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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024153152
(43)【公開日】2024-10-29
(54)【発明の名称】衝突判定装置、車両制御装置及び衝突判定方法
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20241022BHJP
B60W 30/095 20120101ALI20241022BHJP
B60W 30/10 20060101ALI20241022BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 C
B60W30/095
B60W30/10
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023066868
(22)【出願日】2023-04-17
(71)【出願人】
【識別番号】000006013
【氏名又は名称】三菱電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003166
【氏名又は名称】弁理士法人山王内外特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】岡本 翔伍
(72)【発明者】
【氏名】田中 貴之
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241BA15
3D241BA32
3D241BB16
3D241BB37
3D241DC01Z
3D241DC25Z
5H181AA01
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181CC17
5H181FF14
5H181FF22
5H181FF27
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL09
(57)【要約】
【課題】自車両が推定経路の進行方向とは異なる向きに旋回した場合でも、旋回を開始した地点以降の経路における物体との衝突判定を正確に行う。
【解決手段】衝突判定装置１０は、自車両が所定の目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を生成する自車推定経路生成部１５ａと、自車推定経路を判定対象の経路として、自車両の周辺の物体が自車両に衝突する可能性を判定する衝突判定部１７と、自車両が、上記旋回をした場合、当該旋回した際の自車両の走行状態、又は、当該旋回した際に上記目的地とは異なる目的地として所定に設定される仮目的地に基づいて、旋回後の自車両が仮目的地に到達するまでに走行する経路である補正用経路を生成する補正用経路生成部１９とを備え、衝突判定部１７は、自車両が旋回をした場合、判定対象の経路を補正用経路に補正した上で判定を行う。
【選択図】図１
【解決手段】衝突判定装置１０は、自車両が所定の目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を生成する自車推定経路生成部１５ａと、自車推定経路を判定対象の経路として、自車両の周辺の物体が自車両に衝突する可能性を判定する衝突判定部１７と、自車両が、上記旋回をした場合、当該旋回した際の自車両の走行状態、又は、当該旋回した際に上記目的地とは異なる目的地として所定に設定される仮目的地に基づいて、旋回後の自車両が仮目的地に到達するまでに走行する経路である補正用経路を生成する補正用経路生成部１９とを備え、衝突判定部１７は、自車両が旋回をした場合、判定対象の経路を補正用経路に補正した上で判定を行う。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両が所定の目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を生成する自車推定経路生成部と、
前記自車推定経路生成部により生成された自車推定経路を判定対象の経路として、当該判定対象の経路を走行する自車両の周辺の物体が自車両に衝突する可能性を判定する衝突判定部と、
自車両が、前記自車推定経路における進行方向とは異なる向きに旋回した場合、当該旋回した際の自車両の走行状態、又は、当該旋回した際に前記目的地とは異なる目的地として所定に設定される仮目的地に基づいて、当該旋回後の自車両が仮目的地に到達するまでに走行する経路である補正用経路を生成する補正用経路生成部と、
を備え、
前記衝突判定部は、自車両が前記旋回をした場合、判定対象の経路を、前記補正用経路生成部により生成された補正用経路に補正した上で前記判定を行う
ことを特徴とする衝突判定装置。
前記自車推定経路生成部により生成された自車推定経路を判定対象の経路として、当該判定対象の経路を走行する自車両の周辺の物体が自車両に衝突する可能性を判定する衝突判定部と、
自車両が、前記自車推定経路における進行方向とは異なる向きに旋回した場合、当該旋回した際の自車両の走行状態、又は、当該旋回した際に前記目的地とは異なる目的地として所定に設定される仮目的地に基づいて、当該旋回後の自車両が仮目的地に到達するまでに走行する経路である補正用経路を生成する補正用経路生成部と、
を備え、
前記衝突判定部は、自車両が前記旋回をした場合、判定対象の経路を、前記補正用経路生成部により生成された補正用経路に補正した上で前記判定を行う
ことを特徴とする衝突判定装置。
【請求項2】
前記補正用経路生成部は、
自車両が前記旋回をした場合、旋回した際の走行状態が継続された場合に自車両が走行すると想定される経路である自車移動経路を、前記補正用経路として生成する自車移動経路生成部により構成される
ことを特徴とする請求項１記載の衝突判定装置。
自車両が前記旋回をした場合、旋回した際の走行状態が継続された場合に自車両が走行すると想定される経路である自車移動経路を、前記補正用経路として生成する自車移動経路生成部により構成される
ことを特徴とする請求項１記載の衝突判定装置。
【請求項3】
前記補正用経路生成部は、
自車両が前記旋回をした場合、旋回した際に所定に設定される前記仮目的地と自車両の位置とを結ぶ地図上の経路である地図経路を、前記補正用経路として生成する地図経路生成部により構成される
ことを特徴とする請求項１記載の衝突判定装置。
自車両が前記旋回をした場合、旋回した際に所定に設定される前記仮目的地と自車両の位置とを結ぶ地図上の経路である地図経路を、前記補正用経路として生成する地図経路生成部により構成される
ことを特徴とする請求項１記載の衝突判定装置。
【請求項4】
前記補正用経路生成部は、
自車両が前記旋回をした場合、自車両が前記仮目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を、前記補正用経路として再生成する自車推定経路再生成部により構成される
ことを特徴とする請求項１記載の衝突判定装置。
自車両が前記旋回をした場合、自車両が前記仮目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を、前記補正用経路として再生成する自車推定経路再生成部により構成される
ことを特徴とする請求項１記載の衝突判定装置。
【請求項5】
前記補正用経路生成部は、
自車両が前記旋回をした場合、旋回した際の走行状態が継続された場合に自車両が走行すると想定される経路である自車移動経路を、前記補正用経路として生成する自車移動経路生成部と、
自車両が前記旋回をした場合、当該旋回した際に所定に設定される前記仮目的地と自車両の位置とを結ぶ地図上の経路である地図経路を、前記補正用経路として生成する地図経路生成部と、
自車両が前記旋回をした場合、自車両が前記仮目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を、前記補正用経路として生成する自車推定経路再生成部と、を含んで構成され、
前記衝突判定部は、
自車両が前記旋回をした場合、前記自車移動経路生成部、前記地図経路生成部、及び前記自車推定経路再生成部のそれぞれにより生成された補正用経路からいずれか１つを選択し、判定対象の経路を当該選択した補正用経路に補正した上で前記判定を行う
ことを特徴とする請求項１記載の衝突判定装置。
自車両が前記旋回をした場合、旋回した際の走行状態が継続された場合に自車両が走行すると想定される経路である自車移動経路を、前記補正用経路として生成する自車移動経路生成部と、
自車両が前記旋回をした場合、当該旋回した際に所定に設定される前記仮目的地と自車両の位置とを結ぶ地図上の経路である地図経路を、前記補正用経路として生成する地図経路生成部と、
自車両が前記旋回をした場合、自車両が前記仮目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を、前記補正用経路として生成する自車推定経路再生成部と、を含んで構成され、
前記衝突判定部は、
自車両が前記旋回をした場合、前記自車移動経路生成部、前記地図経路生成部、及び前記自車推定経路再生成部のそれぞれにより生成された補正用経路からいずれか１つを選択し、判定対象の経路を当該選択した補正用経路に補正した上で前記判定を行う
ことを特徴とする請求項１記載の衝突判定装置。
【請求項6】
前記衝突判定部は、
自車両が前記旋回をした場合、当該旋回をした際の自車両の位置と自車両の周辺の物体との距離、又は、当該旋回以降の自車両の位置と自車両の周辺の物体との距離を算出し、当該算出した距離に応じて、前記補正用経路の選択を行う
ことを特徴とする請求項５記載の衝突判定装置。
自車両が前記旋回をした場合、当該旋回をした際の自車両の位置と自車両の周辺の物体との距離、又は、当該旋回以降の自車両の位置と自車両の周辺の物体との距離を算出し、当該算出した距離に応じて、前記補正用経路の選択を行う
ことを特徴とする請求項５記載の衝突判定装置。
【請求項7】
前記衝突判定部は、
前記算出した距離が所定値以下である場合、前記自車移動経路生成部により生成された補正用経路を選択する
ことを特徴とする請求項６記載の衝突判定装置。
前記算出した距離が所定値以下である場合、前記自車移動経路生成部により生成された補正用経路を選択する
ことを特徴とする請求項６記載の衝突判定装置。
【請求項8】
前記衝突判定部は、
前記算出した距離が所定値を上回る場合、前記地図経路生成部又は前記自車推定経路再生成部により生成された補正用経路を選択する
ことを特徴とする請求項６又は請求項７に記載の衝突判定装置。
前記算出した距離が所定値を上回る場合、前記地図経路生成部又は前記自車推定経路再生成部により生成された補正用経路を選択する
ことを特徴とする請求項６又は請求項７に記載の衝突判定装置。
【請求項9】
前記仮目的地は、
前記自車両が走行する道路本線の路肩領域内における所定位置に設定される
ことを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載の衝突判定装置。
前記自車両が走行する道路本線の路肩領域内における所定位置に設定される
ことを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載の衝突判定装置。
【請求項10】
前記仮目的地は、
前記自車両が走行する道路本線の路肩領域内における所定位置から道路本線へ合流する際の合流地点に設定される
ことを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載の衝突判定装置。
前記自車両が走行する道路本線の路肩領域内における所定位置から道路本線へ合流する際の合流地点に設定される
ことを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載の衝突判定装置。
【請求項11】
請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載の衝突判定装置と、
前記衝突判定部による判定結果を少なくとも用いて、自車両を制御する車両制御部と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
前記衝突判定部による判定結果を少なくとも用いて、自車両を制御する車両制御部と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項12】
衝突判定装置による衝突判定方法であって、
自車推定経路生成部が、自車両が所定の目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を生成するステップと、
