特開 2024-152407 吸着ハンド

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024152407

(43)【公開日】2024-10-25

(54)【発明の名称】吸着ハンド

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/06 20060101AFI20241018BHJP

【ＦＩ】

B25J15/06 M

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023066589

(22)【出願日】2023-04-14

(71)【出願人】

【識別番号】000000941

【氏名又は名称】株式会社カネカ

(74)【代理人】

【識別番号】110002837

【氏名又は名称】弁理士法人アスフィ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】居村 真人

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707DS01

3C707FS01

3C707FT06

3C707FT11

3C707FU01

3C707NS28

(57)【要約】

【課題】搬送対象物を安定して吸着することができる新たな吸着ハンドを提供する。
【解決手段】搬送対象物を吸着する吸着部材３１と、吸着部材３１が接続されており長手方向に延在している内腔３２０を有する筒状部材３２と、筒状部材３２を支持している支持部材３３と、第１アーム部４１と第２アーム部４２とを有しており第１アーム部４１と第２アーム部４２の間の幅が筒状部材３２の最大外径よりも小さくなるように構成されているストッパー４０と、を有しており、ストッパー４０が、支持部材３３に対する筒状部材３２の中心軸３２Ｃを軸とする筒状部材３２の回転を防止するように構成されている吸着ハンド３０。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送対象物を吸着する吸着部材と、
前記吸着部材が接続されており長手方向に延在している内腔を有する筒状部材と、
前記筒状部材を支持している支持部材と、
第１アーム部と、前記第１アーム部とは異なる位置に配置されている第２アーム部と、を有しており、前記第１アーム部と前記第２アーム部の間の幅が前記筒状部材の最大外径よりも小さくなるように構成されているストッパーと、を有しており、
前記ストッパーが、前記支持部材に対する前記筒状部材の中心軸を軸とする前記筒状部材の回転を防止するように構成されている吸着ハンド。

【請求項2】

前記ストッパーの前記第１アーム部および前記第２アーム部は、前記筒状部材に当接している請求項１に記載の吸着ハンド。

【請求項3】

前記ストッパーは、前記第１アーム部および前記第２アーム部が接続されている接続部を有している請求項２に記載の吸着ハンド。

【請求項4】

前記ストッパーの接続部は、前記筒状部材に当接していない請求項３に記載の吸着ハンド。

【請求項5】

前記ストッパーの接続部は前記支持部材に固定されている請求項３または４に記載の吸着ハンド。

【請求項6】

前記筒状部材のうち前記第１アーム部および前記第２アーム部と当接している部分の前記長手方向に垂直な断面における外形は多角形状である請求項２～４のいずれか一項に記載の吸着ハンド。

【請求項7】

前記筒状部材は、前記長手方向の端である第１端と、前記長手方向の端であって前記第１端とは異なる位置に存在している第２端と、を有しており、
前記第１端は開口しており、
前記第２端は閉塞している請求項６に記載の吸着ハンド。

【請求項8】

前記支持部材には、前記筒状部材の第１端部が貫通する孔が形成されており、
前記筒状部材のうち前記支持部材の孔に配置されている部分の前記長手方向に垂直な断面における外形は円形状である請求項７に記載の吸着ハンド。

【請求項9】

前記支持部材は、天井部と、前記天井部下に配置されている側部とを有しており、
前記支持部材の側部に前記筒状部材の第１端部が貫通する孔が形成されている請求項８に記載の吸着ハンド。

【請求項10】

前記吸着部材は前記筒状部材の下部に接続されている請求項１～４のいずれか一項に記載の吸着ハンド。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、吸着ハンドに関する。

