特開 2024-153390 物品搬送設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024153390

(43)【公開日】2024-10-29

(54)【発明の名称】物品搬送設備

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20241022BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20241022BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 G

B65G1/00 501C

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023067260

(22)【出願日】2023-04-17

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】池戸 賢吾

【テーマコード（参考）】

3F022

5H301

【Ｆターム（参考）】

3F022AA08

3F022LL12

3F022MM11

3F022NN50

3F022NN52

5H301AA01

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301EE02

5H301EE12

5H301EE16

5H301EE17

5H301FF06

5H301FF08

5H301FF15

5H301GG08

(57)【要約】

【課題】複数の候補ルートから適切なルートを選択でき、物品の搬送効率を高め易い物品搬送設備を提供する。
【解決手段】移動可能経路２は、主経路３と、主経路３に比べて単位距離当たりのステーション８及び経路交差部９の数の少なくとも一方が少ないバイパス経路４と、を備え、制御装置は、物品搬送車１の移動距離が長くなるに従って大きくなる距離コストと、移動可能経路２の構造に応じて物品搬送車１の移動速度が低くなるに従って大きくなる構造コストと、を含む経路コストを用いて、対象車１Ｔを出発地点Ｐ１から目的地点Ｐ２まで移動させることが可能な複数の候補ルートＲの中から、経路コストが最も低いルートを選択するルート選択処理を実行し、ルート選択処理において、予め定められた判定条件を満たす場合には、バイパス経路４を通る候補ルートＲの経路コストを、判定条件を満たさない場合に比べて低くするように調整するコスト調整処理を実行する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

規定の移動可能経路に沿って移動して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記移動可能経路は、前記物品搬送車の停止位置となるステーション、及び経路が交差する経路交差部のそれぞれが複数設定された主経路と、前記主経路に比べて単位距離当たりの前記ステーションの数及び単位距離当たりの前記経路交差部の数の少なくとも一方が少ないバイパス経路と、を備え、
前記バイパス経路は、前記主経路に設定された複数の接続部のそれぞれにおいて前記主経路と接続され、
前記制御装置は、
前記物品搬送車の移動距離が長くなるに従って大きくなる距離コストと、前記移動可能経路の構造に応じて前記物品搬送車の移動速度が低くなるに従って大きくなる構造コストと、を含む経路コストを用いて、複数の前記物品搬送車の１つである対象車を前記移動可能経路上の出発地点から目的地点まで移動させることが可能な複数の候補ルートの中から、前記経路コストが最も低い前記候補ルートを選択するルート選択処理を実行し、
前記ルート選択処理において、予め定められた判定条件を満たす場合には、前記バイパス経路を通る前記候補ルートの前記経路コストを、前記判定条件を満たさない場合に比べて低くするように調整するコスト調整処理を実行する、物品搬送設備。

【請求項2】

前記判定条件は、前記出発地点から前記目的地点までの前記物品搬送車の移動距離の指標である移動距離指標が、予め定められた第１閾値以上であるという条件を含む、請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項3】

前記移動距離指標は、前記主経路のみを通るルートであって前記経路コストが最も低い前記候補ルートに沿う前記物品搬送車の移動距離である、請求項２に記載の物品搬送設備。

【請求項4】

前記判定条件は、前記バイパス経路にある前記物品搬送車の台数が、予め定められた第２閾値以下であるという条件を含む、請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項5】

前記判定条件は、前記出発地点が属するエリアと前記目的地点が属するエリアとの組み合わせが、予め設定された組み合わせであるという条件を含む、請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項6】

前記判定条件は、前記主経路のみを通るルートであって前記経路コストが最も低い前記候補ルートの少なくとも一部に前記物品搬送車の渋滞が生じている、又は、当該候補ルートにある前記物品搬送車の台数が予め定められた第３閾値以上である、という条件を含む、請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項7】

前記バイパス経路は、前記主経路が設定された高さである第１高さとは異なる第２高さに設置された別層経路と、前記第１高さと前記第２高さとの間で前記物品搬送車を昇降させる昇降装置と、を含み、
前記構造コストは、前記昇降装置により昇降されることによる前記物品搬送車の移動速度の低下を反映したコストを含む、請求項１から６のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、規定の移動可能経路に沿って移動して物品を搬送する複数の物品搬送車と、当該物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備に関する。

