(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024153421
(43)【公開日】2024-10-29
(54)【発明の名称】確認方法
(51)【国際特許分類】
H04N 23/90 20230101AFI20241022BHJP
G05D 1/46 20240101ALI20241022BHJP
【ＦＩ】
H04N23/90
G05D1/10
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023067304
(22)【出願日】2023-04-17
(71)【出願人】
【識別番号】515100042
【氏名又は名称】株式会社ＡＣＳＬ
(74)【代理人】
【識別番号】100104880
【弁理士】
【氏名又は名称】古部 次郎
(74)【代理人】
【識別番号】100125346
【弁理士】
【氏名又は名称】尾形 文雄
(72)【発明者】
【氏名】リリコ スティーヴン ブライアン マイケル
【テーマコード（参考）】
5C122
5H301
【Ｆターム（参考）】
5C122DA13
5C122FA18
5C122GE24
5C122GE26
5C122HB01
5H301AA06
5H301BB10
5H301BB20
5H301CC04
5H301CC07
5H301CC09
5H301DD01
5H301DD06
5H301DD07
5H301DD15
5H301FF11
5H301GG09
5H301GG17
(57)【要約】
【課題】複数のカメラそれぞれのキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認することができる確認方法を提供する。
【解決手段】無人航空機に搭載された、撮影範囲が重ならない複数のカメラのキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認する確認方法であって、床面に予め定められた位置関係で配置された複数のＡＲマーカそれぞれを複数のカメラそれぞれで撮影する工程と、複数のカメラの内の第１カメラが撮影した第１画像に基づく無人航空機の第１位置と、複数のカメラの内の第２カメラが撮影した第２画像に基づく無人航空機の第２位置とを導出する工程と、導出された第１位置と第２位置とを用いてキャリブレーションが正しく行われているか否かを判定する工程と、を備える確認方法。
【選択図】図１０
【解決手段】無人航空機に搭載された、撮影範囲が重ならない複数のカメラのキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認する確認方法であって、床面に予め定められた位置関係で配置された複数のＡＲマーカそれぞれを複数のカメラそれぞれで撮影する工程と、複数のカメラの内の第１カメラが撮影した第１画像に基づく無人航空機の第１位置と、複数のカメラの内の第２カメラが撮影した第２画像に基づく無人航空機の第２位置とを導出する工程と、導出された第１位置と第２位置とを用いてキャリブレーションが正しく行われているか否かを判定する工程と、を備える確認方法。
【選択図】図１０
【特許請求の範囲】
【請求項1】
無人航空機に搭載された、撮影範囲が重ならない複数のカメラのキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認する確認方法であって、
床面に予め定められた位置関係で配置された複数のＡＲマーカそれぞれを前記複数のカメラそれぞれで撮影する工程と、
前記複数のカメラの内の第１カメラが撮影した第１画像に基づく前記無人航空機の第１位置と、当該複数のカメラの内の第２カメラが撮影した第２画像に基づく当該無人航空機の第２位置とを導出する工程と、
導出された前記第１位置と前記第２位置とを用いて前記キャリブレーションが正しく行われているか否かを判定する工程と、
を備える確認方法。
床面に予め定められた位置関係で配置された複数のＡＲマーカそれぞれを前記複数のカメラそれぞれで撮影する工程と、
前記複数のカメラの内の第１カメラが撮影した第１画像に基づく前記無人航空機の第１位置と、当該複数のカメラの内の第２カメラが撮影した第２画像に基づく当該無人航空機の第２位置とを導出する工程と、
導出された前記第１位置と前記第２位置とを用いて前記キャリブレーションが正しく行われているか否かを判定する工程と、
を備える確認方法。
【請求項2】
前記判定する工程は、前記第１位置と前記第２位置との差が予め定められた所定範囲内である場合に、前記キャリブレーションが正しく行われていると判定する、
請求項１に記載の確認方法。
請求項１に記載の確認方法。
【請求項3】
前記第１位置及び前記第２位置は、前記床面から前記無人航空機までの高さである、
請求項１に記載の確認方法。
請求項１に記載の確認方法。
【請求項4】
前記導出する工程は、さらに、前記第１カメラが撮影した前記第１画像に基づく前記床面の第１姿勢と、前記第２カメラが撮影した前記第２画像に基づく当該床面の第２姿勢とを導出し、
前記判定する工程は、さらに、前記第１姿勢と前記第２姿勢とを用いて判定する、
請求項１に記載の確認方法。
前記判定する工程は、さらに、前記第１姿勢と前記第２姿勢とを用いて判定する、
請求項１に記載の確認方法。
【請求項5】
前記判定する工程は、前記第１姿勢を表す第１単位ベクトルと前記第２姿勢を表す第２単位ベクトルとの内積を１から減算することにより得た値が予め定められた所定値内である場合に、前記キャリブレーションが正しく行われていると判定する、
請求項４に記載の確認方法。
請求項４に記載の確認方法。
【請求項6】
前記判定する工程は、前記第１カメラが撮影した前記第１画像に基づく前記床面から前記無人航空機までの第１高さと、前記第２カメラが撮影した前記第２画像に基づく当該床面から当該無人航空機までの第２高さとの差が予め定められた所定範囲内であり、かつ、前記第１姿勢を表す第１単位ベクトルと前記第２姿勢を表す第２単位ベクトルとの内積を１から減算することにより得た値が予め定められた所定値内である場合に、前記キャリブレーションが正しく行われていると判定する、
請求項４に記載の確認方法。
請求項４に記載の確認方法。
【請求項7】
前記ＡＲマーカは、ＡｐｒｉｌＴａｇである、
請求項１から６のいずれか１項に記載の確認方法。
請求項１から６のいずれか１項に記載の確認方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、確認方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、例えば無人航空機に測距用のカメラが複数設けられている場合に、複数の測距用のカメラで撮影された画像を用いることで、精度よく障害物の位置を特定することができることに鑑み、特許文献１には、複数の測距用のカメラで撮影される被写体の相対位置を算出することのできる技術が提案されている。例えば、特許文献１に記載された技術は、撮影用カメラの撮影範囲と第１測距範囲との少なくとも一部が重複する第１重複領域に位置する第１被写体と、撮影範囲と第２測距範囲との少なくとも一部が重複する第２重複領域に位置する第２被写体とに基づいて、第１測距用カメラと、第２測距用カメラとの、相対位置を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】ＷＯ２０２０／１２１８８２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
