特開 2024-152805 圃場確認方法、および圃場確認システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024152805

(43)【公開日】2024-10-25

(54)【発明の名称】圃場確認方法、および圃場確認システム

(51)【国際特許分類】

   A01G 7/00 20060101AFI20241018BHJP

   G01C 7/04 20060101ALI20241018BHJP

【ＦＩ】

A01G7/00 603

G01C7/04

【審査請求】有

【請求項の数】2

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024131037

(22)【出願日】2024-08-07

(62)【分割の表示】P 2023081984の分割

【原出願日】2019-08-06

(71)【出願人】

【識別番号】000006781

【氏名又は名称】ヤンマーパワーテクノロジー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100205350

【弁理士】

【氏名又は名称】狩野 芳正

(74)【代理人】

【識別番号】100117617

【弁理士】

【氏名又は名称】中尾 圭策

(74)【代理人】

【識別番号】110003270

【氏名又は名称】工藤・狩野国際弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】石川 彬

(57)【要約】

【課題】飛行装置から作物までの距離に基づいて作物の生育値を算出する構成において、生育値の算出精度の向上を図るために圃場の起伏を確認する圃場確認方法、および圃場確認システムを提供する。
【解決手段】圃場Ｆにおいて作物Ｃの生育を開始する前の第１タイミングに飛行装置３が所定の飛行経路Ｒに沿って飛行し、測距センサ２３が圃場Ｆ内にて所定間隔毎に第１距離が測定する。第１タイミングにおける飛行装置３の高度から第１距離を減じることで、圃場内Ｆの各位置における圃場起伏情報Ａｅが算出される。また、第１タイミングに飛行装置３を飛行させる際に、飛行装置３の位置情報を取得する。圃場起伏情報Ａｅと位置情報とを関連付けて圃場起伏マップＭ１を生成して、圃場Ｆの地面の高度に応じて色分けして表示する。
【選択図】図４Ｂ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

圃場において作物の生育を開始する前の第１タイミングに飛行装置を所定の飛行経路に沿って飛行させて、前記飛行装置に設けられた距離測定部を用いて、前記圃場内にて所定間隔毎に、前記飛行装置の下方の地面と前記飛行装置との間の第１距離を測定する第１距離測定工程と、
前記第１タイミングにおける前記飛行装置の高度から前記第１距離測定工程において測定された前記第１距離を減じて、前記圃場内の各位置における圃場起伏情報を算出する圃場起伏情報算出工程と、
前記第１タイミングに前記飛行装置を飛行させる際に、前記飛行装置の位置情報を取得する位置情報取得工程と、
前記圃場起伏情報算出工程において算出された前記圃場起伏情報と、前記位置情報取得工程によって取得された前記位置情報とを関連付けて圃場起伏マップを生成する圃場起伏マップ生成工程と、
前記圃場起伏マップを、前記圃場の地面の高度に応じて色分けして表示する表示工程とを含む、圃場確認方法。

【請求項2】

圃場において作物の生育を開始する前の第１タイミングに飛行装置を所定の飛行経路に沿って飛行させて、前記圃場内にて所定間隔毎に、前記飛行装置の下方の地面と前記飛行装置との間の第１距離を測定する第１距離測定部と、
前記第１タイミングにおける前記飛行装置の高度から、前記第１距離測定部によって測定された前記第１距離を減じて、前記圃場内の各位置における圃場起伏情報を算出する圃場起伏情報算出部と、
前記第１タイミングに前記飛行装置を飛行させる際に、前記飛行装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記圃場起伏情報算出部において算出された前記圃場起伏情報と、前記位置情報取得部によって取得された前記位置情報とを関連付けて圃場起伏マップを生成する圃場起伏マップ生成部と、
前記圃場起伏マップを、前記圃場の地面の高度に応じて色分けして表示する表示部とを含む、圃場確認システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、圃場確認方法、および圃場確認システムに関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、トラクタの進行方向に対して左右両側に設けられたセンサ装置を用いて、作物の生育状況に関する情報である正規化差植生指数（ＮＤＶＩ：Normalized Difference Vegetation Index）や草丈値を求める技術が開示されている。しかしながら、特許文献１に開示された技術は、トラクタの周囲の正規化差植生指数や草丈値を検出する際には用いることができるものの、圃場においてトラクタが進入することができない箇所で作物が生育されている場合には用いることができない。

