特開 2024-153473 物品の包装装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024153473

(43)【公開日】2024-10-29

(54)【発明の名称】物品の包装装置

(51)【国際特許分類】

   B65B 57/00 20060101AFI20241022BHJP

   B65B 5/06 20060101ALI20241022BHJP

【ＦＩ】

B65B57/00 A

B65B57/00 Z

B65B5/06

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023067389

(22)【出願日】2023-04-17

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

【テーマコード（参考）】

3E003

【Ｆターム（参考）】

3E003BB04

3E003BB05

3E003CA02

3E003CA10

3E003CB02

3E003CB06

3E003DA02

3E003DA07

(57)【要約】

【課題】物品を効率良く包装することができる物品の包装装置を提供する。
【解決手段】実施形態に係る物品の包装装置は、識別部と、選択部と、包装部とを備える。識別部は、複数ある物品の中の一つの所定物品が、ロボットアームによって掴むことに適していない特定物品であるか否かを識別する。選択部は、所定物品が特定物品であると識別された場合、複数の物品の中から、特定物品と同梱可能な物品を選択する。包装部は、特定物品と同梱可能な物品とをまとめて、特定物品をロボットアームによって掴むことができるように包装する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数ある物品の中の一つの所定物品が、ロボットアームによって掴むことに適していない特定物品であるか否かを識別する識別部と、
前記所定物品が前記特定物品であると識別された場合、複数の前記物品の中から、前記特定物品と同梱可能な物品を選択する選択部と、
前記特定物品と前記同梱可能な物品とをまとめて、前記特定物品を前記ロボットアームによって掴むことができるように包装する包装部と
を備える、物品の包装装置。

【請求項2】

前記選択部は、
前記特定物品の種類に応じて前記同梱可能な物品を選択する、
請求項１に記載の物品の包装装置。

【請求項3】

前記選択部は、
前記特定物品の種類に応じて前記同梱可能な物品を示す予め定められた同梱情報、および、前記特定物品を含む注文情報の少なくともいずれかに基づいて、前記同梱可能な物品を選択する、
請求項２に記載の物品の包装装置。

【請求項4】

前記選択部は、
前記特定物品が複数まとめて包装可能な物品である場合、識別された前記特定物品とは異なる前記特定物品を前記同梱可能な物品として選択し、
前記包装部は、
複数の前記特定物品をまとめて包装する、
請求項１に記載の物品の包装装置。

【請求項5】

前記包装部は、
前記特定物品に対する注文情報に応じて、前記特定物品に対する包装方法を変更する、
請求項１に記載の物品の包装装置。

【請求項6】

前記包装部は、
前記特定物品の形状、および、前記特定物品の外形部材の材質の少なくとも１つに応じて、前記特定物品に対する包装方法を変更する、
請求項１に記載の物品の包装装置。

【請求項7】

前記識別部は、
搬送部によって搬送されている複数ある前記物品の中の一つの前記所定物品が前記特定物品であるか否かを識別する、
請求項１に記載の物品の包装装置。

【請求項8】

前記物品は、前記ロボットアームの吸着部によって吸着されることで掴まれる、
請求項１に記載の物品の包装装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

開示の実施形態は、物品の包装装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、たとえば、物品を保管用の容器に収容し、物品が収容された保管用の容器を保管庫に保管する技術が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１８００８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

保管用の容器から物品が取り出される場合、ロボットアームによって保管用の容器から物品が取り出されることがある。しかしながら、物品によっては、ロボットアームによって掴むことが難しいことがある。

【0005】

このため、ロボットアームによって物品を掴むことを容易にする物品の包装装置が提案されている。このような物品の包装装置は、たとえば物品がロボットアームにとって掴むことに適していない特定物品である場合、特定物品をロボットアームにとって掴むことができるように包装する。

【0006】

上記した物品の包装装置には、物品を効率良く包装するという点で改善の余地があった。

【0007】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、物品を効率良く包装することができる物品の包装装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

実施形態の一態様に係る物品の包装装置は、識別部と、選択部と、包装部とを備える。識別部は、複数ある物品の中の一つの所定物品が、ロボットアームによって掴むことに適していない特定物品であるか否かを識別する。選択部は、前記所定物品が前記特定物品であると識別された場合、複数の前記物品の中から、前記特定物品と同梱可能な物品を選択する。包装部は、前記特定物品と前記同梱可能な物品とをまとめて、前記特定物品を前記ロボットアームによって掴むことができるように包装する。

【発明の効果】

【0009】

実施形態の一態様によれば、物品を効率良く包装することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、物流センターの概略を示すブロック図である。

【図2】図２は、発送部の概略を示す図である。

【図3】図３は、包装装置の概略を示す図である。

【図4】図４は、情報処理装置の制御系ブロック図である。

【図5】図５は、同梱情報の一例を示す図である。

【図6】図６は、注文情報の一例を示す図である。

【図7】図７は、実施形態に係る包装処理を説明するフローチャートである。

【図8】図８は、情報処理装置として機能するコンピュータハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0012】

実施形態に係る包装装置４は、たとえば、図１に示すように、物流センター１に設けられる。図１は、物流センター１の概略を示すブロック図である。

【0013】

物流センター１は、貯蔵部２と、発送部３と、包装装置４とを備える。貯蔵部２は、物品を保管する棚などである。物品は、たとえば、商品である。貯蔵部２では、商品箱５（トート、および、バスケット。図２参照）に収容された状態で物品が保管される。

