特開 2024-151988 行動制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024151988

(43)【公開日】2024-10-25

(54)【発明の名称】行動制御システム

(51)【国際特許分類】

   H04L 67/1396 20220101AFI20241018BHJP

   H04L 51/02 20220101ALI20241018BHJP

   H04L 51/212 20220101ALI20241018BHJP

   G10L 15/10 20060101ALN20241018BHJP

【ＦＩ】

H04L67/1396

H04L51/02

H04L51/212

G10L15/10 500T

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023065858

(22)【出願日】2023-04-13

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．ＳＭＡＬＬＴＡＬＫ

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

(57)【要約】      （修正有）

【課題】ユーザとロボットとの会話の監視を効率良く行う行動制御システムを提供する。
【解決手段】複数のロボット及びサーバを備える行動制御システムにおいて、ロボットの機能構成である監視部は、チャットエンジンを備えたロボットとユーザとの会話の内容を収集する収集部と、収集部によって収集された会話の内容を監視した結果を通知する通知制御部と、収集部によって収集された会話の内容の要約を作成する要約部と、ロボットが発話する発話内容に、あらかじめ禁止された単語が含まれている場合、禁止された単語を発話させないようにロボットを制御する会話制御部と、を含む。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

チャットエンジンを備えたロボットとユーザとの会話の内容を収集する収集部と、
前記収集部によって収集された会話の内容を監視した結果を通知する通知制御部と、
を含む行動制御システム。

【請求項2】

前記収集部によって収集された会話の内容の要約を作成する要約部をさらに含み
前記通知制御部は、前記要約部によって作成された要約を通知する
請求項１に記載の行動制御システム。

【請求項3】

前記ロボットが発話する発話内容に、あらかじめ禁止された単語が含まれている場合、禁止された単語を発話させないように前記ロボットを制御する会話制御部をさらに含む
請求項１に記載の行動制御システム。

【請求項4】

前記ロボットと前記ユーザとの会話の時間があらかじめ定められた時間を超えた場合、会話をさせないように前記ロボットを制御する会話制御部をさらに含む
請求項１に記載の行動制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、行動制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ユーザの状態に対してロボットの適切な行動を決定する技術が開示されている。特許文献１の従来技術は、ロボットが特定の行動を実行したときのユーザの反応を認識し、認識したユーザの反応に対するロボットの行動を決定できなかった場合、認識したユーザの状態に適した行動に関する情報をサーバから受信することで、ロボットの行動を更新する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６０５３８４７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら従来技術では、特にユーザが子供である場合に、ユーザとロボットとの会話の監視を効率良く行うことができない場合がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の第１の態様によれば、行動制御システムが提供される。当該行動制御システムは、チャットエンジンを備えたロボットとユーザとの会話の内容を収集する収集部と、収集部によって収集された会話の内容を監視した結果を通知する通知制御部と、を含む。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】本実施形態に係るシステム５の一例を概略的に示す。

【図2】ロボット１００の機能構成を概略的に示す。

【図3】キャラクターデータ２２３のデータ構造を概略的に示す。

【図4】キャラクターの設定に関する動作フローの一例を概略的に示す。

【図5】ロボット１００による動作フローの一例を概略的に示す。

【図6】監視部２９０の機能構成を概略的に示す。

【図7】監視部２９０による動作フローの一例を概略的に示す。

【図8】コンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。

【発明を実施するための形態】

【0007】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0008】

図１は、本実施形態に係るシステム５の一例を概略的に示す。システム５は、ロボット１００、ロボット１０１、ロボット１０２、及びサーバ３００を備える。ユーザ１０ａ、ユーザ１０ｂ、ユーザ１０ｃ、及びユーザ１０ｄは、ロボット１００のユーザである。ユーザ１１ａ、ユーザ１１ｂ及びユーザ１１ｃは、ロボット１０１のユーザである。ユーザ１２ａ及びユーザ１２ｂは、ロボット１０２のユーザである。なお、本実施形態の説明において、ユーザ１０ａ、ユーザ１０ｂ、ユーザ１０ｃ、及びユーザ１０ｄを、ユーザ１０と総称する場合がある。また、ユーザ１１ａ、ユーザ１１ｂ及びユーザ１１ｃを、ユーザ１１と総称する場合がある。また、ユーザ１２ａ及びユーザ１２ｂを、ユーザ１２と総称する場合がある。ロボット１０１及びロボット１０２は、ロボット１００と略同一の機能を有する。そのため、ロボット１００の機能を主として取り上げてシステム５を説明する。

【0009】

ロボットの外観は、ロボット１００及びロボット１０１のように人の姿を模したものであってもよいし、ロボット１０２のようにぬいぐるみであってもよい。ロボット１０２は、外観がぬいぐるみであることにより、特に子供から親しみを持たれやすいと考えられる。

【0010】

ロボット１００は、ユーザ１０と会話を行ったり、ユーザ１０に映像を提供したりする。このとき、ロボット１００は、通信網２０を介して通信可能なサーバ３００等と連携して、ユーザ１０との会話や、ユーザ１０への映像等の提供を行う。例えば、ロボット１００は、自身で適切な会話を学習するだけでなく、サーバ３００と連携して、ユーザ１０とより適切に会話を進められるように学習を行う。また、ロボット１００は、撮影したユーザ１０の映像データ等をサーバ３００に記録させ、必要に応じて映像データ等をサーバ３００に要求して、ユーザ１０に提供する。

【0011】

また、ロボット１００は、自身の感情の種類を表す感情値を持つ。例えば、ロボット１００は、「喜」、「怒」、「哀」、「楽」、「快」、「不快」、「安心」、「不安」、「悲しみ」、「興奮」、「心配」、「安堵」、「充実感」、「虚無感」及び「普通」のそれぞれの感情の強さを表す感情値を持つ。ロボット１００は、例えば興奮の感情値が大きい状態でユーザ１０と会話するときは、早いスピードで音声を発する。このように、ロボット１００は、自己の感情を行動で表現することができる。

【0012】

また、ロボット１００は、ＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）チャットエンジンと感情エンジンをマッチングさせることで、ユーザ１０の感情に対応するロボット１００の行動を決定するように構成してよい。具体的には、ロボット１００は、ユーザ１０の行動を認識して、当該ユーザの行動に対するユーザ１０の感情を判定し、判定した感情に対応するロボット１００の行動を決定するように構成してよい。

