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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024152568
(43)【公開日】2024-10-25
(54)【発明の名称】管制装置及びその自律走行装置の制御方法
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20241018BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 P
G05D1/02 H
G05D1/02 S
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023189535
(22)【出願日】2023-11-06
(31)【優先権主張番号】10-2023-0048903
(32)【優先日】2023-04-13
(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR
(71)【出願人】
【識別番号】591251636
【氏名又は名称】現代自動車株式会社
【氏名又は名称原語表記】ＨＹＵＮＤＡＩ ＭＯＴＯＲ ＣＯＭＰＡＮＹ
【住所又は居所原語表記】１２， Ｈｅｏｌｌｅｕｎｇ－ｒｏ， Ｓｅｏｃｈｏ－ｇｕ， Ｓｅｏｕｌ， Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ
(71)【出願人】
【識別番号】500518050
【氏名又は名称】起亞株式会社
【氏名又は名称原語表記】ＫＩＡ ＣＯＲＰＯＲＡＴＩＯＮ
【住所又は居所原語表記】１２， Ｈｅｏｌｌｅｕｎｇ－ｒｏ， Ｓｅｏｃｈｏ－ｇｕ， Ｓｅｏｕｌ， Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ
(74)【代理人】
【識別番号】110000051
【氏名又は名称】弁理士法人共生国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】金 佳 熙
(72)【発明者】
【氏名】金 潤 燮
(72)【発明者】
【氏名】李 歡 喜
(72)【発明者】
【氏名】李 昇 勇
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301AA01
5H301AA10
5H301CC03
5H301CC06
5H301DD01
5H301DD06
5H301DD07
5H301FF11
5H301GG08
5H301GG09
5H301HH01
5H301HH12
5H301KK03
5H301KK08
5H301LL03
5H301LL06
5H301LL07
5H301LL08
5H301LL11
5H301LL12
5H301LL14
5H301LL15
5H301LL16
(57)【要約】
【課題】自律走行装置の走行状況に応じて障害物を避けて目的地まで到達する走行経路を決定し、自律走行装置に提供する管制装置及び自律走行装置の制御方法を提供する。
【解決手段】通信部、プロセッサ、及び複数の自律走行装置に関する情報及び前記複数の自律走行装置に関する交差走行規則を含む保存部を含み、前記プロセッサは、前記通信部を介して前記管制装置に関する第１外部自律走行装置から走行経路要請を受信し、前記通信部を介して前記第１外部自律走行装置から前記第１外部自律走行装置が獲得した第２外部自律走行装置に関する情報及び前記第２外部自律走行装置と遭遇する通路に関する情報を受信し、前記第１外部自律走行装置に関する情報、前記通路に関する情報、又は前記交差走行規則の少なくとも一部に基づいて前記第１外部自律走行装置及び前記第２外部自律走行装置の走行経路を決定することを特徴とする。
【選択図】図１
【解決手段】通信部、プロセッサ、及び複数の自律走行装置に関する情報及び前記複数の自律走行装置に関する交差走行規則を含む保存部を含み、前記プロセッサは、前記通信部を介して前記管制装置に関する第１外部自律走行装置から走行経路要請を受信し、前記通信部を介して前記第１外部自律走行装置から前記第１外部自律走行装置が獲得した第２外部自律走行装置に関する情報及び前記第２外部自律走行装置と遭遇する通路に関する情報を受信し、前記第１外部自律走行装置に関する情報、前記通路に関する情報、又は前記交差走行規則の少なくとも一部に基づいて前記第１外部自律走行装置及び前記第２外部自律走行装置の走行経路を決定することを特徴とする。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
管制装置であって、
通信部と、
プロセッサと、
複数の自律走行装置に関する情報及び前記複数の自律走行装置に関する交差走行規則を含む保存部と、を含み、
前記プロセッサは、
前記通信部を介して前記管制装置に関する第１外部自律走行装置から走行経路要請を受信し、
前記通信部を介して前記第１外部自律走行装置から前記第１外部自律走行装置が獲得した第２外部自律走行装置に関する情報及び前記第２外部自律走行装置と遭遇する通路に関する情報を受信し、
前記複数の自律走行装置に関する情報、前記第２外部自律走行装置に関する情報、前記通路に関する情報、又は前記交差走行規則の少なくとも一部に基づいて、前記第１外部自律走行装置及び前記第２外部自律走行装置の走行経路を決定し、
前記複数の自律走行装置に関する情報に基づいて、前記第２外部自律走行装置が前記管制装置に関するものと識別されると、前記通信部を介して前記決定した走行経路を前記第１外部自律走行装置及び前記第２外部自律走行装置に提供し、
前記第２外部自律走行装置が外部管制装置に関するものと識別されると、前記通信部を介して前記外部管制装置に前記第２外部自律走行装置が前記決定された走行経路を介して走行するようにする制御要請を伝送し、
前記通信部を介して前記外部管制装置から前記制御要請に対する回答を受信し、
前記制御要請に対する回答に基づいて、前記通信部を介して前記第１外部自律走行装置に前記決定された走行経路又は修正された走行経路を提供することを特徴とする管制装置。
通信部と、
プロセッサと、
複数の自律走行装置に関する情報及び前記複数の自律走行装置に関する交差走行規則を含む保存部と、を含み、
前記プロセッサは、
前記通信部を介して前記管制装置に関する第１外部自律走行装置から走行経路要請を受信し、
前記通信部を介して前記第１外部自律走行装置から前記第１外部自律走行装置が獲得した第２外部自律走行装置に関する情報及び前記第２外部自律走行装置と遭遇する通路に関する情報を受信し、
前記複数の自律走行装置に関する情報、前記第２外部自律走行装置に関する情報、前記通路に関する情報、又は前記交差走行規則の少なくとも一部に基づいて、前記第１外部自律走行装置及び前記第２外部自律走行装置の走行経路を決定し、
前記複数の自律走行装置に関する情報に基づいて、前記第２外部自律走行装置が前記管制装置に関するものと識別されると、前記通信部を介して前記決定した走行経路を前記第１外部自律走行装置及び前記第２外部自律走行装置に提供し、
前記第２外部自律走行装置が外部管制装置に関するものと識別されると、前記通信部を介して前記外部管制装置に前記第２外部自律走行装置が前記決定された走行経路を介して走行するようにする制御要請を伝送し、
前記通信部を介して前記外部管制装置から前記制御要請に対する回答を受信し、
前記制御要請に対する回答に基づいて、前記通信部を介して前記第１外部自律走行装置に前記決定された走行経路又は修正された走行経路を提供することを特徴とする管制装置。
【請求項2】
前記複数の自律走行装置に関する情報は、
前記複数の自律走行装置のそれぞれに関する識別情報、製造社情報、サイズ情報、自律走行装置に含まれたセンサー構成に関する情報、又は既設定されたセンサーのマージン（ｍａｒｇｉｎ）に関する情報の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１に記載の管制装置。
前記複数の自律走行装置のそれぞれに関する識別情報、製造社情報、サイズ情報、自律走行装置に含まれたセンサー構成に関する情報、又は既設定されたセンサーのマージン（ｍａｒｇｉｎ）に関する情報の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１に記載の管制装置。
【請求項3】
前記交差走行規則は、
前記通路に関する情報及び前記複数の自律走行装置に関する情報に基づいて、前記通路に沿って走行する自律走行装置と前記通路の端に移動する自律走行装置とを決定する基準を含むことを特徴とする請求項１に記載の管制装置。
前記通路に関する情報及び前記複数の自律走行装置に関する情報に基づいて、前記通路に沿って走行する自律走行装置と前記通路の端に移動する自律走行装置とを決定する基準を含むことを特徴とする請求項１に記載の管制装置。
【請求項4】
前記プロセッサは、
前記外部管制装置から前記第２外部自律走行装置が前記決定された走行経路を介して走行するように制御することを示す前記回答を受信すると、前記第１外部自律走行装置に前記決定された走行経路を提供することを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
前記外部管制装置から前記第２外部自律走行装置が前記決定された走行経路を介して走行するように制御することを示す前記回答を受信すると、前記第１外部自律走行装置に前記決定された走行経路を提供することを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項5】
前記プロセッサは、
前記外部管制装置から前記第２外部自律走行装置が前記決定された走行経路を介して走行するように制御できないことを示す前記回答を受信すると、前記第１外部自律走行装置が前記第２外部自律走行装置を回避して目的地まで移動するように前記走行経路を修正し、
前記第１外部自律走行装置に前記修正された走行経路を提供することを特徴とする請求項１に記載の管制装置。
前記外部管制装置から前記第２外部自律走行装置が前記決定された走行経路を介して走行するように制御できないことを示す前記回答を受信すると、前記第１外部自律走行装置が前記第２外部自律走行装置を回避して目的地まで移動するように前記走行経路を修正し、
前記第１外部自律走行装置に前記修正された走行経路を提供することを特徴とする請求項１に記載の管制装置。
【請求項6】
前記プロセッサは、
前記第１外部自律走行装置が前記第２外部自律走行装置を回避して目的地まで到達できないと判断されると、前記第１外部自律走行装置又は前記管制装置に関する外部管理者装置に走行が不可であることを示す通知を提供することを特徴とする請求項５に記載の管制装置。
前記第１外部自律走行装置が前記第２外部自律走行装置を回避して目的地まで到達できないと判断されると、前記第１外部自律走行装置又は前記管制装置に関する外部管理者装置に走行が不可であることを示す通知を提供することを特徴とする請求項５に記載の管制装置。
【請求項7】
前記プロセッサは、
前記決定した走行経路を利用する際に、外部施設物装置の操作が必要であるか否かを判断し、
前記外部施設物装置の操作が必要な場合、前記外部施設物装置を制御するためのＡＰＩ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を呼び出し、
前記外部施設物装置からＡＰＩ呼び出し結果を受信し、
前記ＡＰＩ呼び出し結果に基づいて前記修正された走行経路を決定することを特徴とする請求項１に記載の管制装置。
前記決定した走行経路を利用する際に、外部施設物装置の操作が必要であるか否かを判断し、
前記外部施設物装置の操作が必要な場合、前記外部施設物装置を制御するためのＡＰＩ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を呼び出し、
前記外部施設物装置からＡＰＩ呼び出し結果を受信し、
前記ＡＰＩ呼び出し結果に基づいて前記修正された走行経路を決定することを特徴とする請求項１に記載の管制装置。
【請求項8】
前記プロセッサは、
前記複数の自律走行装置に関する情報及び前記通路に関する情報に基づいて、前記通路の幅が前記第１外部自律走行装置及び前記第２外部自律走行装置が交差走行可能な基準幅を満たすか否かを判断し、
前記通路の幅が前記基準幅を満たさない場合、前記第１外部自律走行装置のセンサーマージンを指定された割合に減少させるようにする命令を前記第１外部自律走行装置に伝送することを特徴とする請求項１に記載の管制装置。
前記複数の自律走行装置に関する情報及び前記通路に関する情報に基づいて、前記通路の幅が前記第１外部自律走行装置及び前記第２外部自律走行装置が交差走行可能な基準幅を満たすか否かを判断し、
前記通路の幅が前記基準幅を満たさない場合、前記第１外部自律走行装置のセンサーマージンを指定された割合に減少させるようにする命令を前記第１外部自律走行装置に伝送することを特徴とする請求項１に記載の管制装置。
【請求項9】
前記プロセッサは、
前記通路の幅が前記基準幅を満たさない場合、前記第１外部自律走行装置の走行速度を減速するようにする命令を前記第１外部自律走行装置に伝送することを特徴とする請求項８に記載の管制装置。
前記通路の幅が前記基準幅を満たさない場合、前記第１外部自律走行装置の走行速度を減速するようにする命令を前記第１外部自律走行装置に伝送することを特徴とする請求項８に記載の管制装置。
【請求項10】
前記プロセッサは、
前記通信部を介して前記外部自律走行装置から自律走行結果に関する情報を受信し、
前記受信された情報に基づいて前記交差走行規則をアップデートすることを特徴とする請求項１に記載の管制装置。
前記通信部を介して前記外部自律走行装置から自律走行結果に関する情報を受信し、
前記受信された情報に基づいて前記交差走行規則をアップデートすることを特徴とする請求項１に記載の管制装置。
【請求項11】
管制装置の自律走行装置の制御方法であって、
前記管制装置に関する第１外部自律走行装置から走行経路要請を受信する段階と、
前記第１外部自律走行装置から前記第１外部自律走行装置が獲得した第２外部自律走行装置に関する情報及び前記第２外部自律走行装置と遭遇する通路に関する情報を受信する段階と、
既保存された複数の自律走行装置に関する情報、前記第２外部自律走行装置に関する情報、前記通路に関する情報、又は交差走行規則の少なくとも一部に基づいて前記第１外部自律走行装置及び前記第２外部自律走行装置の走行経路を決定する段階と、
前記複数の自律走行装置に関する情報に基づいて、前記第２外部自律走行装置が前記管制装置に関するものと識別されると、前記決定した走行経路を前記第１外部自律走行装置及び前記第２外部自律走行装置に提供する段階と、
前記第２外部自律走行装置が外部管制装置に関するものと識別されると、前記外部管制装置に前記第２外部自律走行装置が前記決定された走行経路を介して走行するようにする制御要請を伝送する段階と、
前記外部管制装置から前記制御要請に対する回答を受信する段階と、
前記制御要請に対する回答に基づいて前記第１外部自律走行装置に前記決定された走行経路又は修正された走行経路を提供する段階とを含むことを特徴とする方法。
前記管制装置に関する第１外部自律走行装置から走行経路要請を受信する段階と、
前記第１外部自律走行装置から前記第１外部自律走行装置が獲得した第２外部自律走行装置に関する情報及び前記第２外部自律走行装置と遭遇する通路に関する情報を受信する段階と、
既保存された複数の自律走行装置に関する情報、前記第２外部自律走行装置に関する情報、前記通路に関する情報、又は交差走行規則の少なくとも一部に基づいて前記第１外部自律走行装置及び前記第２外部自律走行装置の走行経路を決定する段階と、
前記複数の自律走行装置に関する情報に基づいて、前記第２外部自律走行装置が前記管制装置に関するものと識別されると、前記決定した走行経路を前記第１外部自律走行装置及び前記第２外部自律走行装置に提供する段階と、
前記第２外部自律走行装置が外部管制装置に関するものと識別されると、前記外部管制装置に前記第２外部自律走行装置が前記決定された走行経路を介して走行するようにする制御要請を伝送する段階と、
前記外部管制装置から前記制御要請に対する回答を受信する段階と、
前記制御要請に対する回答に基づいて前記第１外部自律走行装置に前記決定された走行経路又は修正された走行経路を提供する段階とを含むことを特徴とする方法。
【請求項12】
前記複数の自律走行装置に関する情報は、
前記複数の自律走行装置のそれぞれに関する識別情報、製造社情報、サイズ情報、自律走行装置に含まれたセンサー構成に関する情報、又は既設定されたセンサーのマージン（ｍａｒｇｉｎ）に関する情報の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
前記複数の自律走行装置のそれぞれに関する識別情報、製造社情報、サイズ情報、自律走行装置に含まれたセンサー構成に関する情報、又は既設定されたセンサーのマージン（ｍａｒｇｉｎ）に関する情報の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項13】
前記交差走行規則は、
前記通路に関する情報及び前記複数の自律走行装置に関する情報に基づいて、前記通路に沿って走行する自律走行装置と前記通路の端に移動する自律走行装置とを決定する基準を含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
前記通路に関する情報及び前記複数の自律走行装置に関する情報に基づいて、前記通路に沿って走行する自律走行装置と前記通路の端に移動する自律走行装置とを決定する基準を含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項14】
前記決定された走行経路又は修正された走行経路を提供する段階は、
前記外部管制装置から前記第２外部自律走行装置が前記決定された走行経路を介して走行するように制御することを示す前記回答を受信すると、前記第１外部自律走行装置に前記決定された走行経路を提供する段階を含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
前記外部管制装置から前記第２外部自律走行装置が前記決定された走行経路を介して走行するように制御することを示す前記回答を受信すると、前記第１外部自律走行装置に前記決定された走行経路を提供する段階を含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項15】
前記決定された走行経路又は修正された走行経路を提供する段階は、
前記外部管制装置から前記第２外部自律走行装置が前記決定された走行経路を介して走行するように制御できないことを示す前記回答を受信すると、前記第１外部自律走行装置が前記第２外部自律走行装置を回避して目的地まで移動するように前記走行経路を修正する段階と、
前記第１外部自律走行装置に前記修正された走行経路を提供する段階とを含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
前記外部管制装置から前記第２外部自律走行装置が前記決定された走行経路を介して走行するように制御できないことを示す前記回答を受信すると、前記第１外部自律走行装置が前記第２外部自律走行装置を回避して目的地まで移動するように前記走行経路を修正する段階と、
