(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024151751
(43)【公開日】2024-10-25
(54)【発明の名称】位置推定装置及び交通管制システム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/01 20060101AFI20241018BHJP
G01C 21/28 20060101ALI20241018BHJP
【ＦＩ】
G08G1/01 C
G01C21/28
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023065395
(22)【出願日】2023-04-13
(71)【出願人】
【識別番号】000006013
【氏名又は名称】三菱電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002941
【氏名又は名称】弁理士法人ぱるも特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】神田 佳希
(72)【発明者】
【氏名】山田 浩史
(72)【発明者】
【氏名】田中 貴之
(72)【発明者】
【氏名】森 考平
(72)【発明者】
【氏名】竹原 成晃
(72)【発明者】
【氏名】守田 圭佑
【テーマコード（参考）】
2F129
5H181
【Ｆターム（参考）】
2F129AA03
2F129BB33
2F129BB66
2F129EE78
2F129EE81
2F129EE94
2F129FF02
2F129FF20
2F129FF62
2F129FF65
2F129FF71
2F129GG17
2F129GG18
2F129GG28
5H181AA01
5H181BB04
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC12
5H181CC14
5H181DD07
5H181FF05
5H181FF10
5H181FF13
5H181FF14
5H181FF27
5H181LL04
(57)【要約】
【課題】車両に衛星測位センサを搭載していなくとも、所望の車両の動作制御を行うための自車両の現在位置、姿勢に関する情報を高精度で推定する。
【解決手段】位置推定装置は、移動体の位置、角度及び速度を少なくとも含む第１の移動体情報と移動体周辺の道路情報を含む環境情報とを、受信する情報受信部、第１の移動体情報及び環境情報を統合化して、統合環境情報を作成する認識部、移動体の位置情報を含む統合環境情報を移動体に送信する情報送信部、を備える。
【選択図】図２
【解決手段】位置推定装置は、移動体の位置、角度及び速度を少なくとも含む第１の移動体情報と移動体周辺の道路情報を含む環境情報とを、受信する情報受信部、第１の移動体情報及び環境情報を統合化して、統合環境情報を作成する認識部、移動体の位置情報を含む統合環境情報を移動体に送信する情報送信部、を備える。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体の位置、角度及び速度を少なくとも含む第１の移動体情報と前記移動体周辺の少なくとも白線を含む道路情報を含む環境情報とを、複数の環境情報取得装置から受信する情報受信部、
受信した前記環境情報を統合化して、前記移動体の位置情報を含む統合環境情報を作成する認識部、
前記情報受信部で受信した前記第１の移動体情報及び前記環境情報と、前記認識部で作成された前記統合環境情報とを記録する情報記録部、及び
前記認識部で作成された前記統合環境情報を前記移動体に送信する情報送信部を備えた位置推定装置。
受信した前記環境情報を統合化して、前記移動体の位置情報を含む統合環境情報を作成する認識部、
前記情報受信部で受信した前記第１の移動体情報及び前記環境情報と、前記認識部で作成された前記統合環境情報とを記録する情報記録部、及び
前記認識部で作成された前記統合環境情報を前記移動体に送信する情報送信部を備えた位置推定装置。
【請求項2】
前記情報受信部は、
前記移動体から少なくとも目標経路、目標車速、位置、姿勢を含む第２の移動体情報を受信し、
前記認識部は、
前記環境情報を取得した前記環境情報取得装置毎の信頼度及び第２の移動体情報の信頼度を算出する信頼度算出部と、算出された前記信頼度を比較する信頼度比較部と、をさらに備え、
前記信頼度比較部は、最も高い信頼度を有する前記環境情報取得装置からの前記統合環境情報または前記第２の移動体情報を選択し、
前記情報送信部は、前記信頼度比較部で選択された情報を前記位置情報として前記移動体に送信する、請求項１に記載の位置推定装置。
前記移動体から少なくとも目標経路、目標車速、位置、姿勢を含む第２の移動体情報を受信し、
前記認識部は、
前記環境情報を取得した前記環境情報取得装置毎の信頼度及び第２の移動体情報の信頼度を算出する信頼度算出部と、算出された前記信頼度を比較する信頼度比較部と、をさらに備え、
前記信頼度比較部は、最も高い信頼度を有する前記環境情報取得装置からの前記統合環境情報または前記第２の移動体情報を選択し、
前記情報送信部は、前記信頼度比較部で選択された情報を前記位置情報として前記移動体に送信する、請求項１に記載の位置推定装置。
【請求項3】
前記認識部の前記信頼度比較部は、
最も高い前記信頼度が予め設定された第１の基準値より小さい場合に、前記移動体の少なくとも前記位置情報を含む補正情報を作成し、選択された最も高い信頼度を有する前記環境情報取得装置からの前記統合環境情報または前記第２の移動体情報とともに出力する、請求項２に記載の位置推定装置。
最も高い前記信頼度が予め設定された第１の基準値より小さい場合に、前記移動体の少なくとも前記位置情報を含む補正情報を作成し、選択された最も高い信頼度を有する前記環境情報取得装置からの前記統合環境情報または前記第２の移動体情報とともに出力する、請求項２に記載の位置推定装置。
【請求項4】
前記認識部は、
前記移動体の将来の位置を予測する車両位置予測部をさらに備え、
前記信頼度比較部において、最も高い前記信頼度が予め設定された第１の基準値以上の場合に、
前記車両位置予測部は、前記第２の移動体情報、地図情報及び前記情報記録部に記録されている走行経路履歴のうちのいずれかに基づいて、前記移動体の将来位置と前記目標経路とが一致するか否か予測し、前記移動体の将来位置と前記目標経路とが一致しないと予測した場合、前記移動体の少なくとも位置情報及び角度を含む補正情報を作成する、請求項３に記載の位置推定装置。
前記移動体の将来の位置を予測する車両位置予測部をさらに備え、
前記信頼度比較部において、最も高い前記信頼度が予め設定された第１の基準値以上の場合に、
前記車両位置予測部は、前記第２の移動体情報、地図情報及び前記情報記録部に記録されている走行経路履歴のうちのいずれかに基づいて、前記移動体の将来位置と前記目標経路とが一致するか否か予測し、前記移動体の将来位置と前記目標経路とが一致しないと予測した場合、前記移動体の少なくとも位置情報及び角度を含む補正情報を作成する、請求項３に記載の位置推定装置。
【請求項5】
前記認識部は、
前記環境情報を取得した前記環境情報取得装置毎の信頼度及び第２の移動体情報の信頼度を算出する信頼度算出部と、算出された前記信頼度を比較する信頼度比較部と、前記環境情報取得装置の検知範囲を変更する指示を作成する検知範囲変更指示作成部と、をさらに備え、
前記信頼度比較部は、前記算出された前記信頼度のうち最も高い前記信頼度が第２の基準値より小さいか否か比較し、
前記検知範囲変更指示作成部は、前記信頼度が第２の基準値よりも小さいと判定された場合、前記環境情報取得装置の検知範囲を変更する指示を作成する、請求項１に記載の位置推定装置。
前記環境情報を取得した前記環境情報取得装置毎の信頼度及び第２の移動体情報の信頼度を算出する信頼度算出部と、算出された前記信頼度を比較する信頼度比較部と、前記環境情報取得装置の検知範囲を変更する指示を作成する検知範囲変更指示作成部と、をさらに備え、
前記信頼度比較部は、前記算出された前記信頼度のうち最も高い前記信頼度が第２の基準値より小さいか否か比較し、
前記検知範囲変更指示作成部は、前記信頼度が第２の基準値よりも小さいと判定された場合、前記環境情報取得装置の検知範囲を変更する指示を作成する、請求項１に記載の位置推定装置。
【請求項6】
前記認識部は、
前記環境情報を取得した前記環境情報取得装置毎の信頼度及び第２の移動体情報の信頼度を算出する信頼度算出部と、算出された前記信頼度を比較する信頼度比較部と、前記移動体に確認動作を行う指示を作成する確認動作指示作成部と、前記確認動作指示作成部により作成された指示による動作が実施されたか確認する動作確認部と、をさらに備え、
前記信頼度比較部は、前記算出された前記信頼度のうち最も高い前記信頼度が第３の基準値より小さいか否か比較し、
前記確認動作指示作成部は、前記信頼度が第３の基準値よりも小さいと判定された場合、前記信頼度を上げるための確認動作指示を作成し、
前記動作確認部は、前記確認動作指示作成部により作成された指示による動作が実施されたことを確認するとともに、
前記信頼度算出部は前記信頼度を再計算する、請求項１に記載の位置推定装置。
前記環境情報を取得した前記環境情報取得装置毎の信頼度及び第２の移動体情報の信頼度を算出する信頼度算出部と、算出された前記信頼度を比較する信頼度比較部と、前記移動体に確認動作を行う指示を作成する確認動作指示作成部と、前記確認動作指示作成部により作成された指示による動作が実施されたか確認する動作確認部と、をさらに備え、
前記信頼度比較部は、前記算出された前記信頼度のうち最も高い前記信頼度が第３の基準値より小さいか否か比較し、
前記確認動作指示作成部は、前記信頼度が第３の基準値よりも小さいと判定された場合、前記信頼度を上げるための確認動作指示を作成し、
前記動作確認部は、前記確認動作指示作成部により作成された指示による動作が実施されたことを確認するとともに、
前記信頼度算出部は前記信頼度を再計算する、請求項１に記載の位置推定装置。
【請求項7】
請求項１から６のいずれか１項に記載の位置推定装置と、複数の前記環境情報取得装置と、前記移動体と、を備え、前記位置推定装置と複数の前記環境情報取得装置との間及び前記位置推定装置と前記移動体との間で通信が行われる交通管制システムであって、
前記移動体は、
前記位置推定装置から受信した前記位置情報に基づいて自己位置を取得するとともに、前記統合環境情報及び前記自己位置に基づいて走行する、交通管制システム。
前記移動体は、
前記位置推定装置から受信した前記位置情報に基づいて自己位置を取得するとともに、前記統合環境情報及び前記自己位置に基づいて走行する、交通管制システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本願は、位置推定装置及び交通管制システムに関するものである。
【背景技術】
【0002】
近年、自動車の自動運転技術の開発が盛んに行われている。自動運転を行ううえで、また自動運転に限らず、所望の車両の動作制御を行うためには、車両の現在位置、姿勢に関する情報を高精度で取得する必要がある。位置推定装置は、車両の現在位置、姿勢を推定する装置である。
【0003】
位置推定装置を用いて車両の現在位置、姿勢を推定する手法として衛星測位手法がある。これは、車両に搭載されている衛星測位装置を用いて位置推定を行うものである。しかし、衛星測位手法を用いる場合、衛星測位の不安定時において、センサ誤差を補正する必要がある。例えば、特許文献１では、位置推定する場合に、衛星測位手法のみでなく、地物と車両の相対位置を算出する手法、道路線形データなどの情報を用いるなどの他の方法を併用して、衛星測位センサの誤差を補正することが記載されている。
【0004】
また、特許文献２には、自車両における衛星測位センサの誤差を衛星測位センサの誤差が少ない他車両から補完する技術が開示されている。衛星測位センサの誤差が少ない他車両から自車両の相対位置を車両間通信によって、リレー形式で自車両の推定位置の特定、補正を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特許第７０３４３７９号公報
【特許文献2】特開２０２２－１１８５３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
