、頂部、側部など）上の（複数の）ノード（たとえば、ケースＣＵ）から開始して、対応する相互依存または従属ノード（ケース）および従属パス（またはリンク）を特定するために、各ノードについて、マトリクスを展開方向（progression direction）で生成（traverse）する（これより前に記載しているように、ケースの２次元の代表的な層１００１（これは、Ｌ１２１－Ｌ１２５、Ｌ１２Ｔの任意の１つまたは複数の層、またはその一部を表す）を示す図３Ａ、およびパレット構成プラン１８４に応じた図３Ａのケースのマトリクス表示を示す図９Ａおよび図９Ｂ参照、これらは、図９Ｃに示される展開方向と類似する展開方向を含む）。展開方向は、パレット構築エリア１０００におけるパレット構築ロボット１４のケース把持ツール（たとえば、ケースユニットを握るためのアームツールの端部）の自由度（たとえば、３つの直線自由度）に対応するか、またはそうでなければ、一致し得る。したがって、マトリクスは、各パレット構築ロボットに対応する方向において調査されるか、またはそうでなければ、探索され（図９Ａにおけるマトリクス９９９Ａは、パレット構築ロボット１４Ａに対応し、図９Ｂにおけるマトリクス９９９Ｂは、パレット構築ロボット１４Ｂに対応することに留意されたい）、シーケンスのソリューションセット（例示的なシーケンスのソリューションセットを示す図１１を参照）は、各ケースユニットＣＵおよび各対応するパレット構築ロボット１４に対して設定（develop）される。一例として、展開方向におけるマトリクスのそれぞれのノード（たとえば、プラン層におけるケース）の間の相互依存性または従属性（換言すれば、ケースの干渉）を概略的に示す図９Ｃを参照されたい。ここでは、説明的な目的のため、ケースのインエッジとして呼ばれるものに向かう展開パス／リンクＬＰがあり、これは、それを妨げる１つのケース（ノード１）があることを意味する（たとえば、ノード２は、ノード１に対して相互依存／従属し、逆に、ノード１は、パスＬＰに沿うノード２から独立している）。図９Ａおよび図９Ｂも参照すると、ケース５のインエッジがないので、ケースまたはノード５は、（一方では、ロボット♯１について図９Ａによって示されるマトリクスソリューションにおいて）パレット構築ロボット１４Ａ（たとえば、ロボット♯１）の側においては、他のケースから独立している。同様に、ケース３のインエッジがないので、ケース３は、（他方では、ロボット♯２について図９Ｂによって表されたマトリクスソリューションにおいて）パレット構築ロボット１４Ｂ（たとえば、ロボット♯２）の側において、他のケースから独立している。それゆえ、図９Ａおよび８Ｂによって示されるソリューションは、ロボット♯１およびロボット♯２を用いて、図９Ａ、図９Ｂにおけるマトリクス９９９Ａ、９９９Ｂによって示されるパレット構成プラン層を構築するために、シーケンスされたケースに対して、ソリューションセットを形成すると考えられ得る。当該ソリューションセットにおいて、ケース３およびケース５はともに、利用可能な独立ケースであり、他のケースＣＵの配置オーダーに関係なく、割り当てられたパレット構築ロボット１４Ａ、１４Ｂによって配置し得る。このように、理解され得るように、（この例における）ロボット♯１およびロボット♯２のいずれに対しても共通のシーケンスソリューションに変更されたシーケンスのソリューションセットにおいて、ケース３およびケース５の独立性は、それらが互いに対する配置オーダーで再配置され得るように、互いに対する配置の自由さを許容する。（シーケンスソリューションセットの設定中に決定されるケースの独立性によって顕在化される）この配置の自由さは、シーケンスソリューションにおいて確定されるフレキリビリティである。
【0036】
展開パスＬＰは、シーケンスソリューションセットの基礎を形成する（示されているように、展開中の各パスＬＰは、可能なソリューションセットの代表である。少なくとも反対の意味で考えられる場合は、図１１を参照）。各ケースＣＵについて、（１つまたは複数の可能なパスＬＰがあるときに）１つまたは複数の可能なシーケンスソリューションセットがあることに留意されたい。したがって、フレキシブルシーケンサー２９７は、実行時間を制限するために、確定されたケースＣＵの決定的なシーケンスソリューションおよび決定的なフレキシビリティ（たとえば、層Ｌ１００１における他のケースＣＵに対するシーケンス独立性／非従属）をもたらすのに適切な、各パレット構築ロボット１４Ａ、１４Ｂ（ここでは２つのロボットであるが、別の態様においては、１つまたは複数のロボットが存在し得る）に対して、各ケースＣＵに対する所望の数の利用可能なシーケンスソリューションセットを設定するために、図１１に示されるような層Ｌ１００１を発見法的に調査する。ソリューションの制限は、ソリューションツリーを下方にシーケンスソリューションの探索の反復を制限するシーケンスソリューションの決定に加えられる。グラフ探索法におけるにおける無限ループの可能性は、この際に取り除かれる。シーケンスソリューションの探索は、複雑性、およびフレキシブルなシーケンスのための要因としての分岐を考慮して、たとえば、３００個のソリューションに制限して、探索を効率的に終了させ得る。３０００個のソリューションの探索の制限は、例示的な目的のためだけに使用され、他の態様においては、探索の制限は、３０００個のソリューションよりも多くてよいし、または少なくてもよいことに留意されたい。
