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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024152576
(43)【公開日】2024-10-25
(54)【発明の名称】非接触給電システム、送電装置、および受電装置
(51)【国際特許分類】
H02J 50/40 20160101AFI20241018BHJP
H02J 50/12 20160101ALI20241018BHJP
H02J 50/80 20160101ALI20241018BHJP
H02J 7/00 20060101ALI20241018BHJP
B60M 7/00 20060101ALI20241018BHJP
B60L 5/00 20060101ALI20241018BHJP
B60L 50/60 20190101ALI20241018BHJP
B60L 53/12 20190101ALI20241018BHJP
B60L 58/10 20190101ALI20241018BHJP
【ＦＩ】
H02J50/40
H02J50/12
H02J50/80
H02J7/00 P
H02J7/00 301D
H02J7/00 X
B60M7/00 X
B60L5/00 B
B60L50/60
B60L53/12
B60L58/10
【審査請求】未請求
【請求項の数】30
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023201553
(22)【出願日】2023-11-29
(31)【優先権主張番号】P 2023066091
(32)【優先日】2023-04-14
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】110000028
【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】大林 和良
(72)【発明者】
【氏名】山口 宜久
(72)【発明者】
【氏名】谷 恵亮
(72)【発明者】
【氏名】金▲崎▼ 正樹
(72)【発明者】
【氏名】山田 英俊
【テーマコード（参考）】
5G503
5H105
5H125
【Ｆターム（参考）】
5G503AA01
5G503BA02
5G503BB01
5G503CA08
5G503DA07
5G503DA08
5G503EA05
5G503EA07
5G503FA06
5G503GB08
5G503GD03
5G503GD05
5G503GD06
5H105BA01
5H105BB07
5H105CC04
5H105DD10
5H105EE15
5H125AA11
5H125AC12
5H125AC27
5H125BC05
5H125BC12
5H125BC21
5H125BE02
5H125CC06
5H125EE27
5H125EE52
(57)【要約】
【課題】非接触給電において、限られた送電路上で十分な充電量を確保する技術を提供する。
【解決手段】非接触給電システム１０ｃは、送電装置２００と、送電路３１０と非送電路３２０とより構成される複数の走行路３００ｃと、給電管理部４００ｃと、を備える。移動体１００は、走行路を走行し、受電部とバッテリとバッテリセンサと第１制御装置とを備える。給電管理部は、給電情報を生成する第１制御部を備える。給電情報は、移動体の送電路における走行と受電を制御するための給電情報であって、非送電路を第２走行速度で走行する移動体が、進路において走行すべき第１走行速度を含む。第１制御部は、第１走行速度として進路の移動体が充電するための第３走行速度を算出し、移動体に第３走行速度を送信する。
【選択図】図１９
【解決手段】非接触給電システム１０ｃは、送電装置２００と、送電路３１０と非送電路３２０とより構成される複数の走行路３００ｃと、給電管理部４００ｃと、を備える。移動体１００は、走行路を走行し、受電部とバッテリとバッテリセンサと第１制御装置とを備える。給電管理部は、給電情報を生成する第１制御部を備える。給電情報は、移動体の送電路における走行と受電を制御するための給電情報であって、非送電路を第２走行速度で走行する移動体が、進路において走行すべき第１走行速度を含む。第１制御部は、第１走行速度として進路の移動体が充電するための第３走行速度を算出し、移動体に第３走行速度を送信する。
【選択図】図１９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体（１００、１００ａ、１００ｂ）に非接触で給電する非接触給電システム（１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅ）であって、
前記移動体に、前記給電のための電力の送電を行う送電装置（２００）と、
前記送電装置による送電が行われる１以上の送電路（３１０）と、前記１以上の送電路以外の１以上の非送電路（３２０）と、より構成される複数の走行路（３００、３００ｃ）と、
前記非接触給電システムを制御する給電管理部（４００、４００ａ、４００ｂ、４００ｃ）と、を備え、
前記移動体は、前記複数の走行路のいずれかを走行し、
前記送電装置から前記電力を受電する受電部（１１０）と、
前記電力としての予め定められた供給電力（Ｐ）で充電されることができるバッテリ（１２０）と、
前記バッテリの残量（Ｗｂ）を取得するバッテリセンサ（１３０）と、
前記給電管理部と通信する第１通信部（１４０）と、
前記移動体を制御する第１制御装置（１５０）と、を備え、
前記送電装置は、
前記１以上の送電路に設けられた１以上の送電コイル（２２０）と、
前記送電コイルを介して、前記供給電力（Ｐ）を、前記１以上の送電路上を走行している前記移動体に出力する電源（２１０）と、を備え、
前記給電管理部は、
給電情報（Ｄｃ）を生成する第１制御部（４１１ｘ，４１１ｘｃ）と、
前記第１通信部と通信する第２通信部（４２０）と、を備え、
前記移動体または前記給電管理部は、前記残量に基づいて、前記バッテリの要求電力量（Ｗｓ）を算出する第３制御部（４１１ｙ）を備え、
前記給電情報は、前記第１制御装置による前記移動体の前記１以上の送電路における走行と前記受電を制御するための前記給電情報であって、少なくとも、前記１以上の送電路のそれぞれの送電路、または、前記１以上の非送電路および前記１以上の送電路を組み合わせた経路、として予め定められた進路における第１走行速度（Ｖ１）であって、前記１以上の非送電路のそれぞれの非送電路を予め定められた第２走行速度（Ｖ２）で走行する前記移動体が、前記進路において走行すべき第１走行速度を含み、
前記第１制御部は、
前記第１走行速度として前記進路の前記移動体が前記要求電力量を充電するための第３走行速度であって、前記１以上の送電路の電力供給能力に関して予め定められた１以上の受電情報と前記要求電力量とに基づいて第３走行速度（Ｖ＿ｃｏｍ）を算出し、
前記第２通信部により、前記移動体に前記第３走行速度を送信する、非接触給電システム。
前記移動体に、前記給電のための電力の送電を行う送電装置（２００）と、
前記送電装置による送電が行われる１以上の送電路（３１０）と、前記１以上の送電路以外の１以上の非送電路（３２０）と、より構成される複数の走行路（３００、３００ｃ）と、
前記非接触給電システムを制御する給電管理部（４００、４００ａ、４００ｂ、４００ｃ）と、を備え、
前記移動体は、前記複数の走行路のいずれかを走行し、
前記送電装置から前記電力を受電する受電部（１１０）と、
前記電力としての予め定められた供給電力（Ｐ）で充電されることができるバッテリ（１２０）と、
前記バッテリの残量（Ｗｂ）を取得するバッテリセンサ（１３０）と、
前記給電管理部と通信する第１通信部（１４０）と、
前記移動体を制御する第１制御装置（１５０）と、を備え、
前記送電装置は、
前記１以上の送電路に設けられた１以上の送電コイル（２２０）と、
前記送電コイルを介して、前記供給電力（Ｐ）を、前記１以上の送電路上を走行している前記移動体に出力する電源（２１０）と、を備え、
前記給電管理部は、
給電情報（Ｄｃ）を生成する第１制御部（４１１ｘ，４１１ｘｃ）と、
前記第１通信部と通信する第２通信部（４２０）と、を備え、
前記移動体または前記給電管理部は、前記残量に基づいて、前記バッテリの要求電力量（Ｗｓ）を算出する第３制御部（４１１ｙ）を備え、
前記給電情報は、前記第１制御装置による前記移動体の前記１以上の送電路における走行と前記受電を制御するための前記給電情報であって、少なくとも、前記１以上の送電路のそれぞれの送電路、または、前記１以上の非送電路および前記１以上の送電路を組み合わせた経路、として予め定められた進路における第１走行速度（Ｖ１）であって、前記１以上の非送電路のそれぞれの非送電路を予め定められた第２走行速度（Ｖ２）で走行する前記移動体が、前記進路において走行すべき第１走行速度を含み、
前記第１制御部は、
前記第１走行速度として前記進路の前記移動体が前記要求電力量を充電するための第３走行速度であって、前記１以上の送電路の電力供給能力に関して予め定められた１以上の受電情報と前記要求電力量とに基づいて第３走行速度（Ｖ＿ｃｏｍ）を算出し、
前記第２通信部により、前記移動体に前記第３走行速度を送信する、非接触給電システム。
【請求項2】
請求項１記載の非接触給電システムであって、
前記第１制御部は、前記１以上の受電情報を、前記進路における前記１以上の送電路の前記電力供給能力に基づいて決定する、非接触給電システム。
前記第１制御部は、前記１以上の受電情報を、前記進路における前記１以上の送電路の前記電力供給能力に基づいて決定する、非接触給電システム。
【請求項3】
請求項１記載の非接触給電システムであって、
前記移動体は、さらに、前記受電による充電電力量を取得する電力センサを備え、
前記受電情報は、前記第３走行速度を算出する前の前記進路に係わる前記電力供給能力についての前記移動体の受電記録であって、前記充電電力量に係わる情報を含む、非接触給電システム。
前記移動体は、さらに、前記受電による充電電力量を取得する電力センサを備え、
前記受電情報は、前記第３走行速度を算出する前の前記進路に係わる前記電力供給能力についての前記移動体の受電記録であって、前記充電電力量に係わる情報を含む、非接触給電システム。
【請求項4】
請求項１記載の非接触給電システムであって、
前記移動体は、さらに、前記受電による充電電力量を取得する電力センサを備え、
前記第１制御部は、
前記進路における最初の制御において、前記１以上の受電情報を、前記進路における前記１以上の送電路の電力供給能力に基づいて決定し、
前記最初の制御より後の制御において、前記１以上の受電情報を、過去の制御において取得された前記進路における前記１以上の送電路に係わる前記電力供給能力についての前記移動体の受電記録であって、前記充電電力量に係わる情報を含む受電記録に決定する、非接触給電システム。
前記移動体は、さらに、前記受電による充電電力量を取得する電力センサを備え、
前記第１制御部は、
前記進路における最初の制御において、前記１以上の受電情報を、前記進路における前記１以上の送電路の電力供給能力に基づいて決定し、
前記最初の制御より後の制御において、前記１以上の受電情報を、過去の制御において取得された前記進路における前記１以上の送電路に係わる前記電力供給能力についての前記移動体の受電記録であって、前記充電電力量に係わる情報を含む受電記録に決定する、非接触給電システム。
【請求項5】
請求項１に記載の非接触給電システムであって、
前記第３制御部は、さらに、前記バッテリに定格容量に基づく第１基準容量（Ｃ１）と、の差分に基づいて、前記要求電力量の算出を行う、非接触給電システム。
前記第３制御部は、さらに、前記バッテリに定格容量に基づく第１基準容量（Ｃ１）と、の差分に基づいて、前記要求電力量の算出を行う、非接触給電システム。
【請求項6】
請求項１に記載の非接触給電システムであって、
前記第３制御部は、
前記移動体の予め定められた動作期間（Ｔａ）において、前記バッテリの定格容量（Ｗｍ）より小さい第２基準容量（Ｃ２）を前記動作期間の終期（Ｔｆ）における前記残量の下限とした場合の、前記移動体の走行時間（Ｔｄ）と前記残量の予め定められた関係と、に基づいて、前記要求電力量の算出を行う、非接触給電システム。
前記第３制御部は、
前記移動体の予め定められた動作期間（Ｔａ）において、前記バッテリの定格容量（Ｗｍ）より小さい第２基準容量（Ｃ２）を前記動作期間の終期（Ｔｆ）における前記残量の下限とした場合の、前記移動体の走行時間（Ｔｄ）と前記残量の予め定められた関係と、に基づいて、前記要求電力量の算出を行う、非接触給電システム。
【請求項7】
請求項１から６のいずれか１項に記載の非接触給電システムであって、
前記移動体または前記給電管理部は、さらに、前記送電路からの前記移動体の離脱を検出する第１検出部（４３０ｃ）を備え、
前記第１制御部は、前記離脱の検出を条件に、前記進路における前記１以上の送電路のそれぞれの送電路ごとに、前記第３走行速度の算出を制御する、非接触給電システム。
前記移動体または前記給電管理部は、さらに、前記送電路からの前記移動体の離脱を検出する第１検出部（４３０ｃ）を備え、
前記第１制御部は、前記離脱の検出を条件に、前記進路における前記１以上の送電路のそれぞれの送電路ごとに、前記第３走行速度の算出を制御する、非接触給電システム。
【請求項8】
請求項１から６のいずれか１項に記載の非接触給電システムであって、
前記移動体または前記給電管理部は、さらに、前記送電路からの前記移動体の離脱を検出する第１検出部を備え、
前記第１制御部は、前記離脱の検出の回数に基づいて、前記進路における複数の前記送電路のうち、２以上の予め定められた送電路ごとに、前記第３走行速度の算出を制御する、非接触給電システム。
前記移動体または前記給電管理部は、さらに、前記送電路からの前記移動体の離脱を検出する第１検出部を備え、
前記第１制御部は、前記離脱の検出の回数に基づいて、前記進路における複数の前記送電路のうち、２以上の予め定められた送電路ごとに、前記第３走行速度の算出を制御する、非接触給電システム。
【請求項9】
請求項１から６のいずれか１項に記載の非接触給電システムであって、
前記移動体は、前記進路において、第４走行速度以上の前記第３走行速度で走行し、
前記第１制御部は、
前記移動体が前記進路を前記第４走行速度で走行した場合に、少なくとも２つの前記送電路を走行できる周期で、前記第３走行速度の算出を制御し、
前記給電管理部は、さらに、前記第４走行速度と、前記送電路の長さと、前記非送電路の長さと、前記供給電力と、を備え、
前記第４走行速度と、前記送電路の長さと、前記非送電路の長さと、に基づいて、前記１以上の送電路のうち、前記周期で通過できる送電路についての前記送電路の長さと前記供給電力を、前記１以上の受電情報に決定する、非接触給電システム。
前記移動体は、前記進路において、第４走行速度以上の前記第３走行速度で走行し、
前記第１制御部は、
前記移動体が前記進路を前記第４走行速度で走行した場合に、少なくとも２つの前記送電路を走行できる周期で、前記第３走行速度の算出を制御し、
前記給電管理部は、さらに、前記第４走行速度と、前記送電路の長さと、前記非送電路の長さと、前記供給電力と、を備え、
前記第４走行速度と、前記送電路の長さと、前記非送電路の長さと、に基づいて、前記１以上の送電路のうち、前記周期で通過できる送電路についての前記送電路の長さと前記供給電力を、前記１以上の受電情報に決定する、非接触給電システム。
【請求項10】
請求項１記載の非接触給電システムであって、さらに、
複数の前記移動体の稼働を管理し、複数の前記移動体に供給できる電力を確認する工程管理部（５００）を備え、
前記工程管理部は、
前記給電管理部と通信する第６通信部（５５０）と、
前記工程管理部を制御する第３制御装置（５１０）と、を備え、
前記給電管理部は、さらに、
前記工程管理部と通信する第４通信部（４４０）を備え、
前記第３制御装置は、
複数の前記受電情報を備え、
前記移動体の稼働状況に応じて、前記第１制御部に前記１以上の受電情報のうち１つの受電情報を決定する指令を行い、
前記第１制御部は、前記１つの受電情報に基づいて、前記第３走行速度の算出する、非接触給電システム。
複数の前記移動体の稼働を管理し、複数の前記移動体に供給できる電力を確認する工程管理部（５００）を備え、
前記工程管理部は、
前記給電管理部と通信する第６通信部（５５０）と、
前記工程管理部を制御する第３制御装置（５１０）と、を備え、
前記給電管理部は、さらに、
前記工程管理部と通信する第４通信部（４４０）を備え、
前記第３制御装置は、
複数の前記受電情報を備え、
前記移動体の稼働状況に応じて、前記第１制御部に前記１以上の受電情報のうち１つの受電情報を決定する指令を行い、
前記第１制御部は、前記１つの受電情報に基づいて、前記第３走行速度の算出する、非接触給電システム。
【請求項11】
請求項１記載の非接触給電システムであって、
前記給電情報は、さらに、前記進路として、前記１以上の非送電路のいずれかの非送電路と、前記１以上の送電路のいずれかの送電路と、を組み合わせた前記進路を指示する進路指令（Ｒ）を含み、
前記１以上の送電路は、複数の送電路であって、前記複数の送電路のそれぞれに前記第１走行速度を制限するための予め定められた速度帯（Ｖｂ）を設定された前記複数の送電路であり、
前記第１制御部は、
前記第１走行速度の決定に基づいて、前記第３走行速度を制限する前記速度帯（Ｖｂ）を設定された前記複数の送電路のいずれかの送電路に向かうことを指示する前記進路指令を決定する、非接触給電システム。
前記給電情報は、さらに、前記進路として、前記１以上の非送電路のいずれかの非送電路と、前記１以上の送電路のいずれかの送電路と、を組み合わせた前記進路を指示する進路指令（Ｒ）を含み、
前記１以上の送電路は、複数の送電路であって、前記複数の送電路のそれぞれに前記第１走行速度を制限するための予め定められた速度帯（Ｖｂ）を設定された前記複数の送電路であり、
前記第１制御部は、
前記第１走行速度の決定に基づいて、前記第３走行速度を制限する前記速度帯（Ｖｂ）を設定された前記複数の送電路のいずれかの送電路に向かうことを指示する前記進路指令を決定する、非接触給電システム。
【請求項12】
請求項１１に記載の非接触給電システムであって、さらに、
前記給電管理部は、
前記複数の送電路のそれぞれの送電路において、前記移動体の数と、前記移動体のそれぞれの前記第１走行速度と、を検出する第１検出部（４３０）を備え、
前記第１制御部は、
前記複数の送電路のそれぞれの送電路において、前記第１検出部により前記移動体の数を検出した場合に、前記移動体のそれぞれの前記第３走行速度のうち最も遅い第３走行速度に、前記移動体のそれぞれの前記第３走行速度を、変更する、非接触給電システム。
前記給電管理部は、
前記複数の送電路のそれぞれの送電路において、前記移動体の数と、前記移動体のそれぞれの前記第１走行速度と、を検出する第１検出部（４３０）を備え、
前記第１制御部は、
前記複数の送電路のそれぞれの送電路において、前記第１検出部により前記移動体の数を検出した場合に、前記移動体のそれぞれの前記第３走行速度のうち最も遅い第３走行速度に、前記移動体のそれぞれの前記第３走行速度を、変更する、非接触給電システム。
【請求項13】
請求項１２に記載の非接触給電システムであって、
前記給電情報は、前記受電の停止の指令を含み、
前記第１制御部は、前記移動体に前記受電が行われている状態において、前記残量の取得を条件に、前記残量が予め定められた基準電力量（Ｗａ）よりも大きい場合、前記受電の停止を決定する、非接触給電システム。
前記給電情報は、前記受電の停止の指令を含み、
前記第１制御部は、前記移動体に前記受電が行われている状態において、前記残量の取得を条件に、前記残量が予め定められた基準電力量（Ｗａ）よりも大きい場合、前記受電の停止を決定する、非接触給電システム。
【請求項14】
請求項１３に記載の非接触給電システムであって、
前記第１制御部は、前記移動体に前記受電が行われている状態において、前記残量を取得したことを条件に、さらに、
前記残量が前記基準電力量よりも大きい場合、前記１以上の非送電路のいずれかの非送電路に向かうことを指示する前記進路指令を決定する、非接触給電システム。
前記第１制御部は、前記移動体に前記受電が行われている状態において、前記残量を取得したことを条件に、さらに、
前記残量が前記基準電力量よりも大きい場合、前記１以上の非送電路のいずれかの非送電路に向かうことを指示する前記進路指令を決定する、非接触給電システム。
【請求項15】
請求項１記載の非接触給電システムであって、
前記給電情報は、さらに、前記進路として、前記１以上の非送電路のいずれかの非送電路と、前記１以上の送電路のいずれかの送電路と、を組み合わせた前記進路を指示する進路指令（Ｒ）を含み、
前記第１走行速度は、前記１以上の送電路のそれぞれの送電路における走行速度であり、
前記移動体は、前記第２走行速度（Ｖ２）で走行する状態において、前記給電情報に基づく指示を受けた場合に、前記１以上の送電路のうちの１つの送電路を走行し、
前記第１制御部は、
前記残量の取得に基づいて制御し、
前記第３走行速度の算出について、前記進路における前記送電路において、予め定められた前記送電路の長さおよび前記送電路の前記供給電力に基づく前記受電情報により、前記第３走行速度を算出する、非接触給電システム。
前記給電情報は、さらに、前記進路として、前記１以上の非送電路のいずれかの非送電路と、前記１以上の送電路のいずれかの送電路と、を組み合わせた前記進路を指示する進路指令（Ｒ）を含み、
前記第１走行速度は、前記１以上の送電路のそれぞれの送電路における走行速度であり、
前記移動体は、前記第２走行速度（Ｖ２）で走行する状態において、前記給電情報に基づく指示を受けた場合に、前記１以上の送電路のうちの１つの送電路を走行し、
前記第１制御部は、
前記残量の取得に基づいて制御し、
前記第３走行速度の算出について、前記進路における前記送電路において、予め定められた前記送電路の長さおよび前記送電路の前記供給電力に基づく前記受電情報により、前記第３走行速度を算出する、非接触給電システム。
【請求項16】
請求項１５に記載の非接触給電システムであって、
前記１以上の送電路は、複数の送電路であって、前記複数の送電路のそれぞれに前記第１走行速度を制限するための予め定められた速度帯を設定された前記複数の送電路であり、
前記第１制御部は、さらに、
前記第１走行速度の決定に基づいて、前記第３走行速度を制限する前記速度帯を設定された前記複数の送電路のいずれかの送電路に向かうことを指示する前記進路指令を決定する、非接触給電システム。
前記１以上の送電路は、複数の送電路であって、前記複数の送電路のそれぞれに前記第１走行速度を制限するための予め定められた速度帯を設定された前記複数の送電路であり、
前記第１制御部は、さらに、
前記第１走行速度の決定に基づいて、前記第３走行速度を制限する前記速度帯を設定された前記複数の送電路のいずれかの送電路に向かうことを指示する前記進路指令を決定する、非接触給電システム。
【請求項17】
請求項１６に記載の非接触給電システムであって、さらに、
前記給電管理部は、
前記複数の送電路のそれぞれの送電路において、前記移動体の数と、前記移動体のそれぞれの前記第１走行速度と、を検出する第１検出部を備え、
前記第１制御部は、
前記複数の送電路のそれぞれの送電路において、前記第１検出部により前記移動体の数を検出した場合に、前記移動体のそれぞれの前記第３走行速度のうち最も遅い第３走行速度に、前記移動体のそれぞれの前記第３走行速度を、変更する、非接触給電システム。
前記給電管理部は、
前記複数の送電路のそれぞれの送電路において、前記移動体の数と、前記移動体のそれぞれの前記第１走行速度と、を検出する第１検出部を備え、
前記第１制御部は、
前記複数の送電路のそれぞれの送電路において、前記第１検出部により前記移動体の数を検出した場合に、前記移動体のそれぞれの前記第３走行速度のうち最も遅い第３走行速度に、前記移動体のそれぞれの前記第３走行速度を、変更する、非接触給電システム。
【請求項18】
請求項１７に記載の非接触給電システムであって、
前記給電情報は、前記受電の停止の指令を含み、
前記第１制御部は、前記移動体に前記受電が行われている状態において、前記残量の取得を条件に、前記残量が予め定められた基準電力量（Ｗａ）よりも大きい場合、前記受電の停止を決定する、非接触給電システム。
前記給電情報は、前記受電の停止の指令を含み、
前記第１制御部は、前記移動体に前記受電が行われている状態において、前記残量の取得を条件に、前記残量が予め定められた基準電力量（Ｗａ）よりも大きい場合、前記受電の停止を決定する、非接触給電システム。
【請求項19】
請求項１８に記載の非接触給電システムであって、
前記第１制御部は、前記移動体に前記受電が行われている状態において、前記残量を取得したことを条件に、さらに、
前記残量が前記基準電力量よりも大きい場合、前記１以上の非送電路のいずれかの非送電路に向かうことを指示する前記進路指令を決定する、非接触給電システム。
前記第１制御部は、前記移動体に前記受電が行われている状態において、前記残量を取得したことを条件に、さらに、
前記残量が前記基準電力量よりも大きい場合、前記１以上の非送電路のいずれかの非送電路に向かうことを指示する前記進路指令を決定する、非接触給電システム。
【請求項20】
請求項１１、１２、１３、１７、１８、１９のいずれか１項に記載の非接触給電システムであって、さらに、
前記移動体は、前記バッテリの充電率（Ｓｏ）を取得するＳＯＣ取得部（１５１ａｘ）を備え、
前記給電管理部は、前記給電情報に基づいて、前記移動体の時間情報（Ｔ）を生成する第２制御部（４１１ｚ）を備え、
前記第２制御部は、前記進路指令の決定の前における前記残量の取得を条件に、
前記供給電力と、前記要求電力量と、に基づいて、前記時間情報としての前記複数の送電路のそれぞれの送電路の充電予測時間（Ｔｃ）を算出し、
前記第１制御部は、
予め定められた充電時間よりも前記充電予測時間（Ｔｃ）が長く、かつ、予め定められた基準充電率（Ｓｏｍ）よりも前記充電率が高い場合に、前記進路指令の決定を中止する、非接触給電システム。
前記移動体は、前記バッテリの充電率（Ｓｏ）を取得するＳＯＣ取得部（１５１ａｘ）を備え、
前記給電管理部は、前記給電情報に基づいて、前記移動体の時間情報（Ｔ）を生成する第２制御部（４１１ｚ）を備え、
前記第２制御部は、前記進路指令の決定の前における前記残量の取得を条件に、
前記供給電力と、前記要求電力量と、に基づいて、前記時間情報としての前記複数の送電路のそれぞれの送電路の充電予測時間（Ｔｃ）を算出し、
前記第１制御部は、
予め定められた充電時間よりも前記充電予測時間（Ｔｃ）が長く、かつ、予め定められた基準充電率（Ｓｏｍ）よりも前記充電率が高い場合に、前記進路指令の決定を中止する、非接触給電システム。
【請求項21】
請求項１１、１２、１３、１７、１８、１９のいずれか１項に記載の非接触給電システムであって、さらに、
前記移動体は、前記バッテリの充電率を取得するＳＯＣ取得部を備え、
前記第１制御部は、前記進路指令の決定の前における前記残量の取得を条件に、
予め定められた基準充電率よりも前記充電率が高い場合に、前記進路指令の決定を中止する、非接触給電システム。
前記移動体は、前記バッテリの充電率を取得するＳＯＣ取得部を備え、
前記第１制御部は、前記進路指令の決定の前における前記残量の取得を条件に、
予め定められた基準充電率よりも前記充電率が高い場合に、前記進路指令の決定を中止する、非接触給電システム。
【請求項22】
請求項１１、１２、１３、１７、１８、１９のいずれか１項に記載の非接触給電システムであって、さらに、
前記複数の走行路上の前記移動体の稼働を管理する工程管理部であって、前記給電管理部と通信する第３通信部（５４０）を備え、
前記給電管理部は、
前記給電情報に基づいて、前記移動体の時間情報（Ｔ）を生成する第２制御部（４１１ｚ）を備え、
前記工程管理部（５００）と通信する第４通信部と、を備え、
前記第２制御部は、前記進路指令の決定の前における前記残量の取得を条件に、
前記供給電力と、前記要求電力量と、に基づいて、前記時間情報としての前記複数の送電路のそれぞれの送電路の充電予測時間（Ｔｃ）を算出し、
前記第１制御部により、前記複数の送電路のそれぞれの送電路の予め定められた充電時間よりも前記充電予測時間が長いと判定された場合に、
予め定められた前記送電路の許容時間と、前記充電予測時間と、との差である延長予測時間（Ｔｃ）を前記時間情報として算出し、前記工程管理部に通知し、