衛星測位センサは高価であるものの、特許文献１に開示された技術においては、高価な衛星測位センサを車両に搭載していても他の手法との併用せざるを得ない場合がある。また、推測航法を用いて自己位置を推定する場合も、推定精度には限界がある。さらに、特許文献２に開示された技術においては、他車両のうち少なくとも１つの車両に高価な衛星測位センサが搭載されていなければ、精度よく安定的に車両の現在位置、姿勢を推定することはできない。
【0007】
本願は、上記のような課題を解決するための技術を開示するものであり、車両に衛星測位センサを搭載していなくとも、所望の車両の動作制御を行うための自車両の現在位置、姿勢に関する情報を高精度で推定可能な位置推定装置及び交通管制システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本願に開示される位置推定装置は、
移動体の位置、角度及び速度を少なくとも含む第１の移動体情報と前記移動体周辺の少なくとも白線を含む道路情報を含む環境情報とを、複数の環境情報取得装置から受信する情報受信部、
受信した前記環境情報を統合化して、前記移動体の位置情報を含む統合環境情報を作成する認識部、
前記情報受信部で受信した前記第１の移動体情報及び前記環境情報と、前記認識部で作成された前記統合環境情報とを記録する情報記録部、及び
前記認識部で作成された前記統合環境情報を前記移動体に送信する情報送信部を備えたものである。
移動体の位置、角度及び速度を少なくとも含む第１の移動体情報と前記移動体周辺の少なくとも白線を含む道路情報を含む環境情報とを、複数の環境情報取得装置から受信する情報受信部、
受信した前記環境情報を統合化して、前記移動体の位置情報を含む統合環境情報を作成する認識部、
前記情報受信部で受信した前記第１の移動体情報及び前記環境情報と、前記認識部で作成された前記統合環境情報とを記録する情報記録部、及び
前記認識部で作成された前記統合環境情報を前記移動体に送信する情報送信部を備えたものである。
【発明の効果】
【0009】
本願によれば、車両に衛星測位センサを搭載していなくとも、所望の車両の動作制御を行うための自車両の現在位置、姿勢に関する情報を高精度で推定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】実施の形態１に係る交通管制システムの構成を示す図である。
【図2】実施の形態１に係る交通管制システムの各構成部の機能ブロック図である。
【図3】実施の形態１に係る位置推定装置の動作を示すフローチャートである。
【図4】実施の形態１に係る位置推定装置のハードウェア構成図である。
【図5】実施の形態２に係る交通管制システムの構成を示す図である。
【図6】実施の形態２に係る交通管制システムの各構成を示す機能ブロック図である。
【図7】実施の形態２に係る位置推定装置の動作を示すフローチャートである。
【図10】信頼度に対応する補正情報について説明する図である。
【図11】信頼度に対応する補正情報について説明する図である。
【図12】実施の形態３に係る交通管制システムの各構成を示す機能ブロック図である。
【図13】実施の形態３に係る位置推定装置の動作を示すフローチャートである。
【図14】車両の将来位置を予測する方法を説明するための図である。
【図15】車両の将来位置を予測する方法を説明するための図である。
【図16】車両の将来位置を予測する方法を説明するための図である。
【図17】車両の将来位置を予測する方法を説明するための図である。
【図18】実施の形態４に係る交通管制システムの構成を示す図である。
【図19】実施の形態４に係る交通管制システムの各構成を示す機能ブロック図である。
【図20】実施の形態４に係る位置推定装置の動作を示すフローチャートである。
【図22】実施の形態５に係る交通管制システムの各構成を示す機能ブロック図である。
【図23】実施の形態５に係る位置推定装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本願で開示される位置推定装置及び交通管制システムの実施の形態について図を参照して説明する。なお、以下の実施の形態では位置推定装置及び交通管制システムが適用される制御対象物体の移動体として自動車を例に挙げて説明する。また、各図中、同一符号は、同一または相当する部分を示すものとする。したがって、それらについての詳細な説明を、重複を避けるために省略する場合がある。
【0012】
実施の形態１．
以下に、実施の形態１に係る位置推定装置及び交通管制システムについて図を用いて説明する。
＜交通管制システムの構成＞
図１は実施の形態１に係る交通管制システムの構成を示す図、図２は交通管制システムを構成する各構成部の機能ブロック図である。交通管制システム１は、制御対象物体である車両３、車両３が走行する経路の路側に設置された環境認識装置４、及び環境認識装置４から車両３の周辺環境情報Ｘを受信し、周辺環境情報Ｘから統合環境情報Ｚａを生成して車両に送信する位置推定装置２を備える。図１では環境認識装置４を１つのみ記載しているが、図２で示すように環境認識装置４は複数であってもよい。また、図１においてドットでハッチングされた破線内の領域は環境認識装置４の検知範囲Ｓを、車両３上下の実線は車線を、白抜きの破線は車線中央線を示している。
以下に、実施の形態１に係る位置推定装置及び交通管制システムについて図を用いて説明する。
＜交通管制システムの構成＞
図１は実施の形態１に係る交通管制システムの構成を示す図、図２は交通管制システムを構成する各構成部の機能ブロック図である。交通管制システム１は、制御対象物体である車両３、車両３が走行する経路の路側に設置された環境認識装置４、及び環境認識装置４から車両３の周辺環境情報Ｘを受信し、周辺環境情報Ｘから統合環境情報Ｚａを生成して車両に送信する位置推定装置２を備える。図１では環境認識装置４を１つのみ記載しているが、図２で示すように環境認識装置４は複数であってもよい。また、図１においてドットでハッチングされた破線内の領域は環境認識装置４の検知範囲Ｓを、車両３上下の実線は車線を、白抜きの破線は車線中央線を示している。
【0013】
＜環境認識装置４の構成＞
環境認識装置４は、環境情報取得部４１であるセンサとしてカメラ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ：ライダー）及びミリ波レーダ等のうちから少なくとも１つと、通信部４２として通信機とを具備する。
カメラは、撮影した画像から、車両３及び車両３の周辺の車線及び障害物の情報といった、車両３のおかれた環境を示す情報を取得する。
ＬｉＤＡＲは、レーザを照射し、物体から反射して戻ってくるまでの時間差を検出することにより、検知範囲内の物体の位置を検出する。
ミリ波レーダは、ミリ波を照射し、その反射波を検出することで、検知範囲内に存在する物体の相対距離及び相対速度を測定し、その測定結果を出力する。
ソナーセンサは、超音波を自車両の周辺に照射し、周辺の物体から反射して戻ってくるまでの時間差を検出することにより、物体の存在する位置及び距離を検出する。
環境認識装置４は、環境情報取得部４１であるセンサとしてカメラ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ：ライダー）及びミリ波レーダ等のうちから少なくとも１つと、通信部４２として通信機とを具備する。
カメラは、撮影した画像から、車両３及び車両３の周辺の車線及び障害物の情報といった、車両３のおかれた環境を示す情報を取得する。
ＬｉＤＡＲは、レーザを照射し、物体から反射して戻ってくるまでの時間差を検出することにより、検知範囲内の物体の位置を検出する。
ミリ波レーダは、ミリ波を照射し、その反射波を検出することで、検知範囲内に存在する物体の相対距離及び相対速度を測定し、その測定結果を出力する。
ソナーセンサは、超音波を自車両の周辺に照射し、周辺の物体から反射して戻ってくるまでの時間差を検出することにより、物体の存在する位置及び距離を検出する。
【0014】
環境認識装置４は、上述したセンサの検知範囲Ｓ内において車両３に関する情報、及びその他物体の形状、種別、位置、姿勢、速度などの情報をリアルタイムで取得するとともに、これらの情報を周辺環境情報Ｘとして位置推定装置２に送信する。なお、図２では、２つの環境認識装置４それぞれが取得した周辺環境情報を周辺環境情報Ｘ１，Ｘ２として示している。
【0015】
＜車両３の構成＞
制御対象物体である車両３は、位置推定装置２から送信される情報を受信する情報受信部３１、及び車両３の走行を制御する制御部３２である車両走行システムを備えた車両である。また、車両３は位置推定装置２から送信される統合環境情報Ｚａに基づき、車両の自己位置を取得し、所望の動作制御を行う。なお、以後の説明では、車両３の内部での処理の詳細説明は省略する。
制御対象物体である車両３は、位置推定装置２から送信される情報を受信する情報受信部３１、及び車両３の走行を制御する制御部３２である車両走行システムを備えた車両である。また、車両３は位置推定装置２から送信される統合環境情報Ｚａに基づき、車両の自己位置を取得し、所望の動作制御を行う。なお、以後の説明では、車両３の内部での処理の詳細説明は省略する。
【0016】
＜位置推定装置２の構成＞
位置推定装置２は、車両３に関する情報として、各車両の制御物体情報と、車両が動作する周辺の環境情報を収集する。ここで、「制御物体情報」は、周辺環境情報Ｘから得られる環境認識装置４が認識した各車両の位置、姿勢（向き）及び速度が少なくとも含まれる。また、「環境情報」は、周辺環境情報Ｘから得られる少なくとも白線を含む道路情報であり、中心線、道路幅、白線、及び道路の曲率等が含まれる。
位置推定装置２は、車両３に関する情報として、各車両の制御物体情報と、車両が動作する周辺の環境情報を収集する。ここで、「制御物体情報」は、周辺環境情報Ｘから得られる環境認識装置４が認識した各車両の位置、姿勢（向き）及び速度が少なくとも含まれる。また、「環境情報」は、周辺環境情報Ｘから得られる少なくとも白線を含む道路情報であり、中心線、道路幅、白線、及び道路の曲率等が含まれる。
【0017】
位置推定装置２は、図２に示されるように、環境認識装置４から送られてくる情報を受信する情報受信部２１、取得した周辺環境情報Ｘを公知の技術であるセンサフュージョン技術により統合する認識部２２、少なくとも送信先の車両３の位置、姿勢情報を含む統合した環境情報を車両３に送信する情報送信部２３、及び少なくとも検知した車両の位置、姿勢情報、各判定結果、判定理由などを記録する情報記録部２４を備える。
【0018】
情報受信部２１は、１つまたは複数の環境認識装置４から周辺環境情報Ｘ（それぞれ、Ｘ１，Ｘ２，・・・）を受信する。認識部２２ではそれぞれ受信した周辺環境情報Ｘを情報統合部２２１にて公知の技術を用いて統合する。統合された環境情報は少なくとも車両の種別、位置、角度を含む位置情報が付加されている。すなわち、統合された環境情報には車両の位置情報が含まれている。環境情報このように環境認識装置４が複数ある場合の周辺環境情報Ｘの統合は位置推定装置２の認識部２２にて行われる。情報送信部２３は認識部２２で統合された統合環境情報Ｚａを車両３に送信する。
【0019】
位置推定装置２から送信された統合環境情報Ｚａを基に、車両３は自己の位置、姿勢を取得し、制御部３２により所望の動作制御を行う。
【0020】
＜位置推定装置２の動作＞
次に、位置推定装置２の動作について、図３のフローチャートを用いて説明する。
まず、ステップＳ１０１において、位置推定装置２は、周辺環境情報Ｘを収集する（周辺情報取集工程）。すなわち、位置推定装置２の情報受信部２１は、路側に設置された環境認識装置４の環境情報取得部４１であるセンサで取得した周辺環境情報Ｘを受信する。
次に、位置推定装置２の動作について、図３のフローチャートを用いて説明する。
まず、ステップＳ１０１において、位置推定装置２は、周辺環境情報Ｘを収集する（周辺情報取集工程）。すなわち、位置推定装置２の情報受信部２１は、路側に設置された環境認識装置４の環境情報取得部４１であるセンサで取得した周辺環境情報Ｘを受信する。
【0021】
次に、ステップＳ１０２において、情報統合部２２１において各周辺環境情報Ｘを公知の技術により、統合する（情報統合工程）。これにより、複数の環境認識装置４からの物体情報を統合し、より精度の高い情報にすることができる。
【0022】
次に、ステップＳ１０３において、統合された周辺環境情報である統合環境情報Ｚａを各車両３に送信する。
位置推定装置２は図３に示すフローを予め決められた周期（例えば１秒）で繰り返し実行する。
位置推定装置２は図３に示すフローを予め決められた周期（例えば１秒）で繰り返し実行する。
【0023】