【0003】

そこで、ドローンに設けられたカメラで撮影した画像データに基づいて、ＮＤＶＩ値等を算出して、圃場内の作物の生長度合を観測する技術が提案されている（下記特許文献２を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１６－２０８８５９号公報

【特許文献2】特開２０１８－４６７８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献２に開示された技術では、ドローンを用いて圃場内の作物を空撮するため、トラクタが進入することができないような狭い箇所においても画像データの取得が可能である。
ここで、ドローンを用いて作物の生長度合を観測する手法として、特許文献２に開示された技術とは異なり、ドローンに設けられた距離センサを用いる手法が考え得る。ドローンから作物までの距離は、圃場の傾斜や凹凸に影響を受ける。すなわち、作物の草丈が同じ場合であっても、高度が高い地面で生育されている作物からドローンまでの距離は、高度が低い地面で生育されている作物からドローンまでの距離よりも短くなる。

【0006】

特許文献２に開示された技術では、圃場の傾斜や凹凸については考慮されていない。そのため、距離センサによって測定した作物の草丈に基づいて作物の生長度合を観測する場合には、特許文献２に開示された技術を応用することができない。
そこで、この発明の一つの目的は、飛行装置から作物までの距離に基づいて作物の生育値を算出する構成において、生育値の算出精度の向上を図るために圃場の起伏を確認する圃場確認方法、および圃場確認システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明の一実施形態は、圃場において作物の生育を開始する前の第１タイミングに飛行装置を一定高度で水平飛行させて、前記飛行装置に設けられた距離測定部を用いて、前記圃場内の各位置において、前記飛行装置の下方の地面と前記飛行装置との間の第１距離を測定する第１距離測定工程と、前記第１タイミングにおける前記飛行装置の高度から前記第１距離測定工程において測定された前記第１距離を減じて、前記圃場内の各位置における圃場起伏情報を算出する圃場起伏情報算出工程と、前記第１タイミングに前記飛行装置を飛行させる際に、前記飛行装置の位置情報を取得する位置情報取得工程と、前記圃場起伏情報算出工程において算出された前記圃場起伏情報と、前記位置情報取得工程によって取得された前記位置情報とを関連付けて圃場起伏マップを生成する圃場起伏マップ生成工程と、前記圃場起伏マップを、前記圃場の地面の高度に応じて色分けして表示する表示工程とを含む、圃場確認方法を提供する。

【0008】

この方法によれば、圃場の各位置において、飛行装置の高度から距離測定部によって測定された飛行装置と地面との間の距離を減じて算出された地面の高度に応じて色分けして表す圃場起伏マップを表示することで、容易に圃場の起伏を確認することができる。さらに、圃場起伏マップを生育値の算出に利用することができる。

【0009】

この発明の他の実施形態は、圃場において作物の生育を開始する前の第１タイミングに飛行装置を一定高度で水平飛行させて、前記圃場内の各位置において、前記飛行装置の下方の地面と前記飛行装置との間の第１距離を測定する第１距離測定部と、前記第１タイミングにおける前記飛行装置の高度から、前記第１距離測定部によって測定された前記第１距離を減じて、前記圃場内の各位置における圃場起伏情報を算出する圃場起伏情報算出部と、前記第１タイミングに前記飛行装置を飛行させる際に、前記飛行装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報取得部によって取得された前記位置情報とを関連付けて圃場起伏マップを生成する圃場起伏マップ生成部と、前記圃場起伏マップを、前記圃場の地面の高度に応じて色分けして表示する表示部とを含む、圃場確認システムを提供する。

【0010】

この構成によれば、圃場の各位置において、飛行装置の高度から距離測定部によって測定された飛行装置と地面との間の距離を減じて算出された地面の高度に応じて色分けして表す圃場起伏マップを表示することで、容易に圃場の起伏を確認することができる。さらに、圃場起伏マップを生育値に利用することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、本発明の一実施形態に係る生育値算出システムの構成を示す模式図である。

