特開 2024-151045 分注装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024151045

(43)【公開日】2024-10-24

(54)【発明の名称】分注装置

(51)【国際特許分類】

   C12M 1/00 20060101AFI20241017BHJP

   B65H 3/00 20060101ALI20241017BHJP

   B65H 3/32 20060101ALI20241017BHJP

   B65G 60/00 20060101ALI20241017BHJP

【ＦＩ】

C12M1/00 Z

B65H3/00 301

B65H3/32

B65G60/00 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023064156

(22)【出願日】2023-04-11

(71)【出願人】

【識別番号】000004204

【氏名又は名称】日本精工株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】511155187

【氏名又は名称】株式会社サイフューズ

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山本 康太

(72)【発明者】

【氏名】溶田 涼

(72)【発明者】

【氏名】橋本 知明

【テーマコード（参考）】

3F343

4B029

【Ｆターム（参考）】

3F343FC01

3F343GA01

3F343GB01

3F343GC05

3F343GD04

3F343HA12

3F343JC10

3F343JC12

3F343JC15

3F343KB05

3F343LA04

3F343LA13

3F343LB10

4B029AA09

4B029AA27

4B029BB11

4B029BB12

4B029DG08

4B029DG10

4B029HA04

(57)【要約】

【課題】細胞塊が分注されるトレイを１つずつ確実に搬送することができる分注装置を提供すること。
【解決手段】分注装置１は、細胞塊が分注される複数のトレイ３を保管する第１トレイ保管部５１と、トレイ３を把持するトレイグリッパ５３ａを有し、トレイ３を搬送するトレイ搬送部５３と、を備え、トレイ３は、トレイ本体部３ａから突出するフランジ部３ｂと、トレイ本体部３ａの底面に接着部材３ｄを介して取り付けられているシート部材３ｃと、備え、第１トレイ保管部５１では、複数のトレイ３が上下方向に沿って積層され、上下方向で互いに隣接する２つのトレイ３のうち一方のトレイ３の上面と他方のトレイ３のシート部材３ｃが接触しており、トレイグリッパ５３ａは、第１トレイ保管部５１で互いに隣接する２つのトレイ３のフランジ部３ｂの間に差し入れられる一対の第１爪部５４を有し、第１爪部５４は、２つのトレイ３のフランジ部３ｂそれぞれに当たる。
【選択図】図１１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

細胞塊が分注される複数のトレイを保管するトレイ保管部と、
前記トレイを把持するグリッパを有し、前記トレイを前記トレイ保管部から搬送するトレイ搬送部と、を備え、
前記トレイは、
本体部と、
前記本体部から側方に向けて突出するフランジ部と、
前記本体部の底面に接着部材を介して取り付けられているシート部材と、備え、
前記トレイ保管部では、複数の前記トレイが上下方向に沿って積層され、上下方向で互いに隣接する２つの前記トレイのうち一方の前記トレイの前記本体部の上面と他方の前記トレイの前記シート部材が接触しており、
前記グリッパは、前記トレイ保管部で上下方向において互いに隣接する２つの前記トレイの前記フランジ部の間に差し入れられる一対の第１爪部を有し、
前記第１爪部は、２つの前記トレイの前記フランジ部の間に差し入れられたときに、２つの前記トレイの前記フランジ部それぞれに当たる、
分注装置。

【請求項2】

前記第１爪部は、前記第１爪部の先端から基端に向かうほど上下方向の幅が大きくなる、
請求項１に記載の分注装置。

【請求項3】

前記グリッパは、２つの前記トレイの前記フランジ部の間に差し入れられた状態で、２つの前記トレイのうち上側の前記トレイの前記フランジ部を挟んで前記第１爪部の反対側に位置する第２爪部をさらに有し、
前記第２爪部は、２つの前記トレイの前記フランジ部の間に前記第１爪部が差し入れられたときに、前記トレイの側面視において前記フランジ部から離れており、かつ、前記トレイの平面視において前記フランジ部と重なる、
請求項１に記載の分注装置。

【請求項4】

前記トレイ保管部は、複数の前記トレイのうち最も下方に位置する前記トレイを支持する支持部を備え、
前記支持部は、前記本体部および前記シート部材から離れた状態で前記フランジ部を支持する、
請求項１に記載の分注装置。

【請求項5】

前記トレイ保管部は、前記トレイを上下方向に沿って案内する案内部材を備える、
請求項１に記載の分注装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、分注装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、細胞塊が分注される前の複数の積層トレイが上下方向に沿って積層された状態で保管されている積層トレイ供給器、および、積層トレイ供給器から供給された積層トレイが固定される積層トレイ固定台を備える装置が開示されている。積層トレイは、積層トレイ供給器から１つずつ積層トレイ固定台に供給（搬送）され、積層トレイ固定台で細胞塊を分注される。積層トレイは、本体部、本体部を貫通するウェル孔、および、本体部の底面に配置されてウェル孔を覆うシートを備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０２０／１５７９８３号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

細胞塊を分注するためのトレイには複数の種類がある。例えば、底部に孔がないウェルを有するトレイ、および、底部に孔があるウェルを有するトレイがある。後者のトレイでは、針状体が孔を介してウェルを貫通することができる。しかし、分注の操作内容によりその都度適切なトレイを選択する作業には手間がかかる。また、トレイの選択を誤ると装置を破損してしまう恐れがある。したがって、上述した２つのトレイのどちらかを選択する作業を回避するためには、特許文献１に開示されている上記の積層トレイを用いるが好ましい。当該積層トレイ（トレイ）は、シートがウェル孔の底部を形成するとともに、針状体がシートを貫通することができる。つまり、当該トレイを用いることで、トレイを選択する作業が不要となる。

【0005】

しかしながら、シートを本体部に貼り付けるための接着部材が粘着性を有する状態で積層トレイ供給器（トレイ保管部）に複数のトレイが積層された状態で保管されている場合、接着部材によって上下方向で互いに接触している２つのトレイが互いに貼り付いており、トレイを１つずつ搬送することが困難となる可能性がある。

【0006】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、細胞塊が分注されるトレイを１つずつ確実に搬送することができる分注装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様に係る分注装置は、細胞塊が分注される複数のトレイを保管するトレイ保管部と、前記トレイを把持するグリッパを有し、前記トレイを前記トレイ保管部から搬送するトレイ搬送部と、を備え、前記トレイは、本体部と、前記本体部から側方に向けて突出するフランジ部と、前記本体部の底面に接着部材を介して取り付けられているシート部材と、備え、前記トレイ保管部では、複数の前記トレイが上下方向に沿って積層され、上下方向で互いに隣接する２つの前記トレイのうち一方の前記トレイの前記本体部の上面と他方の前記トレイの前記シート部材が接触しており、前記グリッパは、前記トレイ保管部で上下方向において互いに隣接する２つの前記トレイの前記フランジ部の間に差し入れられる一対の第１爪部を有し、前記第１爪部は、２つの前記トレイの前記フランジ部の間に差し入れられたときに、２つの前記トレイの前記フランジ部それぞれに当たる。

