特開 2024-1525 ＬＩＤＡＲ装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024001525

(43)【公開日】2024-01-10

(54)【発明の名称】ＬＩＤＡＲ装置

(51)【国際特許分類】

   G01S 17/34 20200101AFI20231227BHJP

【ＦＩ】

G01S17/34

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022100232

(22)【出願日】2022-06-22

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】520124752

【氏名又は名称】株式会社ミライズテクノロジーズ

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 雅重

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 拓

【テーマコード（参考）】

5J084

【Ｆターム（参考）】

5J084AA05

5J084AA07

5J084AA10

5J084AB01

5J084AB07

5J084AB20

5J084AC02

5J084BA03

5J084BA48

5J084CA08

5J084CA31

5J084CA48

5J084CA49

5J084CA70

5J084DA09

5J084EA04

(57)【要約】

【課題】ＬＩＤＡＲ装置において、測定感度および測定精度の低下を抑制する。
【解決手段】ＬＩＤＡＲ装置１００は、送信波を送信する送信部１０と、送信波を走査する走査部２０と、反射波を受信する受信部３０と、反射波をサンプリングデータに変換するデータ変換部４０と、サンプリングデータを保持するデータ保持部５１と、周波数解析を実行し測距点データを取得する周波数解析部５２、５３、５４と、第１解析対象データセットを対象とした周波数解析の結果を利用して取得された測距点データが示す複数の測距点からなる点群と、第２解析対象データセットを対象とした周波数解析の結果を利用して取得された測距点データが示す複数の測距点からなる点群と、を生成する点群生成部５５と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ＬＩＤＡＲ装置（１００）であって、
サンプリング区間を任意に設定可能な変調方式で変調する送信波を送信する送信部（１０）と、
予め設定された走査角度の範囲内において前記送信波を走査する走査部（２０）と、
前記送信波が物体に反射して生じる反射波を受信する受信部（３０）と、
前記走査角度の範囲で受信する前記反射波を、サンプリングデータに変換するデータ変換部（４０）と、
前記サンプリングデータを保持するデータ保持部（５１）と、
前記データ保持部から前記サンプリングデータを、前記走査角度以下である第１角度の範囲ごとに読み出して得られるひとつまたは複数の第１解析対象データセットと、前記第１角度よりも小さい第２角度の範囲ごとに読み出して得られる複数の第２解析対象データセットと、をそれぞれ対象として周波数解析を実行し、前記周波数解析の結果を利用して前記ＬＩＤＡＲ装置を基準とした測距点の距離および方向の情報を少なくとも含む測距点データを取得する周波数解析部（５２、５３、５４）と、
前記第１解析対象データセットを対象とした前記周波数解析の結果を利用して取得された前記測距点データが示す複数の測距点からなる点群と、前記第２解析対象データセットを対象とした前記周波数解析の結果を利用して取得された前記測距点データが示す複数の測距点からなる点群と、を生成する点群生成部（５５）と、
を備える、
ＬＩＤＡＲ装置。

【請求項2】

請求項１に記載のＬＩＤＡＲ装置であって、
前記複数の第２解析対象データセットは、前記第２角度の２つの範囲であって、互いに一部が重複する前記第２角度の範囲ごとに前記サンプリングデータを読み出して得られる少なくとも２つの前記第２解析対象データセットを含む、
ＬＩＤＡＲ装置。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載のＬＩＤＡＲ装置であって、
複数の前記周波数解析部を備え、
前記複数の周波数解析部は、前記複数の第２解析対象データセットのうち、互いに異なる前記第２解析対象データセットをそれぞれ対象とする前記周波数解析を並列して実行する、
ＬＩＤＡＲ装置。

【請求項4】

請求項１に記載のＬＩＤＡＲ装置であって、
前記第１解析対象データセットを対象とした前記周波数解析の結果における前記反射波のピーク強度が予め設定された閾値以上である場合に、前記周波数解析部は、前記第２解析対象データセットに代えて、前記サンプリングデータを前記第２角度よりも小さい第３角度の範囲ごとに読み出して得られる複数の第３解析対象データセットを対象として、前記周波数解析を実行して前記測距点データを取得する、
ＬＩＤＡＲ装置。