【図2】図２は、前記生育値算出システムに備えられる飛行装置の電気的構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、前記飛行装置が飛行する際の飛行経路の一例を示す模式図である。

【図4A】図４Ａは、前記飛行装置に備えられる測距センサが当該測距センサと圃場の地面との間の距離を測定するときの様子を説明するための模式図である。

【図4B】図４Ｂは、前記測距センサが当該測距センサと圃場の地面との間の距離を測定するときの様子を説明するための模式図である。

【図5】図５は、前記生育値算出システムに備えられる生育値算出サーバの電気的構成を示すブロック図である。

【図6】図６は、前記生育値算出サーバによって生成される圃場起伏マップの一例を示す模式図である。

【図7】図７は、前記生育値算出サーバによって生成される生育値マップの一例を示す模式図である。

【図8】図８は、複数のタイミングで測距センサと作物との間の距離を測定して生育値を算出する方法を説明するための模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下では、この発明の実施の形態を添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る生育値算出システム１の構成を示す模式図である。図１を参照して、生育値算出システム１は、圃場Ｆ内での作物Ｃの生育状況を把握するために圃場Ｆ内の各位置における作物Ｃの生育度合の指標となる作物Ｃの背の高さ（草丈値）を生育値として算出するシステムである。

【0013】

生育値算出システム１は、圃場Ｆの上空を一定高度で水平飛行しながら生育値の算出に必要な情報を取得する飛行装置３と、飛行装置３によって取得された情報に基づいて生育値を算出する生育値算出サーバ４とを含む。
飛行装置３は、通信網６を介して、生育値算出サーバ４と無線通信可能である。生育値算出サーバ４は、生育値算出サーバ４を運営する事業者のセンタ５内に配置されている。生育値算出サーバ４は、センタ５内のオペレータによって操作される。

【0014】

飛行装置３は、ドローン等の遠隔操作可能な無人航空機である。飛行装置３は、飛行機体２０と、飛行機体２０に取り付けられた複数のプロペラ２１と、複数のプロペラ２１を駆動する電動モータ等の駆動部２２と、飛行装置３の下方に位置する対象物（作物Ｃや地面）と飛行装置３との間の距離を測定する距離測定部としての測距センサ２３とを含む。
図２は、生育値算出システム１の電気的構成を示すブロック図である。

【0015】

図２を参照して、飛行装置３は、飛行装置３の各部を制御する飛行装置制御部４０を含む。飛行装置制御部４０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）４１を備えたマイクロコンピュータを含む。飛行装置制御部４０には、駆動部２２、測位データ算出部２４、気圧センサ２５、測距センサ２３、および通信部２６が接続されている。
測位データ算出部２４は、飛行機体２０に取り付けられた衛星信号受信用アンテナ２７に電気的に接続されている。衛星信号受信用アンテナ２７は、衛星測位システムを構成する測位衛星からの信号を受信するものである。衛星測位システムは、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）である。

【0016】

衛星信号受信用アンテナ２７で受信された測位信号は、測位データ算出部２４に入力される。測位データ算出部２４は、測位信号に基づいて、所定の時間間隔（たとえば、１秒間隔）の飛行装置３の測位データを算出する。測位データには、飛行装置３（厳密には、衛星信号受信用アンテナ２７）の位置情報（たとえば緯度・経度情報）と、位置情報に対応する時刻情報とが含まれる。飛行装置制御部４０は、測位データ算出部２４によって算出された測位データを取得する。

【0017】

気圧センサ２５は、飛行機体２０に内蔵されている。気圧センサ２５は、飛行機体２０の周囲の気圧を検出し、検出した気圧に基づいて飛行装置３の高度Ｈ（図１を参照）を算出する。気圧センサ２５によって算出される高度Ｈは、たとえば、海面等の所定の基準位置Ｓ（図１参照）から気圧センサ２５までの距離である。詳しくは後述するが、気圧センサ２５は、基準位置Ｓから気圧センサ２５までの距離を、基準位置Ｓから、飛行装置３に備えられる基準部位までの距離に補正した距離を高度Ｈとしてもよい。飛行装置制御部４０は、気圧センサ２５によって算出された高度Ｈと、気圧センサ２５の内部時刻（気圧センサ時刻）とを取得する。

