特開 2024-152503 配達システム、建物、及び配送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024152503

(43)【公開日】2024-10-25

(54)【発明の名称】配達システム、建物、及び配送システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 61/00 20060101AFI20241018BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20241018BHJP

【ＦＩ】

B65G61/00 550

B65G1/00 501C

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023066732

(22)【出願日】2023-04-14

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．ＳＭＡＬＬＴＡＬＫ

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022AA15

3F022BB03

3F022BB04

3F022FF01

3F022JJ11

3F022LL07

3F022MM03

3F022MM07

3F022NN02

3F022NN33

3F022NN55

3F022PP01

3F022PP02

3F022PP04

3F022QQ17

3F022QQ19

(57)【要約】      （修正有）

【課題】配達物を自動で届ける配達システムを提供する。
【解決手段】配達システムは、建物内の複数の住戸のそれぞれに、前記建物内の通路を走行する配達用車両を用いて配達物を自動配達するための配達システムであって、前記複数の住戸のそれぞれに、前記配達用車両は、配達物入口用開口部、配達物出口用開口部、押出装置、延長可能なエクステンションプレートを備え、前記配達物の宛先の住戸に設けられた配達物置場まで前記配達用車両を移動させ、前記配達用車両が前記配達物置場に到着したときに、前記エクステンションプレートを配達物置場まで延長し、前記押出装置により、前記配達物を、配達物置場まで押し出すように制御する制御部を備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

建物内の複数の住戸のそれぞれに、前記建物内の通路を走行する配達用車両を用いて配達物を自動配達するための配達システムであって、
前記配達用車両は、配達物入口用開口部、配達物出口用開口部、押出装置、及び延長可能なエクステンションプレートを備え、
前記配達物の宛先の住戸に設けられた配達物置場まで前記配達用車両を移動させ、前記配達用車両が前記配達物置場に到着したときに、前記エクステンションプレートを配達物置場まで延長し、前記押出装置により、前記配達物を、配達物置場まで押し出すように制御する制御部
を備える配達システム。

【請求項2】

前記配達物は、前記配達物入口用開口部から前記配達物出口用開口部までの一方向に流れる請求項１に記載の配達システム。

【請求項3】

前記複数の住戸のそれぞれの前記配達物置場の高さと、前記エクステンションプレートの高さとが対応している請求項１に記載の配達システム。

【請求項4】

前記制御部は、前記配達物が食品である場合、前記配達用車両が前記配達物の宛先の住戸に設けられた配達物置場に到達したときの前記配達物の温度が所定温度となるように、配送車に搭載された調温装置の温度を制御する請求項１に記載の配達システム。

【請求項5】

前記調温装置は、冷蔵庫又は加熱器である請求項４に記載の配達システム。

【請求項6】

前記配達用車両は、前記配達物が食品である場合、前記配達物に対し調理を行う調理装置、を有する請求項１に記載の配達システム。

【請求項7】

前記調理装置による前記調理は、前記配達物の温度を所定温度に調整する温度調整を含む請求項６に記載の配達システム。

【請求項8】

前記温度調整は、前記配達用車両が前記配達物の宛先の住戸に設けられた配達物置場に到達したときの前記配達物の温度を前記所定温度とすることを含む請求項７に記載の配達システム。

【請求項9】

前記制御部により制御され、前記調理装置によって前記調理が行われる前の前記配達物を開封する開封装置、を有する請求項６に記載の配達システム。

【請求項10】

前記開封装置は前記配達用車両に設けられる、請求項９に記載の配達システム。

【請求項11】

前記調理装置は、前記開封装置よりも、前記配達用車両の前記配達物出口用開口部に近い位置に設けられる、請求項１０に記載の配達システム。

【請求項12】

前記開封装置は、前記配達用車両が待機する保管所に設けられる、請求項９に記載の配達システム。

【請求項13】

請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の配達システム
を備える建物。

【請求項14】

前記建物は、複数の階を備え、
前記建物が備える異なる階の間で前記配達用車両を移動させる昇降レーンを備える
請求項１３に記載の建物。

【請求項15】

請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の配達システムと、
建物外の物流拠点から前記建物まで配送車による配達物の運搬を管理するサーバと
を備える配送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、配達システム、建物、及び配送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

地域密着型のインターモーダルな交通システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。センターから周囲の複数の超高層都市へ放射状に、また各超高層都市間に環状に、交通系統を網羅した地下都市トンネルを配設した大都市構造が知られている（例えば、特許文献２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特表２００８－５３０６９５号公報

【特許文献2】特開平１０－２４６００５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

配達物を自動で届けることが望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の第１の態様によれば、配達システムが提供される。配達システムは、建物内の複数の住戸のそれぞれに、前記建物内の通路を走行する配達用車両を用いて配達物を自動配達するための配達システムであって、前記配達用車両は、配達物入口用開口部、配達物出口用開口部、押出装置、及び延長可能なエクステンションプレートを備え、前記配達物の宛先の住戸に設けられた配達物置場まで前記配達用車両を移動させ、前記配達用車両が前記配達物置場に到着したときに、前記エクステンションプレートを配達物置場まで延長し、前記押出装置により、前記配達物を、配達物置場まで押し出すように制御する制御部を備える。

【0006】

配達物は、前記配達物入口用開口部から前記配達物出口用開口部までの一方向に流れるようにしてもよい。

【0007】

複数の住戸のそれぞれの配達物置場の高さと、前記エクステンションプレートの高さとが対応しているように構成してもよい。

【0008】

制御部は、前記配達物が、食品である場合、前記配達用車両が前記配達物の宛先の住戸に設けられた配達物置場に到達したときの前記配達物の温度が所定温度となるように、配送車に搭載された調温装置の温度を制御してもよい。

【0009】

調温装置を、冷蔵庫又は加熱器としてもよい。

【0010】

第２の形態において、建物が提供される。建物は、上記の配達システムを備える。

【0011】

建物は、複数の階を備えてよい。搬送レーンは、建物が備える異なる階の間で配達物を移動させる昇降レーンを備えてよい。

【0012】

第３の形態において、配送システムが提供される。配送システムは、上記の配達システムを備える。配送システムは、建物外の物流拠点から建物まで自動運転車による配達物の運搬を管理するサーバを備える。

