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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024151966
(43)【公開日】2024-10-25
(54)【発明の名称】工具
(51)【国際特許分類】
B25B 21/02 20060101AFI20241018BHJP
B25F 5/00 20060101ALI20241018BHJP
B25B 21/00 20060101ALI20241018BHJP
【ＦＩ】
B25B21/02 B
B25F5/00 G
B25F5/00 C
B25B21/00 520A
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023065820
(22)【出願日】2023-04-13
(71)【出願人】
【識別番号】322003732
【氏名又は名称】パナソニック株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002527
【氏名又は名称】弁理士法人北斗特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】中村 暁斗
【テーマコード（参考）】
3C064
【Ｆターム（参考）】
3C064AA02
3C064AB02
3C064AC02
3C064AC03
3C064AC09
3C064AC13
3C064BA03
3C064BA08
3C064BB21
3C064BB26
3C064CA03
3C064CA06
3C064CA53
3C064CA74
3C064CA75
3C064CA78
3C064CB01
3C064CB07
3C064CB17
3C064CB33
3C064CB62
3C064CB71
3C064DA02
3C064DA28
3C064DA33
3C064DA91
(57)【要約】
【課題】動作時における音の発生の抑制を図る。
【解決手段】工具１は、モータ２と、太陽歯車４１と、複数の遊星歯車４２と、内歯車４３と、出力軸５と、を備える。モータ２は、トルクを他の部材に伝達する伝達体を回転させる。太陽歯車４１は、伝達体の回転に応じて回転する。内歯車４３は、回転可能な状態で保持される。出力軸５は、複数の遊星歯車４２の公転に応じて回転する。出力軸５の第１部分５１には、先端工具が取り付けられる。出力軸５の第２部分５２は、複数の遊星歯車４２の遊星キャリアとして機能する。内歯車４３は、第１係合部４３２を有する。出力軸５の第２部分５２は、第２係合部５２２を有する。内歯車４３の第１係合部４３２と、第２部分５２の第２係合部５２２とは、伝達体の回転方向に沿って相対移動可能であり、内歯車４３の回転に応じて接触する。
【選択図】図１
【解決手段】工具１は、モータ２と、太陽歯車４１と、複数の遊星歯車４２と、内歯車４３と、出力軸５と、を備える。モータ２は、トルクを他の部材に伝達する伝達体を回転させる。太陽歯車４１は、伝達体の回転に応じて回転する。内歯車４３は、回転可能な状態で保持される。出力軸５は、複数の遊星歯車４２の公転に応じて回転する。出力軸５の第１部分５１には、先端工具が取り付けられる。出力軸５の第２部分５２は、複数の遊星歯車４２の遊星キャリアとして機能する。内歯車４３は、第１係合部４３２を有する。出力軸５の第２部分５２は、第２係合部５２２を有する。内歯車４３の第１係合部４３２と、第２部分５２の第２係合部５２２とは、伝達体の回転方向に沿って相対移動可能であり、内歯車４３の回転に応じて接触する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
トルクを他の部材に伝達する伝達体を回転させるモータと、
前記伝達体に固定され、前記伝達体の回転に応じて回転する太陽歯車と、
前記太陽歯車の周囲に配置され、前記太陽歯車と噛み合う複数の遊星歯車と、
前記複数の遊星歯車を囲うように配置され、前記複数の遊星歯車と噛み合い、回転可能な状態で保持される内歯車と、
前記複数の遊星歯車の公転に応じて回転する出力軸と、
を備え、
前記出力軸は、
先端工具が取り付けられる第１部分と、
前記複数の遊星歯車の遊星キャリアとして機能する第２部分と、
を有し、
前記内歯車は、第１係合部を有し、
前記出力軸の前記第２部分は、第２係合部を有し、
前記内歯車の前記第１係合部と、前記第２部分の前記第２係合部とは、前記伝達体の回転方向に沿って相対移動可能であり、前記内歯車の回転に応じて接触する、
工具。
前記伝達体に固定され、前記伝達体の回転に応じて回転する太陽歯車と、
前記太陽歯車の周囲に配置され、前記太陽歯車と噛み合う複数の遊星歯車と、
前記複数の遊星歯車を囲うように配置され、前記複数の遊星歯車と噛み合い、回転可能な状態で保持される内歯車と、
前記複数の遊星歯車の公転に応じて回転する出力軸と、
を備え、
前記出力軸は、
先端工具が取り付けられる第１部分と、
前記複数の遊星歯車の遊星キャリアとして機能する第２部分と、
を有し、
前記内歯車は、第１係合部を有し、
前記出力軸の前記第２部分は、第２係合部を有し、
前記内歯車の前記第１係合部と、前記第２部分の前記第２係合部とは、前記伝達体の回転方向に沿って相対移動可能であり、前記内歯車の回転に応じて接触する、
工具。
【請求項2】
前記内歯車は、前記先端工具が作業対象に接触しているとき、かつ、前記内歯車の前記第１係合部と前記第２部分の前記第２係合部とが接触していないときに、前記伝達体と逆方向に回転し、
前記内歯車と、前記出力軸とは、前記先端工具が作業対象に接触しているとき、かつ、前記内歯車の前記第１係合部と前記第２部分の前記第２係合部とが接触しているときに、前記伝達体と一体的に回転する、
請求項１に記載の工具。
前記内歯車と、前記出力軸とは、前記先端工具が作業対象に接触しているとき、かつ、前記内歯車の前記第１係合部と前記第２部分の前記第２係合部とが接触しているときに、前記伝達体と一体的に回転する、
請求項１に記載の工具。
【請求項3】
前記モータを制御する制御部を更に備え、
前記制御部は、
前記モータを制御して前記伝達体を第１方向に回転させ、
前記内歯車と前記出力軸との一体的な回転が止まった後に、前記モータを制御して前記伝達体を前記第１方向とは逆方向の第２方向に所定時間又は所定角度回転させ、
前記伝達体を前記第２方向に所定時間又は所定角度回転させた後に、前記モータを制御して前記伝達体を前記第１方向に回転させる、
請求項１に記載の工具。
前記制御部は、
前記モータを制御して前記伝達体を第１方向に回転させ、
前記内歯車と前記出力軸との一体的な回転が止まった後に、前記モータを制御して前記伝達体を前記第１方向とは逆方向の第２方向に所定時間又は所定角度回転させ、
前記伝達体を前記第２方向に所定時間又は所定角度回転させた後に、前記モータを制御して前記伝達体を前記第１方向に回転させる、
請求項１に記載の工具。
【請求項4】
前記内歯車は、円環状又は円筒状に形成され内周面に複数の歯が設けられた本体部を更に有し、
前記出力軸の前記第２部分は、前記複数の遊星歯車の各々の軸と連結されたキャリア部を更に有し、
前記内歯車の前記第１係合部は、前記出力軸の回転軸に沿って、前記本体部から突出しており、
前記第２部分の前記第２係合部は、前記回転軸と直交する方向に沿って、前記キャリア部から突出している、
請求項１に記載の工具。
前記出力軸の前記第２部分は、前記複数の遊星歯車の各々の軸と連結されたキャリア部を更に有し、
前記内歯車の前記第１係合部は、前記出力軸の回転軸に沿って、前記本体部から突出しており、
前記第２部分の前記第２係合部は、前記回転軸と直交する方向に沿って、前記キャリア部から突出している、
請求項１に記載の工具。
【請求項5】
前記太陽歯車としての第１太陽歯車とは別の第２太陽歯車と、
前記複数の遊星歯車としての複数の第１遊星歯車とは別の複数の第２遊星歯車と、
前記複数の第１遊星歯車と前記複数の第２遊星歯車との間に配置され、前記複数の第２遊星歯車の遊星キャリア及び前記伝達体として機能するキャリア部材と、
を更に備え、
前記第２太陽歯車は、前記第１太陽歯車と前記モータとの間に配置されており、前記キャリア部材とは別の伝達体に固定されており、
前記複数の第２遊星歯車は、前記複数の第１遊星歯車と前記モータとの間に配置されており、前記第２太陽歯車の周囲に配置され、前記第２太陽歯車と噛み合い、
前記内歯車は、前記複数の第１遊星歯車及び前記複数の第２遊星歯車の周囲に配置され、前記複数の第１遊星歯車及び前記複数の第２遊星歯車と噛み合う、
請求項１に記載の工具。
前記複数の遊星歯車としての複数の第１遊星歯車とは別の複数の第２遊星歯車と、
前記複数の第１遊星歯車と前記複数の第２遊星歯車との間に配置され、前記複数の第２遊星歯車の遊星キャリア及び前記伝達体として機能するキャリア部材と、
を更に備え、
前記第２太陽歯車は、前記第１太陽歯車と前記モータとの間に配置されており、前記キャリア部材とは別の伝達体に固定されており、
前記複数の第２遊星歯車は、前記複数の第１遊星歯車と前記モータとの間に配置されており、前記第２太陽歯車の周囲に配置され、前記第２太陽歯車と噛み合い、
前記内歯車は、前記複数の第１遊星歯車及び前記複数の第２遊星歯車の周囲に配置され、前記複数の第１遊星歯車及び前記複数の第２遊星歯車と噛み合う、
請求項１に記載の工具。
【請求項6】
前記モータと前記太陽歯車との間に配置され、前記伝達体と一体的に回転する慣性体を更に備える、
