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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024153468
(43)【公開日】2024-10-29
(54)【発明の名称】デシュリンクシステム
(51)【国際特許分類】
B65B 69/00 20060101AFI20241022BHJP
【ＦＩ】
B65B69/00 101
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023067384
(22)【出願日】2023-04-17
(71)【出願人】
【識別番号】390025391
【氏名又は名称】ＯＭＣ株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】309007911
【氏名又は名称】サントリーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100078721
【弁理士】
【氏名又は名称】石田 喜樹
(74)【代理人】
【識別番号】100121142
【弁理士】
【氏名又は名称】上田 恭一
(72)【発明者】
【氏名】岡本 清志
(72)【発明者】
【氏名】宅見 貫
(72)【発明者】
【氏名】松本 義彦
(72)【発明者】
【氏名】朝岡 大地
(72)【発明者】
【氏名】安孫子 祐志
【テーマコード（参考）】
3E058
【Ｆターム（参考）】
3E058AA06
3E058BA06
3E058CA01
3E058DA10
3E058FA05
3E058GA02
3E058GA05
(57)【要約】
【課題】省スペースで設置可能且つメンテナンスを容易に行えるデシュリンクシステムを提供する。
【解決手段】デシュリンクシステム１は、シュリンクフィルムＦに覆われた包装体５を内部に収容可能なフレーム２と、アーム３とを備え、フレーム２は、側面に包装体５が挿通可能な開口２ａを有し、開口２ａと対向する側面を切断用側面２ｂとして、切断用側面２ｂの上部には、切断用側面２ｂの両側縁を軸として水平方向に回動可能な一対の吸着機構６，６が設けられ、下面に包装体５を昇降可能な昇降機構１２が設けられ、吸着機構６は、包装体５がフレーム２の内部に収容された状態で、切断用側面２ｂと平行になるように回動した際、シュリンクフィルムＦに対して接近及び離間可能な吸着部８を備え、アーム３は、シュリンクフィルムＦを切断可能な切断刃１０と、シュリンクフィルムＦの吸着及び把持を実行可能なグリッパ１１とが一体に設けられるハンド９を備える。
【選択図】図１
【解決手段】デシュリンクシステム１は、シュリンクフィルムＦに覆われた包装体５を内部に収容可能なフレーム２と、アーム３とを備え、フレーム２は、側面に包装体５が挿通可能な開口２ａを有し、開口２ａと対向する側面を切断用側面２ｂとして、切断用側面２ｂの上部には、切断用側面２ｂの両側縁を軸として水平方向に回動可能な一対の吸着機構６，６が設けられ、下面に包装体５を昇降可能な昇降機構１２が設けられ、吸着機構６は、包装体５がフレーム２の内部に収容された状態で、切断用側面２ｂと平行になるように回動した際、シュリンクフィルムＦに対して接近及び離間可能な吸着部８を備え、アーム３は、シュリンクフィルムＦを切断可能な切断刃１０と、シュリンクフィルムＦの吸着及び把持を実行可能なグリッパ１１とが一体に設けられるハンド９を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
パレットと、前記パレット上に載置される物品との全体が、下面中央を除きシュリンクフィルムによって包装された直方体形状の包装体から前記シュリンクフィルムを除去するためのデシュリンクシステムであって、
前記包装体全体を内部に収容可能で、包装状態の前記シュリンクフィルムの持ち上げ動作と開封動作とを実行するフレームと、前記シュリンクフィルムの切断動作と除去動作とを実行するアームとを備え、
前記フレームは、側面に前記包装体が挿通可能な開口を有し、１つの前記側面を切断用側面として、前記切断用側面の上部には、水平方向に延びる棒状体で、前記切断用側面の両側縁を軸として水平方向に回動可能な一対の吸着機構が設けられ、下面に前記包装体を昇降可能な昇降機構が設けられ、
前記吸着機構は、前記包装体が前記フレームの内部に収容された状態で、前記切断用側面と平行になるように回動した際、前記切断用側面側から前記包装体の前記シュリンクフィルムの前記切断用側面側の一面を吸着可能な位置に、前記包装体に対して接近及び離間可能な吸着部を備え、
前記アームは、１又は複数の前記アームにより、前記シュリンクフィルムの前記切断動作と前記除去動作とが実行可能となるよう、前記シュリンクフィルムを切断可能な切断刃と、前記シュリンクフィルムの吸着及び把持の少なくとも一方を実行可能なグリッパとが一体又は別体に設けられるハンドを備え、
