(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024151907
(43)【公開日】2024-10-25
(54)【発明の名称】作業車両
(51)【国際特許分類】
A01B 63/111 20060101AFI20241018BHJP
【ＦＩ】
A01B63/111
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023065720
(22)【出願日】2023-04-13
(71)【出願人】
【識別番号】000000125
【氏名又は名称】井関農機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003834
【氏名又は名称】弁理士法人新大阪国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】櫻本 睦貴
(72)【発明者】
【氏名】萩山 丈士
(72)【発明者】
【氏名】越智 孝司
(72)【発明者】
【氏名】梶原 隆幸
(72)【発明者】
【氏名】河本 創
【テーマコード（参考）】
2B304
【Ｆターム（参考）】
2B304KA16
2B304LA02
2B304LA05
2B304LB05
2B304LB15
2B304LC05
2B304MA03
2B304MB02
2B304MD03
2B304PA07
2B304QA08
2B304QA12
2B304QA22
2B304QB02
2B304QB04
2B304QB12
2B304QB13
2B304QB17
2B304QC03
2B304QC08
2B304QC14
2B304QC17
2B304RA15
2B304RA17
2B304RA19
2B304RB07
(57)【要約】
【課題】昇降自在に装着された耕耘作業機から上方に延ばした長いブラケット上部に取り付けた測位装置にて得られる作業機の高さ情報に基づいて作業機を昇降させる作業車両がある。然しながら、昇降装置の回動により耕耘作業機を昇降させるときに、測位装置が走行車体に接触して破損してしまう恐れがあった。そこで、作業機を昇降させても測位装置が走行車体に接触しない作業車両を提供する。
【解決手段】走行車体２に昇降装置１２にて昇降自在に装着した作業機Ｗに設けた測位装置ブラケット３７に作業機Ｗの位置を測定する作業機測位装置３１を設けた作業車両において、測位装置ブラケット３７に回動支点３８を設けて、作業機測位装置３１が走行車体２に近づく方向に昇降装置１２が回動するとき、昇降装置１２の回動角度Ｄに応じて測位装置ブラケット３７が走行車体２から遠ざかる方向に傾斜する。
【選択図】図２
【解決手段】走行車体２に昇降装置１２にて昇降自在に装着した作業機Ｗに設けた測位装置ブラケット３７に作業機Ｗの位置を測定する作業機測位装置３１を設けた作業車両において、測位装置ブラケット３７に回動支点３８を設けて、作業機測位装置３１が走行車体２に近づく方向に昇降装置１２が回動するとき、昇降装置１２の回動角度Ｄに応じて測位装置ブラケット３７が走行車体２から遠ざかる方向に傾斜する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行車体（２）に昇降装置（１２）にて昇降自在に作業機（Ｗ）を装着し、該作業機（Ｗ）に設けた測位装置ブラケット（３７）に作業機（Ｗ）の位置を測定する作業機測位装置（３１）を設けた作業車両において、測位装置ブラケット（３７）に回動支点（３８）を設けて、作業機測位装置（３１）が走行車体（２）に近づく方向に昇降装置（１２）が回動するとき、昇降装置（１２）の回動角度（Ｄ）に応じて測位装置ブラケット（３７）が走行車体（２）から遠ざかる方向に傾斜することを特徴とする作業車両。
【請求項2】
昇降装置（１２）の回動角度（Ｄ）を検出する昇降装置センサ（２６）を設けると共に、測位装置ブラケット（３７）を傾斜させる傾斜装置（３９）を設け、該傾斜装置（３９）が検出された昇降装置（１２）の回動角度（Ｄ）に応じて測位装置ブラケット（３７）を傾斜させることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項3】
測位装置ブラケット（３７）を走行車体（２）から所定の距離に維持するガイド（４８）を設け、作業機（Ｗ）とともに測位装置ブラケット（３７）が昇降すると、測位装置ブラケット（３７）がガイド（４８）に対してスライドするともに回動支点（４５）を中心に回動することを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業車両に関する。
【背景技術】
【0002】
昇降自在に取り付けられた耕耘作業機に測位装置を取り付け、測位装置から得られる作業機の高さ情報に基づいて作業機を昇降させる作業車両が公知である（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－１５９０２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
耕耘作業機は対地作業を行うため地面近くまで降下された状態で作業を行うが、測位装置は上空の測位衛星から送信される信号を良好に受信するために高い位置にあることが好ましい。そのため、耕耘作業機から長いブラケットを上方に延ばし、その上に測位装置を取り付けることが考えられるが、それにより後部昇降装置の回動により耕耘作業機を昇降させるときに、測位装置やブラケットが走行車体に接触して破損してしまう恐れがあった。
【0005】
本発明では装着した作業機を昇降させても測位装置が走行車体に接触しない作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
請求項１記載の発明は、走行車体２に昇降装置１２にて昇降自在に作業機Ｗを装着し、該作業機Ｗに設けた測位装置ブラケット３７に作業機Ｗの位置を測定する作業機測位装置３１を設けた作業車両において、測位装置ブラケット３７に回動支点３８を設けて、作業機測位装置３１が走行車体２に近づく方向に昇降装置１２が回動するとき、昇降装置１２の回動角度Ｄに応じて測位装置ブラケット３７が走行車体２から遠ざかる方向に傾斜する作業車両である。
【0007】