【0018】

測距センサ２３は、飛行機体２０の外面に取り付けられている（図１も参照）。測距センサ２３は、たとえば、超音波測距センサやレーザ測距センサである。測距センサ２３は、たとえば、対象物に向けて送信した送信波が対象物により反射して帰ってくるまでの時間を計測し、計測した時間に基づいて測距センサ２３から対象物までの距離を算出するＴＯＦ方式(Time of Flight方式)のものである。

【0019】

詳しくは後述するが、測距センサ２３は、測距センサ２３から対象物までの距離を、対象物から、飛行装置３に備えられる基準部位までの距離に補正した距離を算出してもよい。飛行装置制御部４０は、測距センサ２３によって算出された測定距離と、測距センサ２３の内部時刻（測距センサ時刻）とを取得する。
通信部２６は、飛行装置制御部４０が生育値算出サーバ４と通信するための通信インターフェースである。

【0020】

図３～図４Ｂを用いて、生育値の算出に必要な情報を飛行装置３が取得するときの様子を説明する。
飛行装置３は、圃場Ｆに作物の植え付けを行う前の所定の第１タイミングに、圃場Ｆの上空を飛行する。図３は、飛行装置３が飛行する際の飛行経路Ｒの一例を示す模式図である。飛行経路Ｒは、飛行装置３が圃場Ｆの全体の上空を満遍なく飛行できるように、たとえば、所定の方向における圃場Ｆの一端から他端に向けて蛇行しながら延びている。飛行装置３は、予め設定された飛行経路Ｒに沿って、一定の高度に飛行機体２０を維持しながら水平飛行する。

【0021】

図４Ａは、測距センサ２３が、飛行装置３と圃場Ｆの地面との間の距離（第１距離Ｌ１）を測定するときの様子を説明するための模式図である。第１タイミングにおいて飛行装置３が飛行経路Ｒに沿って飛行する間、図４Ａに示すように、測距センサ２３は、所定の間隔（たとえば、１０ｃｍ）毎に第１距離Ｌ１を測定する（第１距離測定工程）。測距センサ２３は、第１距離測定部の一例である。

【0022】

飛行装置制御部４０は、第１タイミングに飛行装置３が飛行経路Ｒに沿って飛行する間、所定の時間間隔（たとえば、１秒間隔）の測位データ（位置情報および時刻情報）を取得する（第１位置情報取得工程）。飛行装置制御部４０は、位置情報取得部の一例である。圃場Ｆにおいて測距センサ２３による測定が行われる箇所を測定点Ｐという。測定点Ｐは、平面視で圃場Ｆ内に等間隔に設定される（図３も参照）。

【0023】

飛行装置３は、飛行経路Ｒに沿って飛行する間、気圧センサ２５によって取得される高度Ｈ１が一定となるように駆動部２２を制御する。高度Ｈ１は、圃場Ｆの地面の高さに関わらず一定である。そのため、第１距離Ｌ１は、圃場Ｆにおいて地面の高度が高い箇所ほど小さくなり、圃場Ｆにおいて地面の高度が低い箇所ほど大きくなる（図４Ａに二点鎖線で示す飛行装置３を参照）。図４Ａの紙面左側に示す二点鎖線の飛行装置３では、測定された第１距離Ｌ１が高度Ｈ１と等しい例が示されている。

【0024】

飛行装置制御部４０は、第１タイミングにおける飛行の後、飛行装置３の電源がオフされるタイミングで、通信部２６を介して、測位データ算出部２４から取得した測位データと、気圧センサ２５から取得した高度Ｈ１および気圧センサ時刻と、測距センサ２３から取得した第１距離Ｌ１および測距センサ時刻とを、生育値算出サーバ４に向けて送信する。