【0013】

より具体的には、ロボット１００は、ユーザ１０の行動を認識した場合、予め設定されたチャットエンジンを用いて、当該ユーザ１０の行動に対してロボット１００がとるべき行動内容を自動で生成する。チャットエンジンは、文字による自動対話処理のためのアルゴリズム及び演算と解釈してよい。チャットエンジンは、例えば特開２０１８－０８１４４４号公報やｃｈａｔＧＰＴ（インターネット検索＜URL: https://openai.com/blog/chatgpt＞）に開示される通り公知であるため、その詳細な説明を省略する。

【0014】

ユーザ１１０ａは、端末１１０のユーザである。端末１１０は、例えばスマートフォンである。ここで、各ロボットは、各ロボットとユーザとの会話を監視する監視機能を備える。監視機能による監視結果は、端末１１０に通知される。ユーザ１１０ａは、端末１１０を介して監視結果を確認することができる。

【0015】

例えば、ユーザ１２ａが子供であり、ユーザ１１０ａがユーザ１２ａの保護者（例えば、親）であるとする。この場合、ユーザ１１０ａは、監視結果を確認することで、子供によるロボットの利用状況を把握することができる。

【0016】

また、ロボット１００は、ユーザ１０の行動を認識する機能を有する。ロボット１００は、カメラ機能で取得したユーザ１０の顔画像や、マイク機能で取得したユーザ１０の音声を解析することによって、ユーザ１０の行動を認識する。ロボット１００は、認識したユーザ１０の行動等に基づいて、ロボット１００が実行する行動を決定する。

【0017】

ロボット１００は、ユーザ１０の感情、ロボット１００の感情、及びユーザ１０の行動に基づいてロボット１００が実行する行動を定めたルールを記憶しており、ルールに従って各種の行動を行う。

【0018】

具体的には、ロボット１００には、ユーザ１０の感情、ロボット１００の感情、及びユーザ１０の行動に基づいてロボット１００の行動を決定するための反応ルールを有している。反応ルールには、例えば、ユーザ１０の行動が「笑う」である場合に対して、「笑う」という行動が、ロボット１００の行動として定められている。また、反応ルールには、ユーザ１０の行動が「怒る」である場合に対して、「謝る」という行動が、ロボット１００の行動として定められている。また、反応ルールには、ユーザ１０の行動が「質問する」である場合に対して、「回答する」という行動が、ロボット１００の行動として定められている。反応ルールには、ユーザ１０の行動が「悲しむ」である場合に対して、「声をかける」という行動が、ロボット１００の行動として定められている。

【0019】

ロボット１００は、反応ルールに基づいて、ユーザ１０の行動が「怒る」であると認識した場合、反応ルールで定められた「謝る」という行動を、ロボット１００が実行する行動として選択する。例えば、ロボット１００は、「謝る」という行動を選択した場合に、「謝る」動作を行うと共に、「謝る」言葉を表す音声を出力する。

【0020】

また、ロボット１００の感情が「普通」（すわなち、「喜」＝０、「怒」＝０、「哀」＝０、「楽」＝０）であり、ユーザ１０の状態が「１人、寂しそう」という条件が満たされた場合に、ロボット１００の感情が「心配になる」という感情の変化内容と、「声をかける」の行動を実行できることが定められている。

【0021】

ロボット１００は、反応ルールに基づいて、ロボット１００の現在の感情が「普通」であり、かつ、ユーザ１０が１人で寂しそうな状態にあると認識した場合、ロボット１００の「哀」の感情値を増大させる。また、ロボット１００は、反応ルールで定められた「声をかける」という行動を、ユーザ１０に対して実行する行動として選択する。例えば、ロボット１００は、「声をかける」という行動を選択した場合に、心配していることを表す「どうしたの？」という言葉を、心配そうな音声に変換して出力する。

【0022】

また、ロボット１００は、この行動によって、ユーザ１０からポジティブな反応が得られたことを示すユーザ反応情報を、サーバ３００に送信する。ユーザ反応情報には、例えば、「怒る」というユーザ行動、「謝る」というロボット１００の行動、ユーザ１０の反応がポジティブであったこと、及びユーザ１０の属性が含まれる。

【0023】

サーバ３００は、ロボット１００から受信したユーザ反応情報を記憶する。なお、サーバ３００は、ロボット１００だけでなく、ロボット１０１及びロボット１０２のそれぞれからもユーザ反応情報を受信して記憶する。そして、サーバ３００は、ロボット１００、ロボット１０１及びロボット１０２からのユーザ反応情報を解析して、反応ルールを更新する。

【0024】

ロボット１００は、更新された反応ルールをサーバ３００に問い合わせることにより、更新された反応ルールをサーバ３００から受信する。ロボット１００は、更新された反応ルールを、ロボット１００が記憶している反応ルールに組み込む。これにより、ロボット１００は、ロボット１０１やロボット１０２等が獲得した反応ルールを、自身の反応ルールに組み込むことができる。

【0025】

図２は、ロボット１００の機能構成を概略的に示す。ロボット１００は、センサ部２００と、センサモジュール部２１０と、格納部２２０と、ユーザ状態認識部２３０と、感情決定部２３２と、行動認識部２３４と、行動決定部２３６と、記憶制御部２３８と、行動制御部２５０と、制御対象２５２と、通信処理部２８０と、監視部２９０と、を有する。

【0026】

制御対象２５２は、表示装置２５２１、スピーカ２５２２、ランプ２５２３（例えば、目部のＬＥＤ）、腕、手及び足等を駆動するモータ２５２４等を含む。ロボット１００の姿勢や仕草は、腕、手及び足等のモータ２５２４を制御することにより制御される。ロボット１００の感情の一部は、これらのモータ２５２４を制御することにより表現できる。また、ロボット１００の目部のＬＥＤの発光状態を制御することによっても、ロボット１００の表情を表現できる。なお、ロボット１００の姿勢、仕草及び表情は、ロボット１００の態度の一例である。