【0014】

貯蔵部２に保管された物品は、出庫情報に基づいて、たとえば、カートロボットによって貯蔵部２から取り出され、発送部３に搬送される。上記の出庫情報は、物品の出庫に関する情報であり、たとえば、予め指示されて出庫される物品のリストや、物品に対する注文を受けて出庫される物品のリスト（注文情報）などを含む情報である。カートロボットは、たとえば、出庫情報に含まれる物品が収容された商品箱５を貯蔵部２から取り出し、取り出した商品箱５を発送部３に搬送する。

【0015】

発送部３は、搬送された商品箱５から、物品を取り出し、発送用の出荷箱６（たとえば、段ボール。図２参照）に商品を移し替える。発送部３は、図２に示すように、ロボットアーム７を備える。図２は、発送部３の概略を示す図である。発送部３は、ロボットアーム７によって、商品箱５から物品Ｐを取り出し、ロボットアーム７によって出荷箱６に物品Ｐを収容する。物品Ｐが収容された出荷箱６は、物流センター１から出荷される。

【0016】

ロボットアーム７は、複数の棒部７ａと、複数の関節部７ｂとを有する。関節部７ｂは、たとえば、２つの棒部７ａとの間に設けられ、２つの棒部７ａを相対的に回転可能とする。各関節部７ｂは、モータを有する。各関節部７ｂによって、棒部７ａが相対的に回転することで、ロボットアーム７は、伸縮し、３６０度回転可能となる。

【0017】

ロボットアーム７の先端部には、吸着部７ｃが設けられる。ロボットアーム７は、吸着部７ｃによって吸引することで、物品Ｐを吸着させて、物品Ｐを把持する。なお、ロボットアーム７における物品Ｐの把持は、吸着に限られることはない。たとえば、ロボットアーム７は、物品Ｐを掴んで把持してもよい。また、ロボットアーム７は、物品Ｐを掬って把持してもよい。

【0018】

貯蔵部２には、物品Ｐの形状や、物品Ｐの外形部材の材質などによっては、ロボットアーム７によって掴む（把持する）ことが困難な物品Ｐが、保管されていることがある。そこで、実施形態に係る包装装置４は、ロボットアーム７によって物品Ｐを掴むことが容易となるように、貯蔵部２に保管される前段階で、少なくとも一部の物品Ｐを包装する。これにより、ロボットアーム７によって掴む（把持する）ことが容易な状態で、物品Ｐが貯蔵部２に保管される。

【0019】

また、本実施形態に係る包装装置４にあっては、上記した物品Ｐの包装の際に、物品Ｐを効率良く包装することができるように構成される。

【0020】

以下、本実施形態に係る包装装置４について、図３等を参照し説明する。図３は、包装装置４の概略を示す図である。包装装置４は、カメラ１０と、仕分け部１１と、包装部１２と、情報処理装置１３とを備える。

【0021】

カメラ１０は、搬送部３０によって搬送される物品Ｐを撮影する。カメラ１０は、たとえばＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの撮像素子と、レンズとを備える。カメラ１０によって撮影されて、取得された物品Ｐの画像データは、情報処理装置１３に送信される。

【0022】

搬送部３０は、たとえば、ベルトコンベアや、ローラベルトである。搬送部３０には、複数の物品Ｐが搬送される。具体的には、搬送部３０は、貯蔵部２（図１参照）に保管される前段階で、複数の物品Ｐを貯蔵部２まで搬送する。図３では、理解の便宜のため、物品Ｐが４個である例を示している。以下では、４個の物品Ｐを「第１物品Ｐ１」、「第２物品Ｐ２」、「第３物品Ｐ３」、「第４物品Ｐ４」と記載する場合があるが、これらを特に区別せずに説明する場合には「物品Ｐ」と記載する。また、第１物品Ｐ１と第４物品Ｐ４とは同じ種類の物品であり、第１、第４物品Ｐ１，Ｐ４と、第２物品Ｐ２と、第３物品Ｐ３とは互いに異なる種類の物品である。図３の例では、第１物品Ｐ１、第２物品Ｐ２、第３物品Ｐ３、第４物品Ｐ４の順で搬送されるものとするが、これに限定されるものではない。また、図３に示す物品Ｐの個数や形状は、あくまでも例示であって限定されるものではない。

【0023】

仕分け部１１は、複数の物品Ｐの中から、特定物品を仕分ける。特定物品は、搬送部３０の近傍に設けられたロボットアーム７（図２参照）によって掴むことに適していない物品である。詳しくは、特定物品は、吸着部７ｃによって吸引して掴むことが困難な物品である。たとえば、特定物品は、物品の形状、および、特定物品の外形部材の材質などに起因して、吸引によって掴むことが困難な物品である。具体的には、特定物品は、物品Ｐの形状が、吸引できる平面を有しない物品、または、物品Ｐの外形部材の材質が、吸引できる材質でない物品である。なお、特定物品は、ロボットアーム７における物品の把持方法に応じて決定される。また、図３の例では、第１物品Ｐ１と第４物品Ｐ４とが特定物品に該当するものとする。

