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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024152554
(43)【公開日】2024-10-25
(54)【発明の名称】自動運転制御装置及び自動運転制御プログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/09 20060101AFI20241018BHJP
G01C 21/34 20060101ALI20241018BHJP
B60W 30/10 20060101ALI20241018BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20241018BHJP
B60W 40/105 20120101ALI20241018BHJP
【ＦＩ】
G08G1/09 V
G01C21/34
B60W30/10
B60W50/14
B60W40/105
【審査請求】未請求
【請求項の数】17
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023138424
(22)【出願日】2023-08-28
(31)【優先権主張番号】P 2023065697
(32)【優先日】2023-04-13
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【氏名又は名称】矢作 和行
(74)【代理人】
【識別番号】100121991
【弁理士】
【氏名又は名称】野々部 泰平
(74)【代理人】
【識別番号】100145595
【弁理士】
【氏名又は名称】久保 貴則
(72)【発明者】
【氏名】和泉 一輝
(72)【発明者】
【氏名】久米 拓弥
【テーマコード（参考）】
2F129
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
2F129AA01
2F129BB03
2F129CC15
2F129CC16
2F129DD13
2F129DD14
2F129DD15
2F129DD37
2F129DD46
2F129DD53
2F129DD57
2F129DD65
2F129EE52
2F129EE55
2F129EE78
2F129EE79
2F129EE80
2F129EE95
2F129FF02
2F129FF20
2F129FF32
2F129FF57
2F129FF63
2F129FF64
2F129FF65
2F129GG03
2F129GG04
2F129GG05
2F129GG06
2F129GG17
2F129GG18
3D241BA10
3D241BA11
3D241BA60
3D241CE01
3D241CE02
3D241CE04
3D241CE05
3D241DD01Z
5H181AA01
5H181BB04
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC12
5H181FF04
5H181FF33
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL07
5H181LL08
5H181LL09
(57)【要約】
【課題】ドライバが車両に搭乗していない場合でも、リルートに伴う乗員の不安を抑制することが可能な自動運転制御装置等の提供。
【解決手段】自動運転ＥＣＵ５０は、自車両Ａｍを自律走行させることが可能な自動運転制御装置として機能する。自動運転ＥＣＵ５０は、自車両Ａｍに設定された目的地までの経路を取得し、経路に基づき自車両Ａｍを自律走行させる。加えて、自動運転ＥＣＵ５０は、経路を変更するリルートが発生した場合に、自車両Ａｍの車載報知システムを用いてリルートに関する情報を自車両Ａｍの搭乗者ＰＳに報知すると共に、自車両Ａｍを減速させる。
【選択図】図４
【解決手段】自動運転ＥＣＵ５０は、自車両Ａｍを自律走行させることが可能な自動運転制御装置として機能する。自動運転ＥＣＵ５０は、自車両Ａｍに設定された目的地までの経路を取得し、経路に基づき自車両Ａｍを自律走行させる。加えて、自動運転ＥＣＵ５０は、経路を変更するリルートが発生した場合に、自車両Ａｍの車載報知システムを用いてリルートに関する情報を自車両Ａｍの搭乗者ＰＳに報知すると共に、自車両Ａｍを減速させる。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両（Ａｍ）を自律走行させることが可能な自動運転制御装置であって、
前記自車両に設定された目的地までの経路を取得する経路取得部（６２）と、
前記経路に基づき前記自車両を自律走行させ、前記経路を変更するリルートが発生した場合に前記自車両を減速させる行動制御部（６３）と、
前記リルートが発生した場合、前記自車両の車載報知システム（１０ａ）を用いて、前記リルートに関する情報を前記自車両の搭乗者（ＰＳ）に報知する報知実施部（７２）と、
を備える自動運転制御装置。
前記自車両に設定された目的地までの経路を取得する経路取得部（６２）と、
前記経路に基づき前記自車両を自律走行させ、前記経路を変更するリルートが発生した場合に前記自車両を減速させる行動制御部（６３）と、
前記リルートが発生した場合、前記自車両の車載報知システム（１０ａ）を用いて、前記リルートに関する情報を前記自車両の搭乗者（ＰＳ）に報知する報知実施部（７２）と、
を備える自動運転制御装置。
【請求項2】
前記自車両から遠隔に存在する遠隔側システム（１３０）の指令に基づき前記自車両を走行させる遠隔運転の実施期間にて前記リルートが発生した場合、前記遠隔側システムに紐づく管理者（ＲＯ）に、前記リルートに関する情報を報知する遠隔連携部（７３）、をさらに備える請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項3】
前記遠隔連携部は、前記リルートを許可するか否かの前記管理者による判断結果を前記遠隔側システムから取得し、
前記行動制御部は、前記判断結果を取得するまで、前記自車両の減速状態を継続する請求項２に記載の自動運転制御装置。
前記行動制御部は、前記判断結果を取得するまで、前記自車両の減速状態を継続する請求項２に記載の自動運転制御装置。
【請求項4】
前記リルートにより前記搭乗者への説明が必要な状況が発生した場合、前記自車両から遠隔に存在する遠隔側システム（１３０）に紐づく管理者（ＲＯ）に、前記搭乗者への説明の実施を要求する遠隔連携部（７３）、をさらに備える請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項5】
前記報知実施部は、
前記リルート後の前記経路上に大きな挙動変化の発生する変化地点がある場合、前記リルートに関する情報を前記搭乗者に示すリルート報知を行い、
前記リルート後の前記経路上に前記変化地点がない場合、前記リルート報知を中止する請求項１に記載の自動運転制御装置。
前記リルート後の前記経路上に大きな挙動変化の発生する変化地点がある場合、前記リルートに関する情報を前記搭乗者に示すリルート報知を行い、
前記リルート後の前記経路上に前記変化地点がない場合、前記リルート報知を中止する請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項6】
前記報知実施部は、
前記リルートに伴う前記経路の変更が前記搭乗者に影響するか否かを判定し、
前記経路の変更が前記搭乗者に影響する場合、前記リルートに関する情報を前記搭乗者に示すリルート報知を行い、
前記経路の変更が前記搭乗者に影響しない場合、前記リルート報知を中止する請求項１に記載の自動運転制御装置。
前記リルートに伴う前記経路の変更が前記搭乗者に影響するか否かを判定し、
前記経路の変更が前記搭乗者に影響する場合、前記リルートに関する情報を前記搭乗者に示すリルート報知を行い、
前記経路の変更が前記搭乗者に影響しない場合、前記リルート報知を中止する請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項7】
前記報知実施部は、同一の交通障害に起因する複数回の前記リルートが発生した場合、前記リルートに関する情報を前記搭乗者に報知する請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項8】
前記行動制御部は、複数回の前記リルートを行っても前記目的地に所定距離以上近づくことができない場合、前記自車両を一時停止させ、
前記自車両から遠隔に存在する遠隔側システム（１３０）に紐づく管理者（ＲＯ）に、前記一時停止後の前記自車両の行動指示を要求する遠隔連携部（７３）、をさらに備える請求項７に記載の自動運転制御装置。
前記自車両から遠隔に存在する遠隔側システム（１３０）に紐づく管理者（ＲＯ）に、前記一時停止後の前記自車両の行動指示を要求する遠隔連携部（７３）、をさらに備える請求項７に記載の自動運転制御装置。
【請求項9】
前記行動制御部は、複数回の前記リルートを行っても前記目的地に所定距離以上近づくことができない場合、前記自車両の走行を継続させ、
前記報知実施部は、前記目的地への到着が困難であることを示す報知と、前記目的地の変更を提案する報知とを前記搭乗者へ向けて実施する請求項７に記載の自動運転制御装置。
前記報知実施部は、前記目的地への到着が困難であることを示す報知と、前記目的地の変更を提案する報知とを前記搭乗者へ向けて実施する請求項７に記載の自動運転制御装置。
【請求項10】
前記報知実施部は、
前記自車両が走行できない走行不可能領域を把握し、
前記目的地の変更を提案する報知において、新たな前記目的地を前記走行不可能領域に設定できないように制限する請求項９に記載の自動運転制御装置。
前記自車両が走行できない走行不可能領域を把握し、
前記目的地の変更を提案する報知において、新たな前記目的地を前記走行不可能領域に設定できないように制限する請求項９に記載の自動運転制御装置。
【請求項11】
前記行動制御部は、同一の交通障害に起因する複数回の前記リルートが発生した場合、前記リルートを繰り返すごとに前記自車両を減速させる請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項12】
前記報知実施部は、前記リルートによって前記目的地への到着予定時刻に遅れが生じ、かつ、全ての前記搭乗者の前記目的地が共通しているか又は前記搭乗者が一人である場合、他の公共交通機関への乗り継ぎを提案する請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項13】
前記行動制御部による車両制御に対し不安を感じ易いとして予め設定された特定種別の前記搭乗者が前記自車両に搭乗しているか否かを判定する搭乗判定部（７１）、をさらに備え、
前記行動制御部は、前記特定種別の前記搭乗者が前記自車両に搭乗している場合、前記リルートの発生後の減速によって前記自車両を一時停止させる請求項１に記載の自動運転制御装置。
前記行動制御部は、前記特定種別の前記搭乗者が前記自車両に搭乗している場合、前記リルートの発生後の減速によって前記自車両を一時停止させる請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項14】
前記行動制御部は、減速を必要とする減速地点が前記自車両の前方にある場合、当該減速地点において前記リルートの発生後の減速制御を実施する請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項15】
前記行動制御部は、前記リルート後の前記経路上に大きな挙動変化の発生する変化地点がある場合、前記リルートの発生後の減速によって前記自車両を一時停止させる請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項16】
前記報知実施部は、前記リルートによって新しい前記経路が決定されるまでのリルート待機期間において、前記自車両の周囲の走行環境に関する報知を、前記リルート待機期間以外の通常期間よりも詳細に実施する請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項17】
自車両（Ａｍ）に設定された目的地までの経路に基づき、当該自車両を自律走行させることが可能な自動運転制御プログラムであって、
前記経路を取得し（Ｓ１１，Ｓ３１，Ｓ２１１，Ｓ２３１，Ｓ３１１，Ｓ３３１）、
前記経路を変更するリルートが発生した場合に、前記自車両の車載報知システム（１０ａ）を用いて前記リルートに関する情報を前記自車両の搭乗者（ＰＳ）に報知し（Ｓ１３，Ｓ２１６，Ｓ３１５，Ｓ３１６）、前記自車両を減速させる（Ｓ４１，Ｓ２３３，Ｓ３３３）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラム。
前記経路を取得し（Ｓ１１，Ｓ３１，Ｓ２１１，Ｓ２３１，Ｓ３１１，Ｓ３３１）、
前記経路を変更するリルートが発生した場合に、前記自車両の車載報知システム（１０ａ）を用いて前記リルートに関する情報を前記自車両の搭乗者（ＰＳ）に報知し（Ｓ１３，Ｓ２１６，Ｓ３１５，Ｓ３１６）、前記自車両を減速させる（Ｓ４１，Ｓ２３３，Ｓ３３３）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この明細書による開示は、自車両を自律走行させる自動運転制御の技術に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、乗員に代わって車両を運転する機能を有する運転機能ＥＣＵが開示されている。運転機能ＥＣＵは、地図情報及び物標情報に基づき、目的地までの経路を含む走行計画を作成する。運転機能ＥＣＵは、例えばバッテリの電力残量では車両が目的地に到達できない場合等に、目的地までの経路を変更する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２２－１５４９７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１のように、運転機能ＥＣＵを搭載した車両は、特定のドライバが搭乗しない状態で自律走行可能となる。こうしたドライバレス車両では、目的地までの経路を変更するリルートが行われた場合、リルート後の走行制御が正しいかどうかが、搭乗者にとって分かり難くなる。そのため搭乗者は、不安を感じる可能性があった。