前記第１外部自律走行装置に前記修正された走行経路を提供する段階とを含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項16】
前記第１外部自律走行装置が前記第２外部自律走行装置を回避して目的地まで到達できないと判断されると、前記第１外部自律走行装置又は前記管制装置に関する外部管理者装置に走行が不可であることを示す通知を提供する段階をさらに含むことを特徴とする請求項１５に記載の方法。
【請求項17】
前記決定した走行経路を利用する際に、外部施設物装置の操作が必要であるか否かを判断する段階と、
前記外部施設物装置の操作が必要な場合、前記外部施設物装置を制御するためのＡＰＩ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を呼び出す段階と、
前記外部施設物装置からＡＰＩ呼び出し結果を受信する段階と、
前記ＡＰＩ呼び出し結果に基づいて前記修正された走行経路を決定する段階とをさらに含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
前記外部施設物装置の操作が必要な場合、前記外部施設物装置を制御するためのＡＰＩ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を呼び出す段階と、
前記外部施設物装置からＡＰＩ呼び出し結果を受信する段階と、
前記ＡＰＩ呼び出し結果に基づいて前記修正された走行経路を決定する段階とをさらに含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項18】
前記複数の自律走行装置に関する情報及び前記通路に関する情報に基づいて、前記通路の幅が前記第１外部自律走行装置及び前記第２外部自律走行装置が交差走行可能な基準幅を満たすか否かを判断する段階と、
前記通路の幅が前記基準幅を満たさない場合、前記第１外部自律走行装置のセンサーマージンを指定された割合に減少させるようにする命令を前記第１外部自律走行装置に伝送する段階とをさらに含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
前記通路の幅が前記基準幅を満たさない場合、前記第１外部自律走行装置のセンサーマージンを指定された割合に減少させるようにする命令を前記第１外部自律走行装置に伝送する段階とをさらに含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項19】
前記通路の幅が前記基準幅を満たさない場合、前記第１外部自律走行装置の走行速度を減速するようにする命令を前記第１外部自律走行装置に伝送する段階をさらに含むことを特徴とする請求項１８に記載の方法。
【請求項20】
前記外部自律走行装置から自律走行結果に関する情報を受信する段階と、
前記受信された情報に基づいて前記交差走行規則をアップデートする段階とをさらに含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
前記受信された情報に基づいて前記交差走行規則をアップデートする段階とをさらに含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、管制装置及び自律走行装置の制御方法に係り、より詳しくは、管制装置が自律走行装置の走行経路を決定し、自律走行装置の走行を制御する管制装置及びその自律走行装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
自律走行装置（例えば、自律走行ロボット（ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ））は、自ら周辺を見回し、障害物を感知しながら車輪や足を用いて経路を選択して目的地まで行く装置を言う。最近は、多様な環境で自律走行装置が活用されている。例えば、自律走行装置は、指定された場所（例えば、特定の建物又は特定の場所）内で指定された目的地まで移動して多様なサービス（例えば、配送サービス）を提供するように活用されている。自律走行装置は、指定された場所に関する情報に基づいて目的地まで移動する経路を決定し、決定された経路に沿って目的地まで移動してサービスを提供することができる。
自律走行装置は、管制装置（例えば、管制サーバ）により管理されてよい。例えば、自律走行装置は、管制装置により管理者（例えば、管理者装置）により動作及び走行が制御されてよい。
ただし、複数の自律走行装置が同一の場所で走行する場合、複数の自律走行装置は、走行中に移動経路（走行経路）が重なって互いに障害物となるか、狭小な通路を互いに交差走行しなければならない状況が発生する可能性がある。
自律走行装置は、管制装置（例えば、管制サーバ）により管理されてよい。例えば、自律走行装置は、管制装置により管理者（例えば、管理者装置）により動作及び走行が制御されてよい。
ただし、複数の自律走行装置が同一の場所で走行する場合、複数の自律走行装置は、走行中に移動経路（走行経路）が重なって互いに障害物となるか、狭小な通路を互いに交差走行しなければならない状況が発生する可能性がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
本発明は、自律走行装置の走行状況に応じて障害物を避けて目的地まで到達する走行経路を決定し、自律走行装置に提供する管制装置及び自律走行装置の制御方法の提供を目的とする。
また、外部管制サーバと連携して複数の自律走行装置の交差走行を制御できる管制装置及び自律走行装置の制御方法の提供を目的とする。
また、外部自律走行装置の走行のために外部自律走行装置の走行経路上に存在する外部構造物を制御できる管制装置及び自律走行装置の制御方法の提供を目的とする。
本発明の技術的課題は、以上で言及した技術的課題に制限されず、言及されていないさらに他の技術的課題は、以下の記載から当業者に明確に理解され得る。
また、外部管制サーバと連携して複数の自律走行装置の交差走行を制御できる管制装置及び自律走行装置の制御方法の提供を目的とする。
また、外部自律走行装置の走行のために外部自律走行装置の走行経路上に存在する外部構造物を制御できる管制装置及び自律走行装置の制御方法の提供を目的とする。
本発明の技術的課題は、以上で言及した技術的課題に制限されず、言及されていないさらに他の技術的課題は、以下の記載から当業者に明確に理解され得る。
【課題を解決するための手段】
【0004】
本発明の管制装置は、通信部、プロセッサ、及び複数の自律走行装置に関する情報、及び前記複数の自律走行装置に関する交差走行規則を含む保存部を含んでよい。前記プロセッサは、前記通信部を介して前記管制装置に関する第１外部自律走行装置から走行経路要請を受信し、前記通信部を介して前記第１外部自律走行装置から前記第１外部自律走行装置が獲得した第２外部自律走行装置に関する情報及び前記第２外部自律走行装置と遭遇する通路に関する情報を受信し、前記第１外部自律走行装置に関する情報、前記通路に関する情報、又は前記交差走行規則の少なくとも一部に基づいて前記第１外部自律走行装置及び前記第２外部自律走行装置の走行経路を決定し、前記複数の自律走行装置に関する情報に基づいて前記第２外部自律走行装置が前記管制装置に関するものと識別されると、前記通信部を介して前記決定した走行経路を前記第１外部自律走行装置及び前記第２外部自律走行装置に提供し、前記第２外部自律走行装置が外部管制装置に関するものと識別されると、前記通信部を介して前記外部管制装置に前記第２外部自律走行装置が前記決定された走行経路を介して走行するようにする制御要請を伝送し、前記通信部を介して前記外部管制装置から前記制御要請に対する回答を受信し、前記制御要請に対する回答に基づいて前記通信部を介して前記第１外部自律走行装置に前記決定された走行経路又は修正された走行経路を提供することができる。
【0005】
前記複数の自律走行装置に関する情報は、前記複数の自律走行装置のそれぞれに関する識別情報、製造社情報、サイズ情報、自律走行装置に含まれたセンサー構成に関する情報、又は既設定されたセンサーのマージン（ｍａｒｇｉｎ）に関する情報の少なくとも一つを含んでよい。
【0006】
前記交差走行規則は、前記通路に関する情報及び前記複数の自律走行装置に関する情報に基づいて、前記通路に沿って走行する自律走行装置と前記通路の端に移動する自律走行装置とを決定する基準を含んでよい。
【0007】
前記プロセッサは、前記外部管制装置から前記第２外部自律走行装置が前記決定された走行経路を介して走行するように制御することを示す前記回答を受信すると、前記第１外部自律走行装置に前記決定された走行経路を提供することができる。
【0008】
前記プロセッサは、前記外部管制装置から前記第２外部自律走行装置が前記決定された走行経路を介して走行するように制御できないことを示す前記回答を受信すると、前記第１外部自律走行装置が前記第２外部自律走行装置を回避して目的地まで移動するように前記走行経路を修正し、前記第１外部自律走行装置に前記修正された走行経路を提供することができる。
【0009】
前記プロセッサは、前記第１外部自律走行装置が前記第２外部自律走行装置を回避して目的地まで到達できないと判断されると、前記第１外部自律走行装置又は前記管制装置に関する外部管理者装置に走行が不可であることを示す通知を提供することができる。
【0010】
前記プロセッサは、前記決定した走行経路を利用する際に、外部施設物装置の操作が必要であるか否かを判断し、前記外部施設物装置の操作が必要な場合、前記外部施設物装置を制御するためのＡＰＩ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を呼び出し、前記外部施設物装置からＡＰＩ呼び出し結果を受信し、前記ＡＰＩ呼び出し結果に基づいて前記修正された走行経路を決定することができる。
【0011】
前記プロセッサは、前記複数の自律走行装置に関する情報及び前記通路に関する情報に基づいて、前記通路の幅が前記第１外部自律走行装置及び前記第２外部自律走行装置が交差走行可能な基準幅を満たすか否かを判断し、前記通路の幅が前記基準幅を満たさない場合、前記第１外部自律走行装置のセンサーマージンを指定された割合に減少させるようにする命令を前記第１外部自律走行装置に伝送することができる。
【0012】
前記プロセッサは、前記通路の幅が前記基準幅を満たさない場合、前記第１外部自律走行装置の走行速度を減速するようにする命令を前記第１外部自律走行装置に伝送することができる。
また、前記プロセッサは、前記通信部を介して前記外部自律走行装置から自律走行結果に関する情報を受信し、前記受信された情報に基づいて前記交差走行規則をアップデートすることができる。
また、前記プロセッサは、前記通信部を介して前記外部自律走行装置から自律走行結果に関する情報を受信し、前記受信された情報に基づいて前記交差走行規則をアップデートすることができる。
【0013】
管制装置の自律走行装置の制御方法は、前記管制装置に関する第１外部自律走行装置から走行経路要請を受信する段階、前記第１外部自律走行装置から前記第１外部自律走行装置が獲得した第２外部自律走行装置に関する情報及び前記第２外部自律走行装置と遭遇する通路に関する情報を受信する段階、前記第１外部自律走行装置に関する情報、前記通路に関する情報、又は前記交差走行規則の少なくとも一部に基づいて前記第１外部自律走行装置及び前記第２外部自律走行装置の走行経路を決定する段階、既保存された複数の自律走行装置に関する情報に基づいて、前記第２外部自律走行装置が前記管制装置に関するものと識別されると、前記決定した走行経路を前記第１外部自律走行装置及び前記第２外部自律走行装置に提供する段階、前記第２外部自律走行装置が外部管制装置に関するものと識別されると、前記外部管制装置に前記第２外部自律走行装置が前記決定された走行経路を介して走行するようにする制御要請を伝送する段階、前記外部管制装置から前記制御要請に対する回答を受信する段階、及び前記制御要請に対する回答に基づいて前記第１外部自律走行装置に前記決定された走行経路又は修正された走行経路を提供する段階を含んでよい。
【0014】
前記複数の自律走行装置に関する情報は、前記複数の自律走行装置のそれぞれに関する識別情報、製造社情報、サイズ情報、自律走行装置に含まれたセンサー構成に関する情報、又は既設定されたセンサーのマージン（ｍａｒｇｉｎ）に関する情報の少なくとも一つを含んでよい。
【0015】
前記交差走行規則は、前記通路に関する情報及び前記複数の自律走行装置に関する情報に基づいて、前記通路に沿って走行する自律走行装置と前記通路の端に移動する自律走行装置とを決定する基準を含んでよい。
【0016】
前記決定された走行経路又は修正された走行経路を提供する段階は、前記外部管制装置から前記第２外部自律走行装置が前記決定された走行経路を介して走行するように制御することを示す前記回答を受信すると、前記第１外部自律走行装置に前記決定された走行経路を提供する段階を含んでよい。
【0017】
前記決定された走行経路又は修正された走行経路を提供する段階は、前記外部管制装置から前記第２外部自律走行装置が前記決定された走行経路を介して走行するように制御できないことを示す前記回答を受信すると、前記第１外部自律走行装置が前記第２外部自律走行装置を回避して目的地まで移動するように前記走行経路を修正する段階、及び前記第１外部自律走行装置に前記修正された走行経路を提供する段階を含んでよい。
【0018】
前記方法は、前記第１外部自律走行装置が前記第２外部自律走行装置を回避して目的地まで到達できないと判断されると、前記第１外部自律走行装置又は前記管制装置に関する外部管理者装置に走行が不可であることを示す通知を提供する段階をさらに含んでよい。
前記方法は、前記決定した走行経路を利用する際に、外部施設物装置の操作が必要であるか否かを判断する段階、前記外部施設物装置の操作が必要な場合、前記外部施設物装置を制御するためのＡＰＩ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を呼び出す段階、前記外部施設物装置からＡＰＩ呼び出し結果を受信する段階、及び前記ＡＰＩ呼び出し結果に基づいて前記修正された走行経路を決定する段階をさらに含んでよい。
前記方法は、前記決定した走行経路を利用する際に、外部施設物装置の操作が必要であるか否かを判断する段階、前記外部施設物装置の操作が必要な場合、前記外部施設物装置を制御するためのＡＰＩ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を呼び出す段階、前記外部施設物装置からＡＰＩ呼び出し結果を受信する段階、及び前記ＡＰＩ呼び出し結果に基づいて前記修正された走行経路を決定する段階をさらに含んでよい。
【0019】
、前記方法は、前記複数の自律走行装置に関する情報及び前記通路に関する情報に基づいて、前記通路の幅が前記第１外部自律走行装置及び前記第２外部自律走行装置が交差走行可能な基準幅を満たすか否かを判断する段階、及び前記通路の幅が前記基準幅を満たさない場合、前記第１外部自律走行装置のセンサーマージンを指定された割合に減少させるようにする命令を前記第１外部自律走行装置に伝送する段階をさらに含んでよい。
また、前記方法は、前記通路の幅が前記基準幅を満たさない場合、前記第１外部自律走行装置の走行速度を減速するようにする命令を前記第１外部自律走行装置に伝送する段階をさらに含んでよい。
また前記方法は、前記外部自律走行装置から自律走行結果に関する情報を受信する段階、及び前記受信された情報に基づいて前記交差走行規則をアップデートする段階をさらに含んでよい。
また、前記方法は、前記通路の幅が前記基準幅を満たさない場合、前記第１外部自律走行装置の走行速度を減速するようにする命令を前記第１外部自律走行装置に伝送する段階をさらに含んでよい。
また前記方法は、前記外部自律走行装置から自律走行結果に関する情報を受信する段階、及び前記受信された情報に基づいて前記交差走行規則をアップデートする段階をさらに含んでよい。
【発明の効果】
【0020】
本発明によれば、管制装置及び管制装置の自律走行装置の制御方法は、自律走行装置の走行状況に応じて障害物を避けて目的地まで到達する走行経路を決定し、自律走行装置に提供することができる。
また、管制装置及び管制装置の自律走行装置の制御方法は、外部管制装置とデータを送受信して管制装置及び外部管制装置が管理する自律走行装置の間の交差走行を制御することができる。
さらに、管制装置及び管制装置の自律走行装置の制御方法は、外部自律走行装置の走行のために外部自律走行装置の走行経路上に存在する外部構造物を制御することができる。
その他に、本文書を介して直接的又は間接的に把握される多様な効果を提供することができる。
また、管制装置及び管制装置の自律走行装置の制御方法は、外部管制装置とデータを送受信して管制装置及び外部管制装置が管理する自律走行装置の間の交差走行を制御することができる。
さらに、管制装置及び管制装置の自律走行装置の制御方法は、外部自律走行装置の走行のために外部自律走行装置の走行経路上に存在する外部構造物を制御することができる。
その他に、本文書を介して直接的又は間接的に把握される多様な効果を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】本発明の自律走行制御システムの構成を示す図である。
【図2】本発明の管制装置のブロック図である。
【図3】本発明の管制装置のブロック図である。
【図4】本発明の自律走行装置のブロック図である。
【図5】本発明の管制装置が自律走行装置の走行を制御する動作を説明するための図である。
【図6】本発明の管制装置が自律走行装置の走行を制御する動作を説明するための図である。
【図7】本発明の管制装置が自律走行装置の走行を制御する動作を説明するための図である。
【図8】本発明の管制装置の自律走行制御方法の順序図である。
【図9】本発明の管制装置の自律走行制御方法の順序図である。
【図10】本発明のコンピューティングシステムを示す。
【発明を実施するための形態】
【0022】
以下、本発明について図面を通じて詳細に説明する。各図面の構成要素に参照符号を付加するに当たり、同一の構成要素に対しては、たとえ他の図面上に表示されても、できる限り同一の符号を有するように留意しなければならない。また、本発明の実施形態を説明するに当たり、関連した公知の構成又は機能に対する具体的な説明が、本発明の実施形態に対する理解を妨害すると判断される場合、その詳細な説明は省略する。
本発明の実施形態の構成要素を説明するに当たり、第１、第２、Ａ、Ｂ、（ａ）、（ｂ）などの用語を使用してよい。このような用語は、その構成要素を他の構成要素と区別するためのものであり、その用語により当該構成要素の本質や順番、又は順序などが限定されるものではない。また、特に定義されない限り、技術的や科学的な用語を含めて、ここで用いられるすべての用語は、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者にとって一般的に理解される意味と同一の意味を有する。一般的に用いられる辞典に定義されている用語と同様の用語は、関連技術の文脈上有する意味と一致する意味として解釈されなければならず、本出願において明らかに定義されていない限り、理想的かつ過度に形式的な意味に解釈されるものではない。
