特開 2024-154021 リーン車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024154021

(43)【公開日】2024-10-30

(54)【発明の名称】リーン車両

(51)【国際特許分類】

   B62K 5/10 20130101AFI20241023BHJP

   B62J 45/00 20200101ALI20241023BHJP

   B62J 45/41 20200101ALI20241023BHJP

   B62H 1/02 20060101ALI20241023BHJP

【ＦＩ】

B62K5/10

B62J45/00

B62J45/41

B62H1/02 E

B62H1/02 F

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023067597

(22)【出願日】2023-04-18

(71)【出願人】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100121500

【弁理士】

【氏名又は名称】後藤 高志

(74)【代理人】

【識別番号】100218084

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊光

(72)【発明者】

【氏名】長田 達矢

(72)【発明者】

【氏名】内山 俊文

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 瞭

(72)【発明者】

【氏名】森田 朝郎

【テーマコード（参考）】

3D011

【Ｆターム（参考）】

3D011AA02

3D011AA05

3D011AC01

(57)【要約】

【課題】リーン車両において、スタンディングアシストの実行中に乗員がスタンドを操作しても、スタンドにより良好に駐車することができるようにすること。
【解決手段】リーン車両１は、車体フレーム１０が自立するように車体フレーム１０に対してトルクを付与するアクチュエータ３３と、アクチュエータ制御装置３６と、格納位置と支持位置との間で位置変更可能なセンタースタンド６１およびサイドスタンド６２とを備える。アクチュエータ制御装置３６は、スタンディングアシストを実行しているときにセンタースタンド６１またはサイドスタンド６２が支持位置にあることが検出されると、スタンディングアシストを中断させるスタンディングアシスト中断部３８を有している。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ヘッドパイプを有する車体フレームと、
前記ヘッドパイプよりも左方に配置された左車輪と、
前記ヘッドパイプよりも右方に配置された右車輪と、
前記左車輪を支持する左車輪支持部材と、
前記左車輪支持部材の右方に配置され、前記右車輪を支持する右車輪支持部材と、
前記車体フレームの左方および右方に延びる連結部材と、
前記車体フレームを前記連結部材に回転可能に連結する車両前後方向に延びる中央連結軸と、
前記左車輪支持部材を前記連結部材に回転可能に連結する車両前後方向に延びる左連結軸と、
前記右車輪支持部材を前記連結部材に回転可能に連結する車両前後方向に延びる右連結軸と、
前記車体フレームに対して前記中央連結軸周りのトルクを付与するアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御する制御装置と、
格納位置と支持位置との間で位置変更可能なように前記車体フレームに取り付けられ、前記支持位置にあるときに地面に接触して前記車体フレームを支持するスタンドと、
前記スタンドが前記支持位置にあるか否かを検出するセンサと、を備え、
前記制御装置は、
前記車体フレームが鉛直方向に起立するように前記アクチュエータを制御するスタンディングアシストを実行するスタンディングアシスト制御部と、
前記スタンディングアシスト制御部が前記スタンディングアシストを実行しているときに前記スタンドが前記支持位置にあることが前記センサにより検出されると、前記スタイディングアシスト制御部の前記スタンディングアシストを中断させるスタンディングアシスト中断部と、を有している、リーン車両。

【請求項2】

前記制御装置は、前記スタンディングアシスト中断部が前記スタンディングアシストを中断させているときに、前記スタンドが前記支持位置にないことが前記センサにより検出されると、前記スタンディングアシスト制御部による前記スタンディングアシストを再開させるスタンディングアシスト再開部を有している、請求項１に記載のリーン車両。

【請求項3】

前記スタンディングアシスト中断部は、前記スタンディングアシストを中断させるときに、前記スタンドが前記支持位置にあることが前記センサにより検出されてから所定時間が経過するまで、前記アクチュエータが出力するトルクを徐々に小さくし、前記所定時間が経過すると、前記アクチュエータが出力するトルクを零にするように構成されている、請求項１に記載のリーン車両。

【請求項4】

前記ヘッドパイプに支持されたステアリング軸と、
前記ステアリング軸に固定されたステアリングハンドルと、を備え、
前記左車輪および前記右車輪は、それぞれ前記ステアリングハンドルよりも前方に配置された左前輪および右前輪である、請求項１に記載のリーン車両。

【請求項5】

前記左車輪および前記右車輪よりも後方に配置された後輪を備え、
前記スタンドは、前記後輪を地面から浮かせた状態で前記車体フレームを支持するセンタースタンドである、請求項４に記載のリーン車両。

【請求項6】

前記スタンドは、前記車体フレームを地面に対して傾斜した状態で支持するサイドスタンドである、請求項１に記載のリーン車両。

【請求項7】

前記車体フレームに支持されたシートと、
前記車体フレームに支持され、前記シートの下方に配置され、前記シートに座る乗員の足を支持する足載せ台と、
を備えた、請求項１に記載のリーン車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、左車輪および右車輪を備え、左折時および右折時に傾倒するリーン車両に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特開２０１８－１４９９６２号公報に開示されているように、左折時および右折時に傾倒可能な車体フレームと、車体フレームを支持する左車輪および右車輪と、車体フレームと左車輪と右車輪とを連結するリンク機構とを備えたリーン車両が知られている。車体フレーム、左車輪、および右車輪は、それぞれリンク機構に対して、車両前後方向に延びる軸線周りに回転可能に連結されている。