【0037】
図３Ａ、１１、および１２を参照すると、本掲載において留意されるように、フレキシブルなシーケンスは、グラフ探索法を用いて設定される。フレキシブルシーケンサー２９７は、初期状態１１００（図１２、ブロック１２００）で開始し、所望の数のフレキシブルなシーケンスが見出される（たとえば、全てのソリューションが、現在のパレット層に対して探索されるか、または、どれが最初に来るかによって、現在のパレット層についての（実行時間の限度ごとに）所定の数のソリューションが探索される）まで、たとえば、各ケース／ロボットのアクセスに対する各探索（case by case traversal）についての深さ優先探索を実行し続ける（図１２における「ループ」を参照）。上述のように、各ケースは、ノードとして見なされ、ノード／ケース間のパスＬＰは、ケースの干渉のチェックから導き出される（図９Ｃ参照）。各ステップ（たとえば、図１１参照、ステップ９００Ａ、９００ＡＲ１、９００ＡＲ２、．．． ９００ＡＲｉ、およびステップ９００Ｂ、９００ＢＲ１、９００ＢＲ２、．．． ９００ＢＲｉ）において、フレキシブルシーケンサーは、ケースの干渉のチェックを用いて、パレット構築ロボットによって到達し得る、現在の層におけるケースを見出す。再度、各ケースに対して、フレキシブルシーケンサーは、（パレット構築ロボット１４Ａ、１４Ｂの所与の参照フレームに対して）最も外側において、ケースの従属性の関連付けを開始し、相互依存（リンク）パスＬＰを生成する。（従属性が関係付けられた従属リンクから形成された）相互依存（リンク）パスのセットは、各ケース（および対応するパレット構築ロボット１４Ａ、１４Ｂ。各異なるステップ９００Ａ、９００ＡＲ１、９００ＡＲ２、．．． ９００ＡＲｉ、ステップ９００Ｂ、９００ＢＲ１、９００ＢＲ２、．．． ９００ＢＲｉであり、したがって、各ケースに対応する図１１における異なるマトリクスおよびそれぞれのリンクパスを参照。「ロボ１」はロボット１であり、「ロボ２」はロボット２であることに留意されたい）に対して生成される。その結果は、可能な（利用可能な）各生成方向に対してマッピングされた１つまたは複数の相互依存パスＬＰとなる（換言すれば、各ノードから、パスの生成は、各自由度で（Ｘ、Ｙ、Ｚ－２次元の描像のみが例示的な目的のために、図面に示されることに留意されたい）展開し得る）。一例として、フレキシブルシーケンサーは、空シーケンス１１００による初期状態で開始し、パレット構築ロボット１４Ａ、１４Ｂによって到達し得る、現在の層Ｌ１００１における全ての利用可能なケースＣＵ（この例においては、ケース／ノード１～６）を見出すことを試行する（図１２、ブロック１２１０）（換言すれば、他のケースからのインエッジなし（姿勢が独立したもの））。このように、独立（非従属）ケース（換言すれば、対応するパレット構築ロボット１４Ａ、１４Ｂによって到達できるケース）は、（所与のケースについてのパスＬＰのセットの各々において）利用可能であると特定され、フレキシブルシーケンサー２９７に登録されたパレット安定性の最適化基準およびスループットの最適化基準に応じて、（個別での、およびソリューションのセットのうちのソリューションのオーダー（サブオーダー）でのいずれでも）利用可能なケースのランク付け（図１２、ブロック１２２０）に基づいて、対応するパレット構築ロボット１４Ａ（ロボット＃１）、１４Ｂ（ロボット♯２）についてのシーケンスソリューション（図１２におけるシーケンスソリューションＡ、Ｂ、…、Ｎを参照。ここで、Ｎは、シーケンスソリューションの数の上限を表す任意の適切な整数である。）に分解される。たとえば、フレキシブルシーケンサー２９７は、安定性スコアおよびバランススコアに基づいて、これらの利用可能なケースをランク付けする。そして、フレキシブルシーケンサー２９７は、より高いランク付け（たとえば、最善のソリューション）のケース（または、換言すると、ケースシーケンスソリューション）を選択する（図１２、ブロック１２３０）。安定性の最適化基準の要素は、不安定な積層の構築／最小限のケースの突出を低減するための送別（layer-based）のパレット積載シーケンス、不安定なケースの「支持」を無理に行うことによって立案されたパレットにおける不安定なケースを取り扱うこと、最適な出力に対する安定性の測定基準を算出すること、ケースの寸法の変化を取り扱うこと（たとえば、寸法の変化が大きければ大きいほど、シーケンスの順番でより大きく（より後に）なる）、ロボットの配置精度を向上させる、ロボットの高速動作中にアームツールの端部の内側でケースを固定するためのアームツール／ロボットの端部の制御、または任意の他の適切な安定性の最適化基準の要素を含み得る。スループットの最適化基準の要素は、パレット構築ロボットが１回の取り出し・配置サイクルにおいて（たとえば、同じストック保管ユニットの）複数のケースを取り出す／配置することを可能にすること、複数のロボットによるパレット載置について、パレット構築ロボットに対して代替のパレット積載シーケンスを強制的に行わせる（たとえば、ロボットの間で配置動作を交互に行うためのシーケンスが選択される）こと（たとえば、ロボット１に対してはシーケンスＩＤ１、ロボット２に対してはシーケンスＩＤ２、ロボット１に対してはシーケンスＩＤ３、ロボット２に対してはシーケンスＩＤ４など）によってロボットの待機時間が最小化されることと、複数のロボットによるパレット載置に対して、複数のロボットが同じパレットに複数のケースを同時に配置することを可能にするためにロボット作業区域を分けるシーケンス／パスが生成されること、または任意の他の適切なスループットの最適化基準の要素を含み得る。