本発明の実施形態の構成要素を説明するに当たり、第１、第２、Ａ、Ｂ、（ａ）、（ｂ）などの用語を使用してよい。このような用語は、その構成要素を他の構成要素と区別するためのものであり、その用語により当該構成要素の本質や順番、又は順序などが限定されるものではない。また、特に定義されない限り、技術的や科学的な用語を含めて、ここで用いられるすべての用語は、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者にとって一般的に理解される意味と同一の意味を有する。一般的に用いられる辞典に定義されている用語と同様の用語は、関連技術の文脈上有する意味と一致する意味として解釈されなければならず、本出願において明らかに定義されていない限り、理想的かつ過度に形式的な意味に解釈されるものではない。
【0023】
以下、図１～図１０を参照して、本発明の実施形態を具体的に説明する。図１は、本発明の自律走行制御システムの構成を示す図である。
自律走行制御システム１００は、少なくとも一つの管制サーバ、少なくとも一つの管理者装置、及び少なくとも一つの自律走行装置を含んでよい。
第１管制サーバ１１０は、第１自律走行装置１５１及び第２自律走行装置１５３を制御する。例えば、第１管制サーバ１１０は、第１製造社に関連してよい。例えば、第１管制サーバ１１０には、第１製造社で製造された第１自律走行装置１５１及び第２自律走行装置１５３が登録されてよい。例えば、第１自律走行装置１５１及び第２自律走行装置１５３のそれぞれは、指定されたサービスを提供しながら第１管制サーバ１１０とデータを送受信する。
一第１管制サーバ１１０は、第１製造社に関する少なくとも一つの自律走行装置（例えば、第１自律走行装置１５１及び第２自律走行装置１５３）に関するデータを保存する。
自律走行制御システム１００は、少なくとも一つの管制サーバ、少なくとも一つの管理者装置、及び少なくとも一つの自律走行装置を含んでよい。
第１管制サーバ１１０は、第１自律走行装置１５１及び第２自律走行装置１５３を制御する。例えば、第１管制サーバ１１０は、第１製造社に関連してよい。例えば、第１管制サーバ１１０には、第１製造社で製造された第１自律走行装置１５１及び第２自律走行装置１５３が登録されてよい。例えば、第１自律走行装置１５１及び第２自律走行装置１５３のそれぞれは、指定されたサービスを提供しながら第１管制サーバ１１０とデータを送受信する。
一第１管制サーバ１１０は、第１製造社に関する少なくとも一つの自律走行装置（例えば、第１自律走行装置１５１及び第２自律走行装置１５３）に関するデータを保存する。
【0024】
第１管制サーバ１１０は、第１自律走行装置１５１及び／又は第２自律走行装置１５３から自律走行に関するデータを受信する。例えば、第１管制サーバ１１０は、第１自律走行装置１５１及び／又は第２自律走行装置１５３が獲得したセンサーデータを受信する。例えば、第１管制サーバ１１０は、第１自律走行装置１５１及び／又は第２自律走行装置１５３から第１自律走行装置１５１及び／又は第２自律走行装置１５３が検出した他の自律走行装置（例えば、第３自律走行装置１６１）に関するデータを受信する。例えば、第１管制サーバ１１０は、第１自律走行装置１５１及び／又は第２自律走行装置１５３から第１自律走行装置１５１及び／又は第２自律走行装置１５３が検出した走行経路上の通路に関するデータを受信する。
【0025】
また、第１管制サーバ１１０は、第２管制サーバ１２０に第３自律走行装置１６１に関するデータを要請する。第１管制サーバ１１０は、既保存された自律走行装置（例えば、第１自律走行装置１５１及び／又は第２自律走行装置１５３）に関するデータ、第２管制サーバ１２０から受信した自律走行装置（例えば、第３自律走行装置１６１）に関するデータ、及び通路に関するデータの少なくとも一部に基づいて自律走行装置の走行経路を決定し、決定された走行経路を自律走行装置（例えば、第１自律走行装置１５１及び／又は第２自律走行装置１５３）に伝送する。第１自律走行装置１５１及び／又は第２自律走行装置１５３は、第１管制サーバ１１０から受信した走行経路に沿って自律走行を行う。例えば、第１管制サーバ１１０は、第１管制サーバ１１０に登録された自律走行装置、又は第１管制サーバ１１０に登録された自律走行装置と第２管制サーバ１２０に登録された自律走行装置とが通路で遭遇する場合、自律走行装置が交差走行して通路を通過できるか否かを判断し、判断結果に基づいて各自律走行装置の走行経路を決定する。例えば、第１管制サーバ１１０は、遭遇した自律走行装置が通路を交差走行可能な場合、交差走行のための走行経路を各自律走行装置に提供し、交差走行が不可能な場合、新しい走行経路を探索して修正された走行経路を各自律走行装置に提供する。例えば、第１管制サーバ１１０は、第２管制サーバ１２０を介して第２管制サーバ１２０に登録された自律走行装置に走行経路を提供する。
【0026】
第１管理者装置１３０は、第１管制サーバ１１０を介して第１自律走行装置１５１及び／又は第２自律走行装置１５３の動作を制御する。例えば、第１管制サーバ１１０は、管理者の入力により第１自律走行装置１５１及び／又は第２自律走行装置１５３の動作（例えば、走行、待機、停止、及び／又は経路検索）を手動で制御する。第１自律走行装置１５１及び／又は第２自律走行装置１５３は、第１管制サーバ１１０から受信した制御命令による動作を行う。
【0027】
第２管制サーバ１２０は、第３自律走行装置１６１を制御する。例えば、第２管制サーバ１２０は、第２製造社に関連してよい。例えば、第２管制サーバ１２０には、第２製造社で製造された第３自律走行装置１６１が登録されてよい。例えば、第３自律走行装置１６１は、指定されたサービスを提供しながら第２管制サーバ１２０とデータを送受信する。
また、第２管制サーバ１２０は、第２製造社に関する少なくとも一つの自律走行装置（例えば、第３自律走行装置１６１）に関するデータを保存する。
さらに、第２管制サーバ１２０は、第３自律走行装置１６１から自律走行に関するデータを受信する。例えば、第２管制サーバ１２０は、第３自律走行装置１６１が獲得したセンサーデータを受信する。例えば、第２管制サーバ１２０は、第３自律走行装置１６１から第３自律走行装置１６１が検出した他の自律走行装置（例えば、第１自律走行装置１５１及び／又は第２自律走行装置１５３）に関するデータを受信する。例えば、第２管制サーバ１２０は、第３自律走行装置１６１から第３自律走行装置１６１が検出した走行経路上の通路に関するデータを受信する。
また、第２管制サーバ１２０は、第２製造社に関する少なくとも一つの自律走行装置（例えば、第３自律走行装置１６１）に関するデータを保存する。
さらに、第２管制サーバ１２０は、第３自律走行装置１６１から自律走行に関するデータを受信する。例えば、第２管制サーバ１２０は、第３自律走行装置１６１が獲得したセンサーデータを受信する。例えば、第２管制サーバ１２０は、第３自律走行装置１６１から第３自律走行装置１６１が検出した他の自律走行装置（例えば、第１自律走行装置１５１及び／又は第２自律走行装置１５３）に関するデータを受信する。例えば、第２管制サーバ１２０は、第３自律走行装置１６１から第３自律走行装置１６１が検出した走行経路上の通路に関するデータを受信する。
【0028】
第２管制サーバ１２０は、第１管制サーバ１１０に第１自律走行装置１５１及び／又は第２自律走行装置１５３に関するデータを要請する。第１管制サーバ１１０は、自律走行装置に関するデータ及び通路に関するデータの少なくとも一部に基づいて自律走行装置の走行経路を決定し、決定された走行経路を自律走行装置に伝送する。第３自律走行装置１６１は、第２管制サーバ１２０から受信した走行経路に沿って自律走行を行う。
例えば、第２管制サーバ１２０は、第２管制サーバ１２０に登録された自律走行装置及び第１管制サーバ１１０に登録された自律走行装置が通路で遭遇する場合、自律走行装置が交差走行して通路を通過できるか否かを判断し、判断結果に基づいて各自律走行装置の走行経路を決定する。例えば、第１管制サーバ１１０は、遭遇した自律走行装置が通路を交差走行可能な場合、交差走行のための走行経路を各自律走行装置に提供し、交差走行不可能な場合、新しい走行経路を探索して修正された走行経路を各自律走行装置に提供することができる。例えば、第２管制サーバ１２０は、第１管制サーバ１１０を介して第１管制サーバ１１０に登録された自律走行装置に走行経路を提供する。
例えば、第１管制サーバ１１０は、第２管制サーバ１２０と異なる製造社に関連してよい。例えば、第１製造社は、第２製造社と異なってよい。
例えば、第２管制サーバ１２０は、第２管制サーバ１２０に登録された自律走行装置及び第１管制サーバ１１０に登録された自律走行装置が通路で遭遇する場合、自律走行装置が交差走行して通路を通過できるか否かを判断し、判断結果に基づいて各自律走行装置の走行経路を決定する。例えば、第１管制サーバ１１０は、遭遇した自律走行装置が通路を交差走行可能な場合、交差走行のための走行経路を各自律走行装置に提供し、交差走行不可能な場合、新しい走行経路を探索して修正された走行経路を各自律走行装置に提供することができる。例えば、第２管制サーバ１２０は、第１管制サーバ１１０を介して第１管制サーバ１１０に登録された自律走行装置に走行経路を提供する。
例えば、第１管制サーバ１１０は、第２管制サーバ１２０と異なる製造社に関連してよい。例えば、第１製造社は、第２製造社と異なってよい。
【0029】
第２管理者装置１４０は、第２管制サーバ１２０を介して第３自律走行装置１６１の動作を制御する。例えば、第２管制サーバ１２０は、管理者の入力により第３自律走行装置１６１の動作を手動で制御する。第３自律走行装置１６１は、第２管制サーバ１２０から受信した制御命令による動作を行う。
多様な実施形態によれば、自律走行制御システム１００は、図１に示されたものに限定されるものではなく、追加的な管制サーバ、管理者装置及び／又は自律走行装置を含んでよく、各管制サーバに連結された自律走行装置の個数は、図１に示されたものに限定されない。
多様な実施形態によれば、自律走行制御システム１００は、図１に示されたものに限定されるものではなく、追加的な管制サーバ、管理者装置及び／又は自律走行装置を含んでよく、各管制サーバに連結された自律走行装置の個数は、図１に示されたものに限定されない。
【0030】
以下、図２～図９とともに、本発明の管制サーバ（管制装置）の動作をより詳しく説明する。
図２は、本発明の管制装置のブロック図である。
管制装置２００は、通信部２１０、保存部２２０、及びプロセッサ２３０を含んでよい。
通信部２１０は、外部装置（例えば、外部自律走行装置、外部管制サーバ、及び／又は外部管理者装置）と情報及び／又はデータを送受信する。例えば、通信部２１０は、外部自律走行装置から走行経路要請を受信する。通信部２１０は、外部自律走行装置に走行経路に関する情報を伝送する。通信部２１０は、外部自律走行装置に外部自律走行装置の動作（例えば、走行経路制御、走行速度制御、及び／又は通知出力）を制御するか、外部自律走行装置の設定（例えば、センサーのマージン設定値）を制御するための制御命令を伝送する。例えば、通信部２１０は、第１外部自律走行装置から前記第１外部自律走行装置が獲得した第２外部自律走行装置に関する情報及び前記第２外部自律走行装置と遭遇する通路に関する情報を受信する。
図２は、本発明の管制装置のブロック図である。
管制装置２００は、通信部２１０、保存部２２０、及びプロセッサ２３０を含んでよい。
通信部２１０は、外部装置（例えば、外部自律走行装置、外部管制サーバ、及び／又は外部管理者装置）と情報及び／又はデータを送受信する。例えば、通信部２１０は、外部自律走行装置から走行経路要請を受信する。通信部２１０は、外部自律走行装置に走行経路に関する情報を伝送する。通信部２１０は、外部自律走行装置に外部自律走行装置の動作（例えば、走行経路制御、走行速度制御、及び／又は通知出力）を制御するか、外部自律走行装置の設定（例えば、センサーのマージン設定値）を制御するための制御命令を伝送する。例えば、通信部２１０は、第１外部自律走行装置から前記第１外部自律走行装置が獲得した第２外部自律走行装置に関する情報及び前記第２外部自律走行装置と遭遇する通路に関する情報を受信する。
【0031】
通信部２１０は、移動通信モジュール、無線インターネットモジュール、近距離通信モジュールの少なくとも一つ以上を含んでよい。移動通信モジュールは、移動通信のための技術標準又は通信方式（例えば、ＧＳＭ（Ｇｌｏｂａｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｍｏｂｉｌｅ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、ＣＤＭＡ（Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉ Ａｃｃｅｓｓ）、ＣＤＭＡ２０００（Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉ Ａｃｃｅｓｓ ２０００）、ＥＶ－ＤＯ（Ｅｎｈａｎｃｅｄ Ｖｏｉｃｅ－Ｄａｔａ Ｏｐｔｉｍｉｚｅｄ ｏｒ Ｅｎｈａｎｃｅｄ Ｖｏｉｃｅ－Ｄａｔａ Ｏｎｌｙ）、ＷＣＤＭＡ（登録商標）（Ｗｉｄｅｂａｎｄ ＣＤＭＡ）、ＨＳＤＰＡ（Ｈｉｇｈ Ｓｐｅｅｄ Ｄｏｗｎｌｉｎｋ Ｐａｃｋｅｔ Ａｃｃｅｓｓ）、ＨＳＵＰＡ（Ｈｉｇｈ Ｓｐｅｅｄ Ｕｐｌｉｎｋ Ｐａｃｋｅｔ Ａｃｃｅｓｓ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、ＬＴＥＡ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ－Ａｄｖａｎｃｅｄ）など）により構築された移動通信網を介して外部自律走行装置、外部管制サーバ、及び／又は外部管理者装置と通信する。
【0032】
無線インターネットモジュールは、無線インターネット接続のためのモジュールであって、ＷＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＬＡＮ）、Ｗｉ－Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ－Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）、Ｗｉ－Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）Ｄｉｒｅｃｔ、ＤＬＮＡ（登録商標）（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｌｉｖｉｎｇ Ｎｅｔｗｏｒｋ Ａｌｌｉａｎｃｅ）、ＷｉＢｒｏ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｂｒｏａｄｂａｎｄ）、ＷｉＭＡＸ（Ｗｏｒｌｄ Ｉｎｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙ ｆｏｒ Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ Ａｃｃｅｓｓ）、ＨＳＤＰＡ（Ｈｉｇｈ Ｓｐｅｅｄ Ｄｏｗｎｌｉｎｋ Ｐａｃｋｅｔ Ａｃｃｅｓｓ）、ＨＳＵＰＡ（Ｈｉｇｈ Ｓｐｅｅｄ Ｕｐｌｉｎｋ Ｐａｃｋｅｔ Ａｃｃｅｓｓ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、ＬＴＥ－Ａ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ－Ａｄｖａｎｃｅｄ）などを介して外部自律走行装置、外部管制サーバ、及び／又は外部管理者装置と通信する。
【0033】
保存部２２０は、複数の自律走行装置に関する情報を含んでよい。例えば、自律走行装置に関する情報は、自律走行装置の識別情報（例えば、モデル名称）、製造社情報、サイズ情報（例えば、自律走行装置の高さ及び幅）、自律走行装置が備えたセンサーの構成（例えば、２Ｄカメラ、３Ｄカメラ、２Ｄライダーセンサー、又は３Ｄライダーセンサー）、センサーのマージン設定値、及び／又は支援するインタラクション種類（例えば、ＴＴＳ（ｔｅｘｔ ｔｏ ｓｐｅｅｃｈ）、ディスプレイ、又は、対話）に関する情報を含んでよい。例えば、センサーのマージン設定値は、センサーが自律走行装置の外部状況を認識できる最小限の距離を示す。例えば、保存部２２０は、少なくとも一つの外部自律走行装置に関する情報を保存する。
【0034】
例えば、次の表１は、保存部２２０に保存された自律走行装置に関する情報の一例示を示す。例えば、保存部２２０に登録された複数の自律走行装置に関する情報は、それぞれの自律走行装置に関する情報を含んでよい。多様な実施形態によれば、保存部２２０に保存される自律走行装置の種類、個数及び／又は情報は、表１に説明されたものに限定されるものではない。
【0035】
【表1】
【0036】
表１に示すとおり、自律走行装置に関する情報は、自律走行装置の識別情報（例えば、モデル番号）、製造社情報、及び自律走行装置のサイズ、センサー構成、及びセンサーマージン情報を含んでよい。
例えば、識別情報は、当該自律走行装置のモデル番号を示してよく、製造社は、当該自律走行装置を製造又は販売する事業体を示してよい。例えば、装置のサイズは、自律走行装置の幅（ｗｉｄｔｈ）及び高さ（ｈｅｉｇｈｔ）情報を含んでよい。自律走行装置のサイズは、幅及び高さのみでなく、３次元の長さ、幅、高さの数値を含んでよい。例えば、自律走行装置の外形が変更可能な場合、装置のサイズは、変更可能なサイズ範囲を示す。
例えば、識別情報は、当該自律走行装置のモデル番号を示してよく、製造社は、当該自律走行装置を製造又は販売する事業体を示してよい。例えば、装置のサイズは、自律走行装置の幅（ｗｉｄｔｈ）及び高さ（ｈｅｉｇｈｔ）情報を含んでよい。自律走行装置のサイズは、幅及び高さのみでなく、３次元の長さ、幅、高さの数値を含んでよい。例えば、自律走行装置の外形が変更可能な場合、装置のサイズは、変更可能なサイズ範囲を示す。
【0037】
例えば、センサー構成及びセンサーマージン情報は、自律走行装置が備えたそれぞれのセンサーの種類及びセンサーのマージン情報を含んでよい。例えば、表１に示すとおり、ＨＲ０００１の場合、２個の３Ｄ ＬｉＤＡＲセンサーを備え、各３Ｄ ＬｉＤＡＲセンサーのマージンが２００に設定されている。例えば、センサーマージンは、センサーのセンシング開始範囲（すなわち、センシング可能範囲）を示す。例えば、３Ｄライダーセンサーのマージンが２００ｍｍであることは、３Ｄライダーセンサーが０．２ｍ離れた範囲から外部客体をセンシング及び識別できることを示す。例えば、前記表１のＨＲ０００１に示すとおり、ＨＲ０００１は、幅０．８ｍに側面二つの３Ｄライダーセンサーのそれぞれのマージンが０．２５ｍである。よって、ＨＲ０００１は、０．８ｍ＋０．２５ｍ＋０．２５ｍ＝１．３ｍ以上の幅を有する道に対して安全な走行を保障する。例えば、ＨＲ０００１が一方のライダーセンサーのみを活用して走行すると仮定すると、ＨＲ０００１は、０．８ｍ＋０．２５ｍ＝１．０５ｍ以上の幅を有する道に対して走行が可能である。ＨＲ０００１は、一般的な速度以下に減速して走行する際に、１．０５ｍ以上の幅を有する道に対して安全な走行を保障する。例えば、１．０５ｍの幅を有する通路の空間を走行する際に、ＨＲ０００１は、通路の一端（例えば、ＨＲ０００１の右側方向の端）にくっついて反対側方向（例えば、ＨＲ０００１の左側方向）のライダーセンサーのみを活用しながら通路を減速された速度で走行する。