【0008】

これによれば、上下方向で互いに隣接する２つのトレイのうち上方に位置するトレイの接着部材によって２つのトレイが互いに貼りついている場合においても、グリッパの第１爪部は、２つのトレイを引き離すことができる。２つのトレイが互いに貼り付くことは、例えば、シート部材の周縁から接着部材がはみ出しており、接着部材が粘着性を有している場合に生じる可能性がある。一対の第１爪部によって、グリッパは、１つのトレイを把持することができる。したがって、分注装置は、細胞塊が分注されるトレイをトレイ搬送部によって１つずつ確実に搬送することができる。

【0009】

本発明の一態様に係る分注装置において、前記第１爪部は、前記第１爪部の先端から基端に向かうほど上下方向の幅が大きくなる。

【0010】

これによれば、２つのトレイのフランジ部の間に第１爪部が差し入れられたときに、第１爪部は、２つのトレイを確実に引き離すことができる。

【0011】

本発明の一態様に係る分注装置において、前記グリッパは、２つの前記トレイの前記フランジ部の間に差し入れられた状態で、２つの前記トレイのうち上側の前記トレイの前記フランジ部を挟んで前記第１爪部の反対側に位置する第２爪部をさらに有し、前記第２爪部は、２つの前記トレイの前記フランジ部の間に前記第１爪部が差し入れられたときに、前記トレイの側面視において前記フランジ部から離れており、かつ、前記トレイの平面視において前記フランジ部と重なる。

【0012】

これによれば、第２爪部は、第１爪部が２つのトレイを引き離すことを妨げない。また、トレイ搬送部がトレイを搬送しているとき、第２爪部は、グリッパからトレイが外れることを防止することができる。

【0013】

本発明の一態様に係る分注装置において、前記トレイ保管部は、複数の前記トレイのうち最も下方に位置する前記トレイを支持する支持部を備え、前記支持部は、前記本体部および前記シート部材から離れた状態で前記フランジ部を支持する。

【0014】

これによれば、トレイの接着部材がトレイ保管部に貼りつくことを抑制することができる。

【0015】

本発明の一態様に係る分注装置において、前記トレイ保管部は、前記トレイを上下方向に沿って案内する案内部材を備える。

【0016】

これによれば、複数のトレイが上下方向に沿って整列した状態で複数のトレイをトレイ保管部に保管することができる。つまり、複数のトレイのフランジ部は、上下方向に沿って整列した状態で並ぶ。よって、第１爪部は、２つのトレイのフランジ部の間に差し入れられたときに、２つのトレイのフランジ部それぞれに確実に当たることができる。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、分注装置は、細胞塊が分注されるトレイを１つずつ確実に搬送することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】図１は、本開示の実施形態に係る分注装置の斜視図である。

【図2】図２は、図１に示す分注装置の一部の上面図である。

【図3】図３は、分注装置１の一部の斜視図である。

【図4】図４は、図３とは異なる方向から見た図３に示す分注装置の斜視図である。

【図5】図５は、トレイの平面図である。

【図6】図６は、図５に示すＶＩ－ＶＩ線に沿ったトレイの断面図である。

【図7】図７は、複数のトレイが保管されている状態のトレイ処理部を示す斜視図である。

【図8】図８は、＋Ｚ側から見た第１トレイ保管部の平面図である。

【図9】図９は、図８に示すＩＸ－ＩＸ線に沿った第１トレイ保管部の断面図である。

【図10】図１０は、トレイが保管されていない状態のトレイ処理部を示す斜視図である。

【図11】図１１は、複数のトレイが保管されている状態の第１トレイ保管部の拡大側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示はこれに限定されない。以下で説明する各実施形態のおよび各変形例の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

【0020】

また、以下の説明においては、Ｚ方向を分注装置１の上下方向とし、Ｘ方向を分注装置１の幅方向とし、Ｙ方向を分注装置１の奥行方向とする。Ｚ方向において矢印が指し示す側を上側とし、その反対側を下側とする。Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向は互いに直交する。なお、Ｘ、Ｙ、Ｚの方向は一例であって、本開示はこれらの方向に限定されない。また、本明細書において、「分注装置１の上面視」は分注装置１の上側からＺ方向（上下方向）に沿って分注装置１を見ることであり、「分注装置１の側面視」はＸ方向またはＹ方向に沿って分注装置１を見ることである。

【0021】

図１は、本開示の実施形態に係る分注装置１の斜視図である。図２は、図１に示す分注装置１の一部の上面図である。図３は、分注装置１の一部の斜視図である。図３は、後述するプレート搬送部４２の構成を示す。なお、図１および図２において後述する第１案内部材７０ａおよび第２案内部材７０ｂの図示は省略されている。

【0022】

分注装置１は、細胞塊が収納されているウェルプレート２から細胞塊をトレイ３へ分注する分注処理を行う装置である。図２および図３に示すように、ウェルプレート２は、平面視矩形状であり、細胞塊が収納される穴部２ａ１を複数有するプレート本体部２ａ、および、複数の穴部２ａ１を覆うプレート蓋部２ｂを有する。トレイ３の詳細は後述する。

【0023】

図１および図２に示すように、分注装置１は、板状の基台１０、高床台２０、低床台３０、プレート処理部４０、トレイ処理部５０、および、分注処理部８０を備えている。なお、図２には、分注処理部８０の一部が省略されている。

【0024】

基台１０には、高床台２０および低床台３０がＸ方向に沿って並べて配置されている。高床台２０の天板２１は、低床台３０の天板３１よりも高い位置にある。

【0025】

プレート処理部４０は、高床台２０に配置されている。プレート処理部４０は、第１プレート保管部４１、プレート搬送部４２、および、第２プレート保管部４３を備えている。第１プレート保管部４１および第２プレート保管部４３は、Ｘ方向に沿って並んでいる。

【0026】

第１プレート保管部４１は、複数のウェルプレート２が上下方向に沿って積層された状態で分注処理前のウェルプレート２を保管する。第１プレート保管部４１で保管されているウェルプレート２は、ウェルプレート２の側方をカバーＣで囲まれている。分注処理前のウェルプレート２には、細胞塊が収納されている。第１プレート保管部４１で保管されているウェルプレート２において、プレート蓋部２ｂはプレート本体部２ａに載せられている（図３参照）。

【0027】

プレート搬送部４２は、第１プレート保管部４１から、１つのウェルプレート２を分注処理が行われる第１分注位置Ｐｆ１に搬送する。第１分注位置Ｐｆ１は高床台２０より＋Ｘ側にある。第１分注位置Ｐｆ１に位置するウェルプレート２の高さは低床台３０の天板３１の高さとほぼ同じである。

【0028】

図４は、図３とは異なる方向から見た図３に示す分注装置１の斜視図である。なお、図３および図４では高床台２０およびプレート搬送部４２が示され、他の分注装置１の構成要素は省略されている。