このように、環境認識装置４で取得した周辺環境情報Ｘを位置推定装置２で統合化し、車両の位置情報を含む情報として受信することで、車両３は、衛星測位センサを搭載していなくとも、所望の動作制御を行うための自車両の現在位置、姿勢に関する情報を高精度で取得することが可能となる。
なお、環境認識装置４はトンネル内及びビルの間等に配置されていれば、衛星測位センサで取得し難い車両位置も本実施の形態では推定可能となる。
なお、環境認識装置４はトンネル内及びビルの間等に配置されていれば、衛星測位センサで取得し難い車両位置も本実施の形態では推定可能となる。
【0024】
＜位置推定装置２のハードウェア構成＞
次に、位置推定装置２のハードウェア構成について説明する。図４は、実施の形態１に係る位置推定装置２を実現するハードウェア構成の例を示す図である。位置推定装置２は、プロセッサ２０１、主記憶装置としてのメモリ２０２、及び補助記憶装置２０３を具備する。プロセッサ２０１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などで構成される。
次に、位置推定装置２のハードウェア構成について説明する。図４は、実施の形態１に係る位置推定装置２を実現するハードウェア構成の例を示す図である。位置推定装置２は、プロセッサ２０１、主記憶装置としてのメモリ２０２、及び補助記憶装置２０３を具備する。プロセッサ２０１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などで構成される。
【0025】
メモリ２０２はランダムアクセスメモリ等の揮発性記憶装置で構成され、補助記憶装置２０３はフラッシュメモリ等の不揮発性記憶装置またはハードディスクなどで構成される。補助記憶装置２０３には、プロセッサ２０１により実行される所定のプログラムが記憶されており、プロセッサ２０１は、このプログラムを適宜読み出して実行し、各種演算処理を行う。この際、補助記憶装置２０３からメモリ２０２に上記所定のプログラムが一時的に保存され、プロセッサ２０１はメモリ２０２からプログラムを読み出す。実施の形態１に係る制御系の各種演算処理は、上記のようにプロセッサ２０１が所定のプログラムを実行することで実現される。プロセッサ２０１による演算処理の結果は、一旦メモリ２０２に記憶され、実行された演算処理の目的に応じて補助記憶装置２０３に記憶される。
【0026】
さらに、車両３及び環境認識装置４と通信するための通信モジュールとして、送信装置２０４、受信装置２０５を具備する。
【0027】
また、車両３及び環境認識装置４のハードウェア構成も、同様にそれぞれプロセッサ２０１、主記憶装置としてのメモリ２０２、及び補助記憶装置２０３を具備するようにしてもよい。
【0028】
以上のように、実施の形態１によれば、位置推定装置は、移動体である車両の位置、角度及び速度を少なくとも含む移動体情報である制御物体情報と車両周辺の道路情報を含む環境情報とを、周辺環境情報として、路側に設置された複数の環境認識装置から受信する情報受信部、環境情報を統合化して、統合環境情報を作成する認識部、受信部で受信した、制御物体情報及び環境情報と、認識部で作成された統合環境情報とを記録する情報記録部、及び認識部で作成された統合環境情報を、車両の位置情報を含む情報として移動体に送信する情報送信部を備えている。これにより、車両自身に衛星測位センサなど高価なセンサを搭載していなくとも、統合環境情報から自車位置を高精度に推定可能となる。
【0029】
また、交通管制システムは、車両と、環境認識装置と、上述の位置推定装置を備えているので、環境認識装置から取得した情報を位置推定装置で統合化して車両に提供することにより、車両は自車位置及び角度（姿勢）を高精度に推定可能となり、これを用いて安定した走行が可能となる。
【0030】
実施の形態２．
以下に、実施の形態２に係る位置推定装置及び交通管制システムについて図を用いて説明する。なお、実施の形態１と重複する説明は省略する。
＜交通管制システムの構成＞
図５は実施の形態２に係る交通管制システムの構成を示す図、図６は交通管制システムを構成する各機能部の機能ブロック図である。図５において、交通管制システム１は、実施の形態１と同様に車両３、環境認識装置４及び位置推定装置２を備える。実施の形態１と異なる点は、位置推定装置２は車両３から車両情報である制御物体情報Ｙを受信し、周辺環境情報Ｘを統合化した統合環境情報Ｚａ、周辺環境情報Ｘ及び制御物体情報Ｙの信頼度情報Ｚｂ、補正情報Ｚｃを生成し、これらを車両３に送信することである。なお、環境認識装置４の構成については実施の形態１と同様である。
以下に、実施の形態２に係る位置推定装置及び交通管制システムについて図を用いて説明する。なお、実施の形態１と重複する説明は省略する。
＜交通管制システムの構成＞
図５は実施の形態２に係る交通管制システムの構成を示す図、図６は交通管制システムを構成する各機能部の機能ブロック図である。図５において、交通管制システム１は、実施の形態１と同様に車両３、環境認識装置４及び位置推定装置２を備える。実施の形態１と異なる点は、位置推定装置２は車両３から車両情報である制御物体情報Ｙを受信し、周辺環境情報Ｘを統合化した統合環境情報Ｚａ、周辺環境情報Ｘ及び制御物体情報Ｙの信頼度情報Ｚｂ、補正情報Ｚｃを生成し、これらを車両３に送信することである。なお、環境認識装置４の構成については実施の形態１と同様である。
【0031】
＜車両３の構成＞
車両３は、位置推定装置２から送信される各情報を受信する情報受信部３１、ある任意の位置から進行した位置を推測する推測航法部３４、車両３の走行を制御する制御部３２である車両走行システム、少なくとも目標経路、目標車速、自車位置、姿勢を含む自己の車両情報を取得する自己情報取得部３３、自己の車両情報である制御物体情報Ｙを位置推定装置２に送信する情報送信部３５を備えている。また、車両３は位置推定装置２から送信される統合環境情報Ｚａ、信頼度情報Ｚｂ、信頼度に応じた補正情報Ｚｃに基づき、車両の自己位置を適宜補正し、所望の動作制御を行っていくが、以後の説明では、車両３の内部での処理の説明は省略する。
車両３は、位置推定装置２から送信される各情報を受信する情報受信部３１、ある任意の位置から進行した位置を推測する推測航法部３４、車両３の走行を制御する制御部３２である車両走行システム、少なくとも目標経路、目標車速、自車位置、姿勢を含む自己の車両情報を取得する自己情報取得部３３、自己の車両情報である制御物体情報Ｙを位置推定装置２に送信する情報送信部３５を備えている。また、車両３は位置推定装置２から送信される統合環境情報Ｚａ、信頼度情報Ｚｂ、信頼度に応じた補正情報Ｚｃに基づき、車両の自己位置を適宜補正し、所望の動作制御を行っていくが、以後の説明では、車両３の内部での処理の説明は省略する。
【0032】
＜位置推定装置２の構成＞
位置推定装置２は、車両３に関する情報として、各車両の制御物体情報と、車両が動作する周辺の環境情報を収集する。ここで、「制御物体情報」は、車両３から送られてくる目標経路、目標車速、自車位置、姿勢が少なくとも含まれる。また、ここで「環境情報」は、実施の形態１と同様に周辺環境情報Ｘから得られる環境認識装置４が認識した各車両の位置、姿勢及び速度に加え、周辺環境情報Ｘから得られる少なくとも白線を含む道路情報でとして、中心線、道路幅、白線、及び道路の曲率を含む。
位置推定装置２は、車両３に関する情報として、各車両の制御物体情報と、車両が動作する周辺の環境情報を収集する。ここで、「制御物体情報」は、車両３から送られてくる目標経路、目標車速、自車位置、姿勢が少なくとも含まれる。また、ここで「環境情報」は、実施の形態１と同様に周辺環境情報Ｘから得られる環境認識装置４が認識した各車両の位置、姿勢及び速度に加え、周辺環境情報Ｘから得られる少なくとも白線を含む道路情報でとして、中心線、道路幅、白線、及び道路の曲率を含む。
【0033】
位置推定装置２は、図６に示されるように、環境認識装置４及び車両３から送られてくる情報を受信する情報受信部２１、取得した周辺環境情報Ｘを公知の技術であるセンサフュージョン技術により統合する認識部２２、統合した環境情報を車両３に送信する情報送信部２３、及び少なくとも検知した車両の位置、姿勢情報、各判定結果、判定理由などを記録する情報記録部２４を備える。
【0034】
情報受信部２１は、１つまたは複数の環境認識装置４から周辺環境情報Ｘと１つまたは複数の車両３から少なくとも目標経路、目標車速、車両の目標車速、自車位置、姿勢を含む制御物体情報Ｙを受信する。
【0035】
認識部２２ではそれぞれ受信した周辺環境情報Ｘを情報統合部２２１にて公知の技術を用いて統合する。統合された環境情報は少なくとも車両の種別情報、位置、角度情報が付加されている。このように環境認識装置４が複数ある場合の周辺環境情報Ｘの統合は位置推定装置２の認識部２２にて行われる。また、認識部２２では、信頼度算出部２２２にて各センサから得られた周辺環境情報から各センサで得られた情報の精度、確からしさを示す信頼度を算出する。また、車両３から取得した車両情報である制御物体情報Ｙの精度、確からしさを示す信頼度を算出する。信頼度比較部２２３では、算出された信頼度を比較し、いずれの情報が最も信頼できるのかを判定し、その結果に応じて車両に送信する補正情報の内容を選択する。情報送信部２３は情報統合部２２１で統合された統合環境情報Ｚａ、信頼度算出部２２２で算出された信頼度情報Ｚｂ、この信頼度に対応した補正情報Ｚｃを車両３に送信する。
【0036】
位置推定装置２から送信された統合環境情報Ｚａ、信頼度情報Ｚｂ、及び補正情報Ｚｃに基づいて、車両３は自己の位置、姿勢を補正し、制御部３２により所望の動作制御を行う。
【0037】
＜位置推定装置２の動作＞
次に、位置推定装置２の動作について、図７のフローチャートを用いて説明する。なお、実施の形態１の図３と同様の動作は簡略して説明する。
まず、ステップＳ２０１において、位置推定装置２は、実施の形態１のステップＳ１０１と同様に周辺環境情報Ｘを収集する（周辺情報取集工程）。
次に、位置推定装置２の動作について、図７のフローチャートを用いて説明する。なお、実施の形態１の図３と同様の動作は簡略して説明する。
まず、ステップＳ２０１において、位置推定装置２は、実施の形態１のステップＳ１０１と同様に周辺環境情報Ｘを収集する（周辺情報取集工程）。
【0038】
次に、ステップＳ２０２において、車両３から送信される少なくとも目標経路、目標車速、車両の目標車速、自車位置、姿勢を含む制御物体情報Ｙである車両情報を受信する（車両情報取集工程）。
【0039】
次に、ステップＳ２０３において、実施の形態１のステップＳ１０２と同様に情報統合部２２１において各周辺環境情報Ｘを公知の技術により、統合する（情報統合工程）。これにより、複数の環境認識装置４からの物体情報を統合し、より精度の高い情報にすることができる。
【0040】
次に、ステップＳ２０４において、環境認識装置４毎またはセンサ毎の信頼度、及び制御物体情報Ｙの信頼度を算出する（信頼度算出工程）。信頼度の算出については後述する。なお、環境認識装置４もしくはそれに具備するセンサを「環境情報取得装置」と称することもある。
【0041】
次に、ステップＳ２０５において、算出された信頼度を比較し、いずれの環境認識装置４またはセンサ（環境情報取得装置）、もしくは制御物体情報Ｙが最も高い信頼度であるかを判定し、信頼度の最も高い位置推定結果を車両３に送信する情報として選択する（信頼度比較工程）。
【0042】
次に、ステップＳ２０６において、車両３に送信する補正情報の必要有無を判定する（補正情報作成判定工程）。補正情報の必要有無は、例えば、信頼度比較工程の結果を基に、最も高い信頼度の値が予め設定された第１の基準値より小さい場合（ステップＳ２０６でＮｏ）は、補正情報を作成すると判定し、ステップＳ２０７に進む。
【0043】
最も高い信頼度の値が予め設定された第１の基準値より小さく、補正情報作成判定工程に置いて、作成すると判定された場合、ステップＳ２０７において、車両３に送信する補正情報Ｚｃを作成する（補正情報作成工程）。補正情報Ｚｃの作成は例えば、車両３が存在するエリアの情報を送信することなどがあげられる。しかしながら、上記に限ることではない。その後、ステップＳ２０８に進む。
【0044】
ステップＳ２０６において、最も高い信頼度の値が予め設定された第１の基準値以上で、補正情報作成判定工程に置いて、補正情報の作成不要と判定された場合（ステップＳ２０６でＹｅｓ）、ステップＳ２０８に進む。
【0045】
ステップＳ２０８において、各情報、すなわち統合された周辺環境情報である統合環境情報Ｚａ、信頼度の最も高い位置情報、信頼度情報Ｚｂ、及び必要に応じて補正情報Ｚｃを各車両３に送信する。