【0038】
管制装置２００が第１製造社（例えば、Ｈ社）に関する場合、保存部２２０は、第１製造社で製造される自律走行装置に関するデータを含んでよい。例えば、保存部２２０に第２製造社（例えば、Ｋ社）に関する自律走行装置（例えば、ＫＲ０００１）に関するデータがない場合、管制装置２００は、通信部２１０を介して第２製造社に関する外部管制装置２００に第２製造社に関する自律走行装置に関するデータを要請し、外部管制装置２００から第２製造社（例えば、Ｋ社）に関する自律走行装置（例えば、ＫＲ０００１）に関するデータを受信する。例えば、保存部２２０は、第２製造社に関する外部管制サーバから受信した第２製造社に関する自律走行装置（例えば、ＫＲ０００１）に関するデータを保存する。
【0039】
保存部２２０は、自律走行装置の交差走行状況で、自律走行装置の交差走行規則を保存する。例えば、交差走行規則は、複数の自律走行装置が通路で遭遇する状況で、状況による自律走行装置のそれぞれが交差走行のために行う動作の規則を定義する。例えば、交差走行規則は、通路の幅、自律走行装置、及び外部自律走行装置のサイズ、センサー構成、及びセンサーのマージンに基づいて、通路に沿って走行する自律走行装置と通路の端に移動する自律走行装置（すなわち、通路の端によける自律走行装置）を決定する基準を含んでよい。例えば、保存部２２０は、保存部２２０に登録された複数の自律走行装置に対応する交差走行規則を保存する。
例えば、次の表２は、保存部２２０に保存された交差走行規則の一例示を示す。ただし、交差走行規則は、表２に説明されたものに限定されるものではない。
例えば、次の表２は、保存部２２０に保存された交差走行規則の一例示を示す。ただし、交差走行規則は、表２に説明されたものに限定されるものではない。
【0040】
【表2】
【0041】
例えば、表２で、「空間充分」は、通路の幅が二つの自律走行装置の幅とセンサーマージンとをすべて足した幅以上の場合を意味し、「空間不足」は、通路の幅が少なくとも一つの自律走行装置が少なくとも一つのセンサーのマージンを考慮しない場合（すなわち、少なくとも一つのセンサーを利用しない場合）に走行可能な場合を意味し、「注意」は、通路の幅が少なくとも一つの自律走行装置のセンサーマージンを指定された値（又は、指定された割合）に減少させてこそ交差走行が可能な場合を意味し、「交行不可」は、通路の幅が自律走行装置が交差走行不可能な程度に狭小な場合を意味する。
【0042】
保存部２２０は、外部施設物装置に関する情報を含んでよい。例えば、外部施設物装置は、特定の場所内に存在する操作可能な装置（例えば、エレベーター又は自動ドア）を含んでよい。例えば、外部施設物装置は、ＡＰＩ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）呼び出しに応じて動作が制御されてよい。例えば、保存部２２０は、外部施設物装置の位置、外部施設物装置に対応するＡＰＩ情報、及び／又は外部施設物装置の識別情報を保存する。保存部２２０は、外部管理者装置に関する情報を保存する。
【0043】
保存部２２０は、プロセッサ２３０により実行されるインストラクションズ（ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｓ）を保存する。保存部２２０は、フラッシュメモリー（ｆｌａｓｈ ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスク（ｈａｒｄ ｄｉｓｋ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｉｓｋ）、ＳＤカード（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃａｒｄ）、ｅＭＭＣ（ｅｍｂｅｄｄｅｄ ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ ｃａｒｄ）、ＵＦＳ（ｕｎｉｖｅｒｓａｌ ｆｌａｓｈ ｓｔｏｒａｇｅ）、脱着型ディスク及び／又はウェブストレージ（ｗｅｂ ｓｔｏｒａｇｅ）のような保存媒体と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）及び／又はＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）などのような保存媒体の少なくとも一つを含んでよい。
【0044】
プロセッサ２３０は、少なくとも一つの外部自律走行装置の動作を制御する。例えば、プロセッサ２３０は、第１外部自律走行装置及び／又は第２外部自律走行装置の走行を制御する。
プロセッサ２３０は、通信部２１０を介して管制装置２００に関する第１外部自律走行装置から走行経路要請を受信する。例えば、管制装置２００は、少なくとも一つの外部自律走行装置に関連してよい。例えば、管制装置２００及び少なくとも一つの外部自律走行装置は、同一の製造社に関連してよい。
また、プロセッサ２３０は、通信部２１０を介して第１外部自律走行装置から第１外部自律走行装置が獲得した第２外部自律走行装置に関する情報及び第２外部自律走行装置と遭遇する通路に関する情報を受信する。例えば、第１外部自律走行装置は、少なくとも一つのセンサーを用いて周辺客体（例えば、障害物（例えば、第２外部自律走行装置）及び／又は通路）を検出する。例えば、第２外部自律走行装置に関する情報は、第２外部自律走行装置を撮影したイメージ、第２外部自律走行装置の識別情報（例えば、識別番号、ＱＲコード（登録商標）、又はテキスト（名称））、第２外部自律走行装置の製造社情報、及び／又は第２外部自律走行装置が提供する情報を含んでよい。例えば、通路に関する情報は、通路の幅に関する情報を含んでよい。一実施形態によれば、プロセッサ２３０は、第１外部自律走行装置から第１外部自律走行装置の状態（例えば、バッテリー状態、センサー状態（例えば、センサーの固定有無）、及び／又は位置情報）に関する情報を受信する。
プロセッサ２３０は、通信部２１０を介して管制装置２００に関する第１外部自律走行装置から走行経路要請を受信する。例えば、管制装置２００は、少なくとも一つの外部自律走行装置に関連してよい。例えば、管制装置２００及び少なくとも一つの外部自律走行装置は、同一の製造社に関連してよい。
また、プロセッサ２３０は、通信部２１０を介して第１外部自律走行装置から第１外部自律走行装置が獲得した第２外部自律走行装置に関する情報及び第２外部自律走行装置と遭遇する通路に関する情報を受信する。例えば、第１外部自律走行装置は、少なくとも一つのセンサーを用いて周辺客体（例えば、障害物（例えば、第２外部自律走行装置）及び／又は通路）を検出する。例えば、第２外部自律走行装置に関する情報は、第２外部自律走行装置を撮影したイメージ、第２外部自律走行装置の識別情報（例えば、識別番号、ＱＲコード（登録商標）、又はテキスト（名称））、第２外部自律走行装置の製造社情報、及び／又は第２外部自律走行装置が提供する情報を含んでよい。例えば、通路に関する情報は、通路の幅に関する情報を含んでよい。一実施形態によれば、プロセッサ２３０は、第１外部自律走行装置から第１外部自律走行装置の状態（例えば、バッテリー状態、センサー状態（例えば、センサーの固定有無）、及び／又は位置情報）に関する情報を受信する。
【0045】
例えば、プロセッサ２３０は、第１外部走行装置から走行経路要請とともに第２外部自律走行装置に関する情報及び通路に関する情報を受信する。
プロセッサ２３０は、既保存された複数の自律走行装置に関する情報、第２外部自律走行装置に関する情報、通路に関する情報、又は交差走行規則の少なくとも一部に基づいて、第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置の走行経路を決定する。
また、プロセッサ２３０は、第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置のサイズ、第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置のセンサー構成及びセンサーマージン、通路の幅、及び／又は既保存された交差走行規則に基づいて、第１外部自律走行装置と第２外部自律走行装置が通路を交差走行するようにする走行経路を決定する。例えば、プロセッサ２３０は、第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置が通路を交差走行して通過するための走行経路を決定する。例えば、プロセッサ２３０は、第１外部自律走行装置と第２外部自律走行装置が通路で遭遇する場合に、通路の端に移動する自律走行装置（すなわち、走行空間の確保のためによける自律走行装置）及び通路を通過する自律走行装置を決定し、各自律走行装置の走行経路を生成する。
プロセッサ２３０は、既保存された複数の自律走行装置に関する情報、第２外部自律走行装置に関する情報、通路に関する情報、又は交差走行規則の少なくとも一部に基づいて、第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置の走行経路を決定する。
また、プロセッサ２３０は、第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置のサイズ、第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置のセンサー構成及びセンサーマージン、通路の幅、及び／又は既保存された交差走行規則に基づいて、第１外部自律走行装置と第２外部自律走行装置が通路を交差走行するようにする走行経路を決定する。例えば、プロセッサ２３０は、第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置が通路を交差走行して通過するための走行経路を決定する。例えば、プロセッサ２３０は、第１外部自律走行装置と第２外部自律走行装置が通路で遭遇する場合に、通路の端に移動する自律走行装置（すなわち、走行空間の確保のためによける自律走行装置）及び通路を通過する自律走行装置を決定し、各自律走行装置の走行経路を生成する。
【0046】
プロセッサ２３０は、第１外部自律走行装置の状態（例えば、バッテリー状態、センサー状態（例えば、センサーの固定有無）、及び／又は位置情報）に関する情報に基づいて走行経路を生成する。例えば、プロセッサ２３０は、第１外部自律走行装置のバッテリー容量に応じて走行経路の長さを決定することができ、センサー状態に基づいて自律走行装置が走行可能な走行経路を決定する。
また、プロセッサ２３０は、複数の自律走行装置に関する情報に基づいて、第２外部自律走行装置が管制装置２００に関するものと識別されると、決定した走行経路を第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置に提供する。例えば、第２外部自律走行装置が管制装置２００に関する場合（すなわち、管制装置２００と第２外部自律走行装置が同一の製造社に対応する場合）、プロセッサ２３０は、第２外部自律走行装置の動作を制御する。プロセッサ２３０は、決定した走行経路を第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置に提供し、第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置が決定された走行経路を介して通路を交差走行するように制御する。
また、プロセッサ２３０は、複数の自律走行装置に関する情報に基づいて、第２外部自律走行装置が管制装置２００に関するものと識別されると、決定した走行経路を第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置に提供する。例えば、第２外部自律走行装置が管制装置２００に関する場合（すなわち、管制装置２００と第２外部自律走行装置が同一の製造社に対応する場合）、プロセッサ２３０は、第２外部自律走行装置の動作を制御する。プロセッサ２３０は、決定した走行経路を第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置に提供し、第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置が決定された走行経路を介して通路を交差走行するように制御する。
【0047】
プロセッサ２３０は、複数の自律走行装置に関する情報及び通路に関する情報に基づいて、通路の幅が前記第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置が交差走行可能な基準幅を満たすか否かを判断する。プロセッサ２３０は、通路の幅が前記基準幅を満たさない場合、第１外部自律走行装置及び／又は第２自律走行装置のセンサーマージンを指定された割合に減少させるようにする命令を第１外部自律走行装置及び／又は第２自律走行装置に伝送する。プロセッサ２３０は、通路の幅が基準幅を満たさない場合、前記第１外部自律走行装置及び／又は第２自律走行装置の走行速度を減速するようにする命令を前記第１外部自律走行装置及び／又は第２自律走行装置に伝送する。例えば、プロセッサ２３０は、通路の幅が狭小で既設定されたセンサーマージンを維持しては自律走行装置の交差走行が不可能な場合、少なくとも一つの自律走行装置の少なくとも一つのセンサーのマージンを指定された値（又は、指定された割合）に設定されるように制御する。プロセッサ２３０は、少なくとも一つの自律走行装置のセンサーマージンを減少させた場合、当該自律走行装置の走行速度が減速するように制御する。
【0048】
プロセッサ２３０は、第２外部自律走行装置が外部管制装置２００に関するものと識別されると、外部管制装置２００に第２外部自律走行装置が決定された走行経路を介して走行するようにする制御要請を伝送する。例えば、第２外部自律走行装置が外部管制装置２００に関する場合（すなわち、管制装置２００と第２外部自律走行装置が異なる製造社に対応する場合）、プロセッサ２３０は、第２外部自律走行装置の動作を直接的に制御できないことがある。プロセッサ２３０は、第２外部自律走行装置の動作を制御できる外部管制装置２００に第２外部自律走行装置の動作（走行）を制御するようにする制御要請を伝送する。
プロセッサ２３０は、外部管制装置２００から制御要請に対する回答を受信する。例えば、制御要請に対する回答は、外部管制装置２００が第２外部自律走行装置をプロセッサ２３０が決定した走行経路に走行するように制御するか否かを示す。
プロセッサ２３０は、外部管制装置２００から制御要請に対する回答を受信する。例えば、制御要請に対する回答は、外部管制装置２００が第２外部自律走行装置をプロセッサ２３０が決定した走行経路に走行するように制御するか否かを示す。
【0049】
プロセッサ２３０は、制御要請に対する回答に基づいて、第１外部自律走行装置に決定された走行経路又は修正された走行経路を提供する。例えば、制御要請に対する回答が、外部管制装置２００が第２外部自律走行装置を決定された走行経路に走行するように制御することを示す場合、プロセッサ２３０は、第１外部自律走行装置に決定された走行経路を提供する。例えば、制御要請に対する回答が、外部管制装置２００が第２外部自律走行装置を決定された走行経路に走行するように制御しないことを示す場合、プロセッサ２３０は、走行経路を修正する。例えば、プロセッサ２３０は、第１外部自律走行装置が第２外部自律走行装置を回避して目的地まで移動できるように、走行経路を修正する。プロセッサ２３０は、修正された走行経路を第１外部自律走行装置に提供する。例えば、プロセッサ２３０は、第１外部自律走行装置が第２外部自律走行装置を回避して目的地まで到達できないと判断されると、第１外部自律走行装置及び／又は管制装置２００に関する外部管理者装置に走行が不可であることを示す通知を提供する。
【0050】
プロセッサ２３０は、決定した走行経路を利用する際に、外部施設物装置（例えば、エレベーター又は自動ドア）の操作が必要であるか否かを判断する。プロセッサ２３０は、外部施設物装置の操作が必要な場合、外部施設物装置を制御するためのＡＰＩ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を呼び出し、外部施設物装置からＡＰＩ呼び出し結果を受信する。プロセッサ２３０は、ＡＰＩ呼び出し結果に基づいて修正された走行経路を決定する。例えば、ＡＰＩ呼び出しに応じて外部施設物装置が制御された場合（例えば、エレベーター又は自動ドアが開かれた場合）、プロセッサ２３０は、既決定された走行経路を修正しないことがある。例えば、プロセッサ２３０は、既決定された走行経路を第１外部自律走行装置及び／又は第２外部自律走行装置に提供する。例えば、ＡＰＩ呼び出しにもかかわらず、外部施設物装置を制御できない場合（例えば、エレベーター又は自動ドアが開かれない場合）、プロセッサ２３０は、外部施設物装置を経由しない新しい走行経路を探索し、既決定された走行経路を新しい走行経路に修正する。
【0051】
プロセッサ２３０は、複数の自律走行装置に関する情報及び通路に関する情報に基づいて、通路の幅が前記第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置が交差走行可能な基準幅を満たすか否かを判断する。プロセッサ２３０は、通路の幅が前記基準幅を満たさない場合、第１外部自律走行装置のセンサーマージンを指定された割合に減少させるようにする命令を第１外部自律走行装置に伝送する。一実施形態によれば、プロセッサ２３０は、通路の幅が基準幅を満たさない場合、前記第１外部自律走行装置の走行速度を減速するようにする命令を前記第１外部自律走行装置に伝送する。
プロセッサ２３０は、第１外部自律走行装置から自律走行結果（例えば、走行経路、走行速度、走行時間、交差走行成功可否、及び／又は目的地まで到達可否）に関する情報を受信する。プロセッサ２３０は、第１外部自律走行装置から受信した情報に基づいて交差走行規則をアップデートする。
プロセッサ２３０は、第１外部自律走行装置から自律走行結果（例えば、走行経路、走行速度、走行時間、交差走行成功可否、及び／又は目的地まで到達可否）に関する情報を受信する。プロセッサ２３０は、第１外部自律走行装置から受信した情報に基づいて交差走行規則をアップデートする。
【0052】
図２では、管制装置２００が第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置の走行を制御する場合を主として説明したが、これに限定されるものではなく、管制装置２００は、２以上の自律走行装置の交差走行を制御する。
【0053】
図３は、本発明の管制装置のブロック図である。
管制装置３００は、データベース３１０、データ収集モジュール３２０、走行経路生成及び制御モジュール３３０、外部ＡＰＩ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）呼び出しモジュール３４０、及び交差走行規則アップデートモジュール３５０を含んでよい。