【0024】

仕分け部１１は、搬送部３０を搬送される複数の物品Ｐの中から、特定物品を包装レーン３１に搬送する。ここでは、特定物品である第１物品Ｐ１が最初に仕分け部１１へ搬送されることから、仕分け部１１はまず、第１物品Ｐ１を仕分けすることとなる。

【0025】

たとえば、仕分け部１１は、搬送部３０を搬送される物品Ｐの搬送方向を変更する変更板、または、変更棒である。仕分け部１１は、たとえば、回動軸１１ａを有し、回動軸１１ａを中心に搬送部３０の搬送面に沿って回動可能に設けられる。仕分け部１１は、特定物品（ここでは第１物品Ｐ１）を包装レーン３１に搬送する場合、初期位置から、所定の回動位置まで回動し、搬送部３０を搬送される特定物品の搬送方向を変更する。

【0026】

なお、仕分け部１１は、破線で示す初期位置の状態にあるとき、物品Ｐの搬送方向を変更せず、物品Ｐを通過させる。通過した物品Ｐは、搬送方向のさらに下流側へと搬送される。

【0027】

また、仕分け部１１は、特定物品の他に、特定物品と同梱可能な物品Ｐも仕分ける。同梱可能な物品（以下「同梱可能物品」と記載する場合がある）は、たとえば特定物品とセットで販売される物品、または、特定物品と一緒に注文されている物品などである。同梱可能物品は、搬送部３０で搬送される複数の物品Ｐの中から選択される。同梱可能物品を選択する処理は、情報処理装置１３によって実行されるが、これについては後述する。なお、図３の例では、第２物品Ｐ２が同梱可能物品に該当して選択されるものとする。仕分け部１１は、選択された同梱可能物品（ここではを第２物品Ｐ２）を包装レーン３１に搬送する。

【0028】

仕分け部１１は、複数設けられる。包装レーン３１は、複数設けられる。詳しくは、仕分け部１１は、包装レーン３１の数に応じて設けられる。たとえば、包装レーン３１が３つある場合、仕分け部１１は、３つ設けられる。仕分け部１１は、特定物品の特徴に応じて、特定物品を包装レーン３１に振り分ける。特定物品の特徴は、特定物品の形状、および、特定物品の外形部材の材質の少なくとも一方を含む。特定物品の特徴は、特定物品の内容物を含んでもよい。包装レーン３１には、ベルトコンベアなどの搬送部が設けられてもよい。

【0029】

このように複数の包装レーン３１が設けられ、複数の包装レーン３１では、それぞれ包装方法が異なる。複数の包装レーン３１の各々に対応して、仕分け部１１が設けられ、仕分け部１１は、対応する包装レーン３１に特定物品等を移動させる。なお、詳しくは後述するが、仕分け部１１は、情報処理装置１３によって制御されて動作する。

【0030】

包装部１２は、複数の包装ロボットアーム１５を備える。包装ロボットアーム１５は、各包装レーン３１に応じて設けられる。各包装レーン３１に設けられる包装ロボットアーム１５の数は、特定物品を包装する包装方法に応じて設定される。包装部１２は、特定物品の特徴に応じて、包装方法を変更して、特定物品を包装する。

【0031】

このとき、包装部１２は、同梱可能物品も一緒に包装する。すなわち、包装部１２は、図３に二点鎖線で示すように、特定物品（ここでは第１物品Ｐ１）と同梱可能物品（ここでは第２物品Ｐ２）とをまとめて包装する。詳しくは、包装部１２は、特定物品と同梱可能物品とをまとめて、特定物品をロボットアーム７（図２参照）によって掴むことができるように包装する。このように、本実施形態に係る包装部１２は、特定物品のみならず、同梱可能物品を一緒に包装することから、物品（特定物品）を効率良く包装することができる。なお、複数の物品Ｐの中に同梱可能物品が存在しない場合、包装部１２は、特定物品のみを包装する。

【0032】

上記の包装を行う包装ロボットアーム１５は、搬送部３０のロボットアーム７と同様の構成である。包装ロボットアーム１５の先端部には、把持部１５ａが設けられる。把持部１５ａは、複数の指部１５ｂを備える。包装ロボットアーム１５は、複数の指部１５ｂによって、たとえば、物品Ｐ（特定物品あるいは同梱可能物品）を持ち上げることができる。また、包装ロボットアーム１５は、複数の指部１５ｂによって、特定物品および同梱可能物品を包装することができる。

【0033】

把持部１５ａ、たとえば、指部１５ｂの数や、指部１５ｂの形状などは、各包装レーン３１に応じて設定される。すなわち、把持部１５ａは、特定物品等を包装する包装方法に応じて設定される。

【0034】

特定物品等の包装方法は、たとえば、第１包装、第２包装、および、第３包装を含む。第１包装では、特定物品等に、テーピングが付けられる。テーピングは、発送部３のロボットアーム７の吸着部７ｃが吸着可能な部位を有する紐状の部材である。なお、紐状の部材が、発送部３のロボットアーム７の吸着部７ｃが吸着可能であってもよい。