請求項１に記載の工具。
請求項１に記載の工具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、一般に工具に関し、より詳細には、モータを備える工具に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、インパクト機構を備えるインパクト回転工具が開示されている。特許文献１のインパクト回転工具では、インパクト機構が出力軸に打撃衝撃を加える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１７－１３２０２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、特許文献１に記載されているようなインパクト回転工具では、インパクト機構が出力軸に打撃衝撃を加える際に、音が発生する。
【0005】
本開示は上記事由に鑑みてなされており、動作時における音の発生の抑制を図ることができる工具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様に係る工具は、モータと、太陽歯車と、複数の遊星歯車と、内歯車と、出力軸と、を備える。前記モータは、トルクを他の部材に伝達する伝達体を回転させる。前記太陽歯車は、前記伝達体に固定され、前記伝達体の回転に応じて回転する。前記複数の遊星歯車は、前記太陽歯車の周囲に配置されている。前記複数の遊星歯車は、前記太陽歯車と噛み合う。前記内歯車は、前記複数の遊星歯車を囲うように配置されている。前記内歯車は、前記複数の遊星歯車と噛み合い、回転可能な状態で保持される。前記出力軸は、前記複数の遊星歯車の公転に応じて回転する。前記出力軸は、第１部分と、第２部分と、を有する。前記第１部分には、先端工具が取り付けられる。前記第２部分は、前記複数の遊星歯車の遊星キャリアとして機能する。前記内歯車は、第１係合部を有する。前記出力軸の前記第は、第２係合部を有する。前記内歯車の前記第１係合部と、前記第２部分の前記第２係合部とは、前記伝達体の回転方向に沿って相対移動可能であり、内歯車の回転に応じて接触する。
【発明の効果】
【0007】
本開示の上記態様に係る工具によれば、動作時における音の発生の抑制を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本開示に関する好ましい実施形態について図を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施形態において互いに共通する要素には同一符号を付しており、共通する要素についての重複する説明は省略する場合がある。以下の各実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。各実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、各実施形態（各変形例を含む）は、適宜組み合わせて実現されてもよい。
【0010】
本開示において説明する各図は、模式的な図であり、各図中の各構成要素の大きさ及び厚さのそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。なお、図中の各方向を示す矢印は一例であり、工具１の使用時の方向を規定する趣旨ではない。また、図中の各方向を示す矢印は説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。
【0011】
なお、本開示でいう「直交（垂直）」は、二者間の角度が厳密に９０度である状態だけでなく、二者がある程度の差の範囲内で交差する状態も含む意味である。つまり、直交する二者間の角度は、９０度に対してある程度の差（一例として１０度以下）の範囲内に収まる。すなわち、本開示でいう「直交」は、二者でなす角度が８０度以上１００度以下である場合を含む。
【0012】
【0013】
図１に示すように、工具１は、例えば可搬型の電動工具である。工具１は、モータ２と、遊星歯車機構４と、を備える。
【0014】
モータ２は、トルクを他の部材に伝達する伝達体（モータ軸２１）を回転させる。
【0015】
遊星歯車機構４は、太陽歯車４１と、複数（図３の例では５つ）の遊星歯車４２と、内歯車４３と、出力軸５と、有する。
【0016】
太陽歯車４１は、伝達体２１に固定されている。太陽歯車４１は、伝達体２１の回転に応じて回転する。
【0017】
複数の遊星歯車４２は、太陽歯車４１の周囲に配置されている。複数の遊星歯車４２の各々は、太陽歯車４１と噛み合っている。
【0018】
内歯車４３は、複数の遊星歯車４２を囲うように配置されている。内歯車４３は、複数の遊星歯車４２の各々と噛み合っている。内歯車４３は、回転可能な状態で保持されている。また、内歯車４３は、第１係合部４３２を有する。
【0019】
出力軸５は、複数の遊星歯車４２の公転に応じて回転する。出力軸５は、第１部分５１と、第２部分５２と、を有する。
【0020】
第１部分５１には、例えばドライバービット等の先端工具が取り付けられる。
【0021】
第２部分５２は、複数の遊星歯車４２の遊星キャリアとして機能する。また、第２部分５２は、第２係合部５２２を有する。
【0022】
内歯車４３の第１係合部４３２と、出力軸５の第２部分５２の第２係合部５２２と、は、伝達体（モータ軸２１）の回転方向に沿って相対移動可能であり、内歯車４３の回転に応じて接触する。
【0023】
次に、実施形態１の工具１の動作の概要について、図６～図８を参照して説明する。なお、出力軸５の第１部分５１に先端工具が取り付けられており、先端工具が例えばネジ又はボルト等の作業対象にセットされている、つまり先端工具と作業対象とが接触していることを前提として、工具１の動作の概要について説明する。また、伝達体（モータ軸２１）が図６中の第１方向ＤＲ１に回転している状態を前提として、工具１の動作の概要について説明する。
【0024】
図７に示すように、内歯車４３は、先端工具が作業対象に接触しているとき、かつ、内歯車４３の前記第１係合部４３２と第２部分５２の第２係合部５２２とが接触していないときに、伝達体（モータ軸２１）の回転方向（第１方向ＤＲ１）と逆方向（第２方向ＤＲ２）に回転する。ここで、内歯車４３は、先端工具が作業対象に接触しているとき、かつ、内歯車４３の前記第１係合部４３２と第２部分５２の第２係合部５２２とが接触していないときに、出力軸５は回転しない。
【0025】
内歯車４３が伝達体（モータ軸２１）の回転方向と逆方向に回転することで、図８に示すように、内歯車４３の第１係合部４３２と、第２部分５２の第２係合部５２２とが接触する。
【0026】
なお、内歯車４３の回転速度は、遊星歯車機構４の機能によって伝達体（モータ軸２１）の回転速度から減速されている。したがって、内歯車４３の第１係合部４３２と、第２部分５２の第２係合部５２２とが接触する際に発生する音は、インパクト回転工具のインパクト機構が出力軸に打撃衝撃を加える際に発生する音より遥かに小さい。また、内歯車４３の第１係合部４３２と、第２部分５２の第２係合部５２２とが接触する際に発生する衝撃は、インパクト回転工具のインパクト機構が出力軸に打撃衝撃を加える際に発生する衝撃より遥かに小さい。つまり、本実施形態の工具１は、インパクト回転工具と比べて、出力軸５（又はアンビル）等における摩耗の発生が抑制され長寿命である。
【0027】
図８に示すように、内歯車４３と、出力軸５とは、先端工具が作業対象に接触しているとき、かつ、内歯車４３の第１係合部４３２と第２部分５２の第２係合部５２２とが接触しているときに、伝達体（モータ軸２１）と一体的に回転する。つまり、内歯車４３と、出力軸５とは、伝達体（モータ軸２１）と一体的に第１方向ＤＲ１に回転する。出力軸５が回転することで、出力軸５に取り付けられた先端工具が回転し、例えばネジ等の作業対象を締付動作等が行われる。ここで、内歯車４３の第１係合部４３２と第２部分５２の第２係合部５２２とが接触するまでの間に伝達体（モータ軸２１）は回転しているため、先端工具には伝達体（モータ軸２１）の慣性トルクが伝達される。つまり、本実施形態の工具１によれば、伝達体（モータ軸２１）の慣性トルクによって、締付動作等を行うことができる。
【0028】
また、従来のインパクト回転工具では、遊星歯車機構の内歯車が、回転しないようにハウジングに固定されていることが一般的である。したがって、従来のインパクト回転工具では、作業対象の締付動作等を行う際に、反力が内歯車からハウジングに伝達されることで、作業者に反力が伝わる。一方で、本実施形態の工具１によれば、遊星歯車機構４の内歯車４３は回転可能な状態で保持されているため、作業対象の締付動作等を行う際に、反力が内歯車からハウジングに伝達されない。つまり、本実施形態の工具１によれば、作業対象の締付動作等を行う際に、作業者に伝わる反力を低減することができる。
【0029】
また、インパクト回転工具では、インパクト機構のハンマ部が弾性力によってモータ軸の軸方向に沿って振動するように動くため、モータ軸の軸方向に沿って工具全体が振動する。しかし、本実施形態の工具１では、内歯車４３がモータ軸２１の軸方向に沿って動かないため、モータ軸２１の軸方向に沿って工具全体が振動しない。
【0030】
上述のように、本実施形態の工具１によれば、動作時における音の発生を抑制することができる。
【0031】
（２）詳細