【請求項5】

請求項４に記載のＬＩＤＡＲ装置であって、
前記複数の第３解析対象データセットは、前記第３角度の２つの範囲であって、互いに一部が重複する前記第３角度の範囲ごとに前記サンプリングデータを読み出して得られる少なくとも２つの前記第３解析対象データセットを含む、
ＬＩＤＡＲ装置。

【請求項6】

請求項４または請求項５に記載のＬＩＤＡＲ装置であって、
複数の前記周波数解析部を備え、
前記複数の周波数解析部は、前記複数の第３解析対象データセットのうち、互いに異なる前記第３解析対象データセットをそれぞれ対象とする前記周波数解析を並列して実行する、
ＬＩＤＡＲ装置。

【請求項7】

請求項１に記載のＬＩＤＡＲ装置であって、
前記周波数解析部は、前記第１解析対象データセットを対象とした前記周波数解析の結果における前記反射波のピーク周波数に応じて間引き間隔を設定し、
前記第２解析対象データセットに代えて、前記サンプリングデータを前記間引き間隔を空けて前記第２角度の範囲ごとに読み出して得られる複数の第２解析対象間引きデータセットを対象として、前記周波数解析を実行して前記測距点データを取得する、
ＬＩＤＡＲ装置。

【請求項8】

請求項７に記載のＬＩＤＡＲ装置であって、
前記複数の第２解析対象間引きデータセットは、前記第２角度の２つの範囲であって、互いに一部が重複する前記第２角度の範囲ごとに前記サンプリングデータを読み出して得られる少なくとも２つの前記第２解析対象間引きデータセットを含む、
ＬＩＤＡＲ装置。

【請求項9】

請求項７または請求項８に記載のＬＩＤＡＲ装置であって、
複数の前記周波数解析部を備え、
前記複数の周波数解析部は、前記複数の第２解析対象間引きデータセットのうち、互いに異なる前記第２解析対象間引きデータセットをそれぞれ対象とする前記周波数解析を並列して実行する、
ＬＩＤＡＲ装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ＬＩＤＡＲ装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、時間経過とともに変調する連続波を送信し、送信した連続波と、被測定物体からの反射波との位相差を利用して、被測定物体との距離を測定する技術がある。特許文献１に記載の測距システムは、被測定物体との距離に応じて解像度を変化させることにより、測定効率の低下を抑制している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特表２０２０－５０１１３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の測距システムでは、被測定物までの距離が遠い場合や被測定物の反射率が低い場合といったＳＮ比が低くなる状況では、被測定物を検出できないことがある。また、このような状況において被測定物を検出するために測定時間を長くすると、分解能が低下し、被測定物の位置を精度よく特定できないという問題がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

【0006】

本開示の一形態によれば、ＬＩＤＡＲ装置（１００）が提供される。このＬＩＤＡＲ装置は、サンプリング区間を任意に設定可能な変調方式で変調する送信波を送信する送信部（１０）と、予め設定された走査角度の範囲内において前記送信波を走査する走査部（２０）と、前記送信波が物体に反射して生じる反射波を受信する受信部（３０）と、前記走査角度の範囲で受信する前記反射波を、サンプリングデータに変換するデータ変換部（４０）と、前記サンプリングデータを保持するデータ保持部（５１）と、前記データ保持部から前記サンプリングデータを、前記走査角度以下である第１角度の範囲ごとに読み出して得られるひとつまたは複数の第１解析対象データセットと、前記第１角度よりも小さい第２角度の範囲ごとに読み出して得られる複数の第２解析対象データセットと、をそれぞれ対象として周波数解析を実行し、前記周波数解析の結果を利用して前記ＬＩＤＡＲ装置を基準とした測距点の距離および方向の情報を少なくとも含む測距点データを取得する周波数解析部（５２、５３、５４）と、前記第１解析対象データセットを対象とした前記周波数解析の結果を利用して取得された前記測距点データが示す複数の測距点からなる点群と、前記第２解析対象データセットを対象とした前記周波数解析の結果を利用して取得された前記測距点データが示す複数の測距点からなる点群と、を生成する点群生成部（５５）と、を備える。
この形態のＬＩＤＡＲ装置によれば、第１解析対象データセットを対象とする周波数解析によってＳＮ比の低い物体であっても感度よく検出するとともに、第２解析対象データセットを対象とする周波数解析によってＳＮ比の高い物体については分解能よく検出できるので、物体検出の感度および分解能の低下を抑制できる。

