特開 2024-150867 遠隔監視システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024150867

(43)【公開日】2024-10-24

(54)【発明の名称】遠隔監視システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/13 20060101AFI20241017BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241017BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20241017BHJP

   H04Q 9/00 20060101ALI20241017BHJP

【ＦＩ】

G08G1/13

G08G1/16 A

H04N7/18 U

H04N7/18 D

H04Q9/00 301B

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023063882

(22)【出願日】2023-04-11

(71)【出願人】

【識別番号】000004651

【氏名又は名称】日本信号株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100129425

【弁理士】

【氏名又は名称】小川 護晃

(74)【代理人】

【識別番号】100099623

【弁理士】

【氏名又は名称】奥山 尚一

(72)【発明者】

【氏名】鹿子田 嵩大

(72)【発明者】

【氏名】内山 勇司

(72)【発明者】

【氏名】星 悠太郎

(72)【発明者】

【氏名】青木 芳憲

【テーマコード（参考）】

5C054

5H181

5K048

【Ｆターム（参考）】

5C054CA04

5C054CC02

5C054DA07

5C054FE23

5C054HA26

5C054HA29

5C054HA30

5H181AA01

5H181AA06

5H181AA27

5H181BB17

5H181CC04

5H181CC11

5H181EE12

5H181EE15

5H181FF05

5H181FF13

5H181FF17

5H181FF18

5H181LL04

5H181LL06

5H181MB02

5K048BA42

5K048BA43

5K048DC01

5K048EB15

(57)【要約】

【課題】運行管理対象の移動体を周辺情報も含めた条件により効率良く遠隔監視できる遠隔監視システムを提供する。
【解決手段】遠隔監視システム１は、運行管理対象の移動体２移動体の状態を示す移動体情報を取得するとともに、移動体２に関連する運転支援情報及び運行環境情報を取得し、当該取得情報を基に特定した重点監視対象の移動体２に対して、通常時よりも高画質な映像情報の送信を要求し、該要求に応答して移動体２から送信される高画質な映像情報を受信して遠隔監視を行う。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

運行管理対象の移動体を遠隔監視する遠隔監視システムであって、
前記移動体の状態を示す移動体情報を取得するとともに、前記移動体に関連する運転支援情報及び運行環境情報を取得し、当該取得情報を基に特定した重点監視対象の前記移動体に対して、通常時よりも高画質な映像情報の送信を要求し、該要求に応答して前記移動体から送信される前記高画質な映像情報を受信して遠隔監視を行う、遠隔監視システム。

【請求項2】

前記移動体から送信される前記移動体情報を受信して取得する移動体情報取得部と、
インフラ側運転支援装置から提供される前記運転支援情報、及び外部情報源から提供される前記運行環境情報を取得する外部提供情報取得部と、
前記移動体の運行経路に関する地図情報を記憶する記憶部と、
前記移動体情報取得部で取得された前記移動体情報、前記外部提供情報取得部で取得された前記運転支援情報及び前記運行環境情報、並びに、前記記憶部に記憶された地図情報に基づいて、前記移動体が通常監視対象か重点監視対象かを判定する判定部と、
前記判定部により重点監視対象と判定された前記移動体に対して通常監視対象のときよりも高画質な映像情報の送信を要求する指令を生成し、該指令を前記移動体に送信する指令部と、
前記移動体から送信される映像情報及び音声情報を受信して取得する映像音声取得部と、
管理者により操作される遠隔監視装置に対して、前記映像音声取得部で取得された映像情報及び音声情報を、前記判定部の判定結果に対応付けて出力する遠隔監視情報提供部と、
を備えて構成されている、請求項１に記載の遠隔監視システム。

【請求項3】

前記外部提供情報取得部で取得される前記運転支援情報は、前記移動体の運行経路上のクロスポイントにおける衝突判定結果を含む、請求項２に記載の遠隔監視システム。

【請求項4】

前記外部提供情報取得部で取得される前記運行環境情報は、前記移動体の運行経路の周辺における交通状況及び気象状況を含む、請求項２に記載の遠隔監視システム。

【請求項5】

前記記憶部に記憶される前記地図情報は、前記移動体の運行ダイヤを示すダイヤ情報、前記移動体の運行経路を示す経路情報、及び該運行経路における走行路の形状を示す走行路形状情報を含む、請求項２に記載の遠隔監視システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運行管理対象の移動体を遠隔監視する遠隔監視システムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、鉄道、自動車、バスなどの移動体の運行を集中管理する場合、複数の移動体を遠隔監視しながら各移動体の運行が管理される。移動体の遠隔監視に関連する従来技術の一例として、特許文献１には、車両の走行によって得られる走行データ（複数種類のカメラ画像）を車両の管制を行うセンタに送信する車両用通信装置が開示されている。この車両用通信装置では、車両状況（直進、右折、左折、後退、乗降停車、乗員異常等）と、走行データの種類別の送信条件（解像度、フレームレート、優先度）とを関連付けた条件規則をもとに、センタでの必要性が高い走行データほど優先順位を高く切り替えて、センタに送信する送信データが生成される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００３－２８９５２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、上記のような従来技術については、センタに送信される走行データの送信条件、すなわち、車両の走行時に撮像されるカメラ画像の解像度やフレームレート、優先度が、車両状況のみに応じた条件規則に従って制御されているため、例えば、当該車両周辺の交通状況や道路構造、路側に設置されている運転支援装置の衝突判定等の車両以外の情報(車両の周辺情報）も含めた条件規則により、カメラ画像の解像度やフレームレート等を変更することが難しく、効率的な遠隔監視の観点から改善の余地がある。