【0027】

センサ部２００は、マイク２０１と、３Ｄ深度センサ２０２と、２Ｄカメラ２０３と、距離センサ２０４とを含む。マイク２０１は、音声を連続的に検出して音声データを出力する。なお、マイク２０１は、ロボット１００の頭部に設けられ、バイノーラル録音を行う機能を有してよい。３Ｄ深度センサ２０２は、赤外線パターンを連続的に照射して、赤外線カメラで連続的に撮影された赤外線画像から赤外線パターンを解析することによって、物体の輪郭を検出する。２Ｄカメラ２０３は、イメージセンサの一例である。２Ｄカメラ２０３は、可視光によって撮影して、可視光の映像情報を生成する。距離センサ２０４は、例えばレーザや超音波等を照射して物体までの距離を検出する。なお、センサ部２００は、この他にも、時計、ジャイロセンサ、タッチセンサ、モータフィードバック用のセンサ等を含んでよい。

【0028】

なお、図２に示すロボット１００の構成要素のうち、制御対象２５２及びセンサ部２００を除く構成要素は、ロボット１００が有する行動制御システムが有する構成要素の一例である。ロボット１００の行動制御システムは、制御対象２５２を制御の対象とする。

【0029】

格納部２２０は、反応ルール２２１、履歴データ２２２及びキャラクターデータ２２３を含む。履歴データ２２２は、ユーザ１０の過去の感情値及び行動の履歴を含む。この感情値及び行動の履歴は、例えば、ユーザ１０の識別情報に対応付けられることによって、ユーザ１０毎に記録される。格納部２２０の少なくとも一部は、メモリ等の記憶媒体によって実装される。ユーザ１０の顔画像、ユーザ１０の属性情報等を格納する人物ＤＢを含んでもよい。なお、図２に示すロボット１００の構成要素のうち、制御対象２５２、センサ部２００及び格納部２２０を除く構成要素の機能は、ＣＰＵがプログラムに基づいて動作することによって実現できる。例えば、基本ソフトウエア（ＯＳ）及びＯＳ上で動作するプログラムによって、これらの構成要素の機能をＣＰＵの動作として実装できる。

【0030】

キャラクターデータ２２３は、キャラクターと年齢を対応付けたデータである。例えば、キャラクターは、既存のアニメーション、テレビゲーム、漫画、映画等のコンテンツに登場する人物等である。また、キャラクターは、人格を持つ動物及び植物であってもよいし、無生物（ロボット等）であってもよい。

【0031】

例えば、キャラクターデータ２２３においてキャラクターに対応付けられる年齢（利用年齢）は、キャラクターが登場するコンテンツのターゲットとして想定されている視聴者の年齢層を基に決定される。

【0032】

例えば、キャラクター「Ａ」は幼稚園児向けのアニメーションに登場するものとする。この場合、図３に示すように、キャラクター「Ａ」には、「３歳から７歳」という利用年齢が対応付けられる。

【0033】

また、例えば、キャラクター「Ｃ」が登場する映画に暴力的なシーンが含まれ、幼児の視聴に適さないものとする。この場合、図３に示すように、キャラクター「Ｃ」には「１２歳以上」という利用年齢が対応付けられる。

【0034】

なお、キャラクターデータ２２３における年齢は、汎欧州ゲーム情報（ＰＥＧＩ：Pan European Game Information）、映画倫理機構、コンピュータエンターテインメントレーティング機構（ＣＥＲＯ：Computer Entertainment Rating Organization）といったレーティング機関による年齢レーティングを基に決められたものであってもよい。また、利用年齢は、「３歳から５歳」、「１２歳以上」といった範囲によって定められてもよいし、「１０歳」、「１５歳」といった１つの値によって定められてもよい。

【0035】

センサモジュール部２１０は、音声感情認識部２１１と、発話理解部２１２と、表情認識部２１３と、顔認識部２１４とを含む。センサモジュール部２１０には、センサ部２００で検出された情報が入力される。センサモジュール部２１０は、センサ部２００で検出された情報を解析して、解析結果をユーザ状態認識部２３０に出力する。

【0036】

センサモジュール部２１０の音声感情認識部２１１は、マイク２０１で検出されたユーザ１０の音声を解析して、ユーザ１０の感情を認識する。例えば、音声感情認識部２１１は、音声の周波数成分等の特徴量を抽出して、抽出した特徴量に基づいて、ユーザ１０の感情を認識する。発話理解部２１２は、マイク２０１で検出されたユーザ１０の音声を解析して、ユーザ１０の発話内容を表す文字情報を出力する。

【0037】

表情認識部２１３は、２Ｄカメラ２０３で撮影されたユーザ１０の画像から、ユーザ１０の表情及びユーザ１０の感情を認識する。例えば、表情認識部２１３は、目及び口の形状、位置関係等に基づいて、ユーザ１０の表情及び感情を認識する。

【0038】

顔認識部２１４は、ユーザ１０の顔を認識する。顔認識部２１４は、人物ＤＢ（図示省略）に格納されている顔画像と、２Ｄカメラ２０３によって撮影されたユーザ１０の顔画像とをマッチングすることによって、ユーザ１０を認識する。

【0039】

ユーザ状態認識部２３０は、センサモジュール部２１０で解析された情報に基づいて、ユーザ１０の状態を認識する。例えば、センサモジュール部２１０の解析結果を用いて、主として知覚に関する処理を行う。例えば、「パパが１人です。」、「パパが笑顔でない確率９０％です。」等の知覚情報を生成する。生成された知覚情報の意味を理解する処理を行う。例えば、「パパが１人、寂しそうです。」等の意味情報を生成する。

【0040】

感情決定部２３２は、センサモジュール部２１０で解析された情報、及びユーザ状態認識部２３０によって認識されたユーザ１０の状態に基づいて、ユーザ１０の感情を示す感情値を決定する。例えば、センサモジュール部２１０で解析された情報、及び認識されたユーザ１０の状態を、予め学習されたニューラルネットワークに入力し、ユーザ１０の感情を示す感情値を取得する。

【0041】

ここで、ユーザ１０の感情を示す感情値とは、ユーザの感情の正負を示す値であり、例えば、ユーザの感情が、「喜」、「楽」、「快」、「安心」、「興奮」、「安堵」、及び「充実感」のように、快感や安らぎを伴う明るい感情であれば、正の値を示し、明るい感情であるほど、大きい値となる。ユーザの感情が、「怒」、「哀」、「不快」、「不安」、「悲しみ」、「心配」、及び「虚無感」のように、嫌な気持ちになってしまう感情であれば、負の値を示し、嫌な気持ちであるほど、負の値の絶対値が大きくなる。ユーザの感情が、上記の何れでもない場合（「普通」）、０の値を示す。

