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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024151072
(43)【公開日】2024-10-24
(54)【発明の名称】スキャン搬送装置、搬送方法およびプログラム
(51)【国際特許分類】
B25J 13/00 20060101AFI20241017BHJP
【ＦＩ】
B25J13/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023064200
(22)【出願日】2023-04-11
(71)【出願人】
【識別番号】523301949
【氏名又は名称】ジャパン・イーエム・ソリューションズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】藤本 賢三
(72)【発明者】
【氏名】藤岡 秀慶
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707AS05
3C707BS10
3C707JS03
3C707KS08
3C707KT01
3C707KT05
3C707LV12
3C707MT02
(57)【要約】
【課題】スキャン作業に係る搬送装置の稼働率を向上させ、スキャン作業に費やされる時間が短縮可能になる。
【解決手段】スキャン搬送装置は、搬入された対象物の立体形状のスキャンを行うＲ（Ｒは２以上の整数）台のスキャン装置のそれぞれに対するスキャンの実行状態を管理する搬送管理部と、立体形状のスキャンデータが合成されるＮ個（Ｎは２以上の整数）の対象物をＲ台のスキャン装置に分配して搬入する搬送制御部と、を備える。
【選択図】図７
【解決手段】スキャン搬送装置は、搬入された対象物の立体形状のスキャンを行うＲ（Ｒは２以上の整数）台のスキャン装置のそれぞれに対するスキャンの実行状態を管理する搬送管理部と、立体形状のスキャンデータが合成されるＮ個（Ｎは２以上の整数）の対象物をＲ台のスキャン装置に分配して搬入する搬送制御部と、を備える。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
搬入された対象物の立体形状のスキャンを行うＲ（Ｒは２以上の整数）台のスキャン装置のそれぞれに対する前記スキャンの実行状態を管理する搬送管理部と、
前記立体形状のスキャンデータが合成されるＮ個（Ｎは２以上の整数）の対象物を前記Ｒ台のスキャン装置に分配して搬入する搬送制御部と、
を備えるスキャン搬送装置。
前記立体形状のスキャンデータが合成されるＮ個（Ｎは２以上の整数）の対象物を前記Ｒ台のスキャン装置に分配して搬入する搬送制御部と、
を備えるスキャン搬送装置。
【請求項2】
前記搬送制御部は、前記立体形状のスキャンデータが合成される前記Ｎ個の対象物の中から前記スキャンの実行対象になる対象物を選定し、前記選定された対象物を前記Ｒ台の中の前記スキャンの実行が可能なスキャン装置に搬入する、請求項１に記載のスキャン搬送装置。
【請求項3】
前記搬送制御部は、前記Ｒ台のスキャン装置に対し、前記搬入された対象物の返戻に優先させて、前記立体形状のデータが合成される前記Ｎ個の対象物の中の、前記スキャンの実行対象になる対象物を搬入する、請求項１または２に記載のスキャン搬送装置。
【請求項4】
前記搬送制御部は、前記立体形状のスキャンデータが合成される前記Ｎ個の対象物を、前記Ｒ台のスキャン装置の中の故障が生じたスキャン装置を除く他のスキャン装置に分配して搬入する、請求項１または２に記載のスキャン搬送装置。
【請求項5】
前記搬送制御部は、パレット上に複数に配置された、前記立体形状のスキャンデータが合成される前記Ｎ個の対象物から構成されるグループの、それぞれのグループの中から前記スキャンの実行対象になる対象物を選定し、前記選定された対象物を前記Ｒ台の中の前記スキャンの実行が可能なスキャン装置に搬入する、請求項１または２に記載のスキャン搬送装置。
【請求項6】
前記搬送制御部は、複数の前記パレット上に配置された前記グループのそれぞれの中から前記スキャンの実行対象になる対象物を選定し、前記選定された対象物を前記Ｒ台の中の前記スキャンの実行が可能なスキャン装置に搬入する、請求項５に記載のスキャン搬送装置。
【請求項7】
スキャン搬送装置が、
搬入された対象物の立体形状のスキャンを行うＲ（Ｒは２以上の整数）台のスキャン装置のそれぞれに対する前記スキャンの実行状態を管理することと、
前記立体形状のスキャンデータが合成されるＮ個（Ｎは２以上の整数）の対象物を前記Ｒ台のスキャン装置に分配して搬入することと、
を実行する搬送方法。
搬入された対象物の立体形状のスキャンを行うＲ（Ｒは２以上の整数）台のスキャン装置のそれぞれに対する前記スキャンの実行状態を管理することと、
前記立体形状のスキャンデータが合成されるＮ個（Ｎは２以上の整数）の対象物を前記Ｒ台のスキャン装置に分配して搬入することと、
を実行する搬送方法。
【請求項8】
スキャン搬送装置に、
搬入された対象物の立体形状のスキャンを行うＲ（Ｒは２以上の整数）台のスキャン装置のそれぞれに対する前記スキャンの実行状態を管理することと、
前記立体形状のスキャンデータが合成されるＮ個（Ｎは２以上の整数）の対象物を前記Ｒ台のスキャン装置に分配して搬入することと、
を実行させるプログラム。
搬入された対象物の立体形状のスキャンを行うＲ（Ｒは２以上の整数）台のスキャン装置のそれぞれに対する前記スキャンの実行状態を管理することと、
前記立体形状のスキャンデータが合成されるＮ個（Ｎは２以上の整数）の対象物を前記Ｒ台のスキャン装置に分配して搬入することと、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、スキャン搬送装置、搬送方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、複数の模型や部品等から取得された３次元のスキャンデータを合成し、当該複数の模型や部品等を組合せた３次元データを生成することが行われている。例えば、特許文献１においては、歯列を含む上顎、下顎等の模型から取得されたスキャンデータを合成して上顎と下顎とがかみ合わされた状態をコンピュータ上で再現することが開示されている。また、特許文献２においては、歯形模型をスキャンして取得された２世代以上の歯形データの比較から、損失した歯牙を再現することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第２０２２／０８５０９０号
【特許文献2】特開２０１３－１６９２３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、ロボットアームといった搬送装置を用いて、複数の模型や部品等をスキャナ等に載置する場合がある。ロボットアームは、例えば、テーブル上の複数の模型の中からスキャン対象の模型を取得し、当該模型をスキャナ等の所定位置に載置するとともに、スキャン終了後の当該模型を上記テーブル上に返戻する。ロボットアームは、次のスキャン対象の模型について同様の動作を実行し、スキャン対象の模型の全てに対するスキャンが完了するまで搬送動作が繰り返される。このように、複数の模型や部品等から取得されたスキャンデータを組合せて３次元データが生成される場合では、スキャン対象の数量に応じてスキャン作業に要する時間が増大していた。
【0005】
本開示は、スキャン作業に係る搬送装置の稼働率を向上させ、スキャン作業に費やされる時間を短縮可能な技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一側面におけるスキャン搬送装置は、搬入された対象物の立体形状のスキャンを行うＲ（Ｒは２以上の整数）台のスキャン装置のそれぞれに対するスキャンの実行状態を管理する搬送管理部と、立体形状のスキャンデータが合成されるＮ個（Ｎは２以上の整数）の対象物をＲ台のスキャン装置に分配して搬入する搬送制御部と、を備える。
【発明の効果】
【0007】
本開示により、スキャン作業に係る搬送装置の稼働率を向上させ、スキャン作業に費やされる時間が短縮可能になる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を参照して、本開示を実施するための一の形態（以下、一実施形態、実施形態ともいう）を説明する。以下に示す実施形態は例示であり、本開示の技術的範囲を実施形態に限定するものではない。また、以下の実施形態は可能な限り組み合わせることができる。
【0010】
（比較例）
先ず、図１を参照し、比較例として、ロボットアーム等の搬送装置を用いた従来のスキャンデータの合成を説明する。比較例の合成処理においては、例えば、歯列を含む上顎および下顎の各模型、欠損した歯牙の補綴模型（２個）の４個の模型をスキャン対象として、それぞれの３次元のスキャンデータが個別に取得される。上記の各模型の３次元のスキャンデータは、例えば、３次元スキャナ等のスキャン装置により取得される。スキャン対象の各模型は、例えば、ロボットアーム等が搬送可能な範囲内に設けられたテーブル上に配置される。以下では、合成処理に係る模型が配置されるテーブルをパレットともいう。
先ず、図１を参照し、比較例として、ロボットアーム等の搬送装置を用いた従来のスキャンデータの合成を説明する。比較例の合成処理においては、例えば、歯列を含む上顎および下顎の各模型、欠損した歯牙の補綴模型（２個）の４個の模型をスキャン対象として、それぞれの３次元のスキャンデータが個別に取得される。上記の各模型の３次元のスキャンデータは、例えば、３次元スキャナ等のスキャン装置により取得される。スキャン対象の各模型は、例えば、ロボットアーム等が搬送可能な範囲内に設けられたテーブル上に配置される。以下では、合成処理に係る模型が配置されるテーブルをパレットともいう。
【0011】
