特開 2024-152379 アクチュエータ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024152379

(43)【公開日】2024-10-25

(54)【発明の名称】アクチュエータ

(51)【国際特許分類】

   H02K 5/22 20060101AFI20241018BHJP

【ＦＩ】

H02K5/22

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023066534

(22)【出願日】2023-04-14

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】松本 佑太

(72)【発明者】

【氏名】兼石 友宏

(72)【発明者】

【氏名】守谷 幸次

(72)【発明者】

【氏名】岩田 理乙

【テーマコード（参考）】

5H605

【Ｆターム（参考）】

5H605AA00

5H605BB05

5H605CC02

5H605CC06

5H605DD09

5H605EC01

5H605EC04

5H605EC05

5H605EC08

5H605GG04

(57)【要約】

【課題】配線部材に要するスペースの削減を図ることができるアクチュエータを提供する。
【解決手段】中空部２６と、中空部２６に挿通される第１配線部材２２Ａを接続可能な第１接続部材３０Ａと、を備えるアクチュエータであって、第１配線部材２２Ａは、中空部２６に挿通される第１配線３６Ａと、第１配線３６Ａの一端部に設けられ第１接続部材３０Ａと接続可能な第１被接続部３８Ａと、を備え、第１接続部材３０Ａは、第１被接続部３８Ａから軸方向に対して斜め且つ径方向内側に第１配線３６Ａが延びるように第１配線部材２２Ａと接続可能である。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

中空部と、前記中空部に挿通される第１配線部材を接続可能な第１接続部材と、を備えるアクチュエータであって、
前記第１配線部材は、前記中空部に挿通される第１配線と、第１配線の一端部に設けられ前記第１接続部材と接続可能な第１被接続部と、を備え、
前記第１接続部材は、前記第１被接続部から軸方向に対して斜め且つ径方向内側に前記第１配線が延びるように前記第１配線部材と接続可能であるアクチュエータ。

【請求項2】

第２配線部材が接続される第２接続部材を備え、
前記第２配線部材は、第２配線と、前記第２配線の端部に設けられ前記第２接続部材と接続される第２被接続部と、を備え、
前記第２接続部材は、前記第２被接続部から軸方向に対して斜め且つ径方向外側に前記第２配線が延びるように前記第２配線部材と接続可能である請求項１に記載のアクチュエータ。

【請求項3】

前記第１接続部材は、異なる極性の対の第１端子を備え、
前記第２接続部材は、異なる極性の対の第２端子を備え、
前記対の第１端子のそれぞれは、前記対の第２端子のうちの同じ極性の第２端子に電気的に繋がれている請求項２に記載のアクチュエータ。

【請求項4】

中空部と、前記中空部に挿通される第１配線部材を接続可能な第１接続部を有する第１接続部材と、を備えるアクチュエータであって、
前記第１接続部の向きを変更可能な変更機構を備えるアクチュエータ。

【請求項5】

前記変更機構は、前記中空部の軸方向と直交する面内において前記第１接続部の向きを変更可能である請求項４に記載のアクチュエータ。

【請求項6】

ドライバ側接続部を有するドライバ基板と、
配線部材を接続可能な接続部材が搭載されるインターフェース基板と、を備え、
前記インターフェース基板は、前記ドライバ側接続部と接続されるインターフェース側接続部を有する請求項１または４に記載のアクチュエータ。

【請求項7】

前記ドライバ側接続部と前記インターフェース側接続部とは中継配線部材を介して接続される請求項６に記載のアクチュエータ。

【請求項8】

前記第１配線部材を含む配線体を前記中空部の端部又は前記端部の近傍において保持する配線保持部材を備える請求項１または４に記載のアクチュエータ。

【請求項9】

前記配線保持部材は、前記中空部の端部内に嵌め込まれることで前記配線体を把持する請求項８に記載のアクチュエータ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、アクチュエータに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、中空部を備えるアクチュエータを開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－９７４３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

アクチュエータは、その中空部に挿通される配線部材を接続可能な接続部材を備える場合がある。本願発明者は、このような配線部材に要するスペースの削減を図るうえで、従来技術に関して改良の余地があるとの認識を得た。

【0005】

本開示の目的の１つは、配線部材に要するスペースの削減を図ることができるアクチュエータを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示のある態様のアクチュエータは、中空部と、前記中空部に挿通される第１配線部材を接続可能な第１接続部材と、を備えるアクチュエータであって、前記第１配線部材は、前記中空部に挿通される第１配線と、第１配線の一端部に設けられ前記第１接続部材と接続可能な第１被接続部と、を備え、前記第１接続部材は、前記第１被接続部から軸方向に対して斜め且つ径方向内側に前記第１配線が延びるように前記第１配線部材と接続可能である。

【0007】

本開示の他の態様のアクチュエータは、中空部と、前記中空部に挿通される第１配線部材を接続可能な第１接続部を有する第１接続部材と、を備えるアクチュエータであって、前記第１接続部の向きを変更可能な変更機構を備える。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、配線部材に要するスペースの削減を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施形態のアクチュエータを模式的に示す部分断面側面図である。

【図2】第１実施形態のアクチュエータの使用状態を軸方向から見た図である。

【図3】第１実施形態の各配線部材を模式的に示す配線図である。

【図4】第１実施形態の各接続部材を軸方向から見た模式図である。

【図5】第１実施形態の第１接続部材を模式的に示す側面断面図である。

【図6】第１実施形態の第２接続部材を模式的に示す側面断面図である。

【図7】図７（Ａ）は、第２－１実施形態の径方向内向きの第１接続部材を軸方向から見た図であり、図７（Ｂ）は、図７（Ａ）の側面断面図であり、図７（Ｃ）は、径方向外向きの第１接続部材の側面断面図である。

【図8】図８（Ａ）は、第２－２実施形態の径方向内向きの第１接続部材を模式的に示す側面断面図であり、図８（Ｂ）は、径方向外向きの第１接続部材を模式的に示す側面断面図である。

【図9】第３－１実施形態の配線保持部材を模式的に示す側面断面図である。

【図10】第３－１実施形態の配線保持部材を模式的に示す分解斜視図である。

【図11】図１１（Ａ）は、第３－２実施形態の配線保持部材を模式的に示す軸方向断面図であり、図１１（Ｂ）は、第３－３実施形態の配線保持部材を模式的に示す軸方向断面図である。

【図12】図１２（Ａ）は、第３－４実施形態の配線保持部材を模式的に示す側面断面図であり、図１２（Ｂ）は、その軸方向断面図である。

【図13】図１３（Ａ）は、第３－５実施形態の配線保持部材を模式的に示す側面断面図であり、図１３（Ｂ）は、その軸方向断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本開示のアクチュエータを実施するための実施形態を説明する。同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面では、説明の便宜のため、適宜、構成要素を省略、拡大、縮小する。図面は符号の向きに合わせて見るものとする。

【0011】

図１を参照する。アクチュエータ１０Ａは、駆動装置１２と、駆動装置１２から出力される動力を減速する減速装置１４と、減速装置１４の一部として設けられる出力部材１６と、駆動装置１２及び減速装置１４の一部として設けられるハウジング１８と、を備える。

【0012】

駆動装置１２は、電動モータを例に説明するが、その具体例は特に限定されず、ギヤモータ、エンジン等でもよい。減速装置１４は、例えば、歯車、トラクションドライブ、チェーン、ベルト等の伝動要素を用いて動力を伝達する。減速装置１４として歯車装置を用いる場合、その具体例は特に限定されず、単純遊星歯車装置、偏心揺動型歯車装置（センタークランク型、振り分け型等）、撓み噛合型歯車装置（シルクハット型、カップ型、筒型等）、直交軸歯車装置、平行軸歯車装置等でもよい。出力部材１６は、減速装置１４を経由して駆動装置１２から伝達される動力（ここでは回転動力）を外部に出力する。

【0013】

ハウジング１８は、アクチュエータ１０Ａの種々の内部部品を収容する。内部部品は、例えば、駆動装置１２のステータ及びロータ、減速装置１４の減速機構、出力部材１６等である。ハウジング１８は、駆動装置１２の一部となる第１ハウジング部材１８ａと、減速装置１４の一部となる第２ハウジング部材１８ｂと、第１ハウジング部材１８ａに対して第２ハウジング部材１８ｂとは反対側に設けられるカバー１８ｃと、を備える。カバー１８ｃは、後述するインターフェース基板９２をカバーしている。

