特開 2024-151916 車両の運動マネージャ、車両の制御方法、及び車両用のプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024151916

(43)【公開日】2024-10-25

(54)【発明の名称】車両の運動マネージャ、車両の制御方法、及び車両用のプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/00 20060101AFI20241018BHJP

【ＦＩ】

B60W50/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023065736

(22)【出願日】2023-04-13

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】519373914

【氏名又は名称】株式会社Ｊ－ＱｕＡＤ ＤＹＮＡＭＩＣＳ

(71)【出願人】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】大橋 祐太

(72)【発明者】

【氏名】廣村 達哉

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241BA26

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

(57)【要約】

【課題】加速度要求値に応じた指示値の出力が停止されることを抑制する。
【解決手段】受付部１１は、複数のアプリケーションからの加速度要求値、及び当該加速度要求値に付されている運転支援レベルを受け付ける。加速度調停部１２は、受付部１１が受け付けた複数の加速度要求値の中で最も小さい加速度要求値を選択する。レベル調停部１３は、受付部１１が受け付けた複数の運転支援レベルの中で最も大きい運転支援レベルを選択する。出力部１４は、加速度調停部１２が選択した加速度要求値に応じた指示値を車両１００のアクチュエータ７２，８２に出力する一方で、加速度調停部１２が選択した加速度要求値に応じた指示値の出力を、レベル調停部１３が選択した運転支援レベルに応じた条件で停止する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のアプリケーションからの加速度要求値、及びそれぞれの加速度要求値に付されている運転支援レベルを受け付けることと、
受け付けた複数の加速度要求値の中で最も小さい加速度要求値を選択することと、
受け付けた複数の運転支援レベルの中で最も大きい運転支援レベルを選択することと、
選択した加速度要求値に応じた指示値を車両のアクチュエータに出力する一方で、前記指示値の出力を、選択した運転支援レベルに応じた条件で停止することと、
を実行する
車両の運動マネージャ。

【請求項2】

前記指示値の出力を停止するにあたって、選択した運転支援レベルが大きいほど、前記指示値の出力を停止する条件を狭くする
請求項１に記載の車両の運動マネージャ。

【請求項3】

前記指示値の出力を停止するにあたって、選択した運転支援レベルが、前記車両の有している各アプリケーションに付されている運転支援レベルの中で最大のときには、前記車両に故障が生じた場合であっても前記指示値の出力を停止せずに継続し、選択した運転支援レベルが最大より小さい特定レベルのときには、前記車両に故障が生じたことを条件に前記指示値の出力を停止する
請求項２に記載の車両の運動マネージャ。

【請求項4】

選択した運転支援レベルに応じた条件が満たされたときに、選択した加速度要求値を予め定められた終了値に向けて時間の経過と共に近づけていくことにより、前記指示値の出力を停止する
請求項１に記載の車両の運動マネージャ。

【請求項5】

車両に搭載されるコンピュータによる車両の制御方法であって、
前記コンピュータが、
複数のアプリケーションからの加速度要求値、及びそれぞれの加速度要求値に付されている運転支援レベルを受け付けることと、
受け付けた複数の加速度要求値の中で最も小さい加速度要求値を選択することと、
受け付けた複数の運転支援レベルの中で最も大きい運転支援レベルを選択することと、
選択した加速度要求値に応じた指示値を前記車両のアクチュエータに出力する一方で、前記指示値の出力を、選択した運転支援レベルに応じた条件で停止することと、
を実行する
車両の制御方法。

【請求項6】

車両に搭載されるコンピュータを対象としたプログラムであって、
前記コンピュータに、
複数のアプリケーションからの加速度要求値、及びそれぞれの加速度要求値に付されている運転支援レベルを受け付けることと、
受け付けた複数の加速度要求値の中で最も小さい加速度要求値を選択することと、
受け付けた複数の運転支援レベルの中で最も大きい運転支援レベルを選択することと、
選択した加速度要求値に応じた指示値を前記車両のアクチュエータに出力する一方で、前記指示値の出力を、選択した運転支援レベルに応じた条件で停止することと、
を実行させる
車両用のプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、車両の運動マネージャ、車両の制御方法、及び車両用のプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示されている車両の制御システムは、複数の実行部と、運動マネージャと、アクチュエータと、を備えている。各実行部は、それぞれ個別のアプリケーションを実行する。運動マネージャは、複数のアプリケーションからの運動要求を受け付ける。そして、運動マネージャは、それら複数の運動要求を調停する。すなわち、運動マネージャは、複数の運動要求の中から予め定められたルールに従い１つを選択する。そして、運動マネージャは、調停勝ちした運動要求に基づいて、アクチュエータに対する指示値を生成する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－０３２８９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両の運転支援に関するアプリケーションには、それぞれ運転支援レベルが定められている。この運転支援レベルの大小に応じて、運動マネージャは、アプリケーションからの運動要求に応じた制御を継続したり停止したりする。運転支援レベルが大きい場合、運動マネージャは、車両の状態に拘わらず、そのアプリケーションによる運動要求に応じた制御を継続する。その一方で、運転支援レベルが小さい場合、運動マネージャは、車両の状態に応じて、そのアプリケーションによる運動要求に応じた制御を停止する。例えば、運転支援レベルの小さいアプリケーションから運動要求として加速度要求があったとする。この場合、運動マネージャは、車両に故障が生じたことに応じて、要求される加速度の値を予め定められた終了値へと時間の経過と共に近づけていく。そして最終的に運動マネージャは、運動要求に応じた制御を停止する。

【0005】

ここで、仮に複数のアプリケーションからの運動要求を調停した結果、運転支援レベルの小さいアプリケーションからの運動要求が調停勝ちしたとする。この場合、運動マネージャは、その時の車両状態によっては、運動要求に応じた制御を停止させることになる。しかし、運転支援レベルの小さいアプリケーションからの運動要求が調停勝ちするような状況であっても、アクチュエータに対する制御を終了せずに、アプリケーションからの運動要求に基づきアクチュエータを制御すべき状況もあり得る。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するための車両の運動マネージャは、複数のアプリケーションからの加速度要求値、及びそれぞれの加速度要求値に付されている運転支援レベルを受け付けることと、受け付けた複数の加速度要求値の中で最も小さい加速度要求値を選択することと、受け付けた複数の運転支援レベルの中で最も大きい運転支援レベルを選択することと、選択した加速度要求値に応じた指示値を車両のアクチュエータに出力する一方で、前記指示値の出力を、選択した運転支援レベルに応じた条件で停止することと、を実行する。

【0007】

上記課題を解決するための車両の制御方法は、車両に搭載されるコンピュータによる車両の制御方法であって、前記コンピュータが、複数のアプリケーションからの加速度要求値、及びそれぞれの加速度要求値に付されている運転支援レベルを受け付けることと、受け付けた複数の加速度要求値の中で最も小さい加速度要求値を選択することと、受け付けた複数の運転支援レベルの中で最も大きい運転支援レベルを選択することと、選択した加速度要求値に応じた指示値を前記車両のアクチュエータに出力する一方で、前記指示値の出力を、選択した運転支援レベルに応じた条件で停止することと、を実行する。