ロボットアーム等はパレット上に配置された複数の模型の中からスキャン対象の模型を取得し、当該ロボットアーム等が搬送可能な範囲内に設けられたスキャン装置の所定箇所（例えば、スキャン対象が載置される台座等）に搬送する。各模型についての全てのスキャンが完了すると、個々の模型から取得された３次元のスキャンデータが合成され、欠損した歯牙の補綴物を含む上顎と下顎とをかみ合わせた状態を再現可能な３次元データが生成される。歯科技工士等の利用者においては、例えば、生成された３次元データに基づいてコンピュータ上にかみ合わせの状態を３次元ＣＧ等で再現し、補綴物と対向する対向歯とのかみ合わせ、補綴物と隣接する隣在歯との干渉といった相対的な位置関係が調整される。
【0012】
図１において、ハッチングされた領域Ｚ１は、３次元スキャナの処理の推移を表し、横軸は時間を表す。また、「Ａ－１」から「Ａ－４」は、それぞれスキャン対象の模型を表す。領域Ｚ１の「セット」に示されるように、スキャン対象の模型（Ａ－１）はロボットアームを介してパレット上からスキャン装置の所定箇所に搬送されると、当該模型のスキャンデータが取得される（Ａ－１スキャン）。対象物についてのスキャンが終了すると、ロボットアームは当該対象物をパレット上に返戻するとともに、次のスキャン対象の模型（Ａ－２）がパレット上から取得されてスキャン装置の所定箇所に搬送される（セット）。スキャン装置、ロボットアーム等は上記の処理および対象物の搬送を繰り返し、スキャン対象の模型の全てに対するスキャンが完了すると、各模型から取得されたスキャンデータの合成が開始される。合成処理の開始後、例えば、歯列を含む上顎および下顎の各模型、欠損した歯牙の補綴模型のそれぞれから取得されたスキャンデータが合成され、欠損した歯牙の補綴物を含む上顎と下顎とをかみ合わせた状態での３次元データが生成される。
【0013】
このように、比較例である従来の合成処理では、個々の模型のスキャン装置への搬送、スキャン処理、スキャン終了後の模型の返戻等が繰り返されることになる。パレット上に配置された模型のスキャン装置への搬送・返戻に係る時間を「Ｔ１」とし、模型の３次元
スキャンに係る時間を「Ｔｓｃ」と想定すると、４個の模型から３次元データを合成する場合には、Ｔａ＝｛４×（Ｔ１＋Ｔｓｃ）｝の時間を要することになる。すなわち、従来例においては、スキャン対象の模型の数量に応じて、３次元データの合成処理に関するスキャン作業の時間が増加することになる。また、当該模型に対するスキャンが実行されている期間では、スキャン装置に模型を搬送する搬送装置は対象物のスキャンが終了するまでは待機状態になる。３次元データの合成処理に係る作業性の観点からは、搬送装置の稼働率を向上させることが望ましく、生産性の観点からは合成処理に係る期間（Ｔａ）を短縮することが望ましい。本実施形態においては、複数の模型や部品等から３次元データが生成される際に、搬送装置の稼働率を向上させるとともに、スキャン作業に係る時間を短縮可能な技術の提供を課題とする。
スキャンに係る時間を「Ｔｓｃ」と想定すると、４個の模型から３次元データを合成する場合には、Ｔａ＝｛４×（Ｔ１＋Ｔｓｃ）｝の時間を要することになる。すなわち、従来例においては、スキャン対象の模型の数量に応じて、３次元データの合成処理に関するスキャン作業の時間が増加することになる。また、当該模型に対するスキャンが実行されている期間では、スキャン装置に模型を搬送する搬送装置は対象物のスキャンが終了するまでは待機状態になる。３次元データの合成処理に係る作業性の観点からは、搬送装置の稼働率を向上させることが望ましく、生産性の観点からは合成処理に係る期間（Ｔａ）を短縮することが望ましい。本実施形態においては、複数の模型や部品等から３次元データが生成される際に、搬送装置の稼働率を向上させるとともに、スキャン作業に係る時間を短縮可能な技術の提供を課題とする。
【0014】
（システム構成）
図２は、本実施形態に係る搬送システム１の構成の一例を示す図である。図２に示されるように、搬送システム１は、Ｒ台（Ｒは２以上の整数）のスキャン装置３０と、スキャン制御装置２０と、スキャン搬送装置１０とを備える。搬送システム１は、パレット５０に配置されたＮ個（Ｎは２以上の整数）の模型４０の中からスキャンの実行対象になる模型４０を選択し、選択された模型４０をＲ台の中のスキャンの実行が可能なスキャン装置３０に搬送するシステムである。パレット５０上に配置された模型４０は、略円形形状を有する皿状のトレイ４１に載置されている。搬送システム１を構成するスキャン搬送装置（以下、単に「搬送装置」ともいう）１０は、模型４０が載置されたトレイ４１を搬送単位として、スキャン装置３０に搬送する。なお、パレット５０には、３次元データの生成に係るＮ個の模型４０から構成される模型群が複数に配置され得る。以下、パレット５０からスキャン装置３０に搬送される搬送単位（模型４０が載置されたトレイ４１）を搬送物ともいう。
図２は、本実施形態に係る搬送システム１の構成の一例を示す図である。図２に示されるように、搬送システム１は、Ｒ台（Ｒは２以上の整数）のスキャン装置３０と、スキャン制御装置２０と、スキャン搬送装置１０とを備える。搬送システム１は、パレット５０に配置されたＮ個（Ｎは２以上の整数）の模型４０の中からスキャンの実行対象になる模型４０を選択し、選択された模型４０をＲ台の中のスキャンの実行が可能なスキャン装置３０に搬送するシステムである。パレット５０上に配置された模型４０は、略円形形状を有する皿状のトレイ４１に載置されている。搬送システム１を構成するスキャン搬送装置（以下、単に「搬送装置」ともいう）１０は、模型４０が載置されたトレイ４１を搬送単位として、スキャン装置３０に搬送する。なお、パレット５０には、３次元データの生成に係るＮ個の模型４０から構成される模型群が複数に配置され得る。以下、パレット５０からスキャン装置３０に搬送される搬送単位（模型４０が載置されたトレイ４１）を搬送物ともいう。
【0015】
Ｒ台のスキャン装置３０と、スキャン制御装置（以下、単に「制御装置」ともいう）２０とは、ネットワークＮ２を通じて相互に接続される。ネットワークＮ２は、例えば、スキャン装置３０で取得された模型４０の３次元のスキャンデータを制御装置２０に送信可能な専用ネットワークである。制御装置２０は、ネットワークＮ２を介して各スキャン装置で取得された模型４０の３次元のスキャンデータを取得するとともに、全て（Ｎ個）の模型４０から取得されたスキャンデータを合成し、３次元データを生成する。
【0016】
また、制御装置２０と、搬送装置１０とは、ネットワークＮ１を介して通じて相互に接続される。ネットワークＮ１は、例えば、搬送システム１が構築された構内のＬＡＮである。ただし、ネットワークＮ１は他の通信網、例えば、インターネット等の公衆通信網、携帯電話等の電話通信網、ＷｉＦｉ等の無線通信網、ＶＰＮ等の専用通信網を含み得る。なお、図２の搬送システム１では、１台の制御装置２０、搬送装置１０を例示するが、これらの機器は複数に存在し得る。また、ネットワークＮ１には、Ｎ個の模型４０から構成される模型群を複数に配置されたパレット５０の搬送、返戻を管理する管理装置が接続され得る。
【0017】
（スキャン装置）
スキャン装置３０は、レーザ光等を用いてトレイ４１の上に載置された模型４０の全周囲をスキャンし、当該模型の立体的なスキャンデータを取得する３次元スキャナである。スキャン装置３０には、自装置を識別する識別情報（装置ＩＤ）が付与されている。スキャン装置３０により、模型４０の、歯列を含む上顎や下顎、欠損した歯牙等の補綴物の表面形状が３次元のスキャンデータとして取得される。スキャン装置３０は、トレイ４１に載置された模型４０のスキャンが終了すると、ネットワークＮ２を通じて当該模型４０のスキャンデータを装置ＩＤに関連付けて制御装置２０に送信する。
スキャン装置３０は、レーザ光等を用いてトレイ４１の上に載置された模型４０の全周囲をスキャンし、当該模型の立体的なスキャンデータを取得する３次元スキャナである。スキャン装置３０には、自装置を識別する識別情報（装置ＩＤ）が付与されている。スキャン装置３０により、模型４０の、歯列を含む上顎や下顎、欠損した歯牙等の補綴物の表面形状が３次元のスキャンデータとして取得される。スキャン装置３０は、トレイ４１に載置された模型４０のスキャンが終了すると、ネットワークＮ２を通じて当該模型４０のスキャンデータを装置ＩＤに関連付けて制御装置２０に送信する。
【0018】
スキャン装置３０は、例えば、搬送装置１０によって搬送された搬送物（トレイ４１、模型４０）が載置される台座３１を備え、当該台座３１上の搬送物の載置および離間を検知するセンサを有する。スキャン装置３０は、センサを介して搬送物の載置を検知すると、スキャンの実行対象（以下、スキャン対象ともいう）の模型４０が載置されたことを示す情報（例えば、セットイン信号）を装置ＩＤとともに制御装置２０に通知する。制御装置２０は、ネットワークＮ２を通じて、スキャン対象の模型４０が載置されたことを示す情報を受け付けると、模型毎に付与された識別情報（模型ＩＤ）をスキャン装置３０に送信する。模型毎に付与された識別情報（模型ＩＤ）は、例えば、ネットワークＮ１を介して接続された搬送装置１０を通じて取得される。なお、模型毎に付与される識別情報（模型ＩＤ）には、模型４０の固有番号と、この模型４０が属するＮ個の模型群の中の位置を示す情報（例えば、Ｎ－１／Ｎ）とが含まれる。以下、スキャン対象の模型４０を「対象物４０」ともいう。
【0019】
スキャン装置３０は、対象物４０に付与された模型ＩＤを受け付け、対象物４０の３次元スキャンを開始する。スキャン装置３０は、対象物４０の３次元スキャンが終了すると、対象物４０の３次元スキャンが終了したことを示す情報を装置ＩＤとともに制御装置２０に送信する。また、スキャン装置３０は、対象物４０から取得された立体形状のスキャンデータに、模型ＩＤ、装置ＩＤを関連付けて制御装置２０に送信する。
【0020】