請求項１記載の発明によると、測位装置ブラケット３７に回動支点３８を設けて、作業機測位装置３１が走行車体２に近づく方向に昇降装置１２が回動するとき、昇降装置１２の回動角度Ｄに応じて測位装置ブラケット３７が走行車体２から遠ざかる方向に傾斜するので、作業機測位装置３１が昇降装置１２の回動に伴って走行車体２と接触すること防止できる。
【0008】
請求項２記載の発明は、昇降装置１２の回動角度Ｄを検出する昇降装置センサ２６を設けると共に、測位装置ブラケット３７を傾斜させる傾斜装置３９を設け、該傾斜装置３９が検出された昇降装置１２の回動角度Ｄに応じて測位装置ブラケット３７を傾斜させる請求項１に記載の作業車両である。
【0009】
請求項３記載の発明は、測位装置ブラケット３７を走行車体２から所定の距離に維持するガイド４８を設け、作業機Ｗとともに測位装置ブラケット３７が昇降すると、測位装置ブラケット３７がガイド４８に対してスライドするともに回動支点４５を中心に回動する請求項１に記載の作業車両である。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の実施形態にかかる作業車両の左側面図である。
【図2】同作業車両の作業機を規定の高さまで上昇させた場合を示す側面図である。
【図3】同作業車両の動力伝達模式説明図である。
【図4】同作業車両の操縦席右側方の概略斜視図である。
【図5】同作業車両の操縦席前方にある操作機器の説明図である。
【図7】同作業車両の制御ブロック図である。
【図8】本発明の他の実施形態を示す作用説明用の概略側面図である。
【図9】スプリング支持座の斜視図である。
【図10】本発明の他の実施形態を示す作用説明用の概略側面図である。
【図11】本発明の他の実施形態を示す要部の作用説明図である。
【図12】キャビンの後上部を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態であるトラクタ１を詳細に説明する。
【0012】
なお、前後方向とは、トラクタ１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。トラクタ１の進行方向とは、直進時において、後述する操縦席８からステアリングホイール９に向かう方向である。
【0013】
左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向である。即ち、トラクタ１の操縦者が操縦席８に着座して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。
【0014】
上下方向とは、鉛直方向に平行する方向である。前後方向、左右方向および上下方向は互いに直交する。なお、各方向は説明の便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、トラクタ１を指して「機体」という場合がある。
【0015】
また、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【0016】
＜全体構成＞
図１に示すように、トラクタ１は、自走しながら圃場などで作業を行う農業用トラクタである。また、トラクタ１は、操縦者（作業者）が搭乗して圃場内を走行しながら所定の作業を実行する他、後述する制御装置４０（図３参照）を中心とする制御系による各部の制御により、圃場内を自動走行しながら所定の作業を実行する。
図１に示すように、トラクタ１は、自走しながら圃場などで作業を行う農業用トラクタである。また、トラクタ１は、操縦者（作業者）が搭乗して圃場内を走行しながら所定の作業を実行する他、後述する制御装置４０（図３参照）を中心とする制御系による各部の制御により、圃場内を自動走行しながら所定の作業を実行する。
【0017】
トラクタ１は、走行車体２の後部に昇降装置１２にて昇降自在に作業機Ｗを装備している。
【0018】
＜走行車体２＞
走行車体２は、車体フレーム３と前輪４と後輪５とボンネット６とエンジンＥと操縦部７とミッションケース１０を備える。
走行車体２は、車体フレーム３と前輪４と後輪５とボンネット６とエンジンＥと操縦部７とミッションケース１０を備える。
【0019】
車体フレーム３とミッションケース１０は、走行車体２のメインフレームである。
【0020】
前輪４は、左右一対であり、主に操舵用の車輪（操舵輪）となる。後輪５は、左右一対であり、主に駆動用の車輪（駆動輪）となる。
【0021】
トラクタ１は、後輪５が駆動する二輪駆動（２ＷＤ）と、前輪４および後輪５が共に駆動する四輪駆動（４ＷＤ）とを切り替え可能に構成されてもよい。この場合、駆動輪は、前輪４および後輪５の両方である。なお、走行車体２は、車輪（前輪４および後輪５）に代えてクローラ装置を備えてもよい。この場合、走行クローラが駆動輪である。
【0022】
ボンネット６は、走行車体２の前部において開閉自在に設けられる。ボンネット６は、後部を回動中心として上下方向に回動（開閉）可能である。ボンネット６は、閉じた状態で、車体フレーム３上に搭載されたエンジンＥを覆う。
【0023】
エンジンＥは、トラクタ１の駆動源であり、ディーゼル機関やガソリン機関などの熱機関である。
【0024】
操縦部７は、走行車体２の上部に設けられ、操縦席８やステアリングホイール９などを備える。操縦部７は、走行車体２の上部に設けられたキャビン７ａに覆われることで形成されてもよい。
【0025】
操縦席８は、操縦者の座席である。ステアリングホイール９は、操舵輪である前輪４を操舵する場合に操縦者により操作される。なお、操縦部７は、ステアリングホイール９の前方に、各種情報を表示するメータパネル１１（表示部）を備える。
【0026】
また、操縦部７は、前後進レバー、アクセルレバー、主変速レバー、副変速レバー１４などの各種操作レバーや、クラッチペダル１８、ブレーキペダル１５、アクセルペダル１９などの各種操作ペダルを備える。
【0027】
ミッションケース１０は、トランスミッション（変速機構）を収容している。トランスミッションは、エンジンＥから伝達される動力（回転動力）を適宜減速して駆動輪である後輪５や、ＰＴＯ軸１６へ伝達する。
【0028】
走行車体２の後部には、圃場内で作業を行う作業機Ｗが連結され、作業機Ｗを駆動する動力を伝達するＰＴＯ軸１６がミッションケース１０から後方へ突出している。ＰＴＯ軸１６は、トランスミッションによって適宜減速された回転動力を、走行車体２の少なくとも後部に装着された作業機Ｗへ伝達する。