【0007】

本開示は、種々の形態で実現することも可能である。例えば、ＬＩＤＡＲ装置を備える車両、物体検出方法、これらの装置および方法を実現するためのコンピュータプログラム、かかるコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体等の形態で実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本実施形態のＬＩＤＡＲ装置の概略構成を示す説明図である。

【図2】第１実施形態の物体検出処理の手順を示す説明図である。

【図3】各データセットのサンプリングデータの読み出し範囲を表す説明図である。

【図4】測距点出力処理の手順を示す説明図である。

【図5】第２実施形態の物体検出処理の手順を示す説明図である。

【図6】第３実施形態の物体検出処理の手順を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

Ａ．第１実施形態：
Ａ－１．装置構成：
本実施形態のＬＩＤＡＲ装置１００は、送信波としてレーザ光を照射し、送信波が物体に反射して生じる反射波を検出することにより、ＬＩＤＡＲ装置１００を基準とした物体の距離、方向および相対速度を測定する。本実施形態のＬＩＤＡＲ装置１００は、車両に搭載されて、車両の周囲に存在する物体、例えば、他の車両、歩行者や建物等を検出する。

【0010】

図１に示すように、ＬＩＤＡＲ装置１００は、送信部１０と、走査部２０と、受信部３０と、データ変換部４０と、処理部５０と、制御部６０とを備える。処理部５０は、データ保持部５１と、複数の周波数解析部５２～５４と、点群生成部５５とを備える。

【0011】

送信部１０は、送信波を生成し、送信波を送信する。本実施形態では、送信部１０は、時間経過とともに周波数が増加変調する送信波と、時間経過とともに周波数が減少変調する送信波との２種類の送信波を並列して送信する。このような方式で送信波を送信することにより、任意のサンプリング区間でサンプリングデータを取り出しても、対象物体の位置および速度を測定できる。また、走査部２０が駆動することにより、走査部２０は、予め定められた走査角度の範囲内において、連続的に送信波を送信することができる。

【0012】

受信部３０は、送信波の送信方向に存在する物体に送信波が反射して生じる反射波を受信する。データ変換部４０は、反射波と送信波との周波数差信号（以下、「ビート信号」とも呼ぶ）から、予め設定されたサンプリング周波数でサンプリングデータを取得する。サンプリング周波数は、予め実験等により特定された、ビート信号がとり得る最大周波数に対して、少なくとも２倍の周波数となるように設定されている。サンプリングデータは、データ保持部５１に保持される。

【0013】

周波数解析部５２～５４は、後述する測距点出力処理において、データ保持部５１から読み出したサンプリングデータを対象として周波数解析を行うことにより得られる周波数スペクトルを利用して、測距点データを取得する。本実施形態では、周波数解析部５２は、高速フーリエ変換（以下、「ＦＦＴ」とも呼ぶ）を行う。また、本実施形態では、測距点データは、ＬＩＤＡＲ装置１００を基準とした物体の距離、方向および相対速度の情報を少なくとも含む。

【0014】

点群生成部５５は、後述する測距点出力処理において得られる測距点データが示す測距点を複数マッピングすることにより、点群を生成する。測距点は、上述した走査角度の範囲内において、送信波が反射された点を表す。

