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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024153371
(43)【公開日】2024-10-29
(54)【発明の名称】発光装置、駆動装置及び測距装置
(51)【国際特許分類】
G01S 7/484 20060101AFI20241022BHJP
G01S 17/10 20200101ALI20241022BHJP
【ＦＩ】
G01S7/484
G01S17/10
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023067231
(22)【出願日】2023-04-17
(71)【出願人】
【識別番号】000005496
【氏名又は名称】富士フイルムビジネスイノベーション株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100104880
【弁理士】
【氏名又は名称】古部 次郎
(74)【代理人】
【識別番号】100107216
【弁理士】
【氏名又は名称】伊與田 幸穂
(72)【発明者】
【氏名】早川 純一朗
(72)【発明者】
【氏名】竹山 慶
(72)【発明者】
【氏名】井口 大介
【テーマコード（参考）】
5J084
【Ｆターム（参考）】
5J084AA05
5J084AD01
5J084BA04
5J084BB40
5J084CA03
5J084CA11
5J084CA31
5J084CA70
5J084DA01
5J084DA08
5J084DA09
5J084EA07
(57)【要約】
【課題】パルス発光の持続時間を長くして光出力を増加する場合に比べて、デューティ比を上げても高出力化を可能にする。
【解決手段】個別に発光可能な複数の領域を有する発光部５と、発光部５の複数の領域のうち予め定められている領域を、パルス発光するように駆動する駆動部２と、発光部５から対象物に向けて発光された光の反射光を受光した受光結果を取得する取得部８４と、を備え、取得部８４が取得する１回の取得において、駆動部２は予め定められている領域のパルス発光が時間間隔をあけ複数回行われるように駆動する、発光装置９１である。
【選択図】図１
【解決手段】個別に発光可能な複数の領域を有する発光部５と、発光部５の複数の領域のうち予め定められている領域を、パルス発光するように駆動する駆動部２と、発光部５から対象物に向けて発光された光の反射光を受光した受光結果を取得する取得部８４と、を備え、取得部８４が取得する１回の取得において、駆動部２は予め定められている領域のパルス発光が時間間隔をあけ複数回行われるように駆動する、発光装置９１である。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
個別に発光可能な複数の領域を有する発光部と、
前記発光部の前記複数の領域のうち予め定められている領域を、パルス発光するように駆動する駆動部と、
前記発光部から対象物に向けて発光された光の反射光を受光した受光結果を取得する取得部と、
を備え、
前記取得部が取得する１回の取得において、前記駆動部は前記予め定められている領域の前記パルス発光が時間間隔をあけ複数回行われるように駆動する、
発光装置。
前記発光部の前記複数の領域のうち予め定められている領域を、パルス発光するように駆動する駆動部と、
前記発光部から対象物に向けて発光された光の反射光を受光した受光結果を取得する取得部と、
を備え、
前記取得部が取得する１回の取得において、前記駆動部は前記予め定められている領域の前記パルス発光が時間間隔をあけ複数回行われるように駆動する、
発光装置。
【請求項2】
前記駆動部は、前記予め定められている領域以外の領域である他の領域を、当該予め定められている領域の前記パルス発光の発光時期と重ならない時期に発光するよう駆動する、
ことを特徴とする請求項１に記載の発光装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の発光装置。
【請求項3】
前記駆動部は、前記時間間隔の間に、前記他の領域について、前記複数回行われるパルス発光のうち少なくとも１回のパルス発光を駆動する、
ことを特徴とする請求項２に記載の発光装置。
ことを特徴とする請求項２に記載の発光装置。
【請求項4】
前記他の領域は、前記予め定められている領域を含む領域を一方向に並べた第１列に対して当該一方向と交差する方向に整列した第２列に含まれる、
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の発光装置。
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の発光装置。
【請求項5】
前記駆動部は、前記第１列及び前記第２列における前記複数回行われるパルス発光が列単位で行われるように駆動する、
ことを特徴とする請求項４に記載の発光装置。
ことを特徴とする請求項４に記載の発光装置。
【請求項6】
前記第１列と前記第２列の各々は、前記発光時期に同時に発光する複数の領域と同時に発光しない領域とを有する、
ことを特徴とする請求項４に記載の発光装置。
ことを特徴とする請求項４に記載の発光装置。
【請求項7】
前記パルス発光の発光時期が同じである前記予め定められている領域を複数含む領域が予め定められている方向に並べられている場合、複数の当該予め定められている領域同士は、当該予め定められている方向に関して隣り合わない、
ことを特徴とする請求項１に記載の発光装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の発光装置。
【請求項8】
前記時間間隔は、前記取得部が前記受光結果を取得する時間よりも長い、
ことを特徴とする請求項１に記載の発光装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の発光装置。
【請求項9】
前記取得部による前記受光結果の取得は、前記予め定められている領域における前記複数回のパルス発光ごとの発光時間の合計が予め定められている値を超える際に行われるように設定されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の発光装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の発光装置。
【請求項10】
前記予め定められている値は、前記複数の領域ごとに同じである、
ことを特徴とする請求項９に記載の発光装置。
ことを特徴とする請求項９に記載の発光装置。
【請求項11】
前記予め定められている値は、前記複数の領域に応じて定められる、
ことを特徴とする請求項９に記載の発光装置。
ことを特徴とする請求項９に記載の発光装置。
【請求項12】
前記複数の領域は、当該領域を一方向に並べた列が当該一方向と交差する方向に整列するように配置され、
前記予め定められている値は、前記列単位で定められる、
ことを特徴とする請求項１１に記載の発光装置。
前記予め定められている値は、前記列単位で定められる、
ことを特徴とする請求項１１に記載の発光装置。
【請求項13】
個別に発光可能な複数の領域のうち予め定められている領域を、パルス発光するように駆動する駆動部と、
前記複数の領域から対象物に向けて発光された光の反射光を受光した受光結果を取得する取得部と、
を備え、
前記取得部が取得する１回の取得において、前記駆動部は前記予め定められている領域の前記パルス発光が時間間隔をあけ複数回行われるように駆動する、
駆動装置。
前記複数の領域から対象物に向けて発光された光の反射光を受光した受光結果を取得する取得部と、
を備え、
前記取得部が取得する１回の取得において、前記駆動部は前記予め定められている領域の前記パルス発光が時間間隔をあけ複数回行われるように駆動する、
駆動装置。
【請求項14】
個別に発光可能な複数の領域を有する発光部と、
前記発光部の前記複数の領域のうち予め定められている領域を、パルス発光するように駆動する駆動部と、
前記発光部から対象物に向けて発光された光の反射光を受光した受光結果を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記受光結果を基に、前記対象物までの距離を算出する算出部と、
を備え、
前記取得部が取得する１回の取得において、前記駆動部は前記予め定められている領域の前記パルス発光が時間間隔をあけ複数回行われるように駆動する、
測距装置。
前記発光部の前記複数の領域のうち予め定められている領域を、パルス発光するように駆動する駆動部と、
前記発光部から対象物に向けて発光された光の反射光を受光した受光結果を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記受光結果を基に、前記対象物までの距離を算出する算出部と、
を備え、
前記取得部が取得する１回の取得において、前記駆動部は前記予め定められている領域の前記パルス発光が時間間隔をあけ複数回行われるように駆動する、
測距装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、発光装置、駆動装置及び測距装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許文献１には、投光部と、投光部から投光され、対象物で反射された光を受光して光電変換し、その電気信号を複数の位相信号に分けて取得する位相信号取得部と、複数の位相信号に基づいて取得される対象物までの距離データを出力する距離出力部と、を有し、投光部は、二次元に配列された複数の発光部と、複数の発光部の位置を変更しながら、発光部に複数回の発光をさせる発光制御部と、を有する測距装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－１５３７９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ここで、発光部を高出力化すると、より高精度で長距離の測定を行うことが可能になることから、デューティ比を上げたりパルス発光の持続時間を長くしたりして高出力化を図ることが考えられる。しかしながら、パルス発光の持続時間を変えずにデューティ比を上げると、光出力が影響されてしまう熱飽和という現象が発生し易くなる。また、パルス発光の持続時間を長くすると、熱飽和が低電流でも生じてしまう。
本発明の目的は、パルス発光の持続時間を長くして光出力を増加する場合に比べて、デューティ比を上げても高出力化を可能にすることにある。
本発明の目的は、パルス発光の持続時間を長くして光出力を増加する場合に比べて、デューティ比を上げても高出力化を可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
請求項１に記載の発明は、個別に発光可能な複数の領域を有する発光部と、前記発光部の前記複数の領域のうち予め定められている領域を、パルス発光するように駆動する駆動部と、前記発光部から対象物に向けて発光された光の反射光を受光した受光結果を取得する取得部と、を備え、前記取得部が取得する１回の取得において、前記駆動部は前記予め定められている領域の前記パルス発光が時間間隔をあけ複数回行われるように駆動する、発光装置である。
請求項２に記載の発明は、前記駆動部は、前記予め定められている領域以外の領域である他の領域を、当該予め定められている領域の前記パルス発光の発光時期と重ならない時期に発光するよう駆動する、ことを特徴とする請求項１に記載の発光装置である。
請求項３に記載の発明は、前記駆動部は、前記時間間隔の間に、前記他の領域について、前記複数回行われるパルス発光のうち少なくとも１回のパルス発光を駆動する、ことを特徴とする請求項２に記載の発光装置である。
請求項４に記載の発明は、前記他の領域は、前記予め定められている領域を含む領域を一方向に並べた第１列に対して当該一方向と交差する方向に整列した第２列に含まれる、
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の発光装置である。
請求項５に記載の発明は、前記駆動部は、前記第１列及び前記第２列における前記複数回行われるパルス発光が列単位で行われるように駆動する、ことを特徴とする請求項４に記載の発光装置である。
請求項６に記載の発明は、前記第１列と前記第２列の各々は、前記発光時期に同時に発光する複数の領域と同時に発光しない領域とを有する、ことを特徴とする請求項４に記載の発光装置である。
請求項７に記載の発明は、前記パルス発光の発光時期が同じである前記予め定められている領域を複数含む領域が予め定められている方向に並べられている場合、複数の当該予め定められている領域同士は、当該予め定められている方向に関して隣り合わない、ことを特徴とする請求項１に記載の発光装置である。
請求項８に記載の発明は、前記時間間隔は、前記取得部が前記受光結果を取得する時間よりも長い、ことを特徴とする請求項１に記載の発光装置である。
請求項９に記載の発明は、前記取得部による前記受光結果の取得は、前記予め定められている領域における前記複数回のパルス発光ごとの発光時間の合計が予め定められている値を超える際に行われるように設定されている、ことを特徴とする請求項１に記載の発光装置である。
