特開 2024-152377 アクチュエータ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024152377

(43)【公開日】2024-10-25

(54)【発明の名称】アクチュエータ

(51)【国際特許分類】

   H02K 5/22 20060101AFI20241018BHJP

   H02K 3/50 20060101ALI20241018BHJP

【ＦＩ】

H02K5/22

H02K3/50 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023066532

(22)【出願日】2023-04-14

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】岩田 理乙

(72)【発明者】

【氏名】兼石 友宏

(72)【発明者】

【氏名】守谷 幸次

(72)【発明者】

【氏名】松本 佑太

【テーマコード（参考）】

5H604

5H605

【Ｆターム（参考）】

5H604AA05

5H604BB01

5H604BB14

5H604CC01

5H604DB01

5H604DB16

5H604QA08

5H604QB03

5H604QB04

5H604QB16

5H605BB05

5H605CC01

5H605CC06

5H605EC01

5H605EC04

5H605EC05

5H605EC07

5H605FF08

5H605GG04

5H605GG06

(57)【要約】

【課題】配線に関する不具合の発生を抑制できるアクチュエータを提供する。
【解決手段】ハウジング１８と、ハウジング１８に固定されるとともにハウジング１８の内側又は外側において配線５４を含む第１配線体５６の中間部を保持する第１配線保持部材５８と、を備えるアクチュエータである。第１配線保持部材５８は、第１配線体５６を保持する保持部６０を備え、保持部６０は、ハウジング１８の内側又は外側に突出していてもよい。ハウジング１８は、互いに連結される第１ハウジング部材５０及び第２ハウジング部材５２を備え、第１配線保持部材５８は、第１ハウジング部材５０と第２ハウジング部材５２の間に挟まれることで固定される固定部６２を備えてもよい。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ハウジングと、
前記ハウジングに固定されるとともに前記ハウジングの内側又は外側において配線を含む第１配線体の中間部を保持する第１配線保持部材と、を備えるアクチュエータ。

【請求項2】

前記第１配線保持部材は、前記第１配線体を保持する保持部を備え、
前記保持部は、前記ハウジングの内側又は外側に突出する請求項１に記載のアクチュエータ。

【請求項3】

前記ハウジングは、互いに連結される第１ハウジング部材及び第２ハウジング部材を備え、
前記第１配線保持部材は、前記第１ハウジング部材と前記第２ハウジング部材の間に挟まれることで固定される請求項１に記載のアクチュエータ。

【請求項4】

前記第１配線保持部材は、前記ハウジングに埋設されて一体化されることで固定される請求項１に記載のアクチュエータ。

【請求項5】

前記ハウジングは、前記第１配線体を収納する収納溝を備え、
前記第１配線保持部材は、前記収納溝に連通し前記第１配線体を保持する保持溝を備える請求項１に記載のアクチュエータ。

【請求項6】

前記第１配線保持部材は、前記ハウジングの外形内に収まっている請求項５に記載のアクチュエータ。

【請求項7】

前記保持溝の開口幅は、前記収納溝の開口幅よりも小さい請求項５に記載のアクチュエータ。

【請求項8】

前記第１配線体が収納された配線溝と、
前記配線溝に向けて前記第１配線体を押圧するカバーと、を備える請求項１に記載のアクチュエータ。

【請求項9】

外部配線を含む第２配線体が挿通される中空部と、
前記第２配線体の中間部を保持する第２配線保持部材と、を備える請求項１に記載のアクチュエータ。

【請求項10】

前記第２配線保持部材は、前記中空部の長手方向の端部又は前記端部の近傍において前記第２配線体を保持する請求項９に記載のアクチュエータ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、アクチュエータに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、ハウジングを備えるアクチュエータを開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－９７４３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

アクチュエータのハウジングの内側又は外側では、通常、アクチュエータに用いられる配線を含む配線体の中間部がハウジングに固定されていない。本願発明者は、これに起因して、配線に関する不具合が発生する場合があるとの認識を得た。

【0005】

そこで、本開示の目的の１つは、配線に関する不具合の発生を抑制できるアクチュエータを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示のある態様のアクチュエータは、ハウジングと、前記ハウジングに固定されるとともに前記ハウジングの内側又は外側において配線を含む第１配線体の中間部を保持する第１配線保持部材と、を備える。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、配線に関する不具合の発生を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第１実施形態のアクチュエータを模式的に示す部分断面側面図である。

【図2】図１の拡大図である。

【図3】第１実施形態の第１－１配線保持部材を示す分解斜視図である。

【図4】第１実施形態の第１－１配線保持部材を貫通方向から見た断面図である。

【図5】第２実施形態の第１－１配線保持部材を示す側面断面図である。

【図6】第２実施形態の第１－１配線保持部材を示す分解斜視図である。

【図7】第２実施形態の第１－１配線保持部材を貫通方向から見た断面図である。

【図8】第３実施形態の第１配線保持部材を示す側面断面図である。

【図9】第４実施形態のカバーを周辺構造とともに示す側面断面図である。

【図10】第５－１実施形態の第２配線保持部材を模式的に示す側面断面図である。

【図11】第５－１実施形態の第２配線保持部材を模式的に示す分解斜視図である。

【図12】図１２（Ａ）は、第５－２実施形態の第２配線保持部材を模式的に示す軸方向断面図であり、図１２（Ｂ）は、第５－３実施形態の第２配線保持部材を模式的に示す軸方向断面図である。

【図13】図１３（Ａ）は、第５－４実施形態の第２配線保持部材を模式的に示す側面断面図であり、図１３（Ｂ）は、その軸方向断面図である。

【図14】図１４（Ａ）は、第５－５実施形態の配線保持部材を模式的に示す側面断面図であり、図１４（Ｂ）は、その軸方向断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示のアクチュエータを実施するための実施形態を説明する。同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面では、説明の便宜のため、適宜、構成要素を省略、拡大、縮小する。図面は符号の向きに合わせて見るものとする。