【0042】

また、感情決定部２３２は、センサモジュール部２１０で解析された情報、及びユーザ状態認識部２３０によって認識されたユーザ１０の状態に基づいて、ロボット１００の感情を示す感情値を決定する。

【0043】

ロボット１００の感情値は、複数の感情分類の各々に対する感情値を含み、例えば、「喜」、「怒」、「哀」、「楽」それぞれの強さを示す値（０～５）である。

【0044】

具体的には、感情決定部２３２は、センサモジュール部２１０で解析された情報、及びユーザ状態認識部２３０によって認識されたユーザ１０の状態に対応付けて定められた、ロボット１００の感情値を更新するルールに従って、ロボット１００の感情を示す感情値を決定する。

【0045】

例えば、感情決定部２３２は、ユーザ状態認識部２３０によってユーザ１０が寂しそうと認識された場合、ロボット１００の「哀」の感情値を増大させる。また、ユーザ状態認識部２３０によってユーザ１０が笑顔になったと認識された場合、ロボット１００の「喜」の感情値を増大させる。

【0046】

なお、感情決定部２３２は、ロボット１００の状態を更に考慮して、ロボット１００の感情を示す感情値を決定してもよい。例えば、ロボット１００のバッテリー残量が少ない場合やロボット１００の周辺環境が真っ暗な場合等に、ロボット１００の「哀」の感情値を増大させてもよい。更にバッテリー残量が少ないにも関わらず継続して話しかけてくるユーザ１０の場合は、「怒」の感情値を増大させても良い。

【0047】

行動認識部２３４は、センサモジュール部２１０で解析された情報、及びユーザ状態認識部２３０によって認識されたユーザ１０の状態に基づいて、ユーザ１０の行動を認識する。例えば、センサモジュール部２１０で解析された情報、及び認識されたユーザ１０の状態を、予め学習されたニューラルネットワークに入力し、予め定められた複数の行動分類（例えば、「笑う」、「怒る」、「質問する」、「悲しむ」）の各々の確率を取得し、最も確率の高い行動分類を、ユーザ１０の行動として認識する。

【0048】

以上のように、本実施形態では、ロボット１００は、ユーザ１０を特定したうえでユーザ１０の発話内容を取得するが、当該発話内容の取得と利用等に際してはユーザ１０から法令に従った必要な同意を取得するほか、本実施形態に係るロボット１００の行動制御システムは、ユーザ１０の個人情報及びプライバシーの保護に配慮する。

【0049】

行動決定部２３６は、感情決定部２３２により決定されたユーザ１０の現在の感情値と、ユーザ１０の現在の感情値が決定されるよりも前に感情決定部２３２により決定された過去の感情値の履歴データ２２２と、ロボット１００の感情値とに基づいて、行動認識部２３４によって認識されたユーザ１０の行動に対応する行動を決定する。本実施形態では、行動決定部２３６は、ユーザ１０の過去の感情値として、履歴データ２２２に含まれる直近の１つの感情値を用いる場合について説明するが、開示の技術はこの態様に限定されない。例えば、行動決定部２３６は、ユーザ１０の過去の感情値として、直近の複数の感情値を用いてもよいし、一日前などの単位期間の分だけ前の感情値を用いてもよい。また、行動決定部２３６は、ロボット１００の現在の感情値だけでなく、ロボット１００の過去の感情値の履歴を更に考慮して、ユーザ１０の行動に対応する行動を決定してもよい。行動決定部２３６が決定する行動は、ロボット１００が行うジェスチャー又はロボット１００の発話内容を含む。

【0050】

本実施形態に係る行動決定部２３６は、ユーザ１０の行動に対応する行動として、ユーザ１０の過去の感情値と現在の感情値の組み合わせと、ロボット１００の感情値と、ユーザ１０の行動と、反応ルール２２１とに基づいて、ロボット１００の行動を決定する。例えば、行動決定部２３６は、ユーザ１０の過去の感情値が正の値であり、かつ現在の感情値が負の値である場合、ユーザ１０の行動に対応する行動として、ユーザ１０の感情値を正に変化させるための行動を決定する。

【0051】

反応ルール２２１には、ユーザ１０の過去の感情値と現在の感情値の組み合わせと、ロボット１００の感情値と、ユーザ１０の行動とに応じたロボット１００の行動が定められている。例えば、ユーザ１０の過去の感情値が正の値であり、かつ現在の感情値が負の値であり、ユーザ１０の行動が悲しむである場合、ロボット１００の行動として、ジェスチャーを交えてユーザ１０を励ます問いかけを行う際のジェスチャーと発話内容との組み合わせが定められている。

【0052】

例えば、反応ルール２２１には、ロボット１００の感情値のパターン（「喜」、「怒」、「哀」、「楽」の値「０」～「５」の６値の４乗である１２９６パターン）、ユーザ１０の過去の感情値と現在の感情値の組み合わせのパターン、ユーザ１０の行動パターンの全組み合わせに対して、ロボット１００の行動が定められる。すわなち、ロボット１００の感情値のパターン毎に、ユーザ１０の過去の感情値と現在の感情値の組み合わせが、負の値と負の値、負の値と正の値、正の値と負の値、正の値と正の値、負の値と普通、及び普通と普通等のように、複数の組み合わせのそれぞれに対して、ユーザ１０の行動パターンに応じたロボット１００の行動が定められる。なお、行動決定部２３６は、例えば、ユーザ１０が「この前に話したあの話題について話したい」というような過去の話題から継続した会話を意図する発話を行った場合に、履歴データ２２２を用いてロボット１００の行動を決定する動作モードに遷移してもよい。
なお、反応ルール２２１には、ロボット１００の感情値のパターン（１２９６パターン）の各々に対して、最大で一つずつ、ロボット１００の行動としてジェスチャー及び発言内容の少なくとも一方が定められていてもよい。あるいは、反応ルール２２１には、ロボット１００の感情値のパターンのグループの各々に対して、ロボット１００の行動としてジェスチャー及び発言内容の少なくとも一方が定められていてもよい。