【0005】
本開示は、ドライバが搭乗していない場合でも、リルートに伴う搭乗者の不安を抑制することが可能な自動運転制御装置、及び自動運転制御プログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、自車両（Ａｍ）を自律走行させることが可能な自動運転制御装置であって、自車両に設定された目的地までの経路を取得する経路取得部（６２）と、経路に基づき自車両を自律走行させ、経路を変更するリルートが発生した場合に自車両を減速させる行動制御部（６３）と、リルートが発生した場合、自車両の車載報知システム（１０ａ）を用いて、リルートに関する情報を自車両の搭乗者（ＰＳ）に報知する報知実施部（７２）と、を備える自動運転制御装置とされる。
【0007】
また開示された一つの態様は、自車両（Ａｍ）に設定された目的地までの経路に基づき、当該自車両を自律走行させることが可能な自動運転制御プログラムであって、経路を取得し（Ｓ１１，Ｓ３１，Ｓ２１１，Ｓ２３１，Ｓ３１１，Ｓ３３１）、経路を変更するリルートが発生した場合に、自車両の車載報知システム（１０ａ）を用いてリルートに関する情報を自車両の搭乗者（ＰＳ）に報知し（Ｓ１３，Ｓ２１６，Ｓ３１５，Ｓ３１６）、自車両を減速させる（Ｓ４１，Ｓ２３３，Ｓ３３３）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラムとされる。
【0008】
これらの態様では、目的地までの経路を変更するリルートが行われた場合、自車両を減速させる走行制御と、リルートに関する情報の報知とが実施される。これにより搭乗者は、リルートが発生したこと、及びリルートに伴う走行制御が正しく実施されたことを把握できる。その結果、自車両にドライバが搭乗していない場合でも、リルートに伴う搭乗者の不安を抑制することが可能になる。
【0009】
尚、上記及び特許請求の範囲等における括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。また、特に組み合わせに支障が生じなければ、特許請求の範囲において明示していない請求項同士の組み合せも可能である。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本開示の第一実施形態による自動運転ＥＣＵを含む自動運行システムの全体像を示す図である。
【図2】遠隔側システムの詳細を示すブロック図である。
【図3】車両側システムの詳細を示すブロック図である。
【図4】リルート発生時に実施される処理を時系列に沿って示す図である。
【図5】リルート発生時に自動運転ＥＣＵにて実施される車内報知処理の詳細を示すフローチャートである。
【図6】リルート発生時に自動運転ＥＣＵにて実施される走行制御処理の詳細を示すフローチャートである。
【図7】第二実施形態の車内報知処理の詳細を示すフローチャートである。
【図8】走行制御処理の詳細を示すフローチャートである。
【図9】第三実施形態の車内報知処理の詳細を示すフローチャートである。
【図10】走行制御処理の詳細を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。
【0012】
（第一実施形態）
本開示の第一実施形態による自動運転制御装置の機能は、図１に示す自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０によって実現されている。自動運転ＥＣＵ５０は、車両（以下、自車両Ａｍ）に搭載されている。自動運転ＥＣＵ５０の搭載により、自車両Ａｍは、自動運転機能を備えた自動運転車両又は自律走行車両となる。自車両Ａｍは、レベル４の自動運転機能により、ドライバが運転席ＤＳに搭乗しないドライバレス車両ＡＤＶとして走行可能となる。本開示における自動運転レベルは、米国自動車技術会（Society of Automotive Engineers）によって規定された基準に基づいている。
本開示の第一実施形態による自動運転制御装置の機能は、図１に示す自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０によって実現されている。自動運転ＥＣＵ５０は、車両（以下、自車両Ａｍ）に搭載されている。自動運転ＥＣＵ５０の搭載により、自車両Ａｍは、自動運転機能を備えた自動運転車両又は自律走行車両となる。自車両Ａｍは、レベル４の自動運転機能により、ドライバが運転席ＤＳに搭乗しないドライバレス車両ＡＤＶとして走行可能となる。本開示における自動運転レベルは、米国自動車技術会（Society of Automotive Engineers）によって規定された基準に基づいている。
【0013】
［ドライバレス車両の特定自動運行］
自車両Ａｍを含む複数のドライバレス車両ＡＤＶの運行は、遠隔監視施設ＣＮＴによって遠隔監視される。遠隔監視施設ＣＮＴは、レベル４の自動運転移動サービス（以下、特定自動運行）を行う事業者（以下、特定自動運行実施者）等によって運営されている。遠隔監視施設ＣＮＴには、遠隔監視者ＲＯ及び運行管理者ＯＭ等が常駐している。遠隔監視者ＲＯ及び運行管理者ＯＭは、特定自動運行実施者に所属する職員（特定自動運行業務従事者）である。
自車両Ａｍを含む複数のドライバレス車両ＡＤＶの運行は、遠隔監視施設ＣＮＴによって遠隔監視される。遠隔監視施設ＣＮＴは、レベル４の自動運転移動サービス（以下、特定自動運行）を行う事業者（以下、特定自動運行実施者）等によって運営されている。遠隔監視施設ＣＮＴには、遠隔監視者ＲＯ及び運行管理者ＯＭ等が常駐している。遠隔監視者ＲＯ及び運行管理者ＯＭは、特定自動運行実施者に所属する職員（特定自動運行業務従事者）である。
【0014】
遠隔監視者ＲＯは、特定自動運行を管理する管理者（特定自動運行主任者）である。遠隔監視施設ＣＮＴには、主監視者ＲＯｍ及び副監視者ＲＯｓ等、複数の遠隔監視者ＲＯが配置されている。遠隔監視者ＲＯは、後述する自動運行システム１００の作動状態を監視し、自動運行システム１００が正常に作動していないことを認めたときは、ドライバレス車両ＡＤＶの運行を終了させる。
【0015】
運行管理者ＯＭは、遠隔監視者ＲＯを管理する。運行管理者ＯＭは、遠隔監視者ＲＯに異常が生じた場合、及び複数のドライバレス車両ＡＤＶに異常が生じた場合等にて、上述した遠隔監視者ＲＯの業務の少なくとも一部を代行可能である。尚、遠隔監視施設ＣＮＴが小規模である場合、又は複数の遠隔監視者ＲＯが常駐している場合、運行管理者ＯＭの配置は、省略されてもよい。言い替えれば、遠隔監視者ＲＯが運行管理者ＯＭを兼ねていてもよい。さらに、遠隔監視施設ＣＮＴに配置される遠隔監視者ＲＯは、１人であってもよい。
【0016】
上述の特定自動運行を可能にする自動運行システム１００は、遠隔側システム１３０、インフラ側システム１６０、及び車両側システムＩＶＳ等によって構成されている。以下、これらの構成の詳細を順に説明する。
【0017】
［遠隔側システム］
図１及び図２に示す遠隔側システム１３０は、自車両Ａｍを含む複数台のドライバレス車両ＡＤＶの遠隔監視者ＲＯによる運行管理を可能にする。遠隔側システム１３０は、複数台のドライバレス車両ＡＤＶから遠隔に存在している。遠隔側システム１３０は、ドライバレス車両ＡＤＶに異常が生じた場合に、遠隔監視者ＲＯによる遠隔での状況確認を可能にする。遠隔側システム１３０は、ドライバレス車両ＡＤＶの自動運転が継続困難な場合、動的な運転タスク（Dynamic Driving Task）を自動運転ＥＣＵ５０から遠隔監視者ＲＯに引き継がせる。これにより、遠隔監視者ＲＯは、ドライバレス車両ＡＤＶを遠隔で操縦可能となる。遠隔側システム１３０は、センタ通信機１３１、複数の遠隔者インターフェース１３２、及び遠隔制御装置１４０等によって構成されている。
図１及び図２に示す遠隔側システム１３０は、自車両Ａｍを含む複数台のドライバレス車両ＡＤＶの遠隔監視者ＲＯによる運行管理を可能にする。遠隔側システム１３０は、複数台のドライバレス車両ＡＤＶから遠隔に存在している。遠隔側システム１３０は、ドライバレス車両ＡＤＶに異常が生じた場合に、遠隔監視者ＲＯによる遠隔での状況確認を可能にする。遠隔側システム１３０は、ドライバレス車両ＡＤＶの自動運転が継続困難な場合、動的な運転タスク（Dynamic Driving Task）を自動運転ＥＣＵ５０から遠隔監視者ＲＯに引き継がせる。これにより、遠隔監視者ＲＯは、ドライバレス車両ＡＤＶを遠隔で操縦可能となる。遠隔側システム１３０は、センタ通信機１３１、複数の遠隔者インターフェース１３２、及び遠隔制御装置１４０等によって構成されている。
【0018】
センタ通信機１３１は、公衆通信回線網を介してインフラ側システム１６０及び車両側システムＩＶＳと通信可能である。センタ通信機１３１は、インフラ側システム１６０によって収集されたインフラ情報を受信する。センタ通信機１３１は、車両側システムＩＶＳによって収集された車両情報を受信すると共に、遠隔側システム１３０の取得する入力情報、遠隔運転情報、及び監視者カメラ映像等を車両側システムＩＶＳへ向けて送信する。
【0019】
遠隔者インターフェース１３２は、遠隔監視施設ＣＮＴに配置された遠隔監視者ＲＯ及び運行管理者ＯＭ等の遠隔者に対して１つずつ設けられている。遠隔者インターフェース１３２には、入力デバイス１３３、遠隔者カメラ１３４、遠隔操作部１３５、遠隔側表示器１３６、及び遠隔側スピーカ１３７等が含まれている。
【0020】
入力デバイス１３３は、キーボード及びマウス等である。入力デバイス１３３には、遠隔者による端末操作が入力される。遠隔者カメラ１３４は、遠隔者の顔部及びその周辺を撮影するように設置されている。遠隔者カメラ１３４は、遠隔者の顔部を含む監視者カメラ映像を生成する。遠隔者カメラ１３４には、遠隔者の声を集音するマイクが設けられている。監視者カメラ映像には、マイクによって集音された音声が付属している。
【0021】
遠隔操作部１３５は、アクセルペダル、ブレーキペダル、及びステアリングホイール等である。遠隔操作部１３５には、特定のドライバレス車両ＡＤＶを遠隔操縦するための運転操作が、遠隔者によって入力される。遠隔側表示器１３６及び遠隔側スピーカ１３７は、ドライバレス車両ＡＤＶの遠隔監視に関連する情報であって、センタ通信機１３１によって受信されるインフラ情報及び車両情報等を遠隔者に提示する。
【0022】
遠隔制御装置１４０は、処理部１５１、ＲＡＭ１５２、記憶部１５３、入出力インターフェース１５４、及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。処理部１５１は、ＲＡＭ１５２へのアクセスにより、本開示の遠隔管理方法を実現するための種々の処理（インストラクション）を実行する。記憶部１５３には、処理部１５１によって実行される種々のプログラム（遠隔管理プログラム等）が格納されている。処理部１５１によるプログラムの実行により、遠隔制御装置１４０には、情報取得部１４１、操作取得部１４２、提示制御部１４３、及び運行管理部１４４等が構築される（図２参照）。
【0023】
情報取得部１４１は、入力デバイス１３３に入力される端末操作の入力情報、及び遠隔者カメラ１３４によって生成される監視者カメラ映像等を取得する。情報取得部１４１によって取得される入力情報及び監視者カメラ映像は、ドライバレス車両ＡＤＶに異常が発生した場合等に、運行管理部１４４及びセンタ通信機１３１を介して、ドライバレス車両ＡＤＶの車両側システムＩＶＳに送信される。
【0024】
操作取得部１４２は、ドライバレス車両ＡＤＶの自動運転が継続できなくなった場合に、遠隔操作部１３５に入力される運転操作を示す遠隔運転情報を取得する。遠隔操作情報は、一例として、アクセル操作量、ブレーキ操作量、ステアリング操作量をそれぞれ示す複数の運転指示値を含んでなる。操作取得部１４２によって取得される遠隔運転情報は、運行管理部１４４及びセンタ通信機１３１を介して、自動運転が継続できなくなったドライバレス車両ＡＤＶの車両側システムＩＶＳに送信される。
【0025】
提示制御部１４３は、センタ通信機１３１及び運行管理部１４４によって取得されるインフラ情報及び車両情報を、遠隔側表示器１３６及び遠隔側スピーカ１３７を用いて遠隔者に提示する。一例として、ドライバレス車両ＡＤＶの車室内の映像及び音声、並びにドライバレス車両ＡＤＶの走行経路の映像及び音声等が、遠隔側表示器１３６及び遠隔側スピーカ１３７によって遠隔者に提示される。遠隔者は、遠隔側表示器１３６及び遠隔側スピーカ１３７から提供される情報に基づき、ドライバレス車両ＡＤＶの状況を把握する。
【0026】
運行管理部１４４は、センタ通信機１３１を介して自動運転ＥＣＵ５０と連携し、ドライバレス車両ＡＤＶの運行を管理する。運行管理部１４４は、後述する利用申請情報等に基づき、管理下にあるドライバレス車両ＡＤＶの目的地及び経由地を設定し、設定した地点情報を自動運転ＥＣＵ５０に送信する。運行管理部１４４は、ドライバレス車両ＡＤＶの走行経路を設定し、設定した走行経路を自動運転ＥＣＵ５０に送信してもよい。加えて、運行管理部１４４は、ドライバレス車両ＡＤＶの自動運転が継続できなくなった場合に、自動運転ＥＣＵ５０と連携し、自動運転ＥＣＵ５０による自動運転から、遠隔監視者ＲＯによる遠隔運転への切り替えを実施する。
【0027】
［インフラ側システム］
図１に示すインフラ側システム１６０は、監視カメラ１６１を備えている。インフラ側システム１６０は、ドライバレス車両ＡＤＶの走行経路に設置されている。インフラ側システム１６０は、ドライバレス車両ＡＤＶの走行経路全体を漏れなく撮影できるように多数設置されてもよく、又は走行経路にある停留所及び交差点等の特定の地点のみに設置されていてもよい。