【0038】
各利用可能なケースが展開において特定される（更に記載されるように、ランク付けされてシーケンスソリューションに分解される）と、図１１における部分展開ステップ９００Ａ、９００ＡＲ１、９００ＡＲ２、．．． ９００Ａｒｉ、およびステップ９００Ｂ、９００ＢＲ１、９００ＢＲ２、．．． ９００ＢＲｉ（ここで、ｉは、ステップの数おける上限を示す任意の適切な整数である）において示されるように、マトリクス９９９Ａ、９９９Ｂが、更新および縮小される（図１２、ブロック１２４０）（換言すれば、シーケンスされたケースは取り除かれることで、事実上、「取り除かれた」ケースの従属ケースであったものが、順に、非従属およびアクセス可能／独立となる）。たとえば、マトリクス９９９Ａのケース５は、フレキシブルシーケンサー２９７によってロボット１に対してシーケンスされ、マトリクス９９９Ａは、縮小されたマトリクス９９９ＡＲを形成するように、ケース５を取り除くことによって縮小される。部分展開ステップ９００Ｂにおけるフレキシブルシーケンサー２９７は、ロボット１４Ｂ（ロボット♯２）に対してはケース３を、ロボット１４Ａ（ロット♯１）に対してはケース６を、フレキシブルにシーケンスし、ここで、これまでの従属ケース３および６は、非従属となる。ケース３がロボット１４Ｂ（ロボット♯２）に対してシーケンスされるマトリクス９９９ＡＲによる部分展開ステップ９００ＡＲを続けると、マトリクス９９９ＡＲは、ケース３を取り除くことによってマトリクス９９９ＡＲ１に縮小される。同様に、部分展開ステップ９００ＢＲにおいて、マトリクス９９９ＢＲのケース６は、ロボット１４Ａに対してシーケンスされ、マトリクス９９９ＢＲは、さらなる展開のために本明細書に記載されている方法で縮小される。部分展開ステップ９００ＡＲ１および９００Ｂ１を続けると、マトリクス９９９ＡＲは、マトリクス９９９ＡＲ１、９９９ＢＲ１に縮小され、ここで、フレキシブルシーケンサー２９７は、ロボット１４Ａ（ロボット♯１）、またはロボット１４Ｂ（ロボット♯２）のいずれかによって取り出すために、ケース６をシーケンスし、ロボット１４Ｂに対して従属ケースであったケース６は、ここでは非従属なケースとなる。部分展開ステップ９００ＡＲ２および９００ＢＲ２をさらに続けると、マトリクス９９９ＡＲ１は、ケース６を取り除くことによってマトリクス９９９ＡＲ２、９９９ＢＲ２にさらに縮小され、フレキシブルシーケンサー２９７は、ロボット１４Ａ（ロボット♯１）、またはロボット１４Ｂ（ロボット♯２）のいずれかによって取り出すために、ケース４をシーケンスし、ロボット１４Ａおよび１４Ｂのいずれに対しても従属ケースであったケース４は、ここでは非従属なケースとなる。図１２のシーケンスソリューションステップ１２１０を示すシーケンスソリューション（たとえば、図１２に示されたソリューションＡ、ソリューションＢ、ソリューションＮ）を生成するために、図１１に示される展開ステップの一部分の展開が続けられる。
【0039】
図１２のシーケンスソリューションステップ１２１０を示すシーケンスソリューション（たとえば、図１２に示されたソリューションＡ、ソリューションＢ、．．．、ソリューションＮ）を生成するために、図１１に示される展開ステップの一部分の展開は続けられ、現在の層Ｌ１００１に対するソリューションセットのうちの少なくとも１つまたは複数の利用可能なソリューションにおいて、全てのケースが配列される（図１２、ブロック１２５０）まで、利用可能なケースが特定される（さらに記載されるように、ランク付けされてシーケンスソリューションに分解される）と、マトリクスは、更新および縮小され続ける。各ステップ１２１０の最後に、フレキシブルシーケンサーは、ケースごとにシーケンスソリューションを解決するによって、グラフを縮減するように、パレット構造および当該層モデルにおける隣接ケースを更新する。これは、マトリクスにおけるすべてのノード（換言すれば、層における、またはその一部分におけるケース）がシーケンスされてシーケンスソリューション（たとえば、ソリューションＡ、ソリューションＢ、．．．、ソリューションＮ）となるまで繰り返され、上述されるような設定されたソリューションセット（たとえば、ソリューションＡ、ソリューションＢ、．．．、ソリューションＮ）を生成するソリューション設定の反復を続ける。
【0040】