【0003】

また、上記リーン車両は、車体フレームに対して車両前後方向に延びる軸線周りのトルクを与えるアクチュエータを備えている。このようなリーン車両によれば、アクチュエータを制御することにより、車体フレームを自立させることができる。以下、アクチュエータにより車体フレームを自立させることをスタンディングアシストと呼ぶこととする。停車時にスタンディングアシストを行うことにより、乗員が地面に足をつけなくても車体フレームが傾かないようにすることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１８－１４９９６２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

スタンディングアシストを実行する際、車体フレームは鉛直方向に起立するようにアクチュエータから力を受ける。車体フレームは、例えば、左方に傾いたときには右向きの力を受け、右方に傾いたときには左向きの力を受ける。ところで、図１２に示すように、車体フレーム１０１、左車輪１０２Ｌ、および右車輪１０２Ｒを備えたリーン車両１００を、サイドスタンド１０３を利用して駐車する場合がある。なお、図中のＬ、Ｒはそれぞれ左、右を表す。サイドスタンド１０３がリーン車両１００を支持する際に、車体フレーム１０１は鉛直方向から左方に傾斜する。車体フレーム１０１は、左方に傾斜することによってサイドスタンド１０３に支持される。しかし、スタンディングアシストを行っていると、車体フレーム１０１はアクチュエータから右向きのトルクＴを受ける。そのため、リーン車両１００をサイドスタンド１０３によって良好に支持できない場合がある。

【0006】

センタースタンドを利用してリーン車両を駐車する場合においても、地面が水平面から傾斜している場合に同様の課題が生じる。例えば、地面が左方に傾斜している場合、センタースタンドに支持されたリーン車両の車体フレームは、鉛直方向から左方に傾斜する。スタンディングアシストを行っていると、車体フレームはアクチュエータから右向きのトルクを受ける。そのため、リーン車両をセンタースタンドによって良好に支持できない場合がある。

【0007】

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、スタンディングアシストの実行中に乗員がスタンドを操作しても、スタンドにより良好に駐車することができるリーン車両を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

ここに開示されるリーン車両は、ヘッドパイプを有する車体フレームと、前記ヘッドパイプよりも左方に配置された左車輪と、前記ヘッドパイプよりも右方に配置された右車輪と、前記左車輪を支持する左車輪支持部材と、前記左車輪支持部材の右方に配置され、前記右車輪を支持する右車輪支持部材と、前記車体フレームの左方および右方に延びる連結部材と、前記車体フレームを前記連結部材に回転可能に連結する車両前後方向に延びる中央連結軸と、前記左車輪支持部材を前記連結部材に回転可能に連結する車両前後方向に延びる左連結軸と、前記右車輪支持部材を前記連結部材に回転可能に連結する車両前後方向に延びる右連結軸と、前記車体フレームに対して前記中央連結軸周りのトルクを付与するアクチュエータと、前記アクチュエータを制御する制御装置と、格納位置と支持位置との間で位置変更可能なように前記車体フレームに取り付けられ、前記支持位置にあるときに地面に接触して前記車体フレームを支持するスタンドと、前記スタンドが前記支持位置にあるか否かを検出するセンサと、を備える。前記制御装置は、前記車体フレームが鉛直方向に起立するように前記アクチュエータを制御するスタンディングアシストを実行するスタンディングアシスト制御部と、前記スタンディングアシスト制御部が前記スタンディングアシストを実行しているときに前記スタンドが前記支持位置にあることが前記センサにより検出されると、前記スタイディングアシスト制御部の前記スタンディングアシストを中断させるスタンディングアシスト中断部と、を有している。

【0009】

上記リーン車両によれば、スタンディングアシストの実行中に乗員がスタンドを格納位置から支持位置に移動させると、スタンディングアシストは中断する。そのため、アクチュエータの動作がスタンドによる車体フレームの支持を妨げることが回避される。よって、スタンディングアシストの実行中に乗員がスタンドを操作しても、良好に駐車することができる。

【0010】

前記制御装置は、前記スタンディングアシスト中断部が前記スタンディングアシストを中断させているときに、前記スタンドが前記支持位置にないことが前記センサにより検出されると、前記スタンディングアシスト制御部による前記スタンディングアシストを再開させるスタンディングアシスト再開部を有していてもよい。

【0011】

このことにより、乗員がスタンドを支持位置から格納位置に移動させると、スタンディングアシストが再開される。よって、乗員は、リーン車両を容易に発進させることができる。

【0012】

前記スタンディングアシスト中断部は、前記スタンディングアシストを中断させるときに、前記スタンドが前記支持位置にあることが前記センサにより検出されてから所定時間が経過するまで、前記アクチュエータが出力するトルクを徐々に小さくし、前記所定時間が経過すると、前記アクチュエータが出力するトルクを零にするように構成されていてもよい。

【0013】

このことにより、乗員がスタンドを格納位置から支持位置に移動させたときに、アクチュエータが出力するトルクが急に消失することが避けられる。スタンドを支持位置に移動させたときにスタンドに急激に荷重が加わることが避けられるので、リーン車両をより良好に駐車することができる。

【0014】

前記リーン車両は、前記ヘッドパイプに支持されたステアリング軸と、前記ステアリング軸に固定されたステアリングハンドルと、を備えていてもよい。前記左車輪および前記右車輪は、それぞれ前記ステアリングハンドルよりも前方に配置された左前輪および右前輪であってもよい。

【0015】

前記リーン車両は、前記左車輪および前記右車輪よりも後方に配置された後輪を備えていてもよい。前記スタンドは、前記後輪を地面から浮かせた状態で前記車体フレームを支持するセンタースタンドであってもよい。