【0005】

本発明は、上記課題に着目してなされたものであり、運行管理対象の移動体を周辺情報も含めた条件により効率良く遠隔監視できる遠隔監視システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため本発明の一態様は、運行管理対象の移動体を遠隔監視する遠隔監視システムを提供する。この遠隔監視システムは、前記移動体の状態を示す移動体情報を取得するとともに、前記移動体に関連する運転支援情報及び運行環境情報を取得し、当該取得情報を基に特定した重点監視対象の前記移動体に対して、通常時よりも高画質な映像情報の送信を要求し、該要求に応答して前記移動体から送信される前記高画質な映像情報を受信して遠隔監視を行う。

【発明の効果】

【0007】

上記のように本発明に係る遠隔監視システムによれば、移動体の状態を示す移動体情報だけでなく、移動体の周辺情報である運転支援情報及び運行環境情報も含めた条件により重点監視対象の移動体を特定して高画質な映像情報による遠隔監視が行われるため、運行管理対象の移動体を効率良く遠隔監視することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の一実施形態による遠隔監視システムの構成を示すブロック図である。

【図2】遠隔監視システムで実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【図3】図２における重点監視対象の判定処理に関する具体例を示すフローチャートである。

【図4】図３における経路情報及びダイヤ情報の判定処理に関する具体的な一例を示すフローチャートである。

【図5】移動体で実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【図6】遠隔監視装置で実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態について添付図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態による遠隔監視システムの構成を示すブロック図である。
図１において、本実施形態の遠隔監視システム１は、例えば、鉄道、自動車、バスなどの移動体２を遠隔監視する。移動体２は、その運行状況が運行管理システム１００によって集中管理されている。運行管理システム１００は、遠隔監視システム１を利用して複数の移動体２を遠隔監視しながら各移動体２の運行を管理している。つまり、遠隔監視システム１は、運行管理システム１００の一部機能（各移動体２の遠隔監視機能）を実現しており、運行管理対象の移動体２を遠隔監視するように構成されている。遠隔監視システム１と各移動体２とは、無線通信によって情報を送受信可能に構成されている。

【0010】

本実施形態の遠隔監視システム１は、例えば、移動体情報取得部１１と、外部提供情報取得部１２と、記憶部１３と、判定部１４と、指令部１５と、映像音声取得部１６と、遠隔監視情報提供部１７と、を備えて構成されている。

【0011】

移動体情報取得部１１は、複数の移動体２からそれぞれ送信される移動体情報を受信して取得する。移動体情報は、移動体２の状態を示す情報であり、例えば、移動体２の位置情報、走行速度情報、乗客の行動情報、衝突検知情報、故障・異常情報などを含む。

【0012】

位置情報は、移動体２に搭載された制御装置２３に接続されている衛星測位システム（ＧＮＳＳ）２５等を利用して、移動体２の現在の位置を測位した情報である。制御装置２３は、移動体２の各種動作を制御するための装置である。

【0013】

走行速度情報は、移動体２の現在の走行速度を示す情報であり、ここでは、制御装置２３に接続されているＥＣＵ（Electronic Control Unit）２６での各種制御に用いられる走行速度情報を利用している。

【0014】

乗客の行動情報は、移動体２に搭載された複数のカメラ２１のうちで移動体２の内部を撮影可能なカメラ２１を利用して、走行中の乗客の移動などを検知した情報である。

【0015】

衝突検知情報は、上記複数のカメラ２１のうちで移動体２の外部を撮影可能なカメラ２１を利用して、歩行者の飛び出しなどを検知した情報である。

【0016】

故障・異常情報は、ＥＣＵ２６によって制御される移動体２の各機器の状態に基づいて故障又は異常の発生を検出した情報である。また、故障・異常情報は、移動体２に搭載されている通信装置２４と、遠隔監視システム１の移動体情報取得部１１、指令部１５及び映像音声取得部１６のそれぞれとの間における通信状態の異常を検出した情報である。

【0017】

上記のような移動体情報は、移動体２の通信装置２４によって、当該移動体の識別情報（以下、「移動体ＩＤ」と表記する）及び送信時刻情報とともに、無線信号に載せて遠隔監視システム１側に所要の周期で送信される。

【0018】

移動体情報取得部１１では、各移動体２からの無線信号が受信されることにより、移動体ＩＤに対応付けられた移動体情報が随時取得される。移動体情報取得部１１で取得された各々の移動体情報は、判定部１４に伝えられる。

【0019】

外部提供情報取得部１２は、インフラ側運転支援装置３から提供される各移動体２に関連した運転支援情報と、外部情報源４から提供される各移動体２に関連した運行環境情報とを取得する。

【0020】

インフラ側運転支援装置３は、移動体２の走行路上における路側等に設置され、周囲に存在する移動体２や人等の状況を基に、事故を未然に防ぐための運転支援情報を生成する。運転支援情報には、例えば、移動体２の運行経路上のクロスポイントにおける衝突判定結果などが含まれている。インフラ側運転支援装置３で生成された運転支援情報は、該当する移動体２にも無線送信されるとともに、公衆通信網等を介して遠隔監視システム１の外部提供情報取得部１２にも送信される。