【0010】

まず、実施形態のアクチュエータを想到するに至った背景から説明する。ハウジングの内側又はハウジングの外側では、通常、配線を含む配線体の中間部がハウジングに固定されていない。このため、ハウジングに対して配線体の中間部が自由に動けるようになることに起因して不具合が発生し得る。

【0011】

例えば、ハウジング内において配線体の周囲に回転軸等の可動部品がある場合、その配線体がハウジング内で自由に動けてしまうと、可動部品に配線体が絡まる恐れがある。また、ハウジング外において配線体の一部が配置される場合、その配線体の一部がハウジング外で自由に動けてしまうと、ハウジング外にある外部構造物に配線体が接近することで、外部構造物と配線体が干渉する恐れがある。このような配線体の動きは、例えば、アクチュエータに振動が付与されるときに生じ得る。

【0012】

これをふまえ、本開示のアクチュエータは、ハウジングに固定されるとともにハウジングの内側又は外側において配線体の中間部を保持する第１配線保持部材を備えている。この第１配線保持部材によって、ハウジングに配線体の中間部を固定できるようになる。これにより、ハウジングに対して配線体の中間部が自由に動けることに起因する不具合の発生を抑制できる。

【0013】

例えば、ハウジング内において第１配線保持部材により配線体の中間部を保持する場合、ハウジング内の可動部品への配線体の接近を第１配線保持部材により抑制でき、可動部品に対する配線体の絡まりを抑制できる。また、ハウジング外において第１配線保持部材により配線体の中間部を保持する場合、ハウジング外の外部構造物への配線体の接近を第１配線保持部材により抑制でき、外部構造物に対する配線の干渉を抑制できる。いずれの場合も、可動部品、外部構造物への接近を阻害するプレート等の阻害部材を用いることなく、可動部品、外部構造物に対する配線体の絡まり、干渉を抑制できる点で有利である。

【0014】

実施形態のアクチュエータの詳細を説明する。図１を参照する。アクチュエータ１０は、例えば、多関節ロボット等の各種ロボット（産業用ロボット、サービスロボット等）の他、各種産業機械（工作機械、建設機械等）、輸送機器（コンベア、車両等）等の各種機械に用いられる。

【0015】

アクチュエータ１０は、駆動装置１２と、駆動装置１２から出力される動力を減速する減速装置１４と、駆動装置１２を駆動するドライバ装置１６と、ハウジング１８と、を備える。

【0016】

駆動装置１２は、電動モータを例に説明するが、その具体例は特に限定されず、ギヤモータ、エンジン等でもよい。本実施形態の駆動装置１２は、ハウジング１８に固定されるステータ２０と、ステータ２０と協働して回転磁界を生成するロータ２２と、ロータ２２と一体回転可能な第１回転軸２４と、を備える。ステータ２０は、ステータコア２７と、ステータコア２７に巻き付けられたステータコイル２８と、を備える。

【0017】

減速装置１４は、例えば、歯車、トラクションドライブ、チェーン、ベルト等の伝動要素を用いて動力を伝達する。減速装置１４として歯車装置を用いる場合、その具体例は特に限定されず、単純遊星歯車装置、偏心揺動型歯車装置（センタークランク型、振り分け型等）、撓み噛合型歯車装置（シルクハット型、カップ型、筒型等）、直交軸歯車装置、平行軸歯車装置等でもよい。減速装置１４は、駆動装置１２から伝達される動力（ここでは回転動力）を外部に出力する出力部材３０と、出力部材３０と一体に回転可能に設けられる第２回転軸３２と、を備える。第２回転軸３２は、第１回転軸２４及びドライバ装置１６を貫通している。

【0018】

ドライバ装置１６は、ドライバ基板３４を備える。ドライバ基板３４には、ドライバＩＣ等からなる制御部が実装される。制御部は、電源装置から供給される電力を用いて駆動電力を生成し、これを用いて駆動装置１２を駆動することで、駆動装置１２を制御する。ドライバ基板９０には、エンコーダ用のセンサが搭載されてもよい。この場合、第１回転軸２４及び／又は出力部材３０の回転をセンサにより検出し、その検出結果に基づいて、駆動装置１２を制御してもよい。

【0019】

ハウジング１８は、アクチュエータ１０の種々の内部部品を収容する。内部部品は、例えば、駆動装置１２のステータ２０及びロータ２２、減速装置１４の減速機構、ドライバ基板３４等である。ハウジング１８は、駆動装置１２の一部を構成する駆動装置ハウジング３６と、ドライバ装置１６の一部を構成するドライバハウジング３８と、減速装置１４の一部を構成する減速装置ハウジング４０と、駆動装置ハウジング３６及びドライバハウジング３８の少なくとも一部を覆うカバー４２と、を備える。ドライバハウジング３８にはドライバ基板３４が収容される。カバー４２は、駆動装置ハウジング３６及びドライバハウジング３８を覆う筒状部４２ａと、筒状部４２ａの端部に設けられる端板部４２ｂとを備える。

【0020】

図２を参照する。ハウジング１８は、互いに連結される第１ハウジング部材５０と第２ハウジング部材５２とを備える。本実施形態では第１ハウジング部材５０が駆動装置ハウジング３６であり、第２ハウジング部材５２がドライバハウジング３８である例を説明する。第２ハウジング部材５２は、ボルト、ねじ構造、リベット、圧入等を用いて第１ハウジング部材５０に連結される。第１ハウジング部材５０と第２ハウジング部材５２は互いに対向する端面部５０ａ、５２ａを突き合わせた状態で連結される。

【0021】

第１ハウジング部材５０と第２ハウジング部材５２の組み合わせの具体例は特に限定されない。例えば、減速装置ハウジング４０、駆動装置ハウジング３６、ドライバハウジング３８、カバー４２及び他の構成要素のうちの任意の二つの構成要素の組み合わせでもよい。この他にも、これら構成要素のうちのいずれかを複数部材で構成し、その複数部材により二つのハウジング部材５０、５２を構成してもよい。