３次元スキャンが終了したスキャン装置３０は、センサを介して、搬送物（トレイ４１、模型４０）の離間を検知すると、スキャン対象の模型４０が離間したことを示す情報（例えば、セットアウト信号）を装置ＩＤとともに制御装置２０に通知する。
【0021】
（スキャン制御装置）
制御装置（スキャン制御装置）２０は、Ｒ台のスキャン装置３０から取得されたＮ個の模型４０のスキャンデータを合成し、当該Ｎ個の模型４０を組合せた３次元データを生成するコンピュータである。本実施形態では、制御装置２０は、Ｎ個の模型４０のスキャンデータを合成する「画像処理装置」の一例である。制御装置２０は、模型４０に付与された模型ＩＤに基づいて、Ｒ台の各スキャン装置３０から送信された模型毎の、立体形状のスキャンデータを合成し、Ｎ個の模型４０を組合せた３次元データを生成する。制御装置２０により、例えば、欠損した歯牙の補綴物を含む上顎と下顎とをかみ合わせた状態の３次元データが生成される。
制御装置（スキャン制御装置）２０は、Ｒ台のスキャン装置３０から取得されたＮ個の模型４０のスキャンデータを合成し、当該Ｎ個の模型４０を組合せた３次元データを生成するコンピュータである。本実施形態では、制御装置２０は、Ｎ個の模型４０のスキャンデータを合成する「画像処理装置」の一例である。制御装置２０は、模型４０に付与された模型ＩＤに基づいて、Ｒ台の各スキャン装置３０から送信された模型毎の、立体形状のスキャンデータを合成し、Ｎ個の模型４０を組合せた３次元データを生成する。制御装置２０により、例えば、欠損した歯牙の補綴物を含む上顎と下顎とをかみ合わせた状態の３次元データが生成される。
【0022】
制御装置２０は、ネットワークＮ１を介し、搬送装置１０がパレット５０上からスキャン装置３０に搬送するスキャン対象の模型４０（対象物４０）に付与された模型ＩＤを取得する。模型ＩＤには、当該対象物の固有番号と、当該対象物が属するＮ個の模型群の中の位置を示す情報とが含まれている。制御装置２０は、搬送装置１０によって搬送された搬送物（対象物４０、トレイ４１）がスキャン装置３０の台座３１上に載置されると、当該スキャン装置から対象物４０が載置されたことを示す情報（例えば、セットイン信号）の通知を受け付ける。対象物４０が載置されたことを示す情報には、当該対象物を受け入れたスキャン装置３０を識別する装置ＩＤが関連付けされている。
【0023】
制御装置２０は、対象物４０が載置されたことを示す情報を通知したスキャン装置３０に対して、対象物４０の模型ＩＤを送信するとともに、搬送装置１０に対して、対象物４０が載置されたスキャン装置３０の装置ＩＤを通知する。スキャン装置３０の装置ＩＤは、例えば、対象物４０の模型ＩＤと関連付けされて搬送装置１０に送信される。スキャン装置３０では、制御装置２０から送信された模型ＩＤがネットワークＮ２を介して受け付けられ、対象物４０の３次元スキャンが開始される。
【0024】
対象物４０の３次元スキャンが終了すると、制御装置２０は、対象物４０が載置された
スキャン装置３０からスキャン終了の通知を受け付けるとともに、当該対象物から取得された立体形状のスキャンデータを受信する。制御装置２０は、スキャン終了の通知を受け付けたスキャン装置３０の装置ＩＤを搬送装置１０に送信するとともに、対象物４０のスキャンデータを模型ＩＤ等に関連付けてメモリ等に記憶する。また、制御装置２０は、ネットワークＮ２を通じて、スキャン対象の模型４０が離間したことを示す情報（例えば、セットアウト信号）を受け付けると、搬送装置１０に対して、対象物４０が離間されたスキャン装置３０の装置ＩＤを通知する。
スキャン装置３０からスキャン終了の通知を受け付けるとともに、当該対象物から取得された立体形状のスキャンデータを受信する。制御装置２０は、スキャン終了の通知を受け付けたスキャン装置３０の装置ＩＤを搬送装置１０に送信するとともに、対象物４０のスキャンデータを模型ＩＤ等に関連付けてメモリ等に記憶する。また、制御装置２０は、ネットワークＮ２を通じて、スキャン対象の模型４０が離間したことを示す情報（例えば、セットアウト信号）を受け付けると、搬送装置１０に対して、対象物４０が離間されたスキャン装置３０の装置ＩＤを通知する。
【0025】
制御装置２０は、模型ＩＤに含まれる、模型４０の属するＮ個の模型群の中の位置を示す情報（例えば、Ｎ－１／Ｎ）にしたがって個別のスキャンデータを管理する。制御装置２０は、模型群を構成するＮ個の模型４０に対する全てのスキャンデータが取得されると、搬送装置１０に対して、模型群を構成するＮ個の模型４０に対する全てのスキャンデータが取得されたことを示す情報（例えば、群データ取得完了信号）を通知する。そして、制御装置２０は、模型群を構成するＮ個の模型４０に対する全てのスキャンデータを合成し、Ｎ個の模型４０を組合せた３次元データを生成する。生成された３次元データは、模型ＩＤ等と関連付けされて、補助記憶部２０３等に格納される。
【0026】
制御装置２０は、接続バスＢ２によって相互に接続されたプロセッサ２０１と、主記憶部２０２と、補助記憶部２０３と、入出力部２０４と、通信部２０５とを備える。主記憶部２０２および補助記憶部２０３はメモリを構成し、制御装置２０が読み取り可能な記録媒体である。上記の構成要素はそれぞれ複数に設けられてもよいし、一部の構成要素を設けないようにしてもよい。プロセッサ２０１は、制御装置２０の全体の動作を制御する中央処理演算装置であり、制御装置２０における制御部の一例である。プロセッサ２０１は、例えば、ＣＰＵまたはＭＰＵ等とも呼ばれる。プロセッサ２０１は、例えば、補助記憶部２０３に記憶されたプログラムを主記憶部２０２の作業領域に実行可能に展開し、当該プログラムの実行を通じて周辺機器の制御を行うことで所定の目的に合致した機能を提供する。
【0027】
主記憶部２０２は、フラッシュメモリ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を含み、プロセッサ２０１が実行するプログラム、当該プロセッサが処理するデータ等を記憶する。補助記憶部２０３は、ＨＤＤまたはＳＳＤ等の記憶装置である。補助記憶部２０３には、ＵＳＢメモリ、ＳＤカード等の可搬型記録媒体が含まれる。補助記憶部２０３は、主記憶部２０２を補助する記憶領域として使用され、各種のプログラム、各種のテーブル、各種のデータが読み書き自在に格納される。補助記憶部２０３には、通信部２０５を介して接続された機器との間でデータの受け渡しを行う通信インターフェースプログラムを含むオペレーティングシステム（ＯＳ）が格納される。
【0028】
入出力部２０４は、プロセッサ２０１で処理されるデータや情報、メモリに記憶されるデータや情報に対する入出力を行うインターフェースである。入出力部２０４には、例えば、ボタン、キーボード、タッチパネル、マウス等のポインティングデバイスといった入力デバイスが含まれる。また、入出力部２０４には、ＬＣＤ、有機ＥＬパネル等の表示デバイス、スピーカ等の出力デバイスが含まれる。表示デバイスは、タッチパネルと組合されて入力デバイスを構成する。入出力部２０４を通じて、操作者による操作指示が受け付けられる。通信部２０５は、ネットワークＮ１、Ｎ２等の通信回線を通じて外部装置と通信を行うための通信インターフェースである。通信部２０５は、通信回線との接続方式に応じて適宜の構成が採用され得る。通信部２０５として、ＬＡＮインターフェースボード、無線通信のための無線通信回路等が例示される。
【0029】
（搬送装置）
搬送装置１０は、複数の関節部と複数のアーム部から構成された可動部を有する多関節
のロボットアームである。ロボットアームを構成する、複数の関節部のそれぞれには回転角度（回転位置）を検出するセンサ（ロータリエンコーダ等）を有するモータが内蔵されており、センサによって検出された回転角度に基づいて関節部に接続されるアーム部の曲げの動きが制御される。搬送装置１０は、球形状の可動範囲を有する。搬送装置１０は、アーム部の先端に接続されたグリッパ１０ａと、制御ユニット１１を備える。グリッパ１０ａは、支持軸を中心として指部が回動することで、パレット５０に配置されたトレイ４１を把持可能とするロボットハンドである。制御ユニット１１は、搬送装置１０の搬送動作を制御するコンピュータユニットである。なお、図２においては、模型４０が載置されるトレイ４１は略円形形状を有するが、グリッパ１０ａが模型４０を載置した状態で把持可能な形状であれば矩形形状であってもよい。
搬送装置１０は、複数の関節部と複数のアーム部から構成された可動部を有する多関節
のロボットアームである。ロボットアームを構成する、複数の関節部のそれぞれには回転角度（回転位置）を検出するセンサ（ロータリエンコーダ等）を有するモータが内蔵されており、センサによって検出された回転角度に基づいて関節部に接続されるアーム部の曲げの動きが制御される。搬送装置１０は、球形状の可動範囲を有する。搬送装置１０は、アーム部の先端に接続されたグリッパ１０ａと、制御ユニット１１を備える。グリッパ１０ａは、支持軸を中心として指部が回動することで、パレット５０に配置されたトレイ４１を把持可能とするロボットハンドである。制御ユニット１１は、搬送装置１０の搬送動作を制御するコンピュータユニットである。なお、図２においては、模型４０が載置されるトレイ４１は略円形形状を有するが、グリッパ１０ａが模型４０を載置した状態で把持可能な形状であれば矩形形状であってもよい。
【0030】
搬送装置１０は、グリッパ１０ａを介して、パレット５０に配置されたＮ個の模型４０の中からスキャン対象の模型４０（対象物４０）が載置されたトレイ４１を把持する。搬送装置１０は、関節部およびアーム部の動きを制御し、グリッパ１０ａを介して把持された対象物４０をトレイ４１とともに、Ｒ台の中の対象物４０に対するスキャンが可能なスキャン装置３０に搬送する。搬送装置１０によって搬送されたトレイ４１は、対象物４０を載置した状態で、スキャン装置３０の台座３１に載置される。
【0031】
