特開 2024-152405 搬送対象物の搬送方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024152405

(43)【公開日】2024-10-25

(54)【発明の名称】搬送対象物の搬送方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 59/04 20060101AFI20241018BHJP

【ＦＩ】

B65G59/04

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023066587

(22)【出願日】2023-04-14

(71)【出願人】

【識別番号】000000941

【氏名又は名称】株式会社カネカ

(74)【代理人】

【識別番号】110002837

【氏名又は名称】弁理士法人アスフィ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】居村 真人

【テーマコード（参考）】

3F030

【Ｆターム（参考）】

3F030AA04

(57)【要約】

【課題】搬送対象物が容器内に配置されている場合のように、搬送対象物よりも上に存在している空間が比較的狭い場合であっても、吸着ハンドの吸着部材で搬送対象物を搬送しやすくすることができる搬送対象物の搬送方法を提供する。
【解決手段】搬送対象物を吸着する吸着部材を有している吸着ハンドを準備するステップと、底部と側部を有し、側部に開口部が形成されている容器を準備するステップと、容器内に搬送対象物を配置するステップと、容器の側部に形成されている開口部を介して吸着ハンドの吸着部材を容器内に挿入するステップと、吸着ハンドの吸着部材が搬送対象物を吸着するステップと、容器の側部に形成されている開口部を介して吸着ハンドを容器内から引き抜くステップと、を有する搬送対象物の搬送方法。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送対象物を吸着する吸着部材を有している吸着ハンドを準備するステップと、
底部と側部を有し、前記側部に開口部が形成されている容器を準備するステップと、
前記容器内に前記搬送対象物を配置するステップと、
前記容器の側部に形成されている開口部を介して前記吸着ハンドの吸着部材を前記容器内に挿入するステップと、
前記吸着ハンドの吸着部材が前記搬送対象物を吸着するステップと、
前記容器の側部に形成されている開口部を介して前記吸着ハンドを前記容器内から引き抜くステップと、
を有する搬送対象物の搬送方法。

【請求項2】

前記容器の側部に形成されている開口部を介して前記吸着ハンドの吸着部材を前記容器内に挿入するステップにおいて、前記吸着ハンドを水平方向に移動させることによって前記吸着ハンドの吸着部材を前記容器内に挿入する請求項１に記載の搬送対象物の搬送方法。

【請求項3】

前記容器の側部に形成されている開口部を介して前記吸着ハンドを前記容器内から引き抜くステップにおいて、前記吸着ハンドを水平方向に移動させることによって前記吸着ハンドを前記容器内から引き抜く請求項１または２に記載の搬送対象物の搬送方法。

【請求項4】

前記容器内に前記搬送対象物を配置するステップにおいて、複数の前記搬送対象物が一定の方向に積層される請求項１または２に記載の搬送対象物の搬送方法。

【請求項5】

前記一定の方向は鉛直方向である請求項４に記載の搬送対象物の搬送方法。

【請求項6】

前記吸着ハンドは、前記吸着部材が接続されており長手方向に延在している内腔を有する筒状部材と、前記筒状部材を支持している支持部材と、を有している請求項１に記載の搬送対象物の搬送方法。

【請求項7】

前記筒状部材は、前記長手方向の端である第１端と、前記長手方向の端であって前記第１端とは異なる位置に存在している第２端と、を有しており、
前記第１端は開口しており、
前記第２端は閉塞している請求項６に記載の搬送対象物の搬送方法。

【請求項8】

前記支持部材には、前記筒状部材の第１端部が貫通する孔が形成されている請求項７に記載の搬送対象物の搬送方法。

【請求項9】

前記支持部材は、天井部と、前記天井部下に配置されている側部とを有しており、
前記支持部材の側部に前記筒状部材の第１端部が貫通する孔が形成されている請求項８に記載の搬送対象物の搬送方法。