衝突判定部が、前記自車推定経路生成部により生成された自車推定経路を判定対象の経路として、当該判定対象の経路を走行する自車両の周辺の物体が自車両に衝突する可能性を判定するステップと、
補正用経路生成部が、自車両が前記自車推定経路における進行方向とは異なる向きに旋回した場合、当該旋回した際の自車両の走行状態、又は、当該旋回した際に前記目的地とは異なる目的地として所定に設定される仮目的地に基づいて、当該旋回後の自車両が仮目的地に到達するまでに走行する経路である補正用経路を生成するステップと、
を有し、
前記衝突判定部は、
自車両が前記旋回をした場合、判定対象の経路を、前記補正用経路生成部により生成された補正用経路に補正した上で前記判定を行う
ことを特徴とする衝突判定方法。
自車推定経路生成部が、自車両が所定の目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を生成するステップと、
衝突判定部が、前記自車推定経路生成部により生成された自車推定経路を判定対象の経路として、当該判定対象の経路を走行する自車両の周辺の物体が自車両に衝突する可能性を判定するステップと、
補正用経路生成部が、自車両が前記自車推定経路における進行方向とは異なる向きに旋回した場合、当該旋回した際の自車両の走行状態、又は、当該旋回した際に前記目的地とは異なる目的地として所定に設定される仮目的地に基づいて、当該旋回後の自車両が仮目的地に到達するまでに走行する経路である補正用経路を生成するステップと、
を有し、
前記衝突判定部は、
自車両が前記旋回をした場合、判定対象の経路を、前記補正用経路生成部により生成された補正用経路に補正した上で前記判定を行う
ことを特徴とする衝突判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、衝突判定装置、車両制御装置及び衝突判定方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、自車両が走行すると推定される推定経路と、自車両の周囲の物体が移動すると推定される推定経路とに基づいて、自車両に対する物体の衝突の有無を判定する衝突判定装置が知られている。例えば、特許文献１に開示された衝突判定装置（以下、「従来装置」ともいう。）では、自車両が将来走行する経路のカーブ半径を推定し、推定したカーブ半径に基づいて自車両の推定経路を算出する。そして、従来装置は、算出した推定経路と、自車両が走行する自車線形状との乖離地点を検出し、検出した乖離地点以降の区間に車線が存在しているか否かを判定する。そして、従来装置は、上記乖離地点以降の区間に車線が存在しないと判定した場合、自車両が走行する道路の形状を示す走行区画線の形状、及び道路曲率に基づいて近似曲線を算出し、算出した近似曲線を用いて、乖離地点以降の区間における自車両の推定経路を補正した上で、自車両と物体との衝突判定を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６９８８７１７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、推定経路を走行している自車両は、例えば路肩に停車するため、当該推定経路の進行方向とは異なる向きに旋回する場合がある。この場合、自車両は、一時的に推定経路を離脱する。そこで、自車両では、上記従来装置による推定経路の補正技術を応用して、自車両の推定経路を補正した上で、旋回を開始した地点以降の経路における自車両と物体との衝突判定を行うことが考えられる。しかしながら、路肩は本来車両が走行するための領域ではないため、自車両は、上述した近似曲線の算出に必要となる走行区画線の形状及び道路曲率を得られない場合がある。そのため、自車両では、上記従来装置による補正技術を応用したとしても、推定経路の補正を正確に行うことができず、旋回を開始した地点以降の経路における自車両と物体との衝突判定を正確に行えない場合があった。
【0005】
本開示は、上記のような課題を解決するためになされたもので、自車両が推定経路の進行方向とは異なる向きに旋回した場合でも、旋回を開始した地点以降の経路における物体との衝突判定を正確に行うことが可能な衝突判定装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る衝突判定装置は、自車両が所定の目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を生成する自車推定経路生成部と、
自車推定経路生成部により生成された自車推定経路を判定対象の経路として、当該判定対象の経路を走行する自車両の周辺の物体が自車両に衝突する可能性を判定する衝突判定部と、自車両が、自車推定経路における進行方向とは異なる向きに旋回した場合、当該旋回した際の自車両の走行状態、又は、当該旋回した際に上記目的地とは異なる目的地として所定に設定される仮目的地に基づいて、当該旋回後の自車両が仮目的地に到達するまでに走行する経路である補正用経路を生成する補正用経路生成部と、を備え、衝突判定部は、自車両が旋回をした場合、判定対象の経路を、補正用経路生成部により生成された補正用経路に補正した上で判定を行う。
自車推定経路生成部により生成された自車推定経路を判定対象の経路として、当該判定対象の経路を走行する自車両の周辺の物体が自車両に衝突する可能性を判定する衝突判定部と、自車両が、自車推定経路における進行方向とは異なる向きに旋回した場合、当該旋回した際の自車両の走行状態、又は、当該旋回した際に上記目的地とは異なる目的地として所定に設定される仮目的地に基づいて、当該旋回後の自車両が仮目的地に到達するまでに走行する経路である補正用経路を生成する補正用経路生成部と、を備え、衝突判定部は、自車両が旋回をした場合、判定対象の経路を、補正用経路生成部により生成された補正用経路に補正した上で判定を行う。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、上記のように構成したので、自車両が推定経路の進行方向とは異なる向きに旋回した場合でも、旋回を開始した地点以降の経路における物体との衝突判定を正確に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】実施の形態１に係る衝突判定装置を備えた車両制御装置の構成例を示す図である。
【図2】実施の形態１に係る車両制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【図3】実施の形態１における自車移動経路及び自車推定経路の一例を示す図である。
【図4】実施の形態１における地図経路及び自車移動経路の一例を示す図である。
【図5】実施の形態１における車両制御部による経路の切り替えの一例を示す図である。
【図6】実施の形態１における衝突判定部による判定の一例を示す図である。
【図7】実施の形態１における自車両が待避所を含む道路を走行する場合の例を示す図である。
【図9】実施の形態２に係る車両制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【図10】実施の形態２における自車移動経路の先に物体が存在する状況の一例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図面は概略的に示されるものであり、説明の便宜のため、適宜、構成の省略又は構成の簡略化がなされるものである。また、異なる図面にそれぞれ示される構成などの大きさおよび位置の相互関係は、必ずしも正確に記載されるものではなく、適宜変更され得るものである。
また、以下に示される説明では、同様の構成要素には同じ符号を付して図示し、それらの名称と機能とについても同様のものとする。したがって、それらについての詳細な説明を、重複を避けるために省略する場合がある。
また、以下に示される説明では、同様の構成要素には同じ符号を付して図示し、それらの名称と機能とについても同様のものとする。したがって、それらについての詳細な説明を、重複を避けるために省略する場合がある。
【0010】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る衝突判定装置１０を備えた車両制御装置１の構成例を示す図である。車両制御装置１は、例えば図１に示すように、衝突判定装置１０及び車両制御部１８を含んで構成されている。
図１は、実施の形態１に係る衝突判定装置１０を備えた車両制御装置１の構成例を示す図である。車両制御装置１は、例えば図１に示すように、衝突判定装置１０及び車両制御部１８を含んで構成されている。
【0011】
また、衝突判定装置１０は、例えば図１に示すように、自車環境認識部１１、周辺環境認識部１２、地図情報取得部１３、自車移動経路生成部１４、自車推定経路生成部１５ａ、自車推定経路再生成部１５ｂ、地図経路生成部１６、及び衝突判定部１７を含んで構成されている。また、衝突判定装置１０では、自車移動経路生成部１４、自車推定経路再生成部１５ｂ、及び地図経路生成部１６を含んで、補正用経路生成部１９が構成されている。以下、衝突判定装置１０を含む車両制御装置１を構成する上記各部の詳細について説明する。
【0012】
＜自車環境認識部１１＞
自車環境認識部１１は、自車両の環境を認識する。具体的には、自車環境認識部１１は、自車両の環境を示す情報（以下、「自車環境情報」ともいう。）を取得する。
自車環境認識部１１は、自車両の環境を認識する。具体的には、自車環境認識部１１は、自車両の環境を示す情報（以下、「自車環境情報」ともいう。）を取得する。
【0013】
自車環境情報とは、例えば、自車両の車速、加速度、ヨーレート、操舵角、及び、運転者による方向指示器（ウインカー）の操作状態などの自車両の運動状態（走行状態）を表す物理量、自車両の位置を示す情報、並びに、自車両の目的地を示す情報などである。例えば、自車環境認識部１１は、自車両に搭載されている車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、操舵角センサ、及び測位センサなどの各種センサ（不図示）と接続されており、これらのセンサから、自車環境情報を随時取得する。
【0014】
＜周辺環境認識部１２＞
周辺環境認識部１２は、自車両の周辺環境を認識する。具体的には、周辺環境認識部１２は、自車両の周辺環境を示す情報（以下、「周辺環境情報」ともいう。）を取得する。
周辺環境認識部１２は、自車両の周辺環境を認識する。具体的には、周辺環境認識部１２は、自車両の周辺環境を示す情報（以下、「周辺環境情報」ともいう。）を取得する。
【0015】
周辺環境情報とは、例えば、自車両の前後左右方向の周辺における所定領域内に存在する物体（例えば、自車両以外の車両のほか、障害物、建物、及び側壁等の静止物を含む）の速度、位置、及び自車両までの距離を示す情報、並びに、自車両が走行している道路の車線を区分する区分線を示す情報などである。
【0016】
例えば、周辺環境認識部１２は、自車両に搭載されているミリ波レーダ、カメラ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｒａｎｇｉｎｇ）、バックカメラなどの各種機器（不図示）と接続されており、これらの機器から、周辺環境情報を随時取得する。なお、上記各種機器は、自車両ではなく、自車両が走行する道路に設置された路側機などに設けられていてもよい。その場合、周辺環境認識部１２は、当該道路に設置された路側機から、インフラ情報として、周辺環境情報を随時取得してもよい。
【0017】
＜地図情報取得部１３＞
地図情報取得部１３は、自車両が走行する道路に関する情報（以下、「地図情報」ともいう。）を取得する。地図情報は、例えば、道路線形情報、車線情報、接続点情報、及び道路境界情報を含む。
地図情報取得部１３は、自車両が走行する道路に関する情報（以下、「地図情報」ともいう。）を取得する。地図情報は、例えば、道路線形情報、車線情報、接続点情報、及び道路境界情報を含む。
【0018】
道路線形情報は、例えば、道路（路線）の曲率及び勾配などの、道路の形状を示す情報である。また、車線情報は、例えば、道路の車線数、車線種別、車線の長さ、車線の幅などの、車線に関する情報である。なお、車線種別とは、例えば、走行車線、追い越し車線、合流路、分流路、路肩などである。
【0019】
また、接続点情報は、分岐点及び合流点などの、道路間の接続点に関する情報である。また、道路境界情報は、ガードレール、側壁、及び柵などの、道路と道路以外の箇所との境界を示す物体ないしは構造物に関する情報である。
【0020】