データベース３１０は、複数の自律走行装置に関する情報を含んでよい。例えば、自律走行装置に関する情報は、自律走行装置の識別情報（例えば、モデル名称）、製造社情報、サイズ情報（例えば、自律走行装置の高さ及び幅）、自律走行装置が備えたセンサーの構成（例えば、２Ｄカメラ、３Ｄカメラ、２Ｄライダーセンサー、又は３Ｄライダーセンサー）、センサーのマージン設定値、及び／又は支援するインタラクション種類（例えば、ＴＴＳ（ｔｅｘｔ ｔｏ ｓｐｅｅｃｈ）、ディスプレイ、又は対話）に関する情報を含んでよい。例えば、センサーのマージン設定値は、センサーが自律走行装置の外部状況を認識できる最小限の距離を示す。例えば、データベース３１０は、少なくとも一つの外部自律走行装置に関する情報を保存する。
管制装置３００は、データベース３１０、データ収集モジュール３２０、走行経路生成及び制御モジュール３３０、外部ＡＰＩ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）呼び出しモジュール３４０、及び交差走行規則アップデートモジュール３５０を含んでよい。
データベース３１０は、複数の自律走行装置に関する情報を含んでよい。例えば、自律走行装置に関する情報は、自律走行装置の識別情報（例えば、モデル名称）、製造社情報、サイズ情報（例えば、自律走行装置の高さ及び幅）、自律走行装置が備えたセンサーの構成（例えば、２Ｄカメラ、３Ｄカメラ、２Ｄライダーセンサー、又は３Ｄライダーセンサー）、センサーのマージン設定値、及び／又は支援するインタラクション種類（例えば、ＴＴＳ（ｔｅｘｔ ｔｏ ｓｐｅｅｃｈ）、ディスプレイ、又は対話）に関する情報を含んでよい。例えば、センサーのマージン設定値は、センサーが自律走行装置の外部状況を認識できる最小限の距離を示す。例えば、データベース３１０は、少なくとも一つの外部自律走行装置に関する情報を保存する。
【0054】
データベース３１０は、自律走行装置の交差走行状況で、自律走行装置の交差走行規則を保存する。例えば、交差走行規則は、複数の自律走行装置が通路で遭遇する状況で、状況による自律走行装置のそれぞれが交差走行のために行う動作の規則を定義する。例えば、交差走行規則は、通路の幅、自律走行装置、及び外部自律走行装置のサイズ、センサー構成、及びセンサーのマージンに基づいて、通路に沿って走行する自律走行装置と通路の端に移動する自律走行装置（すなわち、通路の端によける自律走行装置）を決定する基準を含んでよい。例えば、データベース３１０は、保存部に登録された複数の自律走行装置に対応する交差走行規則を保存する。
データベース３１０は、外部施設物装置に関する情報を含んでよい。例えば、外部施設物装置は、特定の場所内に存在する操作可能な装置（例えば、エレベーター又は自動ドア）を含んでよい。例えば、外部施設物装置は、ＡＰＩ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）呼び出しに応じて動作が制御されてよい。例えば、データベース３１０は、外部施設物装置の位置、外部施設物装置に対応するＡＰＩ情報、及び／又は外部施設物装置の識別情報を保存する。一実施形態によれば、データベース３１０は、外部管理者装置に関する情報を保存する。
データベース３１０は、外部施設物装置に関する情報を含んでよい。例えば、外部施設物装置は、特定の場所内に存在する操作可能な装置（例えば、エレベーター又は自動ドア）を含んでよい。例えば、外部施設物装置は、ＡＰＩ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）呼び出しに応じて動作が制御されてよい。例えば、データベース３１０は、外部施設物装置の位置、外部施設物装置に対応するＡＰＩ情報、及び／又は外部施設物装置の識別情報を保存する。一実施形態によれば、データベース３１０は、外部管理者装置に関する情報を保存する。
【0055】
データ収集モジュール３２０は、外部装置（例えば、外部自律走行装置、外部管制サーバ、及び／又は外部管理者装置）から情報及び／又はデータを受信する。例えば、データ収集モジュール３２０は、外部自律走行装置から走行経路要請を受信する。例えば、データ収集モジュール３２０は、第１外部自律走行装置から前記第１外部自律走行装置が獲得した第２外部自律走行装置に関する情報及び前記第２外部自律走行装置と遭遇する通路に関する情報を受信する。例えば、データ収集モジュール３２０は、第１外部装置の状態（例えば、バッテリー状態、センサー状態（例えば、センサーの故障有無）、及び／又は位置情報）に関する情報を受信する。
【0056】
走行経路生成及び制御モジュール３３０は、少なくとも一つの外部自律走行装置の動作を制御する。例えば、走行経路生成及び制御モジュール３３０は、第１外部自律走行装置及び／又は第２外部自律走行装置の走行を制御する。例えば、走行経路生成及び制御モジュール３３０は、第１外部自律走行装置及び／又は第２外部自律走行装置の走行経路を決定し、決定された走行経路を第１外部自律走行装置及び／又は第２外部自律走行装置に提供する。
走行経路生成及び制御モジュール３３０は、既保存された複数の自律走行装置に関する情報、第２外部自律走行装置に関する情報、通路に関する情報、又は交差走行規則の少なくとも一部に基づいて、第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置の走行経路を決定する。
走行経路生成及び制御モジュール３３０は、既保存された複数の自律走行装置に関する情報、第２外部自律走行装置に関する情報、通路に関する情報、又は交差走行規則の少なくとも一部に基づいて、第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置の走行経路を決定する。
【0057】
走行経路生成及び制御モジュール３３０は、第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置のサイズ、第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置のセンサー構成、及びセンサーマージン、通路の幅、及び／又は既保存された交差走行規則に基づいて、第１外部自律走行装置と第２外部自律走行装置が通路を交差走行するようにする走行経路を決定する。例えば、走行経路生成及び制御モジュール３３０は、第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置が通路を交差走行して通過するための走行経路を決定する。例えば、走行経路生成及び制御モジュール３３０は、第１外部自律走行装置と第２外部自律走行装置が通路で遭遇する場合に、通路の端に移動する自律走行装置（すなわち、走行空間確保のためによける自律走行装置）及び通路を通過する自律走行装置を決定し、各自律走行装置の走行経路を生成する。
【0058】
走行経路生成及び制御モジュール３３０は、第１外部自律走行装置の状態（例えば、バッテリー状態、センサー状態（例えば、センサーの固定有無）、及び／又は位置情報）に関する情報に基づいて走行経路を生成する。例えば、走行経路生成及び制御モジュール３３０は、第１外部自律走行装置のバッテリー容量に応じて走行経路の長さを決定することができ、センサー状態に基づいて自律走行装置が走行可能な走行経路を決定する。
走行経路生成及び制御モジュール３３０は、複数の自律走行装置に関する情報に基づいて、第２外部自律走行装置が管制装置３００に関するものと識別されると、決定した走行経路を第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置に提供する。例えば、第２外部自律走行装置が管制装置３００に関する場合（すなわち、管制装置３００と第２外部自律走行装置が同一の製造社に対応する場合）、走行経路生成及び制御モジュール３３０は、第２外部自律走行装置の動作を制御する。走行経路生成及び制御モジュール３３０は、決定した走行経路を第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置に提供し、第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置が決定された走行経路を介して通路を交差走行するように制御する。
走行経路生成及び制御モジュール３３０は、複数の自律走行装置に関する情報に基づいて、第２外部自律走行装置が管制装置３００に関するものと識別されると、決定した走行経路を第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置に提供する。例えば、第２外部自律走行装置が管制装置３００に関する場合（すなわち、管制装置３００と第２外部自律走行装置が同一の製造社に対応する場合）、走行経路生成及び制御モジュール３３０は、第２外部自律走行装置の動作を制御する。走行経路生成及び制御モジュール３３０は、決定した走行経路を第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置に提供し、第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置が決定された走行経路を介して通路を交差走行するように制御する。
【0059】
走行経路生成及び制御モジュール３３０は、複数の自律走行装置に関する情報及び通路に関する情報に基づいて、通路の幅が前記第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置が交差走行可能な基準幅を満たすか否かを判断する。走行経路生成及び制御モジュール３３０は、通路の幅が前記基準幅を満たさない場合、第１外部自律走行装置及び／又は第２自律走行装置のセンサーマージンを指定された割合に減少させるようにする命令を第１外部自律走行装置及び／又は第２自律走行装置に伝送する。走行経路生成及び制御モジュール３３０は、通路の幅が基準幅を満たさない場合、前記第１外部自律走行装置及び／又は第２自律走行装置の走行速度を減速するようにする命令を前記第１外部自律走行装置及び／又は第２自律走行装置に伝送する。例えば、走行経路生成及び制御モジュール３３０は、通路の幅が狭小で既設定されたセンサーマージンを維持しては自律走行装置の交差走行が不可能な場合、少なくとも一つの自律走行装置の少なくとも一つのセンサーのマージンを指定された値（又は、指定された割合）に設定されるように制御する。走行経路生成及び制御モジュール３３０は、少なくとも一つの自律走行装置のセンサーマージンを減少させた場合、当該自律走行装置の走行速度が減速するように制御する。
【0060】
走行経路生成及び制御モジュール３３０は、第２外部自律走行装置が外部管制装置３００に関するものと識別されると、外部管制装置３００に第２外部自律走行装置が決定された走行経路を介して走行するようにする制御要請を伝送する。例えば、第２外部自律走行装置が外部管制装置３００に関する場合（すなわち、管制装置３００と第２外部自律走行装置が異なる製造社に対応する場合）、走行経路生成及び制御モジュール３３０は、第２外部自律走行装置の動作を直接的に制御できないことがある。走行経路生成及び制御モジュール３３０は、第２外部自律走行装置の動作を制御できる外部管制装置３００に第２外部自律走行装置の動作（走行）を制御するようにする制御要請を伝送する。
走行経路生成及び制御モジュール３３０は、外部管制装置３００から制御要請に対する回答を受信する。例えば、制御要請に対する回答は、外部管制装置３００が第２外部自律走行装置を走行経路生成及び制御モジュール３３０が決定した走行経路に走行するように制御するか否かを示す。
走行経路生成及び制御モジュール３３０は、外部管制装置３００から制御要請に対する回答を受信する。例えば、制御要請に対する回答は、外部管制装置３００が第２外部自律走行装置を走行経路生成及び制御モジュール３３０が決定した走行経路に走行するように制御するか否かを示す。
【0061】
走行経路生成及び制御モジュール３３０は、制御要請に対する回答に基づいて、第１外部自律走行装置に決定された走行経路又は修正された走行経路を提供する。例えば、制御要請に対する回答が、外部管制装置３００が第２外部自律走行装置を決定された走行経路に走行するように制御することを示す場合、走行経路生成及び制御モジュール３３０は、第１外部自律走行装置に決定された走行経路を提供する。例えば、制御要請に対する回答が、外部管制装置３００が第２外部自律走行装置を決定された走行経路に走行するように制御しないことを示す場合、走行経路生成及び制御モジュール３３０は、走行経路を修正する。例えば、走行経路生成及び制御モジュール３３０は、第１外部自律走行装置が第２外部自律走行装置を回避して目的地まで移動できるように、走行経路を修正する。走行経路生成及び制御モジュール３３０は、修正された走行経路を第１外部自律走行装置に提供する。例えば、走行経路生成及び制御モジュール３３０は、第１外部自律走行装置が第２外部自律走行装置を回避して目的地まで到達できないと判断されると、第１外部自律走行装置及び／又は管制装置３００に関する外部管理者装置に走行が不可であることを示す通知を提供する。
【0062】
走行経路生成及び制御モジュール３３０は、外部ＡＰＩ呼び出しモジュール３４０から受信したＡＰＩ呼び出し結果に基づいて、第１外部自律走行装置及び／又は第２外部自律走行装置の走行経路を修正する。例えば、走行経路生成及び制御モジュール３３０は、外部ＡＰＩ呼び出しモジュール３４０から受信したＡＰＩ呼び出し結果に基づいて、外部施設物装置の操作によって通路と連結される空間を含む走行経路を生成する。走行経路生成及び制御モジュール３３０は、外部ＡＰＩ呼び出しモジュール３４０から受信したＡＰＩ呼び出し結果に基づいて修正した走行経路を第１外部自律走行装置及び／又は第２外部自律走行装置に提供する。
【0063】
外部ＡＰＩ呼び出しモジュール３４０は、第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置が走行経路生成及び制御モジュール３３０が決定した走行経路を利用するために外部施設物装置（例えば、エレベーター又は自動ドア）の操作が必要であるか否かを判断する。外部ＡＰＩ呼び出しモジュール３４０は、外部施設物装置の操作が必要な場合、外部施設物装置を制御するためのＡＰＩ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を呼び出し、外部施設物装置からＡＰＩ呼び出し結果を受信する。外部ＡＰＩ呼び出しモジュール３４０は、ＡＰＩ呼び出し結果を走行経路生成及び制御モジュール３３０に提供する。
【0064】
交差走行規則アップデートモジュール３５０は、データ収集モジュール３２０が収集したデータに基づいて交差走行規則をアップデートする。例えば、交差走行規則アップデートモジュール３５０は、第１外部自律走行装置の自律走行結果（例えば、走行経路、走行速度、走行時間、交差走行成功可否、及び／又は目的地まで到達可否）に関する情報に基づいて交差走行規則をアップデートする。
【0065】
図３では、データベース３１０、データ収集モジュール３２０、走行経路生成及び制御モジュール３３０、外部ＡＰＩ呼び出しモジュール３４０、及び交差走行規則アップデートモジュール３５０を一つの管制装置３００の構成として示したが、データベース３１０、データ収集モジュール３２０、走行経路生成及び制御モジュール３３０、外部ＡＰＩ呼び出しモジュール３４０、及び交差走行規則アップデートモジュール３５０の少なくとも一部は、独立された装置又はサーバに具現されてよく、この場合、独立された構成が連携して前記説明した管制装置３００の動作を行う。
【0066】
データ収集モジュール３２０、走行経路生成及び制御モジュール３３０、外部ＡＰＩ呼び出しモジュール３４０、及び交差走行規則アップデートモジュール３５０を別途の構成として図示及び説明したが、データ収集モジュール３２０、走行経路生成及び制御モジュール３３０、外部ＡＰＩ呼び出しモジュール３４０、及び交差走行規則アップデートモジュール３５０の少なくとも一部は、一つの構成にとして具現されてよい。例えば、データ収集モジュール３２０、走行経路生成及び制御モジュール３３０、外部ＡＰＩ呼び出しモジュール３４０、及び交差走行規則アップデートモジュール３５０の少なくとも一部は、図２のプロセッサ２３０に含まれてよい。データ収集モジュール３２０は、図２の通信部２１０に含まれてよい。データベース３１０は、図２の保存部２２０に含まれてよい。多様な実施形態によれば、管制サーバの構成は、図２に示されたものに限定されるものではなく、一部構成が省略されるか少なくとも一つの構成（例えば、図１０の構成要素の少なくとも一つ）が追加されてよい。
【0067】
図４は、本発明の自律走行装置のブロック図である。
自律走行装置４００は、少なくとも一つのセンサー４１０、通信部４２０、保存部４３０、及びプロセッサ４４０を含んでよい。
少なくとも一つのセンサー４１０は、イメージセンサー４１０（例えば、カメラ）及びライダー（ＬｉＤＡＲ）センサー４１０を含んでよい。例えば、イメージセンサー４１０は、自律走行装置４００の外部を撮影したイメージを生成する。例えば、イメージセンサー４１０は、外部障害物（例えば、外部自律走行装置４００）を含むイメージをキャプチャーする。例えば、ライダーセンサー４１０は、自律走行装置４００の外部客体（例えば、建物、構造物、人間、外部装置（例えば、他の自律走行装置４００）、外部物体、又はこれらの組み合わせの少なくとも一つ）に関する情報を獲得する。少なくとも一つのセンサー４１０は、外部自律走行装置４００の識別情報を獲得する。例えば、センサー４１０は、外部自律走行装置４００のイメージ、外部自律走行装置４００に含まれたテキスト（例えば、識別番号）、外部自律走行装置４００が提供する識別情報（例えば、ＱＲコード（登録商標））を獲得する。
自律走行装置４００は、少なくとも一つのセンサー４１０、通信部４２０、保存部４３０、及びプロセッサ４４０を含んでよい。
少なくとも一つのセンサー４１０は、イメージセンサー４１０（例えば、カメラ）及びライダー（ＬｉＤＡＲ）センサー４１０を含んでよい。例えば、イメージセンサー４１０は、自律走行装置４００の外部を撮影したイメージを生成する。例えば、イメージセンサー４１０は、外部障害物（例えば、外部自律走行装置４００）を含むイメージをキャプチャーする。例えば、ライダーセンサー４１０は、自律走行装置４００の外部客体（例えば、建物、構造物、人間、外部装置（例えば、他の自律走行装置４００）、外部物体、又はこれらの組み合わせの少なくとも一つ）に関する情報を獲得する。少なくとも一つのセンサー４１０は、外部自律走行装置４００の識別情報を獲得する。例えば、センサー４１０は、外部自律走行装置４００のイメージ、外部自律走行装置４００に含まれたテキスト（例えば、識別番号）、外部自律走行装置４００が提供する識別情報（例えば、ＱＲコード（登録商標））を獲得する。
【0068】