【請求項10】

前記吸着部材は前記筒状部材の下部に接続されている請求項６～９のいずれか一項に記載の搬送対象物の搬送方法。

【請求項11】

前記吸着ハンドは、前記筒状部材の第１端と接続されている樹脂チューブを有し、
前記容器の側部に形成されている開口部を介して前記吸着ハンドの吸着部材を前記容器内に挿入するステップにおいて、前記筒状部材は前記容器の側部に形成されている開口部を介して前記容器内に挿入されるが、前記樹脂チューブは前記容器内に挿入されない請求項７～９のいずれか一項に記載の搬送対象物の搬送方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送対象物の搬送方法に関する。

【背景技術】

【0002】

搬送対象物は、様々な方法で搬送され得る。搬送対象物を搬送する主体の例として、特許文献１には、基板の層をピックアップし、移動し、解放するように構成されたエンドエフェクタを含んでいるロボットワークステーションについて記載されている。エンドエフェクタは、第１および第２の支持部材と、第１および第２のクロス部材と、第１および第２のピックアップおよびリリース部材と、を含む。ロボットワークステーションは、エンドエフェクタを移動させることができるロボットマニピュレータを含む。第１および第２のピックアップおよびリリース部材はチューブと接続されており、チューブによって第１および第２のピックアップおよびリリース部材に真空空気圧が提供される。これによって、基板（または他のアイテム）との間で真空シールが形成され、第１および第２のピックアップおよびリリース部材は基板をピックアップできる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０２２／１２５５９７号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載されているロボットワークステーションは、搬送対象物が容器内に配置されている場合のように、搬送対象物よりも上に存在している空間が比較的狭い場合に、搬送対象物を搬送しにくいものであった。

【0005】

本発明は前記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、搬送対象物が容器内に配置されている場合のように、搬送対象物よりも上に存在している空間が比較的狭い場合であっても、吸着ハンドの吸着部材で搬送対象物を搬送しやすくすることができる搬送対象物の搬送方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決できた本発明の搬送対象物の搬送方法とは、以下の通りである。
［１］ 搬送対象物を吸着する吸着部材を有している吸着ハンドを準備するステップと、
底部と側部を有し、前記側部に開口部が形成されている容器を準備するステップと、
前記容器内に前記搬送対象物を配置するステップと、
前記容器の側部に形成されている開口部を介して前記吸着ハンドの吸着部材を前記容器内に挿入するステップと、
前記吸着ハンドの吸着部材が前記搬送対象物を吸着するステップと、
前記容器の側部に形成されている開口部を介して前記吸着ハンドを前記容器内から引き抜くステップと、
を有する搬送対象物の搬送方法。

【0007】

本発明の搬送対象物の搬送方法においては、側部に形成されている開口部を介して吸着ハンドの吸着部材を容器内に挿入する。これにより、搬送対象物よりも上に存在している空間が比較的狭い容器内であっても、吸着ハンドの吸着部材を容器内に挿入しやすくすることができる。このように、搬送対象物よりも上に存在している空間が比較的狭い場合であっても、吸着ハンドの吸着部材で搬送対象物を搬送しやすくすることができる。