第１測距範囲と重複する第１重複領域と第２測距範囲と重複する第２重複領域とを形成可能な撮影用カメラが設けられていない場合には、特許文献１に記載された技術を用いることはできない。
ここで、例えば無人航空機に設けられた複数のカメラそれぞれのキャリブレーションが精度高く行われていれば、各カメラで撮影される被写体の位置のずれは大きくない。それゆえ、複数のカメラそれぞれのキャリブレーションが正しく行われていることを確認することができれば、各カメラで撮影される被写体の位置のずれも抑制することができる。
本発明は、複数のカメラそれぞれのキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認することができる確認方法を提供することを目的とする。
ここで、例えば無人航空機に設けられた複数のカメラそれぞれのキャリブレーションが精度高く行われていれば、各カメラで撮影される被写体の位置のずれは大きくない。それゆえ、複数のカメラそれぞれのキャリブレーションが正しく行われていることを確認することができれば、各カメラで撮影される被写体の位置のずれも抑制することができる。
本発明は、複数のカメラそれぞれのキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認することができる確認方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
かかる目的のもと完成させた本発明は、無人航空機に搭載された、撮影範囲が重ならない複数のカメラのキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認する確認方法であって、床面に予め定められた位置関係で配置された複数のＡＲマーカそれぞれを前記複数のカメラそれぞれで撮影する工程と、前記複数のカメラの内の第１カメラが撮影した第１画像に基づく前記無人航空機の第１位置と、当該複数のカメラの内の第２カメラが撮影した第２画像に基づく当該無人航空機の第２位置とを導出する工程と、導出された前記第１位置と前記第２位置とを用いて前記キャリブレーションが正しく行われているか否かを判定する工程と、を備える確認方法である。
ここで、前記判定する工程は、前記第１位置と前記第２位置との差が予め定められた所定範囲内である場合に、前記キャリブレーションが正しく行われていると判定しても良い。
また、前記第１位置及び前記第２位置は、前記床面から前記無人航空機までの高さであっても良い。
また、前記導出する工程は、さらに、前記第１カメラが撮影した前記第１画像に基づく前記床面の第１姿勢と、前記第２カメラが撮影した前記第２画像に基づく当該床面の第２姿勢とを導出し、前記判定する工程は、さらに、前記第１姿勢と前記第２姿勢とを用いて判定しても良い。
また、前記判定する工程は、前記第１姿勢を表す第１単位ベクトルと前記第２姿勢を表す第２単位ベクトルとの内積を１から減算することにより得た値が予め定められた所定値内である場合に、前記キャリブレーションが正しく行われていると判定しても良い。
また、前記判定する工程は、前記第１カメラが撮影した前記第１画像に基づく前記床面から前記無人航空機までの第１高さと、前記第２カメラが撮影した前記第２画像に基づく当該床面から当該無人航空機までの第２高さとの差が予め定められた所定範囲内であり、かつ、前記第１姿勢を表す第１単位ベクトルと前記第２姿勢を表す第２単位ベクトルとの内積を１から減算することにより得た値が予め定められた所定値内である場合に、前記キャリブレーションが正しく行われていると判定しても良い。
また、前記ＡＲマーカは、ＡｐｒｉｌＴａｇであっても良い。
ここで、前記判定する工程は、前記第１位置と前記第２位置との差が予め定められた所定範囲内である場合に、前記キャリブレーションが正しく行われていると判定しても良い。
また、前記第１位置及び前記第２位置は、前記床面から前記無人航空機までの高さであっても良い。
また、前記導出する工程は、さらに、前記第１カメラが撮影した前記第１画像に基づく前記床面の第１姿勢と、前記第２カメラが撮影した前記第２画像に基づく当該床面の第２姿勢とを導出し、前記判定する工程は、さらに、前記第１姿勢と前記第２姿勢とを用いて判定しても良い。
また、前記判定する工程は、前記第１姿勢を表す第１単位ベクトルと前記第２姿勢を表す第２単位ベクトルとの内積を１から減算することにより得た値が予め定められた所定値内である場合に、前記キャリブレーションが正しく行われていると判定しても良い。
また、前記判定する工程は、前記第１カメラが撮影した前記第１画像に基づく前記床面から前記無人航空機までの第１高さと、前記第２カメラが撮影した前記第２画像に基づく当該床面から当該無人航空機までの第２高さとの差が予め定められた所定範囲内であり、かつ、前記第１姿勢を表す第１単位ベクトルと前記第２姿勢を表す第２単位ベクトルとの内積を１から減算することにより得た値が予め定められた所定値内である場合に、前記キャリブレーションが正しく行われていると判定しても良い。
また、前記ＡＲマーカは、ＡｐｒｉｌＴａｇであっても良い。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、複数のカメラそれぞれのキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】確認システムの概略構成の一例を示す図である。
【図2】実施形態に係る発光体の概略構成の一例を示す図である。
【図3】実施形態に係る無人航空機の概略構成の一例を示す図である。
【図4】制御部のブロック図の一例を示す図である。
【図5】方位画像の一例を示す図である。
【図6】制御部のブロック図の一例を示す図である。
【図7】キャリブレーションが正しく行われているか否かを確認する際の無人航空機の姿勢の一例を示す図である。
【図8】カメラとＡＲマーカとの関係を模式的に示す図である。
【図9】確認作業の手順の一例を示すフローチャートである。
【図10】確認部が行う確認処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。
図１は、確認システム１の概略構成の一例を示す図である。
確認システム１は、無人航空機１０（図２参照）に設けられた複数のカメラであって、撮影範囲が重ならない複数のカメラ（例えば後述する第１カメラ３１、第２カメラ３２及び第３カメラ３３）のキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認するのに用いられるシステムである。確認システム１は、例えば、無人航空機１０の生産を行う工場において、無人航空機１０を組み立てた後、複数のカメラそれぞれのキャリブレーションを行った後に、キャリブレーションが正しく行われているか否かを確認するのに用いられるシステムであることを例示することができる。あるいは、無人航空機１０の修理やメンテナンスを行う工場において、既に出荷された無人航空機１０の複数のカメラのキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認するのに用いられるシステムであることを例示することができる。