【0016】

前記スタンドは、前記車体フレームを地面に対して傾斜した状態で支持するサイドスタンドであってもよい。

【0017】

前記リーン車両は、前記車体フレームに支持されたシートと、前記車体フレームに支持され、前記シートの下方に配置され、前記シートに座る乗員の足を支持する足載せ台と、を備えていてもよい。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、スタンディングアシストの実行中に乗員がスタンドを操作しても、スタンドにより良好に駐車することができるリーン車両を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】一実施形態に係るリーン車両の左側面図である。

【図2】リーン車両の一部の左側面図である。

【図3】リーン車両の一部の左側面図である。

【図4】リーン車両の一部の正面図である。

【図5】リーン車両の一部の平面図である。

【図6】車体フレームが左方に傾倒しているときのリーン車両の一部の正面図である。

【図7】リーン車両の制御系のブロック図である。

【図8】リーン車両の一部の電気回路図である。

【図9】センタースタンドを立ててからの経過時間とリーンアクチュエータの出力トルクとの関係を表すグラフである。

【図10】傾いた地面にセンタースタンドを用いてリーン車両を駐車する場合を表す模式図である。

【図11】サイドスタンドを用いてリーン車両を駐車する場合を表す模式図である。

【図12】サイドスタンドを用いてリーン車両を駐車する場合を表す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、図面を参照しながら、リーン車両の一実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係るリーン車両１の左側面図である。図２は、リーン車両１の一部の左側面図である。図３は、リーン車両１の一部の左側面図である。図４は、リーン車両１の一部の正面図である。図５は、リーン車両１の一部の平面図である。

【0021】

以下の説明では特に断らない限り、前、後、左、右、上、下とは、乗員が乗車せずかつ荷物が載せられていないリーン車両１が水平面上に直立した状態（なお、ここで言う直立した状態とは、後述する車体フレーム１０が直立した状態のことである。）で停止している場合に、シート５に着座した仮想的な乗員から見た前、後、左、右、上、下をそれぞれ意味するものとする。図中のＦ、Ｂ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｄは、それぞれ前、後、左、右、上、下を表す。車両上下方向は鉛直方向と一致する。車両前後方向は車両上下方向と直交する。車両左右方向は車両前後方向および車両上下方向と直交する。

【0022】

図１および図２に示すように、リーン車両１は、車体フレーム１０と、リンク機構２０と、左前輪３Ｌと、右前輪３Ｒ（図４参照）と、後輪４と、パワーユニット２と、シート５と、収納ボックス１６と、を備えている。リーン車両１は、２つの前輪３Ｌ，３Ｒと１つの後輪４とを備えた三輪車両である。また、リーン車両１は、センタースタンド６１とサイドスタンド６２とを備えている。

【0023】

図２に示すように、車体フレーム１０は、ヘッドパイプ１１と、ヘッドパイプ１１から後方かつ下方に延びるダウンフレーム１２と、ダウンフレーム１２から後方に延びるシートフレーム１３と、を有している。シート５は車体フレーム１０に支持されている。ここでは、シート５はシートフレーム１３に支持されている。収納ボックス１６はシート５の下方に配置され、シートフレーム１３に支持されている。図４に示すように、ヘッドパイプ１１にはステアリング軸１４が回転可能に支持されている。ステアリング軸１４には、ステアリングハンドル１５が固定されている。ステアリングハンドル１５の右端部にはアクセルグリップ１５Ｒが設けられ、ステアリングハンドル１５の左端部には左グリップ１５Ｌが設けられている。

【0024】

図１に示すように、本実施形態に係るリーン車両１はスクータである。リーン車両１は、低床な足載せ台７を備えている。足載せ台７は車体フレーム１０に支持されている。ここでは、足載せ台７はダウンフレーム１２（図２参照）に支持されている。足載せ台７は、シート５の下方に配置されている。足載せ台７は、シート５に座る乗員の足を支持する台である。

【0025】

図４に示すように、リンク機構２０は平行四節リンク（パラレルグラムリンク）方式のリンク機構である。リンク機構２０は、左前輪３Ｌおよび右前輪３Ｒよりも上方に配置されている。リンク機構２０は、上アーム２１と、下アーム２２と、左アーム２３と、右アーム２４とを有している。

【0026】

上アーム２１および下アーム２２は、左方および右方に延びている。上アーム２１および下アーム２２は、車体フレーム１０の左方および右方に延びる連結部材の例である。下アーム２２は上アーム２１の下方に配置されている。上アーム２１および下アーム２２は、ヘッドパイプ１１の前方に配置されている（図２参照）。上アーム２１は、車両前後方向に延びる第１中央連結軸２１Ｃｃにより、ヘッドパイプ１１に回転可能に連結されている。下アーム２２は、車両前後方向に延びる第２中央連結軸２２Ｃｃにより、ヘッドパイプ１１に回転可能に連結されている。

【0027】

本実施形態では、図２に示すように、ヘッドパイプ１１の後方に他の下アーム２２Ｂが配置されている。下アーム２２Ｂは、左方および右方に延びている。下アーム２２Ｂは上アーム２１の下方に配置されている。下アーム２２Ｂは、車両前後方向に延びる第３中央連結軸２３Ｃｃ（図３参照）により、ヘッドパイプ１１に回転可能に連結されている。なお、ヘッドパイプ１１の後方に他の上アーム（図示せず）を配置し、この上アームを車両前後方向に延びる他の中央連結軸（図示せず）によりヘッドパイプ１１に回転可能に連結してもよい。ただし、ヘッドパイプ１１の後方に配置される他の上アームおよび他の下アーム２２Ｂは必ずしも必要ではない。