【0013】

なお、上記の概要は、本開示の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】第一実施形態のシステム１０の全体的な概念を示す。

【図2】第一実施形態の配達用車両２００により配達物が宛先の住戸８２に配達される様子を立面視で概略的に示す。

【図3】第一実施形態の住戸８２の玄関用扉及び荷物置場の配置を平面視で模式的に示す。

【図4】第一実施形態の配達用車両２００を模式的に示す。

【図5】第一実施形態の配達用車両２００の動作を模式的に示す。

【図6】第一実施形態の配送ボックス７００を模式的に示す。

【図7】第一実施形態のサーバ４０が管理する配送情報のデータ構造の一例を示す。

【図8】第一実施形態のシステム１０において実行される配達処理の流れを示すフローチャートである。

【図9】第一実施形態のコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。

【図10】第二実施形態の配達用車両３００を模式的に示す。

【図11】第二実施形態の開封装置３１０を示す正面図である。

【図12A】第二実施形態の開封装置３１０を部分的に示す斜視図である。

【図12B】第二実施形態の開封装置３１０を部分的に示す斜視図である。

【図13A】第二実施形態の開封装置３１０の掌部３２０Ａ側の正面図である。

【図13B】第二実施形態の開封装置３１０の吸着パッド３２４の斜視図である。

【図14】第二実施形態の開封装置３１０の機能構成の一例を概略的に示す図である。

【図15】第二実施形態のシステムにおいて実行される配達処理の流れを示すフローチャートである。

【図16A】第二実施形態のシステムにおいて実行される開封・調理処理の流れを示すフローチャートである。

【図16B】第二実施形態のシステムにおいて実行される開封・調理処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0016】

図１は、システム１０の全体的な概念を示す。システム１０は、サーバ４０と、都市構造１２と、タクシー９０と、配送車９２とを備える。都市構造１２は、複数の集合住宅８０と、物流拠点８４と、公共施設８６と、道路構造１００とを備える。公共施設８６は、大規模商業施設、官公庁施設、廃棄物処理場等である。

【0017】

道路構造１００は、自動運転専用の道路である。道路構造１００は、幹線道路１１０と、支線道路１２０と、接続道路１４０とを備える。タクシー９０は、旅客輸送用の自動運転車である。配送車９２は、荷物運搬用の自動運転車である。物流拠点８４は、物流倉庫、デリバリフード製造施設等を含む。

【0018】

幹線道路１１０は、高速走行用の自動運転車専用道路である。幹線道路１１０は、例えば、基準速度が２００ｋｍ／ｈに規制された道路である。支線道路１２０は、中低速走行用の自動運転車専用道路である。支線道路１２０は、例えば、基準速度が１００ｋｍ／ｈに規制された車線と基準速度が３０ｋｍ／ｈに規制された車線とを備える。集合住宅８０は、支線道路１２０に囲まれた生活エリア２１内に設けられる。

【0019】

生活エリア２１は、例えば、人間が生活するためのエリアである。生活エリア２１は、例えば、人間が居住するエリアである。生活エリア２１には小規模な商店は存在してよい。公共施設８６は、幹線道路１１０に囲まれた公共施設エリア２０内に設けられる。公共施設エリア２０は、原則として人間が居住しないエリアである。後述するように、道路構造１００には交差点も交通信号機も設けられていない。後述するように、道路構造１００は、タクシー９０や配送車９２が車線変更によって幹線道路１１０と支線道路１２０との間で移動できるように設けられる。

【0020】

サーバ４０は、集合住宅８０の居住者に提供される交通サービス及び宅配サービスを管理する。例えば、サーバ４０は、ＡＩを利用して、都市構造１２におけるタクシーの配車需要を予測して、配車需要に応じてタクシー９０を配備する。サーバ４０は、集合住宅８０の居住者からの配車要求を受信すると、タクシー９０を居住者の近くに配車させる。

【0021】

また、サーバ４０は、物流拠点８４から集合住宅８０まで配送車９２による配達物の運搬を管理する。サーバ４０は、集合住宅８０の居住者宛の配達物を、物流拠点８４で配送車９２に積載させ、配送車９２で集合住宅８０に配送させる。例えば、サーバ４０は、集合住宅８０の居住者からデリバリフードの提供要請を受信すると、物流拠点８４のデリバリフード製造施設で製造されたデリバリフードを配送車９２に積載させ、配送車９２でデリバリフードを集合住宅８０に届けさせる。また、サーバ４０は、物流拠点８４の物流倉庫に集合住宅８０の居住者宛の荷物が到着すると、荷物を配送車９２に積載させ、配送車９２で荷物を集合住宅８０に届けさせる。後述するように、集合住宅８０には、届けられたデリバリフードや荷物等の配達物を、各住戸まで自動的に配達するための配達用車両が設けられている。これにより、物流拠点８４から各住戸まで荷物を自動的に配送することができる。デリバリフードは、「配達物が食品である場合」の「食品」の例である。

【0022】

道路構造１００によれば、集合住宅８０の居住者が生活エリアと公共施設エリアとの間や複数の生活エリア間を移動するのにかかる時間を短縮することができる。また、配達物を物流拠点８４から集合住宅８０の居住者の住戸まで短時間で届けることができる。

【0023】

次に、図２から図５に関連して、荷物の配達システムについて説明する。図２は、配送車９２により配達物が集合住宅８０に配達される様子を立面視で概略的に示す。集合住宅８０は、複数の住戸８２と、通路５００と、保管所５１０と、制御装置５４０とを備える。

【0024】

通路５００及び住戸８２は、集合住宅８０内に設けられる。各階の通路５００は、昇降レーン５０２で接続されている。集合住宅８０は、建物の一例である。住戸８２のそれぞれの玄関用扉８１の隣に、荷物置場８３が設けられている（図３）。荷物置場８３は配達物置場の一例である。集合住宅８０は、複数の階を備える。集合住宅８０内には複数の住戸８２が複数の階にわたって設けられている。

【0025】

配送車９２は、集合住宅８０内の住戸８２宛の配達物９４を、物流拠点８４から集合住宅８０まで、自動運転によって運搬する。配送車９２は、集合住宅８０に到着すると、配達物９４を配達用車両２００内に送り出す。配達用車両２００内に送り出された配達物９４は、配達用車両２００が通路５００及び昇降レーン５０２を移動することによって、宛先の住戸８２に配達される。