なお、地図情報は、予め自車両の外部の機器（例えば、高精度測位を行う衛星などから情報を受信する機器）により取得され、自車両に搭載されている記録装置（不図示）に記録されていてもよい。その場合、地図情報取得部１３は、当該記録装置に記録されている地図情報を取得すればよい。あるいは、地図情報取得部１３は、自車両の外部の機器から地図情報を随時取得してもよい。
【0021】
＜自車推定経路生成部１５ａ＞
自車推定経路生成部１５ａは、自車環境認識部１１により取得された自車環境情報、周辺環境認識部１２により取得された周辺環境情報、及び、地図情報取得部１３により取得された地図情報に基づき、自車両が目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を生成する。
自車推定経路生成部１５ａは、自車環境認識部１１により取得された自車環境情報、周辺環境認識部１２により取得された周辺環境情報、及び、地図情報取得部１３により取得された地図情報に基づき、自車両が目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を生成する。
【0022】
例えば、自車推定経路生成部１５ａは、自車環境情報に含まれる自車両の位置を示す情報と、周辺環境情報に含まれる自車両周辺の車両及び物体の位置等を示す情報、並びに区分線を示す情報と、地図情報に含まれる道路線形情報等とに基づき、自車両が目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った自車推定経路を生成する。
【0023】
＜補正用経路生成部１９＞
補正用経路生成部１９は、自車両が、自車推定経路生成部１５ａにより生成された自車推定経路に沿って走行中に、当該自車推定経路における進行方向とは異なる向きに旋回した場合、補正用経路を生成する。ここで、補正用経路は、自車両が旋回した際の自車両の走行状態、又は、当該旋回した際に上記目的地とは異なる目的地として所定に設定される仮目的地に基づいて、当該旋回後の自車両が仮目的地に到達するまでに走行する経路である。補正用経路生成部１９は、例えば、自車移動経路生成部１４、自車推定経路再生成部１５ｂ、及び地図経路生成部１６を含んで構成される。
補正用経路生成部１９は、自車両が、自車推定経路生成部１５ａにより生成された自車推定経路に沿って走行中に、当該自車推定経路における進行方向とは異なる向きに旋回した場合、補正用経路を生成する。ここで、補正用経路は、自車両が旋回した際の自車両の走行状態、又は、当該旋回した際に上記目的地とは異なる目的地として所定に設定される仮目的地に基づいて、当該旋回後の自車両が仮目的地に到達するまでに走行する経路である。補正用経路生成部１９は、例えば、自車移動経路生成部１４、自車推定経路再生成部１５ｂ、及び地図経路生成部１６を含んで構成される。
【0024】
＜自車移動経路生成部１４＞
自車移動経路生成部１４は、自車環境認識部１１により取得された自車環境情報に基づき、自車両の運動状態（走行状態）が現状のまま継続された場合に自車両が走行すると想定される経路である自車移動経路を、補正用経路として生成する。
自車移動経路生成部１４は、自車環境認識部１１により取得された自車環境情報に基づき、自車両の運動状態（走行状態）が現状のまま継続された場合に自車両が走行すると想定される経路である自車移動経路を、補正用経路として生成する。
【0025】
例えば、自車移動経路生成部１４は、自車両が、自車推定経路生成部１５ａにより生成された自車推定経路に沿って走行中に、当該自車推定経路における進行方向とは異なる向きに旋回した場合、当該旋回した際に自車環境認識部１１により取得された自車環境情報に含まれるヨーレート及び操舵角などに基づき、ヨーレート及び操舵角が現状のまま継続された場合の旋回半径で自車両が走行を続けた場合に自車両が走行すると想定される自車移動経路を、補正用経路として生成する。
【0026】
なお、自車移動経路生成部１４により生成される自車移動経路では、自車両にて将来計画されている操舵による影響は考慮されない。例えば、自車両は、自車移動経路に沿ったまま走行した場合、車線変更を実現できず、また、対向車線に突っ込む場合もあり得る。
【0027】
＜自車推定経路再生成部１５ｂ＞
自車推定経路再生成部１５ｂは、自車両が、自車推定経路生成部１５ａにより生成された自車推定経路に沿って走行中に、当該自車推定経路における進行方向とは異なる向きに旋回した場合、上述した目的地とは異なる目的地として所定に設定される目的地である仮目的地に到達するまでに自車両が走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を、補正用経路として生成（再生成）する。
自車推定経路再生成部１５ｂは、自車両が、自車推定経路生成部１５ａにより生成された自車推定経路に沿って走行中に、当該自車推定経路における進行方向とは異なる向きに旋回した場合、上述した目的地とは異なる目的地として所定に設定される目的地である仮目的地に到達するまでに自車両が走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を、補正用経路として生成（再生成）する。
【0028】
＜地図経路生成部１６＞
地図経路生成部１６は、自車環境認識部１１により取得された自車環境情報、及び、地図情報取得部１３により取得された地図情報に基づき、自車両の位置と上記仮目的地とを結ぶ地図上の経路である地図経路を補正用経路として生成する。
地図経路生成部１６は、自車環境認識部１１により取得された自車環境情報、及び、地図情報取得部１３により取得された地図情報に基づき、自車両の位置と上記仮目的地とを結ぶ地図上の経路である地図経路を補正用経路として生成する。
【0029】
例えば、地図経路生成部１６は、自車両が、自車推定経路生成部１５ａにより生成された自車推定経路に沿って走行中に、当該自車推定経路における進行方向とは異なる向きに旋回した場合、当該旋回した際に自車環境認識部１１により取得された自車環境情報に含まれる自車両の位置を示す情報と、地図情報取得部１３により取得された地図情報とに基づき、自車両の位置と上記仮目的地とを結ぶ地図上の経路である地図経路を、補正用経路として生成する。
【0030】
＜衝突判定部１７＞
衝突判定部１７は、自車推定経路生成部１５ａにより生成された自車推定経路を判定対象の経路として、当該判定対象の経路を走行する自車両の周辺の物体が自車両に衝突する可能性を判定する。
衝突判定部１７は、自車推定経路生成部１５ａにより生成された自車推定経路を判定対象の経路として、当該判定対象の経路を走行する自車両の周辺の物体が自車両に衝突する可能性を判定する。
【0031】
例えば、衝突判定部１７は、周辺環境認識部１２により取得された周辺環境情報に含まれる、自車両周辺の物体の速度及び位置などから、自車推定経路を走行している自車両に対して相対速度を持つ、障害物となり得る物体、すなわち、自車両又は物体が自車推定経路をそのままの方向で進行した場合に、自車両に衝突又は接近する可能性のある物体を判別する。
【0032】
また、衝突判定部１７は、当該判別した物体と自車両との衝突の可能性を判定し、当該判定結果に基づき、後述する車両制御部１８に対して制御指示を示す情報を出力する。ここで、制御指示は、例えば加減速指示及び緊急停止指示などである。なお、この制御指示には、自車両の車速値及び加速度値も含まれる。
【0033】
また、衝突判定部１７は、自車両が、自車推定経路生成部１５ａにより生成された自車推定経路に沿って走行中に、当該自車推定経路における進行方向とは異なる向きに旋回した場合、判定対象の経路を、補正用経路生成部１９により生成された補正用経路に補正した上で、自車両と物体との衝突可能性を判定する。
【0034】
ここで、補正用経路生成部１９が、自車移動経路生成部１４、自車推定経路再生成部１５ｂ、及び地図経路生成部１６を含んで構成される場合、衝突判定部１７は、当該各部により生成された補正用経路からいずれか１つを選択し、判定対象の経路を当該選択した補正用経路に補正した上で、自車両と物体との衝突可能性を判定する。
【0035】
＜車両制御部１８＞
車両制御部１８は、自車移動経路生成部１４により生成された自車移動経路、自車推定経路生成部１５ａにより生成された自車推定経路、自車推定経路再生成部１５ｂにより再生成された自車推定経路、及び、地図経路生成部１６により生成された地図経路のうちのいずれかの経路に追従した走行を実現すべく、自車両を制御する。なお、このとき、車両制御部１８は、衝突判定部１７による判定結果を少なくとも用いて、自車両を制御する。
車両制御部１８は、自車移動経路生成部１４により生成された自車移動経路、自車推定経路生成部１５ａにより生成された自車推定経路、自車推定経路再生成部１５ｂにより再生成された自車推定経路、及び、地図経路生成部１６により生成された地図経路のうちのいずれかの経路に追従した走行を実現すべく、自車両を制御する。なお、このとき、車両制御部１８は、衝突判定部１７による判定結果を少なくとも用いて、自車両を制御する。
【0036】
例えば、車両制御部１８は、上述した各経路のうちのいずれかの経路に基づいて、自車両の目標車速及び目標舵角を算出し、当該算出結果に基づく車速指令を車両機器に送信することにより、加速、減速、及び緊急停止などの自車両の制御を行う。
【0037】
ここで、車速指令の送信先となる車両機器とは、例えば、ＡＥＢ（衝突被害軽減ブレーキ）コントローラ（以下、単に「ＡＥＢ」ともいう。）、ＡＣＣ（アダプティブクルーズコントロール）コントローラ（以下、単に「ＡＣＣ」ともいう。）、ＥＰＳ（電動パワーステアリング）コントローラなどである。
【0038】
なお、ＡＥＢは、衝突判定部１７による判定結果が、物体に対して自車両が衝突する可能性が高い、又は確実に衝突することを示している場合に、緊急ブレーキを行って物体の直前で自車両を停止させる機能を実現する。また、ＡＣＣは、衝突判定部１７による判定結果が、物体に対して自車両が衝突する可能性がある旨を示している場合に、自車両を減速して通過させるか、又は、自車両を減速して物体の直前で停止させる機能を実現する。
【0039】
【0040】
なお、以下の説明では、以下の（１）から（４）を前提として説明する。
（１）自車両は、自動走行（自動運転）が可能な車両である。
（２）自車両は、車両制御部１８による経路追従制御により自動走行する。
（３）自車両が走行する道路は、一般道、高速道路、又は、テーマパーク内などの限定区域内を低速で走行することが可能な道路などである。
（４）自車両が、自車推定経路生成部１５ａにより生成された自車推定経路に沿って走行中に、当該自車推定経路における進行方向とは異なる向きに旋回した場合、衝突判定部１７は、地図経路生成部１６により生成された地図経路を判定対象の経路とする。
また、以下の説明では、車両制御部１８による経路追従制御自体は公知であるものとしてその説明を省略し、自車両が旋回した際の衝突判定の方法を中心に説明する。
（１）自車両は、自動走行（自動運転）が可能な車両である。
（２）自車両は、車両制御部１８による経路追従制御により自動走行する。
（３）自車両が走行する道路は、一般道、高速道路、又は、テーマパーク内などの限定区域内を低速で走行することが可能な道路などである。
（４）自車両が、自車推定経路生成部１５ａにより生成された自車推定経路に沿って走行中に、当該自車推定経路における進行方向とは異なる向きに旋回した場合、衝突判定部１７は、地図経路生成部１６により生成された地図経路を判定対象の経路とする。
また、以下の説明では、車両制御部１８による経路追従制御自体は公知であるものとしてその説明を省略し、自車両が旋回した際の衝突判定の方法を中心に説明する。
【0041】
まず、自車環境認識部１１は、自車両の環境を示す情報（自車環境情報）を取得する（ステップＳＴ１）。
【0042】
次に、周辺環境認識部１２は、自車両の周辺環境を示す情報（周辺環境情報）を取得する（ステップＳＴ２）。
【0043】
次に、自車移動経路生成部１４は、
自車環境認識部１１により取得された自車環境情報に基づき、自車両の運動状態（走行状態）が現状のまま継続された場合に自車両が走行すると想定される経路である自車移動経路を生成（算出）する（ステップＳＴ３）。
自車環境認識部１１により取得された自車環境情報に基づき、自車両の運動状態（走行状態）が現状のまま継続された場合に自車両が走行すると想定される経路である自車移動経路を生成（算出）する（ステップＳＴ３）。
【0044】
次に、自車推定経路生成部１５ａは、
自車環境認識部１１により取得された自車環境情報、周辺環境認識部１２により取得された周辺環境情報、及び、地図情報取得部１３により取得された地図情報に基づき、自車両が目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を生成する（ステップＳＴ４）。