【0022】

アクチュエータ１０は、配線５４を含む第１配線体５６と組み合わせて用いられる。第１配線体５６は、少なくとも１つの配線５４を含む。ここでは、第１配線体５６が１つの配線５４からなる例を示すが、複数の配線５４を含んでいてもよい。また、複数の配線５４を含む場合、第１配線体５６は、任意の構成として、複数の配線５４を束ねる被覆チューブ等の他の構成を含んでいてもよい。図面では、図２に示すように、配線の中心線を用いて配線を示す場合がある。

【0023】

配線５４は、例えば、アクチュエータ１０を構成する二つの電気部品同士を接続する部品間配線である。この電気部品の具体例は特に限定されないが、例えば、ステータコイル２８、ドライバ基板３４等の基板、センサ、ブレーキ装置、エンコーダ等である。この他にも、配線５４は、アクチュエータ１０の外部にある外部機器とアクチュエータ１０を接続する外部配線であってもよい。ここでの外部機器の具体例は特に限定されないが、例えば、電源装置、情報処理装置（上位制御装置等）、他のアクチュエータ等である。配線５４の端部は、端子台、端子（圧着端子、圧接端子、タブ端子等）、コネクタ、はんだ等の各種接続手段を用いて電気部品又は外部機器に接続されてもよい。配線５４は、例えば、電源ライン、通信ライン等を構成するが、その具体的な用途は特に限定されない。

【0024】

ここでは部品間配線となる配線５４が、ステータコイル２８とドライバ基板３４を接続する例を説明する。また、ここでは、第１配線体５６がハウジング１８の内部空間を経由するように配置される例を示す。第１配線体５６の周囲には、ハウジング１８の内部空間において、第１回転軸２４等の可動部品が配置される。

【0025】

本実施形態のアクチュエータ１０は、ハウジング１８に固定されるとともに第１配線体５６の中間部を保持する二つの第１配線保持部材５８を備える。ここでの第１配線体５６の中間部とは、電気部品又は外部機器に接続される配線５４の両端部の間の部位（配線５４の両端部以外の部位）をいう。二つの第１配線保持部材５８は、複数のハウジング部材５０、５２の間に配置される第１－１配線保持部材５８Ａと、ハウジング１８に埋設されて一体化される第１－２配線保持部材５８Ｂとを含む。まず、これらに共通する構成を説明する。

【0026】

図２、図３、図４を参照する。第１配線保持部材５８は、第１配線体５６を保持する第１保持部６０と、ハウジング１８に固定される第１固定部６２と、を備える。第１配線保持部材５８は、ハウジング１８とは別体である。

【0027】

第１保持部６０は、第１配線体５６を把持することで保持する。本実施形態の第１保持部６０には、第１配線体５６との接触箇所に第１弾性体が設けられ、その弾性変形に起因する復元力により第１弾性体を把持している。これを実現するうえで、本実施形態の第１配線保持部材５８は、その全体が第１弾性体により構成される。この他にも、第１配線体５６との接触箇所のみに第１弾性体を設けてもよい。第１弾性体は、例えば、ゴム等により構成される。

【0028】

第１保持部６０は、第１配線体５６を保持する保持溝６６を備える。保持溝６６は、第１配線保持部材５８を貫通方向Ｄａに貫通し第１配線体５６を保持する保持孔の一例である。保持孔は、貫通方向Ｄａと直交する断面において、保持溝６６のように、貫通方向Ｄａと交差する方向に開口する開断面形状をなす場合の他に、閉断面形状をなしていてもよい。保持溝６６は、貫通方向Ｄａに直交する断面において、貫通方向Ｄａと交差する方向に向かって開口する第１開口部６８を有する。これにより、第１開口部６８を経由して保持溝６６内に第１配線体５６を出し入れし易くなる。

【0029】

保持溝６６の第１開口部６８の開口幅Ｌ６８は、保持溝６６の第１開口部６８よりも奥側にある奥側部分７１の最大幅Ｌ７１よりも幅狭となる。ここでの幅とは、貫通方向Ｄａに直交する断面において、保持溝６６を形成する対の側面６６ａが対向する幅方向Ｄｂでの内寸をいう。これにより、保持溝６６の奥側部分７１の内側に配置される第１配線体５６が第１開口部６８に引っ掛かることで、第１開口部６８からの抜けを阻害できる。

【0030】

第１保持部６０は、ハウジング１８の内側に突出している。これは、ハウジング１８の内面部１８ａに対して第１保持部６０が突出していることを意味する。これにより、第１保持部６０がハウジング１８の内側に突出していない場合と比べ、第１保持部６０内に第１配線体５６を配置し易くなる。

【0031】

ハウジング１８は、第１配線保持部材５８の第１固定部６２を収容する収容凹部７０を備える。収容凹部７０は、ハウジング１８の表面部１８ｂに対して凹むように設けられる。ここでの表面部１８ｂとは、ハウジング１８の内側にある内面部１８ａと外側にある外面部１８ｃ（後述する）との双方を含む概念である。

【0032】

ハウジング１８は、収容凹部７０に対する第１配線保持部材５８の抜けを規制する抜け止め部７２を備える。抜け止め部７２は、第１配線保持部材５８に設けられる抜け止め受け部７４と接触することで第１配線保持部材５８の抜けを規制する。ここでは、抜け止め部７２がハウジング１８の収容凹部７０に設けられる嵌合凸部であり、抜け止め受け部７４が第１配線保持部材５８に設けられ嵌合凸部が嵌合する嵌合凹部である例を示す。この抜け止め受け部７４となる嵌合凹部は、嵌合凸部が貫通方向Ｄａに貫通する閉断面形状の孔である例を示す。この他にも、抜け止め部７２がハウジング１８に設けられる嵌合凹部、抜け止め受け部７４が第１配線保持部材５８に設けられる嵌合凸部であってもよい。この抜け止め部７２により、ハウジング１８に固定される第１配線保持部材５８の固定度が高まる。