図１に示すインフラ側システム１６０は、監視カメラ１６１を備えている。インフラ側システム１６０は、ドライバレス車両ＡＤＶの走行経路に設置されている。インフラ側システム１６０は、ドライバレス車両ＡＤＶの走行経路全体を漏れなく撮影できるように多数設置されてもよく、又は走行経路にある停留所及び交差点等の特定の地点のみに設置されていてもよい。
【0028】
インフラ側システム１６０は、公衆通信回線網を介して遠隔側システム１３０と通信可能である。インフラ側システム１６０は、監視カメラ１６１によって撮影された走行経路の監視映像を、インフラ情報として遠隔側システム１３０へ向けて送信する。インフラ側システム１６０は、監視カメラ１６１と異なるインフラセンサを備えていてもよい。こうした形態では、インフラセンサの検出情報が、インフラ側システム１６０から遠隔側システム１３０にインフラ情報として送信される。
【0029】
［車両側システム］
図１及び図３に示す車両側システムＩＶＳを搭載する自車両Ａｍは、車室内に搭乗者ＰＳを搭乗させた状態で、遠隔側システム１３０の管理に従って運行される。自車両Ａｍは、運転席ＤＳにドライバが着座していない状態でも、自動運転ＥＣＵ５０の制御によって自律走行可能である。自動運転ＥＣＵ５０によって実施される自動運転は、上述のレベル４の自動運転であってもよく、遠隔監視者ＲＯによる遠隔での常時周辺監視を前提としたレベル３の自動運転であってもよい。
図１及び図３に示す車両側システムＩＶＳを搭載する自車両Ａｍは、車室内に搭乗者ＰＳを搭乗させた状態で、遠隔側システム１３０の管理に従って運行される。自車両Ａｍは、運転席ＤＳにドライバが着座していない状態でも、自動運転ＥＣＵ５０の制御によって自律走行可能である。自動運転ＥＣＵ５０によって実施される自動運転は、上述のレベル４の自動運転であってもよく、遠隔監視者ＲＯによる遠隔での常時周辺監視を前提としたレベル３の自動運転であってもよい。
【0030】
搭乗者ＰＳは、ドライバレス車両ＡＤＶを用いたモビリティサービスの利用者（乗客）である。搭乗者ＰＳは、ユーザ端末（例えば、スマートフォン等）及びユーザ端末にインストールされたアプリケーションを用いてモビリティサービスを利用する。ユーザ端末は、モビリティサービスの利用に必要な情報として、乗車場所（又は現在位置）、降車場所、及び乗車予定時刻等の利用申請情報を、搭乗者ＰＳを識別するＩＤ情報と共に遠隔側システム１３０に送信する。ＩＤ情報には、搭乗者ＰＳの名前、年齢、性別、及び障がいの有無等の情報が含まれている。ユーザ端末は、ドライバレス車両ＡＤＶへの乗車時における搭乗者ＰＳの個人認証にも利用される。さらに、モビリティサービスの利用料は、アプリケーションを通じて支払われる。
【0031】
自車両Ａｍには、搭乗者ＰＳによる手動運転（以下、車内運転）を行うための車内操作部１１０が設けられている。例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、及びステアリングホイール等の車内操作部１１０が、車内操作部１１０として運転席ＤＳの前方に設けられている。言い替えれば、ドライバレス車両ＡＤＶでは、車内操作部１１０に最も近い座席が、運転席ＤＳとなる。例えば、自動運転が継続困難となり、自動運転ＥＣＵ５０又は遠隔制御装置１４０によって車内運転が許可された場合、運転席ＤＳに着座した搭乗者ＰＳがドライバとなり、車内操作部１１０に入力される運転操作が受け付けられる。
【0032】
車両側システムＩＶＳは、自動運転ＥＣＵ５０を主体に構成されている。自動運転ＥＣＵ５０は、自車両Ａｍに搭載された車載ネットワークの通信バスに通信可能に接続されている。通信バスには、車内モニタ装置２９、周辺監視センサ３０、ロケータ３５、ナビゲーションＥＣＵ３８、車載通信機３９、走行制御ＥＣＵ４０、及びＨＭＩ（Human Machine Interface）制御装置１０等が接続されている。これらの機器及びＥＣＵ等のうち、特定のノード同士は、相互に直接的に電気接続され、通信バスを介することなく通信可能であってもよい。
【0033】
車内モニタ装置２９は、自車両Ａｍの車室内を撮影する複数の車室内カメラと、複数の車室内カメラを制御する制御ユニットと備えている。車室内カメラは、可視光カメラであってもよく、又は近赤外光源と組み合わされた近赤外カメラであってもよい。複数の車室内カメラのうち少なくとも１つは、運転席ＤＳに着座する搭乗者ＰＳ（ドライバ）を撮影可能に設置されており、ドライバモニタとして機能する。車内モニタ装置２９は、車室内カメラによる撮像画像、又は撮像画像を画像解析した解析結果を、車内モニタ情報として自動運転ＥＣＵ５０等に提供する。車内モニタ情報には、搭乗者ＰＳの人数、車室内における各搭乗者ＰＳの位置、立っているか着座しているか等の各搭乗者ＰＳの状態等を示す情報が含まれている。さらに、各搭乗者ＰＳの年齢、性別、及び障がいの有無等の推定結果が、車内モニタ情報に含まれていてもよい。
【0034】
周辺監視センサ３０は、自車両Ａｍの周辺環境を認識する自律センサである。周辺監視センサ３０には、例えばカメラユニット、ミリ波レーダ、ライダ、及びソナーのうちの１つ又は複数が含まれている。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から移動物体及び静止物体を検出可能である。周辺監視センサ３０は、自車周囲の物体の検出情報を自動運転ＥＣＵ５０等に提供する。
【0035】
ロケータ３５は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機及び慣性センサ等を含む構成である。ロケータ３５は、ＧＮＳＳ受信機で複数の測位衛星から受信する測位信号、慣性センサの計測結果、及び通信バスに出力される車速情報等を組み合わせ、自車両Ａｍの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータ３５は、測位結果に基づく自車両Ａｍの位置情報及び方角情報を、ロケータ情報として通信バスに逐次出力する。
【0036】
ロケータ３５は、地図データを格納した地図データベース（以下、地図ＤＢ）をさらに有している。地図ＤＢは、多数の３次元地図データ及び２次元地図データを格納した大容量の記憶媒体を主体とする構成である。３次元地図データは、いわゆるＨＤ（High Definition）マップであり、自動運転に必要な道路情報を含んでいる。ロケータ３５は、現在位置周辺の地図データを地図ＤＢから読み出し、自動運転ＥＣＵ５０等にロケータ情報と共に提供する。
【0037】
ナビゲーションＥＣＵ３８は、ロケータ情報に基づく現在位置の地点情報と、遠隔側システム１３０にて決定された目的地及び経由地等の地点情報とに基づき、現在位置から目的地へ向かう走行経路を設定する。ナビゲーションＥＣＵ３８は、遠隔側システム１３０にて設定された走行経路を利用してもよい。ナビゲーションＥＣＵ３８は、目的地までの走行経路を示す経路情報を、自動運転ＥＣＵ５０等に提供する。
【0038】
車載通信機３９は、自車両Ａｍに搭載された車外通信ユニットであり、Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）通信機として機能する。車載通信機３９は、道路脇に設置された路側機及び自車周囲の他車両等との間で無線通信（Ｖ２Ｉ通信及びＶ２Ｖ通信等）によって情報を送受信する。車載通信機３９は、交差点に設置された交通信号機の点灯パターンを示す信号情報、及び交差点の周囲の物体、例えば、停止車両、駐車車両、歩行者、及びサイクリスト等の検出情報を、路側機及び他車両から受信可能であってよい。
【0039】
車載通信機３９は、公衆通信回線網を介したセンタ通信機１３１との通信（Ｖ２Ｎ通信）により、自動運転ＥＣＵ５０及び遠隔制御装置１４０間での情報の共有を可能にする。具体的に、車載通信機３９は、自車両Ａｍの状態を示す車両情報を遠隔側システム１３０に送信する。車載通信機３９は、周辺監視センサ３０のカメラユニットにて撮影される車外カメラ映像、及び車内モニタ装置２９によって撮影される車内カメラ映像等を、遠隔側システム１３０に転送可能であってよい。車載通信機３９は、入力情報、遠隔運転情報、及び監視者カメラ映像等を遠隔側システム１３０から受信する。車載通信機３９は、路側機及び他車両、並びに遠隔側システム１３０から受信した情報を、ＨＭＩ制御装置１０及び自動運転ＥＣＵ５０等に提供する。
【0040】
走行制御ＥＣＵ４０は、マイクロコントローラを主体として含む電子制御装置である。走行制御ＥＣＵ４０は、ブレーキ制御ＥＣＵ、駆動制御ＥＣＵ、及び操舵制御ＥＣＵの機能を少なくとも有している。走行制御ＥＣＵ４０は、操作量検出センサ１１５と電気的に接続されている。操作量検出センサ１１５は、車内操作部１１０に入力された運転操作に基づく車内運転情報を走行制御ＥＣＵ４０へ向けて出力する。走行制御ＥＣＵ４０は、車内操作部１１０に入力されたアクセル操作量、ブレーキ操作量、ステアリング操作量をそれぞれ示す複数の運転指示値を、車内運転情報として操作量検出センサ１１５から取得する。
【0041】
走行制御ＥＣＵ４０は、自動運転ＥＣＵ５０が自動運転を行っている場合、自動運転ＥＣＵ５０の制御指令に基づき、各輪のブレーキ力制御、車載動力源の出力制御、及び操舵角制御を継続的に実施する。一方、自車両Ａｍが遠隔運転の状態にある場合、走行制御ＥＣＵ４０は、車載通信機３９から入力される遠隔側システム１３０の指令（遠隔運転情報，運転指示値）に従い、各輪のブレーキ力制御、車載動力源の出力制御、及び操舵角制御を継続的に実施する。さらに、搭乗者ＰＳによる車内運転が許可された場合、走行制御ＥＣＵ４０は、操作量検出センサ１１５から取得する車内運転情報（運転指示値）に従い、各輪のブレーキ力制御、車載動力源の出力制御、及び操舵角制御を継続的に実施する。
【0042】
ＨＭＩ制御装置１０は、処理部、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。ＨＭＩ制御装置１０は、車内表示器２１、車内スピーカ２２、車外表示器２４、及び車外スピーカ２５等と共に車載報知システム１０ａを構成している。ＨＭＩ制御装置１０は、提示制御装置として機能し、車内表示器２１及び車内スピーカ２２等を用いた車室内への情報提示と、車外表示器２４及び車外スピーカ２５等を用いた車外への情報提示とを統合的に制御する。ＨＭＩ制御装置１０は、自動運転ＥＣＵ５０から取得する報知の実施要求に基づき、例えば自動運転機能の動作状態を示す報知を、車室内及び車外へ向けて実施する。
【0043】
車内表示器２１及び車内スピーカ２２は、自車両Ａｍの車室内に設けられている。車内表示器２１は、車室内の搭乗者ＰＳへ向けて情報を表示する。全ての搭乗者ＰＳが車内表示器２１を視認できるように、自車両Ａｍの車室内には、複数の車内表示器２１が設置されている。車内表示器２１には、種々の情報をカラー表示可能なカラーディスプレイが採用されている。車内表示器２１は、タッチパネルの機能を有している。車内表示器２１には、搭乗者ＰＳによるタッチ操作が入力される。車内スピーカ２２は、報知音又は音声メッセージ等を車室内に再生させる。車内表示器２１と同様に、複数の車内スピーカ２２が、自車両Ａｍの車室内に設置されてよい。
【0044】
車外表示器２４は、自車両Ａｍの外側面に設けられており、車外へ向けて情報を表示する。車外表示器２４は、文字表示可能なディスプレイであってもよく、発光態様の変化によって情報を示す発光デバイスであってもよい。自車両Ａｍには、フロント表示器、サイド表示器、及びリヤ表示器等の少なくとも１つが車外表示器２４として設けられている。車外スピーカ２５は、車外へ向けて報知音又は音声メッセージ等を再生する。車外表示器２４及び車外スピーカ２５は、自車両Ａｍにおける現在の自動運転機能の動作状態を、自車周囲の歩行者、サイクリスト、及び他車両のドライバ等に通知する。
【0045】
［自動運転ＥＣＵ］
自動運転ＥＣＵ５０は、処理部５１、ＲＡＭ５２、記憶部５３、入出力インターフェース５４、及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。処理部５１は、ＲＡＭ５２へのアクセスにより、本開示の自動運転制御方法を実現するための種々の処理（インストラクション）を実行する。記憶部５３には、処理部５１によって実行される種々のプログラム（自動運転制御プログラム等）が格納されている。処理部５１によるプログラムの実行により、自動運転ＥＣＵ５０には、自動運転機能を実現するための複数の機能部として、情報連携部６１、環境認識部６２、行動判断部６３、及び制御実行部６４等が構築される（図３参照）。
自動運転ＥＣＵ５０は、処理部５１、ＲＡＭ５２、記憶部５３、入出力インターフェース５４、及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。処理部５１は、ＲＡＭ５２へのアクセスにより、本開示の自動運転制御方法を実現するための種々の処理（インストラクション）を実行する。記憶部５３には、処理部５１によって実行される種々のプログラム（自動運転制御プログラム等）が格納されている。処理部５１によるプログラムの実行により、自動運転ＥＣＵ５０には、自動運転機能を実現するための複数の機能部として、情報連携部６１、環境認識部６２、行動判断部６３、及び制御実行部６４等が構築される（図３参照）。
【0046】
情報連携部６１は、ＨＭＩ制御装置１０への情報提供と、ＨＭＩ制御装置１０及び車内モニタ装置２９等からの情報取得とを実施する。情報連携部６１は、ＨＭＩ制御装置１０及び車内モニタ装置２９との情報連携のためのサブ機能部として、状況把握部７１、報知要求部７２、及び遠隔連携部７３を有する。
【0047】
状況把握部７１は、車内モニタ装置２９から取得する車内モニタ情報に基づき、自車両Ａｍに搭乗する車室内の搭乗者ＰＳの種別及び状況等を把握する。状況把握部７１は、例えば、車室内での怪我人及び急病人の発生、並びに車室内での搭乗者ＰＳ同士のトラブルの発生等を把握する。加えて、状況把握部７１には、子供及び障がいのある搭乗者ＰＳ等が、自動運転及び遠隔運転による車両制御に対して不安を感じ易い特定種別の搭乗者ＰＳとして、予め設定されている。不安を感じ易い搭乗者ＰＳの基準は、適宜変更されてよい。状況把握部７１は、不安を感じ易いとして予め設定された特定種別の搭乗者ＰＳが自車両Ａｍに搭乗しているか否かを判定する。状況把握部７１は、車載通信機３９を通じて、遠隔側システム１３０から搭乗者ＰＳのＩＤ情報を取得し、ＩＤ情報に基づき、特定種別の搭乗者ＰＳが自車両Ａｍに搭乗しているか否かを判定してもよい。