【背景技術】

【0002】

このような物品搬送設備の一例が、下記の特許文献１に開示されている。特許文献１の物品搬送設備では、制御装置が、物品搬送車を移動可能経路上の出発地点から目的地点まで移動させるためのルートを設定するように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－０８０４１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の物品搬送設備では、物品搬送車の出発地点から目的地点までのルートの候補となる候補ルートが複数存在する場合も有り得る。このような場合、複数の候補ルートのうち、経路の長さ及び経路の構造等に応じて設定されたコストが最も低い候補ルートを選択する手法が知られている。

【0005】

しかしながら、そのような手法では、複数の物品搬送車が移動する移動可能経路の状況によっては、選択されなかった候補ルートの方が、物品搬送車が目的地点に到達するまでの時間が短くなることが考えられる。このように、画一的な基準でルートを設定すると、複数の候補ルートから適切なルートを選択できず、物品搬送設備の全体での物品の搬送効率が悪化する場合があった。

【0006】

そこで、複数の候補ルートから適切なルートを選択でき、物品の搬送効率を高め易い物品搬送設備の実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記に鑑みた、物品搬送設備の特徴構成は、
規定の移動可能経路に沿って移動して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記移動可能経路は、前記物品搬送車の停止位置となるステーション、及び経路が交差する経路交差部のそれぞれが複数設定された主経路と、前記主経路に比べて単位距離当たりの前記ステーションの数及び単位距離当たりの前記経路交差部の数の少なくとも一方が少ないバイパス経路と、を備え、
前記バイパス経路は、前記主経路に設定された複数の接続部のそれぞれにおいて前記主経路と接続され、
前記制御装置は、
前記物品搬送車の移動距離が長くなるに従って大きくなる距離コストと、前記移動可能経路の構造に応じて前記物品搬送車の移動速度が低くなるに従って大きくなる構造コストと、を含む経路コストを用いて、複数の前記物品搬送車の１つである対象車を前記移動可能経路上の出発地点から目的地点まで移動させることが可能な複数の候補ルートの中から、前記経路コストが最も低い前記候補ルートを選択するルート選択処理を実行し、
前記ルート選択処理において、予め定められた判定条件を満たす場合には、前記バイパス経路を通る前記候補ルートの前記経路コストを、前記判定条件を満たさない場合に比べて低くするように調整するコスト調整処理を実行する点にある。

【0008】

この特徴構成によれば、予め定められた判定条件を満たす場合には、対象車を出発地点から目的地点まで移動させるためのルートとして、バイパス経路を通る候補ルートが選択され易くなる。これにより、主経路を通る物品搬送車の台数が多くなり易い場合等に、バイパス経路を通る物品搬送車の台数を増加させ、主経路とバイパス経路とで物品搬送車の台数の分散を図り易くなる。このように、本構成によれば、複数の候補ルートから適切なルートを選択でき、物品搬送設備の全体での物品の搬送効率を高め易くなる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態に係る物品搬送設備の全体構成を示す模式図

【図2】実施形態に係る物品搬送設備の制御ブロック図

【図3】複数の候補ルートの一例を示す図

【図4】経路コストの一例を示す図

【図5】ルート選択処理の一例を示すフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下では、実施形態に係る物品搬送設備１００について、図面を参照して説明する。図１に示すように、物品搬送設備１００は、規定の移動可能経路２に沿って移動して物品を搬送する複数の物品搬送車１を備えている。本実施形態では、移動可能経路２は、天井から吊り下げられたレールにより構成されている。つまり、本実施形態では、物品搬送車１は、天井搬送車である。物品搬送車１は、例えば、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）を物品として搬送する。

【0011】

移動可能経路２は、直線状に形成された直線部２ａと、曲線状に形成された曲線部２ｂとの組み合わせによって構成されている。移動可能経路２には、複数のステーション８、及び複数の経路交差部９が設定されている。

【0012】

ステーション８は、当該ステーション８に対応する位置に物品搬送車１が停止し、当該物品搬送車１との間で物品の受け渡し等が行われるように構成されている。ステーション８における物品の受け渡し対象は、例えば、物品を処理対象とする処理装置のロードポート、物品を保管する保管装置の入出庫ポート、物品を一時的に保管する保管棚等である。

【0013】

経路交差部９は、複数の経路同士が交差する部分である。経路交差部９は、複数の経路に分岐する分岐部９１と、複数の経路が合流する合流部９２と、を含む。本実施形態では、分岐部９１及び合流部９２のそれぞれにおいて、直線部２ａと曲線部２ｂとが互いに接続されている。