前記第１制御部は、前記通知の後に、前記進路指令の決定を行う、非接触給電システム。
前記複数の走行路上の前記移動体の稼働を管理する工程管理部であって、前記給電管理部と通信する第３通信部（５４０）を備え、
前記給電管理部は、
前記給電情報に基づいて、前記移動体の時間情報（Ｔ）を生成する第２制御部（４１１ｚ）を備え、
前記工程管理部（５００）と通信する第４通信部と、を備え、
前記第２制御部は、前記進路指令の決定の前における前記残量の取得を条件に、
前記供給電力と、前記要求電力量と、に基づいて、前記時間情報としての前記複数の送電路のそれぞれの送電路の充電予測時間（Ｔｃ）を算出し、
前記第１制御部により、前記複数の送電路のそれぞれの送電路の予め定められた充電時間よりも前記充電予測時間が長いと判定された場合に、
予め定められた前記送電路の許容時間と、前記充電予測時間と、との差である延長予測時間（Ｔｃ）を前記時間情報として算出し、前記工程管理部に通知し、
前記第１制御部は、前記通知の後に、前記進路指令の決定を行う、非接触給電システム。
【請求項23】
請求項１１、１２、１３、１７、１８、１９のいずれか１項に記載の非接触給電システムであって、さらに、
前記走行路上の前記移動体の稼働を管理する工程管理部を備え、
前記移動体は、さらに、前記工程管理部と通信する第５通信部（１８０）を備え、
前記工程管理部は、
前記複数の送電路のそれぞれの送電路における前記移動体の走行時間の計測と、前記複数の送電路のそれぞれの送電路からの前記移動体の離脱の検出と、を行う第２検出部（５３０）と、
前記工程管理部を制御する第３制御装置と、
前記移動体と通信する第６通信部と、を備え、
前記第３制御装置は、
前記移動体が前記走行路を走行する前に前記第２走行速度を決定し、
前記第３制御装置は、前記第２検出部による検出を条件に、
前記複数の送電路のそれぞれの送電路の予め定められた許容時間（Ｔｍ）よりも前記走行時間が長い場合、検出された前記移動体の前記第２走行速度を前記第２走行速度より速い第５走行速度（Ｖ５）に変更する、非接触給電システム。
前記走行路上の前記移動体の稼働を管理する工程管理部を備え、
前記移動体は、さらに、前記工程管理部と通信する第５通信部（１８０）を備え、
前記工程管理部は、
前記複数の送電路のそれぞれの送電路における前記移動体の走行時間の計測と、前記複数の送電路のそれぞれの送電路からの前記移動体の離脱の検出と、を行う第２検出部（５３０）と、
前記工程管理部を制御する第３制御装置と、
前記移動体と通信する第６通信部と、を備え、
前記第３制御装置は、
前記移動体が前記走行路を走行する前に前記第２走行速度を決定し、
前記第３制御装置は、前記第２検出部による検出を条件に、
前記複数の送電路のそれぞれの送電路の予め定められた許容時間（Ｔｍ）よりも前記走行時間が長い場合、検出された前記移動体の前記第２走行速度を前記第２走行速度より速い第５走行速度（Ｖ５）に変更する、非接触給電システム。
【請求項24】
請求項１１、１２、１３、１７、１８、１９のいずれか１項に記載の非接触給電システムであって、さらに、
前記複数の送電路は、
前記移動体を停止状態で充電する１以上の第１送電路と、
前記移動体を走行状態で充電する１以上の第２送電路と、を備え
前記給電管理部は、前記給電情報に基づいて、前記移動体の時間情報（Ｔ）を生成する第２制御部を備え、
前記第２制御部は、前記進路指令の決定の前における前記残量の取得を条件に、
前記供給電力と、前記要求電力量と、に基づいて、前記時間情報としての前記複数の送電路のそれぞれの送電路の充電予測時間を算出し、
前記第１制御部は、前記充電予測時間が前記複数の送電路のそれぞれの送電路に予め定められた充電時間よりも長い場合、前記１以上の第１送電路のうち一つに向かう前記進路指令を決定する、非接触給電システム。
前記複数の送電路は、
前記移動体を停止状態で充電する１以上の第１送電路と、
前記移動体を走行状態で充電する１以上の第２送電路と、を備え
前記給電管理部は、前記給電情報に基づいて、前記移動体の時間情報（Ｔ）を生成する第２制御部を備え、
前記第２制御部は、前記進路指令の決定の前における前記残量の取得を条件に、
前記供給電力と、前記要求電力量と、に基づいて、前記時間情報としての前記複数の送電路のそれぞれの送電路の充電予測時間を算出し、
前記第１制御部は、前記充電予測時間が前記複数の送電路のそれぞれの送電路に予め定められた充電時間よりも長い場合、前記１以上の第１送電路のうち一つに向かう前記進路指令を決定する、非接触給電システム。
【請求項25】
請求項２２記載の非接触給電システムであって、
前記１以上の送電路は、さらに、周回できる前記送電路を含み、
前記第１制御部は、前記通知の後の前記進路指令の決定について、前記進路上に前記周回できる前記送電路を含む場合、向かう前記進路指令を決定する、非接触給電システム。
前記１以上の送電路は、さらに、周回できる前記送電路を含み、
前記第１制御部は、前記通知の後の前記進路指令の決定について、前記進路上に前記周回できる前記送電路を含む場合、向かう前記進路指令を決定する、非接触給電システム。
【請求項26】
請求項２２記載の非接触給電システムであって、
前記第３制御装置は、前記通知に係わる前記移動体以外の他の前記移動体に、前記通知に係わる前記移動体の前記進路を走行させる、非接触給電システム。
前記第３制御装置は、前記通知に係わる前記移動体以外の他の前記移動体に、前記通知に係わる前記移動体の前記進路を走行させる、非接触給電システム。
【請求項27】
移動体に非接触で給電する非接触給電システムのための送電装置であって、
前記非接触給電システムは、
前記移動体に、前記給電のための電力の送電を行う前記送電装置と、
前記送電装置による送電が行われる１以上の送電路と、前記１以上の送電路以外の１以上の非送電路と、より構成される複数の走行路と、
前記非接触給電システムを制御する給電管理部と、を備え、
前記移動体は、前記複数の走行路のいずれかを走行し、
前記送電装置から前記電力を受電する受電部と、
前記電力としての予め定められた供給電力で充電されることができるバッテリと、
電力量としての前記バッテリの残量を取得するバッテリセンサと、
前記給電管理部と通信する第１通信部と、
前記移動体を制御する第１制御装置と、を備え、
前記送電装置は、
前記１以上の送電路に設けられた１以上の送電コイルと、
前記送電コイルを介して、前記供給電力を、前記１以上の送電路上を走行している前記移動体に出力する電源と、を備え、
前記給電管理部は、
前記移動体の走行に必要な給電情報を生成する第１制御部と、
前記第１通信部と通信する第２通信部と、を備え、
前記移動体または前記給電管理部は、前記残量に基づいて、前記バッテリの要求電力量を算出する第３制御部を備え、
前記給電情報は、前記第１制御装置による前記移動体の前記１以上の送電路における走行と前記受電を制御するための前記給電情報であって、少なくとも、前記１以上の送電路のそれぞれの送電路、または、前記１以上の非送電路および前記１以上の送電路を組み合わせた経路、として予め定められた進路における第１走行速度であって、前記１以上の非送電路のそれぞれの非送電路を予め定められた第２走行速度で走行する前記移動体が、前記進路において走行すべき第１走行速度を含み、
前記第１制御部は、
前記第１走行速度として前記進路の前記移動体が前記要求電力量を充電するための第３走行速度であって、前記１以上の送電路の電力供給能力に関して予め定められた１以上の受電情報と前記要求電力量とに基づいて第３走行速度を算出し、
前記第２通信部により、前記移動体に前記第３走行速度を送信する、送電装置。
前記非接触給電システムは、
前記移動体に、前記給電のための電力の送電を行う前記送電装置と、
前記送電装置による送電が行われる１以上の送電路と、前記１以上の送電路以外の１以上の非送電路と、より構成される複数の走行路と、
前記非接触給電システムを制御する給電管理部と、を備え、
前記移動体は、前記複数の走行路のいずれかを走行し、
前記送電装置から前記電力を受電する受電部と、
前記電力としての予め定められた供給電力で充電されることができるバッテリと、
電力量としての前記バッテリの残量を取得するバッテリセンサと、
前記給電管理部と通信する第１通信部と、
前記移動体を制御する第１制御装置と、を備え、
前記送電装置は、
前記１以上の送電路に設けられた１以上の送電コイルと、
前記送電コイルを介して、前記供給電力を、前記１以上の送電路上を走行している前記移動体に出力する電源と、を備え、
前記給電管理部は、
前記移動体の走行に必要な給電情報を生成する第１制御部と、
前記第１通信部と通信する第２通信部と、を備え、
前記移動体または前記給電管理部は、前記残量に基づいて、前記バッテリの要求電力量を算出する第３制御部を備え、
前記給電情報は、前記第１制御装置による前記移動体の前記１以上の送電路における走行と前記受電を制御するための前記給電情報であって、少なくとも、前記１以上の送電路のそれぞれの送電路、または、前記１以上の非送電路および前記１以上の送電路を組み合わせた経路、として予め定められた進路における第１走行速度であって、前記１以上の非送電路のそれぞれの非送電路を予め定められた第２走行速度で走行する前記移動体が、前記進路において走行すべき第１走行速度を含み、
前記第１制御部は、
前記第１走行速度として前記進路の前記移動体が前記要求電力量を充電するための第３走行速度であって、前記１以上の送電路の電力供給能力に関して予め定められた１以上の受電情報と前記要求電力量とに基づいて第３走行速度を算出し、
前記第２通信部により、前記移動体に前記第３走行速度を送信する、送電装置。
【請求項28】
請求項２７記載の送電装置であって、
前記１以上の送電路は、複数の送電路であって、前記複数の送電路のそれぞれに前記第１走行速度を制限するための予め定められた速度帯を設定された前記複数の送電路であり、
前記給電情報は、さらに、前記進路として、前記１以上の非送電路のいずれかの非送電路と、前記１以上の送電路のいずれかの送電路と、を組み合わせた前記進路を指示する進路指令を含み、
前記第１制御部は、
前記第１走行速度の決定に基づいて、前記第３走行速度を制限する前記速度帯を設定された前記複数の送電路のいずれかの送電路に向かうことを指示する前記進路指令を決定する、送電装置。
前記１以上の送電路は、複数の送電路であって、前記複数の送電路のそれぞれに前記第１走行速度を制限するための予め定められた速度帯を設定された前記複数の送電路であり、
前記給電情報は、さらに、前記進路として、前記１以上の非送電路のいずれかの非送電路と、前記１以上の送電路のいずれかの送電路と、を組み合わせた前記進路を指示する進路指令を含み、
前記第１制御部は、
前記第１走行速度の決定に基づいて、前記第３走行速度を制限する前記速度帯を設定された前記複数の送電路のいずれかの送電路に向かうことを指示する前記進路指令を決定する、送電装置。
【請求項29】
移動体に非接触で給電する非接触給電システムの受電装置であって、
前記受電装置は、前記移動体に設けられており、
前記非接触給電システムは、
前記移動体に、前記給電のための電力の送電を行う送電装置と、
前記送電装置による送電が行われる１以上の送電路と、前記１以上の送電路以外の１以上の非送電路と、より構成される複数の走行路と、
前記非接触給電システムを制御する給電管理部と、を備え、
前記移動体は、前記複数の走行路のいずれかを走行し、
前記受電装置は、
前記送電装置から前記電力を受電する受電部と、
前記電力としての予め定められた供給電力で充電されることができるバッテリと、
電力量としての前記バッテリの残量を取得するバッテリセンサと、
前記給電管理部と通信する第１通信部と、
前記移動体を制御する第１制御装置と、を備え、
前記送電装置は、
前記１以上の送電路に設けられた１以上の送電コイルと、
前記送電コイルを介して、前記供給電力を、前記１以上の送電路上を走行している前記移動体に出力する電源と、を備え、
前記給電管理部は、
前記移動体の走行に必要な給電情報を生成する第１制御部と、
前記第１通信部と通信する第２通信部と、を備え、
前記移動体または前記給電管理部は、前記移動体から前記残量を受け取り、前記残量に基づいて、前記バッテリの要求電力量を算出する第３制御部を備え、
前記給電情報は、前記第１制御装置による前記移動体の前記１以上の送電路における走行と前記受電を制御するための前記給電情報であって、少なくとも、前記１以上の送電路のそれぞれの送電路、または、前記１以上の非送電路および前記１以上の送電路を組み合わせた経路、として予め定められた進路における第１走行速度であって、前記１以上の非送電路のそれぞれの非送電路を予め定められた第２走行速度で走行する前記移動体が、前記進路において走行すべき第１走行速度を含み、
前記第１制御部は、
前記第１走行速度として前記進路の前記移動体が前記要求電力量を充電するための第３走行速度であって、前記１以上の送電路の電力供給能力に関して予め定められた１以上の受電情報と前記要求電力量とに基づいて第３走行速度を算出し、
前記第２通信部により、前記移動体に前記第３走行速度を送信する、受電装置。
前記受電装置は、前記移動体に設けられており、
前記非接触給電システムは、
前記移動体に、前記給電のための電力の送電を行う送電装置と、
前記送電装置による送電が行われる１以上の送電路と、前記１以上の送電路以外の１以上の非送電路と、より構成される複数の走行路と、
前記非接触給電システムを制御する給電管理部と、を備え、
前記移動体は、前記複数の走行路のいずれかを走行し、
前記受電装置は、
前記送電装置から前記電力を受電する受電部と、
前記電力としての予め定められた供給電力で充電されることができるバッテリと、
電力量としての前記バッテリの残量を取得するバッテリセンサと、
前記給電管理部と通信する第１通信部と、
前記移動体を制御する第１制御装置と、を備え、
前記送電装置は、
前記１以上の送電路に設けられた１以上の送電コイルと、
前記送電コイルを介して、前記供給電力を、前記１以上の送電路上を走行している前記移動体に出力する電源と、を備え、
前記給電管理部は、
前記移動体の走行に必要な給電情報を生成する第１制御部と、
前記第１通信部と通信する第２通信部と、を備え、
前記移動体または前記給電管理部は、前記移動体から前記残量を受け取り、前記残量に基づいて、前記バッテリの要求電力量を算出する第３制御部を備え、
前記給電情報は、前記第１制御装置による前記移動体の前記１以上の送電路における走行と前記受電を制御するための前記給電情報であって、少なくとも、前記１以上の送電路のそれぞれの送電路、または、前記１以上の非送電路および前記１以上の送電路を組み合わせた経路、として予め定められた進路における第１走行速度であって、前記１以上の非送電路のそれぞれの非送電路を予め定められた第２走行速度で走行する前記移動体が、前記進路において走行すべき第１走行速度を含み、
前記第１制御部は、
前記第１走行速度として前記進路の前記移動体が前記要求電力量を充電するための第３走行速度であって、前記１以上の送電路の電力供給能力に関して予め定められた１以上の受電情報と前記要求電力量とに基づいて第３走行速度を算出し、
前記第２通信部により、前記移動体に前記第３走行速度を送信する、受電装置。
【請求項30】
請求項２９記載の受電装置であって、
前記１以上の送電路は、複数の送電路であって、前記複数の送電路のそれぞれに前記第１走行速度を制限するための予め定められた速度帯を設定された前記複数の送電路であり、
前記給電情報は、さらに、前記進路として、前記１以上の非送電路のいずれかの非送電路と、前記１以上の送電路のいずれかの送電路と、を組み合わせた前記進路を指示する進路指令を含み、
前記第１制御部は、
前記第１走行速度の決定に基づいて、前記第３走行速度を制限する前記速度帯を設定された前記複数の送電路のいずれかの送電路に向かうことを指示する前記進路指令を決定する、受電装置。
前記１以上の送電路は、複数の送電路であって、前記複数の送電路のそれぞれに前記第１走行速度を制限するための予め定められた速度帯を設定された前記複数の送電路であり、
前記給電情報は、さらに、前記進路として、前記１以上の非送電路のいずれかの非送電路と、前記１以上の送電路のいずれかの送電路と、を組み合わせた前記進路を指示する進路指令を含み、
前記第１制御部は、
前記第１走行速度の決定に基づいて、前記第３走行速度を制限する前記速度帯を設定された前記複数の送電路のいずれかの送電路に向かうことを指示する前記進路指令を決定する、受電装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、非接触給電システム、送電装置、および受電装置に関する。
【背景技術】
【0002】
非接触で給電される車両において、例えば、特許文献１のように、走行経路の一部に給電路を設置することで、走行中に給電を行う技術がある。受電装置を備えた車両は、送電装置を備えた送電路上を走行する際に、送電装置から給電される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－４５０１３
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
送電路による非接触式の給電方式において、送電路の長さは、有限であるため、車両が送電路上を走行する時間にも限りがある。よって、車両が必要とする充電量を送電路上の走行中に確保できない場合がある。こうした場合、例えば、工場で使用されるＡＧＶは、停車した状態で給電を行うため、その間、作業を行えない。すなわち、ＡＧＶの稼働率が低下する。よって、ＡＧＶの稼働時間を長くさせるため、大容量のバッテリを搭載させる対策が必要となる。
【0005】
したがって、非接触式の給電方式により、限られた送電路上で十分な充電量を確保する技術が求められていた。この技術により、充電時間による車両の稼働率の低下の防止や、バッテリの大容量化を不要とすることが望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【0007】
本開示の第１形態によれば、移動体（１００、１００ａ、１００ｂ）に非接触で給電する非接触給電システム（１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅ）が提供される。この非接触給電システムは、前記移動体に、前記給電のための電力の送電を行う送電装置（２００）と、前記送電装置による送電が行われる１以上の送電路（３１０）と、前記１以上の送電路以外の１以上の非送電路（３２０）と、より構成される複数の走行路（３００，３００ｃ）と、前記非接触給電システムを制御する給電管理部（４００、４００ａ、４００ｂ、４００ｃ）と、を備え、前記移動体は、前記複数の走行路のいずれかを走行し、前記送電装置から前記電力を受電する受電部（１１０）と、前記電力としての予め定められた供給電力（Ｐ）で充電されることができるバッテリ（１２０）と、前記バッテリの残量（Ｗｂ）を取得するバッテリセンサ（１３０）と、前記給電管理部と通信する第１通信部（１４０）と、前記移動体を制御する第１制御装置（１５０）と、を備え、前記送電装置は、前記１以上の送電路に設けられた１以上の送電コイル（２２０）と、前記送電コイルを介して、前記供給電力（Ｐ）を、前記１以上の送電路上を走行している前記移動体に出力する電源（２１０）と、を備え、前記給電管理部は、給電情報（Ｄｃ）を生成する第１制御部（４１１ｘ、４１１ｘｃ）と、前記第１通信部と通信する第２通信部（４２０）と、を備え、前記移動体または前記給電管理部は、前記残量に基づいて、前記バッテリの要求電力量（Ｗｓ）を算出する第３制御部（４１１ｙ）を備え、前記給電情報は、前記第１制御装置による前記移動体の前記１以上の送電路における走行と前記受電を制御するための前記給電情報であって、少なくとも、前記１以上の送電路のそれぞれの送電路、または、前記１以上の非送電路および前記１以上の送電路を組み合わせた経路、として予め定められた進路における第１走行速度（Ｖ１）であって、前記１以上の非送電路のそれぞれの非送電路を予め定められた第２走行速度（Ｖ２）で走行する前記移動体が、前記進路において走行すべき第１走行速度を含み、前記第１制御部は、前記第１走行速度として前記進路の前記移動体が前記要求電力量を充電するための第３走行速度であって、前記１以上の送電路の電力供給能力に関して予め定められた１以上の受電情報と前記要求電力量とに基づいて第３走行速度（Ｖ＿ｃｏｍ）を算出し、前記第２通信部により、前記移動体に前記第３走行速度を送信する。
【0008】
このような態様とすることで、移動体は、バッテリの要求電力量と受電情報との変化に応じた第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍにより、進路を走行する。例えば、受電情報は、送電路の供給電力と長さである。このため、移動体に受電される電力は、走行速度に依存する。このため、移動体は、給電管理部から送信された第３走行速度で走行することにより、バッテリの残量の変化に応じた要求電力量を充電する。よって、非接触給電システムは、残量の不足による移動体の停止を防止することにより、移動体の稼働率の低下を防止できる。
【0009】
本開示の第２形態によれば、移動体に非接触で給電する非接触給電システムのための送電装置が提供される。この送電装置は、前記移動体に、前記給電のための電力の送電を行う前記送電装置と、前記送電装置による送電が行われる１以上の送電路と、前記１以上の送電路以外の１以上の非送電路と、より構成される複数の走行路と、
前記非接触給電システムを制御する給電管理部と、を備え、前記移動体は、前記複数の走行路のいずれかを走行し、前記送電装置から前記電力を受電する受電部と、前記電力としての予め定められた供給電力で充電されることができるバッテリと、電力量としての前記バッテリの残量を取得するバッテリセンサと、前記給電管理部と通信する第１通信部と、前記移動体を制御する第１制御装置と、を備え、前記送電装置は、前記１以上の送電路に設けられた１以上の送電コイルと、前記送電コイルを介して、前記供給電力を、前記１以上の送電路上を走行している前記移動体に出力する電源と、を備え、前記給電管理部は、前記移動体の走行に必要な給電情報を生成する第１制御部と、前記第１通信部と通信する第２通信部と、を備え、前記移動体または前記給電管理部は、前記残量に基づいて、前記バッテリの要求電力量を算出する第３制御部を備え、前記給電情報は、前記第１制御装置による前記移動体の前記１以上の送電路における走行と前記受電を制御するための前記給電情報であって、少なくとも、前記１以上の送電路のそれぞれの送電路、または、前記１以上の非送電路および前記１以上の送電路を組み合わせた経路、として予め定められた進路における第１走行速度であって、前記１以上の非送電路のそれぞれの非送電路を予め定められた第２走行速度で走行する前記移動体が、前記進路において走行すべき第１走行速度を含み、前記第１制御部は、前記第１走行速度として前記進路の前記移動体が前記要求電力量を充電するための第３走行速度であって、前記１以上の送電路の電力供給能力に関して予め定められた１以上の受電情報と前記要求電力量とに基づいて第３走行速度を算出し、前記第２通信部により、前記移動体に前記第３走行速度を送信する。
前記非接触給電システムを制御する給電管理部と、を備え、前記移動体は、前記複数の走行路のいずれかを走行し、前記送電装置から前記電力を受電する受電部と、前記電力としての予め定められた供給電力で充電されることができるバッテリと、電力量としての前記バッテリの残量を取得するバッテリセンサと、前記給電管理部と通信する第１通信部と、前記移動体を制御する第１制御装置と、を備え、前記送電装置は、前記１以上の送電路に設けられた１以上の送電コイルと、前記送電コイルを介して、前記供給電力を、前記１以上の送電路上を走行している前記移動体に出力する電源と、を備え、前記給電管理部は、前記移動体の走行に必要な給電情報を生成する第１制御部と、前記第１通信部と通信する第２通信部と、を備え、前記移動体または前記給電管理部は、前記残量に基づいて、前記バッテリの要求電力量を算出する第３制御部を備え、前記給電情報は、前記第１制御装置による前記移動体の前記１以上の送電路における走行と前記受電を制御するための前記給電情報であって、少なくとも、前記１以上の送電路のそれぞれの送電路、または、前記１以上の非送電路および前記１以上の送電路を組み合わせた経路、として予め定められた進路における第１走行速度であって、前記１以上の非送電路のそれぞれの非送電路を予め定められた第２走行速度で走行する前記移動体が、前記進路において走行すべき第１走行速度を含み、前記第１制御部は、前記第１走行速度として前記進路の前記移動体が前記要求電力量を充電するための第３走行速度であって、前記１以上の送電路の電力供給能力に関して予め定められた１以上の受電情報と前記要求電力量とに基づいて第３走行速度を算出し、前記第２通信部により、前記移動体に前記第３走行速度を送信する。
【0010】
このような態様とすることで、移動体は、バッテリの要求電力量と受電情報との変化に応じた第３走行速度により、進路を走行する。例えば、受電情報は、送電路の供給電力と長さである。このため、移動体に受電される電力は、走行速度に依存する。このため、移動体は、給電管理部から送信された第３走行速度で走行することにより、バッテリの残量の変化に応じた要求電力量を充電する。よって、送電装置は、残量の不足による移動体の停止を防止することにより、移動体の稼働率の低下を防止できる。
【0011】
本開示の第３形態によれば、移動体に非接触で給電する非接触給電システムの受電装置が提供される。この受電装置は、前記移動体に設けられており、前記非接触給電システムは、前記移動体に、前記給電のための電力の送電を行う送電装置と、前記送電装置による送電が行われる１以上の送電路と、前記１以上の送電路以外の１以上の非送電路と、より構成される複数の走行路と、前記非接触給電システムを制御する給電管理部と、を備え、前記移動体は、前記複数の走行路のいずれかを走行し、前記受電装置は、前記送電装置から前記電力を受電する受電部と、前記電力としての予め定められた供給電力で充電されることができるバッテリと、電力量としての前記バッテリの残量を取得するバッテリセンサと、前記給電管理部と通信する第１通信部と、前記移動体を制御する第１制御装置と、を備え、前記送電装置は、前記１以上の送電路に設けられた１以上の送電コイルと、前記送電コイルを介して、前記供給電力を、前記１以上の送電路上を走行している前記移動体に出力する電源と、を備え、前記給電管理部は、前記移動体の走行に必要な給電情報を生成する第１制御部と、前記第１通信部と通信する第２通信部と、を備え、前記移動体または前記給電管理部は、前記移動体から前記残量を受け取り、前記残量に基づいて、前記バッテリの要求電力量を算出する第３制御部を備え、前記給電情報は、前記第１制御装置による前記移動体の前記１以上の送電路における走行と前記受電を制御するための前記給電情報であって、少なくとも、前記１以上の送電路のそれぞれの送電路、または、前記１以上の非送電路および前記１以上の送電路を組み合わせた経路、として予め定められた進路における第１走行速度であって、前記１以上の非送電路のそれぞれの非送電路を予め定められた第２走行速度で走行する前記移動体が、前記進路において走行すべき第１走行速度を含み、前記第１制御部は、前記第１走行速度として前記進路の前記移動体が前記要求電力量を充電するための第３走行速度であって、前記１以上の送電路の電力供給能力に関して予め定められた１以上の受電情報と前記要求電力量とに基づいて第３走行速度を算出し、前記第２通信部により、前記移動体に前記第３走行速度を送信する。
【0012】
このような態様とすることで、移動体は、バッテリの要求電力量と受電情報との変化に応じた第３走行速度により、進路を走行する。例えば、受電情報は、送電路の供給電力と長さである。このため、移動体に受電される電力は、走行速度に依存する。このため、移動体は、給電管理部から送信された第３走行速度で走行することにより、バッテリの残量の変化に応じた要求電力量を充電する。よって、受電装置は、残量の不足による移動体の停止を防止することにより、移動体の稼働率の低下を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】第１実施形態における非接触給電システムの概略構成を示す説明図。
【図2】移動体と送電装置の構成を示すブロック図。