【0014】

図２、図３を参照する。アクチュエータ１０Ａは、例えば、多関節ロボットの関節部に組み込まれる。ここでは、多関節ロボットの第１関節部に組み込まれる第１アクチュエータ１０Ａと、多関節ロボットにおいて第１関節部と隣り合う第２関節部に組み込まれる第２アクチュエータ１０Ｂとを示す。アクチュエータ１０Ａ、１０Ｂは、関節部において連結される隣り合うロボット部材（アーム部材）の一方を他方に対して回転させるように駆動する。以下、第１アクチュエータ１０Ａに着目して種々の特徴を説明する。また、アクチュエータ１０Ａの用途は多関節ロボットに限定されない各種ロボット（産業用ロボット、サービスロボット等）の他、各種産業機械（工作機械、建設機械等）、輸送機器（コンベア、車両等）等の各種機械に用いられてもよい。

【0015】

アクチュエータ１０Ａは、アクチュエータ１０Ａとは別に設けられる少なくとも一つの配線部材２２Ａ～２２Ｄと組み合わせて用いられる。本実施形態の配線部材２２Ａ～２２Ｄは、電源ラインを構成する二つの電源用配線部材２２Ａ、２２Ｂと、通信ラインを構成する二つの通信用配線部材２２Ｃ、２２Ｄと、を含む。配線部材２２Ａ～２２Ｄは、アクチュエータ１０Ａの外部にある外部機器とアクチュエータ１０Ａの接続に用いられる。外部機器は、例えば、電源装置、情報処理装置、他のアクチュエータ等となる。

【0016】

二つの電源用配線部材２２Ａ、２２Ｂは、入力用電源ラインを構成する第１配線部材２２Ａと、出力用電源ラインを構成する第２配線部材２２Ｂを含む。入力用電源ラインを経由して電源装置側から第１アクチュエータ１０Ａに電力が供給され、出力用電源ラインを経由して第１アクチュエータ１０Ａから第２アクチュエータ１０Ｂに電力が出力される。本実施形態の第１配線部材２２Ａは、正極及び負極のそれぞれに対応して計２個存在する。第２配線部材２２Ｂも同様に計２個存在する。

【0017】

二つの通信用配線部材２２Ｃ、２２Ｄは、入力用通信ラインを構成する第３配線部材２２Ｃと、出力用通信ラインを構成する第４配線部材２２Ｄとを含む。入力用通信ラインを経由して情報処理装置側から第１アクチュエータ１０Ａに情報が入力され、出力用通信ラインを経由して第１アクチュエータ１０Ａから第２アクチュエータ１０Ｂに情報が出力される。情報処理装置は、例えば、多関節ロボットに用いられる複数のアクチュエータを統括的に制御する上位制御装置であり、各アクチュエータを制御するための制御指令が情報として伝送される。

【0018】

第１、第３配線部材２２Ａ、２２Ｃは、アクチュエータ１０Ａの後述する中空部２６に挿通される。第２、第４配線部材２２Ｂ、２２Ｄは、アクチュエータ１０Ａの中空部２６に挿通されず、その外部空間に配置される。

【0019】

図２、図４を参照する。アクチュエータ１０Ａは、中空部２６と、配線部材２２Ａ～２２Ｄと接続可能な接続部材３０Ａ～３０Ｄと、接続部材３０Ａ～３０Ｄが固定される第１被固定部材３２と、を備える。

【0020】

接続部材３０Ａ～３０Ｄは、第１配線部材２２Ａと接続可能な第１接続部材３０Ａと、第２配線部材２２Ｂと接続可能な第２接続部材３０Ｂと、を含む。この他に、接続部材３０Ａ～３０Ｄは、第３配線部材２２Ｃと接続可能な第３接続部材３０Ｃと、第４配線部材２２Ｄと接続可能な第４接続部材３０Ｄとを含む。本実施形態の接続部材３０Ａ～３０Ｄは、カバー１８ｃに形成される開口部１８ｆ（図１参照）を通して外部空間に露出する。

【0021】

第１被固定部材３２は後述するインターフェース基板９２である。第１被固定部材３２は、ハウジング１８に他部材を介して固定される。第１被固定部材３２の具体例は特に限定されず、例えば、ハウジング１８等でもよい。

【0022】

図５を参照する。中空部２６は、本実施形態において、出力部材１６と一体回転可能な回転軸３４の内側に設けられる。中空部２６の具体例は特に限定されず、例えば、ハウジング１８等に設けられていてもよい。中空部２６は、一方向に長く延びて貫通するように設けられる。以下、中空部２６の長手方向を軸方向といい、中空部２６の中心線Ｃ２６を円中心とする半径方向及び円周方向を単に径方向、周方向という。また、第１配線部材２２Ａは、中空部２６の軸方向一側の一端部２６ａから引き出されており、その引き出された箇所が第１接続部材３０Ａに接続される。以下、この軸方向一側（図５の紙面上側）を軸方向外側といい、それとは軸方向反対側（図５の紙面下側）を軸方向内側という。

【0023】

第１配線部材２２Ａは、アクチュエータ１０Ａの中空部２６に挿通される第１配線３６Ａと、第１配線３６Ａの一端部３６Ａａに設けられ第１接続部材３０Ａと接続可能な第１被接続部３８Ａと、を備える。

【0024】

第１配線３６Ａは、導電性を持つ導体４０と、導体４０を被覆する絶縁層４２とを備える。導体４０は、単線、撚線等により構成される。第１配線３６Ａには、アクチュエータ１０Ａの中空部２６から引き出された部分に軸方向に折り返すように曲がる折り返し部が設けられる。この折り返し部には、第１接続部材３０Ａに対して軸方向外側に間隔を空けた箇所にある第１内曲げ始め位置４６Ａから軸方向内側に向けて曲がりつつ第１被接続部３８Ａまで延びる第１内曲げ区間４８Ａが設けられる。この第１内曲げ始め位置４６Ａは、第１被接続部３８Ａに向かって、第１配線３６Ａの中心線Ｃ３６と直交する面が軸方向と平行になってから軸方向に対して傾斜し始める位置をいう。この第１内曲げ区間４８Ａには、第１被接続部３８Ａに向かって曲がる第１曲げ部分５０Ａと、第１被接続部３８Ａに向かってストレートに延びる第１ストレート部分５２Ａとが設けられる。

【0025】

本実施形態の第１被接続部３８Ａは、第１配線３６Ａの端部そのものにより構成される。これを実現するうえで、本実施形態の第１配線３６Ａの端部には、絶縁層４２から導体４０が露出した導体露出部が設けられ、その導体露出部が第１被接続部３８Ａを構成する。

【0026】

本実施形態の第１接続部材３０Ａはねじなし式端子台等の端子台である。第１接続部材３０Ａは、第１被固定部材３２に固定される第１ベース部材５４Ａと、第１ベース部材５４Ａに設けられ第１配線部材２２Ａの第１被接続部３８Ａが接続される第１接続部５６Ａと、第１ベース部材５４Ａに支持され第１接続部５６Ａに接続された第１配線部材２２Ａと電気的に繋がる第１端子５８Ａと、を備える。本実施形態の第１接続部材３０Ａは、第１ベース部材５４Ａ、第１接続部５６Ａ、第１端子５８Ａを単位とする第１ユニット部品６０Ａを二つ備える（図４も参照）。個々の第１ユニット部品６０Ａに個別の第１配線部材２２Ａが接続される。

【0027】

本実施形態の第１ベース部材５４Ａには傾斜面６２が設けられる。傾斜面６２は、第１ベース部材５４Ａの外側面に設けられ、径方向内側に向かって軸方向内側に向かうように傾斜している。傾斜面６２には第１配線部材２２Ａが挿入される配線挿入孔６４が形成される。配線挿入孔６４は、入口側に向かって軸方向に対して斜めかつ径方向内側に延びている。

【0028】

端子台を構成する第１接続部材３０Ａの第１接続部５６Ａは、第１配線部材２２Ａの第１被接続部３８Ａを押圧する押圧部材６６と、押圧部材６６により押圧された第１被接続部３８Ａを受ける受け部６８と、を備える。押圧部材６６は、例えば、板バネ部材、ねじ等により構成される。本実施形態の押圧部材６６は、自身の弾性変形に起因する復元力により、受け部６８に向けて第１被接続部３８Ａを押圧する押圧部６６ａを備える。受け部６８は、第１ベース部材５４Ａの一部又は第１端子５８Ａにより構成される。ここでは、押圧部材６６が第１端子５８Ａを兼ねており、押圧部材６６は受け部６８となる第１ベース部材５４Ａの一部に向けて第１被接続部３８Ａを押圧する例を示す。この他にも、第１端子５８Ａが押圧部材６６とは別体であり、押圧部材６６は、受け部６８となる第１端子５８Ａに向けて第１被接続部３８Ａを押圧してもよい。