以下、実施形態１に係る工具１の詳細な構成について、図１～図４、及び図６を参照して説明する。以下の説明では、モータ２のモータ軸２１から出力軸５に向かう方向を前方向とし、出力軸５からモータ軸２１に向かう方向を後方向とする。なお、以下の説明では、前方向と後方向とをあわせて「前後方向」と呼ぶことがある。なお、実施形態１では、出力軸５の回転軸Ａｘ１は、前後方向に沿っている。また、以下の説明では、ハウジング１０のグリップ部１０２からハウジング１０の胴体部１０１に向かう方向を上方向とし、胴体部１０１からグリップ部１０２に向かう方向を下方向とする。なお、以下の説明では、上方向と下方向とをあわせて「上下方向」と呼ぶことがある。また、前後方向及び上下方向と直交する方向を「左右方向」と呼ぶことがある。
以下、実施形態１に係る工具１の詳細な構成について、図１～図４、及び図６を参照して説明する。以下の説明では、モータ２のモータ軸２１から出力軸５に向かう方向を前方向とし、出力軸５からモータ軸２１に向かう方向を後方向とする。なお、以下の説明では、前方向と後方向とをあわせて「前後方向」と呼ぶことがある。なお、実施形態１では、出力軸５の回転軸Ａｘ１は、前後方向に沿っている。また、以下の説明では、ハウジング１０のグリップ部１０２からハウジング１０の胴体部１０１に向かう方向を上方向とし、胴体部１０１からグリップ部１０２に向かう方向を下方向とする。なお、以下の説明では、上方向と下方向とをあわせて「上下方向」と呼ぶことがある。また、前後方向及び上下方向と直交する方向を「左右方向」と呼ぶことがある。
【0032】
図１に示すように、工具１は、ハウジング１０と、モータ２と、慣性体３と、遊星歯車機構４と、出力軸５と、電池パック１１と、トリガスイッチ１２と、を備える。なお、工具１が電池パック１１を備えることは必須ではない。また、図２に示すように、工具１は、記憶部６と、制御部７と、トルクセンサ１４と、を更に備える。
【0033】
図１に示すように、ハウジング１０は、胴体部１０１と、グリップ部１０２と、装着部２３と、を有する。
【0034】
胴体部１０１の形状は、直方体状の箱状である。胴体部１０１は、モータ２、慣性体３、及び遊星歯車機構４を収容している。
【0035】
グリップ部１０２は、胴体部１０１から下に突出している。本実施形態のグリップ部１０２は、例えば、上底及び下底が開口の円筒状に形成されている。
【0036】
装着部１０３は、グリップ部１０２の先端部（下端部）に設けられている。言い換えれば、胴体部１０１と装着部１０３とが、グリップ部１０２にて連結されている。装着部１０３は、電池パック１１が取り外し可能に装着されるように構成されている。
【0037】
電池パック１１は、モータ２を駆動する電流を供給する電源である。電池パック１１は、複数の二次電池（例えば、リチウムイオン電池又は全固体電池等）を直列接続して構成された組電池と、組電池を収容したケースと、を備える。
【0038】
トリガスイッチ１２は、グリップ部１０２から突出している。トリガスイッチ１２は、モータ２の回転を制御するための操作を受け付ける操作部である。トリガスイッチ１２を引く操作により、モータ２のオンオフを切替え可能である。また、トリガスイッチ１２を引く操作の引込み量で、モータ２の回転速度を調整可能である。上記引込み量が大きい程、モータ２の回転速度が速くなる。
【0039】
図２に示すトルクセンサ１４は、例えばねじり歪みの検出が可能な磁歪式のトルクセンサである。トルクセンサ１４は、出力軸５のねじり歪みを検出可能な位置に配置されている。トルクセンサ１４は、出力軸５にトルクが加わることにより発生する軸の歪みに応じた透磁率の変化を非回転部分に設置したコイルで検出し、歪みに比例した電圧信号を、トルク検出部７１に出力する。なお、トルクセンサ１４は、歪ゲージ式のトルクセンサであってもよい。
【0040】
記憶部６は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等を含む。記憶部６は、制御部７が実行する制御プログラムを記憶する。また記憶部６は、締付トルクの設定値（設定トルク）等を記憶する。なお、本開示でいう「締付トルク」は、作業対象を締め付けるトルクのことであり、工具１の動作時において、先端工具、出力軸５、又はモータ軸２１にかかるトルクを含む意図である。
【0041】
制御部７は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部７の少なくとも一部の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【0042】
図２に示すように、制御部７は、トルク検出部７１及び駆動制御部７２を有する。なお、トルク検出部７１及び駆動制御部７２は、必ずしも実体のある構成を示しているわけではなく、制御部７によって実現される機能を示している。
【0043】
トルク検出部７１は、トルクセンサ１４から出力される電圧信号に基づいて、出力軸５の締付トルクを検出する。
【0044】
駆動制御部７２は、モータ２を制御する。駆動制御部７２は、例えばベクトル制御でモータ２を制御する。駆動制御部７２は、モータ２に供給する電流であるモータ電流を、トルクを発生するトルク電流（ｑ軸電流）と磁束を発生させる励磁電流（ｄ軸電流）とに分解し、それぞれの電流成分を独立に制御する。なお、駆動制御部７２がモータ２を制御する方法は、ベクトル制御に限定されず、ベクトル制御とは異なる制御方法であってもよい。
【0045】
駆動制御部７２は、トルク検出部７１によって測定された締付トルクが、予め記憶部６に記憶されている設定トルクに一致するようにモータ２を制御する。駆動制御部７２は、トルク検出部７１によって測定された締付トルクが設定トルク以上になると、モータ２を制御してモータ軸２１の回転を停止させる。
【0046】
駆動制御部７２は、作業者がトリガスイッチ１２を引くと、モータ２を制御してモータ軸２１を例えば第１方向ＤＲ１（図６参照）に回転させる。駆動制御部７２は、締付トルクが大きくなって出力軸５の回転が止まった後に、モータ２を制御してモータ軸２１を第１方向ＤＲ１とは逆方向の第２方向ＤＲ２（図６参照）に、所定時間又は所定角度回転させる。駆動制御部７２は、モータ軸２１を第２方向ＤＲ２に所定時間又は所定角度回転させた後に、モータ２を制御してモータ軸２１を第１方向ＤＲ１に再度回転させる。駆動制御部７２は、一連の制御を、トルク検出部７１によって測定された締付トルクが設定トルク以上になるまで繰り返す。なお、図６の例では、第１方向ＤＲ１が反時計回りであり第２方向ＤＲ２が時計回りであるが、第１方向ＤＲ１が時計回りで第２方向ＤＲ２が反時計回りであってもよい。
【0047】
モータ２は、例えばブラシレスモータである。図１に示すように、モータ２は、モータ軸２１を有する。モータ２は、電池パック１１から供給される電力をモータ軸２１の回転駆動力（トルク）に変換する。モータ軸２１は、トルクを他の部材に伝達する伝達体として機能する。モータ軸２１の前端には、太陽歯車４１（図４参照）の突出部４１２が嵌め合わされる凹部２１１（図３参照）が形成されている。凹部２１１の形状は、前後方向から見て、頂点が丸みを有する三角形状に形成されている。
【0048】
慣性体３は、モータ２と遊星歯車機構４との間に配置されている。言い換えると、慣性体３は、モータ２と太陽歯車４１との間に配置されている。より具体的には、慣性体３は、モータ２の前方かつ遊星歯車機構４の後方に配置されている。慣性体３は、モータ軸２１と機械的に接続されており、慣性体３は、モータ軸２１と一体となって回転する。慣性体３は、いわゆるフライホイールであり、モータ２（モータ軸２１）の慣性トルクを増加させる。
【0049】
【0050】
太陽歯車４１は、モータ軸２１に固定され、モータ軸２１の回転に応じて回転する外歯車である。太陽歯車４１には、前後方向に沿って太陽歯車４１を貫通する貫通孔４１３（図４参照）が形成されている。前後方向から見て、貫通孔４１３は、太陽歯車４１の中心に形成されており、円形状の丸孔である。貫通孔４１３には、軸方向が前後方向に沿った円柱状又は円筒状の軸４１１が通される。太陽歯車４１は、軸４１１を中心として、軸４１１の周りを回転可能である。なお、太陽歯車４１の軸４１１は、軸受を介するように貫通孔４１３に通されてもよい。
【0051】
太陽歯車４１は、本体部４１０と、突出部４１２（図４参照）と、を有する。
【0052】
本体部４１０は軸方向が前後方向に沿った円筒状に形成されており、本体部４１０の外周面には複数の歯が設けられている。なお、本体部４１０は、軸方向（厚さ方向）が前後方向に沿った円環状に形成されていてもよい。
【0053】
突出部４１２は、本体部４１０の後端（後面）から後方に突出している。突出部４１２の形状は、三角柱状である。前後方向から見て、突出部４１２は、頂点が丸みを有する三角形状に形成されている。突出部４１２の外形と、モータ軸２１の凹部２１１（図３参照）の縁とは、形状及び大きさが概ね一致する。突出部４１２は、モータ軸２１の凹部２１１（図３参照）に嵌め合わされる。突出部４１２がモータ軸２１の凹部２１１に嵌め合わされることにより、モータ軸２１と太陽歯車４１とは一体的に回転する。
【0054】