【0029】
また、走行車体２の後部には、作業機Ｗを昇降させる昇降装置１２が設けられる。昇降装置１２は、作業機Ｗを上昇させることで、作業機Ｗを非作業位置に移動させる。非作業位置は、例えば、走行車体２が後退する場合や、走行車体２が旋回する場合に、作業機Ｗを上昇させる位置である。また、昇降装置１２は、作業機Ｗを下降させることで、作業機Ｗを対地作業位置に移動させる。昇降装置１２は、油圧式の昇降シリンダ１２１と、リフトアーム１２２と、リフトロッド１２３と、ロワリンク１２４と、トップリンク１２５とを備える。
【0030】
リフトアーム１２２は、昇降シリンダ１２１に作動油が供給されると、回動支点となる軸ＡＸまわりに作業機Ｗを上昇させるように回動し、昇降シリンダ１２１から作動油が排出されると、軸ＡＸまわりに作業機Ｗを下降させるように回動する。
【0031】
なお、リフトアーム１２２の基部（軸ＡＸ付近）には、リフトアーム１２２の回動角度を検知する昇降装置センサとしてのリフトアームセンサ２６が設けられる。
【0032】
作業機Ｗの高さは、リフトアームセンサ２６の検知結果や、作業機Ｗに取り付けられた作業機測位装置３１により得られる作業機Ｗの高さと走行車体２に取り付けられた車体測位装置３０により得られる走行車体２の高さの比較に基づいて算出される。
【0033】
車体測位装置３０および作業機測位装置３１は、たとえば、ＧＮＳＳアンテナであり、上空を周回している航法衛星Ｓからの電波を受信して測位および計時を行うことができる。また、測位結果の履歴や電波のドップラー効果などから移動速度を算出することもできる。
【0034】
作業機測位装置３１は、作業機Ｗのフレーム３６上部に設けた測位装置ブラケット３７の上端に設けられている。
【0035】
測位装置ブラケット３７は、作業機Ｗのフレーム３６上部に基部が固定された基部支持フレーム３７ａと該基部支持フレーム３７ａ上端部に機体左右方向の回動支点としての枢支軸３８にて前後回動自在に設けた回動支持フレーム３７ｂにて構成され、回動支持フレーム３７ｂの上端部に作業機測位装置３１が設けられている。
【0036】
そして、作業機Ｗのフレーム３６上部と回動支持フレーム３７ｂの間に傾斜装置としての電動シリンダ３９を設け、該電動シリンダ３９の伸縮作動にて、回動支持フレーム３７ｂが基部支持フレーム３７ａと一直線状に上方に延びる使用状態（イ）と回動支持フレーム３７ｂが基部支持フレーム３７ａに対して後方に折れた退避状態（ロ）に変更される。
【0037】
なお、測位装置ブラケット３７基部を作業機Ｗのフレーム３６に取付ける部位に測位装置ブラケット３７の振動を防止する免震層を設けても良い。
【0038】
免震層は、板バネを積層した機械的な構成、積層ゴム、エアダンパや油圧ダンパを用いた衝撃吸収層、またはそれらの組み合わせで構成する。
【0039】
また、リフトアーム１２２は、リフトロッド１２３を介してロワリンク１２４に連結される。このように、昇降装置１２は、ロワリンク１２４とトップリンク１２５とで、走行車体２に対して作業機Ｗを昇降可能に連結する。ロワリンク１２４はミッションケース１０の後部に取り付けられると共にドラフトセンサ２７によりロワリンク１２４に係る荷重が検出される。この荷重の検出により作業機装着の有無を判定することができる。
【0040】
また、トラクタ１は、制御装置４０（図３参照）を備える。制御装置４０は、エンジンＥを制御するとともに、走行車体２の走行速度を制御する。また、制御装置４０は、作業機Ｗを昇降制御する。
【0041】
また、トラクタ１は、作業者による情報処理端末（タブレット端末などの携帯端末）１００の操作によって、特定の圃場における各種作業の設定などを行うことができる。情報処理端末１００は、たとえば、ハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成される記憶部と、タッチパネルにより構成される表示部および操作部とを備える。なお、操作部として、各種キーやボタンなどが別に設けられてもよい。
【0042】
また、トラクタ１は、障害物センサ２０を備える。障害物センサ２０は、前方センサ２１と、後方センサ２２とを備える。前方センサ２１は、たとえば、ボンネット６の前方に設けられたセンサ取付ステー１３に取り付けられるなど、走行車体２の前部に配置され、走行車体２の前方に存在する障害物（人や、物体）を検知する。
【0043】
後方センサ２２は、たとえば、キャビン７ａの上部に取り付けられるなど、走行車体２の後部上側に配置され、走行車体２の後方に存在する障害物を検知する。なお、後方センサ２２は、図示しないモータによってキャビン７ａ、すなわち走行車体２に対する角度を変更することができる。
【0044】
また、前方センサ２１および後方センサ２２は共に、中距離センサであり、好ましくは赤外線センサである。前方センサ２１および後方センサ２２は、赤外線ビームを放射し、障害物からの反射光を検知する。前方センサ２１は、前方に延びる検知領域を有する。また、後方センサ２２は、後方へ延びる検知領域を有する。
【0045】
前方センサ２１および後方センサ２２は、たとえば、赤外線ビームを放射した後、障害物からの反射光を検知するまでの時間を測定することで、障害物までの距離を検知することができる。赤外線センサである前方センサ２１および後方センサ２２は、障害物を２次元的に検知し、たとえば、数メートルから数１０メートル程度の検知領域である。なお、障害物センサ２０として、赤外線センサ以外のソナーやミリ波レーダーなど他の中距離センサを用いることやその併用も可能である。
【0046】
図１に示すように、トラクタ１は、車体測位装置３０により得られる走行車体２の位置Ｈ１と作業機測位装置３１により得られる作業機Ｗの位置Ｈ２から、走行車体２に対する作業機Ｗの位置Ｈが算出される。
【0047】
図１に示す例では、作業機測位装置３１が、車体測位装置３０に対して所定の位置Ｈに配置されるように昇降されている。
【0048】
また、制御装置４０は、作業機Ｗの位置Ｈ２から、走行車体２の位置Ｈ１が機体により固定値であるから、圃場の高さを計算する。
【0049】
そして、制御装置４０は、作業機Ｗの位置Ｈ２により計算された圃場の高さと車体測位装置３０による測位情報から、圃場の高さマップを作成する。
【0050】