【0015】

制御部６０は、マイクロコンピュータを中心とした論理回路として構成される。制御部６０は、より具体的には、予め設定された制御プログラムに従って演算などを実行するＣＰＵと、ＣＰＵにおいて各種演算処理を実行するのに必要な制御プログラムや制御データ等が予め格納されたＲＯＭと、同じくＣＰＵで各種演算処理をするのに必要な各種データが一時的に読み書きされるＲＡＭと、各種信号を入出力するポート部等とを備える。制御部６０は、後述する物体検出処理において、かかるＬＩＤＡＲ装置１００の制御を行う。

【0016】

Ａ－２．物体検出処理：
本実施形態のＬＩＤＡＲ装置１００は、図２に示す物体検出処理を実行することにより、車両の周囲に存在する他の車両、歩行者や建物等を検出する。図２のステップＳ１００において、送信部１０は、予め設定された走査角度の範囲内において、送信波を送信する。ＬＩＤＡＲ装置１００は、車両の走行中、本ステップを繰り返し実行する。

【0017】

ステップＳ１００と並列して、受信部３０が、走査角度の範囲内において予め設定された角度の範囲の反射波を受信すると、データ変換部４０は、受信した反射波をサンプリングデータに変換する（ステップＳ２００）。本実施形態では、ＬＩＤＡＲ装置１００は、０．６°の角度範囲の反射波を受信すると、受信した反射波をサンプリングデータに変換する。変換されたサンプリングデータは、データ保持部５１に保持される。

【0018】

ＬＩＤＡＲ装置１００は、データセットＤＳ１を対象とする測距点出力処理（ステップＳ３００）、データセットＤＳ２を対象とする測距点出力処理（ステップＳ４００）およびデータセットＤＳ３を対象とする測距点出力処理（ステップＳ５００）をそれぞれ並列して実行する。データセットＤＳ１は、予め設定された第１角度の範囲ごとにサンプリングデータを読み出して得られるデータセットである。データセットＤＳ１は、本開示における「第１解析対象データセット」に相当する。また、データセットＤＳ２およびデータセットＤＳ３は、予め定められた、第１角度よりも小さい第２角度の範囲ごとにサンプリングデータを読み出して得られるデータセットを意味する。データセットＤＳ２およびデータセットＤＳ３は、本開示における「第２解析対象データセット」に相当する。本実施形態では、図３に示すように、第１角度は０．６°であり、図２のステップＳ２００において変換されたサンプリングデータ全体を読み出して得られるデータセットに相当する。また、本実施形態の第２角度は０．４°であり、データセットＤＳ２とデータセットＤＳ３とは、互いに重複する角度範囲に属するデータを含む。

【0019】

本実施形態では、後述する測距点出力処理において、ＬＩＤＡＲ装置１００は、データセットＤＳ１を対象とする周波数解析を周波数解析部５２、データセットＤＳ２を対象とする周波数解析を周波数解析部５３、データセットＤＳ３を対象とする周波数解析を周波数解析部５４において実行する。ＬＩＤＡＲ装置１００は、いずれのデータセットを対象とする測距点出力処理においても同様の処理を実行するので、以下の説明では、図４に示す、データセットＤＳ１を対象とする測距点出力処理を例に説明する。

【0020】

ステップＳ３１０において、ＬＩＤＡＲ装置１００は、データセットＤＳ１を周波数解析部５２に読み出す。

【0021】

ステップＳ３２０において、周波数解析部５２は、データセットＤＳ１を対象として周波数解析を実行し、測距点データを取得する。上述のように、周波数解析部５２は、データセットＤＳ１を対象として周波数解析を行うことにより得られる周波数スペクトルを利用して、測距点データを取得する。なお、本ステップで実行される周波数解析は、一般的にＦＭＣＷ方式の測距で実行される周波数解析と同様の処理である。

【0022】

ステップＳ３３０において、点群生成部５５は、データセットＤＳ１に対応する測距点データを示す測距点を出力する。本ステップの終了後、データセットＤＳ１を対象とする測距点出力処理は終了する。

