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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024152489
(43)【公開日】2024-10-25
(54)【発明の名称】手術補助器具
(51)【国際特許分類】
A61B 18/14 20060101AFI20241018BHJP
【ＦＩ】
A61B18/14
【審査請求】有
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023066715
(22)【出願日】2023-04-14
(71)【出願人】
【識別番号】514107299
【氏名又は名称】株式会社 コスミック エム イー
(74)【代理人】
【識別番号】110000338
【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ
(72)【発明者】
【氏名】山本 伸一
(72)【発明者】
【氏名】五十嵐 光夫
【テーマコード（参考）】
4C160
【Ｆターム（参考）】
4C160KK03
4C160KK04
4C160KK13
4C160KK36
4C160KK57
4C160MM43
(57)【要約】
【課題】電気メス及び電気メスとして機能するロボットハンドを用いて容易にバジングを実施することができる手術補助器具を提供すること。
【解決手段】手術補助器具（１０）は、患者の体の開口部を介して、当該患者の体外から体内に一方の端部（１１３）が挿入される主軸（１１）であって、少なくとも一部が可撓性を有する材料により構成された主軸（１１）と、前記一方の端部（１１３）に設けられた導体製のチップ（１２）と、前記チップ（１２）を前記一方の端部（１１３）に接続する接続部材（１１２）と、前記主軸（１１）の側方に突出するように前記接続部材（１１２）に設けられた把持部（１３）であって、手術器具により把持される把持部（１３）と、を備え、前記把持部（１３）は、前記チップ（１２）と導通した導体により一部又は全部が構成されていることを特徴とする。
【選択図】図１
【解決手段】手術補助器具（１０）は、患者の体の開口部を介して、当該患者の体外から体内に一方の端部（１１３）が挿入される主軸（１１）であって、少なくとも一部が可撓性を有する材料により構成された主軸（１１）と、前記一方の端部（１１３）に設けられた導体製のチップ（１２）と、前記チップ（１２）を前記一方の端部（１１３）に接続する接続部材（１１２）と、前記主軸（１１）の側方に突出するように前記接続部材（１１２）に設けられた把持部（１３）であって、手術器具により把持される把持部（１３）と、を備え、前記把持部（１３）は、前記チップ（１２）と導通した導体により一部又は全部が構成されていることを特徴とする。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
内視鏡的外科手術において使用される手術補助器具であって、
患者の体の開口部を介して、当該患者の体外から体内に一方の端部が挿入される主軸であって、少なくとも一部が可撓性を有する材料により構成された主軸と、
前記一方の端部に設けられた導体製のチップと、
前記チップを前記一方の端部に接続する接続部材と、
前記主軸の側方に突出するように前記接続部材に設けられた把持部であって、手術器具により把持される把持部と、を備え、
前記把持部は、前記チップと導通した導体により一部又は全部が構成されている、
ことを特徴とする、手術補助器具。
患者の体の開口部を介して、当該患者の体外から体内に一方の端部が挿入される主軸であって、少なくとも一部が可撓性を有する材料により構成された主軸と、
前記一方の端部に設けられた導体製のチップと、
前記チップを前記一方の端部に接続する接続部材と、
前記主軸の側方に突出するように前記接続部材に設けられた把持部であって、手術器具により把持される把持部と、を備え、
前記把持部は、前記チップと導通した導体により一部又は全部が構成されている、
ことを特徴とする、手術補助器具。
【請求項2】
前記チップの形状は、回転体状である、
ことを特徴とする、請求項１に記載の手術補助器具。
ことを特徴とする、請求項１に記載の手術補助器具。
【請求項3】
長さが前記主軸よりも短い筒状のガイドであって、内側面が前記主軸の外側面に沿ってスライドするガイドを更に備え、
前記ガイドは、前記主軸の少なくとも一部を構成する可撓性を有する材料よりも可撓性が低い材料により構成されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の手術補助器具。
前記ガイドは、前記主軸の少なくとも一部を構成する可撓性を有する材料よりも可撓性が低い材料により構成されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の手術補助器具。
【請求項4】
前記主軸には、前記一方の端部から他方の端部までつながる貫通孔であって、前記他方の端部が排気用のパイプと接続されている貫通孔が設けられている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の手術補助器具。
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の手術補助器具。
【請求項5】
前記排気用のパイプの排気を制御する開閉機構を更に備えている、
ことを特徴とする請求項４に記載の手術補助器具。
ことを特徴とする請求項４に記載の手術補助器具。
【請求項6】
前記他方の端部において、前記貫通孔には、前記排気用のパイプとともに、洗浄液を供給する洗浄液用のパイプと、液体を吸引する吸引用のパイプと、が接続されている、
ことを特徴とする請求項４に記載の手術補助器具。
ことを特徴とする請求項４に記載の手術補助器具。
【請求項7】
前記主軸の前記一方の端部を含む一部区間は、前記主軸の他の区間より高い可撓性を有する材料により構成されており、
前記一部区間の屈曲を任意に調整する屈曲調整機構を更に備えている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の手術補助器具。
前記一部区間の屈曲を任意に調整する屈曲調整機構を更に備えている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の手術補助器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、内視鏡的外科手術において使用される手術補助器具に関する。
【背景技術】
【0002】
胆嚢摘出術、大腸切除術、卵巣膿腫摘出手術、及び子宮全摘出術といった手術では、腹腔内に内視鏡の一態様である腹腔鏡を挿入して行う腹腔鏡手術（あるいは腹腔鏡下手術）と呼ばれる手法が普及している。腹腔鏡手術において、手術者（例えば執刀医）は、患者の腹部に数か所設けた小さな穴である人工開口部から腹腔内を観察するための腹腔鏡及び手術器具を挿入し、腹腔鏡により得られる腹腔内の映像を見ながら、手術器具を患者の体外から操作することにより手術を行う。
【0003】
上述のような腹腔鏡手術において用いられる手術器具の例としては、電気メス（非特許文献１～３参照）や鉗子などが挙げられる。電気メスは、先端に設けられた導電性のチップに供給する高周波電流の大小に応じて、患者の生体組織を切開したり止血したりすることができる。また、電気メスは、導電性のチップを他の手術器具に接触させることにより、電気メスと他の手術器具とを導通させ、高周波電流を供給するバジングを実施することができる。なお、以下においては、高周波電流を発生させる手術器具を導体により構成される鉗子等の手術器具に接触させることで、高周波電流を発生させる手術器具と当該鉗子等の手術器具とを導通させ、高周波電流を供給することをバジングとも称する。これらの手術器具は、患者の体外から操作するという特性上、患者の体外にて手術者が操作するハンドル部分と、患者の体内に挿入される先端部とをつなぐシャフトを備えている。なお、本願発明の一態様が備えている主軸は、上記シャフトに相当する。
【0004】
また、腹腔鏡手術を支援するロボットも知られている（非特許文献４参照）。このロボットは、複数のアームを備えている。各アームの先端には、電気メスや鉗子などとして機能するロボットハンドが装着されている。なお、電気メスとして機能するロボットハンドが装着されるアームは、高周波電流を供給可能なように構成されている。高周波電流を供給可能なアームに電気メスとして機能するロボットハンドを装着することによって、切開及び止血を実施することができる。