位置推定装置２は図７に示すフローを予め決められた周期（例えば１秒）で繰り返し実行する。
位置推定装置２は図７に示すフローを予め決められた周期（例えば１秒）で繰り返し実行する。
【0046】
＜信頼度情報Ｚｂの算出方法＞
次に、ステップＳ２０４の信頼度算出工程での信頼度算出方法について環境認識装置４の具備するセンサがＬｉＤＡＲの例で説明する。なお、本願において、信頼度とは、センサの取得した情報がどれほど真値に近しいかを示す値であり、信頼度が高いことは真値に近いことを意味するものである。
図８は、信頼度の算出方法を説明するための俯瞰図で、図８Ａは車両３が車線に沿って経路を走行している例、図８Ｂは車両３が車線に対して斜めに向いている例であり、両者は姿勢（角度）が異なる例である。図９は、環境認識装置４から見た状態で、図９Ａ、図９Ｂはそれぞれ図８Ａ、図８Ｂに対応している。なお、環境認識装置４から見た車両３は便宜的に六面体の斜視図で表現している。
次に、ステップＳ２０４の信頼度算出工程での信頼度算出方法について環境認識装置４の具備するセンサがＬｉＤＡＲの例で説明する。なお、本願において、信頼度とは、センサの取得した情報がどれほど真値に近しいかを示す値であり、信頼度が高いことは真値に近いことを意味するものである。
図８は、信頼度の算出方法を説明するための俯瞰図で、図８Ａは車両３が車線に沿って経路を走行している例、図８Ｂは車両３が車線に対して斜めに向いている例であり、両者は姿勢（角度）が異なる例である。図９は、環境認識装置４から見た状態で、図９Ａ、図９Ｂはそれぞれ図８Ａ、図８Ｂに対応している。なお、環境認識装置４から見た車両３は便宜的に六面体の斜視図で表現している。
【0047】
図８Ａ、図８Ｂにおいて、車両３の側面の太線は環境認識装置が認識している面３Ｓを示している。図８Ａ、図９Ａで示されるように、車両３が経路を走行している場合は、環境認識装置４から３つの面が認識できている。一方、図８Ｂ、図９Ｂで示されるように、車両３が車線に対して斜めに向き、車両３が環境認識装置４に平行、すなわち、環境認識装置４のセンサの検知方向の軸に対し垂直な方向にある場合は、環境認識装置４から１つの面しか認識できない。
【0048】
図９Ａ、図９Ｂには、それぞれ環境認識装置４で検知された車両３の各面に対し、反射点を示し、各面の横の長さをＬｓｉ、縦の長さをＬｌｉとして付している。すなわち、図９Ａ、図９Ｂにおいて、横Ｌｓ１、縦Ｌｌ１からなる面の反射点を黒丸●、横Ｌｓ２、縦Ｌｌ２からなる面の反射点を白丸〇、横Ｌｓ３、縦Ｌｌ３からなる面の反射点を四角形□で示している。ここで、車両３の反射点群数をＮｐｉ、ｉは検知した車両の面の数（最大Ｎｆ）を、ｊは評価方法の種類、重みづけの係数をWｊとする。図９Ａにおいて、反射点群数Ｎｐ１は黒丸●の総数、反射点群数Ｎｐ２は白丸〇の総数、反射点群数Ｎｐ３は四角形□の総数、図９Ｂにおいて、反射点群数Ｎｐ１は黒丸●の総数である。
【0049】
本実施の形態２のようにセンサがＬｉＤＡＲであり、ＬｉＤＡＲの反射点群数で車両の姿勢（角度）における信頼度を評価する場合のセンサ単体（ＬｉＤＡＲ）の信頼度Ｒｉｊは以下の式（１）により定義することができる。
【数1】
【0050】
このようにＬｉＤＡＲの反射点群数を用いて、車両３の姿勢（角度）によって信頼度評価する例に限らず、車両３の検知距離を併用して姿勢（角度）に対する信頼度を評価する、もしくは検知距離に対する信頼度を評価することもできる。また、上述の例では車両の側面を中心に評価したが、前後面を捉える場合であってもよい。これら評価方法に限るものではない。
【0051】
次に、他の信頼度である、制御物体情報Ｙの車両位置情報の信頼度算出方法について説明する。
車両３の具備する推測航法部３４で計算されている時間をｔ（ｓ）、車両の加速度をαｔ、走行している道路の勾配をＳｔ、重みづけの係数をＷｋとする。制御物体情報Ｙ内の推測航法による自己位置推定における信頼度を計算する方法を用いる場合のセンサ単体の信頼度Ｒｉｊは以下の式（２）により定義することができる。
車両３の具備する推測航法部３４で計算されている時間をｔ（ｓ）、車両の加速度をαｔ、走行している道路の勾配をＳｔ、重みづけの係数をＷｋとする。制御物体情報Ｙ内の推測航法による自己位置推定における信頼度を計算する方法を用いる場合のセンサ単体の信頼度Ｒｉｊは以下の式（２）により定義することができる。
【数2】
【0052】
信頼度の算出方法について２つの例を示したが、信頼度の評価方法、算出方法はこれらに限るものではない。
【0053】
上述した信頼度は、信頼度算出部２２２において、信頼度の評価方法毎、もしくは環境認識装置４毎またはセンサ毎もしくは制御物体情報Ｙ毎に算出され、統合される。統合方法も様々あり、例えば各センサ単体の信頼度の平均を取ることが考えられる。Ｎを環境認識装置に搭載されたセンサ数、Ｒｉを信頼度の評価方法毎またはセンサ毎の信頼度とすると、統合された環境認識装置４またはセンサの信頼度Ｒａｌｌは以下の式（３）により求められる。
同様に、制御物体情報Ｙについても平均をとってもよく、制御物体情報Ｙの信頼度Ｒａｌｌも式（３）により求められる。なお、算出方法はこれに限るものではない。
【数3】
【0054】
統合された環境認識装置４毎またはセンサ毎の信頼度あるいは制御物体情報Ｙの信頼度Ｒａｌｌを比較し、その結果、最も高い信頼度を持つ環境認識装置４またはセンサから出力される車両情報あるいは制御物体情報Ｙの車両情報を位置情報として出力する。このとき、最も高い信頼度の値が予め設定された第１の基準値未満であった場合は、その信頼度に応じた情報の粒度で補正情報を作成する。
【0055】
信頼度の比較において、図８Ａ、図９Ａの例で、推測航法部３４での演算時間が小さい場合では、式（１）による信頼度より式（２）による信頼度の方が高くなり、他のセンサよりも最も高い信頼度と判定される。そのため、信頼度を比較して最も高い信頼度を選択し、最も高い信頼度を持つ環境認識装置４またはセンサから出力される車両情報あるいは制御物体情報Ｙの車両情報を出力することは、高い位置推定精度を得るために有用である。
【0056】
＜補正情報Ｚｃの作成方法＞
次に、最も高い信頼度の値が予め設定された第１の基準値未満であった場合の補正情報Ｚｃを作成する方法について説明する。
図１０は信頼度に対応する補正情報を作成する方法について説明する図である。図１０中図１０Ａは信頼度が第１の基準値未満の場合の車両３に送信する車両位置に関する補正情報の作成方法を示している。車両３が走行する目標経路または、環境認識装置４が認識している道路情報を基に、車線の中心線を区切りとし、車両進行方向に関しては、環境認識装置４が認識した位置から進行方向に一定距離Ｄ１分（例えば１２m）確保した領域をエリアａ１、ｂ１の２つに分ける。ここで、設定している一定距離Ｄ１を信頼度によって可変にすることによって、信頼度に伴って補正情報の粒度を変更することができる。その後、現在の環境認識装置４での認識ではどちらのエリアａ１、ｂ１に存在するのかを判定し、存在するエリアａ１の四隅の座標（ａ１＿ｐ，ａ１＿ｑ，ａ１＿ｒ，ａ１＿ｓ）を補正情報として作成する。
次に、最も高い信頼度の値が予め設定された第１の基準値未満であった場合の補正情報Ｚｃを作成する方法について説明する。
図１０は信頼度に対応する補正情報を作成する方法について説明する図である。図１０中図１０Ａは信頼度が第１の基準値未満の場合の車両３に送信する車両位置に関する補正情報の作成方法を示している。車両３が走行する目標経路または、環境認識装置４が認識している道路情報を基に、車線の中心線を区切りとし、車両進行方向に関しては、環境認識装置４が認識した位置から進行方向に一定距離Ｄ１分（例えば１２m）確保した領域をエリアａ１、ｂ１の２つに分ける。ここで、設定している一定距離Ｄ１を信頼度によって可変にすることによって、信頼度に伴って補正情報の粒度を変更することができる。その後、現在の環境認識装置４での認識ではどちらのエリアａ１、ｂ１に存在するのかを判定し、存在するエリアａ１の四隅の座標（ａ１＿ｐ，ａ１＿ｑ，ａ１＿ｒ，ａ１＿ｓ）を補正情報として作成する。
【0057】
図１０中図１０Ｂは信頼度が第１の基準値未満であるが図１０Ａの場合よりも信頼度が高い場合の車両３に送信する車両位置に関する補正情報の作成方法を示している。この時、上述の図１０Ａの場合と同様の方法を用いて、２つのエリアａ２、ｂ２に分ける。ただし、進行方向の一定距離Ｄ２を図１０Ａにおける一定距離Ｄ１より短くしている（例えば６m）。その後、現在の環境認識装置４での認識ではどちらのエリアａ２、ｂ２に存在するのかを判定し、存在するエリアａ２の四隅の座標（ａ２＿ｐ，ａ２＿ｑ，ａ２＿ｒ，ａ２＿ｓ）を補正情報として作成する。
【0058】
図１１は信頼度に対応する補正情報を作成する方法について説明する図で、図１０よりも走行車線の数が多い例である。図１１中図１１Ａは信頼度が第１の基準値未満の場合の車両３に送信する車両位置に関する補正情報の作成方法を示している。車両３が走行する目標経路または、環境認識装置４が認識している道路情報を基に、車線の中心線を区切りとし、車両進行方向に関しては、環境認識装置４が認識した位置から進行方向に一定距離Ｄ１分（例えば１２m）確保した領域を２つに分ける。さらに分別されている車線に応じて区切りを細分化したエリアａ３、ｂ３、ｃ３、ｄ３に分ける。ここで、設定している一定距離Ｄ３を信頼度によって可変にすることによって、信頼度に伴って補正情報の粒度を変更することができる。その後、現在の環境認識装置４での認識ではいずれのエリアａ３、ｂ３、ｃ３、ｄ３に存在するのかを判定し、存在するエリアｂ３の四隅の座標（ｂ３＿ｐ，ｂ３＿ｑ，ｂ３＿ｒ，ｂ３＿ｓ）を補正情報として作成する。
【0059】
図１０中図１０Ｂは信頼度が第１の基準値未満であるが図１０Ａの場合よりも信頼度が高い場合の車両３に送信する車両位置に関する補正情報の作成方法を示している。図１１Ｂも同様に車両３の存在するエリアの四隅の座標（ｂ４＿ｐ，ｂ４＿ｑ，ｂ４＿ｒ，ｂ４＿ｓ）を補正情報として作成する。ここで一定距離Ｄ４は一定距離Ｄ３より小である。
【0060】
なお、補正情報の例として、車両３の位置情報である、車両３の存在するエリアの領域を示す座標について説明したがこれに限るものではない。補正情報は少なくとも車両の位置情報を有しそれに加え、車両の姿勢、車両の速度等を含めてもよい。
【0061】
上述のように作成された補正情報は車両３に搭載されている推測航法部３４のような自車位置推測システムに対する情報であり、この補正情報を用いれば、推測航法部３４における長時間の推定により生じる誤差蓄積を抑制することが可能となる。
【0062】
進行方向の一定距離Ｄの計算方法として、例えば、信頼度をＲａｌｌとし、係数をＫとすると以下の式（４）で求めることができる。
Ｄ＝Ｒａｌｌ × Ｋ ・・・（４）
なお、計算方法はこれに限るものではない。
Ｄ＝Ｒａｌｌ × Ｋ ・・・（４）
なお、計算方法はこれに限るものではない。
【0063】
以上のように、実施の形態２によれば、実施の形態１と同様の効果を奏する。すなわち、車両自身に衛星測位センサなど高価なセンサを搭載していなくとも、位置推定装置から送信される統合環境情報に基づいて自車位置及び角度を高精度に推定可能となる。
さらに、実施の形態２に係る位置推定装置は、環境認識装置毎あるいはそれに具備するセンサ毎の信頼度、及び制御物体情報Ｙの信頼度を算出する信頼度算出部と、算出された前記信頼度を比較する信頼度比較部と、をさらに備え、信頼度比較部によって、最も高い信頼度を有する環境認識装置またはセンサからの統合環境情報もしくは制御物体情報Ｙの車両情報を選択し、車両の位置情報として出力するようにしたので、さらに高い精度で位置及び角度の推定を行うことが可能となる。
さらに、実施の形態２に係る位置推定装置は、環境認識装置毎あるいはそれに具備するセンサ毎の信頼度、及び制御物体情報Ｙの信頼度を算出する信頼度算出部と、算出された前記信頼度を比較する信頼度比較部と、をさらに備え、信頼度比較部によって、最も高い信頼度を有する環境認識装置またはセンサからの統合環境情報もしくは制御物体情報Ｙの車両情報を選択し、車両の位置情報として出力するようにしたので、さらに高い精度で位置及び角度の推定を行うことが可能となる。
【0064】
また、最も高い信頼度が予め設定された第１の基準値より小さい場合には、移動体の少なくとも位置情報を含む補正情報をその信頼度に応じた情報の粒度で作成して、選択された統合環境情報とともに出力するようにしたので、車両において、それら補正情報も参照して自己位置、角度の推定または補正を行うことができる。
【0065】
実施の形態３．