そして、圃場の高さマップから、圃場の均平性の情報を形成し、ローダー等による土盛りが必要かの判断をし、表示部（液晶モニタ）３５６に高さマップ及び土盛り必要箇所を表示する。
【0051】
次に、図３を参照してトラクタ１の動力伝達について説明する。図３は、作業車両（トラクタ）１の動力伝達模式説明図である。図３に示すように、トラクタ１は、ミッションケース１０内に、変速装置（トランスミッション）７０を備えている。変速装置７０は、エンジンＥから後輪５などへ回転動力を伝達する動力伝達装置７１を備えている。動力伝達装置７１は、エンジンＥから出力される回転動力を、前輪４、後輪５および、走行車体２に連結された作業機Ｗ（図１参照）へ伝達し、前輪４、後輪５および作業機Ｗを駆動する。
【0052】
動力伝達装置７１は、前後進切換部７２と、主変速部７３と、副変速部７４と、前輪変速部７５とを備えている。動力伝達装置７１は、エンジンＥからの回転動力を、たとえば、入力軸７６、前後進切換部７２、主変速部７３、副変速部７４を順に介して後輪５，５へ伝達する。
【0053】
また、動力伝達装置７１は、エンジンＥからの回転動力を、たとえば、入力軸７６、前後進切換部７２、主変速部７３、副変速部７４、前輪変速部７５を順に介して前輪４，４へ伝達する。また、動力伝達装置７１は、エンジンＥからの回転動力を、たとえば、入力軸７６、ＰＴＯ駆動部を順に介して作業機Ｗへ伝達する。
【0054】
図３に示すように、入力軸７６は、エンジンＥの出力軸に設けられ、エンジンＥからの回転動力が伝達（入力）される。なお、以下では、動力伝達の方向について、エンジンＥ側を動力伝達上流側と規定し、最終的な出力先である前輪４，４、後輪５，５および作業機Ｗ側をそれぞれ動力伝達下流側と規定する。
【0055】
前後進切換部（以下、前後進クラッチ部という）７２は、エンジンＥから伝達される回転動力を、メイン軸７７の正逆転によって、前進方向の回転または後進方向の回転に切り換える。前後進クラッチ７２部は、たとえば、操縦席８において前後進レバーが操作されることで、油圧制御によって、前進と後進とを切り換える。
【0056】
主変速部７３は、主変速装置と高低変速装置とを備えている。主変速装置は、エンジンＥからの回転動力を、複数の変速段のいずれかで変速する。主変速装置は、第１主変速クラッチと、第２主変速クラッチとを備え、複数の変速段として、たとえば１速ギヤ～４速ギヤを備えている。
【0057】
第１主変速クラッチは、油圧多板式の１速クラッチと、油圧多板式の３速クラッチとを備え、１速クラッチ側に１速ギヤが設けられ、３速クラッチ側に３速ギヤが設けられている。第２主変速クラッチは、油圧多板式の２速クラッチと、油圧多板式の４速クラッチとを備え、２速クラッチ側に２速ギヤが設けられ、４速クラッチ側に４速ギヤが設けられている。なお、第１主変速クラッチと第２主変速クラッチとは、「主変速クラッチ」を形成する。
【0058】
主変速クラッチは、第１主変速クラッチおよび第２主変速クラッチの接続状態に応じて、エンジンＥからの回転動力を１速ギヤ～４速ギヤのいずれかの変速比で変速して後段、すなわち動力伝達下流側へ伝達する。主変速クラッチは、たとえば、操縦席８において主変速操作部１７が操作されることで、１速ギヤ～４速ギヤのうちの１つを選択する。
【0059】
高低変速装置は、エンジンＥからの回転動力を、高速段または低速段で変速する。高低変速装置は、高速側油圧多板クラッチ（Ｈｉクラッチ）と低速側油圧多板クラッチ（Ｌｏクラッチ）と高速ギヤと低速ギヤとを備えている。なお、ＨｉクラッチとＬｏクラッチとは、「Ｈｉ－Ｌｏクラッチ」を形成する。
【0060】
Ｈｉ－Ｌｏクラッチは、主変速クラッチによって変速された回転動力を、高速ギヤの変速比または低速ギヤの変速比で変速して後段、すなわち動力伝達下流側へ伝達する。Ｈｉ－Ｌｏクラッチは、たとえば、操縦席８において主変速操作部１７が４速～５速の間で操作されることで、油圧制御によって、自動的に高速側または低速側に切り換える。Ｈｉ－Ｌｏクラッチは、たとえば、高速側４段、低速側４段の８段変速となる。
【0061】
副変速部７４は、副変速装置を備え、エンジンＥから、たとえば、前後進クラッチ部７２、主変速部７３（主変速装置、高低変速装置）を順に介して伝達される回転動力を複数の変速段のいずれかに変速可能である。副変速装置は、第１副変速機（第１変速シフタ）と、第２副変速機（第２変速シフタ）とを備えている。なお、第１変速シフタと第２変速シフタとは、「副変速機」を形成する。
【0062】
副変速機は、変速軸７８に伝達された回転動力を、第１変速シフタ、第２変速シフタ、複数のギヤを介して変速して出力軸７９へ伝達する。副変速機は、エンジンＥから伝達されさらに主変速装置などで変速された回転動力を、たとえば４段変速して後輪５，５側へ伝達する。
【0063】
すなわち、メイン軸７７の回転は、たとえば４段変速する主変速クラッチと、高低２段に変速するＨｉ－Ｌｏクラッチと、機械式にたとえば４段変速する副変速機とによって変速され、最終的に出力軸７９へ伝達される。
【0064】
動力伝達装置７１は、出力軸７９に伝達される回転動力を、後輪差動ギヤ（後輪デフ）８０、車軸（ドライブシャフト）８１、遊星ギヤ機構などを介して後輪５，５へ伝達される。この結果、トラクタ１は、エンジンＥからの回転動力によって、後輪５，５が駆動輪として回転駆動する。
【0065】
前輪変速部（４ＷＤクラッチ部）７５は、前輪変速装置を備え、入力軸７６に伝達される回転動力を前輪４，４側へ伝達する。前輪変速装置は、前輪増速クラッチと、前輪等速クラッチとを備えている。なお、前輪増速クラッチと前輪等速クラッチとは、「前輪変速クラッチ（４ＷＤクラッチ）」を形成する。
【0066】
４ＷＤクラッチは、第１前輪駆動軸８２に設けられ、前輪等速クラッチが接続されている場合に、第１前輪駆動軸８２の回転を等速で第２前輪駆動軸８３へ伝達する。また、４ＷＤクラッチは、前輪増速クラッチが接続されている場合に、複数のギヤを介して、第１前輪駆動軸８２の回転を増速して第２前輪駆動軸８３へ伝達する。
【0067】
４ＷＤクラッチは、第２前輪駆動軸８３に伝達された回転動力を、前輪差動ギヤ（前輪デフ）８４、車軸（ドライブシャフト）８５、遊星ギヤ機構などを介して前輪４，４へ伝達する。この結果、トラクタ１は、左右の前輪４，４および左右の後輪５，５の四輪駆動（４ＷＤ）で走行可能となる。