複数の遊星歯車４２は、太陽歯車４１の周囲に配置されている。複数の遊星歯車４２は、太陽歯車４１の軸４１１を中心とした円周上において、等間隔で配置されている。遊星歯車４２は、外歯車である。複数の遊星歯車４２の各々は、太陽歯車４１及び内歯車４３と噛み合っている。遊星歯車４２には、前後方向に沿って遊星歯車４２を貫通する貫通孔４２２（図３参照）が形成されている。前後方向から見て、貫通孔４２２は、遊星歯車４２の中心に形成されており、円形状の丸孔である。貫通孔４２２には、軸方向が前後方向に沿った円柱状又は円筒状の軸４２１が通される。遊星歯車４２は、軸４２１を中心として、軸４２１の周りを回転可能である。言い換えると、遊星歯車４２は、軸４２１を中心として、軸４２１の周りを自転可能である。なお、遊星歯車４２の軸４２１は、軸受を介するように貫通孔４２２に通されてもよい。
【0055】
遊星歯車４２の軸４２１は、出力軸５の第２部分５２及び軸受部材４０に支持される。より具体的には、遊星歯車４２の軸４２１の第１端（前端）は、出力軸５の第２部分５２に形成されている貫通孔５２４に挿入される。また、遊星歯車４２の軸４２１の第２端（後端）は、軸受部材４０の貫通孔４０１に挿入される。
【0056】
軸受部材４０は、複数の遊星歯車４２の軸４２１を支持する部材である。軸受部材４０は、円環状に形成されている。軸受部材４０は、前後方向から見て軸受部材４０と太陽歯車４１の軸４１１とが同心となるように配置されている。
【0057】
軸受部材４０には、複数（図５の例では５つ）の貫通孔４０１が形成されている。複数の貫通孔４０１は、太陽歯車４１の軸４１１を中心とした円周上において、等間隔で配置されている。複数の貫通孔４０１は、前後方向に沿って軸受部材４０を貫通している。複数の貫通孔４０１の各々には、遊星歯車４２の軸４２１の後端が挿入される。
【0058】
内歯車４３は、複数の遊星歯車４２の周囲に配置されている。内歯車４３は、複数の遊星歯車４２と噛み合っている。内歯車４３は、回転可能な状態でハウジング１０に支持されている。より具体的には、実施形態１の内歯車４３は、前後方向に並ぶように配置されている複数のベアリング１３を介して、ハウジング１０に支持されている。ベアリング１３は、例えばボールベアリングである。なお、内歯車４３は、１つのベアリング１３を介してハウジング１０に支持されていてもよい。
【0059】
内歯車４３は、本体部４３１と、複数（図３の例では２つ）の第１係合部４３２と、を有する。
【0060】
本体部４３１は、軸方向が前後方向に沿った円筒状に形成されており、本体部４３１の内周面には複数の歯が設けられている。なお、本体部４３１の歯数は、太陽歯車４１の歯数より多い。本体部４３１は、前後方向から見て、本体部４３１と太陽歯車４１の軸４１１とが同心となるように配置されている。なお、本体部４３１は、軸方向（厚さ方向）が前後方向に沿った円環状に形成されていてもよい。
【0061】
複数の第１係合部４３２は、本体部４３１の前端（前面）から前方に突出している。言い換えると、複数の第１係合部４３２は、出力軸５の回転軸Ａｘ１に沿って、本体部４３１から突出している。第１係合部４３２は、本体部４３１の円環状の前端の一部に亘って形成されており、本体部４３１の前端の曲率に応じて曲がっている直方体状に形成されている。実施形態１の２つの第１係合部４３２は、前後方向に直交する方向において対向するように配置されている。より具体的には、２つの第１係合部４３２は、出力軸５の回転軸Ａｘ１を挟むように対向している。
【0062】
出力軸５は、遊星歯車機構４の前方に配置されている。前後方向において、出力軸５と遊星歯車機構４とは、一定間隔を空けて配置されている。工具１の動作時及び非動作時において、出力軸５と遊星歯車機構４との間の間隔は、概ね一定である。上述のように、出力軸５は、複数の遊星歯車４２の公転に応じて、回転軸Ａｘ１を中心に回転する。出力軸５は、第１部分５１と、第２部分５２と、を有する。なお、出力軸５の回転軸Ａｘ１は、モータ軸２１、軸受部材４０、太陽歯車４１、及び内歯車４３の回転軸でもある。また、出力軸５の回転軸Ａｘ１は、複数の遊星歯車４２の公転時における回転軸でもある。
【0063】
第２部分５２は、複数の遊星歯車４２の遊星キャリアとして機能する。第２部分は、キャリア部５２１と、複数（図３の例では２つ）の第２係合部５２２と、を有する。
【0064】
キャリア部５２１は、厚さ方向が前後方向に沿った円盤状に形成されている。キャリア部５２１は、凹部５２３を有する。凹部５２３は、前後方向から見て円形状の窪みである。凹部５２３には、太陽歯車４１の軸４１１の前端が挿入される。凹部５２３は、太陽歯車４１の軸４１１の軸受として機能する。
【0065】
キャリア部５２１には、複数（図４の例では５つ）の貫通孔５２４が形成されている。複数の貫通孔５２４は、出力軸５の回転軸Ａｘ１を中心とした円周上において、等間隔で配置されている。貫通孔５２４は、前後方向に沿ってキャリア部５２１を貫通している。複数の貫通孔５２４の各々には、遊星歯車４２の軸４２１の前端が挿入される。言い換えると、キャリア部５２１は、複数の遊星歯車４２の各々の軸４２１と連結されている。
【0066】
複数の第２係合部５２２は、出力軸５の回転軸Ａｘ１と直交する方向に沿って、キャリア部５２１の側面（外周面）から突出している。つまり、実施形態１の第２係合部５５２と、第１係合部４３２とは、互いに直交する方向に突出している。例えば、第１係合部４３２と第２係合部５５２とが共に前後方向に突出している場合と比べて、前後方向において工具をコンパクトにすることができる。なお、実施形態１の２つの第２係合部５２２は、互いに遠ざかる向きに突出している。第２係合部５２２は、キャリア部５２１の側面の一部に亘って形成されており、直方体状に形成されている。
【0067】
第１部分５１は、キャリア部５２１の前面の中央部から前方に突出している。上述のように、第１部分５１には、ドライバービット、又はソケットビット等の先端工具が取り付けられる。先端工具が例えばドライバービットである場合、工具１の作業対象は、例えばネジである。また、先端工具が例えばソケットビットである場合、工具１の作業対象は、例えばボルト又はナットである。なお、第１部分５１には、アダプタを介して先端工具が取り付けられてもよい。
【0068】
【0069】
例えば図５中のタイミングＴ０にて、作業者は、例えば先端工具の先端をねじ等の作業対象に接触させた状態で、トリガスイッチ１２を例えば最大まで引く。ここで、タイミングＴ０の時点では、図７に示すように内歯車４３の第１係合部４３２と出力軸５の第２係合部５２２とが、内歯車４３の回転方向において一定以上離間している場合を想定する。駆動制御部７２は、トリガスイッチ１２が引かれると、モータ軸２１を第１方向ＤＲ１（図６参照）に回転させる。以下の説明では、作業者は、作業対象の締付動作が完了するまで、トリガスイッチ１２を最大まで引いた状態を維持すると想定する。なお、トリガスイッチ１２は、作業者によって操作されていない状態でも、最大まで引かれた状態を維持する所謂オルタネイト動作を行ってもよい。
【0070】
モータ軸２１が回転すると、モータ軸２１に固定された太陽歯車４１もモータ軸２１と一体的に回転する。つまり、図６に示すように、太陽歯車４１は、モータ軸２１と同じ回転速度（又は回転数［ｒｐｍ］）で、第１方向ＤＲ１に回転する。また、太陽歯車４１と噛み合っている複数の遊星歯車４２は、太陽歯車４１が回転することによって、各々の軸４２１を中心に、第２方向ＤＲ２に回転（自転）する。
【0071】
ここで、複数の遊星歯車４２の各々の軸４２１は、出力軸５の第２部分５２のキャリア部５２１と連結されている。出力軸５に取り付けられた先端工具は作業対象に接触した状態であるため、出力軸５には回転を抑制する力がかかる。つまり、複数の遊星歯車４２の遊星キャリアとして機能するキャリア部５２１の回転が抑制される。言い換えると、複数の遊星歯車４２が太陽歯車４１を中心として回転する公転が抑制される。したがって、複数の遊星歯車４２は、太陽歯車４１に対する位置が固定されたまま、軸４２１を中心として第２方向ＤＲ２に回転する。
【0072】
複数の遊星歯車４２の周囲に配置され、複数の遊星歯車４２の各々と噛み合っている内歯車４３は、複数の遊星歯車４２が自転することにより、第２方向ＤＲ２に回転する。ここで、内歯車４３の歯数は太陽歯車４１の歯数より多いため、内歯車４３の回転速度の絶対値は、太陽歯車４１の回転速度の絶対値よりも小さい値となる。なお、内歯車４３の回転速度の絶対値は、太陽歯車４１の歯数を内歯車４３の歯数で除した値を、太陽歯車４１の回転速度の絶対値に乗じた値である。
【0073】
図７に示すように、内歯車４３が第２方向ＤＲ２に回転することで、内歯車４３の第１係合部４３２は、回転方向の先にある第２係合部５２２に近付いていく。そして、例えば図５中のタイミングＴ１にて、図８に示すように内歯車４３の第１係合部４３２の側面は、出力軸５の第２係合部５２２の側面と接触する。言い換えると、内歯車４３の第１係合部４３２は、出力軸５の第２係合部５２２と係合する。なお、タイミングＴ０とタイミングＴ１との間の期間において、モータ軸２１の回転速度が一定速度以上となるため、モータ軸２１の慣性トルクは一定値以上に上昇する。なお、以下の説明において、第１方向ＤＲ１におけるモータ軸２１の回転速度が上昇していく期間のことをチャージ期間と呼ぶ。チャージ期間は、モータ軸２１の慣性トルクが上昇する期間である。
【0074】