【0023】

図２に示すように、データセットＤＳ１～ＤＳ３のすべてを対象とする測距点出力処理の終了後、ＬＩＤＡＲ装置１００は、再びステップＳ２００を実行する。ＬＩＤＡＲ装置１００は、車両の走行中、予め設定された角度の範囲の反射波を受信するごとに、ステップＳ２００～ステップＳ５００の処理を繰り返し実行する。このように、ＬＩＤＡＲ装置１００は、上述の処理を繰り返し実行し複数の測距点を出力して点群を生成することにより、走査角度の範囲内に存在する物体の位置を特定する。

【0024】

以上説明したＬＩＤＡＲ装置１００によれば、データセットＤＳ１を対象とする周波数解析によってＳＮ比の低い物体であっても感度よく検出するとともに、データセットＤＳ２およびデータセットＤＳ３を対象とする周波数解析によってＳＮ比の高い物体については分解能よく検出できるので、物体検出の感度および分解能の低下を抑制できる。

【0025】

また、データセットＤＳ２とデータセットＤＳ３とは、互いに重複する角度範囲に属するデータを含むので、サンプリングデータにおいて物体が存在することを示すデータが互いに異なる２つのデータセットに分割されて、物体を適切に検出できなくなる可能性を低減できる。

【0026】

また、ＬＩＤＡＲ装置１００は、３つの周波数解析部５２～５４を備えるので、各周波数解析部において、互いに異なる解析対象データセットをそれぞれ対象とする周波数解析を並列して実行でき、ＬＩＤＡＲ装置１００の処理性能の低下を抑制できる。

【0027】

Ｂ．第２実施形態：
第２実施形態のＬＩＤＡＲ装置１００は、データセットＤＳ１を対象とした周波数解析の結果における反射波のピーク強度に応じて読み出し角度を設定し、かかる読み出し角度の範囲ごとにサンプリングデータを読み出す点において、第１実施形態のＬＩＤＡＲ装置１００と異なっている。

【0028】

図５に示すように、ＬＩＤＡＲ装置１００は、ステップＳ２００の後に、データセットＤＳ１を対象とする測距点出力処理を、後述するデータセットＤＳ２ＡおよびデータセットＤＳ３Ａを対象とする測距点出力処理に先行して実行する（ステップＳ３００）。

【0029】

ステップＳ３４０Ａにおいて、ＬＩＤＡＲ装置１００は、データセットＤＳ１を対象とした周波数解析の結果における反射波のピーク強度に応じて、サンプリングデータ読み出し時の読み出し角度を設定する。ＬＩＤＡＲ装置１００は、例えば、ピーク強度が予め設定された閾値の６倍である場合、上述した第１角度の１／６の大きさである第３角度を読み出し角度として設定する。ピーク強度が大きい場合、物体のＳＮ比が高い可能性が高い。したがってこの場合、物体のＳＮ比が低い場合に比べて少ないサンプリングデータ数でも物体の位置を特定できる。このため、本実施形態では、読み出し角度として、第２角度よりも小さい第３角度を設定するようにしている。

【0030】

ＬＩＤＡＲ装置１００は、データセットＤＳ２Ａを対象とする測距点出力処理（ステップＳ４００Ａ）およびデータセットＤＳ３Ａを対象とする測距点出力処理（ステップＳ５００Ａ）をそれぞれ並列して実行する。データセットＤＳ２ＡおよびデータセットＤＳ３Ａは、第３角度の範囲ごとにサンプリングデータを読み出して得られるデータセットを意味する。データセットＤＳ２ＡおよびデータセットＤＳ３Ａは、本開示における「第３解析対象データセット」に相当する。

【0031】

以上説明した第２実施形態のＬＩＤＡＲ装置１００によれば、データセットＤＳ１を対象とした周波数解析の結果における反射波のピーク強度に応じて読み出し角度を設定し、かかる読み出し角度の範囲ごとにサンプリングデータを読み出す。これにより、物体のＳＮ比ごとに適切な分解能で測定を行うことができ、物体検出の感度および分解能の低下をより抑制できる。