【0028】

図４に示すように、左アーム２３および右アーム２４は、上方および下方に延びている。左アーム２３はヘッドパイプ１１の左方に配置され、右アーム２４はヘッドパイプ１１の右方に配置されている。右アーム２４は左アーム２３の右方に配置されている。左アーム２３および右アーム２４は、上アーム２１および下アーム２２の後方に配置されている。左アーム２３および右アーム２４は、下アーム２２Ｂの前方に配置されている。左アーム２３および右アーム２４は、上アーム２１、下アーム２２、および下アーム２２Ｂに回転可能に連結されている。

【0029】

詳しくは、左アーム２３の上端部は、車両前後方向に延びる第１左連結軸２１Ｌｃにより、上アーム２１の左端部に回転可能に連結されている。左アーム２３の下端部は、車両前後方向に延びる第２左連結軸２２Ｌｃにより、下アーム２２の左端部に回転可能に連結されている。また、左アーム２３の下端部は、車両前後方向に延びる第３左連結軸（図示せず）により、下アーム２２Ｂの左端部に回転可能に連結されている。右アーム２４の上端部は、車両前後方向に延びる第１右連結軸２１Ｒｃにより、上アーム２１の右端部に回転可能に連結されている。右アーム２４の下端部は、車両前後方向に延びる第２右連結軸２２Ｒｃにより、下アーム２２の右端部に回転可能に連結されている。また、右アーム２４の下端部は、車両前後方向に延びる第３右連結軸（図示せず）により、下アーム２２Ｂの右端部に回転可能に連結されている。

【0030】

リーン車両１は、フロントサスペンションとして、左サスペンション２５Ｌおよび右サスペンション２５Ｒを備えている。本実施形態では、左サスペンション２５Ｌおよび右サスペンション２５Ｒは、テレスコピック式のサスペンションである。左サスペンション２５Ｌの上端部および右サスペンション２５Ｒの上端部は、リンク機構２０に接続されている。左サスペンション２５Ｌの下端部は左前輪３Ｌに接続され、右サスペンション２５Ｒの下端部は右前輪３Ｒに接続されている。詳しくは、左サスペンション２５Ｌの上端部は、左ブラケット２６Ｌを介して左アーム２３の下端部に接続されている。左サスペンション２５Ｌの上端部は、左アーム２３に対して車体フレーム１０の左右方向に回転可能に接続されている。右サスペンション２５Ｒの上端部は、右ブラケット２６Ｒを介して右アーム２４の下端部に接続されている。右サスペンション２５Ｒの上端部は、右アーム２４に対して車体フレーム１０の左右方向に回転可能に接続されている。

【0031】

左サスペンション２５Ｌ、左ブラケット２６Ｌ、および左アーム２３は、左前輪３Ｌを支持する左車輪支持部材１９Ｌを構成している。右サスペンション２５Ｒ、右ブラケット２６Ｒ、および右アーム２４は、右前輪３Ｒを支持する右車輪支持部材１９Ｒを構成している。

【0032】

ステアリング軸１４の下端部には、中央プレート２７Ｃが固定されている。図５に示すように、中央プレート２７Ｃはステアリング軸１４から前方に延びている。左ブラケット２６Ｌには左プレート２７Ｌが固定されている。右ブラケット２６Ｒには右プレート２７Ｒが固定されている。左プレート２７Ｌ、中央プレート２７Ｃ、および右プレート２７Ｒは、タイロッド２８に左右に回転可能に連結されている。ステアリング軸１４は、中央プレート２７Ｃ、タイロッド２８、左プレート２７Ｌ、および右プレート２７Ｒを介して、左アーム２３および右アーム２４と連結されている。

【0033】

図３に示すように、リーン車両１は、ロール角を制御するロール角制御装置３０を備えている。なお、図３以外の図では、ロール角制御装置３０の図示は省略している。ここでロール角とは、車体フレーム１０の鉛直線からの傾きの角度θ（図６参照）のことである。なお、本実施形態では、ロール角θは、車両正面視においてヘッドパイプ１１の軸線と鉛直線とのなす角の角度と一致する。ロール角制御装置３０は、車体フレーム１０に対する上アーム２１および下アーム２２の回転を調整することにより、車体フレーム１０のロール角を制御する。ロール角制御装置３０は、上アーム２１および下アーム２２の少なくとも一方に対してトルクを付与するように構成されている。ロール角制御装置３０は、上アーム２１および下アーム２２の少なくとも一方と、車体フレーム１０とに接続されている。本実施形態では、ロール角制御装置３０は、上アーム２１とヘッドパイプ１１とに接続されている。ただし、特に限定される訳ではなく、ロール角制御装置３０は下アーム２２とヘッドパイプ１１とに接続されていてもよい。

【0034】

ロール角制御装置３０は、ケース３１と、ケース３１の内部に配置されたリーンアクチュエータ３３、ギヤ３５Ａ、およびギヤ３５Ｂと、ケース３１の内部に配置されたアクチュエータ制御装置３６とを備えている。ケース３１は、ヘッドパイプ１１に固定された支持部材３２に支持されている。