図１は、確認システム１の概略構成の一例を示す図である。
確認システム１は、無人航空機１０（図２参照）に設けられた複数のカメラであって、撮影範囲が重ならない複数のカメラ（例えば後述する第１カメラ３１、第２カメラ３２及び第３カメラ３３）のキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認するのに用いられるシステムである。確認システム１は、例えば、無人航空機１０の生産を行う工場において、無人航空機１０を組み立てた後、複数のカメラそれぞれのキャリブレーションを行った後に、キャリブレーションが正しく行われているか否かを確認するのに用いられるシステムであることを例示することができる。あるいは、無人航空機１０の修理やメンテナンスを行う工場において、既に出荷された無人航空機１０の複数のカメラのキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認するのに用いられるシステムであることを例示することができる。
【0009】
確認システム１は、室内の床面１０００上に設置された２つのＡＲマーカ１００である第１マーカ１１０と、第２マーカ１２０とがそれぞれ配置された第１マーカボード１３０と、第２マーカボード１４０とを有する。ＡＲマーカ１００は、特定の幾何学的特徴を有する二次元的な正方形状のマーカであり、例えば、ＡｐｒｉｌＴａｇであることを例示することができる。
【0010】
第１マーカボード１３０と第２マーカボード１４０とは、第１マーカ１１０と第２マーカ１２０とが予め定められた間隔となるように床面１０００に貼付されている。予め定められた間隔とは、キャリブレーションが正しく行われているか否かを確認する対象の複数のカメラであって、撮影範囲が重ならない複数のカメラの内の一のカメラ（例えば第１カメラ３１）が第１マーカ１１０を撮影可能であり、かつ、同時に、複数のカメラの内の他のカメラ（例えば第２カメラ３２）が第２マーカ１２０を撮影可能となる間隔である。なお、一のカメラと他のカメラは、それぞれ、第１マーカ１１０の少なくとも一部と第２マーカ１２０の少なくとも一部を撮影可能であれば良い。
【0011】
（無人航空機１０）
図２は、無人航空機を上方から見た概略構成の一例を示す斜視図である。
図３は、無人航空機を下方から見た概略構成の一例を示す斜視図である。
図４は、無人航空機を図２のＩＶの方向から見た概略構成の一例を示す図である。
図５は、無人航空機の概略構成の一例を示す図である。
無人航空機１０は、本体１１と、無人航空機１０を移動させるために駆動する駆動部１２とを備える。
図２は、無人航空機を上方から見た概略構成の一例を示す斜視図である。
図３は、無人航空機を下方から見た概略構成の一例を示す斜視図である。
図４は、無人航空機を図２のＩＶの方向から見た概略構成の一例を示す図である。
図５は、無人航空機の概略構成の一例を示す図である。
無人航空機１０は、本体１１と、無人航空機１０を移動させるために駆動する駆動部１２とを備える。
【0012】
本体１１は、画像や映像を撮影する撮影部３０と、無人航空機１０に関する各種値を検出するセンサ部４０とを有する。また、本体１１は、センサ部４０が検出した値等を用いて駆動部１２や撮影部３０等を制御する制御装置５０と、制御装置５０やセンサ部４０等を保持するハウジング８０とを有する。
【0013】
（（駆動部１２））
駆動部１２は、複数のモータ２１と、各々のモータ２１の駆動により回転して揚力を発生させる複数のロータ２２と、本体１１と各々のモータ２１とを接続する複数のアーム２３と、モータ２１に電気エネルギーを供給するバッテリ２４とを備える。モータ２１、ロータ２２及びアーム２３はそれぞれ４個設けられていることを例示することができる。ただし、４個に限定されない。例えば、３個以上の数であると良い。また、ロータ２２を駆動するための駆動源としてモータ２１を例示しているが、駆動源はモータ２１に限定されない。例えば、駆動源は、ガソリン等の化学エネルギーを用いて駆動するエンジンであっても良い。
駆動部１２は、複数のモータ２１と、各々のモータ２１の駆動により回転して揚力を発生させる複数のロータ２２と、本体１１と各々のモータ２１とを接続する複数のアーム２３と、モータ２１に電気エネルギーを供給するバッテリ２４とを備える。モータ２１、ロータ２２及びアーム２３はそれぞれ４個設けられていることを例示することができる。ただし、４個に限定されない。例えば、３個以上の数であると良い。また、ロータ２２を駆動するための駆動源としてモータ２１を例示しているが、駆動源はモータ２１に限定されない。例えば、駆動源は、ガソリン等の化学エネルギーを用いて駆動するエンジンであっても良い。
【0014】
（（撮影部３０））
撮影部３０は、本体１１の前部に設けられて前方を撮影する第１カメラ３１と、本体１１の下部に設けられて下方を撮影する第２カメラ３２と、本体１１の上部に設けられて上方を撮影する第３カメラ３３とを備える。第１カメラ３１、第２カメラ３２及び第３カメラ３３は、ステレオカメラであることを例示することができる。第１カメラ３１、第２カメラ３２及び第３カメラ３３が撮影した画像は、制御装置５０に出力され、無人航空機１０の位置制御や、無人航空機１０の周囲の物体までの距離の測定に用いられる。
撮影部３０は、本体１１の前部に設けられて前方を撮影する第１カメラ３１と、本体１１の下部に設けられて下方を撮影する第２カメラ３２と、本体１１の上部に設けられて上方を撮影する第３カメラ３３とを備える。第１カメラ３１、第２カメラ３２及び第３カメラ３３は、ステレオカメラであることを例示することができる。第１カメラ３１、第２カメラ３２及び第３カメラ３３が撮影した画像は、制御装置５０に出力され、無人航空機１０の位置制御や、無人航空機１０の周囲の物体までの距離の測定に用いられる。
【0015】
また、撮影部３０は、風景や検査対象物等の写真（静止画）や映像（動画）を撮影する撮影カメラ３５を有する。撮影カメラ３５は、例えばロータ２２の回転に起因する本体１１の振動によるブレを抑制するために、ジンバル３６を介して本体１１に連結されている。撮影カメラ３５は、モノクロカメラ、カラーカメラ、赤外線カメラであることを例示することができる
【0016】
（（センサ部４０））
センサ部４０は、無人航空機１０の飛行位置を検出する飛行位置センサ４１と、無人航空機１０の姿勢を検出する姿勢センサ４２と、無人航空機１０の向きを検出する方位センサ４３と、無人航空機１０の高度を検出する高度センサ４４とを備える。
センサ部４０は、無人航空機１０の飛行位置を検出する飛行位置センサ４１と、無人航空機１０の姿勢を検出する姿勢センサ４２と、無人航空機１０の向きを検出する方位センサ４３と、無人航空機１０の高度を検出する高度センサ４４とを備える。
【0017】
飛行位置センサ４１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサであることを例示することができる。