【0029】

図３および図４に示すように、プレート搬送部４２は、プレートグリッパ４２ａ、第１搬送台４２ｂ、第１プレート搬送アクチュエータ４２ｃ（図３参照）、第２搬送台４２ｄ、第２プレート搬送アクチュエータ４２ｅ、第３搬送台４２ｆ（図４参照）、および、第３プレート搬送アクチュエータ４２ｇを備えている。

【0030】

プレートグリッパ４２ａは、第１プレート保管部４１で保管されている複数のウェルプレート２のうち、最も下方に位置する１つのウェルプレート２を把持する。プレートグリッパ４２ａは、互いに近づく方向および離れる方向に移動可能な一対の第１グリッパ腕部４２ａ１（図４参照）、および、一対の第１グリッパ腕部４２ａ１を互いに近づく方向および離れる方向に移動させる第１グリッパ駆動部４２ａ２を備える。

【0031】

プレートグリッパ４２ａは、一対の第１グリッパ腕部４２ａ１がウェルプレート２の側方からプレート本体部２ａを挟むことで１つのウェルプレート２を把持する。すなわち、プレートグリッパ４２ａによって把持されている１つのウェルプレート２の上にウェルプレート２が載せられている状態で、複数のウェルプレート２が第１プレート保管部４１に保管されている。

【0032】

高床台２０の天板２１はウェルプレート２が上下方向に沿って通ることができる第１開口部２１ａ（図４参照）を有し、プレートグリッパ４２ａによって把持されているウェルプレート２は、分注装置１の上面視で第１開口部２１ａの内側に位置し、分注装置１の側面視で天板２１とほぼ重なっている。

【0033】

第１搬送台４２ｂは板状であり、第１搬送台４２ｂには、プレートグリッパ４２ａによって把持されているウェルプレート２が乗せられる。プレートグリッパ４２ａによって把持されているウェルプレート２の底面に第１搬送台４２ｂが接触している状態で、一対の第１グリッパ腕部４２ａ１がプレート本体部２ａから離れることで、ウェルプレート２が第１搬送台４２ｂに乗せられる。

【0034】

第１プレート搬送アクチュエータ４２ｃ（図３参照）は、第１搬送台４２ｂを上下方向に沿って移動させる。第１プレート搬送アクチュエータ４２ｃは、基台１０に固定されている固定部４２ｃ１、固定部４２ｃ１に対して上下方向に沿って移動可能な可動部４２ｃ２、可動部４２ｃ２を移動させる駆動部（不図示）、および、可動部４２ｃ２と第１搬送台４２ｂとを連結する連結部４２ｃ３を備えている。

【0035】

第１プレート搬送アクチュエータ４２ｃによって第１搬送台４２ｂが上下方向に沿って下方に移動することで、第１搬送台４２ｂに乗せられたウェルプレート２が下方に移動する。このとき、プレートグリッパ４２ａの一対の第１グリッパ腕部４２ａ１にプレート蓋部２ｂが引っかかることで、プレート蓋部２ｂがプレート本体部２ａから外れ、プレート本体部２ａが第１搬送台４２ｂに乗って下方に移動し、プレート蓋部２ｂは一対の第１グリッパ腕部４２ａ１に保持された状態で第１プレート保管部４１に残る。

【0036】

第２搬送台４２ｄ（図３参照）は、枠状である。第１搬送台４２ｂは、上下方向に沿って第２搬送台４２ｄの内側を通り抜けることができる。第１搬送台４２ｂが上方から下方に向けて第２搬送台４２ｄを通り抜けることで、プレート本体部２ａが第２搬送台４２ｄに引っかかり、第２搬送台４２ｄに乗る。

【0037】

第２プレート搬送アクチュエータ４２ｅは、第２搬送台４２ｄをＸ方向に沿って移動させる。第２プレート搬送アクチュエータ４２ｅ（図３参照）は、基台１０に固定されている固定部４２ｅ１、固定部４２ｅ１に対してＸ方向に沿って移動可能な可動部４２ｅ２、可動部４２ｅ２を移動させる駆動部（不図示）を備えている。可動部４２ｅ２には、第２搬送台４２ｄが固定されている。

【0038】

第２プレート搬送アクチュエータ４２ｅによって第２搬送台４２ｄがＸ方向に沿って＋Ｘに移動することで、第２搬送台４２ｄに乗せられたプレート本体部２ａは第１プレート保管部４１の下方の位置から第１分注位置Ｐｆ１（図１および図２参照）に移動する。

【0039】

さらに、プレート搬送部４２は、分注処理が終了したウェルプレート２を第２プレート保管部４３に搬送する。分注処理が終了したプレート本体部２ａは、第２プレート搬送アクチュエータ４２ｅによって第１分注位置Ｐｆ１から第１プレート保管部４１の下方の位置に移動する。

【0040】

プレート本体部２ａが第１プレート保管部４１の下方の位置する状態で第１搬送台４２ｂが上方に移動することで、第１搬送台４２ｂがプレート本体部２ａを持ち上げ、プレート本体部２ａが第２搬送台４２ｄから外れて、プレートグリッパ４２ａに保持されているプレート蓋部２ｂと接触する。

【0041】

プレート本体部２ａとプレート蓋部２ｂとが接触した状態で、一対の第１グリッパ腕部４２ａ１が互いに離れ、第１搬送台４２ｂが下方に移動することで、プレート蓋部２ｂが一対の第１グリッパ腕部４２ａ１に引っかからずにプレート蓋部２ｂがプレート本体部２ａに乗せられた状態でウェルプレート２が下方に移動する。このとき、第１プレート保管部４１に保管されている複数のウェルプレート２すべてが下方に移動し、複数のウェルプレート２のうち下側から２番目のウェルプレート２をプレートグリッパ４２ａが把持する。これにより、分注処理後のウェルプレート２のみが第１搬送台４２ｂに乗ってさらに下方に移動する。

【0042】

さらに、第１搬送台４２ｂが第２搬送台４２ｄを通過することで、ウェルプレート２が第２搬送台４２ｄに乗せられる。第２搬送台４２ｄに乗せられたウェルプレート２は、第２プレート搬送アクチュエータ４２ｅによって第２プレート保管部４３の下方の位置まで搬送される。

【0043】

第３搬送台４２ｆ（図４参照）は、第１搬送台４２ｂと同様の板状であり、第２プレート保管部４３の下方に位置する第２搬送台４２ｄの内側を上下方向に沿って通り抜けることができる。

【0044】

第３プレート搬送アクチュエータ４２ｇ（図４参照）は、第３搬送台４２ｆを上下方向に沿って移動させる。第３プレート搬送アクチュエータ４２ｇは、基台１０に固定されている固定部４２ｇ１、固定部４２ｇ１に対して上下方向に沿って移動可能な可動部４２ｇ２、可動部４２ｇ２を移動させる駆動部（不図示）、および、可動部４２ｇ２と第３搬送台４２ｆとを連結する連結部４２ｇ３を備えている。

【0045】

第３プレート搬送アクチュエータ４２ｇによって第３搬送台４２ｆが上下方向に沿って上方に移動することで、第３搬送台４２ｆは、第２搬送台４２ｄに乗せられたウェルプレート２と接触し、ウェルプレート２を持ち上げ、第２搬送台４２ｄを通り抜ける。

