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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024154068
(43)【公開日】2024-10-30
(54)【発明の名称】運搬車
(51)【国際特許分類】
B62D 11/04 20060101AFI20241023BHJP
B62D 6/00 20060101ALI20241023BHJP
B62D 5/04 20060101ALI20241023BHJP
【ＦＩ】
B62D11/04 C
B62D6/00
B62D5/04
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023067680
(22)【出願日】2023-04-18
(71)【出願人】
【識別番号】000137292
【氏名又は名称】株式会社マキタ
(74)【代理人】
【識別番号】110000110
【氏名又は名称】弁理士法人 快友国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】松野 匡輔
【テーマコード（参考）】
3D052
3D232
3D333
【Ｆターム（参考）】
3D052AA03
3D052DD01
3D052EE02
3D052FF03
3D052FF05
3D052GG03
3D052HH03
3D232CC13
3D232CC33
3D232CC40
3D232DA03
3D232DA04
3D232DA06
3D232DB11
3D232DC08
3D232DC33
3D232DC35
3D232DD01
3D232DD03
3D232DE09
3D232EA05
3D232EA06
3D232EB01
3D232EB04
3D232EC37
3D232GG04
3D232GG15
3D333CB04
3D333CB07
3D333CB29
3D333CB39
3D333CB45
3D333CC06
3D333CC10
3D333CC13
3D333CC14
3D333CC21
3D333CC31
3D333CC44
3D333CC45
3D333CD04
3D333CD06
3D333CD09
3D333CD14
3D333CD57
3D333CE48
(57)【要約】
【課題】運搬車において、車輪や地面に対する負荷を軽減しつつ、所望の旋回半径で進行方向を変えることが可能な技術を提供する。
【解決手段】本明細書が開示する運搬車は、車台と、車台に支持されており、地面に接地する右前輪、左前輪、右後輪および左後輪と、右前輪、左前輪、右後輪および左後輪のうちの少なくとも１つを、操舵輪として操舵する操舵機構と、右前輪、左前輪、右後輪および左後輪を駆動する原動機と、操舵機構および原動機の動作を制御する制御ユニットを備えている。第１の旋回運転モードにおいて、制御ユニットは、旋回半径の指令値が大きい場合に、操舵輪を指令値に応じた操舵角とする操舵旋回運転を実行し、旋回半径の指令値が小さい場合に、操舵輪を直進時の操舵角とし、右前輪および右後輪に対して、左前輪および左後輪を逆方向に回転させる超信地旋回運転を実行するように構成されている。
【選択図】図２８
【解決手段】本明細書が開示する運搬車は、車台と、車台に支持されており、地面に接地する右前輪、左前輪、右後輪および左後輪と、右前輪、左前輪、右後輪および左後輪のうちの少なくとも１つを、操舵輪として操舵する操舵機構と、右前輪、左前輪、右後輪および左後輪を駆動する原動機と、操舵機構および原動機の動作を制御する制御ユニットを備えている。第１の旋回運転モードにおいて、制御ユニットは、旋回半径の指令値が大きい場合に、操舵輪を指令値に応じた操舵角とする操舵旋回運転を実行し、旋回半径の指令値が小さい場合に、操舵輪を直進時の操舵角とし、右前輪および右後輪に対して、左前輪および左後輪を逆方向に回転させる超信地旋回運転を実行するように構成されている。
【選択図】図２８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
運搬車であって、
車台と、
前記車台に支持されており、地面に接地する右前輪、左前輪、右後輪および左後輪と、
前記右前輪、前記左前輪、前記右後輪および前記左後輪のうちの少なくとも１つを、操舵輪として操舵する操舵機構と、
前記右前輪、前記左前輪、前記右後輪および前記左後輪を駆動する原動機と、
前記操舵機構および前記原動機の動作を制御する制御ユニットを備えており、
前記制御ユニットは、第１の旋回運転モードで動作可能であり、
前記第１の旋回運転モードにおいて、前記制御ユニットは、旋回半径の指令値が大きい場合に、前記操舵輪を前記指令値に応じた操舵角とする操舵旋回運転を実行し、前記旋回半径の前記指令値が小さい場合に、前記操舵輪を直進時の操舵角とし、前記右前輪および前記右後輪に対して、前記左前輪および前記左後輪を逆方向に回転させる超信地旋回運転を実行するように構成されている、運搬車。
車台と、
前記車台に支持されており、地面に接地する右前輪、左前輪、右後輪および左後輪と、
前記右前輪、前記左前輪、前記右後輪および前記左後輪のうちの少なくとも１つを、操舵輪として操舵する操舵機構と、
前記右前輪、前記左前輪、前記右後輪および前記左後輪を駆動する原動機と、
前記操舵機構および前記原動機の動作を制御する制御ユニットを備えており、
前記制御ユニットは、第１の旋回運転モードで動作可能であり、
前記第１の旋回運転モードにおいて、前記制御ユニットは、旋回半径の指令値が大きい場合に、前記操舵輪を前記指令値に応じた操舵角とする操舵旋回運転を実行し、前記旋回半径の前記指令値が小さい場合に、前記操舵輪を直進時の操舵角とし、前記右前輪および前記右後輪に対して、前記左前輪および前記左後輪を逆方向に回転させる超信地旋回運転を実行するように構成されている、運搬車。
【請求項2】
前記車台に回動軸周りに回動可能に支持されており、ユーザによって操作されるハンドルと、
前記ハンドルの前記回動軸周りの回動角度を検出する回動角度センサをさらに備えており、
前記制御ユニットは、前記回動角度センサの出力信号に基づいて、前記旋回半径の前記指令値を特定する、請求項１の運搬車。
前記ハンドルの前記回動軸周りの回動角度を検出する回動角度センサをさらに備えており、
前記制御ユニットは、前記回動角度センサの出力信号に基づいて、前記旋回半径の前記指令値を特定する、請求項１の運搬車。
【請求項3】
前記制御ユニットは、前記第１の旋回運転モードを含む複数の旋回運転モードの中からユーザが選択した旋回運転モードで動作するように構成されており、
前記複数の旋回運転モードは、第２の旋回運転モードをさらに含んでおり、
前記第２の旋回運転モードにおいて、前記制御ユニットは、前記旋回半径の前記指令値に関わらず、常に前記操舵旋回運転を実行するように構成されている、請求項１または２の運搬車。
前記複数の旋回運転モードは、第２の旋回運転モードをさらに含んでおり、
前記第２の旋回運転モードにおいて、前記制御ユニットは、前記旋回半径の前記指令値に関わらず、常に前記操舵旋回運転を実行するように構成されている、請求項１または２の運搬車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本明細書で開示する技術は、運搬車に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、車台と、前記車台に支持されており、地面に接地する右前輪、左前輪、右後輪および左後輪と、前記右前輪、前記左前輪、前記右後輪および前記左後輪のうちの少なくとも１つを、操舵輪として操舵する操舵機構と、前記右前輪、前記左前輪、前記右後輪および前記左後輪を駆動する原動機と、前記操舵機構および前記原動機の動作を制御する制御ユニットを備えている。前記制御ユニットは、前記操舵輪を前記指令値に応じた操舵角とする操舵旋回運転と、前記操舵輪を直進時の操舵角とし、前記右前輪および前記右後輪に対して、前記左前輪および前記左後輪を逆方向に回転させる超信地旋回運転を実行可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平４－１３５９９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
一般に、超信地旋回運転によって進行方向を変える場合、旋回半径を小さくすることができるものの、車輪と地面の間の摩擦が大きく、車輪や地面に対する負荷が大きくなる。これに対して、操舵旋回運転によって進行方向を変える場合、車輪や地面に対する負荷を小さくすることができるものの、旋回半径が大きくなる。本明細書では、運搬車において、車輪や地面に対する負荷を軽減しつつ、所望の旋回半径で進行方向を変えることが可能な技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本明細書が開示する運搬車は、車台と、前記車台に支持されており、地面に接地する右前輪、左前輪、右後輪および左後輪と、前記右前輪、前記左前輪、前記右後輪および前記左後輪のうちの少なくとも１つを、操舵輪として操舵する操舵機構と、前記右前輪、前記左前輪、前記右後輪および前記左後輪を駆動する原動機と、前記操舵機構および前記原動機の動作を制御する制御ユニットを備えていてもよい。前記制御ユニットは、第１の旋回運転モードで動作可能であってもよい。前記第１の旋回運転モードにおいて、前記制御ユニットは、旋回半径の指令値が大きい場合に、前記操舵輪を前記指令値に応じた操舵角とする操舵旋回運転を実行し、前記旋回半径の前記指令値が小さい場合に、前記操舵輪を直進時の操舵角とし、前記右前輪および前記右後輪に対して、前記左前輪および前記左後輪を逆方向に回転させる超信地旋回運転を実行するように構成されていてもよい。
【0006】
上記の構成によれば、第１の旋回運転モードにおいて、旋回半径の指令値が大きい場合には、制御ユニットが操舵旋回運転を実行するので、車輪や地面に対する負荷を軽減することができる。また、第１の旋回運転モードにおいて、旋回半径の指令値が小さい場合には、制御ユニットが超信地旋回運転を実行するので、小さい旋回半径で進行方向を変えることができる。上記の構成によれば、運搬車において、車輪や地面に対する負荷を軽減しつつ、所望の旋回半径で進行方向を変えることができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】実施例に係る運搬車２を前方右方上方から見た斜視図である。
【図2】実施例に係る運搬車２を後方右方上方から見た斜視図である。
【図3】実施例に係る車台ユニット４と荷台ユニット６を前後方向および上下方向に沿った断面で見た断面図である。
【図4】実施例に係るハンドルユニット８を後方右方上方から見た斜視図である。
【図5】実施例に係るハンドルユニット８を前方右方上方から見た斜視図である。
【図6】実施例に係るハンドルユニット８の支持パイプ５２と、クランプスリーブ５４と、上側アーム板５８と、ハンドルスリーブ６２を、後方右方上方から見た斜視図である。
【図7】実施例に係るハンドルユニット８の下部を前後方向および上下方向に沿った断面で見た断面図である。
【図8】実施例に係るハンドルユニット８の支持パイプ５２と、下側アーム板６０と、ハンドルスリーブ６２と、ハンドルシャフト６４と、スライドスリーブ７０と、コイルバネ７２と、センサベース７８を、前方右方下方から見た斜視図である。
【図9】実施例に係るハンドルユニット８の下部を左右方向および上下方向に沿った断面で見た断面図である。
【図10】実施例に係るハンドルユニット８の支持パイプ５２と、下側アーム板６０と、ハンドルスリーブ６２と、ハンドルシャフト６４と、コイルバネ７２と、センサベース７８を、前方右方下方から見た斜視図である。
【図11】実施例に係るハンドルユニット８において、ユーザから右方向への回動操作が行われた状態での、ハンドルユニット８の下部を左右方向および上下方向に沿った断面で見た断面図である。
【図12】実施例に係るハンドルユニット８のセンサ基板１１５を後方右方上方から見た斜視図である。
【図13】実施例に係るハンドルユニット８のセンサベース７８を前方右方下方から見た斜視図である。
【図14】実施例に係る操舵ユニット１０と前輪ユニット１２を前方左方上方から見た斜視図である。
【図15】実施例に係る操舵ユニット１０を前方右方上方から見た斜視図である。
【図16】実施例に係る操舵ユニット１０を前後方向および上下方向に沿った断面で見た断面図である。
【図17】実施例に係る操舵ユニット１０を前後方向および左右方向に沿った断面で見た断面図である。
【図18】実施例に係る操舵ユニット１０のスピンドル１４２、カムホイール１４４、スパーギヤ１４６、ストッパプレート１４８およびコイルバネ１５０を、前方左方上方から見た分解斜視図である。
【図19】実施例に係る操舵ユニット１０を前後方向および上下方向に沿った別の断面で見た断面図である。
【図20】実施例に係る右前輪ユニット１２ａを前方左方上方から見た斜視図である。
【図21】実施例に係る右前輪ユニット１２ａを左右方向および上下方向に沿った断面で見た断面図である。
【図22】実施例に係る右前輪ユニット１２ａにおいて、右側キングピン１７２から取り外された状態の右側操舵プレート１８２を、前方左方上方から見た斜視図である。
【図23】実施例に係る右後輪ユニット１４ａを後方左方上方から見た斜視図である。
【図24】実施例に係るバンパユニット１６を前方右方上方から見た斜視図である。
【図25】実施例に係るバンパユニット１６を後方左方下方から見た斜視図である。
【図26】実施例に係るバンパユニット１６の左部を前後方向および左右方向に沿った断面で見た断面図である。
【図27】実施例に係るバンパユニット１６の軸受ボックス２４４、直動パイプ２５４、スイッチ支持部材２７０、当接プレート２７４および衝突検知スイッチ２７８を後方左方上方から見た斜視図である。