【0032】

Ｃ．第３実施形態：
第３実施形態のＬＩＤＡＲ装置１００は、データセットＤＳ１を対象とした周波数解析の結果における反射波のピーク周波数に応じて間引き間隔を設定し、かかる間引き間隔を空けてサンプリングデータを読み出す点において、第２実施形態のＬＩＤＡＲ装置１００と異なっている。

【0033】

図６に示すように、ＬＩＤＡＲ装置１００は、データセットＤＳ１を対象とする測距点出力処理（ステップＳ３００）の後、データセットＤＳ１を対象とした周波数解析の結果における反射波のピーク周波数に応じて、サンプリングデータ読み出し時の間引き間隔を設定する（ステップＳ３４０Ｂ）。ＬＩＤＡＲ装置１００は、例えば、ピーク周波数がサンプリング周波数の１／４以下である場合、間引き間隔を「１」として設定する。間引き間隔を「１」として設定した場合、周波数解析部５３および周波数解析部５４は、後の測距点出力処理においてサンプリングデータを「１点おき」に読み出す。この場合においても実効的なサンプリング周波数はピーク周波数の２倍以上となるので、サンプリング周波数が測定対象信号の周波数の２倍以下である場合に、測定対象信号の周波数が実際とは異なる値として検出される、エイリアシング現象の発生を抑制できる。

【0034】

ＬＩＤＡＲ装置１００は、データセットＤＳ２Ｂを対象とする測距点出力処理（ステップＳ４００Ｂ）およびデータセットＤＳ３Ｂを対象とする測距点出力処理（ステップＳ５００Ｂ）をそれぞれ並列して実行する。データセットＤＳ２ＢおよびデータセットＤＳ３Ｂは、間引き間隔を空けて、上述の第２角度の範囲ごとにサンプリングデータを読み出して得られるデータセットを意味する。データセットＤＳ２ＢおよびデータセットＤＳ３Ｂは、本開示における「第２解析対象間引きデータセット」に相当する。

【0035】

以上説明した第３実施形態のＬＩＤＡＲ装置１００によれば、データセットＤＳ１を対象とした周波数解析の結果における反射波のピーク周波数に応じて間引き間隔を設定し、かかる間引き間隔を空けてサンプリングデータを読み出す。これにより、少ないデータ数で周波数解析を実行でき、ＬＩＤＡＲ装置１００の処理性能の低下を抑制できる。

【0036】

Ｄ．他の実施形態：
（Ｄ１）上記実施形態において、送信部１０は、時間経過とともに周波数が増加変調する送信波と、時間経過とともに周波数が減少変調する送信波との２種類の送信波を並列して送信するが、本開示はこれに限定されない。送信部１０は、上記の変調方式に限らない、サンプリング区間を任意に設定可能な変調方式で変調する送信波を送信してもよい。例えば、送信部１０は、時間経過とともに周波数と振幅とが変調する送信波を送信してもよい。

【0037】

（Ｄ２）上記実施形態において、ＬＩＤＡＲ装置１００は、サンプリングデータ全体に相当するデータセットを第１解析対象データセットとして読み出すが、本開示はこれに限定されない。ＬＩＤＡＲ装置１００は、ステップＳ２００において反射波を受信する角度よりも小さい角度を第１角度として、サンプリングデータをかかる第１角度の範囲ごとに読み出して得られる複数のデータセットを第１解析対象データセットとしてもよい。

【0038】

（Ｄ３）上記実施形態において、ＬＩＤＡＲ装置１００は、予め設定された角度の範囲の反射波を受信するごとに、測距点出力処理を実行するが、本開示はこれに限定されない。ＬＩＤＡＲ装置１００は、走査角度全体の範囲の反射波を受信した後に、測距点出力処理を実行してもよい。