【0046】

高床台２０の天板２１はウェルプレート２が上下方向に沿って通ることができる第２開口部２１ｂ（図４参照）、および、分注装置１の上面視で第２開口部２１ｂの内側に突出する向きに付勢されている一対の突起部２１ｃ（図４参照）を備えている。第３搬送台４２ｆが上方に移動すると、ウェルプレート２は突起部２１ｃに当たることで一対の突起部２１ｃを後退させて、第２開口部２１ｂを通り抜ける。さらに第３搬送台４２ｆが上方に移動することで、ウェルプレート２が第２プレート保管部４３に収納される。このとき、突起部２１ｃが第２開口部２１ｂの内側に突出し、ウェルプレート２を支持する。

【0047】

このように、プレート処理部４０は、分注処理前の複数のウェルプレート２を保管するとともに、プレート本体部２ａを第１分注位置Ｐｆ１に移動させ、分注処理後のウェルプレート２を保管する。

【0048】

次に、図１および図２に示すトレイ処理部５０にて取り扱われるトレイ３の形状について説明する。分注処理によって、トレイ３には細胞塊が分注される。トレイ３は板状である。

【0049】

図５は、トレイ３の平面図である。図６は、図５に示すＶＩ－ＶＩ線に沿ったトレイ３の断面図である。図５および図６において、トレイ３の厚さ方向を第１方向Ｄ１とし、第１方向Ｄ１と直交する方向を第２方向Ｄ２とし、第１方向Ｄ１および第２方向Ｄ２と直交する方向を第３方向Ｄ３とする。また、第１方向Ｄ１において矢印が指し示す側をトレイ３の上側とし、その反対側を下側とし、第２方向Ｄ２および第３方向Ｄ３をトレイ３の側方とする。なお、「トレイ３の平面視」は第１方向Ｄ１に沿ってトレイ３を見ることであり、「トレイ３の側面視」は第２方向Ｄ２または第３方向Ｄ３に沿ってトレイ３を見ることである。

【0050】

トレイ３は、トレイ本体部３ａ、フランジ部３ｂ、および、シート部材３ｃを備えている。

【0051】

トレイ本体部３ａは第２方向Ｄ２を長手方向とする平面視長方形状である。なお、トレイ本体部３ａが平面視長方形状に限定されないことは言うまでもない。トレイ本体部３ａには、第１方向Ｄ１に沿ってトレイ本体部３ａを貫通する複数の貫通孔３ａ１がトレイ３の平面視で行列状に配置されている。

【0052】

フランジ部３ｂは、トレイ本体部３ａと一体である。フランジ部３ｂは、トレイ本体部３ａの側面の上端部から側方に向けて突出している。フランジ部３ｂは、トレイ本体部３ａの側面の全周に亘って配置されている。フランジ部３ｂは、平面視長方形状である。本実施形態において、フランジ部３ｂの角は面取りされている。フランジ部３ｂの上面は、トレイ本体部３ａの上面と同一平面上にある。フランジ部３ｂの厚さは一定である。

【0053】

シート部材３ｃは、トレイ本体部３ａの底面に接着部材３ｄを介して取り付けられている。具体的には、シート部材３ｃは、トレイ本体部３ａの底面に接着部材３ｄによって貼り付けられている。接着部材３ｄは、粘着性を有する両面テープである。接着部材３ｄは、平面視で複数の貫通孔３ａ１と重なる複数の開口部３ｄ１を有する。なお、接着部材３ｄは、接着剤が硬化することで形成されてもよい。

【0054】

シート部材３ｃは、第１シート部材３ｃ１および第２シート部材３ｃ２を備えている。第１シート部材３ｃ１は、第２シート部材３ｃ２よりトレイ本体部３ａ側で第２シート部材３ｃ２に重ねられている。第１シート部材３ｃ１は、第２シート部材３ｃ２より高い通気性を有する。第１シート部材３ｃ１は、例えば不織布である。第２シート部材３ｃ２は、例えば熱可塑性樹脂（例えばポリエチレンテレフタレート）製のフィルムである。

【0055】

図７は、複数のトレイ３が保管されている状態のトレイ処理部５０を示す斜視図である。

【0056】

トレイ処理部５０は、低床台３０に配置されている。トレイ処理部５０は、第１トレイ保管部５１、第２トレイ保管部５２、および、トレイ搬送部５３を備えている。

【0057】

第１トレイ保管部５１は、複数のトレイ３が上下方向に沿って積層された状態で分注処理前のトレイ３を保管する。第１トレイ保管部５１は、第１保管台６０ａ、および、第１案内部材７０ａを備える。

【0058】

図８は、＋Ｚ側から見た第１トレイ保管部５１の平面図である。図９は、図８に示すＩＸ－ＩＸ線に沿った第１トレイ保管部５１の断面図である。なお、図８および図９には、第２トレイ保管部５２の一部が示されている。図１０は、トレイ３が保管されていない状態のトレイ処理部５０を示す斜視図である。なお、図１０には、後述する第１柱部材７１ａ，７１ｂ、第２柱部材７２ａ，７２ｂは図示されていない。

【0059】

図８、図９および図１０に示すように、第１保管台６０ａは、分注装置１の上面視で矩形状の板状の基部６１ａ、および、一対の支持部６２ａを一体に備えている。一対の支持部６２ａは、基部６１ａの上面にＸ方向に離れた状態で配置されている（図１０参照）。これにより、第１保管台６０ａは、Ｙ方向に沿って見た分注装置１の側面視においてＸ方向中央部が下方に向けて窪む凹形状である。

【0060】

一対の支持部６２ａは、第１トレイ保管部５１に保管された複数のトレイ３のうち最も下方に位置するトレイ３と接触し、複数のトレイ３を支持する（図９参照）。一対の支持部６２ａは、トレイ３の長手方向両端部を支持する。一対の支持部６２ａは、平面視矩形状である。一対の支持部６２ａは、一対の突出部６３ａを有する。

【0061】

一対の突出部６３ａは、支持部６２ａの上面から上方に向けて突出し、Ｘ方向に沿って延びている。これにより、第１保管台６０ａは、Ｘ方向に沿って見た分注装置１の側面視においてＹ方向中央部が下方に向けて窪む凹形状である（図９および図１０参照）。また、一対の突出部６３ａの上面は、同一平面上に位置する。

【0062】

一対の支持部６２ａは、一対の突出部６３ａの上面にトレイ３のフランジ部３ｂの下面が接触する状態でトレイ３を支持する。一対の支持部６２ａがトレイ３を支持する状態において、一対の突出部６３ａの上面以外の一対の支持部６２ａの部位は、トレイ３から離れており、トレイ３と接触しない。つまり、一対の支持部６２ａは、一対の突出部６３ａの上面のみによってトレイ３のフランジ部３ｂの下面のみを支持する。換言すれば、一対の支持部６２ａは、トレイ本体部３ａおよびシート部材３ｃから離れた状態でフランジ部３ｂを支持する。一対の支持部６２ａに支持されたトレイ３に複数のトレイ３が積み上げられることで、複数のトレイ３が保管される。