【図3】給電管理部の機能的な構成を示すブロック図。
【図4】１つの送電路を走行する場合の給電の処理を示すフローチャート。
【図5】複数の送電路を走行する場合の給電の処理を示すフローチャート。
【図6】同一の送電路を走行させる場合の給電の処理を示すフローチャート。
【図7】移動体の受電を停止の処理を示すフローチャート。
【図8】第２実施形態の非接触給電システムの概略構成を示す説明図。
【図9】第２実施形態の給電管理部の機能的な構成を示すブロック図。
【図10】第２実施形態の移動体と送電装置の構成を示すブロック図。
【図11】充電予測時間と充電率による進路の決定の処理を示すフローチャート。
【図12】停車充電と走行中充電の選択の処理を示すフローチャート。
【図13】第３実施形態において非接触給電システムの構成を示す説明図。
【図14】第３実施形態の移動体と送電装置の構成を示すブロック図。
【図15】第３実施形態の給電管理部の機能的な構成を示すブロック図。
【図16】工程管理部の機能的な構成を示す説明図。
【図17】第３実施形態において非接触給電の処理のフローチャート。
【図18】非送電路の走行速度の変更を行う処理のフローチャート。
【図19】第４実施形態の非接触給電システムの概略構成を示す説明図。
【図20】第４実施形態の給電管理部の機能的な構成を示す説明図。
【図21】第４実施形態の非接触給電システムの処理を示すフローチャート。
【図22】第４実施形態の制御間隔の説明図。
【図23】第５実施形態の制御を示すフローチャート。
【図24】第６実施形態の制御を示すフローチャート。
【図25】第７実施形態の制御間隔の説明図。
【図26】第８実施形態における要求電力量の算出方法の説明図。
【図27】第１０実施形態の非接触給電システムの概略構成を示す説明図。
【図28】第１０実施形態の工程管理部の機能的構成を示すブロック図。
【図29】第１０実施形態の受電情報の示す表。
【図30】第１１実施形態の非接触給電システムの概略構成を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【0014】
Ａ．第１実施形態：
Ａ１．非接触給電システムの構成：
図１に示す非接触給電システム１０は、移動体１００に非接触で給電する。例えば、図１に示すように、非接触給電システム１０は、物流倉庫において製品Ｐｒの搬送を行う移動体１００としての無人搬送車に、非接触で給電する。非接触給電システム１０は、移動体１００と、送電装置２００と、走行路３００と、給電管理部４００と、を備える。
Ａ１．非接触給電システムの構成：
図１に示す非接触給電システム１０は、移動体１００に非接触で給電する。例えば、図１に示すように、非接触給電システム１０は、物流倉庫において製品Ｐｒの搬送を行う移動体１００としての無人搬送車に、非接触で給電する。非接触給電システム１０は、移動体１００と、送電装置２００と、走行路３００と、給電管理部４００と、を備える。
【0015】
図２に示す送電装置２００は、移動体１００に、給電のための電力の送電を行う。より具体的には、送電装置２００は、走行路３００の一部である送電路３１０に敷設された送電コイル２２０により、受電コイル１１１を備える移動体１００に非接触で電力を給電する。送電コイル２２０と受電コイル１１１は、磁界共振結合により非接触で電力の伝送を行う。送電装置２００は、１以上の送電コイル２２０と電源２１０とを備える。走行路３００や移動体１００については、後に詳細に説明する。
【0016】
電源２１０は、供給電力Ｐを、１以上の送電路上を走行している移動体１００に出力する。より具体的には、電源２１０は、移動体１００のバッテリ１２０の充電に必要な電力としての供給電力Ｐを出力する。電源２１０は、１以上の送電コイル２２０に接続されている。
【0017】
なお、供給電力Ｐとは、給電のための電力として、電源２１０が供給可能な電力である。前述のように、非接触給電システム１０は、送電コイル２２０と受電コイル１１１の磁界共振結合により非接触で電力の伝送を行う。よって、給電される電力は、送電コイル２２０を備える送電装置２００と、受電コイル１１１を備える移動体１００と、の相対位置より変化する。供給電力Ｐは、送電路３１０の各位置において、送電装置２００から移動体１００に供給される電力の平均値である。供給電力Ｐは、予め定められた電力であり、後に説明する給電管理部４００のＲＡＭ４１３に、非接触給電が行われる前にその情報が記憶されている。
【0018】
電源２１０は、例えば、商用交流電源と整流回路とインバータにより構成される。商用交流電源は、整流回路と電気的に接続される。整流回路は、インバータと電気的に接続される。商用交流電源は、バッテリ１２０を充電させる供給電力Ｐとしての交流電力を整流回路に出力する。整流回路は、受け取った交流電力を直流電力に変換する。インバータは、整流回路から出力された直流電力を、送電コイル２２０による送電に必要な周波数の交流電力に変換する。
【0019】
送電コイル２２０は、受電コイル１１１に電源２１０から供給された電力を送電する。送電コイル２２０は、より具体的には、コンデンサを含み共振回路を構成している。送電コイル２２０は、例えば、受電コイル１１１と電磁気的に結合した状態において、共振周波数を８５ｋＨｚになるように設計された共振回路である。送電コイル２２０は、インバータに接続されることで、インバータから８５ｋＨｚの交流電力を受ける。送電コイル２２０は、インバータから受け取った交流電力により、交流磁界を発生させる。後に説明する受電コイル１１１も、送電コイル２２０と電磁気的に結合した状態において、送電コイル２２０と同じ共振周波数を有する共振回路である。よって、受電コイル１１１は、送電コイル２２０から受けた交流磁界に共振することで、供給電力Ｐを受け取る。送電コイル２２０は、１以上の送電路３１０の予め定められた区間に設けられている。送電コイル２２０の配置については、送電路３１０の説明において記載する。
【0020】
走行路３００は、移動体１００の走行する経路である。より具体的には、移動体１００が無人搬送車の場合、走行路３００は、無人搬送車の作業経路である。光学誘導式の無人搬送車では、誘導用のテープよって誘導されるため、走行路３００は、誘導用のテープである。図１では、誘導用のテープの経路が走行路３００の例として示されている。走行路３００は、送電を受ける１以上の送電路３１０と、１以上の送電路３１０以外の１以上の非送電路３２０と、より構成されている。
【0021】
送電路３１０は、送電装置２００から送電を受けることで、走行中の移動体１００に非接触給電を行う。すなわち、送電路３１０には、１以上の送電コイル２２０が設けられている。送電コイル２２０は、図１の中段左部に示すように、誘導用のテープ上に中心Ｃが位置するように配置されている。すなわち、送電路３１０は、１以上の送電コイル２２０が配置される走行路３００の区間である。
【0022】
送電路３１０の区間は、より具体的には、誘導用のテープ上に等間隔に配列された１以上の送電コイル２２０において、両端部の送電コイル２２０を繋ぐ経路の長さＬである。より具体的には、この長さＬは、両端部の送電コイル２２０の送電可能な範囲の両端を、走行路３００に沿って繋ぐ長さである。図１では、技術の理解を容易にするため、送電路３１０は、送電路３１０の区間ごとに破線により区画されている。
【0023】
送電路３１０の区間は、非接触給電システム１０において、複数存在している。これら複数の送電路３１０には、送電路３１０ごとに長さＬが設定されている。送電路３１０の長さＬは、送電コイル２２０を敷設可能な面積や移動体１００の走行速度などに応じた送電コイル２２０の数や間隔により、設定される。長さＬは、予め定められた長さであり、後に説明する給電管理部４００のＲＡＭ４１３に、非接触給電が行われる前に記憶されている。
【0024】
送電路３１０は、複数の送電路３１０のそれぞれに移動体１００の走行速度を制限するための予め定められた速度帯Ｖｂを設定されている。この速度帯Ｖｂは、後に説明する給電管理部４００のＲＡＭ４１３に、非接触給電が行われる前に記憶されている。
【0025】
非送電路３２０は、送電路３１０の区間以外の走行路３００における区間である。非送電路３２０は、送電装置２００から送電を受けない区間ではない。送電路付近の非送電路３２０において、非送電路３２０は、送電路３１０から漏れた交流磁界により、送電可能な範囲に含まれる場合がある。
【0026】
移動体１００は、走行路３００を走行する。より具体的には、移動体１００は、１以上の非送電路３２０のそれぞれの非送電路３２０に予め定められた第２走行速度Ｖ２で走行する状態において、給電情報Ｄｃに基づく指示を受けた場合に、１以上の送電路３１０のうちの１つの送電路３１０を走行する。移動体１００は、給電管理部４００からの給電情報Ｄｃとしての進路指令Ｒを受けない場合、予め定められた走行路３００上の進路を走行する。移動体１００は、後に説明する給電管理部４００からの進路指令Ｒを受けることで、送電路３１０と非送電路３２０を組み合わせた進路を走行する。
【0027】
なお、第２走行速度Ｖ２とは、移動体１００が非送電路３２０を走行するために設定された走行速度である。移動体１００は、走行速度について指令を受けない場合、非送電路３２０において、第２走行速度Ｖ２で走行する。第２走行速度Ｖ２は、予め後に説明する移動体１００のＲＡＭ１５３に、非接触給電が行われる前に記憶されている。第２走行速度Ｖ２を、標準速度Ｖ２ともよぶ。なお、移動体１００の送電路３１０における走行速度を、第１走行速度Ｖ１とよぶ。後に説明する第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍは、第１走行速度Ｖ１として、給電管理部４００により設定される速度である。なおこの速度は、全経路一律ではなく、各経路により異なる場合もある。
【0028】
移動体１００は、例えば、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）とも呼ばれる無人搬送車である。図１では、光学誘導方式の無人搬送車を移動体１００の例としている。すなわち、移動体１００は、走行路３００上の誘導用のテープに沿って走行する。さらに、移動体１００は、送電路３１０上において、充電を行いながら走行する。
【0029】
移動体１００は、図２に示すように、受電部１１０と、バッテリ１２０と、バッテリセンサ１３０と、第１通信部１４０と、第１制御装置１５０と、駆動部１６０と、車輪１７０と、を備える。なお、受電部１１０と、バッテリ１２０と、バッテリセンサ１３０と、第１通信部１４０と、第１制御装置１５０と、の構成を受電装置ともよぶ。
【0030】
受電部１１０は、非接触給電システム１０から電力を受電する。より具体的には、受電部１１０は、送電コイル２２０から送電されたバッテリ１２０を充電させるための供給電力Ｐを、非接触で受電する。さらに、受電部１１０は、受電した供給電力Ｐをバッテリ１２０に充電させる。受電部１１０は、受電コイル１１１と、充電回路１１２と、を備える。
【0031】
受電コイル１１１は、送電コイル２２０から供給電力Ｐを受電する。受電コイル１１１は、より具体的には、コンデンサを含み共振回路を構成している。受電コイル１１１は、送電コイル２２０と電磁気的に結合した状態において、共振周波数を８５ｋＨｚになるように設計された共振回路である。受電コイル１１１は、送電コイル２２０からの交流磁界を受ける。受電コイル１１１は、充電回路１１２に接続されている。よって、受電コイル１１１は、交流磁界に共振することで生じた誘導起電力により生じた交流電力を充電回路１１２に出力する。
【0032】
受電コイル１１１は、移動体１００の底部に配置されている。さらに、受電コイル１１１は、移動体１００の幅方向において中央に配置されている。受電コイル１１１は、移動体１００が誘導用のテープ上を走行するため、誘導用のテープに沿って敷設された送電コイル２２０により近づくように配置されている。このうえ、受電コイル１１１は、路面に敷設された送電コイル２２０に対向する向きで配置されている。
【0033】
充電回路１１２は、受電コイル１１１から受け取った交流電力をバッテリ１２０に充電する。充電回路１１２は、バッテリ１２０と受電コイル１１１に電気的に接続されている。充電回路１１２は、例えば、ＤＣ／ＤＣコンバータと整流回路より構成される。充電回路１１２は、受電コイル１１１から供給された交流電力を整流回路により直流電力に変換する。ＤＣ／ＤＣコンバータは、直流電力の電圧を、バッテリ１２０の充電電圧に変換してバッテリ１２０に出力する。
【0034】
さらに、充電回路１１２は、バッテリ１２０の受電の停止を行う。充電回路１１２は、通信線により第１制御装置１５０に接続されている。よって、充電回路１１２は、第１制御装置１５０の指令により、バッテリ１２０との電気的な接続を遮断する。例えば、充電回路１１２は、ＤＣ／ＤＣコンバータの動作を停止させることで、バッテリ１２０に出力する電力を停止させる。なお、この受電停止方法は、共振方式が並列か直列かにより様々な方法が公知であり、ここでは詳細について言及しない。
【0035】
バッテリ１２０は、電力としての予め定められた供給電力Ｐで充電されることができる。バッテリ１２０は、二次電池である。例えば、バッテリ１２０は、リチウムイオン電池である。バッテリ１２０は、充電回路１１２から直流電力を受けることで、移動体１００の走行に必要な電力を充電する。
【0036】
駆動部１６０は、バッテリ１２０より送られた電力によりモータ１６２を動作させることで、移動体１００の動力を発生する。駆動部１６０は、駆動回路１６１とモータ１６２を備えている。駆動回路１６１は、バッテリ１２０とモータ１６２に電気的に接続されている。駆動部１６０は、第１制御装置１５０に通信線により接続されている。駆動部１６０は、第１制御装置１５０の指令を受けてモータ１６２を駆動させる。
【0037】
駆動回路１６１は、インバータとＤＣ／ＤＣコンバータにより構成されている。インバータは、バッテリ１２０から供給された直流電力を交流電力に変換し、交流電力をモータ１６２に供給する。ＤＣ／ＤＣコンバータはバッテリ１２０に蓄えられた電力がモータ１６２に供給されるときに、必要に応じてバッテリ１２０の電圧を昇圧する。駆動回路１６１は、第１制御装置１５０に接続されている。駆動回路１６１は、第１制御装置１５０の指令により、後に説明するモータ１６２の回転数を変えることで移動体１００の進路を変更する。
【0038】
モータ１６２は、バッテリ１２０に蓄えられた電力を、動力源として駆動されることで移動体１００を走行させる。モータ１６２は、駆動回路１６１からモータ１６２の回転に必要な交流電力を受け取ることで駆動する。モータ１６２の動力は、減速機および車軸を介して車輪１７０に伝達される。なお車輪１７０に組み込まれたインホイールモータを利用する方法も可能である。
【0039】
モータ１６２は、移動体１００の進行方向を境とした両側の車輪１７０において、別々のモータ１６２により構成されている。モータ１６２は、この両側の車輪１７０との間で、回転速度に差をつけることで、移動体１００の進路を変更する。
【0040】
バッテリセンサ１３０は、電力量としてのバッテリ１２０の残量Ｗｂを取得する。バッテリセンサ１３０は、バッテリ１２０における充電と放電の電流値と時間とを積算した、単位Ａｈの残量Ｗｂを検出する。さらに、バッテリセンサ１３０は、残量Ｗｂとともに、バッテリ１２０の端子間電圧Ｖも取得する。バッテリセンサ１３０は、第１制御装置１５０と通信線により接続されている。バッテリセンサ１３０は、残量Ｗｂの取得に応じて、第１制御装置１５０に残量Ｗｂと端子間電圧Ｖを送信する。残量Ｗｂと端子間電圧Ｖは、第１制御装置１５０により給電管理部４００に送信される。なお、バッテリ１２０の定格容量Ｗｍは、予め給電管理部４００のＲＡＭ４１３に記憶されている。
【0041】
バッテリセンサ１３０は、バッテリ１２０の残量Ｗｂの取得を走行路３００において、定期的に実施している。より具体的には、残量Ｗｂの取得は、送電路３１０と非送電路３２０のそれぞれにおいて、複数回取得できる間隔で実施される。このため、取得の間隔は、移動体１００の走行速度や送電路３１０の長さＬに応じて設定される。
【0042】
第１通信部１４０は、給電管理部４００と通信する。より具体的には、第１通信部１４０は、給電情報Ｄｃや残量Ｗｂの情報の通信を給電管理部４００の第２通信部４２０と行う。第１通信部１４０は、例えば、ＷｉＦｉ接続による無線通信を用いることで、給電管理部４００と通信する。第１通信部１４０は、マイコンや無線通信用のＩＣが組み込まれたハードウェアモジュールである。
【0043】
第１制御装置１５０は、移動体１００を制御する。第１制御装置１５０は、プロセッサ１５１とＲＯＭ１５２とＲＡＭ１５３とを備える。ＲＯＭ１５２は、読み出し専用の半導体メモリであり、移動体１００の制御のための制御プログラムを予め記憶している。ＲＡＭ１５３は、半導体メモリであるメインメモリと、補助記憶装置であるハードディスクもしくはソリッドステートドライブなどと、を含む。ＲＡＭ１５３は、移動体１００の制御に必要な情報を記憶する。第１制御装置１５０は、給電管理部４００から受け取った給電情報Ｄｃに基づいて、移動体１００を制御する。
【0044】
プロセッサ１５１は、ＲＯＭ１５２に記憶された各種プログラムを実施することで、各部の機能を実現する。プロセッサ１５１は、ＲＡＭ１５３を使用して、処理に必要な情報の記憶を行う。プロセッサ１５１の具体的な機能は、後に詳細に説明する。
【0045】
図３に示す給電管理部４００は、非接触給電システム１０を制御する。給電管理部４００は、例えば、汎用コンピュータである。給電管理部４００は、第２制御装置４１０と、第２通信部４２０と、第１検出部４３０と、を備える。
【0046】
第２制御装置４１０は、移動体１００の非接触給電に係わる動作を制御する。第２制御装置４１０は、プロセッサ４１１とＲＯＭ４１２とＲＡＭ４１３とを備える。ＲＯＭ４１２は、読み出し専用の半導体メモリであり、非接触給電に係わる各構成要素の制御のための制御プログラムを予め記憶している。ＲＡＭ４１３は、半導体メモリであるメインメモリと、補助記憶装置であるハードディスクもしくはソリッドステートドライブなどと、を含む。
【0047】
プロセッサ４１１は、ＲＯＭ４１２に記憶された各種プログラムを実施することで、各部の機能を実現する。プロセッサ４１１は、ＲＡＭ４１３を使用して、処理に必要な情報の記憶を行う。プロセッサ４１１は、移動体１００の走行に必要な給電情報Ｄｃを生成する第１制御部４１１ｘと、残量Ｗｂに基づいてバッテリ１２０の要求電力量Ｗ＿ｃｏｍを算出する第３制御部４１１ｙと、を備える。プロセッサ４１１の具体的な機能は、後に詳細に説明する。
【0048】
なお、給電情報Ｄｃとは、第１制御装置１５０による移動体１００の１以上の送電路３１０における走行と受電を制御するための情報である。より具体的には、給電情報Ｄｃは、少なくとも、１以上の非送電路３２０のいずれかの非送電路３２０と、１以上の送電路３１０のいずれかの送電路３１０と、を組み合わせた進路を指示する進路指令Ｒと、１以上の送電路３１０のそれぞれの送電路３１０における第１走行速度Ｖ１と、を含む情報である。さらに、給電情報Ｄｃは、受電部１１０による受電の停止指令Ｓを含む。
【0049】
第１検出部４３０は、複数の送電路３１０のそれぞれの送電路３１０において、移動体１００の数と、移動体１００のそれぞれの第１走行速度Ｖ１と、を検出する。第１検出部４３０は、カメラと映像解析装置によって構成され、複数の送電路３１０のそれぞれの送電路３１０において、移動体１００の数と、第１走行速度Ｖ１と、を検出するように機能する。例えば、第１検出部４３０は、複数の送電路３１０のそれぞれの送電路３１０にカメラを設けることで、送電路３１０上の移動体１００の映像を取得する。第１検出部４３０は、映像から、映像解析装置により送電路３１０上の画素の時間変化に基づいて、移動体１００の数を検出する。例えば、第１検出部４３０は、予め移動体１００のサイズに相当する画素の範囲を記憶しておくことで、映像の送電路３１０上を移動する移動体１００を検出する。第１検出部４３０は、通信線により給電管理部４００の第２制御装置４１０に接続されている。よって、第１検出部４３０は、取得した送電路３１０上の移動体１００の数を、数の変化のたびに、第２制御装置４１０に通知する。
【0050】
第２通信部４２０は、移動体１００の第１通信部１４０と通信する。より具体的には、第２通信部４２０は、給電情報Ｄｃや残量Ｗｂなどの情報の通信を第１通信部１４０と行う。第２通信部４２０は、第１通信部１４０と同様に、ＷｉＦｉ接続による無線通信を行うハードウェアモジュールである。
【0051】
Ａ２．１つの送電路における給電方法：
図４により、非接触給電システム１０において、移動体１００が非送電路３２０から１つの送電路３１０に進入する場合の非接触給電の処理を説明する。移動体１００は、送電路３１０に進入する前において、非送電路３２０を走行している状態である。本フローは、移動体１００の残量Ｗｂの取得により開始される。なお、前述のように、残量Ｗｂの取得は、端子間電圧Ｖの取得も行われる。
図４により、非接触給電システム１０において、移動体１００が非送電路３２０から１つの送電路３１０に進入する場合の非接触給電の処理を説明する。移動体１００は、送電路３１０に進入する前において、非送電路３２０を走行している状態である。本フローは、移動体１００の残量Ｗｂの取得により開始される。なお、前述のように、残量Ｗｂの取得は、端子間電圧Ｖの取得も行われる。
【0052】
図４のステップＳ１１０において、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、バッテリセンサ１３０の取得した残量Ｗｂと端子間電圧Ｖを取得する。すなわち、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、移動体１００のプロセッサ１５１によって、第１通信部１４０と第２通信部４２０を介して残量Ｗｂを受け取る。
【0053】
図４のステップＳ１２０において、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、バッテリ１２０の定格容量Ｗｍの読み出しを行う。
【0054】
図４のステップＳ１３０において、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、移動体１００から受け取った残量Ｗｂに基づいて、バッテリ１２０の要求電力量Ｗ＿ｃｏｍを算出する。より具体的には、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、単位Ａｈの残量Ｗｂと定格容量Ｗｍと、単位Ｖのバッテリ１２０の端子間電圧Ｖと、より、単位Ｗｓの要求電力量Ｗ＿ｃｏｍを算出する。すなわち、（１）式より求められる。
Ｗ＿ｃｏｍ＝（Ｗｍ×０．８－Ｗｂ）×Ｖ …（１）
給電管理部４００のプロセッサ４１１は、要求電力量Ｗ＿ｃｏｍをＲＡＭ４１３に記憶する。要求電力量Ｗ＿ｃｏｍの算出を行う給電管理部４００のプロセッサ４１１の機能部が、第３制御部４１１ｙである。なお、この例では定格容量Ｗｍに０．８をかけているが、これはバッテリ１２０を常に満充電にするのではなく、８割目標で充電するためであり、この数値は運用により変更可能である。残量Ｗｂが８割目標を超える場合のように、（１）式の右辺が負となる間は、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、要求電力量Ｗ＿ｃｏｍをゼロとする。
Ｗ＿ｃｏｍ＝（Ｗｍ×０．８－Ｗｂ）×Ｖ …（１）
給電管理部４００のプロセッサ４１１は、要求電力量Ｗ＿ｃｏｍをＲＡＭ４１３に記憶する。要求電力量Ｗ＿ｃｏｍの算出を行う給電管理部４００のプロセッサ４１１の機能部が、第３制御部４１１ｙである。なお、この例では定格容量Ｗｍに０．８をかけているが、これはバッテリ１２０を常に満充電にするのではなく、８割目標で充電するためであり、この数値は運用により変更可能である。残量Ｗｂが８割目標を超える場合のように、（１）式の右辺が負となる間は、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、要求電力量Ｗ＿ｃｏｍをゼロとする。
【0055】
すなわち、第３制御部４１１ｙは、残量Ｗｂと、バッテリ１２０の定格容量Ｗｍに基づく第１基準容量Ｃ１と、の差分に基づいて、要求電力量Ｗ＿ｃｏｍの算出を行う。（１）式において、第１基準容量Ｃ１は、Ｗｍ×０．８である。
【0056】
図４のステップＳ１４０において、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、予めＲＡＭ４１３に記憶された送電路３１０の長さＬの読み出しを行う。
【0057】
図４のステップＳ１５０において、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、予めＲＡＭ４１３に記憶された送電路３１０の供給電力Ｐの読み出しを行う。
【0058】
図４のステップＳ１６０において、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、予め定められた送電路３１０の長さＬと、供給電力Ｐと、第３制御部４１１ｙから受け取った要求電力量Ｗ＿ｃｏｍと、に基づいて、長さＬにおいて移動体１００が要求電力量Ｗ＿ｃｏｍを充電するための第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを算出する。より具体的には、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、単位ｍの長さＬと、単位Ｗｓの要求電力量Ｗ＿ｃｏｍと、単位Ｗの供給電力Ｐと、（２）式により第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを算出する。
Ｖ＿ｃｏｍ＝Ｌ／（Ｗ＿ｃｏｍ／Ｐ） …（２）
給電管理部４００のプロセッサ４１１は、移動体１００ごとに、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍをＲＡＭ４１３に記憶する。なお、１つの送電コイル２２０を備えた送電路３１０においては長さＬが短い。この時、要求電力量Ｗ＿ｃｏｍが大きいと、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍはゼロ近傍になり、ほぼ停止状態になる。したがって、所定値よりも速度が小さいときは、これをゼロに設定し、停車充電として扱うことが可能である。
Ｖ＿ｃｏｍ＝Ｌ／（Ｗ＿ｃｏｍ／Ｐ） …（２）
給電管理部４００のプロセッサ４１１は、移動体１００ごとに、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍをＲＡＭ４１３に記憶する。なお、１つの送電コイル２２０を備えた送電路３１０においては長さＬが短い。この時、要求電力量Ｗ＿ｃｏｍが大きいと、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍはゼロ近傍になり、ほぼ停止状態になる。したがって、所定値よりも速度が小さいときは、これをゼロに設定し、停車充電として扱うことが可能である。
【0059】
図４のステップＳ１７０において、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、第２通信部４２０を介して移動体１００に第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを送信する。すなわち、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを移動体１００の第１走行速度Ｖ１として決定する。移動体１００のプロセッサ１５１は、受け取った給電情報Ｄｃにより、第１走行速度Ｖ１を第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍとして設定されるため、送電路３１０に進入後、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍで走行する。よって、本フローの処理が終了する。第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍの生成を行う給電管理部４００のプロセッサ４１１の機能部が、第１制御部４１１ｘである。
【0060】