【0008】

上記課題を解決するための車両用のプログラムは、車両に搭載されるコンピュータを対象としたプログラムであって、前記コンピュータに、複数のアプリケーションからの加速度要求値、及びそれぞれの加速度要求値に付されている運転支援レベルを受け付けることと、受け付けた複数の加速度要求値の中で最も小さい加速度要求値を選択することと、受け付けた複数の運転支援レベルの中で最も大きい運転支援レベルを選択することと、選択した加速度要求値に応じた指示値を前記車両のアクチュエータに出力する一方で、前記指示値の出力を、選択した運転支援レベルに応じた条件で停止することと、を実行させる。

【発明の効果】

【0009】

上記の各技術思想では、加速度要求値に応じた指示値の出力が停止されることを抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、車両の概略構成図である。

【図2】図２は、管理ＥＣＵの概略構成図である。

【図3】図３は、管理処理の処理手順を表したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、車両の運動マネージャ、車両の制御方法、及び車両用のプログラムの一実施形態を、図面を参照して説明する。
＜車両の全体構成＞
図１に示すように、車両１００は、指令ＥＣＵ５０と、管理ＥＣＵ１０と、第１アクチュエータシステム７０と、第２アクチュエータシステム８０と、を備えている。

【0012】

第１アクチュエータシステム７０は、複数の駆動ユニット７１と、各駆動ユニット７１を制御する第１ＥＣＵ７５と、を備えている。なお、図１では、複数の駆動ユニット７１のうちの１つのみを代表で示している。駆動ユニット７１は、車両１００の駆動源となる装置の一式である。駆動ユニット７１の一例は、エンジンである。エンジンは、スロットルバルブ、燃料噴射弁、及び点火装置などのアクチュエータ７２を備えている。第１ＥＣＵ７５は、処理回路を備えたコンピュータである。処理回路は、ＣＰＵと、不揮発性のメモリと、揮発性のメモリと、を備えている。不揮発性のメモリは、ＣＰＵが実行するべき処理が記述された各種のプログラムを予め記憶している。第１ＥＣＵ７５は、例えば管理ＥＣＵ１０といった、上位装置からの指示値に基づいて各駆動ユニット７１のアクチュエータ７２を制御する。第１ＥＣＵ７５によるアクチュエータ７２の制御に応じて、車両１００に駆動力が発生する。このように、第１アクチュエータシステム７０は、アクチュエータ７２を含んでいる。なお、各駆動ユニット７１は、アクチュエータ７２を含む各所の動作状態を把握するための各種センサを搭載している。第１ＥＣＵ７５は、これらの各種センサの検出値を随時取得する。各種センサから取得した情報などに基づいて、第１ＥＣＵ７５は、各駆動ユニット７１に故障が生じた場合に、その故障を検出する。

【0013】

第２アクチュエータシステム８０は、複数のブレーキユニット８１と、各ブレーキユニット８１を制御する第２ＥＣＵ８５と、を備えている。なお、図１では、複数のブレーキユニット８１のうちの１つのみを代表で示している。ブレーキユニット８１は、車両１００を制動する装置の一式である。ブレーキユニット８１の一例は、油圧式のブレーキ装置である。油圧式のブレーキ装置は、油圧に応じて車輪に押し付けられるブレーキパッドと、ブレーキパッドに油圧を加えるアクチュエータ８２と、を備えている。第２ＥＣＵ８５は、処理回路を備えたコンピュータである。処理回路は、ＣＰＵと、不揮発性のメモリと、揮発性のメモリと、を備えている。不揮発性のメモリは、ＣＰＵが実行するべき処理が記述された各種のプログラムを予め記憶している。第２ＥＣＵ８５は、例えば管理ＥＣＵ１０といった上位装置からの指示値に基づいて各ブレーキユニット８１のアクチュエータ８２を制御する。第２ＥＣＵ８５によるアクチュエータ８２の制御に応じて、車両１００に制動力が発生する。このように、第２アクチュエータシステム８０は、アクチュエータ８２を含んでいる。なお、各ブレーキユニット８１は、アクチュエータ８２を含む各所の動作状態を把握するための各種センサを搭載している。第２ＥＣＵ８５は、これらの各種センサの検出値を随時取得する。各種センサから取得した情報などに基づいて、第２ＥＣＵ８５は、各ブレーキユニット８１に故障が生じた場合に、その故障を検出する。

【0014】

図示は省略するが、車両１００は、第１アクチュエータシステム７０及び第２アクチュエータシステム８０の他にもアクチュエータシステムを備えている。他のアクチュエータシステムの例は、車両１００の操舵輪の舵角を調整するステアリングシステムである。

【0015】

＜指令ＥＣＵの概略構成＞
指令ＥＣＵ５０は、処理回路を備えたコンピュータである。処理回路は、ＣＰＵと、不揮発性のメモリと、揮発性のメモリと、を備えている。不揮発性のメモリは、ＣＰＵが実行するべき処理が記述された各種のプログラムを予め記憶している。不揮発性のメモリが記憶しているプログラムの例は、車両１００の運動を制御するための複数のアプリケーションＡＰである。指令ＥＣＵ５０は、自身が記憶しているアプリケーションＡＰを実行する実行装置として機能する。指令ＥＣＵ５０は、ある特定のアプリケーションＡＰを実行する場合、実行対象のアプリケーションＡＰの運動要求を出力する。指令ＥＣＵ５０は、複数のアプリケーションＡＰを同時に実行することもある。運動要求は、車両１００に発生させる加速度の要求値である加速度要求値ＣＹを含んでいる。加速度要求値ＣＹは、正負の値をとる。指令ＥＣＵ５０は、車両１００が前方に向かって加速する場合の加速度を正の値として取り扱う。なお、以下では、実際には指令ＥＣＵ５０が主体である内容を、実行対象のアプリケーションＡＰを主体として記載することがある。例えば、指令ＥＣＵ５０からの加速度要求値ＣＹを、アプリケーションＡＰからの加速度要求値ＣＹと記したり、指令ＥＣＵ５０から加速度要求値ＣＹを受け付けることを、アプリケーションＡＰから加速度要求値ＣＹを受け付けると記したりする。

【0016】

指令ＥＣＵ５０が記憶しているアプリケーションＡＰは、５つの運転支援レベルＬＹのうちのいずれかが割り当てられている。５つの運転支援レベルＬＹは、最小レベルが「１」、最大レベルが「５」として定められている。なお、以下では、アプリケーションＡＰに割り当てられている運転支援レベルＬＹを、アプリケーションＡＰに付されている運転支援レベルＬＹと記すことがある。

【0017】

運転支援レベルＬＹが「１」のアプリケーションＡＰは、運転主体が人であることを前提に、車両１００の加速度又は操舵の一方を制御する。運転支援レベルＬＹが「１」のアプリケーションＡＰの一例は、自動で先行車に追従するアプリケーションＡＰ、自動で急制動をかけるアプリケーションＡＰなどである。運転支援レベルＬＹが「２」のアプリケーションＡＰは、限定された状況下において、人の監督下で車両１００の加速度及び操舵を制御する。運転支援レベルＬＹが「２」のアプリケーションＡＰの一例は、自動駐車するアプリケーションＡＰである。これら運転支援レベルＬＹが「１」又は「２」のアプリケーションＡＰの制御下においては、運転主体は運転者である。したがって、運転支援レベルＬＹが「１」又は「２」のアプリケーションＡＰは運転支援を行う。