【図28】実施例に係る制御ユニット３５が実行する旋回運転処理のフローチャートである。
【図29】実施例に係る制御ユニット３５が操舵旋回運転を実行する際に行う処理のフローチャートである。
【図30】実施例に係る運搬車２が操舵旋回運転をする時の、ハンドルユニット８と、操舵ユニット１０と、前輪ユニット１２と、後輪ユニット１４の様子を、上方から見た平面図である。
【図31】実施例に係る運搬車２が超信地旋回運転をする時の、ハンドルユニット８と、操舵ユニット１０と、前輪ユニット１２と、後輪ユニット１４の様子を、上方から見た平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下では、本発明の代表的かつ非限定的な具体例について、図面を参照して詳細に説明する。この詳細な説明は、本発明の好ましい例を実施するための詳細を当業者に示すことを単純に意図しており、本発明の範囲を限定することを意図したものではない。また、以下に開示される追加的な特徴ならびに発明は、さらに改善された運搬車、その製造方法及び使用方法を提供するために、他の特徴や発明とは別に、又は共に用いることができる。
【0009】
また、以下の詳細な説明で開示される特徴や工程の組み合わせは、最も広い意味において本発明を実施する際に必須のものではなく、特に本発明の代表的な具体例を説明するためにのみ記載されるものである。さらに、上記及び下記の代表的な具体例の様々な特徴、ならびに、独立及び従属クレームに記載されるものの様々な特徴は、本発明の追加的かつ有用な実施形態を提供するにあたって、ここに記載される具体例のとおりに、あるいは列挙された順番のとおりに組合せなければならないものではない。
【0010】
本明細書及び／又は特許請求の範囲に記載された全ての特徴は、実施例及び／又はクレームに記載された特徴の構成とは別に、出願当初の開示ならびにクレームされた特定事項に対する限定として、個別に、かつ互いに独立して開示されることを意図するものである。さらに、全ての数値範囲及びグループ又は集団に関する記載は、出願当初の開示ならびにクレームされた特定事項に対する限定として、それらの中間の構成を開示する意図を持ってなされている。
【0011】
１つまたはそれ以上の実施形態において、前記運搬車は、前記車台に回動軸周りに回動可能に支持されており、ユーザによって操作されるハンドルと、前記ハンドルの前記回動軸周りの回動角度を検出する回動角度センサをさらに備えていてもよい。前記制御ユニットは、前記回動角度センサの出力信号に基づいて、前記旋回半径の前記指令値を特定してもよい。
【0012】
一般に、ユーザがハンドルを小さく回動させる場合には、ユーザは緩やかに（すなわち大きな旋回半径で）進行方向を変えることを望んでいるものと考えられる。逆に、ユーザがハンドルを大きく回動させる場合には、ユーザは急激に（すなわち小さな旋回半径で）進行方向を変えることを望んでいるものと考えられる。上記の構成によれば、ハンドルの回動角度に応じて旋回半径の指令値を特定するので、ユーザが望んでいる旋回半径で運搬車の進行方向を変えることができる。
【0013】
１つまたはそれ以上の実施形態において、前記制御ユニットは、前記第１の旋回運転モードを含む複数の旋回運転モードの中からユーザが選択した旋回運転モードで動作するように構成されていてもよい。前記複数の旋回運転モードは、第２の旋回運転モードをさらに含んでいてもよい。前記第２の旋回運転モードにおいて、前記制御ユニットは、前記旋回半径の前記指令値に関わらず、常に前記操舵旋回運転を実行するように構成されていてもよい。
【0014】
上記の構成によれば、第１の旋回運転モードと第２の旋回運転モードを含む複数の旋回運転モードの中から、ユーザが所望の旋回運転モードを選択することができる。
【0015】
（実施例）
図１に示す運搬車２は、車台ユニット４と、荷台ユニット６と、ハンドルユニット８と、操舵ユニット１０と、前輪ユニット１２と、後輪ユニット１４と、バンパユニット１６を備えている。運搬車２は、荷台ユニット６に積載された荷物を運搬する。運搬車２は、車台ユニット４に搭載された受信機（図示せず）を備えている。運搬車２は、手動モード、自動モードまたはパーキングモードの何れかで動作することができる。手動モードでは、運搬車２は、ハンドルユニット８の後方に立ったユーザがハンドルユニット８を把持した状態で、ユーザによる操作に応じて前方または後方へ移動する。自動モードでは、運搬車２は、車台ユニット４の前方に立ったユーザが携帯するビーコン（図示せず）を追尾して移動する追従運転や、ユーザが操作するリモコン（図示せず）からの指示に応じて移動するリモコン運転を行う。この場合、運搬車２は、受信機によって、ビーコンやリモコンからの電波を受信する。パーキングモードでは、運搬車２は、ハンドルユニット８からの指令も、ビーコンやリモコンからの指令も受け付けることなく、その場で停止し続ける。
図１に示す運搬車２は、車台ユニット４と、荷台ユニット６と、ハンドルユニット８と、操舵ユニット１０と、前輪ユニット１２と、後輪ユニット１４と、バンパユニット１６を備えている。運搬車２は、荷台ユニット６に積載された荷物を運搬する。運搬車２は、車台ユニット４に搭載された受信機（図示せず）を備えている。運搬車２は、手動モード、自動モードまたはパーキングモードの何れかで動作することができる。手動モードでは、運搬車２は、ハンドルユニット８の後方に立ったユーザがハンドルユニット８を把持した状態で、ユーザによる操作に応じて前方または後方へ移動する。自動モードでは、運搬車２は、車台ユニット４の前方に立ったユーザが携帯するビーコン（図示せず）を追尾して移動する追従運転や、ユーザが操作するリモコン（図示せず）からの指示に応じて移動するリモコン運転を行う。この場合、運搬車２は、受信機によって、ビーコンやリモコンからの電波を受信する。パーキングモードでは、運搬車２は、ハンドルユニット８からの指令も、ビーコンやリモコンからの指令も受け付けることなく、その場で停止し続ける。
【0016】
（車台ユニット４）
図２に示すように、車台ユニット４は、車台フレーム２０と、コントローラケース２２と、バッテリボックス２４と、前照灯２６と、尾灯２８を備えている。
図２に示すように、車台ユニット４は、車台フレーム２０と、コントローラケース２２と、バッテリボックス２４と、前照灯２６と、尾灯２８を備えている。
【0017】
図３に示すように、コントローラケース２２は、車台フレーム２０の前後方向の中央近傍の下部に取り付けられている。コントローラケース２２の内部には、メイン制御回路基板３０、駆動制御回路基板３２、電気ブレーキ回路基板３４等が収容されている。メイン制御回路基板３０は、運搬車２の全体の動作を制御する。駆動制御回路基板３２は、後述する操舵モータ１４０（図１６参照）、右前輪モータ２０４（図２１参照）、左前輪モータ２１０（図２１参照）、右後輪モータ（図示せず）および左後輪モータ（図示せず）の動作を制御する。電気ブレーキ回路基板３４は、右前輪モータ２０４、左前輪モータ２１０、右後輪モータおよび左後輪モータに、電気ブレーキを作用させる。なお、以下ではメイン制御回路基板３０、駆動制御回路基板３２および電気ブレーキ回路基板３４を総称して、制御ユニット３５ともいう。
【0018】
バッテリボックス２４は、車台フレーム２０の後端下部に取り付けられている。バッテリボックス２４の内部には、バッテリパックＢＰを着脱可能なバッテリ取付部３６が設けられている。バッテリパックＢＰは、例えばリチウムイオン電池セル等の二次電池セルを備えている。運搬車２は、バッテリ取付部３６に取り付けられたバッテリパックＢＰから供給される電力によって動作する。バッテリボックス２４の後部には、開閉可能なバッテリカバー３８が設けられている。バッテリカバー３８を開いた状態とし、バッテリパックＢＰをバッテリ取付部３６に対して前後方向にスライドさせることで、バッテリパックＢＰをバッテリ取付部３６に対して着脱することができる。図２に示すように、バッテリボックス２４の上面には、バッテリパックＢＰの電池残量を表示する残量表示部４０と、残量表示部４０の表示／非表示をユーザが切り替え操作する表示操作部４２と、エラーの発生時にエラーを表示するエラー表示部４３が設けられている。
【0019】
図１に示すように、前照灯２６は、車台フレーム２０の前方の左右端部に取り付けられている。前照灯２６は、メイン制御回路基板３０（図３参照）に電気的に接続されている。前照灯２６は、運搬車２の前方を照明する。
【0020】
図２に示すように、尾灯２８は、車台フレーム２０の後方の左右端部に取り付けられている。尾灯２８は、メイン制御回路基板３０（図３参照）に電気的に接続されている。尾灯２８は、運搬車２の後方にいる人や車両に向けて、運搬車２が動作中であることを報知する。
【0021】
（荷台ユニット６）
図３に示すように、荷台ユニット６は、車台ユニット４の車台フレーム２０の上方に、過積載検出センサ４４を介して取り付けられている。過積載検出センサ４４は、メイン制御回路基板３０に電気的に接続されている。過積載検出センサ４４は、荷台ユニット６への過積載を検出する。例えば、過積載検出センサ４４は、荷台ユニット６に上限重量（例えば１００ｋｇ）を超える荷物が載置された場合に、荷台ユニット６への過積載を検出する。
図３に示すように、荷台ユニット６は、車台ユニット４の車台フレーム２０の上方に、過積載検出センサ４４を介して取り付けられている。過積載検出センサ４４は、メイン制御回路基板３０に電気的に接続されている。過積載検出センサ４４は、荷台ユニット６への過積載を検出する。例えば、過積載検出センサ４４は、荷台ユニット６に上限重量（例えば１００ｋｇ）を超える荷物が載置された場合に、荷台ユニット６への過積載を検出する。
【0022】
（ハンドルユニット８）
図４、図５に示すように、ハンドルユニット８は、スイッチボックス４６と、ブレーキケース４８と、ハンドルバー５０と、支持パイプ５２と、クランプスリーブ５４と、クランプ部材５６と、上側アーム板５８と、下側アーム板６０と、ハンドルスリーブ６２と、ハンドルシャフト６４（図７参照）と、シャフトカバー６６と、シャフトベース６８と、スライドスリーブ７０（図７参照）と、コイルバネ７２（図７参照）と、傾斜計７４と、回動角度センサ７６（図７参照）と、回動検出センサ７７（図７参照）と、センサベース７８と（図７参照）と、センサカバー７９を備えている。なお、以下ではハンドルバー５０と、支持パイプ５２と、クランプスリーブ５４と、クランプ部材５６と、上側アーム板５８と、下側アーム板６０と、ハンドルスリーブ６２と、ハンドルシャフト６４を総称して、操舵ハンドル８０ともいう。
図４、図５に示すように、ハンドルユニット８は、スイッチボックス４６と、ブレーキケース４８と、ハンドルバー５０と、支持パイプ５２と、クランプスリーブ５４と、クランプ部材５６と、上側アーム板５８と、下側アーム板６０と、ハンドルスリーブ６２と、ハンドルシャフト６４（図７参照）と、シャフトカバー６６と、シャフトベース６８と、スライドスリーブ７０（図７参照）と、コイルバネ７２（図７参照）と、傾斜計７４と、回動角度センサ７６（図７参照）と、回動検出センサ７７（図７参照）と、センサベース７８と（図７参照）と、センサカバー７９を備えている。なお、以下ではハンドルバー５０と、支持パイプ５２と、クランプスリーブ５４と、クランプ部材５６と、上側アーム板５８と、下側アーム板６０と、ハンドルスリーブ６２と、ハンドルシャフト６４を総称して、操舵ハンドル８０ともいう。
【0023】
スイッチボックス４６には、主電源スイッチ８２と、主電源表示部８４と、進行方向切換スイッチ８６と、トリガスイッチ８８と、照明スイッチ９０と、照明表示部９２と、速度切換スイッチ９４と、速度表示部９６と、警笛スイッチ９８が設けられている。主電源スイッチ８２は、運搬車２の主電源のオン／オフをユーザが切り替え操作することができる。主電源表示部８４は、運搬車２の主電源のオン／オフを表示する。進行方向切換スイッチ８６は、手動モードにおいて、ユーザが運搬車２の進行方向を切り換え操作することができる。トリガスイッチ８８は、手動モードにおいて、ユーザが運搬車２の前進や後退のオン／オフを切り替え操作することや、運搬車２の進行速度を調整操作することができる。照明スイッチ９０は、前照灯２６および尾灯２８のオン／オフをユーザが切り替え操作することができる。照明表示部９２は、前照灯２６および尾灯２８のオン／オフを表示する。速度切換スイッチ９４は、手動モードにおいて、ユーザが運搬車２の進行速度を切り換え操作することができる。速度表示部９６は、手動モードにおいて、運搬車２の進行速度を表示する。警笛スイッチ９８は、ユーザによって操作された時に、スイッチボックス４６に内蔵されたブザー（図示せず）によって警笛を鳴らすことができる。主電源スイッチ８２、主電源表示部８４、進行方向切換スイッチ８６、トリガスイッチ８８、照明スイッチ９０、照明表示部９２、速度切換スイッチ９４、速度表示部９６、警笛スイッチ９８、ブザーは、それぞれ、メイン制御回路基板３０（図３参照）に電気的に接続されている。
【0024】
ブレーキケース４８には、ブレーキレバー１００と、ブレーキ保持レバー１０２が設けられている。ブレーキレバー１００は、ユーザが引き上げ操作したときに、運搬車２を停止させる。ブレーキケース４８の内部には、ブレーキレバー１００が引き上げ操作されたか否かを検出する停止スイッチ（図示せず）が設けられている。停止スイッチはメイン制御回路基板３０（図３参照）に電気的に接続されている。ブレーキ保持レバー１０２は、ブレーキレバー１００が引き上げ操作された状態で保持する。ユーザがブレーキレバー１００を引き上げ操作し、さらにブレーキ保持レバー１０２を引き上げ操作すると、ブレーキレバー１００とブレーキ保持レバー１０２はいずれも引き上げ操作された状態で保持される。この状態から、ユーザがブレーキレバー１００をさらに引き上げ操作すると、ブレーキ保持レバー１０２によるブレーキレバー１００の保持が解除される。
【0025】