【0026】

昇降レーン５０２は、例えば、昇降可能に設けられたローラコンベアによって形成されてよい。制御装置５４０は、配達用車両２００及び昇降レーン５０２の動作を制御することにより、配達用車両２００が宛先の住戸８２まで到達する。

【0027】

図４に示すように、配達用車両２００は、車両後方に設けられた配達物入口用開口部２０８、車両前方に設けられた配達物出口用開口部２１０、押出装置２０２、延長可能なエクステンションプレート２０４、車両制御装置２０６を備える。配達物入口用開口部２０８及び配達物出口用開口部２１０には開閉可能な扉が設けられていてもよい。押出装置２０２は、配達用車両２００の車室において、少なくとも左右いずれかの側壁部に設けられている。また、エクステンションプレート２０４は、配達用車両２００の車室の底部に設けられ、駆動機構によって配達物出口用開口部２１０から車両前方に延長可能である。配達物９４は、配達物入口用開口部２０８から配達物出口用開口部２１０までの一方向に流
れる。すなわち、配送車９２から配達物９４が送り出される際に、配達物入口用開口部２０８から配達用車両２００内に配達物９４が送り出される。また、宛先の住戸８２の荷物置場８３に配達物９４を置く際に、押出装置２０２により、配達物出口用開口部２１０から配達物９４が押し出され、荷物置場８３に配達物９４を置かれる。

【0028】

制御装置５４０及び車両制御装置２０６は、配達用車両２００を用いて配達物９４を住戸８２に自動配達するための配達システムの一部を構成する。車両制御装置２０６、制御装置５４０、及びサーバ４０は互いに連携して動作することにより、配達システムにおける制御部として機能する。

【0029】

制御装置５４０は、通路５００を通って配達用車両２００が配達物９４の宛先の住戸８２に設けられた荷物置場８３まで到達する経路を計算し、計算した経路で移動する指令を、車両制御装置２０６へ送信する。

【0030】

保管所５１０は、配達物９４が搭載された配達用車両２００が待機するための場所である。制御装置５４０は、配達物９４の宛先の住戸８２の荷物置場８３に配達物９４を置くことができない場合に、保管所５１０に配達物９４が搭載された配達用車両２００を待機させる。制御装置５４０は、保管所５１０に待機している配達用車両２００が搭載する配達物９４の宛先の住戸８２に設けられた荷物置場８３に当該配達物９４を配達できるようになった場合に、その配達用車両２００を保管所５１０から移動させる。

【0031】

サーバ４０は、集合住宅８０外の物流拠点８４から集合住宅８０内の住戸８２宛の配達物９４を発送する前に、その配達物９４を保管所５１０に保管できるか否かを判断し、配達物９４を保管所５１０に保管できると判断した場合に、その配達物９４を物流拠点８４から発送させてよい。

【0032】

また、サーバ４０は、物流拠点８４から集合住宅８０内の住戸８２宛の配達物９４を発送する前に、宛先の住戸８２に設けられた荷物置場８３にその配達物９４を置くことができるか否かを判断し、その配達物９４を荷物置場８３に保管できると判断した場合に、その配達物９４を物流拠点８４から発送させてよい。例えば、サーバ４０は、物流拠点８４から集合住宅８０内の住戸８２宛の配達物９４を発送する前に、その住戸８２宛の他の配達物９４の配達状況に基づいて、その配達物９４を荷物置場８３に置くことができるか否かを判断してよい。具体的には、サーバ４０は、物流拠点８４から集合住宅８０内の住戸８２宛の配達物９４を発送する前に、その住戸８２宛の他の配達物９４の配達状況と、荷物置場８３のサイズとに基づいて、その配達物９４を荷物置場８３に置くことができるか否かを判断してよい。例えば、荷物置場８３には配達物９４一つ分のスペースしかない場合、その住戸８２宛の他の配達物９４が未受取の状態にあるときは、配達物９４を荷物置場８３に置くことができないと判断してよい。なお、荷物は予め定められた大きさの配送ボックスに入れられた状態で配達物９４として配送されてよい。サーバ４０は、配送ボックスのサイズと、荷物置場８３の広さとに基づいて、配達物９４を荷物置場８３に置くことができるか否かを判断してよい。

【0033】

サーバ４０は、集合住宅８０外の物流拠点８４から集合住宅８０内の住戸８２宛の配達物９４を発送する前に、その配達物９４を配達できる配達用車両２００があるか否かをさらに判断してよい。サーバ４０は、その配達物９４を配達できる配達用車両２００があると判断した場合に、その配達物９４を物流拠点８４から発送させてよい。例えば、サーバ４０は、集合住宅８０内にある配達用車両２００の数を管理しており、配達物９４を搭載していない配達用車両２００の数が予め定められた数以上の場合に、その配達物９４を配達できる配達用車両２００があると判断してよい。

【0034】

サーバ４０は、集合住宅８０外の物流拠点８４から集合住宅８０の住戸８２宛に予め定められた種類の配達物９４を発送する前に、その配達物９４を配達するか否かを宛先の住戸８２の居住者に問い合わせ、居住者から配達指示を受け付けた場合に、その配達物９４を物流拠点８４から発送させてよい。例えば、サーバ４０は、住戸８２宛の配達物９４の種類が生鮮品である場合に、配達物９４を配達するか否かを宛先の住戸８２の居住者に問い合わせてよい。サーバ４０は、住戸８２の居住者の携帯端末に問い合わせを送信し、居住者の携帯端末から配達指示を受信してよい。また、サーバ４０は、宛先の住戸８２のホームサーバに問い合わせを送信し、当該ホームサーバから居住者の配達指示を受信してもよい。

【0035】

車両制御装置２０６は、住戸８２宛の配達物９４を搭載した配達用車両２００を、住戸８２に設けられた荷物置場８３まで移動させ、配達用車両２００が荷物置場８３に到達したタイミングで、図５に示すように、エクステンションプレート２０４を荷物置場８３まで延長させる。そして、車両制御装置２０６は、押出装置２０２により、配達物９４を、荷物置場８３まで押し出すように制御する。