以下に、実施の形態３に係る位置推定装置及び交通管制システムについて図を用いて説明する。なお、実施の形態１、２と重複する説明は省略する。本実施の形態３に係る位置推定装置は、実施の形態２の構成に加え、車両から提供される少なくとも目標経路、目標車速を含む制御物体情報、地図情報、または位置推定装置に記録されている今までの車両の走行経路情報（走行履歴）の内少なくとも２つ以上の情報を基に、車両が目標経路から逸脱するかを予測する機能を備えている。
以下に、実施の形態３に係る位置推定装置及び交通管制システムについて図を用いて説明する。なお、実施の形態１、２と重複する説明は省略する。本実施の形態３に係る位置推定装置は、実施の形態２の構成に加え、車両から提供される少なくとも目標経路、目標車速を含む制御物体情報、地図情報、または位置推定装置に記録されている今までの車両の走行経路情報（走行履歴）の内少なくとも２つ以上の情報を基に、車両が目標経路から逸脱するかを予測する機能を備えている。
【0066】
＜交通管制システムの構成＞
図１２は実施の形態３に係る交通管制システムを構成する各機能部の機能ブロック図である。実施の形態３に係る交通管制システムの構成は実施の形態２の図５と同様である。また、環境認識装置４の構成は実施の形態１、２と同様であり、車両３の構成は実施の形態２と同様である。
図１２は実施の形態３に係る交通管制システムを構成する各機能部の機能ブロック図である。実施の形態３に係る交通管制システムの構成は実施の形態２の図５と同様である。また、環境認識装置４の構成は実施の形態１、２と同様であり、車両３の構成は実施の形態２と同様である。
【0067】
＜位置推定装置２の構成＞
位置推定装置２は、図１２に示されるように、環境認識装置４及び車両３から送られてくる情報を受信する情報受信部２１、取得した周辺環境情報Ｘおよび制御物体情報Ｙを公知の技術であるセンサフュージョン技術により統合する認識部２２、各情報を車両３に送信する情報送信部２３、及び検知した車両の位置情報等を記録する情報記録部２４を備える。認識部２２は、取得した周辺環境情報Ｘおよび制御物体情報Ｙを統合化する情報統合部２２１、環境認識装置４毎またはセンサ毎の信頼度、及び制御物体情報Ｙの信頼度を算出する信頼度算出部２２２、算出された信頼度を比較し、比較結果に応じて補正情報を作成する信頼度比較部２２３に加え、車両位置予測部２２４を備える。
位置推定装置２は、図１２に示されるように、環境認識装置４及び車両３から送られてくる情報を受信する情報受信部２１、取得した周辺環境情報Ｘおよび制御物体情報Ｙを公知の技術であるセンサフュージョン技術により統合する認識部２２、各情報を車両３に送信する情報送信部２３、及び検知した車両の位置情報等を記録する情報記録部２４を備える。認識部２２は、取得した周辺環境情報Ｘおよび制御物体情報Ｙを統合化する情報統合部２２１、環境認識装置４毎またはセンサ毎の信頼度、及び制御物体情報Ｙの信頼度を算出する信頼度算出部２２２、算出された信頼度を比較し、比較結果に応じて補正情報を作成する信頼度比較部２２３に加え、車両位置予測部２２４を備える。
【0068】
車両位置予測部２２４は、車両３から提供される少なくとも目標経路、目標車速、車両位置、姿勢を含む制御物体情報Ｙ、地図情報、または情報記録部２４に記録されている今までの車両の走行軌跡情報の内少なくとも２つ以上の情報を基に、車両３が目標経路から逸脱するか車両３の挙動を予測する。
【0069】
＜位置推定装置２の動作＞
次に、位置推定装置２の動作について、図１３のフローチャートを用いて説明する。なお、実施の形態１の図３、実施の形態２の図７と同様の動作は簡略して説明する。
まず、ステップＳ３０１において、位置推定装置２は、実施の形態１のステップＳ１０１と同様に周辺環境情報Ｘを収集する（周辺情報取集工程）。
次に、位置推定装置２の動作について、図１３のフローチャートを用いて説明する。なお、実施の形態１の図３、実施の形態２の図７と同様の動作は簡略して説明する。
まず、ステップＳ３０１において、位置推定装置２は、実施の形態１のステップＳ１０１と同様に周辺環境情報Ｘを収集する（周辺情報取集工程）。
【0070】
次に、実施の形態２のステップＳ２０２と同様にステップＳ３０２において、車両３から送信される少なくとも目標経路、目標車速、車両の目標車速、自車位置、姿勢を含む制御物体情報Ｙである車両情報を受信する（車両情報取集工程）。
【0071】
次に、ステップＳ３０３において、実施の形態１のステップＳ１０２と同様に情報統合部２２１において各周辺環境情報Ｘを公知の技術により、統合する（情報統合工程）。これにより、複数の環境認識装置４からの物体情報を統合し、より精度の高い情報にすることができる。
【0072】
次に、実施の形態２のステップＳ２０４と同様にステップＳ３０４において、環境認識装置４毎またはセンサ毎の信頼度、及び制御物体情報Ｙの信頼度を算出する（信頼度算出工程）。信頼度の算出については実施の形態２と同様である。
【0073】
次に、実施の形態２のステップＳ２０５と同様にステップＳ３０５において、算出された信頼度を比較し、いずれの環境認識装置４またはセンサもしくは制御物体情報Ｙが最も高い信頼度であるかを判定し、最も高い信頼度の位置情報を車両３に送信する情報として選択する（信頼度比較工程）。
【0074】
次に、実施の形態２のステップＳ２０６と同様にステップＳ３０６において、車両３に送信する補正情報の必要有無を判定する（補正情報作成判定工程）。補正情報の必要有無は、例えば、信頼度比較工程の結果を基に、最も高い信頼度の値が予め設定された第１の基準値より小さい場合（ステップＳ３０６でＮｏ）は、補正情報を作成すると判定し、ステップＳ３０７に進む。実施の形態２のステップＳ２０７と同様にステップＳ３０７において、車両３に送信する補正情報Ｚｃを作成し（補正情報作成工程）、ステップＳ３１０に進む。補正情報Ｚｃの作成については実施の形態２と同様である。
【0075】
ステップＳ３０６において、最も高い信頼度の値が予め設定された第１の基準値以上で、補正情報作成判定工程に置いて、補正情報の作成不要と判定された場合（ステップＳ３０６でＹｅｓ）、ステップＳ３０８に進む。
ステップＳ３０８において、車両位置予測部２２４は、車両３から提供される目標経路及び目標車速を含む車両情報（制御物体情報Ｙ）、地図情報、または情報記録部２４に記録されている現在までの車両３の走行軌跡情報の内少なくとも２つ以上の情報を基に、車両３の将来位置が目標経路と一致せず目標経路から逸脱するかを予測する（車両位置予測工程）。
ステップＳ３０８において、車両位置予測部２２４は、車両３から提供される目標経路及び目標車速を含む車両情報（制御物体情報Ｙ）、地図情報、または情報記録部２４に記録されている現在までの車両３の走行軌跡情報の内少なくとも２つ以上の情報を基に、車両３の将来位置が目標経路と一致せず目標経路から逸脱するかを予測する（車両位置予測工程）。
【0076】
ステップＳ３０８において、車両３の将来位置が目標経路と一致せず、目標経路から逸脱すると予測された場合（ステップＳ３０８でＹｅｓ）、補正情報Ｚｃを作成する。ここで補正情報Ｚｃは、実施の形態２で説明したものと同様に作成すればよい。その後、ステップＳ３１０に進む。
【0077】
ステップＳ３０８において、車両３の将来位置が目標経路と一致し、目標経路から逸脱しないと予測された場合（ステップＳ３０８でＮｏ）、ステップＳ３１０に進む。
ステップＳ３１０において、情報送信部２３は、車両３の将来位置が目標経路と一致せず、目標経路から逸脱すると予測された場合に生成された補正情報Ｚｃも含めて、各情報を車両３に送信する。
ステップＳ３１０において、情報送信部２３は、車両３の将来位置が目標経路と一致せず、目標経路から逸脱すると予測された場合に生成された補正情報Ｚｃも含めて、各情報を車両３に送信する。
【0078】
位置推定装置２は図１３に示すフローを予め決められた周期（例えば１秒）で繰り返し実行する。
【0079】
＜車両３の将来位置の予測方法＞
車両位置予測部２２４における、車両３の将来位置の予測方法について説明する。
図１４は、車両３の将来位置を予測する方法を説明するための図である。図１４において、車両３の姿勢は目標経路Ｒ１の方向に一致しておらず、このまま進むと目標経路Ｒ１から逸脱する。従って、車両３は、将来、目標経路Ｒ１から逸脱すると予測する。判定基準例としては、車両３の角度θが目標経路Ｒ１から±４５度以上離れた場合などが挙げられる。なお、判定方法、判定基準はこれに限るものではない。
車両位置予測部２２４における、車両３の将来位置の予測方法について説明する。
図１４は、車両３の将来位置を予測する方法を説明するための図である。図１４において、車両３の姿勢は目標経路Ｒ１の方向に一致しておらず、このまま進むと目標経路Ｒ１から逸脱する。従って、車両３は、将来、目標経路Ｒ１から逸脱すると予測する。判定基準例としては、車両３の角度θが目標経路Ｒ１から±４５度以上離れた場合などが挙げられる。なお、判定方法、判定基準はこれに限るものではない。
【0080】
また、図１５は車両３の将来位置を予測する別の方法を説明するための図である。図１５において、位置推定装置２の情報記録部２４に記録されている走行履歴Ｒ２と車両３との関係を示している。走行履歴Ｒ２は情報記録部２４に記録されている走行履歴の中から、現在の車両３の目標経路と近いシーンを抽出し、そのシーンにおける車両位置と現在の車両３の位置を比較し、位置の差分ｄが予め設定された基準値を超えた位置となっている場合、もしくは図１４の例のように明らかに車両の角度θが異なっている場合は将来逸脱すると予測する。判定基準例としては、車両３の角度θが走行履歴Ｒ２から±４５度以上離れた場合、車両３が走行履歴Ｒ２から車両１台分離れた場合などが挙げられる。
【0081】
図１６及び図１７は、車両３の将来位置を予測するさらに別の方法を説明するための図である。他の車両３ｂは制御対象としている車両３とは異なる車両であり、実施の形態３に係る交通管制システムの制御対象としていても制御対象としていなくてもよい。
図１６は車両３が車線中央を走行しているので、他の車両３ｂも車線中央を走行経路Ｒ３に沿って走行している。しかしながら、図１７では、車両３が車線の中央線を走行しているため、他の車両３ｂは車線左によった走行経路Ｒ４で走行している。この状況を位置推定装置２は検知し、他の車両３ｂが前方に何も障害物が存在しない状態で車線中央を走行していない場合、車両３が目標経路を逸脱して走行している、もしくはする可能性があると予測する。
図１６は車両３が車線中央を走行しているので、他の車両３ｂも車線中央を走行経路Ｒ３に沿って走行している。しかしながら、図１７では、車両３が車線の中央線を走行しているため、他の車両３ｂは車線左によった走行経路Ｒ４で走行している。この状況を位置推定装置２は検知し、他の車両３ｂが前方に何も障害物が存在しない状態で車線中央を走行していない場合、車両３が目標経路を逸脱して走行している、もしくはする可能性があると予測する。
【0082】
なお、車両３の将来位置が目標経路と一致せず、目標経路から逸脱すると予測された場合に作成する、補正情報Ｚｃには少なくとも車両の位置情報を含み、目標経路から逸脱するか否かの判定に用いられる車両の角度（姿勢）、速度を含めるのが望ましい。
【0083】
以上のように、実施の形態３によれば、実施の形態１と同様の効果を奏する。すなわち、車両自身に衛星測位センサなど高価なセンサを搭載していなくとも、位置推定装置から送信される統合環境情報に基づいて自車位置及び角度を高精度に推定可能となる。
さらに、実施の形態３に係る位置推定装置は、移動体から少なくとも目標経路、目標車速、位置、姿勢を含む第２の移動体情報である第２の制御物体情報を受信し、前記認識部は、移動体の将来の位置を予測する車両位置予測部をさらに備えた。信頼度比較部において、最も高い信頼度の値が予め設定された第１の基準値以上の場合に、車両位置予測部は、第２の移動体情報、地図情報及び前記情報記録部に記録されている走行経路履歴のうちの情報の中から少なくとも２つ以上に基づいて、移動体の将来位置と目標経路とが一致するか否か予測し、一致しないと予測した場合、移動体の少なくとも位置情報及び角度を含む補正情報を作成し、車両に送信する。これにより、車両が目標経路を走行するための情報を提供することができ、車両が安定した走行を行うことが可能となる。