【0035】

リーンアクチュエータ３３は、車体フレーム１０に対して第１中央連結軸２１Ｃｃ周りのトルクを付与する動力源である。リーンアクチュエータ３３は、車体フレーム１０に対してトルクを直接的に付与してもよく、間接的に付与してもよい。本実施形態では、リーンアクチュエータ３３は、上アーム２１に左回りまたは右回りのトルクを付与することにより、車体フレーム１０に対して右回りまたは左回りのトルクを間接的に付与する。本実施形態では、リーンアクチュエータ３３は電動モータによって構成されている。ただし、リーンアクチュエータ３３は動力を発生するものであればよく、電動モータに限定されない。

【0036】

リーンアクチュエータ３３はギヤ３５Ａに接続され、ギヤ３５Ａはギヤ３５Ｂと噛み合っている。ギヤ３５Ａおよびギヤ３５Ｂは減速機を構成している。ギヤ３５Ｂは出力軸３４に固定されている。出力軸３４は、リーンアクチュエータ３３に駆動されることにより回転する回転軸であり、上アーム２１に接続されている。リーンアクチュエータ３３のトルクは、ギヤ３５Ａ、ギヤ３５Ｂ、および出力軸３４を介して、上アーム２１に伝達される。リーンアクチュエータ３３が駆動すると、上アーム２１に対して第１中央連結軸２１Ｃｃ（図４参照）周りのトルクが付与される。上アーム２１は車体フレーム１０に対して第１中央連結軸２１Ｃｃ周りに回転可能に連結されているので、上アーム２１に対して第１中央連結軸２１Ｃｃ周りのトルクが付与されると、車体フレーム１０には上アーム２１に対して第１中央連結軸２１Ｃｃ周りのトルクが発生する。

【0037】

リーン車両１は、図示しないＩＭＵを備えている。アクチュエータ制御装置３６は、図示しないワイヤハーネスを介して、ＩＭＵと通信可能に接続されている。アクチュエータ制御装置３６は、ＩＭＵから信号を受け、リーンアクチュエータ３３を制御するように構成されている。

【0038】

図２に示すように、パワーユニット２は車体フレーム１０に揺動可能に支持されている。パワーユニット２は後輪４に動力伝達可能に接続されている。パワーユニット２は、走行のための駆動力を発生させる。パワーユニット２は、後輪４に対して動力を付与する。パワーユニット２は、内燃機関を備えていてもよく、電動モータを備えていてもよい。本実施形態では、パワーユニット２は内燃機関（以下、エンジンという）を備えている。

【0039】

リーン車両１は、左右のリアサスペンション５０を備えている。左のリアサスペンション５０は後輪４の左方に配置され、右のリアサスペンション５０は後輪４の右方に配置されている。各リアサスペンション５０は、車体フレーム１０に揺動可能に支持された上支持部５１と、後輪４に対して揺動可能に支持された下支持部５２とを有している。ここでは、上支持部５１は、ブラケット１３Ｂを介してシートフレーム１３に揺動可能に支持されている。下支持部５２は、後輪４の車軸に取り付けられたブラケット４Ｂに揺動可能に支持されている。

【0040】

センタースタンド６１は、車体フレーム１０を地面に対して直立した状態で支持するスタンドである。ここでは、センタースタンド６１は、後輪４を地面から浮かせた状態で車体フレーム１０を支持するように構成されている。センタースタンド６１は、車体フレーム１０に直接的または間接的に取り付けられている。なお、間接的に取り付けられているとは、ブラケット等の他の部材を介して取り付けられていることを意味する。センタースタンド６１は、スタンド軸６１ｃ周りに回転可能に構成されている。センタースタンド６１は、スタンド軸６１ｃ周りに回転することにより、格納位置と支持位置との間で位置変更可能である。センタースタンド６１の支持位置とは、センタースタンド６１が車体フレーム１０を支持するときの位置であり、図１に実線で表す位置である。センタースタンド６１を用いてリーン車両１を駐車するときに、センタースタンド６１は支持位置に位置付けられる。センタースタンド６１の格納位置とは、センタースタンド６１が車体フレーム１０を支持しないときの位置であり、図１に二点鎖線で表す位置である。リーン車両１が走行するとき、および、サイドスタンド６２を用いてリーン車両１を駐車するときに、センタースタンド６１は格納位置に位置付けられる。なお、センタースタンド６１の操作は乗員の足によって行われる。乗員は足を使ってセンタースタンド６１の位置を変更する。

【0041】

サイドスタンド６２は、車体フレーム１０を地面に対して傾斜した状態で支持するスタンドである。サイドスタンド６２は、車体フレーム１０に直接的または間接的に取り付けられている。サイドスタンド６２は、スタンド軸６２ｃ周りに回転可能に構成されている。サイドスタンド６２は、スタンド軸６２ｃ周りに回転することにより、格納位置と支持位置との間で位置変更可能である。サイドスタンド６２の支持位置とは、サイドスタンド６２が車体フレーム１０を支持するときの位置であり、図１に二点鎖線で表す位置である。サイドスタンド６２を用いてリーン車両１を駐車するときに、サイドスタンド６２は支持位置に位置付けられる。サイドスタンド６２の格納位置とは、サイドスタンド６２が車体フレーム１０を支持しないときの位置であり、図１に実線で表す位置である。リーン車両１が走行するとき、および、センタースタンド６１を用いてリーン車両１を駐車するときに、サイドスタンド６２は格納位置に位置付けられる。センタースタンド６１と同様、サイドスタンド６２の操作は乗員の足によって行われる。乗員は足を使ってサイドスタンド６２の位置を変更する。