第２方向ＤＲ２に回転する複数の第１係合部４３２の各々の側面が、複数の第２係合部５２２の各々の側面と係合すると、出力軸５は第２方向ＤＲ２に回転しようとする。複数の遊星歯車４２の軸４２１は出力軸５のキャリア部５２１に連結されているため、複数の遊星歯車４２は、太陽歯車４１を中心として第２方向ＤＲ２に回転（公転）しようとする。複数の遊星歯車４２が第２方向ＤＲ２に公転しようとした場合、複数の遊星歯車４２の各々には、軸４２１を中心として第１方向ＤＲ１に回転（自転）しようとする力が働く。一方、複数の遊星歯車４２の各々には、第１方向ＤＲ１に回転する太陽歯車４１から、第２方向ＤＲ２に自転する力が働いている。第１方向ＤＲ１に自転しようとする力と第２方向ＤＲ２に自転する力とは、ともに太陽歯車４１の第１方向ＤＲ１への回転によって発生する力であるため、第１方向ＤＲ１に自転しようとする力と第２方向ＤＲ２に自転する力とは拮抗する。したがって、複数の遊星歯車４２の各々は、軸４２１を中心とした回転を停止する。これにより、内歯車４３も第２方向ＤＲ２の回転を停止する。
【0075】
つまり、内歯車４３の第１係合部４３２と、出力軸５の第２係合部５２２とが係合すると、内歯車４３と、複数の遊星歯車４２と、太陽歯車４１と、が互いに対して回転を停止する。言い換えると、内歯車４３の第１係合部４３２と、出力軸５の第２係合部５２２とが係合することで、内歯車４３と、複数の遊星歯車４２と、太陽歯車４１と、軸受部材４０と、出力軸５と、が互いに固定される。内歯車４３と、複数の遊星歯車４２と、太陽歯車４１と、軸受部材４０と、出力軸５と、が互いに固定されると、図８及び図９に示すように、内歯車４３と、複数の遊星歯車４２と、太陽歯車４１と、軸受部材４０と、出力軸５と、が一体となって、回転軸Ａｘ１を中心として第１方向ＤＲ１に回転する。したがって、内歯車４３の第１係合部４３２と、出力軸５の第２係合部５２２とが係合するタイミングＴ１にて、出力軸５の回転速度は、モータ軸２１の回転速度と同じになる。出力軸５が回転することで、作業対象が締め付けられる。
【0076】
図５中のタイミングＴ２にて、作業対象が着座する。ここで、「着座」とは、ねじ又はボルト等の作業対象の頭部座面が相手部材と接触することを示す。また、作業対象がナットである場合には、作業対象が相手部材の頭部座面と接触することを示す。作業対象の頭部座面が相手部材と接触すると、先端工具は作業対象の頭部座面と相手部材との間に発生する摩擦力に抗って回転するため、締付トルクは急激に上昇する。
【0077】
本実施形態の駆動制御部７２は、トルク検出部７１が検出する締付トルクの大きさ又は上昇量に応じて、モータ２への電力供給を停止させる。例えば、駆動制御部７２は、作業対象が相手部材に着座したことをトルク検出部７１が検知した検出したタイミング（例えばタイミングＴ２）で、モータ２への電力供給を停止させる。トルク検出部７１は、一例として、単位時間当たりの締付トルクの上昇量が規定値以上となった場合に、作業対象の着座を検出するように構成される。また、駆動制御部７２は、トルク検出部７１が検出する締付トルクの大きさが規定値以上となったタイミング（例えばタイミングＴ７、Ｔ９）で、モータ２への電力供給を停止させる。
【0078】
モータ２への電力供給が停止された後、出力軸５及び出力軸５に取り付けられた先端工具は、慣性体３等に蓄積された慣性トルクによって回転を続け、作業対象を締め付ける。これにより、作業対象の着座後において、作業者が工具１から受ける反力を低減することができる。詳細には、モータ２に電力が供給されていない状態においては、モータ２の回転子と固定子との間に電磁的な相互作用が発生しない。このため、出力軸５から回転子に伝達される反力が固定子に伝達されず、作業者が工具１から受ける反力を低減することができる。
【0079】
締付トルクが上昇することにより、モータ軸２１の慣性トルクが消費され、タイミングＴ３にてモータ軸２１及び出力軸５の回転が止まる。実施形態１の駆動制御部７２は、内歯車４３と出力軸５との一体的な回転が止まったタイミングＴ３の後のタイミングＴ４にて、モータ２を制御してモータ軸２１を第２方向ＤＲ２に所定時間又は所定角度回転させる。
【0080】
モータ軸２１が回転すると、太陽歯車４１もモータ軸２１と一体的に回転する。つまり、図１０に示すように、太陽歯車４１は、モータ軸２１と同じ回転速度（又は回転数［ｒｐｍ］）で、第２方向ＤＲ２に回転する。また、太陽歯車４１と噛み合っている複数の遊星歯車４２は、太陽歯車４１が回転することによって、各々の軸４２１を中心に、第１方向ＤＲ１に回転（自転）する。
【0081】
出力軸５に取り付けられた先端工具は作業対象に接触した状態であるため、出力軸５には回転を抑制する力がかかる。つまり、複数の遊星歯車４２の遊星キャリアとして機能するキャリア部５２１の回転が抑制される。したがって、複数の遊星歯車４２は、太陽歯車４１に対する位置が固定されたまま、軸４２１を中心として第１方向ＤＲ１に回転する。
【0082】
図１１に示すように、内歯車４３は、複数の遊星歯車４２が自転することにより、第１方向ＤＲ１に回転する。内歯車４３が第１方向ＤＲ１に回転することで、接触していた内歯車４３の第１係合部４３２と、出力軸５の第２係合部５２２とは、離間していく。なお、モータ軸２１が第２方向ＤＲ２に回転する所定時間は、第２係合部５２２から離間していく第１係合部４３２が、所定時間内に他の第２係合部５２２と接触しない時間である。また、所定角度（所定回数）は、モータ軸２１が所定角度（所定回数）回転するまでに、第２係合部５２２から離間していく第１係合部４３２が、他の第２係合部５２２と接触しない角度（回転数）である。
【0083】
駆動制御部７２は、タイミングＴ４から所定時間が経過したタイミングＴ５又はモータ軸２１が所定角度回転したタイミングＴ５にて、モータ２を制御してモータ軸２１の回転を停止させる。
【0084】
駆動制御部７２は、モータ２を制御してモータ軸２１の回転を停止させた後のタイミングＴ６にて、モータ２を制御してモータ軸２１を第１方向ＤＲ１に再度回転させる。モータ軸２１が第１方向ＤＲ１に回転すると、タイミングＴ０とタイミングＴ１との間の期間と同様に、内歯車４３が第２方向ＤＲ２に回転する。
【0085】
つまり、駆動制御部７２がモータ２を制御してモータ軸２１を第２方向ＤＲ２に回転させることで、再度慣性トルクを上昇させるためのチャージ期間を確保することができ、再度慣性トルクにて作業対象を締め付けることができる。
【0086】
駆動制御部７２は、タイミングＴ６以降、締付トルクが設定トルク以上となるまで、タイミングＴ０からタイミングＴ５までに行った制御を繰り返す。なお、図５の例において、タイミングＴ２からタイミングＴ３までの第１期間は、タイミングＴ７からタイミングＴ８までの第２期間より短い。第２期間は、タイミングＴ９からタイミングＴ１０までの第３期間より短い。第１期間における締付トルクのピーク値は、第２期間における締付トルクのピーク値より小さい。また、第２期間における締付トルクのピーク値は、第３期間における締付トルクのピーク値より小さい。また、第１期間における締付トルクの積算値と、第２期間における締付トルクの積算値と、第３期間における締付トルクの積算値とは等しい。
【0087】
上述のように、実施形態１の工具１では、モータ２の動作時において、第１動作状態と第２動作状態と第３動作状態との３つの動作状態がある。第１動作状態は、図５中のタイミングＴ０とタイミングＴ１との間の期間のように、モータ軸２１が第１方向ＤＲ１に回転し、かつ、出力軸５が回転しない（停止した）動作状態である。第２動作状態は、図５中のタイミングＴ１とタイミングＴ２との間の期間のように、モータ軸２１と、遊星歯車機構４の各構成と、出力軸５とが一体的に、第１方向ＤＲ１に回転する動作状態である。第３動作状態は、図５中のタイミングＴ４とタイミングＴ５との間の期間のように、モータ軸２１が第２方向ＤＲ２に回転し、かつ、内歯車４３が第１方向ＤＲ１に回転する動作状態である。実施形態１の工具１による締付動作時において、工具１の動作状態は、第１動作状態から第２動作状態に移行し、第２動作状態から第３動作状態に移行し、第３動作状態から第１動作状態に移行する。
【0088】
（４）変形例
以下、実施形態１の変形例を列挙する。
以下、実施形態１の変形例を列挙する。
【0089】
慣性体３は、複数のフィンを有していてもよい。例えば、複数のフィンは、慣性体３の後面に設けられる。慣性体３の後面に複数のフィンが設けられることにより、慣性体３はモータ２の冷却用のファンとしても機能する。モータ軸２１が回転することにより慣性体３も回転し、慣性体３の回転に伴って複数のフィンからモータ２に向かって冷却風が発生する。
【0090】
実施形態１では、作業対象が相手部材に着座したことをトルク検出部７１が検出したタイミング、又は、トルク検出部７１が検出する締付トルクの大きさが規定値以上となったタイミングで、駆動制御部７２がモータ２への電力供給を停止させる場合を説明した。ただし、駆動制御部７２は、作業対象が相手部材に着座したことをトルク検出部７１が検出したタイミング、又は、トルク検出部７１が検出する締付トルクの大きさが規定値以上となったタイミングから所定時間が経過したタイミングで、モータ２への電力供給を停止させてもよい。例えば駆動制御部７２は、作業対象が相手部材に着座したことをトルク検出部７１が検出したタイミング、又は、トルク検出部７１が検出する締付トルクの大きさが規定値以上となったタイミングの後、出力軸５の回転速度がゼロになるまでの間に、モータ２への電力供給を停止させてもよい。また、駆動制御部７２は、トルク検出部７１が検出する締付トルクとは無関係に、モータ軸２１又は出力軸５の回転速度が規定値以上となったタイミングで、モータ２への電力供給を停止させてもよい。つまり、駆動制御部７２は、例えば作業対象が相手部材に着座したことをトルク検出部７１が検出する前のタイミングであっても、モータ軸２１又は出力軸５の回転速度が規定値以上となったタイミングで、モータ２への電力供給を停止させてもよい。