【0036】

ここで、荷物置場８３の高さと、エクステンションプレート２０４の高さとが対応している。具体的には、エクステンションプレート２０４の高さが、荷物置場８３の高さより、エクステンションプレート２０４の厚み分だけ高くなるように構成されている。このように、荷物置場８３の高さと、配達用車両２００のエクステンションプレート２０４の高さとが合わされている。なお、これらの高さについては統一された仕様や規格などで定められてもよい。

【0037】

図６は、配送ボックス７００を模式的に示す。配達物９４は、配送ボックス７００に入れられた状態で配送されてよい。配送ボックス７００は、コントローラ７１０を備える。コントローラ７１０は、配送ボックス７００の識別情報を記憶する。コントローラ７１０は、配送ボックス７００に荷物が入っているか否かを検出する機能を備える。たコントローラ７１０は、配送ボックス７００内に設けられたカメラで取得された画像を解析することによって、配送ボックス７００に荷物が入っているか否かを検出してよい。

【0038】

サーバ４０は、配送ボックス７００の位置情報をリアルタイムで管理する。例えば、コントローラ７１０は、無線通信機能を有し、配送ボックス７００の現在位置、配送ボックス７００の識別情報、及び配送ボックス７００に荷物が入っているか否かを示す情報を含むステータス情報を無線通信によってサーバ４０に送信する。コントローラ７１０は、近距離無線通信機能によってステータス情報を発信する機能を有してもよい。この場合、住戸８２のホームサーバ又は居住者の携帯端末、制御装置５４０、配送車９２、車両制御装置２０６は、配送ボックス７００から発信されたステータス情報を受信した場合に、当該ステータス情報をサーバ４０に転送してよい。

【0039】

図７は、サーバ４０が管理する配送情報のデータ構造の一例を示す。サーバ４０は、配送ボックスＩＤ、種類、積荷種別、宛先、現在位置、及び配送状態を対応づけて管理する。

【0040】

「配送ボックスＩＤ」は、配送ボックス７００の識別情報である。「種類」は、配送ボックス７００の種類を示す情報である。「種類」は、”宅配物”及び”その他”の一方を示す情報となる。「積荷種別」は、配送ボックス７００内に入れられている荷物の種別を示す。

【0041】

配送ボックス７００が宅配物専用の配送ボックスである場合、「種類」には”宅配物”を示す情報が予め固定的に設定されている。また、「積荷種別」は、配送ボックス７００
内に入れられている配送物の種別に応じて、”生鮮品”、”非生鮮品”、”デリバリフード”が設定される。”生鮮品”は、例えば、配達物が冷蔵又は冷凍等の品質維持処置を要することを示す。”非生鮮品”は、配達物が冷蔵又は冷凍等の品質維持処置を要しないことを示す。”デリバリフード”は、配達物が、加熱されたデリバリフードであることを示す。

【0042】

「宛先」は、配送ボックス７００の配達先の識別情報である。「現在位置」は、配送ボックス７００の現在位置を示す情報である。「配送状態」は、配送ボックス７００の配送状態を示す情報である。サーバ４０は、居住者の携帯端末からの発送要求に基づいて「宛先」を登録する。また、サーバ４０は、配送ボックス７００から送信されるステータス情報に基づいて、「現在位置」及び「配送状態」をリアルタイムで更新する。

【0043】

「現在位置」は、緯度情報及び経度情報等の地理的情報を含む。「現在位置」は、地理的情報の他に、配送車９２の識別情報、集合住宅８０の識別情報，住戸８２の識別情報など、配送ボックス７００の現在地を特定するための論理的な情報を含んでよい。

【0044】

配送状態は、”未発送”、”配送中”、”未受取”、”受取済”、”保管中”、”未使用”等の情報を含む。”未発送”は、配送ボックス７００が発送されていない状態を示す。”未発送”は、配送ボックス７００が物流拠点８４から発送されていない状態、又は、配送ボックス７００が住戸８２の荷物置場８３から発送されていない状態を示す。

【0045】

”配送中”は、配送ボックス７００が物流拠点８４又は荷物置場８３から発送されてから宛先に配達されるまでの間であって、保管所５１０に保管されていない状態を示す。”未受取”は、配送ボックス７００が荷物置場８３にあり、かつ、配送ボックス７００内に荷物が入っている状態を示す。”受取済”は、配送ボックス７００が荷物置場８３にあり、かつ、配送ボックス７００内に荷物が入っていない状態を示す。”保管中”は、配送ボックス７００が保管所５１０に保管されている状態を示す。”未使用”は、配送ボックス７００が配送に使用されていない状態を示す。例えば、”未使用”は、配送ボックス７００が空の状態で保管所５１０や物流拠点８４等に保管されている状態を示す。

【0046】

制御装置５４０は、配達物９４が、生鮮品である場合、配達用車両２００が配達物９４の宛先の住戸８２に設けられた荷物置場８３に到達したときの配達物９４の温度が所定温度となるように、配送車９２に搭載された冷蔵庫の温度を制御するようにしてもよい。

【0047】

また、制御装置５４０は、配達物９４が、加熱されたデリバリフードである場合、配達用車両２００が配達物９４の宛先の住戸８２に設けられた荷物置場８３に到達したときの配達物９４の温度が所定温度となるように、配送車９２に搭載された加熱器の温度を制御するようにしてもよい。冷蔵庫及び加熱器は、調温装置の一例である。

【0048】

図８は、システム１０において実行される配達処理の流れを示すフローチャートである。図８のフローチャートの処理は、住戸８２宛の配達物９４が配送車９２から配達用車両２００に搭載された場合に開始される。