例えば、少なくとも一つのセンサー４１０のそれぞれは、既設定されたマージン値を有する。例えば、センサー４１０のマージン値は、センサー４１０が外部客体に関する情報を獲得できる基準距離を示す。例えば、各センサー４１０は、ブラインドスポットを有し、外部客体をセンシングできる範囲を有する。例えば、センサー４１０が外部客体とマージン値よりも近くの距離に存在する場合、センサー４１０は、外部客体を認識するための適切なデータを獲得できないことがある。例えば、自律走行装置４００が外部客体を認識して自律走行を円滑に行うためには、センサー４１０のマージン値以上の空間が必要なことがある。例えば、自律走行装置４００は、自律走行装置４００自体のサイズ（幅）にセンサー４１０のマージン値を足したことよりも広い空間で前方の障害物を感知し、障害物を回避して走行する。
センサー４１０部に含まれたセンサー４１０は、イメージセンサー４１０及びライダーセンサー４１０に限定されるものではなく、多様な他のセンサー４１０（例えば、超音波センサー４１０、レーダー（ｒａｄａｒ）センサー４１０、ＩＲ（ｉｎｆｒａｒｅｄ）センサー４１０、加速度センサー４１０、ジャイロセンサー４１０、位置センサー４１０（例えば、ＧＰＳ）、及び／又は近接センサー４１０）を含んでよい。
センサー４１０部に含まれたセンサー４１０は、イメージセンサー４１０及びライダーセンサー４１０に限定されるものではなく、多様な他のセンサー４１０（例えば、超音波センサー４１０、レーダー（ｒａｄａｒ）センサー４１０、ＩＲ（ｉｎｆｒａｒｅｄ）センサー４１０、加速度センサー４１０、ジャイロセンサー４１０、位置センサー４１０（例えば、ＧＰＳ）、及び／又は近接センサー４１０）を含んでよい。
【0069】
通信部４２０は、外部装置（例えば、外部自律走行装置４００、外部管制サーバ、及び／又は外部管理者装置）と情報及び／又はデータを送受信する。例えば、通信部４２０は、外部管制装置に外部自律走行装置４００に関する情報（例えば、外部自律走行装置４００のイメージ、識別情報、サイズ情報）及び／又は外部自律走行装置４００と遭遇する通路に関する情報（例えば、通路の幅情報）を伝送する。通信部４２０は、外部管制サーバに走行経路要請を伝送する。通信部４２０は、外部管制サーバから目的地まで到達する走行経路に関する情報を受信する。通信部４２０は、外部管制サーバから他の自律走行装置４００に関する情報、交差走行規則、及び／又は自律走行装置４００の動作（例えば、自律走行及び／又は通知提供）又は設定（例えば、センサー４１０のマージン設定）を制御するための命令を受信する。通信部４２０は、外部管制サーバに自律走行結果（例えば、交差走行成功／失敗有無、走行に所要する時間、走行経路、及び／又は交差走行規則の適用結果）を伝送する。
【0070】
通信部４２０は、移動通信モジュール、無線インターネットモジュール、近距離通信モジュールの少なくとも一つ以上を含んでよい。移動通信モジュールは、移動通信のための技術標準又は通信方式（例えば、ＧＳＭ（Ｇｌｏｂａｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｍｏｂｉｌｅ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、ＣＤＭＡ（Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉ Ａｃｃｅｓｓ）、ＣＤＭＡ２０００（Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉ Ａｃｃｅｓｓ ２０００）、ＥＶ－ＤＯ（Ｅｎｈａｎｃｅｄ Ｖｏｉｃｅ－Ｄａｔａ Ｏｐｔｉｍｉｚｅｄ ｏｒ Ｅｎｈａｎｃｅｄ Ｖｏｉｃｅ－Ｄａｔａ Ｏｎｌｙ）、ＷＣＤＭＡ（登録商標）（Ｗｉｄｅｂａｎｄ ＣＤＭＡ）、ＨＳＤＰＡ（Ｈｉｇｈ Ｓｐｅｅｄ Ｄｏｗｎｌｉｎｋ Ｐａｃｋｅｔ Ａｃｃｅｓｓ）、ＨＳＵＰＡ（Ｈｉｇｈ Ｓｐｅｅｄ Ｕｐｌｉｎｋ Ｐａｃｋｅｔ Ａｃｃｅｓｓ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、ＬＴＥＡ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ－Ａｄｖａｎｃｅｄ）など）により構築された移動通信網を介して外部自律走行装置４００、外部管制サーバ、及び／又は外部管理者装置と通信する。無線インターネットモジュールは、無線インターネット接続のためのモジュールであって、ＷＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＬＡＮ）、Ｗｉ－Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ－Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）、Ｗｉ－Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）Ｄｉｒｅｃｔ、ＤＬＮＡ（登録商標）（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｌｉｖｉｎｇ Ｎｅｔｗｏｒｋ Ａｌｌｉａｎｃｅ）、ＷｉＢｒｏ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｂｒｏａｄｂａｎｄ）、ＷｉＭＡＸ（Ｗｏｒｌｄ Ｉｎｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙ ｆｏｒ Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ Ａｃｃｅｓｓ）、ＨＳＤＰＡ（Ｈｉｇｈ Ｓｐｅｅｄ Ｄｏｗｎｌｉｎｋ Ｐａｃｋｅｔ Ａｃｃｅｓｓ）、ＨＳＵＰＡ（Ｈｉｇｈ Ｓｐｅｅｄ Ｕｐｌｉｎｋ Ｐａｃｋｅｔ Ａｃｃｅｓｓ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、ＬＴＥ－Ａ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ－Ａｄｖａｎｃｅｄ）などを介して外部自律走行装置４００、外部管制サーバ、及び／又は外部管理者装置と通信する。近距離通信モジュールは、ブルートゥース（登録商標）（ＢｌｕｅｔｏｏｔｈＴＭ）、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）、赤外線通信（Ｉｎｆｒａｒｅｄ Ｄａｔａ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ；ＩｒＤＡ）、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅｂａｎｄ）、ＺｉｇＢｅｅ、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＵＳＢ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）技術の少なくとも一つを用いて外部自律走行装置４００、外部管制サーバ、及び／又は外部管理者装置と通信する。
【0071】
保存部４３０は、センサー４１０を介して獲得した情報を保存する。例えば、保存部４３０は、カメラを用いて撮影されたイメージを保存する。保存部４３０は、ライダーセンサー４１０を用いて獲得した情報を保存する。保存部４３０は、自律走行装置４００の動作、機能、及び／又はサービス遂行に関するデータを保存する。保存部４３０は、自律走行に関する情報を保存する。例えば、保存部４３０は、走行経路に関する情報を保存する。保存部４３０は、交差走行規則を保存する。
保存部４３０は、プロセッサ４４０により実行されるインストラクションズ（ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｓ）を保存する。保存部４３０は、フラッシュメモリー（ｆｌａｓｈ ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスク（ｈａｒｄ ｄｉｓｋ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｉｓｋ）、ＳＤカード（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃａｒｄ）、ｅＭＭＣ（ｅｍｂｅｄｄｅｄ ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ ｃａｒｄ）、ＵＦＳ（ｕｎｉｖｅｒｓａｌ ｆｌａｓｈ ｓｔｏｒａｇｅ）、脱着型ディスク及び／又はウェブストレージ（ｗｅｂ ｓｔｏｒａｇｅ）のような保存媒体と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）及び／又はＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）などのような保存媒体の少なくとも一つを含んでよい。
保存部４３０は、プロセッサ４４０により実行されるインストラクションズ（ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｓ）を保存する。保存部４３０は、フラッシュメモリー（ｆｌａｓｈ ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスク（ｈａｒｄ ｄｉｓｋ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｉｓｋ）、ＳＤカード（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃａｒｄ）、ｅＭＭＣ（ｅｍｂｅｄｄｅｄ ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ ｃａｒｄ）、ＵＦＳ（ｕｎｉｖｅｒｓａｌ ｆｌａｓｈ ｓｔｏｒａｇｅ）、脱着型ディスク及び／又はウェブストレージ（ｗｅｂ ｓｔｏｒａｇｅ）のような保存媒体と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）及び／又はＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）などのような保存媒体の少なくとも一つを含んでよい。
【0072】
プロセッサ４４０は、少なくとも一つのセンサー４１０を用いて目的地まで設定された第１走行経路上の通路に存在する外部自律走行装置４００（例えば、第２外部自律走行装置４００）を認識する。例えば、プロセッサ４４０は、カメラを用いて自律走行装置４００の前方（例えば、走行経路方向）を撮影したイメージを獲得し、前記イメージを分析して外部自律走行装置４００を検出する。例えば、プロセッサ４４０は、ライダーセンサー４１０を用いて自律走行装置４００周辺をセンシングしたデータを獲得し、前記獲得したデータに基づいて自律走行装置４００周辺の客体を認識する。
プロセッサ４４０は、通信部４２０を介して少なくとも一つのセンサー４１０を用いて獲得した情報を外部管制サーバに伝送し、外部管制サーバから走行経路、交差走行規則、及び／又は制御命令を受信する。
プロセッサ４４０は、通信部４２０を介して少なくとも一つのセンサー４１０を用いて獲得した情報を外部管制サーバに伝送し、外部管制サーバから走行経路、交差走行規則、及び／又は制御命令を受信する。
【0073】
プロセッサ４４０は、自律走行装置４００の全般的な動作を制御する。例えば、プロセッサ４４０は、外部管制サーバから受信した走行経路及び／又は交差走行規則に基づいて自律走行装置４００の走行を制御する。プロセッサ４４０は、走行経路に沿って目的地まで自律走行装置４００が到達するように自律走行を制御し、自律走行装置４００が目的地で指定されたサービス（例えば、物品配送）を提供するように制御する。自律走行装置４００の構成は、図４に示されたものに限定されるものではなく、追加的な構成（例えば、図１０の構成要素の少なくとも一つ）がさらに含まれてよい。例えば、自律走行装置４００は、移動装置（未図示）（例えば、車輪又は足）及び／又は移動装置を制御するための駆動部（未図示）をさらに含んでよい。例えば、自律走行装置４００は、情報を視覚的に表示するディスプレイ（又は、タッチスクリーン）及び／又は情報を聴覚的に出力するスピーカーをさらに含んでよい。
【0074】
以下、図５～７を参照して、本発明の管制装置の動作を説明する。以下では、図１の第１管制サーバ１１０（又は、図２の管制装置２００、又は図３の管制装置３００）が図５～図７の動作を行うことを仮定する。また、図５～７の説明において、管制装置により行われるものとして記述された動作は、自律走行装置４００のプロセッサ２３０（又は、図３のデータ収集モジュール３２０、走行経路生成及び制御モジュール３３０、外部ＡＰＩ呼び出しモジュール３４０、及び交差走行規則アップデートモジュール３５０）により制御されるものとして理解され得る。
【0075】
図５は、本発明の管制装置が自律走行装置の走行を制御する動作を説明するための図である。図５は、幅がＷ１である通路（Ｐ１）で第１自律走行装置５１０（例えば、表１及び表２のＨＲ０００１）と第２自律走行装置５２０（例えば、表１及び表２のＨＲ０００２）とが遭遇する状況を示す。
通路（Ｐ１）の幅（Ｗ１）が第１自律走行装置５１０の幅とセンサーマージン及び第２自律走行装置５２０の幅とセンサーマージンとをすべて足した値よりも大きな場合（例えば、表２の交差走行規則で「空間充分」の場合）、第１自律走行装置５１０と第２自律走行装置５２０は無理なく通路（Ｐ１）を互いに交差走行して通過する。例えば、第１自律走行装置５１０の幅が０．８ｍであり、第１自律走行装置５１０が備えた２個のライダーセンサーマージンがそれぞれ０．２５ｍであり、第２自律走行装置５２０の幅が０．８ｍであり、第２自律走行装置５２０が備えた２個のライダーセンサーマージンがそれぞれ０．１５ｍの場合を仮定して説明する。通路（Ｐ１）の幅（Ｗ１）が（０．８ｍ＋０．２５ｍ＋０．２５ｍ）＋（０．８ｍ＋０．１５ｍ＋０．１５ｍ）＝２．４ｍよりも大きな場合、第１自律走行装置５１０と第２自律走行装置５２０は、通路（Ｐ１）を無理なく交差走行して通過する。管制装置は、第１自律走行装置５１０及び第２自律走行装置５２０が互いに交差走行するように走行経路を決定し、これを第１自律走行装置５１０及び第２自律走行装置５２０に提供する。例えば、第２自律走行装置５２０が外部管制装置に関する場合、管制装置は、外部管制装置により第２自律走行装置５２０に走行経路を提供するか、外部管制装置に第２自律走行装置５２０を決定された走行経路に沿って走行するように制御することを要請する。例えば、管制装置は、第１自律走行装置５１０及び第２自律走行装置５２０が通路（Ｐ１）の右側端に接して交差走行するように走行経路を決定及び提供する。
通路（Ｐ１）の幅（Ｗ１）が第１自律走行装置５１０の幅とセンサーマージン及び第２自律走行装置５２０の幅とセンサーマージンとをすべて足した値よりも大きな場合（例えば、表２の交差走行規則で「空間充分」の場合）、第１自律走行装置５１０と第２自律走行装置５２０は無理なく通路（Ｐ１）を互いに交差走行して通過する。例えば、第１自律走行装置５１０の幅が０．８ｍであり、第１自律走行装置５１０が備えた２個のライダーセンサーマージンがそれぞれ０．２５ｍであり、第２自律走行装置５２０の幅が０．８ｍであり、第２自律走行装置５２０が備えた２個のライダーセンサーマージンがそれぞれ０．１５ｍの場合を仮定して説明する。通路（Ｐ１）の幅（Ｗ１）が（０．８ｍ＋０．２５ｍ＋０．２５ｍ）＋（０．８ｍ＋０．１５ｍ＋０．１５ｍ）＝２．４ｍよりも大きな場合、第１自律走行装置５１０と第２自律走行装置５２０は、通路（Ｐ１）を無理なく交差走行して通過する。管制装置は、第１自律走行装置５１０及び第２自律走行装置５２０が互いに交差走行するように走行経路を決定し、これを第１自律走行装置５１０及び第２自律走行装置５２０に提供する。例えば、第２自律走行装置５２０が外部管制装置に関する場合、管制装置は、外部管制装置により第２自律走行装置５２０に走行経路を提供するか、外部管制装置に第２自律走行装置５２０を決定された走行経路に沿って走行するように制御することを要請する。例えば、管制装置は、第１自律走行装置５１０及び第２自律走行装置５２０が通路（Ｐ１）の右側端に接して交差走行するように走行経路を決定及び提供する。
【0076】
通路（Ｐ１）の幅（Ｗ１）が第１自律走行装置５１０の幅とセンサーマージン及び第２自律走行装置５２０の幅とセンサーマージンとをすべて足した値以下であり、第１自律走行装置５１０の幅、第２自律走行装置５２０の幅、及び第１自律走行装置５１０及び／又は第２自律走行装置５２０のセンサーのいずれか一つのセンサーのマージンを足した値よりも大きな場合（例えば、表２の交差走行規則で「空間不足」の場合）、第１自律走行装置５１０と第２自律走行装置５２０は、交差走行規則に従って通路（Ｐ１）を交差走行して通過する。例えば、管制装置は、保存部に保存された交差走行規則に基づいて、第１自律走行装置５１０及び第２自律走行装置５２０の走行経路を決定する。
【0077】
例えば、第１自律走行装置５１０は、一つのライダーセンサー（センサーマージン）のみを使用して走行する場合、第１自律走行装置５１０の幅０．８ｍ、第１自律走行装置５１０のセンサーマージン０．２５ｍ、及び第２自律走行装置５２０の幅０．８ｍを合算した合計１．８５ｍよりも大きな幅を有する空間が必要である。第２自律走行装置５２０は、一つのライダーセンサー（センサーマージン）のみを使用して走行する場合、第２自律走行装置５２０の幅０．８ｍ、第２自律走行装置５２０のセンサーマージン０．１５ｍ、及び第１自律走行装置５１０の幅０．８ｍを合算した合計１．７５ｍよりも大きな幅を有する空間が必要である。もし通路（Ｐ１）の幅（Ｗ１）が１．８５ｍを超える場合、第１自律走行装置５１０及び第２自律走行装置５２０がすべて通路（Ｐ１）を走行することができるが、管制装置は、交差走行規則に定義された優先順位によって第１自律走行装置５１０が通路（Ｐ１）を走行し、第２自律走行装置５２０は、通路（Ｐ１）の右側端に移動して第１自律走行装置５１０が通る空間を形成するように第１自律走行装置５１０の走行経路（ｄ１）及び第２自律走行装置５２０の走行経路（ｄ２）を決定する。
【0078】
通路（Ｐ１）の幅（Ｗ１）が１．８ｍの場合、第１自律走行装置５１０は、通路（Ｐ１）を走行できず、第２自律走行装置５２０のみが通路（Ｐ１）を走行できるので、管制装置は、第１自律走行装置５１０は、通路（Ｐ１）の右側端に移動して第２自律走行装置５２０が通る空間を形成し、第２自律走行装置５２０は、通路（Ｐ１）を走行するように第１自律走行装置５１０及び第２自律走行装置５２０の走行経路を決定する。同様に、表２を参照すれば、管制装置は、「空間不足」の場合、第１自律走行装置５１０及び第３自律走行装置（例えば、表１及び表２のＫＲ０００１）の中では第１自律走行装置５１０がより高い優先順位を有して通路（Ｐ１）を走行するように走行経路を決定することができ、第２自律走行装置５２０及び第３自律走行装置の中では、第３自律走行装置がより高い優先順位を有して通路（Ｐ１）を走行するように走行経路を決定する。
【0079】
図６は、本発明の管制装置が自律走行装置の走行を制御する動作を説明するための図である。図６は、幅がＷ２である通路（Ｐ２）で第１自律走行装置６１０（例えば、表１及び表２のＨＲ０００１）と第２自律走行装置６２０（例えば、表１及び表２のＨＲ０００２）とが遭遇する状況を示す。
第１自律走行装置及び／又は第２自律走行装置の少なくとも一つのセンサーのマージンが変更可能な場合、管制装置は、第１自律走行装置及び／又は第２自律走行装置のセンサーマージンを指定された値（又は、指定された割合）に減らして設定する。