【0091】
工具１がトルクセンサ１４を備えることは必須ではない。工具１がトルクセンサ１４を備えない場合、トルク検出部７１は、モータ軸２１の回転速度（又は回転数［ｒｐｍ］）に基づいて、作業対象が相手部材に着座したこと、又は、締付トルクの大きさが規定値以上となったことを検出してもよい。また、トルク検出部７１は、作業対象が相手部材に着座したことをトルク検出部７１が検出したタイミング、又は、トルク検出部７１が検出する締付トルクの大きさが規定値以上となったタイミングからモータ軸２１が停止するまでのモータ軸２１の回転量（回転角度）に基づいて、締付トルクを求めてもよい。また、トルク検出部７１は、モータ軸２１の回転速度及び慣性体３の質量等に基づいてモータ軸２１の出力軸５の慣性トルクを求めることで、締付トルクを求めてもよい。
【0092】
工具１は、電池パック１１を動力源とする構成に限らず、交流電源（商用電源）を動力源とする構成であってもよい。また、工具１は、電動工具に限らず、動力源としてのエアコンプレッサから供給される圧縮空気（動力）で動作するエアモータ（駆動部）を有するエア工具であってもよい。
【0093】
（実施形態２）
図１２に示すように、実施形態２に係る工具１は、遊星歯車機構４Ａが多段構成である点で、実施形態１に係る工具１と相違する。
図１２に示すように、実施形態２に係る工具１は、遊星歯車機構４Ａが多段構成である点で、実施形態１に係る工具１と相違する。
【0094】
（１）構成
図１３及び図１４に示すように、遊星歯車機構４Ａは、軸受部材４０と、第１太陽歯車４１Ａと、複数（図１３の例では５つ）の第１遊星歯車４２Ａと、第２太陽歯車４１Ｂと、複数（図１３の例では５つ）の第２遊星歯車４２Ｂと、内歯車４３と、キャリア部材４４と、を備える。
図１３及び図１４に示すように、遊星歯車機構４Ａは、軸受部材４０と、第１太陽歯車４１Ａと、複数（図１３の例では５つ）の第１遊星歯車４２Ａと、第２太陽歯車４１Ｂと、複数（図１３の例では５つ）の第２遊星歯車４２Ｂと、内歯車４３と、キャリア部材４４と、を備える。
【0095】
なお、第１太陽歯車４１Ａの形状及び第２太陽歯車４１Ｂの形状は、実施形態１で説明した太陽歯車４１の形状と同じであるため、第１太陽歯車４１Ａの形状及び第２太陽歯車４１Ｂの形状についての説明は省略する。また、第１遊星歯車４２Ａの形状及び第２遊星歯車４２Ｂの形状は、実施形態１で説明した遊星歯車４２の形状と同じであるため、第１遊星歯車４２Ａの形状及び第２遊星歯車４２Ｂの形状についての説明は省略する。
【0096】
第２太陽歯車４１Ｂは、前後方向において第１太陽歯車４１Ａとモータ２との間に配置されている。第２太陽歯車４１Ｂは、モータ軸２１（伝達体）に固定され、モータ軸２１の回転に応じて回転する外歯車である。具体的には、第２太陽歯車４１Ｂの突出部４１２が、モータ軸２１の凹部２１１に嵌め合わされることで、第２太陽歯車４１Ｂはモータ軸２１に固定される。
【0097】
複数の第２遊星歯車４２Ｂは、第２太陽歯車４１Ｂの周囲に配置されている。複数の第２遊星歯車４２Ｂは、第２太陽歯車４１Ｂを中心とした円周上において、等間隔で配置されている。第２遊星歯車４２Ｂは、外歯車である。複数の第２遊星歯車４２Ｂの各々は、第２太陽歯車４１Ｂ及び内歯車４３と噛み合っている。複数の第２遊星歯車４２Ｂは、前後方向において複数の第１遊星歯車４２Ａとモータ２との間に配置されている。具体的には、複数の第２遊星歯車４２Ｂは、複数の第１遊星歯車４２Ａの後方に配置されるキャリア部材４４と、モータ２の前方に配置される軸受部材４０との間に配置されている。より具体的には、複数の第２遊星歯車４２Ｂは、軸受部材４０の前方かつキャリア部材４４の後方に配置されている。第２遊星歯車４２Ｂの貫通孔４２２（図１３参照）には、軸４２１が通される。第２遊星歯車４２Ｂは、軸４２１を中心として、軸４２１の周りを回転可能である。言い換えると、第２遊星歯車４２Ｂは、軸４２１を中心として、軸４２１の周りを自転可能である。なお、第２遊星歯車４２Ｂの軸４２１は、軸受を介するように貫通孔４２２に通されてもよい。
【0098】
第２遊星歯車４２Ｂの軸４２１は、キャリア部材４４及び軸受部材４０に支持される。より具体的には、第２遊星歯車４２Ｂの軸４２１の第１端（前端）は、キャリア部材４４に形成されている第１貫通孔４４１に挿入される。また、第２遊星歯車４２Ｂの軸４２１の第２端（後端）は、軸受部材４０の貫通孔４０１に挿入される。
【0099】
キャリア部材４４は、前後方向において、複数の第１遊星歯車４２Ａと複数の第２遊星歯車４２Ｂとの間に配置されている。キャリア部材４４は、複数の第２遊星歯車４２Ｂの軸４２１を支持する部材であり、複数の第２遊星歯車４２Ｂの遊星キャリアとして機能する。また、キャリア部材４４は、トルクを他の部材に伝達する伝達体として機能する。
【0100】
キャリア部材４４は、厚さ方向が前後方向に沿った円盤状に形成されている。キャリア部材４４は、前後方向から見てキャリア部材４４と第２太陽歯車４１Ｂとが同心となるように配置されている。キャリア部材４４には、複数（図１４の例では５つ）の第１貫通孔４４１が形成されている。複数の第１貫通孔４４１は、回転軸Ａｘ１を中心とした円周上において、等間隔で配置されている。複数の第１貫通孔４４１は、前後方向に沿ってキャリア部材４４を貫通している。複数の第１貫通孔４４１の各々には、第２遊星歯車４２Ｂの軸４２１の前端が挿入される。
【0101】
キャリア部材４４の中央部には、第１太陽歯車４１Ａの突出部４１２が嵌め合わされる第２貫通孔４４２が形成されている。第２貫通孔４４２は、前後方向に沿ってキャリア部材４４を貫通している。第２貫通孔４４２の縁の形状は、前後方向から見て、頂点が丸みを有する三角形状に形成されている。なお、キャリア部材４４は、モータ軸２１から伝達されるトルクを第１太陽歯車４１Ａに伝達する伝達体として機能する。
【0102】
第１太陽歯車４１Ａは、キャリア部材４４に固定され、キャリア部材４４の回転に応じて回転する外歯車である。具体的には、第１太陽歯車４１Ａの突出部４１２が、キャリア部材４４の第２貫通孔４４２に嵌め合わされることで、第１太陽歯車４１Ａはキャリア部材４４に固定される。第１太陽歯車４１Ａの貫通孔４１３には、軸４１１が通される。第１太陽歯車４１Ａは、軸４１１を中心として、軸４１１の周りを回転可能である。なお、第１太陽歯車４１Ａの軸４１１は、軸受を介するように貫通孔４１３に通されてもよい。
【0103】
複数の第１遊星歯車４２Ａは、第１太陽歯車４１Ａの周囲に配置されている。複数の第１遊星歯車４２Ａは、第１太陽歯車４１Ａの軸４１１を中心とした円周上において、等間隔で配置されている。第１遊星歯車４２Ａは、外歯車である。複数の第１遊星歯車４２Ａの各々は、第１太陽歯車４１Ａ及び内歯車４３と噛み合っている。また、前後方向において、複数の第１遊星歯車４２Ａは、出力軸５のキャリア部５２１とキャリア部材４４との間に配置されている。具体的には、複数の第１遊星歯車４２Ａは、キャリア部材４４の前方かつ出力軸５のキャリア部５２１の後方に配置されている。第１遊星歯車４２Ａの貫通孔４２２（図１３参照）には、軸４２１が通される。第１遊星歯車４２Ａは、軸４２１を中心として、軸４２１の周りを回転可能である。言い換えると、第１遊星歯車４２Ａは、軸４２１を中心として、軸４２１の周りを自転可能である。なお、第１遊星歯車４２Ａの軸４２１は、軸受を介するように貫通孔４２２に通されてもよい。
【0104】
第１遊星歯車４２Ａの軸４２１は、出力軸５のキャリア部５２１に支持される。より具体的には、第１遊星歯車４２Ａの軸４２１の第１端（前端）は、キャリア部５２１に形成されている貫通孔５２４に挿入される。また、第１遊星歯車４２Ａの軸４２１の第２端（後端）は、キャリア部材４４の前方に位置しており、キャリア部材４４によって支持されていない。
【0105】
複数の第１遊星歯車４２Ａは、実施形態１の複数の遊星歯車４２と同様に機能する。つまり、複数の第１遊星歯車４２Ａの公転に応じて、出力軸５が回転する。
【0106】
内歯車４３は、複数の第１遊星歯車４２Ａ及び複数の第２遊星歯車４２Ｂの周囲に配置されている。内歯車４３は、複数の第１遊星歯車４２Ａ及び複数の第２遊星歯車４２Ｂと噛み合っている。
【0107】
（２）工具の動作
次に、工具１Ａの動作について説明する。
次に、工具１Ａの動作について説明する。
【0108】
例えば図５中のタイミングＴ０にて、作業者は、例えば先端工具の先端をねじ等の作業対象に接触させた状態で、トリガスイッチ１２を例えば最大まで引く。ここで、タイミングＴ０の時点では、図７に示すように内歯車４３の第１係合部４３２と出力軸５の第２係合部５２２とが、内歯車４３の回転方向において一定以上離間している場合を想定する。駆動制御部７２は、トリガスイッチ１２が引かれると、モータ軸２１を第１方向ＤＲ１（図６等参照）に回転させる。以下の説明では、作業者は、作業対象の締付動作が完了するまで、トリガスイッチ１２を最大まで引いた状態を維持すると想定する。なお、トリガスイッチ１２は、作業者によって操作されていない状態でも、最大まで引かれた状態を維持する所謂オルタネイト動作を行ってもよい。