【0053】

反応ルール２２１に定められているロボット１００の行動に含まれる各ジェスチャーには、当該ジェスチャーの強度が予め定められている。反応ルール２２１に定められているロボット１００の行動に含まれる各発話内容には、当該発話内容の強度が予め定められている。

【0054】

記憶制御部２３８は、行動決定部２３６によって決定された行動に対して予め定められた行動の強度と、感情決定部２３２により決定されたロボット１００の感情値とに基づいて、ユーザ１０の行動を含むデータを履歴データ２２２に記憶するか否かを決定する。

【0055】

具体的には、ロボット１００の複数の感情分類の各々に対する感情値の総和と、行動決定部２３６によって決定された行動が含むジェスチャーに対して予め定められた強度と、行動決定部２３６によって決定された行動が含む発話内容に対して予め定められた強度との和である強度の総合値が、閾値以上である場合、ユーザ１０の行動を含むデータを履歴データ２２２に記憶すると決定する。

【0056】

記憶制御部２３８は、ユーザ１０の行動を含むデータを履歴データ２２２に記憶すると決定した場合、行動決定部２３６によって決定された行動と、現時点から一定期間前までの、センサモジュール部２１０で解析された情報（例えば、その場の音声、画像、匂い等のデータなどのあらゆる周辺情報）、及びユーザ状態認識部２３０によって認識されたユーザ１０の状態（例えば、ユーザ１０の表情、感情など）を、履歴データ２２２に記憶する。

【0057】

行動制御部２５０は、行動決定部２３６が決定した行動に基づいて、制御対象２５２を制御する。例えば、行動制御部２５０は、行動決定部２３６が発話することを含む行動を決定した場合に、制御対象２５２に含まれるスピーカから音声を出力させる。このとき、行動制御部２５０は、ロボット１００の感情値に基づいて、音声の発声速度を決定してもよい。例えば、行動制御部２５０は、ロボット１００の感情値が大きいほど、速い発声速度を決定する。このように、行動制御部２５０は、感情決定部２３２が決定した感情値に基づいて、行動決定部２３６が決定した行動の実行形態を決定する。

【0058】

行動制御部２５０は、行動決定部２３６が決定した行動を実行したことに対するユーザ１０の感情の変化を認識してもよい。例えば、ユーザ１０の音声や表情に基づいて感情の変化を認識してよい。その他、センサ部２００に含まれるタッチセンサで衝撃が検出されたことに基づいて、ユーザ１０の感情の変化を認識してよい。センサ部２００に含まれるタッチセンサで衝撃が検出された場合に、ユーザ１０の感情が悪くなったと認識したり、センサ部２００に含まれるタッチセンサの検出結果から、ユーザ１０の反応が笑っている、あるいは、喜んでいる等と判断される場合には、ユーザ１０の感情が良くなったと認識したりしてもよい。ユーザ１０の反応を示す情報は、通信処理部２８０に出力される。

【0059】

また、行動制御部２５０は、行動決定部２３６が決定した行動をロボット１００の感情に応じて決定した実行形態で実行した後、感情決定部２３２は、当該行動が実行されたことに対するユーザの反応に基づいて、ロボット１００の感情値を更に変化させる。具体的には、感情決定部２３２は、行動決定部２３６が決定した行動を行動制御部２５０が決定した実行形態でユーザに対して行ったことに対するユーザの反応が不良でなかった場合に、ロボット１００の「喜」の感情値を増大させるまた、感情決定部２３２は、行動決定部２３６が決定した行動を行動制御部２５０が決定した実行形態でユーザに対して行ったことに対するユーザの反応が不良であった場合に、ロボット１００の「哀」の感情値を増大させる。

【0060】

更に、行動制御部２５０は、決定したロボット１００の感情値に基づいて、ロボット１００の感情を表現する。例えば、行動制御部２５０は、ロボット１００の「喜」の感情値を増加させた場合、制御対象２５２を制御して、ロボット１００に喜んだ仕草を行わせる。また、行動制御部２５０は、ロボット１００の「哀」の感情値を増加させた場合、ロボット１００の姿勢がうなだれた姿勢になるように、制御対象２５２を制御する。

【0061】

通信処理部２８０は、サーバ３００との通信を担う。上述したように、通信処理部２８０は、ユーザ反応情報をサーバ３００に送信する。また、通信処理部２８０は、更新された反応ルールをサーバ３００から受信する。通信処理部２８０がサーバ３００から、更新された反応ルールを受信すると、反応ルール２２１を更新する。

【0062】

監視部２９０は、前述の監視機能を実現する。例えば、監視部２９０は、チャットエンジンによる会話を監視する。監視部２９０の詳細については後述する。

【0063】

サーバ３００は、ロボット１００、ロボット１０１及びロボット１０２とサーバ３００との間の通信を行い、ロボット１００から送信されたユーザ反応情報を受信し、ポジティブな反応が得られた行動を含む反応ルールに基づいて、反応ルールを更新する。

【0064】

（キャラクターに基づく行動決定）
これまで、行動決定部２３６が、ユーザ状態認識部２３０によって認識された状態に基づいてロボット１００の行動を決定する場合について説明した。一方で、行動決定部２３６は、ユーザの状態だけでなく、設定されたキャラクターに基づいてロボット１００の行動を決定してもよい。その際、行動決定部２３６は、キャラクターデータ２２３からキャラクターに対応付けられた年齢（利用年齢）を取得し、取得した利用年齢に基づいてロボット１００の行動を決定してもよい。

【0065】

すなわち、行動決定部２３６は、ユーザ状態認識部２３０によって認識された状態と、設定されたキャラクター又はキャラクターに対応付けられた年齢と、に基づき、ロボット１００の行動を決定する。これにより、ユーザの年齢に応じた適切な行動をロボット１００に実行させることができるようになる。特に、ロボット１００による、低年齢のユーザに適さない行動（例えば、暴力的なコンテンツの出力）を制限することが可能になる。