【0068】
トラクタ１は、前輪４，４側に、パワーステアリング装置を構成するステアリングシリンダ５５を備えている。また、トラクタ１は、後輪５，５側に、制動装置を構成する左右のブレーキ５６Ｌ，５６Ｒを備えている。また、トラクタ１は、走行車体２の走行に関する制御を行う制御装置４０を備えている。
【0069】
また、図示しないが、動力伝達装置７１は、ＰＴＯ駆動装置をさらに備えている。ＰＴＯ駆動装置は、エンジンＥからの回転動力を変速して走行車体２後部のＰＴＯ軸１６から作業機Ｗに出力することで、エンジンＥからの動力によって作業機Ｗを駆動する。
【0070】
ＰＴＯ駆動装置は、ＰＴＯクラッチ装置と、ＰＴＯ変速装置と、ＰＴＯ軸１６とを備えている。ＰＴＯ駆動装置は、走行車体２後部の作業機Ｗを駆動する駆動状態と、作業機Ｗの駆動を停止した非駆動状態とを切り換える。
【0071】
図４を参照して、操縦席８の周りに設けられた各種操作機器について説明する。図４は、操縦席８右側方の概略斜視図である。なお、図に示す各種操作機器は一例であり、操作機器の種類や配置など、これに限定されるものではない。
【0072】
図４に示すように、操縦席８の右側方には、主変速操作部１７（主変速増速ボタン１７ａ、主変速減速ボタン１７ｂ）、副変速レバー１４、アクセルレバー１５１、ポジションレバー１５２、昇降位置設定手段（上げ高さダイヤル）９０、公道走行ボタン９１、操作パネル収納部６２などが設けられている。このうち、ポジションレバー１５２は、リフトアーム１２２を昇降する場合に操作される。
【0073】
また、操縦席８の右側方には、ＰＴＯ自動／手動切換スイッチ、ＰＴＯ入切スイッチ、エンジン回転指示部、回転数増加調節スイッチ、回転数減少調節スイッチなどの各種操作スイッチ類が設けられている。なお、操作パネル収納部６２には、上記以外の他の操作スイッチ類が設けられた操作パネルが収納される。
【0074】
昇降位置設定手段（上げ高さダイヤル）９０は、油圧シリンダである昇降シリンダ１２１を調節して公道走行ボタン９１が押された時や制御装置４０が路上走行中と判定した時の走行車体２に対する作業機Ｗの所定の位置Ｈ、またはリフトアームセンサ２６が検出するリフトアーム１２２の所定の回動角度Ｄの値を調整するダイヤルである。走行車体２に対する作業機Ｗの所定の位置Ｈと、リフトアームセンサ２６が検出するリフトアーム１２２の回動角度Ｄのいずれを利用するかはメータパネル１１や情報処理端末１００を用いて予め設定される。
【0075】
次に、図５を参照してステアリングホイール９の周りに設けられた各種操作機器について説明する。図５は、操縦席８の前方にある操作機器の説明図である。なお、各図に示す操作機器の種類や配置などは一例であり、これに限定されるものではない。
【0076】
図５に示すように、操縦席８の前方には、上述したように、ステアリングホイール９が設けられている。また、ステアリングホイール９が取り付けられたハンドルポスト３５０の下部左方にはクラッチペダル１８が設けられ、ハンドルポスト３５０の下部右方にアクセルペダル１９およびブレーキペダル１５が設けられている。なお、ブレーキペダル１５は、左右それぞれのブレーキペダル１５Ｌ，１５Ｒを備えている。
【0077】
ハンドルポスト３５０の上部左方には前後進レバー２０１が設けられている。また、ハンドルポスト３５０の上部右方にはアクセルレバー３５１、ウィンカレバー３５２およびワンタッチ昇降レバー３５３が設けられている。なお、ワンタッチ昇降レバー３５３は、機体に作業機を連結するリフトアームをポジションレバー１５２の操作位置または最上位置へワンタッチで操作するものである。また、ハンドルポスト３５０の中央にはＰＴＯ変速レバー３５４が設けられている。
【0078】
図５及び図６に示すように、ステアリングホイール９の前方にはダッシュボードカバー３５５が設けられている。また、ダッシュボードカバー３５５には、操縦席８のオペレータから見えるようにメータパネル１１が設けられている。また、メータパネル１１には表示部（液晶モニタ）３５６やエンジン回転計（タコメータ）３５７などが設けられている。なお、液晶モニタ３５６では、たとえば、現在の変速段を表示する変速段表示、燃料消費率表示および走行速度表示などの各種表示がなされ、燃料消費率表示と走行速度表示とは一定時間ごとに切り替わるように表示されてもよい。
【0079】
ダッシュボードカバー３５５の右部には走行モード選択スイッチ２２３およびエンジンモード選択スイッチ１９２が設けられている。なお、エンジンモード選択スイッチ１９２が押されると、エンジンＥが低燃費のエンジン出力カーブで制御される。
【0080】
また、本実施形態では、トラクタ１は、圃場を走行する圃場モードと、路上を走行する路上モードとをモード選択スイッチ２２３によって手動で切り替え可能に構成されている。圃場モードとは、圃場で作業を行う際に選択される制御モードであり、例えば、車速が低速（１～１０ｋｍ／ｈ）でのみ走行するように制御される。また、路上モードとは、例えば、圃場までの路上を走行する際に選択される制御モードであり、例えば、車速が高速（１５ｋｍ／ｈ以上）で走行できるように制御される。
【0081】
そして、実施形態に係る制御装置４０は、路上モードが選択され、副変速レバー１４が高速に操作された場合において、作業機Ｗの昇降位置が規定の高さ（路上走行可能な高さ）に位置しない場合に、作業者へ所定の通知（音声あるいは画面表示）を行い、作業機Ｗの昇降位置が規定の高さに位置しない旨を作業者へ知らせる。
【0082】
そして、制御装置４０は、かかる通知が行われている期間中に、自動で作業機Ｗを規定の高さまで昇降させる。これにより、作業機Ｗが規定の高さに位置しないまま路上走行してしまうことを低減できる。
【0083】
また、実施形態に係る制御装置４０は、作業機Ｗを規定の高さまで自動昇降させる際には、リフトアームセンサ２６または車体測位装置３０と作業機測位装置３１の検知状況を用いる。具体的には、制御装置４０は、リフトアームセンサ２６または車体測位装置３０と作業機測位装置３１の検知状況が特定の状況である場合に、作業機Ｗの昇降位置が規定の高さであると判定する。かかる点について、図１を用いて説明する。
【0084】