【0021】

外部情報源４は、例えば、交通情報、気象情報、防災情報などを提供する少なくとも１つの外部機関の情報提供サーバである。交通情報は、交通渋滞、交通事故、交通規制、工事、沿線火災などの情報を含む。気象情報は、エリア毎の気象予報、警報、注意報などの情報を含む。防災情報は、災害時に出される避難情報や各種警戒情報などを含む。外部情報源４により提供される各種情報は、公衆通信網等を介して遠隔監視システム１の外部提供情報取得部１２に送信される。

【0022】

外部提供情報取得部１２では、インフラ側運転支援装置３及び外部情報源４からの送信情報が受信されることにより、各移動体２に関連した運転支援情報及び運行環境情報が取得される。外部提供情報取得部１２で取得された運転支援情報及び運行環境情報は、判定部１４に伝えられる。

【0023】

記憶部１３は、各移動体２の運行経路に関する地図情報を記憶している。地図情報は、移動体ＩＤに対応付けられた運行経路を示す経路情報、各々の運行経路における走行路の形状（カーブやクロスポイント、幅員等）を示す走行路形状情報などを含む。また、移動体２がダイヤに従って運行される鉄道や路線バス等に該当する場合、地図情報には、移動体ＩＤに対応付けられたダイヤ情報も含まれる。記憶部１３には、上記のような地図情報の他にも、遠隔監視システム１の各部機能を実現する処理内容を記述したプログラムなどが記憶されていてもよい。

【0024】

判定部１４は、移動体情報取得部１１で取得された移動体情報と、外部提供情報取得部１２で取得された運転支援情報及び運行環境情報と、記憶部１３に記憶された地図情報とに基づいて、各移動体２が通常監視対象か重点監視対象かを判定する。判定部１４による判定結果は、指令部１５及び遠隔監視情報提供部１７にそれぞれ伝えられる。なお、判定部１４における判定処理の詳細については後述する。

【0025】

指令部１５は、判定部１４により重点監視対象と判定された移動体２に対して、通常時（通常監視対象）のときよりも高画質な映像情報の送信を要求する指令を生成する。本実施形態において、各移動体２から遠隔監視システム１に送信される映像情報は、前述した複数のカメラ２１からそれぞれ出力される映像信号を映像合成装置２２により１つに合成して遠隔監視用の映像情報を生成したものである。この遠隔監視用の映像情報は、通常時、無線通信の料金やトラフィック量を抑制するために、解像度及びフレームレートが比較的低く設定された低画質な状態で、各移動体２の通信装置２４から遠隔監視システム１の映像音声取得部１６に送信されている。なお、各移動体２には集音マイク（図示せず）が搭載されており上記映像情報と伴に音声情報も送信される。

【0026】

このような通常時の低画質な映像情報に対して、遠隔監視システム１の判定部１４で重点監視対象の移動体２が判定されると、通常時よりも高い解像度及び／又は通常時よりも高いフレームレートに設定された高画質な映像情報が、重点監視対象の移動体２から送信されるようにする。このために、遠隔監視システム１の指令部１５は、重点監視対象の移動体２に対して、映像情報の高画質化への設定変更を要求する指令を生成して送信する。

【0027】

上記指令を通信装置２４で受信した重点監視対象の移動体２では、制御装置２３が、複数のカメラ２１のそれぞれにおける解像度及び／又はフレームレートの設定を変更することにより、遠隔監視システム１に送信する映像情報の高画質化が行われる。なお、映像情報の画質設定の詳細については後述する。

【0028】

映像音声取得部１６は、各移動体２から送信される映像情報及び音声情報を受信して取得する。映像音声取得部１６で取得された各移動体２の映像情報及び音声情報は、移動体ＩＤと対応付けて遠隔監視情報提供部１７に伝えられる。

【0029】

遠隔監視情報提供部１７は、管理者により操作される少なくとも１つの遠隔監視装置５に対して、映像音声取得部１６で取得された映像情報及び音声情報を、判定部１４の判定結果に対応付けて提供するように構成されている。遠隔監視情報提供部１７及び遠隔監視装置５は、公衆通信網等により互いに通信可能に接続されている。

【0030】

遠隔監視装置５は、表示部５１を有しており、表示部５１には、運行管理対象である複数の移動体２の移動体ＩＤが一覧表示される。本実施形態では、一覧表示された移動体ＩＤのうちで重点監視対象に該当する移動体ＩＤが強調表示されるなどして、通常監視対象に該当する移動体ＩＤとは区別されるように構成されている。また、表示部５１には、移動体ＩＤの一覧表示の他にも、例えば、遠隔監視システム１の移動体情報取得部１１で移動体２の故障又は異常を示す移動体情報が取得された場合に、当該移動体２の故障又は異常を管理者に知らせるための表示などが行われるようにしてもよい。管理者は、遠隔監視装置５の入力操作部（図示せず）を操作して、表示部５１に一覧表示された移動体ＩＤの中から遠隔監視を行う移動体ＩＤを選択する。これにより、選択された移動体ＩＤに対応する映像情報が表示部５１に表示されると同時に、音声情報が遠隔監視装置５のスピーカ（図示せず）から出力される。