【0035】

第２包装では、特定物品等が、圧縮されてラップされる。ラップする部材は、発送部３のロボットアーム７の吸着部７ｃが吸着可能な部材である。

【0036】

第３包装では、特定物品等が、ラップされる。ラップする部材は、第２包装と同様に、発送部３のロボットアーム７の吸着部７ｃが吸着可能な部材である。

【0037】

複数の包装ロボットアーム１５は、第１包装～第３包装を実行可能なロボットである。なお、特定物品等の包装方法は、第１包装～第３包装のいずれか１つであってもよい。特定物品等の包装方法は、第１包装～第３包装の少なくとも１つを含む。特定物品等の包装方法は、上記方法に限られることはない。

【0038】

また、包装レーン３１には、包装ロボットアーム１５よって包装された特定物品等を収容する箱（たとえば、商品箱５）が準備されていてもよい。包装ロボットアーム１５は、包装した特定物品等を商品箱５に入れて収容する。包装された特定物品等が収容される商品箱５は、図示しないカートロボットによって貯蔵部２（図１参照）に搬送されて保管される。

【0039】

情報処理装置１３について、図４を参照し説明する。図４は、情報処理装置１３の制御系ブロック図である。情報処理装置１３は、情報取得部２０と、記憶部２１と、制御部２２とを備える。情報処理装置１３は、特定物品を識別する識別部である。また、情報処理装置１３は、同梱可能物品を選択する選択部である。

【0040】

情報取得部２０は、カメラ１０によって撮影されて、得られた物品の画像データを取得する。情報取得部２０は、取得した画像データを制御部２２へ出力する。

【0041】

情報取得部２０は、出庫情報に含まれる注文情報を取得する。情報取得部２０は、注文情報を、物品に対する注文を受け付ける装置（たとえばサーバなどの外部装置）から取得するが、これに限定されるものではなく、任意の装置から取得してもよい。情報取得部２０は、取得した注文情報を記憶部２１に記憶させる。なお、注文情報の詳細については、図６を用いて後述する。

【0042】

記憶部２１は、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子などの記憶媒体によって実現される。記憶部２１は、制御部２２によって実行される各種のプログラムなどを記憶する。

【0043】

また、記憶部２１は、特定物品と同梱される物品に関する同梱情報と、物品に対する注文に関する注文情報とを記憶する。まず、同梱情報について図５を参照して説明する。図５は、同梱情報２１ａの一例を示す図である。

【0044】

同梱情報２１ａは、特定物品の種類に応じて同梱可能な物品を示す予め定められた情報である。具体的には、図５に示すように、同梱情報２１ａには、「同梱情報ＩＤ」、「特定物品」、「特定物品の個数」、「同梱可能物品」および「同梱可能物品の個数」等の項目が含まれ、各項目のデータは互いに関連付けられている（紐付けられている）。なお、同梱情報２１ａは、予め記憶部２１に記憶される情報であるが、これに限定されるものではない。

【0045】

「同梱情報ＩＤ」は、同梱情報を識別する情報である。「特定物品」は、特定物品の種類を示す情報である。言い換えると、「特定物品」は、ロボットアーム７によって掴むことに適していない物品の種類を示す情報である。「特定物品」には、たとえば特定物品を識別する物品ＩＤなどが含まれるが、これに限られず、物品の商品名の情報などであってもよい。なお、図５に示す例では、便宜上、「特定物品」を「Ｂ０１」といったように抽象的な記載とするが、「Ｂ０１」には具体的な情報が記憶されるものとする。以下、他の情報についても抽象的に記載する場合がある。

【0046】

「特定物品の個数」は、一緒に包装される（同梱される）特定物品の個数を示す情報である。ここで、包装ロボットアーム１５よって一緒に包装される特定物品の個数は、１個に限定されるものではなく、２個以上であってもよい。具体的に説明すると、上記した図３では、特定物品と同梱可能な物品が、特定物品以外の物品（詳しくは、特定物品とは異なる種類の物品（第２物品Ｐ２））である例を示したが、これに限られない。すなわち、特定物品は、物品の種類によっては、複数個セットにして販売されるものがある。このような場合、「特定物品の個数」は、複数個に設定される。この複数個の特定物品が同梱されるとき、特定物品以外の物品（第２物品Ｐ２）が同梱される場合もあれば、同梱されない場合もある。

【0047】

「同梱可能物品」は、特定物品と同梱可能な物品の種類を示す情報である。詳しくは、特定物品の中には、種類の異なる物品とセットにして販売されるものがある。一例として、特定物品が歯ブラシのとき、かかる歯ブラシは歯磨き粉とセットにして販売される場合がある。他の例として、特定物品が筆記用具のとき、かかる筆記用具はノートとセットにして販売される場合がある。本実施形態に係る「同梱可能物品」には、上記したような特定物品とセットにして販売される物品の情報が設定される。なお、特定物品と対応する「同梱可能物品」は、１種類に限定されるものではなく、複数種類であってもよい。

【0048】

「同梱可能物品」には、たとえば同梱可能物品を識別する物品ＩＤなどが含まれるが、これに限られず、物品の商品名の情報などであってもよい。

【0049】

「同梱可能物品の個数」は、特定物品と一緒に包装される（同梱される）同梱可能物品の個数を示す情報である。なお、上記したように、複数個の特定物品が同梱され、かつ、特定物品以外の物品（すなわち同梱可能物品）が同梱されない場合、同梱情報２１ａの「同梱可能物品」および「同梱可能物品の個数」には、データが登録されない。