【0005】
上述したようなロボットハンドは、患者の腹腔内に挿入され、手術者がロボットを操縦することにより手術を行う。以下において、このようなロボットを利用した腹腔鏡手術のことをロボット手術とも呼ぶ。
【0006】
なお、上述したような手術器具及びロボットは、腹腔鏡手術に加えて胸腔鏡手術にも適用可能である。胸腔鏡手術においては、胸腔内に内視鏡の一態様である胸腔鏡を挿入して手術を行う。また、上述したような手術器具及びロボットは、腹腔鏡手術及び胸腔鏡手術以外の内視鏡的外科手術にも適用可能である。ただし、以下においては、腹腔鏡手術を例とする。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【0007】
【非特許文献1】[online]、Medtronic社、[令和４年８月９日検索]、インターネット〈ＵＲＬ:https://www.medtronic.com/covidien/en-us/products/electrosurgical-instruments/laparoscopic-instruments.html〉
【非特許文献2】[online]、Ethicon endo Surgery社、[令和４年８月９日検索]、インターネット〈ＵＲＬ:https://www.ethicon.jp/products/energy/probeplusII.html〉
【非特許文献3】[online]、CONMED社、[令和４年８月９日検索]、インターネット〈ＵＲＬ: https://www.conmed.com/en-DE/Products/Surgical-and-Medical-Instruments/Suction-Irrigation-and-Tubing/suctionirrigation/universal-plus-handpieces-and-reusable-electrodes〉
【非特許文献4】[online]、Intuitive Surgical社、[令和４年８月９日検索]、インターネット〈ＵＲＬ: https://www.intuitive.com/en-us/products-and-services/da-vinci〉
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
ところで、電気メス及び電気メスとして機能するロボットハンドは、生体組織を切開することを主たる目的として設計されているため、バジングに適しているとは言えない。換言すれば、電気メス及び電気メスとして機能するロボットハンドを用いてバジングを実施することは難しい。
【0009】
本発明の一態様に係る手術補助器具は、上述した課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、電気メス及び電気メスとして機能するロボットハンドを用いて容易にバジングを実施することができる手術補助器具を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0010】
本発明の第１の態様に係る手術補助器具は、内視鏡的外科手術において用いられる手術補助器具である。上記の課題を解決するために、本手術補助器具は、患者の体の開口部を介して、当該患者の体外から体内に一方の端部が挿入される主軸であって、少なくとも一部が可撓性を有する材料により構成された主軸と、前記一方の端部に設けられた導体製のチップと、前記チップを前記一方の端部に接続する接続部材と、前記主軸の側方に突出するように前記接続部に設けられた把持部であって、手術器具により把持される把持部と、を備え、前記把持部は、前記チップと導通した導体により一部又は全部が構成されている。
【0011】
上記の構成によれば、高周波電流を供給可能な手術器具（例えば電気メス、電気メスとして機能するロボットハンド等）を用いて把持部の導体により構成された部分を把持することによって、把持部と導通する導体製のチップを用いて容易にバジングを実施することができる。
【0012】
なお、本手術補助器具においては、主軸の少なくとも一部が可撓性を有する材料により構成されている。そのため、主軸が剛直なシャフトにより構成されている場合と比較して、主軸とアームとの間における干渉を生じにくくすることができるという副次的な効果を奏する。
【0013】
また、本手術補助器具は、バジングに使用されない場合に、腹腔内の任意の場所に載置しておくことができる。本手術補助器具は、上述したように、主軸の少なくとも一部が可撓性を有する材料により構成されているため、腹腔内に載置する場合の自由度を高めることができるという副次的な効果を奏する。
【0014】
また、本発明の第２の態様に係る手術補助器具においては、上述した第１の態様に係る手術補助器具の構成に加えて、前記チップの形状は、回転体状である、構成が採用されている。
【0015】
上記の構成によれば、本手術補助器具が備えるチップは、腹腔内において患部または患部近傍の組織と接する面積をより増やすことができる。このように構成されたチップは、バジングに好適である。
【0016】
また、本発明の第３の態様に係る手術補助器具においては、上述した第１の態様又は第２の態様に係る手術補助器具の構成に加えて、長さが前記主軸よりも短い筒状のガイドであって、内側面が前記主軸の外側面に沿ってスライドするガイドを更に備え、前記ガイドは、前記主軸の少なくとも一部を構成する可撓性を有する材料よりも可撓性が低い材料により構成されている、構成が採用されている。
【0017】
上記の構成によれば、ガイドを主軸の一方の端部の方向へスライドさせることによって、主軸が有する可撓性を一時的に低下させることができる。したがって、患者の近くに位置する手術者又は手術補助者は、主軸の一方の端部を容易に所望の位置に移動させることができる。
【0018】
また、本発明の第４の態様に係る手術補助器具においては、上述した第１の態様から第３の態様の何れか一態様に係る手術補助器具の構成に加えて、前記主軸には、前記一方の端部から他方の端部までつながる貫通孔であって、前記他方の端部が排気用のパイプと接続されている貫通孔が設けられている、構成が採用されている。
【0019】
上記の構成によれば、貫通孔の他方の端部に排気機構を接続することにより、主軸の一方の端部から腹腔内に存在するガス及びミストを排気することができる。すなわち、本手術補助器具を用いて患部を処置する場合には、その患部の直近に排気用のポートを設けることができることを意味する。したがって、バジング時に患部において生じ得るガス及びミストを効率よく排気可能であり、これらのガス及びミストが腹腔内に充満することを抑制することができるので、腹腔鏡は、より鮮明な腹腔内の映像を撮影することができる。なお、腹腔内において、ガス及びミストは、患部の切開時にも生じ得る。本手術補助器具は、バジングに使用されない時であっても患部の近傍に載置しておくことができるので、切開時に生じ得るガス及びミストも抑制することができる。
【0020】
なお、上述した排気機構の例としては、手術室に備え付けられている排気ラインが挙げられる。また、手術室に排気ラインが備え付けられていない場合には、真空ポンプに代表されるポンプを排気機構として用いることもできる。
【0021】
また、本発明の第５の態様に係る手術補助器具においては、上述した第１の態様から第４の態様の何れか一態様に係る手術補助器具の構成に加えて、前記排気用のパイプの排気を制御する開閉機構を更に備えている、構成が採用されている。
【0022】
上記の構成によれば、開閉機構によって排気用のパイプによる排気を制御することができる。そのため、患者の近くに位置する手術者は、手術補助者に依頼することなく、自身で排気のタイミングを調整することができる。したがって、本手術補助器具は、ロボット手術ではない内視鏡的外科手術に好適である。
【0023】
また、本発明の第６の態様に係る手術補助器具においては、上述した第１の態様から第５の態様の何れか一態様に係る手術補助器具の構成に加えて、前記他方の端部において、前記貫通孔には、前記排気用のパイプとともに、洗浄液を供給する洗浄液用のパイプと、液体を吸引する吸引用のパイプと、が接続されている、構成が採用されている。
【0024】
上記の構成によれば、手術補助器具に洗浄機能及び吸引機能を付与することができる。したがって、腹腔内に挿入する手術器具の数、アームの数又はアームの入れ替え頻度を抑制することができる。
【0025】