【0049】

Ｓ１００において、車両制御装置２０６は、制御装置５４０から、宛先の住戸８２までの経路を取得する。

【0050】

Ｓ１０２において、車両制御装置２０６は、住戸８２宛の配達物９４を搭載した配達用車両２００を、住戸８２に設けられた荷物置場８３まで移動させる。

【0051】

Ｓ１０４において、車両制御装置２０６は、エクステンションプレート２０４を荷物置場８３まで延長させる。

【0052】

Ｓ１０６において、押出装置２０２により、配達物９４を、荷物置場８３まで押し出すように制御する。

【0053】

Ｓ１０８おいて、車両制御装置２０６は、押出装置２０２の収納動作を行う。

【0054】

Ｓ１１０において、車両制御装置２０６は、エクステンションプレート２０４の収納動作を行う。

【0055】

Ｓ１１２において、車両制御装置２０６は、配達用車両２００を、保管所５１０まで移動させる。

【0056】

以上説明したように、システム１０によれば、配達物を自動で届けることができる。そのため、集合住宅８０の居住者に、欲しいときに欲しい物を届けることができる。

【0057】

図９は、サーバ４０や制御装置５４０、車両制御装置２０６として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0058】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブ１２２６は、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ及びＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0059】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0060】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤドライブ１２２６は、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

【0061】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0062】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0063】

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0064】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６（ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0065】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0066】

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0067】

次に、第二実施形態について説明する。第二実施形態において、第一実施形態と同様の要素、部材等については、同一符号を付して、詳細な説明を省略する。

【0068】

図１０には、第二実施形態の配達用車両３００が示されている。配達用車両３００は、開封装置３１０及び調理装置３５０を備える。

【0069】

開封装置３１０は、配達物９４が食品である場合に、食品の包装を開封する装置である。たとえば、配達物９４が、容器と、容器に収容された食品本体と、容器を密閉する蓋（ラップを含む）を有する場合、開封装置３１０による開封は、容器から蓋を除去することを含んでいてもよい。また、開封装置３１０による配達物９４の開封は、蓋の一部を切開することを含んでいてもよい。配達物９４が、食品本体と、この食品本体を覆う袋（フィルムを含む）を有する場合には、袋の一部を切開することを含んでいてもよい。なお、開封装置３１０による配達物９４の開封は、配達物９４が食品以外である場合に行ってもよい。

【0070】

図１１には開封装置３１０の構造の一例が示されている。開封装置３１０は、基部３１４、及び２本の腕部３１５、３１６を有する。腕部３１５、３１６は基部３１４の左右に取り付けられている。腕部３１５、３１６は基部３１４に対し、取り付け部分を中心として回転可能である。

【0071】

腕部３１５、３１６の先端には配達物９４を把持するための把持部３２０（詳細後述）が取り付けられている。腕部は２本に限定されるものではなく、１本あるいは３本以上であってもよい。開封装置３１０の駆動は、車両制御装置２０６により制御される。

【0072】

図１２Ａに示すように、腕部３１５、３１６の先端には把持部３２０が取り付けられている。把持部３２０は、一例として、人間の手と同様の構造とされている。把持部３２０は、腕部３１５、３１６に対して、回転自在に取り付けられている（Intelligent Hand System）。開封装置３１０はこのように、腕部３１５、３１６の先端に取り付けられている把持部３２０を有しており、いわゆるロボットハンドと称されることがある装置又は機構である。

【0073】

本実施形態の把持部３２０は、掌部３２０Ａと、３本の指部３２２Ａ、３２２Ｂ、３２２Ｃとを有している。３本の指部３２２Ａ、３２２Ｂ、３２２Ｃは、掌部３２０Ａから延在されている。１つの把持部３２０に取り付けられる指部の数は３本に限定されず、図１２Ｂに示すように、たとえば５本であってもよい。すなわち、図１２Ｂに示す例では、１つの掌部３２０Ａに取り付けられた５本の指部３２２Ａ、３２２Ｂ、３２２Ｃ、３２２Ｄ、３２２Ｅを有している。

【0074】

３本の指部３２２Ａ、３２２Ｂ、３２２Ｃの各々は、複数の関節を備えている。本実施形態では、図１３Ａ及び図１３Ｂに示すように、把持部３２０の構造は、右手と左手とで対称である。

【0075】

把持部３２０の掌部３２０Ａ側には、複数（本実施の形態では３個）の吸着パッド３２４が取り付けられている。３本の指部３２２Ａ、３２２Ｂ、３２２Ｃには、関節部を境界として、各々、複数（本実施の形態では２個）の吸着パッド３２４が取り付けられている。

【0076】

掌部３２０Ａ側には、掌センサ３２６が取り付けられている。掌センサ３２６は、配達物９４の種類を識別する高解像度カメラ、及び、配達物９４の位置を特定するＭｏＰＵ（Ｍｏｔｉｏｎ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を備えている。

【0077】

図１３Ｂに示すように、吸着パッド３２４は、パッド部３２４Ａと、ニップル３２４Ｂと、を有している。パッド部３２４Ａは、配達物９４を把持するときに配達物９４に密着する部位である。パッド部３２４Ａはゴム製である。パッド部３２４Ａが配達物９４に密着した状態で、パッド部３２４Ａと配達物９４との間に密着空間が形成される。ニップル３２４Ｂは空気流路を形成する。この空気流路は、パッド部３２４Ａと配達物９４との間に形成される密着空間のエアーを吸引する。すなわち、本実施形態の吸着パッド３２４は、エアー吸着構造である。吸着パッド３２４は、ニップル３２４Ｂに設けられた孔から、密閉空間内の空気を吸引して真空（ほぼ真空を含む）にすることで、吸着力を発揮する。なお、吸着パッド３２４は、エアー吸着構造に限らず、単純にパッド部３２４Ａの変形による密閉空間の容積を変化させて吸着させる構造であってもよい。

【0078】

指部３２２Ａ、３２２Ｂ、３２２Ｃの少なくとも１つ（図１２Ａに示す例及び図１２Ｂに示す例では指部３２２Ｂ）には、刃物３２８が取り付けられている。刃物３２８は、図１２Ａ及び図１２Ｂに示す例ではナイフである。上記したように配達物９４が、容器、食品本体、及び蓋を含む食品である場合、刃物３２８を用いて配達物９４の蓋を切開することができる。

【0079】

図１２Ａに示す例のように刃物３２８がナイフである場合、配達物９４の蓋を直線状に切開できる。刃物３２８は鋏であってもよい。刃物３２８が鋏である場合であっても、配達物９４の蓋を直線状に切開できる。刃物３２８が鋏である場合は、指部３２２Ａ、３２２Ｂ、３２２Ｃのうち、複数の指部で鋏の２枚の刃を操作すれば良い。刃物３２８は針であってもよい。刃物３２８が針である場合には、配達物９４の蓋に点状の、または所定の開口断面積を有する孔を穿つことができる。