生成されたシーケンスソリューションセット（たとえば、ソリューションＡ、ソリューションＢ、．．．、ソリューションＮ）のうちの利用可能なケースのうちの各利用可能なシーケンスソリューションは、パレット安定性の最適化基準およびスループットの最適化基準を適用してランク付けされる。たとえば、図１０Ａ～図１０Ｄを参照すると、ソリューションシーケンスに応じて、パレット積載物ＰＡＬを生成する（シーケンスソリューションセットのうちの）シーケンスソリューションＡおよびシーケンスソリューションＢの描写が示されている。パレット層Ｌ１００１においてケースを配置するためのシーケンスソリューションセットの２つの例示的なソリューション（ソリューションＡおよびソリューションＢ－他の態様においては、３以上であり得る）が記載されている。ソリューションＡおよびソリューションＢのそれぞれには、バランススコアおよび安定性スコアが与えられる。バランススコアは、１つの単一ロボットがどのくらいの頻度で複数のケースを列に連続的に配置するかを計算する。フレキシブルシーケンサー２９７は、複数のパレット構築ロボット１４に対して、代替のパレット積載ルーティンを行わせる。代替のパレット積載のルーティンは、ロボット（アームツールの端部）の配置待機時間を最小化するのに役立ち得る。フレキシブルシーケンサー２９７は、フレキシブルなシーケンスを探索する各ステップにおいて最善の選択を行うために、欲張り法（greedy method）を採用する。欲張り法は、ソリューションに制限が課されるときも、（すでに見出されたソリューションに比べて）より良好な性能を有するソリューションの検討を容易にする。ここで、ソリューションＡについてのバランススコアはゼロであり、ソリューションＢについてのバランススコアは４である。ソリューションＡは、ロボット配置（アームツールの端部）の待機時間を最小化するのに役立ち得る、より良好なバランススコアを有することに留意されたい。
【0041】
安定性スコアは、状況に応じて（on a case-by-case basis）適用されてよい。フレキシブルシーケンサー２９７は、フレキシブルなシーケンスを探索し、ここで、いくつかのソリューションは、それらを通じて評価された安定性がパレット構築の履行を満たすことができないために、無視される（または除外される）。他のソリューションについて、フレキシブルシーケンサー２９７は、各ステップにおいて、安定性の最善の選択を行うために、欲張り法を採用する。一例としてケース３を参照すると、安定性スコアは、ケースの幅に対する高さの比率である。ここで、（表１を参照すると）ケース３は、約４１８ｍｍの高さと約１７５ｍｍの幅を有するので、ケース３の安定性スコアは、約２．３９である。フレキシブルシーケンサー２９７は、不安定なケースを特定する任意の適切な安定性スコアの公差でプログラムされる。例示的な目的のために、安定性スコアの公差は、約１．６（または任意の他の適切な公差）に設定されてよく、ケース３は、安定性スコアの公差よりも大きい安定性スコアを有するので、フレキシブルシーケンサー２９７は、ケース３を不安定なケースとして特定する。ソリューションＢを考えてみると（図１０Ａ参照）、フレキシブルシーケンサー２９７は、側部の支持がない状態でケース３を配置する（図１０Ｄ参照）ように、ケースをシーケンスしてもよく、したがって、ソリューションＢは、安定したケース配置シーケンスではない。ソリューションＡを考えてみると（図１０Ｂおよび図１０Ｃを参照）、フレキシブルシーケンサーは、ケース３に側部の支持を与えるケース２とともに（ケース２の後に）ケース３を配置するように、ケース配置をシーケンスしてもよい（上述の図１１に関して決定されるように、ケース６、ならびにケース５および６が互いから独立して配置され得る前後に、ケース３を配置し得るソリューションＡにおけるケース配置のフレキキシビリティに留意されたい）。フレキシブルシーケンサー２９７によって算出された（任意の適切な方法で決定され得る）全体的な安定性スコアに基づき、ソリューションＡは、より良好な安定性スコアを有する。
【0042】
利用可能なソリューションのセットからシーケンスソリューションを決定するために、一例としてソリューションＡを用いると、シーケンスソリューションの生成はまた、シーケンスソリューションにおけるそれぞれのケースに対する各ケースについての（シーケンスにおける）フレキシビリティを特定する。図９Ａ、９Ｂ、および１１を再度参照すると、ケース（ケース／ノード２）のインエッジは、それを妨げる１つのケース（ケース／ノード１）があることを意味する（たとえば、ノード２は、ノード１に関して相互依存的／従属的であり、逆に、ノード１はノード２から独立している）。ケースまたはノード５は、ケース５のインエッジがないので、パレット構築ロボット１４Ａ（ロボット♯１）の側では、他のケースから独立している。同様に、ケース３は、ケース３のインエッジがないので、パレット構築ロボット１４Ｂ（ロボット♯２）の側では、他のケースから独立している。ケース３およびケース５のいずれも、利用可能なケースであり、他のケースの配置オーダーに関係なく、割り当てられたパレット構築ロボット１４ａ、１４ｂによって配置され得る。ここで、ケース３およびケース５は、対応するパレット構築ロボット１４ａ、１４ｂに対して独立／利用可能であり、オーダーに関係なく、配置され得る（たとえば、ソリューションＡのシーケンスのフレキシビリティ（図１２参照）は、ケース３および５に関して特定されるので、これらケースは、ソリューションＡについてと同様に、誤配列の場合には、類似のフレキシビリティが当該シーケンスにおける他のケースに対して生成され得る（たとえば、ケース６に対するケース３など－図１１および図１２参照）ことに留意されたい）。この配置のフレキシビリティは、連続的で最適な方法で、パレット積載物を構築するために最適レートで、パレット構築ロボット１４の実質的に連続的な取り出し／配置動作を維持する。