【0063】

図７、図８、図９および図１０に示すように、第１案内部材７０ａは、たとえば第１トレイ保管部５１にトレイ３が置かれるときなどに、トレイ３を上下方向に沿って案内する。第１案内部材７０ａは、第１柱部材７１ａ、第２柱部材７２ａ、および、第３柱部材７３ａを備えている。

【0064】

第１柱部材７１ａは、Ｚ方向に延びており、上面視でＬ字形状である。第１柱部材７１ａは、第１トレイ保管部５１に保管されているトレイ３の－Ｘ側かつ－Ｙ側にある角部をトレイ３の側方から覆う。第１柱部材７１ａは、第１側壁７１ａ１および第２側壁７１ａ２を一体に備えている。

【0065】

第１側壁７１ａ１の板面は、第１トレイ保管部５１に保管されているトレイ３の－Ｙ側の辺と対向する。第２側壁７１ａ２の板面は、第１トレイ保管部５１に保管されているトレイ３の－Ｘ側の辺と対向する。

【0066】

第２柱部材７２ａは、Ｚ方向に延びており、上面視でＬ字形状である。また、第２柱部材７２ａと第１柱部材７１ａとは、Ｘ方向に沿う直線を対称軸とする対称形状である。第２柱部材７２ａは、第１トレイ保管部５１に保管されているトレイ３の－Ｘ側かつ＋Ｙ側にある角部をトレイ３の側方から覆う。第２柱部材７２ａは、第３側壁７２ａ１および第４側壁７２ａ２を一体に備えている。

【0067】

第３側壁７２ａ１の板面は、第１トレイ保管部５１に保管されているトレイ３の＋Ｙ側の辺と対向する。第４側壁７２ａ２の板面は、第１トレイ保管部５１に保管されているトレイ３の－Ｘ側の辺と対向する。

【0068】

第１側壁７１ａ１と第３側壁７２ａ１とは、Ｙ方向において、第１トレイ保管部５１に保管されているトレイ３を挟んで反対側に配置されている。これにより、第１トレイ保管部５１に保管されている複数のトレイ３の位置がＹ方向に互いにずれることが抑制される。

【0069】

第３柱部材７３ａは、Ｚ方向に延びる円柱形状である。なお、第３柱部材７３ａは、角柱形状でもよい。第３柱部材７３ａは、第１トレイ保管部５１に保管されているトレイ３の＋Ｘ側に配置されている。第２側壁７１ａ２および第４側壁７２ａ２と第３柱部材７３ａとは、Ｘ方向において、第１トレイ保管部５１に保管されているトレイ３を挟んで互いに反対側に配置されている。これにより、第１トレイ保管部５１に保管されている複数のトレイ３の位置がＸ方向に互いにずれることが抑制される。

【0070】

上記のように、第１柱部材７１ａおよび第２柱部材７２ａ、ならびに、第３柱部材７３ａによって、第１トレイ保管部５１に保管されている複数のトレイ３がＸ方向およびＹ方向に互いにずれることが抑制される。つまり、第１トレイ保管部５１は、第１案内部材７０ａによって、複数のトレイ３が上下方向に沿って整列した状態で複数のトレイ３を保管することができる。また、第１案内部材７０ａがトレイ３を上下方向に沿って案内することで、フランジ部３ｂの下面以外のトレイ３の部位が第１トレイ保管部５１に接触することを抑制することができる。なお、第１側壁７１ａ１と第２側壁７１ａ２とは別体でもよく、第３側壁７２ａ１と第４側壁７２ａ２とは別体でもよい。またこの場合、第１側壁７１ａ１、第２側壁７１ａ２、第３側壁７２ａ１および第４側壁７２ａ２は柱形状（例えば円柱形状）でもよい。

【0071】

第２トレイ保管部５２は、複数のトレイ３が上下方向に沿って積層された状態で分注処理後のトレイ３を保管する。図７に示すように、第２トレイ保管部５２は、第２保管台６０ｂおよび第２案内部材７０ｂを備える。

【0072】

第２保管台６０ｂは第１保管台６０ａと同じ構成であり、第２案内部材７０ｂは第１案内部材７０ａと同じ構成であり、第２保管台６０ｂおよび第２案内部材７０ｂの構成の説明を省略する。第１保管台６０ａと第２保管台６０ｂとはＹ方向に沿って並べて配置され、一体である。第２案内部材７０ｂは、第１柱部材７１ａの第１柱部材７１ａ、第２柱部材７２ａおよび第３柱部材７３ａと同様に構成されている第１柱部材７１ｂ、第２柱部材７２ｂおよび第３柱部材７３ｂを備える。また、第１案内部材７０ａと第２案内部材７０ｂとはＹ方向に沿って並べて配置されている。第１案内部材７０ａの第２柱部材７２ａと第２案内部材７０ｂの第１柱部材７１ｂとは一体である（図８参照）。

【0073】

トレイ搬送部５３は、第１トレイ保管部５１から、１つのトレイ３を分注処理が行われる第２分注位置Ｐｆ２に搬送する。第２分注位置Ｐｆ２は、図２に示すように、低床台３０の上面において第２トレイ保管部５２より－Ｙ側にある。

【0074】

図１および図２に示すように、トレイ搬送部５３は、トレイグリッパ５３ａ、第１トレイ搬送アクチュエータ５３ｂ、および、第２トレイ搬送アクチュエータ５３ｃを備えている。

【0075】

トレイグリッパ５３ａは、第１トレイ保管部５１で保管されている複数のトレイ３のうち、最も上方に位置する１つのトレイ３を把持する。図７および図１０に示すように、トレイグリッパ５３ａは、Ｙ方向において互いに対向する一対の第２グリッパ腕部５３ａ１、および、一対の第２グリッパ腕部５３ａ１を互いに近づく方向および離れる方向に移動させる第２グリッパ駆動部５３ａ２を備える。一対の第２グリッパ腕部５３ａ１は、それぞれ、Ｘ方向に沿って延びている。一対の第２グリッパ腕部５３ａ１の詳細は後述する。

【0076】

トレイグリッパ５３ａは、一対の第２グリッパ腕部５３ａ１がトレイ３の側方からトレイ本体部３ａを挟むように１つのトレイ３を把持する（詳細は後述する）。

【0077】

第１トレイ搬送アクチュエータ５３ｂは、トレイグリッパ５３ａを上下方向に沿って移動させる。第１トレイ搬送アクチュエータ５３ｂは、第２トレイ搬送アクチュエータ５３ｃに固定されている固定部５３ｂ１（図１，２参照）、固定部５３ｂ１に対して上下方向に沿って移動可能な可動部５３ｂ２（図７，１０参照）、可動部５３ｂ２を移動させる駆動部（不図示）を備えている。可動部５３ｂ２には、トレイグリッパ５３ａが固定されている。