【0080】

刃物３２８は、把持部３２０とは別体に設けられる構成でもよい。すなわち、把持部３２０とは別体の刃物３２８を把持部３２０により把持し、配達物９４の蓋を切開する等により配達物９４を開封する構成でもよい。刃物３２８の把持は、たとえば吸着パッド３２４で刃物３２８を吸着することにより行ってもよいし、指部３２２Ａ、３２２Ｂ、３２２Ｃで刃物３２８を保持することにより行ってもよい。

【0081】

本実施形態の掌センサ３２６は、高解像度カメラを有している。高解像度カメラは、撮影した画像情報に基づき、撮影された配達物９４を識別する。たとえば、高解像度カメラは、配達物９４がシャンプー、コンディショナー、化粧品、歯磨き粉等のケア商品なのか、又は、カップラーメン、菓子袋等の食品なのかを識別する。

【0082】

換言すると、高解像度カメラは、配達物９４の種類（形状、大きさ、硬さ等）を特定するための情報を取得する役目を有する。

【0083】

ＭｏＰＵは、特定のフレームレートで撮影された物体の画像から、撮影された配達物９４の動きを示す動き情報を出力する。たとえば、１０００フレーム／秒以上のフレームレートで撮影された物体の画像から、腕部３１５、３１６との間の相対的な動きとしての配達物の動きを示す動き情報を、１０００フレーム／秒以上のフレームレートで出力する。なお、移動中の配達物を検知する場合はフレームレートを上げ、固定物（移動しない配達物）を検知する場合は、フレームレートを下げるようにしてもよい。

【0084】

ＭｏＰＵは、配達物９４の存在位置を示す点の、所定の座標軸に沿った動きのベクトル情報を動き情報として出力する。すなわち、ＭｏＰＵから出力される動き情報には、撮影された配達物９４が何であるか（上記ケア商品、食品）を識別するために必要な情報は含まれておらず、配達物９４の中心点（又は重心点）の座標軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）上の動き（移動方向と移動速度）を示す情報のみが含まれている。

【0085】

すなわち、把持部３２０が配達物９４に接近するときの軌跡を精度よく案内することができる。

【0086】

図１４は、開封装置３１０の制御システムの機能構成の一例を示す概略図である。制御システム３３０は、センサ３１２と、掌センサ３２６と、情報処理装置３３２とを備えている。制御システム３３０は、たとえば、車両制御装置２０６に組み込まれている。

【0087】

掌センサ３２６から出力された情報は、情報処理装置３３２に送られる。

【0088】

情報処理装置３３２は、掌センサ３２６からの情報により、高精度に配達物９４の位置を特定する。情報処理装置３３２は、配達物９４を把持するときの指部３２２Ａ、３２２Ｂ、３２２Ｃの広がり度合い、把持するときの強度、及び吸着パッド３２４による吸着力等を演算する。情報処理装置３３２は、腕部３１５、３１６及び把持部３２０の微小な動きを精度よくコントロールし、様々な配達物９４に対する各種作業に対応することができる。

【0089】

センサ３１２は、開封装置３１０の作業対象である配達物９４と腕部３１５、３１６との距離および角度を少なくとも表す情報を逐次取得する。センサ３１２としては、最高性能のカメラ、ソリッドステートＬｉＤＡＲ、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサ群が採用され得る。また他には、センサ３１２としては、振動計、サーモカメラ、硬度計、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、又はロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａ等が挙げられる。

【0090】

センサ３１２は、上記の情報のほかに、画像、距離、振動、熱、匂い、色、音、超音波、紫外線、又は赤外線等を検知する。他にセンサ３１２が検知する情報としては、開封装置３１０の重心移動、開封装置３１０が設置される設置面の材質の検知、外気温度の検知、外気湿度の検知、設置面の上下横斜め傾き角度の検知、水分量の検知等が挙げられる。

【0091】

センサ３１２は、これらの検知を例えばナノ秒毎に実施する。

【0092】

掌センサ３２６（高解像度カメラ及びＭｏＰＵ）は、腕部３１５、３１６の把持部３２０に設けられるセンサである。掌センサ３２６は、センサ３１２とは別に、配達物９４を撮影するカメラ機能、及び、配達物９４の位置を特定する位置特定機能を有する。

【0093】

なお、１つのＭｏＰＵを用いた場合には、配達物９４の位置を示す点の、三次元直交座標系における２つの座標軸（ｘ軸及びｙ軸）の各々に沿った動きのベクトル情報を取得することが可能である。ステレオカメラの原理を利用し、２つのＭｏＰＵを用いて、配達物９４の位置を示す点の、三次元直交座標系における３つの座標軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）の各々に沿った動きのベクトル情報を出力してもよい。ｚ軸は、たとえば奥行方法（配達用車両３００の走行方向）に沿った軸である。

【0094】

情報処理装置３３２は、情報取得部３４０と、制御部３４２と、情報蓄積部３４４とを備えている。

【0095】

情報取得部３４０は、センサ３１２及び掌センサ３２６（高解像度カメラ及びＭｏＰＵ）によって検知された配達物９４の情報を取得する。

【0096】

制御部３４２は、情報取得部３４０がセンサ３１２から取得した情報とＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）とを用いて、腕部３１５、３１６の動作等を制御する。

【0097】

制御部３４２は、情報取得部３４０が掌センサ３２６（高解像度カメラ及びＭｏＰＵ）から取得した情報を用いて、配達物９４の種類（形状、大きさ、硬さ等）及び位置を詳細に把握する。制御部３４２は、当該外形や位置に応じて、掌部３２０Ａを配達物９４に対向させる。そして、制御部３４２は、配達物９４を吸着パッド３２４により吸着し、かつ、３本の指部３２２Ａ、３２２Ｂ、３２２Ｃで掴むように制御する（把持制御）。なお、制御部３４２は、配達物９４についての外形情報に基づいて、配達物９４の種類を把握して把持の種類（「吸着」のみ、「掴み」のみ、「吸着」と「掴み」の併用等）を選択してもよい。