ハンドルバー５０は、左右方向に延びる中央バー５０ａと、中央バー５０ａの右端から右後方に屈曲して延びる右側バー５０ｂと、中央バー５０ａの左端から左後方に屈曲して延びる左側バー５０ｃを備えている。右側バー５０ｂの先端には、右側グリップ１０４が設けられている。スイッチボックス４６は、右側グリップ１０４の近傍で右側バー５０ｂに固定されている。左側バー５０ｃの先端には、左側グリップ１０６が設けられている。ブレーキケース４８は、左側グリップ１０６の近傍で左側バー５０ｃに固定されている。中央バー５０ａの中央には、支持パイプ５２の上端が固定されている。支持パイプ５２は、上下方向に延びている。支持パイプ５２は、クランプスリーブ５４を貫通している。
【0026】
図６に示すように、クランプスリーブ５４の上端には、クランプ部５４ａが設けられている。クランプ部５４ａには、クランプ部５４ａの上端から下方に延びるスリット５４ｂが形成されている。図４に示すように、クランプ部材５６は、クランプスリーブ５４のクランプ部５４ａを左右両側から挟持するクランプ片５６ａ，５６ｂを備えている。クランプ片５６ａ，５６ｂの後端には、ボルト５６ｃと、ナット５６ｄが取り付けられている。ボルト５６ｃは、クランプ片５６ａ，５６ｂの後部を貫通している。ナット５６ｄは、ボルト５６ｃの先端に螺合している。ナット５６ｄには、ピン５６ｅが設けられている。ユーザは、ピン５６ｅを起こして、ピン５６ｅをボルト５６ｃに対して回転させることで、ナット５６ｄをボルト５６ｃに対して回転させることができる。ナット５６ｄがボルト５６ｃに締め付けられると、クランプ片５６ａ，５６ｂがクランプスリーブ５４のクランプ部５４ａの外面に強く押し付けられ、それによってクランプ部５４ａの内面が支持パイプ５２の外面に強く押し付けられる。これによって、支持パイプ５２はクランプスリーブ５４に対して固定される。ナット５６ｄがボルト５６ｃに対して緩められると、クランプ片５６ａ，５６ｂがクランプスリーブ５４の外面に押し付けられなくなり、それによってクランプ部５４ａの内面が支持パイプ５２の外面に押し付けられなくなる。これによって、支持パイプ５２はクランプスリーブ５４に対して上下方向に移動可能となり、かつ上下方向周りに回動可能となる。ナット５６ｄをボルト５６ｃに対して緩めた状態で、支持パイプ５２をクランプスリーブ５４に対して所望の位置および角度に調整した後、ナット５６ｄをボルト５６ｃに締め付けることで、クランプスリーブ５４に対する支持パイプ５２の位置および角度を固定することができる。
【0027】
図７に示すように、上側アーム板５８は、クランプスリーブ５４とハンドルスリーブ６２を連結している。下側アーム板６０は、上側アーム板５８よりも下方で、クランプスリーブ５４とハンドルスリーブ６２を連結している。ハンドルスリーブ６２は、ハンドルシャフト６４の上端に固定されている。ハンドルシャフト６４は、シャフトカバー６６とシャフトベース６８を貫通している。シャフトカバー６６は、シャフトカバー６６の上端においてハンドルシャフト６４を回動可能に支持している。シャフトベース６８は、シャフトベース６８の下端においてハンドルシャフト６４を回動可能に支持している。シャフトカバー６６はシャフトベース６８に固定されている。図２に示すように、シャフトベース６８は、車台ユニット４の車台フレーム２０に固定されている。
【0028】
図７に示すように、スライドスリーブ７０は、シャフトカバー６６およびシャフトベース６８の内部において、ハンドルシャフト６４の外周面を覆うように、ハンドルシャフト６４に取り付けられている。図８に示すように、スライドスリーブ７０には、ガイド溝７０ａ，７０ｂと、バネ受け部７０ｃと、ボール保持孔７０ｄ，７０ｅ（図９参照）が設けられている。ガイド溝７０ａ，７０ｂは、スライドスリーブ７０の外周面から径方向内側に陥凹しており、上下方向に沿って延びている。ガイド溝７０ａ，７０ｂには、上下方向に沿って延びるガイドピン１０８ａ，１０８ｂが摺動可能に係合している。図７に示すように、ガイドピン１０８ａ，１０８ｂの下部は、シャフトベース６８に固定されている。このため、スライドスリーブ７０は、シャフトベース６８に対して上下方向に移動可能に保持されている。バネ受け部７０ｃは、コイルバネ７２の下端を支持する。コイルバネ７２は、シャフトカバー６６およびシャフトベース６８の内部に配置されており、シャフトカバー６６に対してスライドスリーブ７０を下方に向けて付勢する。
【0029】
図９に示すように、ボール保持孔７０ｄ，７０ｅには、ボール１１０ａ，１１０ｂが内側から入り込んでいる。ボール保持孔７０ｄ，７０ｅの内径は、ボール１１０ａ，１１０ｂの外径よりも僅かに大きい。ボール保持孔７０ｄ，７０ｅの外側はシャフトベース６８によって覆われているので、ボール保持孔７０ｄ，７０ｅは、ボール１１０ａ，１１０ｂを回転可能に保持している。ボール１１０ａ，１１０ｂは、ハンドルシャフト６４の外周面に形成されたボール溝６４ａ，６４ｂにも、外側から入り込んでいる。図１０に示すように、ボール溝６４ａ，６４ｂは、それぞれ、ハンドルシャフト６４を上方から見たときに、反時計方向に向かうにつれて下方から上方へ向かうように傾斜した第１ボール溝６４ｃ，６４ｄと、時計方向に向かうにつれて下方から上方へ向かうように傾斜した第２ボール溝６４ｅ，６４ｆを備えている。ボール１１０ａ，１１０ｂは、それぞれ、第１ボール溝６４ｃ，６４ｄおよび第２ボール溝６４ｅ，６４ｆに沿って転動可能である。
【0030】
図４に示すハンドルユニット８において、ユーザが操舵ハンドル８０を上方から見て時計方向（または反時計方向）に回動させると、ハンドルシャフト６４が時計方向（または反時計方向）に回動する。この際に、図１１に示すように、ボール保持孔７０ｄ，７０ｅに保持されたボール１１０ａ，１１０ｂが、ハンドルシャフト６４の第１ボール溝６４ｃ，６４ｄ（または第２ボール溝６４ｅ，６４ｆ）を転動することで、スライドスリーブ７０はコイルバネ７２の付勢力に抗して上方に向けて移動する。この際にハンドルシャフト６４がボール１１０ａ，１１０ｂを介してスライドスリーブ７０から受ける反力によるトルクが、操舵ハンドル８０を回動させるユーザに作用する。
【0031】
図５に示すように、傾斜計７４は、シャフトカバー６６よりも前方で、シャフトベース６８の上面に設けられている。傾斜計７４は、運搬車２の水平に対する傾斜度合いを検出することができる。図１、図２に示すように、傾斜計７４は、ユーザが運搬車２の後方に立って右側グリップ１０４と左側グリップ１０６を把持した状態において、ユーザから視認可能な位置に配置されている。
【0032】
図７に示すように、回動角度センサ７６と、回動検出センサ７７は、ハンドルシャフト６４の下方に設けられている。図１２に示すように、回動検出センサ７７は、フォトインタラプタ１１２，１１４を備えている。フォトインタラプタ１１２，１１４は、シャフトベース６８（図７参照）に対して位置が固定されたセンサ基板１１５上に実装されている。フォトインタラプタ１１２，１１４は、メイン制御回路基板３０に電気的に接続されている。フォトインタラプタ１１２，１１４は、発光部１１２ａ，１１４ａと、受光部１１２ｂ，１１４ｂを備えている。図１３に示すように、ハンドルシャフト６４の下端には、センサベース７８が固定されている。センサベース７８には、フォトインタラプタ１１２，１１４に対応して、遮光壁１１６，１１８が形成されている。遮光壁１１６，１１８は、下方に向けて突出しており、所定の角度範囲にわたって周方向に沿って延びている。遮光壁１１６，１１８には、遮光壁１１６，１１８の下端から上方に向かって延びる複数のスリット１１６ａ，１１８ａが形成されている。遮光壁１１６は、フォトインタラプタ１１２の発光部１１２ａと受光部１１２ｂ（図１２参照）の間に配置されており、遮光壁１１８は、フォトインタラプタ１１４の発光部１１４ａと受光部１１４ｂ（図１２参照）の間に配置されている。ハンドルシャフト６４がシャフトベース６８に対して回動すると、フォトインタラプタ１１２，１１４においては、発光部１１２ａ，１１４ａからの光が遮光壁１１６，１１８に遮られて受光部１１２ｂ，１１４ｂに到達しない状態と、発光部１１２ａ，１１４ａからの光がスリット１１６ａ，１１８ａを通過して受光部１１２ｂ，１１４ｂに到達する状態が交互に実現される。これによって、回動検出センサ７７は、ハンドルシャフト６４の回動を検出することができる。なお、遮光壁１１６，１１８およびスリット１１６ａ，１１８ａを非対称に配置することで、回動検出センサ７７によって、ハンドルシャフト６４の回動方向も検出することができる。
【0033】
図１２に示すように、回動角度センサ７６は、ホール素子１２０を備えている。ホール素子１２０は、センサ基板１１５上に実装されている。ホール素子１２０は、メイン制御回路基板３０に電気的に接続されている。図１３に示すように、センサベース７８には、ホール素子１２０に対応して、永久磁石１２２が固定されている。ハンドルシャフト６４がシャフトベース６８に対して回動すると、ハンドルシャフト６４の回動角度に応じて、ホール素子１２０で検出される永久磁石１２２からの磁場が変動する。これによって、回動角度センサ７６は、ハンドルシャフト６４の回動角度を検出することができる。
【0034】
図７に示すように、回動角度センサ７６と、回動検出センサ７７は、センサカバー７９によって覆われている。これによって、回動角度センサ７６や回動検出センサ７７に、水や埃が付着することを抑制することができる。
【0035】
（操舵ユニット１０）
図１４に示すように、操舵ユニット１０は、車台ユニット４の車台フレーム２０の前部下方に取り付けられている。操舵ユニット１０は、前輪ユニット１２に連結されており、前輪ユニット１２の操舵を行う。
図１４に示すように、操舵ユニット１０は、車台ユニット４の車台フレーム２０の前部下方に取り付けられている。操舵ユニット１０は、前輪ユニット１２に連結されており、前輪ユニット１２の操舵を行う。
【0036】
図１５に示すように、操舵ユニット１０は、モータハウジング１２４と、モータ支持部材１２６と、ギヤハウジング１２８と、操舵角センサ１３０と、操舵シャフト１３２と、リンクプレート１３４と、右側タイロッド１３６と、左側タイロッド１３８を備えている。モータハウジング１２４は、モータ支持部材１２６に固定されている。モータ支持部材１２６は、ギヤハウジング１２８に固定されている。ギヤハウジング１２８は、車台ユニット４の車台フレーム２０（図１４参照）に固定されている。
【0037】
図１６に示すように、モータハウジング１２４の内部には、操舵モータ１４０が収容されている。操舵モータ１４０は、例えば、インナロータ型のブラシレスＤＣモータである。操舵モータ１４０は、駆動制御回路基板３２（図３参照）に電気的に接続されている。操舵モータ１４０は、前後方向に延びるモータシャフト１４０ａと、モータシャフト１４０ａの回転角度を検出する回転角度センサ１４１を備えている。モータシャフト１４０ａは、後端近傍においてモータハウジング１２４に回転可能に保持されており、前部においてモータ支持部材１２６に回転可能に保持されている。モータシャフト１４０ａの前部は、モータ支持部材１２６を貫通して、ギヤハウジング１２８の内部に入り込んでいる。モータシャフト１４０ａの前端近傍には、ギヤ部１４０ｂが形成されている。
【0038】
図１７に示すように、ギヤハウジング１２８の内部には、スピンドル１４２と、カムホイール１４４と、スパーギヤ１４６と、ストッパプレート１４８と、コイルバネ１５０と、円筒ウォーム１５２と、ウォームホイール１５４と、中継シャフト１５６が収容されている。スピンドル１４２は、前後方向に沿うように配置されている。スピンドル１４２は、前端近傍と後部において、ギヤハウジング１２８に回転可能に保持されている。また、スピンドル１４２は、後端近傍において、モータ支持部材１２６に回転可能に保持されている。図１６に示すように、スピンドル１４２は、モータシャフト１４０ａよりも上方に配置されている。
【0039】
カムホイール１４４は、スピンドル１４２の後端近傍で、スピンドル１４２に取り付けられている。カムホイール１４４は、前後方向に移動可能であり、かつ前後方向周りに回転不能に、スピンドル１４２に保持されている。図１８に示すように、カムホイール１４４の後面には、カム溝１４４ａが形成されている。スパーギヤ１４６は、カムホイール１４４よりも後方で、スピンドル１４２に取り付けられている。スパーギヤ１４６は、スピンドル１４２に対して前後方向に移動可能であり、かつ前後方向周りに回転可能に、スピンドル１４２に保持されている。スパーギヤ１４６の外周面には、モータシャフト１４０ａのギヤ部１４０ｂ（図１６参照）と噛み合うギヤ部１４６ａが形成されている。スパーギヤ１４６の前部には、カムホイール１４４が入り込む凹部１４６ｂが形成されている。凹部１４６ｂには、カムホイール１４４のカム溝１４４ａに対応するカム突起１４６ｃが形成されている。ストッパプレート１４８は、スパーギヤ１４６よりも後方で、スピンドル１４２に固定されている。コイルバネ１５０は、カムホイール１４４よりも前方で、スピンドル１４２に取り付けられている。コイルバネ１５０は、スピンドル１４２に設けられたバネ受け部１４２ａに保持されている。コイルバネ１５０は、スピンドル１４２に対してカムホイール１４４を後方に向けて付勢する。
【0040】
モータシャフト１４０ａ（図１６参照）が回転すると、スパーギヤ１４６も回転する。スパーギヤ１４６のカム突起１４６ｃがカムホイール１４４のカム溝１４４ａに係合している場合、スパーギヤ１４６の回転に伴ってカムホイール１４４が回転し、それによってスピンドル１４２も回転する。スパーギヤ１４６とカムホイール１４４の間に作用するトルクが小さい場合、コイルバネ１５０の付勢力によってカム突起１４６ｃとカム溝１４４ａの係合が維持されて、モータシャフト１４０ａからスピンドル１４２への回転の伝達が維持される。これに対して、スパーギヤ１４６とカムホイール１４４の間に作用するトルクが大きい場合は、コイルバネ１５０の付勢力に抗してカムホイール１４４が前方に向けて移動し、カム突起１４６ｃとカム溝１４４ａの係合が解除されて、モータシャフト１４０ａからスピンドル１４２への回転の伝達が遮断される。すなわち、カムホイール１４４と、スパーギヤ１４６と、ストッパプレート１４８と、コイルバネ１５０とによって、トルクリミッタ１５８が構成されている。