前記包装体が前記フレームに収容され、前記昇降機構により押し上げられた状態で、前記吸着機構が、前記切断用側面と平行になるように回動すると共に、前記吸着部が前記包装体に向けて接近して前記シュリンクフィルムを吸着し、吸着状態のまま前記吸着部が前記包装体から離間することで、前記物品と前記シュリンクフィルムとの間に所定間隔以上の隙間を形成可能であり、
前記吸着機構が、前記物品と前記シュリンクフィルムとの間に前記隙間を形成した状態で、前記アームが前記切断刃により前記シュリンクフィルムを、前記隙間を形成した側の面の上端縁の一方の端部から他方の端部まで水平方向に切断し、上端縁中央から下端縁中央まで鉛直方向に切断すると共に、前記吸着部による前記シュリンクフィルムの吸着を維持した状態で、前記吸着機構が、切断された前記シュリンクフィルムの一面を開くように回動することで、前記シュリンクフィルムを開封可能であり、
さらに、前記アームが、前記シュリンクフィルムの前記開封された側と対向する面の前記グリッパによる吸着及び把持の少なくとも一方を実行し、引き続き、前記シュリンクフィルムを前記アームにより吸着及び把持の少なくとも一方が実行された側へ引き抜くことで前記シュリンクフィルムを除去可能であることを特徴とするデシュリンクシステム。
前記包装体全体を内部に収容可能で、包装状態の前記シュリンクフィルムの持ち上げ動作と開封動作とを実行するフレームと、前記シュリンクフィルムの切断動作と除去動作とを実行するアームとを備え、
前記フレームは、側面に前記包装体が挿通可能な開口を有し、１つの前記側面を切断用側面として、前記切断用側面の上部には、水平方向に延びる棒状体で、前記切断用側面の両側縁を軸として水平方向に回動可能な一対の吸着機構が設けられ、下面に前記包装体を昇降可能な昇降機構が設けられ、
前記吸着機構は、前記包装体が前記フレームの内部に収容された状態で、前記切断用側面と平行になるように回動した際、前記切断用側面側から前記包装体の前記シュリンクフィルムの前記切断用側面側の一面を吸着可能な位置に、前記包装体に対して接近及び離間可能な吸着部を備え、
前記アームは、１又は複数の前記アームにより、前記シュリンクフィルムの前記切断動作と前記除去動作とが実行可能となるよう、前記シュリンクフィルムを切断可能な切断刃と、前記シュリンクフィルムの吸着及び把持の少なくとも一方を実行可能なグリッパとが一体又は別体に設けられるハンドを備え、
前記包装体が前記フレームに収容され、前記昇降機構により押し上げられた状態で、前記吸着機構が、前記切断用側面と平行になるように回動すると共に、前記吸着部が前記包装体に向けて接近して前記シュリンクフィルムを吸着し、吸着状態のまま前記吸着部が前記包装体から離間することで、前記物品と前記シュリンクフィルムとの間に所定間隔以上の隙間を形成可能であり、
前記吸着機構が、前記物品と前記シュリンクフィルムとの間に前記隙間を形成した状態で、前記アームが前記切断刃により前記シュリンクフィルムを、前記隙間を形成した側の面の上端縁の一方の端部から他方の端部まで水平方向に切断し、上端縁中央から下端縁中央まで鉛直方向に切断すると共に、前記吸着部による前記シュリンクフィルムの吸着を維持した状態で、前記吸着機構が、切断された前記シュリンクフィルムの一面を開くように回動することで、前記シュリンクフィルムを開封可能であり、
さらに、前記アームが、前記シュリンクフィルムの前記開封された側と対向する面の前記グリッパによる吸着及び把持の少なくとも一方を実行し、引き続き、前記シュリンクフィルムを前記アームにより吸着及び把持の少なくとも一方が実行された側へ引き抜くことで前記シュリンクフィルムを除去可能であることを特徴とするデシュリンクシステム。
【請求項2】
前記フレームは、上部に、前記除去動作の際に、前記物品の転倒を防止するための押さえ機構が設けられることを特徴とする請求項１に記載のデシュリンクシステム。
【請求項3】
前記フレームは、前記吸着機構よりも下方の所定箇所に、前記包装体に対して接近及び離間可能な補助吸着部が設けられることを特徴とする請求項１又は２に記載のデシュリンクシステム。
【請求項4】
前記フレームは、収容した前記包装体を水平方向に回転可能な回転テーブルを備えることを特徴とする請求項１又は２に記載のデシュリンクシステム。
【請求項5】
前記フレームは、収容した前記包装体を水平方向に回転可能な回転テーブルを備えることを特徴とする請求項３に記載のデシュリンクシステム。
【請求項6】
前記包装体から除去された前記シュリンクフィルムを減容するための減容装置を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載のデシュリンクシステム。
【請求項7】
前記包装体から除去された前記シュリンクフィルムを減容するための減容装置を備えることを特徴とする請求項３に記載のデシュリンクシステム。
【請求項8】
前記包装体から除去された前記シュリンクフィルムを減容するための減容装置を備えることを特徴とする請求項４に記載のデシュリンクシステム。
【請求項9】