【0029】

第１被接続部３８Ａは、押圧部材６６により押圧されることで、第１接続部材３０Ａの第１接続部５６Ａにより接続される。このように第１接続部５６Ａは、接続相手となる第１配線部材２２Ａの第１被接続部３８Ａと接触することで、その第１被接続部３８Ａの位置を保持する。第１配線部材２２Ａは、第１端子５８Ａを経由してアクチュエータ１０Ａの電気部品（後述する制御部９４等）に電気的に繋がれる。

【0030】

なお、第１ベース部材５４Ａにはドライバー等の工具を挿入するための工具挿入孔７０が形成される。工具挿入孔７０に挿入される工具により押圧部材６６の押圧部６６ａを押圧することで、押圧部材６６による第１配線部材２２Ａに対する押圧を解除して、第１配線部材２２Ａを第１接続部材３０Ａから分離可能となる。

【0031】

ここで、第１接続部材３０Ａは、第１配線部材２２Ａの第１被接続部３８Ａから軸方向に対して斜め且つ径方向内側に第１配線３６Ａが延びるように第１配線部材２２Ａと接続可能である。この第１配線３６Ａは、第１被接続部３８Ａから軸方向外側に延びる。このように延びる第１配線３６Ａの一部は前述した第１内曲げ区間４８Ａを構成する。第１配線３６Ａには、第１配線３６Ａの第１内曲げ始め位置４６Ａから第１被接続部３８Ａまでの範囲で軸方向に沿って延びる部分が設けられていない。このように第１配線部材２２Ａを第１接続部材３０Ａに接続するうえで、第１配線３６Ａの一部となる第１被接続部３８Ａは、軸方向に対して斜めにした状態で第１接続部材３０Ａに接続される。また、第１接続部材３０Ａが配線挿入孔６４を備える場合、このように第１配線部材２２Ａを第１接続部材３０Ａに接続するうえで、その配線挿入孔６４に対して第１配線３６Ａが軸方向に対して斜めに挿入される。

【0032】

以上のアクチュエータ１０Ａの効果を説明する。第１接続部材３０Ａには、通常、第１配線部材２２Ａの第１被接続部３８Ａから第１配線３６Ａが軸方向に沿って延びるように第１配線部材２２Ａが接続される。この場合、第１配線３６Ａの第１内曲げ区間４８Ａにおいて、第１配線３６Ａを９０°分曲げる必要がある。言い換えると、第１配線３６Ａの第１内曲げ区間４８Ａで９０°分の角度範囲の第１曲げ部分５０Ａが第１配線３６Ａに必要となる。このため、第１配線３６Ａの第１内曲げ区間４８Ａや、それより第１配線３６Ａの他端側に連続する部分に要する軸方向スペースが余計に大きくなる。

【0033】

（Ａ）ここで、本実施形態の第１接続部材３０Ａは、第１配線部材２２Ａの第１被接続部３８Ａから第１配線３６Ａが軸方向に対して斜めに延びるように第１配線部材２２Ａと接続される。よって、第１配線３６Ａの第１内曲げ区間４８Ａに必要な第１配線３６Ａの第１曲げ部分５０Ａの角度範囲を９０°よりも小さくできる。このため、第１配線部材２２Ａの第１被接続部３８Ａから軸方向に沿って第１配線３６Ａが延びる場合と比べ、第１配線３６Ａの第１内曲げ区間４８Ａや、それより他端側に連続する部分に要する軸方向スペースを削減でき、省スペース化に有利となる。このとき、第１曲げ部分５０Ａの角度範囲を小さくした分、第１配線部材２２Ａの第１内曲げ始め位置４６Ａを第１被固定部材３２に近づけることで、第１内曲げ区間４８Ａ等に要する軸方向スペースを削減できる。

【0034】

次に、図６を参照して、第１実施形態のアクチュエータ１０Ａの他の特徴の説明に移る。第２配線部材２２Ｂは、第２配線３６Ｂと、第２配線３６Ｂの一端部３６Ｂａに設けられ第２接続部材３０Ｂに接続される第２被接続部３８Ｂと、を備える。本実施形態の第２配線３６Ｂには、第１接続部材３０Ａに対して径方向外側かつ軸方向外側にずれた箇所にある第２内曲げ始め位置４６Ｂから軸方向内側に向けて曲がりつつ第２被接続部３８Ｂまで延びる第２内曲げ区間４８Ｂが設けられる。この第２内曲げ区間４８Ｂには、第２被接続部３８Ｂに向かって曲がる第２曲げ部分５０Ｂと、第２被接続部３８Ｂに向かってストレートに延びる第２ストレート部分５２Ｂとが設けられる。本実施形態の第２配線３６Ｂには、第２内曲げ区間４８よりも第２配線３６Ｂの他端側に連続する区間として、第１被固定部材３２に対して軸方向外側において、軸方向と直交する面（以下、軸方向直交面という）と平行に延びる平行区間７２が設けられる。図２の例では、第２配線３６Ｂは、第２内曲げ区間４８Ｂ及び平行区間７２において、第２配線３６Ｂの他端側に向かって周方向に曲がるように設けられる。図６では、説明の便宜のため、軸方向に沿って切断した断面に沿って第２配線３６Ｂが平行に延びるものとして示す。

【0035】

本実施形態の第２接続部材３０Ｂは、第１接続部材３０Ａと同様、ねじなし式端子台等の端子台である。第２接続部材３０Ｂは、第２ベース部材５４Ｂと、第２接続部５６Ｂと、第２端子５８Ｂとを備える。本実施形態の第２接続部材３０Ｂは、第２ベース部材５４Ｂ、第２接続部５６Ｂ、第２端子５８Ｂを単位とする第２ユニット部品６０Ｂを複数備える（図４も参照）。第２配線部材２２Ｂと第２接続部材３０Ｂの機能、構成要素は、接続対象が第１配線部材２２Ａ及び第１接続部材３０Ａから第２配線部材２２Ｂ及び第２接続部材３０Ｂに替わる他は、第１配線部材２２Ａと第１接続部材３０Ａと共通である。このため、共通する構成要素（傾斜面６２等）には同一の符号を付し、重複する説明を省略するとともに、ここでは相違点を中心に説明する。

【0036】

第２ベース部材５４Ｂの傾斜面６２は、径方向外側に向かって軸方向内側に向かうように傾斜している。配線挿入孔６４は、入口側に向かって軸方向に対して斜めかつ径方向外側に延びている。

【0037】

第２接続部材３０Ｂは、第２配線部材２２Ｂの第２被接続部３８Ｂから軸方向に対して斜めかつ径方向外側に第２配線３６Ｂが延びるように第２配線部材２２Ｂと接続可能である。第２配線３６Ｂは、第２被接続部３８Ｂから軸方向外側に延びている。このように延びる第２配線３６Ｂの一部は前述した第２内曲げ区間４８Ｂを構成する。これにより、本実施形態においても、第１接続部材３０Ａと同様、第２配線３６Ｂの第２内曲げ始め位置４６Ｂから第２被接続部３８Ｂまでの第２内曲げ区間４８Ｂに必要な第２配線３６Ｂの第２曲げ部分５０Ｂの角度範囲を９０°よりも小さくできる。このため、第２配線部材２２Ｂの第２被接続部３８Ｂから軸方向に沿って第２配線３６Ｂが延びる場合と比べ、第２配線３６Ｂの第２内曲げ区間４８Ｂや、それより他端側に連続する部分に要する軸方向スペースを削減でき、省スペース化に有利となる。