【0033】

次に、第１－１配線保持部材５８Ａに関する特徴を説明する。図２を参照する。第１－１配線保持部材５８Ａの第１固定部６２は、第１ハウジング部材５０と第２ハウジング部材５２の間に挟まれることで固定される。このとき、第１固定部６２は、第１ハウジング部材５０及び第２ハウジング部材５２それぞれの対向する端面部５０ａ、５２ａの間に挟まれる。このとき、第１固定部６２を弾性変形させた状態で複数のハウジング部材５０、５２の間に挟んでもよい。

【0034】

これにより、第１－１配線保持部材５８Ａに専用のねじ等を用いることなく、第１ハウジング部材５０と第２ハウジング部材５２を連結するだけで、第１－１配線保持部材５８Ａをハウジング１８に簡単に固定できる。また、第１ハウジング部材５０と第２ハウジング部材５２の連結を解除することで、各ハウジング部材５０，５２から第１－１配線保持部材５８Ａを分離でき、その交換が容易となる。この観点から、第１，第２ハウジング部材５０，５２は、ボルト、ねじ構造等により着脱可能に連結されると好ましい。

【0035】

第１－１配線保持部材５８Ａを収容する収容凹部７０は、第１ハウジング部材５０及び第２ハウジング部材５２の少なくとも一方に設けられていればよい。ここでは第１ハウジング部材５０のみに収容凹部７０が設けられるが、それらの双方に跨がるように設けられてもよい。

【0036】

次に、第１－２配線保持部材５８Ｂに関する特徴を説明する。第１－２配線保持部材５８Ｂの第１固定部６２は、ハウジング１８に埋設されて一体化されることで固定される。この第１固定部６２は、ハウジング１８を構成する単数のハウジング構成部材に第１固定部６２が埋設された状態で一体化されることになる。このハウジング構成部材は、ハウジング１８において第１－２配線保持部材５８Ｂと接触する全ての箇所を構成する。これを実現するうえで、ハウジング構成部材と第１－２配線保持部材５８Ｂとは一体成形により一体化される。この一体成形は、例えば、第１－２配線保持部材５８Ｂをインサート品としてハウジング構成部材を成形するインサート成形により実現してもよい。このとき、樹脂製のハウジング構成部材は射出成形等により成形し、金属製のハウジング構成部材はダイカスト等により成形してもよい。

【0037】

これにより、第１配線保持部材５８に専用のねじ等を用いることなく、第１配線保持部材５８をハウジング１８に簡単に固定できる。また、複数のハウジング部材５０、５２間以外の箇所でも第１配線保持部材５８をハウジング１８に固定でき、第１配線保持部材５８のハウジング１８への固定位置の自由度が高まる。

【0038】

以上の第１配線保持部材５８により、前述のように、ハウジング１８に対して第１配線体５６の中間部が自由に動けることに起因する不具合の発生を抑制できる。ここでは、ハウジング１８内において第１配線保持部材５８により第１配線体５６の中間部を保持するため、ハウジング１８内の可動部品（第１回転軸２４等）への第１配線体５６の接近を第１配線保持部材５８により抑制でき、可動部品に対する第１配線体５６の絡まりを抑制できる。

【0039】

（第２実施形態）図５、図６、図７を参照する。次に、第１配線保持部材５８の変形例を説明する。ここでは、前述した第１－１配線保持部材５８Ａを参照して説明するが、以降で説明する特徴は、第１－２配線保持部材５８Ｂに適用されてもよい。

【0040】

ハウジング１８は、第１配線体５６を収容する収納溝８０を備える。第１配線体５６は、収納溝８０の長手方向に沿って配置される。収納溝８０は、ハウジング１８の表面部１８ｂに対して凹むように設けられる。収納溝８０は、その長手方向に直交する断面において、その長手方向と交差する方向に向かって開口する第２開口部８２を備える。

【0041】

第１配線保持部材５８の保持溝６６は、第１配線保持部材５８の貫通方向Ｄａにおいて収納溝８０に連通する。収納溝８０は、ハウジング１８において第１配線保持部材５８に対して貫通方向Ｄａ両側に隣り合う二つの箇所の少なくとも一方に設けられていればよい。ここでは、このような二つの箇所の双方に収納溝８０が設けられるが、その一方のみに設けられていてもよい。このように、ハウジング１８の収納溝８０に連通する保持溝６６により第１配線体５６を保持することで、ハウジング１８の表面部１８ｂよりも第１配線体５６が大きく突き出ない構造とでき、第１配線体５６と周辺構造との干渉の回避に有利となる。

【0042】

第１配線保持部材５８は、ハウジング１８の外形内に収まっている。ここでの「外形」とは、ハウジング１８の表面部１８ｂのなす形をいう。ここでの「ハウジング１８の外形内に収っている」とは、第１配線保持部材５８がハウジング１８の表面部１８ｂに形成される収容凹部７０内に収まっており、その表面部１８ｂから突出していないことを意味する。これにより、ハウジング１８の表面部１８ｂよりも第１配線保持部材５８が突き出ない構造とでき、第１配線保持部材５８と周辺構造との干渉の回避に有利となる。

【0043】

保持溝６６の第１開口部６８の開口幅Ｌ６８は、収納溝８０の第２開口部８２の開口幅Ｌ８２よりも狭くなる。収納溝８０の幅とは、収納溝８０の長手方向に直交する断面において、収納溝８０を形成する対の側面８０ａが対向する幅方向Ｄｃの内寸をいう。これにより、保持溝６６の開口幅Ｌ６８を収納溝８０の開口幅Ｌ８２よりも広くする場合と比べ、保持溝６６内から第１配線体５６を抜け難くすることができる。なお、保持溝６６の開口幅Ｌ６８は、収納溝８０の開口幅Ｌ８２よりも大きくともよい。

【0044】

本実施形態のハウジング１８の抜け止め部７２と、第１配線保持部材５８の抜け止め受け部７４とは、図４の例と同様に、嵌合凸部と嵌合凹部の組み合わせである。ハウジング１８に抜け止め部７２として設けられる嵌合凸部は、貫通方向Ｄａから見て、ハウジング１８の収容凹部７０において幅方向Ｄｂに対向する対の凹側面７０ａのそれぞれから幅方向Ｄｂに突出している。第１配線保持部材５８に抜け止め受け部７４として設けられる嵌合凹部は、第１配線保持部材５８の幅方向Ｄｂの両外面に設けられる。