【0048】
報知要求部７２は、ＨＭＩ制御装置１０へ向けた報知の実施要求の出力により、自動運転機能の動作状態に同期したＨＭＩ制御装置１０による報知を可能にする。報知要求部７２は、自動運転機能の動作状態を示す制御状態情報を行動判断部６３から取得し、制御状態情報に基づく実施要求をＨＭＩ制御装置１０に出力する。これにより、報知要求部７２は、車室内及び車外に向けて自動運転機能の動作状態を示す報知を、ＨＭＩ制御装置１０に実施させる。
【0049】
遠隔連携部７３は、自動運転ＥＣＵ５０と遠隔制御装置１４０との情報の共有を可能にする。遠隔連携部７３は、搭乗者ＰＳ（又は搭乗予定者）の利用申請情報及びＩＤ情報等を遠隔制御装置１４０から取得する。遠隔連携部７３は、車載通信機３９を介して遠隔制御装置１４０に報知の実施要求を出力する。遠隔連携部７３は、車載通信機３９及び遠隔制御装置１４０と連携し、遠隔側表示器１３６及び遠隔側スピーカ１３７（図２参照）を用いて、遠隔側システム１３０に紐づく遠隔監視者ＲＯ及び運行管理者ＯＭに、自車両Ａｍに関する情報を報知する。加えて、遠隔連携部７３は、遠隔監視者ＲＯ及び運行管理者ＯＭにより遠隔側システム１３０に入力された情報を、車載通信機３９を介して取得する。
【0050】
環境認識部６２は、ロケータ３５より取得するロケータ情報及び地図データと、周辺監視センサ３０より取得する検出情報とを組み合わせ、自車両Ａｍの走行環境を認識する。環境認識部６２は、車載通信機３９にて受信される検出情報を、走行環境の認識に用いることも可能である。環境認識部６２は、ナビゲーションＥＣＵ３８から経路情報を取得し、取得した経路情報を行動判断部６３に提供する。
【0051】
環境認識部６２は、走行環境認識のためのサブ機能部として、物標把握部７４及び道路把握部７５を有する。物標把握部７４は、自車両Ａｍの周囲を走行する他車両等、自車周囲の動的な物標の相対位置及び相対速度等を把握する。道路把握部７５は、自車両Ａｍの走行する道路又は走行予定の道路に関連した道路情報を取得する。環境認識部６２は、物標把握部７４及び道路把握部７５にて把握された情報、即ち、走行環境の認識結果を行動判断部６３に逐次提供する。
【0052】
行動判断部６３は、自動運転ＥＣＵ５０に運転操作の制御権がある場合、環境認識部６２による走行環境の認識結果と、ナビゲーションＥＣＵ３８によって生成される経路情報とに基づき、自車両Ａｍを走行させる予定走行ラインを生成する。行動判断部６３は、生成した予定走行ラインを制御実行部６４に出力することで、予定走行ラインに従って自車両Ａｍを自律走行させる。行動判断部６３は、自動運転機能を補完するサブ機能部として、制御切替部７７を有する。
【0053】
制御切替部７７は、走行制御ＥＣＵ４０と連携し、自動運転、遠隔運転、及び車内運転のうちで、自車両Ａｍの制御状態を切り替える。制御切替部７７は、遠隔監視施設ＣＮＴの遠隔監視者ＲＯによって遠隔運転への移行が判断された場合、遠隔制御装置１４０と連携し、自動運転から遠隔運転に自車両Ａｍの制御状態を遷移させる。遠隔運転への移行により、走行制御ＥＣＵ４０は、車載通信機３９を通じて遠隔側システム１３０から受信する運転指示値に基づき、自車両Ａｍを走行させる。制御切替部７７は、自動運転及び遠隔運転の間で自車両Ａｍの制御状態を切り替える場合、自車両Ａｍを必ず一時停止させる。
【0054】
制御切替部７７は、制御状態が自動運転又は遠隔運転である場合、走行制御ＥＣＵ４０にて、車内操作部１１０へ入力された運転操作を自車両Ａｍの挙動に反映させないことで、搭乗者ＰＳによる運転操作を禁止する。一方、制御切替部７７は、遠隔監視者ＲＯによって車内運転への移行が許可された場合、車内操作部１１０への搭乗者ＰＳによる運転操作の入力を許可する。制御切替部７７は、運転席ＤＳに搭乗者ＰＳが着座しており、かつ、運転操作が可能な状態（姿勢）であることを確認した場合、自動運転から車内運転に自車両Ａｍの制御状態を遷移させる。車内運転への移行により、走行制御ＥＣＵ４０は、操作量検出センサ１１５から取得する運転指示値に基づき、自車両Ａｍを走行させる。
【0055】
制御実行部６４は、自動運転ＥＣＵ５０に運転操作の制御権がある場合、走行制御ＥＣＵ４０との連携により、行動判断部６３にて生成された予定走行ラインに従って、自車両Ａｍの加減速制御及び操舵制御等を実行する。具体的に、制御実行部６４は、予定走行ラインに基づく制御指令を生成し、生成した制御指令を走行制御ＥＣＵ４０へ向けて逐次出力する。
【0056】
［ルート変更に伴うリルート報知及び減速制御］
ここまで説明したドライバレス車両ＡＤＶでは、自動運転での走行中に経路が変更になる場合がある。例えば、搭乗者ＰＳがユーザ端末を用いて目的地（降車場所）を変更した場合、或いは予定していた経路上で事故又は渋滞が発生した場合等に、予定していた経路を変更するリルートが発生する。また、ドライバレス車両ＡＤＶがＢＥＶ（Battery Electric Vehicle）である場合、バッテリ残量の減少に起因するリルートも発生し得る。以上のように、リルートは、搭乗者ＰＳ、遠隔監視者ＲＯ、ナビゲーションＥＣＵ３８、及び自動運転ＥＣＵ５０の判断に基づき、適宜実施され得る。
ここまで説明したドライバレス車両ＡＤＶでは、自動運転での走行中に経路が変更になる場合がある。例えば、搭乗者ＰＳがユーザ端末を用いて目的地（降車場所）を変更した場合、或いは予定していた経路上で事故又は渋滞が発生した場合等に、予定していた経路を変更するリルートが発生する。また、ドライバレス車両ＡＤＶがＢＥＶ（Battery Electric Vehicle）である場合、バッテリ残量の減少に起因するリルートも発生し得る。以上のように、リルートは、搭乗者ＰＳ、遠隔監視者ＲＯ、ナビゲーションＥＣＵ３８、及び自動運転ＥＣＵ５０の判断に基づき、適宜実施され得る。
【0057】
ここで、特定のドライバが搭乗する通常の有人車両では、車外要因によるリルートが発生した場合、乗客等の搭乗者ＰＳには、経路の変更がドライバによって伝えられる。また、搭乗者ＰＳは、目的地の変更をドライバに口頭で依頼できる。故に、リルートが発生した場合でも、搭乗者ＰＳは、安心感を持つことができる。対して、特定のドライバが搭乗しないドライバレス車両ＡＤＶでは、目的地又は経路の変更は、システム内での処理又は搭乗者ＰＳとシステムとの間でのやり取りとなる。故に、搭乗者ＰＳは、リルート時及びリルート後の制御が本当に正しいがどうかを把握し難く、不安を感じ易かった。
【0058】
そのため自動運転ＥＣＵ５０は、経路を変更するリルートが発生した場合、図４に示すように、リルートに関する情報を自車両Ａｍの搭乗者ＰＳに報知するリルート報知と、自車両Ａｍを減速させる減速制御とを実施する。以下、ルート変更に伴うリルート報知及び減速制御の詳細を、図４に基づき、図１～図３を参照しつつ説明する。
【0059】
リルート報知は、自動運転ＥＣＵ５０及び車載報知システム１０ａの連携によって実施される。報知要求部７２は、リルート報知の実施要求をＨＭＩ制御装置１０に出力することで、車室内の全ての搭乗者ＰＳへ向けたリルート報知を、車内表示器２１及び車内スピーカ２２を用いて実施する。リルート報知では、「予定していた走行経路が変更になります。」等のメッセージが、車室内に設けられた複数の車内表示器２１に表示される。さらに、「走行経路を変更します」等の音声メッセージが、車内スピーカ２２によって車室内に再生される。
【0060】
リルート報知では、リルートの発生した原因が搭乗者ＰＳに伝えられる。例えば、事故等に起因するリルートが発生した場合、事故の発生を示すアイコン等が、上記のメッセージと共に車内表示器２１に表示される。加えて、「この先で発生した交通事故を回避します」等の音声メッセージが、車内スピーカ２２によって車室内に再生される。尚、搭乗者ＰＳが降車場所を変更したこと等、搭乗者ＰＳの行動に起因するリルートが発生した場合、リルートの原因の報知は、省略されてよい。
【0061】
また、事故等に起因して一部の経由地（仮想のバス停等）を飛ばして運行する必要が生じた場合、遠隔監視施設ＣＮＴの遠隔監視者ＲＯ又は運行管理者ＯＭによる説明（以下、管理者アナウンス）が実施される。管理者アナウンスは、減速制御又は停止制御の実施後に、自車両Ａｍの挙動が安定したタイミングで実施される。管理者アナウンスでは、遠隔監視者ＲＯの発話が、車内スピーカ２２によって車室内に再生される。加えて、遠隔者カメラ１３４にて撮影される監視者カメラ映像が、車内表示器２１に表示されてもよい。
【0062】
加えて、管理者アナウンスの実施が予定された場合、リルート報知に合わせて、管理者アナウンスの実施が事前に案内される。一例として、「この後、管理センタからの案内があります。」等の音声メッセージが、リルート報知の直後に、車内スピーカ２２によって再生される。
【0063】
減速制御は、リルートの発生後、リルート後の経路情報を取得した行動判断部６３により、リルート報知と併行で実施される。行動判断部６３は、リルート報知よりも先に減速制御を開始してもよく、リルート報知と同時に減速制御を開始してもよく、又はリルート報知の後に減速制御を開始してもよい。行動判断部６３は、減速制御にて、例えば制限速度よりも低い目標速度まで自車両Ａｍを減速させる。目標速度は、走行中の道路の種別、及び自車周囲の混雑具合等に応じて、適宜変更されてよい。
【0064】
行動判断部６３は、所定の条件下において、自車両Ａｍを一時停止させる減速制御（以下、停止制御）を実施する。具体的に、上述した特定種別の搭乗者ＰＳ（子供又は障がい者等）が自車両Ａｍに搭乗している場合、行動判断部６３は、停止制御を実施する。加えて、行動判断部６３は、環境認識部６２による走行環境の認識結果に基づき、リルート後の経路上の所定距離（例えば、１００～数１００ｍ）以内に大きな挙動変化の発生する変化地点があるか否かを判定する。変化地点は、所定舵角以上の操舵制御、及び所定減速度以上の減速制御の少なくとも一方を必要とする地点である。例えば、右左折を行う交差点、並びに車線変更を行う分岐点及び合流地点等が、変化地点とされる。行動判断部６３は、リルート後の所定距離以内に変化地点があり、リルート後の車両挙動が大きくなると予測した場合、停止制御を実施する。対して、特定種別の搭乗者ＰＳが搭乗しておらず、かつ、所定距離以内に変化地点がない場合、行動判断部６３は、一時停止を伴わない通常の減速制御を実施する。
【0065】
行動判断部６３は、自車両Ａｍの前方の道路状況に応じて減速制御の開始位置を調整する。行動判断部６３は、環境認識部６２による走行環境の認識結果に基づき、リルート後の経路上に減速地点があるか否かを判定する。減速地点は、減速を必要とする地点である。例えば、赤信号により信号待ちが発生する交差点、又は渋滞の発生している地点等が、減速地点とされる。行動判断部６３は、減速地点が自車両Ａｍの前方にある場合、この減速地点においてリルートの発生後の減速制御を実施する。行動判断部６３は、リルート発生時、自車両Ａｍの前方の所定距離（例えば、１００～数１００ｍ）以内に減速地点がある場合、減速制御の開始を一時的に保留し、減速地点への到着に合わせて減速制御を開始する。
【0066】
行動判断部６３は、減速制御によって自車両Ａｍを目標速度まで減速させた状態、又は停止制御によって自車両Ａｍを一時停止させた状態で、リルート前の経路情報からリルート後の経路情報に設定ルートを変更する。以上により、リルート後の経路情報に基づく自動運転が自動運転ＥＣＵ５０によって開始される。
【0067】
ここで、遠隔監視者ＲＯによる遠隔運転の実施期間にてリルートが発生した場合、遠隔連携部７３は、遠隔側システム１３０に紐づく遠隔監視者ＲＯに、リルートに関する情報（以下、リルート関連情報）を報知する。例えば、遠隔連携部７３は、リルート前の経路情報、リルート後の経路情報、及びリルートの発生原因等を、リルート関連情報として遠隔監視者ＲＯに提供する。遠隔監視者ＲＯは、提供されるリルート関連情報に基づき、今回のリルートを許可するか否かを判断し、その判断結果を入力デバイス１３３に入力する。遠隔監視者ＲＯによる判断結果は、センタ通信機１３１及び車載通信機３９を通じて、行動判断部６３に提供される。
【0068】
行動判断部６３は、遠隔運転の実施期間にてリルートが発生した場合、リルートを許可するか否かの遠隔監視者ＲＯによる判断結果（以下、センタ判断）を、遠隔側システム１３０から取得する。行動判断部６３は、減速制御の開始後、遠隔監視者ＲＯによるセンタ判断を取得するまで、自車両Ａｍの目標速度まで減速させた減速状態又は一時停止の状態を継続する。行動判断部６３は、リルートを許可するセンタ判断を取得した場合、リルート後の経路情報に従った自動運転を再開する。一方、リルートが許可されなかった場合、又はセンタ判断の取得がないままタイムアウトとなった場合、行動判断部６３は、自動退避制御を開始し、自車両Ａｍを退避場所に移動させる。
【0069】
［車内報知処理及び走行制御処理］
次に、ここまで説明したリルート報知及び減速制御を実現するため、リルート発生時に自動運転ＥＣＵ５０にて実施される車内報知処理及び走行制御処理の各詳細を、図５及び図６に基づき、図１～図４を参照しつつ、さらに説明する。車内報知処理及び走行制御処理は、自動運転又は遠隔運転による自車両Ａｍの走行が開始されたことに基づき、自動運転ＥＣＵ５０によって開始される。車内報知処理及び走行制御処理は、自車両Ａｍの走行が終了するまで、自動運転ＥＣＵ５０によって継続的に実施される。
次に、ここまで説明したリルート報知及び減速制御を実現するため、リルート発生時に自動運転ＥＣＵ５０にて実施される車内報知処理及び走行制御処理の各詳細を、図５及び図６に基づき、図１～図４を参照しつつ、さらに説明する。車内報知処理及び走行制御処理は、自動運転又は遠隔運転による自車両Ａｍの走行が開始されたことに基づき、自動運転ＥＣＵ５０によって開始される。車内報知処理及び走行制御処理は、自車両Ａｍの走行が終了するまで、自動運転ＥＣＵ５０によって継続的に実施される。