【0050】

図５に示す例では、同梱情報ＩＤ「Ａ０１」で識別される同梱情報は、特定物品が「Ｂ０１」、特定物品の個数が「１個」、同梱可能物品が「Ｃ０１」、同梱可能物品の個数が「１個」であることを示している。同梱情報ＩＤ「Ａ０２」で識別される同梱情報は、特定物品が「Ｂ０２」、特定物品の個数が「１個」、同梱可能物品が「Ｃ０２，Ｃ０３」、同梱可能物品の個数が「各１個」であることを示している。すなわち、同梱情報ＩＤ「Ａ０２」の同梱情報は、同梱可能物品が２種類であることを示している。

【0051】

また、同梱情報ＩＤ「Ａ０３」で識別される同梱情報は、特定物品が「Ｂ０３」、特定物品の個数が「２個」であり、同梱可能物品および同梱可能物品の個数のデータが登録されていないことを示している。すなわち、同梱情報ＩＤ「Ａ０３」の同梱情報は、特定物品「Ｂ０３」が２個セットにして包装されて販売されることを示している。

【0052】

次に、注文情報について図６を参照して説明する。図６は、注文情報２１ｂの一例を示す図である。

【0053】

図６に示すように、注文情報２１ｂには、「注文情報ＩＤ」、「注文物品」および「指定包装方法」等の項目が含まれ、各項目のデータは互いに関連付けられている（紐付けられている）。

【0054】

「注文情報ＩＤ」は、注文情報を識別する情報である。「注文物品」は、ユーザによって注文された物品の種類を示す情報である。「注文物品」には、たとえば注文物品を識別する物品ＩＤなどが含まれるが、これに限られず、物品の商品名の情報などであってもよい。

【0055】

「指定包装方法」は、ユーザによって指定された注文物品の包装方法に関する情報である。具体的には「指定包装方法」には、ユーザによってラッピングの指定があった場合、指定されたラッピングに関する情報が設定される。「指定包装方法」には、たとえば誕生日用やクリスマス用のラッピングなど、ギフト用のラッピングに関する情報が含まれる。ここで、注文物品は、指定されたラッピングを用いて包装されるが、注文物品が特定物品を含む場合、注文物品（特定物品）は、指定されたラッピングを用いつつ、ロボットアーム７によって掴むことができるように包装される。

【0056】

図６に示す例では、注文情報ＩＤ「Ｄ０１」で識別される注文情報は、注文情報が「Ｂ０１，Ｃ０１」、指定包装方法が「Ｆ０１」であることを示している。たとえば、注文物品「Ｂ０１，Ｃ０１」が特定物品および同梱可能物品である場合、かかる特定物品および同梱可能物品は、指定包装方法「Ｆ０１」で指定されたラッピングを用いつつ、ロボットアーム７によって掴むことができるように包装される。

【0057】

また、注文情報ＩＤ「Ｄ０２」で識別される注文情報は、注文物品が「Ｂ０４，Ｅ０１」、指定包装方法が「Ｆ０２」であることを示している。ここで、注文物品「Ｂ０４」は特定物品である。注文物品「Ｅ０１」は特定物品ではなく、また同梱情報２１ａに含まれる「同梱可能物品」でもない物品である。かかる場合、特定物品（Ｂ０１）と、特定物品と一緒に注文された物品（Ｅ０１）とが、指定包装方法「Ｆ０２」で指定されたラッピングを用いつつ、ロボットアーム７によって掴むことができるように包装される。なお、包装方法がユーザによって指定されない場合、「指定包装方法」にはデータが登録されず、特定物品等は通常の包装方法（ロボットアーム７によって掴むことができる包装方法）によって包装される。

【0058】

図４の説明を続けると、制御部２２は、カメラ１０、仕分け部１１、および、包装部１２を制御する。制御部２２は、カメラ１０を動作させる。制御部２２は、仕分け部１１を動作させる。情報処理装置１３は、各包装ロボットアーム１５を動作させる。

【0059】

制御部２２は、物品が特定物品であるか否かを識別する。詳しくは、制御部２２は、複数ある物品それぞれに対して、特定物品であるか否かを識別する。より詳しくは、制御部２２は、複数ある物品の中の一つの物品（所定物品の一例）が、ロボットアーム７によって掴むことに適していない特定物品であるか否かを識別する。たとえば、制御部２２は、搬送部３０によって搬送されている複数ある物品の中の一つの物品（所定物品）が特定物品であるか否かを識別する。制御部２２は、かかる識別処理を物品の数だけ繰り返し実行する。

【0060】

たとえば制御部２２は、カメラ１０によって撮影されて、得られた物品の画像データに基づいて、特定物品を識別する。制御部２２は、物品の画像データに対して、所定の画像処理を行うことで、特定物品を識別する。たとえば、制御部２２は、パターンマッチングによって、特定物品を識別する。なお、所定の画像処理は、パターンマッチングに限られることはない。

【0061】

また、制御部２２は、物品が特定物品であると識別した場合、かかる特定物品の種類を識別する。制御部２２は、所定の画像処理を行うことで、特定物品の種類を識別する。特定物品を識別する画像処理と、特定物品の種類を識別する画像処理とは、同じ画像処理であってもよく、異なる画像処理であってもよい。