【0045】

以上の第１配線保持部材５８により、第１実施形態と同様、ハウジング１８に対して第１配線体５６の中間部が自由に動けることに起因する不具合の発生を抑制できる。

【0046】

（第３実施形態）図８を参照する。本実施形態のハウジング１８は、第１実施形態と異なり、駆動装置ハウジング３６と、ドライバハウジング３８と、を備え、カバー４２を備えていない。

【0047】

第１実施形態の第１配線保持部材５８は、ハウジング１８の内側において第１配線体５６を保持する例を説明した。これに替えて、第１配線保持部材５８は、ハウジング１８の外側において第１配線体５６を保持してもよい。この場合、第１配線体５６は、ハウジング１８の外部空間を少なくとも一部が経由するように配置される。これを実現するうえで、ここでは、ハウジング１８に形成される引出孔９０を経由して第１配線体５６がハウジング１８の内部空間から外部空間に引き出される。この場合、第１配線体５６の第１配線５４は、部品間配線、外部配線のいずれでもよい。ここでは、第１配線５４が、第１実施形態と同様に、ステータコイル２８とドライバ基板３４とを接続する部品間配線となる例を説明する。

【0048】

この場合、前述したような、第１保持部６０内に第１配線体５６を配置し易くするという観点からは、第１配線保持部材５８の第１保持部６０は、ハウジング１８の外側に突出していてもよい。これは、ハウジング１８の外面部１６ｃに対して第１保持部６０が突出していることを意味する。これにより、第１保持部６０がハウジング１８の外側に突出していない場合と比べ、第１保持部６０内に第１配線体５６を配置し易くなる。

【0049】

以上の第１配線保持部材５８により、第１実施形態と同様、ハウジング１８に対して第１配線体５６の中間部が自由に動けることに起因する不具合の発生を抑制できる。この例では、ハウジング１８外において第１配線保持部材５８により第１配線体５６を保持するため、ハウジング１８外の外部構造物への第１配線体５６の接近を第１配線保持部材５８により抑制でき、外部構造物に対する第１配線体５６の干渉を抑制できる。

【0050】

（第４実施形態）図９を参照する。以降の実施形態では、図示しないものの、前述の実施形態で説明した第１配線保持部材５８と組み合わせて用いられてもよい。ここでは、第１配線体５６が、駆動装置ハウジング３６内→引出孔９０→駆動装置ハウジング３６及びドライバハウジング３８とカバー４２の筒状部４２ａとの間→ドライバハウジング３８とカバー４２の端板部４２ｂとの間を順に経由する例を示す。

【0051】

ハウジング１８は、第１配線体５６が収納された配線溝１００を備える。本実施形態の配線溝１００は、第１ハウジング部材５０及び第２ハウジング部材５２の外面部（外周部）に形成される。

【0052】

アクチュエータ１０のカバー４２は、配線溝１００を覆っている。本実施形態のカバー４２は、第１ハウジング部材５０及び第２ハウジング部材５２において配線溝１００が形成された外面部を外側から覆っている。本実施形態のカバー４２は、配線溝１００を閉塞している。カバー４２は、ボルト、ねじ構造等を用いて、ハウジング１８の他のハウジング部材（ここでは第１ハウジング部材５０）に連結される。

【0053】

カバー４２は、配線溝１００との間で第１配線体５６を挟み込むことで第１配線体５６を配線溝１００の底側に向けて押圧している。これにより、カバー４２と配線溝１００との間で第１配線体５６が保持され、これらの間でも第１配線体５６の中間部をハウジング１８に固定できる。よって、第１配線保持部材５８とカバー４２により第１配線体５６の自由に動ける箇所を更に減らすことで、それに起因する不具合の発生を抑制できる。

【0054】

このような効果との関係で、カバー４２の内面部には第１配線体５６と接触する第２弾性体１０２が取り付けられていてもよい。第２弾性体１０２は、配線溝１００が形成されたハウジング部材５０、５２とカバー４２との間に配置され、カバー４２により自身の弾性変形を伴い第１配線体５６に押圧されている。第２弾性体１０２は、ハウジング部材５０、５２の外面部と対向するカバー４２の内面部に取り付けられる。第２弾性体１０２は、例えば、ゴム等により構成される。これにより、第２弾性体１０２の弾性変形に起因する復元力を用いてしっかりと第１配線体５６を配線溝１００に向けて押圧でき、第１配線体５６の固定度が高まる。

【0055】

（第５－１～第５－５実施形態）次に、第５－１～第５－５実施形態のアクチュエータ１０を説明する。図１０を参照する。アクチュエータ１０は、外部配線１１０を含む第２配線体１３０が挿通される中空部２６と、外部配線１１０を接続可能な接続部材１１４と、接続部材１１４が固定される第１被固定部材１１６と、を備える。接続部材１１４は、例えば、端子台、コネクタ等である。本実施形態の第１被固定部材１１６は、ハウジング１８に固定される回路基板である例を示す。この回路基板は、不図示の配線を用いてドライバ基板３４に接続される。第１被固定部材１１６の具体例は特に限定されず、ハウジング１８等でもよい。

【0056】

中空部２６は、中空部２６の長手方向に並ぶ第２回転軸３２とカバー４２の内側に設けられる。中空部２６の具体例は特に限定されず、例えば、第２回転軸３２のみに設けてもよいし、他の構成要素に設けられてもよい。中空部２６は、一方向に長く延びて貫通するように設けられる。第２配線体１３０は、中空部２６の長手方向の一端部２６ａから引き出されており、その引き出された箇所において外部配線１１０が接続部材１１４に接続される。