【0070】
図５に示す車内報知処理のＳ１１では、環境認識部６２が、自車両Ａｍに設定された目的地までの経路をナビゲーションＥＣＵ３８から取得し、経路を変更するリルートが発生したか否かを判定する。リルートが発生していない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、リルートの発生の待機した状態が継続される。
【0071】
一方、リルートが発生した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、環境認識部６２は、Ｓ１２にて、ナビゲーションＥＣＵ３８から取得した新しい経路情報を参照し、経路の変更内容を把握する。具体的に、環境認識部６２は、経路後の経路、目的地の変更の有無、経由地の省略の有無、及び経路の変更理由等を把握する。環境認識部６２にて把握された経路の変更内容に基づき、報知要求部７２は、Ｓ１３にて、車載報知システム１０ａを用いて、搭乗者ＰＳへのリルート報知を実施する。
【0072】
Ｓ１４にて、報知要求部７２は、リルートにより搭乗者ＰＳへの説明が必要な状況が発生したか否か、即ち、搭乗者ＰＳへ向けた管理者アナウンスが必要か否かを判定する。管理者アナウンスが不要な場合（Ｓ１４：ＮＯ）、今回の車内報知処理は、終了される。一方、管理者アナウンスが必要な場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、遠隔連携部７３が、Ｓ１５にて、管理者アナウンスの実施要求を遠隔側システム１３０へ向けて送信する。その結果、遠隔側システム１３０に紐づく遠隔監視者ＲＯに、搭乗者ＰＳへの説明の実施が要求される。遠隔監視者ＲＯは、管理者アナウンスの実施要求に基づき、管理者アナウンスの準備を開始する。遠隔監視者ＲＯは、管理者アナウンスが開始可能になったことを、入力デバイス１３３への入力によって自動運転ＥＣＵ５０に通知する。
【0073】
Ｓ１６にて、遠隔連携部７３は、管理者アナウンスの開始条件が成立したか否かを判定する。一例として、管理者アナウンスが開始可能となったことを示す通知を遠隔側システム１３０から取得しており、かつ、新ルートに基づき走行を開始した自車両Ａｍの挙動が安定した場合、遠隔連携部７３は、管理者アナウンスの開始条件が成立したと判定する。開始条件の成立（Ｓ１６：ＹＥＳ）に基づき、報知要求部７２は、Ｓ１７にて、車載報知システム１０ａと連携し、車内表示器２１及び車内スピーカ２２を用いて、遠隔監視者ＲＯによる管理者アナウンスを開始させる。
【0074】
図６に示す走行制御処理では、車内報知処理（図５参照）のＳ１１及びＳ１２と同様に、環境認識部６２が、リルートが発生したか否かを判定し（Ｓ３１）、リルートが発生した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）には、経路の変更内容を把握する（Ｓ３２）。さらに、行動判断部６３は、Ｓ３３にて、状況把握部７１にて把握される車室内の状況を示す認識情報と、行動判断部６３にて把握される車外の状況を示す認識情報とを取得する。
【0075】
Ｓ３４にて、行動判断部６３は、自車両Ａｍの制御状態が遠隔運転か否かを判定する。自車両Ａｍの制御状態が遠隔運転である場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、遠隔連携部７３は、Ｓ３５にて、遠隔側システム１３０に紐づく遠隔監視者ＲＯにリルート関連情報を報知する。一方、自車両Ａｍの制御状態が自動運転である場合（Ｓ３４：ＮＯ）、遠隔監視者ＲＯへのリルート関連情報の報知は省略される。
【0076】
Ｓ３６にて、行動判断部６３は、Ｓ３３にて取得した車内外の認識情報に基づき、減速制御での一時停止が必要か否かを判定する。具体的に、行動判断部６３は、特定種別の搭乗者ＰＳが自車両Ａｍに搭乗している場合、又はリルート後の経路上に変化地点がある場合、一時停止が必要と判定する（Ｓ３６：ＹＥＳ）。この場合、行動判断部６３は、Ｓ３７にて、自車両Ａｍを一時停止させる停止制御の実施を決定する。一方、一時停止が不要と判定した場合（Ｓ３６：ＮＯ）、行動判断部６３は、Ｓ３８にて、一時停止を伴わない通常の減速制御の実施を決定する。
【0077】
Ｓ３９にて、行動判断部６３は、減速を必要とする減速地点が自車両Ａｍの前方にあるか否かを判定する。減速地点がある場合（Ｓ３９：ＹＥＳ）、行動判断部６３は、Ｓ４０にて、自車両Ａｍが減速地点に到達したか否かを判定する。自車両Ａｍが減速地点に到達していない場合（Ｓ４０：ＮＯ）、行動判断部６３は、Ｓ３９及びＳ４０の判定を繰り返し、減速地点への到達を待機する。
【0078】
減速地点がない場合（Ｓ３６：ＮＯ）又は減速地点に到達した場合（Ｓ３７：：ＹＥＳ）、行動判断部６３は、Ｓ４１にて、減速制御を開始する。停止制御の実施を決定していた場合、行動判断部６３は、自車両Ａｍを一時停止させた状態で、Ｓ４２にて、変更後の新しいルートを設定する。一方、通常の減速制御の実施を決定していた場合、行動判断部６３は、自車両Ａｍを目標車速まで減速させた状態で、Ｓ４２にて、変更後の新しいルートを設定する。
【0079】
Ｓ４３にて、行動判断部６３は、Ｓ３４と同様に、自車両Ａｍの制御状態が遠隔運転か否かを判定する。自車両Ａｍの制御状態が遠隔運転である場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、行動判断部６３は、Ｓ４４にて、遠隔監視者ＲＯによるセンタ判断を遠隔側システム１３０から取得しているか否かを判定する。行動判断部６３は、リルートを許可するか否かを示すセンタ判断の取得がない場合（Ｓ４４：ＮＯ）、タイムアウトの状態となるまでセンタ判断の取得を待機する。これにより、遠隔運転中のリルートでは、自車両Ａｍの減速状態又は停止状態が継続される。そして、センタ判断を取得した場合（Ｓ４４：ＹＥＳ）、又は自車両Ａｍの制御状態が自動運転である場合（Ｓ４３：ＮＯ）、行動判断部６３は、Ｓ４５にて、減速状態又は停止状態を解除する。その結果、自車両Ａｍは、新ルートに基づく通常速度での自動運転又は遠隔運転による走行を開始する。
【0080】
（第一実施形態まとめ）
ここまで説明した第一実施形態では、目的地までの経路を変更するリルートが行われた場合、自車両Ａｍを減速させる走行制御と、リルートに関する情報の報知とが実施される。これにより搭乗者ＰＳは、リルートが発生したこと、及びリルートに伴う走行制御が正しく実施されたことを把握できる。その結果、自車両Ａｍにドライバが搭乗していない場合でも、リルートに伴う搭乗者ＰＳの不安を抑制することが可能になる。
ここまで説明した第一実施形態では、目的地までの経路を変更するリルートが行われた場合、自車両Ａｍを減速させる走行制御と、リルートに関する情報の報知とが実施される。これにより搭乗者ＰＳは、リルートが発生したこと、及びリルートに伴う走行制御が正しく実施されたことを把握できる。その結果、自車両Ａｍにドライバが搭乗していない場合でも、リルートに伴う搭乗者ＰＳの不安を抑制することが可能になる。
【0081】
加えて第一実施形態では、自車両Ａｍから遠隔に存在する遠隔側システム１３０の指令に基づき自車両Ａｍを走行させる遠隔運転が実施される。この遠隔運転の実施期間にてリルートが発生した場合、遠隔連携部７３は、遠隔側システム１３０に紐づく遠隔監視者ＲＯにリルート関連情報を報知する。故に、遠隔監視者ＲＯは、リルート関連情報に基づくことで、今回のリルートを許可するか否かを適切に判断できる。
【0082】
また第一実施形態では、リルートを許可するか否かの遠隔監視者ＲＯによるセンタ判断を遠隔側システム１３０から取得するまで、行動判断部６３は、自車両Ａｍの減速状態を継続する。減速状態を継続するとは、減速制御にて自車両Ａｍの目標速度まで減速させた状態、又は停止制御にて自車両Ａｍを一時停止させた状態を維持することである。以上によれば、センタ判断を待機する期間での走行距離が抑制され得るため、この期間における搭乗者ＰＳの不安をいっそう抑制することが可能になる。
【0083】
さらに第一実施形態では、リルートにより搭乗者ＰＳへの説明が必要な状況が発生した場合、遠隔連携部７３は、自車両Ａｍから遠隔に存在する遠隔側システム１３０に紐づく遠隔監視者ＲＯに、搭乗者ＰＳへの説明の実施を要求する。これにより、管理者アナウンスとして、遠隔監視者ＲＯから搭乗者ＰＳへの説明が実施される。その結果、搭乗者ＰＳへの影響が大きいリルートが発生した場合でも、搭乗者ＰＳの不安及び不満を抑制することが可能になる。
【0084】
加えて第一実施形態では、状況把握部７１により、行動判断部６３による車両制御に対し不安を感じ易いとして予め設定された特定種別の搭乗者ＰＳが自車両Ａｍに搭乗しているか否かが判定される。そして、行動判断部６３は、特定種別の搭乗者ＰＳが自車両Ａｍに搭乗している場合、リルートの発生後の減速によって自車両Ａｍを一時停止させる。こうした停止制御によれば、不安を感じ易い搭乗者ＰＳが搭乗していても、こうした搭乗者ＰＳの不安を効果的に抑制することが可能になる。
【0085】
また第一実施形態では、減速を必要とする減速地点が自車両Ａｍの前方にある場合、行動判断部６３は、減速地点においてリルートの発生後の減速制御を実施する。故に、搭乗者ＰＳは、リルート発生後の減速制御を、減速地点における通常の走行制御と認識し得る。その結果、搭乗者ＰＳは、リルートに伴う不安をいっそう感じ難くなる。
【0086】
さらに第一実施形態では、リルート後の経路上に大きな挙動変化の発生する変化地点がある場合、行動判断部６３は、リルートの発生後の減速によって自車両Ａｍを一時停止させる。このように、自車両Ａｍを一時停止させ、変化地点を通過する際の走行速度を抑制することで、変化地点における自車両Ａｍの挙動変化が小さくなる。その結果、リルート後の挙動変化による搭乗者ＰＳの不安も抑制され得る。
【0087】
尚、上記第一実施形態では、自動運転ＥＣＵ５０が「自動運転制御装置」に相当し、環境認識部６２が「経路取得部」に相当し、行動判断部６３が「行動制御部」に相当し、状況把握部７１が「搭乗判定部」に相当し、報知要求部７２が「報知実施部」に相当する。さらに、遠隔監視者ＲＯが「管理者」に相当する。
【0088】
（第二実施形態）
本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態では、自動運転ＥＣＵ５０によって実施されるリルート対応の処理内容が第一実施形態とは異なっている。以下、第二実施形態の報知要求部７２、行動判断部６３、及び遠隔連携部７３の機能の詳細を、図１～図４に基づき説明する。
本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態では、自動運転ＥＣＵ５０によって実施されるリルート対応の処理内容が第一実施形態とは異なっている。以下、第二実施形態の報知要求部７２、行動判断部６３、及び遠隔連携部７３の機能の詳細を、図１～図４に基づき説明する。
【0089】
報知要求部７２は、リルートが発生した場合のリルート報知を状況に応じて適宜省略する。報知要求部７２は、リルートが発生した場合、リルート後の経路上の所定距離以内に変化地点があるか否かの行動判断部６３の判定結果を参照する。報知要求部７２は、リルート後の経路上に変化地点があり、リルート後の車両挙動が大きくなると予想された場合、リルート報知を行う。対して、リルート後の経路上にただちに変化地点はなく、リルート後に生じる車両挙動が小さいと予測された場合、報知要求部７２は、リルート報知を中止できる。尚、第二実施形態でも、第一実施形態と同様に、リルート後の１００～数１００ｍ以内にある交差点及び合流地点等が、変化地点として行動判断部６３により抽出される。
【0090】
報知要求部７２は、リルートが発生した場合において、リルートに伴う経路の変更が搭乗者ＰＳに影響するか否かを判定する。例えば、経路の変更によって経由地又は目的地への到着時刻が所定時間（例えば、５～１０分程度）以上遅延する場合、報知要求部７２は、搭乗者ＰＳに影響があると判定する。また、立ち寄る予定であった経由地がスキップされる場合、最終の目的地が変更になる場合、並びに経由地又は目的地の到着順序が入れ替わる場合等にて、報知要求部７２は、搭乗者ＰＳに影響があると判定する。さらに、山坂道又は住宅街を通り抜ける細街路等に新たな経路が設定され、車両挙動の変化が大きくなる場合も、報知要求部７２は、搭乗者ＰＳに影響があると判定する。山坂道では、アップダウン及びカーブの走行に伴い、車両挙動の変化が大きくなり易い。同様に、住宅街を通り抜ける細街路では、一時停止と発進とが頻繁に繰り返されるため、車両挙動が大きくなり易い。報知要求部７２は、経路の変更が搭乗者ＰＳに影響する場合、リルート報知を行う。対して、経路の変更が搭乗者ＰＳに影響しない場合、報知要求部７２は、リルート報知を中止できる。
【0091】
報知要求部７２は、同一の交通障害に起因する複数回のリルートが発生した場合に、リルートに関する情報を搭乗者ＰＳに報知する。交通障害には、例えば事故、渋滞、及び通行止め等が含まれる。一例として、同一の交通障害に起因した２回目のリルートが発生した場合、報知要求部７２は、リルート報知を行う。対して、特定の交通障害に起因する初回のリルートが発生した場合、報知要求部７２は、このリルートに関するリルート報知を省略できる。尚、リルート報知を省略するリルートの回数は、適宜変更されてよい。一例として、報知要求部７２は、２回目のリルートまでリルート報知を行わず、３回目以降のリルートからリルート報知を行ってもよい。また、交通障害の種別に応じてリルート報知を実施する最小のリルートの回数が変更されてもよい。
【0092】