【0062】

また、制御部２２は、特定物品の特徴を識別する。制御部２２は、所定の画像処理を行うことで、特定物品の特徴を識別する。特定物品を識別する画像処理（あるいは特定物品の種類を識別する画像処理）と、特定物品の特徴を識別する画像処理とは、同じ画像処理であってもよく、異なる画像処理であってもよい。

【0063】

なお、制御部２２は、カメラ１０によって得られた物品の画像データに基づいて、特定物品、および、特定物品の特徴を識別したが、これに限られることはない。特定物品、および、特定物品の特徴は、センサなどを用いて識別されてもよい。また、たとえば物品に付加されたバーコードが、バーコードリーダとして機能するカメラ１０によって読み取られることで、制御部２２は、物品が特定物品であるか否かの識別、特定物品の種類の識別、特定物品の特徴の識別などを行ってもよい。

【0064】

制御部２２は、物品（所定物品）が特定物品であると識別された場合、複数の物品の中から、特定物品と同梱可能な物品を選択する。たとえば、制御部２２は、識別された特定物品の種類と、同梱情報２１ａ（図５参照）とに基づいて、同梱可能な物品を選択する。

【0065】

具体的には、制御部２２は、識別された特定物品の種類について、同梱情報２１ａの「同梱可能物品」が設定されている場合、かかる「同梱可能物品」に設定されている物品（図３の例では第２物品Ｐ２）を、特定物品と同梱可能な物品として選択する。このとき、制御部２２は、選択した同梱可能な物品の個数も同梱情報２１ａの「同梱可能物品の個数」に基づいて決定する。

【0066】

また、制御部２２は、特定物品が複数まとめて包装可能な物品である場合、すなわち、同梱情報２１ａにおいて「特定物品の個数」が複数個に設定されている場合、識別された特定物品とは異なる特定物品を同梱可能な物品として選択する。一例として、同梱情報２１ａの「特定物品の個数」が２個に設定されている場合、制御部２２は、識別された特定物品（図３の例では第１物品Ｐ１）とは異なる特定物品（図３の例では第４物品Ｐ４）を同梱可能な物品として選択する。

【0067】

また、制御部２２は、特定物品を含む注文情報２１ｂに基づいて同梱可能な物品として選択してもよい。制御部２２は、注文情報２１ｂの「注文物品」に特定物品と、特定物品以外の物品とが含まれる場合、特定物品以外の物品を同梱可能な物品として選択してもよい。ここで、特定物品以外の物品は、同梱情報２１ａに含まれる「同梱可能物品」でない物品（図３の例では第３物品Ｐ３）であるが、これに限られない。

【0068】

なお、制御部２２は、同梱情報２１ａおよび注文情報２１ｂの両方に基づいて同梱可能な物品を選択してもよいし、同梱情報２１ａおよび注文情報２１ｂの一方に基づいて同梱可能な物品を選択してもよい。すなわち、制御部２２は、同梱情報２１ａおよび注文情報２１ｂの少なくともいずれかに基づいて同梱可能な物品を選択すればよい。

【0069】

また、制御部２２は、物品が特定物品である場合、特定物品の特徴に応じて、特定物品に対する包装方法を設定する。制御部２２は、特定物品の特徴に応じて、物品の包装方法を、第１包装～第３包装の中から設定する。たとえば、制御部２２は、物品（特定物品）の形状が、吸引できる平面を有しない場合には、物品の包装方法として第２包装を設定する。また、制御部２２は、物品（特定物品）の形状が箱状であり、物品の外形部材の材質が、吸引できる材質でない場合には、物品の包装方法として第１包装を設定する。また、制御部２２は、物品（特定物品）の形状が、吸引できる平面を有するものの箱状ではなく、物品の外形部材の材質が、吸引できる材質でない場合には、包装方法として第３包装を設定する。

【0070】

具体的には、制御部２２は、特定物品の特徴に応じて、仕分け部１１の動作を設定する。たとえば、制御部２２は、特定物品の特徴に基づいて、特定物品の包装方法を第１包装に設定した場合、第１包装を実行する包装ロボットアーム１５が設けられた包装レーン３１に特定物品および同梱可能な物品が搬送されるように、仕分け部１１を制御する。

【0071】

制御部２２は、包装レーン３１に搬送された特定物品および同梱可能な物品を、設定された包装方法によって包装するように包装ロボットアーム１５を制御する。たとえば、制御部２２は、特定物品の包装方法を第１包装に設定した場合、第１包装を実行する包装ロボットアーム１５が設けられた包装レーン３１に振り分けられた特定物品および同梱可能な物品に、テーピングが付けられるように、包装ロボットアーム１５を制御する。

【0072】

このように、制御部２２は、包装部１２である包装ロボットアーム１５を制御し、特定物品と同梱可能な物品とをまとめて、特定物品をロボットアーム７によって掴むことができるように包装する。

【0073】

また、制御部２２は、特定物品に対する注文情報２１ｂ（図６参照）に応じて、特定物品に対する包装方法を変更するように、包装部１２である包装ロボットアーム１５を制御してもよい。