請求項１０に記載の発明は、前記予め定められている値は、前記複数の領域ごとに同じである、ことを特徴とする請求項９に記載の発光装置である。
請求項１１に記載の発明は、前記予め定められている値は、前記複数の領域に応じて定められる、ことを特徴とする請求項９に記載の発光装置である。
請求項１２に記載の発明は、前記複数の領域は、当該領域を一方向に並べた列が当該一方向と交差する方向に整列するように配置され、前記予め定められている値は、前記列単位で定められる、ことを特徴とする請求項１１に記載の発光装置である。
請求項１３に記載の発明は、個別に発光可能な複数の領域のうち予め定められている領域を、パルス発光するように駆動する駆動部と、前記複数の領域から対象物に向けて発光された光の反射光を受光した受光結果を取得する取得部と、を備え、前記取得部が取得する１回の取得において、前記駆動部は前記予め定められている領域の前記パルス発光が時間間隔をあけ複数回行われるように駆動する、駆動装置である。
請求項１４に記載の発明は、個別に発光可能な複数の領域を有する発光部と、前記発光部の前記複数の領域のうち予め定められている領域を、パルス発光するように駆動する駆動部と、前記発光部から対象物に向けて発光された光の反射光を受光した受光結果を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記受光結果を基に、前記対象物までの距離を算出する算出部と、を備え、前記取得部が取得する１回の取得において、前記駆動部は前記予め定められている領域の前記パルス発光が時間間隔をあけ複数回行われるように駆動する、測距装置である。
請求項２に記載の発明は、前記駆動部は、前記予め定められている領域以外の領域である他の領域を、当該予め定められている領域の前記パルス発光の発光時期と重ならない時期に発光するよう駆動する、ことを特徴とする請求項１に記載の発光装置である。
請求項３に記載の発明は、前記駆動部は、前記時間間隔の間に、前記他の領域について、前記複数回行われるパルス発光のうち少なくとも１回のパルス発光を駆動する、ことを特徴とする請求項２に記載の発光装置である。
請求項４に記載の発明は、前記他の領域は、前記予め定められている領域を含む領域を一方向に並べた第１列に対して当該一方向と交差する方向に整列した第２列に含まれる、
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の発光装置である。
請求項５に記載の発明は、前記駆動部は、前記第１列及び前記第２列における前記複数回行われるパルス発光が列単位で行われるように駆動する、ことを特徴とする請求項４に記載の発光装置である。
請求項６に記載の発明は、前記第１列と前記第２列の各々は、前記発光時期に同時に発光する複数の領域と同時に発光しない領域とを有する、ことを特徴とする請求項４に記載の発光装置である。
請求項７に記載の発明は、前記パルス発光の発光時期が同じである前記予め定められている領域を複数含む領域が予め定められている方向に並べられている場合、複数の当該予め定められている領域同士は、当該予め定められている方向に関して隣り合わない、ことを特徴とする請求項１に記載の発光装置である。
請求項８に記載の発明は、前記時間間隔は、前記取得部が前記受光結果を取得する時間よりも長い、ことを特徴とする請求項１に記載の発光装置である。
請求項９に記載の発明は、前記取得部による前記受光結果の取得は、前記予め定められている領域における前記複数回のパルス発光ごとの発光時間の合計が予め定められている値を超える際に行われるように設定されている、ことを特徴とする請求項１に記載の発光装置である。
請求項１０に記載の発明は、前記予め定められている値は、前記複数の領域ごとに同じである、ことを特徴とする請求項９に記載の発光装置である。
請求項１１に記載の発明は、前記予め定められている値は、前記複数の領域に応じて定められる、ことを特徴とする請求項９に記載の発光装置である。
請求項１２に記載の発明は、前記複数の領域は、当該領域を一方向に並べた列が当該一方向と交差する方向に整列するように配置され、前記予め定められている値は、前記列単位で定められる、ことを特徴とする請求項１１に記載の発光装置である。
請求項１３に記載の発明は、個別に発光可能な複数の領域のうち予め定められている領域を、パルス発光するように駆動する駆動部と、前記複数の領域から対象物に向けて発光された光の反射光を受光した受光結果を取得する取得部と、を備え、前記取得部が取得する１回の取得において、前記駆動部は前記予め定められている領域の前記パルス発光が時間間隔をあけ複数回行われるように駆動する、駆動装置である。
請求項１４に記載の発明は、個別に発光可能な複数の領域を有する発光部と、前記発光部の前記複数の領域のうち予め定められている領域を、パルス発光するように駆動する駆動部と、前記発光部から対象物に向けて発光された光の反射光を受光した受光結果を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記受光結果を基に、前記対象物までの距離を算出する算出部と、を備え、前記取得部が取得する１回の取得において、前記駆動部は前記予め定められている領域の前記パルス発光が時間間隔をあけ複数回行われるように駆動する、測距装置である。
【発明の効果】
【0006】
請求項１の発明によれば、パルス発光の持続時間を長くして光出力を増加する場合に比べて、デューティ比を上げても高出力化が可能になる。
請求項２の発明によれば、駆動部は、予め定められている領域以外の領域である他の領域を、予め定められている領域のパルス発光の発光時期と重ならない時期に発光するよう駆動する構成を採用しない場合に比べて、発光部の電流密度を高めることができる。
請求項３の発明によれば、駆動部は、時間間隔の間に、他の領域について、複数回行われるパルス発光のうち少なくとも１回のパルス発光を駆動する構成を採用しない場合に比べて、発光から取得までの時間を短縮化することができる。
請求項４の発明によれば、他の領域は、使用条件に応じた領域の設定を行うことができる。
請求項５の発明によれば、駆動部は、使用条件に応じた領域の設定を行うことができる。
請求項６の発明によれば、第１列と第２列の各々は、使用条件に応じた領域の設定を行うことができる。
請求項７の発明によれば、パルス発光の発光時期が同じである予め定められている領域を複数含む領域が予め定められている方向に並べられている場合、複数の当該予め定められている領域同士は、予め定められている方向に関して隣り合わないという構成を採用しない場合に比べて、領域間の熱クロストークを抑制することができる。
請求項８の発明によれば、時間間隔は、取得部が受光結果を取得する時間よりも長いという構成を採用しない場合に比べて、誤点灯を防止することができる。
請求項９の発明によれば、使用条件に応じた領域の設定を行うことができる。
請求項１０の発明によれば、予め定められている値は、複数の領域ごとに同じであるという構成を採用しない場合に比べて、発光パターン設定の容易化を図ることができる。
請求項１１の発明によれば、使用条件に応じた領域の設定を行うことができる。
請求項１２の発明によれば、使用条件に応じた領域の設定を行うことができる。
請求項１３の発明によれば、パルス発光の持続時間を長くして光出力を増加する場合に比べて、デューティ比を上げても高出力化が可能になる。
請求項１４の発明によれば、パルス発光の持続時間を長くして光出力を増加する場合に比べて、デューティ比を上げても高出力化が可能になる。
請求項２の発明によれば、駆動部は、予め定められている領域以外の領域である他の領域を、予め定められている領域のパルス発光の発光時期と重ならない時期に発光するよう駆動する構成を採用しない場合に比べて、発光部の電流密度を高めることができる。
請求項３の発明によれば、駆動部は、時間間隔の間に、他の領域について、複数回行われるパルス発光のうち少なくとも１回のパルス発光を駆動する構成を採用しない場合に比べて、発光から取得までの時間を短縮化することができる。
請求項４の発明によれば、他の領域は、使用条件に応じた領域の設定を行うことができる。
請求項５の発明によれば、駆動部は、使用条件に応じた領域の設定を行うことができる。
請求項６の発明によれば、第１列と第２列の各々は、使用条件に応じた領域の設定を行うことができる。
請求項７の発明によれば、パルス発光の発光時期が同じである予め定められている領域を複数含む領域が予め定められている方向に並べられている場合、複数の当該予め定められている領域同士は、予め定められている方向に関して隣り合わないという構成を採用しない場合に比べて、領域間の熱クロストークを抑制することができる。
請求項８の発明によれば、時間間隔は、取得部が受光結果を取得する時間よりも長いという構成を採用しない場合に比べて、誤点灯を防止することができる。
請求項９の発明によれば、使用条件に応じた領域の設定を行うことができる。
請求項１０の発明によれば、予め定められている値は、複数の領域ごとに同じであるという構成を採用しない場合に比べて、発光パターン設定の容易化を図ることができる。
請求項１１の発明によれば、使用条件に応じた領域の設定を行うことができる。
請求項１２の発明によれば、使用条件に応じた領域の設定を行うことができる。
請求項１３の発明によれば、パルス発光の持続時間を長くして光出力を増加する場合に比べて、デューティ比を上げても高出力化が可能になる。
請求項１４の発明によれば、パルス発光の持続時間を長くして光出力を増加する場合に比べて、デューティ比を上げても高出力化が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】本実施の形態が適用される測距装置の概略構成の一例を示すブロック図である。
【図2】本実施の形態に係る発光部の発光面と、発光部から出射された光が照射される照射面との関係を説明する図である。
【図3】本実施の形態に係る発光部の一例を示す図である。
【図4】本実施の形態に係る受光部の受光面と、照射面との関係を説明する図である。
【図5】本実施の形態における距離画像について説明する図であり、（ａ）は測距装置と対象物との位置関係を示す図、（ｂ）は制御部が作成する距離画像の例を示す図、（ｃ）は照射面の様子を示す図である。
【図6】第１動作パターンを説明する図であり、（ａ）～（ｃ）は、発光区画及び受光区画の各区画の位置を数字で示し、（ｄ）は、第１動作パターンを示す図である。
【図7】第２動作パターンを説明する図である。
【図8】第３動作パターンを説明する図であり、（ａ）～（ｆ）は、発光区画及び受光区画の各区画の位置を数字で示したものである。
【図9】第３動作パターンを示す図である。
【図10】本実施の形態が適用される１回の発光期間での発光動作パターンを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
なお、本発明の技術的範囲は、以下に実施の形態として記載する範囲に限定されるものではない。複数の実施例を組み合わせたものや、これらの実施例に種々の変更又は改良を加えたものも、本発明の技術的範囲に含まれることは、特許請求の範囲の記載から明らかである。
なお、本発明の技術的範囲は、以下に実施の形態として記載する範囲に限定されるものではない。複数の実施例を組み合わせたものや、これらの実施例に種々の変更又は改良を加えたものも、本発明の技術的範囲に含まれることは、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【0009】
（測距装置１）
図１は、本実施の形態が適用される測距装置１の概略構成の一例を示すブロック図である。
測距装置１は、後述する発光部４から出射され対象物で反射された光を後述する受光部５で受光した結果に基づいて対象物の距離を測定する。測距装置１は、例えば、ＴｏＦ（Time of Flight）法に基づいて、測距装置１から対象物までの距離等を測定する。付言すると、測距装置１は、発光部４から光が出射されたタイミングから、出射された光が対象物で反射し受光部５で受光されるタイミングまでの時間から、測距装置１から対象物までの距離を測定する。なお、距離を測定することを測長または測距と表記する場合がある。ＴｏＦ法には、放射された光の位相と受光した光の位相との差から時間を測定する間接ＴｏＦ（ｉＴｏＦ：indirect ToF）法と、光の放射から受光までの時間を直接計測する直接ＴｏＦ（ｄＴｏＦ：direct ToF）法とがある。ここでは、間接ＴｏＦ法と直接ＴｏＦ法とを区別しないで、ＴｏＦ法として説明する。
図１は、本実施の形態が適用される測距装置１の概略構成の一例を示すブロック図である。
測距装置１は、後述する発光部４から出射され対象物で反射された光を後述する受光部５で受光した結果に基づいて対象物の距離を測定する。測距装置１は、例えば、ＴｏＦ（Time of Flight）法に基づいて、測距装置１から対象物までの距離等を測定する。付言すると、測距装置１は、発光部４から光が出射されたタイミングから、出射された光が対象物で反射し受光部５で受光されるタイミングまでの時間から、測距装置１から対象物までの距離を測定する。なお、距離を測定することを測長または測距と表記する場合がある。ＴｏＦ法には、放射された光の位相と受光した光の位相との差から時間を測定する間接ＴｏＦ（ｉＴｏＦ：indirect ToF）法と、光の放射から受光までの時間を直接計測する直接ＴｏＦ（ｄＴｏＦ：direct ToF）法とがある。ここでは、間接ＴｏＦ法と直接ＴｏＦ法とを区別しないで、ＴｏＦ法として説明する。