【0018】

運転支援レベルＬＹが「３」のアプリケーションＡＰは、限定された状況下において、運転者による管理をほとんど要することなく車両１００の加速度及び操舵を制御する。運転支援レベルＬＹが「３」のアプリケーションＡＰによる制御中、運転者は車両１００の走行状況から目を離す所謂アイズオフが可能である。運転支援レベルＬＹが「３」のアプリケーションＡＰの一例は、高速道路上において自動運転するアプリケーションＡＰである。運転支援レベルＬＹが「４」のアプリケーションＡＰは、限定された状況下において、運転者を要することなく車両１００の加速度及び操舵を制御する。運転支援レベルＬＹが「５」のアプリケーションＡＰは、常に運転者を要することなく車両１００の加速度及び操舵を制御する。これら運転支援レベルＬＹが「３」～「５」のアプリケーションＡＰの制御下においては、運転主体はアプリケーションＡＰである。

【0019】

指令ＥＣＵ５０が記憶しているアプリケーションＡＰのうちの１つは、運転支援レベルＬＹ「１」が付されている第１アプリケーションＡＰ１である。指令ＥＣＵ５０が記憶しているアプリケーションＡＰのうちの他の１つは、運転支援レベルＬＹ「２」が付されている第２アプリケーションＡＰ２である。さらに、指令ＥＣＵ５０が記憶しているアプリケーションＡＰのうちの他の１つは、運転支援レベルＬＹ「３」が付されている第３アプリケーションＡＰ３である。その一方で、指令ＥＣＵ５０が記憶しているアプリケーションＡＰのいずれに対しても、運転支援レベルＬＹ「４」及び「５」は付されていない。指令ＥＣＵ５０が記憶しているアプリケーションＡＰの運転支援レベルＬＹのうちの最大のレベルを最大支援レベルと呼称する。最大支援レベルは、車両１００が有している各アプリケーションＡＰに付されている運転支援レベルＬＹの中で最大のレベルである。本実施形態では、最大支援レベルは「３」である。なお、指令ＥＣＵ５０は、例えば、第１アプリケーションＡＰ１、第２アプリケーションＡＰ２、及び第３アプリケーションＡＰ３を、それぞれ複数記憶している。

【0020】

指令ＥＣＵ５０は、車両１００に搭載されている複数の情報取得機器１０１からの情報を随時取得する。情報取得機器１０１は、車両１００に関する情報を取得する各種センサ、及び運転者からの指示を取得する各種スイッチを含んでいる。なお、図１では、複数の情報取得機器１０１のうちの１つのみを代表で示している。情報取得機器１０１の一例は、例えば車両１００の走行速度といった、車両１００の走行状態を検出する機器である。情報取得機器１０１の一例は、例えばカメラ及びレーダといった、車両１００の周辺情報を検出する機器である。情報取得機器１０１の一例は、車両１００の現在の位置座標を検出する機器である。情報取得機器１０１の一例は、運転者が車両１００の起動を指示するためのイグニッションスイッチである。イグニッションスイッチは、スタートスイッチ又はシステム起動スイッチなどと呼称されることもある。情報取得機器１０１の一例は、運転者が各アプリケーションＡＰの実行を指示するためのスイッチである。指令ＥＣＵ５０は、アプリケーションＡＰを実行する上で、これらの情報取得機器１０１から取得する情報を参照する。

【0021】

＜管理ＥＣＵの概略構成＞
図２に示すように、管理ＥＣＵ１０は、処理回路２０を備えたコンピュータである。処理回路２０は、ＣＰＵ２１と、不揮発性のメモリ２２と、揮発性のメモリ２３と、を備えている。不揮発性のメモリ２２は、ＣＰＵ２１が実行するべき処理が記述された各種のプログラムＷを予め記憶している。管理ＥＣＵ１０は、図示しない内部バスを介して指令ＥＣＵ５０及び各アクチュエータシステムのＥＣＵと情報を授受可能である。

【0022】

管理ＥＣＵ１０は、車両１００の各所における故障の有無についての情報を随時取得する。故障の有無の情報は、例えば第１ＥＣＵ７５及び第２ＥＣＵ８５など、車両１００の各所を制御するＥＣＵから送られてくる。なお、管理ＥＣＵ１０は、指令ＥＣＵ５０と同様、車両１００に搭載されている複数の情報取得機器１０１からの情報も随時取得する。管理ＥＣＵ１０は、情報取得機器１０１から送られてくる情報を基に、情報取得機器１０１の故障の有無を判断したりもする。管理ＥＣＵ１０は、このようにして把握した、車両１００の各所の故障の有無についての情報を一まとめの車両故障情報として管理する。管理ＥＣＵ１０は、車両故障情報の内容を随時アップデートしつつ常に最新の車両故障情報を記憶している。なお、上述のとおり、車両故障情報における車両１００の各所には、アプリケーションＡＰの実行上必要な情報を取得する各情報取得機器１０１が含まれている。また、車両故障情報における車両１００の各所には、アプリケーションＡＰの運動要求を実現する各アクチュエータシステムが含まれている。さらに、車両故障情報における車両１００の各所には、各情報取得機器１０１及び各アクチュエータシステム以外で車両１００の走行上必要な機能を果たす各種部位も含まれている。

【0023】

管理ＥＣＵ１０のＣＰＵ２１が不揮発性のメモリ２２に記憶されているプログラムＷを実行することにより、管理ＥＣＵ１０は、アプリケーションＡＰが要求する車両１００の運動を管理する運動マネージャとして機能する。すなわち、管理ＥＣＵ１０は、車両１００の制御方法の制御主体である。以下では、アプリケーションＡＰからの運動要求のうちの加速度要求値ＣＹを対象に、管理ＥＣＵ１０が担う処理を説明する。

【0024】

管理ＥＣＵ１０は、アプリケーションＡＰからの加速度要求値ＣＹを統括管理する管理処理を実行可能である。図１に示すように、管理ＥＣＵ１０は、プログラムＷを実行することにより、管理処理を実現するため受付部１１、加速度調停部１２、レベル調停部１３、及び出力部１４として機能する。受付部１１は、各アプリケーションＡＰから加速度要求値ＣＹを受け付ける。なお、アプリケーションＡＰからの加速度要求値ＣＹには、そのアプリケーションＡＰに割り当てられている運転支援レベルＬＹを示す情報が付されている。加速度調停部１２は、受付部１１が受け付けた複数の加速度要求値ＣＹの中で最も小さい値の加速度要求値ＣＹを選択する。以下では、加速度調停部１２が選択した加速度要求値ＣＹを選択加速度ＣＺと呼称する。レベル調停部１３は、受付部１１が受け付けた複数の運転支援レベルＬＹの中で最も大きい値の運転支援レベルＬＹを選択する。以下では、レベル調停部１３が選択した運転支援レベルＬＹを選択レベルＬＺと呼称する。出力部１４は、基本的には、選択加速度ＣＺに応じた指示値であるアプリ指示値Ｋを各アクチュエータシステム７０，８０に出力する。ただし、出力部１４は、アプリ指示値Ｋの出力を、選択レベルＬＺに応じた条件で停止することがある。