【0066】

システム５には、事前にキャラクターが設定される。キャラクターの設定は、プロンプト（命令文）として入力される。プロンプトの入力は、ロボット１００に備えられた入力装置を介して行われてもよいし、ロボット１００と通信可能に接続されたサーバ等の外部装置を介して行われてもよい。また、プロンプトにおいては、キャラクターの名称が指定されてもよいし、キャラクターごとに定められたＩＤが指定されてもよい。

【0067】

例えば、行動決定部２３６は、キャラクターの外観、又はキャラクターに応じた色を示す画面を、ロボットに備えられた表示装置２５２１（出力装置の例）に出力させる行動を決定する。キャラクターに応じた色は、当該キャラクターを連想させるようなテーマカラー等である。これにより、ユーザは、キャラクターと対話をする感覚を得ることができる。

【0068】

また、例えば、行動決定部２３６は、利用年齢に応じた態様により、ロボット１００に備えられた表示装置２５２１又はスピーカ２５２２（出力装置の例）に情報を出力させる行動を決定する。例えば、行動決定部２３６は、スピーカ２５２２から発せられるロボット１００の音声を、キャラクターの声色に変更する。

【0069】

また、例えば、行動決定部２３６は、利用年齢に応じた言葉を使って構成されたテキストにより、音声又はメッセージを出力する行動を決定する。ここでは、年齢ごとの使用可能な言葉があらかじめ設定されているものとする。行動決定部２３６は、利用年齢をキャラクターデータ２２３から取得する。

【0070】

例えば、ロボット１００が「声をかける」という行動を選択した場合に出力する言葉として、「どうしたの？」と「いかがいたしましたか？」という言葉があらかじめ格納部２２０に記憶されているものとする。また、「どうしたの？」には「１２歳未満」という年齢が対応付けられ、「いかがいたしましたか？」には「１２歳以上」という年齢が対応付けられているものとする。例えば、行動決定部２３６は、利用年齢が「１８歳以上」であれば、「いかがいたしましたか？」という言葉を出力することを決定する。また、例えば、行動決定部２３６は、利用年齢が「３歳から７歳」であれば、「どうしたの？」という言葉を出力することを決定する。

【0071】

このように、利用年齢に応じて音声の声色や出力される言葉を変化させることで、特に低年齢のユーザに適さない行動を制限しつつ、低年齢のユーザからの親しみやすさを向上させることができる。

【0072】

さらに、行動決定部２３６は、キャラクターに応じたコンテンツを、ロボット１００に備えられた出力装置（表示装置２５２１等）に出力させる行動を決定する。例えば、行動決定部２３６は、キャラクターが登場する映像コンテンツ（映画、アニメーション等）を表示装置２５２１に表示させる行動を決定する。

【0073】

また、行動決定部２３６は、利用年齢に応じた教育コンテンツを出力させる行動を決定してもよい。ここで、教育コンテンツは、英語、算数、国語、理科、社会といった学習科目に関するテキスト、映像、音声等である。また、教育コンテンツは、問題に対する回答をユーザが入力するようなインタラクティブなコンテンツであってもよい。例えば、行動決定部２３６は、利用年齢に応じた学年に対応する計算問題のテキストを表示装置２５２１に表示させる行動を決定する。例えば、行動決定部２３６は、利用年齢が「８歳未満」であれば、足し算の問題を表示させることを決定し、利用年齢が「８歳以上」であれば、掛け算の問題を表示させることを決定する。

【0074】

また、行動決定部２３６は、キャラクターではなく利用年齢に応じたコンテンツを、ロボット１００に備えられた出力装置に出力させる行動を決定してもよい。この場合のコンテンツは、キャラクターが登場するコンテンツであってもよいし、一般的に知られている昔話、童話等の、キャラクターに依存しないコンテンツであってもよい。

【0075】

なお、キャラクターに応じたコンテンツ及び利用年齢に応じた学年及び教育コンテンツは、格納部２２０にあらかじめ格納されていてもよいし、ロボット１００と通信可能に接続されたサーバ等の外部装置から取得されてもよい。

【0076】

図４は、キャラクターの設定に関する動作フローの一例を概略的に示す。なお、動作フロー中の「Ｓ」は、実行されるステップを表す。

【0077】

ステップＳ５０において、ロボット１００は、キャラクターの設定を受け付ける。そして、ステップＳ５１において、ロボット１００は、キャラクターに応じた画面（例えば、キャラクターの外観が表示された画面）を出力する。

【0078】

また、ステップＳ５２において、行動決定部２３６は、キャラクターデータ２２３から、設定されたキャラクターに応じた利用年齢を取得しておく。

【0079】

図５は、ロボット１００において行動を決定する動作に関する動作フローの一例を概略的に示す。図５に示す動作フローは、繰り返し実行される。このとき、センサモジュール部２１０で解析された情報が入力されているものとする。なお、動作フロー中の「Ｓ」は、実行されるステップを表す。

【0080】

まず、ステップＳ１００において、ユーザ状態認識部２３０は、センサモジュール部２１０で解析された情報に基づいて、ユーザ１０の状態を認識する。

【0081】

ステップＳ１０２において、感情決定部２３２は、センサモジュール部２１０で解析された情報、及びユーザ状態認識部２３０によって認識されたユーザ１０の状態に基づいて、ユーザ１０の感情を示す感情値を決定する。

【0082】

ステップＳ１０３において、感情決定部２３２は、センサモジュール部２１０で解析された情報、及びユーザ状態認識部２３０によって認識されたユーザ１０の状態に基づいて、ロボット１００の感情を示す感情値を決定する。感情決定部２３２は、決定したユーザ１０の感情値を履歴データ２２２に追加する。

【0083】

ステップＳ１０４において、行動認識部２３４は、センサモジュール部２１０で解析された情報及びユーザ状態認識部２３０によって認識されたユーザ１０の状態に基づいて、ユーザ１０の行動分類を認識する。

【0084】

ステップＳ１０６において、行動決定部２３６は、図４のステップＳ５２で取得された利用年齢と、図５のステップＳ１０２で決定されたユーザ１０の現在の感情値及び履歴データ２２２に含まれる過去の感情値の組み合わせと、ロボット１００の感情値と、行動認識部２３４によって認識されたユーザ１０の行動と、反応ルール２２１とに基づいて、ロボット１００の行動を決定する。