さらに、実施の形態３に係る位置推定装置は、移動体から少なくとも目標経路、目標車速、位置、姿勢を含む第２の移動体情報である第２の制御物体情報を受信し、前記認識部は、移動体の将来の位置を予測する車両位置予測部をさらに備えた。信頼度比較部において、最も高い信頼度の値が予め設定された第１の基準値以上の場合に、車両位置予測部は、第２の移動体情報、地図情報及び前記情報記録部に記録されている走行経路履歴のうちの情報の中から少なくとも２つ以上に基づいて、移動体の将来位置と目標経路とが一致するか否か予測し、一致しないと予測した場合、移動体の少なくとも位置情報及び角度を含む補正情報を作成し、車両に送信する。これにより、車両が目標経路を走行するための情報を提供することができ、車両が安定した走行を行うことが可能となる。
【0084】
実施の形態４．
以下に、実施の形態４に係る位置推定装置及び交通管制システムについて図を用いて説明する。なお、実施の形態１から３と重複する説明は省略する。
以下に、実施の形態４に係る位置推定装置及び交通管制システムについて図を用いて説明する。なお、実施の形態１から３と重複する説明は省略する。
【0085】
＜交通管制システムの構成＞
図１８は、実施の形態４に係る交通管制システムの構成を示す図、図１９は交通管制システムを構成する各機能部の機能ブロック図である。環境認識装置４の構成は実施の形態１から３と同様であり、車両３の構成は実施の形態２、３と同様である。本実施の形態４に係る位置推定装置２は、実施の形態２の構成に加え、位置推定装置２で作成する信頼度によって環境認識装置４の各センサの検知範囲を調整する機能を備えている。従って、環境認識装置４の各センサは、位置推定装置２から検知範囲変更情報Ｚｄを受信し、その情報に対応する検知範囲で物体の認識を行う。
図１８は、実施の形態４に係る交通管制システムの構成を示す図、図１９は交通管制システムを構成する各機能部の機能ブロック図である。環境認識装置４の構成は実施の形態１から３と同様であり、車両３の構成は実施の形態２、３と同様である。本実施の形態４に係る位置推定装置２は、実施の形態２の構成に加え、位置推定装置２で作成する信頼度によって環境認識装置４の各センサの検知範囲を調整する機能を備えている。従って、環境認識装置４の各センサは、位置推定装置２から検知範囲変更情報Ｚｄを受信し、その情報に対応する検知範囲で物体の認識を行う。
【0086】
＜位置推定装置２の構成＞
位置推定装置２は、図１９に示されるように、環境認識装置４及び車両３から送られてくる情報を受信する情報受信部２１、取得した周辺環境情報Ｘおよび制御物体情報Ｙを公知の技術であるセンサフュージョン技術により統合する認識部２２、各情報を車両３に送信する情報送信部２３、及び検知した車両の位置情報等を記録する情報記録部２４を備える。認識部２２は、取得した周辺環境情報Ｘを統合化する情報統合部２２１、環境認識装置４毎またはセンサ毎の信頼度、及び制御物体情報Ｙの信頼度を算出する信頼度算出部２２２、算出された信頼度を比較し、比較結果に応じて補正情報を作成する信頼度比較部２２３、に加え、検知範囲変更指示作成部２２５を備える。
位置推定装置２は、図１９に示されるように、環境認識装置４及び車両３から送られてくる情報を受信する情報受信部２１、取得した周辺環境情報Ｘおよび制御物体情報Ｙを公知の技術であるセンサフュージョン技術により統合する認識部２２、各情報を車両３に送信する情報送信部２３、及び検知した車両の位置情報等を記録する情報記録部２４を備える。認識部２２は、取得した周辺環境情報Ｘを統合化する情報統合部２２１、環境認識装置４毎またはセンサ毎の信頼度、及び制御物体情報Ｙの信頼度を算出する信頼度算出部２２２、算出された信頼度を比較し、比較結果に応じて補正情報を作成する信頼度比較部２２３、に加え、検知範囲変更指示作成部２２５を備える。
【0087】
検知範囲変更指示作成部２２５は、信頼度算出部２２２、信頼度比較部２２３で作成された信頼度及びその比較結果を基に、各センサの検知範囲が適切か否かを判定し、検知範囲が適切でないと判定された場合、各センサの検知範囲を変更する指示を生成する。センサの検知範囲が適切か否かの判定は、例えば車両がセンサから遠く離れた場所に位置し、検知の解像度が予め設定された解像度より小さい場合に、センサの検知する範囲を絞り、車両の姿がはっきり見えるようにするといった方法が挙げられる。しかし、この方法に限るものではない。
【0088】
＜位置推定装置２の動作＞
次に、位置推定装置２の動作について、図２０のフローチャートを用いて説明する。なお、実施の形態１から３で説明した動作と同様の動作は簡略して説明する。
まず、ステップＳ４０１において、位置推定装置２は、実施の形態１のステップＳ１０１と同様に周辺環境情報Ｘを収集する（周辺情報取集工程）。
次に、位置推定装置２の動作について、図２０のフローチャートを用いて説明する。なお、実施の形態１から３で説明した動作と同様の動作は簡略して説明する。
まず、ステップＳ４０１において、位置推定装置２は、実施の形態１のステップＳ１０１と同様に周辺環境情報Ｘを収集する（周辺情報取集工程）。
【0089】
次に、ステップＳ４０２において、実施の形態２のステップＳ２０２と同様に車両３から送信される少なくとも目標経路、目標車速、車両の目標車速、自車位置、姿勢を含む制御物体情報Ｙである車両情報を受信する（車両情報取集工程）。
【0090】
次に、ステップＳ４０３において、実施の形態１のステップＳ１０２と同様に情報統合部２２１において各周辺環境情報Ｘを公知の技術により、統合する（情報統合工程）。
【0091】
次に、ステップＳ４０４において、実施の形態２のステップＳ２０４と同様に環境認識装置４毎またはセンサ毎の信頼度、及び制御物体情報Ｙの信頼度を算出する（信頼度算出工程）。信頼度の算出については実施の形態２と同様である。
【0092】
次に、ステップＳ４０５において、算出された信頼度のうち最も高い信頼度の値が予め設定された第２の基準値より小さいか否か判定する（信頼度確認工程）。信頼度が予め設定された第２の基準値以上の場合（ステップＳ４０５でＮｏ）、ステップＳ４０６に進む。ステップＳ４０６では、車両３に送信する補正情報Ｚｃを作成する（補正情報作成工程）。補正情報Ｚｃの作成は実施の形態２と同様である。ここで、第２の基準値は実施の形態２で説明した第１の基準値と同じかそれより小さい値に設定する。
【0093】
ステップＳ４０５において、最も高い信頼度が予め設定された第２の基準値より小さいと判定された場合（ステップＳ４０５でＹｅｓ）、ステップＳ４０７に進む。
ステップＳ４０７において、検知範囲変更指示作成部２２５は、第２の基準値より小さいとされた信頼度に対応するセンサの検知範囲を変更する指示を作成する（検知範囲変更指示作成工程）。作成された指示は、検知範囲変更情報Ｚｄとして環境認識装置４へ送信する。
ステップＳ４０７において、検知範囲変更指示作成部２２５は、第２の基準値より小さいとされた信頼度に対応するセンサの検知範囲を変更する指示を作成する（検知範囲変更指示作成工程）。作成された指示は、検知範囲変更情報Ｚｄとして環境認識装置４へ送信する。
【0094】
位置推定装置２は図２０に示すフローを予め決められた周期（例えば１秒）で繰り返し実行する。
【0095】
＜検知範囲を変更する指示を作成する例＞
次に、センサに対する検知範囲の調整指示生成方法を説明する。図２１は、環境認識装置４の具備するセンサの検知範囲を変更する指示を生成する方法を説明するための図で、図２１Ａは変更前の状態を示す図、図２１Ｂは変更後の状態を示す図である。図２１Ａにおいて、車両３と環境認識装置４との距離が遠く、環境認識装置４からは車両３が小さく見える。この場合、図中の画面右上を拡大するように検知範囲を変更することで車両３を大きく捉えることができ、信頼度向上につなげることができる。図２１Ｂは検知範囲を変更した後を示している。このように、検知範囲を変更する指示を作成し、検知範囲を変更したことにより、信頼度が向上することが分かる。
次に、センサに対する検知範囲の調整指示生成方法を説明する。図２１は、環境認識装置４の具備するセンサの検知範囲を変更する指示を生成する方法を説明するための図で、図２１Ａは変更前の状態を示す図、図２１Ｂは変更後の状態を示す図である。図２１Ａにおいて、車両３と環境認識装置４との距離が遠く、環境認識装置４からは車両３が小さく見える。この場合、図中の画面右上を拡大するように検知範囲を変更することで車両３を大きく捉えることができ、信頼度向上につなげることができる。図２１Ｂは検知範囲を変更した後を示している。このように、検知範囲を変更する指示を作成し、検知範囲を変更したことにより、信頼度が向上することが分かる。
【0096】
なお、図２１ではセンサがカメラであり画像を取得する検知範囲を変更する例を示したが、これに限るものではない。例えば、センサがＬｉＤＡＲの場合はレーザを照射する方向または角度を変更する、センサがミリ波レーダの場合はレーダを照射する方向または角度を変更する等で検知範囲を変更し、信頼度を向上させることができる。
【0097】
以上のように、実施の形態４によれば、実施の形態１と同様の効果を奏する。すなわち、車両自身に衛星測位センサなど高価なセンサを搭載していなくとも、位置推定装置から送信される統合環境情報に基づいて自車位置及び角度を高精度に推定可能となる。
また、実施の形態４に係る位置推定装置は、環境認識装置毎またはそれに具備するセンサ毎の信頼度、及び制御物体情報Ｙの信頼度を算出する信頼度算出部と、算出された前記信頼度を比較する信頼度比較部と、環境認識装置あるいはセンサの検知範囲を変更する指示を作成する検知範囲変更指示作成部と、をさらに備えた。検知範囲変更指示作成部は、算出された信頼度が第２の基準値よりも小さいと判定された場合、それに係る環境認識装置あるいはセンサの検知範囲を変更する指示を作成する。これにより、検知範囲を適正化することができ信頼度を向上させることができるので、高精度な位置推定を行うことが可能となる。
また、実施の形態４に係る位置推定装置は、環境認識装置毎またはそれに具備するセンサ毎の信頼度、及び制御物体情報Ｙの信頼度を算出する信頼度算出部と、算出された前記信頼度を比較する信頼度比較部と、環境認識装置あるいはセンサの検知範囲を変更する指示を作成する検知範囲変更指示作成部と、をさらに備えた。検知範囲変更指示作成部は、算出された信頼度が第２の基準値よりも小さいと判定された場合、それに係る環境認識装置あるいはセンサの検知範囲を変更する指示を作成する。これにより、検知範囲を適正化することができ信頼度を向上させることができるので、高精度な位置推定を行うことが可能となる。
【0098】
さらに、信頼度が向上することにより、実施の形態３に示したように、位置推定装置２の認識部２２に車両３の将来の位置を予測する車両位置予測部２２４を備えていれば、車両の将来位置の予測精度もさらに向上する。
【0099】
実施の形態５．
以下に、実施の形態５に係る位置推定装置及び交通管制システムについて図を用いて説明する。なお、実施の形態１から３と重複する説明は省略する。本実施の形態５に係る位置推定装置は、実施の形態３の構成に加え、信頼度比較部の作成する信頼度が低い場合に車両への信頼度確認動作指示を作成する機能を備えている。
以下に、実施の形態５に係る位置推定装置及び交通管制システムについて図を用いて説明する。なお、実施の形態１から３と重複する説明は省略する。本実施の形態５に係る位置推定装置は、実施の形態３の構成に加え、信頼度比較部の作成する信頼度が低い場合に車両への信頼度確認動作指示を作成する機能を備えている。
【0100】
＜交通管制システムの構成＞
図２２は実施の形態５に係る交通管制システムを構成する各機能部の機能ブロック図である。実施の形態５に係る交通管制システムの構成は実施の形態２の図５と同様である。また、環境認識装置４の構成は実施の形態１から３と同様であり、車両３の構成は実施の形態２、３と同様である。
図２２は実施の形態５に係る交通管制システムを構成する各機能部の機能ブロック図である。実施の形態５に係る交通管制システムの構成は実施の形態２の図５と同様である。また、環境認識装置４の構成は実施の形態１から３と同様であり、車両３の構成は実施の形態２、３と同様である。
【0101】
＜位置推定装置２の構成＞
位置推定装置２は、図２２に示されるように、環境認識装置４及び車両３から送られてくる情報を受信する情報受信部２１、取得した周辺環境情報Ｘおよび制御物体情報Ｙを公知の技術であるセンサフュージョン技術により統合する認識部２２、各情報を車両３に送信する情報送信部２３、及び検知した車両の位置情報等を記録する情報記録部２４を備える。認識部２２は、取得した周辺環境情報Ｘおよび制御物体情報Ｙを統合化する情報統合部２２１、環境認識装置４毎もしくはセンサ毎の信頼度を算出する信頼度算出部２２２、算出された信頼度を比較し、比較結果に応じて補正情報を作成する信頼度比較部２２３、に加え、確認動作指示作成部２２６及び動作確認部２２７を備える。