【0042】

図７に示すように、リーン車両１は、センタースタンド６１が支持位置にあるか否かを検出するセンサとして、センタースタンドスイッチ６３を備えている。センタースタンドスイッチ６３はセンタースタンド６１に取り付けられている。センタースタンドスイッチ６３は、スタンド軸６１ｃの回転位置に基づいてセンタースタンド６１の位置を検出するように構成されている。ここでは、センタースタンドスイッチ６３は、センタースタンド６１が支持位置にあるときにＯＮとなり、センタースタンド６１が支持位置にないときにＯＦＦとなるように構成されている。

【0043】

リーン車両１は、サイドスタンド６２が支持位置にあるか否かを検出するセンサとして、サイドスタンドスイッチ６４を備えている。サイドスタンドスイッチ６４はサイドスタンド６２に取り付けられている。サイドスタンドスイッチ６４は、スタンド軸６２ｃの回転位置に基づいてサイドスタンド６２の位置を検出するように構成されている。ここでは、サイドスタンドスイッチ６４は、サイドスタンド６２が支持位置にあるときにＯＮとなり、サイドスタンド６２が支持位置にないときにＯＦＦとなるように構成されている。

【0044】

リーン車両１では、アクチュエータ制御装置３６がリーンアクチュエータ３３を制御することにより、車体フレーム１０を自動的に直立した状態にすることができる。以下、アクチュエータ制御装置３６がリーンアクチュエータ３３を制御することにより車体フレーム１０を自立させる制御のことを、スタンディングアシストという。

【0045】

例えば、シート５に着座した乗員が左方に体重をかけると、車体フレーム１０には左方に力が加わる。そのままでは、車体フレーム１０は左方に傾く。アクチュエータ制御装置３６は、ＩＭＵからの信号に基づき、車体フレーム１０の傾きを検出する。アクチュエータ制御装置３６は、車体フレーム１０の傾きを検出すると、その傾きを無くすようにリーンアクチュエータ３３を制御する。詳しくは、アクチュエータ制御装置３６は、車体フレーム１０のロール角が零となるようにリーンアクチュエータ３３を制御する。アクチュエータ制御装置３６は、車体フレーム１０が左方に傾くと、車体フレーム１０に右回りのトルクを付与するようにリーンアクチュエータ３３を制御する。アクチュエータ制御装置３６は、車体フレーム１０が右方に傾くと、車体フレーム１０に左回りのトルクを付与するようにリーンアクチュエータ３３を制御する。

【0046】

図８に示すように、リーン車両１は、電力を供給する電源４１と、メインスイッチ４０と、操作スイッチ４３と、アクチュエータ制御装置３６を含む電装品とを備えている。図示は省略するが、リーン車両１は、バッテリと、パワーユニット２の動力によって発電する発電機とを備えている。電源４１は、それらバッテリおよび発電機によって構成されている。メインスイッチ４０は、電源４１から電装品への電力供給の有無を切り替えるスイッチである。メインスイッチ４０および操作スイッチ４３の設置箇所は特に限定されない。メインスイッチ４０または操作スイッチ４３は、例えば、ステアリングハンドル１５に取り付けられていてもよい。メインスイッチ４０または操作スイッチ４３は、左グリップ１５Ｌの右方に配置されていてもよく、アクセルグリップ１５Ｒの左方に配置されていてもよい。

【0047】

操作スイッチ４３は、スタンディングアシストのＯＮ／ＯＦＦを切り替えるスイッチである。スタンディングアシストの実行中は、乗員が地面に足をつかなくても、車体フレーム１０は自立する。スタンディングアシストの実行中は、乗員が足載せ台７に両足を載せていても、車体フレーム１０は自立する。メインスイッチ４０がＯＮのときに操作スイッチ４３がＯＮされると、スタンディングアシストが開始され、メインスイッチ４０がＯＮのときに操作スイッチ４３がＯＦＦされると、スタンディングアシストは終了する。

【0048】

アクチュエータ制御装置３６はコンピュータによって構成されている。図７に示すように、アクチュエータ制御装置３６は、コンピュータプログラムを実行することにより、スタンディングアシスト制御部３７、スタンディングアシスト中断部３８、およびスタンディングアシスト再開部３９として機能する。アクチュエータ制御装置３６は、センタースタンドスイッチ６３、サイドスタンドスイッチ６４、およびリーンアクチュエータ３３と通信可能に接続されている。アクチュエータ制御装置３６は、センタースタンドスイッチ６３およびサイドスタンドスイッチ６４から信号を受信することにより、センタースタンド６１およびサイドスタンド６２の位置を検出するように構成されている。

【0049】

スタンディングアシスト制御部３７は、車体フレーム１０が自立するようにリーンアクチュエータ３３を制御する。言い換えると、スタンディングアシスト制御部３７は、車体フレーム１０が鉛直方向に起立するようにリーンアクチュエータ３３を制御する。スタンディングアシスト制御部３７はスタンディングアシストを実行する。

【0050】

スタンディングアシスト中断部３８は、スタンディングアシスト制御部３７がスタンディングアシストを実行しているときに、センタースタンド６１が支持位置にあることがセンタースタンドスイッチ６３により検出されると、または、サイドスタンド６２が支持位置にあることがサイドスタンドスイッチ６４により検出されると、スタンディングアシスト制御部３７のスタンディングアシストを中断させる。