このような態様とすることで、移動体１００は、バッテリ１２０の要求電力量Ｗ＿ｃｏｍと、送電路３１０の長さＬと、送電路３１０の供給電力Ｐと、に応じて送電路３１０の走行速度としての第１走行速度Ｖ１を変えることができる。送電路３１０は、あらかじめ定められた供給電力Ｐを出力する。このため、移動体１００に供給される電力は、移動体１００の第１走行速度Ｖ１に依存する。よって、非接触給電システム１０は、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍに移動体１００の第１走行速度Ｖ１を変えることにより、要求電力量Ｗ＿ｃｏｍを満たす充電を走行中に行える。したがって、非接触給電システム１０は、移動体１００を停車させないため、移動体１００の充電による稼働率の低下を防止できる。
【0061】
このような態様とすることで、非接触給電システム１０は、第１基準容量Ｃ１を基準に走行により消費された電力量を要求電力量Ｗ＿ｃｏｍとして算出する。さらに、非接触給電システム１０は、要求電力量Ｗ＿ｃｏｍがバッテリ１２０に充電されるように移動体１００を走行させる。よって、非接触給電システム１０は、例えば、小容量のバッテリ１２０が搭載された移動体１００であっても、バッテリ１２０の残量Ｗｂが不足することを防止できる。
【0062】
Ａ３．複数の送電路を有する走行路における給電方法：
図５に示す非接触給電システム１０のフローチャートにおいて、移動体１００が非送電路３２０から複数の送電路３１０のいずれかに進入する場合の非接触給電の処理を説明する。この複数の送電路３１０とは、走行路３００が分岐することで複数となっている送電路３１０である。例えば、複数の送電路３１０は、図１の下段中央の分岐点Ａと分岐点Ｂの区間のように、平行した複数の走行路３００に、２以上の送電路３１０が設けられている状態である。移動体１００が分岐点Ａから分岐点Ｂに向かう場合、分岐点Ａに到達する前の非送電路３２０において、本フローは、バッテリ１２０の残量Ｗｂの取得により開始される。
図５に示す非接触給電システム１０のフローチャートにおいて、移動体１００が非送電路３２０から複数の送電路３１０のいずれかに進入する場合の非接触給電の処理を説明する。この複数の送電路３１０とは、走行路３００が分岐することで複数となっている送電路３１０である。例えば、複数の送電路３１０は、図１の下段中央の分岐点Ａと分岐点Ｂの区間のように、平行した複数の走行路３００に、２以上の送電路３１０が設けられている状態である。移動体１００が分岐点Ａから分岐点Ｂに向かう場合、分岐点Ａに到達する前の非送電路３２０において、本フローは、バッテリ１２０の残量Ｗｂの取得により開始される。
【0063】
【0064】
図５のステップＳ２４０において、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、予めＲＡＭ４１３に記憶された複数の送電路３１０のそれぞれの長さＬの読み出しを行う。ｎを２以上の整数とし、ｎ本目の送電路３１０＿ｎの長さＬを、長さＬ＿ｎとよぶ。すなわち、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、ｎ本目の送電路３１０＿ｎごとの長さＬ＿ｎを読み出す。
【0065】
図５のステップＳ２５０において、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、予めＲＡＭ４１３に記憶された複数の送電路３１０のそれぞれの供給電力Ｐの読み出しを行う。ｎ本目の送電路３１０＿ｎの供給電力Ｐを、供給電力Ｐ＿ｎとよぶ。すなわち、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、ｎ本目の送電路３１０＿ｎごとの供給電力Ｐ＿ｎを読み出す。
【0066】
図５のステップＳ２６０において、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、予め定められた送電路３１０の長さＬ＿ｎと、供給電力Ｐ＿ｎと、第３制御部４１１ｙから受け取った要求電力量Ｗ＿ｃｏｍと、に基づいて、長さＬ＿ｎにおいて移動体１００が要求電力量Ｗ＿ｃｏｍを充電するための第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍ＿ｎを算出する。給電管理部４００のプロセッサ４１１は、図２のステップＳ１６０と同様に、ｎ本目の送電路３１０＿ｎごとの第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍ＿ｎを算出する。
【0067】
図５のステップＳ２７０において、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍ＿ｎに対応する、ｎ本目の送電路３１０＿ｎの速度帯Ｖｂ＿ｎを選択する。前述のように、速度帯Ｖｂ＿ｎは、ＲＡＭ４１３に予め記憶されている。給電管理部４００のプロセッサ４１１は、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍ＿ｎが含まれる速度帯Ｖｂ＿ｎであり、もしくは、速度帯Ｖｂ＿ｎの中央値が最も第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍ＿ｎに近い速度帯Ｖｂ＿ｎである送電路３１０＿ｎを選択する。すなわち、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍ＿ｎの決定に基づいて、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍ＿ｎを制限する速度帯Ｖｂ＿ｎを設定された複数の送電路３１０のいずれかの送電路３１０に向かうことを指示する進路指令Ｒを決定する。
【0068】
図５のステップＳ２８０において、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、進路指令Ｒと第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍ＿ｎと、を給電情報Ｄｃとして、第２通信部４２０を介して移動体１００に送信する。すなわち、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、進路指令Ｒと第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍ＿ｎを、移動体１００の進路と、第１走行速度Ｖ１と、として設定する。移動体１００のプロセッサ１５１は、受け取った給電情報Ｄｃにより、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍ＿ｎに対応する速度帯Ｖｂ＿ｎの送電路３１０＿ｎに向かって走行する。さらに、移動体１００のプロセッサ１５１は、第１走行速度Ｖ１を第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍとして決定されるため、送電路３１０に進入後、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍで走行する。よって、本フローの処理が終了する。進路指令Ｒの生成を行う給電管理部４００のプロセッサ４１１の機能部が、第１制御部４１１ｘである。
【0069】
このような態様とすることで、非接触給電システム１０は、移動体１００の第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍ＿ｎに応じて、移動体１００の走行する送電路３１０を選択できる。すなわち、非接触給電システム１０は、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍ＿ｎの異なる移動体１００を、異なる送電路３１０で走行させることができる。したがって、非接触給電システム１０は、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍ＿ｎの違いによる送電路３１０上の移動体１００の渋滞を緩和できる。
【0070】
Ａ４．同一の送電路上の複数の移動体に対する給電方法：
図６に示す非接触給電システム１０のフローチャートにおいて、複数の移動体１００が同一の送電路３１０上を走行する場合を説明する。本フローは、給電管理部４００のプロセッサ４１１が、第１検出部４３０からの通知により、送電路３１０上の移動体１００の数に変化があった場合に開始される。
図６に示す非接触給電システム１０のフローチャートにおいて、複数の移動体１００が同一の送電路３１０上を走行する場合を説明する。本フローは、給電管理部４００のプロセッサ４１１が、第１検出部４３０からの通知により、送電路３１０上の移動体１００の数に変化があった場合に開始される。
【0071】
図６のステップＳ３１０において、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、同一の送電路３１０を走行する複数の移動体１００の第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍの読み出しを行う。なお、この第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍは、図４のステップＳ１６０の処理により記憶された第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍである。
【0072】
図６のステップＳ３２０において、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、複数の移動体１００の第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍのうち、最も遅い第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍ＿ｍを選択する。
【0073】
図６のステップＳ３３０において、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、同一の送電路３１０を走行する複数の移動体１００に、給電情報Ｄｃとして最も遅い第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍ＿ｍを送信する。移動体１００は、給電情報Ｄｃに基づいて走行するため、受け取った最も遅い第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍ＿ｍで同一の送電路３１０を走行する。よって、本フローの処理が終了する。第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍの生成を行う給電管理部４００のプロセッサ４１１の機能部が、第１制御部４１１ｘである。
【0074】
すなわち、第２制御装置４１０は、複数の送電路３１０のそれぞれの送電路３１０において、移動体１００の数が変化した場合に、移動体１００のそれぞれの第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍのうち第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍ＿ｍに、移動体１００のそれぞれの第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを、変更する。
【0075】
このような態様とすることで、非接触給電システム１０は、同一の送電路３１０上の異なる第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍの移動体１００を、最も第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍの遅い移動体１００に合わせて、走行させることができる。すなわち、非接触給電システム１０は、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍの異なる移動体１００を同一の送電路３１０上で走行させることができる。なお最も遅い移動体１００の速度に併せているため、他の移動体１００は、送電路３１０の途中で目標の充電容量に到達する場合がある。目標の充電容量が８０％の場合は、受電中にバッテリ定格容量の８０％を超えても受電を継続することが可能であるが、定格容量１００％目標で充電制御している場合は、過充電となるので、受電停止が必要である。
【0076】
Ａ５．送電路上の受電の停止：
図７により、バッテリ１２０が十分充電されている状態において、移動体１００の受電を停止する場合を説明する。本フローは、送電路３１０を走行中の移動体１００において、バッテリ１２０の残量Ｗｂの取得により開始される。
図７により、バッテリ１２０が十分充電されている状態において、移動体１００の受電を停止する場合を説明する。本フローは、送電路３１０を走行中の移動体１００において、バッテリ１２０の残量Ｗｂの取得により開始される。
【0077】
【0078】
図７のステップＳ４３０において、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、残量Ｗｂと予め定められた基準電力量Ｗａとの比較を行う。例えば、（１）式のように、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、バッテリ１２０の定格容量Ｗｍの８０％を基準電力量Ｗａとして比較を行う。すなわち、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、残量Ｗｂが定格容量Ｗｍの８０％の基準電力量Ｗａを超過する場合、処理をステップＳ４４０に進める。給電管理部４００のプロセッサ４１１は、残量Ｗｂが定格容量Ｗｍの８０％の基準電力量Ｗａ以下の場合、処理をステップＳ４１０に進める。
【0079】
図７のステップＳ４４０において、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、移動体１００に給電情報Ｄｃとしての受電の停止指令Ｓを移動体１００に送信する。移動体１００のプロセッサ１５１は、給電情報Ｄｃに基づいて受電部１１０による受電を停止させる。停止指令Ｓの生成を行う給電管理部４００のプロセッサ４１１の機能部が、第１制御部４１１ｘである。
【0080】
図７のステップＳ４５０において、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、移動体１００に送電路３１０から非送電路３２０に戻る進路指令Ｒを、給電情報Ｄｃとして送信する。例えば、図１の下段中央の分岐点Ａと分岐点Ｂの区間では、送電路３１０ａの経路の途中に分岐点Ｆが存在している。送電路３１０ａを移動体１００が走行する場合、分岐点Ｆに到達する前に、ステップＳ４５０による進路指令Ｒを受けることで、移動体１００は、非送電路３２０ａを通過して、非送電路３２０に進路を変更する。よって、本フローの処理が終了する。
【0081】
すなわち、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、移動体１００に受電が行われている状態において、残量Ｗｂの取得を条件に、残量Ｗｂが予め定められた基準電力量Ｗａよりも大きい場合、受電の停止を指示する。さらに、給電管理部４００のプロセッサ４１１は、複数の非送電路３２０のいずれかの非送電路３２０に向かうことを指示する進路指令Ｒを決定する。
【0082】
このような態様とすることで、非接触給電システム１０は、バッテリ１２０の残量Ｗｂに応じて、充電を停止できる。よって、例えば、非接触給電システム１０は、満充電の残量Ｗｂより低い電力量を基準電力量Ｗａに定めることで、過剰な充電を防止できる。
【0083】
さらに、移動体１００は、充電中のバッテリ１２０の残量Ｗｂに応じて、送電路３１０から離れることができる。よって、非接触給電システム１０は、送電路３１０上の移動体１００の数を減らすことで、送電路３１０上を走行する移動体１００の走行が阻害されることを防止する。
【0084】
Ｂ．第２実施形態：
Ｂ１．第２実施形態の非接触給電システムの構成：
図８に示す第２実施形態では、送電路３１０は、移動体１００ａを停止状態で充電する１以上の第１送電路３１１と、移動体１００ａを走行状態で充電する１以上の第２送電路３１２と、を備える。より具体的には、図８の下段に示すように、第１送電路３１１は、１つの送電コイル２２０が設けられている送電路３１０である。第２送電路３１２は、２以上の送電コイル２２０が設けられている送電路３１０である。第１送電路３１１の長さＬは、送電コイル２２０が１つしかないため、長さＬ＝０である。このため、前述の送電路３１０の区間は、長さＬ＝０も含む区間である。
Ｂ１．第２実施形態の非接触給電システムの構成：
図８に示す第２実施形態では、送電路３１０は、移動体１００ａを停止状態で充電する１以上の第１送電路３１１と、移動体１００ａを走行状態で充電する１以上の第２送電路３１２と、を備える。より具体的には、図８の下段に示すように、第１送電路３１１は、１つの送電コイル２２０が設けられている送電路３１０である。第２送電路３１２は、２以上の送電コイル２２０が設けられている送電路３１０である。第１送電路３１１の長さＬは、送電コイル２２０が１つしかないため、長さＬ＝０である。このため、前述の送電路３１０の区間は、長さＬ＝０も含む区間である。
【0085】
図９に示す給電管理部４００ａのプロセッサ４１１ａは、給電情報Ｄｃに基づいて、移動体１００ａの時間情報Ｔを生成する第２制御部４１１ｚを備える。具体的な機能は、後に説明する。さらに、給電管理部４００ａのＲＡＭ４１３ａは、複数の送電路３１０のそれぞれの送電路３１０の予め定められた充電時間Ｔｃ＿ｏを、非接触給電が行われる前に記憶している。充電時間Ｔｃ＿ｏとは、例えば、移動体１００が無人搬送車の場合、充電による遅延を、無人搬送車の係わる工程として許容できる限界の時間である。このうえ、給電管理部４００ａのＲＡＭ４１３ａは、後に説明する基準充電率Ｓｏｍを記憶している。
【0086】
図１０に示す移動体１００ａのプロセッサ１５１ａは、バッテリ１２０のＳＯＣ（state of charge）としての充電率Ｓｏを取得するＳＯＣ取得部１５１ａｘを備える。ＳＯＣ取得部１５１ａｘは、バッテリ１２０の定格容量Ｗｍに対する残量Ｗｂの割合から充電率Ｓｏを算出する。このため、移動体１００ａのＲＡＭ１５３ａには、予め定格容量Ｗｍが記憶されている。充電率Ｓｏの取得の間隔は、バッテリセンサ１３０による残量Ｗｂの取得の間隔と同じである。
【0087】
なお、基準充電率Ｓｏｍは、バッテリ１２０の充電要否を判断する基準として、予め定められた充電率Ｓｏである。基準充電率Ｓｏｍは、例えば、移動体１００が無人搬送車の場合、予め定められた稼働時間まで稼働できる充電率Ｓｏの限界である。第２実施形態における非接触給電システム１０ａの他の構成は、第１実施形態の非接触給電システム１０と同様である。
【0088】
Ｂ２．充電予測時間と充電率による進路の決定：
図１１に示すように、第２実施形態の非接触給電システム１０ａは、バッテリ１２０の充電率Ｓｏと充電予測時間Ｔｃに基づき、非接触給電を行う。移動体１００ａは、送電路３１０に向かう進路指令Ｒとしての給電情報Ｄｃを生成する前において、非送電路３２０を走行している状態である。すなわち、図１１のフローチャートは、図５のフローの前に、すなわち、送電路３１０に向かう進路指令Ｒが生成されていないことを条件に行われる。本フローは、移動体１００のバッテリセンサ１３０の残量Ｗｂの取得により開始される。
図１１に示すように、第２実施形態の非接触給電システム１０ａは、バッテリ１２０の充電率Ｓｏと充電予測時間Ｔｃに基づき、非接触給電を行う。移動体１００ａは、送電路３１０に向かう進路指令Ｒとしての給電情報Ｄｃを生成する前において、非送電路３２０を走行している状態である。すなわち、図１１のフローチャートは、図５のフローの前に、すなわち、送電路３１０に向かう進路指令Ｒが生成されていないことを条件に行われる。本フローは、移動体１００のバッテリセンサ１３０の残量Ｗｂの取得により開始される。
【0089】
図１１のステップＳ５１０において、給電管理部４００ａのプロセッサ４１１ａは、充電率Ｓｏの取得を行う。すなわち、給電管理部４００ａのプロセッサ４１１ａは、移動体１００ａのＳＯＣ取得部１５１ａｘの生成した充電率Ｓｏを、第１通信部１４０と第２通信部４２０を介して受け取る。
【0090】
【0091】
図１１のステップＳ５５０において、給電管理部４００ａのプロセッサ４１１ａは、供給電力Ｐと、要求電力量Ｗ＿ｃｏｍと、に基づいて、複数の送電路３１０のそれぞれの送電路３１０の充電予測時間Ｔｃを算出する。より具体的には、給電管理部４００ａのプロセッサ４１１ａは、（３）式により充電予測時間Ｔｃを算出する。
Ｔｃ＝Ｗ＿ｃｏｍ／Ｐ …（３）
充電予測時間Ｔｃの算出におけるプロセッサ４１１ａの機能部が、図９に示す第２制御部４１１ｚである。
Ｔｃ＝Ｗ＿ｃｏｍ／Ｐ …（３）
充電予測時間Ｔｃの算出におけるプロセッサ４１１ａの機能部が、図９に示す第２制御部４１１ｚである。
【0092】
図１１のステップＳ５６０において、給電管理部４００ａのプロセッサ４１１ａは、予め定められた充電時間Ｔｃ＿ｏと、充電予測時間Ｔｃと、の比較を行う。より具体的には、給電管理部４００ａのプロセッサ４１１ａは、充電予測時間Ｔｃが充電時間Ｔｃ＿ｏを超過する場合、処理をステップＳ５７０に進める。給電管理部４００ａのプロセッサ４１１ａは、充電予測時間Ｔｃが充電時間Ｔｃ＿ｏ以下の場合、処理を終了する。
【0093】
図１１のステップＳ５７０において、給電管理部４００ａのプロセッサ４１１ａは、ＲＡＭ４１３から基準充電率Ｓｏｍの読み出しを行う。
【0094】
図１１のステップＳ５８０において、給電管理部４００ａのプロセッサ４１１ａは、充電率Ｓｏと、予め定められた基準充電率Ｓｏｍと、の比較を行う。より具体的には、給電管理部４００ａのプロセッサ４１１ａは、充電率Ｓｏが基準充電率Ｓｏｍ以下の場合、処理を終了する。給電管理部４００ａのプロセッサ４１１ａは、充電率Ｓｏが基準充電率Ｓｏｍを超過する場合、処理をステップＳ５９０に進める。
【0095】
なお、図１１のステップＳ５９０に進まない場合、給電管理部４００ａのプロセッサ４１１ａは、次の残量Ｗｂの取得の際に、進路指令Ｒの生成を実施する。すなわち、移動体１００ａは、進路指令Ｒや第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍの給電情報Ｄｃを受けて、送電路３１０の走行による充電を行う。
【0096】
図１１のステップＳ５９０において、給電管理部４００ａのプロセッサ４１１ａは、給電情報Ｄｃの生成を停止する。すなわち、給電管理部４００ａのプロセッサ４１１ａは、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍや進路指令Ｒを移動体１００ａに送信しない。より具体的には、給電管理部４００ａのプロセッサ４１１ａは、一定の時間の間、給電情報Ｄｃの生成を停止させる。すなわち、移動体１００ａは、一定の時間の間、送電路３１０と非送電路３２０の分岐点Ｅにおいて、非送電路３２０に向かって進む。例えば、一定の時間は、送電路３１０の間隔を移動する時間より短い時間である。この時間は、ステップＳ５９０の後に通過した送電路３１０から次の送電路３１０に移動する前に、非送電路３２０上において、再度、本フローにより給電情報Ｄｃの生成を可能にするためである。
【0097】
すなわち、給電管理部４００ａのプロセッサ４１１ａは、予め定められた充電時間Ｔｃ＿ｏよりも充電予測時間Ｔｃが長く、かつ、予め定められた基準充電率Ｓｏｍよりも充電率Ｓｏが高い場合に、進路指令Ｒの決定を中止する。
【0098】
このような態様とすることで、移動体１００ａは、充電予測時間Ｔｃが予め定められた充電時間Ｔｃ＿ｏよりも短い、もしくは充電率Ｓｏが基準充電率Ｓｏｍよりも低い場合に、送電路３１０を走行する。すなわち、移動体１００ａは、充電予測時間Ｔｃと充電率Ｓｏに応じて、送電路３１０と非送電路３２０を使い分けることが可能となる。
【0099】
Ｂ３．停車充電と走行中充電の選択：
第２実施形態の非接触給電システム１０ａは、充電予測時間Ｔｃに基づき、停車充電と走行中充電の選択を行う。移動体１００ａは、図８の下段中央に示すように、送電路３１０に向かう進路指令Ｒとしての給電情報Ｄｃを生成する前において、非送電路３２０を走行している状態である。本フローは、移動体１００のバッテリセンサ１３０の残量Ｗｂの取得により開始される。
第２実施形態の非接触給電システム１０ａは、充電予測時間Ｔｃに基づき、停車充電と走行中充電の選択を行う。移動体１００ａは、図８の下段中央に示すように、送電路３１０に向かう進路指令Ｒとしての給電情報Ｄｃを生成する前において、非送電路３２０を走行している状態である。本フローは、移動体１００のバッテリセンサ１３０の残量Ｗｂの取得により開始される。
【0100】
【0101】
図１２のステップＳ６６０において、給電管理部４００ａのプロセッサ４１１ａは、充電予測時間Ｔｃと、予め定められた充電時間Ｔｃ＿ｏと、の比較を行う。より具体的には、給電管理部４００ａのプロセッサ４１１ａは、充電予測時間Ｔｃが充電時間Ｔｃ＿ｏを超過する場合、処理をステップＳ６７０に進める。給電管理部４００ａのプロセッサ４１１ａは、充電予測時間Ｔｃが充電時間Ｔｃ＿ｏ以下の場合、処理をステップＳ６８０に進める。
【0102】
図１２のステップＳ６７０において、給電管理部４００ａのプロセッサ４１１ａは、移動体１００ａに第１送電路３１１に向かう進路指令Ｒを給電情報Ｄｃとして送信する。このため、移動体１００ａは、第１送電路３１１に向かって走行する。よって、本フローの処理が終了する。
【0103】
図１２のステップＳ６８０において、給電管理部４００ａのプロセッサ４１１ａは、移動体１００ａに第２送電路３１２に向かう進路指令Ｒを給電情報Ｄｃとして送信する。このため、移動体１００ａは、第２送電路３１２に向かって走行する。よって、本フローの処理が終了する。
【0104】
【0105】
すなわち、給電管理部４００ａのプロセッサ４１１ａは、進路指令Ｒの決定の前における残量Ｗｂの取得を条件に、供給電力Ｐと、要求電力量Ｗ＿ｃｏｍと、に基づいて、複数の送電路３１０のそれぞれの送電路３１０の充電予測時間Ｔｃを算出する。給電管理部４００の第２制御装置４１０ａは、充電予測時間Ｔｃが複数の送電路３１０のそれぞれの送電路３１０に予め定められた充電時間Ｔｃ＿ｏよりも長い場合、１以上の第１送電路３１１のうち１つに向かう進路指令Ｒを決定する。
【0106】
このような態様とすることで、移動体１００は、充電予測時間Ｔｃが走行中に確保できない場合、停車して充電できる。
【0107】
Ｃ．第３実施形態：
Ｃ１．第３実施形態の構成：
図１３に示すように、本実施形態では、非接触給電システム１０ｂは、移動体１００ｂと、給電管理部４００ｂと、工程管理部５００と、を備える。移動体１００ｂと給電管理部４００ｂは、第２実施形態の移動体１００ａと給電管理部４００ａに相当する。非接触給電システム１０ｂは、移動体１００の仕事の工程の状況に応じて、非接触給電を行う。
Ｃ１．第３実施形態の構成：
図１３に示すように、本実施形態では、非接触給電システム１０ｂは、移動体１００ｂと、給電管理部４００ｂと、工程管理部５００と、を備える。移動体１００ｂと給電管理部４００ｂは、第２実施形態の移動体１００ａと給電管理部４００ａに相当する。非接触給電システム１０ｂは、移動体１００の仕事の工程の状況に応じて、非接触給電を行う。
【0108】
図１４に示すように、移動体１００ｂは、第５通信部１８０を備える。第５通信部１８０は、工程管理部５００と通信する。第５通信部１８０の構成は、第１通信部１４０と同様である。
【0109】
図１５に示すように、給電管理部４００ｂは、第４通信部４４０を備える。第４通信部４４０は、工程管理部５００と通信する。第４通信部４４０の構成は、第２通信部４２０と同様である。
【0110】
図１６に示すように、工程管理部５００は、走行路３００上の移動体１００ｂの稼働を管理する。より具体的には、工程管理部５００は、複数の送電路３１０のそれぞれの送電路３１０における移動体１００ｂの走行時間Ｔｄを計測する。工程管理部５００は、走行時間Ｔｄが工程として許容できるかの判断を行う。さらに、工程管理部５００は、工程の状況に応じて、移動体１００ｂの走行路３００における走行を制御する。