図１では、走行車体２の高さがＨ１、作業機Ｗであるロータリ耕耘機の昇降位置が高さＨ２である場合を示している。制御装置４０は、作業機Ｗがロータリ耕耘機の場合、図１に示す状況を耕耘作業状態と検出し、作業機Ｗが規定の高さであると判定する。例えば、車体測位装置３０から得られる走行車体２の高さＨ１と作業機測位装置３１から得られる作業機Ｗの高さＨ２の差から走行車体２に対する作業機Ｗの位置Ｈが所定の範囲内である場合、またはリフトアーム１２２の角度が所定の範囲内である場合を耕耘作業状態とし、作業機Ｗが規定の高さであると判定する。
【0085】
すなわち、制御装置４０は、走行車体２に対する作業機Ｗの位置Ｈ、またはリフトアーム１２２の回動角度Ｄから、作業機Ｗの昇降位置が規定の高さであると判定することで、作業機Ｗを適切な位置に昇降させることができる。
【0086】
また、図１では、作業機Ｗがロータリ耕耘機である場合を例に挙げたが、例えば、作業機Ｗは、ハロー（砕土機）や、ブロードキャスタ（施肥機）、牽引作業機等であってもよい。
【0087】
また、制御装置４０は、作業機Ｗの昇降位置が規定の高さであると判定するための特定の状況が、作業機Ｗの種別に応じて異なってもよい。
【0088】
また、実施形態に係る制御装置４０は、作業機Ｗを自動昇降させる場合の昇降速度を制御する。具体的には、制御装置４０は、トラクタ１が路上走行時（路上モード時）における自動昇降の昇降速度を、圃場走行時（圃場モード時）における昇降速度に比べて遅くする。これにより、障害物や歩行者が圃場に比べて多い路上の走行時における安全性を向上させることができる。
【0089】
次に、図７を参照して制御装置４０を中心とする作業車両（トラクタ）１の制御系について説明する。図７は、作業車両１の制御系の一例を示すブロック図である。図７に示すように、制御装置４０は、エンジンＥＣＵ４１と走行系ＥＣＵ４２と作業機昇降系ＥＣＵ４３を備える。
【0090】
エンジンＥＣＵ４１は、エンジンＥの回転数を制御する。走行系ＥＣＵ４２は、駆動輪の回転を制御することで、走行車体２の走行速度を制御する。作業機昇降系ＥＣＵ４３は、昇降装置１２を制御して作業機Ｗを昇降制御する。
【0091】
制御装置４０は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、ＣＰＵなどを有する処理部をはじめ、各種プログラムや圃場ごとに予め設定された走行車体２の予定走行経路などの必要なデータ類が記憶される記憶部などを備える。
【0092】
図７に示すように、制御装置４０には、車体測位装置３０、作業機測位装置３１、エンジン回転センサ２３、車速センサ２４、切れ角センサ２５、障害物センサ２０（前方センサ２１および後方センサ２２）、リフトアームセンサ２６、レバーセンサ３５などの各種センサ類やロック操作検出スイッチ１３８、モード選択スイッチ２２３、公道走行ボタン９１、上げ高さダイヤル９０などの各種スイッチ類が接続される。なお、エンジン回転センサ２３は、エンジンＥの回転数を検知する。車速センサ２４は、走行車体２の走行速度（車速）を検知する。切れ角センサ２５は、操舵輪である前輪４の切れ角を検知する。切れ角センサ２５は、機体の旋回を検知する。レバーセンサ３５は副変速レバー１４が少なくとも高速位置に操作されていることを検出する。
【0093】
制御装置４０には、車体測位装置３０から走行車体２の位置情報、作業機測位装置３１から作業機Ｗの位置情報、エンジン回転センサ２３からエンジンＥの回転数、車速センサ２４から走行車体２の走行速度、切れ角センサ２５から前輪４の切れ角、障害物センサ２０から障害物の検知結果、リフトアームセンサ２６から作業機Ｗの高さ、レバーセンサ３５から副変速レバー１４の高速位置操作の有無がそれぞれ入力される。制御装置４０は、トラクタ１を自律走行させる場合、切れ角センサ２５の検知結果を用いて、前輪４の切れ角をフィードバックしながらステアリングホイール９に連結されたステアリングシリンダを制御することで、ステアリングホイール９を自動操舵する。
【0094】
また、制御装置４０には、エンジンＥＣＵ４１がエンジンＥに接続され、走行系ＥＣＵ４２が、操舵装置５１、変速装置５２および制動装置５３などに接続され、作業機昇降系ＥＣＵ４３が昇降装置１２に接続される。
【0095】
このうち、作業機昇降系ＥＣＵ４３は、昇降装置１２に向けて作業機昇降信号を出力する。昇降装置１２は、作業機昇降系ＥＣＵ４３から出力された作業機昇降信号に基づいて作業機Ｗを昇降駆動する。また、作業機Ｗの走行車体２に対するローリング角度を調整する水平シリンダ３３を制御する。水平シリンダ３３は右側のリフトロッド１２３に設けられ、伸縮して長さを変更することにより、ローリング角度が調整される。
【0096】
そして、作業機昇降系ＥＣＵ４３は、ポジションレバー１５２またはワンタッチ昇降レバー３５３を操作して作業機Ｗを最上位置へ上昇させた際に、リフトアームセンサ２６が検出するリフトアーム１２２の回動角度Ｄが作業機Ｗの作業領域を越えた上昇の角度検出にて、電動シリンダ３９を縮小させて回動支持フレーム３７ｂを基部支持フレーム３７ａに対して後方に折れた退避状態（ロ）に変更する。
【0097】
なお、リフトアームセンサ２６が検出するリフトアーム１２２の回動角度Ｄに換えて、作業機測位装置３１により得られる作業機Ｗの位置Ｈ２または走行車体２に対する作業機Ｗの位置Ｈにより作業機Ｗの作業領域を越えた上昇を判断して、電動シリンダ３９を縮小させて回動支持フレーム３７ｂを基部支持フレーム３７ａに対して後方に折れた退避状態（ロ）に変更しても良い。
【0098】
また、ポジションレバー１５２またはワンタッチ昇降レバー３５３の作業機Ｗを最上位置へ上昇させる操作の検出により、電動シリンダ３９を縮小させて回動支持フレーム３７ｂを基部支持フレーム３７ａに対して後方に折れた退避状態（ロ）に変更しても良い。
【0099】
そして、ポジションレバー１５２またはワンタッチ昇降レバー３５３を操作して作業機Ｗを最上位置へ上昇させた状態から圃場に接地する作業位置に下降させると（リフトアームセンサ２６が検出するリフトアーム１２２の回動角度Ｄが作業機Ｗの作業領域になった角度検出、作業機測位装置３１により得られる作業機Ｗの位置Ｈ２や走行車体２に対する作業機Ｗの位置Ｈにより作業機Ｗの作業領域になった判断、またはポジションレバー１５２やワンタッチ昇降レバー３５３の作業機Ｗを作業領域へ下降させる操作の検出にて）、電動シリンダ３９を伸長させて回動支持フレーム３７ｂを基部支持フレーム３７ａと一直線状に上方に延びる使用状態（イ）に変更する。