【0010】
図１に示すように、測距装置１は、光学装置３と、制御部８とを備えている。
光学装置３は、予め定められた照射範囲に向けて光を出射する発光部４と、発光部４から出射され照射範囲に存在する対象物で反射した光を受光する受光部５と、発光部４を駆動する発光駆動部６及び受光部５を駆動する受光駆動部７を有する駆動部２と、を備えている。
光学装置３の発光部４および受光部５の構成については、後段にて詳細に説明する。
光学装置３は、予め定められた照射範囲に向けて光を出射する発光部４と、発光部４から出射され照射範囲に存在する対象物で反射した光を受光する受光部５と、発光部４を駆動する発光駆動部６及び受光部５を駆動する受光駆動部７を有する駆動部２と、を備えている。
光学装置３の発光部４および受光部５の構成については、後段にて詳細に説明する。
【0011】
制御部８は、光学装置３の発光部４および受光部５の動作を制御する。
また、制御部８は、ＴｏＦ法により、発光部４が光を出射してから受光部５が受光するまでの時間に基づいて、測距装置１から対象物までの距離に関する情報を取得するものであり、取得部８４及び測距部８５を備えている。
取得部８４は、発光部４から対象物に向けて発光された光の反射光を受光した受光結果を取得する。測距部８５は、取得部８４により取得された受光の結果を基に、対象物までの距離を測定する。
また、制御部８は、ＴｏＦ法により、発光部４が光を出射してから受光部５が受光するまでの時間に基づいて、測距装置１から対象物までの距離に関する情報を取得するものであり、取得部８４及び測距部８５を備えている。
取得部８４は、発光部４から対象物に向けて発光された光の反射光を受光した受光結果を取得する。測距部８５は、取得部８４により取得された受光の結果を基に、対象物までの距離を測定する。
【0012】
図１に示すように、発光装置９１は、駆動部２、発光部４、受光部５、及び取得部８４を含んで構成されている。また、測距装置１は、発光装置９１及び測距部８５を含んで構成されている。測距部８５は算出部の一例である。
さらに説明すると、駆動装置９２は、駆動部２及び取得部８４を含んで構成されている。
さらに説明すると、駆動装置９２は、駆動部２及び取得部８４を含んで構成されている。
【0013】
（発光部４）
図２は、本実施の形態に係る発光部４の発光面４０と、発光部４から出射された光が照射される照射面６０との関係を説明する図である。図２では、紙面の左方向を＋ｘ方向、紙面の上方向を＋ｙ方向、紙面の裏側方向を＋ｚ方向として、各々反対方向を－ｘ，－ｙ，－ｚ方向とする。なお、図２では、発光面４０と照射面６０とを紙面の上下方向（±ｙ方向）にずらして示しているが、実際には、発光面４０と照射面６０とは対向するように配置される。図２では、紙面の表側方向（－ｚ方向）に発光部４の発光面４０が位置し、紙面の裏側方向（＋ｚ方向）に照射面６０が位置している。つまり、図２は、照射面６０へ光を出射している発光部４を、発光部４が光を出射する側とは反対側から見た様子である。
発光部４は、例えば１枚または複数枚の発光チップにより構成される。発光部４は、発光デバイスの一例である。
図２は、本実施の形態に係る発光部４の発光面４０と、発光部４から出射された光が照射される照射面６０との関係を説明する図である。図２では、紙面の左方向を＋ｘ方向、紙面の上方向を＋ｙ方向、紙面の裏側方向を＋ｚ方向として、各々反対方向を－ｘ，－ｙ，－ｚ方向とする。なお、図２では、発光面４０と照射面６０とを紙面の上下方向（±ｙ方向）にずらして示しているが、実際には、発光面４０と照射面６０とは対向するように配置される。図２では、紙面の表側方向（－ｚ方向）に発光部４の発光面４０が位置し、紙面の裏側方向（＋ｚ方向）に照射面６０が位置している。つまり、図２は、照射面６０へ光を出射している発光部４を、発光部４が光を出射する側とは反対側から見た様子である。
発光部４は、例えば１枚または複数枚の発光チップにより構成される。発光部４は、発光デバイスの一例である。
【0014】
発光部４は、垂直共振器型面発光レーザＶＣＳＥＬ（Vertical Cavity Surface Emitting Laser、後述する図３において符号４３で示す。）が複数配列された発光面４０を備える。そして、発光部４は、ＶＣＳＥＬの発光により、照射面６０に向けて光を出射する。なお、ＶＣＳＥＬは、発光素子の一例である。図２では、ＶＣＳＥＬの記載を省略している。
【0015】
発光面４０は、少なくとも１つのＶＣＳＥＬを含む複数の発光区画４１に分割されている。ここでは、発光面４０は、一例として、ｘ方向に４個、ｙ方向に３個の計１２個の発光区画４１に分割されている。図示するように、各発光区画４１について区別が必要な場合は、図２における左上側（＋ｘ方向および＋ｙ方向の端）から順に、発光区画Ａ１～Ａ１２として区別する。発光区画Ａ１～Ａ１２は、複数の領域の一例である。
本実施の形態における発光面４０は、１２個の発光区画４１に分割されているが、これに限られず、他の分割数としてもよい。
なお、本実施の形態の説明では、「～」は、番号によってそれぞれが区別された複数の構成要素を示すもので、「～」の前後に記載されたものおよびその間の番号のものを含むことを意味する。例えば、発光区画Ａ１～Ａ１２は、発光区画Ａ１から番号順に発光区画Ａ１２までの１２個の発光区画４１を含む。
本実施の形態における発光面４０は、１２個の発光区画４１に分割されているが、これに限られず、他の分割数としてもよい。
なお、本実施の形態の説明では、「～」は、番号によってそれぞれが区別された複数の構成要素を示すもので、「～」の前後に記載されたものおよびその間の番号のものを含むことを意味する。例えば、発光区画Ａ１～Ａ１２は、発光区画Ａ１から番号順に発光区画Ａ１２までの１２個の発光区画４１を含む。
【0016】
各発光区画４１は、発光駆動部６（図１参照）により、独立に駆動されて発光動作を行う。発光区画４１の駆動とは、発光区画４１に含まれるＶＣＳＥＬに電力が供給されて発光することを指し、発光動作とは、発光区画４１に含まれるＶＣＳＥＬが予め定められた発光期間の間発光することを指す。また、「独立に駆動」とは、発光区画４１毎に駆動され発光することを指す。発光駆動部６は、制御部８（図１参照）からの制御信号に応じて、各発光区画４１を駆動する。
したがって、図２の例における発光区画Ａ１～Ａ１２は、必ずしもすべて同時に発光するものではなく、例えば発光区画Ａ１は発光しているが発光区画Ａ１２は発光していない、という状態をとり得る。
したがって、図２の例における発光区画Ａ１～Ａ１２は、必ずしもすべて同時に発光するものではなく、例えば発光区画Ａ１は発光しているが発光区画Ａ１２は発光していない、という状態をとり得る。
【0017】
照射面６０は、発光面４０の中心４０Ｃから光を出射する方向におけるある距離において光を出射する方向に直交する、発光部４からの光が照射される面である。
図２の例では、発光部４は、ｚ方向に向けて光を放射するため、照射面６０は、ｚ方向のある距離においてｘ方向およびｙ方向に広がっている。照射面６０の中心６０Ｃと発光面４０の中心４０Ｃとを通る中心軸Ａｘ（二点鎖線）は、発光面４０及び照射面６０に対して垂直である。なお、本実施の形態では、発光面４０が矩形状であることに対応して、照射面６０が矩形状になっている。
図２の例では、発光部４は、ｚ方向に向けて光を放射するため、照射面６０は、ｚ方向のある距離においてｘ方向およびｙ方向に広がっている。照射面６０の中心６０Ｃと発光面４０の中心４０Ｃとを通る中心軸Ａｘ（二点鎖線）は、発光面４０及び照射面６０に対して垂直である。なお、本実施の形態では、発光面４０が矩形状であることに対応して、照射面６０が矩形状になっている。
【0018】
図示するように、照射面６０は、発光面４０における発光区画４１に対応して、複数の照射区画６１に分割される。図２の例では、ｘ方向に４個、ｙ方向に３個並ぶ１２個の照射区画６１に分割される。各照射区画６１について区別が必要な場合は、図２における左上側（＋ｘ方向および＋ｙ方向の端）から順に、照射区画Ｂ１～Ｂ１２として区別する。
なお、ある照射区画Ｂｉに対し同じ番号ｉが付与された発光区画Ａｉを、「対応する発光区画」と呼ぶ場合がある。例えば、発光区画Ａ１は照射区画Ｂ１に対応する発光区画である。反対に、ある発光区画Ａｉに対し同じ番号ｉが付与された照射区画Ｂｉを、「対応する照射区画」と呼ぶ場合がある。
なお、ある照射区画Ｂｉに対し同じ番号ｉが付与された発光区画Ａｉを、「対応する発光区画」と呼ぶ場合がある。例えば、発光区画Ａ１は照射区画Ｂ１に対応する発光区画である。反対に、ある発光区画Ａｉに対し同じ番号ｉが付与された照射区画Ｂｉを、「対応する照射区画」と呼ぶ場合がある。
【0019】
照射区画Ｂ１～Ｂ１２は、発光区画Ａ１～Ａ１２とｘｙ平面について面対称な配列を有している。例えば、発光区画Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４が－ｘ方向にこの順で配列されるのに対応して、照射区画Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４が－ｘ方向にこの順で配列される。
それぞれの発光区画４１は、対応する照射区画６１に向けて光を出射する。そして、それぞれの照射区画６１には、対応する発光区画４１から出射された光が照射される。ここで、発光区画４１が対応する照射区画６１に向けて光を出射するとは、それぞれの発光区画４１から出射される光の光軸が対応する照射区画６１を向いていることを意味し、発光区画４１から出射された光の全てが対応する照射区画６１に照射されなくてもよい。詳細については後述するが、本実施の形態では、それぞれの照射区画６１から出射される光の範囲は、対応する発光区画４１の範囲よりも広くなっている。これにより、それぞれの照射区画６１には、対応する発光区画４１以外の他の発光区画４１から出射された光も照射される場合がある。
それぞれの発光区画４１は、対応する照射区画６１に向けて光を出射する。そして、それぞれの照射区画６１には、対応する発光区画４１から出射された光が照射される。ここで、発光区画４１が対応する照射区画６１に向けて光を出射するとは、それぞれの発光区画４１から出射される光の光軸が対応する照射区画６１を向いていることを意味し、発光区画４１から出射された光の全てが対応する照射区画６１に照射されなくてもよい。詳細については後述するが、本実施の形態では、それぞれの照射区画６１から出射される光の範囲は、対応する発光区画４１の範囲よりも広くなっている。これにより、それぞれの照射区画６１には、対応する発光区画４１以外の他の発光区画４１から出射された光も照射される場合がある。
【0020】
図３は、本実施の形態に係る発光部４の一例を示す図である。図３では、発光部４が光を出射する側から見た状態を示している。よって、図３における紙面の右方向がｘ方向、紙面の上方向がｙ方向、紙面の表方向がｚ方向である。平面図とは、発光部４をｚ方向側から見た図である。
図３に示すように、発光部４では、基板４２と、複数のＶＣＳＥＬ４３が配置された発光面４０とを有している。より詳しくは、基板４２と発光面４０とは、光を出射する方向（＋ｚ方向、紙面の表方向）に重ねて設けられている。
図３に示すように、発光部４では、基板４２と、複数のＶＣＳＥＬ４３が配置された発光面４０とを有している。より詳しくは、基板４２と発光面４０とは、光を出射する方向（＋ｚ方向、紙面の表方向）に重ねて設けられている。
【0021】
図３は、本実施の形態に係る発光部４の一例を示す図である。図３では、発光部４が光を出射する側から見た状態を示している。よって、図３における紙面の右方向がｘ方向、紙面の上方向がｙ方向、紙面の表方向がｚ方向である。平面図とは、発光部４をｚ方向側から見た図である。
図３に示すように、発光部４では、基板４２と、複数のＶＣＳＥＬ４３が配置された発光面４０とを有している。より詳しくは、基板４２と発光面４０とは、光を出射する方向（＋ｚ方向、紙面の表方向）に重ねて設けられている。
図３に示すように、発光部４では、基板４２と、複数のＶＣＳＥＬ４３が配置された発光面４０とを有している。より詳しくは、基板４２と発光面４０とは、光を出射する方向（＋ｚ方向、紙面の表方向）に重ねて設けられている。
【0022】
上述したように、発光部４は、発光面４０にＶＣＳＥＬ４３が配列された１２個の発光区画４１（発光区画Ａ１～Ａ１２）を備えている。図３に示すように、発光区画Ａ１～Ａ１２は、すべて同じ面積になっている。また、それぞれの発光区画Ａ１～Ａ１２には、互いに同じ数（この例では７個）のＶＣＳＥＬ４３が配置されている。
【0023】
なお、発光部４のそれぞれの発光区画４１から出射された光は、不図示の拡散部により、出射方向（中心軸Ａｘの軸方向）に垂直な面に広げられて照射面６０に照射される。付言すると、この例では、発光部４のそれぞれの発光区画４１から出射された光は、光を拡散する拡散部により、対応する照射区画６１よりも広い範囲に広げられて照射面６０に照射される。拡散部としては、光の光路上に設けられ、散乱等により光を拡散する拡散板、入射する光の角度を変更して出射する回折光学素子（ＤＯＥ：Diffractive Optical Element）又は／及びレンズ等の光学部材を用いうる。
【0024】