前記包装体から除去された前記シュリンクフィルムを減容するための減容装置を備えることを特徴とする請求項５に記載のデシュリンクシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、パレット上に載置され、物品全体がシュリンクフィルムによって包装された包装体からシュリンクフィルムを除去するために用いられるデシュリンクシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、飲料用の空缶のような物品をまとめて搬送する際、多数の物品をパレット上に四角形状に配列し、さらに、配列させた物品を多段状に積層させて直方体形状としたものをバンド等で一体に結束した上で、汚れや傷がつくことを防止するために、全体をシュリンクフィルムで梱包することが行われている。
シュリンクフィルムは、輸送に伴う汚れや傷を防止する上で有用である一方、搬送先で内容物を取り出すためには、フィルムの除去作業が必須となる。フィルムの除去作業を作業者自身が行う場合、多くの時間が必要となることから、作業効率向上のため、例えば、特許文献１、２に示すような、自動化された開梱装置が知られている。
シュリンクフィルムは、輸送に伴う汚れや傷を防止する上で有用である一方、搬送先で内容物を取り出すためには、フィルムの除去作業が必須となる。フィルムの除去作業を作業者自身が行う場合、多くの時間が必要となることから、作業効率向上のため、例えば、特許文献１、２に示すような、自動化された開梱装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平８－１７５５１０号公報
【特許文献2】特許２５７７３９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、特許文献１，２で開示される開梱装置は、実際には、装置自体が大きく、設置箇所に大きなスペースが必要となる。また、複数の作業工程を１つの装置で行うために、種々の作業に係る構成が一体に搭載されることで、装置のメンテナンスが煩雑となる課題があった。
【0005】
そこで、本発明の目的は、省スペースで設置可能且つメンテナンスを容易に行えるデシュリンクシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、パレットと、パレット上に載置される物品との全体が、下面中央を除きシュリンクフィルムによって包装された直方体形状の包装体からシュリンクフィルムを除去するためのデシュリンクシステムであって、包装体全体を内部に収容可能で、包装状態のシュリンクフィルムの持ち上げ動作と開封動作とを実行するフレームと、シュリンクフィルムの切断動作と除去動作とを実行するアームとを備え、
フレームは、側面に包装体が挿通可能な開口を有し、１つの側面を切断用側面として、切断用側面の上部には、水平方向に延びる棒状体で、切断用側面の両側縁を軸として水平方向に回動可能な一対の吸着機構が設けられ、下面に包装体を昇降可能な昇降機構が設けられ、吸着機構は、包装体がフレームの内部に収容された状態で、切断用側面と平行になるように回動した際、切断用側面側から包装体のシュリンクフィルムの切断用側面側の一面を吸着可能な位置に、包装体に対して接近及び離間可能な吸着部を備え、アームは、１又は複数のアームにより、シュリンクフィルムの切断動作と除去動作とが実行可能となるよう、シュリンクフィルムを切断可能な切断刃と、シュリンクフィルムの吸着及び把持の少なくとも一方を実行可能なグリッパとが一体又は別体に設けられるハンドを備え、包装体がフレームに収容され、昇降機構により押し上げられた状態で、吸着機構が、切断用側面と平行になるように回動すると共に、吸着部が包装体に向けて接近してシュリンクフィルムを吸着し、吸着状態のまま吸着部が包装体から離間することで、物品とシュリンクフィルムとの間に所定間隔以上の隙間を形成可能であり、吸着機構が、物品とシュリンクフィルムとの間に隙間を形成した状態で、アームが切断刃によりシュリンクフィルムを、隙間を形成した側の面の上端縁の一方の端部から他方の端部まで水平方向に切断し、上端縁中央から下端縁中央まで鉛直方向に切断すると共に、吸着部によるシュリンクフィルムの吸着を維持した状態で、吸着機構が、切断されたシュリンクフィルムの一面を開くように回動することで、シュリンクフィルムを開封可能であり、さらに、アームが、シュリンクフィルムの開封された側と対向する面のグリッパによる吸着及び把持の少なくとも一方を実行し、引き続き、シュリンクフィルムをアームにより吸着及び把持の少なくとも一方が実行された側へ引き抜くことでシュリンクフィルムを除去可能であることを特徴とする。
請求項２に記載の発明は、上記構成に加え、フレームは、上部に、除去動作の際に、物品の転倒を防止するための押さえ機構が設けられることを特徴とする。
請求項３に記載の発明は、上記構成に加え、フレームは、吸着機構よりも下方の所定箇所に、包装体に対して接近及び離間可能な補助吸着部が設けられることを特徴とする。
請求項４及び５に記載の発明は、上記構成に加え、フレームは、収容した包装体と、パレットとを水平方向に回転可能な回転テーブルを備えることを特徴とする。
請求項６に記載の発明は、上記構成に加え、包装体から除去されたシュリンクフィルムを減容するための減容装置を備えることを特徴とする。