【0038】

図４を参照する。電源用配線部材２２Ａ、２２Ｂと、それらに接続される接続部材３０Ａ、３０Ｂとは電源ラインを構成する。電源ラインを構成する各接続部材３０Ａ、３０Ｂは、異なる極性の端子５８Ａ、５８Ｂを備える。詳しくは、第１接続部材３０Ａは、二つの第１ユニット部品６０Ａ毎に第１端子５８Ａを備えることで、異なる極性の対となる第１端子５８Ａ（＋）、５８Ａ（－）を備える。対の第１端子５８Ａ（＋）、５８Ａ（－）は、互いに異なる極性の第１正極端子５８Ａ（＋）と第１負極端子５８Ａ（－）を含む。第２配線部材２２Ｂは、二つの第２ユニット部品６０Ｂ毎に第２端子５８Ｂを備えることで、異なる極性の対となる第２端子５８Ｂ（＋）、５８Ｂ（－）を備える。対の第２端子５８Ｂ（＋）、５８Ｂ（－）は、互いに異なる極性の第２正極端子５８Ｂ（＋）と第２負極端子５８Ｂ（－）とを含む。

【0039】

対の第１端子５８Ａ（＋）、５８Ａ（－）のそれぞれは、個別の端子間配線８０（＋）、８０（－）により、対の第２端子５８Ｂ（＋）、５８Ｂ（－）のうちの同じ極性の第２端子５８Ｂ（＋）、５８Ｂ（－）に電気的に繋がれる。詳しくは、第１正極端子５８Ａ（＋）は、第１端子間配線８０（＋）により第２正極端子５８Ｂ（＋）に電気的に繋がれ、第１負極端子５８Ａ（－）は、第２端子間配線８０（－）により第２負極端子５８Ｂ（－）に電気的に繋がれる。また、対の第１端子５８Ａのそれぞれと対の第２端子５８Ｂのそれぞれとは、アクチュエータ１０Ａに搭載される共通の電気部品（後述する制御部９４等）に電気的に繋がれる。

【0040】

これにより、対の第１端子５８Ａ及び対の第２端子５８Ｂのうちの一方を入力用電源ラインの一部とし、それらのうちの他方を出力用電源ラインの一部として利用できる。例えば、本実施形態のように対の第１端子５８Ａを入力用電源ラインとする場合、対の第１端子５８Ａを経由して電源装置側から電気部品（制御部９４等）に電力が入力される。この場合、出力用電源ラインとなる対の第２端子５８Ｂを経由して第１アクチュエータ１０Ａから第２アクチュエータ１０Ｂに電力が出力される。この場合、入力用電源ライン（第１配線部材２２Ａ、第１端子５８Ａ等）→端子間配線８０→出力用電源ライン（第２配線部材２２Ｂ、第２端子５８Ｂ等）を経由するよう電力が伝送される。対の第２端子５８Ｂを入力用電源ライン、対の第１端子５８Ａを出力用電源ラインとする場合、この逆の流れで電力が伝送される。また、この場合、対の第２端子５８Ｂを経由して電源装置側から電気部品（制御部９４等）に電力が入力される。

【0041】

このように、対の第１端子５８Ａ（＋）、５８Ａ（－）のそれぞれを、対の第２端子５８Ｂ（＋）、５８（－）のうちの同じ極性のものに電気的に繋ぐことで、いずれか一方を入力用電源ライン、他方を出力用電源ラインとして利用できる。このような機能の実現に寄与する第１接続部材３０Ａ、第２接続部材３０Ｂは、前述のように、第１配線部材２２Ａ、第２配線部材２２Ｂに要する軸方向スペースを削減するための工夫を講じている。よって、このような機能を実現しつつ省スペース化できる点で有利となる。

【0042】

図３を参照する。アクチュエータ１０Ａは、ドライバ基板９０と、インターフェース基板９２と、を備える。ドライバ基板９０及びインターフェース基板９２は、ハウジング１８に収容され、不図示の他部材を介してハウジング１８に固定される。

【0043】

ドライバ基板９０には、ドライバＩＣ等からなる制御部９４が実装される。制御部９４は、電源装置から供給される電力を用いて駆動電力を生成し、これを用いて駆動装置１２を駆動することで、駆動装置１２を制御する。ドライバ基板９０には、エンコーダ用のセンサが搭載されてもよい。この場合、駆動装置１２の回転動力を出力する駆動軸及び／又は出力部材１６の回転をセンサにより検出し、その検出結果に基づいて、駆動装置１２を制御してもよい。この他にも、制御部９４は、アクチュエータ１０Ａに搭載される他の電気部品（例えば、ブレーキ機構等）を制御してもよい。

【0044】

インターフェース基板９２は、外部機器とアクチュエータ１０Ａを接続するための外部インターフェースとして機能する。インターフェース基板９２には、配線部材２２Ａ～２２Ｄを接続するための少なくとも一つの接続部材３０Ａ～３０Ｄが搭載される。本実施形態の接続部材３０Ａ～３０Ｄは、電源ラインを構成する電源用接続部材３０Ａ、３０Ｂと、通信ラインを構成する通信用接続部材３０Ｃ、３０Ｄとを含む。電源用接続部材３０Ａ、３０Ｂは、前述した第１配線部材２２Ａが接続される第１接続部材３０Ａと、第２配線部材２２Ｂが接続される第２接続部材３０Ｂとを含む。通信用接続部材３０Ｃ、３０Ｄは、前述した第３配線部材２２Ｃが接続される第３接続部材３０Ｃと、第４配線部材２２Ｄが接続される第４接続部材３０Ｄとを含む。本実施形態において、電源用接続部材３０Ａ、３０Ｂは端子台により構成され、通信用接続部材３０Ｃ、３０Ｄはコネクタにより構成されるが、その具体例は特に限定されない。

【0045】

ドライバ基板９０は、ドライバ側接続部９６を備え、インターフェース基板９２は、ドライバ側接続部９６と接続されるインターフェース側接続部９８を備える。本実施形態のドライバ側接続部９６とインターフェース側接続部９８は、中継配線部材１００を介して接続される。これを実現するうえで、ドライバ側接続部９６、インターフェース側接続部９８は、例えば、各基板９０、９２に設けられる導体パターン（スルーホール、ランド等）の他、端子（タブ端子等）、コネクタ等により構成されてもよい。中継配線部材１００は、はんだ、端子（圧着端子、圧接端子等）、コネクタ等によりドライバ側接続部９６、インターフェース側接続部９８に接続される。この他にも、ドライバ側接続部９６とインターフェース側接続部９８は、互いに着脱可能なコネクタ等により構成され、中継配線部材１００を介さずに直接に接続されていてもよい。

【0046】

ドライバ側接続部９６、インターフェース側接続部９８、中継配線部材１００を単位とする要素を接続ユニット１０２Ａ～１０２Ｃという。本実施形態の接続ユニット１０２Ａ～１０２Ｃは、入力電源ライン（第１配線部材２２Ａ）に対応する第１接続ユニット１０２Ａと、入力用通信ライン（第３配線部材２２Ｃ）に対応する第２接続ユニット１０２Ｂと、出力用通信ライン（第４配線部材２２Ｄ）に対応する第３接続ユニット１０２Ｃとを含む。

【0047】

入力用電源ライン（ここでは第１配線部材２２Ａ）を経由してアクチュエータ１０Ａに入力される電力は、インターフェース基板９２、第１接続ユニット１０２Ａ、ドライバ基板９０を経由してアクチュエータ１０Ａの各電気部品に供給される。ここでは、電気部品が制御部９４のみである例を示すが、これに限定されず、ブレーキ機構、センサ等を含んでいてもよい。なお、入力用電源ライン（第１配線部材２２Ａ）から出力用電源ライン（ここでは第２配線部材２２Ｂ）に出力される電力は、前述の端子間配線８０を経由しており、第１接続ユニット１０２Ａ、ドライバ基板９０を経由していない。

【0048】

また、入力用通信ライン（ここでは第３配線部材２２Ｃ）を経由してアクチュエータ１０Ａに入力される情報は、インターフェース基板９２、第２接続ユニット１０２Ｂ、ドライバ基板９０を経由してアクチュエータ１０Ａの制御部９４に伝送される。また、アクチュエータ１０Ａに入力された情報は、制御部９４からドライバ基板９０，第３接続ユニット１０２Ｃ、インターフェース基板９２を経由したうえで、出力用通信ライン（ここでは第４配線部材２２Ｄ）を経由して第２アクチュエータ１０Ｂに出力される。

【0049】

以上の特徴に関する効果を説明する。アクチュエータ１０Ａにドライバ基板９０を組み込む場合、通常、ドライバ基板９０と外部機器を電気的に繋ぐため、ドライバ基板９０のドライバ側接続部９６に配線部材が接続される。既存のドライバ基板９０を用いる場合、通常、ドライバ側接続部９６のレイアウトに関する自由度が低くなる。このため、既存のドライバ基板９０に配線部材を接続する場合、そのドライバ側接続部９６のレイアウトによって、配線部材の配線経路や、それに関連するアクチュエータ１０Ａの構造に関する設計自由度が大きく制限されてしまう。