【0043】
一態様において、フレキシブルシーケンサー２９７は、決定されたシーケンスソリューションを検証するように構成される。たとえば、シーケンスソリューションが決定されるかまたは行き詰った（ソリューションがない）後に、フレキシブルシーケンサー２９７は、当該シーケンスを後戻り（back track）する（たとえば、フレキシブルシーケンサー２９７は、生成されたシーケンスソリューションに応じて、パレット構築モデルを再構築し、図１０Ａ～図１０Ｄに示されるようなパレット構築物ＰＡＬの制約を表すものであり、換言すれば、再構築である（たとえば、図１０Ｄに示されているものは、図３Ａに示されるパレット構築モデルプランと一致するべきである））。その後に、フレキシブルシーケンサー２９７は、次の利用可能なシーケンスソリューションを検索する。たとえば、フレキシブルシーケンサー２９７は、決定されたシーケンスソリューションを適用して、その結果を（図１Ａに示されているような）初期のパレット構築モデルと比較し得る。
【0044】
ハードウエアの異常（たとえば、パレット構築ロボット１４のうちの１つが利用不能である）の場合には、フレキシブルシーケンサー２９７は、操作可能なパレット構築ロボット（パレット構築ロボット１４Ａまたはパレット構築ロボット１４Ｂのいずれか）を用いて、パレット構築のための上述される方法と類似の方法で、パレットシーケンスソリューションを再生成するように構成される。たとえば、例示的な目的のために、パレット構築ロボット１４Ｂが利用不能になるとすると、利用不能なパレット構築ロボット１４Ｂが位置するパレタイザ１６２の側に付託されたケースが、操作可能なパレット構築ロボット１４Ａについてのシーケンスソリューションに含まれ、好ましい相対的な配置シーケンスが、パレタイザ１６２に挿入される混合ケースの構造から混合ケースの位置によって決定されるように、フレキシブルシーケンサー２９７は、利用可能なパレット構築ロボット１４Ａについてのパレットシーケンスソリューションを再生成する。
【0045】
本開示の１つまたは複数の態様によれば、混合ケースパレットを構築するための自動パレタイザが提供される。当該自動パレタイザは、
混合ケースのインプット配列供給シーケンスをもたらすように、混合ケースを送入するケースインフィードと、
ケースインフィードに通信可能に接続され、混合ケースのインプット配列供給シーケンスにおける混合ケースを受け取り、所定の実質的に一定の配置レートで、混合ケースパレットの構築をもたらすように、混合ケースのインプット配列供給シーケンスに応じて、混合ケースのインプット配列供給シーケンスに依存して、混合ケースを配置する、少なくとも１つのパレット構築ロボットと、
ケースインフィードおよび少なくとも１つのパレット構築ロボットに通信可能に接続され、少なくとも混合ケースパレットの所定の全体部分を完成させる全体的および安定的な混合ケース構成プランであって、混合ケースパレットの所定の全体部分の全体的および安定的な混合ケース構成プランの各ケースについての所定の立案された位置および姿勢を記述する、全体的および安定的な混合ケース構成プランを生成するように構成される制御装置と
を備え、
制御装置は、全体的および安定的な混合ケース構成プランからケース配置シーケンスのソリューションセットを生成するように構成され、各シーケンスソリューションは、混合ケースパレットを構築する混合ケースの配置をシーケンスし、ソリューションセットは、少なくとも１つのパレット構築ロボットを用いて、混合ケースパレットを構築する混合ケースをシーケンスするＮＰ困難問題を提示する全体的および安定的な混合ケース構成プランに基づいて、混合ケースパレットの構築を決定し、ケース配置シーケンスのソリューションセットは、少なくとも１つのパレット構築ロボットを用いて、混合ケースパレットを構築する混合ケースの配置シーケンスにおけるシーケンスのフレキシビリティを特徴付け、
制御装置は、混合ケースのインプット配列供給シーケンスをもたらすように、ケース配置シーケンスのソリューションセットからのシーケンスソリューションのうちの少なくとも一部をケースインフィードに伝達し、パレット構築ロボットのケース配置が所定の実質的に一定の配置レートでの混合ケースパレットの実質的に連続的な構築となるように、混合ケースのインプット配列供給シーケンスにおける誤配列を解消するために、少なくとも１つのパレット構築ロボットにシーケンスのフレキシビリティを伝達するように構成される。
混合ケースのインプット配列供給シーケンスをもたらすように、混合ケースを送入するケースインフィードと、