【0025】

＜停止条件＞
出力部１４がアプリ指示値Ｋの出力を停止するための条件を停止条件と呼称する。この停止条件が満たされると、出力部１４は、アプリ指示値Ｋの出力を停止することになる。停止条件は、運転支援レベルＬＹ毎に予め定められている。

【0026】

運転支援レベルＬＹが「１」である第１アプリケーションＡＰ１を対象にした停止条件は、車両１００に故障が生じていることである。運転支援レベルＬＹが「２」である第２アプリケーションＡＰ２を対象にした停止条件は、車両１００に故障が生じており、且つ車両１００の走行状態が予め定められた特定状態になっていることである。本実施形態の特定状態は、車両１００の走行速度が予め定められた速度範囲内になっていることである。運転支援レベルＬＹが「３」である第３アプリケーションＡＰ３を対象にした停止条件は存在しない。すなわち、出力部１４は、アプリ指示値Ｋの出力を停止することに関して、選択レベルＬＺが、指令ＥＣＵ５０が記憶しているアプリケーションＡＰの中での最大支援レベルである「３」のときには、車両１００に故障が生じている場合であってもアプリ指示値Ｋの出力を停止せずに継続する。本実施形態では、指令ＥＣＵ５０は、運転支援レベルＬＹが「４」又は「５」のアプリケーションＡＰを記憶していないが、運転支援レベルＬＹが「４」又は「５」であるアプリケーションＡＰを対象にした停止条件も存在しない。一方、第１アプリケーションＡＰ１又は第２アプリケーションＡＰ２の停止条件で説明したように、選択レベルＬＺが「３」よりも小さい特定レベルであるときには、出力部１４は、車両１００に故障が生じたことを条件にアプリ指示値Ｋの出力を停止する。なお、第２アプリケーションＡＰ２の停止条件は、第１アプリケーションＡＰ１の停止条件に対して、車両１００の走行状態についての要件が加わっている。その分、第２アプリケーションＡＰ２の停止条件は、第１アプリケーションＡＰ１の停止条件に比べて満たされにくくなっている。すなわち、出力部１４は、アプリ指示値Ｋの出力を停止するにあたって、選択レベルＬＺが大きいほど、停止条件を狭く設定することになる。

【0027】

停止条件に係る車両１００の故障に関して、本実施形態の出力部１４は次のような取り扱いをする。出力部１４は、車両故障情報において、車両１００の各所のうちのどこかに故障が生じていれば、車両１００に故障が生じているものとして取り扱う。一方、出力部１４は、車両１００の各所のどこにも故障が生じていない場合、車両１００に故障が生じていないものとして取り扱う。

【0028】

＜縮退値＞
上述のとおり、出力部１４は、選択レベルＬＺに応じた停止条件が満たされたときにアプリ指示値Ｋの出力を停止する。このとき、出力部１４は、選択加速度ＣＺを予め定められた終了値へと時間の経過と共に近づけていった縮退値を算出する。それとともに、出力部１４は、選択加速度ＣＺに応じたアプリ指示値Ｋに代えて、縮退値に応じた指示値をアプリ指示値Ｋとして出力する。そして、出力部１４は、縮退値が終了値に至ると、アプリ指示値Ｋの出力を終了する。このように、本実施形態の出力部１４は、縮退値を利用して選択加速度ＣＺを予め定められた終了値に向けて時間の経過と共に近づけていくことにより、アプリ指示値Ｋの出力を停止する。ここで、選択加速度ＣＺを出力したアプリケーションＡＰを選択アプリケーションと呼称する。上述のとおり、縮退値の初期値は、選択アプリケーションからの加速度要求値ＣＹである。また、後述のとおり、縮退値の終了値は、選択アプリケーションからの指示に応じて定まる値である。つまり、縮退値は、選択アプリケーションの特性を反映した初期値と終了値との間で、予め定められたルールにしたがって管理ＥＣＵ１０が指令ＥＣＵ５０に代わって算出した選択アプリケーションからの加速度要求値ＣＹである。こうした縮退値は、選択アプリケーションからの加速度要求値ＣＹ、つまり選択加速度ＣＺの一種といえる。

【0029】

＜管理処理＞
管理処理について詳述する。なお、前提として、指令ＥＣＵ５０は、車両１００のイグニッションスイッチがオンになってからオフになるまでの間、必要に応じて各アプリケーションＡＰを随時実行する。指令ＥＣＵ５０は、ある特定のアプリケーションＡＰの実行中は、実行対象のアプリケーションＡＰの加速度要求値ＣＹを所定周期で管理ＥＣＵ１０に繰り返し出力する。上述のとおり、この加速度要求値ＣＹには、実行対象のアプリケーションＡＰに割り当てられている運転支援レベルＬＹが付されている。さらに、加速度要求値ＣＹには、実行対象のアプリケーションＡＰに関する縮退の特性についての情報が付されている。縮退の特性についての情報は、加速度要求値ＣＹをどの程度の大きさまで縮退させるかといった情報、すなわち終了値を算出する上での基本情報である。指令ＥＣＵ５０は、実行対象のアプリケーションＡＰからの出力データとして、加速度要求値ＣＹと、それに付されている上記の各情報と、を１セットにしたデータを管理ＥＣＵ１０に出力する格好になる。以下、この１セットのデータをアプリデータＡＸと呼称する。上述したとおり、指令ＥＣＵ５０は、同時に複数のアプリケーションＡＰを実行することがある。この場合、指令ＥＣＵ５０は、同時に複数のアプリデータＡＸを管理ＥＣＵ１０に出力することになる。なお、停止条件の存在しないアプリケーションＡＰのアプリデータＡＸには、縮退の特性の情報が存在しない。

【0030】

管理ＥＣＵ１０は、車両１００のイグニッションスイッチがオンになってからオフになるまでの間において実行条件が満たされている場合、管理処理を開始する。実行条件は、指令ＥＣＵ５０が１つ以上のアプリケーションＡＰを実行中であることである。

【0031】

図３に示すように、管理ＥＣＵ１０は、管理処理では、先ずステップＳ１１の処理を行う。ステップＳ１１では、受付部１１が受付工程を行う。受付部１１は、受付工程では、図１に示すように、各アプリケーションＡＰからのアプリデータＡＸを受け付ける。なお、図１では、１つの第１アプリケーションＡＰ１と、１つの第３アプリケーションＡＰ３が実行されている場合を例としている。受付部１１は、各アプリケーションＡＰからアプリデータＡＸを受け付けると、受け付けたアプリデータＡＸの中身を分別した上で、加速度調停部１２とレベル調停部１３とに出力する。具体的には、図１の実線の矢印で示すように、受付部１１は、アプリデータＡＸに含まれている情報のうち、加速度要求値ＣＹについては、加速度調停部１２に出力する。受付部１１は、アプリデータＡＸに縮退の特性が含まれている場合、当該縮退の特性を加速度要求値ＣＹに付した状態とする。一方、図１の一点鎖線の矢印で示すように、受付部１１は、アプリデータＡＸに含まれている情報のうち、運転支援レベルＬＹについては、レベル調停部１３に出力する。受付部１１は、受け付けたアプリデータＡＸ毎に、アプリデータＡＸの中身を、対応する機能部に出力する。この後、図３に示すように、管理ＥＣＵ１０は、処理をステップＳ１２に進める。