【0008】

本発明の搬送対象物の搬送方法は、以下の［２］～［１１］であることが好ましい。
［２］ 前記容器の側部に形成されている開口部を介して前記吸着ハンドの吸着部材を前記容器内に挿入するステップにおいて、前記吸着ハンドを水平方向に移動させることによって前記吸着ハンドの吸着部材を前記容器内に挿入する［１］に記載の搬送対象物の搬送方法。
［３］ 前記容器の側部に形成されている開口部を介して前記吸着ハンドを前記容器内から引き抜くステップにおいて、前記吸着ハンドを水平方向に移動させることによって前記吸着ハンドを前記容器内から引き抜く［１］または［２］に記載の搬送対象物の搬送方法。
［４］ 前記容器内に前記搬送対象物を配置するステップにおいて、複数の前記搬送対象物が一定の方向に積層される［１］～［３］のいずれか一項に記載の搬送対象物の搬送方法。
［５］ 前記一定の方向は鉛直方向である［４］に記載の搬送対象物の搬送方法。
［６］ 前記吸着ハンドは、前記吸着部材が接続されており長手方向に延在している内腔を有する筒状部材と、前記筒状部材を支持している支持部材と、を有している［１］～［５］のいずれか一項に記載の搬送対象物の搬送方法。
［７］ 前記筒状部材は、前記長手方向の端である第１端と、前記長手方向の端であって前記第１端とは異なる位置に存在している第２端と、を有しており、
前記第１端は開口しており、
前記第２端は閉塞している［６］に記載の搬送対象物の搬送方法。
［８］ 前記支持部材には、前記筒状部材の第１端部が貫通する孔が形成されている［７］に記載の搬送対象物の搬送方法。
［９］ 前記支持部材は、天井部と、前記天井部下に配置されている側部とを有しており、
前記支持部材の側部に前記筒状部材の第１端部が貫通する孔が形成されている［８］に記載の搬送対象物の搬送方法。
［１０］ 前記吸着部材は前記筒状部材の下部に接続されている［６］～［９］のいずれか一項に記載の搬送対象物の搬送方法。
［１１］ 前記吸着ハンドは、前記筒状部材の第１端と接続されている樹脂チューブを有し、
前記容器の側部に形成されている開口部を介して前記吸着ハンドの吸着部材を前記容器内に挿入するステップにおいて、前記筒状部材は前記容器の側部に形成されている開口部を介して前記容器内に挿入されるが、前記樹脂チューブは前記容器内に挿入されない［７］～［９］のいずれか一項に記載の搬送対象物の搬送方法。

【発明の効果】

【0009】

本発明の搬送対象物の搬送方法においては、側部に形成されている開口部を介して吸着ハンドの吸着部材を容器内に挿入する。これにより、搬送対象物よりも上に存在している空間が比較的狭い容器内であっても、吸着ハンドの吸着部材を容器内に挿入しやすくすることができる。このように、搬送対象物よりも上に存在している空間が比較的狭い場合であっても、吸着ハンドの吸着部材で搬送対象物を搬送しやすくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本発明の実施の形態に係る搬送対象物の搬送方法の一例を示す斜視図を表す。

【図2】図２は、吸着ハンドの一例を示す平面図を表す。

【図3】図３は、図２に示す吸着ハンドのＩＩＩ－ＩＩＩ線における断面図を表す。

【図4】図４は、図１に示した容器のみを示す斜視図を表す。

【図5】図５は、本発明の実施の形態に係る搬送対象物の搬送方法を示すフローチャートを表す。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明に関して、図面を参照しつつ具体的に説明するが、本発明はもとより図示例に限定されることはなく、前・後記の趣旨に適合し得る範囲で適当に変更を加えて実施することも可能であり、それらはいずれも本発明の技術的範囲に包含される。各図において、便宜上、ハッチングや符号等を省略する場合もあるが、かかる場合、明細書や他の図を参照するものとする。また、図面における種々部品の寸法は、本発明の特徴を理解に資することを優先しているため、実際の寸法とは異なる場合がある。

【0012】

本発明の搬送対象物の搬送方法は、搬送対象物を吸着する吸着部材を有している吸着ハンドを準備するステップと、底部と側部を有し、側部に開口部が形成されている容器を準備するステップと、容器内に搬送対象物を配置するステップと、容器の側部に形成されている開口部を介して吸着ハンドの吸着部材を容器内に挿入するステップと、吸着ハンドの吸着部材が搬送対象物を吸着するステップと、容器の側部に形成されている開口部を介して吸着ハンドを容器内から引き抜くステップと、を有する点に要旨を有する。

【0013】

図１～図５を参照して本発明の実施の形態に係る搬送対象物の搬送方法について説明する。

【0014】

図１は、本発明の実施の形態に係る搬送対象物の搬送方法の一例を示す斜視図を表す。より詳細には、図１は、搬送対象物が配置されている容器内に吸着ハンドが挿入されている態様を示している。図２は、吸着ハンドの一例を示す平面図を表す。図３は、図２に示す吸着ハンドのＩＩＩ－ＩＩＩ線における断面図を表す。図４は、図１に示した容器のみを示す斜視図を表す。図５は、本発明の実施の形態に係る搬送対象物の搬送方法を示すフローチャートを表す。本図面においては、水平方向をｘ、鉛直方向をｙで示している。