（受光部５）
図４は、本実施の形態に係る受光部５の受光面５０と、上述した照射面６０との関係を説明する図である。図４では、図２と同様に、紙面の左方向を＋ｘ方向、紙面の上方向を＋ｙ方向、紙面の裏側方向をｚ方向として、各々反対方向を－ｘ，－ｙ，－ｚ方向とする。なお、図４では、受光面５０と照射面６０とを紙面の上下方向（±ｙ方向）にずらして示しているが、実際には、受光面５０と照射面６０とは対向するように配置される。図４では、紙面の表側方向（－ｚ方向）に受光部５（受光面５０）が位置し、紙面の裏側方向（＋ｚ方向）に照射面６０が位置している。つまり、図４は、照射面６０から反射してきた光を受光している受光部５を、受光部５が光を受光する側とは反対側から見た様子である。
図４は、本実施の形態に係る受光部５の受光面５０と、上述した照射面６０との関係を説明する図である。図４では、図２と同様に、紙面の左方向を＋ｘ方向、紙面の上方向を＋ｙ方向、紙面の裏側方向をｚ方向として、各々反対方向を－ｘ，－ｙ，－ｚ方向とする。なお、図４では、受光面５０と照射面６０とを紙面の上下方向（±ｙ方向）にずらして示しているが、実際には、受光面５０と照射面６０とは対向するように配置される。図４では、紙面の表側方向（－ｚ方向）に受光部５（受光面５０）が位置し、紙面の裏側方向（＋ｚ方向）に照射面６０が位置している。つまり、図４は、照射面６０から反射してきた光を受光している受光部５を、受光部５が光を受光する側とは反対側から見た様子である。
【0025】
受光部５は、ｘ方向及びｙ方向に広がり、不図示の受光素子が複数配列された受光面５０を備える。そして、受光部５は、それぞれの受光素子により、発光部４から出射され照射面６０に存在する対象物で反射した光を受光する。
照射面６０の中心６０Ｃと受光面５０の中心５０Ｃとを通る中心軸Ｂｘ（二点鎖線）は、照射面６０及び受光面５０に対して垂直である。なお、本実施の形態では、発光面４０（図２参照）及び照射面６０と同様に、受光面５０が矩形状になっている。
照射面６０の中心６０Ｃと受光面５０の中心５０Ｃとを通る中心軸Ｂｘ（二点鎖線）は、照射面６０及び受光面５０に対して垂直である。なお、本実施の形態では、発光面４０（図２参照）及び照射面６０と同様に、受光面５０が矩形状になっている。
【0026】
受光面５０は、発光面４０（図２参照）の発光区画４１（図２参照）及び照射面６０の照射区画６１に対応して、複数の受光区画５１に分割される。図４の例では、ｘ方向に４個、ｙ方向に３個ずつ並ぶ１２個の受光区画５１に分割される。各受光区画５１について区別が必要な場合は、図４における左上側（＋ｘ方向及び＋ｙ方向の端）から順に、受光区画Ｃ１～Ｃ１２として区別する。
なお、ある発光区画Ａｉ又はある照射区画Ｂｉに対し同じ番号ｉが付与された受光区画Ｃｉを、「対応する受光区画」と呼ぶ場合がある。例えば、受光区画Ｃ１は、発光区画Ａ１又は照射区画Ｂ１に対応する受光区画である。反対に、ある受光区画Ｃｉに対し同じ番号が付与された発光区画Ａｉを、「対応する発光区画」と呼び、ある受光区画Ｃｉに対し同じ番号が付与された照射区画Ｂｉを、「対応する照射区画」と呼ぶ場合がある。
なお、ある発光区画Ａｉ又はある照射区画Ｂｉに対し同じ番号ｉが付与された受光区画Ｃｉを、「対応する受光区画」と呼ぶ場合がある。例えば、受光区画Ｃ１は、発光区画Ａ１又は照射区画Ｂ１に対応する受光区画である。反対に、ある受光区画Ｃｉに対し同じ番号が付与された発光区画Ａｉを、「対応する発光区画」と呼び、ある受光区画Ｃｉに対し同じ番号が付与された照射区画Ｂｉを、「対応する照射区画」と呼ぶ場合がある。
【0027】
受光区画Ｃ１～Ｃ１２は、照射区画Ｂ１～Ｂ１２とｘｙ平面について面対称な配列を有している。例えば、図４では、照射区画Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４が－ｘ方向にこの順で配列されるのに対応して、受光区画Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４が－ｘ方向にこの順で配列される。
それぞれの受光区画５１は、発光部４から出射され、対応する照射区画６１に存在する対象物で反射した光を受光する。
それぞれの受光区画５１は、発光部４から出射され、対応する照射区画６１に存在する対象物で反射した光を受光する。
【0028】
それぞれの受光区画５１は、規則的に配列される複数の受光素子を有する。それぞれの受光素子は、発光部４から出射され照射面６０に存在する対象物で反射した光を受光し、受光した光に応じて電気信号を出力可能である。受光素子としては、フォトダイオードやフォトトランジスタを例示することができる。
【0029】
各受光区画５１は、受光駆動部７（図１参照）により独立に駆動されて受光動作を行う。ここで、受光区画５１の駆動とは、受光区画５１を受光素子の受光に応じた電荷の蓄積が可能な状態にすることを指し、受光動作とは、受光区画５１の受光素子が受光に応じて電荷の蓄積を行うことを指す。また、「独立に駆動」とは、受光区画５１毎に駆動して、受光に応じた電荷の蓄積が可能な状態にすることを指す。受光駆動部７は、制御部８（図１参照）からの制御信号に応じて、各受光区画５１を駆動する。
また、受光部５は、制御部８の読み出し動作（詳細は後述する。）に応じて、受光区画５１にて蓄積した電荷、すなわち受光区画５１における受光の結果に対応する電気信号を制御部８へと出力する。
また、受光部５は、制御部８の読み出し動作（詳細は後述する。）に応じて、受光区画５１にて蓄積した電荷、すなわち受光区画５１における受光の結果に対応する電気信号を制御部８へと出力する。
【0030】
（制御部８）
図１に戻り、制御部８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）８１、ＲＯＭ（Read Only Memory）８２、ＲＡＭ（Random Access Memory）８３により構成されている。
ＣＰＵ８１は、プロセッサの一例であって、ＲＯＭ８２等に記憶された各種プログラムをＲＡＭ８３にロードして実行することにより、後述する各機能を実現する。ＲＡＭ８３は、ＣＰＵ８１の作業用メモリ等として用いられるメモリである。ＲＯＭ８２は、ＣＰＵ８１が実行する各種プログラム等を記憶するメモリである。
ＣＰＵ８１は、プログラムにより実現される取得部８４及び測距部８５を備える。取得部８４は、発光部４から対象物に向けて発光された光の反射光を受光した受光結果を取得する。測距部８５は、取得部８４により取得された受光結果を基に、対象物までの距離を測定する。
図１に戻り、制御部８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）８１、ＲＯＭ（Read Only Memory）８２、ＲＡＭ（Random Access Memory）８３により構成されている。
ＣＰＵ８１は、プロセッサの一例であって、ＲＯＭ８２等に記憶された各種プログラムをＲＡＭ８３にロードして実行することにより、後述する各機能を実現する。ＲＡＭ８３は、ＣＰＵ８１の作業用メモリ等として用いられるメモリである。ＲＯＭ８２は、ＣＰＵ８１が実行する各種プログラム等を記憶するメモリである。
ＣＰＵ８１は、プログラムにより実現される取得部８４及び測距部８５を備える。取得部８４は、発光部４から対象物に向けて発光された光の反射光を受光した受光結果を取得する。測距部８５は、取得部８４により取得された受光結果を基に、対象物までの距離を測定する。
【0031】
ここで、ＣＰＵ８１によって実行されるプログラムは、磁気記録媒体（磁気テープ、磁気ディスクなど）、光記録媒体（光ディスクなど）、光磁気記録媒体、半導体メモリなどのコンピュータが読取可能な記録媒体に記憶した状態で提供しうる。また、ＣＰＵ８１によって実行されるプログラムは、インターネットなどの通信手段を用いて提供してもよい。
【0032】
また、本実施の形態において、プロセッサとは広義的なプロセッサを指し、汎用的なプロセッサ（例えばＣＰＵ：Central Processing Unit等）や、専用のプロセッサ（例えばＧＰＵ：Graphics Processing Unit、ＡＳＩＣ：Application Specific Integrated Circuit、ＦＰＧＡ：Field Programmable Gate Array、プログラマブル論理デバイス等）を含むものである。
また、本実施の形態におけるプロセッサの動作は、１つのプロセッサによって成すのみでなく、物理的に離れた位置に存在する複数のプロセッサが協働して成すものであってもよい。また、プロセッサの各動作の順序は、本実施の形態において記載した順序のみに限定されるものではなく、変更してもよい。
また、本実施の形態におけるプロセッサの動作は、１つのプロセッサによって成すのみでなく、物理的に離れた位置に存在する複数のプロセッサが協働して成すものであってもよい。また、プロセッサの各動作の順序は、本実施の形態において記載した順序のみに限定されるものではなく、変更してもよい。
【0033】
上述したように、制御部８は、駆動部２の発光駆動部６を通じて発光部４の動作を制御し、駆動部２の受光駆動部７を通じて受光部５の動作を制御する。
また、制御部８の取得部８４は、受光駆動部７を通じて受光部５に対する読み出し動作を行う。ここで、「読み出し動作」とは、制御部８が受光駆動部７を通じて受光部５を制御し、受光区画５１における受光素子の受光の結果に対応する電気信号を出力させて、取得することをいう。なお、本実施の形態に係る制御部８は、受光区画５１毎に独立して読み出し動作を行うことができる。例えば、ある受光区画Ｃｉと他の受光区画Ｃｊとが受光動作を行って電荷を蓄積している場合に、受光区画Ｃｉおよび受光区画Ｃｊの両方に対する読み出し動作を行うだけでなく、受光区画Ｃｉに対する読み出し動作のみを行うこともできる。
また、制御部８の取得部８４は、受光駆動部７を通じて受光部５に対する読み出し動作を行う。ここで、「読み出し動作」とは、制御部８が受光駆動部７を通じて受光部５を制御し、受光区画５１における受光素子の受光の結果に対応する電気信号を出力させて、取得することをいう。なお、本実施の形態に係る制御部８は、受光区画５１毎に独立して読み出し動作を行うことができる。例えば、ある受光区画Ｃｉと他の受光区画Ｃｊとが受光動作を行って電荷を蓄積している場合に、受光区画Ｃｉおよび受光区画Ｃｊの両方に対する読み出し動作を行うだけでなく、受光区画Ｃｉに対する読み出し動作のみを行うこともできる。
【0034】
ところで、一般に、間接ＴｏＦ法では、光の出射に対して複数の位相差で受光を行い、各位相差における受光の結果から、出射された光の位相と受光した光の位相との差を求めて測距を行う。また、一般に、外来光（環境光）による測距の精度の低下を抑制するため、１つの位相差について複数回受光を行う。このため、ｎ個の位相差φ（φ１，φ２，…，φｎ）でそれぞれｋ回の受光を行う場合、光の出射と、ある位相差φにおける受光と、受光の結果の読み出しとを、ｎ×ｋ回分繰り返すことになる。
本実施の形態が適用される測距装置１は、光の出射に対して０度、１８０度の２個の位相差φでそれぞれ２回の受光を行った結果から、間接ＴｏＦ法に基づく測距を行う。したがって、測距装置１では、例えばある照射区画Ｂｉの測距を行う場合、対応する発光区画Ａｉにおける発光動作と、対応する受光区画Ｃｉにおける受光動作と、制御部８による受光区画Ｃｉに対する読み出し動作と、をそれぞれ４回繰り返す。より詳しくは、測距装置１では、各発光区画４１における４回の発光動作、各受光区画５１における４回の受光動作、各受光区画５１に対する４回の読み出し動作が、予め定められた動作パターンに従って行われる。この予め定められた動作パターンについては後述する。
本実施の形態が適用される測距装置１は、光の出射に対して０度、１８０度の２個の位相差φでそれぞれ２回の受光を行った結果から、間接ＴｏＦ法に基づく測距を行う。したがって、測距装置１では、例えばある照射区画Ｂｉの測距を行う場合、対応する発光区画Ａｉにおける発光動作と、対応する受光区画Ｃｉにおける受光動作と、制御部８による受光区画Ｃｉに対する読み出し動作と、をそれぞれ４回繰り返す。より詳しくは、測距装置１では、各発光区画４１における４回の発光動作、各受光区画５１における４回の受光動作、各受光区画５１に対する４回の読み出し動作が、予め定められた動作パターンに従って行われる。この予め定められた動作パターンについては後述する。
【0035】
制御部８は、各受光区画５１における受光の結果に基づいて、各照射区画６１の測距を行う。そして、各照射区画６１における測距の結果をまとめ、測距装置１と対象物との距離を表した距離画像を作成する。より詳しくは、制御部８の測距部８５は、各受光区画５１における４回の受光の結果として受光部５から取得した４つの電気信号に、予め定められた演算処理を施すことで、照射面６０の各照射区画６１における測距装置１と対象物との距離を算出（測距）し、距離画像を作成する。
【0036】
＜距離画像１００＞
図５は、本実施の形態における距離画像１００について説明する図であり、（ａ）は測距装置１と対象物Ｓ１，Ｓ２との位置関係を示す図、（ｂ）は制御部８が作成する距離画像１００の例を示す図、（ｃ）は照射面６０の様子を示す図である。