【0098】

例えば、制御部３４２は、全体の動作として、以下の各処理の全部又は一部を適切に選択して実行する。
（１）配達物９４を拾い上げることが可能なように腕部３１５、３１６を駆動する。
（２）配達物９４を把むことが可能なように把持部３２０を駆動する。
（３）配達物９４に対する調理装置３５０での開封及び調理に適するように、基部３１４に対して腕部３１５、３１６を駆動する。
（４）開封装置３１０の転倒を防ぐために、バランスを取る。

【0099】

調理装置３５０は、配達物９４が食品である場合に、配達物９４の温度を所定温度に調整する第二調温装置を含む。第二調温装置による温度調整には、配達物９４の温度を変化させることの他、配達物９４の温度を、周囲の環境の温度に影響されることなく維持することを含む。たとえば、配達物９４が冷凍されている食品である場合、配達物９４を加熱して解凍することを含む。また、配達物９４が冷凍されている食品である場合、配達物９４を周囲の環境下で自然解凍することを含む。配達物９４が常温の食品である場合には、配達物９４を加熱する（いわゆる「あたため調理」する）ことを含む。第二調温装置としては、冷凍庫、冷蔵庫、ヒータ、電子レンジを例示できる。

【0100】

車両制御装置２０６は、配達用車両３００が宛先の住戸８２に設けられた荷物置場８３に到達したときの配達物９４の温度を所定温度とするように、第二調温装置による配達物９４の温度調整を制御するようにしてもよい。

【0101】

調理装置３５０は、さらに、配達物９４が食品である場合に、配達物９４に対し所定の調理、たとえば簡易な調理を施す機能を有している。具体的には、調理装置３５０としては、開封装置３１０と同様のロボットハンドと称される構成を採用可能である。より具体的には、図１２Ａ～図１４に示したように、基部３１４及び腕部３１５、３１６を備え、さらに腕部３１５、３１６に把持部３２０を備えた構成である。

【0102】

調理装置３５０で行うことが可能な調理には、
（Ｃ１）食品である配達物９４に調味料を加えること
（Ｃ２）配達物９４が複数種の食材を含む場合に、食材を混ぜ合わせること、又は和えること
（Ｃ３）配達物９４の食材を切ること
等の１つ又は複数を含む。

【0103】

食品である配達物９４に調味料を加える場合は、たとえば、調味料が調味料容器又は調味料袋に収容されていることがある。この場合は、たとえば、図１２Ａに示した刃物３２８を用いて、調味料容器又は調味料袋の一部を切り開いたり穿孔したりして、調味料を食品に加えることが可能である。調味料容器の開口がキャップで封止されている場合は、把持部３２０によってキャップを把持して開口を開放することで、調味料を食品に加えることが可能である。

【0104】

複数種の食材を混ぜ合わせたり和えたりする場合は、たとえば、指部３２２Ａ、３２２Ｂ、３２２Ｃを用いて直接的に、食材を混ぜる、又は和える動作を行い得る。また、調理装置３５０とは別に調理用トング、菜箸、カトラリー（フォーク、ナイフ、スプーン等）を用意しておき、これらの道具の１つ又は複数を把持部３２０によって把持し、複数の食材を混ぜ合わせたり和えたりしてもよい。

【0105】

食材を切る場合にも、図１２Ａに示した刃物３２８を用いることが可能である。刃物３２８の刃先を指部に対し進退可能とし、食材の大きさ等に応じて、刃部分の長さを調整できるようにしてもよい。さらに、食材を切らない場合には、刃先を後退させることで、刃物が調理に影響しない（不用意に刃物が食材に触れない）ようにしてもよい。

【0106】

調理に用いるロボットハンドは、開封装置３１０として用いられるロボットハンドと兼用してもよいし、開封装置３１０とは別に、調理を行うロボットハンドとして設けてもよい。

【0107】

図１５には、第二実施形態において実行される配達処理の流れが示されている。図１５のフローチャートにおいて、図８に示した配達処理の流れと同一のステップには同一の符号を付している。

【0108】

車両制御装置２０６は、ステップＳ１００において宛先の住戸８２までの経路を取得した後、ステップＳ１００Ａに移行する。ステップＳ１００Ａでは、車両制御装置２０６は、配達物９４の開封又は調理が必要か否かを判断する。ステップＳ１００Ａの判断が肯定された場合、ステップＳ１００Ｂに移行する。ステップＳ１００Ｂでは、図１６Ａ及び図１６Ｂに示す開封・調理処理を実行する。これに対し、ステップＳ１００Ａの判断が否定された場合は、ステップＳ１０２に移行する。ステップＳ１０２に移行した後は、図８に示した配達処理と同様にして、配達物９４の配達を行う。

【0109】

開封・調理処理では、図１６Ａに示すように、ステップＳ１２０において、情報取得部３４０は、センサ３１２によって検知された配達物９４の情報を取得する。

【0110】

ステップＳ１２２において、制御部３４２は、ステップＳ１２０で取得された配達物９４の情報とＡＩとを用いて、基部３１４及び腕部３１５、３１６を制御することにより、配達物９４を把持する。

【0111】

ステップＳ１２４において、制御部３４２は、把持した配達物９４を所定位置へ移動する。この所定位置は、たとえば、開封装置３１０によって配達物９４の開封を行う場合に、開封に適した位置であってもよい。また、調理装置３５０によって配達物９４の調理を行う場合に、調理に適した位置であってもよい。

【0112】

本実施形態によれば、開封装置３１０は、配達物９４との距離や角度を判断することができ、これにより、配達物９４を把持する動作を行うことが可能である。

【0113】

（配達物９４の開封制御）
図１６Ｂは、図１６Ａに示す開封装置３１０の動作に続いて、把持部３２０によって配達物９４を把持し開封する際の制御の手順を示すフローチャートである。

【0114】

ステップＳ１５０では、制御部３４２は、配達物９４を把持する指示があったか否かを判断する。この判断が肯定されると、ステップＳ１５２へ移行する。ステップＳ１５２では、制御部３４２は開封装置３１０を移動させ（例えば、腕部３１５、３１６を動作させ）、配達物に掌部３２０Ａを対向させる。そして、ステップＳ１５４へ移行する。