グリッパ１０ａには、模型４０に付与された識別情報（模型ＩＤ）を取得可能なセンサ１０ｂが設けられている。搬送装置１０の制御ユニット１１は、スキャン対象の模型４０（対象物４０）が載置されたトレイ４１を把持する際に、センサ１０ｂを介して模型４０に付与された模型ＩＤを取得する。取得された模型ＩＤは、ネットワークＮ１を介して接続された制御装置２０に通知される。
【0032】
搬送装置１０の制御ユニット１１は、Ｒ台の中のスキャン可能なスキャン装置３０に対象物４０を搬送すると、当該対象物が搬送されたスキャン装置３０の識別情報（装置ＩＤ）を取得する。対象物４０が載置されたスキャン装置３０の装置ＩＤは、ネットワークＮ１を介して接続された制御装置（スキャン制御装置）２０から取得される。制御ユニット１１は、例えば、対象物４０の模型ＩＤと、当該模型ＩＤを有する対象物が搬送されたスキャン装置３０の装置ＩＤとを関連付けてメモリ等に記憶する。これにより、搬送装置１０においては、Ｒ台のスキャン装置３０のそれぞれに対する、対象物４０の搬入状態が当該対象物の模型ＩＤとともに管理される。
【0033】
また、制御ユニット１１は、制御装置２０から送信された、Ｒ台のスキャン装置３０の中の、対象物４０のスキャンが終了したスキャン装置３０に関する装置ＩＤの通知を、ネットワークＮ１を介して受け付ける。制御ユニット１１は、スキャンが終了したスキャン装置３０の装置ＩＤに基づいて、メモリ等に記憶された対象物４０のスキャン実行状態を更新する。これにより、搬送装置１０においては、Ｒ台のスキャン装置３０に対するスキャン実行状態が管理される。
【0034】
また、制御ユニット１１は、制御装置２０から送信された、Ｒ台のスキャン装置３０の中の、スキャン終了後の対象物４０が離間されたスキャン装置３０の装置ＩＤの通知を、ネットワークＮ１を介して受け付ける。制御ユニット１１は、対象物４０が離間されたスキャン装置３０の装置ＩＤに基づいて、メモリ等に記憶された対象物４０の受け入れ状態を更新する。これにより、搬送装置１０においては、Ｒ台のスキャン装置３０の中の、対象物４０に対するスキャンが可能なスキャン装置３０が管理される。
【0035】
また、制御ユニット１１は、制御装置２０から送信された、模型群を構成するＮ個の模型４０に対する全てのスキャンデータが取得されたことを示す情報（例えば、群データ取得完了信号）の通知を受け付ける。制御ユニット１１では、上記情報に基づいて、次のス
キャン対象になるＮ個の模型群に対するスキャン装置３０への搬送が実行される。
キャン対象になるＮ個の模型群に対するスキャン装置３０への搬送が実行される。
【0036】
本実施形態においては、Ｎ個の模型群のそれぞれから取得された立体形状のスキャンデータを合成して３次元データを生成する際に、Ｎ個の中のスキャンが終了した模型４０と、Ｒ台の中のスキャンが可能なスキャン装置３０とが管理できる。
【0037】
制御ユニット１１は、接続バスＢ１によって相互に接続されたプロセッサ１０１と、主記憶部１０２と、補助記憶部１０３と、入出力部１０４と、通信部１０５とを備える。上記の構成要素はそれぞれ複数に設けられてもよいし、一部の構成要素を設けないようにしてもよい。制御ユニット１１のプロセッサ１０１は、制御装置２０のプロセッサ２０１と同等の構成であり、説明が省略される。プロセッサ１０１は、搬送装置１０の制御部の一例である。プロセッサ１０１は、単一のプロセッサで構成されてもよく、複数のプロセッサで構成されてもよい。また、制御ユニット１１は、単一のコンピュータで構成されてもよく、複数台のコンピュータが連携する構成であってもよい。
【0038】
同様にして、制御ユニット１１の主記憶部１０２、補助記憶部１０３、入出力部１０４、通信部１０５のそれぞれは、制御装置２０の主記憶部２０２、補助記憶部２０３、入出力部２０４、通信部２０５と同等の構成であるため説明が省略される。搬送装置１０は、通信部１０５を通じて、ネットワークＮ１に接続された制御装置２０と相互に接続される。入出力部１０４には、模型４０に付与された識別情報（模型ＩＤ）を取得可能なセンサ１０ｂが含まれる。センサ１０ｂとして、模型４０に貼付されたバーコード、２次元コード等を読み取り可能なコードリーダ、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子による画像センサ、ＲＦＩＤ等の近距離無線リーダ等が例示される。センサ１０ｂは、模型４０に付与された識別情報を取得可能なデバイスであれば、模型４０や、搬送システム１が構築されるスキャン設備の運用形態に応じて適宜に選定できる。
【0039】
主記憶部１０２および補助記憶部１０３は制御ユニット１１のメモリを構成する。補助記憶部１０３に格納される情報は主記憶部１０２に格納されてもよく、主記憶部１０２に格納される情報が補助記憶部１０３に格納されてもよい。補助記憶部１０３には、パレット５０に載置されたＮ個の模型４０をトレイ４１とともに、Ｒ台の中のスキャン可能なスキャン装置３０に搬送するための、アプリケーションプログラム（ソフトウェア）等が格納される。
【0040】
（搬送システムの形態例）
図３は、構内に構築された搬送システム１の一例を説明する斜視図である。図３においては、搬送装置１０によって、パレット５０に配置されたＮ個の模型４０を、４台のスキャン装置（３０ａから３０ｄ）の中のスキャン可能なスキャン装置３０に搬送する形態が例示されている。図３（ａ）には、搬送システム１を構成する搬送装置１０、４台のスキャン装置（３０ａから３０ｄ）、Ｎ個の模型が配置された複数のパレット５０の相対的な位置関係が例示されている。また、図３（ｂ）には、単一のパレット５０上に、４個の模型（４０Ａ１から４０Ａ４、４０Ｂ１から４０Ｂ４）を一つの単位群（グループ）として２つの単位群（グループ）に属する模型４０を配置する形態（合計８個）が例示されている。
図３は、構内に構築された搬送システム１の一例を説明する斜視図である。図３においては、搬送装置１０によって、パレット５０に配置されたＮ個の模型４０を、４台のスキャン装置（３０ａから３０ｄ）の中のスキャン可能なスキャン装置３０に搬送する形態が例示されている。図３（ａ）には、搬送システム１を構成する搬送装置１０、４台のスキャン装置（３０ａから３０ｄ）、Ｎ個の模型が配置された複数のパレット５０の相対的な位置関係が例示されている。また、図３（ｂ）には、単一のパレット５０上に、４個の模型（４０Ａ１から４０Ａ４、４０Ｂ１から４０Ｂ４）を一つの単位群（グループ）として２つの単位群（グループ）に属する模型４０を配置する形態（合計８個）が例示されている。
【0041】
図３（ａ）において、４台のスキャン装置（３０ａから３０ｄ）は、搬送装置１０の可動範囲内に当該搬送装置を挟み左右側に配置されている。スキャン装置３０ａはスキャン装置３０ｃと対向し、スキャン装置３０ｂはスキャン装置３０ｄと対向する。搬送装置１０の後側には、２つの単位群に属する模型４０を搭載するパレット５０が複数段に収容されるマガジンラック４が設けられている。
【0042】
マガジンラック４の最前列には、パレット５０ａと、パレット５０ｂとが左右方向に並列して配置され、パレット５０ａおよびパレット５０ｂのそれぞれの後方側にはパレット５０ｃおよびパレット５０ｄが並列して待機している。マガジンラック４の最前列に配置されるパレット５０ａおよびパレット５０ｂは、搬送装置１０の可動範囲内に位置するように配置されている。図３（ａ）の形態において、各スキャン装置の上下方向の高さ位置はそれぞれを搭載する架台２、搬送装置１０の高さ位置は架台３によって調整される。また、マガジンラック４では、高さ調整機構により、最前列に配置される各パレットの高さ位置が調整される。なお、実線矢印Ｚ２に示されるように、マガジンラック４に対する模型群の補充は、当該模型群が配置された状態のパレット５０を補充単位として、マガジンラック４の後側から補充される。
【0043】
図４は、搬送装置１０の周辺に配置される複数のスキャン装置３０および模型４０が配置されるパレット５０の高さ関係を説明する図である。破線Ｚ６で示される領域は、搬送装置１０の可動範囲を表す。図４に示されるように、搬送装置１０の可動範囲内に配置される複数（Ｒ台）のスキャン装置３０の台座３１の上下方向の高さ位置は、少なくとも、一点鎖線で示される、水平面と平行する同一面Ｚ８の高さ位置になるように調整されることが好ましい。同様にして、マガジンラック４の最前列に配置される各パレットの上下方向の高さ位置は、少なくとも一点鎖線で示される、水平面と平行する同一面Ｚ７の高さ位置になるように調整されることが好ましい。
【0044】
Ｒ台のスキャン装置３０の台座３１の高さ位置を架台２によって略同じ高さ位置とすることで、異なるスキャン装置３０に対象物４０を搬送する際の、搬送装置１０の上下方向の稼働範囲を揃えることができる。これにより、対象物４０が配置されたパレット５０と対象物４０のスキャンが可能な状態のスキャン装置３０との間の搬送に係る時間短縮が期待できる。同様にして、マガジンラック４の最前列に配置される各パレットの上下方向の高さ位置を略同じ高さ位置とすることで、パレット５０上に配置された模型群を取得する際の上下方向の稼働範囲を揃えることができる。これにより、パレット５０に配置された対象物４０を取得し、当該対象物をスキャン装置３０に搬送する時間の短縮が期待できる。
【0045】
なお、Ｒ台のスキャン装置３０の配置位置は、スキャン装置３０の台数、搬送装置１０の可動範囲、搬送システム１が構築される場所の広さ等に応じて適宜に設定可能である。例えば、図３（ａ）においては、架台２に一台のスキャン装置３０を配置するが、上下方向に２台のスキャン装置３０が配置されてもよい。また、Ｒ台のスキャン装置３０の配置は、搬送装置１０の可動範囲内の略同じ高さ位置において、コの字状、扇状、直線状に並列させてもよい。
【0046】