図５（ｂ）に示す距離画像１００は、照射面６０におけるすべての照射区画６１について測距を行うことで、結果として作成されたものである。なお、図５の例において、対象物Ｓ１，Ｓ２（区別せずに対象物Ｓと表記する場合がある。）は、少なくとも、測距装置１において距離画像１００の作成に必要な測距が開始してから完了するまでの間は静止しており、測距装置１に対する位置を変化させなかったものとする。
図５は、本実施の形態における距離画像１００について説明する図であり、（ａ）は測距装置１と対象物Ｓ１，Ｓ２との位置関係を示す図、（ｂ）は制御部８が作成する距離画像１００の例を示す図、（ｃ）は照射面６０の様子を示す図である。
図５（ｂ）に示す距離画像１００は、照射面６０におけるすべての照射区画６１について測距を行うことで、結果として作成されたものである。なお、図５の例において、対象物Ｓ１，Ｓ２（区別せずに対象物Ｓと表記する場合がある。）は、少なくとも、測距装置１において距離画像１００の作成に必要な測距が開始してから完了するまでの間は静止しており、測距装置１に対する位置を変化させなかったものとする。
【0037】
図５（ｃ）に示すように、距離画像１００は、発光面４０の発光区画４１、照射面６０の照射区画６１および受光面５０の受光区画５１（図２、図４参照）に対応する、複数の画像区画１０１を有する。図５（ｃ）の例では、距離画像１００は、照射面６０および受光面５０の±ｘ方向に対応する図の左右方向に４個、±ｙ方向に対応する図の上下方向に３個並ぶ１２個の画像区画１０１を有している。各画像区画１０１について区別が必要な場合は、図５（ｃ）における左上側から順に、画像区画Ｄ１～Ｄ１２として区別する。
距離画像１００における画像区画Ｄｉは、発光面４０の発光区画Ａｉにて出射され、照射面６０の照射区画Ｂｉにて対象物により反射され、受光面５０の受光区画Ｃｉで受光された光に基づいて得られた画像である。なお、発光区画Ａｉ、照射区画Ｂｉおよび受光区画Ｃｉに対し同じ番号ｉが付与された画像区画Ｄｉを、「対応する画像区画」と呼ぶ場合がある。反対に、画像区画Ｄｉに対し同じ番号ｉが付与された発光区画Ａｉを「対応する発光区画」と呼び、画像区画Ｄｉに対し同じ番号ｉが付与された照射区画Ｂｉを「対応する照射区画」と呼び、画像区画Ｄｉに対し同じ番号が付与された受光区画Ｃｉを「対応する受光区画」と呼ぶ場合がある。
距離画像１００における画像区画Ｄｉは、発光面４０の発光区画Ａｉにて出射され、照射面６０の照射区画Ｂｉにて対象物により反射され、受光面５０の受光区画Ｃｉで受光された光に基づいて得られた画像である。なお、発光区画Ａｉ、照射区画Ｂｉおよび受光区画Ｃｉに対し同じ番号ｉが付与された画像区画Ｄｉを、「対応する画像区画」と呼ぶ場合がある。反対に、画像区画Ｄｉに対し同じ番号ｉが付与された発光区画Ａｉを「対応する発光区画」と呼び、画像区画Ｄｉに対し同じ番号ｉが付与された照射区画Ｂｉを「対応する照射区画」と呼び、画像区画Ｄｉに対し同じ番号が付与された受光区画Ｃｉを「対応する受光区画」と呼ぶ場合がある。
【0038】
距離画像１００のそれぞれの画像区画１０１は、対応する受光区画５１が有する複数の受光素子に対応付けられた複数の画素（不図示）を有している。距離画像１００では、画像区画１０１のそれぞれの画素の画素値が、受光区画５１のそれぞれの受光素子からの電気信号から算出された、測距装置１から対象物までの距離に対応している。
【0039】
図５（ａ）に示す例では、測距装置１からある距離だけ離れた位置に、対象物Ｓ１，Ｓ２が存在している。図５（ｂ）に示すように、この例における対象物Ｓ１は、照射面６０の照射区画Ｂ１，Ｂ５，Ｂ９に亘る範囲に存在し、対象物Ｓ２は、照射区画Ｂ２，Ｂ６に亘る範囲に存在する。また、測距装置１から対象物Ｓ１までの距離（例えば１ｍ程度）は、測距装置１から対象物Ｓ２までの距離（例えば３ｍ程度）と比べて小さい。
【0040】
そして、図５（ｃ）に示すように、距離画像１００には、各画像区画１０１に含まれる画素により、対象物Ｓ１を表す像Ｓ１´および対象物Ｓ２を表す像Ｓ２´（区別せずに像Ｓ′と表記する場合がある。）が描写されている。より詳しくは、距離画像１００のうち照射区画Ｂ１，Ｂ５，Ｂ９に対応する画像区画Ｄ１，Ｄ５，Ｄ９に亘って像Ｓ１´が描写され、距離画像１００のうち照射区画Ｂ２，Ｂ６に対応する画像区画Ｄ２，Ｄ６に亘って像Ｓ２´が描写されている。
この例では、距離画像１００において像Ｓ１´および像Ｓ２´を構成する画素の画素値（図では網掛けで表現する。）によって、測距装置１から対象物Ｓ１までの距離、および測距装置１から対象物Ｓ２までの距離に係る情報を得ることができる。
この例では、距離画像１００において像Ｓ１´および像Ｓ２´を構成する画素の画素値（図では網掛けで表現する。）によって、測距装置１から対象物Ｓ１までの距離、および測距装置１から対象物Ｓ２までの距離に係る情報を得ることができる。
【0041】
なお、距離画像１００は、対象物Ｓの表面上の各地点と、測距装置１との距離の情報を含むので、対象物Ｓの三次元形状の情報を含むものと捉えることもできる。したがって、本実施の形態が適用される測距装置１は、三次元測定にも利用可能である。
【0042】
＜動作パターン＞
次に、制御部８の制御による種々の動作パターンとして、第１動作パターン、第２動作パターン及び第３動作パターンを説明する。
なお、動作パターンは、各発光区画４１の発光期間が５００μｓである場合を例にして説明する。すなわち、各発光区画４１は、発光動作として、発光駆動部６（図１参照）により駆動されＶＣＳＥＬを５００μｓ発光させて光を出射し、対応する照射区画６１を照射する。なお、発光期間は５００μｓに限定されるものではなく、測距の精度を確保する上で必要な光量等に応じて予め定められる。
次に、制御部８の制御による種々の動作パターンとして、第１動作パターン、第２動作パターン及び第３動作パターンを説明する。
なお、動作パターンは、各発光区画４１の発光期間が５００μｓである場合を例にして説明する。すなわち、各発光区画４１は、発光動作として、発光駆動部６（図１参照）により駆動されＶＣＳＥＬを５００μｓ発光させて光を出射し、対応する照射区画６１を照射する。なお、発光期間は５００μｓに限定されるものではなく、測距の精度を確保する上で必要な光量等に応じて予め定められる。
【0043】
以下説明する動作パターンは、各発光区画４１が、予め定められた複数回である予定回数が４回の発光期間を有するものとして説明する。ここにいう予定回数は限定されるものではなく、例えば間接ＴｏＦ法においては、光の出射に対して０度、９０度、１８０度、２７０度の４個の位相差φでそれぞれ２回の受光を行った結果から、測距を行う場合もある。この場合、測距装置１では、例えばある照射区画Ｂｉの測距を行う場合、対応する発光区画Ａｉにおける発光動作と、対応する受光区画Ｃｉにおける位相差φでの受光動作と、制御部８による受光区画Ｃｉに対する読み出し動作と、をそれぞれ８回繰り返す。より詳しくは、各発光区画４１における８回の発光動作と、各受光区画５１における８回の受光動作と、各受光区画５１に対する８回の読み出し動作とを行うことになる。
【0044】
＜第１動作パターン＞
まず、第１動作パターンについて図６を用いて説明する。
図６は、第１動作パターンを説明する図であり、（ａ）～（ｃ）は、発光部４の発光区画Ａ１～Ａ１２（図３参照）及び受光部５の受光区画Ｃ１～Ｃ１２（図４参照）の各区画の位置を数字で示したものであり、（ｄ）は、露光、待機及び読み出しのタイミングを示す第１動作パターンを示す図である。
まず、第１動作パターンについて図６を用いて説明する。
図６は、第１動作パターンを説明する図であり、（ａ）～（ｃ）は、発光部４の発光区画Ａ１～Ａ１２（図３参照）及び受光部５の受光区画Ｃ１～Ｃ１２（図４参照）の各区画の位置を数字で示したものであり、（ｄ）は、露光、待機及び読み出しのタイミングを示す第１動作パターンを示す図である。
【0045】
なお、図６（ａ）～（ｃ）では、同時に発光するブロックに斜線を付している。また、同図（ｄ）では、露光期間を同図（ａ）～（ｃ）と同じ種類の斜線で示し、待機期間をドットで示し、読み出し期間を太い線の斜線で示す。
また、図６（ｄ）に示される０．５ｍｓごとに区切られる期間をセルと表現することがあり、また、露光期間、待機期間及び読み出し期間の単位として、１セルで説明することがある。
また、図６（ｄ）に示される０．５ｍｓごとに区切られる期間をセルと表現することがあり、また、露光期間、待機期間及び読み出し期間の単位として、１セルで説明することがある。
【0046】
図６（ａ）～（ｃ）では、発光部４の発光区画Ａ１～Ａ１２（図３参照）及び受光部５の受光区画Ｃ１～Ｃ１２（図４参照）をｙ方向に３段に分け、上段ブロック、中段ブロック及び下段ブロックで示している。すなわち、上段ブロックは、発光区画Ａ１～Ａ４及び受光区画Ｃ１～Ｃ４であり、中段ブロックは、発光区画Ａ５～Ａ８及び受光区画Ｃ５～Ｃ８であり、下段ブロックは、発光区画Ａ９～Ａ１２及び受光区画Ｃ９～Ｃ１２である。以下、上段ブロックを「上段ブロック１～４」、中段ブロックを「中段ブロック５～８」、下段ブロックを「下段ブロック９～１２」という。上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２の各々は、予め定められている領域の一例である。
なお、図６（ａ）～（ｃ）に示すように、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２は、左右方向すなわち一方向に並んでおり、列状である。
図６では、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２を示し、上下方向や左右方向を用いて説明するが、これに限られず、上向き又は下向き等に設置されることも考えられる。
なお、図６（ａ）～（ｃ）に示すように、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２は、左右方向すなわち一方向に並んでおり、列状である。
図６では、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２を示し、上下方向や左右方向を用いて説明するが、これに限られず、上向き又は下向き等に設置されることも考えられる。
【0047】
以下説明する動作パターンでは、駆動部２の露光期間、待機期間及び読み出し期間について説明する。
ここにいう露光期間とは、発光駆動部６による駆動で受光部５がパルス発光を受光する期間をいい、発光動作が行われる期間ないしパルス発光の持続時間に相当する。
また、ここにいう読み出し期間とは、受光駆動部７による駆動で受光部５が受光したパルス発光の電気信号を出力する期間をいう。
さらに、ここにいう待機期間とは、発光駆動部６による駆動及び受光駆動部７による駆動のいずれも行われない期間であり、発光部４が冷却される期間である。
このように、図６に示す上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２は、発光部４の発光区画と受光部５の受光区画を併せて表すものであることから、発光部４における「発光」を受光部５側で行われる「露光」で説明することがある。
本書におけるパルス発光とは、予め定められている周期をもって繰り返し発光されるパルス群をいう。
ここにいう露光期間とは、発光駆動部６による駆動で受光部５がパルス発光を受光する期間をいい、発光動作が行われる期間ないしパルス発光の持続時間に相当する。
また、ここにいう読み出し期間とは、受光駆動部７による駆動で受光部５が受光したパルス発光の電気信号を出力する期間をいう。
さらに、ここにいう待機期間とは、発光駆動部６による駆動及び受光駆動部７による駆動のいずれも行われない期間であり、発光部４が冷却される期間である。
このように、図６に示す上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２は、発光部４の発光区画と受光部５の受光区画を併せて表すものであることから、発光部４における「発光」を受光部５側で行われる「露光」で説明することがある。
本書におけるパルス発光とは、予め定められている周期をもって繰り返し発光されるパルス群をいう。
【0048】
第１動作パターンの露光は、図６（ａ）に示す上段ブロック１～４が露光する状態と、同図（ｂ）に示す中段ブロック５～８が露光する状態と、同図（ｃ）に示す下段ブロック９～１２が露光する状態のいずれかで行われる。
【0049】
図６（ｄ）に示す第１動作パターンでは、経過時点を０ｍｓ、０．５ｍｓ、１ｍｓというように０．５ｍｓ単位で１３．５ｍｓまで表している。また、０度、９０度、１８０度及び２７０度の４つに分けた位相差において、位相差０度が０～３ｍｓ、位相差９０度が３．５～６．５ｍｓ、位相差１８０度が７～１０ｍｓ、位相差２７０度が１０．５～１３．５ｍｓである。
【0050】
図６（ａ）の上段ブロック１～４に着目すると、位相差０度の場合、同図（ｄ）に示すように、露光期間が０ｍｓ及び１．５ｍｓの各セルに設定され、読み出し期間が３ｍｓのセルに設定されている。そして、待機期間は０．５ｍｓ、１ｍｓ、２ｍｓ及び２．５ｍｓの各セルに設定されている。
【0051】
このように、第１動作パターンでは、１つの読み出し期間が到来する前に複数の露光期間を設け、また、複数の露光期間の間には、待機期間が設けられている。上段ブロック１～４における露光は、０．５ｍｓを２回行うもので、露光の積算時間は１ｍｓであり、１ｍｓの露光を１回行う場合と同じにすることができる。
【0052】