【0041】
図１７に示すように、円筒ウォーム１５２は、スピンドル１４２の前部に固定されている。ウォームホイール１５４は、円筒ウォーム１５２と噛み合うように配置されている。図１９に示すように、ウォームホイール１５４は、中継シャフト１５６の上部に固定されている。中継シャフト１５６は、上下方向に沿うように配置されている。中継シャフト１５６は、上端近傍と中央部において、ギヤハウジング１２８に回転可能に保持されている。中継シャフト１５６の下端近傍には、ギヤ部１５６ａが形成されている。図１７に示すように、中継シャフト１５６は、スピンドル１４２よりも左方に配置されている。
【0042】
図１９に示すように、操舵角センサ１３０は、ギヤハウジング１２８の上部に設けられている。操舵角センサ１３０は、ホール素子１６０を備えている。ホール素子１６０は、メイン制御回路基板３０（図３参照）に電気的に接続されている。中継シャフト１５６の上端には、ホール素子１６０に対応して、永久磁石１６２が固定されている。中継シャフト１５６がギヤハウジング１２８に対して回動すると、中継シャフト１５６の回動角度に応じて、ホール素子１６０で検出される永久磁石１６２からの磁場が変動する。これによって、操舵角センサ１３０は、中継シャフト１５６の回動角度を検出することができる。
【0043】
操舵シャフト１３２は、上端近傍と中間部において、ギヤハウジング１２８に回動可能に保持されている。操舵シャフト１３２は、上下方向に沿うように配置されている。操舵シャフト１３２は、中継シャフト１５６よりも前方に配置されている。操舵シャフト１３２の上部には、中継シャフト１５６のギヤ部１５６ａと噛み合うギヤ部１３２ａが形成されている。操舵シャフト１３２の下端は、リンクプレート１３４の前端近傍に固定されている。図１５に示すように、リンクプレート１３４は、前後方向に長手方向を有しており、左右方向に短手方向を有する、細長い平板形状を有している。リンクプレート１３４の後端近傍には、右側タイロッド１３６の後端と、左側タイロッド１３８の後端が、それぞれ連結されている。右側タイロッド１３６の後端は、リンクプレート１３４に対して、右側タイロッド１３６の長手方向に直交する二軸周りに回動可能に連結されている。左側タイロッド１３８の後端は、リンクプレート１３４に対して、左側タイロッド１３８の長手方向に直交する二軸周りに回動可能に連結されている。右側タイロッド１３６と左側タイロッド１３８は、いずれも、軸方向の長さを調整可能である。
【0044】
図１６に示すように、モータシャフト１４０ａの回転によってスピンドル１４２が回転すると、図１７に示すように、円筒ウォーム１５２とウォームホイール１５４を介して、スピンドル１４２の回転が中継シャフト１５６に伝達する。図１９に示すように、中継シャフト１５６が回動すると、それに伴って操舵シャフト１３２が回動し、リンクプレート１３４の後端が左右方向に回動する。図１５に示すように、リンクプレート１３４が回動すると、右側タイロッド１３６および左側タイロッド１３８が移動し、前輪ユニット１２の操舵が行われる。
【0045】
（前輪ユニット１２）
図１４に示すように、前輪ユニット１２は、車台ユニット４の車台フレーム２０の前部下方に取り付けられている。前輪ユニット１２は、右前輪ユニット１２ａと、左前輪ユニット１２ｂを備えている。右前輪ユニット１２ａは、右前輪１６４と、右側ギヤハウジング１６６と、右側モータハウジング１６８と、右前輪ガード１７０と、右側キングピン１７２（図２０参照）と、右側スリーブ１７４と、右上側アーム１７６と、右下側アーム１７８と、右側緩衝部材１８０と、右側操舵プレート１８２を備えている。左前輪ユニット１２ｂは、左前輪１８４と、左側ギヤハウジング１８６と、左側モータハウジング１８８と、左前輪ガード１９０と、左側キングピン１９２（図２０参照）と、左側スリーブ１９４と、左上側アーム１９６と、左下側アーム１９８と、左側緩衝部材２００と、左側操舵プレート２０２を備えている。なお、以下の説明では、操舵ユニット１０と、右側キングピン１７２と、右側操舵プレート１８２と、左側キングピン１９２と、左側操舵プレート２０２を総称して、操舵機構２０３ともいう。
図１４に示すように、前輪ユニット１２は、車台ユニット４の車台フレーム２０の前部下方に取り付けられている。前輪ユニット１２は、右前輪ユニット１２ａと、左前輪ユニット１２ｂを備えている。右前輪ユニット１２ａは、右前輪１６４と、右側ギヤハウジング１６６と、右側モータハウジング１６８と、右前輪ガード１７０と、右側キングピン１７２（図２０参照）と、右側スリーブ１７４と、右上側アーム１７６と、右下側アーム１７８と、右側緩衝部材１８０と、右側操舵プレート１８２を備えている。左前輪ユニット１２ｂは、左前輪１８４と、左側ギヤハウジング１８６と、左側モータハウジング１８８と、左前輪ガード１９０と、左側キングピン１９２（図２０参照）と、左側スリーブ１９４と、左上側アーム１９６と、左下側アーム１９８と、左側緩衝部材２００と、左側操舵プレート２０２を備えている。なお、以下の説明では、操舵ユニット１０と、右側キングピン１７２と、右側操舵プレート１８２と、左側キングピン１９２と、左側操舵プレート２０２を総称して、操舵機構２０３ともいう。
【0046】
図２０に示すように、右側ギヤハウジング１６６は、右前輪１６４の左側に配置されている。右側モータハウジング１６８は、右側ギヤハウジング１６６の左部に固定されている。図２１に示すように、右側モータハウジング１６８の内部には、右前輪モータ２０４が収容されている。右前輪モータ２０４は、例えば、インナロータ型のブラシレスＤＣモータである。右前輪モータ２０４は、駆動制御回路基板３２（図３参照）に電気的に接続されている。右前輪モータ２０４は、左右方向に延びる右前輪モータシャフト２０４ａを備えている。右前輪モータシャフト２０４ａは、左端近傍において右側モータハウジング１６８に回転可能に保持されており、右端近傍において右側ギヤハウジング１６６に回転可能に保持されている。右前輪１６４は、左方に延びる右前輪アクスル１６４ａを備えている。右前輪アクスル１６４ａは、左端近傍において右側ギヤハウジング１６６に回転可能に保持されている。右側ギヤハウジング１６６の内部には、遊星歯車機構２０６が収容されている。遊星歯車機構２０６は、右前輪モータシャフト２０４ａの回転を減速して右前輪アクスル１６４ａに伝達する。右前輪モータ２０４が駆動すると、右前輪モータシャフト２０４ａの回転が遊星歯車機構２０６を介して右前輪アクスル１６４ａに伝達して、右前輪１６４が回転する。
【0047】
図２０に示すように、右前輪ガード１７０は、鋼製の丸パイプを屈曲させて形成されている。右前輪ガード１７０は、右側ギヤハウジング１６６から前方に延びる第１支持部１７０ａと、第１支持部１７０ａの前端から屈曲して右方に延びる第１ガード部１７０ｂと、第１ガード部１７０ｂの右端から下方に屈曲し、さらに左方に屈曲する折返部１７０ｃと、折返部１７０ｃから左方に延びる第２ガード部１７０ｄと、第２ガード部１７０ｄの左端から屈曲して後方に延びており、右側ギヤハウジング１６６に接続する第２支持部１７０ｅを備えている。第２ガード部１７０ｄは、第１ガード部１７０ｂより下方に配置されており、第１ガード部１７０ｂに対して略平行に配置されている。第２支持部１７０ｅは、第１支持部１７０ａより下方に配置されており、第１支持部１７０ａに対して略平行に配置されている。折返部１７０ｃの右端は、右前輪１６４の右端よりわずかに右方に配置されている。第１支持部１７０ａ、第１ガード部１７０ｂ、折返部１７０ｃ、第２ガード部１７０ｄ、第２支持部１７０ｅは、いずれも、右前輪１６４の回転軸（すなわち右前輪アクスル１６４ａの回転軸）よりも下方に配置されている。
【0048】
図２２に示すように、右側キングピン１７２は、上下方向に沿って延びる略円筒形状を有するシャフト部１７２ａと、シャフト部１７２ａよりも下方に形成されており、シャフト部１７２ａよりも大径の円筒形状を有する第１円筒部１７２ｂと、第１円筒部１７２ｂよりも下方に形成されており、第１円筒部１７２ｂよりも大径の円筒形状を有する第２円筒部１７２ｃと、第２円筒部１７２ｃよりも下方に形成されており、前後方向に長手方向を有しており、左右方向に短手方向を有する略長方形の平板形状を有する平板部１７２ｄと、平板部１７２ｄよりも下方に形成されており、シャフト部１７２ａよりも大径であり、第１円筒部１７２ｂよりも小径の円筒形状を有する第３円筒部１７２ｅ（図２１参照）を備えている。シャフト部１７２ａと、第１円筒部１７２ｂと、第２円筒部１７２ｃと、第３円筒部１７２ｅは、同軸上に配置されている。平板部１７２ｄには、４つの貫通孔１７２ｆが形成されている。４つの貫通孔１７２ｆは、それぞれ、平板部１７２ｄの右前端近傍、左前端近傍、右後端近傍、左後端近傍に配置されている。右側キングピン１７２は、図２１に示すように、第３円筒部１７２ｅを、右側ギヤハウジング１６６に形成された軸受溝１６６ａに摺動可能に差し込んだ状態で、図２０に示すように、４つの貫通孔１７２ｆを介して４つのボルト２０８を右側ギヤハウジング１６６に締結することで、右側ギヤハウジング１６６に固定されている。右側キングピン１７２のシャフト部１７２ａは、右側スリーブ１７４（図１４参照）の内部に入り込んでいる。右側キングピン１７２は、シャフト部１７２ａの上端近傍と下端近傍において、右側スリーブ１７４に回動可能に保持されている。図１４に示すように、右側スリーブ１７４の上部には、右上側アーム１７６の右端が、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。右側スリーブ１７４の下部には、右下側アーム１７８の右端が、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。右上側アーム１７６の左端は、車台フレーム２０に、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。右下側アーム１７８の左端は、右上側アーム１７６よりも下方で、車台フレーム２０に、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。このため、右側スリーブ１７４は、車台フレーム２０に、右上側アーム１７６と右下側アーム１７８の可動範囲内で移動可能に支持されている。
【0049】
右側緩衝部材１８０は、ダンパ１８０ａと、コイルバネ１８０ｂを備えている。右側緩衝部材１８０の上端は、車台フレーム２０に、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。右側緩衝部材１８０の下端は、右下側アーム１７８に、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。このため、右前輪１６４が車台フレーム２０に対して上下方向に移動する際には、ダンパ１８０ａによる減衰力と、コイルバネ１８０ｂによる弾性復元力により、右前輪１６４からの衝撃や振動が車台ユニット４に伝達することが抑制される。
【0050】
図２２に示すように、右側操舵プレート１８２は、全体が平板形状を有する。右側操舵プレート１８２は、前後方向に長手方向を有しており、左右方向に短手方向を有する、略長方形状のベース部１８２ａと、ベース部１８２ａの左端前部から左前方に延びるアーム部１８２ｂを備えている。ベース部１８２ａには、ベース部１８２ａの中央に配置された円孔１８２ｃと、ベース部１８２ａの右側外縁から左方に延びており、円孔１８２ｃに接続する切欠き１８２ｄと、円孔１８２ｃの中心軸周りの円周上に配置されており、周方向に長手方向を有する４つの長孔１８２ｅが形成されている。アーム部１８２ｂの先端近傍には、円形状の取付孔１８２ｆが形成されている。円孔１８２ｃの内径は、右側キングピン１７２の第２円筒部１７２ｃの外径よりもわずかに大きい。また、切欠き１８２ｄの前後方向の幅は、右側キングピン１７２の第２円筒部１７２ｃの外径よりもわずかに小さく、右側キングピン１７２の第１円筒部１７２ｂの外径よりもわずかに大きい。なお、以下の説明では、円孔１８２ｃと切欠き１８２ｄを総称して、貫通孔１８２ｇともいう。
【0051】
右側操舵プレート１８２を右側キングピン１７２に取り付ける際には、右側キングピン１７２の第１円筒部１７２ｂと右側操舵プレート１８２を上下方向に位置合わせした状態で、第１円筒部１７２ｂが切欠き１８２ｄを通過して円孔１８２ｃ内に配置されるように右側操舵プレート１８２を移動させる。その後に、右側キングピン１７２の第２円筒部１７２ｃが円孔１８２ｃ内に配置されるように、右側操舵プレート１８２を下方に移動させる。この状態で、図２０に示すように、４つの長孔１８２ｅを介して４つのボルト２０８を右側ギヤハウジング１６６に締結する、すなわち４つのボルト２０８を用いて右側操舵プレート１８２と右側キングピン１７２を共締めすることで、右側操舵プレート１８２は右側キングピン１７２に固定される。右側操舵プレート１８２の取付孔１８２ｆには、右側タイロッド１３６の前端が、右側タイロッド１３６の長手方向に直交する二軸周りに回動可能に連結されている。
【0052】
右側操舵プレート１８２の長孔１８２ｅは、円孔１８２ｃの中心軸周りの周方向に長手方向を有している。このため、ボルト２０８を緩めることで、右側操舵プレート１８２を右側キングピン１７２に取り付けた状態のまま、右側操舵プレート１８２を右側キングピン１７２に対してわずかに回動させることができる。これによって、右側操舵プレート１８２の右側キングピン１７２に対する取付角度を容易に調整することができる。また、右側操舵プレート１８２の切欠き１８２ｄの前後方向の幅は、右側キングピン１７２の第２円筒部１７２ｃの外径よりも小さいので、仮にボルト２０８を全て抜去した場合でも、右側操舵プレート１８２が右側キングピン１７２から外れてしまうことを抑制することができる。