【0014】

移動可能経路２は、主経路３と、バイパス経路４と、を備えている。バイパス経路４は、主経路３に設定された複数の接続部Ｃのそれぞれにおいて、主経路３と接続されている。接続部Ｃは、主経路３とバイパス経路４とが交差する経路交差部９である。より詳細には、主経路３からバイパス経路４に分岐する分岐部９１、及びバイパス経路４が主経路３に合流する合流部９２のそれぞれが接続部Ｃである。

【0015】

バイパス経路４は、主経路３に比べて単位距離当たりのステーション８の数及び単位距離当たりの経路交差部９の数の少なくとも一方が少ない経路である。本実施形態では、バイパス経路４には、ステーション８が設定されていない。つまり、本願において、特定の比較対象に対して数が「少ない」とは、ゼロを含む概念である。

【0016】

本実施形態では、主経路３は、第１経路３１と、当該第１経路３１に接続された複数の第２経路３２と、を備えている。第１経路３１及び第２経路３２のそれぞれは、環状に形成されている。本実施形態では、複数の第２経路３２のそれぞれに複数のステーション８が設定され、第１経路３１にはステーション８が設定されていない。また、本実施形態では、２つの第２経路３２を互いに接続するように、バイパス経路４が配置されている。図１に示す例では、４つの第２経路３２が第１経路３１に接続されている。そして、４つの第２経路３２のそれぞれに、６つのステーション８が設定されている。なお、図１において、物品搬送車１の移動方向を矢印にて示している。

【0017】

また、本実施形態では、主経路３は、その全域において同一の高さに設定されている。そして、バイパス経路４は、主経路３が設定された高さである第１高さに設置された同層経路４１と、第１高さとは異なる第２高さに設置された別層経路４２と、第１高さと第２高さとの間で物品搬送車１を昇降させる昇降装置４３と、を含む。本実施形態では、第２高さは、第１高さよりも高い。つまり、本実施形態では、バイパス経路４は、主経路３よりも高い位置を通るように形成されている。

【0018】

本例では、バイパス経路４は、一対の同層経路４１としての第１同層経路４１Ａ及び第２同層経路４１Ｂと、別層経路４２と、一対の昇降装置４３としての第１昇降装置４３Ａ及び第２昇降装置４３Ｂと、を含む。

【0019】

第１同層経路４１Ａは、主経路３の第２経路３２に接続され、第２経路３２からバイパス経路４に分岐する分岐部９１を構成している。本実施形態では、第１同層経路４１Ａは、２つの曲線部２ｂを含む。第２同層経路４１Ｂは、主経路３の第２経路３２に接続され、バイパス経路４が第２経路３２に合流する合流部９２を構成している。本実施形態では、第２同層経路４１Ｂは、２つの曲線部２ｂを含む。

【0020】

本実施形態では、別層経路４２は、２つの曲線部２ｂを含む。

【0021】

第１昇降装置４３Ａは、第１同層経路４１Ａから別層経路４２に物品搬送車１を持ち上げるための昇降装置４３である。第２昇降装置４３Ｂは、別層経路４２から第２同層経路４１Ｂに物品搬送車１を降ろすための昇降装置４３である。

【0022】

図２に示すように、物品搬送設備１００は、物品搬送車１を制御する制御装置５を備えている。本実施形態では、物品搬送車１は、走行部１１と、移載部１２と、検出部１３と、制御部１４と、を備えている。

【0023】

走行部１１は、移動可能経路２を構成するレール上を転動する複数の車輪を備えている。そして、走行用モータの駆動力により、複数の車輪の少なくとも１つが回転してレール上を転動することで、走行部１１が移動可能経路２に沿って走行する。

【0024】

移載部１２は、所定の移載対象箇所（例えば、ステーション８）との間で物品を移載する。詳細な説明は省略するが、移載部１２は、例えば、物品を保持する保持部と、当該保持部を走行部１１に対して昇降移動させる昇降部と、を備えている。また、移載部１２は、必要に応じて、上記保持部を走行部１１に対して水平移動させる水平移動部と、上記保持部を鉛直方向に沿う回転軸を中心として走行部１１に対して回転させる旋回部と、を備えている。なお、移載部１２は、上記の移載対象箇所との間で物品を移載するために必要な構成を備えていれば良く、上記のような構成に限定されない。