報知要求部７２は、遠隔連携部７３にて取得されている利用申請情報を参照し、車室内に存在する搭乗者ＰＳの降車場所（目的地）を把握する。報知要求部７２は、リルートによって目的地への到着予定時刻に遅れが生じる場合、他の公共交通機関への乗り継ぎを提案する（以下、乗り継ぎ提案）。乗り継ぎ提案では、自車両Ａｍに乗車し続けるよりも、目的地に早く到着できる他の公共交通機関（鉄道等）が、搭乗者ＰＳに提示される。報知要求部７２は、提案する他の公共交通機関の情報を、遠隔制御装置１４０から取得してもよく、又は地図情報提供サービスのサーバ装置から取得してもよい。
【0093】
報知要求部７２は、全ての搭乗者ＰＳの目的地が一致している場合、又は搭乗者ＰＳが一人である場合に限り、乗り継ぎ提案の実施要求をＨＭＩ制御装置１０に出力し、目的地へ向かうため乗り継ぎ提案を実施する。一例として、「目的地への到着が予定時刻よりも遅れます。鉄道の利用に切り替えることで、目的地により早く到着できます。」等のメッセージが、車室内に設けられた複数の車内表示器２１に表示される。車内表示器２１には、代替の公共交通機関の搭乗場所と現在位置との位置関係を示すマップ等がさらに表示されてよい。加えて、車内表示器２１に表示される内容と同一の音声メッセージが、車内スピーカ２２によって車室内に再生される。
【0094】
報知要求部７２は、リルート待機期間において、自車両Ａｍの周囲の走行環境に関する報知（以下、周囲状況報知）を、リルート待機期間以外の通常期間よりも詳細に実施する。リルート待機期間は、新しい経路の探索を開始してから、リルートによって新しい経路が決定されるまで期間である。周囲状況報知では、環境認識部６２による走行環境を認識結果に基づき、例えば交通信号の検知の有無、実施予定の右左折に関する情報、歩行者の検知の有無等が、搭乗者ＰＳに提示される。
【0095】
行動判断部６３は、複数回のリルートを行っても目的地に所定距離以上近づくことができない場合、自車両Ａｍを一時停止させる。この場合の目的地には、次の経由地、言い替えれば、モビリティサービスの利用者（搭乗者ＰＳ）が乗降する予定の次の仮想のバス停が含まれている。所定距離は、仮想のバス停が設定される間隔（例えば、３００～５００ｍ程度）よりも短い距離とされ、例えば１００～２００ｍ程度に設定される。行動判断部６３は、複数回（例えば２回）のリルートを行っても、通行止め等の特定の交通障害に起因して次の経由地に近づけない状況の場合、自車両Ａｍを停止可能な退避場所を探索する。行動判断部６３は、探索により設定した退避場所に自車両Ａｍを停止させる停止制御を実行する。対して、目的地に到達できないものの、目的地まで所定距離未満となる場所に近づける場合、行動判断部６３は、目的地に概ね最接近する場所を、代替の目的地（次の経由地）に設定する。
【0096】
遠隔連携部７３は、複数回のリルートを行っても目的地に所定距離以上近づくことができない場合、遠隔監視施設ＣＮＴに自車両Ａｍの行動指示を要求する。具体的に、遠隔連携部７３は、車載通信機３９と連携し、遠隔側システム１３０に紐づく遠隔監視者ＲＯに、一時停止後の自車両Ａｍの行動指示を要求する。遠隔連携部７３は、行動判断部６３による停止制御に併行して行動指示を要求してもよく、又は停止制御の完了後に自車両Ａｍが停止した状態下で遠隔監視者ＲＯに行動指示を要求してもよい。
【0097】
［車内報知処理及び走行制御処理］
次に、ここまで説明したリルート対応を実現するため、リルート発生時に自動運転ＥＣＵ５０にて実施される車内報知処理及び走行制御処理の各詳細を、図７及び図８に基づき、図１～図４を参照しつつ、さらに説明する。車内報知処理及び走行制御処理は、第一実施形態と同様に、自動運転又は遠隔運転による自車両Ａｍの走行開始に基づき自動運転ＥＣＵ５０によって開始され、自車両Ａｍの走行が終了されるまで継続的に実施される。
次に、ここまで説明したリルート対応を実現するため、リルート発生時に自動運転ＥＣＵ５０にて実施される車内報知処理及び走行制御処理の各詳細を、図７及び図８に基づき、図１～図４を参照しつつ、さらに説明する。車内報知処理及び走行制御処理は、第一実施形態と同様に、自動運転又は遠隔運転による自車両Ａｍの走行開始に基づき自動運転ＥＣＵ５０によって開始され、自車両Ａｍの走行が終了されるまで継続的に実施される。
【0098】
図７に示す車内報知処理のＳ２１１では、環境認識部６２が、経路を変更するリルートが発生したか否かを判定する。リルートが発生していない場合（Ｓ２１１：ＮＯ）、リルートの発生の待機した状態が継続される。対して、リルートが発生した場合（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、環境認識部６２は、Ｓ２１２にて経路の変更内容を把握する。
【0099】
報知要求部７２は、Ｓ２１２にて把握される経路の変更内容に基づき、Ｓ２１３にてリルート後の経路上に変化地点があるか否かを判定する。Ｓ２１３では、リルート後の車両挙動について、大きくなるか否かが判定される。リルート後の車両挙動が大きくなると予想された場合（Ｓ２１３：ＹＥＳ）、報知要求部７２は、Ｓ２１６にて搭乗者ＰＳへのリルート報知を実施する。この場合のリルート報知では、交差点又は合流等の変化地点があること、及び変化地点の走行による大きな挙動変化が生じ得ること、が搭乗者ＰＳに示される。
【0100】
一方、リルート後に生じる車両挙動が小さいと予測された場合（Ｓ２１３：ＮＯ）、報知要求部７２は、Ｓ２１２にて把握される経路の変更内容に基づき、Ｓ２１４にてリルートに伴う経路の変更が搭乗者ＰＳに影響するか否かを判定する。経路の変更が搭乗者ＰＳに影響すると判定した場合（Ｓ２１４：ＹＥＳ）、報知要求部７２は、Ｓ２１６にて搭乗者ＰＳへのリルート報知を実施する。この場合のリルート報知では、搭乗者ＰＳに生じ得る影響の内容が具体的に示される。対して、経路の変更が搭乗者ＰＳに影響しないと判定した場合（Ｓ２１４：ＮＯ）、報知要求部７２は、Ｓ２１５にて、今回のリルートが同一の交通障害に起因する複数回目のリルートか否かを判定する。
【0101】
今回のリルートが同一の交通障害に起因する複数回目のリルートである場合（Ｓ２１５：ＹＥＳ）、報知要求部７２は、Ｓ２１６にて搭乗者ＰＳへのリルート報知を実施する。この場合のリルート報知では、同じ交通障害によって複数回のリルートを行ったことが搭乗者ＰＳに報知される。対して、今回のリルートが特定の交通障害に起因する初回のリルートである場合（Ｓ２１５：ＮＯ）、報知要求部７２は、今回のリルートに関するリルート報知を中止する。
【0102】
報知要求部７２は、Ｓ２１７にて、搭乗者ＰＳの目的地を把握し、今回のリルートによって目的地への到着時刻の遅延が予測されるか否か、言い替えれば、リルートの前後で到着予定時刻に遅れが生じたか否かを判定する。到着予定時刻に遅れが生じない場合（Ｓ２１７：ＮＯ）、今回の車内報知処理は終了される。対して、到着予定時刻に遅れが生じる場合（Ｓ２１７：ＹＥＳ）、報知要求部７２は、Ｓ２１８にて、全ての搭乗者ＰＳの目的地が共通しているか否かを判定する。搭乗者ＰＳが複数存在し、かつ、複数の搭乗者ＰＳの目的地がそれぞれ異なっている場合（Ｓ２１８：ＮＯ）、今回の車内報知処理は終了される。
【0103】
一方、搭乗者ＰＳが一人である場合、又は全ての搭乗者ＰＳの目的地が同じ場合、報知要求部７２は、共通する目的地への移動が可能な自車周囲の公共交通機関に関する情報を取得する。自車両Ａｍに乗車し続けるよりも目的地に早く到着できる他の公共交通機関が存在する場合、報知要求部７２は、Ｓ２１９にて、この公共交通機関への乗り継ぎを提案する。
【0104】
図７に示す走行制御処理のＳ２３１及びＳ２３２では、車内報知処理（図７参照）のＳ２１１及びＳ２１５と同様に、環境認識部６２が、リルートが発生したか否か、及び今回のリルートが同一の交通障害に起因する複数回目のリルートか否かを判定する。Ｓ２３２による判定は、複数回のリルートを行っても次の目的地に所定距離以上近づくことができない状況か否かの判定となる。リルートが発生していない場合（Ｓ２３１：ＮＯ）、リルートの発生の待機した状態が継続される。また、リルートが発生していても（Ｓ２３１：ＹＥＳ）、今回のリルートが特定の交通障害に起因する初回のリルートである場合（Ｓ２３２：ＮＯ）、今回の走行制御処理は終了される。
【0105】
対して、リルートが発生しており、かつ、今回のリルートが特定の交通障害に起因する複数回目のリルートであって、次の目的地に近づくことが困難である場合（Ｓ２３２：ＹＥＳ）、行動判断部６３は、Ｓ２３３にて停止制御を開始する。そして、行動判断部６３による停止制御の完了（Ｓ２３４：ＹＥＳ）に基づき、遠隔連携部７３が、Ｓ２３５にて、遠隔監視施設ＣＮＴの遠隔監視者ＲＯに対して行動指示を要求する。遠隔連携部７３は、行動指示要求と共に、リルート関連情報を遠隔制御装置１４０に送信する。行動判断部６３は、行動指示の取得まで、自車両Ａｍの停止状態を維持する。自動運転ＥＣＵ５０は、行動指示を取得すると、取得した指示内容に基づき、経由地又は目的地の変更、遠隔監視者ＲＯによる遠隔運転への切り替え、及び管理者アナウンスの実施等のための処理を実行する。
【0106】
（第二実施形態まとめ）
ここまで説明した第二実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、特に複数回のリルートが行われた場合に、自車両Ａｍを減速させる走行制御（停止制御）と、リルートに関する情報の報知とが実施され得る。その結果、自車両Ａｍにドライバが搭乗していない場合でも、リルートに伴う搭乗者ＰＳの不安を抑制することが可能になる。
ここまで説明した第二実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、特に複数回のリルートが行われた場合に、自車両Ａｍを減速させる走行制御（停止制御）と、リルートに関する情報の報知とが実施され得る。その結果、自車両Ａｍにドライバが搭乗していない場合でも、リルートに伴う搭乗者ＰＳの不安を抑制することが可能になる。
【0107】
加えて第二実施形態では、リルート後の経路上に大きな挙動変化の発生する変化地点がある場合、リルートに関する情報を搭乗者ＰＳに示すリルート報知が行われる。一方、リルート後の経路上に変化地点がない場合、リルート報知が中止される。以上によれば、リルート報知の繰り返しに起因して、リルート報知を搭乗者ＰＳが煩わしく感じる事態は、生じ難くなる。加えて、大きな挙動変化の発生が予測される場合には、リルート報知が適切に実施され得る。その結果、リルートに伴う搭乗者ＰＳの不安は、より確実に抑制される。
【0108】
また第二実施形態では、リルートに伴う経路の変更が搭乗者ＰＳに影響するか否かが判定される。そして、経路の変更が搭乗者ＰＳに影響する場合、リルート報知により、リルートに関する情報が搭乗者ＰＳに示される。一方、経路の変更が搭乗者ＰＳに影響しない場合、リルート報知は中止される。以上によっても、搭乗者ＰＳにとって重要ではないリルート報知の繰り返しが搭乗者ＰＳに煩わしく感じられてしまう事態は、回避され得る。加えて、搭乗者ＰＳに影響する重要なリルート報知は、適切にされ得る。その結果、自車両Ａｍにドライバが搭乗していなくても、搭乗者ＰＳの利便性は損なわれ難くなる。
【0109】
さらに第二実施形態では、同一の交通障害に起因する複数回のリルートが発生した場合、リルート報知により、リルートに関する情報が搭乗者ＰＳに報知される。以上のように、リルートが複数回発生する場合、交通障害は、早期に解消されない蓋然性が高い。こうしたタイミングにてリルート報知が実施されれば、搭乗者ＰＳの不安は、より確実に抑制され得る。
【0110】
加えて第二実施形態では、複数回のリルートを行っても目的地に所定距離以上近づくことができない場合、行動判断部６３は、自車両Ａｍを一時停止させる。そして、こうした停止制御を行ったうえで、遠隔側システム１３０に紐づく遠隔監視者ＲＯに、一時停止後の自車両Ａｍの行動指示が要求される。以上によれば、目的地に近づくことができない状況に陥った場合でも、自車両Ａｍは、遠隔監視者ＲＯの判断によって行動を継続できる。その結果、ドライバが搭乗していない自車両Ａｍであっても、搭乗者ＰＳの利便性が損なわれ難くなる。
【0111】
また第二実施形態では、リルートによって目的地への到着予定時刻に遅れが生じ、かつ、全ての搭乗者ＰＳの目的地が共通しているか又は搭乗者ＰＳが一人である場合、他の公共交通機関への乗り継ぎが提案される。こうした乗り継ぎ提案の実施によれば、到着予定時刻に遅れが生じる場合でも、搭乗者ＰＳは、必要な情報を自動的に取得し得る。その結果、搭乗者ＰＳの利便性は、いっそう向上する。
【0112】
さらに第二実施形態では、リルートによって新しい経路が決定されるまでのリルート待機期間において、自車両Ａｍの周囲の走行環境に関する報知が、リルート待機期間以外の通常期間よりも詳細に実施される。このように、リルート待機期間にて、搭乗者ＰＳに提供される情報量を一時的に増やすことで、搭乗者ＰＳは、自車両Ａｍの周囲の状況を把握し易くなる。その結果、ドライバが搭乗していなくても、リルート待機期間における搭乗者ＰＳの不安が抑制される。
【0113】
（第三実施形態）
本開示の第三実施形態は、第二実施形態の変形例である。以下、第三実施形態の自動運転ＥＣＵ５０にて実施される車内報知処理及び走行制御処理の各詳細を、図９及び図１０に基づき、図１～図４を参照しつつ説明する。
本開示の第三実施形態は、第二実施形態の変形例である。以下、第三実施形態の自動運転ＥＣＵ５０にて実施される車内報知処理及び走行制御処理の各詳細を、図９及び図１０に基づき、図１～図４を参照しつつ説明する。
【0114】
図９に示す車内報知処理のＳ３１１及びＳ３１２では、第二実施形態のＳ２１１及びＳ２１２（図７参照）と実質同一の処理が実施される。具体的に、Ｓ３１１では、環境認識部６２が、リルートが発生したか否かを判定する。そして、リルートが発生した場合（Ｓ３１１：ＹＥＳ）には、環境認識部６２は、Ｓ３１２にて経路の変更内容を把握する。
【0115】
報知要求部７２は、Ｓ３１２にて把握される経路の変更内容に基づき、Ｓ３１３にて経路の変更が搭乗者ＰＳに影響するか否かを判定する。経路の変更が搭乗者ＰＳに影響しないと判定した場合（Ｓ３１３：ＮＯ）、今回の車内報知処理は終了される。この場合、リルート報知は実施されない。即ち、リルート報知は、搭乗者ＰＳに影響がある場合のみ実施される。