図３（ｂ）において、破線枠Ｚ３、Ｚ４はパレット５０上に配置された、２つの模型群を表し、それぞれ４個の模型（４０Ａ１から４０Ａ４、４０Ｂ１から４０Ｂ４）から構成されている。例えば、破線枠Ｚ３で囲まれた模型群では、模型４０Ａ１を最前方とし、模型４０Ａ４を最後方として前後方向に整列してパレット５０上に配置されている。また、破線枠Ｚ３で示される模型群と破線枠Ｚ４で示される模型群とはパレット５０上において、破線枠Ｚ３で示される模型群を左側とし、破線枠Ｚ４で示される模型群を右側として、左右に並列して配置されている。
【0047】
例えば、破線枠Ｚ３で囲まれた模型群では、歯列を含む上顎（模型４０Ａ１）および下顎（模型４０Ａ２）、欠損した歯牙の補綴模型（４０Ａ３、４０Ａ４）であり、破線枠Ｚ４においても同様である。ただし、パレット５０上に配置される模型群が４個に限定されるわけではない。例えば、破線枠Ｚ３の模型群は３個の模型４０から構成され、破線枠Ｚ４の模型群は５個の模型４０から構成されてもよい。また、パレット５０上に配置される
模型４０の総数量が、８個に限定されるわけではない。パレット５０上に配置される模型４０の総数量は８個以外の数量であってよい。なお、搬送システム１の作業性の観点からは、少なくとも、３次元データの合成に係るＮ個の模型群は同一パレット上に配置されることが好ましい。
模型４０の総数量が、８個に限定されるわけではない。パレット５０上に配置される模型４０の総数量は８個以外の数量であってよい。なお、搬送システム１の作業性の観点からは、少なくとも、３次元データの合成に係るＮ個の模型群は同一パレット上に配置されることが好ましい。
【0048】
図３（ａ）において、例えば、搬送装置１０は、パレット５０ａに配置されたＮ個の模型４０から構成される模型群についてのスキャンが完了すると、右側に並列されたパレット５０ｂを対象として搬送動作を開始する。模型群のスキャンが完了したパレット５０ａは、例えば、マガジンラック４の搬送機構により、スキャン完了済みのパレット５０ａが収容される収容棚５１ａに移動される。パレット５０ａが移動すると、後側に並列するパレット５０ｃが搬送機構を介してマガジンラック４の最前列に移動される。最前列に移動されたパレット５０ｃは、パレット５０ｂに配置された模型群のスキャンが完了するまで待機状態になる。
【0049】
搬送装置１０は、パレット５０ｂに配置された模型群についてのスキャンが完了すると、左側に並列されたパレット５０ｃを対象として搬送動作を開始する。模型群のスキャンが完了したパレット５０ｂは、パレット５０ａと同様にしてマガジンラック４の搬送機構により、スキャン完了済みのパレット５０ｂが収容される収容棚５１ｂに移動される。パレット５０ｂが移動すると、後側に並列するパレット５０ｄが搬送機構を介してマガジンラック４の最前列に移動され、パレット５０ｃに配置された模型群のスキャンが完了するまで待機状態になる。
【0050】
このように、図３に示す形態では、３次元データの合成に係る模型群を同一パレット上に配置し、当該パレットを最前列に並列して左右に配置することで、スキャンが完了したパレット５０に対する換装時間が短縮可能になる。すなわち、搬送システム１では、並列された一方の同一パレット上に配置された模型群に対するスキャンが完了すると、連続して並列された他方の同一パレット上に配置された模型群に対するスキャンが可能になる。また、模型群を搭載するパレット５０が複数段に収容されるマガジンラック４では、３次元データの合成に係る模型群が配置されたパレット５０を換装単位として、後側に待機する未スキャンの模型群を搭載するパレット５０に換装できる。これにより、３次元データの合成に係るＮ個の模型４０をパレット単位で連続して補充することができる。搬送装置１０においては、パレット５０に配置されたスキャン対象の模型４０をスキャン装置３０に搬送する稼働率が向上する。
【0051】
マガジンラック４の最前列に配置されるパレット５０ａおよびパレット５０ｂに対し、パレット５０ａに配置された模型群は、パレット５０ｂに配置された模型群に対して先行してスキャン装置３０に搬送されるとする。このような場合では、例えば、図３（ｂ）のパレット５０に配置される２つの模型群（破線枠Ｚ３、Ｚ４）は、先行して搬送される模型群を左側に配置することが好ましい。すなわち、並列して最前列に配置されるパレット間の搬送順と、各パレットに配置される模型群の搬送順とを同一方向（例えば、左側から右側）に揃えることで、搬送に係るロボットアームの水平移動に係る稼働負担の軽減が期待できる。
【0052】
なお、図３（ｂ）の実線吹出しＺ５に示されるように、模型４０は略円形形状のトレイ４１に載置されてパレット５０に配置される。パレット５０に配置される模型４０には、例えば、模型毎に付与された識別情報（模型ＩＤ）を表す２次元コード４２が貼付されている。搬送装置１０は、２次元コードリーダ等のセンサ１０ｂをグリッパ１０ａ等に設けることで、パレット５０上に配置された模型４０をスキャン装置３０に搬送する際に、当該模型の模型ＩＤが取得できる。
【0053】
（制御ユニット１１の機能構成）
図５は、制御ユニット１１の機能構成の一例を示す図である。制御ユニット１１は、搬送管理部１１１、搬送制御部１１２、搬送管理ＴＢ１１３、搬送制御ＤＢ１１４を機能構成に備える。
図５は、制御ユニット１１の機能構成の一例を示す図である。制御ユニット１１は、搬送管理部１１１、搬送制御部１１２、搬送管理ＴＢ１１３、搬送制御ＤＢ１１４を機能構成に備える。
【0054】
搬送管理部１１１は、Ｒ台のスキャン装置３０のそれぞれに対する、スキャン対象の模型４０（対象物４０）の受け入れを管理する。搬送管理部１１１は、グリッパ１０ａに設けられたセンサ１０ｂを介して、模型４０に貼付された２次元コード４２を読み取り、模型ＩＤ取得する。模型ＩＤには、例えば、模型４０の固有番号と、この模型４０が属するＮ個の模型群の中の位置を示す番号（例えば、Ｎ－１）とが含まれる。搬送管理部１１１は、取得した模型ＩＤを、通信部１０５と接続されたネットワークＮ１を介してスキャン制御装置（制御装置）２０に送信する。
【0055】
模型ＩＤが取得された対象物４０はトレイ４１とともに、Ｒ台の中のスキャン可能なスキャン装置３０に搬送されて台座３１上に載置される。対象物４０が搬送されたスキャン装置３０は、対象物４０が載置されたことを示す情報（例えば、セットイン信号）を装置ＩＤとともに制御装置２０に送信する。制御装置２０は、対象物４０が載置されたスキャン装置３０の装置ＩＤを対象物４０の模型ＩＤと関連付けて搬送装置１０に通知する。
【0056】
搬送管理部１１１は、制御装置２０からの通知を受け付け、対象物４０が載置されたスキャン装置３０の装置ＩＤと模型ＩＤとを搬送管理ＴＢ１１３に格納する。
【0057】
対象物４０の３次元スキャンが終了すると、スキャン装置３０は、当該スキャンが終了したことを示す情報を装置ＩＤとともに制御装置２０に送信する。制御装置２０は、スキャン終了の通知を受け付けたスキャン装置３０の装置ＩＤを搬送装置１０に通知する。
【0058】
搬送管理部１１１は、制御装置２０からの通知を受け付け、スキャンが終了したスキャン装置３０の装置ＩＤに基づいて、搬送管理ＴＢ１１３の対象物４０に対するスキャン実行状態を更新する。
【0059】
３次元スキャンが終了したスキャン装置３０は、スキャン対象の模型４０（対象物４０）が離間したことを示す情報（例えば、セットアウト信号）を装置ＩＤとともに制御装置２０に送信する。制御装置２０は、対象物４０が離間されたスキャン装置３０の装置ＩＤを搬送装置１０に通知する。
【0060】
搬送管理部１１１は、制御装置２０からの通知を受け付け、対象物４０が離間されたスキャン装置３０の装置ＩＤに基づいて、搬送管理ＴＢ１１３の対象物４０に対する受け入れ状態を更新する。
【0061】
制御装置２０は、模型群を構成するＮ個の模型４０に対する全てのスキャンデータが取得されると、搬送装置１０に対して、模型群を構成するＮ個の模型４０に対する全てのスキャンデータが取得されたことを示す情報（例えば、群データ取得完了信号）を通知する。
【0062】
搬送管理部１１１は、制御装置２０からの通知を受け付け、搬送制御部１１２に対して、次のスキャン対象になる模型群を対象としてスキャン装置３０への搬送を実行するように指示を行う。
【0063】
図６は、搬送管理ＴＢ１１３に格納されるテーブル形式の管理情報の一例を示す図である。図６において、管理情報テーブルは、管理番号、装置ＩＤ、模型ＩＤ、スキャン終了
、受入状態、故障状態の各フィールドを有する。管理情報テーブルに格納される情報は、適宜にフィールドの追加、変更、削除が可能である。
、受入状態、故障状態の各フィールドを有する。管理情報テーブルに格納される情報は、適宜にフィールドの追加、変更、削除が可能である。
【0064】
管理番号には、Ｒ台のスキャン装置３０を管理するための管理番号を示す情報が格納される。管理番号は、例えば、搬送制御部１１２で実行される搬送制御プログラム内で制御に係るスキャン装置３０を指定するための識別番号に対応する。装置ＩＤには、スキャン装置３０に付与された識別情報が格納される。模型ＩＤには、模型４０を識別するための識別情報が格納される。模型ＩＤには、例えば、模型４０の固有番号と、この模型４０が属するＮ個の模型群の中の位置を示す番号（例えば、Ｎ－１）とが含まれる。スキャン終了には、対象物４０が搬送されたスキャン装置３０におけるスキャンの実行状態を示す情報が格納される。スキャンの実行状態を示す情報として、例えば、スキャンが終了したことを示す「０」、スキャンが実行中であることを示す「１」といった２値のステータスを表す情報が格納される。受入状態には、スキャン装置３０における対象物４０に対するスキャンの可否を示す情報が格納される。スキャンの可否を示す情報として、例えば、スキャンが可能であることを示す「○」、スキャンが可能でないことを示す「×」といった２値のステータスを表す情報が格納される。故障状態には、スキャン装置３０が故障状態（例えば、「故障」）か正常状態（例えば、「正常」）かを示す情報が格納される。なお、故障状態は、例えば、搬送装置１０を操作する操作者の入出力部１０４を介した、ボタン操作やタッチパネル入力を通じて受け付けられる。