【0025】

検出部１３は、移動可能経路２に沿って設置された複数の被検出体（図示を省略）を検出し、当該被検出体に保持された位置情報Ｌを読み取り可能に構成されている。位置情報Ｌは、当該位置情報Ｌを保持する被検出体の設置位置を示す情報である。なお、被検出体としては、例えば、バーコード、無線タグ等を用いて構成可能である。被検出体がバーコードを用いて構成されている場合には、検出部１３は、バーコードリーダとして構成されていれば良い。また、被検出体が無線タグを用いて構成されている場合には、検出部１３は、タグリーダとして構成されていれば良い。

【0026】

制御部１４は、制御装置５からの指令に基づいて、走行部１１及び移載部１２を制御する。また、制御部１４は、検出部１３により読み取られた位置情報Ｌを制御装置５へ送信する。

【0027】

本実施形態では、制御装置５は、種々の情報を記憶する記憶部５１を備えている。記憶部５１は、制御部１４から送信された位置情報Ｌを記憶する。また、移動可能経路２の構造を示すマップ情報Ｍが、記憶部５１に予め記憶されている。

【0028】

図３に示すように、制御装置５は、移動可能経路２上の出発地点Ｐ１から目的地点Ｐ２まで、複数の物品搬送車１の１つである対象車１Ｔを移動させることが可能な複数の候補ルートＲを抽出するように構成されている。本実施形態では、バイパス経路４によって互いに接続された２つの第２経路３２のうちの一方に配置されたステーション８の１つが出発地点Ｐ１として設定されている。そして、バイパス経路４によって互いに接続された２つの第２経路３２のうちの他方に配置されたステーション８の１つが目的地点Ｐ２として設定されている。

【0029】

なお、図３では、説明の便宜上、複数の第２経路３２のうち、出発地点Ｐ１及び目的地点Ｐ２が設定された２つの第２経路３２のみを図示している。以下の説明では、出発地点Ｐ１が設定された第２経路３２を「出発側経路３２Ａ」とし、目的地点Ｐ２が設定された第２経路３２を「目的側経路３２Ｂ」とする。

【0030】

本実施形態では、制御装置５が、複数の候補ルートＲとして、第１ルートＲ１及び第２ルートＲ２を抽出した場合について説明する。第１ルートＲ１は、バイパス経路４を通らず主経路３のみを通る候補ルートＲである。第２ルートＲ２は、主経路３及びバイパス経路４の双方を通る候補ルートＲである。

【0031】

本実施形態では、第１ルートＲ１は、出発地点Ｐ１から目的地点Ｐ２までにおいて、出発側経路３２Ａ、出発側経路３２Ａから第１経路３１に合流する合流部９２、第１経路３１、第１経路３１から目的側経路３２Ｂに分岐する分岐部９１、目的側経路３２Ｂを順に通るルートである。

【0032】

また、本実施形態では、第２ルートＲ２は、出発地点Ｐ１から目的地点Ｐ２までにおいて、主経路３の出発側経路３２Ａ、バイパス経路４の第１同層経路４１Ａ、第１昇降装置４３Ａ、別層経路４２、第２昇降装置４３Ｂ、第２同層経路４１Ｂ、主経路３の目的側経路３２Ｂを順に通るルートである。

【0033】

制御装置５は、複数の候補ルートＲの中から、経路コストが最も低い候補ルートＲを選択するルート選択処理を実行するように構成されている。経路コストは、対象車１Ｔが出発地点Ｐ１から目的地点Ｐ２までの移動に要すると判断されるコストである。経路コストは、距離コストと、構造コストと、を含む。

【0034】

距離コストは、物品搬送車１の移動距離が長くなるに従って大きくなるコストである。図４に示す例では、第２ルートＲ２における対象車１Ｔの移動距離は、第１ルートＲ１における対象車１Ｔの移動距離の３／４である。そのため、第１ルートＲ１の距離コストを「４」とし、第２ルートＲ２の距離コストを「３」としている。なお、図４において、黒塗りの横棒は、第１ルートＲ１及び第２ルートＲ２のそれぞれにおける主経路３の長さを表している。そして、白塗りの横棒は、第２ルートＲ２におけるバイパス経路４の長さを表している。