また、本発明の第７の態様に係る手術補助器具においては、上述した第１の態様から第６の態様の何れか一態様に係る手術補助器具の構成に加えて、前記主軸の前記一方の端部を含む一部区間は、前記主軸の他の区間により高い可撓性を有する材料により構成されており、前記一部区間の屈曲を任意に調整する屈曲調整機構を更に備えている、構成が採用されている。
【0026】
上記の構成によれば、手術者は、屈曲調整機構を用いて、主軸の一方の端部を含む一部区間を任意に屈曲させることができる。したがって、本手術補助器具は、主軸の一方の端部を所望の位置に移動させる場合の精度を更に高めることができる。
【発明の効果】
【0027】
本発明の一態様に係る手術補助器具は、電気メス及び電気メスとして機能するロボットハンドを用いて容易にバジングを実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【0028】
【図1】（ａ）は、本願発明の一実施形態に係る手術補助器具の斜視図であり、（ｂ）は、同図（ａ）に示した手術補助器具が備えている主軸の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0029】
〔手術補助器具の概要〕
患者の体の開口部を介して、当該患者の体外から体内に内視鏡及び手術器具を挿入して行う外科手術（以下、「内視鏡的外科手術」とも記載する）において、手術者（例えば執刀医）は、内視鏡により得られる体内（例えば患部）の映像を見ながら、複数の手術器具を用いて手術を行う。なお、患者の体の開口部は、内視鏡的外科手術のために患者の体の表面に設けられた人工開口部であることが好ましい。また、患者の体の開口部は、口、肛門、尿道、鼻、耳等の自然開口部であってもよい。手術補助器具１０は、このような内視鏡的外科手術において、内視鏡と併用することに適した手術器具である。内視鏡の具体例としては、腹腔鏡、胸腔鏡、子宮鏡、尿管鏡、甲状腺内視鏡、乳房内視鏡、及び関節鏡等が挙げられる。また、自然開口部を介して体内に挿入される内視鏡の具体例としては、上部消化管内視鏡、下部消化管内視鏡、咽頭鏡、耳鏡、及び鼻鏡等が挙げられる。上部消化管内視鏡は、胃カメラとも呼ばれ、下部消化管内視鏡は、大腸内視鏡又は大腸カメラとも呼ばれる。ただし、手術補助器具１０と併用される内視鏡は、例示した内視鏡に限定されるものではなく、適宜選択することができる。なお、本実施形態においては、内視鏡の一態様である腹腔鏡を使用する腹腔鏡手術を例にして、手術補助器具１０について説明する。ただし、本発明の一態様においては、手術補助器具１０と腹腔鏡とを併用する場合、及び、手術補助器具１０と胸腔鏡とを併用する場合を除き得る。すなわち、本発明の一態様においては、手術補助器具１０を腹腔鏡手術において使用する場合、及び、手術補助器具１０を胸腔鏡手術において使用する場合を除き得る。
患者の体の開口部を介して、当該患者の体外から体内に内視鏡及び手術器具を挿入して行う外科手術（以下、「内視鏡的外科手術」とも記載する）において、手術者（例えば執刀医）は、内視鏡により得られる体内（例えば患部）の映像を見ながら、複数の手術器具を用いて手術を行う。なお、患者の体の開口部は、内視鏡的外科手術のために患者の体の表面に設けられた人工開口部であることが好ましい。また、患者の体の開口部は、口、肛門、尿道、鼻、耳等の自然開口部であってもよい。手術補助器具１０は、このような内視鏡的外科手術において、内視鏡と併用することに適した手術器具である。内視鏡の具体例としては、腹腔鏡、胸腔鏡、子宮鏡、尿管鏡、甲状腺内視鏡、乳房内視鏡、及び関節鏡等が挙げられる。また、自然開口部を介して体内に挿入される内視鏡の具体例としては、上部消化管内視鏡、下部消化管内視鏡、咽頭鏡、耳鏡、及び鼻鏡等が挙げられる。上部消化管内視鏡は、胃カメラとも呼ばれ、下部消化管内視鏡は、大腸内視鏡又は大腸カメラとも呼ばれる。ただし、手術補助器具１０と併用される内視鏡は、例示した内視鏡に限定されるものではなく、適宜選択することができる。なお、本実施形態においては、内視鏡の一態様である腹腔鏡を使用する腹腔鏡手術を例にして、手術補助器具１０について説明する。ただし、本発明の一態様においては、手術補助器具１０と腹腔鏡とを併用する場合、及び、手術補助器具１０と胸腔鏡とを併用する場合を除き得る。すなわち、本発明の一態様においては、手術補助器具１０を腹腔鏡手術において使用する場合、及び、手術補助器具１０を胸腔鏡手術において使用する場合を除き得る。
【0030】
本実施形態において、手術補助器具１０は、排煙機能、洗浄機能、及び吸引機能を有する。排煙機能は、腹腔内のガス及びミストの少なくとも何れか排気する機能である。洗浄機能は、洗浄液を吐出することにより腹腔内を洗浄する機能である。吸引機能は、腹腔内に存在している液体を吸引する機能である。
【0031】
〔手術補助器具の構成〕
本発明の一実施形態に係る手術補助器具１０の構成について、図１（ａ）、図１（ｂ）、図２及び図３を参照して説明する。図１（ａ）は、手術補助器具１０の斜視図である。図１（ｂ）は、手術補助器具１０が備えている主軸１１の断面図である。なお、図１（ｂ）は、主軸１１の中心軸に直交する断面である横断面であって、図１（ａ）に図示するＡ－Ａ’線を通る横断面における断面図である。図２は、手術補助器具１０が備えているチップ１２及び把持部１３の斜視図である。
本発明の一実施形態に係る手術補助器具１０の構成について、図１（ａ）、図１（ｂ）、図２及び図３を参照して説明する。図１（ａ）は、手術補助器具１０の斜視図である。図１（ｂ）は、手術補助器具１０が備えている主軸１１の断面図である。なお、図１（ｂ）は、主軸１１の中心軸に直交する断面である横断面であって、図１（ａ）に図示するＡ－Ａ’線を通る横断面における断面図である。図２は、手術補助器具１０が備えているチップ１２及び把持部１３の斜視図である。
【0032】
図１（ａ）に示すように、手術補助器具１０は、主軸１１、チップ１２、把持部１３、ガイド１４、コネクター１５、グリップ１６、排気パイプ１７、洗浄パイプ１８、及び吸引パイプ１９を備えている。
【0033】
＜主軸＞
図１（ａ）に示すように、主軸１１は、メインチューブ１１１、及び接続部材１１２を備えている。
図１（ａ）に示すように、主軸１１は、メインチューブ１１１、及び接続部材１１２を備えている。
【0034】
（メインチューブ）
主軸１１の主たる部分を構成するメインチューブ１１１は、円筒形状であり、且つ、可撓性を有するチューブである。メインチューブ１１１を構成する材料は、可撓性を有するものであればよく、樹脂材料が好適である。樹脂材料の具体例としては、塩化ビニルが挙げられる。ただし、メインチューブ１１１を構成する材料は樹脂に限定されず、可撓性を有する材料のなかから適宜選択することができる。
主軸１１の主たる部分を構成するメインチューブ１１１は、円筒形状であり、且つ、可撓性を有するチューブである。メインチューブ１１１を構成する材料は、可撓性を有するものであればよく、樹脂材料が好適である。樹脂材料の具体例としては、塩化ビニルが挙げられる。ただし、メインチューブ１１１を構成する材料は樹脂に限定されず、可撓性を有する材料のなかから適宜選択することができる。
【0035】
本実施形態では、メインチューブ１１１として、全体が可撓性を有するように構成されたチューブを採用している。ただし、本発明の一態様において、メインチューブ１１１は、少なくともその一部が可撓性を有していればよい。可撓性を有する材料によりメインチューブ１１１の一部を構成し、且つ、剛直な材料によりメインチューブ１１１の残りの部分を構成する場合、後述する端部１１３を含む一部区間を、可撓性を有する材料により構成することが好ましい。この場合、当該一部区間の長さは、適宜定めることができるが、例えば、メインチューブ１１１の長さ（例えば、後述するように７００ｍｍ）の半分以下であることが好ましい。このようにメインチューブ１１１を構成することにより、腹腔内に挿入されるメインチューブ１１１に可撓性を持たせつつ、体外に位置するメインチューブ１１１の大部分を剛直に構成することができる。メインチューブ１１１の全体もしくは少なくとも一部に可撓性を持たせることによって、メインチューブ１１１において可撓性を有する部分を屈曲させることができる。そのため、手術補助器具１０は、手術者がチップ１２を腹腔内に配置するときにメインチューブ１１１が腹腔鏡の画角に含まれてしまうことを防ぐことができる。なお、メインチューブ１１１のうち端部１１３を含む一部区間に可撓性を持たせる場合には、メインチューブ１１１の全区間に可撓性を持たせる場合と比較して、腹腔内におけるチップ１２の位置を腹腔外（すなわち患者の体外）から容易に調整できる。