【0031】

このように遠隔監視システム１の遠隔監視情報提供部１７は、遠隔監視装置５からの要求に応じて各移動体２の映像情報及び音声情報を遠隔監視装置５に提供可能な遠隔監視サーバとして機能する。なお、本実施形態では、遠隔監視装置５が公衆通信網を介して遠隔監視システム１に接続される一例を説明したが、信号ケーブルにより遠隔監視装置５が遠隔監視システム１に直接接続されていてもよい。

【0032】

管理者は、遠隔監視装置５から出力される映像情報及び音声情報を参照して当該移動体２の動作を監視する。そして、管理者は、必要に応じて移動体２の運行を制御するための指示を遠隔監視装置５及び公衆通信網を利用して運行管理システム１００の側に送ることにより移動体２の運行管理を行う。

【0033】

次に、本実施形態による遠隔監視システム１の動作について説明する。
図２は、遠隔監視システム１で実行される処理の一例を示すフローチャートである。
上記のように構成された遠隔監視システム１では、まず、図２のステップＳ１０において、移動体情報取得部１１が、運行管理対象となっている複数の移動体２からそれぞれ送信される移動体情報を受信して取得する。

【0034】

ステップＳ２０では、映像音声取得部１６が、複数の移動体２からそれぞれ送信される映像情報及び音声情報を受信して取得する。なお、各移動体２から送信される映像情報は、システム起動時の初期状態として、通常時の低画質な状態に設定されているものとする。映像音声取得部１６で取得された各移動体２の映像情報及び音声情報は、遠隔監視情報提供部１７に伝えられる。

【0035】

ステップＳ３０では、外部提供情報取得部１２が、インフラ側運転支援装置３から提供される運転支援情報を取得する。また、ステップＳ４０では、外部提供情報取得部１２が、外部情報源４から提供される運行環境情報を取得する。

【0036】

ステップＳ５０では、判定部１４が、上記ステップＳ１０で取得された各移動体２の移動体情報、上記各ステップＳ３０，Ｓ４０で取得された運転支援情報及び運行環境情報、並びに、記憶部１３に記憶されている地図情報を用いて、各移動体２が重点監視対象か否かを判定する。移動体２が重点監視対象であると判定された場合（ＹＥＳ）、ステップＳ６０に進む。一方、重点監視対象ではない、すなわち、通常監視対象であると判定された場合には（ＮＯ）、ステップＳ１０に戻って上記各ステップＳ１０～Ｓ５０の処理が繰り返される。

【0037】

ここで、上記ステップＳ５０における重点監視対象の判定処理に関する具体例について図３のフローチャートを参照しながら詳しく説明する。この具体例では、運行管理対象の各移動体２ごとに、図３に示すステップＳ１１０～Ｓ１８０の一連の処理が判定部１４により実行される。

【0038】

まず、図３のステップＳ１１０では、移動体情報取得部１１により取得された移動体２の移動体情報が予め定めた重点監視条件に該当するか否かの判定が行われる。
移動体情報に関する重点監視条件としては、例えば、移動体情報に含まれる移動体２の位置情報の時間的な変化を基に、移動体２の蛇行運転または走行路の逆走などが推定される場合に、その移動体２を重点監視対象とする条件を設定可能である。

【0039】

また、移動体情報に含まれる移動体２の走行速度情報が、所定の下限値を下回る低速状態または所定の上限値を上回る速度超過状態を示す場合に、その移動体２を重点監視対象とする条件を設定してもよい。

【0040】

さらに、走行中の移動体２（特に、バス等）の車内における乗客の移動などを示す行動情報が移動体情報に含まれている場合に、その移動体２を重点監視対象とする条件を設定可能である。

【0041】

加えて、歩行者の飛び出しなどを示す衝突検知情報、或いは、移動体２の各機器や通信状態の故障又は異常を示す故障・異常情報が、移動体情報に含まれている場合に、当該移動体２を重点監視対象とする条件を設定してもよい。

【0042】

移動体２の移動体情報が、上記のような重点監視条件に該当しない場合には（ＮＯ）、ステップＳ１２０に進み、重点監視条件に該当する場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ１８０に移る。

【0043】

ステップＳ１２０では、記憶部１３の地図情報に含まれる走行路形状情報について、移動体２の位置情報に対応する走行路部分の形状が、予め定めた重点監視条件に該当するか否かの判定が行われる。

【0044】

走行路形状情報に関する重点監視条件としては、例えば、走行路形状情報及び移動体２の位置情報を基に、移動体２が見通しの悪いカーブや狭い幅員などの付近を走行することが推定される場合に、その移動体２を重点監視対象とする条件を設定可能である。

【0045】

移動体２の位置情報に対応する走行路部分の形状が、上記のような重点監視条件に該当しない場合には（ＮＯ）、ステップＳ１３０に進み、重点監視条件に該当する場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ１８０に移る。

【0046】

ステップＳ１３０では、外部提供情報取得部１２により取得されたインフラ側運転支援装置３からの運転支援情報について、移動体２の位置情報に対応する運転支援の内容が、予め定めた重点監視条件に該当するか否かの判定が行われる。

【0047】

運転支援情報に関する重点監視条件としては、例えば、運転支援情報及び移動体２の位置情報を基に、移動体２の走行方向前方のクロスポイントでの衝突判定などが行われている場合に、その移動体２を重点監視対象とする条件を設定可能である。