【0111】
なお、工程とは、移動体１００ｂの仕事における工程であり、例えば、移動体１００ｂが無人搬送車の場合、搬送作業の工程である。すなわち、工程として許容できるかの判断は、移動体１００の走行時間Ｔｄの遅延により、次工程に遅れが生じるかの判断である。走行時間Ｔｄの遅延は、予め定められた許容時間Ｔｍを基準に判断される。許容時間Ｔｍは、予め定められた時間であり、後に説明する工程管理部５００のＲＡＭ５１３と給電管理部４００のＲＡＭ４１３に、非接触給電が行われる前に予め記憶されている。
【0112】
工程管理部５００は、例えば、汎用コンピュータである。工程管理部５００は、第３制御装置５１０と、第２検出部５３０と、第３通信部５４０と、第６通信部５５０を備える。
【0113】
第３制御装置５１０は、工程管理部５００を制御する。より具体的には、第３制御装置５１０は、非送電路３２０における移動体１００ｂの標準速度Ｖ２の決定を行う。第３制御装置５１０は、プロセッサ５１１と、ＲＡＭ５１３と、ＲＯＭ５１２と、を備える。ＲＡＭ５１３とＲＯＭ５１２の構成は、ＲＡＭ４１３とＲＯＭ４１２と同様である。
【0114】
プロセッサ５１１は、ＲＯＭ５１２に記憶された各種プログラムを実施することで、各部の機能を実現する。プロセッサ５１１は、ＲＡＭ５１３を使用して、処理に必要な情報の記憶を行う。プロセッサ５１１の具体的な機能は、後に詳細に説明する。
【0115】
第３通信部５４０は、移動体１００ｂの第５通信部１８０と通信する。第６通信部５５０は、給電管理部４００の第４通信部４４０と通信する。それぞれの構成は、第１通信部１４０と同様に、ＷｉＦｉ接続による無線通信を行うハードウェアモジュールである。
【0116】
第２検出部５３０は、複数の送電路３１０のそれぞれの送電路３１０における移動体１００ｂの走行時間Ｔｄを計測する。さらに、第２検出部５３０は、複数の送電路３１０のそれぞれの送電路３１０からの移動体１００の離脱を検出する。第２検出部５３０の構成は、第１検出部４３０と同様である。第２検出部５３０は、移動体１００ｂの送電路３１０の出入りを検出することで、送電路３１０からの移動体１００ｂの離脱を検出する。さらに、第２検出部５３０は、移動体１００ｂの送電路３１０の出入り際の時間に基づいて、走行時間Ｔｄを計測する。第２検出部５３０は、通信線により第３制御装置５１０に接続されている。よって、第２検出部５３０は、移動体１００ｂの離脱のたびに、走行時間Ｔｄや離脱の通知をより第３制御装置５１０に送る。
【0117】
第３実施形態における非接触給電システム１０ａの他の構成は、第２実施形態の非接触給電システム１０ｂと同様である。
【0118】
【0119】
図１７のステップＳ７１０において、給電管理部４００ｂのプロセッサ４１１ｂは、予め定められた充電時間Ｔｃ＿ｏと、充電予測時間Ｔｃと、の比較を行う。より具体的には、給電管理部４００ｂのプロセッサ４１１ｂは、充電予測時間Ｔｃが充電時間Ｔｃ＿ｏを超過する場合、処理をステップＳ７５０に進める。給電管理部４００ａのプロセッサ４１１ａは、充電予測時間Ｔｃが充電時間Ｔｃ＿ｏ以下の場合、処理をステップＳ７２０に進める。
【0120】
図１７のステップＳ７２０において、給電管理部４００ｂのプロセッサ４１１ｂは、ＲＡＭ４１３から基準充電率Ｓｏｍの読み出しを行う。
【0121】
図１７のステップＳ７３０において、給電管理部４００ｂのプロセッサ４１１ｂは、充電率Ｓｏと、予め定められた基準充電率Ｓｏｍと、の比較を行う。より具体的には、給電管理部４００ｂのプロセッサ４１１ｂは、充電率Ｓｏが基準充電率Ｓｏｍ以下の場合、処理を終了する。給電管理部４００ａのプロセッサ４１１ａは、充電率Ｓｏが基準充電率Ｓｏｍを超過する場合、処理をステップＳ７４０に進める。
【0122】
図１７のステップＳ７５０において、給電管理部４００ｂのプロセッサ４１１ｂは、充電予測時間Ｔｃと許容時間Ｔｍとに基づいて、（４）式により延長予測時間Ｔｅを算出する。
Ｔｃ－Ｔｍ＝Ｔｅ …（４）
すなわち、延長予測時間Ｔｅとは、例えば、移動体１００ｂが無人搬送車の場合、無人搬送車の係わる工程に与える充電による遅延の予測時間である。充電予測時間Ｔｃの算出におけるプロセッサ４１１ａの機能部が、図１５に示す第２制御部４１１ｚである。
Ｔｃ－Ｔｍ＝Ｔｅ …（４）
すなわち、延長予測時間Ｔｅとは、例えば、移動体１００ｂが無人搬送車の場合、無人搬送車の係わる工程に与える充電による遅延の予測時間である。充電予測時間Ｔｃの算出におけるプロセッサ４１１ａの機能部が、図１５に示す第２制御部４１１ｚである。
【0123】
図１７のステップＳ７６０において、給電管理部４００ｂの第２制御装置４１０ｂは、第４通信部４４０と第３通信部５４０を介して、工程管理部５００に充電予測時間Ｔｃを送信する。すなわち、給電管理部４００ａのプロセッサ４１１ａは、移動体１００ｂの充電により遅延が発生することを工程管理部５００に通知する。
【0124】
【0125】
すなわち、給電管理部４００ｂの第２制御装置４１０ｂは、進路指令Ｒの決定を、複数の送電路３１０のそれぞれの送電路３１０の予め定められた充電時間Ｔｃ＿ｏよりも、充電予測時間Ｔｃが長く、かつ、予め定められた基準充電率Ｓｏｍより充電率Ｓｏが低い場合に行う。
【0126】
さらに、給電管理部４００ｂの第２制御装置４１０ｂは、予め定められた送電路３１０の許容時間Ｔｍと、充電予測時間Ｔｃと、との差である延長予測時間Ｔｅを時間情報Ｔとして算出し、工程管理部５００に通知する。
【0127】
このような態様とすることで、工程管理部５００は、移動体１００ｂの充電による延長予測時間Ｔｅを確認できる。よって、例えば、工程管理部５００は、延長予測時間Ｔｅの通知により、移動体１００ｂの遅れに対する対策の検討を開始できる。
【0128】
Ｃ３．非送電路における移動体の走行速度の変更：
工程管理部５００は、移動体１００ｂの走行時間Ｔｄに基づいて、標準速度Ｖ２の変更を行う。図１８のフローチャートは、工程管理部５００の第３制御装置５１０が、第２検出部５３０の離脱の検出により、送電路３１０からの移動体１００ｂの離脱があった場合に開始される。なお、工程管理部５００は、本フローよりも前に、予め移動体１００ｂの標準速度Ｖ２を決定している状態である。
工程管理部５００は、移動体１００ｂの走行時間Ｔｄに基づいて、標準速度Ｖ２の変更を行う。図１８のフローチャートは、工程管理部５００の第３制御装置５１０が、第２検出部５３０の離脱の検出により、送電路３１０からの移動体１００ｂの離脱があった場合に開始される。なお、工程管理部５００は、本フローよりも前に、予め移動体１００ｂの標準速度Ｖ２を決定している状態である。
【0129】
図１８のステップＳ８１０において、工程管理部５００の第３制御装置５１０は、第２検出部５３０から送電路３１０から離脱した移動体１００ｂの走行時間Ｔｄを取得する。
【0130】
図１８のステップＳ８２０において、工程管理部５００の第３制御装置５１０は、走行時間Ｔｄと、許容時間Ｔｍと、の比較を行う。より具体的には、工程管理部５００の第３制御装置５１０は、走行時間Ｔｄが許容時間Ｔｍを超過する場合、処理をステップＳ８３０に進める。すなわち、この場合、次工程に遅れが生じる。工程管理部５００の第３制御装置５１０は、走行時間Ｔｄが許容時間Ｔｍ以下の場合、処理を終了する。
【0131】
図１８のステップＳ８３０において、工程管理部５００の第３制御装置５１０は、検出された移動体１００の走行速度を標準速度Ｖ２より速い第５走行速度Ｖ５に変更する。すなわち、工程管理部５００の第３制御装置５１０は、送電路３１０から離脱した移動体１００ｂの走行速度を非送電路３２０で増加させる。第５走行速度Ｖ５は、例えば、工程管理部５００のＲＡＭ５１３に、非送電路３２０の走行が行われる前に予め記憶される。
【0132】
図１８のステップＳ８４０において、工程管理部５００の第３制御装置５１０は、ステップＳ８１０において走行時間Ｔｄの取得を行った移動体１００の後に、送電路３１０を離脱した移動体１００ｂの走行時間Ｔｄを取得する。
【0133】
図１８のステップＳ８５０において、工程管理部５００の第３制御装置５１０は、ステップＳ８４０により取得した走行時間Ｔｄが許容時間Ｔｍを超過する場合、処理をステップＳ８３０に進める。工程管理部５００の第３制御装置５１０は、ステップＳ８４０により取得した走行時間Ｔｄが許容時間Ｔｍ以下の場合、処理をステップＳ８６０に進める。
【0134】
図１８のステップＳ８６０において、工程管理部５００の第３制御装置５１０は、ステップＳ８３０により決定された移動体１００ｂの走行速度を、第５走行速度Ｖ５から標準速度Ｖ２に変更する。すなわち工程管理部５００の第３制御装置５１０は、ステップＳ７３０により増加した移動体１００ｂの走行速度を、標準速度Ｖ２に戻す。よって、本フローの処理は、終了する。
【0135】
すなわち、工程管理部５００の第３制御装置５１０は、複数の送電路３１０のそれぞれの送電路３１０の予め定められた許容時間Ｔｍよりも走行時間Ｔｄが長い場合、検出された移動体１００ｂの走行速度を標準速度Ｖ２より速い第５走行速度Ｖ５に変更する。
【0136】
このような態様とすることで、移動体１００ｂは、送電路３１０で許容される走行時間Ｔｄを超えた場合に、送電路３１０で速度を速めることができる。よって、移動体１００ｂは、送電路３１０の速度を速めない場合に比べて、送電路３１０と送電路３１０を含む走行路３００全体における走行時間Ｔｄを短くできる。したがって、非接触給電システム１０ｂは、非接触給電による次工程の遅れを改善できる。
【0137】
Ｄ．変形例：
上記第３実施形態において、工程管理部５００は、充電予測時間Ｔｃに基づいて、次工程の管理装置に移動体１００ｂの到着予定時刻を送信する態様としてもよい。例えば、工程管理部５００の第３制御装置５１０は、第２検出部５３０により送電路３１０に進入した時刻を記憶することで、充電予測時間Ｔｃから退出予定時刻を求めることができる。工程管理部５００の第３制御装置５１０は、第３通信部５４０と通信可能な通信装置を、次工程の管理装置を備えさせることで、移動体１００の到着予定時刻を送信できる。よって、移動体１００ｂの充電により次工程に影響が生じる場合も、非接触給電システム１０ｂは、移動体１００ｂの到着予定時刻を送信しない場合に比べて、計画変更のための時間を確保できる。
上記第３実施形態において、工程管理部５００は、充電予測時間Ｔｃに基づいて、次工程の管理装置に移動体１００ｂの到着予定時刻を送信する態様としてもよい。例えば、工程管理部５００の第３制御装置５１０は、第２検出部５３０により送電路３１０に進入した時刻を記憶することで、充電予測時間Ｔｃから退出予定時刻を求めることができる。工程管理部５００の第３制御装置５１０は、第３通信部５４０と通信可能な通信装置を、次工程の管理装置を備えさせることで、移動体１００の到着予定時刻を送信できる。よって、移動体１００ｂの充電により次工程に影響が生じる場合も、非接触給電システム１０ｂは、移動体１００ｂの到着予定時刻を送信しない場合に比べて、計画変更のための時間を確保できる。
【0138】
Ｅ．第４実施形態：
図１９に示すように、第４実施形態の非接触給電システム１０ｃにおいて、走行路３００ｃは、移動体１００が周回する経路として構成されている。図１９では、４つの送電路３１０と４つの非送電路３２０を走行する移動体１００が図示されている。走行路３００ｃの他の構成は、第１実施形態の走行路３００と同様である。なお、第１実施形態の構成から変更している構成については、符号の末尾にｃを付す。
図１９に示すように、第４実施形態の非接触給電システム１０ｃにおいて、走行路３００ｃは、移動体１００が周回する経路として構成されている。図１９では、４つの送電路３１０と４つの非送電路３２０を走行する移動体１００が図示されている。走行路３００ｃの他の構成は、第１実施形態の走行路３００と同様である。なお、第１実施形態の構成から変更している構成については、符号の末尾にｃを付す。
【0139】
第４実施形態の非接触給電システム１０ｃにおいて、第１検出部４３０ｃは、第１実施形態の第１検出部４３０と同じ構成である。しかし、第１検出部４３０ｃは、第１実施形態の第１検出部４３０のように、複数の送電路３１０のそれぞれの送電路３１０において、移動体１００の数と、移動体１００のそれぞれの第１走行速度Ｖ１と、を検出しなくてもよい。ただし、第１検出部４３０ｃは、送電路３１０からの移動体１００の離脱を検出する。
【0140】
第４実施形態の給電情報Ｄｃは、上記実施形態の給電情報Ｄｃが含む進路指令Ｒを含まない。第４実施形態における移動体１００は、走行路３００を周回するため、進路指令Ｒを必要としない。すなわち、第４実施形態における給電管理部４００ｃのプロセッサ４１１ｃは、複数の非送電路３２０のいずれかの非送電路３２０と、複数の送電路３１０のいずれかの送電路３１０と、を組み合わせた進路を指示する進路指令Ｒの決定を行わない。
【0141】
さらに、給電情報Ｄｃは、上記実施形態が含む複数の送電路３１０のそれぞれの送電路３１０として予め定められた第１走行速度Ｖ１を含まない。給電情報Ｄｃは、複数の非送電路３２０および複数の送電路３１０を組み合わせた経路、として予め定められた進路における第１走行速度Ｖ１を含む。
【0142】
第４実施形態の第１制御部４１１ｘｃは、進路を走行する移動体１００が要求電力量Ｗ＿ｃｏｍを充電するための第１走行速度Ｖ１として第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを算出する。より具体的には、第１制御部４４１ｘｃは、進路における４つの送電路３１０の電力供給能力に関して予め定められた複数の受電情報Ｄｒと要求電力量Ｗ＿ｃｏｍとに基づいて第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを算出する。第１制御部４１１ｘｃによる第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍの算出については、後に詳細に説明する。
【0143】
受電情報Ｄｒは、第４実施形態において、４つの送電路３１０のそれぞれの送電路３１０の供給電力Ｐと長さＬである。受電情報Ｄｒは、給電管理部４００ｃのＲＡＭ４１３ｃに、非接触給電が行われる前に記憶されている。なお、本明細書において、進路における１以上の送電路３１０の電力供給能力に基づく受電情報Ｄｒにより、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを算出する制御をフィードフォワード制御またはＦＦ制御と呼ぶ。
【0144】
上記実施形態において、第１制御部４１１ｘは、残量Ｗｂの取得に基づいて制御し、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを算出する。しかし、第４実施形態の第１制御部４１１ｘｃは、離脱の検出の回数に基づいて、進路における複数の送電路３１０のうち、４つの送電路３１０ごとに、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍの算出を制御する。すなわち、第１制御部４１１ｘｃは、移動体１００が４つの送電路３１０を通過する間隔であって、走行路３００ｃを１周する間隔で制御する。第１制御部４１１ｘｃの制御の間隔を、制御間隔と呼ぶ。
【0145】
第４実施形態における非接触給電システム１０ｃの他の構成は、第１実施形態の非接触給電システム１０と同様である。以下において、第４実施形態の非接触給電システム１０ｃによる給電方法を説明する。
【0146】
図２１のステップＳ９１０において、移動体１００の走行開始前に、第１制御部４１１ｘｃの制御間隔が決定される。例えば、給電管理部４００ｃの管理者は、第１制御部４１１ｘｃの制御間隔が４つの送電路３１０ごとを行われるように設定する。
【0147】
図２１のステップＳ９２０～ステップＳ９６０の処理は、第１実施形態の非接触給電システム１０による図４のステップＳ１１０～ステップＳ１５０の処理と同様である。ただし、第４実施形態では、４つの送電路３１０が存在するため、給電管理部４００ｃのプロセッサ４１１ｃは、４つの送電路３１０のそれぞれの送電路３１０ごとの長さＬと供給電力Ｐの読み出しを行う。
【0148】
図２１のステップＳ９７０において、プロセッサ４１１ｃは、全部の送電路３１０についての電力供給能力に関して予め定められた受電情報Ｄｒと要求電力量Ｗ＿ｃｏｍに基づいて、全部の送電路３１０において、移動体１００が要求電力量Ｗ＿ｃｏｍを充電するための第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを算出する。
【0149】
図２２を用いて、第４実施形態における第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍの算出方法を説明する。ただし、技術の理解を容易にするために、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍの算出方法の説明における制御間隔は、４つの送電路３１０ではなく２つの送電路３１０の通過する間隔である。第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍの算出方法の説明における２つの送電路３１０は、長さＬ３と供給電力Ｐ３の第３送電路３１３と、長さＬ４と供給電力Ｐ４の第４送電路３１４と、より構成されている。
【0150】
移動体１００が第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍにより２つの送電路３１０上を走行するため、第３送電路３１３の通過時間Ｔ３は、（５）式により算出される。
Ｔ３＝Ｌ３／Ｖ＿ｃｏｍ …（５）
（５）式に第３送電路３１３の供給電力Ｐ３を掛けることにより、第３送電路３１３において充電されるべき要求電力量Ｗ＿ｃｏｍ３が（６）式により算出される。
Ｗ＿ｃｏｍ３＝Ｐ３×Ｌ３／Ｖ＿ｃｏｍ …（６）
要求電力量Ｗ＿ｃｏｍ３と同様に算出される第４送電路３１４の要求電力量Ｗ＿ｃｏｍ４と、第３送電路３１３の要求電力量Ｗ＿ｃｏｍ３と、の合計は、（７）式により算出される。
Ｗ＿ｃｏｍ３＋Ｗ＿ｃｏｍ４＝Ｐ３×Ｌ３／Ｖ＿ｃｏｍ＋Ｐ４×Ｌ４／Ｖ＿ｃｏｍ …（７）
よって、２つの送電路３１０の第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍは、（８）式により算出される。
Ｖ＿ｃｏｍ＝（Ｐ３×Ｌ３＋Ｐ４×Ｌ４）／（Ｗ＿ｃｏｍ３＋Ｗ＿ｃｏｍ４） …（８）
第４実施形態において、プロセッサ４１１ｃは、（５）式～（８）式と同様の方法により、４つの送電路３１０における第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを算出する。
Ｔ３＝Ｌ３／Ｖ＿ｃｏｍ …（５）
（５）式に第３送電路３１３の供給電力Ｐ３を掛けることにより、第３送電路３１３において充電されるべき要求電力量Ｗ＿ｃｏｍ３が（６）式により算出される。
Ｗ＿ｃｏｍ３＝Ｐ３×Ｌ３／Ｖ＿ｃｏｍ …（６）
要求電力量Ｗ＿ｃｏｍ３と同様に算出される第４送電路３１４の要求電力量Ｗ＿ｃｏｍ４と、第３送電路３１３の要求電力量Ｗ＿ｃｏｍ３と、の合計は、（７）式により算出される。
Ｗ＿ｃｏｍ３＋Ｗ＿ｃｏｍ４＝Ｐ３×Ｌ３／Ｖ＿ｃｏｍ＋Ｐ４×Ｌ４／Ｖ＿ｃｏｍ …（７）
よって、２つの送電路３１０の第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍは、（８）式により算出される。
Ｖ＿ｃｏｍ＝（Ｐ３×Ｌ３＋Ｐ４×Ｌ４）／（Ｗ＿ｃｏｍ３＋Ｗ＿ｃｏｍ４） …（８）
第４実施形態において、プロセッサ４１１ｃは、（５）式～（８）式と同様の方法により、４つの送電路３１０における第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを算出する。
【0151】
【0152】
図２１のステップＳ９９０において、プロセッサ４１１ｃは、移動体１００の走行の継続を判定する。例えば、プロセッサ４１１ｃは、走行路３００を周回する回数が予め設定されている場合、定められた回数の走行完了を条件に、走行を終了する。プロセッサ４１１ｃは、走行を継続する場合、処理をステップＳ９２０に戻す。
【0153】
このような態様とすることで、移動体１００は、バッテリ１２０の要求電力量Ｗ＿ｃｏｍと受電情報Ｄｒとの変化に応じた第３走行速度により、進路を走行する。例えば、受電情報Ｄｒは、送電路３１０の供給電力Ｐと長さＬである。このため、移動体１００に受電される電力は、走行速度に依存する。このため、移動体１００は、給電管理部４００から送信された第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍで走行することにより、バッテリ１２０の残量Ｗｂの変化に応じた要求電力量Ｗ＿ｃｏｍを充電する。よって、非接触給電システム１０ｃは、残量Ｗｂの不足による移動体１００の停止を防止することにより、移動体１００の稼働率の低下を防止できる。
【0154】
さらに、このような形態とすることで、非接触給電システム１０ｃは、例えば、後に説明するフィードバック制御を行う形態よりも簡易に移動体１００を制御できる。
【0155】
このうえ、このような態様とすることで、移動体１００の走行速度は、１つの送電路３１０ごとに移動体１００の走行速度を変更する態様と比べて、安定する。よって、例えば、非接触給電システム１０ｃは、移動体１００の走行状況の管理を容易にできる。
【0156】
Ｆ．第５実施形態：
上記実施形態において第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍは、受電情報Ｄｒとして、進路上の送電路３１０の長さＬや供給電力Ｐに基づいて算出される。しかし、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍは、受電情報Ｄｒとして、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを算出する前に移動体１００が進路を走行することにより取得された受電記録に基づいて、算出されてもよい。受電記録は、例えば、過去の移動体１００の走行による充電電力量や走行速度などの情報である。充電電力量は、送電路上の走行により充電された電力量を表す。すなわち、第５実施形態の受電情報Ｄｒは、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを算出する前の進路に係わる電力供給能力についての移動体１００の受電記録であって、充電電力量に係わる情報を含む。よって、第５実施形態の第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍは、受電記録と要求電力量Ｗ＿ｃｏｍにより、算出される。
上記実施形態において第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍは、受電情報Ｄｒとして、進路上の送電路３１０の長さＬや供給電力Ｐに基づいて算出される。しかし、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍは、受電情報Ｄｒとして、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを算出する前に移動体１００が進路を走行することにより取得された受電記録に基づいて、算出されてもよい。受電記録は、例えば、過去の移動体１００の走行による充電電力量や走行速度などの情報である。充電電力量は、送電路上の走行により充電された電力量を表す。すなわち、第５実施形態の受電情報Ｄｒは、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを算出する前の進路に係わる電力供給能力についての移動体１００の受電記録であって、充電電力量に係わる情報を含む。よって、第５実施形態の第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍは、受電記録と要求電力量Ｗ＿ｃｏｍにより、算出される。
【0157】
第５実施形態の給電管理部４００ｃは、図２０に示す第４実施形態の給電管理部４００ｃの構成と同様である。ただし、給電管理部４００ｃのＲＡＭ４１３ｃには、第５実施形態の受電情報Ｄｒとして、受電記録が記憶されている。なお、本明細書において、受電情報Ｄｒとして、受電記録により第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを算出する制御をフィードバック制御またはＦＢ制御と呼ぶ。
【0158】
第５実施形態の移動体１００は、第４実施形態の移動体１００の構成に加えて、電力センサを備える。第５実施形態の電力センサは、充電電力量を取得する。例えば、第５実施形態の電力センサは、バッテリセンサ１３０と同様に、バッテリ１２０の入力電圧と入力電流を測定することにより、充電された電力量を取得する。
【0159】
第５実施形態の他の構成は、第４実施形態の非接触給電システム１０ｃと同様である。以下において、第５実施形態の非接触給電システム１０ｃによる給電方法を説明する。
【0160】
【0161】
図２３のステップＳ１０５０において、給電管理部４００ｃのプロセッサ４１１ｃは、受電記録の読み出しを行う。より具体的には、プロセッサ４１１ｃは、過去に取得した充電電力量や走行速度の読み出しを行う。例えば、移動体１００がすでに進路を走行した実績がある場合、プロセッサ４１１ｃは、前回走行した際の充電電力量と走行速度の読み出しを行う。走行した実績の無い進路を移動体１００が走行する場合、同じ仕様の移動体１００や送電路３１０に係わる受電記録を予め給電管理部４００ｃの管理者が給電管理部４００ｃに記憶させておくことにより、プロセッサ４１１ｃは、受電記録を読み出す。
【0162】
図２３のステップＳ１０６０において、プロセッサ４１１ｃは、要求電力量Ｗ＿ｃｏｍと充電電力量の差分を算出する。
【0163】
図２３のステップＳ１０７０において、プロセッサ４１１ｃは、要求電力量Ｗ＿ｃｏｍと充電電力量の差分に基づいて、速度補正項を算出する。例えば、速度補正項は、ＰＩ制御における比例項や積分項である。
【0164】
図２３のステップＳ１０８０において、プロセッサ４１１ｃは、受電記録の走行速度と速度補正項に基づいて、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを算出する。例えば、プロセッサ４１１ｃは、過去に同じ進路を走行したときの第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍに速度補正項を加えることにより、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを算出する。
【0165】
【0166】
図２３のステップＳ１１００において、プロセッサ４１１ｃは、移動体１００の走行中に、電力センサにより、充電電力量を取得する。プロセッサ４１１ｃは、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍと取得した充電電力量を受電記憶として記憶する。受電記憶は、次の走行のための受電情報Ｄｒや他の移動体１００の受電情報Ｄｒとして使用される。
【0167】
【0168】
このような態様においては、非接触給電システム１０は、例えば、過去の移動体１００による進路の走行における充電電力量や走行速度に係わる受電記録に基づいて、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを算出する。より具体的には、非接触給電システム１０は、過去の充電電力量と、現在の要求電力量Ｗ＿ｃｏｍの差分に基づいて、充電電力量を取得した際の走行速度を補正した走行速度を第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍとして算出する。よって、非接触給電システム１０は、要求電力量Ｗ＿ｃｏｍと、実際の走行による充電電力量に差が生じる場合、フィードフォワード制御よりも、バッテリ１２０を効率良く充電できる。
【0169】
Ｇ．第６実施形態：
第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍは、第４実施形態のＦＦ制御と第５実施形態のＦＢ制御を組み合わせた制御により算出されてもよい。ＦＦ制御とＦＢ制御を組み合わせた制御を、ＦＦ＋ＦＢ制御と呼ぶ。第６実施形態の非接触給電システム１０ｃは、第５実施形態の非接触給電システム１０ｃの構成と同様である。