【0109】
モータ軸２１が回転すると、モータ軸２１に固定された第２太陽歯車４１Ｂもモータ軸２１と一体的に回転する。つまり、第２太陽歯車４１Ｂは、モータ軸２１と同じ回転速度（又は回転数［ｒｐｍ］）で、第１方向ＤＲ１に回転する。また、第２太陽歯車４１Ｂと噛み合っている複数の第２遊星歯車４２Ｂは、第２太陽歯車４１Ｂが回転することによって、各々の軸４２１を中心に、第２方向ＤＲ２に回転（自転）する。
【0110】
また、複数の第２遊星歯車４２Ｂは、第２太陽歯車４１Ｂを中心として、第１方向ＤＲ１に回転（公転）する。複数の第２遊星歯車４２Ｂの軸４２１の前端が連結されているキャリア部材４４は、複数の第２遊星歯車４２Ｂが公転するのに伴って、第１方向ＤＲ１に回転する。
【0111】
キャリア部材４４の回転速度は、第２太陽歯車４１Ｂの回転速度に下記の式（１）で求まる値を乗じた値となる。
【0112】
Ｚａ２／（Ｚａ２＋Ｚｃ） （１）
ここで、式（１）中のＺａ２は第２太陽歯車４１Ｂの歯数であり、Ｚｃは内歯車４３の歯数である。なお、内歯車４３の歯数は第２太陽歯車４１Ｂの歯数より多い。
ここで、式（１）中のＺａ２は第２太陽歯車４１Ｂの歯数であり、Ｚｃは内歯車４３の歯数である。なお、内歯車４３の歯数は第２太陽歯車４１Ｂの歯数より多い。
【0113】
キャリア部材４４に固定されている第１太陽歯車４１Ａは、キャリア部材４４と一体的に、第１方向ＤＲ１に回転する。
【0114】
第１太陽歯車４１Ａと噛み合っている複数の第１遊星歯車４２Ａは、第１太陽歯車４１Ａが回転することによって、各々の軸４２１を中心に、第２方向ＤＲ２に回転（自転）する。
【0115】
ここで、複数の第１遊星歯車４２Ａの各々の軸４２１は、出力軸５の第２部分５２のキャリア部５２１と連結されている。出力軸５に取り付けられた先端工具は作業対象に接触した状態であるため、出力軸５には回転を抑制する力がかかる。つまり、複数の第１遊星歯車４２Ａの遊星キャリアとして機能するキャリア部５２１の回転が抑制される。言い換えると、複数の第１遊星歯車４２Ａが第１太陽歯車４１Ａを中心として回転する公転が抑制される。したがって、複数の第１遊星歯車４２Ａは、第１太陽歯車４１Ａに対する位置が固定されたまま、軸４２１を中心として第２方向ＤＲ２に回転する。
【0116】
複数の第１遊星歯車４２Ａ及び複数の第２遊星歯車４２Ｂの周囲に配置され、複数の第１遊星歯車４２Ａの各々及び複数の第２遊星歯車４２Ｂの各々と噛み合っている内歯車４３は、複数の第１遊星歯車４２Ａが自転することにより、第２方向ＤＲ２に回転する。
【0117】
内歯車４３の回転速度の絶対値は、第２太陽歯車４１Ｂの回転速度の絶対値に下記の式（２）で求まる値を乗じた値となる。
【0118】
１／｛（Ｚａ２＋Ｚｃ）／Ｚａ２×Ｚｃ／Ｚａ１＋Ｚｃ／Ｚａ２｝ （２）
ここで、式（２）中のＺａ２は、第１太陽歯車４１Ａの歯数である。
ここで、式（２）中のＺａ２は、第１太陽歯車４１Ａの歯数である。
【0119】
図７に示すように、内歯車４３が第２方向ＤＲ２に回転することで、内歯車４３の第１係合部４３２は、回転方向の先にある第２係合部５２２に近付いていく。多段構成である実施形態２の遊星歯車機構４Ａは、１段構成である実施形態１の遊星歯車機構４より減速比が大きい。つまり、実施形態２の工具１Ａでは、実施形態１の工具１と比べて、第１動作状態で動作する期間が長い。したがって、実施形態２の工具１Ａによれば、内歯車４３の第１係合部４３２の側面が出力軸５の第２係合部５２２の側面と接触するまでのチャージ期間を長くすることができ、モータ軸２１の慣性トルクをより確実に一定値以上とすることができる。
【0120】
第２方向ＤＲ２に回転する複数の第１係合部４３２の各々の側面が、複数の第２係合部５２２の各々の側面と係合すると、出力軸５は第２方向ＤＲ２に回転しようとする。複数の第１遊星歯車４２Ａの軸４２１は出力軸５のキャリア部５２１に連結されているため、複数の第１遊星歯車４２Ａは、第１太陽歯車４１Ａを中心として第２方向ＤＲ２に回転（公転）しようとする。複数の第１遊星歯車４２Ａが第２方向ＤＲ２に公転しようとした場合、複数の第１遊星歯車４２Ａの各々には、軸４２１を中心として第１方向ＤＲ１に回転（自転）しようとする力が働く。一方、複数の第１遊星歯車４２Ａの各々には、第１方向ＤＲ１に回転する第１太陽歯車４１Ａから、第２方向ＤＲ２に自転する力が働いている。第１方向ＤＲ１に自転しようとする力と第２方向ＤＲ２に自転する力とは、ともに第１太陽歯車４１Ａの第１方向ＤＲ１への回転によって発生する力であるため、第１方向ＤＲ１に自転しようとする力と第２方向ＤＲ２に自転する力とは拮抗する。したがって、複数の第１遊星歯車４２Ａの各々は、軸４２１を中心とした回転を停止する。これにより、内歯車４３も第２方向ＤＲ２の回転を停止し、複数の第２遊星歯車４２Ｂも自転及び公転を停止する。
【0121】
つまり、内歯車４３の第１係合部４３２と、出力軸５の第２係合部５２２とが係合すると、内歯車４３と、複数の第１遊星歯車４２Ａと、複数の第２遊星歯車４２Ｂと、第１太陽歯車４１Ａと、第２太陽歯車４１Ｂと、が互いに対して回転を停止する。言い換えると、内歯車４３の第１係合部４３２と、出力軸５の第２係合部５２２とが係合することで、内歯車４３と、複数の第１遊星歯車４２Ａと、複数の第２遊星歯車４２Ｂと、第１太陽歯車４１Ａと、第２太陽歯車４１Ｂと、軸受部材４０と、キャリア部材４４と、出力軸５と、が互いに固定される。そして、内歯車４３と、複数の第１遊星歯車４２Ａと、複数の第２遊星歯車４２Ｂと、第１太陽歯車４１Ａと、第２太陽歯車４１Ｂと、軸受部材４０と、キャリア部材４４と、出力軸５と、が一体となって、回転軸Ａｘ１を中心として第１方向ＤＲ１に回転する。したがって、内歯車４３の第１係合部４３２と、出力軸５の第２係合部５２２とが係合するタイミングにて、出力軸５の回転速度は、モータ軸２１の回転速度と同じになる。出力軸５が回転することで、作業対象が締め付けられる。
【0122】
なお、実施形態１の工具１と同様に、工具１Ａの動作状態には、実施形態１で説明した第１動作状態と、第２動作状態と、第３動作状態との３つの動作状態がある。
【0123】
（３）変形例
図１５に示すように、工具１Ａは、内歯車４３に代えて第１内歯車４３Ａ及び第２内歯車４３Ｂを備えていてもよい。つまり、工具１Ａは、複数の内歯車を備えていてもよい。
図１５に示すように、工具１Ａは、内歯車４３に代えて第１内歯車４３Ａ及び第２内歯車４３Ｂを備えていてもよい。つまり、工具１Ａは、複数の内歯車を備えていてもよい。
【0124】
第１内歯車４３Ａは、複数の第１遊星歯車４２Ａの周囲に配置されている。第１内歯車４３Ａは、複数の第１遊星歯車４２Ａと噛み合っている。第１内歯車４３Ａは、回転可能な状態でハウジング１０に支持されている。例えば、第１内歯車４３Ａは、ボールベアリング等のベアリングを介して、ハウジング１０に支持される。前後方向における第１内歯車４３Ａの長さは、実施形態２の内歯車４３の長さより短い。
【0125】
【0126】
本体部４３１Ａは、軸方向が前後方向に沿った円環状に形成されており、本体部４３１Ａの内周面には複数の歯が設けられている。なお、本体部４３１Ａの歯数は、第１太陽歯車４１Ａの歯数より多い。本体部４３１Ａは、前後方向から見て、本体部４３１Ａと第１太陽歯車４１Ａとが同心となるように配置されている。なお、本体部４３１Ａは、軸方向（厚さ方向）が前後方向に沿った円筒状に形成されていてもよい。
【0127】
複数の第１係合部４３２は、本体部４３１Ａの前端（前面）から前方に突出している。複数の第１係合部４３２は、第１内歯車４３Ａの回転に応じて、出力軸５の第２係合部５２２と接触（係合）する。
【0128】
複数の第３係合部４３３は、本体部４３１Ａの後端（後面）から後方に突出している。複数の第３係合部４３３は、本体部４３１Ａの円環状の後端の一部に亘って形成されており、本体部４３１Ａの後端の曲率に応じて曲がっている直方体状に形成されている。変形例の２つの第３係合部４３３は、前後方向に直交する方向において対向するように配置されている。より具体的には、２つの第３係合部４３３は、出力軸５の回転軸Ａｘ１を挟むように対向している。
【0129】
第２内歯車４３Ｂは、複数の第２遊星歯車４２Ｂの周囲に配置されている。第２内歯車４３Ｂは、複数の第２遊星歯車４２Ｂと噛み合っている。第２内歯車４３Ｂは、回転可能な状態でハウジング１０に支持されている。例えば、第２内歯車４３Ｂは、ボールベアリング等のベアリングを介して、ハウジング１０に支持される。前後方向における第２内歯車４３Ｂの長さは、実施形態２の内歯車４３の長さより短い。
【0130】
第２内歯車４３Ｂは、本体部４３１Ｂと、複数（図１５の例では２つ）の第４係合部４３４と、を有する。
【0131】
本体部４３１Ｂは、軸方向が前後方向に沿った円環状に形成されており、本体部４３１Ｂの内周面には複数の歯が設けられている。なお、本体部４３１Ｂの歯数は、第２太陽歯車４１Ｂの歯数より多い。本体部４３１Ｂは、前後方向から見て、本体部４３１Ｂと第２太陽歯車４１Ｂとが同心となるように配置されている。なお、本体部４３１Ｂは、軸方向（厚さ方向）が前後方向に沿った円筒状に形成されていてもよい。
【0132】
複数の第４係合部４３４は、本体部４３１Ｂの前端（前面）から前方に突出している。第４係合部４３４は、第１内歯車４３Ａの第３係合部４３３に対して、回転方向に沿って相対移動可能である。第４係合部４３４は、第２内歯車４３Ｂの回転に応じて、第１内歯車４３Ａの第３係合部４３３と接触（係合）する。具体的には、第４係合部４３４の側面と第３係合部４３３の側面とが接触する。