【0115】

ステップＳ１５４では、制御部３４２は配達物９４の情報を検出する。

【0116】

ステップＳ１５６では、制御部３４２は、掌センサ２２６（高解像度カメラ及びＭｏＰＵ）による検出情報を解析して、配達物９４の種類（形状、大きさ、硬さ等）及び位置を把握する。そして、ステップＳ１５８へ移行する。

【0117】

ステップＳ１５８では、制御部３４２は、配達物９４の把持のための作業を選択する。具体的には、把持のための作業を、例えば、「吸着」のみ、「掴み」のみ、「吸着」と「掴み」の併用等から選択する。次いで、ステップＳ１６０へ移行する。ステップＳ１６０では、制御部３４２は、配達物９４の形状に応じた、指部３２２Ａ、３２２Ｂ、３２２Ｃの角度（開き度合い）を設定する。そして、ステップＳ１６２へ移行する。

【0118】

ステップＳ１６２では、制御部３４２は、配達物９４の把持（「吸着」のみ、「掴み」のみ、「吸着」と「掴み」）を実行する。

【0119】

ステップＳ１６４では、配達物９４の把持が成功したか否かを判定する。この判断が否定された場合は、ステップＳ１６６へ移行する。ステップＳ１６６では、制御部３４２は、エラー処理（例えば、リトライ又はキャンセル等）を実行し、ステップＳ１５０へ戻る。

【0120】

ステップＳ１６４の判断が肯定された場合は、ステップＳ１６８へ移行する。ステップＳ１６８では、制御部３４２は、配達物９４を開封する。さらに、ステップＳ１７０で、制御部３４２は、配達物９４に対し所定の調理を行う。そして、ステップＳ１０２（図１５参照）へ移行する

【0121】

また、ステップＳ１６４の判断が否定された場合は、ステップＳ１６６へ移行して、エラー処理（例えば、リトライ又はキャンセル等）を実行し、ステップＳ１５０へ戻る。

【0122】

以上、本実施形態によれば、把持部３２０に３本の指部３２２Ａ、３２２Ｂ、３２２Ｃを設け、把持部３２０の掌部３２０Ａと、指部３２２Ａ、３２２Ｂ、３２２Ｃに、複数の吸着パッド３２４を取り付けている。吸着パッド３２４は、例えば、エアー吸着構造で、配達物９４を吸着し、かつ、指部３２２Ａ、３２２Ｂ、３２２Ｃを曲げることにより、配達物９４を把持することができる。

【0123】

掌部３２０Ａには、高解像度カメラ及びＭｏＰＵを含む掌センサ３２６が取り付けられている。上記の構造の把持部３２０を腕部３１５、３１６に装着することにより、配達物９４を確実に捉えて把持することができる。

【0124】

また、掌センサ３２６（高解像度カメラ及びＭｏＰＵ）が掌部３２０Ａに搭載されているので、高精度に配達物９４を捉えることができる共に、微小な動きをする作業にも対応することができる。

【0125】

さらに、非常に柔らかく壊れやすい配達物９４に対しては、吸着パッド３２４を使わずに、指部３２２Ａ、３２２Ｂ、３２２Ｃの動きにより掴むこともできるし、掴む力を調整することにより、柔らかい配達物９４の破損等を防止することかできる。

【0126】

第二実施形態は、開封装置３１０が配達用車両３００に設けられている例である。すなわち、配達用車両３００は、開封装置３１０と調理装置３５０の両方を有する。したがって、たとえば配達物９４が食品である場合に、配達用車両３００において、配達物９４を開封することと、配達物を調理すること、の両方を行い得る。

【0127】

第二実施形態では、調理装置３５０は、開封装置３１０よりも、配達用車両３００の配達物出口用開口部２１０に近い位置に設けられている。したがって、押出装置２０２による配達物９４の押出方向と同方向への配達物９４の移動に伴って、開封と調理を順序立てて行うことが可能である。たとえば、開封装置により、配達物９４を開封し、押出装置２０２によって配達物９４を所定距離だけ配達物出口用開口部２１０に移動させて、調理装置３５０により調理を行うことができる。そして、調理後に、あらためて押出装置２０２によって配達物９４を配達物出口用開口部２１０に移動させることができる。

【0128】

上記第二実施形態のように、開封装置３１０が配達用車両３００に設けられている例に代えて、変形例として、開封装置３１０が保管所５１０に設けられていてもよい。この場合、保管所５１０から配達用車両３００に配達物９４を受け渡す前に、保管所５１０に設けられた開封装置３１０により、配達物９４を開封できる。配達用車両３００に開封装置３１０を設けないので、配達用車両３００の構造の簡素化、軽量化、低コスト化を図ることが可能である。

【0129】

本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0130】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0131】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0132】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0133】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0134】

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0135】

１０ システム、１２ 都市構造、２０ 公共施設エリア、２１ 生活エリア、４０ サーバ、８０ 集合住宅、８１ 玄関用扉、８２ 住戸、８３ 荷物置場、８４ 物流拠点、８６ 公共施設、９０ タクシー、９２ 配送車、９４ 配達物、１００ 道路構造、１１０ 幹線道路、１２０ 支線道路、２００ 配達用車両、２０２ 押出装置、２０４
エクステンションプレート、２０６ 車両制御装置、２０８ 配達物入口用開口部、２１０ 配達物出口用開口部、２２６ 掌センサ、３００ 配達用車両、３１０ 開封装置、３１２ センサ、３１４ 基部、３１５ 腕部、３２０ 把持部、３２０Ａ 掌部、３２２Ａ 指部、３２２Ｂ 指部、３２４ 吸着パッド、３２４Ａ パッド部、３２４Ｂ ニップル、３２６ 掌センサ、３２８ 刃物、３３０ 制御システム、３３２ 情報処理装置、３４０ 情報取得部、３４２ 制御部、３４４ 情報蓄積部、３５０ 調理装置、５００ 通路、５０２ 昇降レーン、５１０ 保管所、５４０ 制御装置、７００ 配送ボックス、７１０ コントローラ、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２２６ ＤＶＤドライブ、１２２７ ＤＶＤ－ＲＯＭ、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12A】

【図12B】

【図13A】

【図13B】

【図14】

【図15】

【図16A】

【図16B】