【0048】

移動体２の位置情報に対応する運転支援の内容が、上記のような重点監視条件に該当しない場合には（ＮＯ）、ステップＳ１４０に進み、重点監視条件に該当する場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ１８０に移る。

【0049】

ステップＳ１４０では、外部提供情報取得部１２により取得された外部情報源４からの運行環境情報について、移動体２の位置情報に対応する運行環境が、予め定めた重点監視条件に該当するか否かの判定が行われる。

【0050】

運行環境情報に関する重点監視条件としては、例えば、運行環境情報に含まれる交通情報及び移動体２の位置情報を基に、移動体２が交通渋滞や交通事故、交通規制、工事、沿線火災などの発生箇所付近を走行することが推定される場合に、その移動体２を重点監視対象とする条件を設定可能である。

【0051】

また、運行環境情報に含まれる気象情報及び移動体２の位置情報を基に、移動体２が悪天候による警報や注意報が出されているエリアを走行することが推定される場合に、その移動体２を重点監視対象とする条件を設定してもよい。

【0052】

さらに、運行環境情報に含まれる防災情報及び移動体２の位置情報を基に、移動体２が災害発生による避難情報や各種警戒情報が出されているエリアを走行することが推定される場合に、その移動体２を重点監視対象とする条件を設定することも可能である。

【0053】

移動体２の位置情報に対応する運行環境が、上記のような重点監視条件に該当しない場合には（ＮＯ）、ステップＳ１５０に進み、重点監視条件に該当する場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ１８０に移る。

【0054】

ステップＳ１５０では、記憶部１３の地図情報に含まれる経路情報及びダイヤ情報について、移動体２の位置情報及び走行速度情報に対応した運行状況（経路及びダイヤ）が、予め定めた重点監視条件に該当するか否かの判定が行われる。

【0055】

経路情報に関する重点監視条件としては、例えば、経路情報並びに移動体２の位置情報及び走行速度情報を基に、移動体２が運行経路から外れて走行している、或いは、停車場所から発進することなどが推定される場合に、その移動体２を重点監視対象とする条件を設定可能である。

【0056】

また、ダイヤ情報に関する重点監視条件としては、例えば、ダイヤ情報及び移動体２の位置情報を基に、移動体２の到着予定時刻に対する早着又は遅延が推定される場合に、その移動体２を重点監視対象とする条件を設定可能である。

【0057】

移動体２の位置情報及び走行速度情報に対応した運行状況（経路及びダイヤ）が、上記のような重点監視条件に該当しない場合には（ＮＯ）、ステップＳ１６０に進み、重点監視条件に該当する場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ１８０に移る。

【0058】

ステップＳ１６０では、前述したステップＳ２０（図２）において取得した移動体２からの映像情報が通常時よりも高画質であるかの判定が行われる。映像情報が高画質である場合には（ＹＥＳ）、次のステップＳ１７０で、当該移動体２が重点監視対象から通常監視対象に変更されて、前述したステップＳ５０のＮＯ（図２）となる。

【0059】

ステップＳ１８０では、上記ステップＳ１１０～Ｓ１５０のいずれかの処理において重点監視条件に該当すると判定されたことにより、当該移動体２が重点監視対象であると判定されて、前述したステップＳ５０のＹＥＳ（図２）となる。なお、図３に示したステップＳ１１０～Ｓ１５０における各処理の項目や順番は一例であって、これに限定されることを意味するものではない。

【0060】

ここで、上記ステップＳ１５０における経路情報及びダイヤ情報の判定処理に関する更に具体的な一例について、図４のフローチャートを参照しながら詳しく説明する。ここでは、判定の対象とする移動体２の具体例として、所定の経路及びダイヤに従って運行される路線バスを想定して説明を行うことにする。

【0061】

図４のステップＳ２１０では、判定部１４により、移動体２（路線バス）の移動体ＩＤに対応した経路情報及びダイヤ情報が記憶部１３の地図情報から取得される。

【0062】

ステップＳ２２０では、前述したステップＳ１０（図２）において取得された移動体情報に含まれる移動体２の位置情報と、上記ステップＳ２１０で取得された経路情報とを用いて、移動体２が運行経路上を走行しているか否かの判定が行われる。移動体２が運行経路上を走行している場合には、ステップＳ２３０に進む。一方、移動体２が運行経路から外れて走行している場合には、前述したステップＳ１５０のＹＥＳとなりステップＳ１８０の処理が行われる（図３）。

【0063】

ステップＳ２３０では、前述したステップＳ４０（図２）において取得された運行環境情報に含まれる交通情報を用いて、運行経路上を走行する移動体２の付近において、交通渋滞や交通事故などが発生しているか否かの判定が行われる。交通渋滞や交通事故などが発生していない場合には（ＮＯ）、ステップＳ２４０に進む。一方、交通渋滞や交通事故などが発生している場合には（ＹＥＳ）、前述したステップＳ１５０のＹＥＳとなりステップＳ１８０の処理が行われる（図３）。

【0064】

ステップＳ２４０では、移動体２の位置情報及び経路情報を用いて、移動体２が停留所に位置しているか否かの判定が行われる。停留所に位置している場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ２５０に進む。一方、停留所に位置していない場合には（ＮＯ）、前述したステップＳ１５０のＮＯとなりステップＳ１６０の処理が行われる（図３）。