【0039】

（Ｄ４）上記実施形態において、データセットＤＳ２とデータセットＤＳ３とは、互いに重複する角度範囲に属するデータを含むが、本開示はこれに限定されない。データセットＤＳ２とデータセットＤＳ３とは、互いに重複する角度範囲に属するデータを含まなくてもよい。かかる形態によれば、データセットごとに周波数解析の対象となるデータ数が少なくなるので、ＬＩＤＡＲ装置１００の処理性能の低下を抑制できる。

【0040】

（Ｄ５）上記実施形態において、ＬＩＤＡＲ装置１００は、３つの周波数解析部５２～５４を備えるが、本開示はこれに限定されない。ＬＩＤＡＲ装置１００は、周波数解析部をひとつだけ備えてもよい。かかる形態によれば、複数のデータセットを対象とする周波数解析を並列ではなく順に実行するので、物体検出処理における周波数解析の煩雑化を抑制できる。

【0041】

（Ｄ６）上記実施形態において、ＬＩＤＡＲ装置１００は、データセットＤＳ１、データセットＤＳ２およびデータセットＤＳ３を対象として測距点出力処理を行うが、本開示はこれに限定されない。ＬＩＤＡＲ装置１００は、さらに、第１角度よりも小さい角度であって、第２角度とは異なる角度の範囲ごとにサンプリングデータを読み出して得られる複数のデータセットを対象とする測距点出力処理を行ってもよい。かかる形態によれば、物体のＳＮ比に対して適切なサンプリングデータ数で周波数解析を実行できる可能性が高まるので、物体検出の感度および分解能の低下を抑制できる。

【0042】

（Ｄ７）上記第２実施形態において、ＬＩＤＡＲ装置１００は、データセットＤＳ１を対象とした周波数解析の結果における反射波のピーク強度に応じて、読み出し角度をひとつ設定するが、本開示はこれに限定されない。データセットＤＳ１を対象とした周波数解析の結果における反射波のピークが複数ある場合に、ＬＩＤＡＲ装置１００は、各ピークの強度に応じて、複数の読み出し角度を設定してもよい。例えば、ピーク強度が閾値の６倍であるピークと、ピーク強度が閾値の２倍であるピークとが存在する場合、ＬＩＤＡＲ装置１００は、読み出し角度として、第１角度の１／６の大きさである角度と、第１角度の１／２の大きさである角度との２つの角度を設定してもよい。さらにＬＩＤＡＲ装置１００は、設定されたそれぞれの角度の範囲ごとにサンプリングデータを読み出して得られる複数のデータセットを対象として、測距点出力処理を実行してもよい。かかる形態によれば、複数の物体の測定における、物体検出の感度および分解能の低下を抑制できる。

【0043】

（Ｄ８）上記第２実施形態において、ＬＩＤＡＲ装置１００は、データセットＤＳ２およびデータセットＤＳ３に代えて、データセットＤＳ２ＡおよびデータセットＤＳ３Ａを対象として測距点出力処理を実行するが、本開示はこれに限定されない。ＬＩＤＡＲ装置１００は、データセットＤＳ２およびデータセットＤＳ３に加えて、データセットＤＳ２ＡおよびデータセットＤＳ３Ａを対象として測距点出力処理を実行してもよい。

【0044】

（Ｄ９）上記第３実施形態において、ＬＩＤＡＲ装置１００は、データセットＤＳ２およびデータセットＤＳ３に代えて、データセットＤＳ２ＢおよびデータセットＤＳ３Ｂを対象として測距点出力処理を実行するが、本開示はこれに限定されない。１００は、データセットＤＳ２およびデータセットＤＳ３に加えて、データセットＤＳ２ＢおよびデータセットＤＳ３Ｂを対象として測距点出力処理を実行してもよい。

【0045】

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した形態中の技術的特徴に対応する各実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部または全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部または全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【0046】

本開示に記載の制御部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【符号の説明】

【0047】

１０…送信部、２０…走査部、３０…受信部、４０…データ変換部、５１…データ保持部、５２、５３、５４…周波数解析部、５５…点群生成部、１００…ＬＩＤＡＲ装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】