【背景技術】

【0002】

搬送対象物は、様々な方法で搬送され得る。搬送対象物を搬送する主体の例として、特許文献１には、基板の層をピックアップし、移動し、解放するように構成されたエンドエフェクタを含んでいるロボットワークステーションについて記載されている。エンドエフェクタは、第１および第２の支持部材と、第１および第２のクロス部材と、第１および第２のピックアップおよびリリース部材と、を含む。ロボットワークステーションは、エンドエフェクタを移動させることができるロボットマニピュレータを含む。第１および第２のピックアップおよびリリース部材はチューブと接続されており、チューブによって第１および第２のピックアップおよびリリース部材に真空空気圧が提供される。これによって、基板（または他のアイテム）との間で真空シールが形成され、第１および第２のピックアップおよびリリース部材は基板をピックアップできる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０２２／１２５５９７号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載されているロボットワークステーションは、未だ改善の余地があった。

【0005】

本発明は前記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、搬送対象物を安定して吸着することができる新たな吸着ハンドを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決できた本発明の吸着ハンドとは、以下の通りである。
［１］ 搬送対象物を吸着する吸着部材と、
前記吸着部材が接続されており長手方向に延在している内腔を有する筒状部材と、
前記筒状部材を支持している支持部材と、
第１アーム部と、前記第１アーム部とは異なる位置に配置されている第２アーム部と、を有しており、前記第１アーム部と前記第２アーム部の間の幅が前記筒状部材の最大外径よりも小さくなるように構成されているストッパーと、を有しており、
前記ストッパーが、前記支持部材に対する前記筒状部材の中心軸を軸とする前記筒状部材の回転を防止するように構成されている吸着ハンド。

【0007】

吸着ハンドは、第１アーム部と第２アーム部の間の幅が筒状部材の最大外径よりも小さくなるように構成されているストッパーを有している。これにより、支持部材に対する筒状部材の中心軸を軸とする筒状部材の回転を防止することができるため、吸着部材が搬送対象物を安定して吸着することができる。

【0008】

本発明の吸着ハンドは、以下の［２］～［１０］のいずれかであることが好ましい。
［２］ 前記ストッパーの前記第１アーム部および前記第２アーム部は、前記筒状部材に当接している［１］に記載の吸着ハンド。
［３］ 前記ストッパーは、前記第１アーム部および前記第２アーム部が接続されている接続部を有している［２］に記載の吸着ハンド。
［４］ 前記ストッパーの接続部は、前記筒状部材に当接していない［３］に記載の吸着ハンド。
［５］ 前記ストッパーの接続部は前記支持部材に固定されている［３］または［４］に記載の吸着ハンド。
［６］ 前記筒状部材のうち前記第１アーム部および前記第２アーム部と当接している部分の前記長手方向に垂直な断面における外形は多角形状である［２］～［５］のいずれか一項に記載の吸着ハンド。
［７］ 前記筒状部材は、前記長手方向の端である第１端と、前記長手方向の端であって前記第１端とは異なる位置に存在している第２端と、を有しており、
前記第１端は開口しており、
前記第２端は閉塞している［１］～［６］のいずれか一項に記載の吸着ハンド。
［８］ 前記支持部材には、前記筒状部材の第１端部が貫通する孔が形成されており、
前記筒状部材のうち前記支持部材の孔に配置されている部分の前記長手方向に垂直な断面における外形は円形状である［７］に記載の吸着ハンド。
［９］ 前記支持部材は、天井部と、前記天井部下に配置されている側部とを有しており、
前記支持部材の側部に前記筒状部材の第１端部が貫通する孔が形成されている［８］に記載の吸着ハンド。
［１０］ 前記吸着部材は前記筒状部材の下部に接続されている［１］～［９］のいずれか一項に記載の吸着ハンド。

【発明の効果】

【0009】

本発明の吸着ハンドは、第１アーム部と第２アーム部の間の幅が筒状部材の最大外径よりも小さくなるように構成されているストッパーを有している。これにより、支持部材に対する筒状部材の中心軸を軸とする筒状部材の回転を防止することができるため、吸着部材が搬送対象物を安定して吸着することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本発明の実施の形態に係る吸着ハンドの一例を示す斜視図を表す。