【0065】

ステップＳ２５０では、移動体２の位置情報の取得時刻（移動体情報の送信時刻に対応）と、移動体２のダイヤ情報が示す上記停留所の到着時刻または出発時刻との差分値が、予め定めた閾値以内であるか否かの判定が行われる。上記差分値が閾値以内である場合には（ＹＥＳ）、前述したステップＳ１５０のＮＯとなりステップＳ１６０の処理が行われる（図３）。一方、上記差分値が閾値を超えている場合、すなわち、移動体２の運行ダイヤに乱れが生じている場合には（ＮＯ）、前述したステップＳ１５０のＹＥＳとなりステップＳ１８０の処理が行われる（図３）。

【0066】

図２に戻って、ステップＳ６０では、前述したステップＳ５０において移動体２が重点監視対象であると判定されたことを受けて、指令部１５が、重点監視対象の移動体２に対して、通常時（通常監視対象）よりも高解像度及び／又は高フレームレートに設定された高画質な映像情報の送信を要求する指令を生成し、該生成した指令を重点監視対象の移動体２に送信する。

【0067】

ステップＳ７０では、判定部１４が、前述したステップＳ５０において重点監視対象であると判定した移動体２の移動体ＩＤを、遠隔監視情報提供部１７および公衆通信網を介して遠隔監視装置５に通知する。この通知により、遠隔監視装置５の表示部５１に一覧表示される移動体ＩＤのうちで重点監視対象に該当する移動体ＩＤが強調表示され、通常監視対象に該当する移動体ＩＤとは区別される。ステップＳ７０の処理が終了すると、ステップＳ１０に戻って、上述したような一連の処理が遠隔監視システム１で繰り返し実行される。

【0068】

次に、移動体２で実行される処理について詳しく説明する。
前述したように図２のステップＳ６０において、遠隔監視システム１の指令部１５が、重点監視対象の移動体２に対して、高画質な映像情報の送信を要求する指令を送信することにより、該指令を受信した移動体２では、遠隔監視システム１に送信する映像情報の画質（解像度及び／又はフレームレート）の設定を変更するための処理が行われる。また、移動体２では、遠隔監視システム１に送信するための移動体情報を生成するための処理も行われる。

【0069】

図５は、移動体２で実行される処理の一例を示すフローチャートである。
図５の一例において、まずステップＳ３１０では、移動体２の通信装置２４（図１）が、遠隔監視システム１の指令部１５から送信される指令を受信する。通信装置２４で受信された指令は制御装置２３に伝えられる。

【0070】

ステップＳ３２０では、制御装置２３が、上記ステップＳ３１０で受信された指令に、映像情報の画質変更を要求する内容が含まれているかを判定する。画質変更の要求が有る場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ３３０に進み、画質変更の要求が無い場合には（ＮＯ）、ステップＳ３６０に移る。

【0071】

ステップＳ３３０では、制御装置２３が、重点監視対象の移動体２に対応した高画質への変更を要求する内容であるか否かを判定する。高画質への変更要求である場合には（ＹＥＳ）、ステップＳ３４０に進み、高画質への変更要求ではない、すなわち、通常監視対象の移動体２に対応した低画質への変更要求である場合には（ＮＯ）、ステップＳ３５０に移る。

【0072】

ステップＳ３４０では、制御装置２３が、各カメラ２１の解像度を相対的に高くするとともに、各カメラ２１のフレームレートを相対的に高くする設定変更を行う。本実施形態では、各カメラの初期値（通常時の低画質な状態）の一例として、解像度がＨＤ（１２８０×７２０）に設定され、フレームレートが３３ｆｐｓをカメラの台数で除算した値の前後（例えば、カメラが４台のとき８ｆｐｓ等）に設定されている場合を想定する。この場合、重点監視対象の移動体２に対応した高画質な状態としては、例えば、解像度がＦｕｌｌ－ＨＤ（１９２０×１０８０）に設定され、フレームレートが３３ｆｐｓ以上に設定されるようにするのがよい。ただし、低画質及び高画質の各状態に対応した解像度及びフレームレートの設定は上記の一例に限定されない。高画質への設定変更が終わると、ステップＳ３６０に進む。

【0073】

ステップＳ３５０では、制御装置２３が、各カメラ２１の解像度を相対的に低くするとともに、各カメラ２１のフレームレートを相対的に低くする設定変更を行う。本実施形態では、通常監視対象の移動体２に対応した低画質な状態として、前述したように解像度がＨＤに設定され、フレームレートが３３ｆｐｓをカメラの台数で除算した値の前後に設定される。低画質への設定変更が終わると、ステップＳ３６０に進む。

【0074】

ステップＳ３６０では、映像合成装置２２が、上記ステップＳ３４０又はＳ３５０で設定変更された各カメラ２１により撮影される映像をそれぞれ取得する。そして、ステップＳ３７０では、映像合成装置２２が、各カメラ２１から取得した複数の映像を１つに合成して、遠隔監視用の映像情報を生成する。映像合成装置２２により生成された遠隔監視用の映像情報は、集音マイクを利用して取得された音声情報と一緒に、制御装置２３を経由して通信装置２４に送られる。

【0075】

ステップＳ３８０では、通信装置２４が、上記ステップＳ３７０で生成された遠隔監視用の映像情報及び音声情報を無線信号に載せて遠隔監視システム１の映像音声取得部１６に送信する。このとき、通信装置２４は、移動体２と遠隔監視システム１の間の無線通信回線のビットレート等を考慮し、映像情報の画質設定に応じて、伝送データを圧縮して送信するのが好ましい。