自車環境認識部１１により取得された自車環境情報、周辺環境認識部１２により取得された周辺環境情報、及び、地図情報取得部１３により取得された地図情報に基づき、自車両が目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を生成する（ステップＳＴ４）。
【0045】
ここで、自車移動経路及び自車推定経路について、図３を参照しながら説明する。図３は、自車移動経路生成部１４により生成された自車移動経路ＭＯＲ、及び自車推定経路生成部１５ａにより生成された自車推定経路ＥＳＲの一例を示している。なお、図３において、符号１００は自車両を示し、自車両１００は車線１及び車線２からなる片側２車線の道路本線のうちの左側車線（車線１）を、紙面下方から上方に向かって走行している。また、図３において、本線の左側には路肩領域（以下、単に「路肩」ともいう。）が設けられている。
【0046】
また、図３において、符号Ｋ１は、路肩領域と、当該路肩領域の左側に設けられた領域外構造物（例えば、側壁又は歩道の縁石等）との境界を示す線であり、符号Ｋ２は、路肩領域と本線との境界を示す線であり、路肩領域を示すために明示的に示した線である。また、図３において、符号Ｋ３は、自車両１００の長さ方向及び幅方向の中心点（不図示）を通り、かつ本線の延在方向に並行な線であり、符号Ｋ４は、車線１と車線２とを区分する区分線であり、符号Ｋ５は、本線の右側車線（車線２）と不図示の対向車線との境界を示す線である。
【0047】
なお、図３では、各線Ｋ１～Ｋ５を区別するため、実線及び各種点線を用いて各線を示しているが、各線を表す実線及び点線の種類等は図３に示すものに限らず、任意である。また、図３では、自車移動経路ＭＯＲ及び自車推定経路ＥＳＲの一例を分かり易くするため、自車両１００が車線１から車線２に車線変更する際の各経路の一例を示している。
【0048】
図３に示すように、自車推定経路ＥＳＲは、自車両１００が目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である。この例では、自車推定経路ＥＳＲには、車線１から車線２へ車線変更する際の経路も含まれている。
【0049】
一方、自車移動経路ＭＯＲは、自車両１００が車線１から車線２に走行車線を変更する際の自車両の運動状態（走行状態）がそのまま継続された場合に、自車両１００が走行すると想定される経路である。例えば、図３の例では、自車両１００は車線を変更すべく、車両の向きを紙面右側（車線２側）へわずかに旋回させる。自車移動経路ＭＯＲは、この旋回の際に、自車環境認識部１１により取得された自車環境情報に含まれるヨーレート及び操舵角等に基づき、旋回の際の運動状態（走行状態）がそのまま継続された場合に自車両１００が走行すると想定される経路である。なお、図３の例では、自車移動経路ＭＯＲは、車線１から車線２を経て対向車線に進入する経路となる。
【0050】
なお、図３の例では、自車両１００が車線１から車線２に車線変更する際の自車移動経路ＭＯＲ及び自車推定経路ＥＳＲの一例を示しているが、これとは逆に、自車両１００が例えば車線２から車線１に車線変更する際の各経路も、上記と同様に生成される。
【0051】
また、自車両１００が走行する道路が、テーマパーク内などの限定区域内を低速で走行することが可能な道路である場合、自車両１００は、当該道路に敷設された電磁誘導線センサの上を走行している場合もあり得る。その場合は、当該電磁誘導線センサにより示される経路が自車推定経路ＥＳＲに相当する。
【0052】
なお、図３では、自車推定経路ＥＳＲは、自車両１００の幅方向の両端から延びる二点鎖線で示し、自車移動経路ＭＯＲは、自車両１００の幅方向の両端から延びる点線で示しているが、実際の経路は、自車両１００の長さ方向及び幅方向の中心点を通る線状の経路として算出される。また、この場合、各経路の始点は、自車両１００の重心又は長さ方向の先端部など、任意の点に設定される。
【0053】
また、図３では、自車移動経路ＭＯＲと自車推定経路ＥＳＲとは、区分線Ｋ４より左側の序盤（自車両１００に近い側）において重なってないように見えるが、実際には両経路は重なっているものとする。また、図３では、説明を分かり易くするため、符号Ｋ２に示す線により、車線１と路肩領域とを区別しているが、実際の道路では符号Ｋ２に示す線は省略されていてもよい。
【0054】
また、図３では、説明を分かり易くするため、符号Ｋ１に示す線により、路肩領域と領域外構造物（例えば側壁又は歩道の縁石等）との境界を区別しているが、実際の道路では符号Ｋ１に示す線は省略されていてもよい。また、図３では、車線１と車線２とがほぼ同じ幅で示されているが、車線１の幅の方が車線２の幅より広くてもよいし、車線１と車線２とがほぼ同じ幅で、路肩領域が車線１の内側に食い込む形となっていてもよい。
【0055】
なお、車線１と車線２とがほぼ同じ幅で、路肩領域が車線１の内側に食い込む形となっている場合において、自車両１００が車線１を走行中に、路肩領域に停車している車両を追い越す場合、車線１の幅によっては、自車両１００は車線２にはみ出して追い越さなければならない場合がある。ただし、図３では、車線１を走行している自車両１００が、路肩領域に停車している車を追い越す際に、車線２にはみ出さなくても良い程度の車線１の幅がある状態を示している。
【0056】
次に、車両制御部１８は、ステップＳＴ４で生成された自車推定経路ＥＳＲに沿って自車両１００を追従制御で走行させる（ステップＳＴ５）。なお、このとき、衝突判定部１７は、判定対象の経路を自車推定経路ＥＳＲとして、当該自車推定経路ＥＳＲを走行する自車両１００と、自車両１００の周辺の物体とが衝突する可能性を随時判定する。また、車両制御部１８は、衝突判定部１７による判定結果を少なくとも用いて、自車両１００を自車推定経路ＥＳＲに沿って追従制御で走行させる。
【0057】
次に、自車環境認識部１１は、自車両１００が路肩に退避するための動作を行っているか否か、又は、自車両１００が路肩に退避する必要があるか否かを判定する（ステップＳＴ６）。
【0058】
例えば、自車環境認識部１１は、取得した自車環境情報に含まれる方向指示器の操作状態に基づき、運転者が方向指示器を左に上げている、つまり、運転者が自車両１００を路肩に退避させる意思を示している場合、自車両１００が路肩に退避するための動作を行っていると判定する（ステップＳＴ６；ＹＥＳ）。その後、処理はステップＳＴ７へ遷移する。
【0059】
また、自車環境認識部１１は、例えば、自車両１００に予め搭載されている所定の機器（不図示）から、運転者の状態を示す情報（以下、「運転者情報」ともいう。）を所定間隔で取得し、運転者が体調不良などにより運転不能となった旨を示す運転者情報を取得した場合、自車両１００が路肩に退避する必要があると判定する（ステップＳＴ６；ＹＥＳ）。その後、処理はステップＳＴ７へ遷移する。
【0060】
一方、自車環境認識部１１は、上記以外の場合、自車両１００が路肩に退避するための動作を行っていない、又は、自車両１００が路肩に退避する必要がないと判定する（ステップＳＴ６；ＮＯ）。その後、処理はステップＳＴ５へ戻る。
【0061】
次に、ステップＳＴ７において、地図情報取得部１３は、自車両が走行する道路に関する情報（地図情報）を取得する（ステップＳＴ７）。なお、ステップＳＴ７で地図情報取得部１３が取得する地図情報は、例えば自車両１００の位置の周辺に関する地図情報であって、少なくとも自車両１００が停車する可能性がある路肩領域を含む地図情報であればよい。
【0062】
次に、補正用経路生成部１９は、補正用経路を生成する。ここでは、地図経路生成部１６が、自車環境認識部１１により取得された自車環境情報、及び、地図情報取得部１３により取得された地図情報に基づき、旋回の際に所定に設定される目的地である仮目的地（ここでは路肩内の所定位置）と、自車両１００の位置とを結ぶ地図上の経路である地図経路を補正用経路として生成する（ステップＳＴ８）。
【0063】
【0064】
図４に示すように、地図経路ＭＡＲは、自車両１００が停車可能な路肩内の所定位置と、自車両１００の位置とを結ぶ地図上の経路である。例えば、図４に示すように、自車両１００が車線１から左に車線変更し、路肩に移動して停車する場合、地図経路生成部１６は、現状の車速から最適な減速度で停車できるような経路を引く。
【0065】
このとき、地図経路生成部１６は、自車環境認識部１１により取得された自車環境情報、及び周辺環境認識部１２により取得された周辺環境情報に基づき、自車両１００が停車可能な路肩の位置を把握可能である。例えば、地図経路生成部１６は、路肩内及び路肩の周辺にどのような構造物があり、自車両１００の大きさはこれくらいなので、自車両１００を路肩の左端からどれくらい離れた箇所に停車させればよいかを把握することができる。
【0066】
さらに、地図情報取得部１３により、自車両１００を停車可能な路肩の位置まで導くための正確な地図情報も得られている。したがって、地図経路生成部１６は、これらの情報を総合的に考慮して、自車両１００を停車させることが可能な路肩内の位置を仮目的地として設定する。そして、地図経路生成部１６は、自車両１００が仮目的地（路肩内の所定位置）に停車するまでに走行すべき地図経路を補正用経路として生成する。
【0067】
なお、図４に示す自車移動経路ＭＯＲは、自車両１００が旋回を開始した際の走行状態がそのまま継続された場合に自車両１００が走行すると想定される経路である。図４に示す自車移動経路ＭＯＲは、図３に示した自車移動経路ＭＯＲとは異なり、車線１から路肩を越えて路肩外へ抜ける経路となっている。
【0068】
また、図４では、自車移動経路ＭＯＲと地図経路ＭＡＲとは、線Ｋ３付近の序盤（自車両１００に近い側）から線Ｋ２にかけての範囲において重なってないように見えるが、実際には両経路は重なっているものとする。
【0069】
次に、車両制御部１８は、追従制御を行う対象の経路を地図経路ＭＡＲに切り替える（ステップＳＴ９）。
【0070】
ここで、車両制御部１８による経路の切り替えの一例について、図５を参照しながら説明する。図５において、地点Ｑは、自車両１００が車線１から路肩方向に向かって旋回を開始する地点を示し、地点Ｒは、自車両１００が路肩にて停車又は一時停止する位置、すなわち仮目的地を示している。なお、地点Ｒ（仮目的地）は、上述の通り、地図経路生成部１６により設定される。また、地点Ｓは、自車両１００が地点Ｒから車線１に復帰する際に旋回を終了する地点を示している。
【0071】
図５の例では、地点Ｒは、自車両１００の進行方向における地点Ｑと地点Ｓとのほぼ中央の位置となっているが、地点Ｒの位置はこれに限られない。例えば、地点Ｒは、周辺環境認識部１２により取得された周辺環境情報に基づいて認識された、線Ｋ１の左側に設けられた側壁の状況、構造物の状況（例えば建物の出口の有無など）、及び歩道縁石の状況などにより、自車両１００の進行方向における地点Ｑと地点Ｓとの間で前後してもよい。
【0072】
また、図５において、地点Ｐは、自車両１００の進行方向において地点Ｑから一定距離だけ手前の地点であり、車両制御部１８が追従制御を行う対象の経路を、自車推定経路ＥＳＲから地図経路ＭＡＲに切り替える地点を示している。車両制御部１８は、当該切り替えを地点Ｑで行うと、自車両１００が急ハンドルとなるおそれがあるため、上述のように地点Ｑの少し手前の地点Ｐで当該切り替えを行う。
【0073】
また、図５に示す地点Ｔも、地点Ｐと同様、経路の切り替え地点を示す。ただし、地点Ｔは、車両制御部１８が追従制御を行う対象の経路を、地図経路ＭＡＲから自車推定経路ＥＳＲに切り替える地点を示している。そして、図５に示す例では、地点Ｐから地点Ｔまでの区間が、車両制御部１８が追従制御を行う対象の経路が地図経路ＭＡＲとなる区間Ｌである。
【0074】
次に、車両制御部１８は、自車両１００を地図経路ＭＡＲに沿って追従制御で走行させる（ステップＳＴ１０）。
【0075】
次に、車両制御部１８は、自車両１００が地点Ｒ（仮目的地）に到達したか否を判定する（ステップＳＴ１１）。その結果、自車両１００が地点Ｒ（仮目的地）に到達したと判定された場合（ステップＳＴ１１；ＹＥＳ）、処理はステップＳＴ１５へ移る。一方、自車両１００が地点Ｒ（仮目的地）に到達していないと判定された場合（ステップＳＴ１１；ＮＯ）、処理はステップＳＴ１２へ移る。
【0076】
ステップＳＴ１２において、衝突判定部１７は、判定対象の経路を、自車推定経路ＥＳＲから地図経路ＭＡＲに補正するとともに、地図経路ＭＡＲの経路上又は経路周辺に物体が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ１２）。