【0057】

以下、第５－１～第５－５実施形態の説明では、中空部２６の長手方向を単に軸方向といい、中空部２６の中心線Ｃ１１２を円中心とする半径方向及び円周方向を単に径方向、周方向という。以下、この軸方向一側（図１０の紙面上側）を軸方向外側といい、それとは軸方向反対側（図１０の紙面下側）を軸方向内側という。

【0058】

第２配線体１３０は、少なくとも一つの外部配線１１０を含む。本実施形態の第２配線体１３０は、二つの外部配線１１０を含んでいるが、その個数は特に限定されない。第２配線体１３０が複数の外部配線１１０を含む場合、第２配線体１３０は、任意の構成として、複数の外部配線１１０を被覆する被覆チューブ１３２を備えてもよい。外部配線１１０は、前述のように、アクチュエータ１０の外部にある外部機器とアクチュエータ１０の接続に用いられる。外部配線１１０は、例えば、電源ライン、通信ライン等を構成するが、その具体的な用途は特に限定されない。外部配線１１０の一端部は接続部材１１４に接続され、その他端部は外部機器に接続される。外部配線１１０は、端子（圧着端子、圧接端子等）、コネクタ等を用いて接続部材１１４等に接続してもよいし、外部配線１１０の導体露出部を接続部材１１４等に接続してもよい。ここでは、二つの外部配線１１０のうち一つの外部配線１１０が接続される一つの接続部材１１４のみを示すが、第１被固定部材１１６には個々の外部配線１１０のそれぞれに対応する個別の接続部材１１４が固定されていてもよい。

【0059】

アクチュエータ１０の中空部２６を挿通される第２配線体１３０は、通常、接続部材１１４以外の箇所ではアクチュエータ１０に固定されていない。このため、外部機器、アクチュエータ１０の動作により両者の相対位置が変化するときに、第２配線体１３０の中間部が大きく動くことで、ねじれ、屈曲等の異常変形を起こし、外部配線１１０の断線の恐れがある。

【0060】

そこで、第５－１～第５－５実施形態のアクチュエータ１０は、アクチュエータ１０の中空部２６を挿通される第２配線体１３０の中間部を保持する第２配線保持部材１３４を備えている。よって、接続部材１１４以外の箇所でアクチュエータ１０に第２配線体１３０を固定しない場合と比べ、第２配線保持部材１３４によって第２配線体１３０の中間部の大きな動きが抑えられ、第２配線体１３０の異常変形を抑制できる。

【0061】

ここで、接続部材１１４との接続箇所からアクチュエータ１０等への固定箇所まで連続する第２配線体１３０の配線経路を第２配線体１３０の可動区間という。この接続部材１１４との接続箇所に連続する第２配線体１３０の可動区間は、ハウジング１８に対して自由に動くことのできる区間となる。この第２配線体１３０の可動区間が短くなるほど、この可動区間が動いたときに、接続部材１１４との接続箇所への負荷の増大を抑制でき、接続部材１１４からの外部配線１１０の外れを回避するうえで有利となる。本実施形態のような第２配線保持部材１３４を用いることで、ハウジング１８の外部にある他部材に第２配線体１３０を固定する場合と比べ、接続部材１１４との接続箇所に連続する第２配線体１３０の可動区間を短くできる。よって、接続部材１１４との接続箇所への負荷の増大を抑制できる点で有利となる。

【0062】

また、第５－１～第５－５実施形態の第２配線保持部材１３４は、アクチュエータ１０の中空部２６の端部又は端部の近傍において第２配線体１３０を保持している。よって、アクチュエータ１０の中空部２６の他端部よりも外部機器側に大きく離れた箇所で第２配線体１３０をアクチュエータ１０に固定する場合と比べ、接続部材１１４との接続箇所に連続する第２配線体１３０の可動区間を短くできる点で有利となる。特に、このような観点から、第２配線保持部材１３４は、アクチュエータ１０の中空部２６の一端部２６ａ又は一端部２６ａの近傍において第２配線体１３０を保持できると好ましい。

【0063】

以下、第２配線保持部材１３４の詳細な特徴を説明する。まず、図１０、図１１を参照して、第５－１実施形態の第２配線保持部材１３４から説明する。第２配線保持部材１３４は、第２配線体１３０の中間部を把持することで第２配線体１３０の中間部を保持する第２保持部１３６を備える。第２配線体１３０の中間部とは、接続部材１１４又は外部機器に接続される外部配線１１０の両端部の間の部位（外部配線１１０の両端部以外の部位）をいう。本実施形態の第２保持部１３６は、アクチュエータ１０の中空部２６の中心線Ｃ１１２を取り囲むように配置される。ここでの中心線Ｃ１１２は、中空部２６の内側に存在する中心線の他に、その線を中空部２６の外側で軸方向に沿って延長した延長線も含まれる。

【0064】

本実施形態の第２保持部１３６は筒状部材１３８により構成される。本実施形態の第２保持部１３６は、筒状部材１３８を周方向に分割した一対の分割部分１４０により構成される。本実施形態の第２保持部１３６は、少なくとも一部が第３弾性体１４２により構成され、第３弾性体１４２の弾性変形に起因する復元力を用いて第２配線体１３０を把持する。本実施形態の第２保持部１３６は、その全体が第３弾性体１４２により構成される。第３弾性体１４２は、例えば、ゴム等を用いて構成される。

【0065】

本実施形態の第２保持部１３６は、周方向に対向する対の対向端部１３６ａを備える。本実施形態では、一対の分割部分１４０それぞれの周方向両側の周方向端部により対向端部１３６ａが構成され、計２組の対の対向端部１３６ａが設けられる。本実施形態の対の対向端部１３６ａは、軸方向から見て一部が重なるように設けられる。これを実現するうえで、本実施形態の対の対向端部１３６ａそれぞれの周方向端面は、軸方向に向かって周方向位置が周方向の同じ側に段階的に変化する階段状に形成される。この他にも、これを実現するうえで、後述する第５－４実施形態のように、対の対向端部１３６ａそれぞれの周方向端面は、軸方向に向かって周方向の同じ側に斜めに延びるように形成されてもよい。これにより、対の対向端部１３６ａ間の間隔を狭めるとき、対の対向端部１３６ａ間に第２配線体１３０が挟まると、その間隔を狭めにくくなり、両者の間に第２配線体１３０が挟まったことを把握し易くなる。