【0053】
図１４に示すように、右前輪ユニット１２ａを上方から見た時に、右側タイロッド１３６は、右上側アーム１７６および右下側アーム１７８に対して交差している。前輪ユニット１２が右方向（または左方向）に操舵される場合には、リンクプレート１３４（図１５参照）の後端が右方向（または左方向）に移動する。それによって右側操舵プレート１８２と、右側キングピン１７２（図２０参照）と、右側ギヤハウジング１６６と、右側モータハウジング１６８と、右前輪１６４が、右側キングピン１７２のシャフト部１７２ａ（図２０参照）を転舵軸として、右側スリーブ１７４を上方から見た時に、右側スリーブ１７４に対して時計回りに（または反時計回りに）回動する。
【0054】
図１４に示すように、左前輪ユニット１２ｂは、右前輪ユニット１２ａと左右対称の構成を備えている。以下では、右前輪ユニット１２ａの特徴を図示した図２０－図２２を参照しながら、左前輪ユニット１２ｂについて説明する。
【0055】
図２０に示すように、左側ギヤハウジング１８６は、左前輪１８４の右側に配置されている。左側モータハウジング１８８は、左側ギヤハウジング１８６の右部に固定されている。図２１に示すように、左側モータハウジング１８８の内部には、左前輪モータ２１０が収容されている。左前輪モータ２１０は、例えば、インナロータ型のブラシレスＤＣモータである。左前輪モータ２１０は、駆動制御回路基板３２（図３参照）に電気的に接続されている。左前輪モータ２１０は、左右方向に延びる左前輪モータシャフト２１０ａを備えている。左前輪モータシャフト２１０ａは、右端近傍において左側モータハウジング１８８に回転可能に保持されており、左端近傍において左側ギヤハウジング１８６に回転可能に保持されている。左前輪１８４は、右方に延びる左側アクスル１８４ａを備えている。左側アクスル１８４ａは、右端近傍において左側ギヤハウジング１８６に回転可能に保持されている。左側ギヤハウジング１８６の内部には、遊星歯車機構２１２が収容されている。遊星歯車機構２１２は、左前輪モータシャフト２１０ａの回転を減速して左側アクスル１８４ａに伝達する。左前輪モータ２１０が駆動すると、左前輪モータシャフト２１０ａの回転が遊星歯車機構２１２を介して左側アクスル１８４ａに伝達して、左前輪１８４が回転する。
【0056】
図２０に示すように、左前輪ガード１９０は、鋼製の丸パイプを屈曲させて形成されている。左前輪ガード１９０は、左側ギヤハウジング１８６から前方に延びる第１支持部１９０ａと、第１支持部１９０ａの前端から屈曲して左方に延びる第１ガード部１９０ｂと、第１ガード部１９０ｂの左端から下方に屈曲し、さらに右方に屈曲する折返部１９０ｃと、折返部１９０ｃから右方に延びる第２ガード部１９０ｄと、第２ガード部１９０ｄの右端から屈曲して後方に延びており、左側ギヤハウジング１８６に接続する第２支持部１９０ｅを備えている。第２ガード部１９０ｄは、第１ガード部１９０ｂより下方に配置されており、第１ガード部１９０ｂに対して略平行に配置されている。第２支持部１９０ｅは、第１支持部１９０ａより下方に配置されており、第１支持部１９０ａに対して略平行に配置されている。折返部１９０ｃの左端は、左前輪１８４の左端よりわずかに左方に配置されている。第１支持部１９０ａ、第１ガード部１９０ｂ、折返部１９０ｃ、第２ガード部１９０ｄ、第２支持部１９０ｅは、いずれも、左前輪１８４の回転軸（すなわち左側アクスル１８４ａの回転軸）よりも下方に配置されている。
【0057】
図２２に示すように、左側キングピン１９２は、上下方向に沿って延びる略円筒形状を有するシャフト部１９２ａと、シャフト部１９２ａよりも下方に形成されており、シャフト部１９２ａよりも大径の円筒形状を有する第１円筒部１９２ｂと、第１円筒部１９２ｂよりも下方に形成されており、第１円筒部１９２ｂよりも大径の円筒形状を有する第２円筒部１９２ｃと、第２円筒部１９２ｃよりも下方に形成されており、前後方向に長手方向を有しており、左右方向に短手方向を有する略長方形の平板形状を有する平板部１９２ｄと、平板部１９２ｄよりも下方に形成されており、シャフト部１９２ａよりも大径であり、第１円筒部１９２ｂよりも小径の円筒形状を有する第３円筒部１９２ｅ（図２１参照）を備えている。シャフト部１９２ａと、第１円筒部１９２ｂと、第２円筒部１９２ｃと、第３円筒部１９２ｅは、同軸上に配置されている。平板部１９２ｄには、４つの貫通孔１９２ｆが形成されている。４つの貫通孔１９２ｆは、それぞれ、平板部１９２ｄの左前端近傍、右前端近傍、左後端近傍、右後端近傍に配置されている。左側キングピン１９２は、図２１に示すように、第３円筒部１９２ｅを、左側ギヤハウジング１８６に形成された軸受溝１８６ａに摺動可能に差し込んだ状態で、図２０に示すように、４つの貫通孔１９２ｆを介して４つのボルト２１４を左側ギヤハウジング１８６に締結することで、左側ギヤハウジング１８６に固定されている。左側キングピン１９２のシャフト部１９２ａは、左側スリーブ１９４（図１４参照）の内部に入り込んでいる。左側キングピン１９２は、シャフト部１９２ａの上端近傍と下端近傍において、左側スリーブ１９４に回動可能に保持されている。図１４に示すように、左側スリーブ１９４の上部には、左上側アーム１９６の左端が、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。左側スリーブ１９４の下部には、左下側アーム１９８の左端が、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。左上側アーム１９６の右端は、車台フレーム２０に、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。左下側アーム１９８の右端は、車台フレーム２０に、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。このため、左側スリーブ１９４は、車台フレーム２０に、左上側アーム１９６と左下側アーム１９８の可動範囲内で移動可能に支持されている。
【0058】
左側緩衝部材２００は、ダンパ２００ａと、コイルバネ２００ｂを備えている。左側緩衝部材２００の上端は、車台フレーム２０に、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。左側緩衝部材２００の下端は、左下側アーム１９８に、前後方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。このため、左前輪１８４が車台フレーム２０に対して上下方向に移動する際には、ダンパ２００ａによる減衰力と、コイルバネ２００ｂによる弾性復元力により、左前輪１８４からの衝撃や振動が車台ユニット４に伝達することが抑制される。
【0059】
図２２に示すように、左側操舵プレート２０２は、全体が平板形状を有する。左側操舵プレート２０２は、前後方向に長手方向を有しており、左右方向に短手方向を有する、略長方形状のベース部２０２ａと、ベース部２０２ａの右端前部から右前方に延びるアーム部２０２ｂを備えている。ベース部２０２ａには、ベース部２０２ａの中央に配置された円孔２０２ｃと、ベース部２０２ａの左側外縁から右方に延びており、円孔２０２ｃに接続する切欠き２０２ｄと、円孔２０２ｃの中心軸周りの円周上に配置されており、周方向に長手方向を有する４つの長孔２０２ｅが形成されている。アーム部２０２ｂの先端近傍には、円形状の取付孔２０２ｆが形成されている。円孔２０２ｃの内径は、左側キングピン１９２の第２円筒部１９２ｃの外径よりもわずかに大きい。また、切欠き２０２ｄの前後方向の幅は、左側キングピン１９２の第２円筒部１９２ｃの外径よりもわずかに小さく、左側キングピン１９２の第１円筒部１９２ｂの外径よりもわずかに大きい。なお、以下の説明では、円孔２０２ｃと切欠き２０２ｄを総称して、貫通孔２０２ｇともいう。
【0060】
左側操舵プレート２０２を左側キングピン１９２に取り付ける際には、左側キングピン１９２の第１円筒部１９２ｂと左側操舵プレート２０２を上下方向に位置合わせした状態で、第１円筒部１９２ｂが切欠き２０２ｄを通過して円孔２０２ｃ内に配置されるように左側操舵プレート２０２を移動させる。その後に、左側キングピン１９２の第２円筒部１９２ｃが円孔２０２ｃ内に配置されるように、左側操舵プレート２０２を下方に移動させる。この状態で、図２０に示すように、４つの長孔２０２ｅを介して４つのボルト２１４を左側ギヤハウジング１８６に締結する、すなわち４つのボルト２１４を用いて左側操舵プレート２０２と左側キングピン１９２を共締めすることで、左側操舵プレート２０２は左側キングピン１９２に固定される。左側操舵プレート２０２の取付孔２０２ｆには、左側タイロッド１３８の前端が、左側タイロッド１３８の長手方向に直交する二軸周りに回動可能に連結されている。
【0061】
左側操舵プレート２０２の長孔２０２ｅは、円孔２０２ｃの中心軸周りの周方向に長手方向を有している。このため、ボルト２１４を緩めることで、左側操舵プレート２０２を左側キングピン１９２に取り付けた状態のまま、左側操舵プレート２０２を左側キングピン１９２に対してわずかに回動させることができる。これによって、左側操舵プレート２０２の左側キングピン１９２に対する取付角度を容易に調整することができる。また、左側操舵プレート２０２の切欠き２０２ｄの前後方向の幅は、左側キングピン１９２の第２円筒部１９２ｃの外径よりも小さいので、仮にボルト２１４を全て抜去した場合でも、左側操舵プレート２０２が左側キングピン１９２から外れてしまうことを抑制することができる。
【0062】
図１４に示すように、左前輪ユニット１２ｂを上方から見た時に、左側タイロッド１３８は、左上側アーム１９６および左下側アーム１９８に対して交差している。前輪ユニット１２が右方向（または左方向）に操舵される場合には、リンクプレート１３４（図１５参照）の後端が右方向（または左方向）に移動し、それによって左側操舵プレート２０２と、左側キングピン１９２（図２０参照）と、左側ギヤハウジング１８６と、左側モータハウジング１８８と、左前輪１８４が、左側キングピン１９２のシャフト部１９２ａ（図２０参照）を転舵軸として、左側スリーブ１９４を上方から見た時に、左側スリーブ１９４に対して時計回りに（または反時計回りに）回動する。
【0063】
（後輪ユニット１４）
図２に示すように、後輪ユニット１４は、車台ユニット４の車台フレーム２０の後部下方に取り付けられている。後輪ユニット１４は、右後輪ユニット１４ａと、左後輪ユニット１４ｂを備えている。
図２に示すように、後輪ユニット１４は、車台ユニット４の車台フレーム２０の後部下方に取り付けられている。後輪ユニット１４は、右後輪ユニット１４ａと、左後輪ユニット１４ｂを備えている。
【0064】
図２３に示すように、右後輪ユニット１４ａは、右後輪２１６と、右側ギヤハウジング２１８と、右側モータハウジング２２０と、右側ブレーキハウジング２２２と、右側クラッチレバー２２４と、右側緩衝部材２２６を備えている。
【0065】
右側ギヤハウジング２１８は、右後輪２１６の左側に配置されており、右後輪２１６の右後輪アクスル（図示せず）を回転可能に保持している。右側ギヤハウジング２１８は、右後輪アクスルから前方上方に延びている。右側モータハウジング２２０は、右側ギヤハウジング２１８の前方上方の左部に固定されている。右側ブレーキハウジング２２２は、右側モータハウジング２２０の左部に固定されている。右側モータハウジング２２０の内部には、右後輪モータ（図示せず）が収容されている。右後輪モータは、例えば、インナロータ型のブラシレスＤＣモータである。右後輪モータは、駆動制御回路基板３２（図３参照）に電気的に接続されている。右後輪モータは、左右方向に延びる右後輪モータシャフト（図示せず）を備えている。右側ブレーキハウジング２２２には、右後輪電磁ブレーキ（図示せず）が収容されている。右後輪電磁ブレーキは、右後輪モータシャフトに連結している。右後輪電磁ブレーキは、右後輪モータシャフトの回転を許容する状態と回転を禁止する状態の間で切り換わる。右後輪電磁ブレーキは、駆動制御回路基板３２（図３参照）に電気的に接続されている。駆動制御回路基板３２は、右後輪電磁ブレーキの動作を制御する。運搬車２の電源が入っていないときや、電源が入っていても走行することなく停止しているときは、右後輪電磁ブレーキは、右後輪モータシャフトの回転を禁止する状態で維持される。
【0066】
右側ギヤハウジング２１８の内部には、平歯車機構（図示せず）と、クラッチ機構（図示せず）が収容されている。平歯車機構は、右後輪モータシャフトの回転を減速して右後輪アクスルに伝達する。右後輪モータが駆動すると、右後輪モータシャフトの回転が平歯車機構を介して右後輪アクスルに伝達して、右後輪２１６が回転する。クラッチ機構は、右側クラッチレバー２２４への操作に応じて、右後輪モータシャフトから右後輪アクスルへの回転の伝達を許容する状態と遮断する状態の間で切り換わる。このため、例えばバッテリパックＢＰの電池残量がなくなり、電源が入らずに右後輪電磁ブレーキが右後輪モータシャフトの回転を禁止している状況であっても、クラッチ機構を右後輪モータシャフトから右後輪アクスルへの回転の伝達を遮断する状態に切り換えることで、右後輪２１６を回転可能としてユーザが運搬車２を移動させることができる。
【0067】
右側ギヤハウジング２１８の前上端近傍には、連結部２１８ａが設けられている。連結部２１８ａは、車台フレーム２０に、左右方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。右側緩衝部材２２６は、ダンパ２２６ａと、コイルバネ２２６ｂを備えている。右側緩衝部材２２６の上端は、連結部２１８ａよりも後方上方で、車台フレーム２０に、左右方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。右側緩衝部材２２６の下端は、右側ギヤハウジング２１８の後上面に、左右方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。このため、右後輪２１６が車台フレーム２０に対して上下方向に移動する際には、ダンパ２２６ａによる減衰力と、コイルバネ２２６ｂによる弾性復元力により、右後輪２１６からの衝撃や振動が車台ユニット４に伝達することが抑制される。