【0078】

第１トレイ搬送アクチュエータ５３ｂによってトレイグリッパ５３ａが上下方向に沿って上方に移動することで、トレイグリッパ５３ａに把持されたトレイ３が上方に移動する。

【0079】

第２トレイ搬送アクチュエータ５３ｃ（図１，２参照）は、トレイグリッパ５３ａをＹ方向に沿って移動させる。第２トレイ搬送アクチュエータ５３ｃは、基台１０に固定されている固定部５３ｃ１、固定部５３ｃ１に対してＹ方向に沿って移動可能な可動部５３ｃ２、可動部５３ｃ２を移動させる駆動部（不図示）を備えている。可動部５３ｃ２には、第１トレイ搬送アクチュエータ５３ｂの固定部５３ｂ１が固定されている。

【0080】

第２トレイ搬送アクチュエータ５３ｃによって第１トレイ搬送アクチュエータ５３ｂがＹ方向に沿って＋Ｙ側に移動することで、トレイグリッパ５３ａに把持されたトレイ３が＋Ｙ側に移動する。

【0081】

トレイグリッパ５３ａに把持されたトレイ３が第２分注位置Ｐｆ２の上方に位置すると、第１トレイ搬送アクチュエータ５３ｂによってトレイグリッパ５３ａが上下方向に沿って下方に移動することで、トレイグリッパ５３ａに把持されたトレイ３が下方に移動し、トレイ３が第２分注位置Ｐｆ２に位置する。さらに、一対の第２グリッパ腕部５３ａ１が互いに離れることで、一対の第２グリッパ腕部５３ａ１がトレイ３から離れ、トレイ３が第２分注位置Ｐｆ２に置かれる。

【0082】

分注後のトレイ３は、一対の第２グリッパ腕部５３ａ１によって把持され、第１トレイ搬送アクチュエータ５３ｂおよび第２トレイ搬送アクチュエータ５３ｃによって第２トレイ保管部５２の上方の位置まで移動する。続けて、第１トレイ搬送アクチュエータ５３ｂによってトレイグリッパ５３ａが上下方向に沿って下方に移動することで、トレイグリッパ５３ａに把持されたトレイ３が下方に移動し、トレイ３が第２トレイ保管部５２に保管されているトレイ３または第２トレイ保管部５２と接触する。さらに、一対の第２グリッパ腕部５３ａ１が互いに離れることで一対の第２グリッパ腕部５３ａ１がトレイ３から離れ、トレイ３が第２トレイ保管部５２に置かれて保管される。

【0083】

このように、トレイ処理部５０は、分注処理前の複数のトレイ３を保管するとともに、１つのトレイ３を第２分注位置Ｐｆ２に移動させ、分注処理後の複数のトレイ３を保管する。

【0084】

図１に示す分注処理部８０は、第１分注位置Ｐｆ１に位置するウェルプレート２から第２分注位置Ｐｆ２（図２参照）に位置するトレイ３へ細胞塊を分注する。分注処理部８０は、複数のノズル８１、第１ノズル移動アクチュエータ８２ａ、第２ノズル移動アクチュエータ８２ｂ、第３ノズル移動アクチュエータ８２ｃ、および、ポンプ装置８３を備える。

【0085】

ノズル８１の先端部には、ピペットチップ４が着脱可能に取り付けられる。ピペットチップ４は、第１トレイ保管部５１より－Ｙ側に配置されているピペットチップ保管部９０に複数保管されている。

【0086】

第１ノズル移動アクチュエータ８２ａは、複数のノズル８１を上下方向に沿って移動させる。第１ノズル移動アクチュエータ８２ａは、第２ノズル移動アクチュエータ８２ｂに固定されている固定部８２ａ１、固定部８２ａ１に対して上下方向に沿って移動可能な可動部８２ａ２、可動部８２ａ２を移動させる駆動部（不図示）、および、可動部８２ａ２と複数のノズル８１とを連結する箱状の連結部８２ａ３を備えている。

【0087】

第２ノズル移動アクチュエータ８２ｂは、第１ノズル移動アクチュエータ８２ａをＹ方向に沿って移動させる。第２ノズル移動アクチュエータ８２ｂは、第３ノズル移動アクチュエータ８２ｃに固定されている固定部８２ｂ１、固定部８２ｂ１に対してＹ方向に沿って移動可能な可動部８２ｂ２、可動部８２ｂ２を移動させる駆動部（不図示）を備えている。可動部８２ｂ２には、第１ノズル移動アクチュエータ８２ａの固定部８２ａ１が固定されている。

【0088】

第３ノズル移動アクチュエータ８２ｃは、第２ノズル移動アクチュエータ８２ｂをＸ方向に沿って移動させる。第３ノズル移動アクチュエータ８２ｃは、基台１０に固定されている固定部８２ｃ１、固定部８２ｃ１に対してＸ方向に沿って移動可能な可動部８２ｃ２、可動部８２ｃ２を移動させる駆動部（不図示）を備えている。可動部８２ｃ２には、第２ノズル移動アクチュエータ８２ｂの固定部８２ｂ１が固定されている。

【0089】

つまり、複数のノズル８１は、第１ノズル移動アクチュエータ８２ａ、第２ノズル移動アクチュエータ８２ｂおよび第３ノズル移動アクチュエータ８２ｃによって、上下方向（Ｚ方向）、Ｙ方向およびＸ方向に沿って移動する。以下、第１ノズル移動アクチュエータ８２ａ、第２ノズル移動アクチュエータ８２ｂおよび第３ノズル移動アクチュエータ８２ｃを区別せずに説明する場合、単にノズル移動アクチュエータ８２と称する場合がある。

【0090】

ポンプ装置８３は、連結部８２ａ３に収納され、複数のノズル８１と連結し、ノズル８１に装着されたピペットチップ４の先端から細胞塊を吸引および吐出する。

【0091】

分注処理において、複数のノズル８１は、ノズル移動アクチュエータ８２によってピペットチップ保管部９０の上方の位置まで移動する。さらに、複数のノズル８１は、ノズル移動アクチュエータ８２によって下方に移動することで、複数のピペットチップ４に当たる。これにより、ノズル８１にピペットチップ４が装着される。

【0092】

続けて、複数のノズル８１は、ノズル移動アクチュエータ８２によって第１分注位置Ｐｆ１にあるウェルプレート２の上方の位置まで移動する。このとき、複数のノズル８１の先端および複数のピペットチップ４の先端は、ウェルプレート２の複数の穴部２ａ１に対向する。

【0093】

さらに、複数のノズル８１がノズル移動アクチュエータ８２によって上下方向に沿って下方に移動することで、複数のピペットチップ４の先端は、複数の穴部２ａ１の内側に位置する。続けてポンプ装置８３が駆動することで、穴部２ａ１内にある細胞塊がピペットチップ４内に吸引される。

【0094】

そして、複数のノズル８１は、ノズル移動アクチュエータ８２によって第２分注位置Ｐｆ２にあるトレイ３の上方の位置まで移動する。このとき、複数のノズル８１の先端および複数のピペットチップ４の先端は、トレイ３の複数の貫通孔３ａ１に対向する。