フレームは、側面に包装体が挿通可能な開口を有し、１つの側面を切断用側面として、切断用側面の上部には、水平方向に延びる棒状体で、切断用側面の両側縁を軸として水平方向に回動可能な一対の吸着機構が設けられ、下面に包装体を昇降可能な昇降機構が設けられ、吸着機構は、包装体がフレームの内部に収容された状態で、切断用側面と平行になるように回動した際、切断用側面側から包装体のシュリンクフィルムの切断用側面側の一面を吸着可能な位置に、包装体に対して接近及び離間可能な吸着部を備え、アームは、１又は複数のアームにより、シュリンクフィルムの切断動作と除去動作とが実行可能となるよう、シュリンクフィルムを切断可能な切断刃と、シュリンクフィルムの吸着及び把持の少なくとも一方を実行可能なグリッパとが一体又は別体に設けられるハンドを備え、包装体がフレームに収容され、昇降機構により押し上げられた状態で、吸着機構が、切断用側面と平行になるように回動すると共に、吸着部が包装体に向けて接近してシュリンクフィルムを吸着し、吸着状態のまま吸着部が包装体から離間することで、物品とシュリンクフィルムとの間に所定間隔以上の隙間を形成可能であり、吸着機構が、物品とシュリンクフィルムとの間に隙間を形成した状態で、アームが切断刃によりシュリンクフィルムを、隙間を形成した側の面の上端縁の一方の端部から他方の端部まで水平方向に切断し、上端縁中央から下端縁中央まで鉛直方向に切断すると共に、吸着部によるシュリンクフィルムの吸着を維持した状態で、吸着機構が、切断されたシュリンクフィルムの一面を開くように回動することで、シュリンクフィルムを開封可能であり、さらに、アームが、シュリンクフィルムの開封された側と対向する面のグリッパによる吸着及び把持の少なくとも一方を実行し、引き続き、シュリンクフィルムをアームにより吸着及び把持の少なくとも一方が実行された側へ引き抜くことでシュリンクフィルムを除去可能であることを特徴とする。
請求項２に記載の発明は、上記構成に加え、フレームは、上部に、除去動作の際に、物品の転倒を防止するための押さえ機構が設けられることを特徴とする。
請求項３に記載の発明は、上記構成に加え、フレームは、吸着機構よりも下方の所定箇所に、包装体に対して接近及び離間可能な補助吸着部が設けられることを特徴とする。
請求項４及び５に記載の発明は、上記構成に加え、フレームは、収容した包装体と、パレットとを水平方向に回転可能な回転テーブルを備えることを特徴とする。
請求項６に記載の発明は、上記構成に加え、包装体から除去されたシュリンクフィルムを減容するための減容装置を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、従来のデシュリンク装置を、フレームとアームとを独立させたことで、設置箇所に合わせた省スペースでの設置が可能となると共に、それぞれの装置構成を従来のデシュリンク装置と比べて簡易的なものとできるため、メンテナンスを容易に行うことができる。また、減容装置を備えることで、アームによって除去されたシュリンクフィルムをそのまま減容装置へ投入できるため、シュリンクフィルムの後処理を容易化できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本発明のデシュリンクシステムを示す説明図である。
【図2】フレームを示す説明図である。
【図3】フレームに包装体が搬入された状態のデシュリンクシステムを示す説明図である。
【図4】持ち上げ動作時のフレームの様子と、シュリンクフィルムの被切断線を示す説明図である。
【図5】切断動作時のデシュリンクシステムを示す説明図である。
【図6】回転テーブルが回転した後のデシュリンクシステムを示す説明図である。
【図7】開封動作時のデシュリンクシステムを示す説明図である。
【図8】開封動作時のフレームとシュリンクフィルムの様子を示す説明図である。
【図9】除去動作時において、ハンドがシュリンクフィルムを把持した状態のデシュリンクシステムを示す説明図である。
【図10】シュリンクフィルム除去中のデシュリンクシステムを示す説明図である。
【図11】押さえ機構を備えるフレームを示す説明図である。
【図12】補助吸着部を備えるフレームを示す説明図である。
【図13】直方体以外のフレームの一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の実施例の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明のデシュリンクシステムを示す説明図である。
デシュリンクシステム１は、パレットＰと、パレットＰ上に載置される物品５ａとの全体が、下面中央を除きシュリンクフィルムＦによって包装された直方体形状の包装体５（図４等）からシュリンクフィルムＦを除去するために用いられるものであり、図１に示すように、フレーム２と、アーム３及び減容装置４を備える。物品５ａは、例えば、缶詰や飲料用の空缶等の複数の空容器を方形状に配列し、さらに仕切板Ｄを用いて、方形状に配列した複数の空容器を多段に積層したものである。なお、図３～１１において、物品５ａは、最上段に設けられた仕切板Ｄのみを図示し、空容器や最上段以外の仕切板Ｄの図示を省略している。フレーム２は、包装体５全体を内部に収容可能で、後述する包装状態のシュリンクフィルムＦの持ち上げ動作と開封動作とを実行する。アーム３は、例えば多関節式のロボットであり、先端に設けられた後述するハンド９によりシュリンクフィルムＦの切断動作と除去動作とを実行する。減容装置４は、包装体５から除去されたシュリンクフィルムＦを減容する。