【0077】
具体的には、衝突判定部１７は、周辺環境認識部１２により取得された周辺環境情報に基づき、上記判定を行う。ここで、周辺環境認識部１２により取得された周辺環境情報には、自車両１００の周囲に存在する物体に関する情報が含まれる。
【0078】
なお、物体は、自車両１００に対して相対速度を持つものを指す。例えば、自車両１００が走行している場合、物体には、静止している物体、及び、自車両１００と同方向に進んでいる物体も含まれる。
【0079】
その結果、衝突判定部１７により、地図経路ＭＡＲの経路上又は経路周辺に物体が存在しないと判定された場合（ステップＳＴ１２；ＮＯ）、処理はステップＳＴ１０に戻る。一方、衝突判定部１７により、地図経路ＭＡＲの経路上又は経路周辺に物体が存在すると判定された場合（ステップＳＴ１２；ＹＥＳ）、処理はステップＳＴ１３に移る。
【0080】
ここで、衝突判定部１７による判定の一例について、図６を用いて説明する。図６では、自車両１００の周辺には、例えば、物体（人）Ｐ１～Ｐ４、物体（車）Ｃ１～Ｃ２、物体（自転車）Ｂ、及び物体（柵）Ｆが存在している。なお、図６において、各物体は、それぞれに付された矢印の方向へ移動している。
【0081】
例えば、物体（車）Ｃ１は、自車両１００が走行している車線１の前方を走行している。また、物体（車）Ｃ２は、自車両１００が走行している車線１の隣の車線２を走行している。また、例えば物体（自転車）Ｂは、歩道縁石の上を走行しており、物体（柵）Ｆは、歩道縁石の路肩沿いに一定区間にわたって設置されている。
【0082】
また、例えば物体（人）Ｐ１は、物体（柵）Ｆの内側（路肩がある側と反対側）を歩行し、物体（人）Ｐ２は、歩道縁石の上を歩行し、物体（人）Ｐ３は、路肩領域だが地図経路ＭＡＲの経路外を歩行し、物体（人）Ｐ４は、路肩領域で、かつ地図経路ＭＡＲの経路上を歩行している。
【0083】
図６の例では、衝突判定部１７は、周辺環境情報に基づいて把握される、自車両１００の周辺に存在する物体（人）Ｐ１～Ｐ４、物体（車）Ｃ１～Ｃ２、物体（自転車）Ｂ、及び物体（柵）Ｆの位置、移動方向、及び移動速度等と、地図経路ＭＡＲとを勘案し、地図経路ＭＡＲの経路上又は経路周辺に物体が存在するか否かを判定する。図６の例では、衝突判定部１７は、物体（車）Ｃ２以外の物体が、地図経路ＭＡＲの経路上又は経路周辺に存在すると判定する。
【0084】
次に、ステップＳＴ１３において、衝突判定部１７は、地図経路ＭＡＲを判定対象の経路として、自車両１００に対して物体が衝突する可能性を判定する（ステップＳＴ１３）。このとき、衝突判定部１７は、例えば自車両１００の地図経路ＭＡＲに沿った進行方向に対して、物体が速度を持ち、当該速度に基づいて得られる物体の移動経路が、地図経路ＭＡＲと交差する可能性がある場合、当該物体が自車両１００と衝突する可能性があると判定する。
【0085】
例えば、図６の例では、物体（車）Ｃ１は、自車両１００からは離れた位置を前方へ走行しており、かつそのまま走行を継続している。したがって、衝突判定部１７は、物体（車）Ｃ１が自車両１００に衝突する可能性は低い、又は衝突しないと判定する。また、物体（車）Ｃ２は、そもそも自車両１００が走行している車線１の隣の車線２を走行しており、かつ自車両１００は物体（車）Ｃ２の方向には走行しない。したがって、衝突判定部１７は、物体（車）Ｃ２が自車両１００に衝突する可能性は低い、又は衝突しないと判定する。
【0086】
また、物体（柵）Ｆは、自車両１００との距離が近づくものの、地図経路ＭＡＲにより自車両１００には確実に衝突しないと判断できる。したがって、衝突判定部１７は、物体（車）Ｆは自車両１００に衝突しないと判定する。また、物体（自転車）Ｂは、歩道縁石の上を走行しており、地図経路ＭＡＲにより自車両１００には確実に衝突しないと判断できる。したがって、衝突判定部１７は、物体（自転車）Ｂは自車両１００に衝突しないと判定する。
【0087】
また、物体（人）Ｐ１は、物体（柵）Ｆの内側を歩行している。したがって、衝突判定部１７は、物体（人）Ｐ１は自車両１００に衝突しないと判定する。また、物体（人）Ｐ２は、地図経路ＭＡＲの進行方向とほぼ平行に移動しており、かつ自車両１００から一定程度の距離が空いている。したがって、衝突判定部１７は、物体（人）Ｐ２は自車両１００に衝突しないと判定する。
【0088】
一方、物体（人）Ｐ３は、地図経路ＭＡＲの序盤では地図経路ＭＡＲの進行方向とほぼ平行に移動するが、地図経路ＭＡＲの中盤以降では地図経路ＭＡＲに近づくように移動する。したがって、衝突判定部１７は、物体（人）Ｐ３は自車両１００に衝突する可能性が高いと判定する。また、物体（人）Ｐ４は、地図経路ＭＡＲの経路上を移動している。したがって、衝突判定部１７は、物体（人）Ｐ４は自車両１００に衝突する可能性が高い、又は確実に衝突すると判定する。
【0089】
次に、車両制御部１８は、ステップＳＴ１３における衝突判定部１７の判定結果に基づき、自車両１００を制御する（ステップＳＴ１４）。
【0090】
例えば、車両制御部１８は、衝突判定部１７の判定結果に基づき、自車両１００が緊急停止する必要があると判断した場合は、ＡＥＢに対し、緊急ブレーキをかけて自車両１００を緊急停止させる旨の車速指令を行う。また、車両制御部１８は、衝突判定部１７の判定結果に基づき、自車両１００が緊急停止する必要はないが、停止する必要があると判断した場合は、ＡＣＣに対し、ブレーキをかけて自車両１００を減速させて停止させる旨の車速指令を行う。
【0091】
また、車両制御部１８は、衝突判定部１７の判定結果に基づき、自車両１００が停止する必要はないと判断した場合は、ＡＣＣに対し、必要があればブレーキをかけて自車両１００を減速させ、自車両１００を通過させる旨の車速指令を行う。
【0092】
例えば、図６の例では、物体（人）Ｐ３及び物体（人）Ｐ４が、自車両１００を停止又は減速させることが必要な対象の物体となる。例えば、物体（人）Ｐ３が、図６の矢印方向に一定速度以上で移動しながら地図経路ＭＡＲに近づく場合、車両制御部１８は、自車両１００が緊急停止する必要があると判断し、ＡＥＢに対し、緊急ブレーキをかけて自車両１００を緊急停止させる旨の速度指令を行う。
【0093】
一方、物体（人）Ｐ３が自車両１００に気付き、例えば停止した場合、車両制御部１８は、自車両１００が停止する必要はないと判断し、ＡＣＣに対し、ブレーキをかけて自車両１００を減速させ、そのまま地図経路ＭＡＲを走行させる旨の速度指令を行う。また、物体（人）Ｐ４は、地図経路ＭＡＲの経路上を歩行しているため、自車両１００が緊急停止する必要はないが、停止する必要があると判断し、ＡＣＣに対し、ブレーキをかけて自車両１００を減速させ、物体（人）Ｐ４よりも一定距離手前で停止させる旨の速度指令を行う。
【0094】
なお、自車両１００が緊急停止又は停止した後、物体が自車両１００の周辺から退くなどして、自車両１００が走行を再開できる状況になったことを車両制御部１８が確認できた場合、又は、自車両１００が減速しながら走行を継続する場合、処理はステップＳＴ１０へ戻り、再び地図経路ＭＡＲに沿った追従制御による走行を行う。
【0095】
次に、ステップＳＴ１１において、自車両１００が地点Ｒ（仮目的地）に到達したと判定された場合、ステップＳＴ１５において、車両制御部１８は、自車両１００が地点Ｒ（仮目的地）から元の車線１へ戻るか否かを判定する（ステップＳＴ１５）。
【0096】
その結果、自車両１００が地点Ｒ（仮目的地）から元の車線１へ戻らないと判定された場合（ステップＳＴ１５；ＮＯ）、処理は終了する。一方、自車両１００が地点Ｒ（仮目的地）から元の車線１へ戻ると判定された場合（ステップＳＴ１５；ＹＥＳ）、処理はステップＳＴ１６へ移る。
【0097】
例えば、車両制御部１８は、自車両１００の運転者又は乗員が、自車両１００のエンジンを切るなどの操作を行った場合、自車両１００は地点Ｒ（仮目的地）から元の車線１へ戻らないと判定する。また、車両制御部１８は、自車両１００の運転者が一人であり、運転者が体調不良などにより運転不能となった旨を把握した場合、自車両１００は地点Ｒ（仮目的地）から元の車線１へ戻らないと判定する。
【0098】
一方、車両制御部１８は、自車両１００の乗員が地点Ｒで下車し、自車両１００の運転者が走行を再開することを意図して方向指示器を右側へ上げたような場合、自車両１００は地点Ｒ（仮目的地）から元の車線１へ戻ると判定する。
【0099】
次に、ステップＳＴ１６において、地図経路生成部１６は、自車両１００が地点Ｒ（仮目的地）から元の車線１へ戻るための地図経路ＭＡＲを生成する（ステップＳＴ１６）。
【0100】
例えば、地図経路生成部１６は、図５に示した車線１上の地点Ｔを新たな仮目的地に設定し、自車両１００が停車している地点Ｒと、新たな仮目的地である車線１上の地点Ｔとを結ぶ地図経路ＭＡＲを生成する。
【0101】
次に、車両制御部１８は、ステップＳＴ１６で生成された地図経路ＭＡＲに沿って、自車両１００を追従制御で走行させる（ステップＳＴ１７）。
【0102】
なお、図２のフローチャートでは、ステップＳＴ１７で処理を終了するが、実際には衝突判定装置１０及び車両制御装置１は、自車両１００が目的地に到達するまで、必要に応じてステップＳＴ１～ＳＴ１７を繰り返し実行する。
【0103】
また、上記の説明では、自車両１００が路肩内の地点Ｒ（仮目的地）に停車する際、車両制御部１８が、自車両１００を地図経路ＭＡＲに沿って追従制御で走行させるとともに、衝突判定部１７が、当該地図経路ＭＡＲを判定対象の経路として、自車両１００に対する物体の衝突可能性を判定する例を説明した。しかしながら、実施の形態１ではこれに限らず、地図経路ＭＡＲ以外の経路に基づいて、自車両１００の追従制御及び物体の衝突可能性判定を行ってもよい。
【0104】
例えば、自車両１００が路肩内の地点Ｒ（仮目的地）に停車する際、自車推定経路再生成部１５ｂは、自車両１００が仮目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った自車推定経路ＥＳＲｂを、補正用経路として再生成する。そして、車両制御部１８は、自車両１００を当該自車推定経路再生成部１５ｂにより生成された自車推定経路ＥＳＲｂに沿って追従制御で走行させるとともに、衝突判定部１７は、当該自車推定経路ＥＳＲｂを判定対象の経路として、自車両１００に対する物体の衝突可能性を判定してもよい。
【0105】
または、例えば自車両１００が路肩内の地点Ｒ（仮目的地）に停車する際、自車移動経路生成部１４は、例えば図４に示したような自車移動経路ＭＯＲを補正用経路として生成する。そして、車両制御部１８は、自車両１００を当該自車移動経路生成部１４により生成された自車移動経路ＭＯＲに沿って追従制御で走行させるとともに、衝突判定部１７は、当該自車移動経路ＭＯＲを判定対象の経路として、自車両１００に対する物体の衝突可能性を判定してもよい。
【0106】
ただし、この場合、自車両１００は、路肩に設定された地点Ｒ（仮目的地）に近づくことはできても、最終的に地点Ｒ（仮目的地）に到達できない可能性がある。したがって、車両制御部１８は、適切なタイミングで、自車両１００を追従制御する経路を自車移動経路ＭＯＲから地図経路ＭＡＲ又は自車推定経路ＥＳＲｂに切り替えるのが望ましい。
【0107】
また、上記の説明では、自車両１００が車線１から路肩内の地点Ｒ（仮目的地）に向かう際における衝突可能性の判定例を説明した。しかしながら、実施の形態１ではこれに限らず、例えば自車両１００が路肩内の地点Ｒ（仮目的地）から車線１に戻る際にも同様の判定を行ってもよい。
【0108】
例えば、自車両１００が地点Ｒ（仮目的地）から車線１に戻る際、まず自車推定経路生成部１５ａは、地点Ｒ（仮目的地）から目的地に到達するまでに走行すると想定される自車推定経路ＥＳＲを生成する。そして、車両制御部１８は、生成された自車推定経路ＥＳＲに沿って自車両１００を追従制御で走行再開させる。このとき、衝突判定部１７による判定対象の経路は、当該自車推定経路ＥＳＲとする。
【0109】
その後、自車両１００は、車線１へ戻ることを意図して、その向きを自車推定経路ＥＳＲにおける進行方向とは異なる向きに旋回させる。そして、この旋回を契機として、地図経路生成部１６は、自車両１００の位置と、新たな仮目的地である車線１上の地点Ｔとを結ぶ地図経路ＭＡＲを生成する。そして、車両制御部１８は、自車両１００を追従制御させる経路を自車推定経路ＥＳＲから当該地図経路ＭＡＲに切り替えるとともに、衝突判定部１７は、判定対象の経路を自車推定経路ＥＳＲから当該地図経路ＭＡＲに補正し、上記と同様の衝突判定を行えばよい。
【0110】