【0015】

本明細書内において、上方とは鉛直方向のうちの上側に向かう方向のことを指し、下方とは鉛直方向のうちの下側に向かう方向のことを指す。各部材の上部とは各部材のうちの上方側半分を指し、各部材の下部とは各部材のうちの下方側半分を指す。各部材の上端とは各部材のうち鉛直方向において最も上に位置している端である。各部材の下端とは各部材のうち鉛直方向において最も下に位置している端である。

【0016】

図１、図５に示すように、搬送対象物の搬送方法は、吸着ハンド３０と、容器２０と、を準備するステップを有する。

【0017】

図１に示すように、吸着ハンド３０は、搬送対象物１０を吸着する吸着部材３１を有している。搬送対象物１０は、吸着部材３１によって吸着されることによって搬送される。

【0018】

図１、図４に示すように、容器２０は、底部２１と側部２２を有し、側部２２に開口部２３が形成されている。本明細書内においては、後述する、容器２０の側部２２に形成されている開口部２３を介して吸着ハンド３０の吸着部材３１を容器２０内に挿入するステップを行う際に、床や地面、台などに載置される部分が容器２０の底部２１であり、底部２１上に位置している部分が側部２２である。

【0019】

図５に示すように、搬送対象物の搬送方法は、容器２０内に搬送対象物１０を配置するステップを有する。搬送対象物１０を容器２０内に配置する主体は、機械であってもよいし、人間であってもよい。

【0020】

本明細書内において、容器２０内は容器２０の内部空間のことであり、容器２０の内部空間は下記のようにして区画されるものとする。容器２０の内部空間の下端は、容器２０の底部２１で区画される。容器２０の内部空間の水平方向ｘにおける端は、容器２０の底部２１の水平方向ｘにおける端で区画される。容器２０の内部空間の上端は、容器２０の側部２２の上端で区画される。なお、容器２０が後述する天井部２４を有する場合は、容器２０の内部空間の上端は、天井部２４によって区画される。以降の説明でも同様である。

【0021】

図１、図５に示すように、搬送対象物の搬送方法は、容器２０内に搬送対象物１０を配置するステップの後に、容器２０の側部２２に形成されている開口部２３を介して吸着ハンド３０の吸着部材３１を容器２０内に挿入するステップを有する。

【0022】

図１、図５に示すように、搬送対象物の搬送方法は、容器２０の側部２２に形成されている開口部２３を介して吸着ハンド３０の吸着部材３１を容器２０内に挿入するステップの後に、吸着ハンド３０の吸着部材３１が搬送対象物１０を吸着するステップを有する。

【0023】

図５に示すように、搬送対象物の搬送方法は、吸着ハンド３０の吸着部材３１が搬送対象物１０を吸着するステップの後に、容器２０の側部２２に形成されている開口部２３を介して吸着ハンド３０を容器２０内から引き抜くステップを有する。これにより、搬送対象物１０は、容器２０内から容器２０外に搬送される。

【0024】

本発明の搬送対象物の搬送方法においては、側部２２に形成されている開口部２３を介して吸着ハンド３０の吸着部材３１を容器２０内に挿入する。これにより、搬送対象物１０よりも上に存在している空間が比較的狭い容器２０内であっても、吸着ハンド３０の吸着部材３１を容器２０内に挿入しやすくすることができる。このように、搬送対象物１０よりも上に存在している空間が比較的狭い場合であっても、吸着ハンド３０の吸着部材３１で搬送対象物１０を搬送しやすくすることができる。

【0025】

吸着ハンド３０に、吸着部材３１は一つのみ設けられていてもよいし、複数設けられていてもよい。吸着部材３１の形状は、特に限定されないが、例えば、多角柱状、多角錐状、多角錐台状、円柱状、円錐状、円錐台状、半球状や板状など、種々の形状にすることができる。