姿勢センサ４２は、角速度を検出するジャイロセンサであることを例示することができる。
方位センサ４３は、地磁気を利用して方位の情報を提供する電子コンパスであることを例示することができる。
高度センサ４４は、例えば気圧センサであることを例示することができる。
姿勢センサ４２は、角速度を検出するジャイロセンサであることを例示することができる。
方位センサ４３は、地磁気を利用して方位の情報を提供する電子コンパスであることを例示することができる。
高度センサ４４は、例えば気圧センサであることを例示することができる。
【0018】
（（制御装置５０））
制御装置５０は、装置全体を制御する制御部５１と、データ等の記憶に用いられる記憶部５２と、撮影部３０、センサ部４０等との通信に用いられるインターフェース５３とを備えている。また、制御装置５０は、モータ２１を制御するための信号を生成する信号生成部５４と、モータ２１の駆動を調整するスピードコントローラ５５と、通信回路５６とを備えている。これら制御部５１、記憶部５２、インターフェース５３、信号生成部５４、通信回路５６は、バス５７にて接続されている。
制御装置５０は、装置全体を制御する制御部５１と、データ等の記憶に用いられる記憶部５２と、撮影部３０、センサ部４０等との通信に用いられるインターフェース５３とを備えている。また、制御装置５０は、モータ２１を制御するための信号を生成する信号生成部５４と、モータ２１の駆動を調整するスピードコントローラ５５と、通信回路５６とを備えている。これら制御部５１、記憶部５２、インターフェース５３、信号生成部５４、通信回路５６は、バス５７にて接続されている。
【0019】
制御部５１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５１ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）５１ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）５１ｃ等により構成される。ＲＯＭ５１ｂには、ＣＰＵ５１ａにより実行される基本プログラム（オペレーションシステム）、アプリケーションプログラム、各種の設定等が記憶されている。ＣＰＵ５１ａは、ＲＡＭ５１ｃを作業エリアに使用し、ＲＯＭ５１ｂや記憶部５２から読み出したアプリケーションプログラムを実行することにより、無人航空機１０の各部を制御する。制御部５１の機能については後で詳述する。
【0020】
記憶部５２は、半導体メモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶装置であることを例示することができる。記憶部５２は、撮影カメラ３５が撮影した画像等を記憶する。また、記憶部５２は、２つのＡＲマーカ１００（第１マーカ１１０及び第２マーカ１２０）のサイズや位置の情報を記憶する。
【0021】
信号生成部５４は、制御部５１によって演算により得られた制御指令値データを、電圧を表わすパルス信号（ＰＷＭ信号等）に変換する。
スピードコントローラ５５は、信号生成部５４からのパルス信号を、モータ２１を駆動する駆動電圧に変換する。
スピードコントローラ５５は、信号生成部５４からのパルス信号を、モータ２１を駆動する駆動電圧に変換する。
【0022】
通信回路５６は、例えば、アンテナ（不図示）に接続されている。アンテナは、無人航空機１０を操縦等するための情報や各種データを含む無線信号を受信したり、テレメトリ信号等の無線信号を無人航空機１０から送信したりする。通信回路５６は、アンテナを通じて受信した無線信号から、無人航空機１０のための操縦信号等を復調して制御部５１に入力したり、無人航空機１０から出力されるテレメトリ信号等を搬送する無線信号を生成したりする。通信回路５６は、無線信号処理ＩＣであることを例示することができる。
【0023】
図６は、制御部５１のブロック図の一例を示す図である。
制御部５１は、画像取得部６１と、無人航空機１０の飛行を制御する飛行制御部６２と、確認部６３とを有する。
制御部５１は、画像取得部６１と、無人航空機１０の飛行を制御する飛行制御部６２と、確認部６３とを有する。
【0024】
画像取得部６１は、撮影部３０に撮影させる。そして、画像取得部６１は、例えば撮影カメラ３５が撮影した画像を記憶部５２に記憶する。また、画像取得部６１は、例えば第１カメラ３１、第２カメラ３２及び第３カメラ３３が撮影した画像を飛行制御部６２に出力する。
【0025】
飛行制御部６２は、予め定められた飛行経路等に基づいて無人航空機１０の飛行を制御する。具体的には、飛行制御部６２は、センサ部４０から取得した検出値等に基づいて無人航空機１０の現在の位置を把握するとともに、位置が予め定められた飛行経路における目標値と一致するように、各モータ２１に対する制御指令値を演算する。そして、飛行制御部６２は、演算した制御指令値を、信号生成部５４に出力する。
【0026】
飛行制御部６２は、画像取得部６１が取得した、第１カメラ３１、第２カメラ３２及び第３カメラ３３が撮影した画像に基づいて無人航空機１０の位置の変化量（速度）を演算し、飛行位置センサ４１からの信号を受信できない状況においても無人航空機１０の飛行制御を行う。また、飛行制御部６２は、第１カメラ３１、第２カメラ３２及び第３カメラ３３が撮影した画像を用いて、無人航空機１０の周囲の物体までの距離の測定を行い、衝突を回避する。
【0027】
確認部６３は、第１カメラ３１、第２カメラ３２及び第３カメラ３３の内の、少なくとも２つのカメラのキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認する。
以下に、第１カメラ３１、第２カメラ３２及び第３カメラ３３のキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認する処理（以下、「確認処理」と称する場合がある。）について詳述する。
以下に、第１カメラ３１、第２カメラ３２及び第３カメラ３３のキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認する処理（以下、「確認処理」と称する場合がある。）について詳述する。
【0028】
図７は、キャリブレーションが正しく行われているか否かを確認する際の無人航空機１０の姿勢の一例を示す図である。
図８は、カメラ３４とＡＲマーカ１００との関係を模式的に示す図である。
以下では、第１カメラ３１、第２カメラ３２及び第３カメラ３３の内、キャリブレーションが正しく行われているか否かを確認する対象の２つのカメラを第１対象カメラ、第２対象カメラと称する場合がある。第１対象カメラは第１マーカ１１０を撮影するカメラであり、第２対象カメラは第２マーカ１２０を撮影するカメラである。図７に示した例においては、第１対象カメラは第１カメラ３１であり、第２対象カメラは第２カメラ３２である。
図８は、カメラ３４とＡＲマーカ１００との関係を模式的に示す図である。
以下では、第１カメラ３１、第２カメラ３２及び第３カメラ３３の内、キャリブレーションが正しく行われているか否かを確認する対象の２つのカメラを第１対象カメラ、第２対象カメラと称する場合がある。第１対象カメラは第１マーカ１１０を撮影するカメラであり、第２対象カメラは第２マーカ１２０を撮影するカメラである。図７に示した例においては、第１対象カメラは第１カメラ３１であり、第２対象カメラは第２カメラ３２である。