【0074】

たとえば、制御部２２は、注文情報２１ｂにおいて特定物品および同梱可能物品が含まれるとともに、包装方法が指定されている場合、包装部１２である包装ロボットアーム１５を制御し、特定物品および同梱可能物品を、指定された包装方法（たとえばギフト用ラッピング）を用いつつ、ロボットアーム７によって掴むことができるように包装する。

【0075】

包装ロボットアーム１５によって包装された特定物品および同梱可能な物品は、商品箱５に収容されて、貯蔵部２に保管される。また、包装ロボットアーム１５によって包装された特定物品等は、包装レーン３１に準備されている商品箱５などに、包装ロボットアーム１５によって収容されて、たとえば、商品箱５が満杯になると、商品箱５ごと貯蔵部２に移動されてもよい。

【0076】

次に、実施形態に係る包装処理について、図７を参照し説明する。図７は、実施形態に係る包装処理を説明するフローチャートである。

【0077】

図７に示すように、情報処理装置１３は、物品をカメラ１０によって撮影する（ステップＳ１００）。情報処理装置１３は、カメラ１０によって撮影されて、得られた物品の画像データに基づいて、物品が特定物品であるか否かを識別する（ステップＳ１０１）。正確には、情報処理装置１３は、複数ある物品の中の一つの物品（所定物品）が特定物品であるか否かを識別する。情報処理装置１３は、物品が特定物品であると識別された場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、当該特定物品の種類を識別する（ステップＳ１０２）。次いで、情報処理装置１３は、識別された特定物品の種類に応じて、特定物品と同梱可能な物品を選択する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３の処理では、特定物品が複数まとめて包装可能な物品である場合、識別された特定物品とは異なる特定物品を同梱可能な物品として選択してもよい。また、ステップＳ１０３の処理では、注文情報２１ｂに特定物品が含まれる場合、特定物品と一緒に注文された物品を同梱可能な物品として選択してもよい。

【0078】

次いで、情報処理装置１３は、特定物品の特徴を識別する（ステップＳ１０４）。情報処理装置１３は、識別された特定物品に対して、包装方法を設定する（ステップＳ１０５）。具体的には、情報処理装置１３は、識別された特定物品の特徴に基づいて、包装方法を設定する。ステップＳ１０５の処理では、注文情報２１ｂを参照し、注文情報２１ｂに包装方法について指定がなされている場合、かかる指定された包装方法（たとえばギフト用のラッピングを用いた包装方法）に変更してもよい。なお、変更後の包装方法は、変更前と同様、ロボットアーム７によって掴むことができるような包装方法である。

【0079】

情報処理装置１３は、特定物品および同梱可能な物品を仕分ける（ステップＳ１０６）。具体的には、情報処理装置１３は、設定した包装方法を実行する包装ロボットアーム１５が設けられた包装レーン３１に、特定物品および同梱可能な物品が搬送されるように、仕分け部１１を制御する。

【0080】

情報処理装置１３は、包装レーン３１に搬送された特定物品および同梱可能な物品をまとめて包装する（ステップＳ１０７）。情報処理装置１３は、設定された包装方法によって、特定物品および同梱可能な物品を包装するように、包装ロボットアーム１５を制御する。

【0081】

一方、情報処理装置１３は、物品が特定物品でないと識別した場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、この物品を仕分けない（ステップＳ１０８）。すなわち、情報処理装置１３は、この物品を仕分けないように仕分け部１１を制御する。これにより、物品は、仕分け位置を通過する。

【0082】

上述してきたように、本実施形態に係る包装装置４は、識別部および選択部として機能する情報処理装置１３と、包装部１２とを備える。情報処理装置１３は、複数ある物品の中の一つの所定物品が、ロボットアーム７によって掴むことに適していない特定物品であるか否かを識別する。情報処理装置１３は、所定物品が特定物品であると識別された場合、複数の物品の中から、特定物品と同梱可能な物品を選択する。包装部１２は、特定物品と同梱可能な物品とをまとめて、特定物品をロボットアーム７によって掴むことができるように包装する。

【0083】

これにより、包装装置４は、出庫情報に基づいて貯蔵部２から物品が出荷される場合に、ロボットアーム７によって物品を容易に掴ませることができる。そのため、物流センター１では、物品の出荷作業の効率を向上させることができる。また、包装装置４は、特定物品のみならず、同梱可能な物品を一緒に包装することから、物品（特定物品）を効率良く包装することができる。

【0084】

また、特定物品と同梱可能な物品とは、貯蔵部２に保管される前段階で、まとめて包装される。そのため、たとえば物流センター１の発送部３において、ロボットアーム７は、商品箱５から出荷箱６へ特定物品等を移動させる際、特定物品および同梱可能な物品を容易に掴み、かつ、まとめて移動させることができ、特定物品等の移動時間を短くすることができる。すなわち、物流センター１は、特定物品等の出荷にかかる時間を短縮することができる。

【0085】

また、選択部として機能する情報処理装置１３は、特定物品の種類に応じて同梱可能な物品を選択する。

【0086】

これにより、情報処理装置１３は、特定物品の種類に即した物品であって、たとえば特定物品とセットにして販売される物品を、同梱可能な物品として選択することができる。そのため、包装部１２は、特定物品と、特定物品とセットにして販売される物品（同梱可能な物品）とをまとめて包装することができる。従って、たとえばロボットアーム７は、特定物品とセットにして販売される物品（同梱可能な物品）とを容易に掴み、かつ、まとめて移動させることができ、特定物品等の移動時間を短くすることができる。すなわち、物流センター１は、特定物品等の出荷にかかる時間を短縮することができる。