【0116】
一方、経路の変更が搭乗者ＰＳに影響すると判定した場合（Ｓ３１３：ＹＥＳ）、報知要求部７２は、Ｓ３１４にて、今回のリルートが同一の交通障害に起因する複数回目のリルートか否かを判定する。Ｓ３１４による判定は、第二実施形態のＳ２３２（図８参照）と同様に、複数回のリルートを行っても次の目的地に所定距離以上近づくことができない状況か否かの判定となる。今回のリルートが特定の交通障害に起因する初回のリルートである場合（Ｓ３１４：ＮＯ）、報知要求部７２は、Ｓ３１５にて、今回のリルートに関する通常のリルート報知を行う。
【0117】
今回のリルートが同一の交通障害に起因する複数回目のリルートであり（Ｓ３１４：ＹＥＳ）、目的地に近づけない状況と判断した場合、報知要求部７２は、Ｓ３１６にて、到着困難報知をリルート報知と共に実施する。到着困難報知は、リルートを繰り返したとしても、目的地への接近及び到達が困難であることを搭乗者ＰＳに示す報知である。一例として、「次の目的地に向かうことができません。」等のメッセージが、車室内に設けられた複数の車内表示器２１に表示される。さらに、車内表示器２１に表示される内容と同一の音声メッセージが、車内スピーカ２２によって車室内に再生される。尚、到着困難報知は、リルート報知と実質同時に開始されてもよく、又はリルート報知よりも後に開始されてもよい。
【0118】
報知要求部７２は、到着困難報知及びリルート報知の開始後、Ｓ３１７にて、目的地を変更する提案を行う。目的地の変更提案は、到着困難報知又はリルート報知と併行して実施されてもよく、或いは到着困難報知又はリルート報知の終了後に実施されてもよい。報知要求部７２は、Ｓ３１７による変更提案において、搭乗者ＰＳが次の目的地を選択するための選択画面を車内表示器２１に表示させる。搭乗者ＰＳは、選択画面を操作することにより、次の立ち寄り地点となる目的地を設定できる。これにより、接近困難な状態にある仮想のバス停のスキップ又は位置変更等が決定される。
【0119】
報知要求部７２は、複数回のリルートが行われた場合、環境認識部６２と連携し、走行不可能領域を把握する。走行不可能領域は、交通障害によって自車両Ａｍの走行が不可能又は非常に困難となっている領域である。例えば、事故によって侵入が禁止された制限エリア、広範囲にわたって渋滞が生じている渋滞エリア等が、走行不可能領域とされる。報知要求部７２は、把握した走行不可能領域の情報に基づき、目的地の変更提案に用いる選択画面において、走行不可能領域に新たな目的地を接地できないように制限する。
【0120】
具体的に、報知要求部７２は、選択画面において、リスト状に表示した複数の立ち寄り予定地点（仮想のバス停）のうちで、走行不可能領域に存在する地点をグレーアウトさせる。また別の一例として、報知要求部７２は、選択画面として表示するマップ画像において、走行不可能領域に相当する範囲を特定の色又はパターンで明示する。さらに、報知要求部７２は、走行不可能領域を通り抜けるための複雑な走行経路をマップ画像に重ねて表示させることで、走行不可能領域となっている範囲を搭乗者ＰＳが認識できるようにしてもよい。
【0121】
図１０に示す走行制御処理のＳ３３１及びＳ３３２では、第二実施形態のＳ２３１及びＳ２３２（図８参照）と実質同一の処理が実施される。リルートが発生しており（Ｓ３３１：ＹＥＳ）、かつ、今回のリルートが複数回目のリルートである場合（Ｓ３３２：ＹＥＳ）、行動判断部６３は、Ｓ３３３にて、自車両Ａｍを減速させる速度調整を実施する。同一の交通障害に起因した複数回のリルートが発生している場合、行動判断部６３は、リルートの回数を重ねるごとに、自車両Ａｍに設定される目標車速を低い値に徐々に変更する。行動判断部６３は、リルートが行われるたびに、自車両Ａｍの設定車速を例えば５～１０ｋｍ／ｈ程度下げる。これにより、自車両Ａｍは、目的地に所定距離以上近づくことができない状況であっても、走行速度を落としつつ、低速での走行を継続する。尚、リルートの回数を重ねるごとの設定車速の下げ幅は、徐々に小さくされてもよく、又は徐々に大きくされてもよい。
【0122】
（第三実施形態まとめ）
ここまで説明した第三実施形態でも、第一，第二実施形態と同様の効果を奏し、特に複数回のリルートが行われた場合に、自車両Ａｍを減速させる走行制御と、リルートに関する情報の報知とが実施され得る。その結果、自車両Ａｍにドライバが搭乗していない場合でも、リルートに伴う搭乗者ＰＳの不安を抑制することが可能になる。
ここまで説明した第三実施形態でも、第一，第二実施形態と同様の効果を奏し、特に複数回のリルートが行われた場合に、自車両Ａｍを減速させる走行制御と、リルートに関する情報の報知とが実施され得る。その結果、自車両Ａｍにドライバが搭乗していない場合でも、リルートに伴う搭乗者ＰＳの不安を抑制することが可能になる。
【0123】
加えて第三実施形態では、複数回のリルートを行っても目的地に所定距離以上近づくことができない場合、自車両Ａｍの走行が継続される。このように、直近の目的地に近づくことが難しい状況でも、自車両Ａｍを停止させることなく走行を継続させる制御によれば、他の経由地及び最終目的地等への到着の遅れが抑制され得る。さらに、自車両Ａｍの走行が継続された状態で、目的地への到着が困難であることを示す報知と、目的地の変更を提案する報知とが、搭乗者ＰＳへ向けて実施される。その結果、自車両Ａｍは、搭乗者ＰＳによる目的地の変更指示に対応し、新たに設定された目的地へ向けた移動を円滑に開始できる。
【0124】
また第三実施形態では、自車両Ａｍの走行できない走行不可能領域が把握される。そして、報知要求部７２は、目的地の変更を提案する報知において、走行不可能領域に新たな目的地を設定できないように制限する。こうした変更提案によれば、搭乗者ＰＳは、次の目的地を走行不可能領域外に設定するように促される。その結果、走行不可能領域が発生していても、自車両Ａｍの運行が継続され易くなる。
【0125】
さらに第三実施形態では、同一の交通障害に起因する複数回のリルートが発生した場合、行動判断部６３は、リルートを繰り返すごとに自車両Ａｍを減速させる。故に、リルートが繰り返されるシーンにて、自車両Ａｍの走行が継続されても、搭乗者ＰＳは、自車両Ａｍの周囲の状況を確認し易くなる。その果、リルートに伴う搭乗者ＰＳの不安が抑制され得る。
【0126】
（他の実施形態）
以上、本開示による複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
以上、本開示による複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
【0127】
上記実施形態の自動運転ＥＣＵ５０は、遠隔監視施設ＣＮＴによる監視下での運行を前提としたドライバレス車両ＡＤＶに搭載されていた。一方、上記実施形態の変形例１による自動運転ＥＣＵ５０は、個人所有を前提としたＰＯＶ（Personally Owned Vehicle）に搭載されている。自動運転ＥＣＵ５０は、ＰＯＶである自車両Ａｍを、レベル４以上の自動運転で自律走行させることが可能である。こうした変形例１のように、自動運転ＥＣＵ５０を搭載する車両は、モビリティサービス用の車両に限定されず、一般的な自家用の乗用車、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。
【0128】
上記実施形態の変形例２では、遠隔側システム１３０との連携による遠隔運転の機能が省略されている。自動運転ＥＣＵ５０は、周辺監視センサ３０の検出情報に基づく自動運転のみ実施可能である。こうした変形例２では、遠隔監視者ＲＯへ向けたリルート関連報知を行う処理、遠隔監視者ＲＯによるセンタ判断を取得する処理、及び管理者アナウンスを行う処理等は、適宜省略されてよい。
【0129】
上記実施形態の変形例３では、リルートが発生した場合、自車両Ａｍを一時停止させることが可能な道路環境であれば、行動判断部６３は、特定種別の搭乗者ＰＳの搭乗の有無、及び変化地点の有無に関わらず、減速制御において自車両Ａｍを一時停止させる。また、特定種別の搭乗者ＰＳが搭乗していても、変化地点がない場合、通常の減速制御が選択されてもよい。同様に、変化地点があっても、特定種別の搭乗者ＰＳが搭乗していない場合、通常の減速制御が選択されてもよい。
【0130】
上記第二実施形態では、リルート後に生じる車両挙動が小さいと予測された場合でも、他の報知条件が成立した場合には、リルート報知が行われていた。一方、上記第二実施形態の変形例４では、リルート後に生じる車両挙動が大きくなると予測された場合にのみ、リルート報知が行われる。即ち、リルート後の車両挙動が小さい場合、リルート報知は実施されない。
【0131】
上記第二実施形態では、搭乗者ＰＳの目的地が共通しているか、又は搭乗者ＰＳが一人の場合にのみ、他の公共交通機関への乗り継ぎが提案されていた。一方、上記第二実施形態の変形例５では、複数の搭乗者ＰＳの目的地が異なっている場合でも、乗り継ぎの提案が実施される。具体的に、報知要求部７２は、各搭乗者ＰＳの目的地を全て把握し、代替となる公共交通機関がある目的地と、代替となる公共交通機関がない目的地とに振り分ける。報知要求部７２は、代替の公共交通機関がある目的地について、目的地と公共交通機関とを紐づけた情報を、搭乗者ＰＳに提示する。また、報知要求部７２は、代替となる公共交通機関がない目的地へ向かう搭乗者ＰＳには、自車両Ａｍを利用し続けることを提案する。
【0132】
自動運転ＥＣＵ５０を搭載する車両は、右ハンドル車両であってもよく、又は左ハンドル車両であってもよい。さらに、車両が走行する交通環境は、左側通行を前提とした交通環境であってもよく、右側通行を前提とした交通環境であってもよい。本開示による自動運転制御は、それぞれの国及び地域の道路交通法、さらに車両のハンドル位置等に応じて適宜最適化されてよい。
【0133】
自車両Ａｍに設けられる車内操作部１１０の形態は、アクセルペダル、ブレーキペダル、及びステアリングホイール等に限定されてない。例えば、レバー形状の制御器、ジョイスティック、及び十字キー等を含むコントローラ（ゲームパッド）等が、車内操作部１１０として設けられていてもよい。
【0134】
上記実施形態の変形例６では、車内報知処理及び走行制御処理の一部又は全部が、遠隔制御装置１４０によって実施される。以上のように、自動運転ＥＣＵ５０の少なくとも一部の機能は、遠隔制御装置１４０に実装されていてもよい。こうした変形例６では、遠隔制御装置１４０が、自動運転ＥＣＵ５０と共に、又は単独で、「自動運転制御装置」に相当する。
【0135】
上記実施形態の変形例７では、ＨＭＩ制御装置１０の機能が自動運転ＥＣＵ５０に統合されている。また、上記実施形態の変形例８では、走行制御ＥＣＵ４０の機能が自動運転ＥＣＵ５０に統合されている。これら変形例７，８では、他のＥＣＵと統合された自動運転ＥＣＵ５０が「自動運転制御装置」に相当する。
【0136】
上記実施形態にて、自動運転ＥＣＵ及び遠隔制御装置によって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。
【0137】
上述実施形態の各処理部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＮＰＵ（Neural network Processing Unit）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。処理部は、プリント基板に個別に実装された構成であってもよく、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＳｏＣ（System on Chip）及びＦＰＧＡ等に実装された構成であってよい。
【0138】
各種プログラム等を記憶する記憶媒体（持続的有形コンピュータ読み取り媒体，non-transitory tangible storage medium）の形態は、適宜変更されてよい。さらに、記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、自動運転ＥＣＵ又は遠隔制御装置等の制御回路に電気的に接続される構成であってよい。また、記憶媒体は、自動運転ＥＣＵ又は遠隔制御装置へのプログラムのコピー元又は配信元となる光学ディスク、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってもよい。
【0139】
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【0140】
（技術的思想の開示）
この明細書は、以下に列挙する複数の項に記載された複数の技術的思想を開示している。いくつかの項は、後続の項において先行する項を択一的に引用する多項従属形式（a multiple dependent form）により記載されている場合がある。さらに、いくつかの項は、他の多項従属形式の項を引用する多項従属形式（a multiple dependent form referring to another multiple dependent form）により記載されている場合がある。これらの多項従属形式で記載された項は、複数の技術的思想を定義している。
この明細書は、以下に列挙する複数の項に記載された複数の技術的思想を開示している。いくつかの項は、後続の項において先行する項を択一的に引用する多項従属形式（a multiple dependent form）により記載されている場合がある。さらに、いくつかの項は、他の多項従属形式の項を引用する多項従属形式（a multiple dependent form referring to another multiple dependent form）により記載されている場合がある。これらの多項従属形式で記載された項は、複数の技術的思想を定義している。
【0141】
（技術的思想１）
自車両（Ａｍ）を自律走行させることが可能な自動運転制御装置であって、
前記自車両に設定された目的地までの経路を取得する経路取得部（６２）と、