【0050】

そこで、本実施形態のアクチュエータ１０Ａは、ドライバ基板９０の他に、配線部材２２Ａ～２２Ｄを接続可能な接続部材３０Ａ～３０Ｄが搭載されるインターフェース基板９２を備えている。よって、ドライバ基板９０のドライバ側接続部９６ではなく、インターフェース基板９２の接続部材３０Ａ～３０Ｄに配線部材２２Ａ～２２Ｄを接続することで、ドライバ基板９０と外部機器を電気的に繋げるようになる。このため、ドライバ側接続部９６のレイアウトの影響を受けることなく、配線部材２２Ａ～２２Ｄが接続される接続部材３０Ａ～３０Ｄのレイアウト（位置、形状、大きさ等）を自由に設計できるようになる。ひいては、配線部材２２Ａ～２２Ｄの配線経路や、それに関連するアクチュエータ１０Ａの構造に関する設計自由度が高くなり、利便性を高めることができる。特に、既存のドライバ基板９０を用いる場合に、このような効果を得られる点で有利である。

【0051】

ドライバ側接続部９６とインターフェース側接続部９８とは中継配線部材１００を介して接続される。よって、ドライバ側接続部９６とインターフェース側接続部９８を直接接続する場合と比べ、ドライバ基板９０に対するインターフェース基板９２の位置の自由度が高くなる。ひいては、配線部材２２Ａ～２２Ｄの配線経路等の設計自由度を更に高めることができる。

【0052】

（第２－１実施形態）次に、第２－１、第２－２実施形態のアクチュエータ１０Ａを説明する。以降の実施形態では、前述の実施形態で説明した構成要素（例えば、インターフェース基板９２等）のうち、以下において説明していない構成要素は、前述した内容を適用してもよい。なお、第２－１、第２－２実施形態では、第１配線３６Ａの延びる方向に関して、第１実施形態とは異なる例を説明するが、第１実施形態と同じ内容が適用されてもよい。

【0053】

図７（Ａ）～（Ｃ）を参照する。アクチュエータ１０Ａは、前述した第１接続部材３０Ａと、第１接続部材３０Ａの第１接続部５６Ａの向きを変更可能な変更機構１１０を備える。第１接続部材３０Ａは、前述した第１ベース部材５４Ａ、第１接続部５６Ａ（詳細は図示せず）、第１端子５８Ａ（図示せず）を備える。本実施形態の第１接続部材３０Ａには、前述した第１配線部材２２Ａ、第２配線部材２２Ｂの何れかを接続可能となる。以下、これらと関連する構成要素（配線３６Ａ、３６Ｂ、被接続部３８Ａ、３８Ｂ）を区別せずに総称して説明する場合がある。これらを総称するときは、これらを区別するために記載していた、冒頭の「第１、第２」、末尾の「Ａ、Ｂ」を省略する。例えば、第１配線部材２２Ａ、第２配線部材２２Ｂを総称するときは、単に配線部材２２と記載する。

【0054】

変更機構１１０は、第１接続部材３０Ａの第１接続部５６Ａの向きを変更することで、第１接続部材３０Ａに接続される配線部材２２の配線延出方向Ｄａを変更可能となる。ここでの配線延出方向Ｄａとは、配線部材２２の被接続部３８から配線３６が延び出る方向をいう。第１接続部５６Ａの向きと配線延出方向Ｄａは一致する。本実施形態の変更機構１１０は、第１接続部材３０Ａ全体の向きを変更可能に第１接続部材３０Ａを第１被固定部材３２に固定している。これを実現するうえで、本実施形態の変更機構１１０は、第１接続部材３０Ａを第１被固定部材３２に回転中心線Ｃ３０Ａ回りに回転可能に固定している。この他にも、変更機構１１０は、第１接続部材３０Ａに組み込まれたうえで、第１接続部材３０Ａの一部の向きは変えることなく第１接続部５６Ａの向きを変更可能であってもよい。

【0055】

本実施形態の変更機構１１０は、第１接続部材３０Ａ及び第１被固定部材３２の一方（ここでは第１接続部材３０Ａ）に設けられた嵌合凸部１１２と、それらの他方（ここでは被固定部材３２）に設けられ嵌合凸部１１２が嵌め込まれる嵌合凹部１１４と、第１接続部材３０Ａを軸方向内側に付勢するバネ等の付勢部材１１６と、を備える。本実施形態の回転中心線Ｃ３０Ａは、嵌合凸部１１２を通り軸方向と平行となる。ここでは、第１被固定部材３２と一体に設けられる他部材１１８と第１接続部材３０Ａを付勢部材１１６が連結する例を示す。付勢部材１１６は、第１接続部材３０Ａを軸方向内側に付勢できていればよく、その具体的な位置の他、他部材への固定態様は特に限定されない。

【0056】

第１接続部材３０Ａは、軸方向外側への外力を付与することで付勢部材１１６の付勢力に抗して第１被固定部材３２に対して引き上げ可能である。このように第１接続部材３０Ａを軸方向外側に引き上げることで、嵌合凸部１１２と嵌合凹部１１４との嵌合を解除可能である。このうえで、第１接続部材３０Ａを回転中心線Ｃ３０Ａ周りに回転させることで、軸方向直交面内において、第１接続部材３０Ａの第１接続部５６Ａの向きを変更可能となる。この後、第１接続部材３０Ａへ付与した外力を解除することで、付勢部材１１６の付勢力により第１接続部材３０Ａが軸方向内側に引き戻され、嵌合凸部１１２と嵌合凹部１１４が再び嵌合される。これにより、その変更後の第１接続部５６Ａの向きで静止した状態が維持される。

【0057】

本実施形態の変更機構１１０は、軸方向直交面内において第１接続部５６Ａの向きを変更可能である。本実施形態の変更機構１１０は、径方向内向きの状態（図７（Ｂ）参照）と、径方向外向きの状態（図７（Ｃ）参照）とのいずれかとなるように、第１接続部５６Ａの向きを変更可能である。本実施形態の変更機構１１０は、第１接続部５６Ａの向きを、径方向内向きの状態と径方向外向きの状態との間で変更するとき、第１接続部材３０Ａを回転中心線Ｃ３０Ａ周りに１８０度回転させる。

【0058】

なお、本実施形態の変更機構１１０は、回転中心線Ｃ３０Ａ周りでの第１接続部材３０Ａの回転を拘束することで、変更機構１１０により変更した第１接続部５６Ａの向きに固定可能に構成される。これを実現するうえで、本実施形態では嵌合凸部１１２と嵌合凹部１１４が、第１接続部５６Ａがとり得る向きのそれぞれにあるときに、嵌合凸部１１２が嵌合凹部１１４内に嵌め込まれることで、回転中心線Ｃ３０Ｒ周りでの第１接続部材３０Ａの回転を拘束可能な形状である。これを実現できる形状として、嵌合凸部１１２と嵌合凹部１１４は、例えば、矩形断面、多角形断面、楕円断面等により構成されてもよい。

【0059】

（Ｂ１）以上のアクチュエータ１０Ａによれば、変更機構１１０により第１接続部材３０Ａの第１接続部５６Ａの向きを変更できる。よって、第１接続部材３０Ａに接続される配線部材２２に要するスペースができるだけ削減できるよう、第１接続部５６Ａの向きを変更することで、その配線部材２２に要するスペースを削減できる。

【0060】

例えば、第１接続部材３０Ａに第１配線部材２２Ａが接続される場合、第１接続部５６Ａを径方向内向きとすることで、第１接続部５６Ａを径方向外向きとする場合よりも、第１配線部材２２Ａの配線経路を短くでき、その第１配線部材２２Ａに要するスペースを削減できる。この場合、第１接続部５６Ａを径方向外向きとすると、第１配線３６Ａに第１被接続部３８Ａに向かって径方向外側から径方向内側に折り返す折り返し部を余計に設ける必要があり、その分、第１配線部材２２Ａの配線経路が長くなる。また、第１接続部材３０Ａに第２配線部材２２Ｂが接続される場合、第１接続部５６Ａを径方向外向きとすることで、第１接続部５６Ａを径方向内向きとする場合よりも、第２配線部材２２Ｂの配線経路を短くでき、その第２配線部材２２Ｂに要するスペースを削減できる。この場合、第１接続部５６Ａを径方向外向きとすると、第２配線３６Ｂに第２被接続部３８Ｂに向かって径方向内側から径方向外側に折り返す折り返し部を余計に設ける必要があり、その分、第２配線部材２２Ｂの配線経路が長くなる。