ところで、上述したように、パルス発光の持続時間を長くするにつれて熱飽和が低電流で生じる。すなわち、発光区画Ａ１～Ａ１２の点灯を１ｍｓ連続して行う場合、最大電流に到達する前に熱飽和してしまい、放熱設計等の熱的対策が必要になる。
そこで、第１動作パターンでは、露光を２回に分けて行い、その間に待機期間を設けることで、冷却の期間が付加される。これにより、冷却の期間が設けられ、熱飽和する前に冷却される。このため、２回目の露光を開始する際の温度を、１回目の露光を開始する際の温度又はそれに近い温度に戻すことができる。第１動作パターンを採用することで、発光部４の各発光区画４１が最大電流に到達する前に熱飽和してしまうという事態が回避される。
なお、図６に示す例では、露光を２回に分割しているが、これに限られず、３回又はそれ以上の回数例えば１０回や１００回としてもよい。
そこで、第１動作パターンでは、露光を２回に分けて行い、その間に待機期間を設けることで、冷却の期間が付加される。これにより、冷却の期間が設けられ、熱飽和する前に冷却される。このため、２回目の露光を開始する際の温度を、１回目の露光を開始する際の温度又はそれに近い温度に戻すことができる。第１動作パターンを採用することで、発光部４の各発光区画４１が最大電流に到達する前に熱飽和してしまうという事態が回避される。
なお、図６に示す例では、露光を２回に分割しているが、これに限られず、３回又はそれ以上の回数例えば１０回や１００回としてもよい。
【0053】
ここで、図６（ｄ）に示すように、露光期間として２セル分の時間（１ｍｓ）を１セル分の時間（０．５ｍｓ）に分け、１回目の露光期間と２回目の露光期間との間に２セル分（１ｍｓ）の時間間隔をあけている。このように、上段ブロック１～４のパルス発光は、２セル分の時間間隔をあけ２回行われる。
【0054】
また、図６（ｄ）に示すように、読み出し期間は、１セル分の時間（０．５ｍｓ）である。このように、１回目の露光期間と２回目の露光期間との間の時間間隔は、２セル分（１ｍｓ）であり、読み出し期間よりも長い。すなわち、１回目の発光と２回目の発光との間で、読み出し期間よりも長く休止した後に２回目の発光を行う。このため、誤点灯が防止される。
【0055】
次に、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２に着目すると、中段ブロック５～８は、位相差０度の場合、露光期間が０．５ｍｓ及び２ｍｓの各セルに設定され、読み出し期間が３ｍｓのセルに設定されている。そして、待機期間は、１ｍｓ、１．５ｍｓ及び２．５ｍｓの各セルに設定されている。
また、下段ブロック９～１２は、位相差０度の場合、露光期間が１ｍｓ及び２．５ｍｓの各セルに設定され、読み出し期間が３ｍｓのセルに設定されている。待機期間は、１．５ｍｓ及び２ｍｓの各セルに設定されている。
また、下段ブロック９～１２は、位相差０度の場合、露光期間が１ｍｓ及び２．５ｍｓの各セルに設定され、読み出し期間が３ｍｓのセルに設定されている。待機期間は、１．５ｍｓ及び２ｍｓの各セルに設定されている。
【0056】
上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２の露光に着目すると、図６（ａ）～（ｃ）に示すように、これらの露光は同時には行われない。すなわち、同図（ｄ）に示すように、位相差０度の場合、上段ブロック１～４では０ｍｓ及び１．５ｍｓの各セル、中段ブロック５～８は０．５ｍｓ及び２ｍｓの各セル、下段ブロック９～１２は１ｍｓ及び２．５ｍｓの各セルというタイミングでそれぞれ露光する。
このように、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２の露光は、位相ごとに時間差で順次行われる。言い換えると、発光駆動部６（図１参照）は、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２を、上段ブロック１～４のパルス発光の発光時期と重ならない時期に発光するように駆動する。
このように、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２の露光は、位相ごとに時間差で順次行われる。言い換えると、発光駆動部６（図１参照）は、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２を、上段ブロック１～４のパルス発光の発光時期と重ならない時期に発光するように駆動する。
【0057】
また、図６（ｄ）に示すように、上段ブロック１～４は、０ｍｓ及び１．５ｍｓの各セルで露光し、中段ブロック５～８は、０．５ｍｓ及び２ｍｓの各セルで露光する。すなわち、上段ブロック１～４が露光する０ｍｓのセルと１．５ｍｓのセルとの間にある０．５ｍｓのセルで、中段ブロック５～８が露光する。言い換えると、発光駆動部６（図１参照）は、上段ブロック１～４が発光する０ｍｓのセル及び１．５ｍｓのセルという時間間隔の間である０．５ｍｓのタイミングで、中段ブロック５～８について２回行われるパルス発光のうち１回のパルス発光を駆動する。
【0058】
ここで、図６（ａ）～（ｃ）に示すように、それぞれ左右方向に列状に並ぶ上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２において、中段ブロック５～８は、上段ブロック１～４の列に対して左右方向と交差する上下方向に整列している。同様に、下段ブロック９～１２は、上段ブロック１～４の列に対して上下方向に整列している。
そして、上述したように、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２は、列単位で複数回のパルス発光を行う。言い換えると、発光駆動部６（図１参照）は、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２について、複数回行われるパルス発光が列単位で行われるように駆動する。
そして、上述したように、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２は、列単位で複数回のパルス発光を行う。言い換えると、発光駆動部６（図１参照）は、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２について、複数回行われるパルス発光が列単位で行われるように駆動する。
【0059】
さらに説明すると、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２の露光時期が互いに重ならないようにする第１動作パターンの場合、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２を同時に露光する場合に比べて、最大電流を高めることができる。このため、第１動作パターンの場合には、高い電流密度を流すことができ、光出力密度が増加する。測距装置１（図１参照）としては、より高精度で、より長距離の測距が可能になる。
【0060】
なお、同じ位相差において上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２の露光を行う順番は、第１動作パターン以外の動作パターンであってもよく、例えば上段ブロック１～４の次に下段ブロック９～１２、その後に中段ブロック５～８という順番でもよい。また、下段ブロック９～１２、中段ブロック５～８及び上段ブロック１～４という順番でもよい。
【0061】
ここで、読み出し期間に着目すると、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２で２回の露光期間が経過した後に、３ｍｓのセルで上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２の１回の読み出しが行われる。このため、広角かつ望遠の測距が可能になる。
【0062】
上述したように、第１動作パターンによれば、１回の読み出しに対応する発光の積算時間を複数回に分けて、冷却する期間を設けている。これにより、各回の積算時間が短くなり、温度上昇を抑制して熱飽和が抑制される。
さらには、第１動作パターンによれば、例えば上段ブロック１～４を冷却している期間に、他のブロックすなわち中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２が順次他の領域の照射を行う。これにより、測定時間の短縮化が図られ、モーションアーチファクト(motion artifact)が抑制される。
さらには、第１動作パターンによれば、例えば上段ブロック１～４を冷却している期間に、他のブロックすなわち中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２が順次他の領域の照射を行う。これにより、測定時間の短縮化が図られ、モーションアーチファクト(motion artifact)が抑制される。
【0063】
なお、第１動作パターンのように積算時間を複数回に分けた場合、４つの位相差で１回の測定が終了するタイミングは、積算時間を複数回に分けない場合と同じであり、長くならない。
また、第１動作パターンでは、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２の露光の回数は、いずれも２回であり、露光時間は同じである。
また、第１動作パターンでは、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２の露光の回数は、いずれも２回であり、露光時間は同じである。
【0064】
＜第２動作パターン＞
次に、第２動作パターンについて図７を用いて説明する。
図７は、第２動作パターンを説明する図であり、露光、待機及び読み出しのタイミングを示す。
なお、第２動作パターンは、第１動作パターンの場合（図６（ａ）～（ｃ）参照）と同じく、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２を単位として、露光、待機及び読み出しが行われることから、その図示は省略する。
図７に示す第２動作パターンは、経過時間を０．５ｍｓ単位で示し、また、０度、９０度、１８０度及び２７０度という４つの位相差に分け、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２という３段に分けている点で、上述した第１動作パターンの場合と同じである。
また、第２動作パターンは、１回の読み出しを行うまでの間に複数回に分けて露光し、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２の露光がずれたタイミングで行われる点も、上述した第１動作パターンの場合と同じである。
次に、第２動作パターンについて図７を用いて説明する。
図７は、第２動作パターンを説明する図であり、露光、待機及び読み出しのタイミングを示す。
なお、第２動作パターンは、第１動作パターンの場合（図６（ａ）～（ｃ）参照）と同じく、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２を単位として、露光、待機及び読み出しが行われることから、その図示は省略する。
図７に示す第２動作パターンは、経過時間を０．５ｍｓ単位で示し、また、０度、９０度、１８０度及び２７０度という４つの位相差に分け、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２という３段に分けている点で、上述した第１動作パターンの場合と同じである。
また、第２動作パターンは、１回の読み出しを行うまでの間に複数回に分けて露光し、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２の露光がずれたタイミングで行われる点も、上述した第１動作パターンの場合と同じである。
【0065】
その一方で、図７に示す第２動作パターンは、露光期間の回数が多く設定されていることから、２５．５ｍｓまで示している点で、１３．５ｍｓまで示す第１動作パターンの場合とは異なる。
【0066】
さらに説明すると、第２動作パターンでは、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２ごとに違う露光回数に設定されている点で、同じ露光回数の第１動作パターンとは異なる。
すなわち、位相差０度の場合を参照すると、上段ブロック１～４の露光は、０ｍｓ、１．５ｍｓ、３ｍｓ、４ｍｓ、５ｍｓ及び５．５ｍｓの各セルで行われ、計６回である。中段ブロック５～８では、０．５ｍｓ、２ｍｓ、３．５ｍｓ、４．５ｍｓの各セルで露光が行われ、計４回である。下段ブロック９～１２は、１ｍｓ及び２．５ｍｓの各セルで露光が行われ、計２回である。
すなわち、位相差０度の場合を参照すると、上段ブロック１～４の露光は、０ｍｓ、１．５ｍｓ、３ｍｓ、４ｍｓ、５ｍｓ及び５．５ｍｓの各セルで行われ、計６回である。中段ブロック５～８では、０．５ｍｓ、２ｍｓ、３．５ｍｓ、４．５ｍｓの各セルで露光が行われ、計４回である。下段ブロック９～１２は、１ｍｓ及び２．５ｍｓの各セルで露光が行われ、計２回である。
【0067】
このように、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２の各露光回数が互いに異なることから、総点灯時間が違う３つの領域群が設定される。