【0085】

ステップＳ１０８において、行動制御部２５０は、行動決定部２３６により決定された行動に基づいて、制御対象２５２を制御する。

【0086】

ステップＳ１１０において、記憶制御部２３８は、行動決定部２３６によって決定された行動に対して予め定められた行動の強度と、感情決定部２３２により決定されたロボット１００の感情値とに基づいて、強度の総合値を算出する。

【0087】

ステップＳ１１２において、記憶制御部２３８は、強度の総合値が閾値以上であるか否かを判定する。強度の総合値が閾値未満である場合には、ユーザ１０の行動を含むデータを履歴データ２２２に記憶せずに、当該処理を終了する。一方、強度の総合値が閾値以上である場合には、ステップＳ１１４へ移行する。

【0088】

ステップＳ１１４において、行動決定部２３６によって決定された行動と、現時点から一定期間前までの、センサモジュール部２１０で解析された情報、及びユーザ状態認識部２３０によって認識されたユーザ１０の状態と、を、履歴データ２２２に記憶する。

【0089】

以上説明したように、ロボット１００によれば、ユーザ状態に基づいて、ロボット１００の感情を示す感情値を決定し、ロボット１００の感情値に基づいて、ユーザ１０の行動を含むデータを履歴データ２２２に記憶するか否かを決定する。これにより、ユーザ１０の行動を含むデータを記憶する履歴データ２２２の容量を抑制することができる。そして例えば、１０年後にユーザ状態が１０年前と同じ状態であるとロボット１００が判断したときに、１０年前の履歴データ２２２を読み込むことにより、ロボット１００は１０年前当時のユーザ１０の状態（例えばユーザ１０の表情、感情など）、更にはその場の音声、画像、匂い等のデータなどのあらゆる周辺情報を、ユーザ１０に提示することができる。

【0090】

また、ロボット１００によれば、ユーザ１０の行動に対して適切な行動をロボット１００に実行させることができる。従来は、ユーザの行動を分類し、ロボットの表情や恰好を含む行動を決めていた。これに対し、ロボット１００は、ユーザ１０の現在の感情値を決定し、過去の感情値及び現在の感情値に基づいてユーザ１０に対して行動を実行する。従って、例えば、昨日は元気であったユーザ１０が今日は落ち込んでいた場合に、ロボット１００は「昨日は元気だったのに今日はどうしたの？」というような発話を行うことができる。また、ロボット１００は、ジェスチャーを交えて発話を行うこともできる。また、例えば、昨日は落ち込んでいたユーザ１０が今日は元気である場合に、ロボット１００は、「昨日は落ち込んでいたのに今日は元気そうだね？」というような発話を行うことができる。また、例えば、昨日は元気であったユーザ１０が今日は昨日よりも元気である場合、ロボット１００は「今日は昨日よりも元気だね。昨日よりも良いことがあった？」というような発話を行うことができる。また、例えば、ロボット１００は、感情値が０以上であり、かつ感情値の変動幅が一定の範囲内である状態が継続しているユーザ１０に対しては、「最近、気分が安定していて良い感じだね。」というような発話を行うことができる。

【0091】

また、例えば、ロボット１００は、ユーザ１０に対し、「昨日言っていた宿題はできた？」と質問し、ユーザ１０から「できたよ」という回答が得られた場合、「偉いね！」等の肯定的な発話をするとともに、拍手又はサムズアップ等の肯定的なジェスチャーを行うことができる。また、例えば、ロボット１００は、ユーザ１０が「一昨日話したプレゼンテーションがうまくいったよ」という発話をすると、「頑張ったね！」等の肯定的な発話をするとともに、上記の肯定的なジェスチャーを行うこともできる。このように、ロボット１００がユーザ１０の状態の履歴に基づいた行動を行うことによって、ユーザ１０がロボット１００に対して親近感を覚えることが期待できる。

【0092】

上記実施形態では、ロボット１００は、ユーザ１０の顔画像を用いてユーザ１０を認識する場合について説明したが、開示の技術はこの態様に限定されない。例えば、ロボット１００は、ユーザ１０が発する音声、ユーザ１０のメールアドレス、ユーザ１０のＳＮＳのＩＤ又はユーザ１０が所持する無線ＩＣタグが内蔵されたＩＤカード等を用いてユーザ１０を認識してもよい。

【0093】

（会話の監視）
監視部２９０について詳細に説明する。ここでは、監視部２９０は、ロボット１０２に備えられ、ユーザ１２ａとロボット１０２との会話を監視するものとする。また、監視部２９０は、監視結果を端末１１０に通知する。

【0094】

図６に示すように、監視部２９０は、会話制御部２９０１、収集部２９０２、要約部２９０３、通知制御部２９０４を有する。また、監視部２９０は、会話履歴データ２９１１及びＮＧワードリスト２９１２を記憶する。

【0095】

監視部２９０の各構成要素は、ＣＰＵがプログラムに基づいて動作することによって実現される。例えば、基本ソフトウエア（ＯＳ）及びＯＳ上で動作するプログラムによって、これらの構成要素の機能をＣＰＵの動作として実装できる。会話履歴データ２９１１及びＮＧワードリスト２９１２は、メモリ等の記憶媒体によって実装される。

【0096】

会話制御部２９０１は、ロボット１０２の発話内容を制御する。ここで、ロボット１０２は、ユーザ１２ａの行動を認識した場合、予め設定されたチャットエンジンを用いて、ロボット１０２の発話内容を生成する。また、発話内容は、反応ルール２２１に定められたものであってもよい。

【0097】

ロボット１０２は、発話内容に従って、発話の音声を出力する。発話内容は例えばテキストで表される。ロボット１０２は、テキストである発話内容を読み上げる音声を出力する。

【0098】

会話制御部２９０１は、ロボット１０２が発話内容に従った発話の音声を出力する前に、発話内容を制限する。会話制御部２９０１は、ロボット１０２の発話内容にあらかじめ禁止された単語が含まれている場合、禁止された単語を発話させないようにロボット１０２を制御する。

【0099】

例えば、発話内容に予め禁止された単語（ＮＧワード）が含まれている場合、会話制御部２９０１は、当該発話内容に従った発話を中止させる。また、会話制御部２９０１は、発話内容にＮＧワードが含まれている場合、発話内容の文章を、ＮＧワードを含まない文章に変換する。