【0029】
以下、第１カメラ３１、第２カメラ３２及び第３カメラ３３を区別する必要がない場合には、「カメラ３４」と称する場合がある。また、第１マーカ１１０と第２マーカ１２０とを区別する必要がない場合には、「ＡＲマーカ１００」と称する場合がある。
【0030】
対象カメラは、キャリブレーション済みである。それゆえ、確認部６３は、対象カメラがＡＲマーカ１００を撮影した画像に基づいて、ＡＲマーカ１００がどの位置にあるかを把握することができる。そして、確認部６３は、無人航空機１０の本体１１における対象カメラの取り付け位置を把握しているので、予め定められた基準点（例えば無人航空機１０の重心位置）から見てＡＲマーカ１００がどの位置にあるかを把握することができる。
【0031】
また、確認部６３は、ＡＲマーカ１００のサイズを予め把握しているので、対象カメラが撮影した画像中のＡＲマーカ１００のサイズに基づいて、対象カメラからＡＲマーカ１００までの距離を演算できる。また、ＡＲマーカ１００のドットパターンは回転非対称になっているので、確認部６３は、対象カメラが撮影した画像中のＡＲマーカ１００に基づいて、ＡＲマーカ１００の回転や傾きも含めた姿勢、言い換えれば、床面１０００の姿勢を把握することができる。それゆえ、確認部６３は、無人航空機１０の基準点からＡＲマーカ１００までの距離を演算できるとともに、床面１０００の姿勢を把握することができる。
【0032】
ここで、カメラ３４とＡＲマーカ１００との位置関係は、回転行列Ｒと並進ベクトルｔとからなる外部パラメータで表される。また、カメラ３４は、自身を中心とした座標系（以下、「カメラ座標系」と称する場合がある。）を有し、ＡＲマーカ１００は、自身を中心とした座標系（以下、「マーカ座標系」と称する場合がある。）を有している。
【0033】
確認部６３は、床面１０００からカメラ３４までの高さｈを演算する。
先ず、カメラ３４から床面１０００に延びる垂線とカメラ３４からＡＲマーカ１００に延びる線分とがなす角度θを演算する。
カメラ座標系において、マーカ座標系における床面１０００に垂直であって上向きの軸（以下、「Ｚ軸」と称する場合がある。）とは逆向きのベクトルｓを、以下の式（１）を用いて演算することができる。
ｓ＝－Ｒ×ｕ・・・（１）
Ｒは回転行列であり、ｕはＺ軸方向の単位ベクトルである。
また、並進ベクトルｔとベクトルｓとの内積（＝ｓ×ｔ）は、以下の式（２）のように定義される。
ｓ×ｔ＝｜ｓ｜×｜ｔ｜×ｃｏｓθ・・・（２）
先ず、カメラ３４から床面１０００に延びる垂線とカメラ３４からＡＲマーカ１００に延びる線分とがなす角度θを演算する。
カメラ座標系において、マーカ座標系における床面１０００に垂直であって上向きの軸（以下、「Ｚ軸」と称する場合がある。）とは逆向きのベクトルｓを、以下の式（１）を用いて演算することができる。
ｓ＝－Ｒ×ｕ・・・（１）
Ｒは回転行列であり、ｕはＺ軸方向の単位ベクトルである。
また、並進ベクトルｔとベクトルｓとの内積（＝ｓ×ｔ）は、以下の式（２）のように定義される。
ｓ×ｔ＝｜ｓ｜×｜ｔ｜×ｃｏｓθ・・・（２）
【0034】
そして、高さｈは、以下の式（３）のように定義される。
ｈ＝｜ｔ｜×ｃｏｓθ・・・（３）
つまり、確認部６３は、上述した式（１）、式（２）、式（３）を用いて高さｈを演算することができる。
ｈ＝｜ｔ｜×ｃｏｓθ・・・（３）
つまり、確認部６３は、上述した式（１）、式（２）、式（３）を用いて高さｈを演算することができる。
【0035】
なお、ＡＲマーカ１００のドットパターンは回転非対称になっているので、確認部６３は、カメラ３４が撮影した画像中のＡＲマーカ１００に基づいて、ＡＲマーカ１００の姿勢を把握することができる。つまり、確認部６３は、カメラ３４が撮影した画像中のＡＲマーカ１００に基づいて、ＡＲマーカ１００の姿勢を表すＺ軸方向の単位ベクトルｕを把握することができる。
【0036】
また、確認部６３は、ＡＲマーカ１００のサイズを予め把握しているので、カメラ３４が撮影した画像中のＡＲマーカ１００のサイズに基づいて、カメラ３４からＡＲマーカ１００までの距離を演算できる。つまり、カメラ３４が撮影した画像中のＡＲマーカ１００に基づいて、｜ｔ｜を演算できる。
【0037】
床面１０００からカメラ３４までの高さｈを演算することができれば、確認部６３は、無人航空機１０の本体１１におけるカメラ３４の取り付け位置を把握しているので、床面１０００から、予め定められた基準点（例えば無人航空機１０の重心位置）までの高さｈ´を把握することができる。
【0038】
そして、本実施形態においては、確認部６３は、以下の２つの条件を満足する場合に、第１対象カメラと第２対象カメラのキャリブレーションが正しく行われていると判定する。
【0039】
第１条件は、第１対象カメラが第１マーカ１１０を撮影した画像を用いて把握した、床面１０００から基準点までの第１高さｈ１´と、第２対象カメラが第２マーカ１２０を撮影した画像を用いて把握した、床面１０００から基準点までの第２高さｈ２´との偏差の絶対値が予め定められた所定高さよりも小さいことである。つまり、以下の式（４）を満足することである。
｜ｈ１´－ｈ２´｜＜所定高さ・・・（４）
なお、所定高さは、０．００５（ｍ）であることを例示することができるが、特に限定されない。また、無人航空機１０の種類や、無人航空機１０に要求される周囲の物体までの距離の測定精度に応じて、所定高さを変更しても良い。
｜ｈ１´－ｈ２´｜＜所定高さ・・・（４）
なお、所定高さは、０．００５（ｍ）であることを例示することができるが、特に限定されない。また、無人航空機１０の種類や、無人航空機１０に要求される周囲の物体までの距離の測定精度に応じて、所定高さを変更しても良い。
【0040】
第２条件は、第１対象カメラが第１マーカ１１０を撮影した画像を用いて把握したＺ軸方向の第１単位ベクトルｕ１と、第２対象カメラが第２マーカ１２０を撮影した画像を用いて把握したＺ軸方向の第２単位ベクトルｕ２との内積を、１から減算した値が、所定値よりも小さいことである。つまり、以下の式（５）を満足することである。
１－ｕ１×ｕ２＜所定値・・・（５）
なお、所定値は、０．００１であることを例示することができるが、特に限定されない。また、無人航空機１０の種類や、無人航空機１０に要求される周囲の物体までの距離の測定精度に応じて、所定値を変更しても良い。
１－ｕ１×ｕ２＜所定値・・・（５）
なお、所定値は、０．００１であることを例示することができるが、特に限定されない。また、無人航空機１０の種類や、無人航空機１０に要求される周囲の物体までの距離の測定精度に応じて、所定値を変更しても良い。
【0041】
確認部６３は、予め定められた確認処理の実行の指示（以下、「確認処理実行指示」と称する場合がある。）を受けた場合に、上述した確認処理を実行する。