総点灯時間の違いは、測定精度に反映される。すなわち、上段ブロック１～４は、中段ブロック５～８よりも露光時間が長いことから、中段ブロック５～８に比べて測定精度が高くなる。その一方で、下段ブロック９～１２は、中段ブロック５～８よりも露光時間が短いことから、中段ブロック５～８に比べて測定精度が低くなる。
上段ブロック１～４による測定精度は、他のブロックである中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２に比べて向上する。対象物が例えば低反射率物体や長距離物体等である場合にも測定可能になる。
総点灯時間の違いは、測定精度に反映される。すなわち、上段ブロック１～４は、中段ブロック５～８よりも露光時間が長いことから、中段ブロック５～８に比べて測定精度が高くなる。その一方で、下段ブロック９～１２は、中段ブロック５～８よりも露光時間が短いことから、中段ブロック５～８に比べて測定精度が低くなる。
上段ブロック１～４による測定精度は、他のブロックである中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２に比べて向上する。対象物が例えば低反射率物体や長距離物体等である場合にも測定可能になる。
【0068】
＜第３動作パターン＞
次に、第３動作パターンについて図８及び図９を用いて説明する。
図８及び図９は、第３動作パターンを説明する図であり、図８（ａ）～（ｆ）は、発光区画Ａ１～Ａ１２（図３参照）及び受光区画Ｃ１～Ｃ１２（図４参照）の各区画の位置を数字で示したものである。図８には、同時に発光するブロックに斜線を付している。図９は、露光、待機及び読み出しのタイミングを示す第３動作パターンを示す図である。
次に、第３動作パターンについて図８及び図９を用いて説明する。
図８及び図９は、第３動作パターンを説明する図であり、図８（ａ）～（ｆ）は、発光区画Ａ１～Ａ１２（図３参照）及び受光区画Ｃ１～Ｃ１２（図４参照）の各区画の位置を数字で示したものである。図８には、同時に発光するブロックに斜線を付している。図９は、露光、待機及び読み出しのタイミングを示す第３動作パターンを示す図である。
【0069】
第３動作パターンは、図８（ａ）～（ｆ）に示すように、上述した第１動作パターン（図６参照）や第２動作パターン（図７参照）とは異なり、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２を単位として露光、待機及び読み出しを行うものではない。すなわち、第３動作パターンでは、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２の各々の一部を単位として露光、待機及び読み出しが行われる。
【0070】
より詳細には、図８（ａ）では、上段ブロック１～４のうちブロック１、３が同時に点灯するものであり、点灯時期が同じである。
また、図８（ｂ）では、中段ブロック５～８のうちブロック５、７が同時に点灯し、同図（ｃ）では、下段ブロック９～１２のうちブロック９、１１が同時に点灯する。さらに、同図（ｄ）では、上段ブロック１～４のうちブロック２、４が同時に点灯し、同図（ｅ）では、中段ブロック５～８のうちブロック６、８が同時に点灯し、（ｆ）では、下段ブロック９～１２のうちブロック１０、１２が同時に点灯する。
また、図８（ｂ）では、中段ブロック５～８のうちブロック５、７が同時に点灯し、同図（ｃ）では、下段ブロック９～１２のうちブロック９、１１が同時に点灯する。さらに、同図（ｄ）では、上段ブロック１～４のうちブロック２、４が同時に点灯し、同図（ｅ）では、中段ブロック５～８のうちブロック６、８が同時に点灯し、（ｆ）では、下段ブロック９～１２のうちブロック１０、１２が同時に点灯する。
【0071】
このように、第３動作パターンは、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２のうちいずれかが点灯し他は点灯しない点で、第１動作パターン（図６参照）及び第２動作パターン（図７参照）と同じである。
しかしながら、第３動作パターンは、同時に点灯するブロックは、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２の一部である点で、第１動作パターン及び第２動作パターンと異なる。
すなわち、第３動作パターンでは、例えば図８（ａ）に示すパターンＡでは、上段ブロック１～４において、ブロック１、３の発光時期に他のブロック２、４は発光しない。このように、上段ブロック１～４は、ある発光時期に同時に発光するブロック１、３と同時に発光しないブロック２、４とを有する。
しかしながら、第３動作パターンは、同時に点灯するブロックは、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２の一部である点で、第１動作パターン及び第２動作パターンと異なる。
すなわち、第３動作パターンでは、例えば図８（ａ）に示すパターンＡでは、上段ブロック１～４において、ブロック１、３の発光時期に他のブロック２、４は発光しない。このように、上段ブロック１～４は、ある発光時期に同時に発光するブロック１、３と同時に発光しないブロック２、４とを有する。
【0072】
また、同時に点灯するブロックは、上下方向及び左右方向に関して互いに隣り合う位置関係ではない。例えば、図８（ａ）のブロック１、３に着目すると、ブロック１とブロック３との間には、同時に点灯しないブロック２が位置し、同時に点灯するブロック１、３同士は、左右方向に互いに隣り合っていない。同じく、（ｂ）のブロック５、７の間にブロック６が位置し、（ｃ）のブロック９、１１の間にブロック１０が位置する。また、（ｄ）のブロック２、４の間にブロック３が位置し、（ｅ）のブロック６、８の間にブロック７が位置し、（ｆ）のブロック１０、１２の間にブロック１１が位置する。
このため、第３動作パターンによれば、ブロック間の熱クロストークが抑制される。
なお、上段ブロック１～４において、１から４へと並ぶ方向である左右方向は、予め定められている方向の一例である。
このため、第３動作パターンによれば、ブロック間の熱クロストークが抑制される。
なお、上段ブロック１～４において、１から４へと並ぶ方向である左右方向は、予め定められている方向の一例である。
【0073】
図９に示すＡ～Ｆは、図８（ａ）～（ｆ）に示すパターンＡ～Ｆに対応するものであり、例えば図９に示すＤは、図８（ｄ）に示すパターンＤに対応するものである。
図９に示す第３動作パターンにおいて１回の読み出しに対して行う露光の回数は、ブロック１～１２のいずれも２回である。
図９に示す第３動作パターンにおいて１回の読み出しに対して行う露光の回数は、ブロック１～１２のいずれも２回である。
【0074】
上述した第１動作パターン、第２動作パターン及び第３動作パターンにおいて、読み出し期間は、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２における複数回のパルス発光ごとの発光時間が予め定められている値を超える際に行われるように設定されている。
すなわち、第１動作パターン（図６参照）の例えば上段ブロック１～４に対する読み出しを行う前の０．５ｍｓのセル２つ分の露光２回の合計は１ｍｓである。このため、発光時間の合計が閾値として例えば０．５ｍｓを設定し、閾値を超える際に読み出しが行われるようにすることができる。この場合の閾値０．５ｍｓは、予め定められている値の一例である。
また、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２についての閾値は、上述した上段ブロック１～４の閾値と同じである。
上述した閾値は、列単位で定められている。
すなわち、第１動作パターン（図６参照）の例えば上段ブロック１～４に対する読み出しを行う前の０．５ｍｓのセル２つ分の露光２回の合計は１ｍｓである。このため、発光時間の合計が閾値として例えば０．５ｍｓを設定し、閾値を超える際に読み出しが行われるようにすることができる。この場合の閾値０．５ｍｓは、予め定められている値の一例である。
また、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２についての閾値は、上述した上段ブロック１～４の閾値と同じである。
上述した閾値は、列単位で定められている。
【0075】
【0076】
また、第２動作パターン（図７参照）の例えば上段ブロック１～４に対する読み出しを行うまでの０．５ｍｓの露光６回の合計は３ｍｓであり、発光時間の合計が例えば２．５ｍｓを超える際に読み出しが行われるように設定することができる。この場合の閾値２．５ｍｓは、予め定められている値の一例である。
さらに説明すると、第２動作パターンでは、上述したように、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２の各露光回数は互いに違うように設定されている。このため、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２の閾値は、上述した上段ブロック１～４の閾値とは異なり、中段ブロック５～８の閾値と下段ブロック９～１２の閾値とは互いに異なる。
第２動作パターンのように、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２に応じて閾値を定めることができる。また、閾値は、列単位で定められている。
さらに説明すると、第２動作パターンでは、上述したように、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２の各露光回数は互いに違うように設定されている。このため、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２の閾値は、上述した上段ブロック１～４の閾値とは異なり、中段ブロック５～８の閾値と下段ブロック９～１２の閾値とは互いに異なる。
第２動作パターンのように、上段ブロック１～４、中段ブロック５～８及び下段ブロック９～１２に応じて閾値を定めることができる。また、閾値は、列単位で定められている。
【0077】
上述した第１動作パターン、第２動作パターン及び第３動作パターンについては、測距条件や測距環境等に応じていずれかを選択することができる。
また、駆動部２の発光駆動部６は、取得部８４により取得された受光の結果を基に発光制御を行うようにしてもよく、例えば、各動作パターンの精度に応じて、第１動作パターン、第２動作パターン及び第３動作パターンのいずれかの動作パターンに変更するように制御してもよい。かかる動作パターンの変更は、機械学習モデルを利用して行っても良い。かかる場合の機械学習モデルは、受光の結果を基に、対象物の測距に最も適した動作パターンを推測するように各週されたものである。より詳細には、機械学習モデルは、受光の結果が入力され、中間層を介して、動作パターンの選択結果が出力される。
また、駆動部２の発光駆動部６は、取得部８４により取得された受光の結果を基に発光制御を行うようにしてもよく、例えば、各動作パターンの精度に応じて、第１動作パターン、第２動作パターン及び第３動作パターンのいずれかの動作パターンに変更するように制御してもよい。かかる動作パターンの変更は、機械学習モデルを利用して行っても良い。かかる場合の機械学習モデルは、受光の結果を基に、対象物の測距に最も適した動作パターンを推測するように各週されたものである。より詳細には、機械学習モデルは、受光の結果が入力され、中間層を介して、動作パターンの選択結果が出力される。
【0078】
ここで、本実施の形態が適用される1回の発光期間での発光動作パターンを説明する。
図１０は、本実施の形態が適用される1回の発光期間での発光動作パターンを示す図であり、その一例として、第３動作パターンにおけるパターンＡ（図８または図９参照）の場合を示す。
本実施の形態に係る各発光区画４１（図２または図３参照）は、発光動作として、発光駆動部６（図１参照）により駆動され、発光期間５００μｓの間にＶＣＳＥＬを、１０ｎｓ～１００ｎｓ程度の幅を有するパルスを多数回発光させて光を出射し、対応する照射区画６１（図２、図４または図５参照）を照射する。
図１０は、本実施の形態が適用される1回の発光期間での発光動作パターンを示す図であり、その一例として、第３動作パターンにおけるパターンＡ（図８または図９参照）の場合を示す。
本実施の形態に係る各発光区画４１（図２または図３参照）は、発光動作として、発光駆動部６（図１参照）により駆動され、発光期間５００μｓの間にＶＣＳＥＬを、１０ｎｓ～１００ｎｓ程度の幅を有するパルスを多数回発光させて光を出射し、対応する照射区画６１（図２、図４または図５参照）を照射する。
【0079】
より具体的には、図１０に示すように、上段ブロック１～４のうちブロック１の発光期間（符号９１１～９１４で示す）の各々は、多数回のパルス９００により構成されている。同様に、ブロック３の発光期間（符号９２１～９２４で示す）の各々は、多数回のパルス９００により構成されている。
１回の発光期間を構成するパルス９００の回数は、発光期間の長さやパルス９００の幅によっても異なるが、数十～数百回程度を例示することができる。本実施の形態に係る発光区画４１は、１回の発光期間内に例えば１万回のパルス発光を行う。