【図2】図２は、本発明の実施の形態に係る吸着ハンドの一例を示す平面図を表す。

【図3】図３は、図２に示す吸着ハンドのＩＩＩ－ＩＩＩ線における断面図を表す。

【図4】図４は、図３に示す吸着ハンドに設けられている筒状部材のＩＶ－ＩＶ線における断面図を表す。

【図5】図５は、図３に示す吸着ハンドに設けられている筒状部材のＶ－Ｖ線における断面図を表す。

【図6】図６は、本発明の実施の形態に係る吸着ハンドの一例を示す斜視図を表す。

【図7】図７は、図２に示す吸着ハンドのＶＩＩ－ＶＩＩ線における切断部端面図を表す。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明に関して、図面を参照しつつ具体的に説明するが、本発明はもとより図示例に限定されることはなく、前・後記の趣旨に適合し得る範囲で適当に変更を加えて実施することも可能であり、それらはいずれも本発明の技術的範囲に包含される。各図において、便宜上、ハッチングや符号等を省略する場合もあるが、かかる場合、明細書や他の図を参照するものとする。また、図面における種々部品の寸法は、本発明の特徴を理解に資することを優先しているため、実際の寸法とは異なる場合がある。

【0012】

本発明の吸着ハンドは、搬送対象物を吸着する吸着部材と、吸着部材が接続されており長手方向に延在している内腔を有する筒状部材と、筒状部材を支持している支持部材と、第１アーム部と、第１アーム部とは異なる位置に配置されている第２アーム部と、を有しており、第１アーム部と第２アーム部の間の幅が筒状部材の最大外径よりも小さくなるように構成されているストッパーと、を有しており、ストッパーが、支持部材に対する筒状部材の中心軸を軸とする筒状部材の回転を防止するように構成されている点に要旨を有する。

【0013】

図１～図７を参照して本発明の実施の形態に係る吸着ハンドについて説明する。

【0014】

図１は、本発明の実施の形態に係る吸着ハンドの一例を示す斜視図を表す。図２は、本発明の実施の形態に係る吸着ハンドの一例を示す平面図を表す。図３は、図２に示す吸着ハンドのＩＩＩ－ＩＩＩ線における断面図を表す。図４は、図３に示す吸着ハンドに設けられている筒状部材のＩＶ－ＩＶ線における断面図を表す。図５は、図３に示す吸着ハンドに設けられている筒状部材のＶ－Ｖ線における断面図を表す。図４および図５では、筒状部材の長手方向に垂直な断面を表している。図６は、本発明の実施の形態に係る吸着ハンドの一例を示す斜視図を表す。図７は、図２に示す吸着ハンドのＶＩＩ－ＶＩＩ線における切断部端面図を表す。本図面においては、水平方向をｘ、鉛直方向をｙで示している。

【0015】

本明細書内において、上方とは鉛直方向のうちの上側に向かう方向のことを指し、下方とは鉛直方向のうちの下側に向かう方向のことを指す。各部材の上部とは各部材のうちの上方側半分を指し、各部材の下部とは各部材のうちの下方側半分を指す。各部材の上端とは各部材のうち鉛直方向において最も上に位置している端である。各部材の下端とは各部材のうち鉛直方向において最も下に位置している端である。

【0016】

図１～図７に示すように、吸着ハンド３０は、吸着部材３１と、筒状部材３２と、支持部材３３と、ストッパー４０と、を有する。

【0017】

図１に示すように、吸着部材３１は、搬送対象物１０を吸着する。搬送対象物１０は、吸着部材３１によって吸着されることによって搬送される。

【0018】

図３に示すように、筒状部材３２は、吸着部材３１が接続されている部材である。筒状部材３２は、長手方向に延在している内腔３２０を有する。図３では、筒状部材３２の長手方向と水平方向ｘが同じ方向である態様を示している。