ケースインフィードに通信可能に接続され、混合ケースのインプット配列供給シーケンスにおける混合ケースを受け取り、所定の実質的に一定の配置レートで、混合ケースパレットの構築をもたらすように、混合ケースのインプット配列供給シーケンスに応じて、混合ケースのインプット配列供給シーケンスに依存して、混合ケースを配置する、少なくとも１つのパレット構築ロボットと、
ケースインフィードおよび少なくとも１つのパレット構築ロボットに通信可能に接続され、少なくとも混合ケースパレットの所定の全体部分を完成させる全体的および安定的な混合ケース構成プランであって、混合ケースパレットの所定の全体部分の全体的および安定的な混合ケース構成プランの各ケースについての所定の立案された位置および姿勢を記述する、全体的および安定的な混合ケース構成プランを生成するように構成される制御装置と
を備え、
制御装置は、全体的および安定的な混合ケース構成プランからケース配置シーケンスのソリューションセットを生成するように構成され、各シーケンスソリューションは、混合ケースパレットを構築する混合ケースの配置をシーケンスし、ソリューションセットは、少なくとも１つのパレット構築ロボットを用いて、混合ケースパレットを構築する混合ケースをシーケンスするＮＰ困難問題を提示する全体的および安定的な混合ケース構成プランに基づいて、混合ケースパレットの構築を決定し、ケース配置シーケンスのソリューションセットは、少なくとも１つのパレット構築ロボットを用いて、混合ケースパレットを構築する混合ケースの配置シーケンスにおけるシーケンスのフレキシビリティを特徴付け、
制御装置は、混合ケースのインプット配列供給シーケンスをもたらすように、ケース配置シーケンスのソリューションセットからのシーケンスソリューションのうちの少なくとも一部をケースインフィードに伝達し、パレット構築ロボットのケース配置が所定の実質的に一定の配置レートでの混合ケースパレットの実質的に連続的な構築となるように、混合ケースのインプット配列供給シーケンスにおける誤配列を解消するために、少なくとも１つのパレット構築ロボットにシーケンスのフレキシビリティを伝達するように構成される。
【0046】
本開示の１つまたは複数の態様によれば、シーケンスのフレキシビリティを特徴付けることは、全体的および安定的な混合ケース構成プランにおいて、混合ケースのうちの１つまたは複数であって、混合ケースのうちの１つまたは複数のうちの少なくとも１つがシーケンスソリューションに対して独立して配列されることを決定する所定の特性を有する、混合ケースのうちの１つまたは複数を特定する。
【0047】
本開示の１つまたは複数の態様によれば、所定の特性は、全体的および安定的な混合ケース構成プランにおける、隣接するケースに対する混合ケースのうちの１つまたは複数のうちの少なくとも１つのそれぞれの位置的な独立性である。
【0048】
本開示の１つまたは複数の態様によれば、位置的な独立性は、混合ケースのうちの１つまたは複数のうちの少なくとも１つに対して生成されるケース配置シーケンスのソリューションセットから決定される。
【0049】
本開示の１つまたは複数の態様によれば、ケース配置シーケンスのソリューションセットを生成することは、全体的および安定的な混合ケース構成プランの各ケースに対して、利用可能な配置シーケンスのセットを生成することと、利用可能な配置シーケンスのセットから、所定の基準に基づいて、ケース配置シーケンスのソリューションセットのシーケンスソリューションのうちの少なくとも一部を画定するケースのシーケンスを決定する最善の配置シーケンスを選択することとを含む。
【0050】
本開示の１つまたは複数の態様によれば、ケース配置シーケンスのソリューションセットを生成することは、配置シーケンスにおけるケースのシーケンスのフレキシビリティを特徴付けるように、全体的および安定的な混合ケース構成プランの各ケースに対して、利用可能な配置シーケンスのセットを生成することを含む。
【0051】
本開示の１つまたは複数の態様によれば、混合ケースパレットを構築するための自動パレタイザが提供される。当該自動パレタイザは、
混合ケースのインプット配列供給シーケンスをもたらすように、混合ケースを供給するケースインフィードと、
ケースインフィードに通信可能に接続され、混合ケースのインプット配列供給シーケンスにおける混合ケースを受け取り、所定の実質的に一定の配置レートで、混合ケースパレットの構築をもたらすように、混合ケースのインプット配列供給シーケンスに応じて、混合ケースのインプット配列供給シーケンスに依存して、混合ケースを配置する、少なくとも１つのパレット構築ロボットと、
ケースインフィードおよび少なくとも１つのパレット構築ロボットに通信可能に接続され、所定の構成における全体的および安定的な混合ケースパレット構造であって、全体的および安定的な混合ケースパレット構造の混合ケースの各ケースの位置および姿勢を記述する、所定の構成における全体的および安定的な混合ケースパレット構造を生成するように構成される制御装置と
を備え、