【0068】
左後輪ユニット１４ｂは、右後輪ユニット１４ａと左右対称の構成を備えている。以下では、右後輪ユニット１４ａの特徴を図示した図２３を参照しながら、左後輪ユニット１４ｂについて説明する。左後輪ユニット１４ｂは、左後輪２２８と、左側ギヤハウジング２３０と、左側モータハウジング２３２と、左側ブレーキハウジング２３４と、左側クラッチレバー２３６と、左側緩衝部材２３８を備えている。
【0069】
左側ギヤハウジング２３０は、左後輪２２８の右側に配置されており、左後輪２２８の左後輪アクスル（図示せず）を回転可能に保持している。左側ギヤハウジング２３０は、左後輪アクスルから前方上方に延びている。左側モータハウジング２３２は、左側ギヤハウジング２３０の前方上方の右部に固定されている。左側ブレーキハウジング２３４は、左側モータハウジング２３２の右部に固定されている。左側モータハウジング２３２の内部には、左後輪モータ（図示せず）が収容されている。左後輪モータは、例えば、インナロータ型のブラシレスＤＣモータである。左後輪モータは、駆動制御回路基板３２（図３参照）に電気的に接続されている。左後輪モータは、左右方向に延びる左後輪モータシャフト（図示せず）を備えている。左側ブレーキハウジング２３４には、左後輪電磁ブレーキ（図示せず）が収容されている。左後輪電磁ブレーキは、左後輪モータシャフトに連結している。左後輪電磁ブレーキは、左後輪モータシャフトの回転を許容する状態と回転を禁止する状態の間で切り換わる。左後輪電磁ブレーキは、駆動制御回路基板３２（図３参照）に電気的に接続されている。駆動制御回路基板３２は、左後輪電磁ブレーキの動作を制御する。運搬車２の電源が入っていないときや、電源が入っていても走行することなく停止しているときは、左後輪電磁ブレーキは、左後輪モータシャフトの回転を禁止する状態で維持される。
【0070】
左側ギヤハウジング２３０の内部には、平歯車機構（図示せず）と、クラッチ機構（図示せず）が収容されている。平歯車機構は、左後輪モータシャフトの回転を減速して左後輪アクスルに伝達する。左後輪モータが駆動すると、左後輪モータシャフトの回転が平歯車機構を介して左後輪アクスルに伝達して、左後輪２２８が回転する。クラッチ機構は、左側クラッチレバー２３６への操作に応じて、左後輪モータシャフトから左後輪アクスルへの回転の伝達を許容する状態と遮断する状態の間で切り換わる。このため、例えばバッテリパックＢＰの電池残量がなくなり、電源が入らずに左後輪電磁ブレーキが左後輪モータシャフトの回転を禁止している状況であっても、クラッチ機構を左後輪モータシャフトから左後輪アクスルへの回転の伝達を遮断する状態に切り換えることで、左後輪２２８を回転可能としてユーザが運搬車２を移動させることができる。
【0071】
左側ギヤハウジング２３０の前上端近傍には、連結部２３０ａが設けられている。連結部２３０ａは、車台フレーム２０に、左右方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。左側緩衝部材２３８は、ダンパ２３８ａと、コイルバネ２３８ｂを備えている。左側緩衝部材２３８の上端は、連結部２３０ａよりも後方上方で、車台フレーム２０に、左右方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。左側緩衝部材２３８の下端は、左側ギヤハウジング２３０の後上面に、左右方向に沿った回動軸周りに回動可能に連結している。このため、左後輪２２８が車台フレーム２０に対して上下方向に移動する際には、ダンパ２３８ａによる減衰力と、コイルバネ２３８ｂによる弾性復元力により、左後輪２２８からの衝撃や振動が車台ユニット４に伝達することが抑制される。
【0072】
（バンパユニット１６）
図１に示すように、バンパユニット１６は、車台ユニット４の車台フレーム２０の前部下方に取り付けられている。図２４－図２７に示すように、バンパユニット１６は、ベース部材２４０と、軸受ボックス２４２，２４４と、バンパ本体２４６と、バンパ支持部材２４８，２５０と、直動パイプ２５２，２５４と、直動軸受２５６，２５８と、コイルバネ２６０，２６２と、ベローズ２６４，２６６と、スイッチ支持部材２６８，２７０と、当接プレート２７２，２７４と、衝突検知スイッチ２７６，２７８と、スイッチカバー２８０，２８２を備えている。
図１に示すように、バンパユニット１６は、車台ユニット４の車台フレーム２０の前部下方に取り付けられている。図２４－図２７に示すように、バンパユニット１６は、ベース部材２４０と、軸受ボックス２４２，２４４と、バンパ本体２４６と、バンパ支持部材２４８，２５０と、直動パイプ２５２，２５４と、直動軸受２５６，２５８と、コイルバネ２６０，２６２と、ベローズ２６４，２６６と、スイッチ支持部材２６８，２７０と、当接プレート２７２，２７４と、衝突検知スイッチ２７６，２７８と、スイッチカバー２８０，２８２を備えている。
【0073】
図１に示すように、ベース部材２４０は、車台ユニット４の車台フレーム２０に固定されている。図２５に示すように、軸受ボックス２４２，２４４は、ベース部材２４０に固定されている。軸受ボックス２４２，２４４は、左右に並んで配置されている。
【0074】
バンパ本体２４６は、樹脂材料により形成されている。バンパ支持部材２４８，２５０は、バンパ本体２４６よりも後方で、左右に並んで配置されている。バンパ支持部材２４８，２５０は、それぞれ、バンパ本体２４６に固定されている。図２６に示すように、バンパ支持部材２４８は、ボルト２８４ａ，２８４ｂおよびナット２８６ａ，２８６ｂを介して、直動パイプ２５２に取り付けられている。バンパ支持部材２５０は、ボルト２８８ａ，２８８ｂおよびナット２９０ａ，２９０ｂを介して、直動パイプ２５４に取り付けられている。
【0075】
直動パイプ２５２は、長手方向が前後方向に沿うように配置されている。直動パイプ２５２の前端近傍には、前後方向に並んで配置されており、それぞれが前後方向に長手方向を有する、長孔２５２ａ，２５２ｂが形成されている。ボルト２８４ａは、長孔２５２ａを貫通しており、ボルト２８４ｂは、長孔２５２ｂを貫通している。このため、バンパ支持部材２４８は、ボルト２８４ａ，２８４ｂが長孔２５２ａ，２５２ｂの前縁に当接する位置と、ボルト２８４ａ，２８４ｂが長孔２５２ａ，２５２ｂの後縁に当接する位置の間で前後方向に移動可能に、直動パイプ２５２に支持されている。同様に、直動パイプ２５４は、長手方向が前後方向に沿うように配置されている。直動パイプ２５４の前端近傍には、前後方向に並んで配置されており、それぞれが前後方向に長手方向を有する、長孔２５４ａ，２５４ｂが形成されている。ボルト２８８ａは、長孔２５４ａを貫通しており、ボルト２８８ｂは、長孔２５４ｂを貫通している。このため、バンパ支持部材２５０は、ボルト２８８ａ，２８８ｂが長孔２５４ａ，２５４ｂの前縁に当接する位置と、ボルト２８８ａ，２８８ｂが長孔２５４ａ，２５４ｂの後縁に当接する位置の間で前後方向に移動可能に、直動パイプ２５４に支持されている。
【0076】
直動パイプ２５２の後端は、ベース部材２４０と軸受ボックス２４２を貫通して、軸受ボックス２４２より後方に突出している。直動パイプ２５２は、軸受ボックス２４２に固定された直動軸受２５６に前後方向に移動可能に支持されている。直動パイプ２５２には、コイルバネ２６０が取り付けられている。コイルバネ２６０の前端は、バンパ支持部材２４８の後面に当接しており、コイルバネ２６０の後端は、ベース部材２４０の前面に当接している。コイルバネ２６０は、ベース部材２４０に対して、バンパ支持部材２４８を前方に向けて付勢している。ベローズ２６４は、ゴム材料により形成されている。ベローズ２６４は、バンパ支持部材２４８とベース部材２４０の間で、直動パイプ２５２とコイルバネ２６０の周囲を覆うように取り付けられている。同様に、直動パイプ２５４の後端は、ベース部材２４０と軸受ボックス２４４を貫通して、軸受ボックス２４４より後方に突出している。直動パイプ２５４は、軸受ボックス２４４に固定された直動軸受２５８に前後方向に移動可能に支持されている。直動パイプ２５４には、コイルバネ２６２が取り付けられている。コイルバネ２６２の前端は、バンパ支持部材２５０の後面に当接しており、コイルバネ２６２の後端は、ベース部材２４０の前面に当接している。コイルバネ２６２は、ベース部材２４０に対して、バンパ支持部材２５０を前方に向けて付勢している。ベローズ２６６は、ゴム材料により形成されている。ベローズ２６６は、バンパ支持部材２５０とベース部材２４０の間で、直動パイプ２５４とコイルバネ２６２の周囲を覆うように取り付けられている。
【0077】
図２７に示すように、直動パイプ２５２，２５４の後端には、当接プレート２７２，２７４が固定されている。当接プレート２７２，２７４は、径方向外側に延びるガイド片２７２ａ，２７４ａと、ガイド片２７２ａ，２７４ａとは異なる位置で径方向外側に延びる当接片２７２ｂ，２７４ｂを備えている。スイッチ支持部材２６８，２７０は、軸受ボックス２４２，２４４よりも後方に配置されており、軸受ボックス２４２，２４４に固定されている。スイッチ支持部材２６８，２７０には、ガイド片２７２ａ，２７４ａを前後方向に摺動可能に受け入れるガイド溝２６８ａ，２７０ａが形成されている。また、スイッチ支持部材２６８，２７０は、衝突検知スイッチ２７６，２７８を支持している。衝突検知スイッチ２７６，２７８は、それぞれ、メイン制御回路基板３０（図３参照）に電気的に接続されている。衝突検知スイッチ２７６，２７８は、当接片２７２ｂ，２７４ｂの前方に配置されている。
【0078】
図２６に示すように、バンパ本体２４６に外力が作用していない状態では、コイルバネ２６０，２６２の付勢力によって、直動パイプ２５２，２５４はベース部材２４０に対して前方に移動している。この場合、図２７に示すように、当接片２７２ｂ，２７４ｂは衝突検知スイッチ２７６，２７８に当接しており、衝突検知スイッチ２７６，２７８はオフとなっている。図２６に示すバンパ本体２４６に後方に向けた外力が作用すると、コイルバネ２６０，２６２の付勢力に抗して、直動パイプ２５２，２５４はベース部材２４０に対して後方に移動する。この場合、図２７に示す当接片２７２ｂ、２７４ｂが衝突検知スイッチ２７６，２７８から離反して、衝突検知スイッチ２７６，２７８はオンとなる。
【0079】
図１に示すように、バンパ本体２４６は前輪ユニット１２の前方に配置される。バンパ本体２４６の上端は、前輪ユニット１２の右前輪１６４の上端および左前輪１８４（図１４参照）の上端よりもわずかに上方に配置されている。バンパ本体２４６の下端は、前輪ユニット１２の右前輪１６４の回転軸および左前輪１８４の回転軸よりも上方に配置されている。バンパ本体２４６の右端は、前輪ユニット１２の右前輪１６４の右端よりもわずかに右方に配置されている。バンパ本体２４６の左端は、前輪ユニット１２の左前輪１８４の左端よりもわずかに左方に配置されている。
【0080】
図２４に示すように、バンパ本体２４６は、前方を向いた前面２４６ａと、前面２４６ａの右端に接続しており、右前方を向いた右前面２４６ｂと、前面２４６ａの左端に接続しており、左前方を向いた左前面２４６ｃと、前面２４６ａ、右前面２４６ｂおよび左前面２４６ｃの下端に接続しており、下前方を向いた下前面２４６ｄを有している。運搬車２を前方から正面視した時に、直動パイプ２５２，２５４（図２６参照）は前面２４６ａ内に配置されている。言い換えると、運搬車２を前方から正面視した時に、右前面２４６ｂは右側の直動パイプ２５２よりも右方に配置されており、左前面２４６ｃは左側の直動パイプ２５４よりも左方に配置されており、下前面２４６ｄは直動パイプ２５２，２５４よりも下方に配置されている。
【0081】
仮に、バンパ本体２４６が右前面２４６ｂ，左前面２４６ｃ，下前面２４６ｄを有しておらず、運搬車２を前方から正面視した時に、前面２５６ａがバンパ本体２４６の全体に広がる形状となっている場合、バンパ本体２４６の右端や左端、下端近傍に前方から障害物が衝突した時に、直動パイプ２５２，２５４に大きなモーメントが作用して、直動パイプ２５２，２５４のスムーズな前後移動が妨げられるおそれがある。本実施例では、バンパ本体２４６が右前面２４６ｂ，左前面２４６ｃ，下前面２４６ｄを有しているので、バンパ本体２４６の右端や左端、下端近傍に前方から障害物が衝突した時に、直動パイプ２５２，２５４に作用するモーメントを小さくすることができ、直動パイプ２５２，２５４のスムーズな前後移動を実現することができる。
【0082】
【0083】
Ｓ２では、制御ユニット３５は、回動角度センサ７６（図７参照）から出力信号を取得する。
【0084】
Ｓ４では、制御ユニット３５は、回動検出センサ７７（図７参照）から出力信号を取得する。
【0085】
Ｓ６では、制御ユニット３５は、回動角度センサ７６からの出力信号と、回動検出センサ７７からの出力信号に基づいて、ハンドルユニット８（図４参照）が故障しているか否かを判断する。例えば、制御ユニット３５は、回動角度センサ７６で操舵ハンドル８０がある回動角度だけ回動していることが検出されているものの、回動検出センサ７７で操舵ハンドル８０の回動が検出されていない場合や、回動検出センサ７７で操舵ハンドル８０の回動が検出されているものの、回動角度センサ７６で操舵ハンドル８０の回動角度が検出されていない（すなわち操舵ハンドル８０の回動角度が０度と検出されている）場合に、ハンドルユニット８が故障していると判断する。あるいは、制御ユニット３５は、回動角度センサ７６で検出される回動角度と、回動検出センサ７７の出力信号に基づいて特定される回動角度が一致しない場合に、ハンドルユニット８が故障していると判断する。ハンドルユニット８が故障していると判断される場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ８へ進む。