【0019】

図３に示すように、支持部材３３は、筒状部材３２を支持している部材である。

【0020】

図２、図３、図７に示すように、ストッパー４０は、第１アーム部４１と、第１アーム部４１とは異なる位置に配置されている第２アーム部４２と、を有している。第１アーム部４１と第２アーム部４２の間の幅４０Ｗは、筒状部材３２の最大外径３２Ｒよりも小さくなるように構成されている。ストッパー４０は、支持部材３３に対する筒状部材３２の中心軸３２Ｃを軸とする筒状部材３２の回転を防止するように構成されている。

【0021】

図７に示すように、筒状部材３２の最大外径３２Ｒは、筒状部材３２の長手方向に垂直な断面において、最も長い長さのことを指す。最大外径３２Ｒは、筒状部材３２のうち第１アーム部４１と第２アーム部４２の間に位置する部分における筒状部材３２の長手方向に垂直な断面において、最も長い長さを有する部分の長さであることが好ましい。

【0022】

吸着ハンド３０は、第１アーム部４１と第２アーム部４２の間の幅４０Ｗが筒状部材３２の最大外径３２Ｒよりも小さくなるように構成されているストッパー４０を有している。これにより、支持部材３３に対する筒状部材３２の中心軸３２Ｃを軸とする筒状部材３２の回転を防止することができるため、吸着部材３１が搬送対象物１０を安定して吸着することができる。

【0023】

吸着ハンド３０に、吸着部材３１は一つのみ設けられていてもよいし、複数設けられていてもよい。吸着部材３１の形状は、特に限定されないが、例えば、多角柱状、多角錐状、多角錐台状、円柱状、円錐状、円錐台状、半球状や板状など、種々の形状にすることができる。

【0024】

吸着部材３１を構成する材料は、特に限定されないが、例えば、合成樹脂、天然樹脂、金属、またはこれらの組み合わせなどが挙げられる。

【0025】

吸着部材３１は、搬送対象物１０を吸着することができる構成であればよい。例えば、図１～図３に示すように、吸着部材３１は外部のエアを吸引する孔３１０を有しており、その吸引力によって搬送対象物１０を吸着するものであってもよい。吸着部材３１は可撓性を有する材料で構成されていることが好ましく、例えば、シリコン樹脂やゴム等のエラストマーで構成されていることが好ましい。これにより、吸着部材３１による搬送対象物１０の吸着性を向上させやすくすることができる。

【0026】

吸着部材３１がエアの吸引によって搬送対象物１０を吸着するもので、吸着部材３１がそれぞれエアを吸引するための孔３１０を有しているような場合は、当該エアが通過するための流路が吸着ハンド３０に形成されていてもよい。例えば、図３に示すように、筒状部材３２の内腔３２０と吸着部材３１の孔３１０とが連通していることが好ましい。これにより、筒状部材３２を介して吸着部材３１に吸着力を付与することができる。

【0027】

筒状部材３２の形状は、例えば、円筒状、角筒状、またはこれらの組み合わせ、などが挙げられる。

【0028】

筒状部材３２は、吸着ハンド３０に１つのみ設けられていてもよいし、２つ以上設けられていてもよい。

【0029】

筒状部材３２を構成する材料は、特に限定されないが、例えば、合成樹脂、天然樹脂、金属、またはこれらの組み合わせなどが挙げられる。

【0030】

図３に示すように、筒状部材３２は、水平方向ｘに延在していることが好ましい。これにより、吸着部材３１をより多く筒状部材３２の下部に設けやすくなる。

【0031】

図３に示すように、吸着部材３１は筒状部材３２の下部に接続されていることが好ましい。これにより、吸着部材３１で搬送対象物１０を吸引した後に搬送対象物１０を吊り下げやすくなるので、搬送中に搬送対象物１０を落下させにくくすることができる。