【0025】

その後、飛行装置３は、圃場Ｆに作物の生育が開始された後の第２タイミングで、圃場Ｆの上空を飛行する。飛行装置３は、予め設定された飛行経路Ｒに沿って、一定の高度Ｈに飛行機体２０を維持しながら水平飛行する。
図４Ｂは、測距センサ２３が、飛行装置３と作物Ｃとの間の距離（第２距離Ｌ２）を測定するときの様子を説明するための模式図である。図４Ｂを参照して、第２タイミングにおいて飛行装置３が飛行経路Ｒに沿って飛行する間、測距センサ２３は、測距センサ２３が第１距離Ｌ１を測定したときと同じ位置（測定点Ｐ）で第２距離Ｌ２を測定するために、所定の間隔（たとえば、１０ｃｍ）毎に第２距離Ｌ２を測定する（第２距離測定工程）。測距センサ２３は、第２距離測定部の一例である。

【0026】

飛行装置制御部４０は、飛行装置３が飛行経路Ｒに沿って飛行する間、所定の時間間隔（たとえば、１秒間隔）の測位データを取得する（第２位置情報取得工程）。
飛行装置３は、第２タイミングにおいて飛行する間、気圧センサ２５によって取得される高度Ｈ２が一定となるように、駆動部２２を制御する。高度Ｈ２は、圃場Ｆの地面の高さに関わらず一定である。そのため、第２距離Ｌ２は、仮に、作物Ｃの生育度合が一定とすれば、圃場Ｆにおいて地面の高度が高い箇所ほど小さくなり、圃場Ｆにおいて地面の高度が低い箇所ほど大きくなる（図４Ｂに二点鎖線で示す飛行装置３を参照）。高度Ｈ２は、第１タイミングにおける飛行装置３の高度Ｈ１と同じ高度である必要はない。

【0027】

飛行装置制御部４０は、第２タイミングにおける飛行の後、飛行装置３の電源がオフされるタイミングで、通信部２６を介して、測位データ算出部２４から取得した測位データと、気圧センサ２５から取得した高度Ｈ２および気圧センサ時刻と、測距センサ２３から取得した第２距離Ｌ２および測距センサ時刻とを、生育値算出サーバ４に向けて送信する。

【0028】

図５は、生育値算出サーバ４の電気的構成を示すブロック図である。
生育値算出サーバ４は、生育値算出サーバ４を制御するサーバ制御部５０を含む。サーバ制御部５０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）５１を備えたマイクロコンピュータを含む。サーバ制御部５０には、通信部５２、操作表示部５３、操作部５４および記憶部５５が電気的に接続されている。

【0029】

通信部５２は、サーバ制御部５０が飛行装置３と無線通信するための通信インターフェースである。操作表示部５３は、たとえば、タッチパネルディスプレイである。操作部５４は、たとえば、キーボード、マウス等を含む。記憶部５５は、ハードディスク、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。
サーバ制御部５０は、圃場Ｆ内の各位置における圃場起伏情報Ａｅを算出する圃場起伏情報算出部６０と、算出された圃場起伏情報Ａｅと測位データに含まれる位置情報とを関連付けて圃場起伏マップＭ１を生成する圃場起伏マップ生成部６１と、圃場Ｆ内の各位置における生育値Ｃｅを算出する生育値算出部６２と、算出された生育値Ｃｅと圃場起伏マップＭ１とに基づいて生育値マップＭ２を生成する生育値マップ生成部６３とを含む。

【0030】

各位置における圃場起伏情報Ａｅは、第１タイミングにおいて飛行装置３が水平飛行する際の飛行装置３の高度Ｈ１から、第１タイミングにおいて飛行装置３が水平飛行する際に各測定点Ｐにおいて測距センサ２３によって取得された第１距離Ｌ１を減じることによって算出される（Ａｅ＝Ｈ１－Ｌ１）。このように、圃場起伏情報算出部６０によって圃場起伏情報算出工程が実行される。

【0031】

なお、前述したように、図４Ａの紙面左側に示す二点鎖線の飛行装置３では、測定された第１距離Ｌ１が高度Ｈ１と等しい。この場合、圃場起伏情報Ａｅは「０」となる（Ａｅ＝０）。
ここで、高度Ｈ１は、気圧センサ２５によって算出される高度であり、第１距離Ｌ１は、測距センサ２３によって算出される距離である。すなわち、高度Ｈ１および第１距離Ｌ１として、各センサ２３，２５によって算出された値を用いた場合、測距センサ２３および気圧センサ２５の相対高さの影響を受ける。具体的には、算出された圃場起伏情報Ａｅに、測距センサ２３および気圧センサ２５の相対高さが加算されてしまう。そのため、高度Ｈ１および第１距離Ｌ１の少なくとも一方を補正する必要がある。