【0036】
なお、端部１１３を含む一部区間を、可撓性を有する材料により構成する場合、手術補助器具１０は、その一部区間におけるメインチューブ１１１の屈曲具合を任意に調整する屈曲調整機構を備えていることが好ましい。この屈曲調整機構の一例としては、ワイヤーと、当該ワイヤーの張り具合を調整する巻き取り機構と、を備えたものが挙げられる。この屈曲調整機構においては、ワイヤーの遠位端は、端部１１３の近傍に固定されており、ワイヤーの中途区間は、メインチューブ１１１の内部空間（以下、貫通孔ＴＨと称する。）に沿って配線されている。また、ワイヤーの近位端は、巻き取り機構に固定されており、巻き取り機構は、後述するグリップ１６に固定されている。巻き取り機構は、レバーを用いてワイヤーを巻き取る手動式であってもよいし、モーターを用いてワイヤーを巻き取る自動式であってもよい。
【0037】
巻き取り機構がワイヤーを巻き取っていない状態では、メインチューブ１１１は、まっすぐな状態を保つ。一方、巻き取り機構がワイヤーを巻き取るにしたがって、ワイヤーの遠位端が固定されている端部１１３の近傍は、グリップ１６の方向に向かって引っ張られる。そのため、可撓性を有する材料により構成されているメインチューブ１１１の一部区間は、巻き取り機構により巻き取られたワイヤーの長さに応じて、屈曲する。
【0038】
なお、このような屈曲調整機構は、メインチューブ１１１の一部区間を一方向に屈曲させることができる。したがって、手術補助器具１０に対して、このような屈曲調整機構を複数設けることによって、メインチューブ１１１の一部区間を複数の方向に屈曲させることができる。
【0039】
メインチューブ１１１の外径は、腹腔鏡手術において手術補助器具１０のチップ１２を腹腔内に挿入する際に用いるトロカーの内径に応じて、適宜定めればよい。トロカーとは、患者の体に設けられた人工開口部に挿入される器具であり、患者の体外と体内とを繋げる器具である。手術補助器具１０は、このトロカーを介してチップ１２を体外から腹腔内に挿入する。例えば、内径が５ｍｍであるトロカーを用いて手術補助器具１０を腹腔内に挿入する場合、メインチューブ１１１の外径は、４ｍｍ程度であることが好ましい。手術補助器具１０の場合には、メインチューブ１１１の外側に後述するガイド１４が更に設けられており、ガイド１４の外径がトロカーの内径（例えば５ｍｍ）未満であることが求められるためである。ガイド１４を省略する場合、メインチューブ１１１の外径は、５ｍｍ未満の範囲内で適宜定めることができる。なお、腹腔鏡手術においてトロカーを使用しない場合には、人工開口部又は自然開口部に直接チップ１２を挿入してもよい。この場合、メインチューブ１１１の外径は人工開口部又は自然開口部の大きさに合わせて任意に定め得る。
【0040】
メインチューブ１１１の長さは、限定されず適宜定めることができる。本実施形態では、メインチューブ１１１の長さとして７００ｍｍを採用している。成人の腹腔鏡手術に手術補助器具１０を用いる場合、メインチューブ１１１の長さは、６００ｍｍ以上１０００ｍｍ以下であることが好ましい。
【0041】
なお、メインチューブ１１１においては、一方の端部であって、後述するチップ１２に近接する側の端部を端部１１３と称する。図１（ａ）においては、後述する接続部材１１２により覆われており端部１１３は見えない。そのため、図１（ａ）では、符号１１３の引き出し線を破線で図示している。また、メインチューブ１１１において、他方の端部は、後述するコネクター１５を介して後述するグリップ１６のグリップ本体１６１内部に位置する。なお、以下においては、前記他方の端部の近傍であって、コネクター１５に挿入されている部分を接続部１１４と称する。
【0042】
上述のメインチューブ１１１の他方の端部は、グリップ本体１６１の内部において、３つに分岐するコネクターを介して、排気パイプ１７、洗浄パイプ１８及び吸引パイプ１９に接続されている。排気パイプ１７は、排気用のパイプの一例である。
【0043】
接続部材１１２は、円筒形状であり、且つ、導体により構成されている。接続部材１１２は、端部１１３を覆うようにメインチューブ１１１にかぶせた状態で固定されている。本実施形態において、接続部材１１２は、銅製である。また、本実施形態において、接続部材１１２は、圧着することによってメインチューブ１１１に固定されている。ただし、接続部材１１２を構成する導体、接続部材１１２の長さ、及び、接続部材１１２をメインチューブ１１１に固定する手法は、限定されず、適宜定めることができる。なお、接続部材１１２を構成する導体としては、導電性が高い金属が好ましく、このような金属の例としては、上述した銅の他にアルミニウム、ステンレス鋼が挙げられる。
【0044】
メインチューブ１１１の端部１１３には、チップ１２が設けられている。
【0045】
（主軸の内部構造）
図１（ｂ）に示すように、主軸１１の内部には、端部１１３から他方の端部まで貫通する貫通孔ＴＨが設けられている。
（主軸の変形例）
上述したように、主軸１１は、内部に貫通孔ＴＨが設けられた構成を採用している。ただし、主軸１１は、少なくともその一部が可撓性を有する材料により構成されており、且つ、貫通孔ＴＨを内包していれば、どのように構成されていてもよい。例えば、主軸１１は、可撓性を有する柱状部材であって、排気用の貫通孔、吸引用の貫通孔及び洗浄用の貫通孔が設けられた柱状部材により構成されていてもよい。また、主軸１１は、貫通孔ＴＨに、排気用のサブチューブ、吸引用のサブチューブ及び洗浄用のサブチューブを収容するように構成されていてもよい。
図１（ｂ）に示すように、主軸１１の内部には、端部１１３から他方の端部まで貫通する貫通孔ＴＨが設けられている。
（主軸の変形例）
上述したように、主軸１１は、内部に貫通孔ＴＨが設けられた構成を採用している。ただし、主軸１１は、少なくともその一部が可撓性を有する材料により構成されており、且つ、貫通孔ＴＨを内包していれば、どのように構成されていてもよい。例えば、主軸１１は、可撓性を有する柱状部材であって、排気用の貫通孔、吸引用の貫通孔及び洗浄用の貫通孔が設けられた柱状部材により構成されていてもよい。また、主軸１１は、貫通孔ＴＨに、排気用のサブチューブ、吸引用のサブチューブ及び洗浄用のサブチューブを収容するように構成されていてもよい。
【0046】
＜チップ＞
図２に示すように、チップ１２は、メインチューブ１１１の端部１１３であって、接続部材１１２により覆われている端部１１３に設けられている。また、チップ１２は、接続部材１１２に対して固定されている。
図２に示すように、チップ１２は、メインチューブ１１１の端部１１３であって、接続部材１１２により覆われている端部１１３に設けられている。また、チップ１２は、接続部材１１２に対して固定されている。
【0047】
チップ１２の形状は、回転体状である。本実施形態では、回転体状の一例として、図２に示すような弾丸形状のチップ１２を採用したが、チップ１２の形状はこれに限定されない。回転体状の具体例としては、球状等が挙げられる。
【0048】
チップ１２の直径は、トロカーの内径に応じて適宜定められる。なお、ここで、チップ１２の直径とは、回転体状であるチップ１２の横断面（チップ１２の回転軸に直交する断面）における直径を意味する。例えば内径８ｍｍのトロカーを用いる場合は、チップ１２の直径は８ｍｍ未満であればよい。本実施形態においては、チップ１２の直径として、７ｍｍを採用している。なお、トロカーを使用しない場合には、チップ１２の直径は、人工開口部の大きさに合わせて任意に定め得る。
【0049】
また、本実施形態においては、チップ１２の材料として、アルミニウムを採用している。すなわち、本実施形態において、チップ１２は、弾丸形状を有する導体製のチップである。なお、チップ１２を構成する導体は、アルミニウムに限定されず、導体のなかから適宜選択することができる。
【0050】
チップ１２には、１つの洗浄吸引ポート１２１と、複数の排気ポート１２２とが設けられている（図２参照）。
【0051】
（洗浄吸引ポート）
洗浄吸引ポート１２１は、弾丸形状であるチップ１２の中心を通り、且つ、チップ１２を貫通するように設けられた貫通孔である。洗浄吸引ポート１２１は、メインチューブ１１１の内部空間とメインチューブ１１１の外部空間とを連通する。洗浄吸引ポート１２１の一対の開口のうち接続部材１１２から遠い側の開口１２１ａは、チップ１２の先端に位置している。また、洗浄吸引ポート１２１の一対の開口のうち接続部材１１２に近接する側の開口は、接続部材１１２の内部において、メインチューブ１１１の端部１１３に接続されている。なお、この開口は、図２に図示されていないので符号を省略する。洗浄吸引ポート１２１を構成する貫通孔がメインチューブ１１１の中心軸と平行になるように、チップ１２は、端部１１３に対して固定されている。