【0035】

構造コストは、移動可能経路２の構造（形状等）に応じて物品搬送車１の移動速度が低くなるに従って大きくなるコストである。本実施形態では、構造コストは、曲線部２ｂに進入する際の物品搬送車１の移動速度の低下を反映したコストと、昇降装置４３により昇降されることによる物品搬送車１の移動速度の低下を反映したコストと、を含む。

【0036】

図３に示すように、第１ルートＲ１では、出発側経路３２Ａから第１経路３１に合流する合流部９２における曲線部２ｂ、第１経路３１の２つの曲線部２ｂ、第１経路３１から目的側経路３２Ｂに分岐する分岐部９１における曲線部２ｂ、つまり、合計４つの曲線部２ｂを通る。

【0037】

また、第２ルートＲ２では、第１同層経路４１Ａの２つの曲線部２ｂ、別層経路４２の２つの曲線部２ｂ、第２同層経路４１Ｂの２つの曲線部２ｂ、つまり、合計６つの曲線部２ｂを通る。更に、第２ルートＲ２では、第１昇降装置４３Ａ及び第２昇降装置４３Ｂ、つまり、合計２つの昇降装置４３を通る。

【0038】

そのため、図４に示す例では、第１ルートＲ１の構造コストを「４」とし、第２ルートＲ２の構造コストを「８」としている。なお、図４において、黒塗りの三角形は、曲線部２ｂを表している。そして、白塗りの三角形は、昇降装置４３を表している。

【0039】

図４に示す例では、第１ルートＲ１及び第２ルートＲ２のそれぞれの経路コストを、距離コストと構造コストとの合計としている。そのため、第１ルートＲ１の経路コストは「８」であり、第２ルートＲ２の経路コストは「１１」である。

【0040】

このような場合、通常であれば、ルート選択処理により、複数の候補ルートＲの中から経路コストが最も低い候補ルートＲが選択されるため、第１ルートＲ１が選択される。しかしながら、制御装置５は、ルート選択処理において、予め定められた判定条件を満たす場合には、バイパス経路４を通る候補ルートＲの経路コストを、判定条件を満たさない場合に比べて低くするように調整するコスト調整処理を実行する。

【0041】

本実施形態では、コスト調整処理は、バイパス経路４を通る候補ルートＲの経路コストを一定割合低減する処理、言い換えると、バイパス経路４を通る候補ルートＲの経路コストに規定の小数（例えば、「０．７」）を乗ずる処理である。図４に示す例では、第２ルートＲ２の経路コストである「１１」に「０．７」を乗ずることで算出される「７．７」が、第１ルートＲ１の経路コストである「８」よりも小さくなる。その結果、ルート選択処理において、経路コストが最も低い候補ルートＲとして、第２ルートＲ２が選択されることになる。

【0042】

本実施形態では、「判定条件」は、以下の第１条件から第４条件を含む。

【0043】

第１条件は、出発地点Ｐ１から目的地点Ｐ２までの物品搬送車１の移動距離の指標である移動距離指標が、予め定められた第１閾値以上であるという条件である。本実施形態では、移動距離指標は、主経路３のみを通るルートであって経路コストが最も低い候補ルートＲに沿う物品搬送車１の移動距離である。本例では、移動距離指標は、主経路３のみを通って最短距離となる候補ルートＲである第１ルートＲ１に沿う物品搬送車１の移動距離である。

【0044】

第２条件は、バイパス経路４にある物品搬送車１の台数が、予め定められた第２閾値以下であるという条件である。

【0045】

第３条件は、主経路３のみを通るルートであって経路コストが最も低い候補ルートＲの少なくとも一部に物品搬送車１の渋滞が生じている、又は、当該候補ルートＲにある物品搬送車１の台数が予め定められた第３閾値以上である、という条件である。図３に示す例では、主経路３のみを通るルートであって経路コストが最も低い候補ルートＲは、第１ルートＲ１である。そして、第１ルートＲ１における渋滞エリアＡｃにおいて、３台の物品搬送車１による渋滞が生じている。

【0046】

第４条件は、出発地点Ｐ１が属するエリアである出発エリアＡ１と目的地点Ｐ２が属するエリアである目的エリアＡ２との組み合わせが、予め設定された組み合わせであるという条件である。本実施形態では、出発エリアＡ１は、出発側経路３２Ａの全域を含むように設定され、目的エリアＡ２は、目的側経路３２Ｂの全域を含むように設定されている。なお、出発エリアＡ１と目的エリアＡ２との組み合わせは、任意に手動で設定する構成であっても良いし、移動可能経路２の構造に応じて自動で設定される構成であっても良い。