【0087】

選択部として機能する情報処理装置１３は、特定物品の種類に応じて同梱可能な物品を示す予め定められた同梱情報２１ａ、および、特定物品を含む注文情報２１ｂの少なくともいずれかに基づいて、同梱可能な物品を選択する。

【0088】

これにより、情報処理装置１３は、予め定められた同梱情報２１ａを用いることで、物品の種類に即した物品を、同梱可能な物品として精度良く選択することが可能となる。また、情報処理装置１３は、特定物品を含む注文情報２１ｂを用いることで、特定物品と一緒に注文された物品を、同梱可能な物品として選択することが可能となる。そのため、包装部１２は、特定物品と、選択された同梱可能な物品とをまとめて包装することができる。従って、たとえばロボットアーム７は、特定物品と同梱可能な物品とを容易に掴み、かつ、まとめて移動させることができ、特定物品等の移動時間を短くすることができる。すなわち、物流センター１は、特定物品等の出荷にかかる時間を短縮することができる。

【0089】

また、選択部として機能する情報処理装置１３は、特定物品が複数まとめて包装可能な物品である場合、識別された特定物品とは異なる特定物品を同梱可能な物品として選択する。また、包装部１２は、複数の特定物品をまとめて包装する、詳しくはロボットアーム７によって掴むことができるように包装する。

【0090】

これにより、包装部１２は、複数個セットで販売されるような特定物品をまとめて包装することができる。そのため、たとえばロボットアーム７は、複数個セットで販売されるような特定物品を容易に掴み、かつ、まとめて移動させることができ、特定物品等の移動時間を短くすることができる。すなわち、物流センター１は、複数個セットで販売されるような特定物品の出荷にかかる時間を短縮することができる。

【0091】

また、包装部１２は、特定物品に対する注文情報に応じて、特定物品に対する包装方法を変更する。

【0092】

これにより、包装部１２は、特定物品を注文情報に応じた包装方法で包装することができる。そして、かかる包装方法で包装された特定物品等が貯蔵部２に保管される。そのため、たとえば物流センター１の発送部３において、ロボットアーム７は、商品箱５から出荷箱６へ特定物品等を移動させる際、特定物品等は既に、注文情報に応じた包装方法で包装されていることから、そのまま特定物品等を掴んで移動させることができる。すなわち、発送部３において、特定物品を注文情報に応じた包装方法で包装する必要がないため、その分だけ特定物品等を早期に出荷することが可能になる。

【0093】

また、包装部１２は、特定物品の形状、および、特定物品の外形部材の材質の少なくとも１つに応じて、特定物品に対する包装方法を変更する。

【0094】

これにより、包装装置４は、特定物品に応じた包装を行うことができる。そのため、包装装置４は、ロボットアーム７によって物品を容易に掴ませることができる。

【0095】

また、識別部として機能する情報処理装置１３は、搬送部３０によって搬送されている複数ある物品の中の一つの所定物品が特定物品であるか否かを識別する。

【0096】

これにより、情報処理装置１３は、特定物品の識別処理を、たとえば貯蔵部２に保管される前段階において、搬送部３０で物品を搬送させながら実行することが可能になる。そのため、情報処理装置１３は、物品（言い換えると貯蔵部２に保管される前の物品）を可能な限り早期に特定物品と識別でき、結果として包装部１２は、識別された特定物品等を早期に包装することが可能となる。

【0097】

発送部３に設けられるロボットアーム７は、吸着部７ｃを有し、吸着部７ｃによって物品を吸着することで、物品を掴む。

【0098】

包装装置４は、吸引によって物品を掴むロボットアーム７によって、容易に物品を掴むことができるように、特定物品を包装する。そのため、物流センター１の発送部３では、商品箱５から出荷箱６への物品の移動時間を短くすることができる。すなわち、物流センター１は、物品の出荷にかかる時間を短くすることができる。

【0099】

包装装置４は、仕分け部１１、および、複数の包装レーン３１を有さずに、搬送部３０によって搬送される特定物品および同梱可能な物品を、設定された包装方法によって、包装してもよい。たとえば、搬送部３０に沿って、複数の包装ロボットアーム１５が設けられ、特定物品の特徴に応じた包装方法によって、特定物品および同梱可能な物品が包装される。また、包装装置４は、特定物品等を１つの包装レーン３１に搬送し、特定物品等を、設定された包装方法によって、包装してもよい。

【0100】

図８は、情報処理装置１３として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、および／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0101】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0102】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0103】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／又はプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

【0104】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0105】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0106】

例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0107】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0108】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0109】

上記したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0110】

本実施形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0111】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0112】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでもよい。

【0113】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0114】

以上、本発明を実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0115】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0116】

１ 物流センター
２ 貯蔵部
３ 発送部
４ 包装装置
７ ロボットアーム
７ｃ 吸着部
１０ カメラ
１１ 仕分け部
１２ 包装部
１３ 情報処理装置
１５ 包装ロボットアーム
２０ 情報取得部
２１ 記憶部
２２ 制御部
３０ 搬送部
３１ 包装レーン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】