１回の発光期間を構成するパルス９００の回数は、発光期間の長さやパルス９００の幅によっても異なるが、数十～数百回程度を例示することができる。本実施の形態に係る発光区画４１は、１回の発光期間内に例えば１万回のパルス発光を行う。
【0080】
なお、発光部４（図２参照）の発光チップに駆動の機能の一部を持たせても良い。例えば、発光面４０（同図参照）と同じ面にスイッチングとして機能するサイリスタなどを配置してもよい。また、発光部４０と発光駆動部６（図１参照）を一体に構成してもよい。
【0081】
＜付記＞
(((1)))
個別に発光可能な複数の領域を有する発光部と、
前記発光部の前記複数の領域のうち予め定められている領域を、パルス発光するように駆動する駆動部と、
前記発光部から対象物に向けて発光された光の反射光を受光した受光結果を取得する取得部と、
を備え、
前記取得部が取得する１回の取得において、前記駆動部は前記予め定められている領域の前記パルス発光が時間間隔をあけ複数回行われるように駆動する、
発光装置。
(((2)))
前記駆動部は、前記予め定められている領域以外の領域である他の領域を、当該予め定められている領域の前記パルス発光の発光時期と重ならない時期に発光するよう駆動する、
ことを特徴とする(((1)))に記載の発光装置。
(((3)))
前記駆動部は、前記時間間隔の間に、前記他の領域について、前記複数回行われるパルス発光のうち少なくとも１回のパルス発光を駆動する、
ことを特徴とする(((2)))に記載の発光装置。
(((4)))
前記他の領域は、前記予め定められている領域を含む領域を一方向に並べた第１列に対して当該一方向と交差する方向に整列した第２列に含まれる、
ことを特徴とする(((2)))又は(((3)))に記載の発光装置。
(((5)))
前記駆動部は、前記第１列及び前記第２列における前記複数回行われるパルス発光が列単位で行われるように駆動する、
ことを特徴とする(((4)))に記載の発光装置。
(((6)))
前記第１列と前記第２列の各々は、前記発光時期に同時に発光する複数の領域と同時に発光しない領域とを有する、
ことを特徴とする(((4)))に記載の発光装置。
(((7)))
前記パルス発光の発光時期が同じである前記予め定められている領域を複数含む領域が予め定められている方向に並べられている場合、複数の当該予め定められている領域同士は、当該予め定められている方向に関して隣り合わない、
ことを特徴とする(((1)))乃至(((6)))のいずれか１項に記載の発光装置。
(((8)))
前記時間間隔は、前記取得部が前記受光結果を取得する時間よりも長い、
ことを特徴とする(((1)))乃至(((6)))のいずれか１項に記載の発光装置。
(((9)))
前記取得部による前記受光結果の取得は、前記予め定められている領域における前記複数回のパルス発光ごとの発光時間の合計が予め定められている値を超える際に行われるように設定されている、
ことを特徴とする(((1)))に記載の発光装置。
(((10)))
前記予め定められている値は、前記複数の領域ごとに同じである、
ことを特徴とする(((9)))に記載の発光装置。
(((11)))
前記予め定められている値は、前記複数の領域に応じて定められる、
ことを特徴とする(((9)))に記載の発光装置。
(((12)))
前記複数の領域は、当該領域を一方向に並べた列が当該一方向と交差する方向に整列するように配置され、
前記予め定められている値は、前記列単位で定められる、
ことを特徴とする(((11)))に記載の発光装置。
(((13)))
個別に発光可能な複数の領域のうち予め定められている領域を、パルス発光するように駆動する駆動部と、
前記複数の領域から対象物に向けて発光された光の反射光を受光した受光結果を取得する取得部と、
を備え、
前記取得部が取得する１回の取得において、前記駆動部は前記予め定められている領域の前記パルス発光が時間間隔をあけ複数回行われるように駆動する、
駆動装置。
(((14)))
個別に発光可能な複数の領域を有する発光部と、
前記発光部の前記複数の領域のうち予め定められている領域を、パルス発光するように駆動する駆動部と、
前記発光部から対象物に向けて発光された光の反射光を受光した受光結果を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記受光結果を基に、前記対象物までの距離を算出する算出部と、
を備え、
前記取得部が取得する１回の取得において、前記駆動部は前記予め定められている領域の前記パルス発光が時間間隔をあけ複数回行われるように駆動する、
測距装置。
(((1)))
個別に発光可能な複数の領域を有する発光部と、
前記発光部の前記複数の領域のうち予め定められている領域を、パルス発光するように駆動する駆動部と、
前記発光部から対象物に向けて発光された光の反射光を受光した受光結果を取得する取得部と、
を備え、
前記取得部が取得する１回の取得において、前記駆動部は前記予め定められている領域の前記パルス発光が時間間隔をあけ複数回行われるように駆動する、
発光装置。
(((2)))
前記駆動部は、前記予め定められている領域以外の領域である他の領域を、当該予め定められている領域の前記パルス発光の発光時期と重ならない時期に発光するよう駆動する、
ことを特徴とする(((1)))に記載の発光装置。
(((3)))
前記駆動部は、前記時間間隔の間に、前記他の領域について、前記複数回行われるパルス発光のうち少なくとも１回のパルス発光を駆動する、
ことを特徴とする(((2)))に記載の発光装置。
(((4)))
前記他の領域は、前記予め定められている領域を含む領域を一方向に並べた第１列に対して当該一方向と交差する方向に整列した第２列に含まれる、
ことを特徴とする(((2)))又は(((3)))に記載の発光装置。
(((5)))
前記駆動部は、前記第１列及び前記第２列における前記複数回行われるパルス発光が列単位で行われるように駆動する、
ことを特徴とする(((4)))に記載の発光装置。
(((6)))
前記第１列と前記第２列の各々は、前記発光時期に同時に発光する複数の領域と同時に発光しない領域とを有する、
ことを特徴とする(((4)))に記載の発光装置。
(((7)))
前記パルス発光の発光時期が同じである前記予め定められている領域を複数含む領域が予め定められている方向に並べられている場合、複数の当該予め定められている領域同士は、当該予め定められている方向に関して隣り合わない、
ことを特徴とする(((1)))乃至(((6)))のいずれか１項に記載の発光装置。
(((8)))
前記時間間隔は、前記取得部が前記受光結果を取得する時間よりも長い、
ことを特徴とする(((1)))乃至(((6)))のいずれか１項に記載の発光装置。
(((9)))
前記取得部による前記受光結果の取得は、前記予め定められている領域における前記複数回のパルス発光ごとの発光時間の合計が予め定められている値を超える際に行われるように設定されている、
ことを特徴とする(((1)))に記載の発光装置。
(((10)))
前記予め定められている値は、前記複数の領域ごとに同じである、
ことを特徴とする(((9)))に記載の発光装置。
(((11)))
前記予め定められている値は、前記複数の領域に応じて定められる、
ことを特徴とする(((9)))に記載の発光装置。
(((12)))
前記複数の領域は、当該領域を一方向に並べた列が当該一方向と交差する方向に整列するように配置され、
前記予め定められている値は、前記列単位で定められる、
ことを特徴とする(((11)))に記載の発光装置。
(((13)))
個別に発光可能な複数の領域のうち予め定められている領域を、パルス発光するように駆動する駆動部と、
前記複数の領域から対象物に向けて発光された光の反射光を受光した受光結果を取得する取得部と、
を備え、
前記取得部が取得する１回の取得において、前記駆動部は前記予め定められている領域の前記パルス発光が時間間隔をあけ複数回行われるように駆動する、
駆動装置。
(((14)))
個別に発光可能な複数の領域を有する発光部と、
前記発光部の前記複数の領域のうち予め定められている領域を、パルス発光するように駆動する駆動部と、
前記発光部から対象物に向けて発光された光の反射光を受光した受光結果を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記受光結果を基に、前記対象物までの距離を算出する算出部と、
を備え、
前記取得部が取得する１回の取得において、前記駆動部は前記予め定められている領域の前記パルス発光が時間間隔をあけ複数回行われるように駆動する、
測距装置。
【0082】
(((1)))の発明によれば、パルス発光の持続時間を長くして光出力を増加する場合に比べて、デューティ比を上げても高出力化が可能になる。
(((2)))の発明によれば、駆動部は、予め定められている領域以外の領域である他の領域を、予め定められている領域のパルス発光の発光時期と重ならない時期に発光するよう駆動する構成を採用しない場合に比べて、発光部の電流密度を高めることができる。
(((3)))の発明によれば、駆動部は、時間間隔の間に、他の領域について、複数回行われるパルス発光のうち少なくとも１回のパルス発光を駆動する構成を採用しない場合に比べて、発光から取得までの時間を短縮化することができる。
(((4)))の発明によれば、他の領域は、使用条件に応じた領域の設定を行うことができる。
(((5)))の発明によれば、駆動部は、使用条件に応じた領域の設定を行うことができる。
(((6)))の発明によれば、第１列と第２列の各々は、使用条件に応じた領域の設定を行うことができる。
(((7)))の発明によれば、パルス発光の発光時期が同じである予め定められている領域を複数含む領域が予め定められている方向に並べられている場合、複数の当該予め定められている領域同士は、予め定められている方向に関して隣り合わないという構成を採用しない場合に比べて、領域間の熱クロストークを抑制することができる。
(((8)))の発明によれば、時間間隔は、取得部が受光結果を取得する時間よりも長いという構成を採用しない場合に比べて、誤点灯を防止することができる。
(((9)))の発明によれば、使用条件に応じた領域の設定を行うことができる。
(((10)))の発明によれば、予め定められている値は、複数の領域ごとに同じであるという構成を採用しない場合に比べて、発光パターン設定の容易化を図ることができる。
(((11)))の発明によれば、使用条件に応じた領域の設定を行うことができる。
(((12)))の発明によれば、使用条件に応じた領域の設定を行うことができる。
(((13)))の発明によれば、パルス発光の持続時間を長くして光出力を増加する場合に比べて、デューティ比を上げても高出力化が可能になる。
(((14)))の発明によれば、パルス発光の持続時間を長くして光出力を増加する場合に比べて、デューティ比を上げても高出力化が可能になる。
(((2)))の発明によれば、駆動部は、予め定められている領域以外の領域である他の領域を、予め定められている領域のパルス発光の発光時期と重ならない時期に発光するよう駆動する構成を採用しない場合に比べて、発光部の電流密度を高めることができる。
(((3)))の発明によれば、駆動部は、時間間隔の間に、他の領域について、複数回行われるパルス発光のうち少なくとも１回のパルス発光を駆動する構成を採用しない場合に比べて、発光から取得までの時間を短縮化することができる。
(((4)))の発明によれば、他の領域は、使用条件に応じた領域の設定を行うことができる。
(((5)))の発明によれば、駆動部は、使用条件に応じた領域の設定を行うことができる。
(((6)))の発明によれば、第１列と第２列の各々は、使用条件に応じた領域の設定を行うことができる。
(((7)))の発明によれば、パルス発光の発光時期が同じである予め定められている領域を複数含む領域が予め定められている方向に並べられている場合、複数の当該予め定められている領域同士は、予め定められている方向に関して隣り合わないという構成を採用しない場合に比べて、領域間の熱クロストークを抑制することができる。
(((8)))の発明によれば、時間間隔は、取得部が受光結果を取得する時間よりも長いという構成を採用しない場合に比べて、誤点灯を防止することができる。
(((9)))の発明によれば、使用条件に応じた領域の設定を行うことができる。
(((10)))の発明によれば、予め定められている値は、複数の領域ごとに同じであるという構成を採用しない場合に比べて、発光パターン設定の容易化を図ることができる。
(((11)))の発明によれば、使用条件に応じた領域の設定を行うことができる。
(((12)))の発明によれば、使用条件に応じた領域の設定を行うことができる。
(((13)))の発明によれば、パルス発光の持続時間を長くして光出力を増加する場合に比べて、デューティ比を上げても高出力化が可能になる。
(((14)))の発明によれば、パルス発光の持続時間を長くして光出力を増加する場合に比べて、デューティ比を上げても高出力化が可能になる。
【符号の説明】
【0083】
１…測距装置、２…駆動部、４…発光部、５…受光部、６…発光駆動部、７…受光駆動部、４１…発光区画、８１…ＣＰＵ、８４…取得部、８５…測距部、９１…発光装置、９２…駆動装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