【0047】

図５は、制御装置５によるルート選択処理の一例を示すフローチャートである。図５に示すように、まず、制御装置５は、移動可能経路２上の出発地点Ｐ１から目的地点Ｐ２まで、複数の物品搬送車１の１つである対象車１Ｔを移動させることが可能な複数の候補ルートＲを抽出する（ステップ＃１）。

【0048】

次に、制御装置５は、複数の候補ルートＲのそれぞれの距離コストを算出する（ステップ＃２）。そして、制御装置５は、複数の候補ルートＲのそれぞれの構造コストを算出する（ステップ＃３）。

【0049】

続いて、制御装置５は、複数の候補ルートＲの中に、バイパス経路４を通る候補ルートＲがあるか否かを判定する（ステップ＃４）。制御装置５は、複数の候補ルートＲの中にバイパス経路４を通る候補ルートＲがある場合（ステップ＃４：Ｙｅｓ）、移動距離指標が予め定められた第１閾値以上であるか否か、つまり、上記の第１条件を満たすか否か、を判定する（ステップ＃５）。

【0050】

制御装置５は、移動距離指標が第１閾値以上である場合（ステップ＃５：Ｙｅｓ）、上記の通りコスト調整処理を実行する（ステップ＃９）。

【0051】

一方、制御装置５は、移動距離指標が第１閾値未満である場合（ステップ＃５：Ｎｏ）、バイパス経路４にある物品搬送車１の台が、予め定められた第２閾値以下であるか否か、つまり、上記の第２条件を満たすか否か、を判定する（ステップ＃６）。

【0052】

制御装置５は、バイパス経路４にある物品搬送車１の台数が第２閾値以下である場合（ステップ＃６：Ｙｅｓ）、上記の通りコスト調整処理を実行する（ステップ＃９）。

【0053】

一方、制御装置５は、バイパス経路４にある物品搬送車１の台数が第２閾値より大きい場合（ステップ＃６：Ｎｏ）、主経路３のみを通るルートであって経路コストが最も低い候補ルートＲ（以下、「基準候補ルート」と記す）の少なくとも一部に物品搬送車１の渋滞が生じている、又は、基準候補ルートにある物品搬送車１の台数が予め定められた第３閾値以上であるか否か、つまり、上記の第３条件を満たすか否か、を判定する（ステップ＃７）。

【0054】

制御装置５は、基準候補ルートの少なくとも一部に物品搬送車１の渋滞が生じている、又は、基準候補ルートにある物品搬送車１の台数が第３閾値以上である場合（ステップ＃７：Ｙｅｓ）、上記の通りコスト調整処理を実行する（ステップ＃９）。

【0055】

一方、制御装置５は、基準候補ルートに物品搬送車１の渋滞が生じておらず、かつ、基準候補ルートにある物品搬送車１の台数が第３閾値未満である場合（ステップ＃７：Ｎｏ）、出発エリアＡ１と目的エリアＡ２との組み合わせが予め設定された組み合わせであるか否か、つまり、上記の第４条件を満たすか否か、を判定する（ステップ＃８）。

【0056】

制御装置５は、出発エリアＡ１と目的エリアＡ２との組み合わせが予め設定された組み合わせである場合（ステップ＃８：Ｙｅｓ）、上記の通りコスト調整処理を実行する（ステップ＃９）。

【0057】

制御装置５は、コスト調整処理（ステップ＃９）を実行した後、複数の候補ルートＲの中から経路コストが最も低い候補ルートＲを選択ルートとして選択する（ステップ＃１０）。

【0058】

なお、制御装置５は、抽出された複数の候補ルートＲの中にバイパス経路４を通る候補ルートＲがない場合（ステップ＃４：Ｎｏ）、又は、出発エリアＡ１と目的エリアＡ２との組み合わせが予め設定された組み合わせではない場合（ステップ＃８：Ｎｏ）においては、コスト調整処理（ステップ＃９）を実行することなく、複数の候補ルートＲの中から経路コストが最も低い候補ルートＲを選択ルートとして選択する（ステップ＃１０）。