第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍは、第４実施形態のＦＦ制御と第５実施形態のＦＢ制御を組み合わせた制御により算出されてもよい。ＦＦ制御とＦＢ制御を組み合わせた制御を、ＦＦ＋ＦＢ制御と呼ぶ。第６実施形態の非接触給電システム１０ｃは、第５実施形態の非接触給電システム１０ｃの構成と同様である。
【0170】
図２４のステップＳ１２１０～ステップＳ１２４０の処理は、第４実施形態の非接触給電システム１０ｃによる図のステップＳ９１０～ステップＳ９４０の処理と同様である。
【0171】
図２４のステップＳ１２５０において、第６実施形態における給電管理部４００ｃのプロセッサ４１１ｃは、受電記録を読み出す。プロセッサ４１１ｃは、受電記録を記憶していない場合、処理をＳ１２６０に進める。例えば、プロセッサ４１１ｃは、制御間隔の最初の制御では、同じ進路の充電電力量や第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを記憶していない。このため、プロセッサ４１１ｃは、ＦＦ制御を実行するため、処理をＳ１２６０に進める。プロセッサ４１１ｃは、受電記憶を記憶している場合、ＦＢ制御を実行するため、処理をＳ１３００に進める。
【0172】
【0173】
【0174】
すなわち、第１制御部４１１ｘは、制御間隔における最初の制御において、受電情報Ｄｒを、進路における送電路３１０の電力供給能力に基づいて決定する。さらに、第１制御部４１１ｘは、制御間隔における最初の制御より後の制御において、受電情報Ｄｒを、過去の制御において取得された進路に係わる移動体１００の受電記録であって、充電電力量に係わる情報を含む受電記録に決定する。
【0175】
このような形態とすることで、第６実施形態の非接触給電システム１０ｃは、受電情報Ｄｒとして受電記録を含まない場合、送電路３１０の供給電力Ｐに基づいて、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを決定する。さらに、第６実施形態の非接触給電システム１０は、例えば、要求電力量Ｗ＿ｃｏｍと、実際の走行による充電電力量に差分が生じる場合、差分に基づいて第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを決定する。すなわち、第６実施形態の非接触給電システム１０は、フィードバック制御とフィードフォワード制御を組み合わせた制御を行うことにより、一方の制御で制御されるよりも、バッテリ１２０を効率良く充電できる。
【0176】
Ｈ．第７実施形態：
第４～第６実施形態において、第１制御部４１１ｘｃは、進路における１以上の送電路３１０のうち、２以上の予め定められた送電路３１０ごとに、第１検出部４３０ｃにより複数の送電路３１０のうち、４つの送電路３１０ごとに、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍの算出を制御する。しかし、第１制御部４１１ｘｃは、制御間隔について、周期的に制御してもよい。第７実施形態の非接触給電システム１０ｃの構成は、第４実施形態の非接触給電システム１０ｃの構成と同じである。ただし、移動体１００は、進路において、第４走行速度以上で走行する。給電管理部４００は、さらに、第４走行速度Ｖ４と、送電路３１０の長さＬと、非送電路３２０の長さＬｎと、供給電力Ｐと、を備える。
第４～第６実施形態において、第１制御部４１１ｘｃは、進路における１以上の送電路３１０のうち、２以上の予め定められた送電路３１０ごとに、第１検出部４３０ｃにより複数の送電路３１０のうち、４つの送電路３１０ごとに、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍの算出を制御する。しかし、第１制御部４１１ｘｃは、制御間隔について、周期的に制御してもよい。第７実施形態の非接触給電システム１０ｃの構成は、第４実施形態の非接触給電システム１０ｃの構成と同じである。ただし、移動体１００は、進路において、第４走行速度以上で走行する。給電管理部４００は、さらに、第４走行速度Ｖ４と、送電路３１０の長さＬと、非送電路３２０の長さＬｎと、供給電力Ｐと、を備える。
【0177】
第７実施形態の第１制御部４１１ｘｃは、移動体１００が進路を第４走行速度Ｖ４で走行した場合に、２つの送電路３１０を走行できる時間ｔ＿ｉｎで、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍの算出を制御する。図２５を用いて、第７実施形態の制御間隔について説明する。図２５では、第３送電路３１３～第５送電路３１５の３つの送電路３１０が図示されている。３つの送電路３１０は、長さＬ３と供給電力Ｐ３の第３送電路３１３と、長さＬ４と供給電力Ｐ４の第４送電路３１４と、長さＬ５と供給電力Ｐ５の第５送電路３１５と、より構成されている。さらに、第３送電路３１３と第４送電路３１４の間には、長さＬｎ１の第１非送電路が存在する。このうえ、第４送電路３１４と第５送電路３１５の間には、長さＬｎ２の第２非送電路が存在する。
【0178】
第７実施形態の第１制御部４１１ｘｃは、第４走行速度Ｖ４と、進路における長さＬ３～長さＬ５と、進路における長さＬｎ１と長さＬｎ２と、に基づいて、時間ｔ＿ｉｎの周期で通過できる送電路３１０を決定する。図２５に示すように、移動体１００は、第４走行速度Ｖ４で走行する場合、第１送電路３１１に進入してから、時間ｔ＿ｉｎの経過後に、第３送電路３１３の途中に到達する。すなわち、移動体１００は、第３送電路３１３と第４送電路３１４を通過する。第７実施形態の給電管理部４００は、第３送電路３１３の長さＬ３と供給電力Ｐ３および第４送電路３１４の長さＬ４と供給電力Ｐ４を、受電情報Ｄｒに決定する。これにより、（５）式～（８）式と同様の方法により、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍが算出される。
【0179】
すなわち、第１制御部４１１ｘｃは、移動体１００が進路を第４走行速度Ｖ４で走行した場合に、少なくとも２つの送電路３１０を走行できる周期で、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍの算出を制御する。給電管理部４００ｃは、第４走行速度Ｖ４と、送電路３１０の長さＬと、非送電路３２０の長さと、に基づいて、複数の送電路３１０のうち、時間ｔ＿ｉｎの周期で通過できる送電路３１０についての送電路３１０の長さＬと供給電力Ｐを、２の受電情報Ｄｒに決定する。
【0180】
このような態様とすることで、第７実施形態の非接触給電システム１０ｃは、周期的な制御を行うことにより、移動体１００の送電路３１０ごとに制御を行う態様と比べて、簡易に移動体１００を制御できる。
【0181】
Ｉ．第８実施形態：
上記実施形態において、第３制御部４１１ｙは、バッテリ１２０に定格容量Ｗｍに基づく基準電力量Ｗａと、の差分に基づいて、要求電力量Ｗ＿ｃｏｍの算出を行う。しかし、要求電力量Ｗ＿ｃｏｍの算出には、他の方法が用いられてもよい。具体的には、第８実施形態の第３制御部４１１ｙは、移動体１００の予め定められた動作期間Ｔａにおいて、バッテリ１２０の定格容量Ｗｍより小さい第２基準容量Ｃ２を動作期間Ｔａの終期Ｔｆにおける残量Ｗｂの下限とした場合の、移動体１００の走行時間Ｔｄと残量Ｗｂの予め定められた第１関係と、に基づいて、要求電力量Ｗ＿ｃｏｍの算出を行う。
上記実施形態において、第３制御部４１１ｙは、バッテリ１２０に定格容量Ｗｍに基づく基準電力量Ｗａと、の差分に基づいて、要求電力量Ｗ＿ｃｏｍの算出を行う。しかし、要求電力量Ｗ＿ｃｏｍの算出には、他の方法が用いられてもよい。具体的には、第８実施形態の第３制御部４１１ｙは、移動体１００の予め定められた動作期間Ｔａにおいて、バッテリ１２０の定格容量Ｗｍより小さい第２基準容量Ｃ２を動作期間Ｔａの終期Ｔｆにおける残量Ｗｂの下限とした場合の、移動体１００の走行時間Ｔｄと残量Ｗｂの予め定められた第１関係と、に基づいて、要求電力量Ｗ＿ｃｏｍの算出を行う。
【0182】
図２６では、バッテリ１２０の容量と移動体１００の走行時間Ｔｄの関係が図示されている。図２６における時間は、動作期間Ｔａの始期Ｔｓとしての移動体１００の走行開始の時点から、動作期間Ｔａの終期Ｔｆとしての移動体１００の終了予定の時点までを示す。
【0183】
移動体１００の予め定められた動作期間Ｔａは、例えば、移動体１００が用いられる工場の１日の稼働期間である。移動体１００の管理者は、管理者が不在の夜間や休憩時では、移動体１００の稼働を停止させる場合がある。すなわち、動作期間Ｔａは、移動体１００の稼働が可能な期間として、予め定められる。すなわち、バッテリ１２０には、動作期間Ｔａ内に走行できる残量Ｗｂがあれば、移動体１００は、動作期間Ｔａ内に稼働を停止しない。移動体１００は、動作期間Ｔａ後に、定置で充電を行うことにより、稼働率の低下を防止しつつ効率良く充電できる。
【0184】
動作期間Ｔａの始期Ｔｓと終期Ｔｆにおけるバッテリ１２０の残量Ｗｂは、例えば、始期Ｔｓの残量Ｗｂが定格容量Ｗｍに定められ、かつ、終期Ｔｆの残量Ｗｂが定格容量Ｗｍの２割に定められる。動作期間Ｔａの終期Ｔｆにおける容量を、第２基準容量Ｃ２と呼ぶ。
これにより、動作期間Ｔａ中の任意の時点ｔにおける残量Ｗｂは、（９）式により算出される。
Ｗｂ＝Ｗｍ－Ｗｍ×０．８／Ｔｆ×ｔ …（９）
よって、第８実施形態の要求電力量Ｗ＿ｃｏｍは、（１０）式により算出される。
Ｗ＿ｃｏｍ＝（Ｗｍ－Ｗｍ×０．８／Ｔｆ×ｔ－Ｗｂ）×Ｖ …（１０）
これにより、動作期間Ｔａ中の任意の時点ｔにおける残量Ｗｂは、（９）式により算出される。
Ｗｂ＝Ｗｍ－Ｗｍ×０．８／Ｔｆ×ｔ …（９）
よって、第８実施形態の要求電力量Ｗ＿ｃｏｍは、（１０）式により算出される。
Ｗ＿ｃｏｍ＝（Ｗｍ－Ｗｍ×０．８／Ｔｆ×ｔ－Ｗｂ）×Ｖ …（１０）
【0185】
すなわち、第８実施形態の第３制御部４１１ｙは、移動体１００の予め定められた動作期間Ｔａにおいて、バッテリ１２０の定格容量Ｗｍより小さい第２基準容量Ｃ２を動作期間Ｔａの終期Ｔｆにおける残量Ｗｂの下限に定める。さらに、第３制御部４１１ｙは、移動体１００の走行時間Ｔｄと残量Ｗｂの予め定められた関係と、に基づいて、要求電力量Ｗ＿ｃｏｍの算出を行う。
【0186】
このような態様とすることで、非接触給電システム１０ｃは、第２基準容量Ｃ２により定められた動作期間Ｔａに必要な電力のみを充電する。例えば、小容量のバッテリ１２０よりも、残量Ｗｂが不足しにくい大容量のバッテリ１２０で走行する移動体１００は、充電するために走行速度を抑制する機会を低減できる。すなわち、非接触給電システム１０ｃは、移動体１００の稼働率を上げることができる。
【0187】
Ｊ．第９実施形態：
上記実施形態において、受電情報Ｄｒは、送電路３１０の長さＬと供給電力Ｐや、受電記録としての充電電力量や走行速度のように、複数の情報である。しかし、受電情報Ｄｒは、１つの情報でもよい。より具体的には、受電情報Ｄｒは、送電路３１０の長さＬと供給電力Ｐの積に基づく、定数でもよい。すなわち、第９実施形態の非接触給電システム１０ｃは、第４実施形態の非接触給電システム１０ｃの給電管理部４００ｃにように、長さＬや供給電力Ｐの情報を記憶していなくてもよい。
上記実施形態において、受電情報Ｄｒは、送電路３１０の長さＬと供給電力Ｐや、受電記録としての充電電力量や走行速度のように、複数の情報である。しかし、受電情報Ｄｒは、１つの情報でもよい。より具体的には、受電情報Ｄｒは、送電路３１０の長さＬと供給電力Ｐの積に基づく、定数でもよい。すなわち、第９実施形態の非接触給電システム１０ｃは、第４実施形態の非接触給電システム１０ｃの給電管理部４００ｃにように、長さＬや供給電力Ｐの情報を記憶していなくてもよい。
【0188】
（２）式が示すよう、長さＬと供給電力Ｐの積が定数の場合、要求電力量Ｗ＿ｃｏｍが定まることにより、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍが算出される。例えば、長さＬと供給電力Ｐが同じ複数の送電路３１０が存在する場合、受電情報Ｄｒを送電路３１０ごとに変更する必要がない。
【0189】
第９実施形態の非接触給電システム１０ｃは、受電情報Ｄｒを１つの定数に定めることにより、複数の受電情報Ｄｒにより第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍが算出されるよりも、制御を容易にできる。
【0190】
Ｋ．第１０実施形態：
第９実施形態において、受電情報Ｄｒは、１つの定数である。しかし、第１０実施形態において、受電情報Ｄｒは、移動体１００の稼働状況に応じた複数の定数でもよい。以下において、具体的な受電情報Ｄｒを説明する。図２７に示すように、第１０実施形態の非接触給電システム１０ｄは、第４実施形態の非接触給電システム１０ｃが工程管理部５００ｄを備えた態様である。第４実施形態の構成から変更している構成については、符号の末尾にｄを付す。
第９実施形態において、受電情報Ｄｒは、１つの定数である。しかし、第１０実施形態において、受電情報Ｄｒは、移動体１００の稼働状況に応じた複数の定数でもよい。以下において、具体的な受電情報Ｄｒを説明する。図２７に示すように、第１０実施形態の非接触給電システム１０ｄは、第４実施形態の非接触給電システム１０ｃが工程管理部５００ｄを備えた態様である。第４実施形態の構成から変更している構成については、符号の末尾にｄを付す。
【0191】
第１０実施形態の工程管理部５００ｄは、図１３に示す第３実施形態の工程管理部５００と以下の点が異なる。第３実施形態の工程管理部５００ｃの構成から変更している構成については、符号の末尾にｄを付す。
【0192】
第１０実施形態の工程管理部５００ｄは、複数の移動体１００の稼働を管理し、複数の移動体１００ｂに供給できる電力を確認する。例えば、工程管理部５００ｄは、走行路３００上の移動体１００ｂの稼働状況を確認する。さらに、工程管理部５００ｄは、工程の電力状況として、移動体１００ｂの使用される工程の定格電力のうち、何割の電力が移動体１００ｂに供給できるかを確認する。
【0193】
工程管理部５００ｄは、第３実施形態の工程管理部５００が備える、第４走行速度Ｖ４と、許容時間Ｔｍと、第３通信部５４０と、を備えていなくてもよい。
【0194】
工程管理部５００ｄの第３制御装置５１０ｄは、複数の受電情報Ｄｒを備える。例えば、複数の受電情報Ｄｒは、走行路３００上の移動体１００ｂの稼働状況や工程の電力状況に応じた、送電路３１０の長さＬと供給電力Ｐの積に基づく複数の定数である。複数の受電情報Ｄｒについて、図２９を用いて、具体的に説明する。
【0195】
図２９では、列が複数の送電路３１０についての供給電力Ｐの平均値を表す。以下において、複数の送電路３１０についての供給電力Ｐの平均値を、平均供給電力Ｐａと呼ぶ。図２９では、第６送電路３１６と第７送電路３１７の行が図示されている。第６送電路３１６と第７送電路３１７の行は、それぞれの送電路３１０における受電情報Ｄｒを表す。
【0196】
第３制御装置５１０ｄは、例えば、複数の移動体１００ｂが稼働することにより工程の負荷が高く、かつ、工程の電力に余剰がある場合、複数の定数のうち大きな定数を選択する。例えば、図２９に示すように、第３制御装置５１０ｄは、平均供給電力Ｐａを１５００Ｗに変更するため、第６送電路３１６の受電情報Ｄｒを２０００に変更し、かつ、第７送電路３１７の受電情報Ｄｒを３０００に変更する。すなわち、移動体１００ｂの走行速度が速まる。これにより、移動体１００ｂの負荷が高い場合でも、工程に遅れが生じにくい。
【0197】
すなわち、第３制御装置５１０ｄは、複数の受電情報Ｄｒを備える。第３制御装置５１０ｄは、移動体１００ｂの稼働状況に応じて、第１制御部４１１ｘに複数の受電情報Ｄｒのうち１つの受電情報Ｄｒを決定する指令を行う。第１制御部４１１ｘは、１つの受電情報Ｄｒに基づいて、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを算出する。
【0198】
このような態様においては、非接触給電システム１０ｄは、移動体１００ｂの稼働状況に応じて、移動体１００ｂの第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを制御できる。例えば、非接触給電システム１０は、工程の負荷が高いために移動体１００ｂが多く、かつ、工程の電力に余裕がある場合、送電路３１０の供給電力Ｐを増加させる。すなわち、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍは、より速くなる。よって、非接触給電システム１０ｄは、稼働状況や工程の電力状況に応じて、バッテリ１２０を効率良く受電できる。
【0199】
Ｌ．第１１実施形態：
第４実施形態～第１０実施形態において、第１制御部４１１ｘｃは、離脱の検出の回数に基づいて、進路における複数の送電路３１０のうち、４つの送電路３１０ごとに、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを算出するように、制御する。しかし、第１制御部４１１ｘｃは、移動体１００の離脱の検出を条件に、進路における１以上の送電路３１０のそれぞれの送電路３１０ごとに制御してもよい。
第４実施形態～第１０実施形態において、第１制御部４１１ｘｃは、離脱の検出の回数に基づいて、進路における複数の送電路３１０のうち、４つの送電路３１０ごとに、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを算出するように、制御する。しかし、第１制御部４１１ｘｃは、移動体１００の離脱の検出を条件に、進路における１以上の送電路３１０のそれぞれの送電路３１０ごとに制御してもよい。
【0200】
このような形態とすることで、非接触給電システム１０ｃは、送電路３１０の離脱を検知することにより、送電路３１０ごとに走行速度を変更できる。すなわち、非接触給電システム１０は、複数の送電路３１０の組み合わせた走行速度を算出する態様と比べて、移動体１００を容易に制御できる。
【0201】
Ｍ．第１２実施形態：
第４実施形態～第１０実施形態において、給電情報Ｄｃは、進路指令Ｒを含まない。しかし、給電情報Ｄｃは、進路として、１以上の非送電路３２０のいずれかの非送電路３２０と、１以上の送電路３１０のいずれかの送電路３１０と、を組み合わせた進路を指示する進路指令Ｒを含んでいてもよい。さらに、１以上の送電路３１０は、複数の送電路３１０であって、複数の送電路３１０のそれぞれに第１走行速度Ｖ１を制限するための予め定められた速度帯Ｖｂを設定された複数の送電路３１０であってもよい。このうえ、第１制御部４１１ｘは、第１走行速度Ｖ１の決定に基づいて、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを制限する速度帯Ｖｂを設定された複数の送電路３１０のいずれかの送電路３１０に向かうことを指示する進路指令Ｒを決定してもよい。さらに、第４実施形態～第１０実施形態において、図５や図６、図７に示す非接触給電システム１０のフローチャートの処理が行われてもよい。
第４実施形態～第１０実施形態において、給電情報Ｄｃは、進路指令Ｒを含まない。しかし、給電情報Ｄｃは、進路として、１以上の非送電路３２０のいずれかの非送電路３２０と、１以上の送電路３１０のいずれかの送電路３１０と、を組み合わせた進路を指示する進路指令Ｒを含んでいてもよい。さらに、１以上の送電路３１０は、複数の送電路３１０であって、複数の送電路３１０のそれぞれに第１走行速度Ｖ１を制限するための予め定められた速度帯Ｖｂを設定された複数の送電路３１０であってもよい。このうえ、第１制御部４１１ｘは、第１走行速度Ｖ１の決定に基づいて、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍを制限する速度帯Ｖｂを設定された複数の送電路３１０のいずれかの送電路３１０に向かうことを指示する進路指令Ｒを決定してもよい。さらに、第４実施形態～第１０実施形態において、図５や図６、図７に示す非接触給電システム１０のフローチャートの処理が行われてもよい。
【0202】
このような形態とすることで、第４実施形態～第１０実施形態においても、前述の第１実施形態の効果を得ることができる。
【0203】
Ｎ．第１３実施形態：
第１１実施形態の非接触給電システム１０ｅは、第３実施形態の非接触給電システム１０ｂにおける複数の送電路３１０が、さらに、周回できる走行路３００ｅを含む。このうえ、第１制御部４１１ｘは、通知の後の進路指令Ｒの決定について、進路上に周回できる走行路３００ｅを含む場合、周回できる走行路３００ｅに向かう進路指令Ｒを決定する。例えば、図３０の下部の走行路３００ｅのように、第１１実施形態の非接触給電システム１０ｅは、工程管理部５００に延長予測時間Ｔｅを通知後、移動体１００ａに第２送電路３１２を周回させる。
第１１実施形態の非接触給電システム１０ｅは、第３実施形態の非接触給電システム１０ｂにおける複数の送電路３１０が、さらに、周回できる走行路３００ｅを含む。このうえ、第１制御部４１１ｘは、通知の後の進路指令Ｒの決定について、進路上に周回できる走行路３００ｅを含む場合、周回できる走行路３００ｅに向かう進路指令Ｒを決定する。例えば、図３０の下部の走行路３００ｅのように、第１１実施形態の非接触給電システム１０ｅは、工程管理部５００に延長予測時間Ｔｅを通知後、移動体１００ａに第２送電路３１２を周回させる。
【0204】
このような態様とすることで、移動体１００ａは、充電が完了するまで、同じ送電路３１０を繰り返し走行する。よって、例えば、移動体１００ａは、後続に別の移動体１００ａが走行する場合も、後続の移動体１００の走行を妨げない。
【0205】
Ｏ．第１４実施形態：
上記実施形態において、第３制御装置５１０は、工程管理部５００に延長予測時間Ｔｅを通知後、さらに、通知に係わる移動体１００ａ以外の他の移動体１００ａに、通知に係わる移動体１００ａの進路を走行させてもよい。
上記実施形態において、第３制御装置５１０は、工程管理部５００に延長予測時間Ｔｅを通知後、さらに、通知に係わる移動体１００ａ以外の他の移動体１００ａに、通知に係わる移動体１００ａの進路を走行させてもよい。
【0206】
このような態様とすることで、移動体１００ａが行う仕事を、他の移動体１００に代替させることができる。
【0207】
Ｐ．変形例：
（１）上記実施形態において、移動体１００は、光学誘導方式の無人搬送車とした。しかし、移動体１００は、非接触給電を行う移動体１００であればよい。例えば、移動体１００は、画像認識方式、磁気誘導方式、レーザー誘導方式のＡＧＶであってもよいし、自律走行搬送ロボット（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ： ＡＭＲ）であってもよい。さらに、移動体１００は、無人搬送車に限らず、有人の車両や航空機等でもよい。このうえ、移動体１００は、具体的な車両として、ＡＧＶの他に、ＥＶやＰＨＥＶ等でもよい。さらに、移動体１００は、自動運転もしくはオートクルーズまたは複数の車両を運行管理するセンターの制御等により移動速度を制御される車両でもよい。このうえ、移動体１００は、速度指令値を運転席近傍に表示し、人がその速度に合わせて運転する、人によりマニュアル運転される車両でもよい。
（２）上記実施形態において、送電路３１０と非送電路３２０は、非接触給電システム１０において、複数存在している。しかし、送電路３１０と非送電路３２０は、それぞれ１つずつでもよい。非接触給電システム１０は、１以上の送電路３１０と１以上の非送電路３２０に構成されていればよい。
（３）上記実施形態において、第１検出部４３０と第２検出部５３０は、カメラを用いて移動体１００の検出を行っている。しかし、移動体１００の検出方法は、カメラに限られない。例えば、移動体１００の検出方法は、赤外線センサによる検出でもよい。赤外線センサによる検出方法は、赤外線を走行路３００に向かって照射させることで、赤外線センサの照射域を通過する移動体１００から反射された赤外線を検出して移動体１００を検出する。
（４）上記実施形態において、バッテリセンサ１３０は、バッテリ１２０の残量Ｗｂの取得を走行路３００において、定期的に実施している。しかし、バッテリセンサ１３０による残量Ｗｂの取得は、走行路３００上の特定の地点のみで行われてもよい。例えば、バッテリセンサ１３０による残量Ｗｂの取得は、送電路３１０の出入口で行われる。バッテリセンサ１３０による残量Ｗｂの取得は、移動体１００が送電路３１０の出入口を通過する際の、充電電圧の変動や第１検出部４３０の検出に基づく通知などに応じて、行われてもよい。送電路３１０の出入口以外における残量Ｗｂの取得は、第１検出部４３０を送電路３１０の出入口以外を検出対象とさあせることで可能である。
（５）上記実施形態において、非接触給電システム１０は、残量Ｗｂに応じて、送電路３１０上において、移動体１００の受電を停止する。しかし、非接触給電システム１０は、移動体１００の受電の停止を行わなくてもよい。
（６）上記実施形態において、非接触給電システム１０は、残量Ｗｂに応じて、移動体１００に送電路３１０から非送電路３２０に戻る進路指令Ｒを、給電情報Ｄｃとして送信している。しかし、非接触給電システム１０は、残量Ｗｂに応じて、移動体１００に送電路３１０から非送電路３２０に戻る進路指令Ｒを、給電情報Ｄｃとして送信しなくてもよい。すなわち、非接触給電システム１０は、残量Ｗｂが定格容量Ｗｍの８０％の基準電力量Ｗａを超過する場合も、移動体１００に送電路３１０から非送電路３２０に戻るように、移動体１００の進路を変更しなくてもよい。
（７）上記実施形態において、進路指令Ｒの決定を中止は、予め定められた充電時間Ｔｃ＿ｏよりも充電予測時間Ｔｃが長く、かつ、予め定められた基準充電率Ｓｏｍより充電率Ｓｏが高い場合に行われている。しかし、進路指令Ｒの決定を中止は、予め定められた基準充電率Ｓｏｍより充電率Ｓｏが高い場合のみで行われてもよい。さらに、残量Ｗｂに応じて、進路指令Ｒの決定が中止されていてもよい。例えば、進路指令Ｒの決定を中止は、残量Ｗｂが定格容量Ｗｍの８０％の基準電力量Ｗａを超過する場合のみで行われる。
（８）上記実施形態において、工程管理部５００への通知は、複数の送電路３１０のそれぞれの送電路３１０の予め定められた充電時間Ｔｃ＿ｏよりも、充電予測時間Ｔｃが長く、かつ、予め定められた基準充電率Ｓｏｍより充電率Ｓｏが低い場合に行われている。しかし、工程管理部５００への通知は、複数の送電路３１０のそれぞれの送電路３１０の予め定められた充電時間Ｔｃ＿ｏよりも、充電予測時間Ｔｃが長い場合にのみ行われていてもよい。
（９）上記実施形態において、給電管理部４００と工程管理部５００は、１つのコンピュータにより構成されていてもよい。さらに、給電管理部４００と工程管理部５００は、ネットワーク上のサーバとして構成されていてもよい。
（１０）上記実施形態において、給電管理部４００と工程管理部５００の通信は、無線通信に限られず、有線通信でもよい。
（１１）上記実施形態において、給電管理部４００は、バッテリ１２０の要求電力量Ｗ＿ｃｏｍを算出する第１制御部４１１ｘを備えている。しかし、移動体１００が、バッテリ１２０の要求電力量Ｗ＿ｃｏｍを算出する第１制御部４１１ｘを備えていてもよい。
（１２）上記実施形態において、非接触給電は、共振周波数８５ｋＨｚにより行われている。しかし、共振周波数は、８５ｋＨｚに限らない。共振周波数は、８０ｋＨｚや９０ｋＨｚなどでもよい。
（１）上記実施形態において、移動体１００は、光学誘導方式の無人搬送車とした。しかし、移動体１００は、非接触給電を行う移動体１００であればよい。例えば、移動体１００は、画像認識方式、磁気誘導方式、レーザー誘導方式のＡＧＶであってもよいし、自律走行搬送ロボット（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ： ＡＭＲ）であってもよい。さらに、移動体１００は、無人搬送車に限らず、有人の車両や航空機等でもよい。このうえ、移動体１００は、具体的な車両として、ＡＧＶの他に、ＥＶやＰＨＥＶ等でもよい。さらに、移動体１００は、自動運転もしくはオートクルーズまたは複数の車両を運行管理するセンターの制御等により移動速度を制御される車両でもよい。このうえ、移動体１００は、速度指令値を運転席近傍に表示し、人がその速度に合わせて運転する、人によりマニュアル運転される車両でもよい。