【0086】
Ｓ８では、制御ユニット３５は、スイッチボックス４６（図４参照）のブザーを介してユーザに異常の発生を報知するとともに、右前輪モータ２０４、左前輪モータ２１０、右後輪モータ、左後輪モータを停止して、その後の再始動を禁止する。
【0087】
Ｓ６で、ハンドルユニット８が故障していないと判断される場合（ＮＯの場合）、処理はＳ１０へ進む。Ｓ１０では、制御ユニット３５は、回動角度センサ７６で検出された回動角度に応じて、旋回半径の指令値を特定する。
【0088】
Ｓ１２では、制御ユニット３５は、特定された旋回半径の指令値が、所定のしきい値以上であるか否かを判断する。旋回半径の指令値がしきい値以上の場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ１４へ進む。Ｓ１４では、制御ユニット３５は、操舵旋回運転を実行する。Ｓ１４の後、処理はＳ２へ戻る。Ｓ１２で旋回半径の指令値がしきい値に満たない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ１６へ進む。Ｓ１６では、制御ユニット３５は、超信地旋回運転を実行する。Ｓ１６の後、処理はＳ２へ戻る。
【0089】
（操舵旋回運転）
制御ユニット３５は、Ｓ１４の操舵旋回運転を実行する際に、図２９に示す処理を実行する。
制御ユニット３５は、Ｓ１４の操舵旋回運転を実行する際に、図２９に示す処理を実行する。
【0090】
Ｓ１８では、制御ユニット３５は、回動角度センサ７６で検出される操舵ハンドル８０の回動角度に基づいて、操舵ユニット１０の中継シャフト１５６（図１９参照）の目標回動角度を特定する。
【0091】
Ｓ２０では、制御ユニット３５は、操舵角センサ１３０（図１９参照）で検出される中継シャフト１５６の実際の回動角度が、Ｓ１８で特定された目標回動角度に一致するか否かを判断する。中継シャフト１５６の実際の回動角度が目標回動角度に一致する場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ３４へ進む。中継シャフト１５６の実際の回動角度が目標回動角度に一致しない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ２２へ進む。
【0092】
Ｓ２２では、制御ユニット３５は、中継シャフト１５６の実際の回動角度が目標回動角度に近づくように、操舵モータ１４０（図１６参照）を駆動する。
【0093】
Ｓ２４では、制御ユニット３５は、回転角度センサ１４１（図１６参照）で検出される操舵モータ１４０の回転角度と、操舵角センサ１３０で検出される中継シャフト１５６の回動角度に基づいて、操舵ユニット１０の故障判定を行う。例えば、制御ユニット３５は、操舵モータ１４０の回転角度に基づいて、中継シャフト１５６で実現されるべき回動角度を特定し、特定された回動角度と操舵角センサ１３０で検出される中継シャフト１５６の実際の回動角度が一致しない場合に、操舵ユニット１０が故障していると判定する。
【0094】
Ｓ２６では、制御ユニット３５は、操舵モータ１４０の駆動時間に基づいて、操舵ユニット１０の故障判定を行う。例えば、制御ユニット３５は、Ｓ２２で操舵モータ１４０を駆動してからの経過時間を計測し、中継シャフト１５６の実際の回動角度が目標回動角度に一致することなく、経過時間が所定時間に達した場合に、操舵ユニット１０が故障していると判定する。
【0095】
Ｓ２８では、制御ユニット３５は、Ｓ２４またはＳ２６において、操舵ユニット１０が故障していると判定されたか否かを判断する。操舵ユニット１０が故障していると判定された場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ３０へ進む。
【0096】
Ｓ３０では、制御ユニット３５は、スイッチボックス４６（図４参照）のブザーを介してユーザに異常の発生を報知するとともに、右前輪モータ２０４、左前輪モータ２１０、右後輪モータ、左後輪モータを停止して、その後の再始動を禁止する。
【0097】
Ｓ２８で、操舵ユニット１０が故障していると判定されていない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ３２へ進む。Ｓ３２では、制御ユニット３５は、操舵角センサ１３０（図１９参照）で検出される中継シャフト１５６の実際の回動角度が、Ｓ１８で特定された目標回動角度に一致するか否かを判断する。中継シャフト１５６の実際の回動角度が目標回動角度に一致しない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ２４へ戻る。中継シャフト１５６の実際の回動角度が目標回動角度に一致する場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ３４へ進む。
【0098】
Ｓ３４では、制御ユニット３５は、操舵モータ１４０を停止する。Ｓ３４の後、図２９の処理は終了する。
【0099】
図３０に示すように、操舵旋回運転では、制御ユニット３５は、操舵ユニット１０によって、右前輪１６４および左前輪１８４を旋回半径の指令値に応じた操舵角で操舵するとともに、右前輪モータ２０４、左前輪モータ２１０、右後輪モータおよび左後輪モータによって、右前輪１６４、左前輪１８４、右後輪２１６および左後輪２２８を同じ方向に回転させる。これによって、大きな旋回半径で運搬車２の進行方向を変えることができる。この際に、右前輪１６４、左前輪１８４、右後輪２１６および左後輪２２８を、同一の回転数で回転させてもよいし、異なる回転数で回転させてもよい。例えば、図３０に示すように、運搬車２を右方向に旋回させる場合には、左前輪１８４および左後輪２２８の回転数に比べて、右前輪１６４および右後輪２１６の回転数を低減させてもよい。
【0100】
（超信地旋回運転）
図２８のＳ１６の超信地旋回運転においては、制御ユニット３５は、図３１に示すように、操舵ユニット１０によって、右前輪１６４および左前輪１８４を直進時の操舵角（すなわち０度の操舵角）で操舵するとともに、右前輪モータ２０４、左前輪モータ２１０、右後輪モータおよび左後輪モータによって、右前輪１６４および右後輪２１６を、左前輪１８４および左後輪２２８に対して逆の方向に回転させる。例えば、図３１に示すように、運搬車２を右方向に旋回させる場合には、左前輪１８４および左後輪２２８を順方向に回転させつつ、右前輪１６４および右後輪２１６を逆方向に回転させる。これによって、小さな旋回半径で運搬車２の進行方向を変えることができる。
図２８のＳ１６の超信地旋回運転においては、制御ユニット３５は、図３１に示すように、操舵ユニット１０によって、右前輪１６４および左前輪１８４を直進時の操舵角（すなわち０度の操舵角）で操舵するとともに、右前輪モータ２０４、左前輪モータ２１０、右後輪モータおよび左後輪モータによって、右前輪１６４および右後輪２１６を、左前輪１８４および左後輪２２８に対して逆の方向に回転させる。例えば、図３１に示すように、運搬車２を右方向に旋回させる場合には、左前輪１８４および左後輪２２８を順方向に回転させつつ、右前輪１６４および右後輪２１６を逆方向に回転させる。これによって、小さな旋回半径で運搬車２の進行方向を変えることができる。
【0101】
制御ユニット３５は、自動モードにおいて、図２８と同様の旋回運転処理を実行してもよい。この場合、Ｓ２、Ｓ４、Ｓ６およびＳ８の処理は省略される。また、Ｓ１０の処理において、制御ユニット３５は、回動角度センサ７６で検出された回動角度ではなく、制御ユニット３５で生成した運搬車２の走行パターンに応じて、旋回半径の指令値を特定する。
【0102】
なお、本実施例の運搬車２では、制御ユニット３５が、旋回半径の指令値に応じて、操舵旋回運転と超信地旋回運転を切り替える第１の旋回運転モードで動作するように構成されている。これとは異なり、制御ユニット３５が、旋回半径の指令値に関わらず、常に操舵旋回運転を実行する第２の旋回運転モードで動作するように構成されていてもよい。あるいは、制御ユニット３５が、旋回半径の指令値に関わらず、常に超信地旋回運転を実行する第３の旋回運転モードで動作するように構成されていてもよい。あるいは、制御ユニット３５が、第１の旋回運転モードと、第２の旋回運転モードと、第３の旋回運転モードを含む複数の旋回運転モードの中からユーザが選択した旋回運転モードで動作するように構成されていてもよい。
【0103】
本実施例の運搬車２では、運搬車２に搭載されている全てのセンサからの出力信号が、制御ユニット３５のメイン制御回路基板３０に入力され、メイン制御回路基板３０がそれらの出力信号に基づいて異常の有無を判定する。このような構成とすることによって、ある制御基板にあるセンサからの出力信号が入力され、別の制御基板に別のセンサからの出力信号が入力され、それぞれの制御基板が別個に異常の有無を判定する構成と比べて、速やかに異常の有無を判定することができる。
【0104】
（変形例）
上記の実施例において、右前輪モータ２０４、左前輪モータ２１０、右後輪モータ、左後輪モータは、右前輪１６４、左前輪１８４、右後輪２１６、左後輪２２８に組み込まれたインホイールモータ（図示せず）であってもよい。
上記の実施例において、右前輪モータ２０４、左前輪モータ２１０、右後輪モータ、左後輪モータは、右前輪１６４、左前輪１８４、右後輪２１６、左後輪２２８に組み込まれたインホイールモータ（図示せず）であってもよい。
【0105】
上記の実施例において、操舵モータ１４０、右前輪モータ２０４、左前輪モータ２１０、右後輪モータ、左後輪モータは、アウタロータ型のブラシレスＤＣモータであってもよいし、ブラシ付きＤＣモータであってもよいし、ＡＣモータであってもよいし、他の種類のモータであってもよい。
【0106】
上記の実施例において、操舵ユニット１０は、操舵モータ１４０の代わりに、他の種類のアクチュエータを用いて操舵シャフト１３２を回動させる構成としてもよい。
【0107】
上記の実施例において、右前輪モータ２０４、左前輪モータ２１０、右後輪モータ、左後輪モータの代わりに、内燃機関によって右前輪１６４、左前輪１８４、右後輪２１６および／または左後輪２２８を駆動する構成としてもよい。
【0108】
上記の実施例において、バッテリパックＢＰの代わりに、運搬車２の外部に配置された電源から電源コードを介して運搬車２に電力が供給される構成としてもよい。
【0109】
上記の実施例において、回動角度センサ７６は他の種類の回動角度センサであってもよいし、回動検出センサ７７は他の種類の回動検出センサであってもよい。また、回動検出センサ７７は、操舵ハンドル８０の回動角度を検出可能であってもよい。
【0110】
以上のように、１つまたはそれ以上の実施形態において、運搬車２は、車台ユニット４（車台の例）と、車台ユニット４に支持されており、地面に接地する右前輪１６４、左前輪１８４、右後輪２１６および左後輪２２８と、右前輪１６４および左前輪１８４を、操舵輪として操舵する操舵機構２０３と、右前輪１６４、左前輪１８４、右後輪２１６および左後輪２２８を駆動する右前輪モータ２０４、左前輪モータ２１０、右後輪モータおよび左後輪モータ（原動機の例）と、操舵機構２０３および右前輪モータ２０４、左前輪モータ２１０、右後輪モータおよび左後輪モータの動作を制御する制御ユニット３５を備えている。制御ユニット３５は、第１の旋回運転モードで動作可能である。第１の旋回運転モードにおいて、制御ユニット３５は、旋回半径の指令値が大きい場合に、操舵輪を指令値に応じた操舵角とする操舵旋回運転を実行し、旋回半径の指令値が小さい場合に、操舵輪を直進時の操舵角とし、右前輪１６４および右後輪２１６に対して、左前輪１８４および左後輪２２８を逆方向に回転させる超信地旋回運転を実行するように構成されている。
【0111】
上記の構成によれば、第１の旋回運転モードにおいて、旋回半径の指令値が大きい場合には、制御ユニット３５が操舵旋回運転を実行するので、車輪や地面に対する負荷を軽減することができる。また、第１の旋回運転モードにおいて、旋回半径の指令値が小さい場合には、制御ユニット３５が超信地旋回運転を実行するので、小さい旋回半径で進行方向を変えることができる。上記の構成によれば、運搬車２において、車輪や地面に対する負荷を軽減しつつ、所望の旋回半径で進行方向を変えることができる。
【0112】
１つまたはそれ以上の実施形態において、運搬車２は、車台ユニット４に回動軸周りに回動可能に支持されており、ユーザによって操作される操舵ハンドル８０（ハンドルの例）と、操舵ハンドル８０の回動軸周りの回動角度を検出する回動角度センサ７６をさらに備えている。制御ユニット３５は、回動角度センサ７６の出力信号に基づいて、旋回半径の指令値を特定する。
【0113】
一般に、ユーザが操舵ハンドル８０を小さく回動させる場合には、ユーザは緩やかに（すなわち大きな旋回半径で）進行方向を変えることを望んでいるものと考えられる。逆に、ユーザが操舵ハンドル８０を大きく回動させる場合には、ユーザは急激に（すなわち小さな旋回半径で）進行方向を変えることを望んでいるものと考えられる。上記の構成によれば、操舵ハンドル８０の回動角度に応じて旋回半径の指令値を特定するので、ユーザが望んでいる旋回半径で運搬車２の進行方向を変えることができる。
【0114】
１つまたはそれ以上の実施形態において、制御ユニット３５は、第１の旋回運転モードを含む複数の旋回運転モードの中からユーザが選択した旋回運転モードで動作するように構成されている。複数の旋回運転モードは、第２の旋回運転モードをさらに含んでいる。第２の旋回運転モードにおいて、制御ユニット３５は、旋回半径の指令値に関わらず、常に操舵旋回運転を実行するように構成されている。
【0115】
上記の構成によれば、第１の旋回運転モードと第２の旋回運転モードを含む複数の旋回運転モードの中から、ユーザが所望の旋回運転モードを選択することができる。