【0059】

〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、ルート選択処理において、判定条件が第１条件から第４条件を含み、第１条件を満たすか否かの判定（ステップ＃５）、第２条件を満たすか否かの判定（ステップ＃６）、第３条件を満たすか否かの判定（ステップ＃７）、及び第４条件を満たすか否かの判定（ステップ＃８）を記載の順に行う構成を例として説明した。しかし、それらの判定を行う順序は問わない。また、判定条件が、第１条件から第４条件のうち、１つの条件、２つの条件、又は３つの条件のみを含む構成としても良い。

【0060】

（２）上記の実施形態では、バイパス経路４にステーション８が設定されていない構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、バイパス経路４にステーション８が設定されていても良い。

【0061】

（３）上記の実施形態では、バイパス経路４の別層経路４２が設置された高さである第２高さが、主経路３が設定された高さである第１高さよりも高い構成、つまり、バイパス経路４が主経路３よりも高い位置を通るように形成された構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第２高さが第１高さよりも低い構成、つまり、バイパス経路４が主経路３よりも低い位置を通るように形成された構成であっても良い。或いは、第１高さと第２高さとが同じ高さである構成、つまり、バイパス経路４がその全域に亘って主経路３と同じ高さとなるように設置された構成であっても良い。

【0062】

（４）上記の実施形態では、バイパス経路４が同層経路４１と別層経路４２と昇降装置４３とを含み、昇降装置４３が同層経路４１と別層経路４２との間で物品搬送車１を昇降させる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、バイパス経路４が同層経路４１を含まず、昇降装置４３が主経路３と別層経路４２との間で物品搬送車１を昇降させる構成としても良い。この構成では、昇降装置４３が、分岐部９１又は合流部９２を構成している。

【0063】

（５）上記の実施形態では、バイパス経路４が昇降装置４３を含む構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、バイパス経路４が、昇降装置４３に加えて、又は、昇降装置４３に代えて、水平方向に対して傾斜した傾斜経路を含む構成であっても良い。

【0064】

（６）上記の実施形態では、出発エリアＡ１が出発側経路３２Ａの全域を含むように設定され、目的エリアＡ２が目的側経路３２Ｂの全域を含むように設定された構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、出発エリアＡ１が出発側経路３２Ａにおける１つのステーション８を含むように設定され、目的エリアＡ２が目的側経路３２Ｂにおける１つのステーション８を含むように設定された構成としても良い。

【0065】

（７）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。したがって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0066】

〔本実施形態のまとめ〕
以下では、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。

【0067】

物品搬送設備は、
規定の移動可能経路に沿って移動して物品を搬送する複数の物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記移動可能経路は、前記物品搬送車の停止位置となるステーション、及び経路が交差する経路交差部のそれぞれが複数設定された主経路と、前記主経路に比べて単位距離当たりの前記ステーションの数及び単位距離当たりの前記経路交差部の数の少なくとも一方が少ないバイパス経路と、を備え、
前記バイパス経路は、前記主経路に設定された複数の接続部のそれぞれにおいて前記主経路と接続され、
前記制御装置は、
前記物品搬送車の移動距離が長くなるに従って大きくなる距離コストと、前記移動可能経路の構造に応じて前記物品搬送車の移動速度が低くなるに従って大きくなる構造コストと、を含む経路コストを用いて、複数の前記物品搬送車の１つである対象車を前記移動可能経路上の出発地点から目的地点まで移動させることが可能な複数の候補ルートの中から、前記経路コストが最も低い前記候補ルートを選択するルート選択処理を実行し、
前記ルート選択処理において、予め定められた判定条件を満たす場合には、前記バイパス経路を通る前記候補ルートの前記経路コストを、前記判定条件を満たさない場合に比べて低くするように調整するコスト調整処理を実行する。

【0068】

この構成によれば、予め定められた判定条件を満たす場合には、対象車を出発地点から目的地点まで移動させるためのルートとして、バイパス経路を通る候補ルートが選択され易くなる。これにより、主経路を通る物品搬送車の台数が多くなり易い場合等に、バイパス経路を通る物品搬送車の台数を増加させ、主経路とバイパス経路とで物品搬送車の台数の分散を図り易くなる。このように、本構成によれば、複数の候補ルートから適切なルートを選択でき、物品搬送設備の全体での物品の搬送効率を高め易くなる。

【0069】

ここで、前記判定条件は、前記出発地点から前記目的地点までの前記物品搬送車の移動距離の指標である移動距離指標が、予め定められた第１閾値以上であるという条件を含むと好適である。