あるいは、自車両１００が車線１へ戻ることを意図して上記旋回を行った際、この旋回を契機として、自車推定経路再生成部１５ｂは、自車両１００が新たな仮目的地である車線１上の地点Ｔに到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った自車推定経路ＥＳＲｂを再生成する。そして、車両制御部１８は、自車両１００を追従制御させる経路を自車推定経路ＥＳＲから当該自車推定経路ＥＳＲｂに切り替えるとともに、衝突判定部１７は、判定対象の経路を自車推定経路ＥＳＲから当該自車推定経路ＥＳＲｂに補正し、上記と同様の衝突判定を行えばよい。
【0111】
あるいは、自車両１００が車線１へ戻ることを意図して上記旋回を行った際、この旋回を契機として、自車移動経路生成部１４は、旋回した際の走行状態が継続された場合に自車両１００が走行すると想定される経路である自車移動経路ＭＯＲを、補正用経路として生成する。そして、車両制御部１８は、自車両１００を追従制御させる経路を自車推定経路ＥＳＲから当該自車移動経路ＭＯＲに切り替えるとともに、衝突判定部１７は、判定対象の経路を自車推定経路ＥＳＲから当該自車移動経路ＭＯＲに補正し、上記と同様の衝突判定を行えばよい。
【0112】
ただし、この場合も、自車両１００は、新たな仮目的地である車線１上の地点Ｔに近づくことはできても、最終的に地点Ｔに到達できない可能性がある。したがって、車両制御部１８は、適切なタイミングで、自車両１００を追従制御する経路を自車移動経路ＭＯＲから地図経路ＭＡＲ又は自車推定経路ＥＳＲｂに切り替えるのが望ましい。
【0113】
また、上記の説明では、自車両１００が直線状の道路本線を走行中に、路肩内の所定位置に停車する例を説明したが、上述のステップＳＴ４で説明した電磁誘導線センサが設置されている、待避所を含む道路を自車両１００が走行する場合について、図７を用いて説明する。
【0114】
図７において、符号１００は自車両を示し、符号２００は他車両を示している。また、図７において、符号Ｓ１及びＳ２は、道路に敷設された電磁誘導線センサを示しており、自車両１００は電磁誘導線センサＳ１上を、紙面下方から上方に向かって走行し、他車両２００は電磁誘導線センサＳ２上を、紙面上方から下方に向かって走行している。
【0115】
また、図７において、符号Ｋ１は、自車両１００が走行する領域と、当該領域の左側に設けられた領域外構造物（例えば、側壁又は歩道の縁石等）との境界を示す線であり、符号Ｋ６は、他車両２００が走行する領域と、当該領域の右側に設けられた領域外構造物（例えば、側壁又は歩道の縁石等）との境界を示す線である。
【0116】
また、図７において、符号ＡＢＣＤは、待避所を示している。図７に示す道路では、車両同士が直線路ですれ違えないため、線Ｋ１を紙面左側（道路とは反対側）へ所定に拡張してなる待避所ＡＢＣＤが設けられている。自車両１００及び他車両２００は、例えば無人での遠隔制御、又は、乗車している運転手による補助操作を受けて、電磁誘導線センサＳ１及びＳ２上を自動走行モードで低速走行している。
【0117】
図７では、自車両１００が、他車両２００とすれ違うために、待避所ＡＢＣＤに退避する様子を示している。つまり、二点鎖線で示した自車両１００は、時系列上では待避所ＡＢＣＤに退避する前を示し、実線で示した自車両１００は、待避所ＡＢＣＤに退避した後を示している。
【0118】
このとき、自車両１００では、待避所ＡＢＣＤに退避する際に、待避所ＡＢＣＤの内側、及び待避所ＡＢＣＤの外側の歩道に存在する人及び柵などの物体に対して、自車両１００との衝突可能性を判定する必要がある。この場合においても、衝突判定装置１０は、待避所ＡＢＣＤが設けられた区間を、上述した地点Ｐから地点Ｔの区間に見立てた上で、上記と同様の手法により、待避所ＡＢＣＤの区間における衝突判定を実施することができる。
【0119】
なお、上記の説明では、電磁誘導線センサＳ１及びＳ２が敷設された道路に待避所ＡＢＣＤが設けられている場合に、衝突判定装置１０が待避所ＡＢＣＤの区間における衝突判定を実施する例を説明した。しかしながら、電磁誘導線センサＳ１及びＳ２は道路に必ずしも敷設されている必要はなく、省略されていてもよい。例えば、図７において、電磁誘導線センサＳ１及びＳ２が敷設されていないが、待避所ＡＢＣＤに退避しないと自車両１００が他車両２００とすれ違えないような道路についても、衝突判定装置１０は上記と同様にして、待避所ＡＢＣＤの区間における衝突判定を実施することができる。
【0120】
また、上記の説明では、補正用経路生成部１９が、自車移動経路生成部１４と、地図経路生成部１６と、自車推定経路再生成部１５ｂとを含んで構成される例を説明した。しかしながら、補正用経路生成部１９は、必ずしもこれら３つをすべて含んでいる必要はなく、いずれか１つを含んで構成されていてもよい。その場合、車両制御部１８は、自車両１００が上記旋回をした後に自車両１００を追従制御させる経路を、当該いずれか１つにより生成された補正用経路に切り替えるとともに、衝突判定部１７は、判定対象の経路を、当該いずれか１つにより生成された補正用経路に補正した上で、衝突可能性の判定を行えばよい。
【0121】
このように、実施の形態１では、自車両１００が自車推定経路ＥＳＲに沿って自動走行している状況で、自車推定経路ＥＳＲの進行方向とは異なる向きに旋回した場合、補正用経路生成部１９が補正用経路を生成し、衝突判定部１７が判定対象の経路を当該補正用経路に補正した上で、自車両１００と物体との衝突可能性判定を行う。また、補正用経路生成部１９により生成される補正用経路は、自車両１００が上記旋回をした場合、当該旋回した際の自車両１００の走行状態、又は、当該旋回した際に目的地とは異なる目的地として所定に設定される仮目的地に基づいて、当該旋回後の自車両１００が仮目的地に到達するまでに走行する経路である。また、補正用経路は、地図経路ＭＡＲ、自車移動経路ＭＯＲ、及び自車推定経路ＥＳＲｂのいずれかである。これにより、実施の形態１では、自車両１００が自車推定経路ＥＳＲの進行方向とは異なる向きに旋回した場合でも、旋回後に自車両１００が走行する経路を的確に生成することができ、旋回を開始した地点以降の経路における物体との衝突判定を正確に行うことが可能となる。また、これにより、衝突可能性の誤判定も抑制することができる。
【0122】
次に、図８を参照して、実施の形態１に係る車両制御装置１のハードウェア構成例を説明する。
車両制御装置１における衝突判定装置１０及び車両制御部１８の各機能は、処理回路により実現される。処理回路は、図８Ａに示すように、専用のハードウェアであってもよいし、図８Ｂに示すように、メモリ３３に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）ともいう）３２であってもよい。
車両制御装置１における衝突判定装置１０及び車両制御部１８の各機能は、処理回路により実現される。処理回路は、図８Ａに示すように、専用のハードウェアであってもよいし、図８Ｂに示すように、メモリ３３に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）ともいう）３２であってもよい。
【0123】
処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路３１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。衝突判定装置１０の各部及び車両制御部１８の機能それぞれを処理回路３１で実現してもよいし、各部の機能をまとめて処理回路３１で実現してもよい。
【0124】
処理回路がＣＰＵ３２の場合、衝突判定装置１０の各部及び車両制御部１８の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ３３に格納される。処理回路は、メモリ３３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、車両制御装置１は、処理回路により実行されるときに、例えば図２に示したステップＳＴ１からステップＳＴ１７が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリを備える。また、これらのプログラムは、衝突判定装置１０の各部及び車両制御部１８の手順及び方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ３３としては、例えば、ＲＡＭ（ＲＡ００ｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ ＥＰＲＯＭ）等の不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等が該当する。
【0125】
なお、衝突判定装置１０の各部及び車両制御部１８の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。例えば、衝突判定装置１０の各部については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、車両制御部１８については処理回路がメモリ３３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【0126】
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【0127】
以上のように、実施の形態１によれば、衝突判定装置１０は、自車両１００が所定の目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路ＥＳＲを生成する自車推定経路生成部１５ａと、自車推定経路生成部１５ａにより生成された自車推定経路ＥＳＲを判定対象の経路として、当該判定対象の経路を走行する自車両１００の周辺の物体が自車両１００に衝突する可能性を判定する衝突判定部１７と、自車両１００が、自車推定経路ＥＳＲにおける進行方向とは異なる向きに旋回した場合、当該旋回した際の自車両１００の走行状態、又は、当該旋回した際に上記目的地とは異なる目的地として所定に設定される仮目的地に基づいて、当該旋回後の自車両１００が仮目的地に到達するまでに走行する経路である補正用経路を生成する補正用経路生成部１９と、を備え、衝突判定部１７は、自車両１００が旋回をした場合、判定対象の経路を、補正用経路生成部１９により生成された補正用経路に補正した上で判定を行う。これにより、実施の形態１に係る衝突判定装置１０は、自車両１００が自車推定経路ＥＳＲの進行方向とは異なる向きに旋回した場合でも、旋回を開始した地点以降の経路における物体との衝突判定を正確に行うことが可能となる。
【0128】
また、補正用経路生成部１９は、自車両１００が旋回をした場合、旋回した際の走行状態が継続された場合に自車両１００が走行すると想定される経路である自車移動経路ＭＯＲを、補正用経路として生成する自車移動経路生成部１４により構成される。これにより、実施の形態１に係る衝突判定装置１０は、自車移動経路ＭＯＲを判定対象の経路とした衝突判定を行うことが可能となる。
【0129】
また、補正用経路生成部１９は、自車両１００が旋回をした場合、旋回した際に所定に設定される仮目的地と自車両１００の位置とを結ぶ地図上の経路である地図経路ＭＡＲを、補正用経路として生成する地図経路生成部１６により構成される。これにより、実施の形態１に係る衝突判定装置１０は、地図経路ＭＡＲを判定対象の経路とした衝突判定を行うことが可能となる。
【0130】
また、補正用経路生成部１９は、自車両１００が旋回をした場合、自車両１００が仮目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路ＥＳＲｂを、補正用経路として再生成する自車推定経路再生成部１５ｂにより構成される。これにより、実施の形態１に係る衝突判定装置１０は、自車推定経路ＥＳＲｂを判定対象の経路とした衝突判定を行うことが可能となる。
【0131】
また、補正用経路生成部１９は、自車両１００が旋回をした場合、旋回した際の走行状態が継続された場合に自車両１００が走行すると想定される経路である自車移動経路ＭＯＲを、補正用経路として生成する自車移動経路生成部１４と、自車両１００が旋回をした場合、旋回した際に所定に設定される仮目的地と自車両１００の位置とを結ぶ地図上の経路である地図経路ＭＡＲを、補正用経路として生成する地図経路生成部１６と、自車両１００が旋回をした場合、自車両１００が仮目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路ＥＳＲｂを、補正用経路として再生成する自車推定経路再生成部１５ｂと、を含んで構成され、衝突判定部１７は、自車両１００が旋回をした場合、自車移動経路生成部１４、地図経路生成部１６、及び自車推定経路再生成部１５ｂのそれぞれにより生成された補正用経路からいずれか１つを選択し、判定対象の経路を当該選択した補正用経路に補正した上で判定を行う。これにより、実施の形態１に係る衝突判定装置１０は、適宜選択した補正用経路を判定対象の経路とした衝突判定を行うことが可能となる。