【0032】

ステップＳ１２では、加速度調停部１２が加速度調停工程を行う。具体的には、加速度調停部１２は、受付部１１から出力された加速度要求値ＣＹ、つまり受付部１１がステップＳ１１で受け付けたアプリデータＡＸのうちの加速度要求値ＣＹを調停する。加速度調停部１２は、受付部１１が受け付けた複数のアプリデータＡＸの加速度要求値ＣＹの中で最も小さい値の加速度要求値ＣＹを選択する。加速度調停部１２は、受付部１１が受け付けたアプリデータＡＸが１つのみの場合には、そのアプリデータＡＸに含まれる加速度要求値ＣＹを選択すればよい。図１に示すように、加速度調停部１２は、加速度要求値ＣＹを選択すると、その加速度要求値ＣＹを選択加速度ＣＺとして出力部１４に出力する。なお、加速度調停部１２は、選択した加速度要求値ＣＹに縮退の特性の情報が付されている場合、その情報を選択加速度ＣＺに付した状態にする。図３に示すように、管理ＥＣＵ１０は、選択加速度ＣＺを出力すると、処理をステップＳ１３に進める。

【0033】

ステップＳ１３では、レベル調停部１３がレベル調停工程を行う。具体的には、レベル調停部１３は、受付部１１から出力された運転支援レベルＬＹ、つまり受付部１１がステップＳ１１で受け付けたアプリデータＡＸのうちの運転支援レベルＬＹを調停する。レベル調停部１３は、受付部１１が受け付けた複数のアプリデータＡＸの運転支援レベルＬＹの中で最も大きい値の運転支援レベルＬＹを選択する。レベル調停部１３は、受付部１１が受け付けたアプリデータＡＸが１つのみの場合には、そのアプリデータＡＸに含まれる運転支援レベルＬＹを選択すればよい。図１に示すように、レベル調停部１３は、運転支援レベルＬＹを選択すると、その運転支援レベルＬＹを選択レベルＬＺとして出力部１４に出力する。この後、図３に示すように、管理ＥＣＵ１０は、処理をステップＳ１４に進める。

【0034】

ステップＳ１４では、出力部１４が判定工程を行う。具体的には、出力部１４は、アプリ指示値Ｋの出力の停止についての要否判定を行う。出力部１４は、レベル調停部１３から出力された選択レベルＬＺに基づいてこの要否判定を行う。出力部１４は、レベル調停部１３から出力された選択レベルＬＺが「１」又は「２」の場合、既に説明した停止条件が満たされているか否かを判定する。例えば、出力部１４は、選択レベルＬＺが「１」の場合、現時点での車両故障情報を参照する。そして、出力部１４は、車両１００に故障が生じている場合、停止条件が満たされていることから、アプリ指示値Ｋの出力の停止が必要と判定する。一方、出力部１４は、車両１００に故障が生じていない場合、停止条件が満たされていないことから、アプリ指示値Ｋの出力の停止は不要と判定する。出力部１４は、選択レベルＬＺが「２」の場合、車両１００における故障の有無に加え、車両１００の現時点での走行速度を参照する。そして、出力部１４は、停止条件が満たされている場合にはアプリ指示値Ｋの出力の停止が必要と判定し、停止条件が満たされていない場合にはアプリ指示値Ｋの出力の停止は不要と判定する。出力部１４は、選択レベルＬＺが「３」の場合、常に、アプリ指示値Ｋの出力の停止は不要と判定する。出力部１４は、以上のような要否判定を行った結果、アプリ指示値Ｋの出力の停止が不要と判定した場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、処理をステップＳ１６に進める。

【0035】

この場合、ステップＳ１６において、出力部１４は通常出力工程を行う。この通常出力工程において、先ず出力部１４は、選択加速度ＣＺに応じた指示値であるアプリ指示値Ｋを算出する。このとき、出力部１４は、第１アクチュエータシステム７０と第２アクチュエータシステム８０とへの選択加速度ＣＺの振り分け分を定める。そして、出力部１４は、選択加速度ＣＺをそれぞれに振り分けた値を力の単位に変換する。出力部１４は、それによって得られた値をアプリ指示値Ｋとして算出する。選択加速度ＣＺが正の値である場合、出力部１４は、当該選択加速度ＣＺが大きいほど、車両１００の駆動力が大きくなるようにアプリ指示値Ｋを算出する。また、選択加速度ＣＺが負の値である場合、出力部１４は、当該選択加速度ＣＺが小さいほど、車両１００の制動力が大きくなるようにアプリ指示値Ｋを算出する。出力部１４は、こういった要領で各アクチュエータシステム７０，８０に対するアプリ指示値Ｋを算出する。図１に示すように、出力部１４は、各アプリ指示値Ｋを算出すると、算出した各アプリ指示値Ｋを各アクチュエータシステム７０，８０に出力する。出力部１４は、各アプリ指示値Ｋを出力すると、ステップＳ１６の処理を終了する。そして、図３に示すように、管理ＥＣＵ１０は、管理処理の一連の処理を一旦終了する。この後、管理ＥＣＵ１０は、実行条件が満たされている場合、再度ステップＳ１１の処理を実行する。なお、管理ＥＣＵ１０は、ステップＳ１６の処理を経て再度ステップＳ１１の処理を実行する場合、次のようなタイミングでステップＳ１１を実行する。すなわち、管理ＥＣＵ１０は、ステップＳ１１の実行間隔が、例えば上記所定周期と同じ長さになるようにする。

【0036】

一方、ステップＳ１４の要否判定において、出力部１４は、アプリ指示値Ｋの出力の停止が必要と判定した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１５に進める。この場合、ステップＳ１５において、出力部１４は終了出力工程を行う。この終了出力工程では、出力部１４は、選択加速度ＣＺから終了値へと至る縮退値を繰り返し算出する。縮退値の算出方法は、この後説明する。出力部１４は、例えば上記所定周期で縮退値を算出する。出力部１４は、縮退値を算出する度に、選択加速度ＣＺに代えて、縮退値に応じた各アプリ指示値Ｋを算出する。そして、図１に示すように、出力部１４は、各アプリ指示値Ｋを算出する度に、それぞれのアプリ指示値Ｋを各アクチュエータシステム７０，８０に出力する。出力部１４は、縮退値が終了値に至ると、各アクチュエータシステム７０，８０に対するアプリ指示値Ｋの出力を停止する。出力部１４がアプリ指示値Ｋの出力を停止すると、車両１００の運転操作の主体を運転者に受け渡す格好になる。この後、出力部１４は、例えば運転者によってアプリケーションＡＰの実行が指示されるなど、再びアプリケーションＡＰからの運動要求を実現してもよい状況になるまで待機する。出力部１４は、再びアプリケーションＡＰからの運動要求を実現してもよい状況になると、ステップＳ１５の処理を終了する。この後、図３に示すように、管理ＥＣＵ１０は、管理処理の一連の処理を一旦終了する。そして、管理ＥＣＵ１０は、実行条件が満たされている場合、再度ステップＳ１１の処理を行う。