位置推定装置２は、図２２に示されるように、環境認識装置４及び車両３から送られてくる情報を受信する情報受信部２１、取得した周辺環境情報Ｘおよび制御物体情報Ｙを公知の技術であるセンサフュージョン技術により統合する認識部２２、各情報を車両３に送信する情報送信部２３、及び検知した車両の位置情報等を記録する情報記録部２４を備える。認識部２２は、取得した周辺環境情報Ｘおよび制御物体情報Ｙを統合化する情報統合部２２１、環境認識装置４毎もしくはセンサ毎の信頼度を算出する信頼度算出部２２２、算出された信頼度を比較し、比較結果に応じて補正情報を作成する信頼度比較部２２３、に加え、確認動作指示作成部２２６及び動作確認部２２７を備える。
【0102】
確認動作指示作成部２２６は、信頼度算出部２２２、信頼度比較部２２３で作成された信頼度及びその比較結果を基に、最も高い信頼度が第３の基準値より小さい場合は環境認識装置４のセンサの信頼度確認するために車両３に行わせる動作を選択し、確認動作指示Ｚｅを作成する。動作確認部２２７は、確認動作指示作成部２２６で作成された確認動作指示Ｚｅを車両が実行することにより、期待通りの結果が得られたか確認を行う。確認動作指示Ｚｅの作成方法及びその動作確認方法については後述する。ここで第３の基準値は実施の形態３で説明した第２の基準値と同じかそれより小さい値に設定する。
【0103】
＜位置推定装置２の動作＞
次に、位置推定装置２の動作について、図２３のフローチャートを用いて説明する。
なお、実施の形態１から３と同様の動作は簡略して説明する。
まず、ステップＳ５０１において、位置推定装置２は、実施の形態１のステップＳ１０１と同様に周辺環境情報Ｘを収集する（周辺情報取集工程）。
次に、位置推定装置２の動作について、図２３のフローチャートを用いて説明する。
なお、実施の形態１から３と同様の動作は簡略して説明する。
まず、ステップＳ５０１において、位置推定装置２は、実施の形態１のステップＳ１０１と同様に周辺環境情報Ｘを収集する（周辺情報取集工程）。
【0104】
次に、実施の形態２のステップＳ２０２と同様にステップＳ５０２において、車両３から送信される少なくとも目標経路、目標車速、車両の目標車速、自車位置、姿勢を含む制御物体情報Ｙである車両情報を受信する（車両情報取集工程）。
【0105】
次に、ステップＳ５０３において、実施の形態１のステップＳ１０２と同様に情報統合部２２１において各周辺環境情報Ｘを公知の技術により、統合する（情報統合工程）。
【0106】
次に、実施の形態２のステップＳ２０４と同様にステップＳ５０４において、環境認識装置４毎またはセンサ毎の信頼度、及び制御物体情報Ｙの信頼度を算出する（信頼度算出工程）。信頼度の算出については実施の形態２と同様である。
【0107】
次に、ステップＳ５０５において，算出された信頼度のうち最も高い信頼度が予め設定された第３の基準値より小さいか否か判定する（信頼度確認工程）。信頼度が予め設定された第３の基準値以上の場合（ステップＳ５０５でＮｏ）、ステップＳ５０６に進む。ステップＳ５０６では、車両３に送信する補正情報Ｚｃを作成する（補正情報作成工程）。補正情報Ｚｃの作成は実施の形態２と同様である。
【0108】
ステップＳ５０５において、最も高い信頼度が予め設定された第３の基準値より小さいと判定された場合（ステップＳ５０５でＹｅｓ）、ステップＳ５０７に進む。
ステップＳ５０７において、数周期以内に信頼度を確認するための確認動作指示Ｚｅを作成したかを確認する（動作指示確認工程）。数周期以内に確認動作指示Ｚｅを作成していない場合（ステップＳ５０７でＮｏ）は、ステップＳ５０９へ進み、車両が存在している場所、環境認識装置４から検知できる車両状態を基に確認動作を決定し、指示を作成する（動作指示決定及び指示作成工程）。
ステップＳ５０７において、数周期以内に信頼度を確認するための確認動作指示Ｚｅを作成したかを確認する（動作指示確認工程）。数周期以内に確認動作指示Ｚｅを作成していない場合（ステップＳ５０７でＮｏ）は、ステップＳ５０９へ進み、車両が存在している場所、環境認識装置４から検知できる車両状態を基に確認動作を決定し、指示を作成する（動作指示決定及び指示作成工程）。
【0109】
ステップＳ５０７において、数周期以内に信頼度を確認するための動作指示を既に作成していた場合（ステップＳ５０７でＹｅｓ）、ステップＳ５０９に進み、指示した動作が期待通りに実施されたか、もしくは指示された動作を車両が実施したことによって、車両で死角になっていた検知容易な地上の目印が検知可能になったことを確認できたかを判定する（指示動作実施確認工程）。
【0110】
ステップＳ５０９において、指示による動作実施が確認できなかった場合（ステップＳ５０９でＮｏ）、ステップＳ５１１に進み、信頼度に対応する補正情報を作成または修正する。
ステップＳ５０９において、指示による動作実施が確認できた場合（ステップＳ５０９でＹｅｓ）、ステップＳ５１１に進み、信頼度を再計算する（信頼度再計算工程）。この信頼度再計算においては今回算出した方法であっても、異なる算出方法であってもよい。
ステップＳ５１０で信頼度を再計算した後、ステップＳ５１１に進み、信頼度に対応する補正情報を作成または修正する。
ステップＳ５０９において、指示による動作実施が確認できた場合（ステップＳ５０９でＹｅｓ）、ステップＳ５１１に進み、信頼度を再計算する（信頼度再計算工程）。この信頼度再計算においては今回算出した方法であっても、異なる算出方法であってもよい。
ステップＳ５１０で信頼度を再計算した後、ステップＳ５１１に進み、信頼度に対応する補正情報を作成または修正する。
【0111】
位置推定装置２は図２３に示すフローを予め決められた周期（例えば１秒）で繰り返し実行する。
【0112】
＜信頼度を確認する動作指示の作成方法＞
次に、信頼度を確認する動作指示の作成方法について説明する。図２４は信頼度を確認する動作の指示生成方法を説明するための図で、図２４Ａは車両後方から見た状態を示す図、図２４Ｂは車両側方から見た状態を示す図、図２４Ｃは、図２４Ａにおいて確認動作後の状態を示す図である。図２４Ａでは、環境認識装置４からは車両後方を見ることができる。しかし、環境認識装置４からは車両３が死角になり、道路上の白線を検知することができていない。この場合、車両３へ指示する信頼度確認動作としては右にハンドルを切りながら徐行するという動作が挙げられる。
次に、信頼度を確認する動作指示の作成方法について説明する。図２４は信頼度を確認する動作の指示生成方法を説明するための図で、図２４Ａは車両後方から見た状態を示す図、図２４Ｂは車両側方から見た状態を示す図、図２４Ｃは、図２４Ａにおいて確認動作後の状態を示す図である。図２４Ａでは、環境認識装置４からは車両後方を見ることができる。しかし、環境認識装置４からは車両３が死角になり、道路上の白線を検知することができていない。この場合、車両３へ指示する信頼度確認動作としては右にハンドルを切りながら徐行するという動作が挙げられる。
【0113】
また、図２４Ｂでは、環境認識装置４からは車両３の側面を見ることができているが、車両３が死角となり道路上の車線（中央線）を一部検知することができない。この場合、車両３へ指示する信頼度確認動作としては、左にハンドルを切りながら徐行するという動作が挙げられる。
【0114】
図２４Ｃは、図２４Ａと比べて、道路上の白線を検知することができており、図２４Ａの状態において右にハンドルを切りながら徐行するという動作指示が実行されたことが確認できる。
このように、確認動作は例えば、車両を斜めに前進させること、あるいはその場で前後させることが挙げられる。しかしながら、これに限るものではない。
なお、信頼度確認動作は信頼度を向上させるための動作である。そして、指示による動作が実行されたかの確認は、信頼度が向上したかの確認に繋がる。但し、向上したかは効果の大きさあるいは遅延の有無にもよるため、ここでは、指示による動作が実行されたかの確認としている。また、上述の例に挙げた道路上の白線または中央線を検知できるようにすることは、信頼度が向上し、定点を明確にして位置推定を行うことができるので、位置推定の精度向上に寄与する。
このように、確認動作は例えば、車両を斜めに前進させること、あるいはその場で前後させることが挙げられる。しかしながら、これに限るものではない。
なお、信頼度確認動作は信頼度を向上させるための動作である。そして、指示による動作が実行されたかの確認は、信頼度が向上したかの確認に繋がる。但し、向上したかは効果の大きさあるいは遅延の有無にもよるため、ここでは、指示による動作が実行されたかの確認としている。また、上述の例に挙げた道路上の白線または中央線を検知できるようにすることは、信頼度が向上し、定点を明確にして位置推定を行うことができるので、位置推定の精度向上に寄与する。
【0115】
以上のように、実施の形態５によれば、実施の形態１と同様の効果を奏する。すなわち、車両自身に衛星測位センサなど高価なセンサを搭載していなくとも、位置推定装置から送信される統合環境情報に基づいて自車位置及び角度を高精度に推定可能となる。
また、実施の形態５に係る位置推定装置は、環境認識装置毎あるいはそれに具備するセンサ毎の信頼度を算出する信頼度算出部と、算出された前記信頼度を比較する信頼度比較部と、移動体に確認動作を行う指示を作成する確認動作指示作成部と、動作指示作成部により作成された指示による動作が実施されたか確認する動作確認部と、をさらに備えた。確認動作指示作成部は、算出された信頼度のうち最も高い信頼度の値が第３の基準値よりも小さいと判定された場合、信頼度を上げるための確認動作指示を作成し、動作確認部は、確認動作指示作成部により作成された指示による動作が実施されたことを確認するとともに、信頼度算出部は信頼度を再計算する。これにより、信頼度の向上を図ることができ、高精度な位置推定を行うことが可能となる。
また、実施の形態５に係る位置推定装置は、環境認識装置毎あるいはそれに具備するセンサ毎の信頼度を算出する信頼度算出部と、算出された前記信頼度を比較する信頼度比較部と、移動体に確認動作を行う指示を作成する確認動作指示作成部と、動作指示作成部により作成された指示による動作が実施されたか確認する動作確認部と、をさらに備えた。確認動作指示作成部は、算出された信頼度のうち最も高い信頼度の値が第３の基準値よりも小さいと判定された場合、信頼度を上げるための確認動作指示を作成し、動作確認部は、確認動作指示作成部により作成された指示による動作が実施されたことを確認するとともに、信頼度算出部は信頼度を再計算する。これにより、信頼度の向上を図ることができ、高精度な位置推定を行うことが可能となる。
【0116】
さらに、信頼度が向上するので、実施の形態３に示したように、位置推定装置２の認識部２２に車両３の将来の位置を予測する車両位置予測部２２４を備えていれば、車両の将来位置の予測精度もさらに向上する。
【0117】
＜その他の実施の形態＞
（１）本開示における、交通管制システム１は、実施の形態１から５で説明したいずれかの位置推定装置２と、車両３が走行する経路の路側に設置され、位置推定装置２に車両３の周辺環境情報Ｘを送信する環境認識装置４と、制御対象である車両３とを備えている。そして、少なくとも位置推定装置２と環境認識装置４との間、及び位置推定装置２と車両３との間は通信が行われている。位置推定装置２は、環境認識装置４から環境認識装置４の検知範囲Ｓ内の少なくとも車両の位置、姿勢（向き、角度）及び速度が含まれる周辺環境情報Ｘを受信し、周辺環境情報Ｘから統合環境情報Ｚａを生成して車両に送信するので、車両３自身に自己位置を測定する機器が搭載されていなくても、車両３は高精度に推定された自己位置を取得することが可能となる。車両３は、この自己位置情報を用い、さらに統合環境情報Ｚａに含まれる、走行経路中の障害物等の情報を用い、制御部３２により自車の速度及びハンドリング等の制御信号が生成され、ブレーキ、ハンドル等の車両を駆動する各アクチェータが駆動制御される。
（１）本開示における、交通管制システム１は、実施の形態１から５で説明したいずれかの位置推定装置２と、車両３が走行する経路の路側に設置され、位置推定装置２に車両３の周辺環境情報Ｘを送信する環境認識装置４と、制御対象である車両３とを備えている。そして、少なくとも位置推定装置２と環境認識装置４との間、及び位置推定装置２と車両３との間は通信が行われている。位置推定装置２は、環境認識装置４から環境認識装置４の検知範囲Ｓ内の少なくとも車両の位置、姿勢（向き、角度）及び速度が含まれる周辺環境情報Ｘを受信し、周辺環境情報Ｘから統合環境情報Ｚａを生成して車両に送信するので、車両３自身に自己位置を測定する機器が搭載されていなくても、車両３は高精度に推定された自己位置を取得することが可能となる。車両３は、この自己位置情報を用い、さらに統合環境情報Ｚａに含まれる、走行経路中の障害物等の情報を用い、制御部３２により自車の速度及びハンドリング等の制御信号が生成され、ブレーキ、ハンドル等の車両を駆動する各アクチェータが駆動制御される。