第１自律走行装置及び／又は第２自律走行装置の少なくとも一つのセンサーのマージンが変更可能な場合、管制装置は、第１自律走行装置及び／又は第２自律走行装置のセンサーマージンを指定された値（又は、指定された割合）に減らして設定する。
【0080】
以下、管制装置が第１自律走行装置のセンサーマージンを基準値（初期設定値）の６０％に減らして設定する場合を仮定して説明するが、センサーマージンの変更値又は変更割合はこれに限定されるものではない。例えば、管制装置は、第１自律走行装置にセンサーマージンを６０％に減らすようにする命令を伝送する。第１自律走行装置は、管制装置から受信した命令に基づいてセンサーマージンを６０％に減少して設定する。例えば、第１自律走行装置の初期設定されたセンサーマージンが０．２５ｍであると、第１自律走行装置は、センサーマージンを０．１５ｍに設定する。例えば、第１自律走行装置のセンサーマージンの変更により、第１自律走行装置が通路を走行可能になり得る。
【0081】
例えば、通路（Ｐ２）の幅（Ｗ２）が第１自律走行装置６１０の幅、第２自律走行装置６２０の幅、及び第１自律走行装置６１０及び／又は第２自律走行装置６２０のセンサーのいずれか一つのセンサーの初期設定されたマージンを足した値以下であり、第１自律走行装置６１０の幅、第２自律走行装置６２０の幅、及び第１自律走行装置６１０及び／又は第２自律走行装置６２０のセンサーのいずれか一つのセンサーの変更されたマージンを足した値よりも大きな場合（例えば、表２の交差走行規則で「注意」の場合）、第１自律走行装置６１０と第２自律走行装置６２０は、交差走行規則に従って通路（Ｐ２）を交差走行して通過する。例えば、管制装置は、保存部に保存された交差走行規則に基づいて、第１自律走行装置６１０及び／又は第２自律走行装置６２０のセンサーマージンを変更した後、第１自律走行装置６１０及び第２自律走行装置６２０の走行経路を決定する。
【0082】
例えば、初期設定されたセンサーのマージンを考慮すると、第１自律走行装置６１０は、一つのライダーセンサー（センサーマージン）のみを使用して走行する場合、第１自律走行装置６１０の幅０．８ｍ、第１自律走行装置６１０の初期設定されたセンサーマージン０．２５ｍ、及び第２自律走行装置６２０の幅０．８ｍを合算した合計１．８５ｍよりも大きな幅を有する空間が必要である。変更されたセンサーのマージンを考慮すると、第１自律走行装置６１０は、一つのライダーセンサー（センサーマージン）のみを使用して走行する場合、第１自律走行装置６１０の幅０．８ｍ、第１自律走行装置６１０の変更されたセンサーマージン０．１５ｍ、及び第２自律走行装置６２０の幅０．８ｍを合算した合計１．７５ｍよりも大きな幅を有する空間が必要である。
通路（Ｐ２）の幅（Ｗ２）が１．７５ｍよりも大きくて１．８５ｍ以下の場合、第１自律走行装置６１０のセンサーマージンを変更前には第２自律走行装置６２０のみが通路を走行することができるが、第１自律走行装置６１０のセンサーマージンを減少させる場合、第１自律走行装置６１０及び第２自律走行装置６２０の両方も通路（Ｐ２）を走行する。この場合、例えば、管制装置は、交差走行規則に定義された優先順位によって第１自律走行装置６１０が通路（Ｐ２）を走行し、第２自律走行装置６２０は、通路（Ｐ２）の右側端に移動して第１自律走行装置６１０が通る空間を形成するように第１自律走行装置６１０の走行経路（ｄ３）及び第２自律走行装置６２０の走行経路（ｄ４）を決定する。
通路（Ｐ２）の幅（Ｗ２）が１．７５ｍよりも大きくて１．８５ｍ以下の場合、第１自律走行装置６１０のセンサーマージンを変更前には第２自律走行装置６２０のみが通路を走行することができるが、第１自律走行装置６１０のセンサーマージンを減少させる場合、第１自律走行装置６１０及び第２自律走行装置６２０の両方も通路（Ｐ２）を走行する。この場合、例えば、管制装置は、交差走行規則に定義された優先順位によって第１自律走行装置６１０が通路（Ｐ２）を走行し、第２自律走行装置６２０は、通路（Ｐ２）の右側端に移動して第１自律走行装置６１０が通る空間を形成するように第１自律走行装置６１０の走行経路（ｄ３）及び第２自律走行装置６２０の走行経路（ｄ４）を決定する。
【0083】
センサーマージンを減少させる場合、第１自律走行装置６１０は、外部客体（例えば、第２自律走行装置６２０）とより近くの距離で交差走行する。一実施形態によれば、管制装置は、第１自律走行装置６１０のセンサーマージンを減少させる場合、第１自律走行装置６１０の走行速度を基準速度より減速させる。例えば、管制装置は、第１自律走行装置６１０に走行速度を基準速度（既設定された速度）よりも低い速度に減速するようにする命令を伝送する。
【0084】
図７は、本発明の管制装置が自律走行装置の走行を制御する動作を説明するための図である。図７は、外部施設物装置７９０（例えば、自動ドア又はエレベーター）を含む通路（Ｐ３）で第１自律走行装置７１０及び第２自律走行装置７２０が遭遇する状況を示す。
例えば、通路（Ｐ３）の幅が第１自律走行装置７１０の幅、第２自律走行装置７２０の幅、及び第１自律走行装置７１０及び／又は第２自律走行装置７２０のセンサーのいずれか一つのセンサーのマージンを足した値以下の場合（例えば、表２の「交行不可」の場合）、第１自律走行装置７１０及び第２自律走行装置７２０は、通路（Ｐ３）を交差走行できないことがある。ただし、通路（Ｐ３）が他の空間と連結される外部施設物装置７９０を含む場合、第１自律走行装置７１０及び第２自律走行装置７２０は、外部施設物装置７９０により通路（Ｐ３）を交差走行する。例えば、管制装置は、外部施設物装置７９０に関する情報（例えば、外部施設物装置７９０に対応するＡＰＩ情報）を含んでよい。
例えば、通路（Ｐ３）の幅が第１自律走行装置７１０の幅、第２自律走行装置７２０の幅、及び第１自律走行装置７１０及び／又は第２自律走行装置７２０のセンサーのいずれか一つのセンサーのマージンを足した値以下の場合（例えば、表２の「交行不可」の場合）、第１自律走行装置７１０及び第２自律走行装置７２０は、通路（Ｐ３）を交差走行できないことがある。ただし、通路（Ｐ３）が他の空間と連結される外部施設物装置７９０を含む場合、第１自律走行装置７１０及び第２自律走行装置７２０は、外部施設物装置７９０により通路（Ｐ３）を交差走行する。例えば、管制装置は、外部施設物装置７９０に関する情報（例えば、外部施設物装置７９０に対応するＡＰＩ情報）を含んでよい。
【0085】
管制装置は、外部施設物装置７９０に対応するＡＰＩを呼び出し、外部施設物装置７９０からＡＰＩ呼び出し結果を受信する。例えば、管制装置は、自動ドアに対応するＡＰＩを呼び出して自動ドアを開くか、エレベーターに対応するＡＰＩを呼び出してエレベーターのドアを開く。管制装置は、外部施設物装置７９０の操作（例えば、自動ドア開き）により通路（Ｐ３）と連結される空間に第２自律走行装置７２０が移動するように制御する。例えば、管制装置は、第２自律走行装置７２０が通路（Ｐ３）と連結される空間に移動する走行経路（ｄ５）を生成して第２自律走行装置７２０に伝送する。第２自律走行装置７２０が通路（Ｐ３）と連結される空間に移動する際に、第１自律走行装置７１０は、通路（Ｐ３）を通過して走行する。例えば、管制装置は、第２自律走行装置７２０が通路（Ｐ３）と連結される空間に移動した後に、第１自律走行装置７１０が通路（Ｐ３）を走行するようにする走行経路を生成して第１外部自律走行装置に提供する。
【0086】
以下、図８及び図９を参照して、本発明の管制装置の自律走行装置の制御方法を具体的に説明する。図８及び図９は、本発明の管制装置の自律走行装置の制御方法を説明するための順序図である。
以下では、図１の第１管制サーバ１１０（又は、図２の管制装置２００、又は図３の管制装置３００）が図８及び図９のプロセスを行うことを仮定する。また、図８及び９の説明で、管制装置により行われるものとして記述された動作は、自律走行装置４００のプロセッサ２３０（又は、図３のデータ収集モジュール３２０、走行経路生成及び制御モジュール３３０、外部ＡＰＩ呼び出しモジュール３４０、及び交差走行規則アップデートモジュール３５０）により制御されるものとして理解され得る。
以下では、図１の第１管制サーバ１１０（又は、図２の管制装置２００、又は図３の管制装置３００）が図８及び図９のプロセスを行うことを仮定する。また、図８及び９の説明で、管制装置により行われるものとして記述された動作は、自律走行装置４００のプロセッサ２３０（又は、図３のデータ収集モジュール３２０、走行経路生成及び制御モジュール３３０、外部ＡＰＩ呼び出しモジュール３４０、及び交差走行規則アップデートモジュール３５０）により制御されるものとして理解され得る。
【0087】
図８は、本発明の管制装置の自律走行制御方法の順序図である。
８１０段階において、管制装置は、管制装置に関する第１外部自律走行装置から走行経路要請を受信する。例えば、管制装置は、少なくとも一つの外部自律走行装置に関連してよい。例えば、管制装置及び少なくとも一つの外部自律走行装置は、同一の製造社に関連してよい。例えば、第１外部自律走行装置は、周期的に又は指定されたイベント発生時に管制サーバに走行経路要請を伝送する。
一実施形態によれば、８２０段階において、管制装置は、第１外部自律走行装置から第１外部自律走行装置が獲得した第２外部自律走行装置に関する情報及び第２外部自律走行装置と遭遇する通路に関する情報を受信する。例えば、第１外部自律走行装置は、少なくとも一つのセンサーを用いて周辺客体（例えば、障害物（例えば、第２外部自律走行装置）及び／又は通路）を検出する。例えば、第２外部自律走行装置に関する情報は、第２外部自律走行装置を撮影したイメージ、第２外部自律走行装置の識別情報（例えば、識別番号、ＱＲコード（登録商標）、又はテキスト（名称））、第２外部自律走行装置の製造社情報、及び／又は第２外部自律走行装置が提供する情報を含んでよい。例えば、通路に関する情報は、通路の幅に関する情報を含んでよい。
８１０段階において、管制装置は、管制装置に関する第１外部自律走行装置から走行経路要請を受信する。例えば、管制装置は、少なくとも一つの外部自律走行装置に関連してよい。例えば、管制装置及び少なくとも一つの外部自律走行装置は、同一の製造社に関連してよい。例えば、第１外部自律走行装置は、周期的に又は指定されたイベント発生時に管制サーバに走行経路要請を伝送する。
一実施形態によれば、８２０段階において、管制装置は、第１外部自律走行装置から第１外部自律走行装置が獲得した第２外部自律走行装置に関する情報及び第２外部自律走行装置と遭遇する通路に関する情報を受信する。例えば、第１外部自律走行装置は、少なくとも一つのセンサーを用いて周辺客体（例えば、障害物（例えば、第２外部自律走行装置）及び／又は通路）を検出する。例えば、第２外部自律走行装置に関する情報は、第２外部自律走行装置を撮影したイメージ、第２外部自律走行装置の識別情報（例えば、識別番号、ＱＲコード（登録商標）、又はテキスト（名称））、第２外部自律走行装置の製造社情報、及び／又は第２外部自律走行装置が提供する情報を含んでよい。例えば、通路に関する情報は、通路の幅に関する情報を含んでよい。
【0088】
管制装置は、第１外部自律走行装置から第１外部自律走行装置の状態（例えば、バッテリー状態、センサー状態（例えば、センサーの故障有無）、及び／又は位置情報）に関する情報を受信する。
８１０段階と８２０段階は、同時に行われてよい。例えば、管制装置は、第１外部走行装置から走行経路要請とともに第２外部自律走行装置に関する情報及び通路に関する情報を受信する。
８３０段階において、管制装置は、既保存された複数の自律走行装置に関する情報、第２外部自律走行装置に関する情報、通路に関する情報、又は交差走行規則の少なくとも一部に基づいて、第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置の走行経路を決定する。
８１０段階と８２０段階は、同時に行われてよい。例えば、管制装置は、第１外部走行装置から走行経路要請とともに第２外部自律走行装置に関する情報及び通路に関する情報を受信する。
８３０段階において、管制装置は、既保存された複数の自律走行装置に関する情報、第２外部自律走行装置に関する情報、通路に関する情報、又は交差走行規則の少なくとも一部に基づいて、第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置の走行経路を決定する。
【0089】
管制装置は、複数の自律走行装置に関する情報を含んでよい。例えば、複数の自律走行装置に関する情報は、複数の自律走行装置のそれぞれに関する識別情報、製造社情報、サイズ情報、自律走行装置に含まれたセンサー構成に関する情報、又は既設定されたセンサーのマージン（ｍａｒｇｉｎ）に関する情報の少なくとも一つを含んでよい。例えば、管制装置は、外部管制装置から少なくとも一つの外部管制装置に関する少なくとも一つの自律走行装置に関する情報を受信して保存する。
管制装置は、第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置のサイズ、第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置のセンサー構成及びセンサーマージン、通路の幅、及び／又は既保存された交差走行規則に基づいて、第１外部自律走行装置と第２外部自律走行装置が通路を交差走行するようにする走行経路を決定する。例えば、８３０段階で決定された走行経路は、第２外部自律走行装置の動作（走行）を制御可能なことを仮定して決定され得る。例えば、交差走行規則は、通路に関する情報及び複数の自律走行装置に関する情報に基づいて、通路に沿って走行する自律走行装置と通路の端に移動する自律走行装置を決定する基準を含んでよい。
管制装置は、第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置のサイズ、第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置のセンサー構成及びセンサーマージン、通路の幅、及び／又は既保存された交差走行規則に基づいて、第１外部自律走行装置と第２外部自律走行装置が通路を交差走行するようにする走行経路を決定する。例えば、８３０段階で決定された走行経路は、第２外部自律走行装置の動作（走行）を制御可能なことを仮定して決定され得る。例えば、交差走行規則は、通路に関する情報及び複数の自律走行装置に関する情報に基づいて、通路に沿って走行する自律走行装置と通路の端に移動する自律走行装置を決定する基準を含んでよい。
【0090】
管制装置は、第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置が通路を交差走行して通過するための走行経路を決定する。例えば、管制装置は、第１外部自律走行装置と第２外部自律走行装置とが通路で遭遇する場合に、通路の端に移動する自律走行装置（すなわち、走行空間確保のためによける自律走行装置）及び通路を通過する自律走行装置を決定し、各自律走行装置の走行経路を生成する。管制装置は、第１外部自律走行装置の状態（例えば、バッテリー状態、センサー状態（例えば、センサーの固定有無）、及び／又は位置情報）に関する情報に基づいて走行経路を生成する。例えば、管制装置は、第１外部自律走行装置のバッテリー容量に応じて走行経路の長さを決定することができ、センサー状態に基づいて自律走行装置が走行可能な走行経路を決定する。
【0091】
８４０段階において、管制装置は、複数の自律走行装置に関する情報に基づいて、第２外部自律走行装置が管制装置に関するものと識別されると、決定した走行経路を第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置に提供する。例えば、第２外部自律走行装置が管制装置に関する場合（すなわち、管制装置と第２外部自律走行装置が同一の製造社に対応する場合）、管制装置は、第２外部自律走行装置の動作を制御する。管制装置は、決定した走行経路を第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置に提供し、第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置が決定された走行経路を介して通路を交差走行するように制御する。
管制装置は、複数の自律走行装置に関する情報及び通路に関する情報に基づいて、通路の幅が前記第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置が交差走行可能な基準幅を満たすか否かを判断する。管制装置は、通路の幅が前記基準幅を満たさない場合、第１外部自律走行装置及び／又は第２自律走行装置のセンサーマージンを指定された割合に減少させるようにする命令を第１外部自律走行装置及び／又は第２自律走行装置に伝送する。
管制装置は、複数の自律走行装置に関する情報及び通路に関する情報に基づいて、通路の幅が前記第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置が交差走行可能な基準幅を満たすか否かを判断する。管制装置は、通路の幅が前記基準幅を満たさない場合、第１外部自律走行装置及び／又は第２自律走行装置のセンサーマージンを指定された割合に減少させるようにする命令を第１外部自律走行装置及び／又は第２自律走行装置に伝送する。
【0092】
管制装置は、通路の幅が基準幅を満たさない場合、前記第１外部自律走行装置及び／又は第２自律走行装置の走行速度を減速するようにする命令を前記第１外部自律走行装置及び／又は第２自律走行装置に伝送する。例えば、管制装置は、通路の幅が狭小で既設定されたセンサーマージンを維持しては自律走行装置の交差走行が不可能な場合、少なくとも一つの自律走行装置の少なくとも一つのセンサーのマージンを指定された値（又は、指定された割合）に設定されるように制御する。管制装置は、少なくとも一つの自律走行装置のセンサーマージンを減少させた場合、当該自律走行装置の走行速度が減速するように制御する。
【0093】
８５０段階において、管制装置は、第２外部自律走行装置が外部管制装置に関するものと識別されると、外部管制装置に第２外部自律走行装置が決定された走行経路を介して走行するようにする制御要請を伝送する。例えば、第２外部自律走行装置が外部管制装置に関する場合（すなわち、管制装置と第２外部自律走行装置が異なる製造社に対応する場合）、管制装置は、第２外部自律走行装置の動作を直接的に制御できないことがある。管制装置は、第２外部自律走行装置の動作を制御できる外部管制装置に第２外部自律走行装置の動作（走行）を制御するようにする制御要請を伝送する。
８６０段階において、管制装置は、外部管制装置から制御要請に対する回答を受信する。例えば、制御要請に対する回答は、外部管制装置が第２外部自律走行装置を８３０段階で決定された走行経路に走行するように制御するか否かを示す。
８６０段階において、管制装置は、外部管制装置から制御要請に対する回答を受信する。例えば、制御要請に対する回答は、外部管制装置が第２外部自律走行装置を８３０段階で決定された走行経路に走行するように制御するか否かを示す。
【0094】