【0037】

縮退値の算出方法について説明する。ステップＳ１５に処理が進むと、先ず出力部１４は、縮退値を算出していく上での最終目標値となる終了値を算出する。具体的には、出力部１４は、選択加速度ＣＺに付されている縮退の特性の情報を参照する。そして、出力部１４は、縮退の特性と、現時点での車両１００の走行状態とに基づいて終了値を算出する。車両１００の走行状態は、例えば車両１００の走行速度である。出力部１４は、終了値を算出し終えると、縮退値の算出を開始する。出力部１４は、縮退値を算出するにあたっては、選択加速度ＣＺを、縮退値の初期値として取り扱う。そして、出力部１４は、新たな縮退値を算出するにあたり、縮退値の前回値に、予め定められた所定値を加算又は減算する。出力部１４は、縮退値が、予め定めた上記の終了値になるまで縮退値の算出を繰り返す。そして、出力部１４は、縮退値が終了値になると、縮退値の算出を終了する。なお、縮退値の算出にあたって、前回値に対して所定値を加算するか減算するかは、初期値となっている選択加速度ＣＺと、終了値との大小関係に応じて決めればよい。すなわち、選択加速度ＣＺが終了値よりも小さい場合、出力部１４は、前回値に所定値を加算すればよい。一方、選択加速度ＣＺが終了値よりも大きい場合、出力部１４は、前回値から所定値を減算すればよい。

【0038】

＜実施形態の作用＞
いま、車両１００に故障が生じているものとする。この状況下で、１つの第１アプリケーションＡＰ１と１つの第３アプリケーションＡＰ３とが実行されているものとする。この場合、図１に示すように、受付部１１は、第１アプリケーションＡＰ１からのアプリデータＡＸと、第３アプリケーションＡＰ３からのアプリデータＡＸとを受け付ける。受付部１１は、これらのアプリデータＡＸを受け付けると、アプリデータＡＸの中身のうち、加速度要求値ＣＹを加速度調停部１２に出力する。これを受けて、加速度調停部１２は、第１アプリケーションＡＰ１の加速度要求値ＣＹと、第３アプリケーションＡＰ３の加速度要求値ＣＹとを対象にした調停を行う。なお、ここでは、第１アプリケーションＡＰ１からの加速度要求値ＣＹが、第３アプリケーションＡＰ３からの加速度要求値ＣＹよりも小さいものとする。この場合、加速度調停部１２は、第１アプリケーションＡＰ１からの加速度要求値ＣＹを選択加速度ＣＺとして選択する。

【0039】

さて、受付部１１は、アプリデータＡＸの中身のうち、運転支援レベルＬＹをレベル調停部１３に出力する。これを受けて、レベル調停部１３は、第１アプリケーションＡＰ１の運転支援レベルＬＹと、第３アプリケーションＡＰ３の運転支援レベルＬＹとを対象にした調停を行う。ここでは第１アプリケーションＡＰ１と第３アプリケーションＡＰ３が調停の対象であることから、レベル調停部１３は、第３アプリケーションＡＰ３に対応する運転支援レベルＬＹである「３」を選択レベルＬＺとして選択する。こうした加速度調停と運転支援レベルＬＹの調停とが終わると、出力部１４は、選択加速度ＣＺと選択レベルＬＺとに基づいて、各アクチュエータシステム７０，８０に対するアプリ指示値Ｋの出力の対応を定める。先ず出力部１４は、選択レベルＬＺが「３」であることから、アプリ指示値Ｋの出力を停止しないと判定する。そして、出力部１４は、選択加速度ＣＺに応じたアプリ指示値Ｋを生成する。そして、出力部１４は、アプリ指示値Ｋを各アクチュエータシステム７０，８０に出力する。

【0040】

なお、このとき車両１００に生じている故障の対象物が、例えば第２アクチュエータシステム８０における複数のブレーキユニット８１のうちの１つであったとする。この場合、第２ＥＣＵ８５は、故障が生じていないブレーキユニット８１を利用してアプリ指示値Ｋに応じた制御を実現する。このように、車両１００に故障が生じているときでも、代替の車載品を利用することによってアプリケーションＡＰからの加速度要求値ＣＹが実現される。

【0041】

＜実施形態の効果＞
（１）本実施形態では、加速度調停部１２が加速度要求値ＣＹを調停するのとは別に、レベル調停部１３が運転支援レベルＬＹの調停を行う。そして、レベル調停部１３は、加速度調停部１２が選択した選択加速度ＣＺに対応するアプリケーションＡＰの運転支援レベルＬＹに関係なく、加速度要求のあったアプリケーションＡＰの中で、最も大きい運転支援レベルＬＹを選択レベルＬＺとして選択する。そして、出力部１４は、この選択レベルＬＺに基づいて、アプリ指示値Ｋの出力の停止の要否、つまり選択加速度ＣＺに応じた制御の終了の要否を決定する。したがって、上記作用に記載したとおり、選択加速度ＣＺに対応するアプリケーションＡＰの運転支援レベルＬＹが小さくても、選択加速度ＣＺに応じた制御を終了する可能性は低くなる。

【0042】

（２）本実施形態では、運転支援レベルＬＹが大きいほど、アプリ指示値Ｋの出力の停止するための停止条件が満たされにくくなる。したがって、加速度要求のあったアプリケーションＡＰの中に、運転支援レベルＬＹの大きいアプリケーションＡＰが含まれている場合には、選択加速度ＣＺに応じた制御を終了する可能性は低くなる。

【0043】

（３）（２）に加えさらに、本実施形態では、運転支援レベルＬＹが最大支援レベルのときには停止条件が存在しない。つまり、レベル調停部１３が選択した選択レベルＬＺが最大支援レベルのときには、車両１００に故障が生じた場合であっても、出力部１４は選択加速度ＣＺに応じた制御を停止しない。したがって、上記作用に記載したとおり、加速度要求のあったアプリケーションＡＰの中に、第３アプリケーションＡＰ３が含まれている場合、車両１００に故障が生じた場合であっても、加速度調停部１２が選択した選択加速度ＣＺに応じた制御を継続できる。

【0044】

（４）本実施形態では、選択加速度ＣＺに応じた制御を終了するにあたり、選択加速度ＣＺを終了値に向けて時間の経過とともに近づけていく。こうした態様を採用する場合、例えば終了出力工程に処理が進んだ時点で即座にアプリ指示値Ｋの出力を停止する場合に比べて、制御の終了段階でのアプリ指示値Ｋの変化が緩やかになる。したがって、選択加速度ＣＺに応じた制御を終了することに伴ってその後運転者に運転操作を引き継ぐにしても、車両１００の動作の急変は生じにくい。