【0100】
また、圃場で耕耘作業をしていて機体を畦際で旋回する際に、作業機昇降系ＥＣＵ４３は、操縦者がステアリングホイール９を旋回操作（機体を旋回させる為に、所定角度以上にステアリングホイール９を操作）すると自動的に作業機Ｗが作業領域を越えた所定の上昇位置まで上昇する（オートリフト）が、該ステアリングホイール９の旋回操作にて電動シリンダ３９を縮小させて回動支持フレーム３７ｂを基部支持フレーム３７ａに対して後方に折れた退避状態（ロ）に変更しても良い。
【0101】
そして、旋回終了時に操縦者がステアリングホイール９を直進状態に戻すと自動的に作業機Ｗを作業領域まで下降させるが、該ステアリングホイール９の戻し操作にて電動シリンダ３９を伸長させて回動支持フレーム３７ｂを基部支持フレーム３７ａと一直線状に上方に延びる使用状態（イ）に変更する。
【0102】
従って、作業機Ｗが作業領域を越えた所定の上昇位置に上昇すると、電動シリンダ３９を縮小させて回動支持フレーム３７ｂを基部支持フレーム３７ａに対して後方に折れた退避状態（ロ）に変更して、作業機測位装置３１が走行車体２と接触することを防止できる。
【0103】
また、回動支持フレーム３７ｂを基部支持フレーム３７ａに対して後方に折れた退避状態（ロ）に変更した際には、作業機測位装置３１は、航法衛星Ｓからの電波の受信等の信号の受け付けを停止する。
【0104】
図８は、作業機Ｗが作業領域を越えた所定の上昇位置に上昇すると、測位装置ブラケット３７を後方に折れた退避状態（ロ）に変更して作業機測位装置３１が走行車体２と接触することを防止する他の実施形態を示す。
【0105】
即ち、上端部に作業機測位装置３１を設けた測位装置ブラケット３７の基部が作業機Ｗのフレーム３６上部に機体左右方向の回動支点としての枢支軸４５にて回動自在に枢支され、該枢支軸４５にコイルスプリングを設けて、測位装置ブラケット３７が作業機Ｗのフレーム３６から上方に向けて垂直状に起立する状態に付勢している。
【0106】
そして、走行車体２のロプスフレームのアッパ側上部に基部を固定したストッパ４６を測位装置ブラケット３７の方向に向けて延設している。
【0107】
ストッパ４６の先端は、作業機Ｗが作業領域にある時は測位装置ブラケット３７に接当せず、作業機Ｗが作業領域を越えた所定の上昇位置に上昇すると測位装置ブラケット３７に接当してコイルスプリングの付勢力に抗して測位装置ブラケット３７を後方に折れた退避状態（ロ）に変更して作業機測位装置３１が走行車体２と接触することを防止する。
【0108】
また、ストッパ４６の先端面には、ストッパ４６の先端が測位装置ブラケット３７に接当したことを検出する接触センサを設けて、該接触センサがストッパ４６の先端が測位装置ブラケット３７に接当したことの検出にて、作業機測位装置３１が航法衛星Ｓからの電波の受信等の信号の受け付けを停止する。
【0109】
また、圃場内で作業機Ｗが作業領域を越えた所定の上昇位置に上昇するのは、畦際での機体旋回時であるから、接触センサがストッパ４６の先端が測位装置ブラケット３７に接当したことの検出にて、車体測位装置３０による機体の位置情報を畦際近接の補足情報として記憶する。
【0110】
なお、上記の測位装置ブラケット３７の基部を作業機Ｗのフレーム３６上部に枢支軸４５とコイルスプリングにて回動自在に支持する構成に換えて、図９に示すスプリング支持座４７にて支持しても良い。
【0111】
即ち、スプリング支持座４７は、下面板４７ａを作業機Ｗのフレーム３６上面に固定し、下面板４７ａと上面板４７ｂを多数の板バネ４７ｃにて連結している。そして、上面板４７ｂに測位装置ブラケット３７の基部を固定している。
【0112】
従って、測位装置ブラケット３７は、多数の板バネ４７ｃにて作業機Ｗのフレーム３６から上方に向けて垂直状に起立する状態に付勢され、作業機Ｗが作業領域を越えた所定の上昇位置に上昇するとストッパ４６の先端に接当して多数の板バネ４７ｃの付勢力に抗して後方に折れた退避状態（ロ）に変更する。
【0113】
図１０及び図１１は、作業機Ｗが作業領域を越えた所定の上昇位置に上昇すると、測位装置ブラケット３７を後方に折れた退避状態（ロ）に変更して作業機測位装置３１が走行車体２と接触することを防止する他の実施形態を示す。
【0114】
即ち、上端部に作業機測位装置３１を設けた測位装置ブラケット３７の基部が作業機Ｗのフレーム３６上部に機体左右方向の枢支軸４５にて回動自在に枢支され、該枢支軸４５にコイルスプリングを設けて、測位装置ブラケット３７が作業機Ｗのフレーム３６から上方に向けて垂直状に起立する状態に付勢している。
【0115】
そして、走行車体２のロプスフレームのアッパ側上部に基部を固定したガイド４８を後方に向けて設け、ガイド４８先端に設けた円筒状のガイド環４８ａ内を測位装置ブラケット３７が挿通している。
【0116】
なお、ガイド環４８ａ内周面には、樹脂製の防振材が設けられており、測位装置ブラケット３７の前後及び左右方向の振動を抑制する。
【0117】
従って、作業機Ｗが作業領域にある時はガイド４８先端のガイド環４８ａ内を測位装置ブラケット３７が自由に上下移動し、作業機Ｗが作業領域を越えた所定の上昇位置に上昇するとガイド４８先端のガイド環４８ａにて測位装置ブラケット３７が後方に押されてコイルスプリングの付勢力に抗して測位装置ブラケット３７を後方に折れた退避状態（ロ）に変更して作業機測位装置３１が走行車体２と接触することを防止する。
【0118】
また、測位装置ブラケット３７には、磁性体よりなる基準ライン４９が設けられ、円筒状のガイド環４８ａ内には、磁性体よりなる基準ライン４９を検出するセンサが設けられている。
【0119】
作業機Ｗが作業領域にある時は、測位装置ブラケット３７の基準ライン４９がガイド環４８ａの上下幅内にあり、作業機Ｗが作業領域を越えて上昇すると基準ライン４９がガイド環４８ａの上下幅の上方になる。
【0120】
従って、作業機Ｗが作業領域を越えて上昇して基準ライン４９がガイド環４８ａの上下幅の上方になったことをセンサが検出すると、作業機測位装置３１が航法衛星Ｓからの電波の受信等の信号の受け付けを停止する。
【0121】
また、操縦部７に設けたオンオフスイッチにて作業機測位装置３１の作動を入り切りしても良い。
【0122】