確認処理実行指示は、本体１１に設けられたＵＳＢ（Universal Serial Bus）ポートに挿入されたＵＳＢケーブルを介して接続された検査端末５００から受けることを例示することができる。検査端末５００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する制御部と、ユーザが操作する操作部、表示部５１０等を備える確認処理専用の端末であることを例示することができる。また、検査端末５００は、多機能携帯電話（所謂「スマートフォン」）、ノートＰＣ、携帯情報端末（ＰＤＡ）、タブレットＰＣ等であっても良い。確認を行う者が、例えば、検査端末５００の表示部５１０に表示された所定のアイコン（例えば、「キャリブレーション確認処理実行」と記載されたアイコン）を押した場合に確認処理実行指示が無人航空機１０に送信され、確認部６３が確認処理を行う。なお、アイコンを押すとは、操作部がタッチパネルである場合には、アイコンをタッチすることであることを例示することができる。また、アイコンを押すとは、マウスにてアイコンをクリックすることであることを例示することができる。
確認処理実行指示は、本体１１に設けられたＵＳＢ（Universal Serial Bus）ポートに挿入されたＵＳＢケーブルを介して接続された検査端末５００から受けることを例示することができる。検査端末５００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する制御部と、ユーザが操作する操作部、表示部５１０等を備える確認処理専用の端末であることを例示することができる。また、検査端末５００は、多機能携帯電話（所謂「スマートフォン」）、ノートＰＣ、携帯情報端末（ＰＤＡ）、タブレットＰＣ等であっても良い。確認を行う者が、例えば、検査端末５００の表示部５１０に表示された所定のアイコン（例えば、「キャリブレーション確認処理実行」と記載されたアイコン）を押した場合に確認処理実行指示が無人航空機１０に送信され、確認部６３が確認処理を行う。なお、アイコンを押すとは、操作部がタッチパネルである場合には、アイコンをタッチすることであることを例示することができる。また、アイコンを押すとは、マウスにてアイコンをクリックすることであることを例示することができる。
【0042】
そして、確認部６３は、確認の結果を報知する。つまり、確認部６３は、キャリブレーションが正しく行われていると判定した場合には、キャリブレーションが正しく行われている旨を報知し、キャリブレーションが正しく行われていないと判定した場合には、キャリブレーションが正しく行われていない旨を報知する。以下、キャリブレーションが正しく行われている旨の報知を「合格報知」、キャリブレーションが正しく行われていない旨の報知を「不合格報知」と称する場合がある。
【0043】
合格報知及び不合格報知は、検査端末５００の表示部５１０に表示することを例示することができる。例えば、確認部６３は、合格報知を行う場合には、表示部５１０に「合格」と表示し、不合格報知を行う場合には、表示部５１０に「不合格」と表示することを例示することができる。
【0044】
また、確認処理実行指示は、無人航空機１０を操縦飛行する際に使用する送信機（不図示）から受けても良い。確認を行う者が、送信機の表示部に表示された所定のアイコンを押した場合に確認処理実行指示が無人航空機１０に送信され、確認部６３が確認処理を行う。そして、確認部６３は、合格報知及び不合格報知を、送信機の表示部に表示すると良い。
【0045】
また、確認処理実行指示は、無人航空機１０に設けられた物理的な物が操作された場合に受ける態様であっても良い。確認を行う者が、例えば本体１１に設けられたボタンやレバースイッチを操作することで確認処理実行指示を行っても良い。また、確認部６３は、合格報知及び不合格報知を、本体１１に設けられたＬＥＤ（不図示）を用いて行うことを例示することができる。例えば、確認部６３は、合格報知を行う場合にはＬＥＤを青色に点灯させ、不合格報知を行う場合にはＬＥＤを赤色に点灯させると良い。
【0046】
以下に、第１カメラ３１、第２カメラ３２及び第３カメラ３３のキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認する作業（以下、「確認作業」と称する場合がある。）について説明する。
確認作業は、例えば無人航空機１０の生産を行う工場において、無人航空機１０を組み立てた後、第１カメラ３１、第２カメラ３２及び第３カメラ３３のキャリブレーションを行った後に行う処理である。なお、第１カメラ３１、第２カメラ３２及び第３カメラ３３のキャリブレーションを行う方法は特に限定されず、周知の方法を用いて行えば良い。
確認作業は、例えば無人航空機１０の生産を行う工場において、無人航空機１０を組み立てた後、第１カメラ３１、第２カメラ３２及び第３カメラ３３のキャリブレーションを行った後に行う処理である。なお、第１カメラ３１、第２カメラ３２及び第３カメラ３３のキャリブレーションを行う方法は特に限定されず、周知の方法を用いて行えば良い。
【0047】
図９は、確認作業の手順の一例を示すフローチャートである。
確認作業を行う者は、先ず、第１カメラ３１が第１マーカ１１０を撮影可能であるとともに、第２カメラ３２が第２マーカ１２０を撮影可能である位置に無人航空機１０を配置させる（Ｓ９０１）。無人航空機１０を上記位置に配置させる手法は特に限定されない。例えば、専用の検査台の上に無人航空機１０を載せることを例示することができる。あるいは、確認作業を行う者が手で無人航空機１０を持って配置させても良い。
確認作業を行う者は、先ず、第１カメラ３１が第１マーカ１１０を撮影可能であるとともに、第２カメラ３２が第２マーカ１２０を撮影可能である位置に無人航空機１０を配置させる（Ｓ９０１）。無人航空機１０を上記位置に配置させる手法は特に限定されない。例えば、専用の検査台の上に無人航空機１０を載せることを例示することができる。あるいは、確認作業を行う者が手で無人航空機１０を持って配置させても良い。
【0048】
次に、確認作業を行う者は、上述した手法にて確認処理実行指示を行う（Ｓ９０２）。これにより、確認部６３が、第１カメラ３１及び第２カメラ３２についての確認処理を行う。
そして、確認処理の結果の報知を確認し、合格報知であるか否かを判定する（Ｓ９０３）。合格報知が行われた場合（Ｓ９０３でＹＥＳ）、第１カメラ３１が第１マーカ１１０を撮影可能であるとともに、第３カメラ３３が第２マーカ１２０を撮影可能である位置に無人航空機１０の配置を替える（Ｓ９０４）。無人航空機１０を上記位置に配置させる手法は特に限定されない。例えば、専用の検査台の上に無人航空機１０を載せることを例示することができる。あるいは、確認作業を行う者が手で無人航空機１０を持って配置させても良い。
そして、確認処理の結果の報知を確認し、合格報知であるか否かを判定する（Ｓ９０３）。合格報知が行われた場合（Ｓ９０３でＹＥＳ）、第１カメラ３１が第１マーカ１１０を撮影可能であるとともに、第３カメラ３３が第２マーカ１２０を撮影可能である位置に無人航空機１０の配置を替える（Ｓ９０４）。無人航空機１０を上記位置に配置させる手法は特に限定されない。例えば、専用の検査台の上に無人航空機１０を載せることを例示することができる。あるいは、確認作業を行う者が手で無人航空機１０を持って配置させても良い。
【0049】