洗浄吸引ポート１２１は、弾丸形状であるチップ１２の中心を通り、且つ、チップ１２を貫通するように設けられた貫通孔である。洗浄吸引ポート１２１は、メインチューブ１１１の内部空間とメインチューブ１１１の外部空間とを連通する。洗浄吸引ポート１２１の一対の開口のうち接続部材１１２から遠い側の開口１２１ａは、チップ１２の先端に位置している。また、洗浄吸引ポート１２１の一対の開口のうち接続部材１１２に近接する側の開口は、接続部材１１２の内部において、メインチューブ１１１の端部１１３に接続されている。なお、この開口は、図２に図示されていないので符号を省略する。洗浄吸引ポート１２１を構成する貫通孔がメインチューブ１１１の中心軸と平行になるように、チップ１２は、端部１１３に対して固定されている。
【0052】
洗浄吸引ポート１２１は、洗浄パイプ１８及びメインチューブ１１１を用いて供給される洗浄液を、メインチューブ１１１の中心軸に沿う方向に吐出することができるとともに、メインチューブ１１１及び吸引パイプ１９を用いて腹腔内に存在している液体を吸引することができる。
【0053】
（排気ポート）
排気ポート１２２は、洗浄吸引ポート１２１の周りを取り囲むように、且つ、等方的に設けられた複数の貫通孔により構成されている。排気ポート１２２の貫通孔は、洗浄吸引ポート１２１の貫通孔と同様に、メインチューブ１１１の内部空間とメインチューブ１１１の外部空間とを連通する。
排気ポート１２２は、洗浄吸引ポート１２１の周りを取り囲むように、且つ、等方的に設けられた複数の貫通孔により構成されている。排気ポート１２２の貫通孔は、洗浄吸引ポート１２１の貫通孔と同様に、メインチューブ１１１の内部空間とメインチューブ１１１の外部空間とを連通する。
【0054】
排気ポート１２２を構成する各貫通孔の一対の開口のうち接続部材１１２から遠い側の開口１２２ａは、洗浄吸引ポート１２１の開口１２１ａの周囲に設けられている。排気ポート１２２を構成する各貫通孔の一対の開口のうち接続部材１１２に近接する側の開口は、メインチューブ１１１の端部１１３と接続されている。
【0055】
排気ポート１２２の開口１２２ａは、各開口１２２ａの法線がチップ１２の回転軸に交わるように、すなわち、各開口１２２ａの法線が放射状になるように設けられている。この構成によれば、複数の開口１２２ａの一部が患部に接触するなどの理由により閉塞された場合であっても、残りの開口１２２ａは開放されたままとなる。したがって、このように構成されたチップ１２を用いることにより、全ての開口１２２ａが閉塞され排気できない状況に陥りにくくすることができる。
【0056】
排気ポート１２２は、手術中に腹腔内において発生し得るガス及びミストの少なくとも何れかを、そのガス及びミストの少なくとも何れかが発生する場所の近傍で排気することができる。したがって、手術補助器具１０は、従来よりも効率よくガス及びミストの少なくとも何れかを排気することができる。
【0057】
＜把持部＞
図２に示すように、把持部１３は、円筒形状である接続部材１１２の側面の一部に固定された筒状の部材である。本実施形態において、把持部１３における横断面の形状は、楕円形である。ただし、把持部１３の横断面の形状は、楕円形に限定されず、適宜定めることができる。
図２に示すように、把持部１３は、円筒形状である接続部材１１２の側面の一部に固定された筒状の部材である。本実施形態において、把持部１３における横断面の形状は、楕円形である。ただし、把持部１３の横断面の形状は、楕円形に限定されず、適宜定めることができる。
【0058】
図１（ａ）に示すように、端部１１３は、その軸方向（端部１１３の底面に対する法線方向）が、接続部材１１２の中心軸の方向（すなわち、メインチューブ１１１の中心軸の方向）とほぼ平行になるように、接続部材１１２の側面に固定されている。したがって、接続部材１１２が端部１１３を覆うように、接続部材１１２をメインチューブ１１１に対して固定した状態において、把持部１３は、主軸１１の側方に突出するように接続部材１１２に設けられている。さらに当該把持部１３は円筒形の形状で、接続部材１１２の上部に接している。
【0059】
また、把持部１３は、導体により構成されている。本実施形態において、把持部１３は、接続部材１１２と同様に銅製であり、接続部材１１２とともに一体成型されている。したがって、把持部１３は、接続部材１１２と導通しており、延いては、チップ１２とも導通している。
【0060】
＜ガイド＞
図１（ａ）に示すように、ガイド１４は、長さが主軸１１よりも短い円筒状のパイプである。本実施形態では、ガイド１４の長さとして４００ｍｍを採用している。成人の腹腔鏡手術に手術補助器具１０を用いる場合、ガイド１４の長さは、３００ｍｍ以上５００ｍｍ以下であることが好ましい。
図１（ａ）に示すように、ガイド１４は、長さが主軸１１よりも短い円筒状のパイプである。本実施形態では、ガイド１４の長さとして４００ｍｍを採用している。成人の腹腔鏡手術に手術補助器具１０を用いる場合、ガイド１４の長さは、３００ｍｍ以上５００ｍｍ以下であることが好ましい。
【0061】
ガイド１４は、その内径がメインチューブ１１１の外径を僅かに上回るように構成されている。また、ガイド１４は、その外径がトロカーの内径（例えば５ｍｍ）を下回るように構成されている。
【0062】
ガイド１４は、主軸１１（本実施形態においてはメインチューブ１１１）を構成する可撓性を有する材料よりも可撓性が低い材料により構成されている。本実施形態では、ガイド１４の材料として、厚みが２．０ｍｍであるポリカーボネートを採用している。ただし、ガイド１４の材料は、これに限定されず、メインチューブ１１１よりも低い可撓性を有する材料であればよい。ガイド１４の材料の具体例としては、上述のポリカーボネートの他にシリコーン、エチレンプロピレンゴム、ステンレス鋼が挙げられる。
【0063】
ガイド１４は、メインチューブ１１１よりも低い可撓性を有している。そのため、手術においてチップ１２の先端を移動させるような場合に生じ得る力であって、メインチューブ１１１を撓らせる方向に作用する力が作用する場合に、ガイド１４の撓り具合は、メインチューブ１１１の撓り具合よりも少ない。
【0064】
ガイド１４は、その内側面がメインチューブ１１１の外側面を取り囲むように配置されている。すなわち、メインチューブ１１１は、ガイド１４の内部空間を貫通している。したがって、ガイド１４は、その内側面がメインチューブ１１１の外側面に沿って、図１（ａ）に図示する矢印Ｂの方向（メインチューブ１１１の中心軸の方向）に沿ってスライド可能に構成されている。
【0065】
本実施形態においては、ガイド１４として一定の長さのパイプを採用している。ただし、本発明の一態様においては、ガイド１４は、伸縮可能なパイプであってもよく、ガイド１４のコネクター１５に近接する側の端部を、メインチューブ１１１に対して固定しておいてもよい。かかるガイド１４のコネクター１５から遠い側の端部をチップ１２に近づける方向へ移動させることによって、メインチューブ１１１の露出している部分を減らすことができ、メインチューブ１１１の撓らない部分を増やすことができる。
【0066】
さらには、ガイド１４を最大まで伸ばした場合の長さがメインチューブ１１１の長さと同程度になるように、ガイド１４を設計しておけば、メインチューブ１１１のほぼ全てをガイド１４で覆うことができる。この状態では、患者の近くに位置する手術者又は手術補助者は、主軸１１の一方の端部１１３をより精度よく所望の位置に移動させることができる。
【0067】
なお、衛生上の観点から、手術補助器具１０を構成する部材のうち、主軸１１、チップ１２、把持部１３、ガイド１４、及びコネクター１５は、手術のたびに使い捨てられるディスポーザル式のものであることが好ましい。また、主軸１１、チップ１２、把持部１３、ガイド１４、及びコネクター１５は、工場においてあらかじめ組み立てられた組み立て品であることが好ましい。
【0068】
＜グリップ＞
図１（ａ）に示すように、グリップ１６は、グリップ本体１６１、洗浄用ボタン１６２、及び吸引用ボタン１６３を備えている。
図１（ａ）に示すように、グリップ１６は、グリップ本体１６１、洗浄用ボタン１６２、及び吸引用ボタン１６３を備えている。
【0069】
本実施形態では、グリップ本体１６１の形状は、円筒形状であるが、これに限定されない。本実施形態においては、グリップ本体１６１を構成する材料として、樹脂材料を採用しているが、これに限定されない。グリップ本体１６１を構成する材料は、例えば、金属材料でもよい。グリップ本体１６１は、手術者又は手術補助者が手術補助器具１０を操作するときに握られる。
【0070】
また、グリップ本体１６１の内部空間には、排気パイプ１７、洗浄パイプ１８及び吸引パイプ１９が挿通されている。
【0071】
手術補助器具１０を使用する場合に、（１）排気パイプ１７は、手術室に設けられている排気ポート（例えば気腹装置の排気ポート）に対して接続され、（２）洗浄パイプ１８は、手術室に設けられている洗浄液の供給ポートに対して接続され、（３）吸引パイプ１９は、手術室に設けられている液体吸引ポートに対して接続される。
【0072】
グリップ本体１６１の外側面には、洗浄用ボタン１６２、及び吸引用ボタン１６３が直線状に設けられている。本実施形態では、洗浄用ボタン１６２が吸引用ボタン１６３よりも主軸１１側に配設されているが、洗浄用ボタン１６２、及び吸引用ボタン１６３の位置関係については、これに限定されるものではない。
【0073】
洗浄用ボタン１６２は、手術補助器具１０の洗浄機能に関する。洗浄用ボタン１６２が押下されることにより、洗浄パイプ１８及び貫通孔ＴＨを介して、チップ１２の洗浄吸引ポート１２１から洗浄液が吐出される。
【0074】
吸引用ボタン１６３は、手術補助器具１０の吸引機能に関する。吸引用ボタン１６３が押下されることにより、吸引パイプ１９及び貫通孔ＴＨを介して、チップ１２の洗浄吸引ポート１２１から腹腔内に存在している液体を吸引することができる。
【0075】
また、グリップ本体１６１には、排気パイプ１７の排気を制御する開閉機構と、この開閉機構を制御するボタン又はダイヤルを設けることもできる。
【0076】
本実施形態において、上述の開閉機構は、排気パイプ１７の内腔を完全開放又は完全閉鎖する弁であることが好ましい。しかしながらこれに限定されるものではなく、上述の開閉機構は、例えば、バルブであってもよい。
【0077】
（グリップの変形例）
グリップ１６の一変形例であるグリップ１６Ａについて、図３を参照して説明する。図３は、グリップ１６Ａの斜視図である。
図３に示すように、グリップ１６Ａは、グリップ本体１６１Ａ、洗浄用ボタン１６２Ａ、及び吸引用ボタン１６３Ａを備えている。グリップ１６Ａの形状は、ピストル形状であり、グリップ本体１６１Ａの折れ曲がり部分には、洗浄用ボタン１６２Ａ、及び吸引用ボタン１６３Ａ並べられて配設されている。グリップ本体１６１Ａ、洗浄用ボタン１６２Ａ、及び吸引用ボタン１６３Ａの各々の機能は、それぞれ、グリップ１６のグリップ本体１６１、洗浄用ボタン１６２、及び吸引用ボタン１６３の機能に対応している。また、グリップ１６Ａは、コネクター１５によって主軸１１に接続されている。
グリップ１６の一変形例であるグリップ１６Ａについて、図３を参照して説明する。図３は、グリップ１６Ａの斜視図である。
図３に示すように、グリップ１６Ａは、グリップ本体１６１Ａ、洗浄用ボタン１６２Ａ、及び吸引用ボタン１６３Ａを備えている。グリップ１６Ａの形状は、ピストル形状であり、グリップ本体１６１Ａの折れ曲がり部分には、洗浄用ボタン１６２Ａ、及び吸引用ボタン１６３Ａ並べられて配設されている。グリップ本体１６１Ａ、洗浄用ボタン１６２Ａ、及び吸引用ボタン１６３Ａの各々の機能は、それぞれ、グリップ１６のグリップ本体１６１、洗浄用ボタン１６２、及び吸引用ボタン１６３の機能に対応している。また、グリップ１６Ａは、コネクター１５によって主軸１１に接続されている。
【0078】
＜コネクター＞
コネクター１５は、主軸１１をグリップ１６に接続するための部材である。本実施形態においては、図１（ａ）に示すように、コネクター１５は、主軸保持部１５１、及びローテーションノブ１５２を備えている。
コネクター１５は、主軸１１をグリップ１６に接続するための部材である。本実施形態においては、図１（ａ）に示すように、コネクター１５は、主軸保持部１５１、及びローテーションノブ１５２を備えている。
【0079】
主軸保持部１５１の形状は、円筒である。本実施形態においては、主軸保持部１５１を構成する材料として、樹脂材料を採用しているが、これに限定されない。主軸保持部１５１を構成する材料は、例えば、金属材料でもよい。
【0080】
主軸保持部１５１の貫通孔には、メインチューブ１１１の接続部１１４が挿入された状態で固定されている。
【0081】
コネクター１５においては、主軸保持部１５１がグリップ１６にはめ込まれることによって主軸１１とグリップ１６とが接続されている。
【0082】
ローテーションノブ１５２は、主軸保持部１５１に対して、軸回りに回転可能な状態で取り付けられた管状部材である。ローテーションノブ１５２を回転させることによって、主軸１１の方向を調整できる。
【0083】
また、手術補助器具１０においては、主軸１１、チップ１２、把持部１３、ガイド１４、及びコネクター１５の組み立て品に加えて、従来のストレートシャフトの主軸と、コネクター１５との組み立て品をグリップ１６に接続して使用することができる。この場合、従来のストレートシャフトの主軸と、コネクター１５との組み立て品もディスポーザブル式であることが好ましい。また、主軸１１、チップ１２、把持部１３、ガイド１４、及びコネクター１５の組み立て品は、従来のストレートシャフトの主軸とコネクター１５との組み立て品と、グリップ１６とを含めたパッケージ商品として販売してもよいし、両組み立て品をセットにしたリフィル商品として販売してもよいし、単体のリフィル商品として販売してもよい。
【0084】
（手術補助器具の機能の変形例）
手術補助器具１０の一態様においては、排気機能、洗浄機能、及び吸引機能のうち少なくとも何れかを省略してもよい。手術補助器具１０の一態様において、排気機能、洗浄機能、及び吸引機能のうち少なくとも何れかを省略する場合、上述の排気パイプ１７、洗浄パイプ１８、吸引パイプ１９のうち省略する機能に対応するパイプを省略してもよい。それにより、手術補助器具１０を小型化及び軽量化することができる。
手術補助器具１０の一態様においては、排気機能、洗浄機能、及び吸引機能のうち少なくとも何れかを省略してもよい。手術補助器具１０の一態様において、排気機能、洗浄機能、及び吸引機能のうち少なくとも何れかを省略する場合、上述の排気パイプ１７、洗浄パイプ１８、吸引パイプ１９のうち省略する機能に対応するパイプを省略してもよい。それにより、手術補助器具１０を小型化及び軽量化することができる。
【0085】
〔手術補助器具の使用例〕
【0086】
（把持部の使用例）
上述したような把持部１３は、腹腔鏡手術において使用される種々の手術器具であって、先端に高周波電流を供給可能に構成された手術器具により把持される。例えば、腹腔鏡手術において、腹腔鏡手術を支援するロボットを利用する場合には、ロボットのアーム及び図２に示すロボットハンドＲＨが腹腔内に挿入される。本実施形態では、ロボットハンドＲＨの先端に一対の爪Ｃｒを備える。手術者の一態様であるロボットの操縦者は、ロボットハンドＲＨの一対の爪Ｃｒを把持部１３の内部空間に差し込んだ状態で、一対の爪Ｃｒを開くようにロボットを操縦することによりロボットハンドＲＨで把持部１３を保持する。これにより、前記操縦者は、一対の爪Ｃｒに固定された把持部１３を介してチップ１２を保持することができるので、ロボットハンドＲＨを用いて腹腔内におけるチップ１２の位置を制御することもできる。本実施形態においては、把持部１３を把持する手術器具として、一対の爪Ｃｒを有するロボットハンドＲＨを例に挙げたが、本願発明はこれに限定されない。一対の爪Ｃｒのように先端を閉じたり開いたりすることができる手術器具であればよく、電気メス、手術用マニピュレータ、又は鉗子等により把持部１３を把持してもよい。手術用マニピュレータ又は鉗子を使用する場合においても、先端部（例えば爪又ははさみ等）を把持部１３の内部空間に差し込んだ状態で、当該先端部を開くことにより同様に把持部１３を保持する。