前記経路に基づき前記自車両を自律走行させ、前記経路を変更するリルートが発生した場合に前記自車両を減速させる行動制御部（６３）と、
前記リルートが発生した場合、前記自車両の車載報知システム（１０ａ）を用いて、前記リルートに関する情報を前記自車両の搭乗者（ＰＳ）に報知する報知実施部（７２）と、
を備える自動運転制御装置。
（技術的思想２）
前記自車両から遠隔に存在する遠隔側システム（１３０）の指令に基づき前記自車両を走行させる遠隔運転の実施期間にて前記リルートが発生した場合、前記遠隔側システムに紐づく管理者（ＲＯ）に、前記リルートに関する情報を報知する遠隔連携部（７３）、をさらに備える技術的思想１に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想３）
前記遠隔連携部は、前記リルートを許可するか否かの前記管理者による判断結果を前記遠隔側システムから取得し、
前記行動制御部は、前記判断結果を取得するまで、前記自車両の減速状態を継続する技術的思想２に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想４）
前記リルートにより前記搭乗者への説明が必要な状況が発生した場合、前記自車両から遠隔に存在する遠隔側システム（１３０）に紐づく管理者（ＲＯ）に、前記搭乗者への説明の実施を要求する遠隔連携部（７３）、をさらに備える技術的思想１～３のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想５）
前記報知実施部は、
前記リルート後の前記経路上に大きな挙動変化の発生する変化地点がある場合、前記リルートに関する情報を前記搭乗者に示すリルート報知を行い、
前記リルート後の前記経路上に前記変化地点がない場合、前記リルート報知を中止する技術的思想１～４のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想６）
前記報知実施部は、
前記リルートに伴う前記経路の変更が前記搭乗者に影響するか否かを判定し、
前記経路の変更が前記搭乗者に影響する場合、前記リルートに関する情報を前記搭乗者に示すリルート報知を行い、
前記経路の変更が前記搭乗者に影響しない場合、前記リルート報知を中止する技術的思想１～５のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想７）
前記報知実施部は、同一の交通障害に起因する複数回の前記リルートが発生した場合、前記リルートに関する情報を前記搭乗者に報知する技術的思想１～６のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想８）
前記行動制御部は、複数回の前記リルートを行っても前記目的地に所定距離以上近づくことができない場合、前記自車両を一時停止させ、
前記自車両から遠隔に存在する遠隔側システム（１３０）に紐づく管理者（ＲＯ）に、前記一時停止後の前記自車両の行動指示を要求する遠隔連携部（７３）、をさらに備える技術的思想７に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想９）
前記行動制御部は、複数回の前記リルートを行っても前記目的地に所定距離以上近づくことができない場合、前記自車両の走行を継続させ、
前記報知実施部は、前記目的地への到着が困難であることを示す報知と、前記目的地の変更を提案する報知とを前記搭乗者へ向けて実施する技術的思想７に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想１０）
前記報知実施部は、
前記自車両が走行できない走行不可能領域を把握し、
前記目的地の変更を提案する報知において、新たな前記目的地を前記走行不可能領域に設定できないように制限する技術的思想９に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想１１）
前記行動制御部は、同一の交通障害に起因する複数回の前記リルートが発生した場合、前記リルートを繰り返すごとに前記自車両を減速させる技術的思想１～１０のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想１２）
前記報知実施部は、前記リルートによって前記目的地への到着予定時刻に遅れが生じ、かつ、全ての前記搭乗者の前記目的地が共通しているか又は前記搭乗者が一人である場合、他の公共交通機関への乗り継ぎを提案する技術的思想１～１１のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想１３）
前記行動制御部による車両制御に対し不安を感じ易いとして予め設定された特定種別の前記搭乗者が前記自車両に搭乗しているか否かを判定する搭乗判定部（７１）、をさらに備え、
前記行動制御部は、前記特定種別の前記搭乗者が前記自車両に搭乗している場合、前記リルートの発生後の減速によって前記自車両を一時停止させる技術的思想１～１２のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想１４）
前記行動制御部は、減速を必要とする減速地点が前記自車両の前方にある場合、当該減速地点において前記リルートの発生後の減速制御を実施する技術的思想１～１３のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想１５）
前記行動制御部は、前記リルート後の前記経路上に大きな挙動変化の発生する変化地点がある場合、前記リルートの発生後の減速によって前記自車両を一時停止させる技術的思想１～１４のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想１６）
前記報知実施部は、前記リルートによって新しい前記経路が決定されるまでのリルート待機期間において、前記自車両の周囲の走行環境に関する報知を、前記リルート待機期間以外の通常期間よりも詳細に実施する技術的思想１～１５のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想１７）
自車両（Ａｍ）に設定された目的地までの経路に基づき、当該自車両を自律走行させることが可能な自動運転制御方法であって、
前記経路を取得し（Ｓ１１，Ｓ３１，Ｓ２１１，Ｓ２３１，Ｓ３１１，Ｓ３３１）、
前記経路を変更するリルートが発生した場合に、前記自車両の車載報知システム（１０ａ）を用いて前記リルートに関する情報を前記自車両の乗員に報知し（Ｓ１３，Ｓ２１６，Ｓ３１５，Ｓ３１６）、前記自車両を減速させる（Ｓ４１，Ｓ２３３，Ｓ３３３）、
というステップを、少なくとも一つの処理部（５１）にて実施される処理に含む自動運転制御方法。
自車両（Ａｍ）を自律走行させることが可能な自動運転制御装置であって、
前記自車両に設定された目的地までの経路を取得する経路取得部（６２）と、
前記経路に基づき前記自車両を自律走行させ、前記経路を変更するリルートが発生した場合に前記自車両を減速させる行動制御部（６３）と、
前記リルートが発生した場合、前記自車両の車載報知システム（１０ａ）を用いて、前記リルートに関する情報を前記自車両の搭乗者（ＰＳ）に報知する報知実施部（７２）と、
を備える自動運転制御装置。
（技術的思想２）
前記自車両から遠隔に存在する遠隔側システム（１３０）の指令に基づき前記自車両を走行させる遠隔運転の実施期間にて前記リルートが発生した場合、前記遠隔側システムに紐づく管理者（ＲＯ）に、前記リルートに関する情報を報知する遠隔連携部（７３）、をさらに備える技術的思想１に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想３）
前記遠隔連携部は、前記リルートを許可するか否かの前記管理者による判断結果を前記遠隔側システムから取得し、
前記行動制御部は、前記判断結果を取得するまで、前記自車両の減速状態を継続する技術的思想２に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想４）
前記リルートにより前記搭乗者への説明が必要な状況が発生した場合、前記自車両から遠隔に存在する遠隔側システム（１３０）に紐づく管理者（ＲＯ）に、前記搭乗者への説明の実施を要求する遠隔連携部（７３）、をさらに備える技術的思想１～３のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想５）
前記報知実施部は、
前記リルート後の前記経路上に大きな挙動変化の発生する変化地点がある場合、前記リルートに関する情報を前記搭乗者に示すリルート報知を行い、
前記リルート後の前記経路上に前記変化地点がない場合、前記リルート報知を中止する技術的思想１～４のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想６）
前記報知実施部は、
前記リルートに伴う前記経路の変更が前記搭乗者に影響するか否かを判定し、
前記経路の変更が前記搭乗者に影響する場合、前記リルートに関する情報を前記搭乗者に示すリルート報知を行い、
前記経路の変更が前記搭乗者に影響しない場合、前記リルート報知を中止する技術的思想１～５のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想７）
前記報知実施部は、同一の交通障害に起因する複数回の前記リルートが発生した場合、前記リルートに関する情報を前記搭乗者に報知する技術的思想１～６のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想８）
前記行動制御部は、複数回の前記リルートを行っても前記目的地に所定距離以上近づくことができない場合、前記自車両を一時停止させ、
前記自車両から遠隔に存在する遠隔側システム（１３０）に紐づく管理者（ＲＯ）に、前記一時停止後の前記自車両の行動指示を要求する遠隔連携部（７３）、をさらに備える技術的思想７に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想９）
前記行動制御部は、複数回の前記リルートを行っても前記目的地に所定距離以上近づくことができない場合、前記自車両の走行を継続させ、
前記報知実施部は、前記目的地への到着が困難であることを示す報知と、前記目的地の変更を提案する報知とを前記搭乗者へ向けて実施する技術的思想７に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想１０）
前記報知実施部は、
前記自車両が走行できない走行不可能領域を把握し、
前記目的地の変更を提案する報知において、新たな前記目的地を前記走行不可能領域に設定できないように制限する技術的思想９に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想１１）
前記行動制御部は、同一の交通障害に起因する複数回の前記リルートが発生した場合、前記リルートを繰り返すごとに前記自車両を減速させる技術的思想１～１０のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想１２）
前記報知実施部は、前記リルートによって前記目的地への到着予定時刻に遅れが生じ、かつ、全ての前記搭乗者の前記目的地が共通しているか又は前記搭乗者が一人である場合、他の公共交通機関への乗り継ぎを提案する技術的思想１～１１のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想１３）
前記行動制御部による車両制御に対し不安を感じ易いとして予め設定された特定種別の前記搭乗者が前記自車両に搭乗しているか否かを判定する搭乗判定部（７１）、をさらに備え、
前記行動制御部は、前記特定種別の前記搭乗者が前記自車両に搭乗している場合、前記リルートの発生後の減速によって前記自車両を一時停止させる技術的思想１～１２のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想１４）
前記行動制御部は、減速を必要とする減速地点が前記自車両の前方にある場合、当該減速地点において前記リルートの発生後の減速制御を実施する技術的思想１～１３のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想１５）
前記行動制御部は、前記リルート後の前記経路上に大きな挙動変化の発生する変化地点がある場合、前記リルートの発生後の減速によって前記自車両を一時停止させる技術的思想１～１４のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想１６）
前記報知実施部は、前記リルートによって新しい前記経路が決定されるまでのリルート待機期間において、前記自車両の周囲の走行環境に関する報知を、前記リルート待機期間以外の通常期間よりも詳細に実施する技術的思想１～１５のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
（技術的思想１７）
自車両（Ａｍ）に設定された目的地までの経路に基づき、当該自車両を自律走行させることが可能な自動運転制御方法であって、
前記経路を取得し（Ｓ１１，Ｓ３１，Ｓ２１１，Ｓ２３１，Ｓ３１１，Ｓ３３１）、
前記経路を変更するリルートが発生した場合に、前記自車両の車載報知システム（１０ａ）を用いて前記リルートに関する情報を前記自車両の乗員に報知し（Ｓ１３，Ｓ２１６，Ｓ３１５，Ｓ３１６）、前記自車両を減速させる（Ｓ４１，Ｓ２３３，Ｓ３３３）、
というステップを、少なくとも一つの処理部（５１）にて実施される処理に含む自動運転制御方法。
【符号の説明】
【0142】
１０ａ 車載報知システム、５０ 自動運転ＥＣＵ（自動運転制御装置）、５１ 処理部、６２ 環境認識部（経路取得部）、６３ 行動判断部（行動制御部）、７１ 状況把握部（搭乗判定部）、７２ 報知要求部（報知実施部）、７３ 遠隔連携部、１３０ 遠隔側システム、Ａｍ 自車両、ＰＳ 搭乗者、ＲＯ 遠隔監視者（管理者）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】