【0118】
車両３が、例えば米国自動車技術会（ＳＡＥ Ｉｎｔｅｒｂａｔｉｏｎａｌ）の定義するレベル３または４相当の自動運転走行が可能なものであれば、車両３は位置推定装置２から取得した自己位置を含む統合環境情報Ｚａに基づいて、所望の自動運転走行を実現可能となる。
【0119】
（２）実施の形態１から５において、車両３は自身に自己位置を測定する機器が搭載されていない例を示したが、高度な自己位置測定装置が搭載されていてもよい。位置推定装置２から取得した自己位置を含む統合環境情報Ｚａに基づいて、自己位置測定装置の誤差を軽減することで、安定的に車両の制御を行うことができる。
【0120】
【0121】
（４）交通管制システム１において、通信手段として広域通信と狭域通信とを用いる。広域通信は、所定の広域無線通信規格、例えばＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）あるいは４Ｇ、５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ；第５世代移動通信システム）に準拠したものを用いる。狭域通信は例えば、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）などを用い、上述の実施の形態では説明しなかったが、他車両との通信（車車間通信）に用いることで、自車両周辺の他車両の情報を入手できある。これら通信は、一定の通信速度が担保されている。
環境認識装置４と位置推定装置との間の通信は、例えばＬＴＥあるいは５Ｇを用いる。 車両３内では、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ：登録商標）等を用いて接続されている。
環境認識装置４と位置推定装置との間の通信は、例えばＬＴＥあるいは５Ｇを用いる。 車両３内では、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ：登録商標）等を用いて接続されている。
【0122】
（５）なお、制御対象物体の移動体として、車両である自動車を例に説明したが、適用先は自動車に限るものではなく、他の各種の移動体に適用することが可能である。交通管制システムは、例えばビル内を点検するようなビル内移動ロボット、ライン点検ロボット、及びパーソナルモビリティなどの移動体の行動を管制するシステムとして使用することができる。移動体が自動車以外の場合、環境道認識装置の取得する情報においては、例えばビル内、ライン内、パーソナルモビリティが行動する範囲内に設けられた障害物情報検出部の情報を用いればよい。
【0123】
本願は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。
【0124】
以下、本開示の諸態様を付記としてまとめて記載する。
【0125】
（付記１）
移動体の位置、角度及び速度を少なくとも含む第１の移動体情報と前記移動体周辺の少なくとも白線を含む道路情報を含む環境情報とを、複数の環境情報取得装置から受信する情報受信部、
受信した前記環境情報を統合化して、前記移動体の位置情報を含む統合環境情報を作成する認識部、
前記情報受信部で受信した前記第１の移動体情報及び前記環境情報と、前記認識部で作成された前記統合環境情報とを記録する情報記録部、及び
前記認識部で作成された前記統合環境情報を前記移動体に送信する情報送信部を備えた位置推定装置。
（付記２）
前記情報受信部は、
前記移動体から少なくとも目標経路、目標車速、位置、姿勢を含む第２の移動体情報を受信し、
前記認識部は、
前記環境情報を取得した前記環境情報取得装置毎の信頼度及び第２の移動体情報の信頼度を算出する信頼度算出部と、算出された前記信頼度を比較する信頼度比較部と、をさらに備え、
前記信頼度比較部は、最も高い信頼度を有する前記環境情報取得装置からの前記統合環境情報または前記第２の移動体情報を選択し、
前記情報送信部は、前記信頼度比較部で選択された情報を前記位置情報として前記移動体に送信する、付記１に記載の位置推定装置。
（付記３）
前記認識部の前記信頼度比較部は、
最も高い前記信頼度が予め設定された第１の基準値より小さい場合に、前記移動体の少なくとも前記位置情報を含む補正情報を作成し、選択された最も高い信頼度を有する前記環境情報取得装置からの前記統合環境情報または前記第２の移動体情報とともに出力する、付記２に記載の位置推定装置。
（付記４）
前記認識部は、
前記移動体の将来の位置を予測する車両位置予測部をさらに備え、
前記信頼度比較部において、最も高い前記信頼度が予め設定された第１の基準値以上の場合に、
前記車両位置予測部は、前記第２の移動体情報、地図情報及び前記情報記録部に記録されている走行経路履歴のうちのいずれかに基づいて、前記移動体の将来位置と前記目標経路とが一致するか否か予測し、前記移動体の将来位置と前記目標経路とが一致しないと予測した場合、前記移動体の少なくとも位置情報及び角度を含む補正情報を作成する、付記３に記載の位置推定装置。
（付記５）
前記認識部は、
前記環境情報を取得した前記環境情報取得装置毎の信頼度及び第２の移動体情報の信頼度を算出する信頼度算出部と、算出された前記信頼度を比較する信頼度比較部と、前記環境情報取得装置の検知範囲を変更する指示を作成する検知範囲変更指示作成部と、をさらに備え、
前記信頼度比較部は、前記算出された前記信頼度のうち最も高い前記信頼度が第２の基準値より小さいか否か比較し、
前記検知範囲変更指示作成部は、前記信頼度が第２の基準値よりも小さいと判定された場合、前記環境情報取得装置の検知範囲を変更する指示を作成する、付記１から４のいずれか１項に記載の位置推定装置。
（付記６）
前記認識部は、
前記環境情報を取得した前記環境情報取得装置毎の信頼度及び第２の移動体情報の信頼度を算出する信頼度算出部と、算出された前記信頼度を比較する信頼度比較部と、前記移動体に確認動作を行う指示を作成する確認動作指示作成部と、前記確認動作指示作成部により作成された指示による動作が実施されたか確認する動作確認部と、をさらに備え、
前記信頼度比較部は、前記算出された前記信頼度のうち最も高い前記信頼度が第３の基準値より小さいか否か比較し、
前記確認動作指示作成部は、前記信頼度が第３の基準値よりも小さいと判定された場合、前記信頼度を上げるための確認動作指示を作成し、
前記動作確認部は、前記確認動作指示作成部により作成された指示による動作が実施されたことを確認するとともに、
前記信頼度算出部は前記信頼度を再計算する、付記１から４のいずれか１項に記載の位置推定装置。
（付記７）
付記１から６のいずれか１項に記載の位置推定装置と、複数の前記環境情報取得装置と、前記移動体と、を備え、前記位置推定装置と複数の前記環境情報取得装置との間及び前記位置推定装置と前記移動体との間で通信が行われる交通管制システムであって、
前記移動体は、
前記位置推定装置から受信した前記位置情報に基づいて自己位置を取得するとともに、前記統合環境情報及び前記自己位置に基づいて走行する、交通管制システム。
移動体の位置、角度及び速度を少なくとも含む第１の移動体情報と前記移動体周辺の少なくとも白線を含む道路情報を含む環境情報とを、複数の環境情報取得装置から受信する情報受信部、
受信した前記環境情報を統合化して、前記移動体の位置情報を含む統合環境情報を作成する認識部、
前記情報受信部で受信した前記第１の移動体情報及び前記環境情報と、前記認識部で作成された前記統合環境情報とを記録する情報記録部、及び
前記認識部で作成された前記統合環境情報を前記移動体に送信する情報送信部を備えた位置推定装置。
（付記２）
前記情報受信部は、
前記移動体から少なくとも目標経路、目標車速、位置、姿勢を含む第２の移動体情報を受信し、
前記認識部は、
前記環境情報を取得した前記環境情報取得装置毎の信頼度及び第２の移動体情報の信頼度を算出する信頼度算出部と、算出された前記信頼度を比較する信頼度比較部と、をさらに備え、
前記信頼度比較部は、最も高い信頼度を有する前記環境情報取得装置からの前記統合環境情報または前記第２の移動体情報を選択し、
前記情報送信部は、前記信頼度比較部で選択された情報を前記位置情報として前記移動体に送信する、付記１に記載の位置推定装置。
（付記３）
前記認識部の前記信頼度比較部は、
最も高い前記信頼度が予め設定された第１の基準値より小さい場合に、前記移動体の少なくとも前記位置情報を含む補正情報を作成し、選択された最も高い信頼度を有する前記環境情報取得装置からの前記統合環境情報または前記第２の移動体情報とともに出力する、付記２に記載の位置推定装置。
（付記４）
前記認識部は、
前記移動体の将来の位置を予測する車両位置予測部をさらに備え、
前記信頼度比較部において、最も高い前記信頼度が予め設定された第１の基準値以上の場合に、
前記車両位置予測部は、前記第２の移動体情報、地図情報及び前記情報記録部に記録されている走行経路履歴のうちのいずれかに基づいて、前記移動体の将来位置と前記目標経路とが一致するか否か予測し、前記移動体の将来位置と前記目標経路とが一致しないと予測した場合、前記移動体の少なくとも位置情報及び角度を含む補正情報を作成する、付記３に記載の位置推定装置。
（付記５）
前記認識部は、
前記環境情報を取得した前記環境情報取得装置毎の信頼度及び第２の移動体情報の信頼度を算出する信頼度算出部と、算出された前記信頼度を比較する信頼度比較部と、前記環境情報取得装置の検知範囲を変更する指示を作成する検知範囲変更指示作成部と、をさらに備え、
前記信頼度比較部は、前記算出された前記信頼度のうち最も高い前記信頼度が第２の基準値より小さいか否か比較し、
前記検知範囲変更指示作成部は、前記信頼度が第２の基準値よりも小さいと判定された場合、前記環境情報取得装置の検知範囲を変更する指示を作成する、付記１から４のいずれか１項に記載の位置推定装置。
（付記６）
前記認識部は、
前記環境情報を取得した前記環境情報取得装置毎の信頼度及び第２の移動体情報の信頼度を算出する信頼度算出部と、算出された前記信頼度を比較する信頼度比較部と、前記移動体に確認動作を行う指示を作成する確認動作指示作成部と、前記確認動作指示作成部により作成された指示による動作が実施されたか確認する動作確認部と、をさらに備え、
前記信頼度比較部は、前記算出された前記信頼度のうち最も高い前記信頼度が第３の基準値より小さいか否か比較し、
前記確認動作指示作成部は、前記信頼度が第３の基準値よりも小さいと判定された場合、前記信頼度を上げるための確認動作指示を作成し、
前記動作確認部は、前記確認動作指示作成部により作成された指示による動作が実施されたことを確認するとともに、
前記信頼度算出部は前記信頼度を再計算する、付記１から４のいずれか１項に記載の位置推定装置。
（付記７）
付記１から６のいずれか１項に記載の位置推定装置と、複数の前記環境情報取得装置と、前記移動体と、を備え、前記位置推定装置と複数の前記環境情報取得装置との間及び前記位置推定装置と前記移動体との間で通信が行われる交通管制システムであって、
前記移動体は、
前記位置推定装置から受信した前記位置情報に基づいて自己位置を取得するとともに、前記統合環境情報及び前記自己位置に基づいて走行する、交通管制システム。
【符号の説明】
【0126】
１：交通管制システム、 ２：位置推定装置、 ２１：情報受信部、 ２２：認識部、 ２２１：情報統合部、 ２２２：信頼度算出部、 ２２３：信頼度比較部、 ２２４：車両位置予測部、 ２２５：検知範囲変更指示作成部、 ２２６：確認動作指示作成部、 ２２７：動作確認部、 ２３：情報送信部、 ２４：情報記録部、 ３：車両、 ３ｂ：他の車両、 ３１：情報受信部、 ３２：制御部、 ３３：自己情報取得部、 ３４：推測航法部、 ３５：情報送信部、 ４：環境認識装置、 ４１：環境情報取得部、 ４２：通信部、 ２０１：プロセッサ、 ２０２：メモリ、 ２０３：補助記憶装置、 ２０４：送信装置、 ２０５：受信装置、 Ｓ：検知範囲、 Ｘ：周辺環境情報、 Ｙ：制御物体情報、 Ｚａ：統合環境情報、 Ｚｂ：信頼度情報、 Ｚｃ：補正情報、 Ｚｄ：検知範囲変更情報、 Ｚｅ：確認動作指示。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】