図１は、本発明のデシュリンクシステムを示す説明図である。
デシュリンクシステム１は、パレットＰと、パレットＰ上に載置される物品５ａとの全体が、下面中央を除きシュリンクフィルムＦによって包装された直方体形状の包装体５（図４等）からシュリンクフィルムＦを除去するために用いられるものであり、図１に示すように、フレーム２と、アーム３及び減容装置４を備える。物品５ａは、例えば、缶詰や飲料用の空缶等の複数の空容器を方形状に配列し、さらに仕切板Ｄを用いて、方形状に配列した複数の空容器を多段に積層したものである。なお、図３～１１において、物品５ａは、最上段に設けられた仕切板Ｄのみを図示し、空容器や最上段以外の仕切板Ｄの図示を省略している。フレーム２は、包装体５全体を内部に収容可能で、後述する包装状態のシュリンクフィルムＦの持ち上げ動作と開封動作とを実行する。アーム３は、例えば多関節式のロボットであり、先端に設けられた後述するハンド９によりシュリンクフィルムＦの切断動作と除去動作とを実行する。減容装置４は、包装体５から除去されたシュリンクフィルムＦを減容する。
【0010】
図２は、フレームを示す説明図である。
フレーム２は、図２に示すように、棒状鋼材が直方体形状に組まれたものであり、側方に、包装体５が挿通可能な開口２ａが設けられている。
また、開口２ａと対向する側面を切断用側面２ｂとして、その上部には、水平方向に延びる棒状体で、切断用側面２ｂの両側縁を軸として水平方向に回動可能な一対の吸着機構６，６が設けられている。
さらに、フレーム２の下面には、収容した包装体５を昇降可能な昇降機構１２、及び水平方向に回転可能な回転テーブル７が設けられている。
フレーム２は、図２に示すように、棒状鋼材が直方体形状に組まれたものであり、側方に、包装体５が挿通可能な開口２ａが設けられている。
また、開口２ａと対向する側面を切断用側面２ｂとして、その上部には、水平方向に延びる棒状体で、切断用側面２ｂの両側縁を軸として水平方向に回動可能な一対の吸着機構６，６が設けられている。
さらに、フレーム２の下面には、収容した包装体５を昇降可能な昇降機構１２、及び水平方向に回転可能な回転テーブル７が設けられている。
【0011】
吸着機構６は、包装体５がフレーム２の内部に収容された状態で、切断用側面２ｂと平行になるように回動した際、切断用側面２ｂ側から包装体５のシュリンクフィルムＦの切断用側面２ｂ側の一面Ｆａを吸着可能な位置に、包装体５に対して接近及び離間するように伸縮可能な吸着部８を備える。
【0012】
アーム３は、公知の機構で駆動する多関節式のロボットであり、先端に、例えばヒートカッター等のシュリンクフィルムＦを切断可能な切断刃１０と、シュリンクフィルムＦの吸着及び把持を実行可能なグリッパ１１とが一体に設けられたハンド９を備える（図３等）。ハンド９には、図示しない距離センサ、圧力センサ等の種々のセンサが設けられており、シュリンクフィルムＦの切断動作時における切断位置の特定、シュリンクフィルムＦの除去動作時における物品５ａの転倒防止が実現可能とされている。
【0013】
以上のように、従来のデシュリンク装置では、１つの装置として組み込まれていた機能を、フレーム２とアーム３とにそれぞれ独立させたことで、設置箇所に合わせた省スペースでの設置が可能となる。また、フレーム２とアーム３それぞれの装置構成は、多くの機能を包括していた従来のデシュリンク装置と比べて簡易的なものとなるため、メンテナンスを容易に行うことができる。
【0014】
続いて、デシュリンクシステム１を用いて包装体５からシュリンクフィルムＦを除去するデシュリンク作業について説明する。
図３は、フレームに包装体が搬入された状態のデシュリンクシステムを示す説明図である。図４は、持ち上げ動作時のフレームの様子と、シュリンクフィルムの被切断線を示す説明図である。図５，６，７は、それぞれ、切断動作時、回転テーブルが回転した後、開封動作時のデシュリンクシステムを示す説明図である。図８は、開封動作時のフレームとシュリンクフィルムの様子を示す説明図である。図９，１０は、それぞれ、除去動作時において、ハンドがシュリンクフィルムを把持した状態、シュリンクフィルム除去中のデシュリンクシステムを示す説明図である。
まず、図３に示すように、開口２ａを通して、フレーム２の内部にパレットＰごと包装体５が搬送される。本実施例において、包装体５の搬送は、フレーム２の下部まで延びる図示しない自走式レールによって行われることを想定しているが、フォークリフト等によって作業員に搬送されても良い。