【0065】
搬送制御部１１２は、複数の関節部と複数のアーム部から構成された可動部を有する多関節のロボットアームを制御し、パレット５０に配置された搬送物（スキャン対象の模型４０、トレイ４１）をスキャン装置３０に搬送する。同様にして、搬送制御部１１２は、スキャンが終了したスキャン装置３０の台座３１から搬送物を搬送し、パレット５０上に返戻する。搬送制御部１１２は、搬送制御ＤＢ１１４に格納された制御プログラム（ティーチングプログラム）を、搬送管理ＴＢ１１２に格納されたスキャン装置３０の状態に応じて適宜に実行し、搬送物のスキャン装置３０への搬送およびパレット５０への返戻を行う。
【0066】
搬送制御ＤＢ１１４には、搬送作業前に、複数の関節部と複数のアーム部から構成された可動部を有する多関節のロボットアームに教示された制御プログラム（ティーチングプログラム）が格納されている。制御プログラムは、例えば、ロボットアームの位置、姿勢角度、グリッパ１０ａの支持軸を中心とする指部の回動位置、模型ＩＤの取得位置等を制御するための指令コマンドのシーケンスが定義されたプログラムである。搬送装置１０の操作者は、公知のティーチング方法を用いて制御プログラムを生成し、搬送制御ＤＢ１１４に格納する。
【0067】
制御プログラムにより、例えば、パレット５０上に配置されたＮ個の模型４０の中からスキャン対象の模型４０が搭載されたトレイ４１を把持し、Ｒ台の中のスキャンが可能なスキャン装置３０の台座３１に搬送するロボットアームの一連の動作が制御される。同様にして、スキャン装置３０の台座３１に搬送された、模型４０を搭載するトレイ４１が把持されて、パレット５０上に返戻するロボットアームの一連の動作が制御される。
【0068】
搬送制御部１１２は、搬送管理ＴＢ１１２で管理されるＲ台のスキャン装置３０のそれぞれの状態を表す管理情報に応じて、搬送制御ＤＢ１１４から読みだされて主記憶部１０２に展開された制御プログラムを実行し、搬送物の搬送および返戻を行う。
【0069】
なお、図１に示されるように、スキャン装置３０においては、模型４０の３次元スキャンに係る時間（Ｔｓｃ）は、相対的に搬送物の搬送・返戻に係る時間（Ｔ１）より長い。スキャン作業に係る時間短縮の観点からは、スキャンが終了したスキャン装置３０からの
搬送物の返戻動作より、スキャン可能なスキャン装置３０への搬送物の搬送動作を優先させることが好ましい。搬送制御部１１２は、スキャン可能なスキャン装置３０への搬送物の搬送動作を、搬送物の返戻動作に優先させてロボットアームを制御する。
搬送物の返戻動作より、スキャン可能なスキャン装置３０への搬送物の搬送動作を優先させることが好ましい。搬送制御部１１２は、スキャン可能なスキャン装置３０への搬送物の搬送動作を、搬送物の返戻動作に優先させてロボットアームを制御する。
【0070】
搬送管理ＴＢ１１３においては、Ｒ台のスキャン装置３０の中の、故障が生じたスキャン装置３０が管理できる。このため、搬送制御部１１２は、Ｒ台のスキャン装置３０の中の故障が生じたスキャン装置３０を除く、他の正常なスキャン装置３０を対象として搬送物の受入可能なスキャン装置を選定できる。搬送システム１においては、スキャン装置３０に故障が生じた場合であっても、スキャン作業を中断することなくスキャン対象の模型４０の３次元スキャンデータが継続して取得できる。
【0071】
（処理の流れ）
図７および図８を参照して、本実施形態に搬送システム１の処理を説明する。図７は、３次元データの合成に係る各器機の処理の流れの一例を示すシーケンス図である。図７においては、図３に例示の形態である対象物４０を搬送・返戻する搬送装置１０、４台のスキャン装置（３０＃１から３０＃４）、スキャン制御装置２０の各器機における処理動作が例示される。なお、図７において、破線枠で囲まれた領域には、搬送装置１０の搬送管理ＴＢ１１３で管理される各スキャン装置３０の受入状態が例示されている。図８は、搬送装置１０における処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図７および図８を参照して、本実施形態に搬送システム１の処理を説明する。図７は、３次元データの合成に係る各器機の処理の流れの一例を示すシーケンス図である。図７においては、図３に例示の形態である対象物４０を搬送・返戻する搬送装置１０、４台のスキャン装置（３０＃１から３０＃４）、スキャン制御装置２０の各器機における処理動作が例示される。なお、図７において、破線枠で囲まれた領域には、搬送装置１０の搬送管理ＴＢ１１３で管理される各スキャン装置３０の受入状態が例示されている。図８は、搬送装置１０における処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【0072】
図７において、破線枠で囲まれた領域に示されるように、初期状態では、搬送管理ＴＢ１１３で管理される各スキャン装置３０の受入状態は全て受入可能の状態である。例えば、４台のスキャン装置（３０＃１から３０＃４）はそれぞれＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４の管理番号が付与され、当該管理番号と、受け入れ可能であることを示す情報（例えば「○」等）とが対応付けられて管理されている。なお、各スキャン装置において、受け入れ不能である場合には、受け入れ不能であることを示す情報（例えば「×」等）が管理番号に対応付けられて管理される。
【0073】
搬送装置１０は、例えば、パレット５０の最前方に配置された模型４０Ａ１（対象物Ａ－１）を搬送対象としてスキャン装置３０＃１に搬送し、台座３１上に載置（セット）する（Ｄ１）。対象物Ａ－１がセットされたスキャン装置３０＃１では、対象物Ａ－１が載置されたことを示す情報（セットイン信号）が制御装置２０に通知されて、対象物Ａ－１の３次元スキャンが開始される（Ｅ１）。搬送装置１０は、制御装置２０から送信された、対象物Ａ－１が載置されたスキャン装置３０＃１の装置ＩＤを受け付けて搬送管理ＴＢ１１３の管理情報を更新する。管理情報においては、管理番号Ｓ１の受入状態が、受け入れ不能であることを示す情報（「×」）に更新される。
【0074】
搬送装置１０は、パレット５０の模型４０Ａ１に隣接して後方側に配置された模型４０Ａ２（対象物Ａ－２）を搬送対象としてスキャン装置３０＃２に搬送し、台座３１上にセットする（Ｄ２）。対象物Ａ－２がセットされたスキャン装置３０＃２では、スキャン装置３０＃１と同様の処理が行われ、対象物Ａ－２の３次元スキャンが開始される（Ｅ２）。搬送装置１０では、制御装置２０から対象物Ａ－２が載置されたスキャン装置３０＃２の装置ＩＤが受け付けられて搬送管理ＴＢ１１３が更新され、管理番号Ｓ２の受入状態が、受け入れ不能であることを示す情報（「×」）に更新される。
【0075】
搬送装置１０は、パレット５０の模型４０Ａ２に隣接して後方側に配置された模型４０Ａ３（対象物Ａ－３）を搬送対象としてスキャン装置３０＃３に搬送し、台座３１上にセットする（Ｄ３）。スキャン装置３０＃３では、スキャン装置３０＃１と同様にして、セットイン信号の制御装置２０への送信が行われ、対象物Ａ－３の３次元スキャンが開始される（Ｅ３）。そして、搬送装置１０では、制御装置２０から対象物Ａ－３が載置された
スキャン装置３０＃３の装置ＩＤが受け付けられて搬送管理ＴＢ１１３が更新され、管理番号Ｓ３の受入状態が、受け入れ不能であることを示す情報（「×」）に更新される。
スキャン装置３０＃３の装置ＩＤが受け付けられて搬送管理ＴＢ１１３が更新され、管理番号Ｓ３の受入状態が、受け入れ不能であることを示す情報（「×」）に更新される。
【0076】
搬送装置１０は、パレット５０の最後方に配置された模型４０Ａ４（対象物Ａ－４）を搬送対象としてスキャン装置３０＃４に搬送し、台座３１上にセットする（Ｄ４）。スキャン装置３０＃４では、スキャン装置３０＃１と同様にして、セットイン信号の制御装置２０への送信が行われ、対象物Ａ－４の３次元スキャンが開始される（Ｅ４）。搬送装置１０は、制御装置２０から対象物Ａ－４が載置されたスキャン装置３０＃４の装置ＩＤを受け付けて搬送管理ＴＢ１１３を更新し、管理番号Ｓ４の受入状態が受け入れ不能であることを示す情報（「×」）に更新される。
【0077】
搬送装置１０は、対象物Ａ－１の３次元スキャンが終了したスキャン装置３０＃１の装置ＩＤを制御装置２０から受け付け、搬送管理ＴＢ１１３の管理情報を更新する。管理情報においては、管理番号Ｓ１のスキャン実行状態が、スキャンが実行中であることを示す「１」から、スキャンが終了したことを示す「０」に更新される。そして、搬送装置１０は、スキャン装置３０＃１に搬入された対象物Ａ－１をパレット５０に返戻する（Ｄ５）。３次元スキャンが終了した対象物Ａ－１は、例えば、搬送前の配置位置に返戻される。
【0078】
スキャン装置３０＃１では、対象物Ａ－１が離間されたことを示す情報（セットアウト信号）が制御装置２０に通知され、対象物Ａ－１の３次元スキャンデータが模型ＩＤとともに制御装置２０に送信される。搬送装置１０は、制御装置２０から対象物Ａ－１が離間したスキャン装置３０＃１の装置ＩＤを受け付けて搬送管理ＴＢ１１３の管理情報を更新する。管理情報においては、管理番号Ｓ１の受入状態が、受け入れ可能であることを示す情報（「○」）に更新される。
【0079】
既に説明したように搬送装置１０では、スキャン作業に係る時間短縮のために、スキャンが終了したスキャン装置３０からの搬送物の返戻に優先させて、スキャン可能なスキャン装置３０へ搬送物を搬送する。つまり、搬送装置１０は、処理Ｄ５の直近に対象物Ａ－２の３次元スキャンが終了したことを示す通知を制御装置２０から受け付けていても、既にスキャン受入を可能とするスキャン装置３０＃１への対象物４０の搬送を優先させる。
【0080】