【0095】

さらに、複数のノズル８１がノズル移動アクチュエータ８２によって上下方向に沿って下方に移動することで、複数のピペットチップ４の先端は、複数の貫通孔３ａ１の内側に位置する。続けてポンプ装置８３が駆動することで、ピペットチップ４内にある細胞塊が貫通孔３ａ１へ吐出される。これにより、複数の貫通孔３ａ１に細胞塊が収納され、分注処理が終了する。

【0096】

次に、トレイグリッパ５３ａの一対の第２グリッパ腕部５３ａ１について詳細に説明する。

【0097】

図１１は、複数のトレイ３が保管されている状態の第１トレイ保管部５１の拡大側面図である。なお、図１１において、第１案内部材７０ａは省略されている。上記のように、第１トレイ保管部５１では、複数のトレイ３が上下方向に沿って積層されている。また、第１トレイ保管部５１では、上下方向で互いに隣接する２つのトレイ３のうち一方のトレイ３のトレイ本体部３ａの上面と他方のトレイ３のシート部材３ｃが接触している。

【0098】

一対の第２グリッパ腕部５３ａ１は、それぞれ、第１爪部５４、および、第２爪部５５を一体に有する。換言すれば、トレイグリッパ５３ａは、一対の第１爪部５４、および、一対の第２爪部５５を有する。

【0099】

第１爪部５４は、第２グリッパ腕部５３ａ１の先端から、一対の第２グリッパ腕部５３ａ１の内側に向けて突出している。すなわち、一対の第１爪部５４は、互いに向かい合う方向に沿って突出している。また、第１爪部５４は、Ｘ方向に沿って延びている。第１爪部５４は、Ｘ方向において一対の支持部６２ａの間に位置する（図８および図１０参照）。

【0100】

第１爪部５４は、先端から基端に向かうほどＺ方向（上下方向）の幅が大きくなる形状である。具体的には、第１爪部５４は、断面台形状であり、第１爪部５４の先端から基端に向かうほど上方から下方に向けて傾斜する第１テーパ面５４ａ、および、第１爪部５４の先端から基端に向かうほど下方から上方に向けて傾斜する第２テーパ面５４ｂを有する。第１テーパ面５４ａおよび第２テーパ面５４ｂは、平面状である。

【0101】

なお、第１爪部５４が断面台形状に限定されないことは言うまでもなく、例えば断面三角形状でもよい。また、第１テーパ面５４ａおよび第２テーパ面５４ｂは曲面状でもよい。

【0102】

なお、第１爪部５４の先端の上下方向長さは、第１トレイ保管部５１において上下方向で互いに隣接する２つのトレイ３のフランジ部３ｂの間の上下方向長さより短い。また、第１爪部５４の基端の上下方向長さは、第１トレイ保管部５１において上下方向で互いに隣接する２つのトレイ３のフランジ部３ｂの間の上下方向長さより長い。

【0103】

第２爪部５５は、第２グリッパ腕部５３ａ１における第１爪部５４より上方の部位から、一対の第２グリッパ腕部５３ａ１の内側に向けて突出しており、かつ、Ｘ方向に沿って延びている。第２爪部５５は、上下方向において第１爪部５４から離れている。第１爪部５４と第２爪部５５との間の上下方向長さは、フランジ部３ｂの厚さより長い。第２爪部５５は、断面台形状である。なお、第１爪部５４が断面台形状に限定されないことは言うまでもなく、例えば断面三角形状および断面矩形状でもよい。

【0104】

次に、トレイグリッパ５３ａが１つのトレイ３を把持する動作について詳細に説明する。トレイグリッパ５３ａは、第１トレイ保管部５１に保管されている複数のトレイ３のうち最も上方に位置するトレイ３を把持する。以下、トレイグリッパ５３ａが把持するトレイ３を第１のトレイＴ１と称し、第１トレイ保管部５１において上下方向で第１のトレイＴ１と隣接し、第１のトレイＴ１の底面と接触しているトレイ３を第２のトレイＴ２と称する。

【0105】

一対の第２グリッパ腕部５３ａ１は、第２グリッパ駆動部５３ａ２によって、図１１に破線で示す非把持位置Ｐｇ１と実線で示す把持位置Ｐｇ２との間を移動する。一対の第２グリッパ腕部５３ａ１は、非把持位置Ｐｇ１に位置する場合、複数のトレイ３から離れており、トレイ３を把持していない。

【0106】

一方、一対の第２グリッパ腕部５３ａ１は、把持位置Ｐｇ２に位置する場合、第１爪部５４の先端とトレイ本体部３ａとが接触していない状態で第１のトレイＴ１を把持する。なお、一対の第２グリッパ腕部５３ａ１は、第１爪部５４の先端が第１のトレイＴ１のトレイ本体部３ａと接触した状態で第１のトレイＴ１を把持してもよい。

【0107】

一対の第２グリッパ腕部５３ａ１が非把持位置Ｐｇ１から把持位置Ｐｇ２に向けて移動すると、第１爪部５４は、第１のトレイＴ１のフランジ部３ｂと第２のトレイＴ２のフランジ部３ｂとの間に差し入れられる。このときにおいて、一対の第２グリッパ腕部５３ａ１が把持位置Ｐｇ２に到達する前に、第１爪部５４の第１テーパ面５４ａは第２のトレイＴ２のフランジ部３ｂに当たり、第１爪部５４の第２テーパ面５４ｂは第１のトレイＴ１のフランジ部３ｂに当たる。

【0108】

上記のように、第１爪部５４は先端から基端に向かうほど上下方向の幅が大きくなる形状である。よって、第１のトレイＴ１のフランジ部３ｂおよび第２のトレイＴ２のフランジ部３ｂには、上下方向において第１のトレイＴ１と第２のトレイＴ２とが互いに離れる方向の力が作用する。

【0109】

さらに、一対の第２グリッパ腕部５３ａ１が把持位置Ｐｇ２に向けて移動することで、第１のトレイＴ１および第２のトレイＴ２は、第１爪部５４から作用する力によって、上下方向において互いに離れる。具体的には、第１のトレイＴ１が持ち上げられることで第２のトレイＴ２から離れる場合と、複数のトレイ３のシート部材３ｃが圧縮されることで第２のトレイＴ２が押し下げられることで第１のトレイＴ１が第２のトレイＴ２から離れる場合とがある。

【0110】

これにより、第１のトレイＴ１と第２のトレイＴ２とが第１のトレイＴ１の接着部材３ｄによって互いに貼りついている場合においても、一対の第２グリッパ腕部５３ａ１は、第１のトレイＴ１を第２のトレイＴ２から引き離すことができる。第１のトレイＴ１と第２のトレイＴ２とが互いに貼り付くことは、例えば、シート部材３ｃの周縁から接着部材３ｄがはみ出しており、接着部材３ｄが粘着性を有している場合に生じる可能性がある。一対の腕部が把持位置Ｐｇ２に位置すると、一対の第２グリッパ腕部５３ａ１は第１のトレイＴ１を把持する。