（２）上記実施形態において、送電路３１０と非送電路３２０は、非接触給電システム１０において、複数存在している。しかし、送電路３１０と非送電路３２０は、それぞれ１つずつでもよい。非接触給電システム１０は、１以上の送電路３１０と１以上の非送電路３２０に構成されていればよい。
（３）上記実施形態において、第１検出部４３０と第２検出部５３０は、カメラを用いて移動体１００の検出を行っている。しかし、移動体１００の検出方法は、カメラに限られない。例えば、移動体１００の検出方法は、赤外線センサによる検出でもよい。赤外線センサによる検出方法は、赤外線を走行路３００に向かって照射させることで、赤外線センサの照射域を通過する移動体１００から反射された赤外線を検出して移動体１００を検出する。
（４）上記実施形態において、バッテリセンサ１３０は、バッテリ１２０の残量Ｗｂの取得を走行路３００において、定期的に実施している。しかし、バッテリセンサ１３０による残量Ｗｂの取得は、走行路３００上の特定の地点のみで行われてもよい。例えば、バッテリセンサ１３０による残量Ｗｂの取得は、送電路３１０の出入口で行われる。バッテリセンサ１３０による残量Ｗｂの取得は、移動体１００が送電路３１０の出入口を通過する際の、充電電圧の変動や第１検出部４３０の検出に基づく通知などに応じて、行われてもよい。送電路３１０の出入口以外における残量Ｗｂの取得は、第１検出部４３０を送電路３１０の出入口以外を検出対象とさあせることで可能である。
（５）上記実施形態において、非接触給電システム１０は、残量Ｗｂに応じて、送電路３１０上において、移動体１００の受電を停止する。しかし、非接触給電システム１０は、移動体１００の受電の停止を行わなくてもよい。
（６）上記実施形態において、非接触給電システム１０は、残量Ｗｂに応じて、移動体１００に送電路３１０から非送電路３２０に戻る進路指令Ｒを、給電情報Ｄｃとして送信している。しかし、非接触給電システム１０は、残量Ｗｂに応じて、移動体１００に送電路３１０から非送電路３２０に戻る進路指令Ｒを、給電情報Ｄｃとして送信しなくてもよい。すなわち、非接触給電システム１０は、残量Ｗｂが定格容量Ｗｍの８０％の基準電力量Ｗａを超過する場合も、移動体１００に送電路３１０から非送電路３２０に戻るように、移動体１００の進路を変更しなくてもよい。
（７）上記実施形態において、進路指令Ｒの決定を中止は、予め定められた充電時間Ｔｃ＿ｏよりも充電予測時間Ｔｃが長く、かつ、予め定められた基準充電率Ｓｏｍより充電率Ｓｏが高い場合に行われている。しかし、進路指令Ｒの決定を中止は、予め定められた基準充電率Ｓｏｍより充電率Ｓｏが高い場合のみで行われてもよい。さらに、残量Ｗｂに応じて、進路指令Ｒの決定が中止されていてもよい。例えば、進路指令Ｒの決定を中止は、残量Ｗｂが定格容量Ｗｍの８０％の基準電力量Ｗａを超過する場合のみで行われる。
（８）上記実施形態において、工程管理部５００への通知は、複数の送電路３１０のそれぞれの送電路３１０の予め定められた充電時間Ｔｃ＿ｏよりも、充電予測時間Ｔｃが長く、かつ、予め定められた基準充電率Ｓｏｍより充電率Ｓｏが低い場合に行われている。しかし、工程管理部５００への通知は、複数の送電路３１０のそれぞれの送電路３１０の予め定められた充電時間Ｔｃ＿ｏよりも、充電予測時間Ｔｃが長い場合にのみ行われていてもよい。
（９）上記実施形態において、給電管理部４００と工程管理部５００は、１つのコンピュータにより構成されていてもよい。さらに、給電管理部４００と工程管理部５００は、ネットワーク上のサーバとして構成されていてもよい。
（１０）上記実施形態において、給電管理部４００と工程管理部５００の通信は、無線通信に限られず、有線通信でもよい。
（１１）上記実施形態において、給電管理部４００は、バッテリ１２０の要求電力量Ｗ＿ｃｏｍを算出する第１制御部４１１ｘを備えている。しかし、移動体１００が、バッテリ１２０の要求電力量Ｗ＿ｃｏｍを算出する第１制御部４１１ｘを備えていてもよい。
（１２）上記実施形態において、非接触給電は、共振周波数８５ｋＨｚにより行われている。しかし、共振周波数は、８５ｋＨｚに限らない。共振周波数は、８０ｋＨｚや９０ｋＨｚなどでもよい。
【0208】
Ｑ．変形例：
（１）上記実施形態において、第１基準容量Ｃ１は、Ｗｍ×０．８である。しかし、第１基準容量Ｃ１は、Ｗｍ×０．８に限られない。第１基準容量Ｃ１は、Ｗｍ×０．９でもよいし、Ｗｍ×０．７でもよい。
（２）第４実施形態において、走行路３００ｃは、移動体１００が周回する経路として構成されている。しかし、走行路３００ｃは、直線状や曲線状の経路でもよい。この場合、移動体１００は、直線状や曲線状の経路を往復して走行する。
（３）第４実施形態において、第１検出部４３０ｃは、給電管理部４００ｃに備えられている。しかし、第１検出部４３０ｃは、移動体１００が備えていてもよい。例えば、移動体１００に備えられた第１検出部４３０ｃは、受電の状況に基づいて、送電路３１０からの離脱を検出してもよい。
（４）第５実施形態において、移動体１００は、電力センサを備える。しかし、第５実施形態の移動体１００は、電力センサを備えいなくてもよい。第５実施形態の移動体１００は、バッテリセンサ１３０により、受電による充電電力量を取得してもよい。
（５）上記実施形態において、ＦＢ制御やＦＦ＋ＦＢ制御は、ＰＩ制御により行われている。しかし、ＦＢ制御やＦＦ＋ＦＢ制御は、ＰＩ制御に限られない。ＦＢ制御やＦＦ＋ＦＢ制御は、モデルベースの現代制御やＢａｎｇ－Ｂａｎｇ制御などの各種制御方法を用いてもよい。
（６）第１０実施形態において、複数の受電情報Ｄｒは、複数の定数により構成されている。しかし、複数の受電情報Ｄｒは、例えば、平均供給電力Ｐａを引数にする関数により算出されてもよい。
（７）第７実施形態において、第１制御部４１１ｘｃは、移動体１００が進路を第４走行速度Ｖ４で走行した場合に、２つの送電路３１０を走行できる周期で、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍの算出を制御する。しかし、第１制御部４１１ｘｃは、少なくとも２つの送電路３１０を走行できる周期で制御すればよい。第１制御部４１１ｘｃは、移動体１００が進路を第４走行速度Ｖ４で走行した場合に、３つや４つの送電路３１０を走行できる周期で、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍの算出を制御してもよい。
（８）上記実施形態において、給電管理部４００ｃは、過去の走行速度や充電電力量などの受電記録に基づく、ＦＢ制御を行う。給電管理部４００ｃは、ＦＢ制御において、さらに、制限を設けてもよい。例えば、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍで走行する移動体１００は、作業を行う場合、停車する。これにより、移動体１００のバッテリ１２０は、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍの走行によって充電するよりも、充電される。このため、充電電力量は、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍの走行によって充電されるべき充電電力量から乖離する。給電管理部４００は、例えば、移動体１００の走行時間を測定することにより、走行時間が過去の走行時間と相対的に長い場合、受電記録を除いてもよい。よって、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍの算出に適さない受電記録が除かれる。
（９）上記実施形態については、更に非送電路３２０として所定の走行路３００以外の経路も走行可能なＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ）充電にも適用できる。
（１）上記実施形態において、第１基準容量Ｃ１は、Ｗｍ×０．８である。しかし、第１基準容量Ｃ１は、Ｗｍ×０．８に限られない。第１基準容量Ｃ１は、Ｗｍ×０．９でもよいし、Ｗｍ×０．７でもよい。
（２）第４実施形態において、走行路３００ｃは、移動体１００が周回する経路として構成されている。しかし、走行路３００ｃは、直線状や曲線状の経路でもよい。この場合、移動体１００は、直線状や曲線状の経路を往復して走行する。
（３）第４実施形態において、第１検出部４３０ｃは、給電管理部４００ｃに備えられている。しかし、第１検出部４３０ｃは、移動体１００が備えていてもよい。例えば、移動体１００に備えられた第１検出部４３０ｃは、受電の状況に基づいて、送電路３１０からの離脱を検出してもよい。
（４）第５実施形態において、移動体１００は、電力センサを備える。しかし、第５実施形態の移動体１００は、電力センサを備えいなくてもよい。第５実施形態の移動体１００は、バッテリセンサ１３０により、受電による充電電力量を取得してもよい。
（５）上記実施形態において、ＦＢ制御やＦＦ＋ＦＢ制御は、ＰＩ制御により行われている。しかし、ＦＢ制御やＦＦ＋ＦＢ制御は、ＰＩ制御に限られない。ＦＢ制御やＦＦ＋ＦＢ制御は、モデルベースの現代制御やＢａｎｇ－Ｂａｎｇ制御などの各種制御方法を用いてもよい。
（６）第１０実施形態において、複数の受電情報Ｄｒは、複数の定数により構成されている。しかし、複数の受電情報Ｄｒは、例えば、平均供給電力Ｐａを引数にする関数により算出されてもよい。
（７）第７実施形態において、第１制御部４１１ｘｃは、移動体１００が進路を第４走行速度Ｖ４で走行した場合に、２つの送電路３１０を走行できる周期で、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍの算出を制御する。しかし、第１制御部４１１ｘｃは、少なくとも２つの送電路３１０を走行できる周期で制御すればよい。第１制御部４１１ｘｃは、移動体１００が進路を第４走行速度Ｖ４で走行した場合に、３つや４つの送電路３１０を走行できる周期で、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍの算出を制御してもよい。
（８）上記実施形態において、給電管理部４００ｃは、過去の走行速度や充電電力量などの受電記録に基づく、ＦＢ制御を行う。給電管理部４００ｃは、ＦＢ制御において、さらに、制限を設けてもよい。例えば、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍで走行する移動体１００は、作業を行う場合、停車する。これにより、移動体１００のバッテリ１２０は、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍの走行によって充電するよりも、充電される。このため、充電電力量は、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍの走行によって充電されるべき充電電力量から乖離する。給電管理部４００は、例えば、移動体１００の走行時間を測定することにより、走行時間が過去の走行時間と相対的に長い場合、受電記録を除いてもよい。よって、第３走行速度Ｖ＿ｃｏｍの算出に適さない受電記録が除かれる。
（９）上記実施形態については、更に非送電路３２０として所定の走行路３００以外の経路も走行可能なＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ）充電にも適用できる。
【0209】
本開示は、上記の実施形態や変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上記の課題の一部または全部を解決するために、あるいは、上記の効果の一部または全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【0210】
他の形態：
本開示の特徴を以下の通り示す。
（形態１）
移動体（１００、１００ａ、１００ｂ）に非接触で給電する非接触給電システム（１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅ）であって、
前記移動体に、前記給電のための電力の送電を行う送電装置（２００）と、
前記送電装置による送電が行われる１以上の送電路（３１０）と、前記１以上の送電路以外の１以上の非送電路（３２０）と、より構成される複数の走行路（３００、３００ｃ）と、
前記非接触給電システムを制御する給電管理部（４００、４００ａ、４００ｂ、４００ｃ）と、を備え、
前記移動体は、前記複数の走行路のいずれかを走行し、
前記送電装置から前記電力を受電する受電部（１１０）と、
前記電力としての予め定められた供給電力（Ｐ）で充電されることができるバッテリ（１２０）と、
前記バッテリの残量（Ｗｂ）を取得するバッテリセンサ（１３０）と、
前記給電管理部と通信する第１通信部（１４０）と、
前記移動体を制御する第１制御装置（１５０）と、を備え、
前記送電装置は、
前記１以上の送電路に設けられた１以上の送電コイル（２２０）と、
前記送電コイルを介して、前記供給電力（Ｐ）を、前記１以上の送電路上を走行している前記移動体に出力する電源（２１０）と、を備え、
前記給電管理部は、
給電情報（Ｄｃ）を生成する第１制御部（４１１ｘ，４１１ｘｃ）と、
前記第１通信部と通信する第２通信部（４２０）と、を備え、
前記移動体または前記給電管理部は、前記残量に基づいて、前記バッテリの要求電力量（Ｗｓ）を算出する第３制御部（４１１ｙ）を備え、
前記給電情報は、前記第１制御装置による前記移動体の前記１以上の送電路における走行と前記受電を制御するための前記給電情報であって、少なくとも、前記１以上の送電路のそれぞれの送電路、または、前記１以上の非送電路および前記１以上の送電路を組み合わせた経路、として予め定められた進路における第１走行速度（Ｖ１）であって、前記１以上の非送電路のそれぞれの非送電路を予め定められた第２走行速度（Ｖ２）で走行する前記移動体が、前記進路において走行すべき第１走行速度を含み、
前記第１制御部は、
前記第１走行速度として前記進路の前記移動体が前記要求電力量を充電するための第３走行速度であって、前記１以上の送電路の電力供給能力に関して予め定められた１以上の受電情報と前記要求電力量とに基づいて第３走行速度（Ｖ＿ｃｏｍ）を算出し、
前記第２通信部により、前記移動体に前記第３走行速度を送信する、非接触給電システム。
（形態２）
形態１記載の非接触給電システムであって、
前記第１制御部は、前記１以上の受電情報を、前記進路における前記１以上の送電路の前記電力供給能力に基づいて決定する、非接触給電システム。
（形態３）
形態１記載の非接触給電システムであって、
前記移動体は、さらに、前記受電による充電電力量を取得する電力センサを備え、
前記受電情報は、前記第３走行速度を算出する前の前記進路に係わる前記電力供給能力についての前記移動体の受電記録であって、前記充電電力量に係わる情報を含む、非接触給電システム。
（形態４）
形態１記載の非接触給電システムであって、
前記移動体は、さらに、前記受電による充電電力量を取得する電力センサを備え、
前記第１制御部は、
前記進路における最初の制御において、前記１以上の受電情報を、前記進路における前記１以上の送電路の電力供給能力に基づいて決定し、
前記最初の制御より後の制御において、前記１以上の受電情報を、過去の制御において取得された前記進路における前記１以上の送電路に係わる前記電力供給能力についての前記移動体の受電記録であって、前記充電電力量に係わる情報を含む受電記録に決定する、非接触給電システム。
（形態５）
形態１に記載の非接触給電システムであって、
前記第３制御部は、さらに、前記バッテリに定格容量に基づく第１基準容量（Ｃ１）と、の差分に基づいて、前記要求電力量の算出を行う、非接触給電システム。
（形態６）
形態１に記載の非接触給電システムであって、
前記第３制御部は、
前記移動体の予め定められた動作期間（Ｔａ）において、前記バッテリの定格容量（Ｗｍ）より小さい第２基準容量（Ｃ２）を前記動作期間の終期（Ｔｆ）における前記残量の下限とした場合の、前記移動体の走行時間（Ｔｄ）と前記残量の予め定められた関係と、に基づいて、前記要求電力量の算出を行う、非接触給電システム。
（形態７）
形態１から６のいずれか１項に記載の非接触給電システムであって、
前記移動体または前記給電管理部は、さらに、前記送電路からの前記移動体の離脱を検出する第１検出部（４３０ｃ）を備え、
前記第１制御部は、前記離脱の検出を条件に、前記進路における前記１以上の送電路のそれぞれの送電路ごとに、前記第３走行速度の算出を制御する、非接触給電システム。
（形態８）
形態１から６のいずれか１項に記載の非接触給電システムであって、
前記移動体または前記給電管理部は、さらに、前記送電路からの前記移動体の離脱を検出する第１検出部を備え、
前記第１制御部は、前記離脱の検出の回数に基づいて、前記進路における複数の前記送電路のうち、２以上の予め定められた送電路ごとに、前記第３走行速度の算出を制御する、非接触給電システム。
（形態９）
形態１から６のいずれか１項に記載の非接触給電システムであって、
前記移動体は、前記進路において、第４走行速度以上の前記第３走行速度で走行し、
前記第１制御部は、
前記移動体が前記進路を前記第４走行速度で走行した場合に、少なくとも２つの前記送電路を走行できる周期で、前記第３走行速度の算出を制御し、
前記給電管理部は、さらに、前記第４走行速度と、前記送電路の長さと、前記非送電路の長さと、前記供給電力と、を備え、
前記第４走行速度と、前記送電路の長さと、前記非送電路の長さと、に基づいて、前記１以上の送電路のうち、前記周期で通過できる送電路についての前記送電路の長さと前記供給電力を、前記１以上の受電情報に決定する、非接触給電システム。
（形態１０）
形態１記載の非接触給電システムであって、さらに、
複数の前記移動体の稼働を管理し、複数の前記移動体に供給できる電力を確認する工程管理部（５００）を備え、
前記工程管理部は、
前記給電管理部と通信する第６通信部（５５０）と、
前記工程管理部を制御する第３制御装置（５１０）と、を備え、
前記給電管理部は、さらに、
前記工程管理部と通信する第４通信部（４４０）を備え、
前記第３制御装置は、
複数の前記受電情報を備え、
前記移動体の稼働状況に応じて、前記第１制御部に前記１以上の受電情報のうち１つの受電情報を決定する指令を行い、
前記第１制御部は、前記１つの受電情報に基づいて、前記第３走行速度の算出する、非接触給電システム。
（形態１１）
形態１記載の非接触給電システムであって、
前記給電情報は、さらに、前記進路として、前記１以上の非送電路のいずれかの非送電路と、前記１以上の送電路のいずれかの送電路と、を組み合わせた前記進路を指示する進路指令（Ｒ）を含み、
前記１以上の送電路は、複数の送電路であって、前記複数の送電路のそれぞれに前記第１走行速度を制限するための予め定められた速度帯（Ｖｂ）を設定された前記複数の送電路であり、
前記第１制御部は、
前記第１走行速度の決定に基づいて、前記第３走行速度を制限する前記速度帯（Ｖｂ）を設定された前記複数の送電路のいずれかの送電路に向かうことを指示する前記進路指令を決定する、非接触給電システム。
（形態１２）
形態１１に記載の非接触給電システムであって、さらに、
前記給電管理部は、
前記複数の送電路のそれぞれの送電路において、前記移動体の数と、前記移動体のそれぞれの前記第１走行速度と、を検出する第１検出部（４３０）を備え、
前記第１制御部は、
前記複数の送電路のそれぞれの送電路において、前記第１検出部により前記移動体の数を検出した場合に、前記移動体のそれぞれの前記第３走行速度のうち最も遅い第３走行速度に、前記移動体のそれぞれの前記第３走行速度を、変更する、非接触給電システム。
（形態１３）
形態１２に記載の非接触給電システムであって、
前記給電情報は、前記受電の停止の指令を含み、
前記第１制御部は、前記移動体に前記受電が行われている状態において、前記残量の取得を条件に、前記残量が予め定められた基準電力量（Ｗａ）よりも大きい場合、前記受電の停止を決定する、非接触給電システム。
（形態１４）
形態１３に記載の非接触給電システムであって、
前記第１制御部は、前記移動体に前記受電が行われている状態において、前記残量を取得したことを条件に、さらに、
前記残量が前記基準電力量よりも大きい場合、前記１以上の非送電路のいずれかの非送電路に向かうことを指示する前記進路指令を決定する、非接触給電システム。
（形態１５）
形態１記載の非接触給電システムであって、
前記給電情報は、さらに、前記進路として、前記１以上の非送電路のいずれかの非送電路と、前記１以上の送電路のいずれかの送電路と、を組み合わせた前記進路を指示する進路指令（Ｒ）を含み、
前記第１走行速度は、前記１以上の送電路のそれぞれの送電路における走行速度であり、
前記移動体は、前記第２走行速度（Ｖ２）で走行する状態において、前記給電情報に基づく指示を受けた場合に、前記１以上の送電路のうちの１つの送電路を走行し、
前記第１制御部は、
前記残量の取得に基づいて制御し、
前記第３走行速度の算出について、前記進路における前記送電路において、予め定められた前記送電路の長さおよび前記送電路の前記供給電力に基づく前記受電情報により、前記第３走行速度を算出する、非接触給電システム。
（形態１６）
形態１５に記載の非接触給電システムであって、
前記１以上の送電路は、複数の送電路であって、前記複数の送電路のそれぞれに前記第１走行速度を制限するための予め定められた速度帯を設定された前記複数の送電路であり、
前記第１制御部は、さらに、
前記第１走行速度の決定に基づいて、前記第３走行速度を制限する前記速度帯を設定された前記複数の送電路のいずれかの送電路に向かうことを指示する前記進路指令を決定する、非接触給電システム。
（形態１７）
形態１６に記載の非接触給電システムであって、さらに、
前記給電管理部は、
前記複数の送電路のそれぞれの送電路において、前記移動体の数と、前記移動体のそれぞれの前記第１走行速度と、を検出する第１検出部を備え、
前記第１制御部は、
前記複数の送電路のそれぞれの送電路において、前記第１検出部により前記移動体の数を検出した場合に、前記移動体のそれぞれの前記第３走行速度のうち最も遅い第３走行速度に、前記移動体のそれぞれの前記第３走行速度を、変更する、非接触給電システム。
（形態１８）
形態１７に記載の非接触給電システムであって、
前記給電情報は、前記受電の停止の指令を含み、
前記第１制御部は、前記移動体に前記受電が行われている状態において、前記残量の取得を条件に、前記残量が予め定められた基準電力量（Ｗａ）よりも大きい場合、前記受電の停止を決定する、非接触給電システム。
（形態１９）
形態１８に記載の非接触給電システムであって、
前記第１制御部は、前記移動体に前記受電が行われている状態において、前記残量を取得したことを条件に、さらに、
前記残量が前記基準電力量よりも大きい場合、前記１以上の非送電路のいずれかの非送電路に向かうことを指示する前記進路指令を決定する、非接触給電システム。
（形態２０）
形態１１、１２、１３、１７、１８、１９のいずれか１項に記載の非接触給電システムであって、さらに、
前記移動体は、前記バッテリの充電率（Ｓｏ）を取得するＳＯＣ取得部（１５１ａｘ）を備え、
前記給電管理部は、前記給電情報に基づいて、前記移動体の時間情報（Ｔ）を生成する第２制御部（４１１ｚ）を備え、
前記第２制御部は、前記進路指令の決定の前における前記残量の取得を条件に、
前記供給電力と、前記要求電力量と、に基づいて、前記時間情報としての前記複数の送電路のそれぞれの送電路の充電予測時間（Ｔｃ）を算出し、
前記第１制御部は、
予め定められた充電時間よりも前記充電予測時間（Ｔｃ）が長く、かつ、予め定められた基準充電率（Ｓｏｍ）よりも前記充電率が高い場合に、前記進路指令の決定を中止する、非接触給電システム。
（形態２１）
形態１１、１２、１３、１７、１８、１９のいずれか１項に記載の非接触給電システムであって、さらに、
前記移動体は、前記バッテリの充電率を取得するＳＯＣ取得部を備え、
前記第１制御部は、前記進路指令の決定の前における前記残量の取得を条件に、
予め定められた基準充電率よりも前記充電率が高い場合に、前記進路指令の決定を中止する、非接触給電システム。
（形態２２）
形態１１、１２、１３、１７、１８、１９のいずれか１項に記載の非接触給電システムであって、さらに、
前記複数の走行路上の前記移動体の稼働を管理する工程管理部であって、前記給電管理部と通信する第３通信部（５４０）を備え、
前記給電管理部は、
前記給電情報に基づいて、前記移動体の時間情報（Ｔ）を生成する第２制御部（４１１ｚ）を備え、
前記工程管理部（５００）と通信する第４通信部と、を備え、
前記第２制御部は、前記進路指令の決定の前における前記残量の取得を条件に、
前記供給電力と、前記要求電力量と、に基づいて、前記時間情報としての前記複数の送電路のそれぞれの送電路の充電予測時間（Ｔｃ）を算出し、
前記第１制御部により、前記複数の送電路のそれぞれの送電路の予め定められた充電時間よりも前記充電予測時間が長いと判定された場合に、
予め定められた前記送電路の許容時間と、前記充電予測時間と、との差である延長予測時間（Ｔｃ）を前記時間情報として算出し、前記工程管理部に通知し、
前記第１制御部は、前記通知の後に、前記進路指令の決定を行う、非接触給電システム。
（形態２３）
形態１１、１２、１３、１７、１８、１９のいずれか１項に記載の非接触給電システムであって、さらに、
前記走行路上の前記移動体の稼働を管理する工程管理部を備え、
前記移動体は、さらに、前記工程管理部と通信する第５通信部（１８０）を備え、
前記工程管理部は、
前記複数の送電路のそれぞれの送電路における前記移動体の走行時間の計測と、前記複数の送電路のそれぞれの送電路からの前記移動体の離脱の検出と、を行う第２検出部（５３０）と、
前記工程管理部を制御する第３制御装置と、
前記移動体と通信する第６通信部と、を備え、
前記第３制御装置は、
前記移動体が前記走行路を走行する前に前記第２走行速度を決定し、
前記第３制御装置は、前記第２検出部による検出を条件に、
前記複数の送電路のそれぞれの送電路の予め定められた許容時間（Ｔｍ）よりも前記走行時間が長い場合、検出された前記移動体の前記第２走行速度を前記第２走行速度より速い第５走行速度（Ｖ５）に変更する、非接触給電システム。
（形態２４）
形態１１、１２、１３、１７、１８、１９のいずれか１項に記載の非接触給電システムであって、さらに、
前記複数の送電路は、
前記移動体を停止状態で充電する１以上の第１送電路と、
前記移動体を走行状態で充電する１以上の第２送電路と、を備え
前記給電管理部は、前記給電情報に基づいて、前記移動体の時間情報（Ｔ）を生成する第２制御部を備え、
前記第２制御部は、前記進路指令の決定の前における前記残量の取得を条件に、
前記供給電力と、前記要求電力量と、に基づいて、前記時間情報としての前記複数の送電路のそれぞれの送電路の充電予測時間を算出し、
前記第１制御部は、前記充電予測時間が前記複数の送電路のそれぞれの送電路に予め定められた充電時間よりも長い場合、前記１以上の第１送電路のうち一つに向かう前記進路指令を決定する、非接触給電システム。
（形態２５）
形態２２記載の非接触給電システムであって、
前記１以上の送電路は、さらに、周回できる前記送電路を含み、
前記第１制御部は、前記通知の後の前記進路指令の決定について、前記進路上に前記周回できる前記送電路を含む場合、向かう前記進路指令を決定する、非接触給電システム。
（形態２６）
形態２２記載の非接触給電システムであって、
前記第３制御装置は、前記通知に係わる前記移動体以外の他の前記移動体に、前記通知に係わる前記移動体の前記進路を走行させる、非接触給電システム。
（形態２７）
移動体に非接触で給電する非接触給電システムのための送電装置であって、
前記非接触給電システムは、
前記移動体に、前記給電のための電力の送電を行う前記送電装置と、
前記送電装置による送電が行われる１以上の送電路と、前記１以上の送電路以外の１以上の非送電路と、より構成される複数の走行路と、
前記非接触給電システムを制御する給電管理部と、を備え、
前記移動体は、前記複数の走行路のいずれかを走行し、
前記送電装置から前記電力を受電する受電部と、
前記電力としての予め定められた供給電力で充電されることができるバッテリと、
電力量としての前記バッテリの残量を取得するバッテリセンサと、