制御装置は、混合ケースのうちの少なくとも１つであって、少なくとも１つのパレット構築ロボットを用いて、全体的および安定的な混合ケースパレット構造を構築する、混合ケースのうちの少なくとも１つを配置するように、混合ケースのうちの少なくとも１つの配置シーケンスを決定し、パレット構造および全体的および安定的な混合ケースパレット構造の混合ケースの構造を画定する、所定の特性のうちの１つまたは複数によって実質的に制約されない混合ケースのうちの少なくとも１つによって、全体的および安定的な混合ケースパレット構造の所定の構成を変更する、ケース配置シーケンスのソリューションセットを生成するように構成される。
混合ケースのインプット配列供給シーケンスをもたらすように、混合ケースを供給するケースインフィードと、
ケースインフィードに通信可能に接続され、混合ケースのインプット配列供給シーケンスにおける混合ケースを受け取り、所定の実質的に一定の配置レートで、混合ケースパレットの構築をもたらすように、混合ケースのインプット配列供給シーケンスに応じて、混合ケースのインプット配列供給シーケンスに依存して、混合ケースを配置する、少なくとも１つのパレット構築ロボットと、
ケースインフィードおよび少なくとも１つのパレット構築ロボットに通信可能に接続され、所定の構成における全体的および安定的な混合ケースパレット構造であって、全体的および安定的な混合ケースパレット構造の混合ケースの各ケースの位置および姿勢を記述する、所定の構成における全体的および安定的な混合ケースパレット構造を生成するように構成される制御装置と
を備え、
制御装置は、混合ケースのうちの少なくとも１つであって、少なくとも１つのパレット構築ロボットを用いて、全体的および安定的な混合ケースパレット構造を構築する、混合ケースのうちの少なくとも１つを配置するように、混合ケースのうちの少なくとも１つの配置シーケンスを決定し、パレット構造および全体的および安定的な混合ケースパレット構造の混合ケースの構造を画定する、所定の特性のうちの１つまたは複数によって実質的に制約されない混合ケースのうちの少なくとも１つによって、全体的および安定的な混合ケースパレット構造の所定の構成を変更する、ケース配置シーケンスのソリューションセットを生成するように構成される。
【0052】
本開示の１つまたは複数の態様によれば、制御装置は、ケース配置シーケンスのソリューションセットの生成が、パレット構造および全体的および安定的な混合ケースパレット構造の混合ケースの構造を画定する、所定の特性のうちの１つまたは複数によって実質的に制約されないように構成される。
【0053】
本開示の１つまたは複数の態様によれば、制御装置は、混合ケースのうちの少なくとも１つを含む混合ケースのインプット配列供給シーケンスをもたらすように、ケース配置シーケンスのソリューションセットからのシーケンスソリューションのうちの少なくとも一部をケースインフィードに伝達するように構成される。
【0054】
本開示の１つまたは複数の態様によれば、全体的および安定的な混合ケースパレット構造の所定の構成は、ケース配置シーケンスのソリューションセット内の混合ケースのうちの少なくとも１つのシーケンスのフレキシビリティを特徴付けるときに、混合ケースのうちの少なくとも１つによって変更される。
【0055】
本開示の１つまたは複数の態様によれば、制御装置は、シーケンスのフレキシビリティを、特徴付けられたシーケンスのフレキシビリティに基づいて決定し、少なくとも１つのパレット構築ロボットが所定の実質的に一定の配置レートで混合ケースパレットを構築し続けるように、混合ケースのインプット配列供給シーケンスにおける誤配列を解消するために、シーケンスのフレキシビリティを少なくとも１つのパレット構築ロボットに伝達するように構成される。
【0056】
本開示の１つまたは複数の態様によれば、全体的および安定的な混合ケースパレット構造は、混合ケースをその上に相互交換可能に配置するための座面を形成するように、全体的および安定的な混合ケースパレット構造の複数の積み重ねられた混合ケースで覆われるパレットの所定の領域に亘って延在する、実質的に平坦で決定的な上面か、または、全体的および安定的な混合ケースパレット構造の最上部の境界面を形成する自由で非決定的な表面を有する。
【0057】
本開示の１つまたは複数の態様によれば、混合ケースパレットを構築するための自動パレタイザが提供される。当該自動パレタイザは、
混合ケースのインプット配列供給シーケンスをもたらすように、混合ケースを送入するケースインフィードと、
ケースインフィードに通信可能に接続され、混合ケースのインプット配列供給シーケンスにおける混合ケースを受け取り、所定の実質的に一定の配置レートで、混合ケースパレットの構築をもたらすように、混合ケースのインプット配列供給シーケンスに応じて、混合ケースのインプット配列供給シーケンスに依存して、混合ケースを配置する、少なくとも１つのパレット構築ロボットと、
ケースインフィードおよび少なくとも１つのパレット構築ロボットに通信可能に接続され、所定の構成における全体的および安定的な混合ケースパレット構造であって、全体的および安定的な混合ケースパレット構造の混合ケースの各ケースの位置および姿勢を記述する、所定の構成における全体的および安定的な混合ケースパレット構造を生成するように構成される制御装置と
を備え、