【0066】

第２配線保持部材１３４は、アクチュエータ１０の一部となる第２被固定部材１４３に固定される。本実施形態の第２被固定部材１４３は、中空部２６の一端部２６ａを構成するカバー４２である。第２被固定部材１４３には、中空部２６の一端部２６ａにおいて第２配線保持部材１３４を収容する収容部１４４が設けられる。収容部１４４は、第２被固定部材１４３の外面部において軸方向内側に凹む凹部として設けられる。収容部１４４には、第２配線保持部材１３４を軸方向に位置決めするための段部１４６が設けられる。第２配線保持部材１３４の第２保持部１３６は収容部１４４内に嵌め込まれる。このとき、第２保持部１３６（第３弾性体１４２）は、自身の弾性変形を伴い収容部１４４内に嵌め込まれ、その弾性変形に起因する復元力により第２被固定部材１４３に固定されるとともに第２配線体１３０を把持する。これにより、第２配線保持部材１３４を中空部２６内に嵌め込むだけで、第２配線体１３０をしっかりと把持できる。

【0067】

本実施形態のアクチュエータ１０は、第２配線保持部材１３４を軸方向外側から押さえる押さえ部材１４８を備える。押さえ部材１４８は、収容部１４４内からの第２配線保持部材１３４の軸方向外側への脱落を阻止する。押さえ部材１４８は、ネジ等の固定具により第２被固定部材１４３に固定される。押さえ部材１４８には、第２配線体１３０を挿通するための軸方向に貫通する貫通孔１４８ａが形成される。このような押さえ部材１４８を用いる場合、第２被固定部材１４３の外面部に軸方向内側に凹む座ぐり部を設け、その座ぐり部に押さえ部材１４８を収容してもよい。これにより、第２被固定部材１４３の外面部から軸方向外側に押さえ部材１４８も大きく突き出ない構造にすることができる。

【0068】

図１２（Ａ）を参照して、第５－２実施形態の第２配線保持部材１３４を説明する。本実施形態の第２保持部１３６も、第５－１実施形態と同様、筒状部材１３８により構成される。本実施形態の第２保持部１３６は、筒状部材１３８を周方向に分断する切り込み１５０が形成された単一部分により構成される。このように、一対の分割部分１４０又は切り込み１５０を形成した単一部分により第２保持部１３６を構成することで、第２保持部１３６の内側に第２配線体１３０を配置し易くなる。

【0069】

図１２（Ｂ）を参照して、第５－３実施形態の第２配線保持部材１３４を説明する。本実施形態の第２保持部１３６も、第５－１実施形態と同様、筒状部材１３８により構成される。第２保持部１３６は、第５－２実施形態と同様、筒状部材１３８に切り込み１５０が形成された単一部分により構成される。本実施形態の切り込み１５０は、筒状部材１３８の中心線から延びる半径線Ｌ１に対して、径方向外側に向かって周方向一側（ここでは反時計回り）に斜めとなるように延びている。これにより、筒状部材１３８の周方向一側部分１３８ａの外側に周方向他側部分１３８ｂを径方向に重ねた状態で、筒状部材１３８を中空部２６内に嵌め込むことができる。この筒状部材１３８の周方向両側部分１３８ａ、１３８ｂを径方向に重ねた箇所の周方向長さを調整することで、第２配線体１３０の大きさに合わせて、第２保持部１３６における第２配線体１３０を把持する把持箇所の大きさを調整可能となる。

【0070】

以上の第５－１～第５－３実施形態の第２配線保持部材１３４は、アクチュエータ１０の中空部２６の一端部２６ａに固定される。これを実現するうえで、これら実施形態の第２配線保持部材１３４は、その一端部２６ａに設けられた収容部１４４内に自身の弾性変形を伴い嵌め込まれる。これを実現するうえで、第５－２、第５－３実施形態においても、第５－１実施形態と同様の押さえ部材１４８が用いられてもよい。

【0071】

第５－１～第５－３実施形態のように、中空部２６に収容部１４４を設ける場合、収容部１４４の内周面又は第２配線保持部材１３４の外周面（第２保持部１３６の外周面）のいずれかに軸方向内側に向かうに連れて縮径するテーパー部を設けてもよい。これにより、第３弾性体１４２の潰れ度合いを軸方向内側に向かうほど大きくでき、第２配線保持部材１３４による第２配線体１３０の保持力が高くなる。

【0072】

図１３（Ａ）、図１３（Ｂ）を参照して、第５－４実施形態の第２配線保持部材１３４を説明する。第５－４実施形態の第２配線保持部材１３４は、第２被固定部材１４３に固定される板状の第２固定部１５０と、第２固定部１５０から軸方向外側に立ち上がる第２保持部１３６と、を備える。本実施形態の第２配線保持部材１３４は、一対の分割部品１５２により構成される。一対の分割部品１５２のそれぞれは、個別の第２固定部１５０の他に、第２保持部１３６を構成する前述の分割部分１４０を備える。

【0073】

本実施形態の第２保持部１３６は、第５－１実施形態と同様、筒状部材１３８により構成される。筒状部材１３８は、第５－１実施形態と同様、一対の分割部分１４０により構成される。本実施形態の第２保持部１３６は、第２配線体１３０との接触箇所を構成する第３弾性体１４２と、その第３弾性体１４２が接着等により固定されるベース体１５４とを備える。ベース体１５４は、第３弾性体１４２よりも硬質な硬質素材（例えば、金属、樹脂等）を用いて構成される。

【0074】

このように第２配線保持部材１３４は、第２固定部１５０から立ち上がる第２保持部１３６を備える。よって、アクチュエータ１０の中空部２６の一端部２６ａから引き出された第２配線体１３０を、その中空部２６の一端部２６ａの近傍、かつ、その一端部２６ａの軸方向延長上において、第２保持部１３６により保持できる。ここでの「近傍」とは、例えば、アクチュエータ１０の中空部２６から引き出された第２配線体１３０の引出部分のうちの中空部２６寄りの末端部を保持できる箇所をいう。