次に、確認作業を行う者は、上述した手法にて確認処理実行指示を行う（Ｓ９０５）。これにより、確認部６３が、第１カメラ３１及び第３カメラ３３についての確認処理を行う。そして、確認処理の結果の報知を確認し、合格報知であるか否かを判定する（Ｓ９０６）。合格報知が行われた場合（Ｓ９０６でＹＥＳ）、確認処理を正常終了する（Ｓ９０７）。正常終了した場合、無人航空機１０は、次工程（例えば他の検査工程、出荷工程）の処理が行われる。
【0050】
一方、Ｓ９０３にて確認した確認処理の結果の報知が不合格報知である場合（Ｓ９０３でＮＯ）、Ｓ９０５の処理を行うことなく確認処理を中止する（Ｓ９０８）。また、Ｓ９０５にて確認した結果の報知が不合格報知である場合（Ｓ９０６でＮＯ）、確認処理を異常終了する（Ｓ９０９）。確認処理を中止した場合には、例えば第１カメラ３１及び第２カメラ３２のキャリブレーションを再度行うことを例示することができる。また、異常終了した場合には、例えば第１カメラ３１及び第３カメラ３３のキャリブレーションを再度行うことを例示することができる。なお、異常終了した場合、第１カメラ３１と第２カメラ３２に関しては合格報知がなされていることから第３カメラ３３のみキャリブレーションを再度行っても良い。
【0051】
なお、上述した確認作業の手順においては、先ず、第１カメラ３１及び第２カメラ３２のキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認した後に、第１カメラ３１及び第３カメラ３３のキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認しているが、順番は特に限定されない。第１カメラ３１及び第３カメラ３３についての確認をした後に、第１カメラ３１及び第２カメラ３２についての確認をしても良い。
【0052】
また、上述した確認作業の手順においては、第１カメラ３１が第１マーカ１１０を撮影可能であり、第２カメラ３２が第２マーカ１２０を撮影可能に配置しているが、逆に、第１カメラ３１が第２マーカ１２０を撮影可能であり、第２カメラ３２が第１マーカ１１０を撮影可能であるように配置しても良い。また、第１カメラ３１が第１マーカ１１０を撮影可能であり、第３カメラ３３が第２マーカ１２０を撮影可能であるように配置しているが、逆に、第１カメラ３１が第２マーカ１２０を撮影可能であり、第３カメラ３３が第１マーカ１１０を撮影可能であるように配置しても良い。
【0053】
次に、確認部６３が行う確認処理ついて説明する。
図１０は、確認部６３が行う確認処理の手順の一例を示すフローチャートである。
確認部６３は、確認処理実行指示を受信した場合に確認処理を行う。
確認部６３は、先ず、第１対象カメラに撮影させるとともに、第２対象カメラに撮影させる（Ｓ１００１）。第１対象カメラと第２対象カメラとの撮影は同時であっても良いし、同時でなくても良い。
図１０は、確認部６３が行う確認処理の手順の一例を示すフローチャートである。
確認部６３は、確認処理実行指示を受信した場合に確認処理を行う。
確認部６３は、先ず、第１対象カメラに撮影させるとともに、第２対象カメラに撮影させる（Ｓ１００１）。第１対象カメラと第２対象カメラとの撮影は同時であっても良いし、同時でなくても良い。
【0054】
その後、確認部６３は、第１対象カメラが撮影した画像を用いて第１単位ベクトルｕ１及び第１高さｈ１´を把握するとともに、第２対象カメラが撮影した画像を用いて第２単位ベクトルｕ２及び第２高さｈ２´を把握する（Ｓ１００２）。
【0055】
その後、確認部６３は、上述した第１条件が成立するか否かを判定する（Ｓ１００３）。つまり、確認部６３は、上述した式（４）を満足するか否かを判定する。そして、第１条件が成立すると判定した場合（Ｓ１００３でＹＥＳ）、確認部６３は、上述した第２条件が成立するか否かを判定する（Ｓ１００４）。つまり、確認部６３は、上述した式（５）を満足するか否かを判定する。そして、第２条件が成立すると判定した場合（Ｓ１００４でＹＥＳ）、確認部６３は、キャリブレーションが正しく行われていると判定し、合格報知を行う（Ｓ１００５）。
【0056】
一方、Ｓ１００３の処理において、第１条件が成立すると判定しない場合（Ｓ１００３でＮＯ）、確認部６３は、キャリブレーションが正しく行われていないと判定し、不合格報知を行う（Ｓ１００６）。また、Ｓ１００４の処理において、第２条件が成立すると判定しない場合（Ｓ１００４でＮＯ）、確認部６３は、キャリブレーションが正しく行われていないと判定し、不合格報知を行う（Ｓ１００６）。
【0057】
なお、図１０を用いて説明した、確認部６３が行う確認処理においては、第１条件が成立すると判定し、かつ、第２条件が成立すると判定した場合に、キャリブレーションが正しく行われていると判定しているが、特にかかる態様に限定されない。例えば、第１条件が成立すると判定した場合に、第２条件の成立を判定することなく（図１０のＳ１００４の処理を行うことなく）、キャリブレーションが正しく行われていると判定しても良い。また、第１条件の成立を判定することなく（図１０のＳ１００３の処理を行うことなく）、第２条件が成立すると判定した場合に、キャリブレーションが正しく行われていると判定しても良い。ただし、第１条件が成立すると判定し、かつ、第２条件が成立すると判定した場合に、キャリブレーションが正しく行われていると判定することで、より精度高く判定することができる。
【0058】
また、図１０を用いて説明した確認処理のＳ１００２の処理においては、床面１０００から基準点までの第１高さｈ１´を無人航空機１０の第１位置の指標とし、床面１０００から基準点までの第２高さｈ２´を無人航空機１０の第２位置の指標とし、第１位置と第２位置との差が所定範囲内である場合に第１条件が成立すると判定する。ただし、無人航空機１０の位置の指標は、高さに限定されない。無人航空機１０の位置の指標として、無人航空機１０の緯度・経度を用いても良い。また、無人航空機１０の位置の指標として、高さに加えて、緯度・経度を用いても良い。なお、カメラ３４が撮影したＡＲマーカ１００の少なくとも一部を含む画像を用いてＡＲマーカ１００までの位置や姿勢がわかるので、逆向きにＡＲマーカ１００から見た無人航空機１０の位置や姿勢もわかる。それゆえ、確認部６３は、第１対象カメラが撮影した第１マーカ１１０の少なくとも一部を含む画像を用いて無人航空機１０の緯度・経度を把握することができ、第２対象カメラが撮影した第２マーカ１２０の少なくとも一部を含む画像を用いて無人航空機１０の緯度・経度を把握することができる。
【0059】
以上、説明したように、確認システム１を用いて行う、撮影範囲が重ならない複数のカメラ（例えば第１カメラ３１、第２カメラ３２）のキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認する確認方法は、床面１０００に予め定められた位置関係で配置された複数のＡＲマーカ１００（例えば第１マーカ１１０、第２マーカ１２０）それぞれを複数のカメラそれぞれで撮影する工程（例えばＳ１００１の処理）を有する。また、確認方法は、複数のカメラの内の第１カメラ３１が撮影した第１画像（例えば第１マーカ１１０の少なくとも一部を含む画像）に基づく無人航空機１０の第１位置と、複数のカメラの内の第２カメラ３２が撮影した第２画像（例えば第２マーカ１２０の少なくとも一部を含む画像）に基づく無人航空機１０の第２位置とを導出する工程（例えばＳ１００２の処理）と、導出された第１位置と第２位置とを用いてキャリブレーションが正しく行われているか否かを判定する工程（例えばＳ１００３の処理）と、を有する。