前記給電管理部と通信する第１通信部と、
前記移動体を制御する第１制御装置と、を備え、
前記送電装置は、
前記１以上の送電路に設けられた１以上の送電コイルと、
前記送電コイルを介して、前記供給電力を、前記１以上の送電路上を走行している前記移動体に出力する電源と、を備え、
前記給電管理部は、
前記移動体の走行に必要な給電情報を生成する第１制御部と、
前記第１通信部と通信する第２通信部と、を備え、
前記移動体または前記給電管理部は、前記残量に基づいて、前記バッテリの要求電力量を算出する第３制御部を備え、
前記給電情報は、前記第１制御装置による前記移動体の前記１以上の送電路における走行と前記受電を制御するための前記給電情報であって、少なくとも、前記１以上の送電路のそれぞれの送電路、または、前記１以上の非送電路および前記１以上の送電路を組み合わせた経路、として予め定められた進路における第１走行速度であって、前記１以上の非送電路のそれぞれの非送電路を予め定められた第２走行速度で走行する前記移動体が、前記進路において走行すべき第１走行速度を含み、
前記第１制御部は、
前記第１走行速度として前記進路の前記移動体が前記要求電力量を充電するための第３走行速度であって、前記１以上の送電路の電力供給能力に関して予め定められた１以上の受電情報と前記要求電力量とに基づいて第３走行速度を算出し、
前記第２通信部により、前記移動体に前記第３走行速度を送信する、送電装置。
（形態２８）
形態２７記載の送電装置であって、
前記１以上の送電路は、複数の送電路であって、前記複数の送電路のそれぞれに前記第１走行速度を制限するための予め定められた速度帯を設定された前記複数の送電路であり、
前記給電情報は、さらに、前記進路として、前記１以上の非送電路のいずれかの非送電路と、前記１以上の送電路のいずれかの送電路と、を組み合わせた前記進路を指示する進路指令を含み、
前記第１制御部は、
前記第１走行速度の決定に基づいて、前記第３走行速度を制限する前記速度帯を設定された前記複数の送電路のいずれかの送電路に向かうことを指示する前記進路指令を決定する、送電装置。
（形態２９）
移動体に非接触で給電する非接触給電システムの受電装置であって、
前記受電装置は、前記移動体に設けられており、
前記非接触給電システムは、
前記移動体に、前記給電のための電力の送電を行う送電装置と、
前記送電装置による送電が行われる１以上の送電路と、前記１以上の送電路以外の１以上の非送電路と、より構成される複数の走行路と、
前記非接触給電システムを制御する給電管理部と、を備え、
前記移動体は、前記複数の走行路のいずれかを走行し、
前記受電装置は、
前記送電装置から前記電力を受電する受電部と、
前記電力としての予め定められた供給電力で充電されることができるバッテリと、
電力量としての前記バッテリの残量を取得するバッテリセンサと、
前記給電管理部と通信する第１通信部と、
前記移動体を制御する第１制御装置と、を備え、
前記送電装置は、
前記１以上の送電路に設けられた１以上の送電コイルと、
前記送電コイルを介して、前記供給電力を、前記１以上の送電路上を走行している前記移動体に出力する電源と、を備え、
前記給電管理部は、
前記移動体の走行に必要な給電情報を生成する第１制御部と、
前記第１通信部と通信する第２通信部と、を備え、
前記移動体または前記給電管理部は、前記移動体から前記残量を受け取り、前記残量に基づいて、前記バッテリの要求電力量を算出する第３制御部を備え、
前記給電情報は、前記第１制御装置による前記移動体の前記１以上の送電路における走行と前記受電を制御するための前記給電情報であって、少なくとも、前記１以上の送電路のそれぞれの送電路、または、前記１以上の非送電路および前記１以上の送電路を組み合わせた経路、として予め定められた進路における第１走行速度であって、前記１以上の非送電路のそれぞれの非送電路を予め定められた第２走行速度で走行する前記移動体が、前記進路において走行すべき第１走行速度を含み、
前記第１制御部は、
前記第１走行速度として前記進路の前記移動体が前記要求電力量を充電するための第３走行速度であって、前記１以上の送電路の電力供給能力に関して予め定められた１以上の受電情報と前記要求電力量とに基づいて第３走行速度を算出し、
前記第２通信部により、前記移動体に前記第３走行速度を送信する、受電装置。
（形態３０）
形態２９記載の受電装置であって、
前記１以上の送電路は、複数の送電路であって、前記複数の送電路のそれぞれに前記第１走行速度を制限するための予め定められた速度帯を設定された前記複数の送電路であり、
前記給電情報は、さらに、前記進路として、前記１以上の非送電路のいずれかの非送電路と、前記１以上の送電路のいずれかの送電路と、を組み合わせた前記進路を指示する進路指令を含み、
前記第１制御部は、
前記第１走行速度の決定に基づいて、前記第３走行速度を制限する前記速度帯を設定された前記複数の送電路のいずれかの送電路に向かうことを指示する前記進路指令を決定する、受電装置。
本開示の特徴を以下の通り示す。
（形態１）
移動体（１００、１００ａ、１００ｂ）に非接触で給電する非接触給電システム（１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅ）であって、
前記移動体に、前記給電のための電力の送電を行う送電装置（２００）と、
前記送電装置による送電が行われる１以上の送電路（３１０）と、前記１以上の送電路以外の１以上の非送電路（３２０）と、より構成される複数の走行路（３００、３００ｃ）と、
前記非接触給電システムを制御する給電管理部（４００、４００ａ、４００ｂ、４００ｃ）と、を備え、
前記移動体は、前記複数の走行路のいずれかを走行し、
前記送電装置から前記電力を受電する受電部（１１０）と、
前記電力としての予め定められた供給電力（Ｐ）で充電されることができるバッテリ（１２０）と、
前記バッテリの残量（Ｗｂ）を取得するバッテリセンサ（１３０）と、
前記給電管理部と通信する第１通信部（１４０）と、
前記移動体を制御する第１制御装置（１５０）と、を備え、
前記送電装置は、
前記１以上の送電路に設けられた１以上の送電コイル（２２０）と、
前記送電コイルを介して、前記供給電力（Ｐ）を、前記１以上の送電路上を走行している前記移動体に出力する電源（２１０）と、を備え、
前記給電管理部は、
給電情報（Ｄｃ）を生成する第１制御部（４１１ｘ，４１１ｘｃ）と、
前記第１通信部と通信する第２通信部（４２０）と、を備え、
前記移動体または前記給電管理部は、前記残量に基づいて、前記バッテリの要求電力量（Ｗｓ）を算出する第３制御部（４１１ｙ）を備え、
前記給電情報は、前記第１制御装置による前記移動体の前記１以上の送電路における走行と前記受電を制御するための前記給電情報であって、少なくとも、前記１以上の送電路のそれぞれの送電路、または、前記１以上の非送電路および前記１以上の送電路を組み合わせた経路、として予め定められた進路における第１走行速度（Ｖ１）であって、前記１以上の非送電路のそれぞれの非送電路を予め定められた第２走行速度（Ｖ２）で走行する前記移動体が、前記進路において走行すべき第１走行速度を含み、
前記第１制御部は、
前記第１走行速度として前記進路の前記移動体が前記要求電力量を充電するための第３走行速度であって、前記１以上の送電路の電力供給能力に関して予め定められた１以上の受電情報と前記要求電力量とに基づいて第３走行速度（Ｖ＿ｃｏｍ）を算出し、
前記第２通信部により、前記移動体に前記第３走行速度を送信する、非接触給電システム。
（形態２）
形態１記載の非接触給電システムであって、
前記第１制御部は、前記１以上の受電情報を、前記進路における前記１以上の送電路の前記電力供給能力に基づいて決定する、非接触給電システム。
（形態３）
形態１記載の非接触給電システムであって、
前記移動体は、さらに、前記受電による充電電力量を取得する電力センサを備え、
前記受電情報は、前記第３走行速度を算出する前の前記進路に係わる前記電力供給能力についての前記移動体の受電記録であって、前記充電電力量に係わる情報を含む、非接触給電システム。
（形態４）
形態１記載の非接触給電システムであって、
前記移動体は、さらに、前記受電による充電電力量を取得する電力センサを備え、
前記第１制御部は、
前記進路における最初の制御において、前記１以上の受電情報を、前記進路における前記１以上の送電路の電力供給能力に基づいて決定し、
前記最初の制御より後の制御において、前記１以上の受電情報を、過去の制御において取得された前記進路における前記１以上の送電路に係わる前記電力供給能力についての前記移動体の受電記録であって、前記充電電力量に係わる情報を含む受電記録に決定する、非接触給電システム。
（形態５）
形態１に記載の非接触給電システムであって、
前記第３制御部は、さらに、前記バッテリに定格容量に基づく第１基準容量（Ｃ１）と、の差分に基づいて、前記要求電力量の算出を行う、非接触給電システム。
（形態６）
形態１に記載の非接触給電システムであって、
前記第３制御部は、
前記移動体の予め定められた動作期間（Ｔａ）において、前記バッテリの定格容量（Ｗｍ）より小さい第２基準容量（Ｃ２）を前記動作期間の終期（Ｔｆ）における前記残量の下限とした場合の、前記移動体の走行時間（Ｔｄ）と前記残量の予め定められた関係と、に基づいて、前記要求電力量の算出を行う、非接触給電システム。
（形態７）
形態１から６のいずれか１項に記載の非接触給電システムであって、
前記移動体または前記給電管理部は、さらに、前記送電路からの前記移動体の離脱を検出する第１検出部（４３０ｃ）を備え、
前記第１制御部は、前記離脱の検出を条件に、前記進路における前記１以上の送電路のそれぞれの送電路ごとに、前記第３走行速度の算出を制御する、非接触給電システム。
（形態８）
形態１から６のいずれか１項に記載の非接触給電システムであって、
前記移動体または前記給電管理部は、さらに、前記送電路からの前記移動体の離脱を検出する第１検出部を備え、
前記第１制御部は、前記離脱の検出の回数に基づいて、前記進路における複数の前記送電路のうち、２以上の予め定められた送電路ごとに、前記第３走行速度の算出を制御する、非接触給電システム。
（形態９）
形態１から６のいずれか１項に記載の非接触給電システムであって、
前記移動体は、前記進路において、第４走行速度以上の前記第３走行速度で走行し、
前記第１制御部は、
前記移動体が前記進路を前記第４走行速度で走行した場合に、少なくとも２つの前記送電路を走行できる周期で、前記第３走行速度の算出を制御し、
前記給電管理部は、さらに、前記第４走行速度と、前記送電路の長さと、前記非送電路の長さと、前記供給電力と、を備え、
前記第４走行速度と、前記送電路の長さと、前記非送電路の長さと、に基づいて、前記１以上の送電路のうち、前記周期で通過できる送電路についての前記送電路の長さと前記供給電力を、前記１以上の受電情報に決定する、非接触給電システム。
（形態１０）
形態１記載の非接触給電システムであって、さらに、
複数の前記移動体の稼働を管理し、複数の前記移動体に供給できる電力を確認する工程管理部（５００）を備え、
前記工程管理部は、
前記給電管理部と通信する第６通信部（５５０）と、
前記工程管理部を制御する第３制御装置（５１０）と、を備え、
前記給電管理部は、さらに、
前記工程管理部と通信する第４通信部（４４０）を備え、
前記第３制御装置は、
複数の前記受電情報を備え、
前記移動体の稼働状況に応じて、前記第１制御部に前記１以上の受電情報のうち１つの受電情報を決定する指令を行い、
前記第１制御部は、前記１つの受電情報に基づいて、前記第３走行速度の算出する、非接触給電システム。
（形態１１）
形態１記載の非接触給電システムであって、
前記給電情報は、さらに、前記進路として、前記１以上の非送電路のいずれかの非送電路と、前記１以上の送電路のいずれかの送電路と、を組み合わせた前記進路を指示する進路指令（Ｒ）を含み、
前記１以上の送電路は、複数の送電路であって、前記複数の送電路のそれぞれに前記第１走行速度を制限するための予め定められた速度帯（Ｖｂ）を設定された前記複数の送電路であり、
前記第１制御部は、
前記第１走行速度の決定に基づいて、前記第３走行速度を制限する前記速度帯（Ｖｂ）を設定された前記複数の送電路のいずれかの送電路に向かうことを指示する前記進路指令を決定する、非接触給電システム。
（形態１２）
形態１１に記載の非接触給電システムであって、さらに、
前記給電管理部は、
前記複数の送電路のそれぞれの送電路において、前記移動体の数と、前記移動体のそれぞれの前記第１走行速度と、を検出する第１検出部（４３０）を備え、
前記第１制御部は、
前記複数の送電路のそれぞれの送電路において、前記第１検出部により前記移動体の数を検出した場合に、前記移動体のそれぞれの前記第３走行速度のうち最も遅い第３走行速度に、前記移動体のそれぞれの前記第３走行速度を、変更する、非接触給電システム。
（形態１３）
形態１２に記載の非接触給電システムであって、
前記給電情報は、前記受電の停止の指令を含み、
前記第１制御部は、前記移動体に前記受電が行われている状態において、前記残量の取得を条件に、前記残量が予め定められた基準電力量（Ｗａ）よりも大きい場合、前記受電の停止を決定する、非接触給電システム。
（形態１４）
形態１３に記載の非接触給電システムであって、
前記第１制御部は、前記移動体に前記受電が行われている状態において、前記残量を取得したことを条件に、さらに、
前記残量が前記基準電力量よりも大きい場合、前記１以上の非送電路のいずれかの非送電路に向かうことを指示する前記進路指令を決定する、非接触給電システム。
（形態１５）
形態１記載の非接触給電システムであって、
前記給電情報は、さらに、前記進路として、前記１以上の非送電路のいずれかの非送電路と、前記１以上の送電路のいずれかの送電路と、を組み合わせた前記進路を指示する進路指令（Ｒ）を含み、
前記第１走行速度は、前記１以上の送電路のそれぞれの送電路における走行速度であり、
前記移動体は、前記第２走行速度（Ｖ２）で走行する状態において、前記給電情報に基づく指示を受けた場合に、前記１以上の送電路のうちの１つの送電路を走行し、
前記第１制御部は、
前記残量の取得に基づいて制御し、
前記第３走行速度の算出について、前記進路における前記送電路において、予め定められた前記送電路の長さおよび前記送電路の前記供給電力に基づく前記受電情報により、前記第３走行速度を算出する、非接触給電システム。
（形態１６）
形態１５に記載の非接触給電システムであって、
前記１以上の送電路は、複数の送電路であって、前記複数の送電路のそれぞれに前記第１走行速度を制限するための予め定められた速度帯を設定された前記複数の送電路であり、
前記第１制御部は、さらに、
前記第１走行速度の決定に基づいて、前記第３走行速度を制限する前記速度帯を設定された前記複数の送電路のいずれかの送電路に向かうことを指示する前記進路指令を決定する、非接触給電システム。
（形態１７）
形態１６に記載の非接触給電システムであって、さらに、
前記給電管理部は、
前記複数の送電路のそれぞれの送電路において、前記移動体の数と、前記移動体のそれぞれの前記第１走行速度と、を検出する第１検出部を備え、
前記第１制御部は、
前記複数の送電路のそれぞれの送電路において、前記第１検出部により前記移動体の数を検出した場合に、前記移動体のそれぞれの前記第３走行速度のうち最も遅い第３走行速度に、前記移動体のそれぞれの前記第３走行速度を、変更する、非接触給電システム。
（形態１８）
形態１７に記載の非接触給電システムであって、
前記給電情報は、前記受電の停止の指令を含み、
前記第１制御部は、前記移動体に前記受電が行われている状態において、前記残量の取得を条件に、前記残量が予め定められた基準電力量（Ｗａ）よりも大きい場合、前記受電の停止を決定する、非接触給電システム。
（形態１９）
形態１８に記載の非接触給電システムであって、
前記第１制御部は、前記移動体に前記受電が行われている状態において、前記残量を取得したことを条件に、さらに、
前記残量が前記基準電力量よりも大きい場合、前記１以上の非送電路のいずれかの非送電路に向かうことを指示する前記進路指令を決定する、非接触給電システム。
（形態２０）
形態１１、１２、１３、１７、１８、１９のいずれか１項に記載の非接触給電システムであって、さらに、
前記移動体は、前記バッテリの充電率（Ｓｏ）を取得するＳＯＣ取得部（１５１ａｘ）を備え、
前記給電管理部は、前記給電情報に基づいて、前記移動体の時間情報（Ｔ）を生成する第２制御部（４１１ｚ）を備え、
前記第２制御部は、前記進路指令の決定の前における前記残量の取得を条件に、
前記供給電力と、前記要求電力量と、に基づいて、前記時間情報としての前記複数の送電路のそれぞれの送電路の充電予測時間（Ｔｃ）を算出し、
前記第１制御部は、
予め定められた充電時間よりも前記充電予測時間（Ｔｃ）が長く、かつ、予め定められた基準充電率（Ｓｏｍ）よりも前記充電率が高い場合に、前記進路指令の決定を中止する、非接触給電システム。
（形態２１）
形態１１、１２、１３、１７、１８、１９のいずれか１項に記載の非接触給電システムであって、さらに、
前記移動体は、前記バッテリの充電率を取得するＳＯＣ取得部を備え、
前記第１制御部は、前記進路指令の決定の前における前記残量の取得を条件に、
予め定められた基準充電率よりも前記充電率が高い場合に、前記進路指令の決定を中止する、非接触給電システム。
（形態２２）
形態１１、１２、１３、１７、１８、１９のいずれか１項に記載の非接触給電システムであって、さらに、
前記複数の走行路上の前記移動体の稼働を管理する工程管理部であって、前記給電管理部と通信する第３通信部（５４０）を備え、
前記給電管理部は、
前記給電情報に基づいて、前記移動体の時間情報（Ｔ）を生成する第２制御部（４１１ｚ）を備え、
前記工程管理部（５００）と通信する第４通信部と、を備え、
前記第２制御部は、前記進路指令の決定の前における前記残量の取得を条件に、
前記供給電力と、前記要求電力量と、に基づいて、前記時間情報としての前記複数の送電路のそれぞれの送電路の充電予測時間（Ｔｃ）を算出し、
前記第１制御部により、前記複数の送電路のそれぞれの送電路の予め定められた充電時間よりも前記充電予測時間が長いと判定された場合に、
予め定められた前記送電路の許容時間と、前記充電予測時間と、との差である延長予測時間（Ｔｃ）を前記時間情報として算出し、前記工程管理部に通知し、
前記第１制御部は、前記通知の後に、前記進路指令の決定を行う、非接触給電システム。
（形態２３）
形態１１、１２、１３、１７、１８、１９のいずれか１項に記載の非接触給電システムであって、さらに、
前記走行路上の前記移動体の稼働を管理する工程管理部を備え、
前記移動体は、さらに、前記工程管理部と通信する第５通信部（１８０）を備え、
前記工程管理部は、
前記複数の送電路のそれぞれの送電路における前記移動体の走行時間の計測と、前記複数の送電路のそれぞれの送電路からの前記移動体の離脱の検出と、を行う第２検出部（５３０）と、
前記工程管理部を制御する第３制御装置と、
前記移動体と通信する第６通信部と、を備え、
前記第３制御装置は、
前記移動体が前記走行路を走行する前に前記第２走行速度を決定し、
前記第３制御装置は、前記第２検出部による検出を条件に、
前記複数の送電路のそれぞれの送電路の予め定められた許容時間（Ｔｍ）よりも前記走行時間が長い場合、検出された前記移動体の前記第２走行速度を前記第２走行速度より速い第５走行速度（Ｖ５）に変更する、非接触給電システム。
（形態２４）
形態１１、１２、１３、１７、１８、１９のいずれか１項に記載の非接触給電システムであって、さらに、
前記複数の送電路は、
前記移動体を停止状態で充電する１以上の第１送電路と、
前記移動体を走行状態で充電する１以上の第２送電路と、を備え
前記給電管理部は、前記給電情報に基づいて、前記移動体の時間情報（Ｔ）を生成する第２制御部を備え、
前記第２制御部は、前記進路指令の決定の前における前記残量の取得を条件に、
前記供給電力と、前記要求電力量と、に基づいて、前記時間情報としての前記複数の送電路のそれぞれの送電路の充電予測時間を算出し、
前記第１制御部は、前記充電予測時間が前記複数の送電路のそれぞれの送電路に予め定められた充電時間よりも長い場合、前記１以上の第１送電路のうち一つに向かう前記進路指令を決定する、非接触給電システム。
（形態２５）
形態２２記載の非接触給電システムであって、
前記１以上の送電路は、さらに、周回できる前記送電路を含み、
前記第１制御部は、前記通知の後の前記進路指令の決定について、前記進路上に前記周回できる前記送電路を含む場合、向かう前記進路指令を決定する、非接触給電システム。
（形態２６）
形態２２記載の非接触給電システムであって、
前記第３制御装置は、前記通知に係わる前記移動体以外の他の前記移動体に、前記通知に係わる前記移動体の前記進路を走行させる、非接触給電システム。
（形態２７）
移動体に非接触で給電する非接触給電システムのための送電装置であって、
前記非接触給電システムは、
前記移動体に、前記給電のための電力の送電を行う前記送電装置と、
前記送電装置による送電が行われる１以上の送電路と、前記１以上の送電路以外の１以上の非送電路と、より構成される複数の走行路と、
前記非接触給電システムを制御する給電管理部と、を備え、
前記移動体は、前記複数の走行路のいずれかを走行し、
前記送電装置から前記電力を受電する受電部と、
前記電力としての予め定められた供給電力で充電されることができるバッテリと、
電力量としての前記バッテリの残量を取得するバッテリセンサと、
前記給電管理部と通信する第１通信部と、
前記移動体を制御する第１制御装置と、を備え、
前記送電装置は、
前記１以上の送電路に設けられた１以上の送電コイルと、
前記送電コイルを介して、前記供給電力を、前記１以上の送電路上を走行している前記移動体に出力する電源と、を備え、
前記給電管理部は、
前記移動体の走行に必要な給電情報を生成する第１制御部と、
前記第１通信部と通信する第２通信部と、を備え、
前記移動体または前記給電管理部は、前記残量に基づいて、前記バッテリの要求電力量を算出する第３制御部を備え、
前記給電情報は、前記第１制御装置による前記移動体の前記１以上の送電路における走行と前記受電を制御するための前記給電情報であって、少なくとも、前記１以上の送電路のそれぞれの送電路、または、前記１以上の非送電路および前記１以上の送電路を組み合わせた経路、として予め定められた進路における第１走行速度であって、前記１以上の非送電路のそれぞれの非送電路を予め定められた第２走行速度で走行する前記移動体が、前記進路において走行すべき第１走行速度を含み、
前記第１制御部は、
前記第１走行速度として前記進路の前記移動体が前記要求電力量を充電するための第３走行速度であって、前記１以上の送電路の電力供給能力に関して予め定められた１以上の受電情報と前記要求電力量とに基づいて第３走行速度を算出し、
前記第２通信部により、前記移動体に前記第３走行速度を送信する、送電装置。
（形態２８）
形態２７記載の送電装置であって、
前記１以上の送電路は、複数の送電路であって、前記複数の送電路のそれぞれに前記第１走行速度を制限するための予め定められた速度帯を設定された前記複数の送電路であり、
前記給電情報は、さらに、前記進路として、前記１以上の非送電路のいずれかの非送電路と、前記１以上の送電路のいずれかの送電路と、を組み合わせた前記進路を指示する進路指令を含み、
前記第１制御部は、
前記第１走行速度の決定に基づいて、前記第３走行速度を制限する前記速度帯を設定された前記複数の送電路のいずれかの送電路に向かうことを指示する前記進路指令を決定する、送電装置。
（形態２９）
移動体に非接触で給電する非接触給電システムの受電装置であって、
前記受電装置は、前記移動体に設けられており、
前記非接触給電システムは、
前記移動体に、前記給電のための電力の送電を行う送電装置と、
前記送電装置による送電が行われる１以上の送電路と、前記１以上の送電路以外の１以上の非送電路と、より構成される複数の走行路と、
前記非接触給電システムを制御する給電管理部と、を備え、
前記移動体は、前記複数の走行路のいずれかを走行し、
前記受電装置は、
前記送電装置から前記電力を受電する受電部と、
前記電力としての予め定められた供給電力で充電されることができるバッテリと、
電力量としての前記バッテリの残量を取得するバッテリセンサと、
前記給電管理部と通信する第１通信部と、
前記移動体を制御する第１制御装置と、を備え、
前記送電装置は、
前記１以上の送電路に設けられた１以上の送電コイルと、
前記送電コイルを介して、前記供給電力を、前記１以上の送電路上を走行している前記移動体に出力する電源と、を備え、
前記給電管理部は、
前記移動体の走行に必要な給電情報を生成する第１制御部と、
前記第１通信部と通信する第２通信部と、を備え、
前記移動体または前記給電管理部は、前記移動体から前記残量を受け取り、前記残量に基づいて、前記バッテリの要求電力量を算出する第３制御部を備え、
前記給電情報は、前記第１制御装置による前記移動体の前記１以上の送電路における走行と前記受電を制御するための前記給電情報であって、少なくとも、前記１以上の送電路のそれぞれの送電路、または、前記１以上の非送電路および前記１以上の送電路を組み合わせた経路、として予め定められた進路における第１走行速度であって、前記１以上の非送電路のそれぞれの非送電路を予め定められた第２走行速度で走行する前記移動体が、前記進路において走行すべき第１走行速度を含み、
前記第１制御部は、
前記第１走行速度として前記進路の前記移動体が前記要求電力量を充電するための第３走行速度であって、前記１以上の送電路の電力供給能力に関して予め定められた１以上の受電情報と前記要求電力量とに基づいて第３走行速度を算出し、
前記第２通信部により、前記移動体に前記第３走行速度を送信する、受電装置。
（形態３０）
形態２９記載の受電装置であって、
前記１以上の送電路は、複数の送電路であって、前記複数の送電路のそれぞれに前記第１走行速度を制限するための予め定められた速度帯を設定された前記複数の送電路であり、
前記給電情報は、さらに、前記進路として、前記１以上の非送電路のいずれかの非送電路と、前記１以上の送電路のいずれかの送電路と、を組み合わせた前記進路を指示する進路指令を含み、
前記第１制御部は、
前記第１走行速度の決定に基づいて、前記第３走行速度を制限する前記速度帯を設定された前記複数の送電路のいずれかの送電路に向かうことを指示する前記進路指令を決定する、受電装置。
【符号の説明】
【0211】
１０，１０ａ～１０ｅ…非接触給電システム、１００，１００ａ，１００ｂ…移動体、１１０…受電部、１１１…受電コイル、１１２…充電回路、１２０…バッテリ、１３０…バッテリセンサ、１４０…第１通信部、１５０…第１制御装置、１５１，１５１ａ，５１１…プロセッサ、１５１ａｘ…ＳＯＣ取得部、１５２，４１２，５１２…ＲＯＭ、１５３，４１３，４１３ａ，５１３…ＲＡＭ、１６０…駆動部、１６１…駆動回路、１６２…モータ、１７０…車輪、１８０…第５通信部、２００…送電装置、２１０…電源、２２０…送電コイル、３００，３００ｃ，３００ｅ…走行路、３１０，３１０＿ｎ，３１０ａ…送電路、３１１～３１７…第１送電路～第７送電路、３２０…非送電路、４００，４００ａ～４００ｃ…給電管理部、４１０，４１０ａ，４１０ｂ…第２制御装置、４１１，４１１ａ～４１１ｃ…プロセッサ、４１１ｘ，４１１ｘｃ…第１制御部、４１１ｙ…第３制御部、４１１ｚ…第２制御部、４２０…第２通信部、４３０，４３０ｃ…第１検出部、４４０…第４通信部、５００，５００ｃ，５００ｄ…工程管理部、５１０，５１０ｄ…第３制御装置、５３０…第２検出部、５４０…第３通信部、５５０…第６通信部、Ａ，Ｂ，Ｅ，Ｆ…分岐点、Ｃ…中心、Ｃ１，Ｃ２…第１基準容量，第２基準容量、Ｄｃ…給電情報、Ｄｒ…受電情報、Ｐ，Ｐ＿ｎ，Ｐ３～Ｐ５…供給電力、Ｐａ…平均供給電力、Ｐｒ…製品、Ｒ…進路指令、Ｓ…停止指令、Ｓｏ…充電率、Ｓｏｍ…基準充電率、Ｔ…時間情報、Ｔ３，Ｔ４…通過時間、Ｔａ…動作期間、Ｔｃ…充電予測時間、Ｔｃ＿ｏ…充電時間、Ｔｄ…走行時間、Ｔｅ…延長予測時間、Ｔｍ…許容時間、Ｔｆ…終期、Ｔｓ…始期、Ｖ…端子間電圧、Ｖ１…第１走行速度、Ｖ２…第２走行速度、Ｖ４…第４走行速度、Ｖ５…第５走行速度、Ｖ＿ｃｏｍ…第３走行速度、Ｖｂ，Ｖｂ＿ｎ…速度帯、Ｗ＿ｃｏｍ…要求電力量、Ｗａ…基準電力量、Ｗｂ…残量、Ｗｍ…定格容量、ｔ＿ｉｎ…時間
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】