【符号の説明】
【0116】
２ ：運搬車
４ ：車台ユニット
６ ：荷台ユニット
８ ：ハンドルユニット
１０ ：操舵ユニット
１２ ：前輪ユニット
１２ａ ：右前輪ユニット
１２ｂ ：左前輪ユニット
１４ ：後輪ユニット
１４ａ ：右後輪ユニット
１４ｂ ：左後輪ユニット
１６ ：バンパユニット
２０ ：車台フレーム
２２ ：コントローラケース
２４ ：バッテリボックス
２６ ：前照灯
２８ ：尾灯
３０ ：メイン制御回路基板
３２ ：駆動制御回路基板
３４ ：電気ブレーキ回路基板
３５ ：制御ユニット
３６ ：バッテリ取付部
３８ ：バッテリカバー
４０ ：残量表示部
４２ ：表示操作部
４３ ：エラー表示部
４４ ：過積載検出センサ
４６ ：スイッチボックス
４８ ：ブレーキケース
５０ ：ハンドルバー
５０ａ ：中央バー
５０ｂ ：右側バー
５０ｃ ：左側バー
５２ ：支持パイプ
５４ ：クランプスリーブ
５４ａ ：クランプ部
５４ｂ ：スリット
５６ ：クランプ部材
５６ａ ：クランプ片
５６ｂ ：クランプ片
５６ｃ ：ボルト
５６ｄ ：ナット
５６ｅ ：ピン
５８ ：上側アーム板
６０ ：下側アーム板
６２ ：ハンドルスリーブ
６４ ：ハンドルシャフト
６４ａ ：ボール溝
６４ｂ ：ボール溝
６４ｃ ：第１ボール溝
６４ｄ ：第１ボール溝
６４ｅ ：第２ボール溝
６４ｆ ：第２ボール溝
６６ ：シャフトカバー
６８ ：シャフトベース
７０ ：スライドスリーブ
７０ａ ：ガイド溝
７０ｂ ：ガイド溝
７０ｃ ：バネ受け部
７０ｄ ：ボール保持孔
７０ｅ ：ボール保持孔
７２ ：コイルバネ
７４ ：傾斜計
７６ ：回動角度センサ
７７ ：回動検出センサ
７８ ：センサベース
７９ ：センサカバー
８０ ：操舵ハンドル
８２ ：主電源スイッチ
８４ ：主電源表示部
８６ ：進行方向切換スイッチ
８８ ：トリガスイッチ
９０ ：照明スイッチ
９２ ：照明表示部
９４ ：速度切換スイッチ
９６ ：速度表示部
９８ ：警笛スイッチ
１００ ：ブレーキレバー
１０２ ：ブレーキ保持レバー
１０４ ：右側グリップ
１０６ ：左側グリップ
１０８ａ ：ガイドピン
１０８ｂ ：ガイドピン
１１０ａ ：ボール
１１０ｂ ：ボール
１１２ ：フォトインタラプタ
１１２ａ ：発光部
１１２ｂ ：受光部
１１４ ：フォトインタラプタ
１１４ａ ：発光部
１１４ｂ ：受光部
１１５ ：センサ基板
１１６ ：遮光壁
１１６ａ ：スリット
１１８ ：遮光壁
１１８ａ ：スリット
１２０ ：ホール素子
１２２ ：永久磁石
１２４ ：モータハウジング
１２６ ：モータ支持部材
１２８ ：ギヤハウジング
１３０ ：操舵角センサ
１３２ ：操舵シャフト
１３２ａ ：ギヤ部
１３４ ：リンクプレート
１３６ ：右側タイロッド
１３８ ：左側タイロッド
１４０ ：操舵モータ
１４０ａ ：モータシャフト
１４０ｂ ：ギヤ部
１４１ ：回転角度センサ
１４２ ：スピンドル
１４２ａ ：バネ受け部
１４４ ：カムホイール
１４４ａ ：カム溝
１４６ ：スパーギヤ
１４６ａ ：ギヤ部
１４６ｂ ：凹部
１４６ｃ ：カム突起
１４８ ：ストッパプレート
１５０ ：コイルバネ
１５２ ：円筒ウォーム
１５４ ：ウォームホイール
１５６ ：中継シャフト
１５６ａ ：ギヤ部
１５８ ：トルクリミッタ
１６０ ：ホール素子
１６２ ：永久磁石
１６４ ：右前輪
１６４ａ ：右前輪アクスル
１６６ ：右側ギヤハウジング
１６６ａ ：軸受溝
１６８ ：右側モータハウジング
１７０ ：右前輪ガード
１７０ａ ：第１支持部
１７０ｂ ：第１ガード部
１７０ｃ ：折返部
１７０ｄ ：第２ガード部
１７０ｅ ：第２支持部
１７２ ：右側キングピン
１７２ａ ：シャフト部
１７２ｂ ：第１円筒部
１７２ｃ ：第２円筒部
１７２ｄ ：平板部
１７２ｅ ：第３円筒部
１７２ｆ ：貫通孔
１７４ ：右側スリーブ
１７６ ：右上側アーム
１７８ ：右下側アーム
１８０ ：右側緩衝部材
１８０ａ ：ダンパ
１８０ｂ ：コイルバネ
１８２ ：右側操舵プレート
１８２ａ ：ベース部
１８２ｂ ：アーム部
１８２ｃ ：円孔
１８２ｄ ：切欠き
１８２ｅ ：長孔
１８２ｆ ：取付孔
１８２ｇ ：貫通孔
１８４ ：左前輪
１８４ａ ：左側アクスル
１８６ ：左側ギヤハウジング
１８６ａ ：軸受溝
１８８ ：左側モータハウジング
１９０ ：左前輪ガード
１９０ａ ：第１支持部
１９０ｂ ：第１ガード部
１９０ｃ ：折返部
１９０ｄ ：第２ガード部
１９０ｅ ：第２支持部
１９２ ：左側キングピン
１９２ａ ：シャフト部
１９２ｂ ：第１円筒部
１９２ｃ ：第２円筒部
１９２ｄ ：平板部
１９２ｅ ：第３円筒部
１９２ｆ ：貫通孔
１９４ ：左側スリーブ
１９６ ：左上側アーム
１９８ ：左下側アーム
２００ ：左側緩衝部材
２００ａ ：ダンパ
２００ｂ ：コイルバネ
２０２ ：左側操舵プレート
２０２ａ ：ベース部
２０２ｂ ：アーム部
２０２ｃ ：円孔
２０２ｄ ：切欠き
２０２ｅ ：長孔
２０２ｆ ：取付孔
２０２ｇ ：貫通孔
２０３ ：操舵機構
２０４ ：右前輪モータ
２０４ａ ：右前輪モータシャフト
２０６ ：遊星歯車機構
２０８ ：ボルト
２１０ ：左前輪モータ
２１０ａ ：左前輪モータシャフト
２１２ ：遊星歯車機構
２１４ ：ボルト
２１６ ：右後輪
２１８ ：右側ギヤハウジング
２１８ａ ：連結部
２２０ ：右側モータハウジング
２２２ ：右側ブレーキハウジング
２２４ ：右側クラッチレバー
２２６ ：右側緩衝部材
２２６ａ ：ダンパ
２２６ｂ ：コイルバネ
２２８ ：左後輪
２３０ ：左側ギヤハウジング
２３０ａ ：連結部
２３２ ：左側モータハウジング
２３４ ：左側ブレーキハウジング
２３６ ：左側クラッチレバー
２３８ ：左側緩衝部材
２３８ａ ：ダンパ
２３８ｂ ：コイルバネ
２４０ ：ベース部材
２４２ ：軸受ボックス
２４４ ：軸受ボックス
２４６ ：バンパ本体
２４６ａ ：前面
２４６ｂ ：右前面
２４６ｃ ：左前面
２４６ｄ ：下前面
２４８ ：バンパ支持部材
２５０ ：バンパ支持部材
２５２ ：直動パイプ
２５２ａ ：長孔
２５２ｂ ：長孔
２５４ ：直動パイプ
２５４ａ ：長孔
２５４ｂ ：長孔
２５６ ：直動軸受
２５６ａ ：前面
２５８ ：直動軸受
２６０ ：コイルバネ
２６２ ：コイルバネ
２６４ ：ベローズ
２６６ ：ベローズ
２６８ ：スイッチ支持部材
２６８ａ ：ガイド溝
２７０ ：スイッチ支持部材
２７０ａ ：ガイド溝
２７２ ：当接プレート
２７２ａ ：ガイド片
２７２ｂ ：当接片
２７４ ：当接プレート
２７４ａ ：ガイド片
２７４ｂ ：当接片
２７６ ：衝突検知スイッチ
２７８ ：衝突検知スイッチ
２８０ ：スイッチカバー
２８２ ：スイッチカバー
２８４ａ ：ボルト
２８４ｂ ：ボルト
２８６ａ ：ナット
２８６ｂ ：ナット
２８８ａ ：ボルト
２８８ｂ ：ボルト
２９０ａ ：ナット
２９０ｂ ：ナット
４ ：車台ユニット
６ ：荷台ユニット
８ ：ハンドルユニット
１０ ：操舵ユニット
１２ ：前輪ユニット
１２ａ ：右前輪ユニット
１２ｂ ：左前輪ユニット
１４ ：後輪ユニット
１４ａ ：右後輪ユニット
１４ｂ ：左後輪ユニット
１６ ：バンパユニット
２０ ：車台フレーム
２２ ：コントローラケース
２４ ：バッテリボックス
２６ ：前照灯
２８ ：尾灯
３０ ：メイン制御回路基板
３２ ：駆動制御回路基板
３４ ：電気ブレーキ回路基板
３５ ：制御ユニット
３６ ：バッテリ取付部
３８ ：バッテリカバー
４０ ：残量表示部
４２ ：表示操作部
４３ ：エラー表示部
４４ ：過積載検出センサ
４６ ：スイッチボックス
４８ ：ブレーキケース
５０ ：ハンドルバー
５０ａ ：中央バー
５０ｂ ：右側バー
５０ｃ ：左側バー
５２ ：支持パイプ
５４ ：クランプスリーブ
５４ａ ：クランプ部
５４ｂ ：スリット
５６ ：クランプ部材
５６ａ ：クランプ片
５６ｂ ：クランプ片
５６ｃ ：ボルト
５６ｄ ：ナット
５６ｅ ：ピン
５８ ：上側アーム板
６０ ：下側アーム板
６２ ：ハンドルスリーブ
６４ ：ハンドルシャフト
６４ａ ：ボール溝
６４ｂ ：ボール溝
６４ｃ ：第１ボール溝
６４ｄ ：第１ボール溝
６４ｅ ：第２ボール溝
６４ｆ ：第２ボール溝
６６ ：シャフトカバー
６８ ：シャフトベース
７０ ：スライドスリーブ
７０ａ ：ガイド溝
７０ｂ ：ガイド溝
７０ｃ ：バネ受け部
７０ｄ ：ボール保持孔
７０ｅ ：ボール保持孔
７２ ：コイルバネ
７４ ：傾斜計
７６ ：回動角度センサ
７７ ：回動検出センサ
７８ ：センサベース
７９ ：センサカバー
８０ ：操舵ハンドル
８２ ：主電源スイッチ
８４ ：主電源表示部
８６ ：進行方向切換スイッチ
８８ ：トリガスイッチ
９０ ：照明スイッチ
９２ ：照明表示部
９４ ：速度切換スイッチ
９６ ：速度表示部
９８ ：警笛スイッチ
１００ ：ブレーキレバー
１０２ ：ブレーキ保持レバー
１０４ ：右側グリップ
１０６ ：左側グリップ
１０８ａ ：ガイドピン
１０８ｂ ：ガイドピン
１１０ａ ：ボール
１１０ｂ ：ボール
１１２ ：フォトインタラプタ
１１２ａ ：発光部
１１２ｂ ：受光部
１１４ ：フォトインタラプタ
１１４ａ ：発光部
１１４ｂ ：受光部
１１５ ：センサ基板
１１６ ：遮光壁
１１６ａ ：スリット
１１８ ：遮光壁
１１８ａ ：スリット
１２０ ：ホール素子
１２２ ：永久磁石
１２４ ：モータハウジング
１２６ ：モータ支持部材
１２８ ：ギヤハウジング
１３０ ：操舵角センサ
１３２ ：操舵シャフト
１３２ａ ：ギヤ部
１３４ ：リンクプレート
１３６ ：右側タイロッド
１３８ ：左側タイロッド
１４０ ：操舵モータ
１４０ａ ：モータシャフト
１４０ｂ ：ギヤ部
１４１ ：回転角度センサ
１４２ ：スピンドル
１４２ａ ：バネ受け部
１４４ ：カムホイール
１４４ａ ：カム溝
１４６ ：スパーギヤ
１４６ａ ：ギヤ部
１４６ｂ ：凹部
１４６ｃ ：カム突起
１４８ ：ストッパプレート
１５０ ：コイルバネ
１５２ ：円筒ウォーム
１５４ ：ウォームホイール
１５６ ：中継シャフト
１５６ａ ：ギヤ部
１５８ ：トルクリミッタ
１６０ ：ホール素子
１６２ ：永久磁石
１６４ ：右前輪
１６４ａ ：右前輪アクスル
１６６ ：右側ギヤハウジング
１６６ａ ：軸受溝
１６８ ：右側モータハウジング
１７０ ：右前輪ガード
１７０ａ ：第１支持部
１７０ｂ ：第１ガード部
１７０ｃ ：折返部
１７０ｄ ：第２ガード部
１７０ｅ ：第２支持部
１７２ ：右側キングピン
１７２ａ ：シャフト部
１７２ｂ ：第１円筒部
１７２ｃ ：第２円筒部
１７２ｄ ：平板部
１７２ｅ ：第３円筒部
１７２ｆ ：貫通孔
１７４ ：右側スリーブ
１７６ ：右上側アーム
１７８ ：右下側アーム
１８０ ：右側緩衝部材
１８０ａ ：ダンパ
１８０ｂ ：コイルバネ
１８２ ：右側操舵プレート
１８２ａ ：ベース部
１８２ｂ ：アーム部
１８２ｃ ：円孔
１８２ｄ ：切欠き
１８２ｅ ：長孔
１８２ｆ ：取付孔
１８２ｇ ：貫通孔
１８４ ：左前輪
１８４ａ ：左側アクスル
１８６ ：左側ギヤハウジング
１８６ａ ：軸受溝
１８８ ：左側モータハウジング
１９０ ：左前輪ガード
１９０ａ ：第１支持部
１９０ｂ ：第１ガード部
１９０ｃ ：折返部
１９０ｄ ：第２ガード部
１９０ｅ ：第２支持部
１９２ ：左側キングピン
１９２ａ ：シャフト部
１９２ｂ ：第１円筒部
１９２ｃ ：第２円筒部
１９２ｄ ：平板部
１９２ｅ ：第３円筒部
１９２ｆ ：貫通孔
１９４ ：左側スリーブ
１９６ ：左上側アーム
１９８ ：左下側アーム
２００ ：左側緩衝部材
２００ａ ：ダンパ
２００ｂ ：コイルバネ
２０２ ：左側操舵プレート
２０２ａ ：ベース部
２０２ｂ ：アーム部
２０２ｃ ：円孔
２０２ｄ ：切欠き
２０２ｅ ：長孔
２０２ｆ ：取付孔
２０２ｇ ：貫通孔
２０３ ：操舵機構
２０４ ：右前輪モータ
２０４ａ ：右前輪モータシャフト
２０６ ：遊星歯車機構
２０８ ：ボルト
２１０ ：左前輪モータ
２１０ａ ：左前輪モータシャフト
２１２ ：遊星歯車機構
２１４ ：ボルト
２１６ ：右後輪
２１８ ：右側ギヤハウジング
２１８ａ ：連結部
２２０ ：右側モータハウジング
２２２ ：右側ブレーキハウジング
２２４ ：右側クラッチレバー
２２６ ：右側緩衝部材
２２６ａ ：ダンパ
２２６ｂ ：コイルバネ
２２８ ：左後輪
２３０ ：左側ギヤハウジング
２３０ａ ：連結部
２３２ ：左側モータハウジング
２３４ ：左側ブレーキハウジング
２３６ ：左側クラッチレバー
２３８ ：左側緩衝部材
２３８ａ ：ダンパ
２３８ｂ ：コイルバネ
２４０ ：ベース部材
２４２ ：軸受ボックス
２４４ ：軸受ボックス
２４６ ：バンパ本体
２４６ａ ：前面
２４６ｂ ：右前面
２４６ｃ ：左前面
２４６ｄ ：下前面
２４８ ：バンパ支持部材
２５０ ：バンパ支持部材
２５２ ：直動パイプ
２５２ａ ：長孔
２５２ｂ ：長孔
２５４ ：直動パイプ
２５４ａ ：長孔
２５４ｂ ：長孔
２５６ ：直動軸受
２５６ａ ：前面
２５８ ：直動軸受
２６０ ：コイルバネ
２６２ ：コイルバネ
２６４ ：ベローズ
２６６ ：ベローズ
２６８ ：スイッチ支持部材
２６８ａ ：ガイド溝
２７０ ：スイッチ支持部材
２７０ａ ：ガイド溝
２７２ ：当接プレート
２７２ａ ：ガイド片
２７２ｂ ：当接片
２７４ ：当接プレート
２７４ａ ：ガイド片
２７４ｂ ：当接片
２７６ ：衝突検知スイッチ
２７８ ：衝突検知スイッチ
２８０ ：スイッチカバー
２８２ ：スイッチカバー
２８４ａ ：ボルト
２８４ｂ ：ボルト
２８６ａ ：ナット
２８６ｂ ：ナット
２８８ａ ：ボルト
２８８ｂ ：ボルト
２９０ａ ：ナット
２９０ｂ ：ナット
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