【0111】

また、第１のトレイＴ１のフランジ部３ｂと第２のトレイＴ２のフランジ部３ｂとの間に第１爪部５４が差し入れられたとき、第２爪部５５は、フランジ部３ｂから離れている。このとき、第２爪部５５は、第１のトレイＴ１のフランジ部３ｂを挟んで第１爪部５４の反対側に位置する。これにより、第２爪部５５は、第１爪部５４が第１のトレイＴ１を第２のトレイＴ２から引き離すことを妨げない。

【0112】

また、第１のトレイＴ１のフランジ部３ｂと第２のトレイＴ２のフランジ部３ｂとの間に第１爪部５４が差し入れられたとき、第２爪部５５は、トレイ３の平面視において第１のトレイＴ１のフランジ部３ｂと重なる。これにより、トレイ搬送部５３が第１のトレイＴ１を搬送しているとき、第２爪部５５は、一対の第２グリッパ腕部５３ａ１から第１のトレイＴ１が外れることを防止することができる。

【0113】

以上、説明したように、本実施形態によれば、分注装置１は、細胞塊が分注される複数のトレイ３を保管する第１トレイ保管部５１と、トレイ３を把持するトレイグリッパ５３ａを有し、トレイ３を第１トレイ保管部５１から搬送するトレイ搬送部５３と、を備える。トレイ３は、トレイ本体部３ａと、トレイ本体部３ａから側方に向けて突出するフランジ部３ｂと、トレイ本体部３ａの底面に接着部材３ｄを介して取り付けられているシート部材３ｃと、備える。第１トレイ保管部５１では、複数のトレイ３が上下方向に沿って積層され、上下方向で互いに隣接する２つのトレイ３（第１のトレイＴ１および第２のトレイＴ２）のうち一方のトレイ３（第２のトレイＴ２）のトレイ本体部３ａの上面と他方のトレイ３（第１のトレイＴ１）のシート部材３ｃが接触している。トレイグリッパ５３ａは、第１トレイ保管部５１で上下方向において互いに隣接する第１のトレイＴ１のフランジ部３ｂおよび第２のトレイＴ２のフランジ部３ｂの間に差し入れられる第１爪部５４を有する。第１爪部５４は、第１のトレイＴ１のフランジ部３ｂおよび第２のトレイＴ２のフランジ部３ｂの間に差し入れられたときに、第１のトレイＴ１のフランジ部３ｂおよび第２のトレイＴ２のフランジ部３ｂそれぞれに当たる。

【0114】

これによれば、第１のトレイＴ１の接着部材３ｄによって第１のトレイＴ１と第２のトレイＴ２とが互いに貼りついている場合においても、一対の第２グリッパ腕部５３ａ１は、第１のトレイＴ１を第２のトレイＴ２から引き離すことができる。

【0115】

また、第１爪部５４は、第１爪部５４の先端から基端に向かうほど上下方向の幅が大きくなる。

【0116】

これによれば、第１のトレイＴ１のフランジ部３ｂおよび第２のトレイＴ２のフランジ部３ｂの間に第１爪部５４が差し入れられたときに、一対の第２グリッパ腕部５３ａ１は、第１のトレイＴ１を第２のトレイＴ２から確実に引き離すことができる。これにより、トレイグリッパ５３ａは、１つのトレイ３（第１のトレイＴ１）を把持することができる。よって、分注装置１は、細胞塊が分注されるトレイ３をトレイ搬送部５３によって１つずつ確実に搬送することができる。

【0117】

また、トレイグリッパ５３ａは、第１のトレイＴ１のフランジ部３ｂおよび第２のトレイＴ２のフランジ部３ｂの間に第１爪部５４が差し入れられた状態で、第１のトレイＴ１のフランジ部３ｂを挟んで第１爪部５４の反対側に位置する第２爪部５５をさらにする。第２爪部５５は、第１のトレイＴ１のフランジ部３ｂおよび第２のトレイＴ２のフランジ部３ｂの間に第１爪部５４が差し入れられたときに、第１のトレイＴ１の平面視において第１のトレイＴ１のフランジ部３ｂと重なり、かつ、第１のトレイＴ１のフランジ部３ｂから離れている。

【0118】

これによれば、第２爪部５５は、第１爪部５４が第１のトレイＴ１を第２のトレイＴ２から引き離すことを妨げない。また、トレイ搬送部５３が第１のトレイＴ１を搬送しているとき、第２爪部５５は、一対の第２グリッパ腕部５３ａ１から第１のトレイＴ１が外れることを防止することができる。

【0119】

また、第１トレイ保管部５１は、複数のトレイ３のうち最も下方に位置するトレイ３を支持する支持部６２ａを備える。支持部６２ａは、トレイ３のトレイ本体部３ａおよびシート部材３ｃから離れた状態でフランジ部３ｂを支持する。

【0120】

これによれば、トレイ３の接着部材３ｄが第１トレイ保管部５１に貼りつくことを抑制することができる。

【0121】

また、第１トレイ保管部５１は、トレイ３を上下方向に沿って案内する第１案内部材７０ａを備える。

【0122】

これによれば、複数のトレイ３が上下方向に沿って整列した状態で複数のトレイ３を第１トレイ保管部５１に保管することができる。つまり、複数のトレイ３のフランジ部３ｂは、上下方向に沿って整列した状態で並ぶ。よって、第１爪部５４は、第１のトレイＴ１のフランジ部３ｂおよび第２のトレイＴ２のフランジ部３ｂの間に差し入れられたときに、第１のトレイＴ１のフランジ部３ｂおよび第２のトレイＴ２のフランジ部３ｂそれぞれに確実に当たることができる。

【0123】

次に、本開示の実施形態の変形例に係る分注装置１について説明する。

【0124】

例えば、一対の第２グリッパ腕部５３ａ１は、第２爪部５５を有さなくてもよい。この場合、第２グリッパ腕部５３ａ１は、第１爪部５４がトレイ３のトレイ本体部３ａと接触した状態でトレイ３を把持してもよい。

【0125】

また、第１保管台６０ａは、トレイ３のトレイ本体部３ａおよびシート部材３ｃと接触してもよい。この場合、第１トレイ保管部５１に保管されている複数のトレイ３のうち最も下方に位置するトレイ３を第２グリッパ腕部５３ａ１が把持する場合、第１爪部５４は、当該トレイ３のフランジ部３ｂおよび第１保管台６０ａそれぞれに当たり、当該トレイ３を第１保管台６０ａから引き離す。

【0126】

また、第１爪部５４は、第１テーパ面５４ａおよび第２テーパ面５４ｂの一方のみを有する形状でもよい。

【符号の説明】

【0127】

１ 分注装置
３ トレイ
３ａ トレイ本体部（本体部）
３ａ１ 貫通孔
３ｂ フランジ部
３ｃ シート部材
３ｄ 接着部材
５０ トレイ処理部
５１ 第１トレイ保管部（トレイ保管部）
５３ トレイ搬送部
５３ａ トレイグリッパ（グリッパ）
５４ 第１爪部
５５ 第２爪部
６０ａ 第１保管台
６１ａ 基部
６２ａ 支持部
７０ａ 第１案内部材（案内部材）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】