【0051】

ここでは、スタンディングアシスト中断部３８は、スタンディングアシストを中断させるときに、リーンアクチュエータ３３の出力トルクを徐々に小さくするように構成されている。詳しくは、スタンディングアシスト中断部３８は、センタースタンド６１が支持位置にあることが検出されると、図９に示すように、その検出から予め定めた所定時間ｔ０が経過するまでリーンアクチュエータ３３の出力トルクＴを徐々に小さくし、前記所定時間ｔ０が経過すると出力トルクＴを零にするように構成されている。なお、図９における横軸ｔは、センタースタンド６１が支持位置にあることが検出されてからの経過時間を表し、縦軸Ｔはリーンアクチュエータ３３の出力トルクを表す。同様に、スタンディングアシスト中断部３８は、サイドスタンド６２が支持位置にあることが検出されると、その検出から予め定めた所定時間が経過するまでリーンアクチュエータ３３の出力トルクを徐々に小さくし、前記所定時間が経過するとリーンアクチュエータ３３の出力トルクを零にするように構成されている。

【0052】

スタンディングアシスト再開部３９は、スタンディングアシスト中断部３８がスタンディングアシストを中断させているときに、センタースタンド６１が支持位置にないことがセンタースタンドスイッチ６３により検出され、かつ、サイドスタンド６２が支持位置にないことがサイドスタンドスイッチ６４により検出されると、スタンディングアシスト制御部３７によるスタンディングアシストを再開させる。

【0053】

以上がリーン車両１の構成である。本実施形態に係るリーン車両１はスタンディングアシストが可能であるので、スタンディングアシストを行うことにより、乗員は地面に足をつけなくてもリーン車両１を停止することができる。その後、スタンディングアシストを行ったまま、乗員がセンタースタンド６１またはサイドスタンド６２を用いてリーン車両１を駐車する場合がある。

【0054】

図１０に誇張して示すように、例えば水平面ＨＰから左方に傾いた地面Ｇの上に、センタースタンド６１を用いてリーン車両１を駐車する場合がある。この場合、車体フレーム１０は鉛直線から左方に傾くことになる。スタンディングアシスト制御部３７がスタンディングアシストを行っていると、リーンアクチュエータ３３は、車体フレーム１０を鉛直方向に起立させるために、車体フレーム１０に右向きのトルクＴを付与する。その結果、センタースタンド６１による支持が不安定になるおそれがある。

【0055】

また、図１１に示すように、サイドスタンド６２を用いてリーン車両１を駐車する場合がある。この場合にも、車体フレーム１０は鉛直線から左方に傾くことになる。スタンディングアシスト制御部３７がスタンディングアシストを行っていると、車体フレーム１０に右向きのトルクＴが付与される。その結果、サイドスタンド６２による支持が不安定になるおそれがある。

【0056】

ところが、本実施形態に係るリーン車両１によれば、スタンディングアシストの実行中に乗員がセンタースタンド６１またはサイドスタンド６２を支持位置に移動させると（以下、スタンドを支持位置に移動させることを「スタンドを立てる」と言い、スタンドを格納位置に移動させることを「スタンドを格納する」と言う）、スタンディングアシストは中断される。そのため、車体フレーム１０に対して右向きのトルクＴが付与されない。センタースタンド６１またはサイドスタンド６２による支持がリーンアクチュエータ３３によって妨げられることは回避される。したがって、センタースタンド６１またはサイドスタンド６２により、車体フレーム１０を良好に支持することができる。

【0057】

なお、乗員がセンタースタンド６１またはサイドスタンド６２を立てる前にスタンディングアシストを終了させれば、センタースタンド６１またはサイドスタンド６２による支持がリーンアクチュエータ３３によって妨げられることは無い。しかし、スタンディングアシストを終了させるためには、操作スイッチ４３を操作しなければならない。本実施形態によれば、乗員が操作スイッチ４３を操作しなくても、センタースタンド６１またはサイドスタンド６２を立てるだけで、スタンディングアシストを中断させることができる。よって、乗員は、より簡単な操作によって、センタースタンド６１またはサイドスタンド６２によりリーン車両１を駐車することができる。

【0058】

センタースタンド６１またはサイドスタンド６２を立てたことが検出されると、リーンアクチュエータ３３の出力トルクを直ちに消失させてもよいが、本実施形態では、所定時間ｔ０が経過するまでリーンアクチュエータ３３の出力トルクを徐々に小さくする（図９参照）。これにより、乗員がセンタースタンド６１またはサイドスタンド６２を立てたときに、センタースタンド６１またはサイドスタンド６２に急激に荷重が加わることを避けることができる。よって、センタースタンド６１またはサイドスタンド６２によって、車体フレーム１０をより安定して支持することができる。

【0059】

駐車しているリーン車両１に乗員が乗り込んで発進する際、乗員は、まずセンタースタンド６１またはサイドスタンド６２を格納し、その後、アクセルグリップ１５Ｒを操作してリーン車両１を走行させる。この際、スタンディングアシストが実行されると、乗員はリーン車両１を容易に発進させることができる。本実施形態によれば、スタンディングアシストが中断しているときにセンタースタンド６１またはサイドスタンド６２が格納位置に移動すると、スタンディングアシストが再開される。よって、リーン車両１は発進前から自立するので、乗員はリーン車両１を容易に発進させることができる。

【0060】

以上、リーン車両の一実施形態について説明したが、前記実施形態は一例に過ぎない。他にも様々な実施形態が可能である。

【0061】

前記実施形態に係るリーン車両１はスクータである。しかし、リーン車両の車両形態はスクータに限定されない。

【0062】

前記実施形態に係るリーン車両１は、センタースタンド６１およびサイドスタンド６２の両方を備えている。しかし、リーン車両１は、センタースタンド６１およびサイドスタンド６２のいずれか一方のみを備えていてもよい。