制御装置は、パレット構造および全体的および安定的な混合ケースパレット構造の混合ケースの構造を画定する、所定の特性のうちの１つまたは複数によって実質的に制約されない混合ケースのうちの少なくとも１つによる、全体的および安定的な混合ケースパレット構造の所定の構成の変更を通して、少なくとも１つのパレット構築ロボットを用いて、全体的および安定的な混合ケースパレット構造を構築するためのケース配置シーケンスのソリューションセットを生成するように構成され、
ケース配置シーケンスのソリューションセットは、少なくとも１つのパレット構築ロボットを用いて、全体的および安定的な混合ケースパレット構造を構築する混合ケースのうちの少なくとも１つの配置シーケンスを決定する。
混合ケースのインプット配列供給シーケンスをもたらすように、混合ケースを送入するケースインフィードと、
ケースインフィードに通信可能に接続され、混合ケースのインプット配列供給シーケンスにおける混合ケースを受け取り、所定の実質的に一定の配置レートで、混合ケースパレットの構築をもたらすように、混合ケースのインプット配列供給シーケンスに応じて、混合ケースのインプット配列供給シーケンスに依存して、混合ケースを配置する、少なくとも１つのパレット構築ロボットと、
ケースインフィードおよび少なくとも１つのパレット構築ロボットに通信可能に接続され、所定の構成における全体的および安定的な混合ケースパレット構造であって、全体的および安定的な混合ケースパレット構造の混合ケースの各ケースの位置および姿勢を記述する、所定の構成における全体的および安定的な混合ケースパレット構造を生成するように構成される制御装置と
を備え、
制御装置は、パレット構造および全体的および安定的な混合ケースパレット構造の混合ケースの構造を画定する、所定の特性のうちの１つまたは複数によって実質的に制約されない混合ケースのうちの少なくとも１つによる、全体的および安定的な混合ケースパレット構造の所定の構成の変更を通して、少なくとも１つのパレット構築ロボットを用いて、全体的および安定的な混合ケースパレット構造を構築するためのケース配置シーケンスのソリューションセットを生成するように構成され、
ケース配置シーケンスのソリューションセットは、少なくとも１つのパレット構築ロボットを用いて、全体的および安定的な混合ケースパレット構造を構築する混合ケースのうちの少なくとも１つの配置シーケンスを決定する。
【0058】
本開示の１つまたは複数の態様によれば、制御装置は、ケース配置シーケンスのソリューションセットの生成が、パレット構造および全体的および安定的な混合ケースパレット構造の混合ケースの構造を画定する、所定の特性のうちの１つまたは複数によって実質的に制約されないように構成される。
【0059】
本開示の１つまたは複数の態様によれば、制御装置は、混合ケースのうちの少なくとも１つを含む混合ケースのインプット配列供給シーケンスをもたらすように、ケース配置シーケンスのソリューションセットからのシーケンスソリューションのうちの少なくとも一部をケースインフィードに伝達するように構成される。
【0060】
本開示の１つまたは複数の態様によれば、全体的および安定的な混合ケースパレット構造の所定の構成は、ケース配置シーケンスのソリューションセット内の混合ケースのうちの少なくとも１つのシーケンスのフレキシビリティを特徴付けるときに、混合ケースのうちの少なくとも１つによって変更される。
【0061】
本開示の１つまたは複数の態様によれば、制御装置は、シーケンスのフレキシビリティを、特徴付けられたシーケンスのフレキシビリティに基づいて決定し、少なくとも１つのパレット構築ロボットが所定の実質的に一定の配置レートで混合ケースパレットを構築し続けるように、混合ケースのインプット配列供給シーケンスにおける誤配列を解消するために、シーケンスのフレキシビリティを少なくとも１つのパレット構築ロボットに伝達するように構成される。
【0062】
本開示の１つまたは複数の態様によれば、全体的および安定的な混合ケースパレット構造は、混合ケースをその上に相互交換可能に配置するための座面を形成するように、全体的および安定的な混合ケースパレット構造の複数の積み重ねられた混合ケースで覆われるパレットの所定の領域に亘って延在する、実質的に平坦で決定的な上面か、または、全体的および安定的な混合ケースパレット構造の最上部の境界面を形成する自由で非決定的な表面を有する。
【0063】
上述の記載は、本開示の態様の例を示しているにすぎないことが理解されるべきである。様々な代替例および改良例が、本開示の態様から逸脱することなく当業者によって導き出され得る。したがって、本開示の態様は、本明細書に添付した任意の請求項の請求の範囲内に含まれるそのような全ての代替例、改良例、および変形例を含むように意図される。さらに、異なる特徴が相互に異なる従属請求項または独立請求項に記載されているという単なる事実が、これら特徴の組み合わせを好適に使用することができないということを示してはおらず、そのような組み合わせは、本開示の態様の範囲内に留まる。
【図1A】
【図1B】
【図2】
【図2A】
【図3】
【図3A】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【図9C】
【図10A】
【図10B】
【図10C】
【図10D】
【図11】
【図12】
【外国語明細書】