【0032】

ストッパー４０を構成する材料は、特に限定されないが、例えば、合成樹脂、天然樹脂、金属、またはこれらの組み合わせなどが挙げられる。

【0033】

ストッパー４０は、支持部材３３に対する筒状部材３２の中心軸３２Ｃを軸とする筒状部材３２の回転を防止するように構成されていればよい。

【0034】

図６、図７に示すように、第１アーム部４１と第２アーム部４２の間に筒状部材３２が配置されていることが好ましい。これにより、支持部材３３に対する筒状部材３２の中心軸３２Ｃを軸とする筒状部材３２の回転を防止しやすくすることができる。

【0035】

ストッパー４０の第１アーム部４１および第２アーム部４２は、筒状部材３２に当接していることが好ましい。これにより、支持部材３３に対する筒状部材３２の中心軸３２Ｃを軸とする筒状部材３２のわずかな回転をも防止しやすくすることができる。なお、ストッパー４０の第１アーム部４１および第２アーム部４２は、筒状部材３２に当接していなくてもよい。第１アーム部４１および第２アーム部４２が筒状部材３２に当接していない場合であっても、時間の経過とともに筒状部材３２が中心軸３２Ｃを軸に回転することで、第１アーム部４１および第２アーム部４２が筒状部材３２に当接するようになる。これにより、支持部材３３に対する筒状部材３２の中心軸３２Ｃを軸とする筒状部材３２の回転を防止しやすくすることができる。

【0036】

図６に示すように、第１アーム部４１と第２アーム部４２は、棒状、多角柱状などの形状であることが好ましい。また、第１アーム部４１と第２アーム部４２は、それぞれ所定の方向に延在していることが好ましい。第１アーム部４１と第２アーム部４２は、湾曲している部分を有していてもよし、直線状であってもよい。

【0037】

図７に示すように、第１アーム部４１の延在方向と第２アーム部４２の延在方向は同じであってもよい。図示しないが、第１アーム部４１の延在方向と第２アーム部４２の延在方向は異なっていてもよい。いずれの場合であっても、第１アーム部４１と第２アーム部４２の間の幅４０Ｗが筒状部材３２の最大外径３２Ｒよりも小さくなるように構成されていることにより、支持部材３３に対する筒状部材３２の中心軸３２Ｃを軸とする筒状部材３２の回転を防止することができる。第１アーム部４１の延在方向と第２アーム部４２の延在方向は水平方向ｘと平行な方向であってもよい。

【0038】

ストッパー４０は、第１アーム部４１および第２アーム部４２が接続されている接続部４３を有していることが好ましい。これにより、第１アーム部４１に対する第２アーム部４２の位置を所定の位置に固定しやすくすることができるため、支持部材３３に対する筒状部材３２の中心軸３２Ｃを軸とする筒状部材３２の回転を防止しやすくなる。

【0039】

接続部４３は、板状、多角柱状、円柱状などにすることができる。

【0040】

ストッパー４０の接続部４３は、筒状部材３２に当接していなくてもよい。ストッパー４０の接続部４３が筒状部材３２に当接していないことにより、筒状部材３２や接続部４３が摩耗してしまうのを防ぐことができる。なお、ストッパー４０の接続部４３は、筒状部材３２に当接していてもよい。ストッパー４０の接続部４３が筒状部材３２に当接していることにより、支持部材３３に対する筒状部材３２の中心軸３２Ｃを軸とする筒状部材３２の回転を防止しやすくすることができる。

【0041】

支持部材３３を構成する材料は、特に限定されないが、例えば、合成樹脂、天然樹脂、金属、またはこれらの組み合わせなどが挙げられる。

【0042】

支持部材３３は、筒状部材３２を１つのみ支持していてもよいし、２つ以上支持していてもよい。

【0043】

ストッパー４０の接続部４３は支持部材３３に固定されていることが好ましい。この場合、ストッパー４０の第１アーム部４１と第２アーム部４２は支持部材３３に対して互いに固定されていないことが好ましい。