搬送装置１０は、例えば、パレット５０上に配置された破線枠Ｚ４で囲まれた模型群を対象としてスキャン装置３０＃１への搬送を継続する。搬送装置１０は、破線枠Ｚ４で囲まれた模型群の中の最前方に配置された模型４０Ｂ１（対象物Ｂ－１）を搬送対象としてスキャン装置３０＃１に搬送し、台座３１上にセットする（Ｄ６）。対象物Ｂ－１がセットされたスキャン装置３０＃１では、処理Ｄ１と同様の処理が行われ、対象物Ｂ－１の３次元スキャンが開始される（Ｅ５）。搬送装置１０は、制御装置２０から対象物Ｂ－１が載置されたスキャン装置３０＃１の装置ＩＤを受け付けて搬送管理ＴＢ１１３を更新し、管理番号Ｓ１の受入状態が受け入れ不能であることを示す情報（「×」）に更新される。
【0081】
搬送装置１０は、スキャン装置３０＃１への対象物Ｂ－１の搬送前に受け付けていたスキャン装置３０＃２に対する対象物Ａ－２の返戻動作を実行する。搬送装置１０は、対象物Ａ－２の３次元スキャンが終了したスキャン装置３０＃２の装置ＩＤを制御装置２０から受け付け、スキャン装置３０＃２に搬入された対象物Ａ－２をパレット５０に返戻する（Ｄ７）。スキャン装置３０＃２では、対象物Ａ－２が離間されたことを示すセットアウト信号が制御装置２０に通知され、対象物Ａ－２の３次元スキャンデータが模型ＩＤとともに制御装置２０に送信される。搬送装置１０は、制御装置２０から対象物Ａ－２が離間したスキャン装置３０＃２の装置ＩＤを受け付けて搬送管理ＴＢ１１３の管理情報を更新する。管理情報においては、管理番号Ｓ２の受入状態が、受け入れ可能であることを示す情報（「○」）に更新される。
【0082】
以下、搬送装置１０では、対象物Ａ－３、Ａ－４の返戻処理（Ｄ９、Ｄ１１）に優先させて対象物Ｂ－２、Ｂ－３、Ｂ－４の搬送処理が実行される（Ｄ８、Ｄ１０、Ｄ１２）。対象物Ｂ－２、Ｂ－３、Ｂ－４が搬入されたスキャン装置３０＃２、３０＃３、３０＃４のそれぞれでは、Ｄ１の処理と同様の処理が行われ、３次元スキャンが開始される（Ｅ６からＥ８）。対象物Ａ－３、Ａ－４の返戻処理においては、Ｄ５の処理と同様の処理が行われ、３次元スキャンが終了した対象物Ａ－３、Ａ－４は、搬送前の配置位置に返戻される。また、搬送装置１０では、制御装置２０から受け付けた各種の通知に基づいて搬送管理ＴＢ１１３が更新され、各スキャン装置に対応する管理番号の受入状態が更新される。Ｄ１２の処理後には、対象物Ｂ－１、Ｂ－２、Ｂ－３、Ｂ－４に対する返戻処理がＤ５の処理と同様にして実行される（Ｄ１３からＤ１６）。
【0083】
制御装置２０においては、対象物Ａ－１からＡ－４の３次元スキャンデータが合成され、破線枠Ｚ３で囲まれた模型群の３次元データが生成される（Ｆ１）。同様にして、対象物Ｂ－１からＢ－４の３次元スキャンデータが合成され、破線枠Ｚ４で囲まれた模型群の３次元データが生成される（Ｆ２）。生成された３次元データは、模型ＩＤ等と関連付けされて、補助記憶部２０３等に格納される。
【0084】
次に、図８のフローチャートを説明する。図８においては、４台のスキャン装置（３０＃１から３０＃４）に対する対象物４０の搬送処理の流れが例示される。以下では、４台のスキャン装置（３０＃１から３０＃４）を、それぞれの管理番号Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４で表す。また、搬送管理ＴＢ１１３で管理される各スキャン装置３０の受入状態は、受け入れ可能であることを示す情報（「○」）と、不能であることを示す情報（「×」）とで表す。初期状態では、搬送管理ＴＢ１１３で管理される各スキャン装置３０の受入状態は全て受入可能の状態である。
【0085】
図８において、処理の開始後、スキャン対象の模型４０（対象物４０）の有無が判定される（ステップＳ１１）。搬送装置１０は、例えば、パレット５０上に対象物４０がある場合には（ステップＳ１１、“Ｙｅｓ”）、処理はステップＳ１２に進み、そうでない場合には（ステップＳ１１、“Ｎｏ”）、処理はステップＳ２０に進む。
【0086】
ステップＳ１２では、搬送装置１０は、搬送管理ＴＢ１１３を参照し、管理番号Ｓ１のスキャン装置３０が対象物４０のスキャンを受け入れ可能か否かを判定する。搬送装置１０は、管理番号Ｓ１の受入状態に受け入れ可能であることを示す情報（「○」）が格納されている場合には（ステップＳ１２、“Ｙｅｓ”）、処理はステップＳ１３に進み、そうでない場合には（ステップＳ１２、“Ｎｏ”）、処理はステップＳ１４に進む。ステップＳ１３では、搬送装置１０は、パレット５０に配置された対象物４０を管理番号Ｓ１のスキャン装置３０にセットし、制御装置２０から対象物４０がセットされたスキャン装置３０の装置ＩＤを受け付けて搬送管理ＴＢ１１３の管理情報を更新する。管理情報においては、管理番号Ｓ１の受入状態が、受け入れ不能であることを示す情報（「×」）に更新されると、処理はステップＳ１１に戻る。
【0087】
ステップＳ１４では、ステップＳ１２と同様の処理が行われ、管理番号Ｓ２のスキャン装置３０が対象物４０のスキャンを受け入れ可能か否かが判定される。搬送装置１０は、管理番号Ｓ２のスキャン装置３０の受入状態が対象物４０のスキャンを受け入れ可能な場合には（ステップＳ１４、“Ｙｅｓ”）、処理はステップＳ１５に進み、そうでない場合には（ステップＳ１４、“Ｎｏ”）、処理はステップＳ１６に進む。ステップＳ１５では、対象物４０が管理番号Ｓ２のスキャン装置３０にセットされ、制御装置２０から通知された当該スキャン装置の装置ＩＤが受け付けられて搬送管理ＴＢ１１３が更新される。管理情報においては、管理番号Ｓ２の受入状態が、受け入れ不能であることを示す情報（「
×」）に更新されると、処理はステップＳ１１に戻る。
×」）に更新されると、処理はステップＳ１１に戻る。
【0088】
ステップＳ１６では、ステップＳ１２と同様の処理が行われ、管理番号Ｓ３のスキャン装置３０が対象物４０のスキャンを受け入れ可能か否かが判定される。搬送装置１０は、管理番号Ｓ３のスキャン装置３０の受入状態が対象物４０のスキャンを受け入れ可能な場合には（ステップＳ１６、“Ｙｅｓ”）、処理はステップＳ１７に進み、そうでない場合には（ステップＳ１６、“Ｎｏ”）、処理はステップＳ１８に進む。ステップＳ１７では、対象物４０が管理番号Ｓ３のスキャン装置３０にセットされ、制御装置２０から通知された当該スキャン装置の装置ＩＤが受け付けられて搬送管理ＴＢ１１３が更新される。管理情報においては、管理番号Ｓ３の受入状態が、受け入れ不能であることを示す情報（「×」）に更新されると、処理はステップＳ１１に戻る。
【0089】
ステップＳ１８では、ステップＳ１２と同様の処理が行われ、管理番号Ｓ４のスキャン装置３０が対象物４０のスキャンを受け入れ可能か否かが判定される。搬送装置１０は、管理番号Ｓ４のスキャン装置３０の受入状態が対象物４０のスキャンを受け入れ可能な場合には（ステップＳ１８、“Ｙｅｓ”）、処理はステップＳ１９に進み、そうでない場合には（ステップＳ１８、“Ｎｏ”）、処理はステップＳ２０に進む。ステップＳ１９では、対象物４０が管理番号Ｓ４のスキャン装置３０にセットされ、制御装置２０からから通知された当該スキャン装置の装置ＩＤが受け付けられて搬送管理ＴＢ１１３が更新される。管理情報においては、管理番号Ｓ４の受入状態が、受け入れ不能であることを示す情報（「×」）に更新されると、処理はステップＳ１１に戻る。
【0090】
ステップＳ２０では、管理番号Ｓ１のスキャンが終了したか否かが判定される。搬送装置１０は、例えば、搬送管理ＴＢ１１３を参照し、管理番号Ｓ１のスキャン実行状態が、スキャンが終了したことを示す情報（「０」）を格納している場合には（ステップＳ２０、“Ｙｅｓ”）、処理はステップＳ２１に進む。一方、そうでない場合には（ステップＳ２０、“Ｎｏ”）、処理はステップＳ２２に進む。
【0091】
ステップＳ２１では、搬送装置１０は、管理番号Ｓ１のスキャン装置３０から搬入された対象物４０を取出して、パレット５０に返戻する。搬送装置１０は、制御装置２０から当該スキャン装置の装置ＩＤを受け付けて搬送管理ＴＢ１１３の管理情報を更新する。管理情報においては、管理番号Ｓ１の受入状態が、受け入れ可能であることを示す情報（「○」）に更新されると、処理はステップＳ１１に戻る。
【0092】
ステップＳ２２では、管理番号Ｓ２のスキャンが終了したか否かが判定される。搬送装置１０は、例えば、搬送管理ＴＢ１１３を参照し、管理番号Ｓ２のスキャン実行状態が、スキャンが終了したことを示す情報（「０」）を格納している場合には（ステップＳ２２、“Ｙｅｓ”）、処理はステップＳ２３に進む。一方、そうでない場合には（ステップＳ２２、“Ｎｏ”）、処理はステップＳ２４に進む。
【0093】
ステップＳ２３では、搬送装置１０は、管理番号Ｓ２のスキャン装置３０から対象物４０を取出してパレット５０に返戻し、制御装置２０から対象物４０が離間したスキャン装置３０の装置ＩＤを受け付けて搬送管理ＴＢ１１３の管理情報を更新する。管理情報においては、管理番号Ｓ２の受入状態が、受け入れ可能であることを示す情報（「○」）に更新されると、処理はステップＳ１１に戻る。
【0094】
ステップＳ２４では、搬送装置１０はステップＳ２０と同様にして、搬送管理ＴＢ１１３に格納された管理番号Ｓ３のスキャン実行状態に格納された情報を参照し、スキャン装置３０のスキャンが終了したか否かを判定する。搬送装置１０は、管理番号Ｓ３のスキャン実行状態にスキャンが終了したことを示す情報（「０」）が格納されている場合には（
ステップＳ２４、“Ｙｅｓ”）、処理はステップＳ２５に進む。一方、そうでない場合には（ステップＳ２４、“Ｎｏ”）、処理はステップＳ２６に進む。
ステップＳ２４、“Ｙｅｓ”）、処理はステップＳ２５に進む。一方、そうでない場合には（ステップＳ２４、“Ｎｏ”）、処理はステップＳ２６に進む。
【0095】
ステップＳ２５では、搬送装置１０は、管理番号Ｓ３のスキャン装置３０から対象物４０を取出してパレット５０に返戻し、制御装置２０から対象物４０が離間したスキャン装置３０の装置ＩＤを受け付けて搬送管理ＴＢ１１３の管理情報を更新する。管理情報においては、管理番号Ｓ３の受入状態が、受け入れ可能であることを示す情報（「○」）に更新されると、処理はステップＳ１１に戻る。