図３は、フレームに包装体が搬入された状態のデシュリンクシステムを示す説明図である。図４は、持ち上げ動作時のフレームの様子と、シュリンクフィルムの被切断線を示す説明図である。図５，６，７は、それぞれ、切断動作時、回転テーブルが回転した後、開封動作時のデシュリンクシステムを示す説明図である。図８は、開封動作時のフレームとシュリンクフィルムの様子を示す説明図である。図９，１０は、それぞれ、除去動作時において、ハンドがシュリンクフィルムを把持した状態、シュリンクフィルム除去中のデシュリンクシステムを示す説明図である。
まず、図３に示すように、開口２ａを通して、フレーム２の内部にパレットＰごと包装体５が搬送される。本実施例において、包装体５の搬送は、フレーム２の下部まで延びる図示しない自走式レールによって行われることを想定しているが、フォークリフト等によって作業員に搬送されても良い。
【0015】
続いて、シュリンクフィルムＦの切断が実行される。図４に示すように、吸着機構６，６が、切断用側面２ｂと平行となるように回動する。引き続き、吸着部８がシュリンクフィルムＦの一面Ｆａに接近するよう伸張し、減圧吸着により、シュリンクフィルムＦを吸着する。その後、シュリンクフィルムＦを吸着した状態のまま、吸着部８が収縮し、シュリンクフィルムＦの一面Ｆａと物品５ａとの間に、切断刃１０によるシュリンクフィルムＦの切断時に、物品５ａに切断刃１０が触れることなくシュリンクフィルムＦのみを切断できる程度の隙間が形成される（持ち上げ動作）。
また、シュリンクフィルムＦの切断前に、昇降機構１２により、包装体５が押し上げられる。これにより、後述する切断刃１０によるシュリンクフィルムＦの切断時において、パレットＰの下面中央を除いた周縁に回り込んだシュリンクフィルムＦの端まで、切り残しを作ることなく切断が可能となる。
また、シュリンクフィルムＦの切断前に、昇降機構１２により、包装体５が押し上げられる。これにより、後述する切断刃１０によるシュリンクフィルムＦの切断時において、パレットＰの下面中央を除いた周縁に回り込んだシュリンクフィルムＦの端まで、切り残しを作ることなく切断が可能となる。
【0016】
続いて、図５に示すように、切断刃１０によるシュリンクフィルムＦの一面Ｆａの切断が実行される。シュリンクフィルムＦの一面Ｆａは、アーム３のハンド９に設けられた切断刃１０によって、図４に一点鎖線で示すように、Ｔ字状に、シュリンクフィルムＦの一面Ｆａの上端縁を一方の端部から他方の端部まで水平に切断し、上端縁中央から下端縁中央まで鉛直方向に切断される（切断動作）。
シュリンクフィルムＦの一面Ｆａが切断された後、回転テーブル７が駆動し、図６に示すように、フレーム２並びに包装体５が、１８０度水平回転する。
そして、吸着機構６，６が、吸着部８によるシュリンクフィルムＦの吸着状態を維持した状態で、切断されたシュリンクフィルムＦの一面Ｆａを開くように回動することで、図７及び８に示すように、シュリンクフィルムＦが開封される（開封動作）。
シュリンクフィルムＦの一面Ｆａが切断された後、回転テーブル７が駆動し、図６に示すように、フレーム２並びに包装体５が、１８０度水平回転する。
そして、吸着機構６，６が、吸着部８によるシュリンクフィルムＦの吸着状態を維持した状態で、切断されたシュリンクフィルムＦの一面Ｆａを開くように回動することで、図７及び８に示すように、シュリンクフィルムＦが開封される（開封動作）。
【0017】
最後に、図９に示すように、アーム３が、ハンド９に設けられたグリッパ１１により、シュリンクフィルムＦの一面Ｆａと対向する面Ｆｂの上端縁中央を吸着及び把持し、図１０に示すように、フレーム２の開口２ａ側で、フレーム２の外側へシュリンクフィルムＦを引き抜くことで、シュリンクフィルムＦの除去が実行される（除去動作）。
除去されたシュリンクフィルムＦは、そのままアーム３により減容装置４へ移動され、後処理が容易となるよう減容される。
除去されたシュリンクフィルムＦは、そのままアーム３により減容装置４へ移動され、後処理が容易となるよう減容される。
【0018】
上記形態のデシュリンクシステム１は、パレットＰと、パレットＰ上に載置される物品５ａとの全体が、下面中央を除きシュリンクフィルムＦによって包装された直方体形状の包装体５からシュリンクフィルムＦを除去するためのものであって、包装体５全体を内部に収容可能で、包装状態のシュリンクフィルムＦの持ち上げ動作と開封動作とを実行する直方体形状に組まれたフレーム２と、シュリンクフィルムＦの切断動作と除去動作とを実行するアーム３とを備え、フレーム２は、側面に包装体５が挿通可能な開口２ａを有し、開口２ａと対向する側面を切断用側面２ｂとして、切断用側面２ｂの上部には、水平方向に延びる棒状体で、切断用側面２ｂの両側縁を軸として水平方向に回動可能な一対の吸着機構６，６が設けられ、下面に包装体５を昇降可能な昇降機構１２が設けられ、吸着機構６は、包装体５がフレーム２の内部に収容された状態で、切断用側面２ｂと平行になるように回動した際、切断用側面２ｂ側から包装体５のシュリンクフィルムＦの切断用側面２ｂ側の一面Ｆａを吸着可能な位置に、シュリンクフィルムＦに対して接近及び離間可能な吸着部８を備え、アーム３は、シュリンクフィルムＦの切断動作と除去動作とが実行可能となるよう、シュリンクフィルムＦを切断可能な切断刃１０と、シュリンクフィルムＦの吸着及び把持を実行可能なグリッパ１１とが一体に設けられるハンド９を備え、包装体５がフレーム２に収容され、昇降機構１２により押し上げられた状態で、吸着機構６，６が、切断用側面２ｂと平行になるように回動すると共に、吸着部８が包装体５に向けて接近してシュリンクフィルムＦの一面Ｆａを吸着し、吸着状態のまま吸着部８が包装体５から離間するように移動することで、物品５ａとシュリンクフィルムＦとの間に隙間を形成可能であり、吸着機構６，６が物品５ａとシュリンクフィルムＦとの間に隙間を形成した状態で、アーム３が切断刃１０によりシュリンクフィルムＦを、一面Ｆａの上端縁の一方の端部から他方の端部まで水平方向に切断し、上端縁中央から下端縁中央まで鉛直方向に切断すると共に、吸着部８によるシュリンクフィルムＦの一面Ｆａの吸着を維持した状態で、吸着機構６，６が、切断されたシュリンクフィルムＦの一面Ｆａを開くように回動することで、シュリンクフィルムＦを開封可能であり、さらに、アーム３が、シュリンクフィルムＦの開封された一面Ｆａと対向する面Ｆｂのグリッパ１１による吸着及び把持を実行し、引き続き、シュリンクフィルムＦをフレーム２の開口２ａ側へ引き抜くことでシュリンクフィルムＦを除去可能である。
また、フレーム２は、収容した包装体５と、パレットＰとを水平方向に回転可能な回転テーブル７を備える。
よって、従来のデシュリンク装置が包括的に有していた機能を、フレーム２と、アーム３とに独立させたことで、設置箇所に合わせた省スペースでの設置が可能となると共に、それぞれの装置構成を従来のデシュリンク装置と比べて簡易的なものとできるため、メンテナンスを容易に行うことができる。
また、フレーム２は、収容した包装体５と、パレットＰとを水平方向に回転可能な回転テーブル７を備える。
よって、従来のデシュリンク装置が包括的に有していた機能を、フレーム２と、アーム３とに独立させたことで、設置箇所に合わせた省スペースでの設置が可能となると共に、それぞれの装置構成を従来のデシュリンク装置と比べて簡易的なものとできるため、メンテナンスを容易に行うことができる。
【0019】
また、デシュリンクシステム１は、包装体５から除去されたシュリンクフィルムＦを減容するための減容装置４を備える。
よって、アーム３によって除去されたシュリンクフィルムＦをそのまま減容装置４へ投入できるため、シュリンクフィルムＦの後処理を容易化できる。
よって、アーム３によって除去されたシュリンクフィルムＦをそのまま減容装置４へ投入できるため、シュリンクフィルムＦの後処理を容易化できる。
【0020】
デシュリンクシステム１は、物品５ａの転倒を防止し、シュリンクフィルムＦの除去をより円滑に行うために押さえ機構１３、補助吸着部１４を備える場合がある。
図１１は、押さえ機構を備えるフレームを示す説明図である。図１２は補助吸着部を備えるフレームを示す説明図である。
押さえ機構１３は、図１１に示すように、水平方向に回転可能なローラ状体であって、フレーム２の上部で、除去動作時、シュリンクフィルムＦの面Ｆｂが面する側に、下端が物品５ａの上端よりも下方に位置するように、下方に向けて突出して設けられる。これにより、シュリンクフィルムＦと物品５ａとの摩擦によって物品５ａがシュリンクフィルムＦの引き抜き方向に転倒しそうになっても、物品５ａの上部に配置された仕切板Ｄに押さえ機構１３が当接し、物品５ａの転倒を防止できる。また、押さえ機構１３は回転可能であるため、シュリンクフィルムＦとの摩擦係数が抑えられ、円滑に除去動作を行うことができる。
図１１は、押さえ機構を備えるフレームを示す説明図である。図１２は補助吸着部を備えるフレームを示す説明図である。
押さえ機構１３は、図１１に示すように、水平方向に回転可能なローラ状体であって、フレーム２の上部で、除去動作時、シュリンクフィルムＦの面Ｆｂが面する側に、下端が物品５ａの上端よりも下方に位置するように、下方に向けて突出して設けられる。これにより、シュリンクフィルムＦと物品５ａとの摩擦によって物品５ａがシュリンクフィルムＦの引き抜き方向に転倒しそうになっても、物品５ａの上部に配置された仕切板Ｄに押さえ機構１３が当接し、物品５ａの転倒を防止できる。また、押さえ機構１３は回転可能であるため、シュリンクフィルムＦとの摩擦係数が抑えられ、円滑に除去動作を行うことができる。
【0021】
補助吸着部１４は、図１２に示すように、除去動作を行う際のフレーム２の、シュリンクフィルムＦの一面Ｆａ側の下部で、シュリンクフィルムＦの引き抜き方向と直交する方向と、シュリンクフィルムＦの一面Ｆａと対向する面Ｆｂ側の下部で、シュリンクフィルムＦの引き抜き方向とにおいて、包装体５に対して接近及び離間可能に設けられる。
除去動作の際に、各補助吸着部１４が包装体５に向けて接近して、切断された後のシュリンクフィルムＦを吸着し、吸着状態のまま補助吸着部１４が包装体５から離間することで、物品５ａ及びパレットＰとシュリンクフィルムＦとが引き離され、アーム３によるシュリンクフィルムＦの引き抜きを補助できる。
除去動作の際に、各補助吸着部１４が包装体５に向けて接近して、切断された後のシュリンクフィルムＦを吸着し、吸着状態のまま補助吸着部１４が包装体５から離間することで、物品５ａ及びパレットＰとシュリンクフィルムＦとが引き離され、アーム３によるシュリンクフィルムＦの引き抜きを補助できる。