【0100】

なお、会話制御部２９０１は、ＮＧワードリスト２９１２からＮＧワードを取得する。ＮＧワードリスト２９１２は、あらかじめ作成されたＮＧワードのリストである。ＮＧワードは、例えば子供に聞かせることが望ましくない単語である。ＮＧワードには、「殴る」、「殺害」のような暴力的な単語が含まれる。

【0101】

また、会話制御部２９０１は、ユーザ１２ａとロボット１０２との会話の時間があらかじめ定められた時間を超えた場合、又はユーザ１２ａとロボット１０２との会話の途中にあらかじめ定められた時刻になった場合、会話をさせないようにロボット１０２を制御する。例えば、会話制御部２９０１は、ユーザ１２ａの最初の発話を認識した時刻、又はロボット１０２がユーザ１２ａに対して最初の発話を行った時刻から、一定の時間が経過した場合、ロボット１０２に発話を中止させる。これにより、子供による長時間の利用や、夜間の利用が防止される。

【0102】

収集部２９０２は、チャットエンジンを備えたロボット１０２とユーザ１２ａとの会話の内容（発話内容）を収集する。収集部２９０２は、テキスト（文字情報）として収集した発話内容を、会話履歴データ２９１１に蓄積する。

【0103】

要約部２９０３は、会話履歴データ２９１１に格納された発話内容の要約を作成する。例えば、要約部２９０３は、入力された文章をより短い文章に変換する機械学習モデルを用いて要約を作成してもよい。あるいは、要約部２９０３は、チャットエンジンであるｃｈａｔＧＰＴを用いて、発話内容の要約を行ってもよい。

【0104】

また、要約部２９０３は、発話内容における特定のキーワードの出現頻度を基に、会話の話題を示す情報を要約として作成してもよい。要約部２９０３は、あらかじめキーワードに対応付けられた話題を示す要約を作成する。

【0105】

例えば、発話内容における、「先生」、「算数」、「友達」といった学校に関連するキーワードの出現回数が閾値を超えている場合、要約部２９０３は「学校に関する話題」という要約を作成する。

【0106】

通知制御部２９０４は、収集部２９０２によって収集された会話の内容を監視した結果（監視結果）を通知する。監視結果は、監視部２９０による処理の結果である。例えば、通知制御部２９０４は、通信処理部２８０を介して端末１１０に監視結果を通知する。

【0107】

監視結果は、要約部２９０３によって作成された要約であってもよいし、収集部２９０２によって収集された発話内容であってもよい。また、通知制御部２９０４は、監視結果として、会話制御部２９０１によって発話内容に含まれていることが発見されたＮＧワードを通知してもよい。

【0108】

図７は、監視部２９０による動作フローの一例を概略的に示す。ステップＳ２００において、監視部２９０は、規定時刻（例えば、１７時）になっていない場合（ステップＳ２００、Ｎｏ）、ステップＳ２０１に進む。

【0109】

ステップＳ２０１において、監視部２９０は、ロボット１０２とユーザとの間で会話が発生した場合（ステップＳ２０１、Ｙｅｓ）、ステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０１において、監視部２９０は、ロボット１０２とユーザとの間で会話が発生していない場合（ステップＳ２０１、Ｎｏ）、ステップＳ２０２に進む。

【0110】

ステップＳ２０２において、監視部２９０は、ロボット１０２の発話内容におけるＮＧワードを制限する。例えば、監視部２９０は、ＮＧワードを含む発話内容に従った発話を中止させる。また、監視部２９０はＮＧワードを含む発話内容を、ＮＧワードを含まない発話内容に置き換える。

【0111】

ステップＳ２０３において、監視部２９０は、会話の内容（ロボット１０２とユーザの発話内容）を会話履歴データ２９１１に蓄積する。

【0112】

ここで、ステップＳ２００において、規定時刻になった場合（ステップＳ２００、Ｙｅｓ）、ステップＳ２０４に進む。ステップＳ２０４において、監視部２９０は、蓄積した会話の内容の要約を作成する。そして、ステップＳ２０５において、監視部２９０は、作成した要約を、例えば、端末１１０に通知する。

【0113】

監視部２９０が通知する情報は要約に限られず、例えば蓄積した発話内容そのものであってもよい。

【0114】

監視部２９０によれば、ユーザが子供である場合に、ユーザとロボットとの会話の監視を効率良く行うことができる。例えば、保護者は、監視部２９０によって通知された監視結果を確認することで、会話の内容を把握することができる。

【0115】

なお、ロボット１００は、行動制御システムを備える電子機器の一例である。行動制御システムの適用対象は、ロボット１００に限られず、様々な電子機器に行動制御システムを適用できる。また、サーバ３００の機能は、１以上のコンピュータによって実装されてよい。サーバ３００の少なくとも一部の機能は、仮想マシンによって実装されてよい。また、サーバ３００の機能の少なくとも一部は、クラウドで実装されてよい。

【0116】

図８は、ロボット１００及びサーバ３００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0117】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブ１２２６は、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ及びＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0118】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0119】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤドライブ１２２６は、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

【0120】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0121】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0122】

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0123】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６（ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0124】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0125】

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0126】

本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0127】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0128】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0129】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0130】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0131】

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0132】

５ システム、１０、１１、１２ ユーザ、２０ 通信網、１００、１０１、１０２ ロボット、２００ センサ部、２０１ マイク、２０２ 深度センサ、２０３ カメラ、２０４ 距離センサ、２１０ センサモジュール部、２１１ 音声感情認識部、２１２ 発話理解部、２１３ 表情認識部、２１４ 顔認識部、２２０ 格納部、２２１ 反応ルール、２２２ 履歴データ、２２３ キャラクターデータ、２３０ ユーザ状態認識部、２３２ 感情決定部、２３４ 行動認識部、２３６ 行動決定部、２３８ 記憶制御部、２５０ 行動制御部、２５２ 制御対象、２８０ 通信処理部、２９０ 監視部、３００ サーバ、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２２６ ＤＶＤドライブ、１２２７ ＤＶＤ－ＲＯＭ、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ、２９０１ 会話制御部、２９０２ 収集部、２９０３ 要約部、２９０４ 通知制御部、２９１１ 会話履歴データ、２９１２ ＮＧワードリスト

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】