【0076】

具体的な一例として、通信装置２４は、高画質の映像情報を遠隔監視システム１に送信する場合、ＩＴＵ－Ｔ勧告Ｈ．２６４で定義される規格に従って伝送データを圧縮するとともに、低画質の映像情報を遠隔監視システム１に送信する場合には、モーションＪＰＥＧ（Motion JPEG）方式に従って伝送データを圧縮するようにしてもよい。ただし、伝送データの圧縮方式は上記の一例に限定されない。

【0077】

上記のように遠隔監視用の映像情報の画質設定に応じて伝送データの圧縮方式を変更すれば、複数の移動体２と遠隔監視システム１とを接続する通信回線での輻輳を抑制可能になり、映像情報及び音声情報を安定して通信することができる。

【0078】

上記ステップＳ３１０～Ｓ３８０によって、移動体２の映像情報及び音声情報を遠隔監視システム１の映像音声取得部１６に送信する処理が終わると、続くステップＳ３９０～Ｓ４１０において、移動体２の状態を示す移動体情報を遠隔監視システム１の移動体情報取得部１１に送信する処理が行われる。

【0079】

ステップＳ３９０では、移動体２の制御装置２３が、ＭＲＭ（Minimal Risk Maneuver）２７（図１）の動作状態に関する情報を取得する。ＭＲＭ２７は、移動体２の自動運転において、安全に走行できない事象が発生した場合の対処として停止状態に至るまでの運転制御を行う。

【0080】

ステップＳ４００では、制御装置２３が、ＥＣＵ２６における各種制御の状態を基に、移動体２の走行速度や、各機器の故障又は異常などに関する情報を取得する。また、制御装置２３は、上記ステップＳ３９０，Ｓ４００で取得される移動体２の自動運転制御に関連した状態情報の他にも、通信装置２４と遠隔監視システム１との間における通信状態の異常に関する情報や、ＧＮＳＳ２５で測位される現在の位置情報、カメラ２１を利用した乗客の行動情報及び衝突検知情報なども取得する。そして、制御装置２３で取得された各種情報は、移動体２の状態を示す移動体情報として纏められて、制御装置２３から通信装置２４に伝えられる。

【0081】

ステップＳ４１０では、通信装置２４が、制御装置２３から伝えられる移動体情報を無線信号に載せて遠隔監視システム１の移動体情報取得部１１に送信する。移動体情報の送信処理が終わると、ステップＳ３１０に戻って、上記のような一連の処理が移動体２で繰り返し実行される。

【0082】

次に、遠隔監視装置５で実行される処理について詳しく説明する。
前述したように遠隔監視装置５では、管理者が、表示部５１に一覧表示された移動体ＩＤの中から遠隔監視を行う移動体ＩＤを選択することにより、その移動体ＩＤに対応する映像情報が表示部５１に表示されると同時に、音声情報がスピーカから出力される。

【0083】

図６は、遠隔監視装置５で実行される処理の一例を示すフローチャートである。
図６の一例において、まずステップＳ５１０では、遠隔監視装置５が、公衆通信網等を介して遠隔監視システム１の遠隔監視情報提供部１７に接続する。そして、ステップＳ５２０では、遠隔監視装置５が、重点監視対象に該当する移動体ＩＤを遠隔監視情報提供部１７より取得する。このとき、遠隔監視システム１の移動体情報取得部１１で移動体２の故障又は異常を示す移動体情報が取得されていれば、当該移動体２の故障又は異常に関する情報も移動体ＩＤと一緒に取得される。

【0084】

ステップＳ５３０では、遠隔監視装置５が、運行管理対象であって遠隔監視が可能な移動体ＩＤを表示部５１に一覧表示する。このとき、表示部５１に一覧表示する移動体ＩＤのうち、重点監視対象に該当する移動体ＩＤの表示には強調処理が施されるなどして、通常監視対象に該当する移動体ＩＤの表示とは区別される。また、移動体ＩＤの一覧表示とともに、移動体２の故障又は異常に関する表示も行われる。

【0085】

ステップＳ５４０では、管理者が、遠隔監視装置５の入力操作部を操作して、表示部５１に一覧表示された移動体ＩＤの中から遠隔監視を行いたい移動体ＩＤを選択する。そして、ステップＳ５５０では、遠隔監視装置５が、管理者により選択された移動体ＩＤを、公衆通信網等を介して遠隔監視システム１の遠隔監視情報提供部１７に通知する。これにより、遠隔監視情報提供部１７は、遠隔監視装置５から通知された移動体ＩＤに対応する映像情報及び音声情報を、公衆通信網等を介して遠隔監視装置５に送信する。

【0086】

ステップＳ５６０では、遠隔監視装置５が、遠隔監視情報提供部１７からの送信信号を受信して、管理者により選択された移動体ＩＤに対応する映像情報及び音声情報を取得する。そして、ステップＳ５７０では、取得された映像情報が表示部５１に表示されると同時に、音声情報がスピーカから出力される。

【0087】

上記のような遠隔監視装置５におけるステップＳ５１０～Ｓ５７０の一連の処理により、管理者は、遠隔監視装置５から出力される映像情報及び音声情報を参照して当該移動体２の動作を監視し、必要に応じて移動体２の運行を制御するための指示を遠隔監視装置５及び公衆通信網を利用して運行管理システム１００の側に送ることで、移動体２の運行管理を行う。このとき、重点監視対象の移動体２については、通常時よりも高画質な映像情報が管理者に提供されるため、その動作が高い精度で遠隔監視されるようになる。