また、走行車体２に設けた車体測位装置３０による自動直進制御が作動している時のみ作業機測位装置３１が作動するようにしても良い。
【0123】
また、制御装置４０は、たとえば、作業者が携行可能な情報処理端末１００と無線接続される。制御装置４０は、作業者の操作による情報処理端末１００からの指示信号に基づいてトラクタ１の各部を制御する。また、制御装置４０は、トラクタ１の機体情報データベースを保持し、型式などの情報の受け渡しを情報処理端末１００などからも行うことができるように構成してもよい。
【0124】
また、制御装置４０は、前方センサ２１、または後方センサ２２によって障害物が検知された場合には、走行車体２を停止させる。また、制御装置４０は、前方センサ２１、または後方センサ２２によって障害物が検知された場合には、エンジンＥを停止させたり、ＰＴＯ軸１６への回転動力の伝達を中止させたりする。また、制御装置４０は、制御装置４０は、前方センサ２１、または後方センサ２２によって障害物が検知された場合には、警報器（不図示）を作動させて、障害物が検知されたことを報知してもよい。
【0125】
また、制御装置４０は、トラクタ１が自律走行しつつ作業を行うモードである「自動運転モード」を有する。制御装置４０は、自動運転モードにおいては、作業機Ｗによる作業内容に応じた予定走行経路が予め圃場ごとに定められ、データ化されて記憶部に記憶され、測位装置３０の測定結果に基づいて、記憶された予定走行経路に沿って走行するように、エンジンＥ、操舵装置５１、変速装置５２、制動装置５３および昇降装置１２などの各部を制御する。なお、予定走行経路は、圃場の形状、大きさ、圃場内に形成された畝の幅、長さおよび本数、さらには作物の種類などに応じて設定される。
【0126】
また、制御装置４０は、上述した通り、ロック操作検出スイッチ１３８がロック状態を検出している場合、副変速レバー１４が高速に操作されていて、モード選択スイッチ２２３が路上モードに設定されている場合、または制御装置４０に予め登録されている圃場の位置情報および形状情報と作業機測位装置３１により、走行車体２に取り付けられた作業機Ｗが圃場外にいることを検知した場合に、作業機Ｗを予め定められた位置になるように昇降する。この時、作業機Ｗのローリング角度が走行車体２に対して略水平になるよう水平シリンダ３３により自動的に調整されることで、より路上走行に適した姿勢にすることができる。
【0127】
予め定められた作業機Ｗの位置は、例えば、ポジションレバー１５２を手動操作して高さ調節後、ヒューズを抜いた状態で特定のボタン（例えば、公道走行ボタン９１）を押すなどの操作により設定される。また予め定められた作業機Ｗの位置を情報処理端末１００の操作により設定してもよいし、昇降位置設定手段（上げ高さダイヤル）９０で設定してもよい。これにより、路上走行時の作業機Ｗの昇降位置を任意の位置に設定できるため、どのような作業機Ｗを装着しても、路上走行時において適切な昇降位置に作業機Ｗを昇降できる。
【0128】
また、予め定められた作業機Ｗの位置が設定された後、例えば、抜いたヒューズを戻すなどした通常の状態で公道走行ボタン９１が押下された場合、作業機Ｗをポジションレバー１５２の操作位置にかかわらず、予め定められた位置に制御してその後公道走行ボタン９１を再度押すまでポジションレバー１５２による操作を受け付けず、上げ高さダイヤル９０によってのみ作業機Ｗの昇降位置を微調整できる構成としてもよい。これにより、路上走行中に不意に作業機Ｗを昇降操作してしまい、不適切な位置で走行することを防止できる。
【0129】
また、予め登録されている圃場の位置と範囲の情報と作業機測位装置３１により、走行車体２に取り付けられた作業機Ｗが圃場外から圃場内に入ったことを検知した場合、作業機Ｗを予め定められた位置から最上げ位置に上昇させるとよい。これにより圃場内では小回りが利くようになり、畔などとの接触も抑制できる。また作業機測位装置３１により判定することにより、走行車両が作業機をつけずに圃場内に入った場合に、不要な上昇制御を実行しないような構成とすることができる。
【0130】
さらに、作業機測位装置３１から作業機Ｗの移動速度を算出して、これが所定の速度（例えば、１５ｋｍ／ｈ）以上となる場合、運転者に警告を報知する。これにより作業機Ｗを取り付けた状態で高速走行することを抑制し、転倒しやすい状態での走行を抑制できる。作業機測位装置３１から作業機Ｗの移動速度を算出して判定することで、作業機Ｗをつけない状態など、問題なく走行できる状態での不要な報知を防止できる。
【0131】
また、図１２は、キャビン７ａの後上部を示す図である。
【0132】
キャビン７ａ後上部には、左右側に作業灯６５が設けられ、中央部に設けたエアコンユニットのカバー６６が設けられている。
【0133】
そして、左右側の作業灯６５取付け部付近に基部を固定したガード６７がカバー６６の下方を囲うように設けられている。
【0134】
従って、ガード６７により、特殊な作業機Ｗを装着する時にキャビン７ａが破損することを防止できる。
【0135】
＜作業機Ｗ＞
作業機Ｗは、圃場内で作業を行う機械である。図１に示す例では、作業機Ｗは、圃場において耕耘作業を行うロータリ耕耘機である。ロータリ耕耘機は、ＰＴＯ軸１６から伝達された動力によって耕耘爪６１が回転することで、圃場面（土壌）を耕耘する。
作業機Ｗは、圃場内で作業を行う機械である。図１に示す例では、作業機Ｗは、圃場において耕耘作業を行うロータリ耕耘機である。ロータリ耕耘機は、ＰＴＯ軸１６から伝達された動力によって耕耘爪６１が回転することで、圃場面（土壌）を耕耘する。
【0136】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【0137】
２ 走行車体
１２ 昇降装置
２６ 昇降装置センサ（リフトアームセンサ）
３１ 作業機測位装置
３７ 測位装置ブラケット
３８ 回動支点（枢支軸）
３９ 傾斜装置（電動シリンダ）
４５ 回動支点（枢支軸）
４８ ガイド
Ｄ 回動角度
Ｗ 作業機
１２ 昇降装置
２６ 昇降装置センサ（リフトアームセンサ）
３１ 作業機測位装置
３７ 測位装置ブラケット
３８ 回動支点（枢支軸）
３９ 傾斜装置（電動シリンダ）
４５ 回動支点（枢支軸）
４８ ガイド
Ｄ 回動角度
Ｗ 作業機
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