【0133】
変形例の工具１Ａによれば、第１内歯車４３Ａ及び第２内歯車４３Ｂが実施形態２の内歯車４３より短いため、製造が容易になるという利点がある。
【0134】
また、変形例の工具１Ａの第１動作状態は、第１内歯車４３Ａの第１係合部４３２が出力軸５の第２係合部５２２と接触した後も、第１内歯車４３Ａの第３係合部４３３と第２内歯車４３Ｂの第４係合部４３４とが係合するまで続く。したがって、変形例の工具１Ａによれば、第１動作状態の期間（チャージ期間）をより長くすることができるため、モータ軸２１の慣性トルクをより確実に一定値以上とすることができる。
【0135】
実施形態２及び実施形態２の変形例では、遊星歯車機構４Ａが２段構成である場合を例示したが、遊星歯車機構４Ａは３段構成以上の多段構成であってもよい。遊星歯車機構４Ａを３段構成以上の多段構成とすることで、第１動作状態の期間（チャージ期間）をより長くすることができる。なお、遊星歯車機構４Ａが有する内歯車の数は、遊星歯車機構４Ａの段数に依らずに１つであってもよいし、遊星歯車機構４Ａの段数と等しい数であってもよい。
【0136】
（まとめ）
以上述べた実施形態から明らかなように、第１の態様に係る工具（１）は、モータ（２）と、太陽歯車（４１）と、複数の遊星歯車（４２）と、内歯車（４３）と、出力軸（５）と、を備える。モータ（２）は、トルクを他の部材に伝達する伝達体（モータ軸２１）を回転させる。太陽歯車（４１）は、伝達体に固定され、伝達体の回転に応じて回転する。複数の遊星歯車（４２）は、太陽歯車（４１）の周囲に配置されている。複数の遊星歯車（４２）は、太陽歯車（４１）と噛み合う。内歯車（４３）は、複数の遊星歯車（４２）を囲うように配置されている。内歯車（４３）は、複数の遊星歯車（４２）と噛み合い、回転可能な状態で保持される。出力軸（５）は、複数の遊星歯車（４２）の公転に応じて回転する。出力軸（５）は、第１部分（５１）と、第２部分（５２）と、を有する。第１部分（５１）には、先端工具が取り付けられる。第２部分（５２）は、複数の遊星歯車（４２）の遊星キャリアとして機能する。内歯車（４３）は、第１係合部（４３２）を有する。出力軸（５）の第２部分（５２）は、第２係合部（５２２）を有する。内歯車（４３）の第１係合部（４３２）と、第２部分（５２）の第２係合部（５２２）とは、伝達体の回転方向に沿って相対移動可能であり、内歯車（４３）の回転に応じて接触する。
以上述べた実施形態から明らかなように、第１の態様に係る工具（１）は、モータ（２）と、太陽歯車（４１）と、複数の遊星歯車（４２）と、内歯車（４３）と、出力軸（５）と、を備える。モータ（２）は、トルクを他の部材に伝達する伝達体（モータ軸２１）を回転させる。太陽歯車（４１）は、伝達体に固定され、伝達体の回転に応じて回転する。複数の遊星歯車（４２）は、太陽歯車（４１）の周囲に配置されている。複数の遊星歯車（４２）は、太陽歯車（４１）と噛み合う。内歯車（４３）は、複数の遊星歯車（４２）を囲うように配置されている。内歯車（４３）は、複数の遊星歯車（４２）と噛み合い、回転可能な状態で保持される。出力軸（５）は、複数の遊星歯車（４２）の公転に応じて回転する。出力軸（５）は、第１部分（５１）と、第２部分（５２）と、を有する。第１部分（５１）には、先端工具が取り付けられる。第２部分（５２）は、複数の遊星歯車（４２）の遊星キャリアとして機能する。内歯車（４３）は、第１係合部（４３２）を有する。出力軸（５）の第２部分（５２）は、第２係合部（５２２）を有する。内歯車（４３）の第１係合部（４３２）と、第２部分（５２）の第２係合部（５２２）とは、伝達体の回転方向に沿って相対移動可能であり、内歯車（４３）の回転に応じて接触する。
【0137】
この態様によれば、動作時における音の発生を抑制することができる。
【0138】
第２の態様に係る工具（１）では、第１の態様において、内歯車（４３）は、先端工具が作業対象に接触しているとき、かつ、内歯車（４３）の第１係合部（４３２）と第２部分（５２）の第２係合部（５２２）とが接触していないときに、伝達体（モータ軸２１）と逆方向に回転する。内歯車（４３）と、出力軸（５）とは、先端工具が作業対象に接触しているとき、かつ、内歯車（４３）の第１係合部（４３２）と第２部分（５２）の第２係合部（５２２）とが接触しているときに、伝達体と一体的に回転する。
【0139】
第３の態様に係る工具（１）は、第１又は第２の態様において、制御部（駆動制御部７２）を更に備える。制御部は、モータ（２）を制御する。制御部は、モータ（２）を制御して伝達体（モータ軸２１）を第１方向に回転させる。制御部は、内歯車（４３）と出力軸（５）との一体的な回転が止まった後に、モータ（２）を制御して伝達体を第１方向とは逆方向の第２方向に所定時間又は所定角度回転させる。制御部は、伝達体を第２方向に所定時間又は所定角度回転させた後に、モータ（２）を制御して伝達体を第１方向に回転させる。
【0140】
この態様によれば、伝達体（モータ軸２１）の慣性トルクを上昇させるための期間を確保することができ、再度慣性トルクにて作業対象を締め付けることができる。
【0141】
第４の態様に係る工具（１）では、第１から第３のいずれかの態様において、内歯車（４３）は本体部（４３１）を更に有する。本体部（４３１）は、円環状又は円筒状に形成されている。本体部（４３１）は、内周面に複数の歯が設けられている。出力軸（５）の第２部分（５２）は、キャリア部（５２１）を更に有する。キャリア部（５２１）は、複数の遊星歯車（４２）の各々の軸と連結されている。内歯車（４３）の第１係合部（４３２）は、出力軸（５）の回転軸（Ａｘ１）に沿って、本体部（４３１）から突出している。第２部分（５２）の第２係合部（５２２）は、回転軸（Ａｘ１）と直交する方向に沿って、キャリア部（５２１）から突出している。
【0142】
この態様によれば、第１係合部（４３２）及び第２係合部（５２２）が互いに直交する方向に突出しているため、例えば同一方向に突出している場合と比べて工具（１）をコンパクトにすることができる。
【0143】
第５の態様に係る工具（１Ａ）は、第１から第４のいずれか１つの態様において、第２太陽歯車（４１Ｂ）と、複数の第２遊星歯車（４２Ｂ）と、キャリア部材（４４）と、を更に備える。第２太陽歯車（４１Ｂ）は、上記太陽歯車（４１）としての第１太陽歯車（４１Ａ）とは別の太陽歯車である。複数の第２遊星歯車（４２Ｂ）は、上記複数の遊星歯車（４２）としての複数の第１遊星歯車（４２Ａ）とは別の複数の遊星歯車である。キャリア部材（４４）は、複数の第１遊星歯車（４２Ａ）と複数の第２遊星歯車（４２Ｂ）との間に配置される。キャリア部材（４４）は、複数の第２遊星歯車（４２Ｂ）の遊星キャリアとして機能する。キャリア部材（４４）は、上記伝達体として機能する。第２太陽歯車（４１Ｂ）は、第１太陽歯車（４１Ａ）とモータ（２）との間に配置されている。第２太陽歯車（４１Ｂ）は、キャリア部材（４４）とは別の伝達体（モータ軸２１）に固定されている。複数の第２遊星歯車（４２Ｂ）は、複数の第１遊星歯車（４２Ａ）とモータ（２）との間に配置されている。複数の第２遊星歯車（４２Ｂ）は、第２太陽歯車（４１Ｂ）の周囲に配置され、第２太陽歯車（４１Ｂ）と噛み合う。内歯車（４３）は、複数の第１遊星歯車（４２Ａ）及び複数の第２遊星歯車（４２Ｂ）の周囲に配置されている。内歯車（４３）は、複数の第１遊星歯車（４２Ａ）及び複数の第２遊星歯車（４２Ｂ）と噛み合う。
【0144】
この態様によれば、内歯車（４３）の第１係合部（４３２）が出力軸（５）の第２係合部（５２２）と接触するまでの期間を長くすることができ、伝達体（モータ軸２１）の慣性トルクをより確実に一定値以上とすることができる。
【0145】
第６の態様に係る工具（１）は、第１から第５のいずれか１つの態様において、慣性体（３）を更に備える。慣性体（３）は、モータ（２）と太陽歯車（４１）との間に配置されている。慣性体（３）は、伝達体（モータ軸２１）と一体的に回転する。
【0146】
この態様によれば、伝達体の慣性トルクを大きくすることができる。
【0147】
第１の態様以外の構成については、工具（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。
【符号の説明】
【0148】
１ 工具
２ モータ
３ 慣性体
２１ モータ軸（伝達体）
４１ 太陽歯車
４１Ａ 第１太陽歯車
４１Ｂ 第２太陽歯車
４２ 遊星歯車
４２Ａ 第１遊星歯車
４２Ｂ 第２遊星歯車
４３ 内歯車
４３１ 本体部
４３２ 第１係合部
４４ キャリア部材（伝達体）
５ 出力軸
５１ 第１部分
５２ 第２部分
５２１ キャリア部
５２２ 第２係合部
７２ 駆動制御部（制御部）
Ａｘ１ 回転軸
２ モータ
３ 慣性体
２１ モータ軸（伝達体）
４１ 太陽歯車
４１Ａ 第１太陽歯車
４１Ｂ 第２太陽歯車
４２ 遊星歯車
４２Ａ 第１遊星歯車
４２Ｂ 第２遊星歯車
４３ 内歯車
４３１ 本体部
４３２ 第１係合部
４４ キャリア部材（伝達体）
５ 出力軸
５１ 第１部分
５２ 第２部分
５２１ キャリア部
５２２ 第２係合部
７２ 駆動制御部（制御部）
Ａｘ１ 回転軸
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】