【0044】

ストッパー４０と支持部材３３の固定は、例えば、図２、図６、図７に示すように、固定部材４４によって行うことができる。ストッパー４０は、固定部材４４を中心に支持部材３３に対して回転可能であることが好ましい。ストッパー４０は、固定部材４４を中心に支持部材３３に対して回転しないものであっても構わない。

【0045】

支持部材３３は、外面から内部に向かってねじが切られている雌ねじ部を有していてもよい。固定部材４４は、外面にネジが切られている雄ねじ部を有していてもよい。これにより、固定部材４４の雄ねじ部を支持部材３３の雌ねじ部に挿入することで固定部材４４と支持部材３３を接続することができ、ストッパー４０と支持部材３３とを固定することができる。

【0046】

図３、図５に示すように、筒状部材３２のうち第１アーム部４１および第２アーム部４２と当接している部分の筒状部材３２の長手方向に垂直な断面における外形は多角形状であることが好ましい。図５では、筒状部材３２の長手方向に垂直な断面であって、筒状部材３２のうち第１アーム部４１および第２アーム部４２と当接している部分の断面を示している。ここでは、当該断面における筒状部材３２の外形が六角形状である態様を示しているが、当該断面における外形は四角形状であってもよいし、五角形状であってもよいし、七角形状であってもよいし、八角形状であってもよい。これにより、第１アーム部４１と第２アーム部４２の間の幅４０Ｗが筒状部材３２の最大外径３２Ｒよりも小さくなるように構成しやすくなる。

【0047】

図３に示すように、筒状部材３２は、長手方向の端である第１端３２１と、長手方向の端であって第１端３２１とは異なる位置に存在している第２端３２２と、を有していてもよい。筒状部材３２の第１端３２１は開口しており、第２端３２２は閉塞していることが好ましい。これにより、筒状部材３２において、第１端３２１側に向かってエアを吸引しやすくなる。

【0048】

図３、図４に示すように、支持部材３３には、筒状部材３２の第１端部が貫通する孔３３０が形成されており、筒状部材３２のうち支持部材３３の孔３３０に配置されている部分の筒状部材３２の長手方向に垂直な断面における外形は円形状であることが好ましい。図４では、筒状部材３２の長手方向に垂直な断面であって、筒状部材３２のうち支持部材３３の孔３３０に配置されている部分の断面を示している。ここでは、当該断面における外形が円形状である態様を示している。なお、円形には、正円形、楕円形、卵形などが含まれるものとする。筒状部材３２のうち支持部材３３の孔３３０に配置されている部分全てが上記断面形状を有していてもよい。筒状部材３２のうち支持部材３３の孔３３０に配置されている部分の一部のみが上記断面形状を有していてもよい。これにより、筒状部材３２を支持部材３３の孔３３０に挿入しやすくすることができる。

【0049】

筒状部材３２の第１端３２１と第２端３２２は、長手方向において最も端に位置している。端部とは、端の周辺部分を含む。即ち、第１端部とは第１端３２１の周辺部分を含み、第２端部とは第２端３２２の周辺部分を含む。

【0050】

図３、図６に示すように、支持部材３３は、天井部３３１と、天井部３３１下に配置されている側部３３２とを有していてもよい。支持部材３３の側部３３２に筒状部材３２の第１端部が貫通する孔３３０が形成されていてもよい。これにより、後述する樹脂チューブ３４を筒状部材３２の第１端３２１に接続しやすくすることができる。

【0051】

支持部材３３は、孔３３０に面している内面にねじが切られている雌ねじ部を有していてもよい。筒状部材３２は、筒状部材３２のうち孔３３０に配置される部分の外面にネジが切られている雄ねじ部を有していてもよい。これにより、筒状部材３２の雄ねじ部を支持部材３３の雌ねじ部に挿入することで筒状部材３２と支持部材３３を接続することができる。