【0132】
また、仮目的地は、自車両１００が走行する道路本線の路肩領域内における所定位置に設定される。これにより、実施の形態１に係る衝突判定装置１０は、自車両１００が路肩領域内における所定位置に停車する際にも、物体との衝突判定を正確に行うことが可能となる。
【0133】
また、仮目的地は、自車両１００が走行する道路本線の路肩領域内における所定位置から道路本線へ合流する際の合流地点に設定される。これにより、実施の形態１に係る衝突判定装置１０は、自車両１００が路肩領域内における所定位置から道路本線に合流する際にも、物体との衝突判定を正確に行うことが可能となる。
【0134】
また、実施の形態１によれば、車両制御装置１は、衝突判定装置１０と、衝突判定部１７による判定結果を少なくとも用いて、自車両１００を制御する車両制御部１８と、を備えた。これにより、実施の形態１に係る車両制御装置１は、自車両１００が自車推定経路ＥＳＲの進行方向とは異なる向きに旋回した場合でも、自車両１００を安全に制御することができる。
【0135】
実施の形態２．
実施の形態１では、自車両１００が自車推定経路ＥＳＲに沿って自動走行している状況で、自車推定経路ＥＳＲの進行方向とは異なる向きに旋回した場合、補正用経路生成部１９が補正用経路を生成し、衝突判定部１７が判定対象の経路を当該補正用経路に補正した上で、自車両１００と物体との衝突可能性判定を行う例について説明した。実施の形態２では、自車両１００との衝突可能性を判定する物体と自車両１００との距離に応じて、補正用経路を選択可能とした例について説明する。
実施の形態１では、自車両１００が自車推定経路ＥＳＲに沿って自動走行している状況で、自車推定経路ＥＳＲの進行方向とは異なる向きに旋回した場合、補正用経路生成部１９が補正用経路を生成し、衝突判定部１７が判定対象の経路を当該補正用経路に補正した上で、自車両１００と物体との衝突可能性判定を行う例について説明した。実施の形態２では、自車両１００との衝突可能性を判定する物体と自車両１００との距離に応じて、補正用経路を選択可能とした例について説明する。
【0136】
実施の形態２に係る衝突判定装置１０及び車両制御装置１の構成例は、図１に示す実施の形態１に係る衝突判定装置１０及び車両制御装置１の構成例と同一である。なお、実施の形態２では、衝突判定部１７は、自車両１００が上記旋回をした場合、判定対象の経路とする補正用経路を、物体との距離に応じて選択可能に構成されている。この場合の距離とは、例えば、自車両１００が旋回をした際の自車両１００の位置と、自車両１００の周辺の物体との距離、又は、当該旋回をした以降の自車両１００の位置と、自車両１００の周辺の物体との距離である。
【0137】
次に、実施の形態２に係る車両制御装置１の動作例について、図９を参照しながら説明する。図９は、実施の形態２に係る衝突判定装置１０及び車両制御装置１の動作例を示すフローチャートである。なお、図９に示すフローチャートのステップＳＴ２１～ＳＴ３１及びＳＴ３７～ＳＴ４０は、図２に示すフローチャートのステップＳＴ１～ＳＴ１１及びＳＴ１４～ＳＴ１７と同一であるため、再度の説明を省略する。
【0138】
ステップＳＴ３１において、地図経路ＭＡＲに沿って走行する自車両１００が未だ地点Ｒ（仮目的地）に到達していないと判定された場合（ステップＳＴ３１；ＮＯ）、衝突判定部１７は、自車両１００が旋回した際に自車移動経路生成部１４により生成された自車移動経路ＭＯＲの進行方向の先に物体が存在するかを判定する（ステップＳＴ３２）。なお、ここでの物体とは、物以外の人及び自転車等であり、ペット等の生き物も含む。また、ここでの物とは、柵及び構造物などを指す。
【0139】
その結果、自車移動経路ＭＯＲの進行方向の先に物体が存在すると判定された場合（ステップＳＴ３２；ＹＥＳ）、処理はステップＳＴ３３へ移る。一方、自車移動経路ＭＯＲの進行方向の先に物体が存在しないと判定された場合（ステップＳＴ３２；ＮＯ）、処理はステップＳＴ３６へ移る。
【0140】
次に、ステップＳＴ３３において、衝突判定部１７は、自車移動経路ＭＯＲの進行方向の先に存在する物体と自車両１００との距離を算出し、当該算出した距離が所定値以下であるか否かを判定する（ステップＳＴ３３）。その結果、算出した距離が所定値以下であると判定された場合（ステップＳＴ３３；ＹＥＳ）、処理はステップＳＴ３４へ移る。
一方、算出した距離が所定値以下でない（所定値を上回る）と判定された場合（ステップＳＴ３３；ＮＯ）、処理はステップＳＴ３６へ移る。
一方、算出した距離が所定値以下でない（所定値を上回る）と判定された場合（ステップＳＴ３３；ＮＯ）、処理はステップＳＴ３６へ移る。
【0141】
ステップＳＴ３４において、衝突判定部１７は、判定対象の経路を、地図経路ＭＡＲから自車移動経路ＭＯＲに補正し、自車両１００と物体との衝突可能性を判定する（ステップＳＴ３４）。なお、このとき、車両制御部１８は、必要に応じて、自車両１００を追従制御させる経路を、地図経路ＭＡＲから自車移動経路ＭＯＲに切り替えてもよい。
【0142】
一方、ステップＳＴ３２において、自車移動経路ＭＯＲの進行方向の先に物体が存在しないと判定された場合（ステップＳＴ３２；ＮＯ）、衝突判定部１７は、地図経路ＭＡＲの経路上又は地図経路ＭＡＲの周辺に物体が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ３５）。その結果、地図経路ＭＡＲの経路上又は地図経路ＭＡＲの周辺に物体が存在すると判定された場合（ステップＳＴ３５；ＹＥＳ）、処理はステップＳＴ３６へ移り、衝突判定部１７は、判定対象の経路を、地図経路ＭＡＲのままとし、自車両１００と物体との衝突可能性を判定する（ステップＳＴ３６）。一方、地図経路ＭＡＲの経路上又は地図経路ＭＡＲの周辺に物体が存在しないと判定された場合（ステップＳＴ３５；ＮＯ）、処理はステップＳＴ３０へ戻る。
【0143】
ここで、自車移動経路ＭＯＲの先に物体が存在する状況の一例について、図１０を用いて説明する。図１０において、各符号の意味は、図３と同様である。また、図１０において、自車移動経路ＭＯＲと地図経路ＭＡＲとは、区分線Ｋ４より左側の序盤（自車両１００に近い側）において重なってないように見えるが、実際には両経路は重なっているものとする。また、図１０では、自車移動経路ＭＯＲ及び地図経路ＭＡＲの曲率が変化する箇所に、それぞれの経路に沿った自車両１００を重ねて表している。
【0144】
図１０では、自車移動経路ＭＯＲの先の歩道上に物体（人）Ｐ１が存在し、地図経路ＭＡＲの先の路肩上に物体（人）Ｐ２が存在する。したがって、衝突判定部１７は、自車移動経路ＭＯＲの進行方向の先に物体が存在すると判定する。そして、衝突判定部１７は、この物体（人）Ｐ１と自車両１００との距離を算出する。ここでは、算出した物体（人）Ｐ１と自車両１００との距離が所定値以下であるものとする。
【0145】
この場合、衝突判定部１７は、将来的に計画された操舵による影響（地図経路ＭＡＲを走行している側の自車両１００の向き）よりも、現時点で起きている状況（自車移動経路ＭＯＲを走行している側の自車両１００の向き）を優先するものとして考える。つまり、物体（人）Ｐ１が自車移動経路ＭＯＲの先に存在し、かつ物体（人）Ｐ１と自車両１００との距離が所定値以下であると判断される場合、衝突判定部１７は、物体（人）Ｐ１に優先的にラベルを付す。そして、衝突判定部１７は、当該ラベルを付した物体（人）Ｐ１については、判定対象の経路を、地図経路ＭＡＲから自車移動経路ＭＯＲに補正した上で、自車両１００との衝突可能性を判定する。
【0146】
一方、算出した物体（人）Ｐ１と自車両１００との距離が所定値を上回っていた場合、衝突判定部１７は、判定対象の経路を、地図経路ＭＡＲのままとして、自車両１００との衝突可能性を判定する。例えば、物体（人）Ｐ１が自車両１００から遠く離れた歩道の奥の方を歩行している場合、自車両１００との衝突可能性を判定する緊急性が低いためである。
【0147】
このように、実施の形態２では、衝突判定部１７は、自車両１００にある程度近く、緊急ブレーキをかける必要がある物体については、地図経路ＭＡＲよりも、自車両１００の挙動が速やかに反映される自車移動経路ＭＯＲに基づいて、自車両１００との衝突可能性を判定する。
【0148】
これは、一般的に、物以外の人及び自転車などは、自車両１００と衝突した場合の危険性が物より高いことに基づいている。人及び自転車などの衝突可能性の判定優先度を、物よりも高くするという考え方でもよい。ただし、自車両１００が物に衝突した場合、自車両１００の乗員も危険であるため、物に対する判定優先度は０とはせず、あくまで物以外の物体に対して相対的に低くする。
【0149】
なお、上記の説明では、物体が自車移動経路ＭＯＲの先に存在し、かつ当該物体と自車両１００との距離が所定値以下である場合に、衝突判定部１７が当該物体についての判定対象の経路を、自車移動経路ＭＯＲに補正する例を説明した。しかしながら、衝突判定部１７は、例えば物体と自車両１００との距離が所定値以下であれば、当該物体が自車移動経路ＭＯＲの先に存在するか否かにかかわらず、当該物体についての判定対象の経路を自車移動経路ＭＯＲに補正してもよい。
【0150】
また、衝突判定部１７は、例えば物体と自車両１００との距離が所定値を上回っていれば、当該物体がどの位置に存在するかにかかわらず、当該物体についての判定対象の経路を地図経路ＭＡＲのままとしてもよい。
【0151】
また、衝突判定部１７は、例えば物体と自車両１００との距離が所定値を上回っていれば、当該物体がどの位置に存在するかにかかわらず、当該物体についての判定対象の経路を、自車推定経路再生成部１５ｂにより再生成された自車推定経路ＥＳＲｂ（自車両１００が地点Ｒ（仮目的地）に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路）に補正してもよい。
【0152】
また、上記の説明では、自車両１００が路肩内の地点Ｒ（仮目的地）に停車する場合の例を説明したが、例えば図３で示したように、自車両１００が車線１から車線２に自車推定経路ＥＳＲに沿って車線変更する場合、対向車線との境界線Ｋ５よりも右側に物体があり、その物体が自車移動経路ＭＯＲの先に存在した場合においても、上記と同様の衝突可能性判定を行ってよい。
【0153】
以上、説明したように、実施の形態２では、衝突判定部１７が、物体と自車両１００との距離に応じて、補正用経路を選択可能に構成されている。これにより、衝突判定部１７は、例えば自車両１００との距離が近い物体に対しては自車移動経路ＭＯＲを用いた判定を行うことにより、緊急停止に対応し、自車両１００との距離が遠い物体に対しては地図経路ＭＡＲを用いた判定を行うことにより、減速及び停止に対応するといった、物体との距離に応じた最適な衝突判定を行うことができる。
【0154】
以上のように、この実施の形態２によれば、衝突判定部１７は、自車両１００が旋回をした場合、当該旋回をした際の自車両１００の位置と自車両１００の周辺の物体との距離、又は、当該旋回以降の自車両１００の位置と自車両１００の周辺の物体との距離を算出し、当該算出した距離に応じて、補正用経路の選択を行う。これにより、実施の形態２に係る衝突判定装置１０は、自車両１００と物体との距離に応じた最適な衝突判定を行うことができる。
【0155】
また、衝突判定部１７は、算出した距離が所定値以下である場合、自車移動経路生成部１４により生成された補正用経路を選択する。これにより、実施の形態２に係る衝突判定装置１０は、自車両１００との距離が近い（所定値以下である）物体については、自車両１００の挙動が速やかに反映される自車移動経路ＭＯＲに基づいて衝突可能性を判定することができる。
【0156】
また、衝突判定部１７は、算出した距離が所定値を上回る場合、地図経路生成部１６により生成された補正用経路、又は自車推定経路再生成部１５ｂにより再生成された補正用経路を選択する。これにより、実施の形態２に係る衝突判定装置１０は、自車両１００との距離が遠い（所定値を上回る）物体については、自車両１００との距離が近い物体ほどには挙動の即応性を要しない地図経路ＭＡＲ又は自車推定経路ＥＳＲｂに基づいて衝突可能性を判定することができる。
【0157】
以上、好ましい実施の形態等について詳説したが、上述した実施の形態等に制限される