【0026】

吸着部材３１を構成する材料は、特に限定されないが、例えば、合成樹脂、天然樹脂、金属、またはこれらの組み合わせなどが挙げられる。

【0027】

吸着部材３１は、搬送対象物１０を吸着することができる構成であればよい。例えば、図１～図３に示すように、吸着部材３１は外部のエアを吸引する孔３１０を有しており、その吸引力によって搬送対象物１０を吸着するものであってもよい。吸着部材３１は可撓性を有する材料で構成されていることが好ましく、例えば、シリコン樹脂やゴム等のエラストマーで構成されていることが好ましい。これにより、吸着部材３１による搬送対象物１０の吸着性を向上させやすくすることができる。

【0028】

図示しないが、搬送対象物１０に押し付けることで吸着する機能を有している吸盤を、吸着部材３１として使用してもよい。この場合、吸着部材３１の形状は円錐状や円錐台状であって、その下端部に窪みが形成されていることが好ましい。これにより、該下端部を搬送対象物１０に押し付けて窪みの内部からエアを押し出し、真空に近い状態にして、圧力の差を利用して搬送対象物１０を吸着することができる。

【0029】

吸着部材３１がエアの吸引によって搬送対象物１０を吸着するもので、吸着部材３１がそれぞれエアを吸引するための孔３１０を有しているような場合は、当該エアが通過するための流路が吸着ハンド３０に形成されていてもよい。例えば、図３に示すように、吸着ハンド３０は、吸着部材３１が接続されており長手方向に延在している内腔３２０を有する筒状部材３２と、筒状部材３２を支持している支持部材３３と、を有している構成とすることができる。この場合、筒状部材３２の内腔３２０と吸着部材３１の孔３１０とが連通していることが好ましい。これにより、筒状部材３２を介して吸着部材３１に吸着力を付与することができる。

【0030】

筒状部材３２の形状は、例えば、円筒状、角筒状、またはこれらの組み合わせ、などが挙げられる。

【0031】

筒状部材３２は、吸着ハンド３０に１つのみ設けられていてもよいし、２つ以上設けられていてもよい。

【0032】

筒状部材３２を構成する材料は、特に限定されないが、例えば、合成樹脂、天然樹脂、金属、またはこれらの組み合わせなどが挙げられる。

【0033】

図３に示すように、筒状部材３２は、長手方向の端である第１端３２１と、長手方向の端であって第１端３２１とは異なる位置に存在している第２端３２２と、を有していてもよい。筒状部材３２の第１端３２１は開口しており、第２端３２２は閉塞していることが好ましい。これにより、筒状部材３２において、第１端３２１側に向かってエアを吸引しやすくなる。

【0034】

図３に示すように、筒状部材３２は、水平方向ｘに延在していることが好ましい。これにより、吸着部材３１をより多く筒状部材３２の下部に設けやすくなる。

【0035】

図３に示すように、吸着部材３１は筒状部材３２の下部に接続されていることが好ましい。これにより、吸着部材３１で搬送対象物１０を吸引した後に搬送対象物１０を吊り下げやすくなるので、搬送中に搬送対象物１０を落下させにくくすることができる。

【0036】

支持部材３３は、筒状部材３２を支持する部材である。支持部材３３は、筒状部材３２を１つのみ支持していてもよいし、２つ以上支持していてもよい。

【0037】

支持部材３３を構成する材料は、特に限定されないが、例えば、合成樹脂、天然樹脂、金属、またはこれらの組み合わせなどが挙げられる。

【0038】

図３に示すように、支持部材３３には、筒状部材３２の第１端部が貫通する孔３３０が形成されていることが好ましい。より具体的には、図３に示すように、支持部材３３は、天井部３３１と、天井部３３１下に配置されている側部３３２とを有しており、支持部材３３の側部３３２に筒状部材３２の第１端部が貫通する孔３３０が形成されていることが好ましい。これにより、後述する樹脂チューブ３４を筒状部材３２の第１端３２１に接続しやすくすることができる。