【0032】

たとえば、測距センサ２３は、測距センサ２３と圃場Ｆの地面との間の距離に測距センサ２３と気圧センサ２５との間の距離を加算した値を、第１距離Ｌ１とすることで、第１距離Ｌ１を補正してもよい。この場合、第１距離Ｌ１は、気圧センサ２５と圃場Ｆの地面との間の距離となる。
逆に、図示しないが、気圧センサ２５は、気圧センサ２５と基準位置Ｓとの間の距離から測距センサ２３と気圧センサ２５との間の距離を減じた値を、高度Ｈ１とすることで、高度Ｈ１を補正してもよい。この場合、高度Ｈ１は、測距センサ２３と基準位置Ｓとの間の距離となる。

【0033】

また、測距センサ２３が飛行装置３に備えられる所定の基準部位と対象物との間の距離を算出し、気圧センサ２５が飛行装置３に備えられる所定の基準部位と基準位置Ｓとの間の距離を算出してもよい。
図６は、圃場起伏マップ生成部６１によって生成される圃場起伏マップＭ１の一例である。圃場起伏マップＭ１では、圃場Ｆが複数の測定点Ｐをそれぞれ包含する複数のメッシュｍに分割され、各メッシュｍに圃場起伏情報Ａｅが付与される。つまり、圃場Ｆには、測定点Ｐと同数のメッシュｍが付与される。

【0034】

各メッシュｍには、測定点Ｐにおいて取得された測位データに含まれる時刻情報が示す時刻が早いメッシュｍから順に番号が付される。ｉ番目のメッシュｍにおける圃場起伏情報には、符号「Ａｅｉ」を付す。圃場ＦにメッシュｍがＮ個付与されている場合、ｉはＮ以下の自然数である（１≦ｉ≦Ｎ）。このように、圃場起伏マップ生成部６１によって圃場起伏マップ生成工程が実行される。

【0035】

生育値算出部６２は、第２タイミングにおいて飛行装置３が水平飛行する際の飛行装置３の高度Ｈ２から、第２タイミングにおいて飛行装置３が水平飛行する際に各測定点Ｐにおいて測距センサ２３によって測定された第２距離Ｌ２を減じることによって、圃場Ｆ内の各位置における作物Ｃの高度（作物高度Ｂｅ）を算出する（Ｂｅ＝Ｈ２－Ｌ２）。ｉ番目のメッシュｍにおける作物高度には、符号「Ｂｅｉ」を付す。

【0036】

作物高度を算出する際にも、測距センサ２３および気圧センサ２５の相対高さの影響をなくすために、高度Ｈ１および第１距離Ｌ１と同様に、高度Ｈ２および第２距離Ｌ２の少なくとも一方を補正する必要がある。
生育値算出部６２は、作物高度Ｂｅを圃場起伏情報Ａｅで補正した値を生育値Ｃｅとして算出する。詳しくは、生育値算出部６２は、作物高度Ｂｅから圃場起伏情報Ａｅを減じた値を生育値Ｃｅとする（Ｃｅ＝Ｂｅ－Ａｅ）図７は、生育値マップ生成部６３によって生成される生育値マップＭ２の一例である。このように生育値算出部６２によって生育値算出工程が実行される。ｉ番目のメッシュｍにおける作物高度には、符号「Ｃｅｉ」を付す。

【0037】

記憶部５５は、飛行装置３から送信された情報（測位データ、高度、第１距離、第２距離等）を記憶する飛行情報記憶部５６と、生成された圃場起伏マップＭ１を記憶する起伏マップ記憶部５７と、生成された生育値マップＭ２を記憶する生育値マップ記憶部５８とを含む。
この実施形態によれば、飛行装置３の高度Ｈ２から第２距離Ｌ２を減じて算出された作物高度Ｂｅが作物の生育値とされるのではなく、当該作物高度Ｂｅが圃場起伏情報Ａｅに基づいて補正された値が生育値Ｃｅとされる。具体的には、飛行装置３の高度Ｈ２から第２距離Ｌ２を減じた値から、圃場起伏情報Ａｅを減じた値が生育値Ｃｅとされる。そのため、生育値Ｃｅに与える圃場Ｆの傾斜や凹凸の影響を低減できる。その結果、生育値Ｃｅの算出精度の向上を図れる。