【0061】

なお、第１配線部材２２Ａの第１配線３６Ａの一部は、第１接続部材３０Ａに対して径方向内側にずれた箇所から第１接続部材３０Ａに向けて延びるように設けられる。また、第２配線３６Ｂの一部は、第１接続部材３０Ａに対して径方向外側にずれた箇所から第１接続部材３０Ａに向けて延びるように設けられる。

【0062】

ここでの変更機構１１０は、径方向内向きと径方向外向きとの二段階の向きに、第１接続部５６Ａの向きを段階的に変更可能である例を説明した。変更機構１１０は、第１接続部５６Ａの向きを軸方向直交面内で二段階以上の段階的に変更可能、又は、無段階に変更可能であってもよい。この場合、軸方向から見て、アクチュエータ１０Ａの中空部２６から引き出されてから第１接続部材３０Ａまでの第１配線部材２２Ａの配線経路をできるだけ真っ直ぐとなるように第１接続部５６Ａの向きを変更することで、前述の（Ｂ１）と同様に、その第１配線部材２２Ａに要するスペースを削減できる。

【0063】

この他にも、変更機構１１０は、軸方向に対する第１接続部５６Ａの向き（配線延出方向Ｄａ）の角度を変更可能であってもよい。これにより、軸方向に対する第１接続部５６Ａの向きの角度が９０°に近づくほど、前述の（Ｂ１）と同様、第１接続部５６Ａに接続される第１配線部材２２Ａに要するスペース（軸方向スペース）を削減できる。

【0064】

このように、変更機構１１０によって、第１接続部５６Ａの向きを軸方向直交面内で変更したり、軸方向に対する第１接続部５６の向きの角度を変更可能にすることで、それに接続される第１配線部材２２Ａに要するスペースの削減を図ることができる。

【0065】

（Ｂ２）変更機構１１０は、軸方向直交面内において第１接続部５６Ａの向きを変更可能である。よって、径方向内向き及び径方向外向きのいずれかに、第１接続部材３０Ａの第１接続部５６Ａの向きを変更可能となる。このため、第１接続部材３０Ａに第１配線部材２２Ａが接続される場合は、第１接続部５６Ａを径方向内向きとすることで、その配線経路を短くできる。また、第１接続部材３０Ａに第２配線部材２２Ｂが接続される場合は、第１接続部５６Ａを径方向外向きとすることで、その配線経路を短くできる。ひいては、第１接続部材３０Ａに第１配線部材２２Ａ、第２配線部材２２Ｂの何れを接続する場合も、それに合わせて第１接続部５６Ａの向きを変更することで、その配線経路を短くすることができる。

【0066】

第２－２実施形態を説明する。図８（Ａ）、図８（Ｂ）を参照する。ここでは、第２Ａ実施形態で説明した変更機構１１０の変形例を説明する。本実施形態の変更機構１１０はヒンジ機構である。変更機構１１０は、第１被固定部材３２に固定されるヒンジベース１２０と、回転中心線Ｃ３０Ａ周りに回転可能に第１接続部材３０Ａをヒンジベース１２０に取り付けるヒンジ軸１２２と、を備える。本実施形態の回転中心線Ｃ３０Ａは、軸方向に直交する面と平行な一方向周りとなる。

【0067】

本実施形態の変更機構１１０も、第２－１実施形態と同様、軸方向直交面内において第１接続部５６Ａの向きを変更可能である。本実施形態の変更機構１１０も、第２－１実施形態と同様、径方向内向きの状態（図８（Ａ）参照）と、径方向外向きの状態（図８（Ｂ）参照）とのいずれかとなるように、第１接続部５６Ａの向きを変更可能である。本実施形態の変更機構１１０は、第１接続部５６Ａの向きを、径方向内向きの状態と径方向外向きの状態との間で変更するとき、第１接続部材３０Ａを回転中心線Ｃ３０Ａ周りに１８０度回転させる。本実施形態においても、前述の（Ｂ１）、（Ｂ２）と同様の効果を得ることができる。

【0068】

なお、第２－１、第２－２実施形態のいずれにおいても、第１接続部材３０Ａの第１端子５８Ａは、例えば、第１被固定部材３２となるインターフェース基板９２の導体パターン等の導通部を介して電気部品と電気的に繋がれる。いずれの場合も、第１接続部材３０Ａが回転中心線Ｃ３０Ａ周りに回転する前後で、第１配線部材２２Ａの第１端子５８Ａ（不図示）と導通部との導通が維持されるように構成される。これを実現するうえで、例えば、第１接続部材３０Ａと一体に回転する箇所（例えば、嵌合凸部１１２、ヒンジ軸１２２）と、その回転を受ける箇所（例えば、嵌合凹部１１４、ヒンジベース１２０）に回転接続用コネクタを設け、その回転前後で第１端子５８Ａと導通部との導通が維持されるようにしてもよい。

【0069】

ここまで変更機構１１０は、第１接続部材３０Ａに適用される例を説明したが、第２接続部材３０Ｂ～第４接続部材３０Ｄに同様の構成が適用されてもよい。

【0070】

次に、第３－１～第３－５実施形態のアクチュエータ１０Ａを説明する。以降の実施形態では、前述の各実施形態で説明した構成要素（例えば、配線の延びる向き、インターフェース基板９２、変更機構１１０等）のうち、以下において説明していない構成要素は、前述した内容を適用してもよい。

【0071】

図９、図１０を参照する。ここでは、アクチュエータ１０Ａの中空部２６の一部が回転軸３４の他に、カバー１８ｃにも設けられる例を示す。中空部２６は、軸方向に並ぶ回転軸３４及びカバー１８ｃの内側に形成される。

【0072】

アクチュエータ１０Ａは、アクチュエータ１０Ａの中空部２６に挿通される配線体１３０と組み合わせて用いられる。配線体１３０は、少なくとも一つの配線部材２２Ａ、２２Ｃを含んでいる。本実施形態の配線体１３０は、第１配線部材２２Ａと第３配線部材２２Ｃとを含んでいるが、配線部材の個数は特に限定されない。配線体１３０が複数の配線部材２２Ａ、２２Ｃを含む場合、配線体１３０は、任意の構成として、複数の配線部材２２Ａ、２２Ｃを被覆する被覆チューブ１３２を備えてもよい。

【0073】

アクチュエータ１０Ａの中空部２６を挿通される配線体１３０は、通常、接続部材３０Ａ、３０Ｃ以外の箇所ではアクチュエータ１０Ａに固定されていない。このため、外部機器、アクチュエータ１０Ａの動作により両者の相対位置が変化するときに、配線体１３０の中間部が大きく動くことで、ねじれ、屈曲等の異常変形を起こし、配線部材２２Ａ、２２Ｃの断線の恐れがある。

【0074】

そこで、第３－１～第３－５実施形態のアクチュエータ１０Ａは、アクチュエータ１０Ａの中空部２６を挿通される配線体１３０を保持する配線保持部材１３４を備えている。よって、接続部材３０Ａ、３０Ｃ以外の箇所でアクチュエータ１０Ａに配線体１３０を固定しない場合と比べ、配線保持部材１３４によって配線体１３０の中間部の大きな動きが抑えられ、配線体１３０の異常変形を抑制できる。

【0075】

ここで、接続部材３０Ａ、３０Ｃとの接続箇所からアクチュエータ１０Ａ等への固定箇所まで連続する配線体１３０の配線経路を配線体１３０の可動区間という。この接続部材３０Ａ、３０Ｃとの接続箇所に連続する配線体１３０の可動区間は、アクチュエータ１０Ａに対して自由に動くことのできる区間となる。この配線体１３０の可動区間が短くなるほど、この可動区間が動いたときに、接続部材３０Ａ、３０Ｃとの接続箇所への負荷の増大を抑制でき、接続部材３０Ａ、３０Ｃからの配線部材２２Ａ、２２Ｃの外れを回避するうえで有利となる。本実施形態のような配線保持部材１３４を用いることで、アクチュエータ１０Ａの外部にある他部材に配線体１３０を固定する場合と比べ、接続部材３０Ａ、３０Ｃとの接続箇所に連続する配線体１３０の可動区間を短くできる。よって、接続部材３０Ａ、３０Ｃとの接続箇所への負荷の増大を抑制できる点で有利となる。