【0052】

支持部材３３が有している天井部３３１と側部３３２は、図１～図３に示すように板状であってもよい。

【0053】

図２、図３に示すように、吸着ハンド３０は、筒状部材３２の第１端３２１と接続されている樹脂チューブ３４を有していてもよい。樹脂チューブ３４の内腔と筒状部材３２の内腔３２０とが連通していることが好ましい。これにより、吸着部材３１は、筒状部材３２と樹脂チューブ３４を介してエアを吸引しやすくなる。

【0054】

樹脂チューブ３４は、例えば押出成形によって製造することができる。樹脂チューブ３４は単層または複数層から構成することができる。樹脂チューブ３４はその長手方向または周方向の一部が単層から構成されており、他部が複数層から構成されていてもよい。樹脂チューブ３４は、合成樹脂、天然樹脂、またはこれらの組み合わせから構成されることができる。

【0055】

搬送対象物１０は、特に限定されるものではないが、例えば、ラベルや包装体などが挙げられる。包装体とは、物品を包装するための入れものである。包装体としては、袋状、または、箱状のものなどが挙げられる。また、搬送対象物１０は、物品が包装体に入れられているものであってもよい。より具体的には、搬送対象物１０は、包装体と該包装体に入れられている医療用具を含む医療用具包装体であってもよい。包装体に入れられている医療用具は、特に限定されるものではないが、例えば、シリンジ、カテーテル、メス、縫合糸などが挙げられる。

【0056】

包装体を構成する材料としては、例えば、紙や不織布、フィルムなどが挙げられる。紙には段ボールなどの板紙が含まれる。

【0057】

図１に示すように、搬送対象物１０は、容器２０内に配置されていてもよい。

【0058】

図１に示すように、容器２０は、底部２１と底部２１上に位置している側部２２と側部２２上に位置している天井部２４を有していてもよい。容器２０の側部２２には開口部２３が形成されていてもよい。吸着ハンド３０の吸着部材３１は、開口部２３から容器２０内に挿入され、搬送対象物１０を吸着することが好ましい。このとき、吸着ハンド３０を水平方向ｘに移動させることによって吸着部材３１が開口部２３から容器２０内に挿入されることがより好ましい。これにより、搬送対象物１０よりも上に存在している空間が比較的狭い容器２０内であっても、吸着ハンド３０の吸着部材３１を容器２０内に挿入しやすくすることができる。また、吸着部材３１が容器２０内に挿入される際には、樹脂チューブ３４は容器２０内に挿入されないことが好ましい。比較的剛性の低い樹脂で構成されている樹脂チューブ３４が容器２０内に挿入されると、樹脂チューブ３４が容器２０内で意図しない方向に折れ曲がったりすることで、搬送対象物１０に接触してしまうことがある。そして、樹脂チューブ３４が搬送対象物１０に接触することによって、搬送対象物１０の位置がずれたり、搬送対象物１０が落下したりすることがある。しかしながら、吸着部材３１が容器２０内に挿入される際に樹脂チューブ３４が容器２０内に挿入されないことにより、樹脂チューブ３４が容器２０内で意図しない方向に折れ曲がることを防止できる。これにより、樹脂チューブ３４が搬送対象物１０に接触することによって、搬送対象物１０の位置がずれたり、搬送対象物１０が落下したりするのを防ぐことができる。

【符号の説明】

【0059】

１０：搬送対象物
２０：容器
２１：底部
２２：側部
２３：開口部
２４：天井部
３０：吸着ハンド
３１：吸着部材
３２：筒状部材
３２Ｃ：中心軸
３２０：内腔
３２Ｒ：最大外径
３２１：第１端
３２２：第２端
３３：支持部材
３３０：孔
３３１：天井部
３３２：側部
３４：樹脂チューブ
４０：ストッパー
４１：第１アーム部
４２：第２アーム部
４０Ｗ：幅
４３：接続部
４４：ねじ
ｘ：水平方向
ｙ：鉛直方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】