上述したような把持部１３は、腹腔鏡手術において使用される種々の手術器具であって、先端に高周波電流を供給可能に構成された手術器具により把持される。例えば、腹腔鏡手術において、腹腔鏡手術を支援するロボットを利用する場合には、ロボットのアーム及び図２に示すロボットハンドＲＨが腹腔内に挿入される。本実施形態では、ロボットハンドＲＨの先端に一対の爪Ｃｒを備える。手術者の一態様であるロボットの操縦者は、ロボットハンドＲＨの一対の爪Ｃｒを把持部１３の内部空間に差し込んだ状態で、一対の爪Ｃｒを開くようにロボットを操縦することによりロボットハンドＲＨで把持部１３を保持する。これにより、前記操縦者は、一対の爪Ｃｒに固定された把持部１３を介してチップ１２を保持することができるので、ロボットハンドＲＨを用いて腹腔内におけるチップ１２の位置を制御することもできる。本実施形態においては、把持部１３を把持する手術器具として、一対の爪Ｃｒを有するロボットハンドＲＨを例に挙げたが、本願発明はこれに限定されない。一対の爪Ｃｒのように先端を閉じたり開いたりすることができる手術器具であればよく、電気メス、手術用マニピュレータ、又は鉗子等により把持部１３を把持してもよい。手術用マニピュレータ又は鉗子を使用する場合においても、先端部（例えば爪又ははさみ等）を把持部１３の内部空間に差し込んだ状態で、当該先端部を開くことにより同様に把持部１３を保持する。
【0087】
把持部１３は、当該把持部１３を保持している手術器具の先端に高周波電流を供給することによってバジングを行うことができる。例えば、把持部１３を把持している手術器具が、先端に一対に爪Ｃｒを備えるロボットハンドＲＨであって、高周波電流を供給可能なロボットハンドＲＨである場合には、ロボットの操縦者は、上述のように、爪Ｃｒで把持部１３を保持し、当該爪Ｃｒに高周波電流を供給することによってバジングを行うことができる。把持部１３を把持している手術器具が電気メスである場合には、手術者は、電気メスから高周波電流を供給することによってバジングを行うことができる。
【0088】
（チップの位置制御のための使用例）
チップ１２の位置を制御するためには、上述したような把持部１３を使用する例の他に、ガイド１４を使用する例が挙げられる。ガイド１４を使用する例では、患者の近くに位置する手術者又は手術補助者が、ガイド１４をチップ１２に近づける方向に移動させてメインチューブ１１１の可撓性を一時的に低下させる。その後、グリップ１６を操作することでチップ１２を所望の位置に移動させることができる。
また、メインチューブ１１１が上述した屈曲機構を備えている場合においては、把持部１３及びガイド１４の少なくとも何れかを使用する位置制御に加え、屈曲機構を使用してもよい。例えば、把持部１３及びガイド１４の少なくとも何れかを使用し、所望の位置近傍にチップ１２を移動させ、その後屈曲機構を用いてより細かなチップ１２の位置制御をしてもよい。
（腹腔鏡手術における手術補助器具の使用例）
腹腔鏡手術における手術補助器具１０の使用例について、図４を参照して説明する。図４は、手術補助器具１０を腹腔鏡Ｌと併用する腹腔鏡手術の模式図である。
チップ１２の位置を制御するためには、上述したような把持部１３を使用する例の他に、ガイド１４を使用する例が挙げられる。ガイド１４を使用する例では、患者の近くに位置する手術者又は手術補助者が、ガイド１４をチップ１２に近づける方向に移動させてメインチューブ１１１の可撓性を一時的に低下させる。その後、グリップ１６を操作することでチップ１２を所望の位置に移動させることができる。
また、メインチューブ１１１が上述した屈曲機構を備えている場合においては、把持部１３及びガイド１４の少なくとも何れかを使用する位置制御に加え、屈曲機構を使用してもよい。例えば、把持部１３及びガイド１４の少なくとも何れかを使用し、所望の位置近傍にチップ１２を移動させ、その後屈曲機構を用いてより細かなチップ１２の位置制御をしてもよい。
（腹腔鏡手術における手術補助器具の使用例）
腹腔鏡手術における手術補助器具１０の使用例について、図４を参照して説明する。図４は、手術補助器具１０を腹腔鏡Ｌと併用する腹腔鏡手術の模式図である。
【0089】
図４に示すように、このような腹腔鏡手術においては、腹腔鏡Ｌは、その先端に設けられた撮像素子が、開口部Ａに挿入されたトロカーＴｒ１を介して、患者Ｐの腹腔ＣＡの内部に挿入される。撮像素子が撮影した腹腔ＣＡの内部の動画像は、手術室に配置されたモニターＭに表示される。手術者又は手術補助者は、モニターＭに表示される腹腔ＣＡの内部の動画像を参照しながら腹腔鏡手術を実施する。
【0090】
腹腔鏡手術の実施時には、手術者又は手術補助者は、手術補助器具１０及び鉗子Ｆを腹腔鏡Ｌとともに腹腔ＣＡの内に挿入する。具体的には、手術補助器具１０のメインチューブ１１１の端部１１３に設けられたチップ１２を、開口部Ａに挿入されたトロカーＴｒ２を介して、腹腔ＣＡの内部に挿入する。また、鉗子Ｆの先端に設けられたはさみを、開口部Ａに挿入されたトロカーＴｒ３を介して、腹腔ＣＡの内部に挿入する。
【0091】
ここで、手術者又は手術補助者は、ガイド１４をメインチューブ１１１の端部１１３側へとスライドさせて、メインチューブ１１１のうちガイド１４に覆われた部分、すなわちメインチューブ１１１の端部１１３近傍が撓らないようにする。この状態で、手術者又は手術補助者は、チップ１２を所望の位置に移動させる。
【0092】
チップ１２を所望の位置に移動させた後、手術者又は手術補助者は、ガイド１４をメインチューブ１１１の接続部１１４側（図１（ａ）参照）へとスライドさせる。すると、手術者又は手術補助者は、メインチューブ１１１のうちガイド１４に覆われていない部分を屈曲させることができるようになる。この状態で、手術者又は手術補助者は、メインチューブ１１１のうちガイド１４に覆われていない部分を適宜屈曲させて、腹腔ＣＡ内において移動させる。手術者又は手術補助者は、モニターＭに表示された腹腔ＣＡの内部の動画像を見ながら、メインチューブ１１１のうちガイド１４に覆われていない部分を移動させていき、メインチューブ１１１が腹腔鏡Ｌの画角に含まれないように調整する。
【0093】
上述のように手術補助器具１０においては、ガイド１４をメインチューブ１１１の端部１１３側へとスライドさせて、メインチューブ１１１のうちガイド１４に覆われた部分、すなわちメインチューブ１１１の端部１１３近傍が撓らないようにできる。これにより、メインチューブ１１１があたかも可撓性を持たない剛直なシャフトのように振る舞うため、手術者又は手術補助者は、チップ１２を容易に所望の位置に移動させることができる。
【0094】
加えて、手術補助器具１０においては、ガイド１４をメインチューブ１１１の接続部１１４側へとスライドさせておくことで、メインチューブ１１１のうちガイド１４に覆われていない部分を屈曲可能な状態にできる。これにより、メインチューブ１１１のうちガイド１４に覆われていない部分を屈曲させて、腹腔ＣＡ内において自在に移動させることが可能となり、メインチューブ１１１が腹腔鏡Ｌの画角に含まれることを防ぐことができる。
【0095】
ここで、トロカーＴｒ３には、送気配管ＰＬ１を介して、気腹装置ＤＰの送気ポートＰ１が接続されている。また、トロカーＴｒ１には、吸引配管ＰＬ２を介して、気腹装置ＤＰの吸引ポートＰ２が接続されている。
【0096】
吸引配管ＰＬ２の途中には、Ｙ字コネクターを挿入することにより、分岐点ＰＢが設けられている。分岐点ＰＢには、手術補助器具１０の排気パイプ１７が接続されている。したがって、本使用例においては、気腹装置ＤＰの吸引ポートＰ２を用いて、トロカーＴｒ１からの排気だけでなく、チップ１２の洗浄吸引ポート１２１からの排気も併せて実施する。
【0097】
なお、気腹装置ＤＰは、腹腔ＣＡの内部の圧力があらかじめ設定された圧力になるように、送気量及び吸引量を調節する。そのため、本使用例においては、トロカーＴｒ１からの排気に加えて、チップ１２の洗浄吸引ポート１２１からの排気を行う場合であっても、腹腔ＣＡの内部の圧力をあらかじめ設定された圧力に保つことができる。
【0098】
〔付記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0099】
１０ 手術補助器具
１１ 主軸
１１１ メインチューブ
１１２ 接続部材
１１３ 端部（一方の端部）
１１４ 接続部（主軸１１とコネクター１５との）
ＴＨ 貫通孔
１２ チップ
１３ 把持部
１４ ガイド
１５ コネクター
１５１ 主軸保持部
１５２ ローテーションノブ
１６ グリップ
１６１ グリップ本体
１６２ 洗浄用ボタン
１６３ 吸引用ボタン
１７ 排気パイプ
１８ 洗浄パイプ
１９ 吸引パイプ
１１ 主軸
１１１ メインチューブ
１１２ 接続部材
１１３ 端部（一方の端部）
１１４ 接続部（主軸１１とコネクター１５との）
ＴＨ 貫通孔
１２ チップ
１３ 把持部
１４ ガイド
１５ コネクター
１５１ 主軸保持部
１５２ ローテーションノブ
１６ グリップ
１６１ グリップ本体
１６２ 洗浄用ボタン