【0088】

以上説明したように本実施形態による遠隔監視システム１では、運行管理対象の各移動体２から各々の状態を示す移動体情報が取得されるとともに、各移動体２に関連する運転支援情報及び運行環境情報が取得される。そして、当該取得情報を基に特定された重点監視対象の移動体２に対して、通常時よりも高画質な映像情報の送信が要求され、該要求に応答して移動体２から遠隔監視システム１に送信される高画質な映像情報を利用して、重点監視対象の移動体２についての遠隔監視が行われる。

【0089】

このような本実施形態の遠隔監視システム１によれば、通常時に、移動体２から遠隔監視システム１に低画質な映像情報を送信して通信費用を抑えるようにしていても、移動体２の状態とその周辺の状況に応じて、重点監視条件に該当する移動体２に関しては高画質な映像情報により遠隔監視を行うことができる。このときの重点監視条件は、上述した従来技術のように移動体２の状態のみで判断されるのではなく、移動体２の周辺情報（運転支援情報及び運行環境情報）も含めて判断されるため、重点監視条件に該当するケースを増やすことができる。したがって、本実施形態の遠隔監視システム１は、運行管理対象の移動体２を効率良く高い精度で遠隔監視することが可能である。

【0090】

また、本実施形態の遠隔監視システム１では、移動体情報取得部１１により、移動体２から送信される移動体情報が取得されるとともに、外部提供情報取得部１２により、インフラ側運転支援装置３から提供される運転支援情報、及び外部情報源から提供される運行環境情報が取得される。そして、移動体情報取得部１１及び外部提供情報取得部１２による取得情報、並びに、記憶部１３に記憶された地図情報に基づいて、判定部１４により、移動体２が通常監視対象か重点監視対象かの判定が行われる。このように通常又は重点監視対象の判定が、移動体情報、運転支援情報、運行環境情報及び地図情報を組み合わせて複合的に行われることにより、重点監視条件に該当するケースを更に増やすことができる。さらに、遠隔監視システム１では、映像音声取得部１６により取得される移動体２からの映像情報及び音声情報が、遠隔監視情報提供部１７により、判定部１４での判定結果に対応付けて遠隔監視装置５に出力される。これにより、管理者は、遠隔監視装置５を操作して移動体２の遠隔監視をより効率的に行うことが可能になる。

【0091】

また、本実施形態の遠隔監視システム１では、外部提供情報取得部１２で取得される運転支援情報が、移動体２の運行経路上のクロスポイントにおける衝突判定結果を含んでいる。このような運転支援情報を組み合わせて重点監視対象の移動体２を判定し、その移動体２を高画質な映像情報を用いて遠隔監視して運行制御を行うことで、運行経路上のクロスポイントでの衝突をより確実に回避することが可能になる。

【0092】

さらに、本実施形態の遠隔監視システム１では、外部提供情報取得部１２で取得される運行環境情報が、移動体２の運行経路の周辺における交通状況及び気象状況を含んでいる。このような運行環境情報を組み合わせて重点監視対象の移動体２を判定し、その移動体２を高画質な映像情報を用いて遠隔監視して運行制御を行うことで、運行経路の周辺における交通状況及び気象状況に応じて移動体２の運行を柔軟に管理することが可能になる。

【0093】

加えて、本実施形態の遠隔監視システム１では、記憶部１３の地図情報が、移動体２の運行ダイヤを示すダイヤ情報、移動体２の運行経路を示す経路情報、及び該運行経路における走行路の形状を示す走行路形状情報を含んでいる。このような地図情報を組み合わせて重点監視対象の移動体２を判定し、その移動体２を高画質な映像情報を用いて遠隔監視して運行制御を行うことで、運行ダイヤ及び運行経路に従って移動体２の運行を正確に管理することが可能になる。

【0094】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づいて各種の変形および変更が可能である。

【0095】

例えば、上述した実施形態では、移動体２に搭載された複数のカメラ２１の映像を１つに合成した映像情報が、移動体２から遠隔監視システム１に送信される一例を説明したが、個々のカメラ２１の映像、或いは、複数のカメラ２１の中から選択した特定のカメラ２１の映像が、遠隔監視用の映像情報として、移動体２から遠隔監視システム１に送信されるようにしてもよい。

【0096】

また、上述した実施形態では、移動体２に関連する運転支援情報がインフラ側運転支援装置３から遠隔監視システム１に提供される一例を説明したが、例えば、移動体同士がそれぞれ運転支援情報を送受信して衝突事故を未然に防ぐようなシステムが採用されている場合、移動体間で送受信される運転支援情報が遠隔監視システム１に提供されるようにしてもよい。

【符号の説明】

【0097】

１…遠隔監視システム、２…移動体、３…インフラ側運転支援装置、４…外部情報源、５…遠隔監視装置、１１…移動体情報取得部、１２…外部提供情報取得部、１３…記憶部、１４…判定部、１５…指令部、１６…映像音声取得部、１７…遠隔監視情報提供部、２１…カメラ、２２…映像合成装置、２３…制御装置、２４…通信装置、５１…表示部、１００…運行管理システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】