【0070】

通常、出発地点から目的地点までの物品搬送車の移動距離が短い場合には、主経路を通る候補ルートが選択される可能性が高い。そのため、出発地点から目的地点までの移動距離が長い場合にも主経路を通る候補ルートが選択される割合が高いと、主経路において物品搬送車の渋滞が生じ易くなる。
本構成によれば、出発地点から目的地点までの物品搬送車の移動距離が長い場合に、バイパス経路を通る候補ルートが選択され易くなる。したがって、主経路とバイパス経路とで物品搬送車の台数の分散を図り易くなる。

【0071】

上記の構成において、前記移動距離指標は、前記主経路のみを通るルートであって前記経路コストが最も低い前記候補ルートに沿う前記物品搬送車の移動距離であると好適である。

【0072】

この構成によれば、適切な移動距離指標を用いて、判定条件を適切に判定することができる。

【0073】

また、前記判定条件は、前記バイパス経路にある前記物品搬送車の台数が、予め定められた第２閾値以下であるという条件を含むと好適である。

【0074】

バイパス経路にある物品搬送車の台数が多い場合にまで、バイパス経路を通る候補ルートが選択され易くすると、バイパス経路で渋滞が生じる、或いはバイパス経路で渋滞が生じないまでも、当該バイパス経路を通る物品搬送車の目的地点への到着が遅れる、といった問題が生じ得る。
本構成によれば、このような問題が生じないようにしつつ、主経路とバイパス経路とで物品搬送車の台数の分散を図ることができる。

【0075】

また、前記判定条件は、前記出発地点が属するエリアと前記目的地点が属するエリアとの組み合わせが、予め設定された組み合わせであるという条件を含むと好適である。

【0076】

この構成によれば、主経路を通って特定のエリア同士を移動する物品搬送車により渋滞が生じ易い場合には、当該特定のエリアの組み合わせを予め設定しておくことで、出発地点が属するエリアと目的地点が属するエリアとの組み合わせが予め設定された組み合わせに該当する場合に、バイパス経路を通る候補ルートが選択され易くすることができる。これにより、当該特定のエリア同士を移動する物品搬送車による渋滞を生じ難くすることができ、物品搬送設備の全体での物品の搬送効率を高め易くなる。

【0077】

また、前記判定条件は、前記主経路のみを通るルートであって前記経路コストが最も低い前記候補ルートの少なくとも一部に前記物品搬送車の渋滞が生じている、又は、当該候補ルートにある前記物品搬送車の台数が予め定められた第３閾値以上である、という条件を含むと好適である。

【0078】

この構成によれば、主経路を通る候補ルートに渋滞が生じている又は渋滞が生じる可能性がある場合に、当該候補ルートが選択され難くなり、バイパス経路を通る候補ルートが選択され易くなるようにできる。したがって、物品搬送車の渋滞を生じ難くすることができ、物品搬送設備の全体での物品の搬送効率を高め易くなる。

【0079】

また、前記バイパス経路は、前記主経路が設定された高さである第１高さとは異なる第２高さに設置された別層経路と、前記第１高さと前記第２高さとの間で前記物品搬送車を昇降させる昇降装置と、を含み、
前記構造コストは、前記昇降装置により昇降されることによる前記物品搬送車の移動速度の低下を反映したコストを含むと好適である。

【0080】

一般的に、バイパス経路が物品搬送車を昇降させる昇降装置を含む場合、バイパス経路の経路コストが高くなり、主経路を通る候補ルートが選択され易くなる。しかし、上記のようなコスト調整処理を実行することで、バイパス経路が昇降装置を含む場合であっても、主経路とバイパス経路とで物品搬送車の台数の分散を効果的に図ることができる。

【産業上の利用可能性】

【0081】

本開示に係る技術は、規定の移動可能経路に沿って移動して物品を搬送する複数の物品搬送車と、当該物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備に利用することができる。

【符号の説明】

【0082】

１００ ：物品搬送設備
１ ：物品搬送車
１Ｔ ：対象車
２ ：移動可能経路
３ ：主経路
４ ：バイパス経路
５ ：制御装置
８ ：ステーション
９ ：経路交差部
Ｃ ：接続部
Ｐ１ ：出発地点
Ｐ２ ：目的地点
Ｒ ：候補ルート

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】