【0076】

また、第５－１～第５－５実施形態の配線保持部材１３４は、アクチュエータ１０Ａの中空部２６の端部又は端部の近傍において配線体１３０を保持している。よって、アクチュエータ１０Ａの中空部２６の他端部よりも外部機器側に大きく離れた箇所で配線体１３０をアクチュエータ１０Ａに固定する場合と比べ、接続部材３０Ａ、３０Ｃとの接続箇所に連続する配線体１３０の可動区間を短くできる点で有利となる。特に、このような観点から、配線保持部材１３４は、アクチュエータ１０Ａの中空部２６の一端部２６ａ又は一端部２６ａの近傍において配線体１３０を保持できると好ましい。

【0077】

以下、第３－１～第３－５実施形態の配線保持部材１３４の詳細な特徴を説明する。まず、第３－１実施形態の配線保持部材１３４の特徴から説明する。配線保持部材１３４は、配線体１３０の中間部を把持することで配線体１３０の中間部を保持する保持部１３６を備える。配線体１３０の中間部とは、接続部材３０Ａ、３０Ｃ又は外部機器に接続される配線部材２２Ａ、２２Ｃの両端部の間の部位（配線部材２２Ａ、２２Ｃの両端部以外の部位）をいう。本実施形態の保持部１３６は、アクチュエータ１０Ａの中空部２６の中心線Ｃ２６を取り囲むように配置される。ここでの中心線Ｃ２６は、中空部２６の内側に存在する中心線の他に、その線を中空部２６の外側で軸方向に沿って延長した延長線も含まれる。

【0078】

本実施形態の保持部１３６は筒状部材１３８により構成される。本実施形態の筒状部材１３８は、筒状部材１３８を周方向に分割した一対の分割部分１４０により構成される。本実施形態の保持部１３６は、少なくとも一部が弾性体１４２により構成され、弾性体１４２の弾性変形に起因する復元力を用いて配線体１３０を把持する。本実施形態の保持部１３６は、その全体が弾性体１４２により構成される。弾性体１４２は、例えば、ゴム等を用いて構成される。

【0079】

本実施形態の保持部１３６は、周方向に対向する対の対向端部１３６ａを備える。本実施形態では、一対の分割部分１４０それぞれの周方向両側の周方向端部により対向端部１３６ａが構成され、計２組の対の対向端部１３６ａが設けられる。本実施形態の対の対向端部１３６ａは、軸方向から見て一部が重なるように設けられる。これを実現するうえで、本実施形態の対の対向端部１３６ａそれぞれの周方向端面は、軸方向に向かって周方向位置が周方向の同じ側に段階的に変化する階段状に形成される。この他にも、これを実現するうえで、後述する第３－４実施形態のように、対の対向端部１３６ａそれぞれの周方向端面は、軸方向に向かって周方向の同じ側に斜めに延びるように形成されてもよい。これにより、対の対向端部１３６ａ間の間隔を狭めるとき、対の対向端部１３６ａ間に配線体１３０が挟まると、その間隔を狭めにくくなり、両者の間に配線体１３０が挟まったことを把握し易くなる。

【0080】

配線保持部材１３４は、アクチュエータ１０Ａの一部となる第２被固定部材１４３に固定される。本実施形態の第２被固定部材１４３は、中空部２６の一端部２６ａを構成するカバー１８ｃである。第２被固定部材１４３には、中空部２６の一端部２６ａにおいて配線保持部材１３４を収容する収容部１４４が設けられる。収容部１４４は、第２被固定部材１４３の外面部において軸方向内側に凹む凹部として設けられる。収容部１４４には配線保持部材１３４を軸方向に位置決めするための段部１４６が設けられる。配線保持部材１３４の保持部１３６は収容部１４４内に嵌め込まれる。このとき、保持部１３６（弾性体１４２）は、自身の弾性変形を伴い収容部１４４内に嵌め込まれ、その弾性変形に起因する復元力により第２被固定部材１４３に固定されるとともに配線体１３０を把持する。これにより、配線保持部材１３４を中空部２６内に嵌め込むだけで、配線体１３０をしっかりと把持できる。

【0081】

本実施形態のアクチュエータ１０Ａは、配線保持部材１３４を軸方向外側から押さえる押さえ部材１４８を備える。押さえ部材１４８は、収容部１４４内からの配線保持部材１３４の軸方向外側への脱落を阻止する。押さえ部材１４８は、ネジ等の固定具により第２被固定部材１４３に固定される。押さえ部材１４８には、配線体１３０を挿通するための軸方向に貫通する貫通孔１４８ａが形成される。このような押さえ部材１４８を用いる場合、第２被固定部材１４３の外面部に軸方向内側に凹む座ぐり部を設け、その座ぐり部に押さえ部材１４８を収容してもよい。これにより、第２被固定部材１４３の外面部から軸方向外側に押さえ部材１４８も大きく突き出ない構造にすることができる。

【0082】

図１１（Ａ）を参照して、第３－２実施形態の配線保持部材１３４を説明する。本実施形態の保持部１３６も、第３－１実施形態と同様、筒状部材１３８により構成される。本実施形態の保持部１３６は、筒状部材１３８を周方向に分断する切り込み１５０が形成された単一部分により構成される。このように、一対の分割部分１４０又は切り込み１５０を形成した単一部分により保持部１３６を構成することで、保持部１３６の内側に配線体１３０を配置し易くなる。

【0083】

図１１（Ｂ）を参照して、第３－３実施形態の配線保持部材１３４を説明する。本実施形態の保持部１３６も、第３－１実施形態と同様、筒状部材１３８により構成される。筒状部材１３８は、第３－２実施形態と同様、切り込み１５０が形成された単一部分により構成される。本実施形態の切り込み１５０は、筒状部材１３８の中心線から延びる半径線Ｌ１に対して、径方向外側に向かって周方向一側（ここでは反時計回り）に斜めとなるように延びている。これにより、筒状部材１３８の周方向一側部分１３８ａの外側に周方向他側部分１３８ｂを径方向に重ねた状態で、筒状部材１３８を中空部２６内に嵌め込むことができる。この筒状部材１３８の周方向両側部分１３８ａ、１３８ｂを径方向に重ねた箇所の周方向長さを調整することで、配線体１３０の大きさに合わせて、保持部１３６における配線体１３０を把持する把持箇所の大きさを調整可能となる。

【0084】

以上の第３－１～第３－３実施形態の配線保持部材１３４は、アクチュエータ１０Ａの中空部２６の一端部２６ａに固定される。これを実現するうえで、これら実施形態の配線保持部材１３４は、その一端部２６ａに設けられた収容部１４４内に自身の弾性変形を伴い嵌め込まれる。これを実現するうえで、第３－２、第３－３実施形態においても、第３－１実施形態と同様の押さえ部材１４８が用いられてもよい。

【0085】

第３－１～第３－３実施形態のように、中空部２６に収容部１４４を設ける場合、収容部１４４の内周面又は配線保持部材１３４の外周面（保持部１３６の外周面）のいずれかに軸方向内側に向かうに連れて縮径するテーパー部を設けてもよい。これにより、弾性体１４２の潰れ度合いを軸方向内側に向かうほど大きくでき、配線保持部材１３４による配線体１３０の保持力が高くなる。

【0086】

図１２（Ａ）、図１２（Ｂ）を参照して、第３－４実施形態の配線保持部材１３４を説明する。第３－４実施形態の配線保持部材１３４は、第２被固定部材１４３に固定される板状の固定部１５０と、固定部１５０から軸方向外側に立ち上がる保持部１３６と、を備える。本実施形態の配線保持部材１３４は、一対の分割部品１５２により構成される。一対の分割部品１５２のそれぞれは、個別の固定部１５０の他に、保持部１３６を構成する前述の分割部分１４０を備える。

【0087】

本実施形態の保持部１３６は、第３－１実施形態と同様、筒状部材１３８により構成される。筒状部材１３８は、第３－１実施形態と同様、一対の分割部分１４０により構成される。本実施形態の保持部１３６は、配線体１３０との接触箇所を構成する弾性体１４２と、その弾性体１４２が接着等により固定されるベース体１５４を備える。ベース体１５４は、弾性体１４２よりも硬質な硬質素材（例えば、金属、樹脂等）を用いて構成される。