【0039】

支持部材３３が有している天井部３３１と側部３３２は、図１～図３に示すように板状であってもよい。

【0040】

図２、図３に示すように、吸着ハンド３０は、筒状部材３２の第１端３２１と接続されている樹脂チューブ３４を有していてもよい。この場合、樹脂チューブ３４の内腔と筒状部材３２の内腔３２０が連通していることが好ましい。これにより、吸着部材３１は、筒状部材３２と樹脂チューブ３４を介してエアを吸引しやすくなる。

【0041】

樹脂チューブ３４は、例えば押出成形によって製造することができる。樹脂チューブ３４は単層または複数層から構成することができる。樹脂チューブ３４はその長手方向または周方向の一部が単層から構成されており、他部が複数層から構成されていてもよい。樹脂チューブ３４は、合成樹脂、天然樹脂、またはこれらの組み合わせから構成されることができる。

【0042】

吸着ハンド３０が樹脂チューブ３４を有している場合、容器２０の側部２２に形成されている開口部２３を介して吸着ハンド３０の吸着部材３１を容器２０内に挿入するステップにおいて、筒状部材３２は容器２０の側部２２に形成されている開口部２３を介して容器２０内に挿入されるが、樹脂チューブ３４は容器２０内に挿入されないことが好ましい。比較的剛性の低い樹脂で構成されている樹脂チューブ３４が容器２０内に挿入されると、樹脂チューブ３４が容器２０内で意図しない方向に折れ曲がったりすることで、搬送対象物１０に接触してしまうことがある。そして、樹脂チューブ３４が搬送対象物１０に接触することによって、搬送対象物１０の位置がずれたり、搬送対象物１０が落下したりすることがある。しかしながら、吸着部材３１と筒状部材３２が容器２０内に挿入される際に樹脂チューブ３４が容器２０内に挿入されないため、樹脂チューブ３４が容器２０内で意図しない方向に折れ曲がることを防止できる。よって、樹脂チューブ３４が搬送対象物１０に接触することによって、搬送対象物１０の位置がずれたり、搬送対象物１０が落下したりするのを防ぐことができる。

【0043】

容器２０の形状、特に外観は、例えば多角柱状、多角錐台状、四角柱状、箱状などにすることができるが、図４に示すように四角柱状であることが好ましい。

【0044】

容器２０を構成する材料は、特に限定されないが、例えば、合成樹脂、天然樹脂、金属、木材、またはこれらの組み合わせなどが挙げられる。

【0045】

容器２０は、底部２１に対向するように設けられている天井部２４を有していてもよい。天井部２４は、側部２２の上端部に位置していることが好ましい。

【0046】

側部２２に形成されている開口部２３は一つのみ設けられていてもよいし、複数設けられていてもよい。開口部２３が複数設けられていることにより、容器２０に搬送対象物１０を入れた状態で滅菌を行うような場合に、滅菌に用いるガスや蒸気が容器２０内で行きわたりやすくなる。例えば、側部２２は、図４に示すように、容器２０の側部２２に形成されている開口部２３を介して吸着ハンド３０の吸着部材３１を容器２０内に挿入するステップにおいて吸着部材３１が挿入される第１開口部２３１と、第１開口部２３１よりも面積が小さい複数の第２開口部２３２を有していてもよい。これにより、滅菌に用いるガスや蒸気が容器２０内で行きわたりやすくなるうえ、第２開口部２３２から搬送対象物１０が落下するのを抑制することができる。容器２０の側部２２に形成されている開口部２３を介して吸着ハンド３０の吸着部材３１を容器２０内に挿入するステップにおいて、吸着部材３１は、第２開口部２３２に挿入されないことが好ましい。

【0047】

図４に示すように、底部２１に穴２１０が形成されていてもよい。容器２０に搬送対象物１０を入れた状態で滅菌を行うような場合に、滅菌に用いるガスや蒸気が容器２０内で行きわたりやすくなる。

【0048】

図４に示すように、天井部２４に穴２４０が形成されていてもよい。容器２０に搬送対象物１０を入れた状態で滅菌を行うような場合に、滅菌に用いるガスや蒸気が容器２０内で行きわたりやすくなる。

【0049】

底部２１に形成される穴２１０、天井部２４に形成される穴２４０、および側部２２に形成される開口部２３の形状は、特に限定されないが、例えば、多角形状、円形状、楕円形状など、種々の形状にすることができる。なかでも、図４に示すように、四角形状であることが好ましい。