【0063】

前記実施形態では、スタンディングアシストは、乗員が操作スイッチ４３を操作することによりＯＮ／ＯＦＦされるが、アクチュエータ制御装置３６が行うスタンディングアシストは、予め定めた条件に基づいて自動的にＯＮ／ＯＦＦされてもよい。

【0064】

前記実施形態では、アクチュエータ制御装置３６はスタンディングアシスト再開部３９を備えているが、スタンディングアシスト再開部３９は無くてもよい。

【0065】

前記実施形態では、スタンディングアシスト中断部３８は、センタースタンド６１またはサイドスタンド６２が支持位置にあることが検出されると、所定時間ｔ０が経過するまでリーンアクチュエータ３３の出力トルクを徐々に小さくするが、出力トルクの減少の仕方は特に限定されない。センタースタンド６１またはサイドスタンド６２が支持位置にあることが検出されると、リーンアクチュエータ３３の出力トルクを直ちに零にしてもよい。

【0066】

前記実施形態では、センタースタンド６１が支持位置にあるか否かを検出するセンサとしてセンタースタンドスイッチ６３が用いられているが、センタースタンド６１が支持位置にあるか否かを検出するセンサはセンタースタンドスイッチ６３に限定されない。同様に、サイドスタンド６２が支持位置にあるか否かを検出するセンサは、サイドスタンドスイッチ６４に限定されない。以下、センタースタンド６１およびサイドスタンド６４を総称して、単にスタンドという。

【0067】

他のセンサとして、例えば、スタンドを使用するとき（駐車時など、スタンドが支持位置にあるとき）の車体の傾きと、スタンドを使用しないとき（走行直前など、スタンドが格納位置にあるとき）の車体の傾きとが相違する場合、車体に設けた角度センサ（傾斜角センサ、ＩＭＵ等）を用いてもよい。角度センサによって検出する車体の傾斜角度に基づいて、スタンドが支持位置にあるか否かを検出することができる。また、車体フレーム１０の所定部位とスタンドの所定部位との距離または位置を測定する位置センサを用い、それらの距離または位置に基づいて、スタンドが支持位置にあるか否かを検出してもよい。また、車両の複数のスイッチの使用条件を基に、スタンドが支持位置にあるか否かを検出してもよい。例えば、着座センサ、アクセルポジションセンサ、車両補器システム類を切り替えるハンドルスイッチのＯＮ／ＯＦＦ、または、スマートキーのＯＮ／ＯＦＦに基づいて、スタンドが支持位置にあるか否かを検出してもよい。また、ＯＮ／ＯＦＦを検出するスタンドスイッチに限らず、スタンドの回転位置（言い換えると回転角）を検出するセンサを用い、スタンドの回転位置に基づいてスタンドが支持位置にあるか否かを検出してもよい。複数の回転位置を検出し得るセンサを用いる場合、スタンドの支持位置と格納位置を検出してもよい。また、支持位置を直接検出せず、スタンドが格納位置にないことが検出されると、スタンドは支持位置にあると判定し、スタンドが格納位置にあることが検出されると、スタンドは支持位置にないと判定するようにしてもよい。また、誤検出防止の観点から、格納位置と支持位置との間の位置を検出し、それらの間の位置が検出されているときはスタンドが格納位置にも支持位置にもないと判定してもよい。

【0068】

ここに用いられた用語及び表現は、説明のために用いられたものであって限定的に解釈するために用いられたものではない。ここに示されかつ述べられた特徴事項の如何なる均等物をも排除するものではなく、本発明のクレームされた範囲内における各種変形をも許容するものであると認識されなければならない。本発明は、多くの異なった形態で具現化され得るものである。この開示は本発明の原理の実施形態を提供するものと見なされるべきである。それらの実施形態は、本発明をここに記載しかつ／又は図示した好ましい実施形態に限定することを意図するものではないという了解のもとで、実施形態がここに記載されている。ここに記載した実施形態に限定されるものではない。本発明は、この開示に基づいて当業者によって認識され得る、均等な要素、修正、削除、組み合わせ、改良及び／又は変更を含むあらゆる実施形態をも包含する。クレームの限定事項はそのクレームで用いられた用語に基づいて広く解釈されるべきであり、本明細書あるいは本願のプロセキューション中に記載された実施形態に限定されるべきではない。

【符号の説明】

【0069】

１…リーン車両、３Ｌ…左前輪（左車輪）、３Ｒ…右前輪（右車輪）、４…後輪、５…シート、７…足載せ台、１０…車体フレーム、１１…ヘッドパイプ、１４…ステアリング軸、１５…ステアリングハンドル、１９Ｌ…左車輪支持部材、１９Ｒ…右車輪支持部材、２１…上アーム（連結部材）、２１Ｃｃ…第１中央連結軸（中央連結軸）、２１Ｌｃ…第１左連結軸（左連結軸）、２１Ｒｃ…第１右連結軸（右連結軸）、３３…リーンアクチュエータ（アクチュエータ）、３６…アクチュエータ制御装置（制御装置）、３７…スタンディングアシスト制御部、、３８…スタンディングアシスト中断部、３９…スタンディングアシスト再開部、６１…センタースタンド（スタンド）、６２…サイドスタンド（スタンド）、６３…センタースタンドスイッチ（センサ）、６４…サイドスタンドスイッチ（センサ）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】