【0075】

第５－４実施形態の分割部品１５２の第２固定部１５０は、ねじ等の固定具により第２被固定部材１４３に固定される。第２固定部１５０には、固定具の軸部を挿通するための通し穴１５６が形成される。一対の分割部品１５２のうちの一方の分割部品１５２の通し穴１５６は、一対の分割部品１５２が対向する対向方向Ｄｂに沿って延びる長孔である。これにより、一対の分割部品１５２の対向方向Ｄｂでの間隔を調整可能となり、第２配線体１３０の大きさに合わせて、第２保持部１３６における第２配線体１３０を把持する把持箇所の大きさを調整可能となる。

【0076】

第２保持部１３６における対の対向端部１３６ａは、軸方向から見て一部が重なるように設けられる。これを実現するうえで、第５－４実施形態の対の対向端部１３６ａそれぞれの周方向端面は、軸方向に向かって周方向の同じ側に斜めに延びるように形成される（図１３（Ａ）参照）。この他にも、第５－１実施形態のような階段状に形成されてもよい（図１０参照）。これにより、第５－１実施形態と同様、対の対向端部１３６ａ間に第２配線体１３０が狭まったときに、そのことを把握し易くなる。また、本実施形態のように、中空部２６内に第２配線保持部材１３４の第２保持部１３６を嵌め込まない場合、対の対向端部１３６ａ間から第２保持部１３６内の第２配線体１３０を抜け難くすることができる。

【0077】

図１４（Ａ）、図１４（Ｂ）を参照して、第５－５実施形態の第２配線保持部材１３４を説明する。本実施形態の第２配線保持部材１３４は、第５－４実施形態と同様、第２固定部１５０と第２保持部１３６を備える。本実施形態の第２配線保持部材１３４は、第５－４実施形態のような分割部品１５２に替えて，単数部品により構成される。本実施形態の第２保持部１３６は、前述した筒状部材１３８に替えて、バンド部材１６０により構成される。バンド部材１６０は、周方向一側部分１６０ａと周方向他側部分１６０ｂを結合することで、第２配線体１３０を把持する把持箇所を設けることができる。バンド部材１６０は、周方向一側部分１６０ａにおける周方向他側部分１６０ｂとの結合箇所を周方向に変更可能であり、それにより、第２配線体１３０を把持する把持箇所の周方向長さを調整可能である。これを実現するための具体例は特に限定されず、バンド部材１６０を結束バンドにより構成したり、後述する複数の第１結合部１６２と第２結合部１６４を用いてもよいし、

【0078】

本実施形態のバンド部材１６０は、バンド部材１６０の周方向一側部分１６０ａに設けられ周方向に間隔を空けて設けられた複数の第１結合部１６２と、バンド部材１６０の周方向他側部分１６０ｂに設けられ周方向に間隔を空けて設けられた複数の第２結合部１６４とを備える。第１結合部１６２及び第２結合部１６４の一方は凸部であり、他方は凸部と嵌合することで結合可能な凹部である。複数の第１結合部１６２のなかから、第２結合部１６４と結合される第１結合部１６２を周方向に変更することで、周方向一側部分１６０ａにおける周方向他側部分１６０ｂとの結合箇所を周方向に変更可能となる。

【0079】

次に、ここまで説明した各構成要素の変形形態を説明する。

【0080】

第１配線保持部材５８は、第１配線体５６を保持できていればよく、そのための具体例は実施形態の内容に限定されない。例えば、第２配線保持部材１３４により第２配線体１３０を保持するための前述した構成が第１配線保持部材５８に適用されてもよい。ハウジング１８に対する第１配線保持部材５８の固定態様は前述の内容に限定されない。例えば、第１配線保持部材５８に専用のねじ等の固定具を用いてハウジング１８に固定してもよい。実施形態の第１配線保持部材５８は、第１－１配線保持部材５８Ａと第１－２配線保持部材５８Ｂとを含む例を説明したが、それらの一方のみを含んでいてもよいし、それらの個数も特に限定されない。

【0081】

第２配線保持部材１３４は、第２配線体１３０を保持できていればよく、そのための具体例は実施形態の内容に限定されない。例えば、第１配線保持部材５８により第１配線体５６を保持するための前述した構成が第２配線保持部材１３４に適用されてもよい。第２配線保持部材１３４は、アクチュエータ１０の中空部２６の一端部２６ａの他にも、中空部２６の他端部又は他端部の近傍において第２配線体１３０を保持していてもよい。この場合、アクチュエータ１０のハウジング１８以外の箇所（例えば、出力部材３０）で第２配線保持部材１３４がアクチュエータ１０に固定されてもよい。

【0082】

以上の実施形態及び変形形態は例示である。これらを抽象化した技術的思想は、実施形態及び変形形態の内容に限定的に解釈されるべきではない。実施形態及び変形形態の内容は、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態」との表記を付して強調している。しかしながら、そのような表記のない内容でも設計変更が許容される。図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。

【0083】

以上の構成要素の任意の組み合わせも有効である。例えば、実施形態に対して他の実施形態の任意の説明事項を組み合わせてもよいし、変形形態に対して実施形態及び他の変形形態の任意の説明事項を組み合わせてもよい。実施形態において単数部材により構成された構成要素は複数部材で構成されてもよい。同様に、実施形態において複数部材により構成された構成要素は単数部材で構成されてもよい。

【符号の説明】

【0084】

１０…アクチュエータ、１８…ハウジング、２６…中空部、４２…カバー、５０…第１ハウジング部材、５２…第２ハウジング部材、５４…第１配線、５６…第１配線体、５８…第１配線保持部材、６０…保持部、６６…保持溝、８０…収納溝、１００…配線溝、１１０…外部配線、１３０…第２配線体、１３４…第２配線保持部材。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】