１６３ 吸引用ボタン
１７ 排気パイプ
１８ 洗浄パイプ
１９ 吸引パイプ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【手続補正書】
【提出日】2024-07-25
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
内視鏡的外科手術において使用される手術補助器具であって、
患者の体の開口部を介して、当該患者の体外から体内に一方の端部が挿入される主軸であって、少なくとも一部が可撓性を有する材料により構成された主軸と、
前記一方の端部に設けられた導体製のチップと、
前記チップを前記一方の端部に接続する接続部材と、
前記主軸の側方に突出するように前記接続部材に設けられた筒状の把持部であって、手術器具により把持される把持部と、を備え、
前記把持部は、前記チップと導通した導体により一部又は全部が構成されている、
ことを特徴とする、手術補助器具。
患者の体の開口部を介して、当該患者の体外から体内に一方の端部が挿入される主軸であって、少なくとも一部が可撓性を有する材料により構成された主軸と、
前記一方の端部に設けられた導体製のチップと、
前記チップを前記一方の端部に接続する接続部材と、
前記主軸の側方に突出するように前記接続部材に設けられた筒状の把持部であって、手術器具により把持される把持部と、を備え、
前記把持部は、前記チップと導通した導体により一部又は全部が構成されている、
ことを特徴とする、手術補助器具。
【請求項2】
前記チップの形状は、回転体状である、
ことを特徴とする、請求項１に記載の手術補助器具。
ことを特徴とする、請求項１に記載の手術補助器具。
【請求項3】
長さが前記主軸よりも短い筒状のガイドであって、内側面が前記主軸の外側面に沿ってスライドするガイドを更に備え、
前記ガイドは、前記主軸の少なくとも一部を構成する可撓性を有する材料よりも可撓性が低い材料により構成されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の手術補助器具。
前記ガイドは、前記主軸の少なくとも一部を構成する可撓性を有する材料よりも可撓性が低い材料により構成されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の手術補助器具。
【請求項4】
前記主軸には、前記一方の端部から他方の端部までつながる貫通孔であって、前記他方の端部が排気用のパイプと接続されている貫通孔が設けられている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の手術補助器具。
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の手術補助器具。
【請求項5】
前記排気用のパイプの排気を制御する開閉機構を更に備えている、
ことを特徴とする請求項４に記載の手術補助器具。
ことを特徴とする請求項４に記載の手術補助器具。
【請求項6】
前記他方の端部において、前記貫通孔には、前記排気用のパイプとともに、洗浄液を供給する洗浄液用のパイプと、液体を吸引する吸引用のパイプと、が接続されている、
ことを特徴とする請求項４に記載の手術補助器具。
ことを特徴とする請求項４に記載の手術補助器具。
【請求項7】
前記主軸の前記一方の端部を含む一部区間は、前記主軸の他の区間より高い可撓性を有する材料により構成されており、
前記一部区間の屈曲を任意に調整する屈曲調整機構を更に備えている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の手術補助器具。
前記一部区間の屈曲を任意に調整する屈曲調整機構を更に備えている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の手術補助器具。
【請求項8】
内視鏡的外科手術において使用される手術補助器具であって、
患者の体の開口部を介して、当該患者の体外から体内に一方の端部が挿入される主軸であって、少なくとも一部が可撓性を有する材料により構成された主軸と、
前記一方の端部に設けられた導体製のチップと、
前記チップを前記一方の端部に接続する接続部材と、
前記主軸の側方に突出するように前記接続部材に設けられた把持部であって、手術器具により把持される把持部と、を備え、
前記把持部は、前記チップと導通した導体により一部又は全部が構成されており、
長さが前記主軸よりも短い筒状のガイドであって、内側面が前記主軸の外側面に沿ってスライドするガイドを更に備え、
前記ガイドは、前記主軸の少なくとも一部を構成する可撓性を有する材料よりも可撓性が低い材料により構成されている、
ことを特徴とする、手術補助器具。
患者の体の開口部を介して、当該患者の体外から体内に一方の端部が挿入される主軸であって、少なくとも一部が可撓性を有する材料により構成された主軸と、
前記一方の端部に設けられた導体製のチップと、
前記チップを前記一方の端部に接続する接続部材と、
前記主軸の側方に突出するように前記接続部材に設けられた把持部であって、手術器具により把持される把持部と、を備え、
前記把持部は、前記チップと導通した導体により一部又は全部が構成されており、
長さが前記主軸よりも短い筒状のガイドであって、内側面が前記主軸の外側面に沿ってスライドするガイドを更に備え、
前記ガイドは、前記主軸の少なくとも一部を構成する可撓性を有する材料よりも可撓性が低い材料により構成されている、
ことを特徴とする、手術補助器具。
【請求項9】
内視鏡的外科手術において使用される手術補助器具であって、
患者の体の開口部を介して、当該患者の体外から体内に一方の端部が挿入される主軸であって、少なくとも一部が可撓性を有する材料により構成された主軸と、
前記一方の端部に設けられた導体製のチップと、
前記チップを前記一方の端部に接続する接続部材と、
前記主軸の側方に突出するように前記接続部材に設けられた把持部であって、手術器具により把持される把持部と、を備え、
前記把持部は、前記チップと導通した導体により一部又は全部が構成されており、
前記主軸には、前記一方の端部から他方の端部までつながる貫通孔であって、前記他方の端部が排気用のパイプと接続されている貫通孔が設けられている、
ことを特徴とする、手術補助器具。
患者の体の開口部を介して、当該患者の体外から体内に一方の端部が挿入される主軸であって、少なくとも一部が可撓性を有する材料により構成された主軸と、
前記一方の端部に設けられた導体製のチップと、
前記チップを前記一方の端部に接続する接続部材と、
前記主軸の側方に突出するように前記接続部材に設けられた把持部であって、手術器具により把持される把持部と、を備え、
前記把持部は、前記チップと導通した導体により一部又は全部が構成されており、
前記主軸には、前記一方の端部から他方の端部までつながる貫通孔であって、前記他方の端部が排気用のパイプと接続されている貫通孔が設けられている、
ことを特徴とする、手術補助器具。
【請求項10】
内視鏡的外科手術において使用される手術補助器具であって、
患者の体の開口部を介して、当該患者の体外から体内に一方の端部が挿入される主軸であって、少なくとも一部が可撓性を有する材料により構成された主軸と、
前記一方の端部に設けられた導体製のチップと、
前記チップを前記一方の端部に接続する接続部材と、
前記主軸の側方に突出するように前記接続部材に設けられた把持部であって、手術器具により把持される把持部と、を備え、
前記把持部は、前記チップと導通した導体により一部又は全部が構成されており、
前記主軸の前記一方の端部を含む一部区間は、前記主軸の他の区間より高い可撓性を有する材料により構成されており、
前記一部区間の屈曲を任意に調整する屈曲調整機構を更に備えている、
ことを特徴とする、手術補助器具。
患者の体の開口部を介して、当該患者の体外から体内に一方の端部が挿入される主軸であって、少なくとも一部が可撓性を有する材料により構成された主軸と、
前記一方の端部に設けられた導体製のチップと、
前記チップを前記一方の端部に接続する接続部材と、
前記主軸の側方に突出するように前記接続部材に設けられた把持部であって、手術器具により把持される把持部と、を備え、
前記把持部は、前記チップと導通した導体により一部又は全部が構成されており、
前記主軸の前記一方の端部を含む一部区間は、前記主軸の他の区間より高い可撓性を有する材料により構成されており、
前記一部区間の屈曲を任意に調整する屈曲調整機構を更に備えている、
ことを特徴とする、手術補助器具。