【0045】

＜変更例＞
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0046】

・終了出力工程に関して、縮退値の算出方法は上記実施形態の例に限定されない。例えば、１度の終了出力工程の中で、縮退値の算出に利用する所定値を徐々に大きくしたり小さくしたりしてもよい。所定値を、アプリケーションＡＰ毎に異なる値に設定してもよい。所定値をアプリケーション毎に異なる値に設定する場合、例えば、各アプリケーションＡＰからのアプリデータＡＸに所定値の情報を含めることが考えられる。この場合、例えば、縮退の特性についての情報の１つとして所定値の情報を含めてもよい。加速度要求値ＣＹを時間の経過と共に終了値に近づけていくことができれば、縮退値の算出手法は問わない。

【0047】

・終了出力工程に関して、選択加速度ＣＺを時間の経過とともに終了値に近づけた上でアプリ指示値Ｋの出力を停止することは必須ではない。終了出力工程に処理が進んだ時点で即座にアプリ指示値Ｋの出力を停止してもよい。この場合、終了出力工程では、例えば次のような態様を採用することになる。すなわち、出力部１４は、アプリ指示値Ｋを一度も出力せず、再びアプリケーションＡＰからの運動要求を実現してもよい状況になるまで待機し続ける。

【0048】

・アプリ指示値Ｋの出力を停止する態様をアプリケーションＡＰ毎に異ならせてもよい。例えば、あるアプリケーションＡＰでは選択加速度ＣＺを時間の経過とともに終了値に近づけた上でアプリ指示値Ｋの出力を停止する一方で、別のアプリケーションＡＰでは即座にアプリ指示値Ｋの出力を停止する。こういった態様を実現する上では、例えば次のような構成を採用することが考えられる。すなわち、アプリケーションＡＰからのアプリデータＡＸに、アプリ指示値Ｋの出力を停止する態様を定める情報を含めることが考えられる。そして、加速度調停で調停勝ちするアプリケーションＡＰを対象にした出力停止の態様を反映させるかたちで、アプリ指示値Ｋの出力を停止する。なお、レベル調停で調停勝ちするアプリケーションＡＰを対象にした出力停止の態様を反映させるかたちで、アプリ指示値Ｋの出力を停止してもよい。

【0049】

・停止条件の内容は、上記実施形態の例に限定されない。例えば、第２アプリケーションＡＰ２を対象にした停止条件に関して、上記速度範囲をアプリケーションＡＰ毎に異ならせてもよい。この場合、例えば、各第２アプリケーションＡＰ２からのアプリデータに速度範囲の情報を含めることが考えられる。

【0050】

・第２アプリケーションＡＰ２を対象にした停止条件に関して、車両１００の特定状態を規定する対象は、車両１００の走行速度に限定されない。特定状態を規定する対象は、車両１００の走行に関連しているものであればよい。例えば、車両１００のヨーレート、又は車両１００が走行している地点の路面勾配といったもので特定状態を規定してもよい。これらの態様を採用する場合、ヨーレートセンサや加速度センサを車両１００に搭載しておけばよい。特定状態を規定する対象に合わせて、必要な情報取得機器を車両１００に搭載しておけばよい。特定状態を規定する対象を第２アプリケーションＡＰ２毎に異ならせてもよい。

【0051】

・第２アプリケーションＡＰ２を対象にした停止条件に関して、車両１００の走行状態についての要件を複数にしてもよい。例えば、車両１００の走行速度についての要件と、それとは別の要件とを課してもよい。

【0052】

・最大支援レベルのアプリケーションＡＰを対象にした停止条件を設定してもよい。そして、この停止条件に、車両１００に故障が生じているという内容を含めてもよい。つまり、レベル調停部１３が選択した選択レベルＬＺが最大支援レベルであるときに、車両１００の故障を含む停止条件が満たされることに応じて、アプリ指示値Ｋの出力を停止してもよい。最大支援レベルのアプリケーションＡＰについての停止条件を設定する場合、その停止条件は、他の運転支援レベルＬＹのアプリケーションＡＰを対象にした停止条件よりも狭くなるように設定することが考えられる。

【0053】

・運転支援レベルＬＹが大きいアプリケーションＡＰほど停止条件を狭くすることに関して、上記実施形態では次のような態様を採用していた。すなわち、上記実施形態の第１アプリケーションＡＰ１と第２アプリケーションＡＰ２との停止条件を比較してわかるように、運転支援レベルＬＹの大きいアプリケーションＡＰの停止条件は、運転支援レベルＬＹの小さいアプリケーションＡＰの停止条件に対して別の要件を加えていた。こうした態様以外にも、次のような態様で運転支援レベルＬＹが大きいアプリケーションＡＰほど停止条件を狭くすることを実現できる。すなわち、同一の事象又は同一のパラメータを対象にした要件を厳しくする。例えば、停止条件に車両１００の走行速度を含める場合において、運転支援レベルＬＹが大きいほど上記速度範囲の幅を狭くすることが挙げられる。また、例えば、車両１００の故障についての要件を利用した次のような態様も挙げられる。すなわち、車両１００の各所のうち、車両１００に故障が生じていると判定する上で対象とする故障箇所を運転支援レベルＬＹ毎に定める。このとき、運転支援レベルＬＹが大きいほど、対象とする故障箇所を少なく設定する。そして、対象とする故障箇所のうち、少なくとも１つに故障が生じた場合に、車両１００に故障が生じていると判定するようにする。このような態様によって、運転支援レベルＬＹが大きいほど停止条件を狭くすることもできる。

【0054】

・指令ＥＣＵ５０が記憶しているアプリケーションＡＰの運転支援レベルＬＹは、上記実施形態の例に限定されない。複数の運転支援レベルＬＹのアプリケーションＡＰを指令ＥＣＵ５０が記憶していれば、それら複数の運転支援レベルＬＹのアプリケーションＡＰを指令ＥＣＵ５０が同時に実行したときに次のことが可能になる。すなわち、加速度調停とは別にレベル調停を行うことによる効果を享受できる。指令ＥＣＵ５０が記憶しているアプリケーションＡＰに関して、例えば、当該指令ＥＣＵ５０が、第１アプリケーションＡＰ１と第２アプリケーションＡＰ２を記憶している一方で、第３アプリケーションＡＰ３を記憶していないこともあり得る。また、指令ＥＣＵ５０は、第１アプリケーションＡＰ１、第２アプリケーションＡＰ２、及び第３アプリケーションＡＰ３に加え、運転支援レベルＬＹが「４」のアプリケーションＡＰを記憶していることもあり得る。それに加えさらに、指令ＥＣＵ５０は、運転支援レベルＬＹが「５」のアプリケーションＡＰを記憶していることもあり得る。例えば指令ＥＣＵ５０が運転支援レベル「１」～「５」のアプリケーションＡＰのそれぞれを記憶している場合において、第３アプリケーションＡＰ３の停止条件の取り扱いは次のいずれにしてもよい。すなわち、第３アプリケーションＡＰ３の停止条件は、上記実施形態と同様、非設定にしてもよい。また、第３アプリケーションＡＰ３の停止条件を設定してもよい。その際、第１アプリケーションＡＰ１の停止条件と第２アプリケーションＡＰ２の停止条件との兼ね合いで、運転支援レベルＬＹが大きくなるほど停止条件が狭くなるようにしてもよい。