【0022】
以上は、本発明を図示例に基づいて説明したものであり、その技術範囲はこれに限定されるものではない。例えば、フレーム、アーム及び減容装置の形状及び配置は、包装体からシュリンクフィルムを除去する作業ができれば、任意に設計可能である。フレームの形状は、直方体形状に限定されず、図１３にフレーム２１として示すように、直方体の一部が変形した形状であったり、多角形状の面、曲線を含む辺により構成される面等を有する複雑な形状であっても良い。フレームとアームの配置状況により、デシュリンク作業においてフレームの回転を必要としない場合は、回転テーブルが省略されても良い。除去されたシュリンクフィルムを流れ作業で減容する必要が無い等の場合は、減容装置が省略されても良い。
また、デシュリンクシステムの各構成の駆動力は、油圧、空圧、電動モータ等、任意の動力を利用可能である。また、それらの駆動機構についても任意の機構を選択して良い。
また、フレームの開口は複数設けられても良い。さらに、開口と切断用側面は、隣り合っていても良いし、同一面であっても良い。
また、アームは、任意の箇所へハンドを移動可能であれば、機構、形状は限定されない。例えば、移動可能な台座に設けられたものでも良い。さらに、切断刃とグリッパとが別体のハンドに設けられる場合、１つのアームで作業工程に応じて持ち替えるものとしてもよいし、それぞれ異なるアームに設けられていても良い。
また、吸着機構、及び吸着部は、シュリンクフィルムと物品との間に隙間を形成すると共に、アームによる除去が可能なように切断されたシュリンクフィルムの開封ができれば良く、形状及び設置数は限定されない。実施例では、吸着機構を構成する棒状体に直接吸着部が設けられたものとしたが、例えば、水平に延びるパイプの先端側に吸着部を備えるユニットが設けられたような構成であっても良い。
また、押さえ機構は、除去動作の際に物品の転倒を防止できればよく、形状、取付箇所、数は任意に設計可能である。例えば、２以上の方向から物品に対して当接するようにしても良いし、機械的な機構を用いて、所定の退避状態からシュリンクフィルムの引き抜きに合わせて物品に当接する位置に向けて駆動するようなものであっても良い。シュリンクフィルムとの摩擦係数低減ができれば、ローラ状以外にも、例えば断面半円形状の柱状体である等しても良い。
また、補助吸着部は、除去動作の際に、アームによるシュリンクフィルムの引き抜きを補助できれば、設置箇所、数及び方向は限定されない。
また、回転テーブルによるフレーム及び包装体の回転の回転角度は、フレーム，アームの配置等の周辺環境に合わせて、任意に設定できる。
減容装置は、既存の減容装置から任意に選択可能である。
また、デシュリンクシステムの各構成の駆動力は、油圧、空圧、電動モータ等、任意の動力を利用可能である。また、それらの駆動機構についても任意の機構を選択して良い。
また、フレームの開口は複数設けられても良い。さらに、開口と切断用側面は、隣り合っていても良いし、同一面であっても良い。
また、アームは、任意の箇所へハンドを移動可能であれば、機構、形状は限定されない。例えば、移動可能な台座に設けられたものでも良い。さらに、切断刃とグリッパとが別体のハンドに設けられる場合、１つのアームで作業工程に応じて持ち替えるものとしてもよいし、それぞれ異なるアームに設けられていても良い。
また、吸着機構、及び吸着部は、シュリンクフィルムと物品との間に隙間を形成すると共に、アームによる除去が可能なように切断されたシュリンクフィルムの開封ができれば良く、形状及び設置数は限定されない。実施例では、吸着機構を構成する棒状体に直接吸着部が設けられたものとしたが、例えば、水平に延びるパイプの先端側に吸着部を備えるユニットが設けられたような構成であっても良い。
また、押さえ機構は、除去動作の際に物品の転倒を防止できればよく、形状、取付箇所、数は任意に設計可能である。例えば、２以上の方向から物品に対して当接するようにしても良いし、機械的な機構を用いて、所定の退避状態からシュリンクフィルムの引き抜きに合わせて物品に当接する位置に向けて駆動するようなものであっても良い。シュリンクフィルムとの摩擦係数低減ができれば、ローラ状以外にも、例えば断面半円形状の柱状体である等しても良い。
また、補助吸着部は、除去動作の際に、アームによるシュリンクフィルムの引き抜きを補助できれば、設置箇所、数及び方向は限定されない。
また、回転テーブルによるフレーム及び包装体の回転の回転角度は、フレーム，アームの配置等の周辺環境に合わせて、任意に設定できる。
減容装置は、既存の減容装置から任意に選択可能である。
【符号の説明】
【0023】
１・・デシュリンクシステム、２、２１・・フレーム、３・・アーム、４・・減容装置、５・・包装体、５ａ・・物品、６・・吸着機構、７・・回転テーブル、８・・吸着部、９・・ハンド、１０・・切断刃、１１・・グリッパ、１２・・昇降機構、１３・・押さえ機構、１４・・補助吸着部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】