【0096】
ステップＳ２６では、搬送装置１０はステップＳ２０と同様にして、搬送管理ＴＢ１１３に格納された管理番号Ｓ４のスキャン実行状態に格納された情報を参照し、スキャン装置３０のスキャンが終了したか否かを判定する。搬送装置１０は、管理番号Ｓ３のスキャン実行状態にスキャンが終了したことを示す情報（「０」）が格納されている場合には（ステップＳ２６、“Ｙｅｓ”）、処理はステップＳ２７に進む。一方、そうでない場合には（ステップＳ２６、“Ｎｏ”）、処理はステップＳ１１に戻る。
【0097】
ステップＳ２７では、搬送装置１０は、管理番号Ｓ４のスキャン装置３０から対象物４０を取出してパレット５０に返戻し、制御装置２０から対象物４０が離間したスキャン装置３０の装置ＩＤを受け付けて搬送管理ＴＢ１１３の管理情報を更新する。管理情報においては、管理番号Ｓ４の受入状態が、受け入れ可能であることを示す情報（「○」）に更新されると、処理はステップＳ１１に戻る。
【0098】
（タイムチャート）
図９は、本実施形態に係る搬送システム１の、スキャンデータの合成を説明するタイムチャートである。図９において、ハッチングされた領域Ｚ９は、管理番号Ｓ１のスキャン装置３０における３次元スキャンの推移を表す。同様にして、領域Ｚ１０からＺ１２は、それぞれ管理番号Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４のスキャン装置３０における３次元スキャンの推移を表す。
図９は、本実施形態に係る搬送システム１の、スキャンデータの合成を説明するタイムチャートである。図９において、ハッチングされた領域Ｚ９は、管理番号Ｓ１のスキャン装置３０における３次元スキャンの推移を表す。同様にして、領域Ｚ１０からＺ１２は、それぞれ管理番号Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４のスキャン装置３０における３次元スキャンの推移を表す。
【0099】
図９に示されるように、搬送装置１０においては、スキャン対象の模型４０の３次元スキャンが可能なスキャン装置３０が存在する場合には、当該スキャン装置への搬送を優先することができる。すなわち、管理番号Ｓ１からＳ４のスキャン装置３０が受入可能な状態であれば、Ｎ個の模型群の中のスキャン対象の模型４０を各スキャン装置に対して連続してセットすることができる。例えば、管理番号Ｓ１のスキャン装置３０への模型４０の搬送後に管理番号Ｓ２のスキャン装置３０へ模型４０を搬送し、連続して管理番号Ｓ３、Ｓ４のスキャン装置３０に模型４０を搬送できる。
【0100】
図１と同様にして、パレット５０に配置された模型４０のスキャン装置３０への搬送・返戻に係る時間を「Ｔ１」とし、模型４０の３次元スキャンに係る時間を「Ｔｓｃ」と想定する。図９に示されるように、４個の模型で構成される模型群から３次元スキャンデータを合成する場合には、｛４×Ｔ１＋Ｔｓｃ｝の時間で、３次元データを生成するための３次元スキャンデータの取得が可能になる。図１に示される従来例と比較すると、Ｔａ－（４×Ｔ１＋Ｔｓｃ）＝４×（Ｔ１＋Ｔｓｃ）－（４×Ｔ１＋Ｔｓｃ）＝３Ｔｓｃの時間短縮が可能になる。例えば、模型４０を含む搬送物の搬送・返戻に要する時間（Ｔ１）を３０秒とし、模型４０の３次元スキャンに要する時間（Ｔｓｃ）を１８０秒とすると、５４０秒の時間短縮が可能になる。
【0101】
４個の模型で構成される他の模型群についてのスキャン作業が連続する場合では、図９に示されるように、｛Ｔ１＋Ｔｓｃ｝の時間経過後に当該他の模型群に対する３次元スキャンデータが取得できる。図１に示される従来例と比較すると、従来例において一つの模
型群に対する３次元スキャンデータが取得される前に、本実施形態では２つの模型群に対する３次元スキャンデータの取得が可能になる。
型群に対する３次元スキャンデータが取得される前に、本実施形態では２つの模型群に対する３次元スキャンデータの取得が可能になる。
【0102】
以上説明したように、本実施形態に係る搬送システム１の搬送装置１０においては、Ｒ台のスキャン装置３０に対して、スキャン対象の模型４０の受入の可否を個別に管理することができる。搬送装置１０は、管理情報に基づいて、Ｒ台のスキャン装置３０の中の受入可能なスキャン装置３０に対して、スキャン対象のＮ個の模型群を個別に分配して搬送することができる。本実施形態によれば、スキャン作業に係る搬送装置の稼働率を向上させ、スキャン作業に係る時間が短縮可能になる。
【0103】
また、本実施形態においては、搬送装置１０は、スキャン可能なスキャン装置３０への模型４０の搬送処理を、３次元スキャンが終了したスキャン装置３０からの模型４０の返戻処理に優先させて実行できる。これにより、本実施形態では、Ｒ台のスキャン装置３０に分配されたＮ個の模型群に要するスキャン時間がさらに短縮可能になる。
【0104】
また、本実施形態においては、Ｒ台のスキャン装置３０の中の、故障が生じたスキャン装置３０が管理できる。これにより、本実施形態では、故障が生じたスキャン装置３０を除く、他の正常なスキャン装置３０を対象としてＮ個の模型群が分配できる。スキャン装置３０に故障が生じた場合であっても、Ｎ個の模型群にたいするスキャン作業を中断することなく継続して３次元スキャンデータが取得できる。
【0105】
（変形例）
変形例においては、搬送装置１０は、ロボットアームの先端側にＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子による画像センサ（カメラ）を設けるようにしてもよい。搬送装置１０は、例えば、画像センサを介して模型４０が搬入されていないスキャン装置３０を検知する。また、搬送装置１０は、画像センサを介してパレット５０に配置された模型群の全体像を検知し、検知された全体像の中からスキャン対象の模型４０を把持する。そして、搬送装置１０は、画像センサを介して、周囲に存在する障害物（作業台、他のロボット、作業者等）を検知するとともに、検知された障害物を回避しながら、把持されたスキャン対象の模型４０を、模型４０が未搬入のスキャン装置３０に搬送する。変形例においては、搬送装置１０は、画像センサを介して検知された情報に基づいて、自立的にスキャン対象の模型４０を受入可能なスキャン装置３０に搬送できる。
変形例においては、搬送装置１０は、ロボットアームの先端側にＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子による画像センサ（カメラ）を設けるようにしてもよい。搬送装置１０は、例えば、画像センサを介して模型４０が搬入されていないスキャン装置３０を検知する。また、搬送装置１０は、画像センサを介してパレット５０に配置された模型群の全体像を検知し、検知された全体像の中からスキャン対象の模型４０を把持する。そして、搬送装置１０は、画像センサを介して、周囲に存在する障害物（作業台、他のロボット、作業者等）を検知するとともに、検知された障害物を回避しながら、把持されたスキャン対象の模型４０を、模型４０が未搬入のスキャン装置３０に搬送する。変形例においては、搬送装置１０は、画像センサを介して検知された情報に基づいて、自立的にスキャン対象の模型４０を受入可能なスキャン装置３０に搬送できる。
【0106】
（その他の実施形態）
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜に変更して実施し得る。本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜に変更して実施し得る。本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。
【0107】
また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。例えば、搬送装置１０が備える搬送制御ＤＢ１１４は、ネットワークＮ１に接続された外部記憶装置であってよい。
【0108】
本開示は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよ
い。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスクを含む。また、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、または光学式カードのような、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。
い。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスクを含む。また、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、または光学式カードのような、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。
【符号の説明】
【0109】
１ 搬送システム
４ マガジンラック
１０ スキャン搬送装置
１０ａ グリッパ
１０ｂ センサ
１１ 制御ユニット
２０ スキャン制御装置
３０ スキャン装置
４０ 模型
４１ トレイ
５０ パレット
１１１ 搬送管理部
１１２ 搬送制御部
１１３ 搬送管理テーブル
１１４ 搬送制御データベース
４ マガジンラック
１０ スキャン搬送装置
１０ａ グリッパ
１０ｂ センサ
１１ 制御ユニット
２０ スキャン制御装置
３０ スキャン装置
４０ 模型
４１ トレイ
５０ パレット
１１１ 搬送管理部
１１２ 搬送制御部
１１３ 搬送管理テーブル
１１４ 搬送制御データベース
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】