【0088】

このように配線保持部材１３４は、固定部１５０から立ち上がる保持部１３６を備える。よって、アクチュエータ１０Ａの中空部２６の一端部２６ａから引き出された配線体１３０を、その中空部２６の一端部２６ａの近傍、かつ、その一端部２６ａの軸方向延長上において、保持部１３６により保持できる。ここでの「近傍」とは、例えば、アクチュエータ１０Ａの中空部２６から引き出された配線体１３０の引出部分のうちの中空部２６寄りの末端部を保持できる箇所をいう。

【0089】

第３－４実施形態の分割部品１５２の固定部１５０は、ねじ等の固定具により第２被固定部材１４３に固定される。固定部１５０には、固定具の軸部を挿通するための通し穴１５６が形成される。一対の分割部品１５２のうちの一方の分割部品１５２の通し穴１５６は、一対の分割部品１５２が対向する対向方向Ｄｂに沿って延びる長孔である。これにより、一対の分割部品１５２の対向方向Ｄｂでの間隔を調整可能となり、配線体１３０の大きさに合わせて、保持部１３６における配線体１３０を把持する把持箇所の大きさを調整可能となる。

【0090】

保持部１３６における対の対向端部１３６ａは、軸方向から見て一部が重なるように設けられる。これを実現するうえで、本実施形態の対の対向端部１３６ａそれぞれの周方向端面は、軸方向に向かって周方向の同じ側に斜めに延びるように形成される。この他にも、第３－１実施形態のような階段状に形成されてもよい。これにより、第３－１実施形態と同様、対の対向端部１３６ａ間に配線体１３０が狭まったときに、そのことを把握し易くなる。また、本実施形態のように、中空部２６内に配線保持部材１３４の保持部１３６を嵌め込まない場合、対の対向端部１３６ａ間から保持部１３６内の配線体１３０を抜け難くすることができる。

【0091】

図１３（Ａ）、図１３（Ｂ）を参照して、第３－５実施形態の配線保持部材１３４を説明する。本実施形態の配線保持部材１３４は、第３－４実施形態と同様、固定部１５０と保持部１３６を備える。本実施形態の配線保持部材１３４は、第３－４実施形態のような分割部品１５２に替えて，単数部品により構成される。本実施形態の保持部１３６は、前述した筒状部材１３８に替えて、バンド部材１６０により構成される。バンド部材１６０は、周方向一側部分１６０ａと周方向他側部分１６０ｂを結合することで、配線体１３０を把持する把持箇所を設けることができる。バンド部材１６０は、周方向一側部分１６０ａにおける周方向他側部分１６０ｂとの結合箇所を周方向に変更可能であり、それにより、把持箇所の周方向長さを調整可能である。これを実現するための具体例は特に限定されず、バンド部材１６０を結束バンドにより構成したり、後述する複数の第１結合部１６２と第２結合部１６４を用いてもよいし、

【0092】

本実施形態のバンド部材１６０は、バンド部材１６０の周方向一側部分１６０ａに設けられ周方向に間隔を空けて設けられた複数の第１結合部１６２と、バンド部材１６０の周方向他側部分１６０ｂに設けられ周方向に間隔を空けて設けられた複数の第２結合部１６４とを備える。第１結合部１６２及び第２結合部１６４の一方は凸部であり、他方は凸部と嵌合することで結合可能な凹部である。複数の第１結合部１６２のなかから、第２結合部１６４と結合される第１結合部１６２を変更することで、周方向一側部分１６０ａにおける周方向他側部分１６０ｂとの結合箇所を周方向に変更可能となる。

【0093】

次に、ここまで説明した各構成要素の変形形態を説明する。

【0094】

各配線部材２２Ａ～２２Ｄは、アクチュエータ１０Ａと外部機器を接続していればよく、その具体的な用途は特に限定されない。この一例として、第１、第２配線部材２２Ａ、２２Ｂは電源ラインを構成する例を説明したが、この他にも、通信ライン等を構成していてもよい。また、実施形態では、第１配線部材２２Ａが入力用電源ライン、第２配線部材２２Ｂが出力用電源ラインである場合を説明したが、その逆であってもよい。また、電源ラインを構成する配線部材は、主電源ラインを構成する第１、第２配線部材２２Ａ、２２Ｂに加えて、補助電源ラインを構成する配線部材を含んでいてもよい。補助電源ラインは、例えば、補助電源装置からアクチュエータ１０Ａに搭載されるエンコーダ等への補助電力の供給に用いられる。この場合、ドライバ基板９０とインターフェース基板９２を接続する接続ユニットとして、主電源ライン及び補助電源ラインに対応する接続ユニットが含まれていてもよい。

【0095】

第１実施形態の被接続部３８Ａ、３８Ｂは、配線３６Ａ、３６Ｂそのものにより構成される例を説明した。これに替えて、被接続部３８Ａは、配線３６Ａ、３６Ｂの一端部に設けられ、接続部材３０Ａ、３０Ｂに接続される端部部材により構成されてもよい。端部部材は、例えば、コネクタの他、圧着端子、圧接端子等の端子により構成される。この場合、（Ａ）の効果との関係では、被接続部３８Ａ、３８Ｂとなる端部部材から配線３６Ａ、３６Ｂが斜めかつ径方向内側に延びるように、接続部材３０Ａ、３０Ｂが配線部材２２Ａ、２２Ｂと接続されていればよい。また、接続部材３０Ａ、３０Ｂは、ねじ無し式端子台、ねじ式端子台等の端子台の他に、コネクタにより構成されてもよい。

【0096】

（Ｂ１）、（Ｂ２）の効果との関係では、第１接続部材３０Ａは、第１配線部材２２Ａの第１被接続部３８Ａから軸方向に沿って第１配線３６Ａが延びるように第１配線部材２２Ａと接続可能であってもよい。

【0097】

アクチュエータ１０Ａは、第２配線部材２２Ｂ及び第２接続部材３０Ｂを備えていなくともよい。第２接続部材３０Ｂは、第２配線部材２２Ｂの第２被接続部３８Ｂから軸方向に沿って第２配線３６Ｂが延びるように第２配線部材２２Ｂと接続可能であってもよい。第１接続部材３０Ａの第１端子５８Ａと第２接続部材３０Ｂの第２端子５８Ｂは同じ極性同士で電気的に接続されていなくともよい。

【0098】

アクチュエータ１０Ａは、インターフェース基板９２を備えずに、ドライバ基板９０のドライバ側接続部９６に配線部材２２Ａ～２２Ｄを接続してもよい。ドライバ側接続部９６とインターフェース側接続部９８とは直接接続されていてもよい。

【0099】

配線保持部材１３４は、配線体１３０を保持できていればよく、そのための具体例は実施形態の内容に限定されない。配線保持部材１３４は、アクチュエータ１０Ａの中空部２６の一端部２６ａの他にも、中空部２６の他端部又は他端部の近傍において配線体１３０を保持していてもよい。

【0100】

以上の実施形態及び変形形態は例示である。これらを抽象化した技術的思想は、実施形態及び変形形態の内容に限定的に解釈されるべきではない。実施形態及び変形形態の内容は、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態」との表記を付して強調している。しかしながら、そのような表記のない内容でも設計変更が許容される。図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。

【0101】

以上の構成要素の任意の組み合わせも有効である。例えば、実施形態に対して他の実施形態の任意の説明事項を組み合わせてもよいし、変形形態に対して実施形態及び他の変形形態の任意の説明事項を組み合わせてもよい。実施形態において単数部材により構成された構成要素は複数部材で構成されてもよい。同様に、実施形態において複数部材により構成された構成要素は単数部材で構成されてもよい。

【符号の説明】

【0102】

１０Ａ…アクチュエータ、２２Ａ…第１配線部材、２２Ｂ…第２配線部材、２６…中空部、２６ａ…一端部、３０Ａ…第１接続部材、３０Ｂ…第２接続部材、３６Ａ…第１配線、３６Ｂ…第２配線、３８Ａ…第１被接続部、３８Ｂ…第２被接続部、５６Ａ…第１接続部、５８Ａ…第１端子、５８Ｂ…第２端子、９０…ドライバ基板、９２…インターフェース基板、９６…ドライバ側接続部、９８…インターフェース側接続部、１００…中継配線部材、１１０…変更機構、１３０…配線体、１３４…配線保持部材。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】