【0038】

また、この実施形態によれば、圃場起伏マップ生成部６１は、圃場起伏情報Ａｅと測位データ（飛行装置制御部４０によって取得された位置情報）とを関連付けて圃場起伏マップＭ１を生成する。そのため、第２距離Ｌ２を測定が作物Ｃの生育中のいずれのタイミングで行われる場合であっても、第２タイミングで飛行するときの飛行装置３の高度Ｈ２が一定である限り、圃場起伏マップＭ１を生育値Ｃｅの算出に利用することができる。

【0039】

この発明は、以上に説明した実施形態に限定されるものではなく、さらに他の形態で実施することができる。
たとえば、圃場Ｆに作物の生育が開始された後の複数のタイミングで、飛行装置３と作物との間の距離を測定して、生育値Ｃｅを複数回算出してもよい。生育値Ｃｅを複数回測定することで所定の期間の生育量Ｄｅを算出することもできる。

【0040】

具体的には、図８を参照して、第２タイミングよりも後の第３タイミングに、飛行装置３を所定の高度Ｈ３で水平飛行させて、測定点Ｐにおいて測距センサ２３に飛行装置３と作物Ｃとの間の距離（第３距離Ｌ３）を測定させる。そして、生育値算出部６２が、第３タイミングにおいて飛行装置３が水平飛行する際の飛行装置３の高度Ｈ３から、第３距離Ｌ３を減じることによって、圃場Ｆ内の各位置における作物Ｃの作物高度Ｂｅを算出する。そして、生育値算出部６２が、算出された作物高度Ｂｅを圃場起伏情報Ａｅで補正して第３タイミングにおける生育値Ｃｅを算出する。

【0041】

第３タイミングにおける生育値Ｃｅから第２タイミングにおける生育値Ｃｅを減じることによって、第２タイミングから第３タイミングの間における作物Ｃの生育量Ｄｅを算出することができる。
また、第２タイミングにおける飛行装置３の高度Ｈ２と第３タイミングにおける飛行装置３の高度Ｈ３が等しい場合には、生育値Ｃｅを算出することなく、第２距離Ｌ２から第３距離Ｌ３を減じることで生育量Ｄｅを算出することもできる。

【0042】

上述の実施形態では、圃場起伏マップＭ１および生育値マップＭ２における各メッシュｍには、それぞれ、圃場起伏情報Ａｅおよび生育値Ｃｅが数値で表示される。しかしながら、圃場起伏マップＭ１では、たとえば、地面の高度が高いメッシュｍほど色が濃くされていていてもよいし、地面の高度に応じてメッシュｍが色分けされていてもよい。同様に、生育値マップＭ２では、生育値Ｃｅが大きいメッシュｍほど色が濃くされていてもよいし、生育値Ｃｅに応じてメッシュｍが色分けされていてもよい。

【0043】

その他、特許請求の範囲に記載した範囲で種々の変更を行うことができる。

【符号の説明】

【0044】

１ ：生育値算出システム
３ ：飛行装置
６０ ：圃場起伏情報算出部
６１ ：圃場起伏マップ生成部
６２ ：生育値算出部
Ａｅ ：圃場起伏情報
Ａｅｉ ：圃場起伏情報
Ｂｅ ：作物高度
Ｂｅｉ ：作物高度
Ｃ ：作物
Ｃｅ ：生育値
Ｃｅｉ ：生育値
Ｆ ：圃場
Ｈ ：高度
Ｈ１ ：高度
Ｈ２ ：高度
Ｈ３ ：高度
Ｌ１ ：第１距離
Ｌ２ ：第２距離
Ｍ１ ：圃場起伏マップ
Ｐ ：測定点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】