８７０段階において、管制装置は、制御要請に対する回答に基づいて、第１外部自律走行装置に決定された走行経路又は修正された走行経路を提供する。例えば、制御要請に対する回答が、外部管制装置が第２外部自律走行装置を決定された走行経路に走行するように制御することを示す場合、管制装置は、第１外部自律走行装置に決定された走行経路を提供する。例えば、制御要請に対する回答が、外部管制装置が第２外部自律走行装置を決定された走行経路に走行するように制御しないことを示す場合、管制装置は、８３０段階で決定された走行経路を修正する。例えば、管制装置は、第１外部自律走行装置が第２外部自律走行装置を回避して目的地まで移動できるように、走行経路を修正する。管制装置は、修正された走行経路を第１外部自律走行装置に提供する。例えば、管制装置は、第１外部自律走行装置が第２外部自律走行装置を回避して目的地まで到達できないと判断されると、第１外部自律走行装置及び／又は管制装置に関する外部管理者装置に走行が不可であることを示す通知を提供する。
【0095】
管制装置は、決定した走行経路を利用する際に、外部施設物装置（例えば、エレベーター又は自動ドア）の操作が必要であるか否かを判断する。管制装置は、外部施設物装置の操作が必要な場合、外部施設物装置を制御するためのＡＰＩ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を呼び出し、外部施設物装置からＡＰＩ呼び出し結果を受信する。管制装置は、ＡＰＩ呼び出し結果に基づいて修正された走行経路を決定する。例えば、ＡＰＩ呼び出しに応じて外部施設物装置が制御された場合（例えば、エレベーター又は自動ドアが開かれた場合）、管制装置は、既決定された走行経路を修正しなくてもよい。例えば、管制装置は、既決定された走行経路を第１外部自律走行装置及び／又は第２外部自律走行装置に提供する。例えば、ＡＰＩ呼び出しにもかかわらず、外部施設物装置を制御できない場合（例えば、エレベーター又は自動ドアが開かれない場合）、管制装置は、外部施設物装置を経由しない新しい走行経路を探索し、既決定された走行経路を新しい走行経路として修正する。
【0096】
管制装置は、複数の自律走行装置に関する情報及び通路に関する情報に基づいて、通路の幅が前記第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置が交差走行可能な基準幅を満たすか否かを判断する。管制装置は、通路の幅が前記基準幅を満たさない場合、第１外部自律走行装置のセンサーマージンを指定された割合に減少させるようにする命令を第１外部自律走行装置に伝送する。管制装置は、通路の幅が基準幅を満たさない場合、前記第１外部自律走行装置の走行速度を減速するようにする命令を前記第１外部自律走行装置に伝送する。
管制装置は、第１外部自律走行装置から自律走行結果（例えば、走行経路、走行速度、走行時間、交差走行成功可否、及び／又は目的地まで到達可否）に関する情報を受信する。管制装置は、第１外部自律走行装置から受信した情報に基づいて交差走行規則をアップデートする。
管制装置は、第１外部自律走行装置から自律走行結果（例えば、走行経路、走行速度、走行時間、交差走行成功可否、及び／又は目的地まで到達可否）に関する情報を受信する。管制装置は、第１外部自律走行装置から受信した情報に基づいて交差走行規則をアップデートする。
【0097】
図９は、本発明の管制装置の自律走行制御方法の順序図である。
９１０段階において、管制装置は、第１外部自律装置からデータを受信する。例えば、データは、交差走行要請及び／又は自律走行に関するデータを含んでよい。例えば、自律走行に関するデータは、第１外部自律走行装置前方の客体（例えば、障害物（例えば、第２外部自律走行装置）又は通路）に関するデータを含んでよい。例えば、自律走行に関するデータは、第１外部自律走行装置の走行結果（例えば、走行所要時間、走行速度、走行経路、及び／又は交差走行成功可否）を含んでよい。管制装置は、周期的に又は指定されたイベント（例えば、第１外部自律走行装置が障害物を感知した場合）の発生時に第１外部自律装置からデータを受信する。
９２０段階において、管制装置は、受信されたデータが交差走行要請を含むか否かを判断する。管制装置は、受信されたデータが交差走行要請を含むと９３０段階を行い、受信されたデータが交差走行要請を含まないと９９０段階を行う。
９１０段階において、管制装置は、第１外部自律装置からデータを受信する。例えば、データは、交差走行要請及び／又は自律走行に関するデータを含んでよい。例えば、自律走行に関するデータは、第１外部自律走行装置前方の客体（例えば、障害物（例えば、第２外部自律走行装置）又は通路）に関するデータを含んでよい。例えば、自律走行に関するデータは、第１外部自律走行装置の走行結果（例えば、走行所要時間、走行速度、走行経路、及び／又は交差走行成功可否）を含んでよい。管制装置は、周期的に又は指定されたイベント（例えば、第１外部自律走行装置が障害物を感知した場合）の発生時に第１外部自律装置からデータを受信する。
９２０段階において、管制装置は、受信されたデータが交差走行要請を含むか否かを判断する。管制装置は、受信されたデータが交差走行要請を含むと９３０段階を行い、受信されたデータが交差走行要請を含まないと９９０段階を行う。
【0098】
９３０段階において、管制装置は、走行経路（例えば、交差走行経路）を生成し、第１外部自律走行装置を制御する。例えば、管制装置は、第１外部自律走行装置から受信したデータ、ＤＢに保存された複数の自律走行装置に関する情報、及び／又はＤＢに保存された交差走行規則に基づいて交差走行経路を生成する。例えば、複数の自律走行装置に関する情報は、複数の自律走行装置のそれぞれに関する識別情報、製造社情報、サイズ情報、自律走行装置に含まれたセンサー構成に関する情報、又は既設定されたセンサーのマージンに関する情報の少なくとも一つを含んでよい。例えば、交差走行規則は、通路に関する情報及び複数の自律走行装置に関する情報に基づいて、通路に沿って走行する自律走行装置と通路の端に移動する自律走行装置とを決定する基準を含んでよい。管制装置は、第１外部自律走行装置及び第２外部自律走行装置が通路を交差走行して通過するための走行経路を決定する。例えば、管制装置は、第１外部自律走行装置と第２外部自律走行装置とが通路で遭遇する場合に、通路の端に移動する自律走行装置（すなわち、走行空間確保のためによける自律走行装置）及び通路を通過する自律走行装置を決定し、各自律走行装置の交差走行経路を生成する。
【0099】
管制装置は、９５０段階で獲得したＡＰＩ呼び出し結果及び／又は９６０段階で獲得した管理者通知に対する結果に基づいて走行経路（例えば、交差走行経路）を修正するか、又は新しい走行経路（例えば、新しい交差走行経路）を生成する。
９４０段階において、管制装置は、走行経路（例えば、交差走行経路）に外部施設物装置（例えば、エレベーター又は自動ドア）を制御するためのＡＰＩ呼び出しが必要であるか否かを判断する。例えば、管制装置は、走行経路がエレベーター又は自動ドアを経由するか否かを判断する。管制装置は、ＡＰＩ呼び出しが必要であると９５０段階を行い、ＡＰＩ呼び出しが必要ではないと９６０段階を行う。
９５０段階において、管制装置は、外部施設物装置を制御するためにＡＰＩを呼び出す。例えば、管制装置は、ＤＢに保存された外部施設物装置に関する情報に基づいてＡＰＩを呼び出す。例えば、ＤＢは、第１外部自律走行装置がサービスを提供する空間に含まれた外部施設物装置のそれぞれに関する情報（例えば、外部施設物装置に対応するＡＰＩ情報）を含んでよい。
９４０段階において、管制装置は、走行経路（例えば、交差走行経路）に外部施設物装置（例えば、エレベーター又は自動ドア）を制御するためのＡＰＩ呼び出しが必要であるか否かを判断する。例えば、管制装置は、走行経路がエレベーター又は自動ドアを経由するか否かを判断する。管制装置は、ＡＰＩ呼び出しが必要であると９５０段階を行い、ＡＰＩ呼び出しが必要ではないと９６０段階を行う。
９５０段階において、管制装置は、外部施設物装置を制御するためにＡＰＩを呼び出す。例えば、管制装置は、ＤＢに保存された外部施設物装置に関する情報に基づいてＡＰＩを呼び出す。例えば、ＤＢは、第１外部自律走行装置がサービスを提供する空間に含まれた外部施設物装置のそれぞれに関する情報（例えば、外部施設物装置に対応するＡＰＩ情報）を含んでよい。
【0100】
管制装置は、外部施設物装置（又は、外部施設物装置を制御する外部サーバ）からＡＰＩ呼び出し結果を受信する。例えば、ＡＰＩ呼び出し結果は、外部施設物装置の動作を制御したか否かを示す情報を含んでよい。例えば、ＡＰＩ呼び出し結果が外部施設物装置を制御したことを示すと、管制装置は、９３０段階で既生成した走行経路を維持する。例えば、ＡＰＩ呼び出し結果が外部施設物装置を制御しなかったことを示すと、管制装置は、９３０段階で既生成した走行経路を修正することができる。管制装置は、９３０段階で既生成した走行経路の代りに、外部施設物装置を経由しない新しい走行経路を生成する。
９６０段階において、管制装置は、管理者通知が必要であるか否かを判断する。例えば、管制装置は、生成された走行経路を介して第１外部自律走行装置の走行が不可能な場合（すなわち、自律走行が失敗した場合）、管理者通知が必要であると判断する。管制装置は、管理者通知が必要であると９７０段階を行い、管理者通知が必要ではないと９８０段階を行う。
９６０段階において、管制装置は、管理者通知が必要であるか否かを判断する。例えば、管制装置は、生成された走行経路を介して第１外部自律走行装置の走行が不可能な場合（すなわち、自律走行が失敗した場合）、管理者通知が必要であると判断する。管制装置は、管理者通知が必要であると９７０段階を行い、管理者通知が必要ではないと９８０段階を行う。
【0101】
９７０段階において、管制装置は、管理者通知を外部管理者装置に伝送する。例えば、管理者通知は、第１外部自律走行装置の走行が不可能であること、第１外部自律走行装置の走行のために障害物を片付けなければならないこと、又は第１外部自律走行装置の走行のために外部施設物装置の制御が必要であることを示す情報を含んでよい。例えば、管理者通知は、管理者の第１自律走行装置の受動操作を要請する情報を含んでよい。管制装置は、管理者装置から管理者通知に対する結果を受信する。例えば、管制装置は、管理者通知伝送後に指定された時間管理者装置から管理者通知に対する結果が受信されることを待機する。例えば、管理者通知に対する結果は、管理者が走行経路上の障害物を除去したことを示す情報、管理者が外部施設物装置を制御したことを示す情報、及び／又は管理者が第１外部自律走行装置を受動操作したことを示す情報を含んでよい。管制装置は、管理者通知に対する結果が第１外部自律走行装置の走行を妨害する要素を除去したことを示すと、９３０段階で既生成した走行経路を維持する。管制装置は、管理者通知に対する結果が第１外部自律走行装置の走行を妨害する要素を除去できなかったことを示すと、９３０段階で既生成した走行経路を修正する。管制装置は、９３０段階で既生成した走行経路の代りに、新しい走行経路を生成する。
【0102】
９８０段階において、管制装置は、第１外部自律走行装置に走行経路（例えば、交差走行経路）を提供する。例えば、管制装置が第１外部自律走行装置に走行経路を提供することで、第１外部自律走行装置は、管制装置から提供された走行経路を介して目的地まで自律走行を行う。
９９０段階において、管制装置は、受信されたデータが走行結果を含むか否かを判断する。管制装置は、受信されたデータが走行結果を含むと９９５段階を行い、受信されたデータが走行結果を含まないと９１０段階で第１外部自律走行装置からのデータ受信を待機する。
９９５段階において、管制装置は、受信された走行結果に基づいてＤＢに保存された交差走行規則をアップデートする。例えば、管制装置は、ＤＢに保存された交差走行規則の条件を変更するか、特定の状況で交差走行を行う方式を修正するか、及び／又は交差走行規則に含まれた基準の優先順位を変更する。
９９０段階において、管制装置は、受信されたデータが走行結果を含むか否かを判断する。管制装置は、受信されたデータが走行結果を含むと９９５段階を行い、受信されたデータが走行結果を含まないと９１０段階で第１外部自律走行装置からのデータ受信を待機する。
９９５段階において、管制装置は、受信された走行結果に基づいてＤＢに保存された交差走行規則をアップデートする。例えば、管制装置は、ＤＢに保存された交差走行規則の条件を変更するか、特定の状況で交差走行を行う方式を修正するか、及び／又は交差走行規則に含まれた基準の優先順位を変更する。
【0103】
図１０は、本発明のコンピューティングシステムを示す。
図１０に示すとおり、コンピューティングシステム１０００は、バス１２００を介して連結される少なくとも一つのプロセッサ１１００、メモリー１３００、使用者インターフェース入力装置１４００、使用者インターフェース出力装置１５００、ストレージ１６００、及びネットワークインターフェース１７００を含んでよい。
プロセッサ１１００は、中央処理装置（ＣＰＵ）又はメモリー１３００及び／又はストレージ１６００に保存された命令語に対する処理を実行する半導体装置であってよい。メモリー１３００及びストレージ１６００は、多様な種類の揮発性又は不揮発性保存媒体を含んでよい。例えば、メモリー１３００は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含んでよい。
図１０に示すとおり、コンピューティングシステム１０００は、バス１２００を介して連結される少なくとも一つのプロセッサ１１００、メモリー１３００、使用者インターフェース入力装置１４００、使用者インターフェース出力装置１５００、ストレージ１６００、及びネットワークインターフェース１７００を含んでよい。
プロセッサ１１００は、中央処理装置（ＣＰＵ）又はメモリー１３００及び／又はストレージ１６００に保存された命令語に対する処理を実行する半導体装置であってよい。メモリー１３００及びストレージ１６００は、多様な種類の揮発性又は不揮発性保存媒体を含んでよい。例えば、メモリー１３００は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含んでよい。
【0104】
したがって、本明細書に開示された実施形態に関連し、説明された方法又はアルゴリズムの段階は、プロセッサ１１００により実行されるハードウェア、ソフトウェアモジュール、又はその２つの結合で直接具現されてよい。ソフトウェアモジュールは、ＲＡＭメモリー、フラッシュメモリー、ＲＯＭメモリー、ＥＰＲＯＭメモリー、ＥＥＰＲＯＭメモリー、レジスター、ハードディスク、脱着型ディスク、ＣＤ－ＲＯＭのような保存媒体（すなわち、メモリー１３００及び／又はストレージ１６００）に常住してもよい。
例示的な保存媒体は、プロセッサ１１００にカップリングされ、そのプロセッサ１１００は、保存媒体から情報を読み取ることができ、保存媒体に情報を記入する。他の方法として、保存媒体は、プロセッサ１１００と一体型であってもよい。プロセッサ及び保存媒体は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）内に常住してもよい。ＡＳＩＣは、使用者端末機内に常住してもよい。他の方法として、プロセッサ及び保存媒体は、使用者端末機内に個別コンポーネントとして常住してもよい。
例示的な保存媒体は、プロセッサ１１００にカップリングされ、そのプロセッサ１１００は、保存媒体から情報を読み取ることができ、保存媒体に情報を記入する。他の方法として、保存媒体は、プロセッサ１１００と一体型であってもよい。プロセッサ及び保存媒体は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）内に常住してもよい。ＡＳＩＣは、使用者端末機内に常住してもよい。他の方法として、プロセッサ及び保存媒体は、使用者端末機内に個別コンポーネントとして常住してもよい。
【0105】
以上の説明は、本発明の技術思想を例示的に説明したものに過ぎないものであって、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者であれば、本発明の本質的な特性から外れない範囲で多様な修正及び変形が可能である。
したがって、本発明に開示された実施形態は、本発明の技術思想を限定するためではなく、説明するためのものであり、このような実施形態により本発明の技術思想の範囲が限定されるものではない。本発明の保護範囲は、以下の特許請求の範囲により解釈されなければならず、それと同等の範囲内のすべての技術思想は、本発明の権利範囲に含まれるものと解釈されなければならない。
したがって、本発明に開示された実施形態は、本発明の技術思想を限定するためではなく、説明するためのものであり、このような実施形態により本発明の技術思想の範囲が限定されるものではない。本発明の保護範囲は、以下の特許請求の範囲により解釈されなければならず、それと同等の範囲内のすべての技術思想は、本発明の権利範囲に含まれるものと解釈されなければならない。
【符号の説明】
【0106】
１００ 自律走行制御システム
１１０ 第１管制サーバ
１２０ 第２管制サーバ
１３０ 第１管理者装置
１４０ 第２管理者装置
１５１ 第１自律走行装置
１５３ 第２自律走行装置
１６１ 第３自律走行装置
２００ 管制装置
２１０ 通信部
２２０ 保存部
２３０ プロセッサ
３００ 管制装置
３１０ データベース
３２０ データ収集モジュール
３３０ 制御モジュール
３４０ 呼び出しモジュール
３５０ 交差走行規則アップデートモジュール
４００ 自律走行装置
４１０ センサー
４２０ 通信部
４３０ 保存部
４４０ プロセッサ
５１０ 第１自律走行装置
５２０ 第２自律走行装置
６１０ 第１自律走行装置
６２０ 第２自律走行装置
７９０ 外部施設物装置
７１０ 第１自律走行装置
７２０ 第２自律走行装置
１０００ コンピューティングシステム
１１００ プロセッサ
１２００ バス
１３００ メモリー
１４００ 使用者インターフェース入力装置
１５００ 使用者インターフェース出力装置
１６００ ストレージ
１７００ ネットワークインターフェース
１１０ 第１管制サーバ
１２０ 第２管制サーバ
１３０ 第１管理者装置
１４０ 第２管理者装置
１５１ 第１自律走行装置
１５３ 第２自律走行装置
１６１ 第３自律走行装置
２００ 管制装置
２１０ 通信部
２２０ 保存部
２３０ プロセッサ
３００ 管制装置
３１０ データベース
３２０ データ収集モジュール
３３０ 制御モジュール
３４０ 呼び出しモジュール
３５０ 交差走行規則アップデートモジュール
４００ 自律走行装置
４１０ センサー
４２０ 通信部
４３０ 保存部
４４０ プロセッサ
５１０ 第１自律走行装置
５２０ 第２自律走行装置
６１０ 第１自律走行装置
６２０ 第２自律走行装置
７９０ 外部施設物装置
７１０ 第１自律走行装置
７２０ 第２自律走行装置
１０００ コンピューティングシステム
１１００ プロセッサ
１２００ バス
１３００ メモリー
１４００ 使用者インターフェース入力装置
１５００ 使用者インターフェース出力装置
１６００ ストレージ
１７００ ネットワークインターフェース
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】