【0060】
この確認方法によれば、複数のカメラそれぞれのキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認することができる。また、この確認方法によれば、室内の床面１０００に少なくとも２つのＡＲマーカ１００それぞれが配置された２つのマーカボード（第１マーカボード１３０、第２マーカボード１４０）を設置するとともに、無人航空機１０が２つのＡＲマーカ１００の情報（２つのマーカボードの情報）を記憶するだけであるので、簡易に確認することができる。また、この確認方法においては、床面１０００に設置された２つのＡＲマーカ１００を撮影するので、より精度高く確認することができる。つまり、例えば、床面に設置された１つのＡＲマーカと壁面に設置された１つのＡＲマーカとを用いる場合には、床面と壁面とがなす角を精度高く把握しておかなければ２つのＡＲマーカの位置関係を精度高く把握することはできないが、床面１０００に設置された２つのＡＲマーカ１００を用いることで２つのＡＲマーカ１００の位置関係を精度高く把握することができる。また、室内の床面１０００に設置された２つのマーカボード（第１マーカボード１３０、第２マーカボード１４０）を備える確認システム１を用いることで確認することができるので、２つのマーカボードを設置可能な床面１０００を有する狭いスペースで確認作業を実施することができる。なお、床面１０００にマーカボードを設置する態様は特に限定されない。例えば、床面１０００上にマーカボードを置く態様であっても良いし、床面１０００に埋め込む態様であっても良い。
【0061】
また、上述した確認方法の判定する工程は、第１位置と第２位置との差が予め定められた所定範囲内である場合に、キャリブレーションが正しく行われたと判定する。このように、第１カメラ３１が撮影した第１画像に基づく無人航空機１０の第１位置と、第２カメラ３２が撮影した第２画像に基づく無人航空機１０の第２位置とを比較することで、簡易かつ精度高く確認することができる。
【0062】
また、第１位置及び第２位置は、床面１０００から無人航空機１０までの高さであると良い。カメラ３４でＡＲマーカ１００を撮影することで、床面１０００から無人航空機１０までの高さを容易かつ精度高く導出することができるからである。
【0063】
上述した導出する工程（例えばＳ１００２の処理）は、さらに、第１カメラ３１が撮影した第１画像に基づく床面１０００の第１姿勢（例えば第１単位ベクトルｕ１）と、第２カメラ３２が撮影した第２画像に基づく床面１０００の第２姿勢（例えば第２単位ベクトルｕ２）とを導出し、判定する工程（例えばＳ１００４の処理）は、さらに、第１姿勢と第２姿勢とを用いて判定する。カメラ３４でＡＲマーカ１００を撮影することで、床面１０００の姿勢（例えば単位ベクトルｕ）を簡易かつ精度高く導出することができるので、容易かつ精度高く判定することができる。
【0064】
判定する工程（例えばＳ１００４の処理）は、第１姿勢を表す第１単位ベクトルｕ１と第２姿勢を表す第２単位ベクトルｕ２との内積を１から減算することにより得た値が予め定められた所定値内である場合に、キャリブレーションが正しく行われていると判定する。これにより、容易かつ精度高く判定することができる。
【0065】
あるいは、Ｓ１００３及びＳ１００４の処理のように、判定する工程は、第１カメラ３１が撮影した第１画像に基づく床面１０００から無人航空機１０までの第１高さｈ１´と、第２カメラ３２が撮影した第２画像に基づく床面１０００から無人航空機１０までの第２高さｈ２´との差が予め定められた所定範囲内であり、かつ、第１姿勢を表す第１単位ベクトルｕ１と第２姿勢を表す第２単位ベクトルｕ２との内積を１から減算することにより得た値が予め定められた所定値内である場合に、キャリブレーションが正しく行われていると判定しても良い。これにより、さらに精度高く判定することができる。
【0066】
また、ＡＲマーカ１００は、ＡｐｒｉｌＴａｇであると良い。ＡＲマーカ１００がＡｐｒｉｌＴａｇであることにより、ＡＲマーカ１００の位置や姿勢、言い換えれば、床面１０００の位置や姿勢を、迅速かつ精度高く取得することができる。また、ＡｐｒｉｌＴａｇであることにより、カメラ３４が撮影した画像からの特徴点の検出率が高いとともに、繰り返し可能な検出を行える。そのため、ＡｐｒｉｌＴａｇであることにより、特に無人航空機１０の生産ラインに確認作業を組み込んだとしても、滞留させることなく迅速に、かつ、精度高く確認を行うことができる。
【0067】
なお、無人航空機１０の第１カメラ３１、第２カメラ３２及び第３カメラ３３として、ステレオカメラを例示しているが、ステレオカメラに限定されない。第１カメラ３１、第２カメラ３２及び第３カメラ３３は、単眼カメラであっても良い。
また、上述した、キャリブレーションが正しく行われているか否かの判定対象のカメラ３４は、無人航空機１０の周囲の物体までの距離の測定に用いられる測距用のカメラであるが、上述した確認方法は、測距用のカメラ以外のカメラのキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認する場合にも適用可能である。
また、上述した、キャリブレーションが正しく行われているか否かの判定対象のカメラ３４は、無人航空機１０の周囲の物体までの距離の測定に用いられる測距用のカメラであるが、上述した確認方法は、測距用のカメラ以外のカメラのキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認する場合にも適用可能である。
【0068】
また、上述した、確認システム１においては、１つのマーカボード（第１マーカボード１３０、第２マーカボード１４０）に、１のＡＲマーカ１００（第１マーカ１１０、第２マーカ１２０）が配置されているが、特にかかる態様に限定されない。第１マーカボード１３０には、第１マーカ１１０だけではなく、複数のＡＲマーカ１００が配置されていても良い。同様に、第２マーカボード１４０には、第２マーカ１２０だけではなく、複数のＡＲマーカ１００が配置されていても良い。１つのマーカボードに配置された複数のＡＲマーカ１００の配置位置は既知の要素であるため、キャリブレーションが正しく行われているか否かを確認する対象のカメラにて、１つのマーカボードに配置された複数のＡＲマーカ１００の内のより多くのＡＲマーカ１００を撮影することで、床面１０００の姿勢をより精度高く把握することができる。
【符号の説明】
【0069】
１…確認システム、１０…無人航空機、１１…本体、１２…駆動部、３１…第１カメラ、３２…第２カメラ、３３…第３カメラ、３４…カメラ、５０…制御装置、５１…制御部、６１…画像取得部、６２…飛行制御部、６３…確認部、１００…ＡＲマーカ、１１０…第１マーカ、１２０…第２マーカ、１３０…第１マーカボード、１４０…第２マーカボード、１０００…床面
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