【0050】

搬送対象物１０は、特に限定されるものではないが、例えば、ラベルや包装体などが挙げられる。包装体とは、物品を包装するための入れものである。包装体としては、袋状、または、箱状のものなどが挙げられる。また、搬送対象物１０は、物品が包装体に入れられているものであってもよい。より具体的には、搬送対象物１０は、包装体と該包装体に入れられている医療用具を含む医療用具包装体であってもよい。包装体に入れられている医療用具は、特に限定されるものではないが、例えば、シリンジ、カテーテル、メス、縫合糸などが挙げられる。

【0051】

包装体を構成する材料としては、例えば、紙や不織布、フィルムなどが挙げられる。紙には段ボールなどの板紙が含まれる。

【0052】

容器２０内に搬送対象物１０を配置するステップにおいて、複数の搬送対象物１０が一定の方向に積層されることが好ましい。一定の方向は鉛直方向ｙであることが好ましい。特に、図１に示すように、複数の搬送対象物１０は、その厚み方向が鉛直方向ｙを向くように積層されることが好ましい。なお、複数の搬送対象物１０を水平方向ｘに並べた後に、容器２０を傾けて、搬送対象物１０の厚み方向が鉛直方向ｙに向くようにしても構わない。これにより、吸着部材３１によって搬送対象物１０を吸着しやすくすることができる。

【0053】

容器２０の側部２２に形成されている開口部２３を介して吸着ハンド３０の吸着部材３１を容器２０内に挿入するステップにおいて、吸着ハンド３０を水平方向ｘに移動させることによって吸着ハンド３０の吸着部材３１を容器２０内に挿入することが好ましい。これにより、搬送対象物１０よりも上に存在している空間が比較的狭い容器２０内であっても、吸着ハンド３０の吸着部材３１を挿入しやすくすることができる。

【0054】

なお、容器２０の側部２２に形成されている開口部２３を介して吸着ハンド３０の吸着部材３１を容器２０内に挿入するステップは、吸着ハンド３０を水平方向ｘに移動させることによって吸着ハンド３０の吸着部材３１を容器２０内に挿入するステップと、吸着ハンド３０を容器２０内において下方に移動させるステップと、を有していても構わない。容器２０の側部２２に形成されている開口部２３を介して吸着ハンド３０の吸着部材３１を容器２０内に挿入するステップは、吸着ハンド３０を容器２０内において下方に移動させるステップを有していなくてもよい。

【0055】

容器２０の側部２２に形成されている開口部２３を介して吸着ハンド３０を容器２０内から引き抜くステップにおいて、吸着ハンド３０を水平方向ｘに移動させることによって吸着ハンド３０を容器２０内から引き抜くことが好ましい。これにより、搬送対象物１０よりも上に存在している空間が比較的狭い容器２０内からであっても、吸着ハンド３０を引き抜きやすくすることができる。

【0056】

なお、容器２０の側部２２に形成されている開口部２３を介して吸着ハンド３０を容器２０内から引き抜くステップは、吸着ハンド３０を容器２０内において上方に移動させるステップと、吸着ハンド３０を水平方向ｘに移動させることによって吸着ハンド３０を容器２０内から引き抜くステップと、を有していても構わない。容器２０の側部２２に形成されている開口部２３を介して吸着ハンド３０を容器２０内から引き抜くステップは、吸着ハンド３０を容器２０内において上方に移動させるステップを有していなくてもよい。

【符号の説明】

【0057】

１０：搬送対象物
２０：容器
２１：底部
２１０：穴
２２：側部
２３：開口部
２３１：第１開口部
２３２：第２開口部
２４：天井部
２４０：穴
３０：吸着ハンド
３１：吸着部材
３２：筒状部材
３２０：内腔
３２１：第１端
３２２：第２端
３３：支持部材
３３０：孔
３３１：天井部
３３２：側部
３４：樹脂チューブ
ｘ：水平方向
ｙ：鉛直方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】