【0055】

・運転支援レベルＬＹが「４」のアプリケーションＡＰを対象にした停止条件を設定したり、運転支援レベルＬＹが「５」のアプリケーションＡＰを対象にした停止条件を設定したりしてもよい。その際、運転支援レベルＬＹが大きいアプリケーションＡＰほど停止条件を狭くしてもよい。

【0056】

・運転支援レベルＬＹが大きいアプリケーションＡＰほど停止条件を狭く設定することは必須ではない。例えば、運転支援レベルＬＹに応じて、異なる事象又はパラメータを対象として停止条件を設定してもよい。例えば、第１アプリケーションＡＰ１を対象にした停止条件では、車両１００の走行速度を対象にした要件を設定し、第２アプリケーションＡＰ２を対象にした停止条件では、車両１００の走行速度ではない別の要件を設定する、といった具合である。また、別の例として、次のように停止条件を設定することも考えられる。すなわち、車両１００の故障の要件に関して、第１アプリケーションＡＰ１を対象にした停止条件と、第２アプリケーションＡＰ２を対象にした停止条件とで、車両１００に故障が生じていると判定する上での対象箇所を異ならせる。各運転支援レベルＬＹでどういった状況でアプリ指示値Ｋの出力を停止したいかを考慮して、適切な事象又はパラメータを停止条件の対象に設定することが考えられる。

【0057】

・上記変更例のように、運転支援レベルＬＹに応じて異なる事象又はパラメータを対象として停止条件を設定する場合において、例えば次のような構成を採用することも考えられる。すなわち、同じ運転支援レベルＬＹのアプリケーションＡＰ同士で、アプリケーションＡＰ毎に停止条件の内容を異ならせる。このとき、同じ運転支援レベルＬＹのアプリケーションＡＰ同士では、対象とする事象又はパラメータを統一したり、停止条件の満たされにくさを同程度にしたりするなどして、何かしら統一の基準を持たせておく。

【0058】

・各運転支援レベルＬＹの停止条件に、車両１００の故障の要件を含めることは必須ではない。車両１００に故障が生じていない状況下であっても、アプリ指示値Ｋの出力を停止すべき状況が存在するのであれば、そうした状況を捉えられるように適宜停止条件を設定してよい。

【0059】

・運転支援レベルＬＹの数、及び運転支援レベルＬＹの定め方は、上記実施形態の例に限定されない。運転支援レベルＬＹの数を上記実施形態のものから変更する場合において、上記実施形態のように運転支援レベルＬＹが大きいアプリケーションＡＰほど停止条件を狭くしたり、最大支援レベルのアプリケーションＡＰについての停止条件を非設定にしたりしてもよい。また、こうした態様とは異なるかたちで停止条件を定めてもよい。各運転支援レベルＬＹに合わせて適切な停止条件を設定してよい。

【0060】

・加速度要求値ＣＹに運転支援レベルＬＹが付されていることに関して、上記実施形態のようにアプリケーションＡＰから出力されるデータそのものにおいて加速度要求値ＣＹに運転支援レベルＬＹが付されていることは必須ではない。例えば、次のような態様も、加速度要求値ＣＹに運転支援レベルＬＹが付されている態様に含まれる。前提として、管理ＥＣＵ１０は、各アプリケーションＡＰの識別値と、それぞれのアプリケーションＡＰの運転支援レベルＬＹとを対応付けた対応リストを記憶している。こうした管理ＥＣＵ１０に対して、アプリケーションＡＰは、加速度要求値ＣＹと、自身の識別値とを含むアプリデータＡＸを出力する。管理ＥＣＵ１０は、アプリデータＡＸを受信すると、アプリケーションＡＰから送られた識別値と、対応リストとに基づいて、アプリケーションＡＰの運転支援レベルＬＹを判別する。そして、管理ＥＣＵ１０は、判別した運転支援レベルＬＹを加速度要求値ＣＹに運転支援レベルＬＹを付す。こうした事前の処理を行った加速度要求値ＣＹを、受付部１１が受け付けるようにしてもよい。

【0061】

・指令ＥＣＵ５０と管理ＥＣＵ１０とを別々の処理装置として構成するのではなく、１つの処理装置によって指令ＥＣＵ５０と管理ＥＣＵ１０との機能を兼ねる構成としてもよい。同様に、例えば、アクチュエータシステムのＥＣＵが、管理ＥＣＵ１０の機能を兼ねる構成としてもよい。

【0062】

・管理ＥＣＵ１０の処理回路２０は、以下（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成であればよい。この点、例えば指令ＥＣＵ５０といった、他のＥＣＵの処理回路についても同様である。

【0063】

（ａ）処理回路２０は、コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する１つ以上のプロセッサを備えている。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含んでいる。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含んでいる。

【0064】

（ｂ）処理回路２０は、各種処理を実行する１つ以上の専用のハードウェア回路を備えている。専用のハードウェア回路としては、例えば、特定用途向け集積回路、すなわちＡＳＩＣ又はＦＰＧＡを挙げることができる。なお、ＡＳＩＣは、「Application Specific Integrated Circuit」の略記であり、ＦＰＧＡは、「Field Programmable Gate Array」の略記である。

【0065】

（ｃ）処理回路２０は、各種処理の一部をコンピュータプログラムに従って実行するプロセッサと、各種処理のうちの残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備えている。

【0066】

＜付記＞
上記実施形態及び変更例は、以下の付記に記載する構成を含む。
［付記１］複数のアプリケーションからの加速度要求値、及びそれぞれの加速度要求値に付されている運転支援レベルを受け付けることと、受け付けた複数の加速度要求値の中で最も小さい加速度要求値を選択することと、受け付けた複数の運転支援レベルの中で最も大きい運転支援レベルを選択することと、選択した加速度要求値に応じた指示値を車両のアクチュエータに出力する一方で、前記指示値の出力を、選択した運転支援レベルに応じた条件で停止することと、を実行する車両の運動マネージャ。

【0067】

［付記２］前記指示値の出力を停止するにあたって、選択した運転支援レベルが大きいほど、前記指示値の出力を停止する条件を狭くする［付記１］に記載の車両の運動マネージャ。

【0068】

［付記３］前記指示値の出力を停止するにあたって、選択した運転支援レベルが、前記車両の有している各アプリケーションに付されている運転支援レベルの中で最大のときには、前記車両に故障が生じた場合であっても前記指示値の出力を停止せずに継続し、選択した運転支援レベルが最大より小さい特定レベルのときには、前記車両に故障が生じたことを条件に前記指示値の出力を停止する［付記２］に記載の車両の運動マネージャ。

【0069】

［付記４］選択した運転支援レベルに応じた条件が満たされたときに、選択した加速度要求値を予め定められた終了値に向けて時間の経過と共に近づけていくことにより、前記指示値の出力を停止する［付記１］～［付記３］のいずれか１つに記載の車両の運動マネージャ。

【符号の説明】

【0070】

１０…管理ＥＣＵ
１１…受付部
１２…加速度調停部
１３…レベル調停部
１４…出力部
７０…第１アクチュエータシステム
７２…アクチュエータ
８０…第２アクチュエータシステム
８２…アクチュエータ
１００…車両

【図1】

【図2】

【図3】