ことはなく、特許請求の範囲に記載された範囲を逸脱することなく、上述した実施の形態
等に種々の変形及び置換を加えることができる。
ことはなく、特許請求の範囲に記載された範囲を逸脱することなく、上述した実施の形態
等に種々の変形及び置換を加えることができる。
【0158】
以下、本開示の諸態様を付記としてまとめて記載する。
【0159】
（付記１）
自車両が所定の目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を生成する自車推定経路生成部と、
前記自車推定経路生成部により生成された自車推定経路を判定対象の経路として、当該判定対象の経路を走行する自車両の周辺の物体が自車両に衝突する可能性を判定する衝突判定部と、
自車両が、前記自車推定経路における進行方向とは異なる向きに旋回した場合、当該旋回した際の自車両の走行状態、又は、当該旋回した際に前記目的地とは異なる目的地として所定に設定される仮目的地に基づいて、当該旋回後の自車両が仮目的地に到達するまでに走行する経路である補正用経路を生成する補正用経路生成部と、
を備え、
前記衝突判定部は、
自車両が前記旋回をした場合、判定対象の経路を、前記補正用経路生成部により生成された補正用経路に補正した上で前記判定を行う
ことを特徴とする衝突判定装置。
（付記２）
前記補正用経路生成部は、
自車両が前記旋回をした場合、旋回した際の走行状態が継続された場合に自車両が走行すると想定される経路である自車移動経路を、前記補正用経路として生成する自車移動経路生成部により構成される
ことを特徴とする付記１記載の衝突判定装置。
（付記３）
前記補正用経路生成部は、
自車両が前記旋回をした場合、旋回した際に所定に設定される前記仮目的地と自車両の位置とを結ぶ地図上の経路である地図経路を、前記補正用経路として生成する地図経路生成部により構成される
ことを特徴とする付記１記載の衝突判定装置。
（付記４）
前記補正用経路生成部は、
自車両が前記旋回をした場合、自車両が前記仮目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を、前記補正用経路として再生成する自車推定経路再生成部により構成される
ことを特徴とする付記１記載の衝突判定装置。
（付記５）
前記補正用経路生成部は、
自車両が前記旋回をした場合、旋回した際の走行状態が継続された場合に自車両が走行すると想定される経路である自車移動経路を、前記補正用経路として生成する自車移動経路生成部と、
自車両が前記旋回をした場合、当該旋回した際に所定に設定される前記仮目的地と自車両の位置とを結ぶ地図上の経路である地図経路を、前記補正用経路として生成する地図経路生成部と、
自車両が前記旋回をした場合、自車両が前記仮目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を、前記補正用経路として生成する自車推定経路再生成部と、を含んで構成され、
前記衝突判定部は、
自車両が前記旋回をした場合、前記自車移動経路生成部、前記地図経路生成部、及び前記自車推定経路再生成部のそれぞれにより生成された補正用経路からいずれか１つを選択し、判定対象の経路を当該選択した補正用経路に補正した上で前記判定を行う
ことを特徴とする付記１記載の衝突判定装置。
（付記６）
前記衝突判定部は、
自車両が前記旋回をした場合、当該旋回をした際の自車両の位置と自車両の周辺の物体との距離、又は、当該旋回以降の自車両の位置と自車両の周辺の物体との距離を算出し、当該算出した距離に応じて、前記補正用経路の選択を行う
ことを特徴とする付記５記載の衝突判定装置。
（付記７）
前記衝突判定部は、
前記算出した距離が所定値以下である場合、前記自車移動経路生成部により生成された補正用経路を選択する
ことを特徴とする付記６記載の衝突判定装置。
（付記８）
前記衝突判定部は、
前記算出した距離が所定値を上回る場合、前記地図経路生成部又は前記自車推定経路再生成部により生成された補正用経路を選択する
ことを特徴とする付記６又は付記７に記載の衝突判定装置。
（付記９）
前記仮目的地は、
前記自車両が走行する道路本線の路肩領域内における所定位置に設定される
ことを特徴とする付記１から付記８のうちのいずれか１項に記載の衝突判定装置。
（付記１０）
前記仮目的地は、
前記自車両が走行する道路本線の路肩領域内における所定位置から道路本線へ合流する際の合流地点に設定される
ことを特徴とする付記１から付記９のうちのいずれか１項に記載の衝突判定装置。
（付記１１）
付記１から付記１０のうちのいずれか１項に記載の衝突判定装置と、
前記衝突判定部による判定結果を少なくとも用いて、自車両を制御する車両制御部と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
（付記１２）
衝突判定装置による衝突判定方法であって、
自車推定経路生成部が、自車両が所定の目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を生成するステップと、
衝突判定部が、前記自車推定経路生成部により生成された自車推定経路を判定対象の経路として、当該判定対象の経路を走行する自車両の周辺の物体が自車両に衝突する可能性を判定するステップと、
補正用経路生成部が、自車両が前記自車推定経路における進行方向とは異なる向きに旋回した場合、当該旋回した際の自車両の走行状態、又は、当該旋回した際に前記目的地とは異なる目的地として所定に設定される仮目的地に基づいて、当該旋回後の自車両が仮目的地に到達するまでに走行する経路である補正用経路を生成するステップと、
を有し、
前記衝突判定部は、
自車両が前記旋回をした場合、判定対象の経路を、前記補正用経路生成部により生成された補正用経路に補正した上で前記判定を行う
ことを特徴とする衝突判定方法。
自車両が所定の目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を生成する自車推定経路生成部と、
前記自車推定経路生成部により生成された自車推定経路を判定対象の経路として、当該判定対象の経路を走行する自車両の周辺の物体が自車両に衝突する可能性を判定する衝突判定部と、
自車両が、前記自車推定経路における進行方向とは異なる向きに旋回した場合、当該旋回した際の自車両の走行状態、又は、当該旋回した際に前記目的地とは異なる目的地として所定に設定される仮目的地に基づいて、当該旋回後の自車両が仮目的地に到達するまでに走行する経路である補正用経路を生成する補正用経路生成部と、
を備え、
前記衝突判定部は、
自車両が前記旋回をした場合、判定対象の経路を、前記補正用経路生成部により生成された補正用経路に補正した上で前記判定を行う
ことを特徴とする衝突判定装置。
（付記２）
前記補正用経路生成部は、
自車両が前記旋回をした場合、旋回した際の走行状態が継続された場合に自車両が走行すると想定される経路である自車移動経路を、前記補正用経路として生成する自車移動経路生成部により構成される
ことを特徴とする付記１記載の衝突判定装置。
（付記３）
前記補正用経路生成部は、
自車両が前記旋回をした場合、旋回した際に所定に設定される前記仮目的地と自車両の位置とを結ぶ地図上の経路である地図経路を、前記補正用経路として生成する地図経路生成部により構成される
ことを特徴とする付記１記載の衝突判定装置。
（付記４）
前記補正用経路生成部は、
自車両が前記旋回をした場合、自車両が前記仮目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を、前記補正用経路として再生成する自車推定経路再生成部により構成される
ことを特徴とする付記１記載の衝突判定装置。
（付記５）
前記補正用経路生成部は、
自車両が前記旋回をした場合、旋回した際の走行状態が継続された場合に自車両が走行すると想定される経路である自車移動経路を、前記補正用経路として生成する自車移動経路生成部と、
自車両が前記旋回をした場合、当該旋回した際に所定に設定される前記仮目的地と自車両の位置とを結ぶ地図上の経路である地図経路を、前記補正用経路として生成する地図経路生成部と、
自車両が前記旋回をした場合、自車両が前記仮目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を、前記補正用経路として生成する自車推定経路再生成部と、を含んで構成され、
前記衝突判定部は、
自車両が前記旋回をした場合、前記自車移動経路生成部、前記地図経路生成部、及び前記自車推定経路再生成部のそれぞれにより生成された補正用経路からいずれか１つを選択し、判定対象の経路を当該選択した補正用経路に補正した上で前記判定を行う
ことを特徴とする付記１記載の衝突判定装置。
（付記６）
前記衝突判定部は、
自車両が前記旋回をした場合、当該旋回をした際の自車両の位置と自車両の周辺の物体との距離、又は、当該旋回以降の自車両の位置と自車両の周辺の物体との距離を算出し、当該算出した距離に応じて、前記補正用経路の選択を行う
ことを特徴とする付記５記載の衝突判定装置。
（付記７）
前記衝突判定部は、
前記算出した距離が所定値以下である場合、前記自車移動経路生成部により生成された補正用経路を選択する
ことを特徴とする付記６記載の衝突判定装置。
（付記８）
前記衝突判定部は、
前記算出した距離が所定値を上回る場合、前記地図経路生成部又は前記自車推定経路再生成部により生成された補正用経路を選択する
ことを特徴とする付記６又は付記７に記載の衝突判定装置。
（付記９）
前記仮目的地は、
前記自車両が走行する道路本線の路肩領域内における所定位置に設定される
ことを特徴とする付記１から付記８のうちのいずれか１項に記載の衝突判定装置。
（付記１０）
前記仮目的地は、
前記自車両が走行する道路本線の路肩領域内における所定位置から道路本線へ合流する際の合流地点に設定される
ことを特徴とする付記１から付記９のうちのいずれか１項に記載の衝突判定装置。
（付記１１）
付記１から付記１０のうちのいずれか１項に記載の衝突判定装置と、
前記衝突判定部による判定結果を少なくとも用いて、自車両を制御する車両制御部と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
（付記１２）
衝突判定装置による衝突判定方法であって、
自車推定経路生成部が、自車両が所定の目的地に到達するまでに走行すると想定される、道路形状に沿った経路である自車推定経路を生成するステップと、
衝突判定部が、前記自車推定経路生成部により生成された自車推定経路を判定対象の経路として、当該判定対象の経路を走行する自車両の周辺の物体が自車両に衝突する可能性を判定するステップと、
補正用経路生成部が、自車両が前記自車推定経路における進行方向とは異なる向きに旋回した場合、当該旋回した際の自車両の走行状態、又は、当該旋回した際に前記目的地とは異なる目的地として所定に設定される仮目的地に基づいて、当該旋回後の自車両が仮目的地に到達するまでに走行する経路である補正用経路を生成するステップと、
を有し、
前記衝突判定部は、
自車両が前記旋回をした場合、判定対象の経路を、前記補正用経路生成部により生成された補正用経路に補正した上で前記判定を行う
ことを特徴とする衝突判定方法。
【産業上の利用可能性】
【0160】
本開示は、自車両が推定経路の進行方向とは異なる向きに旋回した場合でも、旋回を開始した地点以降の経路における物体との衝突判定を正確に行うことが可能となり、衝突判定装置に用いるのに適している。
【符号の説明】
【0161】
１ 車両制御装置、１０ 衝突判定装置、１１ 自車環境認識部、１２ 周辺環境認識部、１３ 地図情報取得部、１４ 自車移動経路生成部、１５ａ 自車推定経路生成部、１５ｂ 自車推定経路再生成部、１６ 地図経路生成部、１７ 衝突判定部、１８ 車両制御部、１９ 補正用経路生成部、３１ 処理回路、３２ ＣＰＵ、３３ メモリ、１００ 自車両、２００ 他車両、ＡＢＣＤ 待避所、Ｂ 物体（自転車）、Ｃ１、Ｃ２ 物体（車）、ＥＳＲ 自車推定経路、ＥＳＲｂ 自車推定経路、Ｆ 物体（柵）、Ｋ１ 路肩領域と領域外構造物との境界線、Ｋ２ 路肩領域を示す線、Ｋ３ 自車両の長さ方向及び幅方向の中心点を通る線、Ｋ４ 車線１と車線２との区分線、Ｋ５ 車線２と対向車線との境界線、Ｌ 区間、ＭＡＲ 地図経路、ＭＯＲ 自車移動経路、Ｐ 経路の切り替え地点、Ｐ１～Ｐ４ 物体（人）、Ｑ 自車両が旋回を開始する地点、Ｒ 仮目的地、Ｓ 自車両が旋回を終了する地点、Ｓ１ 電磁誘導線センサ、Ｓ２ 電磁誘導線センサ、Ｔ 経路の切り替え地点。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】